ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΥΠΟΒΟΗΘΗΣΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΠΤΙΚΗΣ ΚΑΘΟΔΗΓΗΣΗΣ ΓΙΑ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΕΣ ΚΑΨΟΥΛΕΣ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΥΠΟΒΟΗΘΗΣΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΠΤΙΚΗΣ ΚΑΘΟΔΗΓΗΣΗΣ ΓΙΑ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΕΣ ΚΑΨΟΥΛΕΣ"

Transcript

1 ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΥΠΟΒΟΗΘΗΣΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΠΤΙΚΗΣ ΚΑΘΟΔΗΓΗΣΗΣ ΓΙΑ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΕΣ ΚΑΨΟΥΛΕΣ M. Σφακιωτάκης 1,2, Ξ. Ζαμπούλης 1, Ν. Πατερομιχελάκης 1, Δ.Π. Τσακίρης 1 1 Ινστιτούτο Πληροφορικής, Ίδρυμα Τεχνολογίας και Έρευνας Ν. Πλαστήρα 100, Βασιλικά Βουτών, Ηράκλειο Κρήτης {sfakios, zabulis, nikospater, tsakiris}@ics.forth.gr 2 Τμήμα Ηλεκτρολογίας, Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Ηράκλειο Κρήτης ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η εξέταση με ενδοσκοπική κάψουλα είναι μία ευρέως διαδεδομένη, μη-επεμβατική μέθοδος για τον προληπτικό έλεγχο και τη διάγνωση παθήσεων του γαστρεντερικού συστήματος. Η επόμενη γενιά των ενδοσκοπικών καψουλών αναμένεται να διαθέτουν εξελιγμένα χαρακτηριστικά, στα οποία συγκαταλέγεται η δυνατότητα ενεργούς τηλε-κατεύθυνσης της κίνησης της κάψουλας από τον εξετάζοντα ιατρό. Στο πλαίσιο αυτό, η παρούσα εργασία περιγράφει μία σειρά από ερευνητικά αποτελέσματα που αφορούν, αφενός μεν στη χρήση μηχανικών μικρο-δονήσεων για την υποβοήθηση της κίνησης της ενδοσκοπικής κάψουλας εντός του γαστρεντερικού συστήματος, αφετέρου δε στην ανάπτυξη εργαλείων υπολογιστικής όρασης για τον οπτικό εντοπισμό και την παρακολούθηση του εντερικού αυλού στις εικόνες που λαμβάνονται από την κάψουλα. Λέξεις κλειδιά: ενδοσκοπική κάψουλα, μικρο-δονήσεις, οπτική καθοδήγηση. 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η χρήση της ασύρματης ενδοσκοπικής κάψουλας για τη διάγνωση παθήσεων του γαστρεντερικού συστήματος είναι μία σχετικά νέα τεχνική (εισήχθη σε ευρεία κλινική πρακτική το 2001), η οποία έχει τύχει σημαντικής αποδοχής, δεδομένου ότι, εν αντιθέσει με την κλασική εντεροσκόπηση ή κολονοσκόπηση, η εξέταση είναι μη-επεμβατική και δεν προκαλεί πόνο ή δυσφορία. Η ενδοσκοπική κάψουλα λαμβάνεται σαν χάπι και μεταδίδει ασύρματα εικόνες που καταγράφονται από την ενσωματωμένη κάμερα καθώς αυτή προωθείται παθητικά μέσω των φυσικών περισταλτικών κινήσεων του γαστρεντερικού συστήματος. Στην αγορά διατίθενται σήμερα εξειδικευμένες παραλλαγές της ενδοσκοπικής κάψουλας για τα διάφορα επιμέρους τμήματα (οισοφάγος, λεπτό και παχύ έντερο) του γαστρεντερικού συστήματος (Σχήμα 1). Σχήμα 1: Εμπορικά διαθέσιμο σύστημα ενδοσκοπικής κάψουλας. Η διαγνωστική χρησιμότητα της τεχνικής αυτής αναμένεται να αυξηθεί σημαντικά με την εξέλιξη της επόμενης γενιάς ενδοσκοπικών καψουλών, που ουσιαστικά θα αποτελούν προηγμένα μικρορομποτικά συστήματα, την κίνηση των οποίων θα μπορεί να τηλε-κατευθύνει ενεργά ο γιατρός, προκειμένου να εστιάζει, για ακριβέστερη διάγνωση, σε συγκεκριμένα σημεία του γαστρεντερικού συστήματος. Οι μέθοδοι που έχουν προταθεί για την ενεργό πρόωση της ενδοσκοπικής κάψουλας περιλαμβάνουν, μεταξύ άλλων, τη χρήση εξωτερικών μαγνητικών πεδίων (Ciuti et al., 2010) και τον

2 εξοπλισμό της κάψουλας με ενεργά "ποδαράκια" (Quirini et al., 2008) ή "πτερύγια" (Park et al., 2007). Μελετάται επιπλέον η ενσωμάτωση κατάλληλων μηχανισμών στην κάψουλα για τη συλλογή δειγμάτων του ιστού (Kong et al., 2008), ή ακόμα και για θεραπευτικές παρεμβάσεις (Valdastri et al., 2008). Κεντρικής σημασίας ρόλο στην ανάπτυξη των εξελιγμένων ενδοσκοπικών καψουλών αναμένεται να έχουν οι τεχνικές της υπολογιστικής όρασης, παρέχοντας εργαλεία για την υποβοήθηση, τόσο της "πλοήγησης" της κάψουλας από τον εξετάζοντα ιατρό, όσο και του εντοπισμού και της διάγνωσης δυνητικά παθολογικών περιοχών του γαστρεντερικού ιστού. Στα παραπάνω πλαίσια, η παρούσα εργασία περιγράφει μία σειρά από ερευνητικά αποτελέσματα που αφορούν, αφενός μεν στη χρήση μηχανικών μικρο-δονήσεων για την υποβοήθηση της κίνησης της ενδοσκοπικής κάψουλας, αφετέρου δε στην ανάπτυξη εργαλείων υπολογιστικής όρασης για τον οπτικό εντοπισμό και την παρακολούθηση του εντερικού αυλού στις εικόνες που λαμβάνονται από την κάψουλα. 2 ΥΠΟΒΟΗΘΗΣΗ ΚΙΝΗΣΗΣ ME TH ΧΡΗΣΗ ΜΙΚΡΟ-ΔΟΝΗΣΕΩΝ Η χρήση δονήσεων σε ενδοσκοπικά μικρο-ρομποτικά συστήματα διερευνάται, είτε για την επίτευξη αυτόνομης κίνησης, είτε σε συνδυασμό με εξωτερικό σύστημα μαγνητικής προώθησης. Η παρούσα εργασία εστιάζει στη δεύτερη περίπτωση, και συγκεκριμένα στη μείωση, παρουσία των δονήσεων, των δυνάμεων τριβής που ανθίστανται στην κίνηση του μικρο-ρομπότ εντός του γαστρεντερικού συστήματος (αλλά ενδεχομένως και για κίνηση πάνω από άλλα όργανα του σώματος, όπως το συκώτι, η καρδιά, κλπ.). Στη βιβλιογραφία έχει αναλυθεί εκτενώς η χρήση υψίσυχνων δονήσεων για τη μείωση της τριβής σε μηχανικά συστήματα (Armstrong-Hélouvry et al., 1994), ενώ έχουν προταθεί και σχετικές εφαρμογές στην ενδοσκοπία (Shin-Ei et al., 2001). 2.1 ΠΡΩΤΟΤΥΠΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΚΑΨΟΥΛΑΣ Η πειραματική μελέτη των προτεινόμενων μηχανισμών μείωσης της τριβής πραγματοποιείται με τη βοήθεια μιας σειράς από ρομποτικά πρωτότυπα, τα οποία ενσωματώνουν μικροκινητήρες δόνησης, αντίστοιχους με αυτούς που απαντώνται στα κινητά τηλέφωνα. Οι κινητήρες αυτοί είναι κυκλικού σχήματος (τυπική διάμετρος: 10 mm) και η έκκεντρη κατανομή της προσαρτημένης στον άξονά τους μάζας παράγει κατά την περιστροφή της φυγοκεντρικές δυνάμεις, οι οποίες δημιουργούν τις μικροδονήσεις, η συχνότητα και το πλάτος των οποίων καθορίζονται από την εφαρμοζόμενη τάση στον κινητήρα (σύμφωνα με τον κατασκευαστή, ο περιστρέφεται με rpm στην ονομαστική τάση των 3 Volt). Στα απλούστερης σχεδίασης πρωτότυπα (Σχήμα 2α), ο έλεγχος της παρεχόμενης τάσης στον κινητήρα γίνεται μέσω εξωτερικού ρυθμιζόμενου τροφοδοτικού, ενώ τα πλέον εξελιγμένα πρωτότυπα ενσωματώνουν επιπρόσθετα μπαταρίες LiPo, ηλεκτρονικά για την PWM οδήγηση του κινητήρα με μεταβαλλόμενη ταχύτητα περιστροφής και μονάδα ασύρματης επικοινωνίας για τον έλεγχο της λειτουργίας του ρομποτικού πρωτότυπου (Σχήμα 2β). Αξίζει, τέλος, να σημειωθεί ότι έχουν επίσης αναπτυχθεί πρωτότυπα με ενσωματωμένη μικροκάμερα (Σχήμα 2γ), καθώς επίσης και πρωτότυπα στα οποία η ενέργεια για τους κινητήρες παρέχεται μέσω επαγωγικής σύζευξης (Carta et al., 2010). εξωτερικό περίβλημα μαγνήτες (x3) μπαταρίες PillCam TM δόνησης εξωτερικό περίβλημα (α) (β) (γ) Σχήμα 2: Σειρά ρομποτικών πρωτοτύπων με μικροκινητήρες δόνησης: (α) απλής μορφής, (β) με ενσωματωμένα ηλεκτρονικά ασύρματου ελέγχου (το συγκεκριμένο πρωτότυπο έχει αναπτυχθεί σε συνεργασία με το CRIM Laboratory της Scuola Superiore Sant'Anna), και (γ) με ενσωματωμένη μικροκάμερα και μαγνήτες για οδήγηση από εξωτερικό μαγνητικό πεδίο.

3 2.2 ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΑΠΟ EX-VIVO ΠΕΙΡΑΜΑΤΑ Για τη μέτρηση της επίδρασης των δονήσεων στην τριβή της κάψουλας αναπτύχθηκε η πειραματική διάταξη του Σχήματος 3α, η οποία βασίζεται σε μια τράπεζα γραμμικής κίνησης, όπου η θέση της πλατφόρμας ελέγχεται μέσω ενός σερβοκινητήρα DC. Επάνω στο κινούμενο μέρος της διάταξης είναι στερεωμένο ένα όργανο μέτρησης δύναμης (Alluris FMI 210, εύρους 0-5 Ν, ανάλυσης 1 mν και συχνότητας λήψης μετρήσεων 100 Hz) στο οποίο προσαρτάται μέσω λεπτού κορδονιού η κάψουλα. Η όλη διάταξη ελέγχεται πλήρως από Η/Υ, μέσω ειδικής εφαρμογής σε περιβάλλον Labview. Το εκάστοτε πρωτότυπο της κάψουλας τοποθετείται επάνω (ή μέσα) στο δείγμα βιολογικού ιστού που έχει επιλεγεί για την μέτρηση. Στη συνέχεια, δίνεται στο σύστημα εντολή για κίνηση της τράπεζας (συνεπώς και της κάψουλας) με σταθερή ταχύτητα, και λαμβάνεται μέτρηση της τριβής που ανθίσταται στην κίνηση της κάψουλας. Η μελέτη γίνεται παραμετρικά, αναφορικά με την επίδραση παραμέτρων όπως το περιβάλλον κίνησης, η εφαρμοζόμενη τάση στον κινητήρα δόνησης, η ταχύτητα μετακίνησης της τράπεζας, το σχήμα και η κατανομή μάζας της κάψουλας, κ.ο.κ. Για την εξαγωγή ασφαλών συμπερασμάτων, η διαδικασία επαναλαμβάνεται 3 φορές για κάθε μέτρηση. (α) (β) Σχήμα 3: (α) Διάγραμμα της πειραματικής διάταξης, (β) στιγμιότυπο από τις μετρήσεις, και (γ) πειραματικά δεδομένα. Στο Σχήμα 3 παρατίθενται τα αποτελέσματα για κίνηση της κάψουλας στο εσωτερικό ex-vivo δείγματος ιστού από το λεπτό έντερο χοίρου, οι μηχανικές ιδιότητες του οποίου προσεγγίζουν σε ικανοποιητικό βαθμό αυτές του ανθρώπινου εντερικού ιστού. Το τμήμα του εντέρου εντός του οποίου κινήθηκε η κάψουλα ήταν τοποθετημένο επάνω σε υπόστρωμα επίσης απαρτιζόμενο από εντερικό ιστό (Σχήμα 3β). Η απόσταση που διένυε η κάψουλα ήταν περίπου 200 mm, με ταχύτητα κίνησης 8 mm/sec. Οι μετρήσεις (Σχήμα 3γ) καταδεικνύουν ότι, καθώς αυξάνεται η εφαρμοζόμενη τάση στον κινητήρα (συνεπώς και η ένταση των παραγόμενων δονήσεων), παρατηρείται αντίστοιχα μείωση των δυνάμεων τριβής που φτάνει το 43% στην ονομαστική τάση λειτουργίας του κινητήρα (το ποσοστό αυτό αναφέρεται στη μέση τιμή της δύναμης σε σχέση με την περίπτωση που οι δονήσεις είναι απενεργοποιημένες). (γ) 3 ΚΑΘΟΔΗΓΗΣΗ ΚΑΨΟΥΛΑΣ ΜΕ ΟΠΤΙΚΗ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗ ΤΟΥ ΕΝΤΕΡΙΚΟΥ ΑΥΛΟΥ Η επόμενη γενιά των ενδοσκοπικών καψουλών θα παρέχει τη δυνατότητα απεικόνισης και επεξεργασίας σε πραγματικό χρόνο των εικόνων που προσλαμβάνονται από τον οπτικό αισθητήρα της κάψουλας και αποστέλλονται ασύρματα σε δέκτη συνδεδεμένο στον Η/Υ υποστήριξης. Διάφοροι περιορισμοί (μεγέθους, bandwidth, και κατανάλωσης ενέργειας) έχουν σαν αποτέλεσμα η χωρική συχνότητα δειγματοληψίας των εικόνων να είναι σχετικά μικρή ( pixels). H πρόσληψη των εικόνων αυτών τυπικά γίνεται με ασθενή φωτισμό από LED ενσωματωμένα στην περίμετρο του αισθητήρα, τα οποία ενεργοποιούνται στιγμιαία. Οι εικόνες μεταδίδονται συμπιεσμένες (JPEG) προς εξοικονόμηση χρόνου και ενέργειας. Λόγω των παραπάνω συνθηκών, οι εικόνες παρουσιάζουν θόρυβο, μορφώματα οφειλόμενα στον αισθητήρα, καθώς και παραμορφώσεις που συνοδεύουν την συμπίεση JPEG. Ένα χαρακτηριστικό γνώρισμα των εικόνων που λαμβάνονται από την κάψουλα αφορά στην απεικόνιση του εσωτερικού του Γαστρεντερικού Σωλήνα (ΓΣ): Όταν η κάψουλα είναι ευθυγραμμισμένη με το ΓΣ, τότε ο αυλός του εντέρου απεικονίζεται στο κέντρο της εικόνας ως μια μελανή περιοχή, η

4 οποία, καθώς χάνεται η ευθυγράμμιση, απεικονίζεται ολοένα και πιο έκκεντρα (Σχήμα 4α). Η μελανή αυτή περιοχή, και ειδικότερα το σκοτεινότερο σημείο στο εσωτερικό της (το οποίο απεικονίζει τις πιο απομακρυσμένες από την κάψουλα περιοχές του ΓΣ), μπορούν να ανιχνευτούν με κατάλληλη μέθοδο υπολογιστικής όρασης (Zabulis, Argyros & Tsakiris, 2008). Η απόσταση της σκοτεινότερης περιοχής του ΓΣ από το κέντρο της εικόνας μπορεί τότε να μετατραπεί, μέσω των παραμέτρων βαθμονόμησης της κάμερας, σε τρισδιάστατη γωνία που αναπαριστά το σχετικό προσανατολισμό του οπτικού άξονα της κάψουλας με το ΓΣ. Ενδεικτικά αποτελέσματα από την εφαρμογή του αλγόριθμου σε πραγματικές εικόνες από ενδοσκοπική κάψουλα, παρατίθενται στο Σχήμα 4(β). Σημειώνεται ότι ο πρακτικός ρυθμός επεξεργασίας εικόνων με τον αλγόριθμο αυτό μπορεί να φτάσει τα 20 fps. α =0 α α (α) Σχήμα 4: (α) Συσχέτιση του προσανατολισμού της κάψουλας με την απεικόνιση του εντερικού αυλού στις εικόνες που λαμβάνονται από την κάμερα. (β) Ενδεικτικά αποτελέσματα του αλγόριθμου ανίχνευσης του εντερικού αυλού. Το μπλε χρώματος βέλος αντιστοιχίζεται στην 3Δ γωνία σχετικού προσανατολισμού. Η πληροφορία από την οπτική ανίχνευση του εντερικού αυλού μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την υποβοήθηση της πλοήγησης της κάψουλας εντός του ΓΣ. Συγκεκριμένα, για κάθε εικόνα που προσλαμβάνεται από την κάμερα, η σχετική γωνία υπολογίζεται και αποστέλλεται στο σύστημα ελέγχου κίνησης, προκειμένου να καθοριστεί η μετακίνηση της κάψουλας που απαιτείται για την ευθυγράμμισή της με το ΓΣ (Sfakiotakis, Zabulis, & Tsakiris, 2010). Το Σχήμα 5 απεικονίζει ένα υπό υλοποίηση σύστημα ελέγχου κίνησης, που συνδυάζει τη χρήση εξωτερικού μαγνήτη για τη μετακίνηση της κάψουλας μέσω ενός ρομποτικού βραχίονα (Ciuti et al., 2010), με την ανάδραση προσανατολισμού βασισμένη στην ανίχνευση του εντερικού αυλού. (β) Ρομποτικός βραχίονας Εντολές ελέγχου αρθρώσεων βραχίονα Αντίστροφη κινηματική ρομποτικού βραχίονα Ρομποτική κάψουλα με μόνιμο μαγνήτη και σύστημα μικροδόνήσεων Εξωτερικός μαγνήτης Θέση / προσανατολισμός κάψουλας Ελεγκτής κίνησης της κάψουλας Είσοδος από χρήστη Τράπεζα εξέτασης Ασύρματη μετάδοση εικόνας Ανίχνευση εντερικού αυλού 3Δ γωνία Σχήμα 5: Ενσωμάτωση της οπτικής ανίχνευσης του εντερικού αυλού στο σύστημα ελέγχου κίνησης της κάψουλας. Σε ένα πρώτο στάδιο προς την κατεύθυνση αυτή, έχει αναπτυχθεί η πειραματική διάταξη του Σχήματος 6, όπου μία κάμερα προσαρτημένη σε μία, ελεγχόμενη από H/Y, τράπεζα xy-θ, καθοδηγείται προς έναν τεχνητό «στόχο». Ο αλγόριθμος ανίχνευσης του εντερικού αυλού χρησιμοποιείται για να μεταβάλλεται κατάλληλα ο προσανατολισμός του συστήματος ώστε η μελανή περιοχή που φέρει ο τεχνητός «στόχος» να εμφανίζεται στο κέντρο των εικόνων που λαμβάνονται από την κάμερα. Σημειώνεται ότι, με τη συγκεκριμένη πειραματική διάταξη, η διόρθωση που υπολογίζεται και υλοποιείται μηχανικά αφορά μόνο στην οριζόντια γωνιακή απόκλιση του κέντρου του στόχου. Πειραματικά αποτελέσματα, στα οποία φαίνεται η επιτυχής εφαρμογή της στρατηγικής αυτής, εμφανίζονται στο Σχήμα 7. Στο Σχήμα 7(α), τα βέλη απεικονίζουν τη θέση και τον προσανατολισμό της κάμερας σε διάφορες χρονικές στιγμές του πειράματος, και σημειώνονται οι διαδοχικές θέσεις του τεχνητού στόχου (Τ1 Τ6). Στο Σχήμα 7(β) απεικονίζεται η υπολογισθείσα γωνιακή απόκλιση του εντερικού αυλού από το κέντρο της εικόνας που λαμβάνει η κάμερα, ενώ ενδεικτικά αποτελέσματα εφαρμογής του αλγόριθμου

5 ανίχνευσης του κέντρου του εντερικού αυλού παρατίθενται στο Σχήμα 7(γ). Οι εικόνες στο Σχήμα 7(γ) έχουν ληφθεί από τις αντίστοιχες θέσεις (a έως g) που σημειώνονται στο Σχήμα 7(α), ενώ οι αντίστοιχες γωνιακές αποκλίσεις σημειώνονται στο Σχήμα 7(β). webcam x-άξονα τεχνητός "στόχος" περιστροφής της κάμερας y-άξονα Σχήμα 6: Η πειραματική διάταξη ελέγχου κίνησης με οπτική ανάδραση. T1 T2 T3 T4 T5 a b c d e f g T6 (α) Τροχιά της κάμερας στο επίπεδο e f g a b c d (β) Γωνιακή απόκλιση εντερικού αυλού a b c d e f g T1 T2 T3 T3 T4 T5 T5 (γ) Ενδεικτικά αποτελέσματα από τον αλγόριθμο ανίχνευσης του εντερικού αυλού. Σχήμα 7: Πειραματικά αποτελέσματα από την διάταξη ελέγχου κίνησης με οπτική ανάδραση. Στα γραφήματα έχουν χρησιμοποιηθεί διαφορετικά χρώματα για την αντιστοίχηση της τρέχουσας θέσης της κάμερας με την τρέχουσα θέση του στόχου, καθώς επίσης και με την υπολογισθείσα γωνιακή απόκλιση του εντερικού αυλού. Αναφορικά, για παράδειγμα, με τα e,f και g, το σύστημα κατευθύνεται αρχικά (σημείο e) προς τη θέση Τ4 στην οποία βρίσκεται ο στόχος, με (σχεδόν) μηδενική γωνιακή απόκλιση. Στην επόμενη χρονική στιγμή, o στόχος μετατοπίζεται χειροκίνητα στη θέση Τ5, οπότε και παρατηρείται η απότομη μεταβολή στη υπολογισθείσα γωνιακή απόκλιση (σημείο f). Η πληροφορία αυτή χρησιμοποιείται στη συνέχεια για την επιτυχή διόρθωση του προσανατολισμού της κάμερας (σημείο g). Οι διακυμάνσεις της υπολογισθείσας γωνιακής απόκλισης (εύρους περίπου ±1 ) που παρατηρούνται γύρω από τις 0 στο Σχήμα 7(β), θα πρέπει να αποδοθούν αφενός στην πεπερασμένη ακρίβεια του αλγόριθμου εντοπισμού του

6 εντερικού αυλού, αφετέρου στο ότι η ελάχιστη γωνιακή μεταβολή της κάμερας που είναι εφικτή με το βηματικό κινητήρα που χρησιμοποιείται στη διάταξη για το σκοπό αυτό, περιορίζεται στις 0.9. Αξίζει, τέλος, να σημειωθεί ότι προηγούμενες μελέτες (Zabulis, Sfakiotakis & Tsakiris, 2008) υποδεικνύουν ότι η στρατηγική οπτικής ανάδρασης δεν αναμένεται να επηρεάζεται αρνητικά από την ενεργοποίηση του συστήματος μικροδονήσεων που περιγράφεται στην Ενότητα 2. 4 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Στην εργασία παρουσιάστηκαν αποτελέσματα μιας σειράς ερευνητικών δραστηριοτήτων στο πλαίσιο ανάπτυξης εξελιγμένων ρομποτικών ενδοσκοπικών καψουλών. Ειδικότερα, παρουσιάστηκαν πειραματικές μετρήσεις που υποδεικνύουν ότι η ενσωμάτωση μηχανισμών παραγωγής μικροδονήσεων σε μελλοντικές ενδοσκοπικές κάψουλες, για τη μείωση των δυνάμεων τριβής κίνησης εντός του γαστρεντερικού συστήματος, αναμένεται να παρέχει σημαντική υποβοήθηση στο πρωτεύoν σύστημα πρόωσης της κάψουλας (π.χ., σύστημα εξωτερικού μαγνητικού πεδίου), για ομαλότερη και ακριβέστερη κίνηση, διευκολύνοντας την τηλε-κατεύθυνση της κάψουλας από τον εξετάζοντα ιατρό. Προς την κατεύθυνση αυτή, προγραμματίζεται η διενέργεια αντίστοιχων πειραματικών μετρήσεων και σε συνθήκες in-vivo (αρχικά σε χοίρους), για τη διερεύνηση ενδεχόμενων διαφοροποιήσεων όταν η κίνηση του συστήματος γίνεται εντός ζώντος γαστρεντερικού ιστού. Τέλος, στην παρούσα εργασία προτάθηκε μια στρατηγική ελέγχου κίνησης της κάψουλας με βάση την ανάδραση πληροφορίας από την ανίχνευση του εντερικού αυλού στις εικόνες που λαμβάνονται από την κάμερα της κάψουλας, και αναπτύχθηκε μια απλή πειραματική διάταξη για την προσομοίωση τμήματος λειτουργίας του συστήματος αυτού. Οι συγγραφείς ευχαριστούν τα μέλη του έργου VECTOR, το οποίο χρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκή Ένωση (FP ), καθώς επίσης και τον Μ. Μπουλουκάκη, για τη συνεισφορά τους στην εργασία αυτή. 5 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Armstrong-Hélouvry, B., Dupont, P., Canudas de Wit C., (1994), "A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction", Automatica, vol. 30, pp Carta, R., Pateromichelakis, N., Thone, J., Sfakiotakis, M., Tsakiris, D.P., Puers, R. (2010), "A wireless powering system for a vibratory-actuated endoscopic capsule", Proc. Eurosensors XXIV, Linz, Austria, pp Ciuti, G., Valdastri, P., Menciassi, A., Dario, P. (2010), "Robotic magnetic steering and locomotion of capsule endoscope for diagnostic and surgical endoluminal procedures", Robotica, vol. 28, pp Kong, K., Cha, J., Jeon, D., Cho D., (2005),"A Rotational micro biopsy device for the capsule endoscope," Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems (IROS'05), Alberta, Canada, pp Park, H., Park, S., Yoon, E., Kim, B., Park, J., Park, S. (2007), "Paddling based microrobot for capsule endoscopes", Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'07), Rome, Italy, pp Quirini, M., Menciassi, A., Scapellato, S., Stefanini, C., Dario, P. (2008), "Design and fabrication of a motor legged capsule for the active exploration of the gastrointestinal tract", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 13, no. 2, pp Sfakiotakis, M., Zabulis, X., Tsakiris, D.P. (2010), " Endoscopic capsule line-of-sight alignment by visual servoing ", Extended abstract at the 7th Intl. Conf. on Wearable Micro and Nano Technologies for Personalized Health (phealth 2010), Berlin, Germany, May Shin-Ei, T., Yuyama, K., Ujihira, M., Mabuchi, K. (2001), "Reduction of insertion force of medical devices into biological tissues by vibration", Japanese Journal of Medical Electronics and Biological Engineering, vol. 39, no. 4, pp Valdastri, P., Quaglia, J., Susilo, E., Menciassi, A., Dario, P., Ho, C.N., Anhoeck, G, Schurr, M.O. (2008), "Wireless therapeutic endoscopic capsule: in vivo experiment", Endoscopy, vol. 42, no. 1, pp Zabulis, X., Sfakiotakis, M., Tsakiris, D.P. (2008), "Effects of vibratory actuation on endoscopic capsule vision", Proc. 30th Int. IEEE-EMBS Conf. (EMBC'08), Vancouver, Canada, pp Zabulis, X., Argyros, A.A., Tsakiris, D.P. (2008), "Lumen detection for capsule endoscopy", Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS'08), Nice, France, pp

ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΡΩΓΜΩΝ ΣΕ ΜΕΤΑΛΛΙΚΑ ΥΛΙΚΑ ΜΕ ΘΕΡΜΟΓΡΑΦΙΑ ΔΙΝΟΡΡΕΥΜΑΤΩΝ

ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΡΩΓΜΩΝ ΣΕ ΜΕΤΑΛΛΙΚΑ ΥΛΙΚΑ ΜΕ ΘΕΡΜΟΓΡΑΦΙΑ ΔΙΝΟΡΡΕΥΜΑΤΩΝ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΡΩΓΜΩΝ ΣΕ ΜΕΤΑΛΛΙΚΑ ΥΛΙΚΑ ΜΕ ΘΕΡΜΟΓΡΑΦΙΑ ΔΙΝΟΡΡΕΥΜΑΤΩΝ Ν. Τσόπελας, Ι. Σαρρής, Ν.Ι. Σιακαβέλλας Τμήμα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών, Πανεπιστήμιο Πατρών, 26500 Πάτρα Περίληψη Η ανίχνευση

Διαβάστε περισσότερα

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Μαρία Σαμαράκου Καθηγήτρια, Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας Διονύσης Κανδρής Επίκουρος Καθηγητής, Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΥ

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΥ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΕΝΔΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΥ Σ.Β. Α/Α I. ΕΥΚΑΜΠΤΟ ΒΙΝΤΕΟ-ΓΑΣΤΡΟΣΚΟΠΙΟ % Α. ΓΕΝΙΚΑ Εύκαμπτο βίντεο-γαστροσκόπιο τεχνολογίας full HDTV (Full High Definition) 1080 γραμμών σάρωσης, υψηλών

Διαβάστε περισσότερα

ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot

ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Υπεύθυνος

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΠΥΡΓΟΥ ΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΜΕ ΤΡΙΑ ΒΙΝΤΕΟΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΑ A. ΒΙΝΤΕΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΤΗΣ ΚΑΙ ΠΗΓΗ ΨΥΧΡΟΥ ΦΩΤΙΣΜΟΥ HD

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΠΥΡΓΟΥ ΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΜΕ ΤΡΙΑ ΒΙΝΤΕΟΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΑ A. ΒΙΝΤΕΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΤΗΣ ΚΑΙ ΠΗΓΗ ΨΥΧΡΟΥ ΦΩΤΙΣΜΟΥ HD ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΠΥΡΓΟΥ ΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΜΕ ΤΡΙΑ ΒΙΝΤΕΟΒΡΟΓΧΟΣΚΟΠΙΑ A. ΒΙΝΤΕΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΤΗΣ ΚΑΙ ΠΗΓΗ ΨΥΧΡΟΥ ΦΩΤΙΣΜΟΥ HD 1. Να είναι ψηφιακός Full High Definition, ανάλυσης 1920x1080 και να συνεργάζεται

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης

Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Αντώνιος Γαστεράτος, Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης μηχανοτρονική διαδικασία σχεδιασμού

Διαβάστε περισσότερα

Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ ΣΤΟΥΣ ΕΠΑΓΩΓΙΚΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ

Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ ΣΤΟΥΣ ΕΠΑΓΩΓΙΚΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ Το κανονικό εύρος λειτουργίας ενός τυπικού επαγωγικού κινητήρα (κλάσης Α, Β και C) περιορίζεται κάτω από 5% για την ολίσθηση ενώ η μεταβολή της ταχύτητας πέρα από αυτό το εύρος είναι σχεδόν ανάλογη του

Διαβάστε περισσότερα

Κινητήρες μιας νέας εποχής

Κινητήρες μιας νέας εποχής Κινητήρες μιας νέας εποχής H ABB παρουσιάζει μια νέα γενιά κινητήρων υψηλής απόδοσης βασισμένη στην τεχνολογία σύγχρονης μαγνητικής αντίστασης. Η ΑΒΒ στρέφεται στην τεχνολογία κινητήρων σύγχρονης μαγνητικής

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΤΑΓΡΑΦΗ ΤΟΥ ΙΧΝΟΥΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ ΑΝΑΖΗΤΗΣΗΣ: ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗΣ ΤΗΣ ΕΠΙΛΕΚΤΙΚΟΤΗΤΑΣ ΤΗΣ ΟΠΗΣ ΩΣ ΒΑΣΙΚΟΥ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΟΥ ΤΟΥ ΣΧΗΜΑΤΟΣ

ΚΑΤΑΓΡΑΦΗ ΤΟΥ ΙΧΝΟΥΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ ΑΝΑΖΗΤΗΣΗΣ: ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗΣ ΤΗΣ ΕΠΙΛΕΚΤΙΚΟΤΗΤΑΣ ΤΗΣ ΟΠΗΣ ΩΣ ΒΑΣΙΚΟΥ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΟΥ ΤΟΥ ΣΧΗΜΑΤΟΣ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΑΓΡΟΝΟΜΩΝ ΚΑΙ ΤΟΠΟΓΡΑΦΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΙΑΣ ΚΑΤΑΓΡΑΦΗ ΤΟΥ ΙΧΝΟΥΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ ΑΝΑΖΗΤΗΣΗΣ: ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗΣ ΤΗΣ ΕΠΙΛΕΚΤΙΚΟΤΗΤΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

2. Ανάλυση του βασικού κινηματικού μηχανισμού των εμβολοφόρων ΜΕΚ

2. Ανάλυση του βασικού κινηματικού μηχανισμού των εμβολοφόρων ΜΕΚ 2. Ανάλυση του βασικού κινηματικού μηχανισμού των εμβολοφόρων ΜΕΚ Προαπαιτούμενες γνώσεις: (α) Γνώσεις των τμημάτων κινηματικού μηχανισμού Μηχανής Εσωτερικής Καύσης (β) Αριθμητικός υπολογισμός παραγώγου

Διαβάστε περισσότερα

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να: ΒΑΣΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ Τίτλος Μαθήματος Μεθοδολογίες και Συστήματα Βιομηχανικής Αυτοματοποίησης Κωδικός Μαθήματος Μ3 Θεωρία / Εργαστήριο Θεωρία + Εργαστήριο Πιστωτικές μονάδες 4 Ώρες Διδασκαλίας 2Θ+1Ε Τρόπος/Μέθοδοι

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή διατριβή ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΓΧΡΩΜΩΝ ΙΑΤΡΙΚΩΝ ΕΙΚΟΝΩΝ ΜΕ ΠΛΗΓΕΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗ ΚΑΙ ΕΞΑΚΡΙΒΩΣΗ ΤΟΥ ΠΟΣΟΣΤΟΥ ΙΑΣΕΩΣ Ορθοδοξία Μιτσή Λεμεσός

Διαβάστε περισσότερα

ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ

ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ, ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ & ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΧΕΙΜ17-18 ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης

1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης www.robolab.tuc.gr 1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σέρβο (R/C servo) (1) Το σέρβο είναι συσκευή που αποτελείται

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ: 2 η

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ: 2 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ: 2 η Τίτλος Άσκησης: ΓΕΝΝΗΤΡΙΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ και ΠΑΡΑΛΛΗΛΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ «Λειτουργία Γεννήτριας Συνεχούς Ρεύματος Ξένης διέγερσης και σχεδίαση της χαρακτηριστικής φορτίου» «Λειτουργία

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ)

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) 26/01/2014 Συνεισφορά του κλάδους ΗΜΜΥ Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Ευρύ φάσμα γνώσεων και επιστημονικών

Διαβάστε περισσότερα

Ν. Κυρτάτος, Καθηγητής ΕΜΠ, Δ/ντής ΕΝΜ, Γ. Παπαλάμπρου, Λέκτορας ΕΜΠ, Σ. Τοπάλογλου, ΥΔ ΣΝΜΜ/ΕΜΠ

Ν. Κυρτάτος, Καθηγητής ΕΜΠ, Δ/ντής ΕΝΜ, Γ. Παπαλάμπρου, Λέκτορας ΕΜΠ, Σ. Τοπάλογλου, ΥΔ ΣΝΜΜ/ΕΜΠ Η ΝΕΑ ΜΕΓΑΛΗ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΚΛΙΝΗ ΔΟΚΙΜΩΝ ΥΒΡΙΔΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΡΟΩΣΗΣ ΠΛΟΙΩΝ ΜΕ ΘΕΡΜΙΚΟΥΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑ ΑΠΟΡΡΥΠΑΝΣΗΣ ΚΑΥΣΑΕΡΙΩΝ, ΤΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ ΝΑΥΤΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΜΠ Ν. Κυρτάτος,

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή.

Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή. Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή Αντικείμενο της εργασίας είναι η σχεδίαση και κατασκευή του ηλεκτρονικού τμήματος της διάταξης μέτρησης των θερμοκρασιών σε διάφορα σημεία ενός κινητήρα Ο στόχος είναι η ανάκτηση του

Διαβάστε περισσότερα

Αυτόματη προσγείωση τετρακόπτερου με χρήση κάμερας

Αυτόματη προσγείωση τετρακόπτερου με χρήση κάμερας Διπλωματική εργασία Αυτόματη προσγείωση τετρακόπτερου με χρήση κάμερας Τζιβάρας Βασίλης Επιβλέπων: Κ. Κωνσταντίνος Βλάχος Τμήμα Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής Ιωάννινα Φεβρουάριος 2018 Περιεχόμενα Εισαγωγή

Διαβάστε περισσότερα

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης των Δρ. Μανόλη Καββουσανού και Δρ. Γιάννη Φασουλά Το Εργαστήριο Αυτοματικής Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

Δια της παρούσης υποβάλλουμε τις πιο κάτω παρατηρήσεις μας για τις προδιαγραφές του ανωτέρου συστήματος:

Δια της παρούσης υποβάλλουμε τις πιο κάτω παρατηρήσεις μας για τις προδιαγραφές του ανωτέρου συστήματος: Προς το Γ.Ο.Ν.Κ. ΟΙ ΑΓΙΟΙ ΑΝΑΡΓΥΡΟΙ Γραφείο Προμηθειών Νουφάρων και Τιμίου Σταυρού 14 145 64 Καλυφτάκι, Ν. Κηφισιά Αθήνα, 26.03.2018 Θέμα: Παρατηρήσεις στις προδιαγραφές για το είδος «ΕΥΚΑΜΠΤΟ ΒΙΝΤΕΟ-

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2 ΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΑΡΩΣΗΣ ΤΟΥ ΟΠΤΙΚΟΥ ΠΕΔΙΟΥ. Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών Νέα Ψηφιακά

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Δρ. Η. Μαγκλογιάννης Πανεπιστήμιο Αιγαίου Τμήμα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας. Παρουσίαση Νο. 1. Εισαγωγή

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας. Παρουσίαση Νο. 1. Εισαγωγή Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ακαδημαϊκό Έτος 2015-16 Παρουσίαση Νο. 1 Εισαγωγή Τι είναι η εικόνα; Οτιδήποτε μπορούμε να δούμε ή να απεικονίσουμε Π.χ. Μια εικόνα τοπίου αλλά και η απεικόνιση

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο ΤΕΙ Ιονίων Νήσων Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ενότητα 3: Υλοποίηση Ψηφιοποίησης, Τρισδιάσταση Ψηφιοποίηση, Ψηφιοποίηση ήχου και video Το περιεχόμενο του μαθήματος

Διαβάστε περισσότερα

WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN)

WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN) WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN) Δρ. Ιωάννης Παναγόπουλος Εργαστήριο Υπολογιστικών Συστημάτων Καθ. Γεώργιος Παπακωνσταντίνου Αθήνα 2008 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ WSN Σε συγκεκριμένες εφαρμογές, επιθυμείται η μέτρηση

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ 2010-2011 ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΟΜΑΔΑ: ΑΘΑΝΑΣΙΑΔΗΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ (konsatha@mie.uth.gr) ΚΑΛΤΣΑΣ ΑΘΑΝΑΣΙΟΣ ( bingo_than@msn.com ) ΚΙΚΙΔΟΥ ΒΑΣΙΛΙΚΗ (

Διαβάστε περισσότερα

ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΙΚΡΟΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΕ ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ

ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΙΚΡΟΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΕ ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΙΚΡΟΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΕ ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ Παναγιώτης Βαρθολοµαίος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου {barthol,

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδιαστικά Προγράμματα Επίπλου

Σχεδιαστικά Προγράμματα Επίπλου Σχεδιαστικά Προγράμματα Επίπλου Καθηγήτρια ΦΕΡΦΥΡΗ ΣΩΤΗΡΙΑ Τμήμα ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΞΥΛΟΥ - ΕΠΙΠΛΟΥ Σχεδιαστικά Προγράμματα Επίπλου Η σχεδίαση με τον παραδοσιακό τρόπο απαιτεί αυξημένο χρόνο, ενώ

Διαβάστε περισσότερα

12. Δυναμομέτρηση Εμβολοφόρου Βενζινοκινητήρα με τη χρήση Υδραυλικής Πέδης Νερού

12. Δυναμομέτρηση Εμβολοφόρου Βενζινοκινητήρα με τη χρήση Υδραυλικής Πέδης Νερού 12. Δυναμομέτρηση Εμβολοφόρου Βενζινοκινητήρα με τη χρήση Υδραυλικής Πέδης Νερού Προαπαιτούμενες γνώσεις: (α) Θεωρητικές γνώσεις κατάστρωσης Ενεργειακού Ισολογισμού Μ.Ε.Κ. και (β) Θεωρητικές γνώσεις για

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή διατριβή 3Δ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ ΕΙΚΟΝΩΝ DICOM ΚΑΙ ΕΣΤΙΩΝ ΠΟΛΛΑΠΛΗΣ ΣΚΛΗΡΥΝΣΗΣ ΣΕ ΕΙΚΟΝΕΣ ΕΓΚΕΦΑΛΟΥ ΜΑΓΝΗΤΙΚΗΣ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑΣ Νικολάου Φοίβια

Διαβάστε περισσότερα

Προσφερόμενα Διπλώματα (Προσφερόμενοι Τίτλοι)

Προσφερόμενα Διπλώματα (Προσφερόμενοι Τίτλοι) Εισαγωγή Το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών του Πανεπιστημίου Κύπρου προσφέρει ολοκληρωμένα προπτυχιακά και μεταπτυχιακά προγράμματα σπουδών στους κλάδους του Ηλεκτρολόγου Μηχανικού

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Τι είναι ένα ρομπότ; Δεν υπάρχει σαφής ορισμός. Ορισμός: Μια μηχανική κατασκευή που

Διαβάστε περισσότερα

Μελέτη προβλημάτων ΠΗΙ λόγω λειτουργίας βοηθητικών προωστήριων μηχανισμών

Μελέτη προβλημάτων ΠΗΙ λόγω λειτουργίας βοηθητικών προωστήριων μηχανισμών «ΔιερΕΥνηση Και Aντιμετώπιση προβλημάτων ποιότητας ηλεκτρικής Ισχύος σε Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) πλοίων» (ΔΕΥ.Κ.Α.Λ.Ι.ΩΝ) πράξη ΘΑΛΗΣ-ΕΜΠ, πράξη ένταξης 11012/9.7.2012, MIS: 380164, Κωδ.ΕΔΕΙΛ/ΕΜΠ:

Διαβάστε περισσότερα

710 -Μάθηση - Απόδοση. Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία

710 -Μάθηση - Απόδοση. Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία 710 -Μάθηση - Απόδοση Διάλεξη 5η Ποιοτική αξιολόγηση της Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία Περιεχόμενο ενοτήτων Ποιοτική αξιολόγηση Ορισμός και στάδια που περιλαμβάνονται Περιεχόμενο: στοιχεία που τη

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο ρ. Η. Μαγκλογιάννης Πανεπιστήµιο Αιγαίου Τµήµα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΕΛΛΗΣ Α.Ε. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ

ΦΩΤΕΛΛΗΣ Α.Ε. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ Α. ΓΕΝΙΚΑ Η εγκατάσταση ενός ολοκληρωμένου συστήματος συναγερμού αποσκοπεί στην προστασία χώρων όπως οικίες, επιχειρήσεις, βιομηχανίες, στρατιωτικές εγκαταστάσεις κλπ. σε περιπτώσεις: Ανεπιθύμητης εισόδου

Διαβάστε περισσότερα

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ.

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ. 7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ 7.1. 1ο ΕΞΑΜΗΝΟ Υποχρεωτικά 9.2.32.1 Μαθηματική Ανάλυση (Συναρτήσεις μιας μεταβλητής) 5 0 9.2.04.1 Γραμμική Άλγεβρα 4 0 9.4.31.1 Φυσική Ι (Μηχανική) 5 0 3.4.01.1 Προγραμματισμός Ηλεκτρονικών

Διαβάστε περισσότερα

Ευφυές Σύστημα Ανάλυσης Εικόνων Μικροσκοπίου για την Ανίχνευση Παθολογικών Κυττάρων σε Εικόνες Τεστ ΠΑΠ

Ευφυές Σύστημα Ανάλυσης Εικόνων Μικροσκοπίου για την Ανίχνευση Παθολογικών Κυττάρων σε Εικόνες Τεστ ΠΑΠ Ευφυές Σύστημα Ανάλυσης Εικόνων Μικροσκοπίου για την Ανίχνευση Παθολογικών Κυττάρων σε Εικόνες Τεστ ΠΑΠ ΚΩΔΙΚΟΣ MIS: 346961 Φορέας Υποβολής: Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων - Τμήμα Πληροφορικής Φορέας Χρήστης:

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΙ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ

ΤΕΙ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΤΕΙ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ Τμήμα Διοίκησης Συστημάτων Εφοδιασμού Μάθημα: Εισαγωγή στην Εφοδιαστική (Εργαστήριο) Ανάλυση του άρθρου με τίτλο: «Intelligent Decision Support Systems» των Stephanie Guerlain,

Διαβάστε περισσότερα

Π Ρ Ο Κ Η Ρ Υ Σ Ο Υ Μ Ε

Π Ρ Ο Κ Η Ρ Υ Σ Ο Υ Μ Ε ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ 1η Υ.ΠΕ. ΑΤΤΙΚΗΣ Γ.Ο.Ν.Κ. «ΟΙ ΑΓΙΟΙ ΑΝΑΡΓΥΡΟΙ ΑΝΑΡΤΗΤΕΑ ΣΤΟ ΔΙΑΥΓΕΙΑ Ν. Κηφισιά Αριθ.πρωτ.:20172/26-11-2015 ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΔΙΟΙΚΗΤΙΚΟΥ ΤΜΗΜΑ ΠΡΟΜΗΘΕΙΩΝ Δ/νση: Νουφάρων και Τιμίου Σταυρού

Διαβάστε περισσότερα

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ) Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ) Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών arine Engineering arine Engineering 8.3.38-6: Μέτρηση στρεπτικών ταλαντώσεων εργαστηριακού αξονικού συστήματος. Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ) Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών Τομέας Ναυτικής Μηχανολογίας

Διαβάστε περισσότερα

1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης

1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης www.robolab.tuc.gr 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σερβοκινητήρας R/C σέρβο βηματικός κινητήρας 2 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σερβοκινητήρας

Διαβάστε περισσότερα

Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας Αξιοποιώντας την Τεχνολογία των Μεταϋλικών

Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας Αξιοποιώντας την Τεχνολογία των Μεταϋλικών 1 st Energy Tech Forum Ανοικτή Συζήτηση για την Ενεργειακή Τεχνολογία και την Καινοτομία Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας Αξιοποιώντας την Τεχνολογία των Μεταϋλικών Αντώνιος Λάλας 1, 2, Νικόλαος Κανταρτζής

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΣΥΓΧΡΟΝΙΚΗΣ ΛΗΨΗΣ ΚΑΙ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ (MBL) DBLAB 3.2 ΤΗΣ FOURIER.

ΒΑΣΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΣΥΓΧΡΟΝΙΚΗΣ ΛΗΨΗΣ ΚΑΙ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ (MBL) DBLAB 3.2 ΤΗΣ FOURIER. ΒΑΣΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΣΥΓΧΡΟΝΙΚΗΣ ΛΗΨΗΣ ΚΑΙ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ (MBL) DBLAB 3.2 ΤΗΣ FOURIER. Γενική περιγραφή και χρήση Το DBLAB 3.2 είναι ένα σύστηµα λήψης και επεξεργασίας µετρήσεων ποικίλων φυσικών

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση Περιεχόμενα Κεφαλαίου 10 Γωνιακές Ποσότητες Διανυσματικός Χαρακτήρας των Γωνιακών Ποσοτήτων Σταθερή γωνιακή Επιτάχυνση Ροπή Δυναμική της Περιστροφικής Κίνησης, Ροπή και

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.

ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα

Διαβάστε περισσότερα

Καινοτόµο σύστηµα αξιοποίησης φυσικού φωτισµού µε αισθητήρες στο επίπεδο εργασίας

Καινοτόµο σύστηµα αξιοποίησης φυσικού φωτισµού µε αισθητήρες στο επίπεδο εργασίας ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΦΩΤΟΤΕΧΝΙΑΣ Καινοτόµο σύστηµα αξιοποίησης φυσικού φωτισµού µε αισθητήρες στο επίπεδο εργασίας Ευάγγελος-Νικόλαος

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής. Τα συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής παρουσιάζουν τα

Συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής. Τα συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής παρουσιάζουν τα Συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής Τα συστήματα μεταβλητής πολλαπλής εισαγωγής παρουσιάζουν τα τελευταία χρόνια ραγδαία αύξηση στους κινητήρες παραγωγής. Χρησιμοποιούνται ως μέσα βελτίωσης της ροπής

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ: ΟΙΚΟΝΟΜΙΚO ΓΡΑΦΕΙΟ: ΠΡΟΜΗΘΕΙΩΝ Ταχ. Δ/νση: Αφεντούλη και Ζαννή Πληροφορίες: ΚΑΡΔΑΣΗ ΑΡΓΥΡΩ Τηλέφωνο: 210-4592576 Φαξ: 210-4592597

ΤΜΗΜΑ: ΟΙΚΟΝΟΜΙΚO ΓΡΑΦΕΙΟ: ΠΡΟΜΗΘΕΙΩΝ Ταχ. Δ/νση: Αφεντούλη και Ζαννή Πληροφορίες: ΚΑΡΔΑΣΗ ΑΡΓΥΡΩ Τηλέφωνο: 210-4592576 Φαξ: 210-4592597 1 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Πειραιάς: 10-09-2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΥΓΕΙΑΣ ΚΑΙ ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΑΛΛΗΛΕΓΓΥΗΣ Αρ. Πρωτοκ. : 11.951 ΔΙΟΙΚΗΣΗ 2 ης Υ. ΠΕ. ΠΕΙΡΑΙΑ & ΑΙΓΑΙΟΥ ΓΕΝΙΚΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ ΠΕΙΡΑΙΑ «ΤΖΑΝΕΙΟ» ΤΜΗΜΑ: ΟΙΚΟΝΟΜΙΚO

Διαβάστε περισσότερα

Ασκήσεις υναµικής 5 η Ενότητα: Κινηµατική Στερεού Σώµατος

Ασκήσεις υναµικής 5 η Ενότητα: Κινηµατική Στερεού Σώµατος Ασκήσεις υναµικής 5 η Ενότητα: Κινηµατική Στερεού Σώµατος 1. Είναι γνωστό ότι η δύναµη στατικής τριβής µεταξύ του µικρού κουτιού Β και της πλάκας θα ξεπεραστεί και ότι το στοιχείο θα αρχίσει να ολισθαίνει

Διαβάστε περισσότερα

Αξιοποίηση της Τεχνολογίας των Μεταϋλικών για Αποδοτικότερη Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας

Αξιοποίηση της Τεχνολογίας των Μεταϋλικών για Αποδοτικότερη Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας 3 o Technology Forum Αξιοποίηση της Τεχνολογίας των Μεταϋλικών για Αποδοτικότερη Ασύρματη Μεταφορά Ενέργειας Αντώνιος Λάλας 1, 2, Νικόλαος Κανταρτζής 2, Δημήτριος Τζοβάρας 1 και Θεόδωρος Τσιμπούκης 2 1

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΤΕΡΓΑΣΙΑ ΔΟΚΙΜΙΩΝ ΜΙΚΡΗΣ ΚΛΙΜΑΚΑΣ ΜΕ ΧΑΡΑΞΗ ΜΕ LASER

ΚΑΤΕΡΓΑΣΙΑ ΔΟΚΙΜΙΩΝ ΜΙΚΡΗΣ ΚΛΙΜΑΚΑΣ ΜΕ ΧΑΡΑΞΗ ΜΕ LASER ΚΑΤΕΡΓΑΣΙΑ ΔΟΚΙΜΙΩΝ ΜΙΚΡΗΣ ΚΛΙΜΑΚΑΣ ΜΕ ΧΑΡΑΞΗ ΜΕ LASER Καθ. Αριστομένης Αντωνιάδης Καθ. Νικόλαος Μπιλάλης Καθ. Γεώργιος Σταυρουλάκης Δέδες Βλάσιος Πολυτεχνείο Κρήτης Χανιά 2016 2 Εισαγωγή Σκοπός και περίληψη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της αρχής λειτουργίας των μηχανών συνεχούς ρεύματος, β) η ανάλυση της κατασκευαστικών

Διαβάστε περισσότερα

Λειτουργίες CNC-DNC. Επισκόπηση λειτουργιών CNC Επισκόπηση λειτουργιών DNC Επικοινωνίες. Λειτουργίες CNC-DNC. Γ.Βοσνιάκος-ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ

Λειτουργίες CNC-DNC. Επισκόπηση λειτουργιών CNC Επισκόπηση λειτουργιών DNC Επικοινωνίες. Λειτουργίες CNC-DNC. Γ.Βοσνιάκος-ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ Λειτουργίες CNC-DNC Επισκόπηση λειτουργιών CNC Επισκόπηση λειτουργιών DNC Επικοινωνίες Γ.Βοσνιάκος-ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ Λειτουργίες CNC-DNC Άδεια Χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons

Διαβάστε περισσότερα

Προηγμένες Υπηρεσίες Τηλεκπαίδευσης στο Τ.Ε.Ι. Σερρών

Προηγμένες Υπηρεσίες Τηλεκπαίδευσης στο Τ.Ε.Ι. Σερρών Προηγμένες Υπηρεσίες Τηλεκπαίδευσης στο Τ.Ε.Ι. Σερρών Το εκπαιδευτικό υλικό που ακολουθεί αναπτύχθηκε στα πλαίσια του έργου «Προηγμένες Υπηρεσίες Τηλεκπαίδευσης στο Τ.Ε.Ι. Σερρών», του Μέτρου «Εισαγωγή

Διαβάστε περισσότερα

Department of Mechanical and Manufacturing Engineering ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ, ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΜΕ ΤΗ

Department of Mechanical and Manufacturing Engineering ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ, ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΜΕ ΤΗ `Ορισμός Ειδικής Επταμελούς Επιτροπής κρίσης του Λέκτορα κ. Χρήστου Παπαδόπουλου, στη βαθμίδα του Επίκουρου Καθηγητή. Αριθμ. Προκήρυξης: 30822/7.12.2011 Γνωστικό Αντικείμενο: «Στοιχεία Μηχανών και Μηχανημάτων

Διαβάστε περισσότερα

Εκτέλεση προγράμματος

Εκτέλεση προγράμματος ιεπιφάνεια controller Επισκόπηση λειτουργιών CNC Επισκόπηση λειτουργιών DNC Επικοινωνίες 1 2 Αυτόματα Εκτέλεση προγράμματος παραγωγή Χειροκίνητα για απλές λίγες κινήσεις Εντολή προς εντολή για έλεγχο ορθότητας

Διαβάστε περισσότερα

Θέματα Συστημάτων Πολυμέσων. Ενότητα # 1: Εισαγωγή Διδάσκων: Γεώργιος K. Πολύζος Τμήμα: Μεταπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών Επιστήμη των Υπολογιστών

Θέματα Συστημάτων Πολυμέσων. Ενότητα # 1: Εισαγωγή Διδάσκων: Γεώργιος K. Πολύζος Τμήμα: Μεταπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών Επιστήμη των Υπολογιστών Θέματα Συστημάτων Πολυμέσων Ενότητα # 1: Εισαγωγή Διδάσκων: Γεώργιος K. Πολύζος Τμήμα: Μεταπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών Επιστήμη των Υπολογιστών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες

Διαβάστε περισσότερα

«ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ»

«ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ» ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΘΕΤΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΤΜΗΜΑ ΧΗΜΕΙΑΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ» Φώτης

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Προπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών 2018-2019 (ΓΣ 29.5.2018) ΣΗΜΜΥ ΕΜΠ, έκδοση 1.00-20190226 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ 1 ο ΕΞΑΜΗΝΟ Υποχρεωτικά

Διαβάστε περισσότερα

ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ

ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΧΕΙΜ5-6 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΠΡΟΗΓΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ, ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ & ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ & ΕΛΕΓΧΟΣ - ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 3 ΕΛΕΓΧΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ Εργαστηριακή Άσκηση 2 ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΟΣ ΔΥΝΑΜΗ Ονοματεπώνυμο: Παριανού Θεοδώρα Όνομα Πατρός: Απόστολος Αριθμός μητρώου: 1000107 Ημερομηνία Διεξαγωγής: 05/12/11 Ημερομηνία Παράδοσης:

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Ιουνίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Ηλ. Εργ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Ηλ. Εργ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Ιουνίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Κούρογλου Αλέξανδρος Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Ανάκτηση πολυμεσικού περιεχομένου

Ανάκτηση πολυμεσικού περιεχομένου Ανάκτηση πολυμεσικού περιεχομένου Ανίχνευση / αναγνώριση προσώπων Ανίχνευση / ανάγνωση κειμένου Ανίχνευση αντικειμένων Οπτικές λέξεις Δεικτοδότηση Σχέσεις ομοιότητας Κατηγοριοποίηση ειδών μουσικής Διάκριση

Διαβάστε περισσότερα

Πείραμα επαγόμενου ρεύματος

Πείραμα επαγόμενου ρεύματος Επαγόμενα πεδία Ένα μαγνητικό πεδίο μπορεί να μην είναι σταθερό, αλλά χρονικά μεταβαλλόμενο. Πειράματα που πραγματοποιήθηκαν το 1831 (από τους Michael Faraday και Joseph Henry) έδειξαν ότι ένα μεταβαλλόμενο

Διαβάστε περισσότερα

Διάγνωση WOW! Me Snooper +

Διάγνωση WOW! Me Snooper + Διάγνωση WOW! Me Snooper + Απρίλιος 2017 Διάγνωση Snooper plus Κωδ. aρ. 0900 700 100 Η νέα γενιά συστημάτων διάγνωσης οχημάτων Το Snooper+ είναι ο αξιόπιστος συνεργάτης στη διάγνωση οχημάτων. Με τον καταγραφέα

Διαβάστε περισσότερα

Η εφαρμογή της ρομποτικής χειρουργικής στη νοσογόνο παχυσαρκία - Ο Δρόμος για την Θεραπεία Τρίτη, 11 Μάιος :00

Η εφαρμογή της ρομποτικής χειρουργικής στη νοσογόνο παχυσαρκία - Ο Δρόμος για την Θεραπεία Τρίτη, 11 Μάιος :00 Συνέντευξη του χειρουργού Κωνσταντίνου Μ. Κωνσταντινίδη Η ρομποτική χειρουργική θα μπορούσε να πει κανείς ότι αποτελεί το θαύμα της επιστήμης που βρίσκει εφαρμογή στην ιατρική, λύνοντας στην κυριολεξία

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 4 Φαινόμενο Hall

ΑΣΚΗΣΗ 4 Φαινόμενο Hall ΑΣΚΗΣΗ 4 Φαινόμενο all Απαραίτητα όργανα και υλικά 4.1 Απαραίτητα όργανα και υλικά 1. Τροφοδοτικό ρυθμιζόμενης DC τάσης 0 έως 20V, 10Α. 2. Ενισχυτής ηλεκτρικής τάσης. 3. Ηλεκτρομαγνήτης ο οποίος αποτελείται:

Διαβάστε περισσότερα

Κινητήρας παράλληλης διέγερσης

Κινητήρας παράλληλης διέγερσης Κινητήρας παράλληλης διέγερσης Ισοδύναμο κύκλωμα V = E + I T V = I I T = I F L R F I F R Η διέγερση τοποθετείται παράλληλα με το κύκλωμα οπλισμού Χαρακτηριστική φορτίου Έλεγχος ταχύτητας Μεταβολή τάσης

Διαβάστε περισσότερα

Αναφορά Αριστοποίησης

Αναφορά Αριστοποίησης Θαλής ΤΕΙ Καβάλας - Nanocapillary Αναφορά Αριστοποίησης MIS 375233 1 P a g e Κατά το χρονικό διάστημα από 1.1.2012 έως και 31.6.2013 δημιουργήθηκε το πρωτότυπο περιστρεφόμενο κελί για τη διενέργεια των

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 Εγχειρίδιο χρήσης Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Ο GSC-P829 παθητικός υπέρυθρος ανιχνευτής συνδυάζει ψηφιακή, διπλού-πυρήνα ελέγχου, ασαφής λογικής, τεχνολογία επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ Διευθυντής: Διονύσιος-Ελευθ. Π. Μάργαρης, Αναπλ. Καθηγητής ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

21/6/2012. Μέθοδοι Κινηματικής ανάλυσης ΒΑΣΙΚΟΙ ΟΡΙΣΜΟΙ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ. Στόχος μεθόδων κινηματικής ανάλυσης

21/6/2012. Μέθοδοι Κινηματικής ανάλυσης ΒΑΣΙΚΟΙ ΟΡΙΣΜΟΙ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ. Στόχος μεθόδων κινηματικής ανάλυσης Στόχος μεθόδων κινηματικής ανάλυσης ΜΕΤΡΗΣΗ Μέθοδοι Κινηματικής ανάλυσης Ανάλυση Βάδισης ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ ΤΑΤΗΤΑΣ ΕΠΙΤΑΝΣΗΣ Σημείου Μέλους Γωνίας ΒΑΣΙΚΟΙ ΟΡΙΣΜΟΙ ΣΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ Η συχνότητα καταγραφής

Διαβάστε περισσότερα

Β ΛΥΚΕΙΟΥ - ΓΕΝΙΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ

Β ΛΥΚΕΙΟΥ - ΓΕΝΙΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ - ΓΕΝΙΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ 1. Ποια η σημασία των παρακάτω μεγεθών; Αναφερόμαστε στην κυκλική κίνηση. Α. Επιτρόχια επιτάχυνση: Β. Κεντρομόλος επιτάχυνση: Γ. Συχνότητα: Δ. Περίοδος: 2. Ένας τροχός περιστρέφεται

Διαβάστε περισσότερα

710 -Μάθηση - Απόδοση

710 -Μάθηση - Απόδοση 710 -Μάθηση - Απόδοση Διάλεξη 6η Ποιοτική αξιολόγηση της Κινητικής Συμπεριφοράς Παρατήρηση III Η διάλεξη αυτή περιλαμβάνει: Διαδικασία της παρατήρησης & της αξιολόγησης Στόχοι και περιεχόμενο παρατήρησης

Διαβάστε περισσότερα

710 -Μάθηση - Απόδοση

710 -Μάθηση - Απόδοση 710 -Μάθηση - Απόδοση Διάλεξη 6η Ποιοτική αξιολόγηση της Κινητικής Παρατήρηση Αξιολόγηση & Διάγνωση Η διάλεξη αυτή περιλαμβάνει: Διαδικασία της παρατήρησης & της αξιολόγησης Στόχοι και περιεχόμενο παρατήρησης

Διαβάστε περισσότερα

Διαχείριση φωτισμού. Προβολείς LED με ανιχνευτή κίνησης εξωτερικών χώρων

Διαχείριση φωτισμού. Προβολείς LED με ανιχνευτή κίνησης εξωτερικών χώρων Διαχείριση φωτισμού Προβολείς LED με ανιχνευτή κίνησης εξωτερικών χώρων Αποκαλύψτε τους χώρους χάρη στον φωτισμό! Προβολείς LED με ή χωρίς ανιχνευτή κίνησης Ένα καλοκαιρινό βράδυ στη βεράντα με φίλους,

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΔΕΘΕΙΤΕ ΑΨΟΓΑ ΣΤΟ ΣΠΙΤΙ, ΤΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΣΑΣ ΚΑΙ ΤΟ ΚΑΤΑΣΤΗΜΑ ΣΑΣ. ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΗΣΤΕ ΜΕ ΤΗΝ ΟΙΚΟΓΕΝΕΙΑ ΣΑΣ ΚΑΙ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΤΕ ΤΑ ΚΑΤΟΙΚΙΔΙΑ ΖΩΑ ΣΑΣ.

ΣΥΝΔΕΘΕΙΤΕ ΑΨΟΓΑ ΣΤΟ ΣΠΙΤΙ, ΤΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΣΑΣ ΚΑΙ ΤΟ ΚΑΤΑΣΤΗΜΑ ΣΑΣ. ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΗΣΤΕ ΜΕ ΤΗΝ ΟΙΚΟΓΕΝΕΙΑ ΣΑΣ ΚΑΙ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΤΕ ΤΑ ΚΑΤΟΙΚΙΔΙΑ ΖΩΑ ΣΑΣ. ΣΥΝΔΕΘΕΙΤΕ ΑΨΟΓΑ ΣΤΟ ΣΠΙΤΙ, ΤΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΣΑΣ ΚΑΙ ΤΟ ΚΑΤΑΣΤΗΜΑ ΣΑΣ. ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΗΣΤΕ ΜΕ ΤΗΝ ΟΙΚΟΓΕΝΕΙΑ ΣΑΣ ΚΑΙ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΤΕ ΤΑ ΚΑΤΟΙΚΙΔΙΑ ΖΩΑ ΣΑΣ. Με το Mini O θα έχετε πάντα το κεφάλι σας ήσυχο. Το C2mini

Διαβάστε περισσότερα

29-30 ΜΑΡΤΙΟΥ Περιφερειακός Σχεδιασµός Διαχείρισης Στερεών Αποβλήτων ΠΟΡΕΙΑ ΠΡΟΣ ΤΗΝ ΚΥΚΛΙΚΗ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑ

29-30 ΜΑΡΤΙΟΥ Περιφερειακός Σχεδιασµός Διαχείρισης Στερεών Αποβλήτων ΠΟΡΕΙΑ ΠΡΟΣ ΤΗΝ ΚΥΚΛΙΚΗ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑ 29-30 ΜΑΡΤΙΟΥ 2018 Περιφερειακός Σχεδιασµός Διαχείρισης Στερεών Αποβλήτων ΠΟΡΕΙΑ ΠΡΟΣ ΤΗΝ ΚΥΚΛΙΚΗ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑ Ροµποτικός Διαχωριστής Ανακυκλώσιµων Αστικών Απορριµµάτων / Robotic Waste Sorter Καθ. Πάνος Τραχανιάς

Διαβάστε περισσότερα

Οι Τομείς (κατευθύνσεις ειδικότητας) του Τμήματος Πληροφορικής & Επικοινωνιών είναι:

Οι Τομείς (κατευθύνσεις ειδικότητας) του Τμήματος Πληροφορικής & Επικοινωνιών είναι: Ακαδημαϊκή οργάνωση του Τμήματος Το Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών είναι οργανωμένο ακαδημαϊκά σε τρεις Τομείς (κατευθύνσεις) με στόχο την εξειδίκευση των σπουδαστών σε ειδικότητες ανάλογες με τις

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 5 Η ΠΓΚΥΠΡΙ ΟΛΥΜΠΙ ΦΥΣΙΚΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ( εύτερη Φάση) Κυριακή, 0 πριλίου, 0 Παρακαλώ διαβάστε πρώτα τα πιο κάτω, πριν απαντήσετε οποιαδήποτε ερώτηση Γενικές Οδηγίες: ) Είναι πολύ σημαντικό

Διαβάστε περισσότερα

6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας

6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας 25SMEs2009 ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ ΕΝΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ 6: ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΔΟΚΙΜΑΣΤΙΚΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ 6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας Σελίδα 1 REVISION HISTORY

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Φεβρουαρίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 1 η : Εισαγωγή. Καθ. Κωνσταντίνος Μπερμπερίδης Πολυτεχνική Σχολή Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 1 η : Εισαγωγή. Καθ. Κωνσταντίνος Μπερμπερίδης Πολυτεχνική Σχολή Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 1 η : Εισαγωγή Καθ. Κωνσταντίνος Μπερμπερίδης Πολυτεχνική Σχολή Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής Σκοποί ενότητας Βασικά στοιχεία της ψηφιακής επεξεργασίας και

Διαβάστε περισσότερα

Μετάδοση πληροφορίας - Διαμόρφωση

Μετάδοση πληροφορίας - Διαμόρφωση Μετάδοση πληροφορίας - Διαμόρφωση MYE006: ΑΣΥΡΜΑΤΑ ΔΙΚΤΥΑ Ευάγγελος Παπαπέτρου ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΙΩΑΝΝΙΝΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧ. Η/Υ & ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ Διάρθρωση μαθήματος Μετάδοση Βασικές έννοιες Διαμόρφωση ορισμός είδη

Διαβάστε περισσότερα

3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος

3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος

Διαβάστε περισσότερα

Υπολογισμός της επιτάχυνσης της βαρύτητας με φωτογράφιση πτώσης φωτοδιόδου LED

Υπολογισμός της επιτάχυνσης της βαρύτητας με φωτογράφιση πτώσης φωτοδιόδου LED Στη στήλη παρουσιάζονται ιδέες, πρακτικές και σχέδια μαθήματος που έχουν εφαρμοστεί στην τάξη και προτείνουν μια πρωτότυπη, διαφορετική, καινοτόμα διδακτική προσέγγιση που προκαλεί το ενδιαφέρον στα παιδιά.

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανολογικές Μετρήσεις - Εργασία Σχεδιασμός και Κατασκευή Μετρητικής ιάταξης ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΤΑΓΡΑΦΙΚΟΥ. Δημήτρης Κατσαρέας

Μηχανολογικές Μετρήσεις - Εργασία Σχεδιασμός και Κατασκευή Μετρητικής ιάταξης ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΤΑΓΡΑΦΙΚΟΥ. Δημήτρης Κατσαρέας Μηχανολογικές Μετρήσεις - Εργασία Σχεδιασμός και Κατασκευή Μετρητικής ιάταξης ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΤΑΓΡΑΦΙΚΟΥ Δημήτρης Κατσαρέας 2 περίληψη προηγουμένων 3 διαστάσεις μπορούμε να απλοποιήσουμε και να ελαφρύνουμε

Διαβάστε περισσότερα

Υπλογιστικός Αξονικός Τοµογράφος

Υπλογιστικός Αξονικός Τοµογράφος Υπλογιστικός Αξονικός Τοµογράφος Υπολογιστικός Αξονικός Τοµογράφος Η Υπολογιστική Τοµογραφία ή Αξονική Τοµογραφία, έχει διεθνώς επικρατήσει από τα αρχικά των αγγλικών λέξεων Computed Tomography. Θεωρείται

Διαβάστε περισσότερα

3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος

3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ

Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ 1 Ονοματεπώνυμο.. Υπεύθυνος Καθηγητής: Γκαραγκουνούλης Ιωάννης Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ > Κυριακή 20-3-2011 2 ΘΕΜΑ 1ο Να γράψετε στο

Διαβάστε περισσότερα

Παραμετρική ανάλυση του συντελεστή ανάκλασης από στρωματοποιημένο πυθμένα δύο στρωμάτων με επικλινή διεπιφάνεια 1

Παραμετρική ανάλυση του συντελεστή ανάκλασης από στρωματοποιημένο πυθμένα δύο στρωμάτων με επικλινή διεπιφάνεια 1 4 93 Παραμετρική ανάλυση του συντελεστή ανάκλασης από στρωματοποιημένο πυθμένα δύο στρωμάτων με επικλινή διεπιφάνεια Π. Παπαδάκης,a, Γ. Πιπεράκης,b & Μ. Καλογεράκης,,c Ινστιτούτο Υπολογιστικών Μαθηματικών

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 3. Κίνηση σε δύο διαστάσεις (επίπεδο)

Κεφάλαιο 3. Κίνηση σε δύο διαστάσεις (επίπεδο) Κεφάλαιο 3 Κίνηση σε δύο διαστάσεις (επίπεδο) Κινηματική σε δύο διαστάσεις Θα περιγράψουμε τη διανυσματική φύση της θέσης, της ταχύτητας, και της επιτάχυνσης με περισσότερες λεπτομέρειες. Σαν ειδικές περιπτώσεις,

Διαβάστε περισσότερα

Όργανα μέτρησης διαστάσεων-μάζας. Υπολογισμός πυκνότητας μεταλλικών σωμάτων

Όργανα μέτρησης διαστάσεων-μάζας. Υπολογισμός πυκνότητας μεταλλικών σωμάτων Όργανα μέτρησης διαστάσεων-μάζας. Υπολογισμός πυκνότητας μεταλλικών σωμάτων Συγγραφείς:. Τμήμα, Σχολή Εφαρμοσμένων Επιστημών, ΤΕΙ Κρήτης Περίληψη Στην παρούσα εργαστηριακή άσκηση μετρήσαμε τη διάμετρο

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εργαστηριακή και Βιομηχανική Ηλεκτρονική Ηλ. Αμφ. 2, 3. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι. Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3, 4, 5

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εργαστηριακή και Βιομηχανική Ηλεκτρονική Ηλ. Αμφ. 2, 3. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι. Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3, 4, 5 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2016-2017 Περίοδος Ιουνίου 2017 Έκδοση 08.06.2017 ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο

Διαβάστε περισσότερα