ΑΝΑΠΣΤΞΗ ΠΛΑΙΙΟΤ ΛΕΙΣΟΤΡΓΙΩΝ ΓΙΑ ΣΗΝ ΑΝΙΧΝΕΤΗ, ΑΝΑΓΝΩΡΙΗ ΚΑΙ ΚΑΣΗΓΟΡΙΟΠΟΙΗ Η ΑΠΕΙΛΩΝ ΣΟ ΕΩΣΕΡΙΚΟ ΑΣΙΚΟΤ ΔΙΚΣΤΟΤ ΜΕ ΣΗΝ ΧΡΗΗ ΑΤΡΜΑΣΩΝ ΔΙΚΣΤΩΝ ΑΙΘΗΣΗΡΩΝ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΑΝΑΠΣΤΞΗ ΠΛΑΙΙΟΤ ΛΕΙΣΟΤΡΓΙΩΝ ΓΙΑ ΣΗΝ ΑΝΙΧΝΕΤΗ, ΑΝΑΓΝΩΡΙΗ ΚΑΙ ΚΑΣΗΓΟΡΙΟΠΟΙΗ Η ΑΠΕΙΛΩΝ ΣΟ ΕΩΣΕΡΙΚΟ ΑΣΙΚΟΤ ΔΙΚΣΤΟΤ ΜΕ ΣΗΝ ΧΡΗΗ ΑΤΡΜΑΣΩΝ ΔΙΚΣΤΩΝ ΑΙΘΗΣΗΡΩΝ"

Transcript

1 ΠΑΝΕΠΙΣΗΜΙΟ ΘΕΑΛΙΑ ΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΗΛΕΚΣΡΟΝΙΚΩΝ ΤΠΟΛΟΓΙΣΩΝ ΣΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΚΑΙ ΔΙΚΣΤΩΝ ΑΝΑΠΣΤΞΗ ΠΛΑΙΙΟΤ ΛΕΙΣΟΤΡΓΙΩΝ ΓΙΑ ΣΗΝ ΑΝΙΧΝΕΤΗ, ΑΝΑΓΝΩΡΙΗ ΚΑΙ ΚΑΣΗΓΟΡΙΟΠΟΙΗ Η ΑΠΕΙΛΩΝ ΣΟ ΕΩΣΕΡΙΚΟ ΑΣΙΚΟΤ ΔΙΚΣΤΟΤ ΜΕ ΣΗΝ ΧΡΗΗ ΑΤΡΜΑΣΩΝ ΔΙΚΣΤΩΝ ΑΙΘΗΣΗΡΩΝ ΔΙΔΑΚΣΟΡΙΚΗ ΔΙΑΣΡΙΒΗ ΠΕΡΛΕΠΕ ΛΕΩΝΙΔΑ ΒΟΛΟ, 21 Ινπλίνπ 2012

2 2

3 υμβουλευτική Επιτροπή: Κατςαβουνίδησ Ιωάννησ ταμούλησ Γεώργιοσ πυράκησ Παύλοσ Επταμελή Επιτροπή:. Κατςαβουνίδησ Ιωάννησ Αναπ. Καθηγητήσ ΣΜΗΤΣΔ Πανεπιςτήμιο Θεςςαλίασ ταμούλησ Γεώργιοσ Καθηγητήσ ΣΜΗΤΣΔ Πανεπιςτήμιο Θεςςαλίασ πυράκησ Παύλοσ Καθηγητήσ Πανεπιςτήμιο Πατρών Χατζηευθυμιάδησ Ευςτάθιοσ Επίκουροσ Καθηγητήσ Καποδιςτριακό Πανεπιςτήμιο Αθηνών Μποζάνησ Παναγιώτησ Αναπ. Καθηγητήσ Πανεπιςτήμιο Θεςςαλίασ Ευμορφόπουλοσ Νέςτορασ Λέκτορασ Πανεπιςτήμιο Θεςςαλίασ Σςομπανοπούλου Παναγιώτα Επίκουρη Καθηγήτρια Πανεπιςτήμιο Θεςςαλίασ ΒΟΛΟ, 21 Ινπλίνπ

4 4

5 Δπραξηζηίεο Πξηλ από ηελ παξνπζίαζε απηήο ηεο δηδαθηνξηθήο δηαηξηβήο ζα ήζεια λα επραξηζηήζσ όινπο όζνπο ζπλέβαιαλ ζηελ πξαγκαηνπνίεζε ηεο θαη ηδηαίηεξα: Σνλ επηβιέπνληα θαζεγεηή Γξ. Καηζαβνπλίδε Ισάλλε θαζώο θαη ηα ππόινηπα κέιε ηεο ηξηκεινύο επηηξνπήο Γξ. ηακνύιε Γεώξγην θαη Γξ. ππξάθε Παύιν γηα ηηο πνιύηηκεο ζπκβνπιέο ηνπο, ηελ θαζνδήγεζή ηνπο θαη ηελ ακέξηζηε ζπκπαξάζηαζε ηνπο ζηελ εθπόλεζε ηεο δηαηξηβήο. Δπραξηζηώ επίζεο όια ηα κέιε ηεο επηακεινύο επηηξνπήο γηα ηελ ζπλεξγαζία θαη ηελ αμηνιόγεζε ηεο δηαηξηβήο απηήο. Ιδηαίηεξεο επραξηζηίεο ζέισ λα εθθξάζσ επίζεο πξνο ηνλ Γξ. Κίθηξα Παλαγηώηε, γηα ηηο ζπκβνπιέο θαη ηηο ππνδείμεηο πνπ κνπ παξείρε, θαζώο θαη γηα ηελ θαζνδήγεζε θαη ηελ ακέξηζηε ζπκπαξάζηαζε ηνπ θαζ όιε ηελ δηάξθεηα ηεο εθπόλεζε ηεο παξνύζαο δηαηξηβήο. Αθόκα, ζα ήζεια λα επραξηζηήζσ όινπο ηνπο ζπλαδέιθνπο κνπ θνηηεηέο γηα ηηο αληαιιαγέο απόςεσλ,ην ελδηαθέξνλ ηνπο θαη γηα ηε ζεκαληηθή βνήζεηα ηνπο ζε όια ηα ζηάδηα ηεο έξεπλαο. Σέινο έλα κεγάιν επραξηζηώ ζηελ νηθνγέλεηά κνπ γηα ηελ ακέξηζηε ζπκπαξάζηαζή πνπ κνπ παξείρε όια απηά ηα ρξόληα. 5

6 6

7 Πεξίιεςε Αληηθείκελν ηεο παξνύζαο δηδαθηνξηθήο δηαηξηβήο απνηειεί ε αλάπηπμε ελόο γεληθνύ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηθόηεηαο επηηήξεζεο ρώξσλ. Σν γεληθό απηό πιαίζην πεξηιακβάλεη ηελ ρξήζε αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ γηα ηελ αλαγλώξηζε θαη θαηεγνξηνπνίεζε ησλ απεηιώλ ελώ ηαπηόρξνλα παξέρεη έλα νινθιεξσκέλν πιαίζην αζθαιείαο ησλ ίδησλ ησλ θόκβσλ. Η βαζηθή πιαηθόξκα εθαξκνγήο ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηθόηεηαο είλαη ηα αζύξκαηα δίθηπα αηζζεηήξσλ, νπόηε θαη ε αλάπηπμή ηνπ έρεη γίλεη κε ζηόρν ηελ ηθαλνπνίεζε ησλ ηδηαίηεξσλ απαηηήζεσλ ηνπο, όπσο νη ρακειέο ππνινγηζηηθέο δπλαηόηεηεο πνπ έρνπλ θαζώο θαη ε ρακειή δηαζεζηκόηεηα ελέξγεηά ηνπο. Οη βαζηθέο ιεηηνπξγίεο ελόο ζπζηήκαηνο αζθάιεηαο ρώξσλ είλαη ν έγθαηξνο θαη αζθαιήο εληνπηζκόο πηζαλώλ απεηιώλ απηνύ. Σν ζύζηεκα ζα πξέπεη λα είλαη ηθαλό λα αληρλεύεη, αλαγλσξίδεη θαη θαηεγνξηνπνηεί έγθαηξα ηηο πηζαλέο απεηιέο πνπ ζα εκθαληζηνύλ. Η απνηειεζκαηηθόηεηα ελόο ηέηνην ζπζηήκαηνο έγθεηηαη ζηνλ έγθαηξν εληνπηζκό κηαο απεηιήο ζε απόζηαζε αζθαιείαο, πξηλ απηή γίλεη εμαηξεηηθά επηθίλδπλε γηα ηελ αζθάιεηα ηνπ ρώξνπ. Η αλάπηπμε εθαξκνγώλ επηηήξεζεο ρώξσλ, όπσο ζπλόξσλ θαη κεγάισλ εγθαηαζηάζεσλ, απνηεινύλ πξόθιεζε, θαζώο ην πεδίν εθαξκνγήο ηνπο πνιιέο θνξέο δελ είλαη θηιόμελν θαη δελ παξέρνληαη νη απαξαίηεηεο ππνδνκέο. Γηα παξάδεηγκα, ε ύπαξμε κόληκεο πεγήο ελέξγεηαο δελ είλαη πάληνηε απηνλόεηε ζε απηνύο ηνπ ρώξνπο. Σν πιαίζην ιεηηνπξγηώλ πνπ πεξηγξάθεηαη ζηελ ζπγθεθξηκέλε δηαηξηβή αληηκεησπίδεη απνηειεζκαηηθά απηνύο ηνπο πεξηνξηζκνύο κέζσ ηεο ρξήζεο αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. Με ηνλ όξν αζύξκαην δίθηπν αηζζεηήξσλ ( Wireless Sensor Network ) ελλννύκε έλα ζύλνιν κηθξνειεθηξνληθώλ ζπζθεπώλ κε δπλαηόηεηεο θαηόπηεπζεο θαη ζπιινγήο πιεξνθνξηώλ πεξί ησλ ζπλζεθώλ ηνπ θείκελνπ πεξηβάιινληνο. Γηαζέηνπλ ηθαλόηεηεο επεμεξγαζίαο απνζήθεπζεο θαη αληαιιαγήο δεδνκέλσλ, δηακέζνπ ηεο δηαζύλδεζήο ηνπο ζε δίθηπν κε απηόλνκν, θαηαλεκεκέλν θαη θιηκαθνύκελν ηξόπν, πάλσ από έλα αζύξκαην θαλάιη επηθνηλσλίαο. ηελ ζπγθεθξηκέλε πεξίπησζε νη αηζζεηήξεο πνπ θέξνπλ νη αζύξκαηνη θόκβνη ηνπ δηθηύνπ αθνξνύλ ηελ θαηαγξαθή ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ, αιιά θαη δηάθνξσλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ όπσο είλαη: ε ζεξκνθξαζία, ε ζρεηηθή πγξαζία, ε αηκνζθαηξηθή πίεζε αιιά θαη ε ηαρύηεηα θαη θαηεύζπλζε ηνπ αλέκνπ. ην πιαίζην ηεο ζπγθεθξηκέλεο δηαηξηβήο, αξρηθά γίλεηαη κηα αλαιπηηθή πεξηγξαθή ηεο θπζηνινγίαο ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ θαζώο θαη ησλ επηπηώζεσλ πνπ έρνπλ νη πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο ζηνλ ηξόπν δηάδνζήο ηνπο. Η κνξθή ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο θαζώο θαη ν ηξόπνο δηάδνζήο ηνπ παίδεη θαζνξηζηηθό ξόιν ζηνλ αθξηβή εληνπηζκό θαη ραξαθηεξηζκό ηεο πεγήο ηνπ θύκαηνο. πγθεθξηκέλα, όζσλ αθνξά ηελ αλίρλεπζε κηαο απεηιήο κε ηελ ρξήζε ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ πνπ απηή παξάγεη, αξρηθά γίλεηαη κηα πιήξε αλαθνξά ζηελ ύπαξμε παξόκνησλ κεζόδσλ αλίρλεπζε απεηιώλ ελώ ηαπηόρξνλα ηνλίδνληαη νη όπνηεο αδπλακίεο απηέο έρνπλ. Έπεηηα παξνπζηάδεηαη κηα αλαιπηηθή πεξηγξαθή ησλ κεζόδσλ πνπ αλαπηύρηεθαλ ζηα πιαίζηα απηήο ηεο δηαηξηβήο. Η αλάπηπμή ηνπο ιακβάλεη ππόςε ηηο ηδηαηηεξόηεηεο ηνπ πεδίνπ εθαξκνγή, θαζώο θαη ηηο ηδηαηηεξόηεηεο ησλ ίδησλ ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ. Οη πξνηεηλόκελεο κέζνδνη εληνπηζκνύ ησλ απεηιώλ δνθηκάδνληαη ζε πεξηβάιινλ πξνζεκείσζεο θαζώο ζε πξαγκαηηθνύο θόκβνπο, ηνπο Mica2. Οη ηερληθέο 7

8 εμνηθνλόκεζεο ελέξγεηαο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθαλ γηα ηελ αλάπηπμή ηνπο πξνζθέξνπλ κία απνδνηηθή δηαρείξηζε ησλ πόξσλ ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ βειηηώλνληαο ηνπο έηζη ηελ κέγηζηε δηάξθεηα ιεηηνπξγίαο ηνπο ζε πνζνζηό 80%. ηνλ ηνκέα ηεο θαηεγνξηνπνίεζεο ησλ απεηιώλ κε ρξήζε ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ πνπ απηέο παξάγνπλ, αλαπηύρζεθε έλα ζύλνιν κεζόδσλ ην νπνίν θάλεη ρξήζε απιώλ επξεηηθώλ θαλόλσλ αιιά θαη πνιύπινθώλ καζεκαηηθώλ ππνινγηζκώλ πξνθεηκέλνπ λα αλαγλσξίζεη κε αθξίβεηα ηνλ ηύπν ηεο απεηιήο. Σν ζύλνιν ησλ κεζόδσλ θαηεγνξηνπνίεζεο ζηνρεύεη ζηελ αλαγλώξηζε 3 θύξησλ ηύπσλ: ηνπ αλζξώπηλνπ βεκαηηζκνύ, ησλ εθξήμεσλ, θαη ησλ δηάθνξσλ ηύπσλ νρεκάησλ (όπσο είλαη ηα απηνθίλεηα, ηα θνξηεγά θιπ ). Η απνδνηηθόηεηα ησλ κεζόδσλ θαηεγνξηνπνίεζεο ειέγρηεθε ζε πεξηβάιινλ πξνζνκνίσζεο αιιά θαη ζε πξαγκαηηθέο ζπλζήθεο. Σέινο ε αλάπηπμή ηνπο πξνζαξκόζηεθε ζηηο απαηηήζεηο ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ Mica2 παξέρνληάο ηνπο έηζη κηα βειηησκέλε δηαρείξηζε ησλ ελεξγεηαθώλ ηνπο πόξσλ. Σέινο, ηδηαίηεξε πξνζνρή δόζεθε ζηελ αζθάιεηα ησλ ίδησλ ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ. εκαληηθό ξόιν ζηελ δεκηνπξγία ελόο απνηειεζκαηηθνύ ζπζηήκαηνο επηηήξεζεο ρώξσλ απνηειεί θαη ε δηαθύιαμε ηνπ ίδηνπ ηνπ ζπζηήκαηνο από ερζξηθνύο ή θαθόβνπινπο ρξήζηεο. Όπσο αλαθέξακε παξαπάλσ, ην ζύζηεκα ζα βαζίδεηαη ζηελ ρξήζε θόκβσλ πνπ ζα βξίζθνληαη δηάρπηνη ζηνλ ρώξν θαη πάλσ ζηηο ζηνιέο ησλ ζηξαηησηώλ θαη ζα επηθνηλσλνύλ αζύξκαηα δεκηνπξγώληαο έλα αζύξκαην δίθηπν αηζζεηήξσλ. Απηή ε ελζσκάησζε ησλ θόκβσλ ζηνλ, πξνο επηηήξεζε, ρώξν έρεη ζαλ απνηέιεζκα νη θόκβνη λα είλαη εύθνια πξνζβάζηκνη από ερζξηθνύο ή θαθόβνπινπο ρξήζηεο νη νπνίνη κπνξνύλ λα απνθηήζνπλ πξόζβαζε ζην ζύζηεκα θαη λα επεξεάζνπλ ή λα αιιάμνπλ ηηο κεηξήζεηο, ηελ αθξίβεηα ησλ κεηξήζεσλ θαζώο θαη ηελ εύξπζκε ιεηηνπξγία νιόθιεξνπ ηνπ ζπζηήκαηνο. Η δηαθύιαμε ηεο αθεξαηόηεηαο ησλ θόκβσλ αιιά θαη ηεο αζθάιεηάο ησλ κεηξήζεώλ ηνπο εμαζθαιίδεηαη κε ηελ αλάπηπμε θαη ρξήζε ελόο πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ ην νπνίν θάλεη ρξήζε εηδηθώλ αιγνξίζκσλ θξππηνγξαθίαο θαη ηερληθώλ αζθάιεηαο. ηελ πεξίπησζε πνπ θάπνην κε-εμνπζηνδνηεκέλν πξόζσπν θαηαθέξεη θαη απνθηήζεη πξόζβαζε ππάξρεη κεραληζκόο έγθαηξεο εηδνπνίεζεο γηα ηελ απνθπγήο ιήςεο αιινησκέλσλ κεηξήζεσλ θαη ηελ έθδνζε ιάζνο ζπκπεξαζκάησλ από ην ζύζηεκα. Σν πιαίζην απηό έρεη αλαπηπρηεί κε γλώκνλα ηελ παξνρή ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο, εθαξκόδνληαο παξάιιεια κηα απνδνηηθή ελεξγεηαθά πνιηηηθή γηα ηελ δηαρείξηζε ησλ πόξσλ ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ. 8

9 Abstract The subject of this Doctoral Thesis is to develop a general surveillance framework. This framework is based on manipulation of acoustic signals in order to detect and recognize threats. Also, this framework offers security functionalities. As, a key role on this framework plays a Wireless Sensors Network, its development is in accordance with network s limitation and demands. The main functionality of a surveillance system is the early detection of potential threats. The system should be able to detect, identify and classify potential threats in time to appear. The effectiveness of such a system lies in early detection of a threat at a safe distance, before they become extremely dangerous for the security of the site. Surveillance application development, such as borders and large installations are challenging because their scope is often not welcoming and not provided the necessary infrastructure. For example, the existence of a permanent energy source is not always obvious in these spaces. The framework s functionality described in this thesis effectively addresses these limitations through the use of wireless sensor networks. A Wireless Sensor Network could be described as a set of microelectronic devices with potential sighting and collection of environmental conditions. These nodes have processing capabilities while are able to storage and exchange data through the interconnection network of autonomous, distributed and scalable manner over a wireless communication channel. In this case, the sensors have wireless nodes for recording of acoustic waves, and various environmental conditions such as: temperature, relative humidity, atmospheric pressure and speed and wind direction. In the context of this thesis, wireless nodes have attached sensors capable to monitor acoustic signals and environmental conditions, such as temperature, humidity, atmospheric pressure and wind speed and direction. Within this thesis, first an analytic description of the physiology of acoustic waves and the impact of environmental conditions on their propagation is presented. The shape of the acoustic wave and its propagation way plays a crucial role in the accuracy of source identification and characterization. Specifically, what concerns the detection of threat, a full report on the existence of such threat detection methods is presented, while highlighted any weaknesses they have. Then, a detailed description of the methods being developed in this thesis. Their development takes into account the specificities of field conditions and characteristics of the wireless nodes themselves. The proposed methods are tested to simulation environments and real nodes, the Mica2. The energy saving techniques used for their development offer an efficient management of wireless nodes, improving them the maximum duration of 80%. What concerns the categorization of threats using their acoustic waves developed a set of methods which make use of simple heuristic rules and complex mathematical calculations to accurately identify the type of threat. The classification method aims to identify 3 main types: human footstep, explosions, and various types of vehicles (such as cars, trucks, etc...). The efficiency of categorization methods are tested to simulation environment and field conditions. Finally, the development adapted to the requirements of wireless nodes Mica2 thus giving them an improved management of their energy resources. 9

10 Finally, special attention was paid to the security of wireless nodes themselves. Important role in creating an effective surveillance system is preservation of the system itself from hostile or malicious users. As mentioned above, the system is based on the use of nodes that are diffuse in space and on soldiers uniforms while these are communicating wirelessly, creating a wireless sensor network. This nodes integration in space made nodes easily accessible by hostile or malicious users who can access the system and affect or change the measurements, the accuracy of measurements and the proper operation of the whole system. The nodes and data prevention is ensured by the development of a security framework which makes use of specific cryptographic algorithms and security techniques 10

11 Πίλαθαο πεξηερνκέλσλ ΠΙΝΑΚΑ ΠΔΡΙΔΥΟΜΔΝΧΝ ΔΙΑΓΧΓΗ ΜΙΑ ΝΔΑ ΔΠΟΥΗ ΑΝΑΚΟΠΗΗ ΛΤΔΧΝ ΑΦΑΛΔΙΑ ΥΧΡΧΝ ΜΔ ΣΗΝ ΥΡΗΗ ΑΤΡΜΑΣΧΝ ΓΙΚΣΤΧΝ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΑΝΣΙΚΔΙΜΔΝΟ ΣΗ ΓΙΑΣΡΙΒΗ ΟΡΓΑΝΧΗ ΣΟΤ ΣΟΜΟΤ ΥΑΡΑΚΣΗΡΙΣΙΚΑ ΣΟΤ ΗΥΟΤ ΥΑΡΑΚΣΗΡΙΣΙΚΑ ΓΙΑΓΟΗ ΣΟΤ ΗΥΟΤ ΣΟΝ ΥΧΡΟ Αθνπζηηθή Πίεζε Δπίδξαζε πεξηβαιινληηθώλ παξακέηξσλ ζηελ δηάδνζε ηνπ ήρνπ Πεξηβαιινληηθνί αηζζεηήξεο ΜΟΡΦΗ ΣΧΝ ΗΥΗΣΙΚΧΝ ΚΤΜΑΣΧΝ Φαξαθηεξηζηηθά ήρνπ πνπ πξνέξρνληαη από άλζξσπν Φαξαθηεξηζηηθά ήρνπ πνπ πξνέξρνληαη από όρεκα ΑΚΟΤΣΙΚΟΙ ΑΙΘΗΣΗΡΔ ΑΤΡΜΑΣΑ ΓΙΚΣΤΑ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΙΣΟΡΙΚΗ ΑΝΑΓΡΟΜΗ ΣΧΝ ΑΤΡΜΑΣΧΝ ΓΙΚΣΤΧΝ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΣΟΥΟΙ ΚΑΙ ΑΠΑΙΣΗΔΙ ΔΝΟ ΑΤΡΜΑΣΟΤ ΓΙΚΣΤΟΤ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΓΟΜΗ ΔΝΟ ΑΤΡΜΑΣΟΤ ΓΙΚΣΤΟΤ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ Κόκβνο Βάζεο Κόκβνο Μεηξήζεσλ ΠΛΑΣΦΟΡΜΔ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΓΟΜΗ ΔΝΟ ΑΤΡΜΑΣΟΤ ΚΟΜΒΟΤ ΑΙΘΗΣΗΡΧΝ ΑΚΟΤΣΙΚΟΙ ΑΙΘΗΣΗΡΔ Γηα ην πξόηππν IEEE ηζρύεη ν ξπζκόο κεηάδνζεο ησλ 250 Kbits/s. Γηα κεγαιύηεξνπο ξπζκνύο κεηάδνζεο κεηώλεηαη ε επαηζζεζία Αζύξκαηνο Κόκβνο Mica Πιαηθόξκα αηζζεηήξσλ MTS Τν ιεηηνπξγηθό ζύζηεκα Tinyos ΠΔΡΙΒΑΛΛΟΝΣΙΚΟΙ ΑΙΘΗΣΗΡΔ Πιαηθόξκα ISense Πιαθέηεο επέθηαζεο ηνπ θόκβνπ isense ΠΛΑΙΙΟ ΤΠΗΡΔΙΧΝ ΑΦΑΛΔΙΑ ΣΧΝ ΚΟΜΒΧΝ ΤΦΙΣΑΜΔΝΟΙ ΜΔΘΟΓΟΙ ΔΠΙΠΔΓΑ ΑΦΑΛΔΙΑ Δπίπεδν αζθάιεηαο ηεο θπζηθήο πξόζβαζεο Δπίπεδν απζεληηθνπνίεζεο θαη αθεξαηόηεηαο ηνπ θόκβνπ Δπίπεδν θξππηνγξαθίαο ΠΛΑΙΙΟ ΛΔΙΣΟΤΡΓΙΧΝ ΑΦΑΛΔΙΑ Η ηερληθή sandbox Δθηειέζηκν αζθάιεηαο Security Dedicated Isolates SDI Δθηειέζηκν εξγαζίαο Work Dedicated Isolates WDI Γηάγξακκα ελαιιαγήο θαηαζηάζεσλ ΠΡΧΣΟΚΟΛΛΟ ΑΤΘΔΝΣΙΚΟΠΟΙΗΗ Φάζε πξηλ ηελ ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ Φάζε αξρηθνπνίεζεο

12 5.4.3 Φάζε εθηέιεζεο ιεηηνπξγηώλ ΣΔΥΝΙΚΔ ΔΠΙΒΔΒΑΙΧΗ ΣΗ ΑΚΔΡΑΙΟΣΗΣΑ Γεκηνπξγία αξηζκνύ Hash Λήςε ζηηγκηόηππνπ ηε κλήκεο RAM ΑΡΥΙΣΔΚΣΟΝΙΚΗ ΣΟΤ ΠΛΑΙΙΟΤ ΑΦΑΛΔΙΑ Κεληξηθνπνηεκέλν ζύζηεκα Με-θεληξηθνπνηεκέλν ζρήκα Φξήζεο ζπζηάδσλ (Clustering) ΤΛΟΠΟΙΗΗ ΣΟΤ ΠΛΑΙΙΟΤ ΑΝΑΛΤΗ ΚΑΣΑΝΑΛΧΗ ΔΝΔΡΓΔΙΑ ΣΟΤ ΠΛΑΙΙΟΤ Καηαλάισζε ελέξγεηαο ησλ ιεηηνπξγηώλ θξππηνγξάθεζεο Δλεξγεηαθό θόζηνο ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο MULTIHOP ΠΡΧΣΟΚΟΛΛΟ ΔΠΙΚΟΙΝΧΝΙΑ Σελάξηα εθηέιεζεο Βειηίσζε ζην Multihop πξσηόθνιιν ΜΔΘΟΓΟ ΑΝΙΥΝΔΤΗ ΑΠΔΙΛΧΝ ΤΦΙΣΑΜΔΝΔ ΜΔΘΟΓΟΙ ΒΑΙΚΗ ΑΡΥΗ ΠΡΟΓΙΟΡΙΜΟΤ ΣΗ ΘΔΗ ΜΙΑ ΗΥΗΣΙΚΗ ΠΗΓΗ Απόδεημε κεζόδνπ ππνινγηζκνύ ζέζεο ηεο πεγήο Μέζνδνο εληνπηζκνύ κε πιήζνο αθνπζηηθώλ θόκβσλ (>2) ΒΑΙΚΑ ΤΣΑΣΙΚΑ ΣΗ ΜΔΘΟΓΟΤ ΔΝΣΟΠΙΜΟΤ Υπνινγηζκόο ηεο ρξνληθήο δηαθνξάο άθημεο ηνπ θύκαηνο Σπγρξνληζκόο ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ Υπνινγηζκόο θαησθιίνπ Καηαγξαθή ησλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ θαη ππνινγηζκνύ ηεο ηαρύηεηαο δηάδνζεο ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο Τε θαηαγξαθή ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ ΤΛΟΠΟΙΗΗ Υινπνίεζε αζύξκαησλ θόκβσλ Υινπνίεζε ζηαζκνύ βάζεο Παθέηα αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο ΑΝΑΛΤΗ ΚΑΣΑΝΑΛΧΗ ΔΝΔΡΓΔΙΑ Τν δίθηπν θαηαγξαθήο ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ Τν δίθηπν θαηαγξαθήο ησλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ ΜΔΘΟΓΟ ΥΑΡΑΚΣΗΡΙΜΟΤ ΑΠΔΙΛΧΝ ΤΦΙΣΑΜΔΝΔ ΜΔΘΟΓΟΙ Αμηνιόγεζε πθηζηάκελσλ κεζόδσλ ΠΡΟΣΔΙΝΟΜΔΝΗ ΜΔΘΟΓΟ ΥΑΡΑΚΣΗΡΙΜΟΤ ΑΠΔΙΛΧΝ Μέζνδνο αλίρλεπζεο κε ρξήζε απιώλ ζηαηηζηηθώλ ππνινγηζκώλ Μέζνδνο αλίρλεπζεο κε ρξήζε ηεο κεζόδνπ TESPAR ΤΛΟΠΟΙΗΗ Γεληθό πιαίζην ιεηηνπξγηθόηεηαο Παθέηα αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο Υινπνίεζε ζην επίπεδν ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ Υινπνίεζε ζην επίπεδν ηνπ ζηαζκνύ βάζεο ΔΝΔΡΓΔΙΑΚΗ ΑΝΑΛΤΗ ΟΛΟΚΛΗΡΧΜΔΝΗ ΜΟΡΦΗ ΠΛΑΙΙΟΤ ΛΔΙΣΟΤΡΓΙΧΝ ΠΔΡΙΓΡΑΦΗ ΠΡΑΓΜΑΣΙΚΧΝ ΔΝΑΡΙΧΝ ΥΡΗΗ ΣΟΤ ΠΛΑΙΙΟΤ ΛΔΙΣΟΤΡΓΙΧΝ ΔΠΙΛΟΓΟ ΤΜΠΔΡΑΜΑΣΑ ΜΔΛΛΟΝΣΙΚΔ ΓΤΝΑΣΟΣΗΣΔ ΔΠΔΚΣΑΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ

13 Δπξεηήξην Δηθόλσλ Δηθόλα 1: To Γηαδίθηπν ησλ Αληηθεηκέλσλ (Internet of Things) Δηθόλα 2: Δηθόλεο αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ ζπζηεκάησλ επηηήξεζεο ρώξσλ [155] Δηθόλα 3: Υαξαθηεξηζηηθέο κεηαβνιέο πίεζεο ερεηηθώλ θπκάησλ δηαθνξεηηθώλ ερεηηθώλ πεγώλ [155] Δηθόλα 4: Σα ερεηηθή θύκαηα θάκπηνληαη όηαλ δηαδίδνληαη ζε αέξα κε αλνκνηόκνξθε ζεξκνθξαζία Δηθόλα 5: Δπίδξαζε ηνπ αλέκνπ ζηελ ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ Δηθόλα 6: θέδαζε αθνπζηηθνύ θύκαηνο ζε αληηθείκελν [42] Δηθόλα 7: Σα επίπεδα ζνξύβνπ πνπ ιακβάλνπκε από κία ζηαζεξή Δηθόλα 8: (αξηζηεξά) Σν πνζό ηεο εμαζζέλεζε ελόο αθνπζηηθνύ θύκαηνο ζπλαξηήζεη ηεο ζρεηηθή πγξαζίαο ζηνπο 20 C Δηθόλα 9: Υαξαθηεξηζηηθή κνξθή αθνπζηηθνύ/ζεηζκηθνύ ζήκαηνο αλζξώπηλνπ βαδίζκαηνο Δηθόλα 10: Δθαξκνγέο ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ Δηθόλα 11: Ο θόκβνο βάζεο θαη νη θόκβνη κεηξήζεσλ Δηθόλα 12: Γνκή ελόο θόκβνπ αζύξκαηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ Δηθόλα 13: Σν ζρεκαηηθό δηάγξακκα ηνπ θόκβνπ Mica Δηθόλα 14: Ο θόκβνο Mica Δηθόλα 15: Η πιαθέηα αηζζεηήξσλ MTS Δηθόλα 16: Η αξρηηεθηνληθή ηνπ Tinyos [56] Δηθόλα 17: Ο θόκβνο isense Core Module Δηθόλα 18: Η κνλάδα πεξηβαιινληηθώλ κεηξήζεσλ isense Weather Module Δηθόλα 19: Η κνλάδα isense Δηθόλα 20: Η πιαθέηα επέθηαζεο γεληθνύ ηύπνπ isense Core Module Δηθόλα 21: Σν αλεκόκεηξν model7911 ηεο εηαηξείαο Davis Instruments Δηθόλα 22: Η δηεπαθή δηαζύλδεζεο ηνπ αλεκνκέηξνπ κε ηελ πιαθέηα επέθηαζεο isense Measurement Module Δηθόλα 23: Οη ππνδνρέο ηεο δηεπαθήο δηαζύλδεζεο ηνπ αλεκνκέηξνπ κε ηελ πιαθέηα isense Measurements Module Δηθόλα 24:Ο αζύξκαηνο θόκβνο θαηαγξαθήο ησλ ζπλζεθώλ ηνπ αλέκνπ Δηθόλα 25: Πνιύ-επίπεδν πιαίζην πξνζηαζίαο Δηθόλα 26: Σα isolates ελόο θόκβνπ αηζζεηήξσλ Δηθόλα 27: Κάζε WDI ηνπ θόκβνπ ζπλδπάδεηαη κε ηηο παξακέηξνπο εθηέιεζήο Δηθόλα 28: Σν δηάγξακκα κεηαβάζεσλ ησλ ηεζζάξσλ θαηαζηάζεσλ ηνπ θόκβνπ Δηθόλα 29: Σν απνηύπσκα ελόο WDI εθηειέζηκνπ Δηθόλα 30: Σν θεληξηθνπνηεκέλν ζρήκα όπνπ κεηέρνπλ έλαο Δηθόλα 31: Η δνκή ζπζηάδσλ όπνπ θάζε επηθεθαιήο θόκβνο ιεηηνπξγεί θαη ζαλ ηνπηθόο IVS. Κάζε ηνπηθόο IVS έρεη από έλα πιήξεο αληίγξαθν ηεο IVDB βάζεο Δηθόλα 32: Η δνκή ζπζηάδσλ όπνπ θάζε επηθεθαιήο θόκβνο ιεηηνπξγεί θαη ζαλ ηνπηθόο IVS. Κάζε ηνπηθόο IVS έρεη από κόλν έλα κέξνο ηεο IVDB βάζεο Δηθόλα 33: Η πινπνίεζε ηνπ πιαηζίνπ Δηθόλα 34: Σν δηάγξακκα αθνινπζίαο ησλ κελπκάησλ ηνπ πιαηζίνπ

14 Δηθόλα 35: Δλεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο ηύπνπ TEA. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε κjoule Δηθόλα 36: Καηαλάισζεο ελέξγεηαο δύν δηαθνξεηηθώλ εθδόζεσλ ηνπ πιαηζίνπ. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε Joule Δηθόλα 37: Η ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ ηνπ ζελαξίνπ. Κάζε θόκβνο κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπ άκεζνπο γείηνλεο ηνπ (ην πνιύ 8 θόκβνπο) Δηθόλα 38: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ Δηθόλα 39: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ γηα δηαθνξεηηθό πιήζνο θόκβσλ Δηθόλα 40: Η ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ ηνπ ζελαξίνπ. Κάζε θόκβνο κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπ άκεζνπο γείηνλεο ηνπ (ην πνιύ 8 θόκβνπο) Δηθόλα 41: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ γηα δηαθνξεηηθό ηύπν επηθνηλσλίαο Δηθόλα 42: Ο ππνινγηζκόο ηεο πεγήο ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο κέζσ ηεο δηαθνξάο άθημεο ηνπ θύκαηνο ζε δύν θόκβνπο Δηθόλα 43: Με έληνλα ρξώκαηα θαίλνληαη νη 2 ίζεο γσλίεο Δηθόλα 44: Με έληνλε ζθίαζε θαίλνληαη ηα δύν όκνηα ηξίγσλα Δηθόλα 45: Ο ππνινγηζκόο ηεο πεξηνρήο όπνπ βξίζθεηαη ε πεγή ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο ρξεζηκνπνηώληαο ηελ δηαθνξά άθημεο ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο ηξηώλ ζεκείσλ Δηθόλα 46: Η ρξνληθή δηάξθεηα ˆ d όπνπ ε ζπλάξηεζε ζπζρέηηζεο παίξλεη ηελ κέγηζηε ηηκή ηεο Δηθόλα 47: Η πινπνίεζε ηνπ γεληθεπκέλνπ ζπζρεηηζηή ζην πεδίν ηεο ζπρλόηεηαο Δηθόλα 48: Οξηζκόο ηνπ ραξαθηεξηζηηθνύ ζεκείνπ ελόο θύκαηνο Δηθόλα 49: Τπνινγηζκόο ηνπ ραξαθηεξηζηηθνύ ζεκείνπ ηνπ θύκαηνο Δηθόλα 50: Η ρξνληθή νιίζζεζε 35 θόκβσλ Mica2 ζε ζρέζε κε έλαλ θόκβν αλαθνξά [151] Δηθόλα 51: Η δηαθνξά δηάδνζεο ελόο κελύκαηνο ζηελ εκβέιεηα ηνπ ζηαζκνύ βάζεο Δηθόλα 52: Σα ρξνληθά δηαζηήκαηα πνπ απαηηνύληαη γηα ηελ απνζηνιή ελόο κελύκαηνο Δηθόλα 53: Μεραληζκόο ζπγρξνληζκνύ ησλ θόκβσλ ζηελ πεξίπησζε εληνπηζκνύ κηαο απεηιήο Δηθόλα 54: Μεραληζκόο ζπγρξνληζκνύ ησλ θόκβσλ ζηελ πεξίπησζε κε-εκθάληζεο θάπνηαο απεηιήο Δηθόλα 55: Οη θαηαζηάζεηο ιεηηνπξγίαο πνπ κεηαβαίλνπλ νη θόκβνη Δηθόλα 56: Βειηίσζε κεραληζκνύ ζπγρξνληζκνύ ησλ θόκβσλ Δηθόλα 57: Γηάγξακκα ξνήο ηεο κεζόδνπ αλίρλεπζεο απεηιώλ ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ Δηθόλα 58: Η δνκή ηνπ αθνπζηηθνύ αηζζεηήξαο ηεο πιαθέηαο επέθηαζεο MTS310 [66] Δηθόλα 59: Η αξρηηεθηνληθή ηνπ ζπζηήκαηνο θαη νη δηαζπλδέζεηο ηνπ ζηαζκνύ βάζεο 125 Δηθόλα 60: Γηάγξακκα ξνήο ηεο κεζόδνπ αλίρλεπζεο απεηιώλ ηνπ ζηαζκνύ βάζεο Δηθόλα 61: Η δνκή ελόο παθέηνπ αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο Δηθόλα 62: Απεηθόληζε κεζόδνπ εληνπηζκνύ κηαο απεηιήο

15 Δηθόλα 63: Σα κελύκαηα πνπ αληαιιάζζνληαη θαηά ηελ δηάξθεηα εθηέιεζεο ηεο κεζόδνπ εληνπηζκνύ απεηιήο αλάκεζα ζηνλ ζηαζκό βάζεο θαη ζηνπο αζύξκαηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ θαηαγξαθήο αθνπζηηθώλ θπκάησλ Δηθόλα 64: Η κνξθή ησλ κελπκάησλ πνπ ζηέιλνληαη από ην δίθηπν αηζζεηήξσλ θαηαγξαθήο πεξηβαιινληηθώλ δεδνκέλσλ πξνο ηνλ ζηαζκό βάζεο Δηθόλα 65: Σν ελεξγεηαθό θόζηνο γηα ηελ απνζηνιή θαη ηελ ιήςε ησλ ηξηώλ ηύπσλ κελπκάησλ Δηθόλα 66:Σν ελεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο ή κε, βειηησκέλεο πνιηηηθήο δηαρείξηζεο ησλ κελπκάησλ ζπλάξηεζε ησλ γύξσλ εθηέιεζεο ηεο κεζόδνπ αλίρλεπζεο Δηθόλα 67: ύγθξηζε ησλ 2 δηαθνξεηηθώλ ελεξγεηαθώλ πνιηηηθώλ θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο θαηάζηαζε ιεηηνπξγίαο «Καηαγξαθή ρξνλνζθξαγίδαο θαη απνζηνιή ζηνλ ζηαζκό βάζεο» γηα δηάξθεηα ιεηηνπξγίαο πεξηζζόηεξσλ ηνπ ελόο θύθινπ εθηέιεζεο ηεο κεζόδνπ Δηθόλα 68:Σν ελεξγεηαθό θόζηνο ηεο θαηάζηαζεο «Καηαγξαθήο αθνπζηηθώλ θπκάησλ θαη αλίρλεπζε απεηιήο» γηα ηελ πεξίπησζε ρξήζε 2 δηαθνξεηηθώλ ελεξγεηαθώλ πνιηηηθώλ θαζώο θαη ηελ πεξίπησζε αλίρλεπζεο ή όρη απεηιώλ Δηθόλα 69: Πνζνζηηαία ζπκκεηνρή ηνπ θάζε επηκέξνπο θαηάζηαζεο ιεηηνπξγίαο ζηελ θαηαλάισζε ελέξγεηαο Δηθόλα 70: Γηάξθεηα ιεηηνπξγίαο θόκβσλ ζπλαξηήζεη ηνπ πιήζνπο απεηιώλ πνπ αληρλεύνπλ Δηθόλα 71: Η κνξθή ελόο αθνπζηηθνύ θύκαηνο πνπ πξνθαιείηαη από αλζξώπηλν βάδηζκα Δηθόλα 72: Η θαηαζηάζεηο ιεηηνπξγίαο ηνπ αιγνξίζκνπ ραξαθηεξηζκνύ αλζξώπηλνπ βεκαηηζκνύ Δηθόλα 73: Η κνξθή ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο κίαο έθξεμεο Δηθόλα 74: Οη θαηαζηάζεηο ιεηηνπξγίαο ηνπ αιγνξίζκνπ αλίρλεπζεο εθξήμεσλ (πξάζηλν ρξώκα) ζε ζπλδπαζκό κε απηέο ηεο αλίρλεπζεο αλζξώπηλνπ βεκαηηζκνύ (ξνδ ρξώκα) Δηθόλα 75: Η κέζνδνο ηνπ «Αηέξκνλνο Φαιηδηζκνύ» [166] Δηθόλα 76: Η θσδηθνπνίεζε ηνπ θύκαηνο ζε ζύκβνια κε ηελ κέζνδν TESPAR [166]. 160 Δηθόλα 77: Έλα παξάδεηγκα αιθάβεηνπ ηεο κεζόδνπ TESPAR Δηθόλα 78: Ο πίλαθαο-s ηεο κεζόδνπο TESPAR Δηθόλα 79: Σν γεληθό πιαίζην ιεηηνπξγηθόηεηαο ησλ θόκβσλ γηα ηελ εθηέιεζε εληνπηζκνύ θαη θαηεγνξηνπνίεζεο ησλ απεηιώλ Δηθόλα 80: Οη δύν εθδώζεηο ηνπ κελύκαηνο EventMsg Δηθόλα 81: Σν αιθάβεην πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε από ηελ κέζνδν θαηεγνξηνπνίεζεο TESPAR [8] Δηθόλα 82: Σν ζπλνιηθό ελεξγεηαθό θόζηνο πνπ απαηηείηαη γηα ηελ ιήςε θαη ηελ απνζηνιή ησλ κελπκάησλ EventMsg, EventHeuristicMsg θαη EventTESPARMsg Δηθόλα 83:Σν ελεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο ή κε, θνηλνύ κελύκαηνο γηα ηελ απνζηνιή ησλ απνηειεζκάησλ θαηεγνξηνπνίεζεο Δηθόλα 84: Δλεξγεηαθό Κόζηνο αλάινγα κε ην ηύπν θαηεγνξηνπνίεζεο Δηθόλα 85: πλνιηθό ελεξγεηαθό θόζηνο θαηεγνξηνπνίεζεο απεηιώλ (ζπκπεξηιακβαλνκέλνπ θαη ηνπ θόζηνπο απνζηνιήο ησλ απνηειεζκάησλ ζηνλ ζηαζκό βάζεο)

16 Δηθόλα 86: Οινθιεξσκέλν δηάγξακκα ξνήο ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηθόηεηαο αζθαινύο αλαγλώξηζεο θαη θαηεγνξηνπνίεζεο απεηιώλ κε ηελ ρξήζε αζύξκαηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ Δηθόλα 87: Σν ζπλνιηθό ελεξγεηαθό θόζηνο ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ αλά θύθιν εθηέιεζεο Δηθόλα 88: Πεξηνρή εθηέιεζεο ησλ δνθηκώλ. Πξναύιηνο ρώξνο Παλεπηζηεκίνπ Θεζζαιίαο Δηθόλα 89: Η ζέζε ηνπ ζηαζκνύ βάζεο (θίηξηλν ρξώκα) θαη ησλ ηξηώλ αζύξκαησλ θόκβσλ Mica2 (θόθθηλν ρξώκα) Δηθόλα 90: Δθηέιεζε δνθηκώλ κέηξεζεο αθξίβεηαο εληνπηζκνύ ησλ θόκβσλ. Με πξάζηλν ρξώκα είλαη ηα ζεκεία εληνπηζκνύ ηεο απεηιήο. (ζηα 20κ,40κ,60κ,70κ ) Δηθόλα 91: Αλίρλεπζε θαη αλαγλώξηζε νρήκαηνο Δηθόλα 92: Αλίρλεπζε θαη αλαγλώξηζεο αλζξώπηλνπ βεκαηηζκνύ

17 Δπξεηήξην Πηλάθσλ Πίλαθαο 1: ύγθξηζε δηαθνξεηηθνύ ηύπνπ αηζζεηήξσλ γηα ηνλ εληνπηζκό απεηιώλ ζε ππν-παξαθνινύζεζε ρώξν [154] Πίλαθαο 2: Ηρεηηθέο πεγέο θαη νη αληίζηνηρεο πηέζεηο ήρνπ πνπ δεκηνπξγνύλ Πίλαθαο 3: Σα ραξαθηεξηζηηθά ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ [51] Πίλαθαο 4: Υαξαθηεξηζηηθά επηιεγκέλσλ κηθξό-ειεγθηώλ Πίλαθαο 5: Παξνπζίαζε ησλ γεληθώλ ραξαθηεξηζηηθώλ θόκβσλ Πίλαθαο 6: Παξνπζίαζε ησλ ραξαθηεξηζηηθώλ πνκπνδέθηε θόκβσλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ [63-64] Πίλαθαο 7: Παξνπζίαζε ησλ ελεξγεηαθώλ απαηηήζεσλ θόκβσλ αζύξκαησλ Πίλαθαο 8: Υαξαθηεξηζηηθά ηεο κνλάδαο πεξηβαιινληηθώλ κεηξήζεσλ isense Weather Module Πίλαθαο 9: Υαξαθηεξηζηηθά ηεο κνλάδαο εληνπηζκνύ ζέζεο isense GPS Module Πίλαθαο 10: Υαξαθηεξηζηηθά ηνπ αλεκνκέηξνπ model7911 ηεο εηαηξείαο Davis Instruments Πίλαθαο 11: Δλεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο ηύπνπ TEA. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε κjoule Πίλαθαο 12: Καηαλάισζεο ελέξγεηαο δύν δηαθνξεηηθώλ εθδόζεσλ ηνπ πιαηζίνπ. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε Joule Πίλαθαο 13: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα δηαθνξεηηθό κέγεζνο θαη δηαθνξεηηθό ηύπν παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κε-θξππηνγξαθεκέλα) Πίλαθαο 14 Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα δηαθνξεηηθό πιήζνο θόκβσλ θαη δηαθνξεηηθό ηύπν παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κε-θξππηνγξαθεκέλα) Πίλαθαο 15 Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα ηελ ρξήζε θαη κε ησλ δηαθνξεηηθό εθδόζεσλ ηνπ πξσηνθόιινπ επηθνηλσλίαο Πίλαθαο 16: Η θαηαλάισζε ελέξγεηαο δηάθνξσλ ππνζπζηεκάησλ ηνπ θόκβνπ [94] Πίλαθαο 17: Δλεξγεηαθή θαηαλάισζε ησλ 3 παθέησλ επηθνηλσλίαο Πίλαθαο 18: Καηαλάισζε ελέξγεηαο ησλ θόκβσλ ζηελ πεξίπησζε ρξήζε ελόο θνηλνύ θαη κε-θνηλνύ κελύκαηνο γηα ηελ απνζηνιή ησλ δεδνκέλσλ Πίλαθαο 19: Δλεξγεηαθό θόζηνο γηα θάζε επηκέξνπο ιεηηνπξγία ηεο θαηάζηαζεο Πίλαθαο 20: ύγθξηζε ησλ 2 δηαθνξεηηθώλ ελεξγεηαθώλ πνιηηηθώλ θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο θαηάζηαζε ιεηηνπξγίαο «Καηαγξαθή ρξνλνζθξαγίδαο θαη απνζηνιή ζηνλ ζηαζκό βάζεο» Πίλαθαο 21: Δλεξγεηαθό θόζηνο γηα θάζε επηκέξνπο ιεηηνπξγία ηεο θαηάζηαζεο «Τπνινγηζκνύ ηνπ θαησθιίνπ» Πίλαθαο 22: Δλεξγεηαθό θόζηνο ηεο ησλ επηκέξνπο ιεηηνπξγηώλ ηεο θαηάζηαζεο «Καηαγξαθήο αθνπζηηθώλ θπκάησλ θαη αλίρλεπζεο απεηιώλ» Πίλαθαο 23: Σν ελεξγεηαθό θόζηνο θάζε επηκέξνπο θαηάζηαζεο θαη ηεο κεζόδνπ ζπλνιηθά, ρξεζηκνπνηώληαο κηα βειηησκέλε ελεξγεηαθή πνιηηηθή Πίλαθαο 24: Σν ελεξγεηαθό θόζηνο ηνπ κελύκαηνο EventMsg θαη ησλ 2 επεθηάζεώλ ηνπ πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζηηο κεζόδνπο θαηεγνξηνπνίεζεο

18 Πίλαθαο 25: Καηαλάισζε ελέξγεηαο ησλ θόκβσλ ζηελ πεξίπησζε ρξήζε ελόο απινύ EventMsg θαηη ησλ δύν βειηησκέλσλ εθδόζεώλ ηνπ γηα ηελ απνζηνιή ησλ απνηειεζκάησλ θαηεγνξηνπνίεζεο ησλ απεηιώλ Πίλαθαο 26: Υξόλνη εθηέιεζεο κεζόδσλ θαηεγνξηνπνίεζεο Πίλαθαο 27: Δλεξγεηαθά θόζηε εληνιώλ θαηεγνξηνπνίεζεο Πίλαθαο 28:πλνιηθό ελεξγεηαθό θόζηνο θαηεγνξηνπνίεζεο απεηιώλ (ζπκπεξηιακβαλνκέλνπ θαη ηνπ θόζηνπο απνζηνιήο ησλ απνηειεζκάησλ ζηνλ ζηαζκό βάζεο) Πίλαθαο 29: Σν ελεξγεηαθό θόζηνο ελόο θύθινπ εθηέιεζεο κε ηελ εθηέιεζε όισλ ησλ ιεηηνπξγηώλ πνπ ππνζηεξίδεη ην πιαίζην Πίλαθαο 30:Πνζνζηό επηηπρνύο αλαγλώξηζεο ηύπνπ απεηιώλ

19 1 ΔΙΑΓΩΓΗ 1.1 Μια νέα εποσή Βξηζθόκαζηε ζηελ αξρή κηαο λέαο παληαρνύ παξνύζαο ππνινγηζηηθήο (ubiquitous computing) θαη επηθνηλσληαθήο επνρήο, κηαο επνρήο πνπ ζα κεηακνξθώζεη ξηδηθά όιεο ηηο πηπρέο ηεο θαζεκεξηλήο καο δσήο. ρεδόλ δύν δεθαεηίεο πξηλ, ν Mark Weiser ζε έλα άξζξν ηνπ ζην Scientific American πεξηγξάθεη ην όξακά ηνπ γηα ην κέιινλ ηνπ δηάρπηνπ ππνινγηζκνύ, ζαλ ηελ ζπλερή αύμεζε ηεο ππνινγηζηηθήο ηζρύνο ε νπνία όκσο ζα ζπλνδεύεηαη από ηελ ζπλερή κείσζε ηνπ κεγέζνπο ηνπ ζπζηήκαηνο πνπ ηελ πξνζθέξεη. Δπηζεκάλεη όηη «νη πην επηηπρεκέλεο ηερλνινγίεο είλαη απηέο πνπ εμαθαλίδνληαη είλαη απηέο, δειαδή, πνπ γίλνληαη αλαπόζπαζην θνκκάηη ηηο θαζεκεξηλήο δσήο ζε ηέηνην ζεκείν όπνπ ηειηθά είλαη δύζθνιν λα ηηο δηαθνξνπνηήζεηο.» [1][2] Οη πξνβιέςεηο ηνπ, επηβεβαηώλνληαη θαη κάιηζηα ζε βαζκό, πνπ μεπεξλά θαηά πνιύ ηηο αξρηθέο ηνπ εθηηκήζεηο. Η ελζσκάησζε αζύξκαησλ πνκπνδεθηώλ ζε έλα κεγάιν εύξνο ζπζθεπώλ θαζεκεξηλήο ρξήζεο, επηηξέπεη ηελ λέεο κνξθέο επηθνηλσλίαο αλάκεζα ζηνπο αλζξώπνπο θαη ζηα αληηθείκελα, αιιά θαη κεηαμύ ησλ ίδησλ ησλ αληηθεηκέλσλ. Απηέο νη λέεο κνξθέο επηθνηλσλίαο ζπκβάινπλ ζηελ δεκηνπξγία ελόο έμππλνπ θαη αιιειεπηδξαζηηθνύ πεξηβάιινληνο, ην ιεγόκελν Γηαδίθηπν ησλ Αληηθεηκέλσλ (Internet of Things) [2][3] Δηθόλα 1: To Γηαδίθηπν ησλ Αληηθεηκέλσλ (Internet of Things) 19

20 Σν Γηαδίθηπν ησλ Αληηθεηκέλσλ απνηειεί κία από ηηο ζεκαληηθόηεξεο ηερλνινγηθέο εμειίμεηο ησλ επόκελσλ εηώλ. Μπνξεί λα νξηζηεί σο: «Μηα δπλακηθή παγθόζκηα δηθηπαθή ππνδνκή κε ηελ ηθαλόηεηα λα ιεηηνπξγεί ζύκθσλα κε πξόηππα θαη δπαιεηηνπξγηθά ηειεπηθνηλσληαθά πξσηόθνιια. Σα θπζηθά θαη εηθνληθά αληηθείκελα, πνπ επηθνηλσλνύλ κε ηελ δνκή απηή, έρνπλ ηαπηόηεηα, θπζηθά ραξαθηεξηζηηθά θαη εηθνληθέο πξνζσπηθόηεηεο, ρξεζηκνπνηνύλ έμππλεο δηεπαθέο θαη είλαη αδηάιεηπηα ελζσκαησκέλα ζην δίθηπν πιεξνθνξηώλ» [4] Υξεζηκνπνηώληαο ην Γηαδίθηπν ησλ Αληηθεηκέλσλ, ηα έμππλα αληηθείκελα ζπκκεηέρνπλ ελεξγά ζηηο επηρεηξεζηαθέο, πιεξνθνξηαθέο θαη θνηλσληθέο δηεξγαζίεο όπνπ κπνξνύλ λα αιιειεπηδξνύλ θαη λα επηθνηλσλνύλ κεηαμύ ηνπο, αιιά θαη κε ην πεξηβάιινλ, αληαιιάζνληαο δεδνκέλα θαη πιεξνθνξίεο πνπ έρνπλ ιάβεη από ην γύξσ πεξηβάιινλ ηνπο. Αθόκα κπνξνύλ λα αληηδξνύλ απηόλνκα ζε πξαγκαηηθά ή εηθνληθά γεγνλόηα θαη λα ηα επεξεάδνπλ εθηειώληαο θαηάιιειεο δηεξγαζίεο αθόκα θαη ρσξίο ηελ νπνηαδήπνηε αλζξώπηλε παξέκβαζε. Σα έμππλα αληηθείκελα είλαη κηθξέο ζπζθεπέο εθνδηαζκέλεο κε έλα ή πεξηζζόηεξα αηζζεηήξηα όξγαλα, ελεξγνπνηεηέο (actuators) θαη δηαθόξσλ ηύπσλ ζπζθεπέο επηθνηλσλίαο, όπσο είλαη νη πνκπνδέθηεο πνπ ρξεζηκνπνηνύλ πξσηόθνιια ZigBee. Απηέο νη ζπζθεπέο είλαη ηθαλέο λα «αηζζάλνληαη» κεγάιν πιήζνο παξακέηξσλ θαη λα επηθνηλσλνύλ κε άιιεο ζπζθεπέο. Πξόθεηηαη γηα θηλεηέο ζπζθεπέο νη νπνίεο ηξνθνδνηνύληαη από κπαηαξία, θαη ζπλήζσο απνηεινύληαη από ηξία κέξε: ηελ CPU, ζπλήζσο πξόθεηηαη γηα έλαλ κηθξν-ειεγθηήο 8, 16 ή 32-bit ηελ κλήκε, ην κέγεζνο ηεο ζπλήζσο είλαη κεξηθέο δεθάδεο kilobytes κηα ρακειήο θαηαλάισζεο αζύξκαην πνκπνδέθηε, ηεο νπνίαο ε δπλαηόηεηα επηθνηλσλίαο θπκαίλεηαη από κεξηθά kilobits ην δεπηεξόιεπην ζε κεξηθέο εθαηνληάδεο kilobits ην δεπηεξόιεπην. [5][6] Απηέο νη ζπζθεπέο κπνξνύλ λα επηθνηλσλνύλ κεηαμύ ηνπο θαη λα ζπλεξγάδνληαη δεκηνπξγώληαο έηζη έλα Αζύξκαην Γίθηπν Αηζζεηήξσλ. Με ηνλ όξν Αζύξκαηα Γίθηπα Αηζζεηήξσλ (Wireless Sensor Networks ή WSN όπσο ζα αλαθέξεηαη ζην εμήο ράξηλ ζπληνκίαο) ελλννύκε έλα ζύλνιν κηθξνειεθηξνληθώλ ζπζθεπώλ κε δπλαηόηεηεο θαηόπηεπζεο θαη ζπιινγήο πιεξνθνξηώλ πεξί ησλ ζπλζεθώλ ηνπ θείκελνπ πεξηβάιινληνο. Γηαζέηνπλ ηθαλόηεηεο επεμεξγαζίαο απνζήθεπζεο θαη αληαιιαγήο δεδνκέλσλ, δηακέζνπ ηεο δηαζύλδεζήο ηνπο ζε δίθηπν κε απηόλνκν, θαηαλεκεκέλν θαη θιηκαθνύκελν ηξόπν, πάλσ από έλα αζύξκαην θαλάιη επηθνηλσλίαο. Η ηαρύηαηε αλάπηπμε ηεο κηθξνειεθηξνληθήο θαη ησλ πιηθώλ επέηξεςε ηελ θαηαζθεπή πνιύ κηθξώλ αηζζεηήξσλ, νη νπνίνη έρνπλ ηελ ηθαλόηεηα λα κεηξνύλ θαη λα θαηαγξάθνπλ κηα θπξηνιεθηηθά αηέιεησηε ζεηξά από πεξηβαιινληνινγηθά ή βηνινγηθά κεγέζε, όπσο ηε ζεξκνθξαζία, ηελ αηκνζθαηξηθή πίεζε, ηελ πγξαζία, ηε θσηεηλόηεηα, ηε ζηάζκε πδάησλ, ηελ σξίκαλζε θαξπώλ, ηελ αλίρλεπζε ρεκηθώλ ζηνηρείσλ, ηελ πίεζε αίκαηνο, ηνπο ζθπγκνύο θαξδηάο, ηελ θίλεζε αληηθεηκέλσλ θαη αλζξώπσλ θαη πνιιέο αθόκα παξακέηξνπο πνπ πξνζηίζεληαη δηαξθώο ζηνλ παξαπάλσ θαηάινγν. Αμηνζεκείσην είλαη όηη ζε κία δηάηαμε ίζε κε έλα λόκηζκα 2 επξώ κπνξνύκε λα ζπκπεξηιάβνπκε πνιιά από ηα παξαπάλσ αηζζεηήξηα θαη λα θαηακεηξνύκε ζπγρξόλσο δηάθνξα κεγέζε. Παξάιιεια, αλάινγε πξόνδνο ζπληειέζηεθε θαη ζηε ζρεδίαζε θαη πινπνίεζε εηδηθώλ πνκπνδεθηώλ πνπ επηηξέπνπλ ηελ απνηειεζκαηηθή δηαζύλδεζε ησλ δηαηάμεσλ κεηαμύ ηνπο θαη κε ηελ θεληξηθή κνλάδα κε ηερλνινγίεο αζύξκαηεο δηθηύσζεο, 20

21 αμηνινγεκέλεο ζηα παγθόζκηα δίθηπα θηλεηώλ επηθνηλσληώλ. Σν ρακειό θόζηνο παξαγσγήο παξέρεη ηε δπλαηόηεηα εγθαηάζηαζεο πνιύ κεγάισλ δηθηύσλ κε εθαηνληάδεο ή ρηιηάδεο ζηνηρεία κε πξνεγκέλν ινγηζκηθό θαη ηθαλόηεηα λα απηννξγαλώλνληαη, λα βειηηζηνπνηνύλ θαη λα δηαζθαιίδνπλ ηε ιεηηνπξγία ηνπο ρσξίο ηδηαίηεξε ζπληήξεζε γηα κεγάιν ρξνληθό δηάζηεκα.[7-12] Σν κεγάιν πιήζνο ησλ πιενλεθηεκάησλ, έλαληη άιισλ ηερλνινγηώλ, θαζώο θαη ε επειημία θαη ε επθνιία ρξήζεο ησλ WSN ζπληεινύλ ζηελ αλάπηπμε πιήζνπο εθαξκνγώλ. Μεξηθέο από ηηο πην ζεκαληηθέο εθαξκνγέο είλαη: Η παξαηήξεζε ησλ αηκνζθαηξηθώλ θαη κεηεσξνινγηθώλ ζπλζεθώλ κε κεγάιε αθξίβεηα. Η επηηήξεζε δαζώλ, πδξνβηόηνπσλ, ζεξκνθεπίσλ θαη γεληθά αγξνηηθώλ θαιιηεξγεηώλ γηα έιεγρν πγξαζίαο, ζεξκνθξαζίαο, πίεζεο, σξίκαλζεο θαξπώλ, θηι., Η επηηήξεζε πγξώλ ζηνηρείσλ γηα ξύπνπο ή έιεγρν αθξαίσλ θαηλνκέλσλ όπσο νη πιεκκύξεο. Η επηηήξεζε βηνκεραληθνύ πεξηβάιινληνο γηα ηελ εμαζθάιηζε επηζπκεηώλ ζπλζεθώλ ηεο παξαγσγηθήο δηαδηθαζίαο. ηνηρεηώδεηο ξπζκίζεηο ιεηηνπξγηώλ ζε θηίξηα όπσο ζέξκαλζε, θσηηζκόο, ζπλαγεξκνί. Αθόκα ζα πξέπεη λα ζεκεησζεί όηη ε ηερλνινγία ησλ WSN είλαη ηδηαίηεξα απνδνηηθή ζε εθαξκνγέο θπζηθήο αζθάιεηαο ρώξσλ όπσο είλαη: Σα ζηξαηησηηθά Γίθηπα Αηζζεηήξσλ γηα ηελ αλίρλεπζε θαη ηελ ιήςε όζν ην δπλαηόλ πεξηζζόηεξσλ πιεξνθνξηώλ γηα ηηο ερζξηθέο θηλήζεηο, ηηο εθξήμεηο, θαη άιια θαηλόκελα ελδηαθέξνληνο. Η εθαξκνγή ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ γηα ηελ επηηήξεζε γηα ηελ παξνρή αζθάιεηαο ζε αεξνδξόκηα, βηνκεραληθέο πεξηνρέο, εκπνξηθά πνιπθαηαζηήκαηα, ρώξνπο ζηάζκεπζεο, θαη άιιεο εγθαηαζηάζεηο. Η ρξήζε ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ γηα ηελ αζθαιή επηηήξεζε ησλ ζπλόξσλ κηαο ρώξαο Η εθαξκνγή ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ ζηελ παξαθνινύζεζε νρεκάησλ Σα ηδηαίηεξα ραξαθηεξηζηηθά ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ ηα θαζηζηνύλ ηδαληθά γηα ηελ πινπνίεζε ελόο εύρξεζηνπ ζπζηήκαηνο εληνπηζκνύ εηζβνιέσλ, πνπ κπνξεί λα ρξεζηκνπνηεζεί ζε εθαξκνγέο αζθάιεηαο [13]. Σα ηειεπηαία ρξόληα έρεη ππάξμεη έλα κεγάιν πιήζνο εξεπλεηηθώλ θαη εκπνξηθώλ πξνζπαζεηώλ πνπ έρνπλ ζαλ ζθνπό ηελ ρξήζε ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ γηα ηελ θαηαζθεπή απνηειεζκαηηθώλ ζπζηεκάησλ αζθάιεηαο ρώξσλ. 1.2 Αναζκόπηζη λύζευν αζθάλειαρ σώπυν με ηην σπήζηρ Αζύπμαηυν Γικηύυν Αιζθηηήπυν. Οη βαζηθέο ιεηηνπξγίεο ελόο ζπζηήκαηνο αζθάιεηαο ρώξσλ είλαη ν έγθαηξνο θαη αζθαιήο εληνπηζκόο πηζαλώλ απεηιώλ απηνύ. Σν ζύζηεκα ζα πξέπεη λα είλαη ηθαλό λα αληρλεύεη, αλαγλσξίδεη θαη θαηεγνξηνπνηεί έγθαηξα ηηο πηζαλέο απεηιέο πνπ ζα 21

22 εκθαληζηνύλ. Η απνηειεζκαηηθόηεηα ελόο ηέηνην ζπζηήκαηνο έγθεηηαη ζηνλ έγθαηξν εληνπηζκό κηαο απεηιήο ζε απόζηαζε αζθαιείαο, πξηλ απηή γίλεη εμαηξεηηθά επηθίλδπλε γηα ηελ αζθάιεηα ηνπ ρώξνπ. Γηα ηελ πινπνίεζε ζπζηεκάησλ επηηήξεζεο ρώξνπ έρνπλ ρξεζηκνπνηεζεί δηάθνξνη ηύπνη αηζζεηήξσλ, όπσο είλαη αθνπζηηθνί θαη ζεηζκηθνί αηζζεηήξεο, νη νπηηθνί αηζζεηήξεο, ππέξπζξνη θαη καγλεηηθνί αηζζεηήξεο, αιιά θαη ζπζηήκαηα ξαληάξ. Οη αηζζεηήξεο απηνί κπνξνύλ λα ρξεζηκνπνηεζνύλ, από έλα ζύζηεκα, είηε κόλνη ηνπο, είηε ζε ζπλδπαζκό κε άιινπο ηύπνπο αηζζεηήξσλ ώζηε λα δώζνπλ θαιύηεξα θαη πην αθξηβή απνηειέζκαηα. Παξαθάησ αθνινπζεί, κηα ζύλνςε ησλ ζπζηεκάησλ, αιιά θαη ησλ αηζζεηήξσλ πνπ ρξεζηκνπνηνύλ. Οη εξεπλεηέο ζηα [14-16] αξρηθά θάλνπλ κηα εθηελή κειέηε ζηνπο δηάθνξνπο δηαζέζηκνπο ηύπνπο αηζζεηήξσλ θαη ζηηο ηδηόηεηεο ηνπο. Έπεηηα θαηαιήγνπλε ζηελ ρξήζε ησλ καγλεηηθώλ αηζζεηήξσλ θαη ξαληάξ. Ο ιόγνο ηεο επηινγήο ηνπο απηήο είλαη όηη νη ζπγθεθξηκέλνη ηύπνη αηζζεηήξσλ δελ ρξεηάδνληαη ηδηαίηεξε ζπζθεπαζία, έρνπλ ινγηθέο απαηηήζεηο ζε επεμεξγαζία ηζρύ θαη έρνπλ παξνπζηάδνπλ κεγάιε απνηειεζκαηηθόηεηα θαζώο έρνπλ ρξεζηκνπνηεζεί επξέσο θαη επηηπρώο ζε παιαηόηεξεο εθαξκνγέο. ε παξόκνηέο εξγαζίεο ην ξαληάξ αληηθαζίζηαηαη από ρακειόηεξνπ θόζηνπο ιύζεηο, όπσο ππέξπζξνπο θαη αθνπζηηθνύο αηζζεηήξεο [17],[18] ή παξακέλνπλ κόλν νη καγλεηηθνί θαη νη αθνπζηηθνί [19]. Πνιύ δηαδνκέλε είλαη επίζεο ε ρξήζε ησλ ππέξπζξώλ αηζζεηήξσλ. Υξεζηκνπνηνύληαη ζπλήζσο ζε ζπλδπαζκό κε άιινπο ηύπνπο αηζζεηήξσλ, όπσο είλαη νη αθνπζηηθνί θαη νη ζεηζκηθνί.[20] ηελ εξγαζία [21] νη ζπγγξαθείο πεξηγξάθνπλ ηελ πινπνίεζε ηνπ ζπζηήκαηνο VIPER. Πξόθεηηαη γηα έλα ζύζηεκα, ην νπνίν ρξεζηκνπνίεη ππέξπζξε θάκεξα γηα ηνλ εληνπηζκό ηεο ιάκςεο πνπ δεκηνπξγείηαη θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο εθππξζνθξόηεζεο ελόο όπινπ. Δπηπιένλ έλαο αθνπζηηθόο αηζζεηήξαο ρξεζηκνπνηείηαη γηα ηνλ εληνπηζκό ηνπ ήρνπ πνπ δεκηνπξγείηαη θαηά ηελ εθππξζνθξόηεζε ελόο όπινπ κε ζθνπό λα γίλεη ππνινγηζκόο ηεο απόζηαζεο ηνπ ζπζηήκαηόο από ηελ εθππξζνθξόηεζε. Σν κεηνλέθηεκα ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ ζπζηήκαηνο είλαη ε απαίηεζε ησλ αηζζεηήξσλ γηα ύπαξμε νπηηθήο επαθήο κε ην ζεκείν ηεο εθππξζνθξόηεζεο.[22] Ο πην δηαδεδνκέλνο ζπλδπαζκόο αηζζεηήξσλ, πνπ επηηξέπεη ηελ αμηόπηζηε αιιά θαη νηθνλνκηθή αλίρλεπζε ηόζν πξνζσπηθνύ όζν θαη νρεκάησλ, παξέρνληαο πιεξνθνξίεο γηα ηε θύζε ηνπ ζηόρνπ, γηα ηελ θαηεύζπλζε θίλεζεο θαη ηελ ηαρύηεηά ηνπ, είλαη ε ρξήζε αθνπζηηθώλ ή/θαη ζεηζκηθώλ αηζζεηήξσλ [8]. Οη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο απνηεινύλ ηελ θπξίαξρε ηερλνινγηθή ιύζε γηα ηνλ εληνπηζκό ππξνβνιηζκώλ. Σνπνζεηνύληαη ζε ζηαζεξά ζεκεία (π.ρ. νξνθέο θηεξίσλ) γηα ηελ επηηήξεζε ελόο πεδίνπ κάρεο, είηε ζε νρήκαηα ώζηε λα ζπκβάινπλ ζηελ επηρεηξεζηαθή απνηειεζκαηηθόηεηα ησλ θξνπξώλ/ζηξαηησηηθώλ. Πιήζνο εκπνξηθώλ [23-29] θαη εξεπλεηηθώλ ζπζηεκάησλ [34-36] ηα νπνία βαζίδνληαη είηε ζε αθνπζηηθνύο είηε ζε ζεηζκηθνύο αηζζεηήξεο, είηε ζε ζπλδπαζκό απηώλ έρνπλ θαηαζθεπαζηεί. Σα ζπζηήκαηα Pilar (θαηαζθεπαζκέλν από ηνλ ζηξαηό ησλ ΗΠΑ)[25], SADS (Sniper Acoustic Detection Sensor, θαηαζθεπαζκέλν από ηελ εηαηξεία Rafael)[26] θαη Boomerang (θαηαζθεπαζκέλν από ηελ εηαηξεία BBN Technologies) [27] απνηεινύλ κηθξνύ κεγέζνπο θαη εκβέιεηαο ιύζεηο γηα ηνλ εληνπηζκό ηεο ζέζεο ειεύζεξσλ ζθνπεπηώλ. Σα ζπζηήκαηα ARTILOC (Artillery Location Acoustic System, θαηαζθεπαζκέλν από ηνλ εηαηξεία Rafael)[28] θαη HALO (θαηαζθεπαζκέλν από ηελ 22

23 εηαηξεία BAE System)[29] πξννξίδνληαη γηα ηελ επηηήξεζε κεγάισλ πεξηνρώλ (έθηαζεο κέρξη 2000 ηεηξαγσληθώλ ρηιηνκέηξσλ). Σα 2 απηά ζπζηήκαηα είλαη απνηειεζκαηηθά ηόζν ζηνλ εληνπηζκό ηνπ ζεκείνπ εθππξζνθξόηεζεο ππξνβόισλ όπισλ (mortars and artillery fire) όζν θαη ζηνλ εληνπηζκό ηνπ ζεκείνπ πξόζθξνπζεο ηεο νβίδαο. Πνιύ ζπρλόο είλαη ν ζπλδπαζκόο ησλ αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ κε άιινπ ηύπνπ αηζζεηήξσλ γηα ηελ θαηαζθεπή ζπζηεκάησλ παξαθνινπζήζεηο πεδίσλ κάρεο. Σν ζύζηεκα REMBASS II (Remotely Monitored Battlefield Sensor Systems)[30] ρξεζηκνπνηεί ζεηζκηθνύο, ππέξπζξνπο θαη καγλεηηθνύο αηζζεηήξεο κε ζθνπό ηελ παξαθνινύζεζε κηθξώλ ρώξσλ (κηθξόηεξνπο από 350 κέηξα). Αθόκα ηα ζπζηήκαηα πνπ ρξεζηκνπνηνύλ αθνπζηηθνύο αηζζεηήξεο κπνξνύλ λα ρξεζηκνπνηεζνύλ ζαλ ιύζεηο γηα ηελ ελαέξηα επηηήξεζε. Σν ζύζηεκα RAFAEL Helispot [31] επηηπγράλεη πνιύ θαιή επίδνζε ζηνλ εληνπηζκό ησλ ειηθνπηέξσλ πνπ πεηάλε ζε ρακειό ύςνο ζε απόζηαζε κεξηθώλ ρηιηνκέηξσλ από ην ζύζηεκα, ρσξίο ηελ ύπαξμε νπηηθήο επαθήο. Ο εληνπηζκόο θαη ε πξόβιεςε ηεο πνξείαο ελόο αεξνπιάλνπ κπνξεί λα επηηεπρηεί κε ηελ ρξήζε αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ θαη πνιύπινθεο δηεξγαζίεο επεμεξγαζίαο ζήκαηνο. Σα ηειεπηαία ρξόληα, έρνπλ θαηαζθεπαζηεί κεγάια δίθηπα παζεηηθώλ αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ γηα ηελ παξαθνινύζεζε αεξνπιάλσλ, επηδεηθλύνληαο κεγάιε απνηειεζκαηηθόηεηα, θαζώο θαηαθέξλνπλ θαη αλαιύνπλ απνηειεζκαηηθά όια ηα θπζηθά θαηλόκελα (π.ρ. Doppler) πνπ νθείινληαη αθνπζηηθή αθηηλνβνιία. Παξάιιεια, ηα ηειεπηαία ρξόληα γίλνληαη πνιιέο έξεπλεο γηα ηελ κείσζε ηνπ κεγέζνπο ησλ αηζζεηήξσλ ώζηε λα είλαη δπλαηή ε ελζσκάησζή ηνπο αθόκα θαη ζηηο ζηνιέο ησλ ζηξαηησηώλ. Σν [32] πεξηγξάθεη έλα ζύζηεκα όπνπ νη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο ζα είλαη ελζσκαησκέλνη ζην θξάλνο ησλ ζηξαηησηώλ. Σν εξεπλεηηθό πξόγξακκα NEST (ρξεκαηνδνηνύκελν από ην US DARPA)[33] αλαπηύζζεη έλα αθνπζηηθό ζύζηεκα επηηήξεζεο ρώξσλ, ζην νπνίν νη αηζζεηήξεο ζα απνηεινύλ έλα κεγάιν θαηαλεκεκέλν δίθηπν. Δηθόλα 2: Δηθόλεο αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ ζπζηεκάησλ επηηήξεζεο ρώξσλ [155] 23

24 1.3 Ανηικείμενο ηηρ διαηπιβήρ ηελ πξνεγνύκελε παξάγξαθν παξνπζηάζηεθαλ ζπζηήκαηα ηα νπνία ιύλνπλ ην πξόβιεκα επηηήξεζεο ελόο ρώξνπ. Κάζε έλα από ηα ζπζηήκαηα απηά ρξεζηκνπνηεί δηαθνξεηηθνύο ηύπνπο αηζζεηήξσλ θαη ηερληθώλ επεμεξγαζίαο ησλ δεδνκέλσλ ώζηε λα δεκηνπξγήζεη έλα ζύζηεκα ηθαλό λα εληνπίδεη ηελ ύπαξμε απεηιώλ, όπσο είλαη ε ύπαξμε αλζξώπσλ θαη νρεκάησλ. Σα ζπζηήκαηα απηά παξόιε ηελ απνηειεζκαηηθόηεηα ηνπο ζηνλ εληνπηζκό απεηιώλ ζε έλαλ ρώξν, ραξαθηεξίδνληαη από ηελ ρξήζε ηζρπξνύ ππνινγηζηηθνύ ζπζηήκαηνο ηθαλνύ λα ζπιιέγεη θαη λα επεμεξγάδεηαη ηαρύηαηα κεγάιν όγθν δεδνκέλσλ, ρσξίο θαλέλα ελεξγεηαθό πεξηνξηζκό. [38][39] Σα ζπζηήκαηα απηά βαζίδνληαη ζε κεζόδνπο επεμεξγαζίαο ζήκαηνο, νη νπνία έρνπλ κεγάιεο απαηηήζεηο ζε επεμεξγαζηηθή ηζρύ, ζε κλήκε, ζε ελέξγεηα θαη ζηελ ύπαξμε γξήγνξεο αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο. Απηό έρεη ζαλ απνηέιεζκα ηελ δεκηνπξγία ζπζηεκάησλ κεγάινπ κεγέζνπο θαη κε κεγάιεο ελεξγεηαθέο απαηηήζεηο, θάηη ην νπνίν ηα εκπνδίδεη από ηελ άκεζε θαη γξήγνξε ηνπνζέηεζε ηνπο, ην νπνίν πνιιέο θνξέο είλαη δσηηθήο ζεκαζίαο ζην πεδίν ηεο κάρεο. Δπηπιένλ θαλέλα από ηα παξαπάλσ ζπζηήκαηα δελ δίλεη έκθαζε ζηελ δηαθύιαμε ησλ ζπζθεπώλ από ερζξηθνύο ρξήζηεο. Οη ζπζθεπέο είλαη εύθνια πξνζβάζηκεο από ερζξηθνύο ή θαθόβνπινπο ρξήζηεο νη νπνίν κπνξνύλ λα απνθηήζνπλ πξόζβαζε ζην ζύζηεκα θαη λα επεξεάζνπλ ή λα αιιάμνπλ ηηο κεηξήζεηο, ηελ αθξίβεηα ησλ κεηξήζεσλ θαζώο θαη ηελ εύξπζκε ιεηηνπξγία νιόθιεξνπ ηνπ ζπζηήκαηνο κε ζπλέπεηα ηελ κείσζε ηεο απνηειεζκαηηθόηεηαο ηνπ. ηελ ζπγθεθξηκέλε δηαηξηβή πεξηγξάθεηαη έλα ζύζηεκα επηηήξεζεο ρώξνπ ην νπνίν ρξεζηκνπνίεη αθνπζηηθνύο αηζζεηήξεο. Οη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο είλαη ελζσκαησκέλνη ζε αζύξκαηνπο θόκβνπο, νη νπνίνη επηθνηλσλνύλ κεηαμύ ηνπο δεκηνπξγώληαο έλα Αζύξκαην Γίθηπν Αηζζεηήξσλ. Οη αζύξκαηνη θόκβνη είλαη κηθξνί ζε κέγεζνο ώζηε λα είλαη εθηθηή ε ηνπνζέηεζή ηνπο πάλσ ζηηο ζηνιέο ησλ ζηξαηησηώλ. Υξεζηκνπνηνύληαη κέζνδνη εληνπηζκνύ θαη αλαγλώξηζεο απεηιώλ, νη νπνίνη δηαθξίλνληαη γηα ηελ ρακειή πνιππινθόηεηα ηνπο, ηηο ρακειέο ηνπο απαηηήζεηο ζε ππνινγηζηή ηζρύ θαη ελέξγεηα, αιιά θαη ηελ πςειή ηνπο απνηειεζκαηηθόηεηα. Οη ρακειέο απαηηήζεηο ησλ κεζόδσλ απηώλ, ηηο θάλεη ηθαλέο λα πινπνηεζνύλ από έλα Αζύξκαην Γίθηπν Αηζζεηήξσλ ην νπνίν ραξαθηεξίδεηαη από ηνπο πεξηνξηζκνύο ησλ θόκβσλ ζην κέγεζνο, ζηελ επεμεξγαζηηθή ηθαλόηεηα, ζηνλ απνζεθεπηηθό ρώξν, ζηελ δηαζέζηκε ελέξγεηα, ζηελ επηθνηλσλία (ηνπνινγία, εκβέιεηα, ξπζκόο κεηάδνζεο, εύξνο δώλεο) θαη ζην κέγεζνο ηνπ θώδηθα. Δπηπιένλ νη θόκβνη ηνπ Αζύξκαηνπ Γηθηύνπ Αηζζεηήξσλ εθηεινύλ εηδηθνύο ρακειώλ απαηηήζεσλ αιγνξίζκνπο νη νπνίν εμαζθαιίδνπλ ηελ αζθάιεηα ησλ θόκβσλ θαη ησλ κεηξήζεσλ από θάζε πξνζπάζεηα πξόζβαζεο ζε απηνύο κε εμνπζηνδνηεκέλνπ πξνζώπνπ. ηελ πεξίπησζε πνπ θάπνην κε-εμνπζηνδνηεκέλν πξόζσπν θαηαθέξεη θαη απνθηήζεη πξόζβαζε ππάξρεη κεραληζκόο έγθαηξεο εηδνπνίεζεο γηα ηελ απνθπγήο ιήςεο αιινησκέλσλ κεηξήζεσλ θαη ηελ έθδνζε ιάζνο ζπκπεξαζκάησλ από ην ζύζηεκα. Σν ζύζηεκα ρξεζηκνπνηεί αθνπζηηθνύο αηζζεηήξεο θαζώο απνηεινύλ έλα απνηειεζκαηηθό κέζν γηα ηνλ εληνπηζκό θαη ηνλ ραξαθηεξηζκό ησλ απεηιώλ ζε έλαλ ρώξν ρσξίο ηελ αλάγθε ύπαξμεο νπηηθήο επαθήο κε ηελ ίδηα ηελ απεηιή. Πν ζπγθεθξηκέλα: Οη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο είλαη ζπζθεπέο ρακεινύ θόζηνπο κε δπλαηόηεηα πξόβιεςεο αθξηβείαο αθόκα θαη ρσξίο ηελ ύπαξμε νπηηθήο επαθήο κε ηελ πεγή ην ήρνπ. 24

25 Οη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο πξνζθέξνπλ θαιύηεξα απνηειέζκαηα θαη πην αζθαιήο κεηξήζεηο ζε ζρέζε κε αηζζεηήξεο, όπσο νη νπηηθνί θαη νη ππέξπζξνη, νη νπνίνη θάιπςε κόλν ζε κηα κηθξή πεξηνρή γύξσ από απηνύο θαη έρνπλ πξόβιεκα ζηελ πεξίπησζε κε ύπαξμεο νπηηθήο επαθήο κε ηελ πεγή. Πίλαθαο 1: ύγθξηζε δηαθνξεηηθνύ ηύπνπ αηζζεηήξσλ γηα ηνλ εληνπηζκό απεηιώλ ζε ππνπαξαθνινύζεζε ρώξν [154]. Αθξίβεηα Αλάγθε ηνπνζέηεζεο πιηθνύ ζηνλ ππν παξαθνινύζεζε θόκβν Αλάγθε ηνπνζέηεζεο πιηθνύ ζηνλ θόκβν αλαθνξάο GPS Οπηηθνί Μηθξνθύκαηα Αθνπζηηθνί Ιθαλνπνηεηηθή Τςειή αθξίβεηα Υακειή αθξίβεηα Τςειή αθξίβεηα αθξίβεηα εληνπηζκνύ ζε εληνπηζκνύ ζε εληνπηζκνύ ζε εμσηεξηθό εληνπηζκνύ ζε εμσηεξηθό ρώξν ρσξίο εμσηεξηθό θαη ρώξν εμσηεξηθό θαη εκπόδηα εζσηεξηθό ρώξν εζσηεξηθό ρώξν Απαηηείηαη ε ηνπνζέηεζε πνκπνδέθηε Κακία απαίηεζε Κακία αλάγθε ηνπνζέηεζεο Απαηηείηαη κηα θάκεξαο πςειήο επθξίλεηαο Απαηηείηαη κία απιή ζπζθεπή Απαηηείηαη κία απιή ζπζθεπή Κακία αλάγθε ηνπνζέηεζεο Απαηηείηαη έλαο αθνπζηηθόο αηζζεηήξαο Κόζηνο Τςειό Τςειό Υακειό Μέηξην Ππθλόηεηα θόκβσλ αλαθνξάο Δπθνιία ηνπνζέηεζεο Καηαλάισζε ελέξγεηαο Υακειό Δύθνιε γηα εμσηεξηθνύο ρώξνπο Τςειή ππθλόηεηα θόκβσλ αλαθνξάο ώζηε λα θαιύπηεηαη όινο ν ππν παξαθνινύζεζε ρώξνο Γύζθνιή δηα εζσηεξηθνύο ρώξνπο Μέηξην Δύθνιε Μέηξην Μέηξηα Τςειή Τςειή Υακειή Μέηξηα 1.4 Οπγάνυζη ηος ηόμος ηα θεθάιαηα πνπ ζα αθνινπζήζνπλ ζα αλαιπζνύλ νη αλσηέξσ αλαθεξζείζεο έλλνηεο, νη νπνίεο είλαη αλαγθαίεο γηα ηελ θαηαλόεζε ηεο αλάιπζεο ηεο πινπνίεζε ηεο εθαξκνγήο. πγθεθξηκέλα, ζην Κεθάιαην 2 γίλεηαη κηα πιήξεο έξεπλα ζρεηηθά κε ηελ θπζηνινγία ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ θαζώο θαη ηελ επίδξαζε πνπ έρνπλ νη πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο ζηνλ ηξόπν δηάδνζήο ηεο. Σν Κεθάιαην 3 πεξηέρεη κηα αλαιπηηθή πεξηγξαθή ησλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. Παξνπζηάδνληαη νη ηδηαίηεξεο απαηηήζεηο πνπ έρνπλ αιιά θαη νη πεξηνξηζκνί πνπ εηζάγνπλ ζηελ πινπνίεζε θαη εθηέιεζε ιεηηνπξγηώλ. ηελ ζπλέρεηα, ην Κεθάιαην 4 πεξηγξάθεη ηνπ αζύξκαηνπο θόκβνπ πνπ ζα ρξεζηκνπνηεζνύλ ζηελ αλάπηπμε ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ. Γίλεηαη ηδηαίηεξε ζεκαζία ζηα αηζζεηήξηα όξγαλα πνπ θέξνπλ απηνί νη θόκβνη θαζώο θαη ζηελ αθξίβεηα ησλ κεηξήζεώλ ηνπο. Σν Κεθάιαην 5 εηζάγεη έλα 25

26 πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο. Σν πιαίζην απηό παξέρεη ιεηηνπξγηθόηεηα απζεληηθνπνίεζεο θαη εγθπξνπνίεζεο ησλ θόκβσλ θαζώο θαη θξππηνγξάθεζεο ηεο αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο ηνπο. Έπεηηα ζην Κεθάιαην 6, αθνινπζεί κηα αλαιπηηθή πεξηγξαθή ησλ ιεηηνπξγηώλ πνπ απαηηνύληαη γηα ηελ αλίρλεπζε κηαο απεηιήο θαη ηνλ αθξηβή εληνπηζκό ηεο ζέζεο ηεο. Σν Κεθάιαην 7 πεξηγξάθεη ηηο ιεηηνπξγίεο θαηεγνξηνπνίεζεο ησλ απεηιώλ. Οη αζύξκαηνη θόκβνη ρξεζηκνπνηνύλ δηάθνξεο ηερληθέο πξνθεηκέλνπ λα αλαγλσξίζνπλ κε αθξίβεηα ηνλ ηύπν ηεο απεηιήο πνπ εληόπηζαλ. Σέινο ζην 7 ν Κεθάιαην γίλεηαη κηα πεξηγξαθή ηνπ ζπλόινπ ησλ ιεηηνπξγηώλ πνπ παξέρεη ην πιαίζην. Αθόκα πεξηγξάθεηαη ε εθαξκνγή ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ ζε πξαγκαηηθνύο θόκβνπο Mica2 θαη ε δνθηκή ηνπο ζε πξαγκαηηθέο ζπλζήθεο. Σα απνηειέζκαηα απηώλ ησλ δνθηκώλ θαζώο θαη ε αθξίβεηα εληνπηζκνύ ηεο ζέζεο θαη αλαγλώξηζεο ηνπ ηύπνπ ηεο απεηιήο παξνπζηάδνληαη ζην ηέινο απηνύ ηνπ θεθαιαίνπ. 26

27 2 Υαπακηηπιζηικά ηος ήσος 2.1 Υαπακηηπιζηικά διάδοζηρ ηος ήσος ζηον σώπο Ο ήρνο κπνξεί λα νξηζηεί ζαλ κηα θπκαηηθή θίλεζε ζηνλ αέξα ή ζε άιια ειαζηηθά κέζα, θαηά ηελ νπνία νη κεηαβνιέο ηεο πίεζεο ησλ ερεηηθώλ θπκάησλ ππεξηίζεληαη ζηελ επηθξαηνύζα αηκνζθαηξηθή πίεζε. Ο ήρνο παξάγεηαη όηαλ κηα ερεηηθή πεγή ηαιαληώλεηαη, δειαδή θάλεη παικηθέο θηλήζεηο. Οη παικηθέο θηλήζεηο αλαγθάδνπλ ηα θνληηλά κόξηα ηνπ αέξα λα θάλνπλ θαη απηά παικηθέο θηλήζεηο, δεκηνπξγώληαο ππθλώκαηα θαη αξαηώκαηα. Ππθλώκαηα έρνπκε όηαλ ζε θάπνηα ζεκεία ζπγθεληξώλνληαη πνιιά κόξηα θαη αξαηώκαηα όηαλ ζπγθεληξώλνληαη ιίγα κόξηα ηνπ αέξα. Σα κόξηα ηνπ αέξα κεηαθέξνπλ ηνλ ήρν ζην απηί καο θαη αλαγθάδνπλ ηε κεκβξάλε πνπ ιέγεηαη ηύκπαλν λα πάιιεηαη.[39] Ακοςζηική Πίεζη Η πεξηγξαθή ελόο ήρνπ κπνξεί λα γίλεη από ηελ κειέηε ηεο αθνπζηηθήο πίεζεο ηνπ. αλ αθνπζηηθή πίεζε νξίδεηαη ε ζηηγκηαία κεηαβνιή ηεο πίεζεο ησλ ερεηηθώλ θπκάησλ σο πξνο ηε ζηαζεξή πίεζε ηνπ κέζνπ δηάδνζεο ηνπ θύκαηνο (π.ρ. αέξαο). Οη ηηκέο ηηο αθνπζηηθήο πίεζεο θπκαίλνληαη ζε έλα κεγάιν εύξνο ηηκώλ, αλάινγα κε ην είδνο ηεο πεγήο ηνπ ήρνπ. ηνλ παξαθάησ πίλαθα θαίλνληαη κεξηθά παξαδείγκαηα ερεηηθώλ πεγώλ θαη ηεο αληίζηνηρεο αθνπζηηθήο πίεζεο πνπ δεκηνπξγνύλ. Πεγή ήρνπ Πίεζε ήρνπ (Pascal) ηάζκε πίεζεο ήρνπ (db) Πύξαπινο Ππξαπινθηλεηήξαο Αεξνζθάθνο ειηθνθόξν Καξθσηηθό εξγαιείν Βαξύ θνξηεγό Θνξπβώδεο γξαθείν πδήηεζε Ήζπρε θαηνηθία Θξόηζκα θύιισλ Πίλαθαο 2: Ηρεηηθέο πεγέο θαη νη αληίζηνηρεο πηέζεηο ήρνπ πνπ δεκηνπξγνύλ 27

28 Η αθνπζηηθή πίεζε ελόο θύκαηνο κπνξεί λα νξηζηεί θαη σο πιάηνο ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο θαζώο αλαθέξεηαη ζηελ δηαθνξά ηεο πίεζεο ηνπ ήρνπ από ηελ πίεζε ηνπ κέζν δηάδνζεο. Οη παξαπάλσ ηηκέο αλαθέξνληαη ζε κεηξήζεηο ηεο αθνπζηηθήο πίεζεο, πνπ έρνπλ γίλεη ζηελ πεξηνρή ηεο αθνπζηηθήο πεγήο. Καζώο απνκαθξπλόκαζηε από ηελ ερεηηθή πεγή, ην πιάηνο ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο κεηώλεηαη κέρξη ηνλ πιήξε κεδεληζκό ηνπ. Η κέγηζηε απόζηαζε πνπ κπνξεί λα δηαλύζεη έλα θύκα, ζε ηδαληθέο ζπλζήθεο, κέρξη ηελ πιήξε εμαζζέληζή ηνπ εμαξηάηαη από ηελ έληαζε I ηνπ ήρνπ. αλ έληαζε Ι ηνπ ήρνπ νξίδεηαη ε κέζε ξνή ελέξγεηαο αλά κνλάδα επηθαλείαο θάζεηεο ζηελ δηεύζπλζε δηάδνζεο. Δίλαη αλάινγε ηνπ ηεηξαγώλνπ ηεο πίεζεο p θαη ζηελ πεξίπησζε ζθαηξηθώλ θπκάησλ απνκαθξπλόκελσλ από ζεκεηαθή πεγή κεηαβάιιεηαη αληηζηξόθσο αλάινγα ηνπ ηεηξαγώλνπ ηεο απόζηαζεο (Ι 1/r 2, p 1/r) [40]. Μία κέζε ηηκή ηεο εμαζζέληζεο ηνπ ερεηηθνύ ζήκαηνο θαηά ηελ δηάδνζε ηνπ είλαη: 6dB γηα θάζε δηπιαζηαζκό ηεο απόζηαζεο αλάκεζα ζηελ ερεηηθή πεγή θαη ζηνλ αθνπζηηθό αηζζεηήξα. Η κνξθή ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο, γλσζηή θαη σο ερεηηθή ππνγξαθή, πνπ παξάγεη ε θάζε δηαθνξεηηθή ερεηηθή πεγή δηαθέξεη σο πξνο ηηο κεηαβνιέο ηεο αθνπζηηθήο πίεζεο ηνπ ζηνλ ρξόλν. Γηα παξάδεηγκα ζηηο παξαθάησ θσηνγξαθίεο παξαηεξνύκε 4 δηαθνξεηηθέο ερεηηθέο πεγέο (4 δηαθνξεηηθά είδε όπισλ) όπνπ ε θάζε κηα παξάγεη έλα ραξαθηεξηζηηθό ερεηηθό θύκα δηαθνξνπνηνύκελν από όια ηα ππόινηπα σο πξνο ηηο κεηαβνιέο ηεο αθνπζηηθήο πίεζεο ζηνλ ρξόλν. Δηθόλα 3: Υαξαθηεξηζηηθέο κεηαβνιέο πίεζεο ερεηηθώλ θπκάησλ δηαθνξεηηθώλ ερεηηθώλ πεγώλ [155]. 28

29 ε ηδαληθό πεξηβάιινλ ρξεζηκνπνηώληαο θαη κειεηώληαο ηελ ηδηαίηεξε κνξθή ηνπ θάζε ερεηηθνύ θύκαηνο κπνξνύκε λα εμάγνπκε ζπκπεξάζκαηα γηα ηνλ ηύπν ηεο ερεηηθήο πεγήο. Γηα ηελ εμαγσγή ζπκπεξαζκάησλ ζε πξαγκαηηθό πεξηβάιινλ ρξεηάδεηαη εθηόο από ηελ κειέηε ηεο κνξθήο ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο λα ιάβνπκε ππόςε θαη άιιεο παξακέηξνπο νη νπνίεο επεξεάδνπλ ζε κεγάιν βαζκό ηνλ ηξόπν δηάδνζεο ελόο θύκαηνο ζηνλ αέξα Δπίδπαζη πεπιβαλλονηικών παπαμέηπυν ζηην διάδοζη ηος ήσος Οη ερεηηθέο ππνγξαθέο επεξεάδνληαη ζε κεγάιν βαζκό από ηηο πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο, ηδηαίηεξα ην πεδίν ησλ πςειώλ ζπρλνηήησλ ησλ θπκάησλ. Η επίδξαζε απηή νθείιεηαη ζηνλ ηξόπν δηάδνζεο ησλ ερεηηθώλ θπκάησλ ζηνλ αέξα. Γηα παξάδεηγκα, θάησ από ζπγθεθξηκέλεο πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο αιιά θαη ζε ζπγθεθξηκέλε απόζηαζε από ηηο ερεηηθέο πεγέο, ε εθππξζνθξόηεζε κίαο ζηξαηησηηθήο ξνπθέηαο κπνξεί λα έρεη παξόκνην αθνπζηηθή ππνγξαθή κε απηή κηαο εθππξζνθξόηεζεο όπινπ. Καζώο κεηαβάιινληαη νη πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο (ζπλζήθεο ηνπ αέξα) επεξεάδνληαη δηάθνξεο παξάκεηξνη ηεο δηάδνζεο ηνπ θύκαηνο,όπσο είλαη ε ηαρύηεηα δηάδνζεο ηνπ. Χο ηαρύηεηα δηάδνζεο ηνπ ήρνπ νξίδεηαη ε απόζηαζε πνπ δηαλύεη ην ερεηηθό θύκα ζε έλα ειαζηηθό κέζν ζηελ κνλάδα ηνπ ρξόλνπ. Η ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ είλαη αλάινγε κε ηελ πεξηβαιινληηθή ζεξκνθξαζία θαη πγξαζία. Η κέζε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ ζε μεξό αέξα (0% πγξαζία αέξνο), εθθξαζκέλε ζε κέηξα ην δεπηεξόιεπην (m*s-1), θαη ζε ζεξκνθξαζία αέξα γύξσ ζηνπο 0 ν C, κπνξεί λα ππνινγηζηεί από ηνλ ηύπν: C m s c air (1) όπνπ είλαη ε ζεξκνθξαζία εθθξαζκέλε ζε βαζκνύο Celsius ( o C). Η ζπγθεθξηκέλε ζπλάξηεζε πξνθύπηεη από ηνπο 2 πξώηνπο όξνπο ηεο ζεηξάο Taylor ηεο αθόινπζεο πην αθξηβήο/ιεπηνκεξήο ζπλάξηεζεο: 1 c air m s C (2) Δπνκέλσο, ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ ζε μεξό αέξα κε ζεξκνθξαζία ζηνπο 20 o C (68 o F) είλαη κέηξν ην δεπηεξόιεπην. Η ηηκή ηεο ηαρύηεηαο ηνπ ήρνπ ζηνπο 0 ν C ζεσξνύκε όηη είλαη m/s. Η εμαγσγή ηεο ηαρύηεηαο ζηνπο 0 o C βαζίδεηαη ζε κηα ζεηξά από ππνζέζεηο θαη πξνζεγγίζεηο, όπσο είλαη ε ππόζεζε όηη ν αέξαο ηνπ πεξηβάιινληνο όηαλ βξίζθεηαη ζε αηκνζθαηξηθή πίεζε 1 atm έρεη ζπκπεξηθνξά παξόκνηα κε απηή ελόο ηδαληθνύ αεξίνπ. Αλάινγα κε ηηο ππνζέζεηο πνπ παίξλνπκε ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ ζηνπο 0 o C θπκαίλεηαη αλάκεζα ζε θαη m/s. Αθόκα ε ρξήζε ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ ηύπνπ γηα ηνλ ππνινγηζκό ηεο ηαρύηεηαο ηνπ ήρνπ δελ ιακβάλεη ππόςε ηελ επίδξαζε ησλ πδξαηκώλ ηεο αηκόζθαηξαο, θαζώο ζεσξείηαη ακειεηέα. Γεληθά ν ζπγθεθξηκέλνο ηύπνο ππνινγίδεη κε κεγάιε αθξίβεηα ηελ ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ όηαλ δηαδίδεηαη ζε ζρεηηθά μεξό, θξύν θαη ρακειήο πίεζεο αέξα, όπσο είλαη ε ζηξαηόζθαηξα ηεο Γεο. Ο ηύπνο απνηπγράλεη ζηηο πεξηπηώζεηο ύπαξμεο εμαηξεηηθά ρακειήο αηκνζθαηξηθήο πίεζεο θαη κηθξνύ κήθνπο θύκαηνο ηνπ ήρνπ. ηελ πεξίπησζε ηνπ κηθξνύ κήθνπο θύκαηνο ε 29

30 απνηπρία νθείιεηαη ζηελ αξρηθή ππόζεζε, όηη ην κήθνο θύκαηνο ηνπ ήρνπ ζηνλ αέξα είλαη πνιύ κεγαιύηεξν από ηελ κέζε απόζηαζε ησλ κνξίσλ ηνπ ίδηνπ ηνπ αεξίνπ. Η επίδξαζε ησλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ ζηελ δηάδνζε ηνπ θύκαηνο γίλεηαη αηζζεηή αθόκα θαη κεξηθά κέηξα (π.ρ. 25 κέηξα) από ηελ ερεηηθή πεγή, θαη απμάλεηαη θαζώο κεηώλεηαη ην ύςνο ηνπ δέθηε ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο(π.ρ. απηί, ή ερεηηθόο αηζζεηήξαο). Σα ηξία πην ζεκαληηθά πεξηβαιινληηθά θαηλόκελα πνπ επεξεάδνπλ ηελ δηάδνζε ηνπ θύκαηνο είλαη: Η δηάζιαζε Η ζθέδαζε από αλαηαξάμεηο Η αηκνζθαηξηθή απνξξόθεζε Γηάζιαζε Η δηάζιαζε ελόο ερεηηθνύ θύκαηνο νλνκάδεηαη ε «θάκςε» πνπ παζαίλεη ην ερεηηθό θύκα όηαλ ηα δηάθνξα ηκήκαηα ησλ κεηώπσλ ηνπ θύκαηνο θηλνύληαη κε δηαθνξεηηθέο ηαρύηεηεο. Απηό ζπκβαίλεη όηαλ ππάξρνπλ κεηαβιεηνί άλεκνη ή όηαλ ν ήρνο δηαδίδεηαη ζε αέξα κε αλνκνηόκνξθε ζεξκνθξαζία. ε κία δεζηή εκέξα, ν αέξαο θνληά ζην έδαθνο κπνξεί λα είλαη ζεκαληηθά ζεξκόηεξνο από απηό ζηα πςειόηεξα ζηξώκαηα, νπόηε ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ θνληά ζην έδαθνο είλαη κεγαιύηεξε. ηελ πεξίπησζε απηή, ηα ερεηηθά θύκαηα ηείλνπλ λα θακθζνύλ πξνο ηα πάλσ, κε απνηέιεζκα ν ήρνο λα κε δηαδίδεηαη θαιά. Οη δηαθνξέο ζηελ ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ πξνθαινύλ δηάζιαζε [41]. Δηθόλα 4: Σα ερεηηθή θύκαηα θάκπηνληαη όηαλ δηαδίδνληαη ζε αέξα κε αλνκνηόκνξθε ζεξκνθξαζία Δπίζεο, ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ επεξεάδεηαη δξακαηηθά από ηελ ηαρύηεηα ηνπ αλέκνπ. Δίλαη γλσζηό πσο ν ήρνο δηαδίδεηαη επθνιόηεξα πξνο ηελ θαηεύζπλζε ηνπ αλέκνπ παξά αληίζεηα ζε απηόλ. Ο αέξαο είλαη ην κέζν δηάδνζεο ηνπ ήρνπ θαη ζπλεπώο αλ ν άλεκνο κεηαθηλεί ηνλ αέξα κε κηα νξηζκέλε ηαρύηεηα ηόηε είλαη αλακελόκελν λα επεξεάδεηαη ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ. Γηα παξάδεηγκα, αλ ν ήρνο θηλείηαη κε 347 κέηξα αλά δεπηεξόιεπην θαη επηθξαηεί άλεκνο 4.6 κέηξσλ αλά δεπηεξόιεπην ηόηε ε ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ ζα κεηαβιεζεί θαηά πεξίπνπ 1%. Απηό ην πνζνζηό κεηαβνιήο είλαη αξθεηό γηα λα επεξεάζεη ηε δηάζιαζε ηνπ ήρνπ. ηελ εηθόλα 4 θαίλεηαη ε επίδξαζε ηνπ αλέκνπ ζηελ πεξίπησζε ηεο δηάζιαζεο πξνο ηα θάησ πνπ έρεη ζαλ απνηέιεζκα ηε δεκηνπξγία κηαο 30

31 ζθηάο ζηελ αληίζεηε θαηεύζπλζε ηνπ αλέκνπ ελώ ν ήρνο ζηελ θαηεύζπλζε ηνπ αλέκνπ δηαζιάηαη πξνο ηα πάλσ. Δηθόλα 5: Δπίδξαζε ηνπ αλέκνπ ζηελ ηαρύηεηα ηνπ ήρνπ Σθέδαζε Σν θαηλόκελν ηεο ζθέδαζεο εκθαλίδεηαη όηαλ έλα αθνπζηηθό θύκα πξνζπέζεη ζε έλα ειαζηηθό ζώκα πνπ έρεη ειαζηηθόηεηα πνιύ δηαθνξεηηθή από απηή ηνπ κέζνπ δηάδνζεο (αέξαο). Σόηε ην αθνπζηηθό θύκα «ρηππάεη» ηελ επηθάλεηα ηνπ ζώκαηνο θαη ηελ ππνρξεώλεη ζε ηαιάλησζε. Από ηελ ηαιάλησζε παξάγεηαη έλα ζθαηξηθό ζθεδαζκέλν θύκα, ην νπνίν δελ έρεη πξνο όιεο ηηο θαηεπζύλζεηο ηελ ίδηα έληαζε [42]. Σν ζθαηξηθό ζθεδαζκέλν θύκα πνπ πξνθαιείηαη ζπκβάιεη κε ην θύξην αθνπζηηθό θύκα κε απνηέιεζκα ηελ αιινίσζε ηδηνηήησλ ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο, όπσο είλαη ε θάζε θαη ε έληαζή ηνπ. Απηό έρεη ζαλ απνηέιεζκα ν παξαιήπηεο ηνπ αθνπζηηθνύ θύκαηνο λα ιακβάλεη έλα ειαθξώο αιινησκέλν θαη εληζρπκέλν (ζε ζπγθεθξηκέλεο ζπρλόηεηεο) ζήκα. Οη επηδξάζεηο ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ θαηλνκέλνπ κπνξνύλ λα ζεσξεζνύλ ακειεηέεο γηα αθνπζηηθά θύκαηα ρακειώλ ζπρλνηήησλ θαη απνζηάζεηο κεγαιύηεξεο κεξηθώλ εθαηνληάδσλ κέηξσλ από ηηο επηθάλεηεο πξόζθξνπζεο Δηθόλα 6: θέδαζε αθνπζηηθνύ θύκαηνο ζε αληηθείκελν [42] Αηκνζθαηξηθή απνξξόθεζε Η εμαζζέλεζε πνπ πξνθαιεί ν αέξαο ζε έλα ερεηηθό θύκα πνπ δηαδίδεηαη κέζα ζε απηόλ εμαξηάηαη από ηελ ζπρλόηεηα ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο, ηελ ζρεηηθή πγξαζία θαη 31

32 ζεξκνθξαζία ηνπ πεξηβάιινληνο θαη ηελ αηκνζθαηξηθή πίεζε. Γηα ηελ κέζε ζπρλόηεηα ηεο αλζξώπηλεο θσλήο (2 khz), ε απόζβεζε ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο είλαη 0,25 db/100m, ζε ζπλζήθεο 30% ζρεηηθή πγξαζία πεξηβάιινληνο θαη 20 Ο C ζεξκνθξαζία πεξηβάιινληνο. Αθόκα πξέπεη λα ζεκεησζεί όηη ε εμαζζέλεζε κπνξεί λα απμεζεί ζεκαληηθά, θαη λα θηάζεη ηελ ηηκή ησλ 5 db/100 m γηα ερεηηθό θύκα ζπρλόηεηαο 8 khz θαη γηα πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο, ζρεηηθή πγξαζία πεξηβάιινληνο 10% θαη ζεξκνθξαζία πεξηβάιινληνο 20 Ο C ζπλζήθεο. Αθόκα, ε εμαζζέλεζε πνπ πξνθαιείηαη ζην θύκα από ηνλ αέξα απμάλεηαη γξακκηθά κε ηελ απόζηαζε πνπ δηαλύεη ην θύκα κέζα ηνπ. ηηο αθξαίεο πεξηπηώζεηο πνιύ ρακειώλ ηηκώλ πεξηβαιινληηθήο ζρεηηθήο πγξαζίαο θαη ζεξκνθξαζίαο παξαηεξνύληαη πνιύ κηθξά πνζνζηά εμαζζέλεζεο ηνπ θύκαηνο. Σέινο αμίδεη λα ζεκεησζεί όηη νη δηαθπκάλζεηο ζε ζρεηηθή πγξαζία θαη ζεξκνθξαζία πνπ παξαηεξνύληαη θαηά ηελ δηάξθεηα κηαο εκέξαο ή θαη έλα κήλα επεξεάδνπλ ην πνζνζηό εμαζζέλεζεο ελόο ερεηηθνύ θύκαηνο από ηνλ αέξα. Δηθόλα 7: Σα επίπεδα ζνξύβνπ πνπ ιακβάλνπκε από κία ζηαζεξή πεγή ζνξύβνπ θαηά ηελ δηάξθεηα ελόο ρξόλνπ Δηθόλα 8: (αξηζηεξά) Σν πνζό ηεο εμαζζέλεζε ελόο αθνπζηηθνύ θύκαηνο ζπλαξηήζεη ηεο ζρεηηθή πγξαζίαο ζηνπο 20 C. (δεμηά) Σν πνζό ηεο εμαζζέλεζεο ελόο αθνπζηηθνύ θύκαηνο ζε ζπλάξηεζε κε ηελ ζεξκνθξαζία γηα δηάθνξα πνζνζηά ζρεηηθή πγξαζίαο. 32

33 2.1.3 Πεπιβαλλονηικοί αιζθηηήπερ Όπσο είδακε παξαπάλσ νη αηκνζθαηξηθέο ζπλζήθεο παίδνπλ ζεκαληηθό ξόιν ζηνλ θαζνξηζκό ηεο ηαρύηεηαο ηνπ ήρνπ, αιιά θαη ηνλ γεληθόηεξν ηξόπν δηάδνζήο ηνπ ζην πεξηβάιινλ. Γηα ηνλ αθξηβή ππνινγηζκό ηεο δηάδνζεο ηνπ ήρνπ ζα πξέπεη λα μέξνπκε θάζε ζηηγκή, κε αθξίβεηα, ηελ θαηάζηαζε δηάθνξσλ πεξηβαιινληηθώλ παξακέηξνπο όπσο είλαη: Η ζεξκνθξαζία Η πγξαζία Η βαξνκεηξηθή πίεζε Η ηαρύηεηα θαη ε θαηεύζπλζε ηνπ αέξα. Γηα ηελ αθξηβείαο παξαθνινύζεζε ησλ παξαπάλσ πεξηβαιινληηθώλ παξακέηξσλ ρξεζηκνπνηήζεθε ε πιαηθόξκα αζύξκαησλ αηζζεηήξσλ isense [49] (Κεθάιαην 4.3). Η ζπγθεθξηκέλε πιαηθόξκα πξνζθέξεη κεγάιε αθξίβεηα κεηξήζεσλ. πγθεθξηκέλα, ν αηζζεηήξαο ζεξκνθξαζίαο πνπ δηαζέηεη, πξνζθέξεη κεηξήζεηο κε 0.5 C αθξίβεηα θαη 0.1 C αλάιπζε. Με βάζε ηνλ ηύπν (1) γηα ηνλ ππνινγηζκό ηελ ηαρύηεηαο ηνπ ήρνπ, ζηνπο 25 C ε αθξίβεηα ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ αηζζεηήξα ζεξκνθξαζίαο πξνζθέξεη 0.008% εύξνο ιάζνπο ζηνλ ππνινγηζκό ηελ ηαρύηεηα. Σν ζπγθεθξηκέλν εύξνο ιάζνο είλαη αλεθηό γηα ηηο απαηηήζεηο ηεο εθαξκνγήο πνπ κειεηάκε ζηελ ζπγθεθξηκέλε εξγαζία. 2.2 Μοπθή ηυν ησηηικών κςμάηυν Ο ήρνο πνπ δεκηνπξγείηαη από έλαλ άλζξσπν ή έλα όρεκα πξνέξρεηαη από ηελ θίλεζε δηάθνξσλ επηκέξνπο εμαξηεκάησλ ηνπο αιιά θαη από ηελ επαθή ηνπο κε ην έδαθνο Υαπακηηπιζηικά ήσος πος πποέπσονηαι από άνθπυπο Πην ζπγθεθξηκέλα ν ήρνο πνπ πξνθαιείηαη από έλαλ άλζξσπν νθείιεηαη ζην βάδηζκά ηνπ θαη ζηελ θίλεζε/θξνύζε δηάθνξσλ αληηθεηκέλσλ ηνπ, όπσο είλαη έλαο ζάθνο δηαβίσζεο ή ην όπιν ηνπ. Ο ήρνο πνπ πξνθαιείηαη από ηα δηάθνξα επηκέξνπο αληηθείκελα ζπκβαίλεη ζε ηπραίεο ζηηγκέο, είλαη κηθξήο έληαζεο θαη δελ πξνζθέξεηαη ε ρξήζε ηνπ γηα ηελ παξαηήξεζε/παξαθνινύζεζε ηεο ζπκπεξηθνξάο ηνπ ίδηνπ ηνπ αλζξώπνπ. Από ηελ άιιε, ην βάδηζκα δεκηνπξγεί έλα ραξαθηεξηζηηθό αθνπζηηθό θαη ζεηζκηθό ζήκα ηνπ νπνίνπ ε ρξήζε, κε θαηάιιειε επεμεξγαζία, πξνζθέξεηαη γηα ηελ εληνπηζκό/αλαγλώξηζε ελόο αλζξώπνπ. Σν βάδηζκα απνηειεί κηα επαλαιακβαλόκελε, ξπζκηθή θίλεζε ηνπ ζώκαηνο, πνπ ζθνπό έρεη λα ην κεηαθηλήζεη από ην ζεκείν επαθήο ηνπ κε ην έδαθνο. Η δηαδηθαζία ηνπ βαδίζκαηνο κπνξεί λα ρσξηζηεί ζε 2 θύξηεο θάζεηο: Σελ ζηάζε: πξόθεηηαη γηα ηελ ρξνληθή δηάξθεηα πνπ κεζνιαβεί αλάκεζα ζηελ 1 ε θαη ηελ ηειεπηαία επαθή ηνπ πνδηνύ κε ην έδαθνο (όηαλ ε θηέξλα αθνπκπά ην έδαθνο ) θαηά ηελ δηάξθεηα ελόο βήκαηνο. Η βάζε ηεο ζηάζεο δειαδή μεθηλάεη όηαλ αθνπκπήζεη ε θηέξλα ζην έδαθνο θαη ηειεηώλεη ηελ ζηηγκή όπνπ ηα δάθηπια ηνπ πνδηνύ αθήλνπλ ην έδαθνο. Σελ ηαιάλησζε: πξόθεηηαη γηα ηελ ρξνληθή δηάξθεηα πνπ κεζνιαβεί αλάκεζα ζε 2 ζηάζεηο. Οη δύν απηέο θάζεηο επαλαιακβάλνληαη πεξηνδηθά, αλάινγα κε ηνλ ξπζκό ηνπ βαδίζκαηνο ή ηξεμίκαηνο [43]. 33

34 Οη πεξηνδηθέο επαθέο ηνπ πέικαηνο κε ην έδαθνο (πεξηνδηθέο θάζεηο ζηάζεο) πξνθαινύλ έλα ραξαθηεξηζηηθό αθνπζηηθό θαη ζεηζκηθό ζήκα. Σν ραξαθηεξηζηηθό απηό ζήκα κπνξεί λα αληρλεπηεί είηε κε αθνπζηηθνύο είηε κε ζεηζκηθνύο αηζζεηήξεο. πγθεθξηκέλα, ζύκθσλα κε ηελ εξγαζία [44] ε ρξήζε ζεηζκηθώλ αηζζεηήξσλ (γεώθσλα) κπνξεί λα επηηύρεη απόζηαζε αλίρλεπζεο ηνπ ραξαθηεξηζηηθνύ ζήκαηνο ίζε κε 64 κέηξα γηα ηελ πεξίπησζε βαδίζκαηνο θαη 84 κέηξα γηα ηελ πεξίπησζε ηξεμίκαηνο. ε πεξίπησζε πξνζεθηηθνύ βαδίζκαηνο ε απόζηαζε αμηόπηζηνπ εληνπηζκνύ κπνξεί λα πέζεη θαη θάησ από ηα 10 κέηξα. Δηθόλα 9: Υαξαθηεξηζηηθή κνξθή αθνπζηηθνύ/ζεηζκηθνύ ζήκαηνο αλζξώπηλνπ βαδίζκαηνο Υαπακηηπιζηικά ήσος πος πποέπσονηαι από όσημα ρεδόλ νπνηνδήπνηε όρεκα πνπ θηλείηαη πξνθαιεί έλα είδνο ήρνπ. Ορήκαηα ηνπ ίδηνπ ηύπνπ πνπ ιεηηνπξγνύλ ζε παξόκνηεο ζπλζήθεο παξάγνπλ παξόκνηαο κνξθήο αθνπζηηθό ζήκα (παξόκνηα ερεηηθή ππνγξαθή). Ο ήρνο απηόο νθείιεηαη ζε έλα ζπλδπαζκό πεγώλ όπσο ηα δηάθνξα θηλνύκελα κέξε ηνπ ζπζηήκαηνο κεηάδνζεο, νη πξνζθξνύζεηο θαη νη ηξηβέο ησλ ειαζηηθώλ κε ην έδαθνο, ν άλεκνο πνπ δεκηνπξγείηαη θαηά ηελ θίλεζε ηνπ νρήκαηνο, ε εμάηκηζε θαη θπξίσο ηα θηλνύκελα εμαξηήκαηα θαη νη ιεηηνπξγίεο ηεο κεραλήο. [8,45,46] Χο εθ ηνύηνπ, ε κειέηε ηεο ιεηηνπξγίαο θαη ηεο δνκήο ηεο κεραλήο ελόο νρήκαηνο καο δίλεη ρξήζηκεο πιεξνθνξίεο γηα ηελ κνξθή ηνπ αθνπζηηθνύ ζήκαηνο πνπ πξνθαιεί. Η κεραλή ελόο νρήκαηνο εθηειεί θπξίσο ηξείο πεξηνδηθέο ιεηηνπξγίεο, ηελ ζπκπίεζε, ηελ θαύζε θαη δεκηνπξγία ησλ θαπζαεξίσλ. Από απηέο ηηο ιεηηνπξγίεο ε θαύζε θαη ε έμνδνο ησλ θαπζαεξίσλ απνηεινύλ ηελ θύξηα πεγή ζνξύβνπ θαζώο πξνθαινύλ πεξηνδηθέο απόηνκεο απμνκεηώζεηο ηνπ ήρνπ. εκαληηθή επίδξαζε ζηνλ ζνξύβνπ απνηειεί ην είδνο 34

35 θαη ην ζρήκα ηεο εμάηκηζήο θαζώο απνηειεί ην ζεκείν από όπνπ βγαίλνπλ κε κεγάιε πίεζε ηα θαπζαέξηα. [18,46] Σν κεγαιύηεξν πνζνζηό ηεο ελέξγεηαο ηεο αθνπζηηθήο ππνγξαθήο ελόο νρήκαηνο βξίζθεηαη ζην εύξνο ησλ Hz θαη ην θαζκαηηθό ηεο πεξηερόκελν εμαξηάηαη άκεζα από ηελ κνξθή ηνπ ακαμώκαηνο ηνπ απηνθηλήηνπ, ηνλ ηύπν ηνπ θηλεηήξα (βελδηλνθηλεηήξαο ή πεηξειαηνθηλεηήξαο), ηνλ αξηζκό ησλ θπιίλδξσλ πνπ δηαζέηεη, ηελ ηαρύηεηα, αιιά θαη ην είδνο θίλεζεο ηνπ νρήκαηνο (ζε ζηάζε, ζε θίλεζε, ζε επηηάρπλζε). Ο ζπλδπαζκόο όισλ ησλ παξαπάλσ ζπλζέηεη ηελ ερεηηθή ππνγξαθή ελόο νρήκαηνο. Η ερεηηθή ππνγξαθή ραξαθηεξίδεη έλα όρεκα ή έλα ηύπν νρήκαηνο θαη κπνξεί λα ρξεζηκνπνηεζεί γηα ηελ ηόζν γηα ηελ, από απόζηαζε, αλαγλώξηζε ηνπ όζν θαη γηα ηελ δηάθξηζή ηνπ από θάπνην άιιν όρεκα [47] ύκθσλα κε ηελ κειέηε [48] ε ηζρύο ηνπ αθνπζηηθό ζήκα πνπ παξάγεηαη από έλα κεγάιν όρεκα (θνξηεγό) πνπ δηαζέηεη πεηξειαηνθηλεηήξα θαη δελ είλαη εθνδηαζκέλν κε ζηγαζηήξα ζηελ εμάηκηζε είλαη ηόζν κεγάιε ώζηε λα είλαη δπλαηή ε αλίρλεπζε ηνπ νρήκαηνο ζε κεγάιεο απνζηάζεηο, όπσο είλαη κέηξα θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο εκέξαο θαη κέηξα θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο λύρηαο. Από ηελ άιιε, ην αθνπζηηθό ζήκα πνπ παξάγεηαη από έλα ζύγρξνλν απηνθίλεην νθείιεηαη θπξίσο ζηελ θύιηζε ησλ ηξνρώλ θαη ζηελ επαθή ηνπο κε ην έδαθνο, κε απνηέιεζκα λα είλαη πην δύζθνιν ν εληνπηζκόο ηνπ. Η απόζηαζε αλίρλεπζεο ελόο ζύγρξνλνπ απηνθηλήηνπ κε βάζε ην αθνπζηηθό ζήκα ηνπ είλαη κέηξα. 2.3 Ακοςζηικοί Αιζθηηήπερ Βαζηθόο παξάγνληαο γηα ηελ απνηειεζκαηηθή θαη αμηόπηζηε ιεηηνπξγία ηνπ ζπζηήκαηνο απνηεινύλ νη αθνπζηηθνί αηζζεηήξεο πνπ ζα ρξεζηκνπνηεζνύλ γηα ηελ θαηαγξαθή ησλ αθνπζηηθώλ ζεκάησλ. Ο όξνο, αθνπζηηθόο αηζζεηήξαο ή κηθξόθσλν αλαθέξεηαη ζε κία ζπζθεπή, πνπ κεηαηξέπεη ηελ αθνπζηηθή ελέξγεηα ζε ειεθηξηθή. Η κεηαηξνπή απηή γίλεηαη κέζσ κηαο επαίζζεηε επηθάληα πνπ δηαζέηεη ην κηθξόθσλν. Η επαίζζεηε απηή επηθάλεηα πάιεηε από ηα αθνπζηηθά θύκαηα πνπ κεηαδίδνληαη ζηνλ αέξα θαη πξνζπίπηνπλ πάλσ ηεο. Η θίλεζε απηή ηεο επαίζζεηεο επηθάλεηαο κεηαθξάδεηαη ζην αληίζηνηρν ειεθηξηθό ζήκα. Σα κηθξόθσλα κπνξεί λα ηαμηλνκεζνύλ ζε ηξείο θύξηεο θαηεγνξίεο αλάινγα κε ηελ αξρή ιεηηνπξγίαο ηνπο: Ηιεθηξν-δπλακηθά Ππθλσηηθά Πηεδνειεθηξηθά πλήζσο ζε ζηξαηησηηθέο εθαξκνγέο, παξόκνηεο κε απηή πνπ πεξηγξάθνπκε ζηελ ζπγθεθξηκέλε εξγαζία, ρξεζηκνπνηνύληαη ηα ππθλσηηθά κηθξόθσλα θαζώο πξνζθέξνπλ κεγάιε αμηνπηζηία θαη αθξίβεηα κεηξήζεσλ. Η αξρή ιεηηνπξγίαο ησλ ππθλσηηθώλ κηθξνθώλσλ ζηεξίδεηαη ζην ειεθηξνζηαηηθό πεδίν. Σα ππθλσηηθά κηθξόθσλα έρνπλ έλα θηλνύκελν κεηαιιηθό δηάθξαγκα πνπ δέρεηαη ηηο κεηαβνιέο ηεο πίεζεο. Σν δηάθξαγκα απηό είλαη νπζηαζηηθά ν έλαο από ηνπο δύν νπιηζκνύο ελόο θνξηηζκέλνπ ππθλσηή ελώ ν άιινο νπιηζκόο είλαη ζηαζεξόο. Οη κεηαθηλήζεηο ηνπ ελόο νπιηζκνύ πξνθαινύλ κεηαβνιέο ζηε ρσξεηηθόηεηα ηνπ ππθλσηή, θαη αθνύ ην θνξηίν δηαηεξείηαη ζηαζεξό, 35

36 πξνθαινύληαη κεηαβνιέο ηεο ηάζεο ζηα άθξα ηνπ αλάινγεο ηεο πίεζεο ηνπ ερεηηθνύ θύκαηνο [50]. Σα πιενλεθηήκαηα ηεο ρξήζεο ππθλσηηθώλ κηθξνθώλσλ είλαη όηη εκθαλίδνπλ κεγάιε επαηζζεζία ζε απόηνκεο κεηαβνιέο ηεο αθνπζηηθήο πίεζεο θαη όηη έρνπλ επίπεδε απόθξηζε ζπρλόηεηαο. Από ηελ άιιε ηα ππθλσηηθά κηθξόθσλα απαηηνύλ εμσηεξηθή ηξνθνδνζία θαη είλαη ζρεηηθά αθξηβά ζε ζρέζε κε δπλακηθά. Σα κηθξόθσλα εθηόο από ηνλ ηύπν ηνπο κπνξνύλ λα ηαμηλνκεζνύλ θαη κε βάζε θάπνηα επηπιένλ ραξαθηεξηζηηθά, όπσο είλαη: ε επαηζζεζία ηνπο, ε απόθξηζε ζπρλνηήησλ ηνπο θαη ε θαηεπζπληηθόηεηα ηνπο. Γηα ην εθαξκνγή πνπ πεξηγξάθεηαη ζηελ ζπγθεθξηκέλε εξγαζία νη πξνδηαγξαθέο πνπ ζα πξέπεη λα θαιύπηεη έλα κηθξόθσλν είλαη: Υςειό εύξνο ζπρλνηήησλ: ε πεξηνρή ησλ ζπρλνηήησλ πνπ θαιύπηεη ζα πξέπεη λα είλαη Hz θαζώο ζα πξέπεη λα είλαη δπλαηή ε θαηαγξαθή παικηθώλ ερεηηθώλ θπκάησλ πνπ νθείινληαη ζε εθππξζνθξόηεζε, έθξεμε θιπ. Οκνηνγελήο θαηεπζπληηθόηεηα: ώζηε λα είλαη δπλαηή ε θαηαγξαθή ησλ ερεηηθώλ ζεκάησλ πνπ πξνέξρνληαη από νπνηαδήπνηε θαηεύζπλζε. Δπηπιένλ, κηα ζεκαληηθή ιεπηνκέξεηα γηα ηελ απνηειεζκαηηθή θαηαγξαθή ησλ ήρσλ ζε εμσηεξηθό ρώξν είλαη ε ρξήζε θαηάιιεισλ αλεκνπεηαζκάησλ, ηα νπνία εμαιείθνπλ ζνξύβνπο ηνπ πεξηβάιινληνο, όπσο είλαη ν άλεκνο. Έλα παξάδεηγκα πνπ θαιύπηεη ηηο παξαπάλσ πξνδηαγξαθέο είλαη ην WM-62A ηεο Panasonic. Πξόθεηηαη γηα έλα κηθξόθσλν ην νπνίν έρεη ζρεηηθά ρακειό θόζηνο, κεγάιε αμηνπηζηία θαη αθξίβεηα κεηξήζεσλ θαη ρξεζηκνπνηείηαη επξέσο. Γηαηίζεηαη ελζσκαησκέλν πάλσ ζηελ πιαθέηα αηζζεηήξσλ MTS-310, ε νπνία είλαη ζπκβαηή κε ηνπο αζύξκαηνπο θόκβνπο Mica2. 36

37 3 Αζύπμαηα Γίκηςα Αιζθηηήπυν Έλα αζύξκαην δίθηπν αηζζεηήξσλ ( Α.Γ.Α. ) απνηειείηαη από ρσξηθά θαηαλεκεκέλεο απηόλνκεο ζπζθεπέο. πνπ θέξνπλ ελζσκαησκέλνπο αηζζεηήξεο κε ζθνπό ηελ παξαηήξεζε δηάθνξσλ θπζηθώλ ή πεξηβαιινληηθώλ παξακέηξσλ, όπσο είλαη ε ζεξκνθξαζία, ε πγξαζία, ε πίεζε, ν ήρνο, ε δόλεζε, ε θίλεζε ή νη ξύπνη. Κάζε θόκβνο έρεη ηθαλόηεηα αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο, δπλαηόηεηεο επεμεξγαζίαο ζήκαηνο θαη δηθηύσζεο ησλ ζηνηρείσλ. Σα Α.Γ.Α. ραξαθηεξίδνληαη από Απηνξγάλσζε Απηνηαζηκώηεηα Υακειό θόζηνο Υακειέο ελεξγεηαθέο απαηηήζεηο Πξόθεηηαη γηα κηα εηδίθεπζε ησλ απιώλ ad-hoc mesh δηθηύσλ θιεξνλνκώληαο έηζη κηα ζεηξά από ραξαθηεξηζηηθά από απηά, από ηα νπνία όκσο άιια επεθηείλνληαη θαη άιια πξνζαξκόδνληαη ζηηο ηδηαηηεξόηεηεο ησλ Α.Γ.Α. θαη ζηηο απαηηήζεηο ησλ εθαξκνγώλ πνπ εθαξκόδνληαη [6,7]. Μηα ζύλνςε ησλ ραξαθηεξηζηηθώλ ησλ Α.Γ.Α. θαίλεηαη ζηνλ Πίλαθα 3. Αηζζεηήξεο Σύπνο Μεηξήζηκσλ Πνζνηήησλ Πίλαθαο 3: Σα ραξαθηεξηζηηθά ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ [51] Μέγεζνο κηθξό (π.ρ. κηθξν-ειεθηξνληθέο κεραληθέο ζπζθεπέο (MEMS)), κεγάιν (π.ρ. radars θαη δνξπθόξνη) Πιήζνο Σύπνο ύλζεζε Υσξηθή Κάιπςε Σνπνζέηεζε Δύξνο Κηλεηηθόηεηα Φύζε κηθξό, κεγάιν παζεηηθνί (π.ρ. αθνπζηηθνί, ζεηζκηθνί, καγλεηηθνί, ππέξπζξνη), ελεξγεηηθνί (π.ρ. radar) νκνηνγελήο (ίδηνο ηύπνο αηζζεηήξσλ), εηεξνγελήο (δηαθνξεηηθόο ηύπνο αηζζεηήξσλ) αξαηά, ππθλή ζε ζηαζεξά πξνθαζνξηζκέλα ζεκεία (π.ρ. δίθηπν ελόο εξγνζηαζίνπ), δπλακηθή (ad-hoc, π.ρ. ζηελ πεξίπησζε όπνπ ξίρλνληαη από αέξνο) θαηαλεκεκέλν (π.ρ. παξαθνινύζεζε πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ), ζηνρεπόκελν (π.ρ. παξαθνινύζεζε ελόο ζηόρνπ) ζηαηηθέο, δπλακηθέο ζπλεξγαδόκελεο (π.ρ. έιεγρνο ηεο ελαέξηαο θπθινθνξίαο), κεζπλεξγαδόκελεο (π.ρ. παξαθνινύζεζε ελόο ζηξαηησηηθνύ ζηόρνπ) Πεξηβάιινλ Λεηηνπξγίαο Φηιηθό (π.ρ. ην πάησκα ελόο εξγνζηαζίνπ), ερζξηθό (π.ρ. ην πεδίν ηεο κάρεο) Δπηθνηλσλία Σύπνο ελζύξκαηε, αζύξκαηε 37

38 Σύπνο Δπεμεξγαζίαο Γηαζεζηκόηεηα Δλέξγεηαο επηθνηλσλίαο Δύξνο δώλεο πςειό, ρακειό επηθνηλσλίαο Κεληξηθνπνηεκέλνο (όια ηα δεδνκέλα ζηέιλνληαη ζε έλα θεληξηθό ζεκείν επεμεξγαζίαο), θαηαλεκεκέλν (ηα δεδνκέλα επεμεξγάδνληαη ηνπηθά ζε θάζε θόκβν), πβξηδηθόο Πεξηνξηζκέλε (π.ρ. ζε αηζζεηήξεο κηθξνύ κεγέζνπο), κε πεξηνξηζκέλε (π.ρ. ζε αηζζεηήξεο κεγαιύηεξνπ κεγέζνπο κε κεγαιύηεξν ρώξν γηα ζπζζσξεπηέο ελέξγεηαο) 3.1 Ιζηοπική αναδπομή ηυν Αζύπμαηυν Γικηύυν Αιζθηηήπυν Η αλάπηπμε ησλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ παξαθηλήζεθε αξρηθά από ηη ζηξαηησηηθέο εθαξκνγέο, όπσο ε επηηήξεζε πεδίσλ καρώλ. Η πξώηε γλσζηή εθαξκνγή ελόο δηθηύνπ αηζζεηήξσλ ππήξμε πεξίπνπ ην 1950 Πξόθεηηαη γηα ην πξόγξακκα SOSUS (Sound Surveillance System) [52] ην νπνίν είρε θαηαζθεπαζηεί θαηά ηελ δηάξθεηα ηνπ Φπρξνύ πνιέκνπ κε ζθνπό ηνλ εληνπηζκό ππνβξπρίσλ κε ηελ βνήζεηα ππνζαιάζζησλ αθνπζηηθώλ αηζζεηήξσλ. Η επόκελε εθαξκνγή ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ πνπ θαηαγξάθεηαη, αλαπηύρηεθε από ηελ DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) to Πξόθεηηαη γηα ην πξόγξακκα DSN (Distributed Sensor Networks) Η ξαγδαία αλάπηπμε ησλ αζύξκαησλ επηθνηλσληώλ, ηεο κηθξνειεθηξνληθήο θαη ηεο κηθξνκεραληθήο ζπληέιεζαλ ζηελ αλάπηπμε ζπζθεπώλ κηθξνύ θόζηνπο, κηθξνύ κεγέζνπο αιιά κεγάιεο επεμεξγαζηηθήο ηζρύο. Σν γεγνλόο απηό βνήζεζε ηελ αλάπηπμε θαη δηάδνζε ησλ Α.Γ.Α. κε απνηέιεζκα ζήκεξα λα ζπλαληάκε πιήζνο εθαξκνγώλ ηνπ ζε πνιινύο πνιηηηθνύο ηνκείο, ζπκπεξηιακβαλνκέλνπ ηνπ πεξηβάιινληνο θαη ηεο παξαθνινύζεζεο βηόηνπσλ, ησλ εθαξκνγώλ πγεηνλνκηθήο πεξίζαιςεο, ηεο νηθηαθήο απηνκαηνπνίεζεο θαη ηνπ ειέγρνπ ηεο θπθινθνξίαο [53]. Δηθόλα 10: Δθαξκνγέο ησλ Αζύξκαησλ Γηθηύσλ Αηζζεηήξσλ 38

39 3.2 ηόσοι και απαιηήζειρ ενόρ Αζύπμαηος Γικηύος Αιζθηηήπυν Παξαπάλσ αλαθεξζήθακε ζε κεξηθά από ηα ηδηαίηεξα ραξαθηεξηζηηθά ησλ Α.Γ.Α. Παξόια απηά όκσο ε πνιπδηάζηαηε θύζε ησλ πεδίσλ εθαξκνγήο ηνπο όκσο αλαγθάδεη ηα δίθηπα αηζζεηήξσλ λα πξνζαξκόδνληαη ζηηο απαηηήζεηο, ζηηο αλάγθεο θαη ζηηο ηδηαηηεξόηεηεο ηεο θάζε εθαξκνγήο. Οη ζηόρνη ελόο Α.Γ.Α. εμαξηώληαη γεληθά από ηελ εθαξκνγή γηα ηελ νπνία ρξεζηκνπνηείηαη, αιιά κπνξνύκε λα ηνπο ζπλνςίδνπκε ζε ηξείο βαζηθέο θαηεγνξίεο: Καζνξηζκόο ηεο αμίαο θάπνηαο παξακέηξνπ Έλα Α.Γ.Α. κπνξεί λα ελεκεξώλεη πεξηνδηθά γηα ηελ ηηκή θάπνησλ πεξηβαιινληηθώλ παξακέηξσλ, π.ρ. ζεξκνθξαζία, πνπ επηθξαηνύλ ζηα ζεκεία όπνπ έρνπλ εγθαηαζηαζεί θόκβνη ηνπ. Αλίρλεπζε ηεο πξαγκαηνπνίεζεο ελόο θαζνξηζκέλνπ γεγνλόηνο. Έλα Α.Γ.Α. κπνξεί λα επηηεξεί ηηο ζπλζήθεο ηνπ ρώξνπ όπνπ είλαη εγθαηεζηεκέλν θαη λα ελεκεξώλεη αλ θαη όηαλ ζπκβεί θάπνην πξνθαζνξηζκέλν γεγνλόο. π.ρ. εκθάληζε πάγνπ ζηα ρσξάθηα, εληνπηζκόο αλζξώπηλεο θίλεζεο ζε ειεγρόκελε πεξηνρή Σαμηλόκεζε ελόο αληηθεηκέλνπ Έλα Α.Γ.Α. κπνξεί λα παξαηεξεί ηηο ζπλζήθεο ηνπ ρώξνπ όπνπ είλαη εγθαηεζηεκέλν, λα εθηειεί ζύλζεηεο επεμεξγαζίεο πάλσ ζε απηέο ηηο κεηξήζεηο θαη λα βγάδεη πνιύπινθα ζπκπεξάζκαηα. Π.ρ. έλα Α.Γ.Α. επηηήξεζεο κηαο ειεγρόκελεο πεξηνρήο κπνξεί λα εληνπίδεη έλα θηλνύκελν όρεκα, λ ην ραξαθηεξίζεη θαη λα παξαθνινπζήζεη ηελ πνξεία ηνπ. Οη απαηηήζεηο ελόο Α.Γ.Α. αθνξνύλ θπξίσο ηερληθά ραξαθηεξηζηηθά ηνπο ηα νπνία απνηεινύλ ηαπηόρξνλα θαη δείθηεο απόδνζεο ηνπ Α.Γ.Α. Μεξηθέο από ηηο πην ζεκαληηθέο απαηηήζεηο ελόο Α.Γ.Α. είλαη νη εμήο: Υακειέο ελεξγεηαθέο απαηηήζεηο Γεδνκέλνπ όηη ζε πνιιέο εθαξκνγέο νη θόκβνη αηζζεηήξσλ ζα ηνπνζεηεζνύλ ζε κηα απνκαθξπζκέλε πεξηνρή, ε ηξνθνδόηεζε ελόο θόκβνπ κπνξεί λα κελ είλαη δπλαηή. ε απηήλ ηελ πεξίπησζε, ε δηάξθεηα δσήο ελόο θόκβνπ κπνξεί λα θαζνξηζηεί από ηε δσή κπαηαξηώλ, γηα απηό ηνλ ιόγν απαηηείηαη ε ειαρηζηνπνίεζε ησ ελεξγεηαθώλ δαπαλώλ. Μηθξό κέγεζνο θαη θόζηνο θόκβνπ Η κείσζε ηνπ κεγέζνπο θαη ηνπ θόζηνπο θάζε θόκβνπ είλαη κηα αθόκα βαζηθή απαίηεζε γηα ηνλ ζρεδηαζκό ελόο Α.Γ.Α. Μεηώλνληαο ην κέγεζνο ηνπ θόκβνπ δηεπθνιύλεηαη ε ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ, ελώ επίζεο κεηώλεηαη ην θόζηνο θαη ε θαηαλάισζε ελέξγεηαο. Μεηώλνληαο ην θόζηνο θάζε θόκβνπ κεηώλεηαη θαη ην ζπλνιηθό θόζηνο ηνπ δηθηύνπ θάηη ην νπνίν είλαη ηδηαίηεξα θξίζηκν όηαλ έρνπκε λα θάλνπκε κε έλα Α.Γ.Α. πνιιώλ θόκβσλ εγθαηεζηεκέλν ζε δύζβαηα ή ερζξηθά πεξηβάιινληα όπνπ θόκβνη ζε πεξίπησζε βιάβεο δελ κπνξνύλ λα μαλαρξεζηκνπνηεζνύλ. Πνηόηεηα Τπεξεζηώλ (Quality of Service) ηελ πιεηνςεθία ηνπο, νη εθαξκνγέο ησλ Α.Γ.Α. είλαη δίθηπα πνιιώλ θόκβσλ εγθαηεζηεκέλα ζε δύζβαηεο πεξηνρέο, όπνπ ε πξόζβαζε ζε απηέο πνιιέο 39

40 θνξέο δελ είλαη εύθνιε. Έηζη ηα Α.Γ.Α. ζα πξέπεη λα έρνπλ ηελ δπλαηόηεηα λα απηό-νξγώλνληαη ώζηε λα κπνξνύλ λα ζπλερίζνπλ ηελ απνδνηηθή ιεηηνπξγία ηνπο αθόκα θαη ζηηο πεξηπηώζεηο εκθαλίζεηο δηαθόξσλ θξίζηκσλ θαηαζηάζεσλ, όπσο είλαη ε πηώζε ηεο κπαηαξίαο ή ε εκθάληζε βιάβεο ζε θάπνηνπο θόκβνπο, ε εκθάληζε πξνβιεκάησλ επηθνηλσλίαο αλάκεζα ζε θόκβνπο θιπ. Σα Α.Γ.Α ζα πξέπεη λα κπνξεί λα νξγαλώλεη ηνπο πόξνπο ηνπ ώζηε λα δηαηεξεί ακεηάβιεηε ηελ πνηόηεηα θαη απνδνηηθόηεηα ησλ ππεξεζηώλ πνπ πξνζθέξεη. Δπεθηαζηκόηεηα ε πνιιέο εθαξκνγέο ην κέγεζνο ησλ Α.Γ.Α κπνξεί λα απνηειείηαη από κεξηθέο εθαηνληάδεο ή θαη ρηιηάδεο θόκβνπο. Σν κεγάιν απηό πιήζνο θόκβσλ επηθέξεη κεγάιε πνιππινθόηεηα ζηελ απνδνηηθή ιεηηνπξγία θαη δηαρείξηζε ηνπο. Σν γεγνλόο απηό πξέπεη λα ιακβάλεηαη ππόςε θαηά ηελ δηάξθεηα αλάπηπμεο ησλ πξσηνθόιισλ επηθνηλσλίαο θαη πξνγξακκαηηζκνύ ησλ θόκβσλ, ώζηε λα ππάξρνπλ νη θαηάιιειεο δνκέο θαη πξσηόθνιια δηαρείξηζεο κεγάινπ όγθνπ πιεξνθνξηώλ από θαη πξνο ηνπο θόκβνπο ησλ Α.Γ.Α. Αζθάιεηα Λόγσ ηεο θύζεο ηνπ πεδίνπ αλάπηπμεο ελόο Α.Γ.Α. θάζε θόκβνο ζα πξέπεη λα δηαζέηεη κεραληζκνύο γηα ηελ απνηξνπή παξεκβνιώλ ιεηηνπξγίαο ηνπ. Απηέο νη παξεκβνιέο-επηζέζεηο κπνξεί λα εκθαληζηνύλ ζε δηάθνξα επίπεδα όπσο ζην θπζηθό (θαηαζηξνθή ή αιινίσζε ηεο ζπζθεπήο), ζην κέζν κεηάδνζεο (παξεκβνιέο ζην θάζκα RF πνπ ρξεζηκνπνηεί ην θαλάιη), ή/θαη ζην επίπεδν δεύμεο θαη δηθηύνπ (DoS attacks, spoofing). Απαηηείηαη ινηπόλ ε αλά επίπεδν αλάπηπμε δηάθνξσλ αληηκέηξσλ πξνθεηκέλνπ λα εμαζθαιηζηεί απξόζθνπηα ε νκαιή ιεηηνπξγία. Αληηζηνίρσο ινηπόλ, παξαιιαγή, θέιπθνο πξνζηαζίαο, ηερληθέο δηακόξθσζεο ζήκαηνο, θξππηαζθάιηζε θαη απζεληηθνπνίεζε είλαη κεηαμύ άιισλ ηα αληίκεηξα πνπ ζα απνηξέςνπλ ηηο όπνηεο επηζέζεηο επηρεηξεζνύλ. [7,9,51,53] 3.3 Γομή ενόρ Αζύπμαηος Γικηύος Αιζθηηήπυν Όπσο αλαθέξακε θαη παξαπάλσ, έλα Α.Γ.Α απνηειείηαη από έλα πιήζνο αζύξκαησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ νη νπνίνη είλαη ρσξηθά δηαηεηαγκέλνη. Η ηνπνινγία ηνπ δηθηύνπ κπνξεί λα πνηθίιεη από έλα απιό δίθηπν ηνπνινγίαο αζηέξα κέρξη έλα εμειηγκέλν multihop πξσηόθνιιν θαζώο εμαξηάηαη από πνιιέο παξακέηξνπο, όπσο είλαη ην είδνο ηεο εθαξκνγήο, ε εκβέιεηα ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ, ν ρώξνο όπνπ είλαη δηαηεηαγκέλνη νη θόκβν. Παξόιε ηελ εμάξηεζε ησλ παξακέηξσλ ηνπ δηθηύνπ από ηελ θάζε εθάζηνηε εθαξκνγή, κπνξνύκε λα δηαθξίλνπκε δύν γεληθνύο ηύπνπο θόκβσλ ζύκθσλα κε ην είδνο ησλ ιεηηνπξγηώλ πνπ εθηεινύλ. Οη δύν απηνί ηύπνη θόκβσλ είλαη ν θόκβνο βάζεο ν θόκβνο κεηξήζεσλ. 40

41 Δηθόλα 11: Ο θόκβνο βάζεο θαη νη θόκβνη κεηξήζεσλ ελόο αζύξκαηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ [9] Κόμβορ Βάζηρ Ο θόκβνο βάζεο απνηειεί έλα θνκβηθό ζεκείν ελόο Α.Γ.Α. Απνηειεί ην κέζν επηθνηλσλίαο αλάκεζα ζην Α.Γ.Α. θαη ζηνπο ρξήζηεο ηεο εθαξκνγήο. Πξόθεηηαη γηα ηνλ θόκβνο δειαδή ν νπνίνο ιεηηνπξγεί ζαλ γέθπξα γηα ηελ κεηαθνξά ησλ κεηξήζεσλ από ηνπο θόκβνπο κεηξήζεσλ ηνπ Α.Γ.Α. πξνο θάπνην ρξήζηε ή ζύζηεκα θαηαγξαθήο, αιιά θαη γηα ηελ κεηαθνξά δεδνκέλσλ θαη εληνιώλ από ηνπο ρξήζηεο θαη ηελ εθαξκνγή ηνπ Α.Γ.Α πξνο ηνπο ίδηνπο ηνπο θόκβνπο κεηξήζεσλ κε ζθνπό ηελ πην απνηειεζκαηηθή ιεηηνπξγία ηνπο. Όπσο είλαη θαλεξό, ν θόκβνο βάζεο ζπγθεληξώλεη κεγάιν πιήζνο δεδνκέλσλ ηα νπνία πξέπεη λα ηα ιάβεη, λα ηα επεμεξγαζηεί θαη λα ηα ζηείιεη από θαη πξνο ην δίθηπν. πλήζσο ν θόκβνο βάζεο γηα λα αληαπεμέιζεη ζε απηέο ηηο απαηηήζεηο, δηαζέηεη ζπλερή ηξνθνδνζία ελέξγεηαο, κεγάιεο εκβέιεηαο θεξαία αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο, απμεκέλε ρσξεηηθόηεηα κλήκεο θαη επεμεξγαζηηθήο ηζρύο Κόμβορ Μεηπήζευν Ο θόκβνο κεηξήζεσλ απνηειεί ην βαζηθό δνκηθό πιηθό γηα ηελ δεκηνπξγία ελόο Α.Γ.Α. Πξόθεηηαη γηα αζύξκαηνπο θόκβνπο νη νπνίνη είλαη δηαηεηαγκέλνη κέζα ζηνλ πξνο παξαθνινύζεζε ρώξν θαη δηαζέηνπλ εηδηθά αηζζεηήξηα όξγαλα γηα ηελ δηελέξγεηα κεηξήζεσλ ζε απηό. Γηαζέηνπλ αζύξκαηε θεξαία επηθνηλσλίαο ώζηε λα είλαη δπλαηή ηόζν ε κεηαμύ ηνπο επηθνηλσλία, όζν θαη ε επηθνηλσλίαο ηνπο κε ηνλ θόκβν βάζεο κε ζθνπό ηελ κεηαθνξά ησλ κεηξήζεσλ θαη άιισλ δηαρεηξηζηηθώλ δεδνκέλσλ. πλήζσο δελ έρνπλ θάπνηα ζπλερόκελε παξνρή ελέξγεηαο, αιιά ρξεζηκνπνηνύλ θάπνηα αλεμάξηεηε πεγή όπσο είλαη κηα κπαηαξία ή θάπνην ειηαθό πάλει. Η ρακειή δηαζεζηκόηεηα ζε ελέξγεηα πνπ έρνπλ, αλαγθάδεη ηνπο αζύξκαηνπο θόκβνπο κεηξήζεσλ λα έρνπλ ρακειή επεμεξγαζηηθή ηζρύ θαη ρακειή ρσξεηηθόηεηα κλήκεο ώζηε λα επηηύρνπλ ηελ ειάρηζηή δπλαηή θαηαλάισζε ελέξγεηαο. Η κείσζε ηεο θαηαλάισζεο ηεο ελέξγεηάο ηνπο ζπλεπάγεηαη ηελ αύμεζε ηεο δηαζεζηκόηεηαο ηνπο ζηνλ ρξόλν. Δπηπιένλ, ρξεζηκνπνηνύλ εηδηθά πξσηόθνιια αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο θαη δξνκνιόγεζεο ηα νπνία ιακβάλνπλ ππόςε ηηο ηδηαηηεξόηεηεο ηνπο κε ζθνπό λα ειαρηζηνπνηήζνπλ ηελ θαηαλάισζε ελέξγεηάο ηνπο. 41

42 42

43 4 Πλαηθόπμερ Αιζθηηήπυν 4.1 Γομή ενόρ Αζύπμαηος Κόμβος Αιζθηηήπυν Οη θόκβνη αηζζεηήξσλ πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζε έλα δίθηπν αηζζεηήξσλ κπνξνύλ λα ραξαθηεξηζηνύλ σο κηθξνί ππνινγηζηέο. ηελ νπζία, ν θάζε θόκβνο είλαη κηα κηθξή θηλεηή ειεθηξνληθή δηάηαμε ε νπνία έρεη επεμεξγαζηηθή ηζρύ, ηθαλόηεηα γηα αζύξκαηε επηθνηλσλία, κνλάδα παξνρήο ελέξγεηαο (π.ρ. κπαηαξία) θαη ελζσκαησκέλνπο αηζζεηήξεο. Σν κέγεζνο ελόο θόκβνπ αηζζεηήξσλ κπνξεί λα πνηθίιεη από δεθάδεο εθαηνζηά, σο ζπζθεπέο κε κέγεζνο θόθθνπ ζθόλεο [54]. Σν θόζηνο ησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ είλαη νκνίσο κεηαβιεηό, θπκαηλόκελν από εθαηνληάδεο δνιάξηα σο κεξηθά ζεληο, αλάινγα κε ην κέγεζνο ηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ θαη ηεο πνιππινθόηεηαο πνπ απαηηείηαη από ηνπο κεκνλσκέλνπο θόκβνπο αηζζεηήξσλ. Πεξηνξηζκνί κεγέζνπο θαη θόζηνπο ζηνπο θόκβνπο αηζζεηήξσλ νδεγνύλ ζε αληίζηνηρνπο πεξηνξηζκνύο ζε πόξνπο όπσο ε ελέξγεηα, ε κλήκε, ε ππνινγηζηηθή ηαρύηεηα θαη ην εύξνο δώλεο [55-56]. Πην ζπγθεθξηκέλα, ε αξρηηεθηνληθή ελόο θόκβνπ ελόο αζύξκαηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ θαζώο θαη ηα ππνζπζηήκαηα από ηα νπνία απνηειείηαη πεξηγξάθνληαη ζηελ Δηθόλα 12. Δηθόλα 12: Γνκή ελόο θόκβνπ αζύξκαηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ (εηθόλα από 43

44 Σα ππνζπζηήκαηα απηά είλαη: Αηζζεηήξαο Σν ππνζύζηεκα ηνπ αηζζεηήξα απνηειεί ην κέζν κε ην νπνίν ν θόκβνο αηζζάλεηαη ηνλ πεξηβάιινληα ρώξν ηνπ. πλήζσο πξόθεηηαη γηα έλαλ ειεθηξνληθό αηζζεηήξα ν νπνίν αλαιακβάλεη ηελ κεηαηξνπή ελόο θπζηθνύ ή ρεκηθνύ κεγέζνπο ηνπ πεξηβάιινληνο ζε ειεθηξηθό ζήκα. ηελ ζπλέρεηα, απηό ην ειεθηξηθό ζήκα, ην νπνίν ζπλήζσο είλαη εθθξαζκέλν κε ηελ κνξθή αλαινγηθήο ηάζεο, πεξλάεη κέζα από έλα Αλαινγηθό ζε Φεθηαθό κεηαηξνπέα (Analog to Digital Converter). Απηόο ν κεηαηξνπέαο αλαιακβάλεη λα κεηαηξέςεη ηηο αλαινγηθέο κεηξήζεηο (ζήκαηα) ζε ςεθηαθέο, ώζηε λα είλαη ζε θαηαλνεηή κνξθή από ηα ππόινηπα ππνζπζηήκαηα ηνπ θόκβνπ γηα ηελ πεξαηηέξσ επεμεξγαζία ηνπο. εκαληηθά ραξαθηεξηζηηθά πνπ επεξεάδνπλ ηελ επίδνζε ελόο αηζζεηήξα είλαη ε αθξίβεηα κεηξήζεσλ ηνπ, ε θαηαλάισζε ελέξγεηάο θαη ην κέγεζόο ηνπ. Μηθξν-ειεγθηήο (Micro-Processor) Κάζε αζύξκαηνο θόκβνο είλαη «ρηηζκέλνο» γύξσ από έλαλ κηθξν-ειεγθηή. Πξόθεηηαη γηα ηελ θαξδία ηνπ θόκβνπ, ην ππνζύζηεκα δειαδή ην νπνίν είλαη αξκόδην γηα ηελ επεμεξγαζία ησλ δεδνκέλσλ πνπ ζπιιέγνληαη από ηα αηζζεηήξηα όξγαλα, ηνλ ζπληνληζκό ησλ ππόινηπσλ ππνζπζηεκάησλ ηνπ δηθηύνπ θαη ηελ απνζηνιή ησλ δεδνκέλσλ κέζσ ηεο πινπνίεζεο θαηάιιεισλ πξσηνθόιισλ. Έλα κηθξν-ειεγθηήο γηα λα κπνξέζεη λα ιεηηνπξγήζεη απνδνηηθά ζε έλα αζύξκαην θόκβν ζα πξέπεη λα ηθαλνπνηεί νξηζκέλα ιεηηνπξγηθά ραξαθηεξηζηηθά, όπσο είλαη ε επεμεξγαζηηθή ηνπ ηζρύο, ε θαηαλάισζε ελέξγεηαο, ε εζσηεξηθή κλήκε πνπ δηαζέηεη, ε ηθαλόηεηα πνιιαπιώλ επηπέδσλ ιεηηνπξγίαο θαη ν ρξόλνο ελαιιαγήο αλάκεζα ζε απηά ηα επίπεδα. αλ ιεηηνπξγία πνιιαπιώλ επηπέδσλ ελλννύκε ηελ ηθαλόηεηα πνπ κπνξεί λα έρεη ν κηθξν-ειεγθηήο λα κεηαβάιεη ηελ επεμεξγαζηηθή ηνπ ηζρύ, θαζώο θαη λα απελεξγνπνίεη ηα δηάθνξα ζπλδεκέλα πεξηθεξεηαθά ζπζηήκαηα πνπ δηαζέηεη. Απηέο νη ελαιιαγέο γίλνληαη κε ζθνπό ηελ κείσζε ηεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο, αλάινγα κε ηηο απαηηήζεηο ηεο εθάζηνηε εθαξκνγήο. Η κείσζε ηεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο ελόο κηθξν-ειεγθηήο πνπ βξίζθεηαη ζε θαηάζηαζε «ύπλσζεο» (sleep mode), δειαδή ζε θαηάζηαζε ρακειήο ιεηηνπξγίαο θαη κε απελεξγνπνηεκέλα όια ηα πεξηθεξεηαθά ηνπ ζπζηήκαηα, θπκαίλεηαη γύξσ ζην 90% (Πίλαθαο 4). Οη κηθξνεπεμεξγαζηέο πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζήκεξα πεξηζζόηεξν ζηνπο θόκβνπο αηζζεηήξσλ είλαη νη AVR, ATMega, θαη Mega ηεο Atmel, ε νηθνγέλεηα ησλ HCS ηεο Motorola θαη νη παιαηόηεξνη StrongArm ηεο Intel. Ο επόκελν πίλαθαο πεξηέρεη ηα ραξαθηεξηζηηθά κεξηθώλ επηιεγκέλσλ κηθξνεπεμεξγαζηώλ: 44

45 Μηθξνειεγθηήο ATMEL 8535 ATmega103L AVR ATMEGA 128 ATMEL Mega 128L 7.328Mhz Motorola HC908 Intel StongArm 1100 Πίλαθαο 4: Υαξαθηεξηζηηθά επηιεγκέλσλ κηθξό-ειεγθηώλ Μλήκε 512B RAM 8K Flash 128KB Flash 4KB EEPROM 4KB SRAM 4K RAM 128K Flash 128KB Flash 4KB EEPROM 4KB SRAM Καηάζηαζε ιεηηνπξγίαο & Σππηθέο Σηκέο Λεηηνπξγίαο Αλακνλήο (Ιdle ) - Δλεξγή -Active Sleep / Off Παξαηεξήζεηο 60mW.036mW TinyOS 5.5mA 1.6mA - <.1κΑ TinyOS 60mW.036mW TinyOS 285mW 50mW TinyOS - IEEE K RAM 32mW.001mW IEEE MB FLASH 32 MB SDRAM (100 MHz) 400mW mW - Μλήκε Η κλήκε είλαη απαξαίηεηε ζηνλ αζύξκαην θόκβν γηα δύν ιόγνπο: o Γηα ηελ απνζήθεπζε ηνπ ιεηηνπξγηθνύ ζπζηήκαηνο αιιά θαη ηνπ εθηειέζηκνπ πξνγξάκκαηνο όπνπ εθηειεί ν θόκβνο o Γηα ηελ πξνζσξηλή απνζήθεπζε ησλ κεηξήζεσλ από ηα αηζζεηήξηα όξγαλα, ησλ επεμεξγαζκέλσλ κεηξήζεσλ αιιά θαη άιισλ δνκώλ πνπ είλαη ρξήζηκεο γηα ηελ εθηέιεζε ησλ αιγνξίζκσλ επεμεξγαζίαο. Οη πεξηζζόηεξνη κηθξν-ειεγθηέο δηαζέηνπλ από 1 έσο 128KB κλήκε ηύπνπ FLASH γηα ηελ απνζήθεπζε ηνπ θώδηθα ηνπ ιεηηνπξγηθνύ θαη 128 Bytes έσο 32KB κλήκε RAM. Δπίζεο νξηζκέλνη δηαζέηνπλ κλήκε ηύπνπ EEPROM γηα ηελ κόληκε απνζήθεπζε θάπνησλ δεδνκέλσλ [8]. Αζύξκαηε επηθνηλσλία Κάζε θόκβνο ν νπνίνο αλήθεη ζε έλα Α.Γ.Α ζα πξέπεη λα δηαζέηεη έλα ππνζύζηεκα αζύξκαηε επηθνηλσλίαο ώζηε λα είλαη δπλαηή ε επηθνηλσλία, ν ζπληνληζκόο θαη ε απνζηνιή κεηξήζεσλ αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο. Σν βαζηθό κέξνο ελόο ππνζπζηήκαηνο αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο είλαη ν πνκπνδέθηεο. Οη πιεηνςεθία ησλ πνκπνδεθηώλ πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη από αζύξκαηνπο θόκβνπο αηζζεηήξσλ ιεηηνπξγνύλ ζηελ ISM (Industrial, Scientific, Medical) κπάληα, ζηηο ζπρλόηεηεο ησλ MHz, MHz θαη MHz. Η αθηίλα επηθνηλσλίαο θπκαίλεηαη από ηα m, κε ην κέγηζην λα επηηπγράλεηαη ζηελ πεξίπησζε όπνπ ππάξρεη απεπζείαο νπηηθή επαθή κε ηνλ πνκπνδέθηε ζε εμσηεξηθό ρώξν. Σέινο νη ξπζκνί κεηάδνζεο πνπ επηηπγράλνπλ είλαη ηεο ηάμεο ησλ Kbps [58,59]. Όπσο αλαθέξακε ζε πξνεγνύκελα θεθάιαηα, νη ιεηηνπξγηθέο απαηηήζεηο ελόο Α.Γ.Α. επεξεάδνληαη θάζε θνξά από ηηο ηδηαηηεξόηεηεο ηεο εθάζηνηε εθαξκνγήο όπνπ ιεηηνπξγνύλ. Έηζη αλάινγα ηελ εθαξκνγή, νη θνκβόη ζα πξέπεη λα έρνπλ ηελ δπλαηόηεηα αμηόπηζηεο θαη αζθαιήο επηθνηλσλίαο, ηελ 45

46 δπλαηόηεηαο πξνώζεζεο ησλ κελπκάησλ πξνο θόκβνπο νη νπνίνη βξίζθνληαη εθηόο εκβέιεηαο ηνπ αξρηθνύ απνζηνιέα ηνπ κελύκαηνο (π.ρ. one hop / multihop) θαζώο θαη ηελ δπλαηόηεηα εθηέιεζεο έμππλσλ κεζόδσλ δξνκνιόγεζεο ησλ παθέησλ αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο κε ζθνπό ηελ ειάηησζε ηεο ζπλνιηθήο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο ηνπ δηθηύνπ, αιιά θαη ηνπ θάζε θόκβνπ μερσξηζηά. Γηα ηελ ηθαλνπνίεζε απηώλ ησλ απαηηήζεσλ νη αζύξκαηνη θόκβνη, αιιά θαη νη πνκπνδέθηεο ζπγθεθξηκέλα ρξεζηκνπνηνύλ εμεηδηθεπκέλα πξσηόθνιια αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο ηα νπνία θξνληίδνπλ γηα ηελ νκαιή αιιά θαη ρακειήο θαηαλάισζεο επηθνηλσλία αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο ελόο Α.Γ.Α.[6] Παξνρή ελέξγεηαο Η δηαζέζηκε ζε έλα θόκβν ελέξγεηα πξνο θαηαλάισζε, απνηειεί θπξίαξρν πεξηνξηζκό ζηελ θαηαζθεπή ηνπ, ζηνλ σθέιηκν ρξόλν δσήο ηνπ θαζώο θαη ζηηο επηινγέο πνπ ζρεηίδνληαη ηόζν κε ην πιηθό πνπ ηνλ απαξηίδεη όζν θαη ζηηο επηινγέο ζρεηηθά κε ηνπο αιγνξίζκνπο θαη ην κνληέιν δηθηύνπ πνπ ζα πινπνηεζεί. Ο βαζηθόο ζηόρνο ζηελ επηινγή ηεο παξνρήο ελέξγεηαο ζε έλαλ θόκβν είλαη ε παξνρή όζν ην δπλαηόλ πεξηζζόηεξεο ελέξγεηαο κε όζν ην δπλαηόλ κηθξόηεξν θόζηνο, όγθν, βάξνο, ρξόλν επαλαθόξηηζεο θαη ρξόλν δσήο. Η πην ζπλεζηζκέλε θαη εύθνια ρξεζηκνπνηήζηκε ηερλνινγία παξνρήο ελέξγεηαο ζηα δίθηπα αζύξκαησλ αηζζεηήξσλ είλαη απηή ησλ ειεθηξνρεκηθώλ ζπζζσξεπηώλ, ηηο θιαζζηθέο δειαδή κπαηαξίεο. Οη ειεθηξνρεκηθνί ζπζζσξεπηέο δηαηίζεληαη ζε δηάθνξεο εθδώζεηο, αλάινγα κε ηα ρεκηθά ζηνηρεία πνπ πεξηέρνπλ ( π.ρ. Carbon-Zinc, Alcaline, Silver Oxide (AgO), Lithium (LiSOCl2 θαη LiMnO2), NiCad, NiMH, Li-Ion). Ο ρξόλνο δσήο θάζε ζπζζσξεπηή εμαξηάηαη από ηελ ρεκηθή ηνπ ζύλζεζε, αιιά γεληθόηεξα κπνξνύκε λα πνύκε όηη νη ειεθηξνρεκηθνί ζπζζσξεπηέο ραξαθηεξίδνληαη από κεγάιε ελεξγεηαθή ππθλόηεηα θαη κηθξό ξπζκό απνθόξηηζεο. Δπηπιένλ έρνπλ κηθξό θόζηνο, όγθν θαη κεξηθέο από απηέο είλαη επαλαρξεζηκνπνηήζηκεο ( επαλαθνξηηδόκελεο) κεηώλνληαο έηζη ην ζπλνιηθό θόζηνο ηνπ δηθηύνπ. Δλαιιαθηηθνί ηξόπνη γηα ηελ αληηκεηώπηζε ηνπ πξνβιήκαηνο ηεο παξνρήο επαξθνύο ελέξγεηαο ζηα δίθηπα αζπξκάησλ αηζζεηήξσλ είλαη: o Η ρξήζε κεζόδσλ γηα ηελ δηαλνκή ελέξγεηαο ζηνπο θόκβνπο από απόζηαζε. o Η ρξήζε ηερλνινγηώλ νη νπνίεο ζα επηηξέπνπλ ζε έλα θόκβν λα παξάγεη κόλνο ηνπ ή λα ζπιιέγεη ελέξγεηα από ην πεξηβάιινλ. Παξαδείγκαηα ηέηνησλ κεζόδσλ είλαη νη ζεξκηθέο κεραλέο ηερλνινγίαο MEMS [60], νη θσηνβνιηαηθέο ή ειηαθέο θπςέιεο [61], νη κεραλέο παξαγσγήο ελέξγεηαο κέζσ ηεο κεραληθήο ηαιάλησζεο, νη κεραλέο παξαγσγήο ελέξγεηαο κέζσ ηεο ξνήο αέξα αιιά θαη κέζσ ησλ δηαθπκάλζεσλ ηεο αηκνζθαηξηθήο πίεζεο [62]. Σέινο εθηόο ηεο ρξήζε θαηάιιεισλ ζπζζσξεπηώλ θαη κεραλώλ παξαγσγήο ελέξγεηαο, ζεκαληηθό ξόιν ζηελ αληηκεηώπηζε ηνπ πξνβιήκαηνο ελέξγεηαο ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ παίδεη θαη ε θαηάιιειε δηαρείξηζε ελέξγεηαο κέζσ ηεο ρξήζε θαηάιιεισλ αιγνξίζκσλ γηα ηελ δηαρείξηζε ησλ 46

47 επηκέξνπο ππνζπζηεκάησλ ησλ θόκβσλ, ησλ πξσηνθόιισλ επηθνηλσλίαο θαη ησλ πξσηνθόιισλ δεηγκαηνιεςίαο. Οη δηάθνξνη αιγόξηζκνη θαη ηα πξσηόθνιια πνπ εθηεινύληαη ζην εζσηεξηθό ησλ θόκβσλ ζα πξέπεη λα είλαη ρακειώλ ελεξγεηαθώλ απαηηήζεσλ θαη λα ιακβάλνπλ ππόςε ηηο ελεξγεηαθέο ηδηαηηεξόηεηεο ηνπ θάζε θόκβνπ θαη εθαξκνγήο. Γηα παξάδεηγκα, ζηελ πεξίπησζε ρξήζεο ειεθηξνρεκηθώλ ζπζζσξεπηώλ ζα πξέπεη λα ιακβάλνληαη ππόςε ηα θαηλόκελα θιηκαθσηήο ρσξεηηθόηεηαο (rated capacity effect) θαη επαλάθηεζεο - (recovery effect). 4.2 Ακοςζηικοί Αιζθηηήπερ ύκθσλα κε ηηο πξνδηαγξαθέο ηνπ ζπζηήκαηνο, αζύξκαηνη θόκβνη ζα πξέπεη λα βξίζθνληαη δηάζπαξηνη ζηνλ επηβιέπνληα ρώξν (είηε ζηαηηθνί, είηε θηλεηνί πάλσ ζηηο ζηνιέο ησλ ζηξαηησηώλ. ). Απηνί νη θόκβνη ζα πξέπεη λα έρνπλ ηελ δπλαηόηεηα: α) θαηαγξαθήο ηνπ αθνπζηηθνύ ήρνπ κέζσ ελόο θαηάιιεινπ αηζζεηήξηνπ νξγάλνπ (κηθξόθσλν), β) επεμεξγαζίαο ηνπ ήρνπ, γ) αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο κε ζθνπό ηελ αληαιιαγή δεδνκέλσλ κε ηνπο ππόινηπνπο θόκβνπο ηνπ ζπζηήκαηνο. Τπάξρεη κηα πιεζώξα εκπνξηθώλ αιιά θαη εξεπλεηηθώλ θόκβσλ πνπ κπνξνύλ λα ηθαλνπνηήζνπλ ηηο παξαπάλσ απαηηήζεηο. ηνλ παξαθάησ πίλαθα γίλεηαη κηα παξνπζίαζε θαη ζύγθξηζε ησλ γεληθώλ ραξαθηεξηζηηθώλ ησλ πην ζεκαληηθώλ, από απηνύο, αζύξκαησλ θόκβσλ. Οη Πίλαθεο 3 & 4 παξνπζηάδνπλ πιεξνθνξίεο γηα 5 θόκβνπο αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. Πξόθεηηαη θπξίσο γηα εκπνξηθνύο θόκβνπο ηειεπηαίαο ηερλνινγίαο νη νπνίνη ραξαθηεξίδνληαη γηα ηηο απνδόζεηο ηνπο, ηηο ρακειέο ελεξγεηαθέο απαηηήζεηο ηνπο, θαζώο θαη ηελ δπλαηόηεηα ελζσκάησζεο δηάθνξσλ αηζζεηήξησλ νξγάλσλ θαη γεληθόηεξα ηελ θαηαιιειόηεηα ηνπο γηα εθαξκνγέο δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. Οη 5 απηνί θόκβνη είλαη: Ο θόκβνο Mica2 ηεο εηαηξείαο CrossBow [10] Ο θόκβνο Mica2Dot ηεο εηαηξείαο CrossBow (πξόθεηηαη γηα κηα mini έθδνζε ηνπ θόκβνπ Mica2) Ο θόκβνο Tmote Sky ηεο εηαηξείαο Sentilla (πξνέξρεηαη από εξεπλεηηθό πξόγξακκα ηνπ Παλεπηζηεκίνπ Berkeley ) Ο θόκβνο Imote ηεο εηαηξείαο CrossBow. Ο θόκβνο isense ηεο εηαηξείαο Coalesenses (πξνέξρεηαη από εξεπλεηηθό πξόγξακκα ηνπ Παλεπηζηεκίνπ Lübeck) 47

48 Πίλαθαο 5: Παξνπζίαζε ησλ γεληθώλ ραξαθηεξηζηηθώλ θόκβσλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ [63-64] Πιαηθόξκα Mica2 Mica2Dot Tmote Sky Imote isense Μηθξνειεγθηήο AtMega128L AtMega128L MSP430F ARM7 JN5148 Αξρηηεθηνληθή 8-bit 8-bit 16-bit 32-bit 32-bit πρλόηεηα (MHz) Μλήκε Πξνγξάκκαηνο (kb) Μλήκε RAM (kb) Μλήκε FLASH (kb) Αθξίβεηα A/D 10-bit 10-bit 12-bit - 12-bit Δίζνδνη / Έμνδνη Δλζσκαησκέλνη Αηζζεηήξεο Αιιειεπίδξαζε κε ηνλ Υξήζηε Σξόπνο Πξνγξακκαηηζκνύ LED 1 LED ISP, JTAG, Bootloader ISP, JTAG, Bootloader 3 LED, 1 Κνπκπί 1 LED 1 LED USB,JTAG JTAG ISP, JTAG Μέγεζνο (mm 2 ) Πίλαθαο 6: Παξνπζίαζε ησλ ραξαθηεξηζηηθώλ πνκπνδέθηε θόκβσλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ [63-64] Πιαηθόξκα Mica2 Mica2Dot Tmote Sky Imote isense Πιαθέηα Chipcon CC1000 Chipcon CC1000 Chipcon CC2420 Zeevo TC2001 JN5148 Πξόηππν Δπηθνηλσλίαο Δύξνο πρλνηήησλ ISM ISM IEEE Bluetooth 1.1 IEEE MHz MHz 2.4 GHz 2.4 GHz 2.4 GHz 48

49 Ρπζκόο Μεηάδνζεο 38.4 kbps 38.4 kbps 250 kbps kbps kbit/s TX Power -/+10dBm -/+10 dbm -3/+0 dbm +0.5/+4 dbm +2.5dBm Δπαηζζεζία 101 dbm 101 dbm 94 dbm 80 dbm -95dBm Δζσηεξηθή Κεξαία Δμσηεξηθή Κεξαία Δκβέιεηα Δμσηεξηθνύ Υώξνπ Δκβέιεηα Δζσηεξηθνύ Υώξνπ - Wire Embed. PIFA GigaAnt MMCX Connector - SMA Connector U.FL Connector integrated PCB antenna κfl connector 150 m 150 m 125 m 30 m 600 m 40 m 40 m 50 m 30 m 100 m 1. Για ηο ππόηςπο IEEE ιζσύει ο πςθμόρ μεηάδοζηρ ηυν 250 Kbits/s. Για μεγαλύηεποςρ πςθμούρ μεηάδοζηρ μειώνεηαι η εςαιζθηζία. Πίλαθαο 7: Παξνπζίαζε ησλ ελεξγεηαθώλ απαηηήζεσλ θόκβσλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ [63-64] Πιαηθόξκα Mica2 Mica2Dot Tmote Sky Imote isense Σύπνο Μπαηαξίαο 2AA cells 1 coin cell 2 AA cells 2 CR2 cells 2 AA cells Διάρηζηε Σάζε 2.7 V 2.7 V 2.1 V 3.0 V 2.0 V Υσξεηηθόηεηα Μπαηαξίαο Ρπζκηδόκελε Σξνθνδνζία Καηαλάισζε κε CPU ζε sleep mode & θεξαία θιεηζηή Καηαλάισζε κε CPU ζε normal mode & θεξαία θιεηζηή Καηαλάισζε κε CPU ζε normal mode & θεξαία λα αληαιιάζεη δεδνκέλα (RX/TX) 2000 mah 560 mah 2900 mah 1600 mah 2900 mah ΟΥΙ ΟΥΙ ΟΥΙ ΝΑΙ NAI mw mw mw 9 mw mw 36 mw 36 mw 5.4 mw 27 mw 19.8 mw 117 mw 117 mw 58.5 mw mw 52.8 mw 49

50 4.2.1 Αζύπμαηορ Κόμβορ Mica2 Ο θόκβνο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε γηα ηελ εθηέιεζε ησλ παξαπάλσ ιεηηνπξγηώλ είλαη ν θόκβνο Mica2 ηεο εηαηξείαο CrossBow [65]. Πξόθεηηαη γηα αζύξκαην θόκβν αηζζεηήξσλ ηξίηεο γεληάο πνπ πξνήιζαλ από ηελ εξεπλεηηθή νκάδα ηνπ David Culler ζην Παλεπηζηήκην ηνπ Berkeley ην 2000 θαη πιένλ δηαηίζεηαη από ηελ εηαηξία Crossbow.. Οη θαξδηά ηνπ θόκβνπ βξίζθεηαη έλαο κηθξν-ειεγθηήο ATMega128L ηεο εηαηξίαο Atmel, ν νπνίνο είλαη ρξνληζκέλνο ζηα MHz θαη δηαζέηεη κλήκε flash κεγέζνπο 512 kb. Η αζύξκαηε επηθνηλσλία από θαη πξνο ηνλ θόκβν επηηπγράλεηαη κε ηελ ρξήζε ηνπ νινθιεξσκέλνπ CC1000 ηεο εηαηξείαο Chipcon. Με ηελ ρξήζε ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ νινθιεξσκέλνπ δηθηύσζεο ν θόκβνο επηηπγράλεη ξπζκό κεηάδνζεο 38,400 bps ζηελ κπάληα ησλ 868/916 MHz ρξεζηκνπνηώληαο δηακόξθσζε ηύπνπ FSK. Δηθόλα 13: Σν ζρεκαηηθό δηάγξακκα ηνπ θόκβνπ Mica2 Όπσο γίλεηαη θαλεξό θαη από ηνπο παξαπάλσ Πίλαθεο 3 & 4 & 5 ν θόκβνο Mica2 πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε δελ απνηειεί ηελ βέιηηζηε ιύζε από άπνςε επεμεξγαζηηθήο ηζρύο θαη θαηαλάισζεο ελέξγεηαο. Γηα παξάδεηγκα, ζηνλ Πίλαθα 5 βιέπνπκε όηη ε θαηαλάισζε ελέξγεηαο ηνπ θόκβνπ Mica2 ζε θαηάζηαζε θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο θαη αζύξκαηεο αληαιιαγήο δεδνκέλσλ έρεη ζρεδόλ ηελ δηπιάζηα θαηαλάισζε ελέξγεηαο (117 mw) από όηη έρνπλ νη θόκβνη Tmote Sky & isense ζηελ παξόκνηα θαηάζηαζε ιεηηνπξγίαο (58.5 mw & 52.8 mw αληίζηνηρα). Παξόια απηά, ζηελ εξγαζία πνπ πεξηγξάθεηαη, γίλεηαη ρξήζε ησλ θόκβνο Mica2 θαζώο αληηθείκελν ηεο εξγαζίαο είλαη θπξίσο ε πεξηγξαθή ηερληθώλ εμνηθνλόκεζεο ελέξγεηαο, πνπ κπνξνύλ λα επηηεπρζνύλ κε έλα δεδνκέλν πιηθό θαη αθνξνύλ ζην ππνζύζηεκα ηνπ αηζζεηήξα αιιά θαη ηνπ ινγηζκηθνύ ηεο εθαξκνγήο (κέζνδνη επεμεξγαζίαο ζήκαηνο, ελεξγεηαθή πνιηηηθή, επηθνηλσληαθή πνιηηηθή). Θεσξνύκε ινηπόλ όηη ε ρξήζε ηνπ θόκβνπ Mica2 δελ βιάπηεη ηελ γεληθόηεηα ησλ πξνηεηλόκελσλ κεζόδσλ ελώ ηαπηόρξνλα ιεηηνπξγεί θαη ζαλ 50

51 ρεηξόηεξε πεξίπησζε (worst-case scenario) γηα ηελ κέηξεζε ηεο απνδνηηθόηεηαο ησλ κεζόδσλ απηώλ Πλαηθόπμα αιζθηηήπυν MTS310 Δηθόλα 14: Ο θόκβνο Mica2 Όπσο θαίλεηαη θαη ζηελ Δηθόλα 14, ν θόκβνο Mica2 δηαζέηεη κηα ππνδνρή κε 51-pin, ώζηε λα είλαη δπλαηή ε επέθηαζή ηνπ. Με απηή ηελ ππνδνρή κπνξνύλ λα ελζσκαησζνύλ ζηνλ θόκβν Mica2 πιαθέηεο επέθηαζεο πξνζαξκνζκέλεο ζηηο αλάγθεο ηηο εθάζηνηε εθαξκνγήο. Σέηνηεο πιαθέηεο κπνξεί λα είλαη νη πιαθέηεο αηζζεηήξσλ, νη πιαθέηεο ιήςεο δεδνκέλσλ, νη πιαθέηεο κε ελζσκαησκέλν δέθηε GPS ή αθόκα θαη νη πιαθέηεο κε ελζσκαησκέλν πνκπνδέθηε κεγαιύηεξεο εκβέιεηαο. ηε πεξίπησζε ηνπ ζπζηήκαηνο επηηήξεζεο ρώξσλ πνπ πεξηγξάθεηαη, είλαη απαξαίηεηε ε ελζσκάησζε ζηνπο θόκβνπο θαη ρξήζε κηθξνθώλσλ όπνπ ζα αθνύλ ηνπο ήρνπο ηνπ πεξηβάιινληα ρώξνπ. Γηα ηελ ηθαλνπνίεζε ησλ αλαγθώλ ηνπ ζπζηήκαηνο, ρξεζηκνπνηήζακε ηηο πιαθέηεο επέθηαζεο MTS310 ηεο εηαηξείαο CrossBow [66]. Πξόθεηηαη γηα κηα πιαθέηα αηζζεηήξσλ εηδηθά ζρεδηαζκέλε γηα ηελ ιεηηνπξγία ηεο κε ηνπ θόκβνπο Mica2. Γηαζέηεη πέληε αηζζεηήξηα όξγαλα θαη έλα βνκβεηή. Δηθόλα 15: Η πιαθέηα αηζζεηήξσλ MTS310 51

52 Πην αλαιπηηθά ηα αηζζεηήξηα όξγαλα πνπ θέξεη ε πιαθέηα MTS310 είλαη: 1. Μηθξόθσλν. Πξόθεηηαη γηα έλαλ αθνπζηηθό αηζζεηήξα ηύπνπ LM567 ηεο εηαηξείαο National Semiconductor. Παξνπζηάδεη ηδηαίηεξε επαηζζεζία ζηηο ζπρλόηεηεο από 0.01 Hz έσο 500 khz ελώ παξάιιεια παξέρεη δύν επίπεδα ελίζρπζεο ηνπ ζήκαηνο θάλνληαο ην έηζη ηδαληθό γηα ρξήζε ζε εθαξκνγέο ερν-εληνπηζκνύ, θαηαγξαθήο θαη κέηξεζεο ερεηηθώλ ζεκάησλ. Σα δύν επίπεδα ελίζρπζεο ηνπ ζήκαηνο πεξηιακβάλνπλ: ζην 1 ν επίπεδν έλαλ πξνεληζρπηή θαη ζην 2 ν επίπεδν έλαλ εληζρπηή/ςεθηαθό πνηελζηόκεηξν. 2. Δπηηαρπλζηόκεηξν δύν αμόλσλ Δίλαη έλα επηηαρπλζηόκεηξν ηύπνπ ADXL202 ηεο εηαηξείαο ADI. Πξόθεηηαη γηα κηα MEMS ζπζθεπή ρακειήο ηζρύνο (<1mA) πνπ θαηαγξάθεη ηελ επηηάρπλζε ζε δύν άμνλεο ζε εύξνο ±2g θαη κε αθξίβεηα 2 mg. 3. Μαγλεηόκεηξν δύν αμόλσλ Πξόθεηηαη γηα ην καγλεηόκεηξν HMC1002 ηεο εηαηξείαο Honeywell. Απνηειεί έλαλ αηζζεηήξα ππξηηίνπ πνπ ζπλίζηαηαη από ππεξεπαίζζεηεο ζηξώζεηο ζηδεξνληθειίνπ (NiFe) κε δπλαηόηεηα αλίρλεπζεο ηεο καγλεηηθήο απόθιηζεο. Υξεζηκνπνηείηαη θπξίσο ζε εθαξκνγήο παξαθνινύζεζεο νρεκάησλ, θαζώο κπνξεί λα αληρλεύζεη όρεκα ζε απόζηαζε 15 κέηξσλ από ηνλ αηζζεηήξα. 4. Αηζζεηήξαο ζεξκνθξαζίαο θαη θσηεηλόηεηαο Ο αηζζεηήξαο ζεξκνθξαζίαο είλαη ν ERT-J1VR103J ηεο εηαηξείαο Panasonic. Πξόθεηηαη γηα έλαλ αηζζεηήξα ζεξκνθξαζία κε ρακειή θαηαλάισζε ελέξγεηαο, θαη κεγάιε αθξίβεηα (~0.5 o C) Όζνλ αθνξά ηνλ αηζζεηήξα θσηεηλόηεηαο, πξόθεηηαη γηα κηα θσηνθπςέιε θαδκνζειελίηε (CdSe), ε νπνία παξνπζηάδεη κέγηζηε επαηζζεζία γηα ηα κήθε θύκαηνο ηεο ηάμεο ησλ 690 nm. 5. Βνκβεηήο Ο βνκβεηήο πνπ είλαη ελζσκαησκέλνο πάλσ ζηελ πιαθέηα MTS310 είλαη έλα πηεδνειεθηξηθό αληερείν (piezoelectric resonator) ν νπνίνο ιεηηνπξγία ζε κία απιή ζηαζεξή ζπρλόηεηα. Η ζπρλόηεηα απηή είλαη ηα 4 khz Σο λειηοςπγικό ζύζηημα Tinyos Η εθηέιεζε ησλ ιεηηνπξγηώλ ησλ θόκβσλ Mica2 βαζίδεηαη ζηελ ρξήζε ελόο εηδηθνύ ιεηηνπξγηθνύ ζπζηήκαηνο. Σν εηδηθό απηό ιεηηνπξγηθό ζύζηεκα είλαη ην Tiny Micro Operating System, γλσζηό θαη σο Tinyos. Πξόθεηηαη γηα έλα ειαθξύ ιεηηνπξγηθό αλνηρηνύ θώδηθα ην νπνίν αλαπηύρηεθε από ηελ ζπλεξγαζία ηνπ Παλεπηζηεκίνπ ηεο Καιηθόξληα, ηνπ Παλεπηζηεκίνπ Berkeley θαη 2 εηαηξεηώλ, ηεο Intel θαη ηεο Crossbow. Δίλαη εηδηθά ζρεδηαζκέλν λα θαιύπηεη ηηο αλάγθεο θαη ηηο απαηηήζεηο ησλ αζύξκαησλ θ θόκβσλ αηζζεηήξσλ, όπσο είλαη: 1. Η ρακειή θαηαλάισζε ελέξγεηαο. 2. Οη ηδηαίηεξα πςειέο απαηηήζεηο γηα πνιππιεμία, ζπγρξνληζκό θαη επέιηθηε δηαρείξηζε ησλ πόξσλ ηνπ θόκβνπ, θαζώο ππάξρεη ζπλερήο ξνή πιεξνθνξηώλ από πνιιέο πεγέο (αηζζεηήξεο, πνκπνδέθηεο) ζε αληίζεζε κε ηελ κηθξή 52

53 κλήκε ηνπ θόκβνπ πνπ πεξηνξίδεη ηελ δπλαηόηεηα πξνζσξηλήο απνζήθεπζεο ησλ δεδνκέλσλ. 3. Μηθξέο απαηηήζεηο ζε κλήκε. 4. Η ζρεδίαζε λα είλαη modular ώζηε λα είλαη δπλαηή ε ρξήζε ηνπ από πνιινύο θαη δηαθνξεηηθνύο ηύπνπο αζύξκαησλ θόκβσλ κε πιήζνο δηαθνξεηηθώλ αηζζεηήξησλ νξγάλσλ. [56, 68] Μηα απινπνηεκέλε εθδνρή ηεο αξρηηεθηνληθήο ηνπ TinyOS θαίλεηαη ζην παξαθάησ ζρήκα: Δηθόλα 16: Η αξρηηεθηνληθή ηνπ Tinyos [56]. Πξόθεηηαη γηα έλα ελζσκαησκέλν ιεηηνπξγηθό ζύζηεκα δνκεκέλν ζε έλα ζύλνιν επηκέξνπο δνθηκώλ ζηνηρείσλ (component-based) ελώ ε εθηέιεζή ηνπ βαζίδεηαη ζε ζπκβάληα (event-based). ην TinyOS δελ ππάξρεη θαζόινπ ε έλλνηα ηεο δηεξγαζίαο (process) όπσο ηελ έρνπκε ζπλεζίζεη ζηα ζύγρξνλα ιεηηνπξγηθά ζπζηήκαηα. Αληίζεηα, ππάξρεη ε θπξίαξρε έλλνηα ηνπ component, ην νπνίν είλαη θαηά θάπνην ηξόπν ε αθαίξεζε ελόο ιεηηνπξγηθνύ module ηνπ ζπζηήκαηνο. Καη' νπζία είλαη έλα πεπεξαζκέλν απηόκαην θαη ζπκίδεη ηα module πνπ ζπλαληάκε ζε γιώζζεο πεξηγξαθήο πιηθνύ όπσο ε Verilog θαη ε VHDL, αλ θαη ππάξρνπλ αξθεηέο δηαθνξέο. Αλ θαη ηα πεξηζζόηεξα component είλαη software modules, κεξηθά απιά ρξεζηκνπνηνύληαη σο έλα απιό interface γηα ην hardware ηνπ ζπζηήκαηνο Σν TinyOs είλαη πινπνηεκέλν ζηελ γιώζζα nesc, κία δηάιεθην ηεο γιώζζαο πξνγξακκαηηζκνύ C εηδηθά βειηηζηνπνηεκέλε γηα ηνλ ιηγνζηό ρώξν κλήκεο ησλ αζύξκαησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ. Όηαλ έλαο θόκβνο εθηειεί κία εθαξκνγή πνπ βαζίδεηαη ζην ιεηηνπξγηθό TinyOS, ζεκαίλεη όηη έρεη εγθαηεζηεκέλν ζηε flash κλήκε ηνπ έλα binary εθηειέζηκν ηεο εθαξκνγήο καδί κε ηηο βηβιηνζήθεο ηνπ TinyOS πνπ ρξεηάδεηαη. Απηό έρεη ζαλ απαίηεζε ε κεηαγιώηηηζε ηνπ ιεηηνπξγηθνύ ζπζηήκαηνο TinyOs θαη ησλ εθάζηνηε εθαξκνγώλ ησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ γίλεηαη εθηόο ησλ θόκβσλ (ζε θάπνην βνεζεηηθό ππνινγηζηή) θαη ζε απηνύο λα κεηαθέξεηαη κόλν ην ηειηθό κεηαγισηηηζκέλν εθηειέζηκν. Απηό έρεη ζαλ απνηέιεζκα ηελ αλάγθε ρξήζεο κεξηθώλ ζπκπιεξσκαηηθώλ εξγαιείσλ πνπ βνεζνύλ ζηελ κεηαγιώηηηζε ησλ εθαξκνγώλ θαη ηελ εγθαηάζηαζή ηνπο ζηελ κλήκε ησλ θόκβσλ. Σα ζπκπιεξσκαηηθά απηά εξγαιεία είλαη πινπνηεκέλα θπξίσο ζε γιώζζα Java θαη shell scripts, ελώ ν κεηαγισηηηζηήο θαη ηα 53

54 εξγαιεία δηαρείξηζεο ησλ κηθξν-ειεγθηώλ ησλ θόκβσλ Mica2 είλαη ζε γιώζζα C [56, 67-70]. 4.3 Πεπιβαλλονηικοί Αιζθηηήπερ ην Κεθάιαην 2 είδακε όηη νη πεξηβαιινληηθέο ζπλζήθεο θαη ηδηαίηεξα ε ζεξκνθξαζία, ε πγξαζία θαη ε αηκνζθαηξηθή πίεζε παίδνπλ ζεκαληηθό ξόιν ζηνλ ηξόπν θαη ζηελ ηαρύηεηα δηάδνζεο ησλ ερεηηθώλ θπκάησλ ζηνλ αέξα. Δπηπιένλ ε ηαρύηεηα ηνπ αλέκνπ επεξεάδεη ζε ζεκαληηθό βαζκό ηα επίπεδα ζνξύβνπ ζηελ πεξηνρή. Έηζη θξίλεηαη επηηαθηηθή ε κέηξεζε απηώλ ησλ παξακέηξσλ ζε πξαγκαηηθό ρξόλν. Η κέηξεζε θαη θαηαγξαθή ηνπο ζα γίλεηαη κε ηελ ρξήζε ελόο δηθηύνπ αζύξκαησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ. Δθηόο από ηελ ρξήζε ηνπ δηθηύνπ αηζζεηήξσλ πνπ είλαη επηθνξηηζκέλν κε ηελ θαηαγξαθή ησλ ερεηηθώλ θπκάησλ ηνπ επηβιέπνληα ρώξνπ (Κεθάιαην 4.2), ην ζύζηεκα ζα θάλεη ρξήζε θαη ελόο επηπιένλ αλεμάξηεηνπ δηθηύνπ αζύξκαησλ αηζζεηήξσλ. Σν επηπιένλ απηό δίθηπν ζα αλαιάβεη: 1. Σελ κέηξεζε θαη θαηαγξαθή ησλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ πνπ ηζρύνπλ θάζε ζηηγκή ζηνλ επηβιέπνληα ρώξν. Σν δίθηπν απηό κπνξεί λα απνηειείηαη είηε από ζηαζεξνύο, είηε από θηλεηνύο θόκβνπο, είηε από ζπλδπαζκό ηνπο, αλάινγα ηελ επηζπκεηή αθξίβεηα θαη ηηο ηδηαηηεξόηεηεο ηνπ ρώξνπ. ε θάζε πεξίπησζε πάλησο είλαη απαξαίηεηε ε γλσζηνπνίεζε ηεο αθξηβή ζέζεο ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ θάζε ζηηγκή. 2. Έηζη ην λέν δίθηπν επηθνξηίδεηαη κε κηα επηπιένλ ιεηηνπξγία, απηή ηεο θαηαγξαθήο ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ θάζε ζηηγκή. Ο εληνπηζκόο ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ γίλεηαη κε ηελ ρξήζε ελόο δέθηε GPS ν νπνίνο θαηαγξάθεη αλά ηαθηά δηαζηήκαηα ηεο ζπληεηαγκέλεο ηνπ θόκβνπ. Η ζπγθεθξηκέλε ιεηηνπξγία είλαη ρξήζηκε γηα: a. ηνλ εληνπηζκό ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ πνπ αζρνινύληαη κε ηελ θαηαγξαθή ησλ αθνπζηηθώλ θπκάησλ. (ζηελ πεξίπησζε όπνπ νη θόκβνη απηνί είλαη ελζσκαησκέλνη ζηηο ζηνιέο ησλ θπιάθσλ πνπ θηλνύληαη/επηηεξνύλ ηνλ επηβιέπνληα ρώξν.) b. ηνλ εληνπηζκό ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ πνπ αζρνινύληαη κε ηελ θαηαγξαθή ησλ πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ. (ζηελ πεξίπησζε όπνπ θαη αηνί νη θόκβνη είλαη ελζσκαησκέλνη ζηηο ζηνιέο ησλ θπιάθσλ πνπ θηλνύληαη/επηηεξνύλ ηνλ επηβιέπνληα ρώξν.) Πλαηθόπμα ISense Ο θόκβνο πνπ επηιέρζεθε λα ζπγθξνηήζεη απηό ην δίθηπν θαηαγξαθήο πεξηβαιινληηθώλ ζπλζεθώλ θαη εληνπηζκνύ ηεο ζέζεο είλαη ν isense Core Module 2 [73]. Πξόθεηηαη γηα κηα πιαηθόξκα αηζζεηήξσλ ε νπνία αλαπηύζζεηαη από ηελ εηαηξεία Coalesense ζε ζπλεξγαζία κε ην Παλεπηζηήκην ηνπ Lübeck. Ο ππξήλαο ηνπ θόκβνπ απνηειείηαη από ηνλ κηθξν-ειεγθηή JN5148 ηεο εηαηξείαο Jennic [72]. Ο JN5148 είλαη έλαο 32-bit κηθξν-ειεγθηήο αξρηηεθηνληθήο RISC ν νπνίνο έρεη δπλαηόηεηα ρξνληζκνύ ζην εύξνο 4 έσο 32 MHz. Γηαζέηεη κλήκε RAM κεγέζνπο 128 kb πνπ δηαηίζεηαη γηα ηελ απνζήθεπζε ηόζν ησλ εθηειέζηκσλ όζν θαη ησλ δεδνκέλσλ, δίλνληαο έηζη ηελ 54

55 δπλαηόηεηα θαιύηεξεο δηαρείξηζεο ηεο κλήκεο. Δπηπιένλ δηαζέηεη κλήκε Flash κεγέζνπο 512 kb. Η ηδηαηηεξόηεηα ηνπ κηθξν-ειεγθηή JN5148 είλαη δηαζέηεη ελζσκαησκέλν έλαλ αζύξκαην πνκπνδέθηε ζπλδπάδνληαο έηζη ηηο ζπλήζεο ιεηηνπξγίεο ελόο κηθξν-ειεγθηή κε απηέο ηηο αζύξκαηεο απνζηνιήο θαη ιήςεο δεδνκέλσλ. Ο ελζσκαησκέλνο πνκπνδέθηεο ιεηηνπξγεί ζύκθσλα κε ην πξόηππν ΙΔΔΔ [71]. Πξνζθέξεη πςεινύο ξπζκνύο κεηάδνζεο δεδνκέλσλ, ηεο ηάμεο ησλ 250kBit/s. Η αθηίλα εκβέιεηαο ηνπ είλαη ζηα 600 κέηξα ζε εμσηεξηθό ρώξν, ελώ ηδηαίηεξα ζεκαληηθή είλαη ε δπλαηόηεηα AES θξππηνγξάθεζεο ηεο αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο. Σέινο παξέρεη πιήζνο πεξηθεξεηαθώλ δηεπαθώλ όπσο είλαη 4 θαλάιηα αλαινγηθώλ εηζόδσλ κε 11-bit ADC, 2 θαλάιηα 10-bit DAC, 2 UARTs θαη ηα πξσηόθνιια επηθνηλσλίαο ζπζθεπώλ I2C θαη SPI. Δπηπιένλ ππάξρεη ελζσκαησκέλε εηδηθή ππνδνρή γηα ηελ ζύλδεζε ηνπ θόκβνπ κε δηάθνξεο πιαθέηεο επέθηαζεο πνπ πξνζθέξνληαη από ηελ ίδηα ηελ εηαηξεία. Με απηό ηνλ ηξόπν ν θόκβνο απνθηάεη κεγάιε επεθηαζηκόηεηα θαη κεγάιν εύξνο εθαξκνγώλ. Δηθόλα 17: Ο θόκβνο isense Core Module Πλακέηερ επέκηαζηρ ηος κόμβος isense Βαζηθό ραξαθηεξηζηηθό ησλ θόκβσλ isense είλαη ην γεγνλόο όηη ε δνκή ηνπο βαζίδεηαη ζε έλα πιήζνο δηαθνξεηηθώλ κνλάδσλ (modules). Η θάζε κνλάδα/πιαθέηα έρεη ηα δηθά ηεο ηδηαίηεξα ραξαθηεξηζηηθά ώζηε ν ζπλδπαζκόο απηώλ λα θαιύπηεη θαη ηηο πην απαηηεηηθέο εθαξκνγέο. Η κνλάδα πνπ απνηειεί ησλ ππξήλα πάλσ ζηνλ νπνίν ζπλδένληαη νη ππόινηπεο είλαη ν isense Core Module 2 (πεξηγξάθεηαη ζηελ πξνεγνύκελε παξάγξαθν). Οη επηπιένλ κνλάδεο/πιαθέηεο πνπ δηαηίζεληαη από ηηο εηαηξεία Coalesense θαιύπηνπλ έλα επξύ θάζκα ιεηηνπξγηώλ, παξόια απηά ζηηο παξαθάησ παξαγξάθνπο γίλεηαη αλαθνξά ζηηο κνλάδεο πνπ ηθαλνπνηνύλ ηηο αλάγθεο ηεο εθαξκνγήο πνπ πεξηγξάθνπκε. 55

56 Weather Module Η κνλάδα isense Weather Module αλήθεη ζην ζύλνιν ησλ κνλάδσλ πνπ κπνξνύλ λα ελζσκαησζνύλ πάλσ ζηνλ θεληξηθό θόκβν isense Core Module 2 θαη λα ηνπ επεθηείλνπλ ηηο ιεηηνπξγηθέο ηνπ δπλαηόηεηεο. Πην ζπγθεθξηκέλα ε κνλάδα isense Weather Module παξέρεη κεηξήζεηο πςειήο αθξίβεηαο γηα ηηο ζπλζήθεο ηνπ πεξηβάιινληνο όπσο είλαη: 1. Η ζεξκνθξαζία 2. Η ζρεηηθή πγξαζία 3. Η βαξνκεηξηθή πίεζε. Δηθόλα 18: Η κνλάδα πεξηβαιινληηθώλ κεηξήζεσλ isense Weather Module Σα ραξαθηεξηζηηθά ηεο ζπγθεθξηκέλεο κνλάδαο θαίλνληαη ζηνλ παξαθάησ πίλαθα: Πίλαθαο 8: Υαξαθηεξηζηηθά ηεο κνλάδαο πεξηβαιινληηθώλ κεηξήζεσλ isense Weather Module Θερμοκραςία και ςχετική υγραςία Ακρίβεια (t/rh) Ανάλυση (t/rh) Εφρος (t/rh) Κατανάλωση σε κατάσταση λειτουργίας Κατανάλωση σε κατάσταση αναμονής 1 C/3% 0.1 C/0.1% C/0..100% ~800μA ~0.5μA Βαρομετρική πίεςη Εφρος Ανάλυση Ακρίβεια Συχνότητα Κατανάλωση σε κατάσταση λειτουργίας Κατανάλωση σε κατάσταση αναμονής mbar 0.1 mbar 1.5mbar 1Hz ~1mA <0.1μA 56

57 GPS Module Ο εληνπηζκόο ηεο ζέζεο ησλ θόκβσλ γίλεηαη κε ηελ ρξήζε ηνπ isense GPS Module. Πξόθεηηαη γηα κηα κνλάδα επέθηαζεο ηνπ θόκβνπ isense Core Module όπνπ ηνπ δίλεη ηελ δπλαηόηεηα ρξήζεο ελόο GPS δέθηε. Η κνλάδα isense GPS Module βαζίδεηαη ζην νινθιεξσκέλν SiRF Star 3. Παξέρεη δεδνκέλα κεγάιεο αθξηβείαο θαη κπνξεί λα ζπλεξγαζηεί απνδνηηθά κε ζπζηήκαηα όπσο ην SBAS (WAAS, EGNOS, MSAS). Η κνλάδα απνηειείηαη από έλαλ δέθηε κεγάιεο απόδνζεο, κηα ελζσκαησκέλε κηθξν-κπαηαξία ε νπνία ρξεζηκνπνηείηαη γηα ηελ δηαηήξεζε πξνζσξηλώλ δεδνκέλσλ πνπ βνεζνύλ ζηελ άκεζε επηθνηλσλία κε ηνπο δνξπθόξνπο θαη έλα LED ην νπνίν παξέρεη ηηο απαξαίηεηεο ελδείμεηο γηα ηελ επηθνηλσλία κε ηνπο δνξπθόξνπο. Σα ραξαθηεξηζηηθά ηεο κνλάδαο isense GPS Module θαίλνληαη ζηνλ παξαθάησ πίλαθα: Δηθόλα 19: Η κνλάδα isense GPS Module Πίλαθαο 9: Υαξαθηεξηζηηθά ηεο κνλάδαο εληνπηζκνύ ζέζεο isense GPS Module Δζκτησ GPS Ολοκληρωμζνο SiRF Star 3 GSC3f Κανάλια 20 Συχνότητα ανανζωσης 1 Hz Χρόνοσ λήψησ δεδομζνων (open sky) Hot start Cold start (typical) < 2 s 30 s Ακρίβεια Autonomous SBAS < 10 m (2D RMS) < 5 m (2D RMS) Ηλεκτρικά χαρακτηριςτικά Τάσης τροφοδοσίας Κατανάλωση σε κατάσταση λειτουργίας Κατανάλωση σε κατάσταση αναμονής 3.3 V ~ 50 ma 0 ma 57

58 Αλεκόκεηξν Γηα ηελ θαηαγξαθή ηεο ηαρύηεηαο θαη ηεο θαηεύζπλζεο ηνπ αλέκνπ δελ παξέρεηαη θάπνην έηνηκν module από ην isense. Παξόια απηά από ηελ εηαηξεία παξέρεηαη κηα εηδηθή πιαθέηα επέθηαζεο γεληθνύ ηύπνπ, ε isense Measurement Module. Η ζπγθεθξηκέλε πιαθέηα γεληθνύ ηύπνπ δηαζέηεη έλα ζύλνιν από 34 ππνδνρέο νη νπνίεο κπνξνύλ λα ρξεζηκνπνηεζνύλ γηα θαηαγξαθή ζεκάησλ από εμσηεξηθνύο αηζζεηήξεο. Σελ θαηαγξαθή ησλ ηδηνηήησλ ηνπ αλέκνπ ηελ αλαιακβάλεη έλα αλεκόκεηξν ηύπνπ model7911 ηεο εηαηξείαο Davis Instruments. Σν ζπγθεθξηκέλν αλεκόκεηξν πεξηιακβάλεη αηζζεηήξεο κέηξεζεο ηεο ηαρύηεηαο θαη ηεο θαηεύζπλζεο ηνπ αλέκνπ. Η επαηζζεζία ησλ αηζζεηήξσλ θαηαγξαθήο θαζώο θαη ε θαηαζθεπή ηνπ θάλεη ην ζπγθεθξηκέλν αλεκόκεηξν ηθαλό λα παξέρεη αθξηβήο κεηξήζεηο γηα όινπο ηνπο ηύπνπο αλέκνπ, από έλα ήξεκν αεξάθη κέρξη θαη έλαλ δπλαηό ηπθώλα. Πίλαθαο 10: Υαξαθηεξηζηηθά ηνπ αλεκνκέηξνπ model7911 ηεο εηαηξείαο Davis Instruments. Ταχφτητα Ανζμου Δηθόλα 20: Η πιαθέηα επέθηαζεο γεληθνύ ηύπνπ isense Core Module Εφρος Ακρίβεια mph, knots, m/s, km/h ±3 mph (3 kts, 5 km/h, 1.5 m/s) Ανάλυση ±3 mph (3 kts, 5 km/h, 1.5 m/s Κατεφθυνςη Ανζμου Εφρος Ακρίβεια ±7 Ανάλυση 1 (0-355 ) Μηχανικά Χαρακτηριςτικά Διαστάσεις Βάρος 18.5" x 7.5" x 4.75" (470 mm x 191 mm x 121 mm) 2 lbs. 15 oz. (1.332 kg) 58

59 Δηθόλα 21: Σν αλεκόκεηξν model7911 ηεο εηαηξείαο Davis Instruments Η ελζσκάησζε ηνπ αλεκνκέηξνπ ζηηο αληίζηνηρεο ππνδνρέο (pins) ηεο πιαθέηαο isense Measurement Module επηηπγράλεηαη κε ηελ πινπνίεζε κηα εηδηθήο δηεπαθήο. Η ζπγθεθξηκέλε δηεπαθή δηαζέηεη 2 άθξα. Σν έλα άθξν ηεο ηνπνζεηείηαη πάλσ ζηα pins ηνπ Measurement Module ελώ ην 2 ν άθξν δέρεηαη ηα pins ηνπ αλεκνκέηξνπ. Δηθόλα 22: Η δηεπαθή δηαζύλδεζεο ηνπ αλεκνκέηξνπ κε ηελ πιαθέηα επέθηαζεο isense Measurement Module Σν αλεκόκεηξν δηαζέηεη ηέζζεξηο ππνδνρέο (pins): 1. Σελ έμνδν ηνπ αηζζεηήξα θαηαγξαθήο ηεο ηαρύηεηαο ηνπ αλέκνπ. (παξάγεη έμνδν ηάζεο 0 2.5V ). 2. Σελ έμνδν ηνπ αηζζεηήξα θαηαγξαθήο ηεο θαηεύζπλζεο ηνπ αλέκνπ. (παξάγεη έμνδν ηάζεο 0 2.5V ). 3. Σελ ππνδνρή ηεο γείσζεο. 4. Σελ ππνδνρήο ηεο ηάζεο. Γέρεηαη 2.5V. H δηεπαθή αλαιακβάλεη λα πινπνηήζεη ηηο παξαθάησ ζπλδέζεηο: ην pin 1 κε ηελ 1 ε αλαινγηθή είζνδν ηνπ Measurement Module ην pin 2 κε ηελ 1 ε αλαινγηθή είζνδν ηνπ Measurement Module 59

60 ην pin 3 κε ηελ γείσζε ηνπ Measurement Module ην pin 4 κε ηελ ηάζε ηνπ Measurement Module. Δπεηδή ε ηάζε πνπ δίλεη ην isense είλαη 3.3 V θαη ε ηάζε πνπ ρξεηάδεηαη ην αλεκόκεηξν είλαη 2.5 V, ρξεζηκνπνηήζεθε κηα δηάηαμε γηα ηελ πηώζε ηεο ηάζεο από ηα 3.3 ζηα 2.5. Δηθόλα 23: Οη ππνδνρέο ηεο δηεπαθήο δηαζύλδεζεο ηνπ αλεκνκέηξνπ κε ηελ πιαθέηα isense Measurements Module Δπηπιένλ ην 4 ζπλδέεηαη κε ηελ 3 ε αλαινγηθή είζνδν ηνπ Measurement Module. Απηό γίλεηαη γηα λα κπνξνύκε λα έρνπκε θάζε ζηηγκή ηελ ηάζε ηξνθνδνζίαο ηνπ αλεκνκέηξνπ. Η λέα ηάζε κπνξεί λα κεηαβάιιεηαη, αλάινγα κε ηελ δηαθύκαλζε ηεο ηάζεο πνπ παξέρνπλ νη κπαηαξίεο. Οη κεηξήζεηο πνπ θαηαγξάθνληαη από ηηο 2 αλαινγηθέο εηζόδνπ ηνπ Measurement Module αθνξνύλ ηελ ηάζε πνπ βγάδνπλ ζηα άθξα ηνπο ηα δύν αηζζεηήξηα όξγαλα ηνπ αλεκνκέηξνπ (ηαρύηεηα & θαηεύζπλζε αλέκνπ). Η κεηαηξνπή απηώλ ησλ ηάζεσλ ζε θαηάιιειεο κνλάδεο κέηξεζεο γίλεηαη κε ηηο παξαθάησ ζπλαξηήζεηο κεηαηξνπήο. Σασύηηηα ανέμος Γηα ηελ κέηξεζε ηεο ηαρύηεηαο ηνπ αλέκνπ, ζε θάζε ζηξνθή ηεο θηεξσηήο θαηαγξάθεηαη έλαο παικόο. Σνλ παικό απηό, ηνλ ιακβάλνπκε κέζσ ηεο 1 εο αλαινγηθήο εηζόδνπ ηνπ Measurement Module. Σνλ πιήζνο ησλ παικώλ ζε θάπνην ζπγθεθξηκέλν ρξνληθό δηάζηεκα, εθθξάδεη ηελ ηαρύηεηα ηνπ αλέκνπ. Έηζη ε κέζε ηαρύηεηα ηνπ αλέκνπ (όπνπ κεηξάκε ην πιήζνο ησλ παικώλ γηα 30 sec ) ππνινγίδεηαη από ηνλ ηύπν: wind _ speed *3.62 counter 0.5 3,όπνπ counter είλαη ην πιήζνο ησλ παικώλ θαη ε ηαρύηεηα ηνπ αλέκνπ εθθξάδεηαη ζε kph. Καηεύθςνζη ανέμος Γηα ηελ κέηξεζε ηεο θαηεύζπλζεο ηνπ αλέκνπ, θαηαγξάθεηαη ε ηάζε ζην άθξνπ ηνπ αηζζεηήξηνπ νξγάλνπ. Η ηάζε απηή αληηζηνηρεί ζηελ γσλία θαηεύζπλζεο ηνπ αλέκνπ. Απηή ηελ ηάζε ηελ ιακβάλεηαη από ηελ 2 ε αλαινγηθή είζνδν ηνπ Measurement Module. Γηα ηελ κεηαηξνπή ηεο ηάζεο ζε κνίξεο ρξεζηκνπνηνύκαη ηνλ ηύπν: wind _ direction value * voltage,όπνπ value είλαη ε ηηκή πνπ δηαβάδνπκε από ηελ 2 ε αλαινγηθή είζνδν, θαη voltage είλαη ε ηηκή ηεο ηάζεο ηξνθνδνζίαο ηνπ αλεκνκέηξνπ, ηελ νπνία δηαβάζνπκε από ηελ 3 ε αλαινγηθή είζνδν ηνπ Measurement Module. 60

61 Δηθόλα 24:Ο αζύξκαηνο θόκβνο θαηαγξαθήο ησλ ζπλζεθώλ ηνπ αλέκνπ 61

62 62

63 5 Πλαίζιο Τπηπεζιών Αζθάλειαρ ηυν κόμβυν εκαληηθό ξόιν ζηελ δεκηνπξγία ελόο απνηειεζκαηηθνύ ζπζηήκαηνο επηηήξεζεο ρώξσλ απνηειεί θαη ε δηαθύιαμε ηνπ ίδηνπ ηνπ ζπζηήκαηνο από ερζξηθνύο ή θαθόβνπινπο ρξήζηεο. Όπσο αλαθέξακε παξαπάλσ, ην ζύζηεκα ζα βαζίδεηαη ζηελ ρξήζε θόκβσλ πνπ ζα βξίζθνληαη δηάρπηνη ζηνλ ρώξν θαη πάλσ ζηηο ζηνιέο ησλ ζηξαηησηώλ θαη ζα επηθνηλσλνύλ αζύξκαηα δεκηνπξγώληαο έλα αζύξκαην δίθηπν αηζζεηήξσλ. Απηή ε ελζσκάησζε ησλ θόκβσλ ζηνλ, πξνο επηηήξεζε, ρώξν έρεη ζα απνηέιεζκα νη θόκβνη λα είλαη εύθνια πξνζβάζηκνη από ερζξηθνύο ή θαθόβνπινπο ρξήζηεο νη νπνίνη κπνξνύλ λα απνθηήζνπλ πξόζβαζε ζην ζύζηεκα θαη λα επεξεάζνπλ ή λα αιιάμνπλ ηηο κεηξήζεηο, ηελ αθξίβεηα ησλ κεηξήζεσλ θαζώο θαη ηελ εύξπζκε ιεηηνπξγία νιόθιεξνπ ηνπ ζπζηήκαηνο. Η δηαθύιαμε ησλ θόκβσλ από κε-εμνπζηνδνηεκέλνπο ρξήζηεο θαζώο θαη ε πξνζηαζίαο ηεο αζύξκαηεο ηνπο επηθνηλσλίαο απνηειεί κηα πξόθιεζε, ιόγσ ησλ ειάρηζησλ πόξσλ πνπ δηαζέηνπλ. Η ρξήζε ππαξρόλησλ ηερληθώλ αζθάιεηαο πνπ είλαη δηαδεδνκέλεο ζηνπο ππνινγηζηέο θαη ζηα ad-hoc δίθηπα απνηεινύλ απαγνξεπκέλεο ιύζεηο γηα ηα δίθηπα αζύξκαησλ αηζζεηήξσλ εμαηηίαο ησλ ιεηηνπξγηθώλ πεξηνξηζκώλ πνπ έρνπλ νη θόκβνη, όπσο είλαη: ε κεησκέλε επεμεξγαζηηθή ηνπο ηθαλόηεηα, ην κηθξό κέγεζνο ηεο κλήκεο πνπ δηαζέηνπλ θαζώο θαη ε κεησκέλε ηνπο δηαζεζηκόηεηα ζε ελέξγεηα. ηηο παξαθάησ παξαγξάθνπο πεξηγξάθεηαη έλα πιαίζην ππεξεζηώλ αζθαιείαο ην νπνίν ιακβάλεη ππόςε ηνπο πεξηνξηζκνύο ησλ θόκβσλ. Πξόθεηηαη γηα έλα ζύλνιν αιγνξίζκσλ κε ρακειέο απαηηήζεηο νη νπνίνη εμαζθαιίδνπλ ηελ αζθάιεηα ησλ θόκβσλ θαη ησλ κεηξήζεσλ ηνπο από θάζε πξνζπάζεηα κε-εμνπζηνδνηεκέλεο πξόζβαζεο. Δπηπιένλ πξνζθέξνπλ ηελ δπλαηόηεηα έγθαηξεο εηδνπνίεζεο ζηελ πεξίπησζε πνπ θάπνηνο κε-εμνπζηνδνηεκέλνο ρξήζηεο θαηαθέξεη θαη απνθηήζεηο πξόζβαζε. Οπζηαζηηθά, πξόθεηηαη γηα έλα πνιύ-επίπεδν ζύλνιν ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο ην νπνίν βαζίδεηαη ζηελ: 1. Φπζηθή πξνζηαζία ηνπ θόκβνπ 2. Πξνζηαζία θαη απζεληηθνπνίεζε ησλ εθηειέζηκσλ πξνγξακκάησλ ηνπ θόκβνπ κέζσ ηεο ρξήζεο sand-boxing ηερληθώλ. 3. Πξνζηαζία ηεο αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο κέζσ ηερληθώλ θξππηνγξάθεζεο [113]. 63

64 Δπίπεδν 1: Φπζηθή Πξνζηαζίαο Δπίπεδν 2: Πξνζηαζία / Απζεληηθνπνίεζε ηνπ θόκβνπ Δπίπεδν 3: Πξνζηαζία αζύξκαηεο επηθνηλσλίαο Δηθόλα 25: Πνιύ-επίπεδν πιαίζην πξνζηαζίαο 5.1 Τθιζηάμενοι Μέθοδοι Οη επηζέζεηο ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ κπνξνύλ λα ηαμηλνκεζνύλ ζηηο θαηεγνξίεο: 1. Φπζηθέο επηζέζεηο ζηνπο θόκβνπο αηζζεηήξσλ. Δπηζέζεηο πνπ αλήθνπλ ζηελ θαηεγνξία απηή είλαη ε θαηαζηξνθή ηνπ θόκβνπ, ε αλάιπζε θαη ν επαλαπξνγξακκαηηζκόο ηνπ. 2. Δπηζέζεηο κε ζθνπό ηελ παξεκπόδηζε βαζηθώλ ιεηηνπξγηώλ ηνπ δηθηύνπ, όπσο είλαη νη ιεηηνπξγίεο δξνκνιόγεζεο θαη εληνπηζκνύ ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ. 3. Δπηζέζεηο κε ζθνπό ηα δεδνκέλα, όπσο είλαη ε παξαθνινύζεζε ηελ αληαιιαγήο δεδνκέλσλ αιιά θαη ε αιινίσζε ηνπο. 4. Δπηζέζεηο κε ζθνπό ηελ δέζκεπζε θαη θαηαλάισζε ησλ πόξσλ ησλ θόκβσλ κε ζθνπό ηελ παξεκπόδηζε ηεο ιεηηνπξγίαο ηνπο θαη ηελ πξόσξε θαηαζηξνθή ηνπ δηθηύνπ. (denial-of-service attacks) Μηα από ηηο πην ζνβαξέο επηζέζεηο ζε δίθηπα αηζζεηήξσλ πνπ βξίζθνληαη ζε κε πξνζηαηεπόκελν ρώξν είλαη ε θπζηθή πξόζβαζε ζε απηά θαη ε αιινίσζε ηνπο από κεεμνπζηνδνηεκέλα άηνκα. Έλαο θαθόβνπινο ρξήζηεο κπνξεί εύθνια λα απνθηήζεη πξόζβαζε ζηνλ θόκβν, λα ηνλ αλαιύζεη, λα αλαιύζεη ηα πξνγξάκκαηα πνπ εθηειεί θαη ηέινο λα ηνπνζεηήζεη δηθά ηνπ πξνγξάκκαηα δεκηνπξγώληαο έηζη έλαλ «ρεηξαγσγεκέλν» - ειέγμηκν, από ηνλ θαθόβνπιν ρξήζηε, θόκβν. Με απηόλ ηνλ ηξόπν, ν θαθόβνπινο ρξήζηεο κπνξεί λα παξαθνινπζεί όια ηα δεδνκέλα πνπ ππάξρνπλ ζην δίθηπν, λα ηα αιινηώλεη, λα δεκηνπξγεί ςεύηηθα δεδνκέλα αιιά θαη λα παξεκπνδίδεη ηελ ιεηηνπξγία ησλ ππόινηπσλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ. Παξαδνζηαθά, ε ζσξάθηζε ησλ ζπζθεπώλ από θαθόβνπινπο ρξήζηεο βαζίδεηαη ζηελ ρξήζε θαηάιιεινπ πιηθνύ [74,75]. Παξόια απηά ε ρξήζε ζσξάθηζεο πνπ βαζίδεηαη ζε εηδηθεπκέλν πιηθό δελ είλαη απνδεθηή ζε δίθηπα αηζζεηήξσλ θαζώο: α) ε ιεηηνπξγία ηνπ εμεηδηθεπκέλνπ πιηθνύ είλαη αξθεηά ελεξγνβόξα θαζηζηώληαο ηελ έηζη αθαηάιιειε γηα ρξήζε ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ. β) ε ρξήζε εμεηδηθεπκέλνπ πιηθνύ πξνζηαζίαο δελ είλαη πάληνηε αζθαιήο ιύζε ιόγσ ησλ δηάθνξσλ ηερληθώλ πξνζπέιαζεο ησλ θόκβσλ πνπ ππάξρνπλ [74,76,77] 64

65 Δλαιιαθηηθά ζηελ ρξήζε εμεηδηθεπκέλνπ πιηθνύ πξνζηαζίαο, ππάξρνπλ δηάθνξεο πξνζεγγίζεηο ζσξάθηζεο ησλ θόκβσλ κε ηελ ρξήζε θαηάιιεισλ ινγηζκηθώλ. Οη πξνζεγγίζεηο απηέο κπνξνύλ λα ρσξηζηνύλ ζηηο θαηεγνξίεο: 1. Μεηάιιαμε ηνπ θώδηθά, ώζηε λα είλαη δύζθνιε ε αλάιπζε θαη ε επεμεξγαζία ηνπ (code obfuscation technique) [78-81] 2. Ο έιεγρνο ηεο εγθπξόηεηαο ελδηάκεζσλ απνηειεζκάησλ πνπ παξάγνπλ ηα πξνγξάκκαηα (result checking technique) [82-84] 3. Η ρξήζε θξππηνγξαθεκέλσλ πξνγξακκάησλ, ηα νπνία απνθξππηνγξαθνύληαη αθξηβώο πξηλ ηελ εθηέιεζε ηνπο (self-decrypting programs) [85-86] 4. Η ελζσκάησζε εηδηθνύ ινγηζκηθνύ ειέγρνπ κέζα ζηελ εθαξκνγή. Απηόο ν ειεγθηηθόο κεραληζκόο ειέγρεη δηάθνξεο ηηκέο/κεηαβιεηέο ηεο εθαξκνγήο, όπσο είλαη ν αξηζκόο hash ηεο, κε ζθνπό ηνλ έιεγρν ηεο αθεξαηόηεηάο ηεο. (self-checking code) [85,87,88] 5. Η ρξήζε εηδηθνύ ινγηζκηθνύ επηβεβαίσζεο κε ζθνπό ηνλ απνκαθξπζκέλν έιεγρν ηεο αθεξαηόηεηαο ηνπ ινγηζκηθνύ ηνπ θόκβνπ (software based Attestation) [93] Παξόια απηά, νη πεξηζζόηεξεο από ηηο πξναλαθεξζέληεο πξνζεγγίζεηο δελ βξίζθνπλ εθαξκνγή ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ εμαηηίαο ησλ πςειώλ επεμεξγαζηηθώλ απαηηήζεσλ πνπ έρνπλ. Σν εηδηθό ινγηζκηθό επηβεβαίσζεο αλαθέξεηαη ζε έλα πξσηόθνιιν εξσηαπόθξηζεο (challenge response protocol). ην πξσηόθνιιν απηό ιακβάλνπλ κέξνο δύν ξόινη, απηόο ηνπ εμεηαζηή (verifier) θαη απηόο ηνπ εμεηαδόκελνπ (attester). Ο εμεηαζηήο (π.ρ. έλαο ζηαζκόο βάζεο) ζηέιλεη κηα αίηεζε επηβεβαίσζεο ζην εμεηαδόκελν θόκβν, δεηώληαο ηνπ ζπγθεθξηκέλεο πιεξνθνξίεο ζρεηηθά κε ηελ θαηάζηαζε ιεηηνπξγίαο ηνπ. Οη πιεξνθνξίεο απηέο ζα ρξεζηκνπνηεζνύλ ζαλ απνδεηθηηθά ζηνηρεία γηα ηελ αθεξαηόηεηα ηνπ εμεηαδόκελνπ, θαζώο κπνξνύλ λα ππνινγηζζνύλ ζσζηά κόλν ζηελ πεξίπησζε όπνπ ν εμεηαδόκελνο είλαη «αθέξαηνο». Έπεηηα, ν εμεηαζηήο ιακβάλεη ηελ απάληεζε ηνπ εμεηαδόκελνπ θαη ζπγθξίλεη ηα δεδνκέλα πνπ έιαβε κε ηα δηθά ηνπ γλσζηά θαη έγθπξα δεδνκέλα. ηελ πεξίπησζε όπνπ ν έιεγρνο είλαη επηηπρήο, ην δίθηπν ζπλερίδεη θαλνληθά ηελ ιεηηνπξγία ηνπ θαζώο δελ ππάξρεη πξόβιεκα κε ηελ αθεξαηόηεηα ηνπ εμεηαδόκελνπ, ελαιιαθηηθά ην δίθηπν «απνβάιεη» ηνλ θόκβν θαζώο θάπνηνο έρεη απνθηήζεη πξόζβαζε ζην ινγηζκηθό ηνπ. [90-93] Η θπζηθή θάιπςε ελόο θόκβνπ απνηειεί ην πξώην εκπόδην πνπ θαιείηαη λα ππεξβεί θάπνηνο επηηηζέκελνο ώζηε λα απνθηήζεη πξόζβαζε ζην εζσηεξηθό ηνπ. πλήζσο απηή ε θπζηθή θάιπςε απνηειείηαη από παζεηηθνύο κεραληζκνύο πξνζηαζίαο, όπσο είλαη νη δηάθνξεο πξνζηαηεπηηθέο επελδύζεηο θαη νη ζθξαγίδεο πξόζβαζεο. Οη κεραληζκνί απηνί είλαη εθαξκόζηκνη ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ θαζώο δελ απαηηνύλ θάπνην επηπιέσλ θύθισκα θαη δελ έρνπλ θακία ελεξγεηαθή απαίηεζε γηα ηελ ιεηηνπξγία ηνπο. Ο θύξηνο ζηόρνο απηώλ ησλ κεραληζκώλ είλαη λα δπζθνιέςεη ηνλ εηζβνιέα, ώζηε λα είλαη πνιύ ζπάηαιε από άπνςε ρξόλνπ θαη πξνζπάζεηαο ε απόθηεζε πξόζβαζεο ζηνλ θόκβν. [112] 5.2 Δπίπεδα Αζθαλείαρ Σν ζύζηεκα κπνξεί λα δερηεί πνιιά θαη δηαθνξεηηθά είδε επηζέζεσλ, όπσο είλαη ε θπζηθή πξόζβαζε ζηνλ θόκβν θαη ε ιήςε θαη αιινίσζε ησλ δεδνκέλσλ ηνπο. Η 65

66 πξνζηαζία ηνπ θόκβνπ από απηέο ηηο δηαθνξεηηθνύ ηύπνπ επηζέζεηο επηβάιεη ηελ εθαξκνγή δηαθνξεηηθώλ κεζόδσλ αληηκεηώπηζεο ηνπο. Σν ζύλνιν απηώλ ησλ ιεηηνπξγηώλ θαη πξσηνθόιισλ ζπγθξνηεί έλα πνιύ-επίπεδν πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο, ην νπνίν είλαη ηθαλό είηε λα αληηκεησπίζεη, είηε λα αληρλεύζεη ηηο επηζέζεηο απηέο. Παξαθάησ γίλεηαη κηα πεξηγξαθή ησλ επηπέδσλ απηώλ Δπίπεδο αζθάλειαρ ηηρ θςζικήρ ππόζβαζηρ Σν πξώην επίπεδν αλαιακβάλεη λα εκπνδίζεη ηνπο θαθόβνπινπο ρξήζηεο λα απνθηήζνπλ άκεζε πξόζβαζε ζηνλ θόκβν. Η ρξήζε παζεηηθώλ κεραληζκώλ πξνζηαζίαο ζεσξνύληαη σο ε θαιύηεξε ιύζε ζε απηό ην επίπεδν, θαζώο ε απνπζία νπνηνπδήπνηε θπθιώκαηνο γηα ηελ ιεηηνπξγία ηνπο εθκεδελίδεη ηηο ελεξγεηαθέο ηνπο απαηηήζεηο. Βέβαηα ε απνηειεζκαηηθόηεηά ηνπο ζηελ παξνρή αζθάιεηαο είλαη ρακειή, γηα απηό θαη δελ ζεσξείηαη ηδηαίηεξα αζθαιή ιύζε γηα ηελ παξνρή πξνζηαζίαο ηεο θπζηθήο πξόζβαζεο ζηα αζύξκαηα δίθηπα αηζζεηήξσλ. Παξόια απηά απνηειεί ην πξώην επίπεδν ηνπ πιαηζίνπ αζθαιείαο καο έρνληαο ζηόρν ηελ παξεκπόδηζε ησλ κε-εμεηδηθεπκέλσλ αιιά θαη ηελ θαζπζηέξεζε ησλ εμεηδηθεπκέλσλ ερζξώλ Δπίπεδο αςθενηικοποίηζηρ και ακεπαιόηηηαρ ηος κόμβος Σν δεύηεξν επίπεδν αζθάιεηαο αλαιακβάλεη ηε εθηέιεζε δηάθνξσλ ηερληθώλ εμόξπμεο πιεξνθνξηώλ κε ζθνπό ηελ εμαγσγή ζπκπεξάζκαηνο ζρεηηθά κε ηελ απζεληηθνπνίεζε θαη ηε αθεξαηόηεηα ησλ θόκβσλ ζε πξαγκαηηθό ρξόλν. Πην ζπγθεθξηκέλα, ην επίπεδν απηό ειέγρεη ηελ απζεληηθόηεηα θαη ηελ αθεξαηόηεηα ησλ πξνγξακκάησλ πνπ εθηεινύληαη από ηνλ θάζε θόκβν. Ο έιεγρνο ησλ πξνγξακκάησλ γίλεηαη κέζα από κηα δηαδηθαζία ε νπνία είλαη εηδηθά ζρεδηαζκέλε ώζηε: 1. Να απνηξέπεη ηελ αιινίσζε / ηελ ρξήζε / ηνλ επαλαπξνγξακκαηηζκό ησλ θόκβσλ. 2. Να βαζίδεηαη απνθιεηζηηθά ζε ινγηζκηθό. Να κελ απαηηεί, δειαδή, ηελ ύπαξμε θάπνηνπ εμεηδηθεπκέλνπ πιηθνύ. 3. Να ιεηηνπξγεί απνδνηηθά ζε ζπζθεπέο κε πεξηνξηζκέλνπο πόξνπο. 4. Η εθηέιεζε ησλ δηάθνξσλ ειέγρσλ λα κελ πξνζζέηεη κεγάιν θόξην ζηηο ζπζθεπέο θαη ζηα θαλάιηα επηθνηλσλίαο. Η εθηέιεζε ησλ ιεηηνπξγηώλ απζεληηθνπνίεζεο θαη αθεξαηόηεηαο ζηεξίδεηαη πάλσ ζηνλ κεραληζκό ηνπ sandbox. Πξόθεηηαη γηα έλαλ κεραληζκό αζθάιεηαο όπνπ επηηξέπεη ηνλ δηαρσξηζκό πξνγξακκάησλ πνπ εθηεινύληαη ηαπηόρξνλα ζε κηα ζπζθεπή. Υξεζηκνπνηείηαη πνιύ ζπρλά γηα ηελ εθηέιεζε δνθηκαζηηθώλ ή κε-έκπηζησλ πξνγξακκάησλ. Οπζηαζηηθά, παξέρεη έλα πιήξσο ειεγρόκελν ζύλνιν πόξσλ όπσο νξηζκέλν ρώξν ζηνλ δίζθν θαη ζηελ κλήκε ηεο ζπζθεπήο κε ζθνπό ηελ εθηέιεζε πξνγξακκάησλ ζην εζσηεξηθό ηνπο. Σν πιαίζην αζθαιείαο πνπ πεξηγξάθεηαη ρξεζηκνπνηεί ηελ ηερληθή sandbox ώζηε λα ρσξίζεη ηνλ ρώξν εθηέιεζεο ησλ πξνγξακκάησλ ησλ θόκβσλ ζε μερσξηζηά αλεμάξηεηα θνκκάηηα. (Τα αλεμάξηεηα απηά θνκκάηηα πιένλ ζην θείκελν λα αλαθέξνληαη κε ηνλ όξν isolates.) Τπάξρνπλ δύν εηδώλ isolates [99]: 66

67 1. Σα isolates πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη γηα ιεηηνπξγίεο αζθαιείαο. (Security- Dedicated Isolates. Πιένλ ζην θείκελν ζα αλαθέξνληαη σο SDI) 2. Σα isolates πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη γηα ηελ εθηέιεζε ησλ ζπλεζηζκέλσλ ιεηηνπξγηώλ ηνπ θόκβνπ. (Work-Dedicated Isolates. Πιένλ ζην θείκελν ζα αλαθέξνληαη σο WDI) ην ζύζηεκα ππάξρεη, επηπιένλ, έλαο εμππεξεηεηήο εγθπξνπνίεζεο ησλ isolates (Isolate Verification Server, Πιένλ ζην θείκελν ζα αλαθέξεηαη σο IVS). Ο IVS αλαιακβάλεη λα ειέγρεη ηε εγθπξόηεηα θαη ηελ γλεζηόηεηα ησλ δηάθνξσλ WDI ησλ θόκβσλ. Ο έιεγρνο ηεο εγθπξόηεηαο ησλ WDI βαζίδεηαη: 1. ηελ ιήςε ζηηγκηόηππσλ ηεο κλήκεο RAM ησλ WDI (RAM dumping technique) 2. ε hashing ηερληθέο Δπίπεδο κπςπηογπαθίαρ Ο αιγόξηζκνο θξππηνγξάθεζεο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε ζην ζύζηεκα αλήθεη ζηελ νηθνγέλεηα αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο Tiny Encryption Algorithm (TEA). Πξόθεηηαη γηα έλαλ αιγόξηζκν θξππηνγξάθεζεο ν νπνίνο είλαη ζρεδηαζκέλνο κε ζθνπό ηελ ειαρηζηνπνίεζε ησλ απαηηήζεσλ ζε κλήκε θαη ηελ κεγηζηνπνίεζε ηεο ηαρύηεηαο εθηέιεζεο ηνπ [104]. Η νηθνγέλεηα ησλ TEA αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο από ηειείηαη από 3 αιγνξίζκνπο: ηνλ βαζηθό TEA θαζώο θαη 2 επεθηάζεηο ηνπ βαζηθνύ, ηνπ XTEA θαη XXTEA. Παξόιν ηελ πνιύ θαιή απνδνηηθόηεηα ηνπ βαζηθνύ αιγνξίζκνπ, νη 2 επεθηάζεηο ηνπ πξνζθέξνπλ πην αζθαιή θξππηνγξαθηθά απνηειέζκαηα. ηηο επόκελεο παξαγξάθνπο ζα γίλεη κηα ιεπηνκεξή πεξηγξαθή ησλ αιγνξίζκσλ, ησλ αδπλακηώλ πνπ έρνπλ, ηεο απνηειεζκαηηθόηεηάο ηνπο ζηα δίθηπα αηζζεηήξσλ θαζώο θαη ηελ ελζσκάησζή ηνπο ζην ζύζηεκα κε ζθνπό ηελ αζθάιηζε ηνπ επηπέδνπ επηθνηλσλίαο ησλ θόκβσλ [ ]. Οη αιγόξηζκνη θξππηνγξάθεζεο TEA κπνξνύλ λα ραξαθηεξηζηνύλ σο πξαγκαηηθά αδηάζπαζηνη όηαλ ηζρύνπλ νη παξαθάησ ζπλζήθεο: Η δηακνίξαζε ησλ θιεηδηώλ λα έρεη γίλεη ζε όινπο ηνπ θόκβνπο κε αζθαιή ηξόπν. Κάζε κήλπκα λα θξππηνγξαθείηε κε έλα αζθαιέο κνλαδηθό θιεηδί. Η γελλήηξηα θιεηδηώλ λα ιεηηνπξγεί κε πξαγκαηηθά ηπραίν ηξόπν. Η απνδνηηθή ρξήζε ησλ TEA αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο από ην ζύζηεκα επηβάιεη ηελ ηθαλνπνίεζε ησλ παξαπάλσ ζπλζεθώλ. Γηα απηό ηνλ ζθνπό, θάζε θόκβνο ρξεζηκνπνηεί κηα απνζήθε κνλαδηθώλ θιεηδηώλ. Η απνζήθε απηή απνηειείηαη από 120 θιεηδηά ηα νπνία έρνπλ δεκηνπξγεζεί από κηα γελλήηξηα ηπραίσλ αξηζκώλ. Η απνζήθε απηή έρεη δεκηνπξγεζεί κηα θνξά, θαηά ηελ δηάξθεηα αξρηθνπνίεζεο ηνπ ζπζηήκαηνο, είλαη θνηλή γηα όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ ζπζηήκαηνο θαη κεηαθέξεηαη ζε αζθαιή κλήκε ζην εζσηεξηθό ησλ θόκβσλ θαηά ηελ δηάξθεηα ηνπ πξνγξακκαηηζκνύ ηνπο. Η δεκηνπξγία πξαγκαηηθά ηπραίσλ αξηζκώλ επηηπγράλεηαη κε ηελ ρξήζε κηαο γελλήηξηαο ηπραίσλ αξηζκώλ ε νπνία έρεη ζρεδηαζηεί από ην Παλεπηζηήκην ηνπ Trinity [98]. Η ηπραηόηεηα ηεο ζπγθεθξηκέλεο γελλήηξηαο βαζίδεηαη ζην γεγνλόο όηη ρξεζηκνπνηεί σο πεγή εληξνπίαο ηνλ αηκνζθαηξηθό ζόξπβν. Ο ζπγθεθξηκέλνο ζόξπβνο 67

68 θαηαγξάθεηαη από κηα θεξαία ε νπνία είλαη ζπληνληζκέλε ζε κηα αζύξκαηε ζπρλόηεηα, ηελ νπνία δελ ρξεζηκνπνηεί θαλέλαο άιινο. ηελ ζπλέρεηα ν ζόξπβνο ςεθηνπνηείηαη ζε έλα ζήκα αλάιπζεο 8-bit κε ζπρλόηεηα δεηγκαηνιεςίαο ηα 8KHz. Από ηα 8bit ηνπ θάζε ζηηγκηόηππνπ ηνπ ζήκαηνο θξαηηέηαη κόλν ην ηειεπηαίν bit ην νπνίν ζπλδπάδεηαη κε ηα αληίζηνηρα ηειεπηαία bit ησλ ππόινηπσλ ζηηγκηόηππσλ ηνπ ζήκαηνο. Σν απνηέιεζκα απηήο ηεο δηαδηθαζίαο είλαη ε δεκηνπξγία κηαο ζεηξάο από bits κε εμαηξεηηθά κεγάιε εληξνπία. 5.3 Πλαίζιο Λειηοςπγιών Αζθαλείαρ Η ηεσνική sandbox Η πξνζηαζία ησλ θόκβσλ από ηελ εθηέιεζε malicious πξνγξακκάησλ επηηπγράλεηαη κε ηελ ρξήζε ηεο ηερληθήο sandbox. Η ρξήζε ηεο ζπγθεθξηκέλεο ηερληθήο νξίδεη ηνλ δηαρσξηζκό ησλ ρώξσλ εθηέιεζεο ησλ δηάθνξσλ πξνγξακκάησλ ηνπ θόκβνπ, ώζηε λα εθηεινύληαη αλεμάξηεηα. Όπσο αλαθέξακε παξαπάλσ, ππάξρνπλ δύν θαηεγνξίεο πξνγξακκάησλ, ηα SDI θαη ηα WDI. Παξόιν πνπ ζε έλαλ θόκβν κπνξνύλ λα εθηεινύληαη ηαπηόρξνλα πεξηζζόηεξα από έλα SDI ζην πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο πνπ πεξηγξάθεηαη ρξεζηκνπνηείηαη κόλν έλα αλά θόκβν. Από ηελ άιιε, πεξηζζόηεξα από έλα WDI εθηειέζηκα ιεηηνπξγνύλ ζην εζσηεξηθό ελόο θόκβνπ εθηειώληαο δηάθνξεο ιεηηνπξγίεο (Δηθόλα 21). Η δηεξγαζία ηνπ ειέγρνπ ηεο αθεξαηόηεηαο ηνπ θόκβνπ επαθίεηαη ζηνλ έιεγρν ησλ WDI εθηειέζηκσλ. Έηζη ζηε πεξίπησζε όπνπ θάπνην από ηα WDI ηνπ θόκβνπ δελ απνδεηρζεί έγθπξν, απηόκαηα θαη ν ίδηνο ν θόκβνο ζεσξείηαη επηθίλδπλνο. Δηθόλα 26: Σα isolates ελόο θόκβνπ αηζζεηήξσλ Δκηελέζιμο αζθάλειαρ Security Dedicated Isolates SDI Σν SDI απνηειεί ζηελ νπζία έλα εξγαιείν παξαθνινύζεζεο θαη αλάιπζεο ζηνηρείσλ εηδηθά ζρεδηαζκέλν γηα ηελ ρξήζε ζε θόκβνπο αηζζεηήξσλ. Δθηειείηαη είηε πεξηνδηθά είηε έπεηηα από απαίηεζε θαη θαιείηαη λα ζπκπεξάλεη ζρεηηθά κε ην αλ θάπνηνο θόκβνο έρεη θαηαιεθζεί ή όρη. Κάζε SDI δηαζέηεη έλα κνλαδηθό αλαγλσξηζηηθό/θιεηδί, ην SDI_ID, ην νπνίν ρξεζηκνπνηείηαη γηα ηελ επηθνηλσλία ηνπ SDI ηνπ θόκβνπ κε ηνλ εμππεξεηεηή εγθπξνπνίεζεο ησλ εθηειέζηκσλ (IVS). Καηά ηελ δηάξθεηα ηεο πξώηεο εθηέιεζεο ηνπ SDI ζηνλ θόκβν, γίλεηαη ιήςε ελόο απνηππώκαηνο ηεο κλήκεο ηνπ θαη 68

69 ππνινγηζκόο ηεο θαηάζηαζε ηνπ. Απηά ηα απνηειέζκαηα ζηέιλνληαη ζηνλ IVS όπνπ θαη απνζεθεύνληαη ζε κηα θαηάιιειε βάζε, ηελ Isolate Verification Database (IVDB). Σα πεξηερόκελα απηήο ηεο βάζεο απνηεινύλ ηηο έγθπξεο πιεξνθνξίεο πνπ ζα ρξεζηκνπνηεί ν IVS ώζηε λα ζπγθξίλεη ηελ εγθπξόηεηα ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο θαλνληθήο ηνπο εθηέιεζεο. Οη ιεηηνπξγίεο γηα ηηο νπνίεο είλαη ππεύζπλν ην SDI είλαη: 1. Να επηθνηλσλεί κε αζθάιεηα κε ηνλ IVS 2. Να ειέγρεη ηα WDI 3. Να ελεξγεί ειέγρνπο γηα ηελ αλίρλεπζε εηζβνιέσλ Δκηελέζιμο επγαζίαρ Work Dedicated Isolates WDI Σν WDI αλαιακβάλεη ηελ εθηέιεζε ησλ θαζεκεξηλώλ ιεηηνπξγηώλ ελόο θόκβνπ αηζζεηήξσλ. Δμαηηίαο ηεο ηερλνινγία sandbox, πεξηζζόηεξα από έλα WDI κπνξνύλ λα εθηεινύληαη ηαπηόρξνλα ζην εζσηεξηθό ελόο θόκβνπ (Δηθόλα 22). Κάζε WDI πνπ εθηειείηαη από θάπνην θόκβν ειέγρεηαη γηα ηελ εγθπξόηεηα ηνπ. Η κε επαιήζεπζή θάπνηνπ WDI νδεγεί απηόκαηα ζηελ ιήςε αληίκεηξσλ από ην SDI ηνπ θόκβνπ. Δηθόλα 27: Κάζε WDI ηνπ θόκβνπ ζπλδπάδεηαη κε ηηο παξακέηξνπο εθηέιεζήο ηνπ θαη ην κνλαδηθό αλαγλσξηζηηθό SDI_ID ηνπ θόκβνπ. Σν απνηύπσκα ηνπ θάζε WDI εθηειέζηκνπ καδί κε ηηο απαξαίηεηεο παξακέηξνπο ηνπ βξίζθνληαη απνζεθεπκέλα ζηε βάζε IVDB. ηελ βάζε ην απνηύπσκα θάζε WDI ζπλδπάδεηαη κε ην SDI_ID αλαγλσξηζηηθό ηνπ αληίζηνηρνπ SDI. Η δεκηνπξγία ηνπ απνηππώκαηνο ηνπ θάζε WDI γίλεηαη κε ηελ ρξήζε ησλ παξαθάησ ηερληθώλ: 1. Λήςε ζηηγκηόηππνπ ηεο κλήκεο RAM ηνπ εθηειέζηκνπ θαη 2. Τπνινγηζκόο ηεο hash ηηκήο ηνπ Γιάγπαμμα εναλλαγήρ καηαζηάζευν Κάζε θόκβνο αηζζεηήξσλ, ζηνλ νπνίν εθαξκόδεηαη ην ζπγθεθξηκέλν πιαίζην αζθαιείαο, θαηά ηελ ιεηηνπξγία ηνπ βξίζθεηαη ζε κηα από ηηο ηέζζεξηο παξαθάησ θαηαζηάζεηο: 1. LOCKED (ΚΛΔΙΓΧΜΔΝΟ) 2. VERIFYING (ΔΛΔΓΥΌΜΔΝΟ) 3. ACTIVATED (ΔΝΔΡΓΟΠΟΙΗΜΈΝΟ) 69

70 4. COUNTERMEASURES (ΤΠΟ ΔΠΙΣΉΡΗΗ) Καηά ηελ εθθίλεζή ηνπ, θάζε θόκβνο ηνπ δηθηύνπ βξίζθεηαη ζηελ θαηάζηαζε LOCKED. Παξακέλεη ζε απηή ηελ θαηάζηαζε κέρξη λα νινθιεξσζεί κε επηηπρία ε δηαδηθαζία απζεληηθνπνίεζεο ηνπ από ηνλ IVS. Πξηλ ηελ επηηπρή νινθιήξσζε ηεο απζεληηθνπνίεζεο θακία άιιε ιεηηνπξγία δελ κπνξεί λα εθηειεζηεί από ηνλ θόκβν. Αθνύ νινθιεξσζεί κε επηηπρία ε δηαδηθαζία απζεληηθνπνίεζεο, ε θαηάζηαζε ηνπ θόκβνπ αιιάδεη ζηελ VERIFYING. ε απηή ηελ θαηάζηαζε, ν θόκβνο ειέγρεηαη γηα ηελ αθεξαηόηεηα ηνπ από ηνλ IVS. Δθηεινύληαη νη δηάθνξεο κέζνδνη θαη ηα απνηειέζκαηα απνζηέιινληαη ζηνλ IVS όπνπ θαη ζπγθξίλνληαη κε ηα ζσζηά απνηειέζκαηα πνπ βξίζθνληαη απνζεθεπκέλα ζηελ IVDB βάζε. Αλ ε ζύγθξηζε απνηύρεη, ν θόκβνο επηζηξέθεη ζηελ θαηάζηαζε LOCKED θαη απνθιείεηαη από ην δίθηπν. Από ηελ άιιε, όηαλ ε ζύγθξηζε είλαη επηηπρήο, ν θόκβνο πεγαίλεη ζηελ θαηάζηαζε ACTIVATED θαη ηα WDI ηνπ θόκβνπ μεθηλνύλ θαλνληθά ηελ εθηέιεζή ηνπο. Πεξηνδηθά ην SDI ηνπ θόκβνπ εθηειεί δηαδηθαζίεο επαλειέγρνπ ηεο εγθπξόηεηάο ηνπ. Απηνί νη πεξηνδηθνί επαλέιεγρνη κπνξνύλ είηε λα δηαηεξήζνπλ ηνλ θόκβν ζηελ θαηάζηαζε ACTIVATED (πεξίπησζε επηηπρήο ειέγρνπ) είηε λα ζέζνπλ ηνλ θόκβν ζηηο θαηαζηάζεηο LOCKED θαη COUNTERMEASURES (πεξηπηώζεηο αλεπηηπρνύο ειέγρνπ). Κάπνηνο θόκβνο κπαίλεη ζηελ θαηάζηαζε COUNTERMEASURES όηαλ αξρηθά έρεη πεξάζεη ηνπο ειέγρνπο θαη έρεη γίλεη δεθηόο ζην δίθηπν θαη έπεηηα θαηαιακβάλεηαη από θάπνηνλ θαθόβνπιν ρξήζηε. Η θαηάζηαζε COUNTERMEASURES νπζηαζηηθά είλαη κηα ελδηάκεζε θαηάζηαζε όπνπ ρξεζηκνπνηείηαη θπξίσο γηα ηελ αληηκεηώπηζε ζπληνληζκέλσλ επηζέζεσλ ζε όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. ηελ πεξίπησζε, δειαδή, κηαο επίζεζεο ηύπνπ παξεκπόδηζεο ηεο ιεηηνπξγίαο (denial-of-service attack), ε θαηάιεςε πνιιώλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ ζα ζήκαηλε ηελ αιιαγή ηεο θαηάζηαζεο ηνπ ζε LOCKED θάηη ην νπνίν ζα κπνξνύζε λα είλαη θαηαζηξνθηθό γηα ηελ ιεηηνπξγία νιόθιεξνπ ηνπ δηθηύνπ. Αληίζεηα ζηελ άκεζε κεηάβαζε ησλ θόκβσλ ζηελ θαηάζηαζε LOCKED, ρξεζηκνπνηείηαη ε πξνζσξηλή θαηάζηαζε COUNTERMEASURES. ε απηή ηελ θαηάζηαζε νη θαηαιεθζέληεο θόκβνη πξνζπαζνύλ λα αλαγλσξίζνπλ ην είδνο ηεο επίζεζεο πνπ δέρνληαη κέζσ εηδηθώλ κεραληζκώλ. Μεηά ηελ νινθιήξσζε ησλ εηδηθώλ απηώλ κεραληζκώλ, όινη νη θαηαιεθζέληεο θόκβνη πεξλάλε ζηελ θαηάζηαζε LOCKED. Σελ ίδηα ζηηγκή νη αθέξαηνη θόκβνη ηνπ δηθηύνπ ιακβάλνπλ εηδηθό κήλπκα/εηδνπνίεζε αγλόεζεο ησλ θαηαιεθζέλησλ θόκβσλ από ην IVS. Σν δηάγξακκα κεηαβάζεσλ ησλ ηεζζάξσλ θαηαζηάζεσλ θαίλεηαη ζηελ παξαθάησ εηθόλα. Δηθόλα 28: Σν δηάγξακκα κεηαβάζεσλ ησλ ηεζζάξσλ θαηαζηάζεσλ ηνπ θόκβνπ. 70

71 5.4 Ππυηόκολλο αςθενηικοποίηζηρ Σν πξσηόθνιιν απζεληηθνπνίεζεο απνηειείηαη από ηξείο θάζεηο. Απηέο νη θάζεηο απνηεινύλ ελέξγεηεο πνπ γίλνληαη πξηλ ηελ ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ ζηνλ ρώξν επίβιεςεο, θαηά ηελ δηάξθεηα αξρηθνπνίεζεο/εθθίλεζεο ησλ θόκβσλ θαη θαηά ηελ δηάξθεηα θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο ηνπο. Πξέπεη λα ζεκεησζεί όηη όια ηα κελύκαηα πνπ αληαιιάζζνληαη αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ θαηά ηελ δηάξθεηα ησλ θάζεσλ ηνπ πξσηνθόιινπ είλαη θξππηνγξαθεκέλα κε ηνλ αιγόξηζκό XTEA. Γηα ηελ θξππηνγξάθεζε ησ κελπκάησλ ρξεζηκνπνηείηαη ην ζύλνιν ησλ θιεηδηώλ πνπ δεκηνπξγείηαη θαη απνζεθεύεηαη ζηνπο θόκβνπο θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο 1 εο θάζεο ηνπ πξσηνθόιινπ Φάζη ππιν ηην ηοποθέηηζη ηυν κόμβυν Καηά ηελ δηάξθεηα απηήο ηεο θάζεο ν ζηαζκόο βάζεο ηνπ δηθηύνπ δεκηνπξγεί έλα ζύλνιν ηπραίσλ αξηζκώλ/θιεηδηώλ. Σν ζύλνιν απηό είλαη θνηλό γηα όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ, κεηαθέξεηαη ζε απηνύο θαη απνζεθεύεηαη ζε κηα αζθαιή πεξηνρή ηεο κλήκεο ηνπο. Σν ζύλνιν απηώλ ησλ αξηζκώλ/θιεηδηώλ ζα ιεηηνπξγεί ζαλ απνζήθε θιεηδηώλ από όπνπ νη θόκβνη θαη ν ζηαζκόο βάζεο ηνπ δηθηύνπ ζα επηιέγνπλ θάζε θνξά δηαθνξεηηθό θιεηδί γηα ηελ θξππηνγξάθεζε ηεο επηθνηλσλίαο ηνπο. Η δεκηνπξγία ηνπ ζπλόινπ ησλ θιεηδηώλ ζε απηή ηελ θάζε έρεη ζαλ απνηέιεζκα ηελ εμνηθνλόκεζε κεγάισλ πνζνηήησλ ελέξγεηαο από ηνπο θόκβνπο. Απηό νθείιεηαη ζην γεγνλόο όηη ην ζύλνιν ησλ θιεηδηώλ δεκηνπξγείηαη από ηνλ ζηαζκό βάζεο, ν νπνίνο ζπλήζσο δηαζέηεη κόληκε παξνρή ξεύκαηνο θαη απμεκέλε επεμεξγαζηηθή ηζρύ. Με απηόλ ηνλ ηξόπν απνθεύγεηαη ε εθηέιεζε ησλ απαηηνύκελσλ πνιύπινθσλ καζεκαηηθώλ ππνινγηζκώλ γηα ηελ δεκηνπξγία ελόο ζπλόινπ ηζρπξώλ πξαγκαηηθά ηπραίσλ θιεηδηώλ από ηνπο θόκβνπο. Σέινο ζε απηή ηελ θάζε, νη θόκβνη δελ έρνπλ ηνπνζεηεζεί αθόκα ζηνλ ρώξν, νπόηε είλαη εύθνιε θαη ελεξγεηαθά απνδνηηθή ε άκεζε κεηαθνξά ηνπ ζπλόινπ ησλ θιεηδηώλ ζηνπο θόκβνπο Φάζη απσικοποίηζηρ Οη θόκβνη ηνπ δηθηύνπ ηνπνζεηνύληαη ζηνλ ρώξν επίβιεςεο θαη κπαίλνπλ ζε ιεηηνπξγία. ε απηή ηελ θάζε ζα πξέπεη λα εθηειεζηνύλ ηα παξαθάησ βήκαηα: 1. Αξρηθνπνίεζε: Απηό ην βήκα μεθηλά ην πξσηόθνιιν απζεληηθνπνίεζεο αλάκεζα ζην SDI εθηειέζηκν ελόο θόκβνπ ηνπ δηθηύνπ θαη ζην ζηαζκό βάζεο/ivs. Οη δύν ζπκκεηέρνληεο ζηελ δηαδηθαζία αληαιιάζνπλ ηα αληίζηνηρα αλαγλσξηζηηθά ηνπο, ην SDI_ID θαη ην IVS_ID. Ο IVS ζπγθξίλεη ην αλαγλσξηζηηθό ηνπ θόκβνπ πνπ έιαβε κε απηό πνπ έρεη απνζεθεπκέλν ζηελ IVDB βάζε ηνπ. Αλ ν έιεγρνο απνηύρεη, ην πξσηόθνιιν ηεξκαηίδεηαη. 71

72 2. ηελ πεξίπησζε όπνπ ν έιεγρνο είλαη επηηπρήο, ην SDI ηνπ θόκβνπ μεθηλάεη ηηο δηαδηθαζίεο ππνινγηζκνύ ησλ δεδνκέλσλ πνπ είλαη απαξαίηεηα γηα ηελ επηβεβαίσζε ηεο αθεξαηόηεηάο ηνπ. 3. Σα δεδνκέλα απηά απνζηέιινληαη ζηνλ IVS. Ο IVS ιακβάλεη ηα ζηνηρεία, ηα ζπγθξίλεη κε ηα ζσζηά δεδνκέλα πνπ έρεη απνζεθεπκέλα ζηελ IVDB βάζε ηνπ. Σν απνηέιεζκα ηνπ ειέγρνπ απνζεθεύεηαη ζηελ βάζε θαη παξάιιεια απνζηέιιεηαη ζηνλ θόκβν. 4. Ο θόκβνο αλάινγα κε ην απνηέιεζκα ηνπ ειέγρνπ είηε κεηαβαίλεη ζηελ θαηάζηαζε ACTIVATED όπνπ θαη εθηειεί θαλνληθά ηηο ιεηηνπξγίεο ηνπ, είηε παξακέλεη ζηελ θαηάζηαζε LOCKED θαη αγλνείηαη από ην ππόινηπν δίθηπν Φάζη εκηέλεζηρ λειηοςπγιών Αθνύ νινθιεξσζεί ε θάζε ηεο αξρηθνπνίεζεο θαη έρνπλ νινθιεξσζεί κε επηηπρία όινη νη έιεγρνη, ν θόκβνο κπνξεί λα εθηειέζεη κε αζθάιεηα ηηο ιεηηνπξγίεο ηνπ όπσο είλαη ε ζπιινγή ησλ δεδνκέλσλ, ε θξππηνγξάθεζή ηνπο θαη ε απνζηνιή ηνπο ζηνλ ζηαζκό βάζεο. 5.5 Σεσνικέρ επιβεβαίυζηρ ηηρ ακεπαιόηηηαρ Ο έιεγρνο ηεο αθεξαηόηεηαο ησλ θόκβσλ επηηπγράλεηαη κε ηελ ρξήζε δύν ηερληθώλ: 1) ηνπ ππνινγηζκνύ ελόο hash αξηζκνύ (RHF) θαη 2) ηελ δεκηνπξγία ζηηγκηόηππνπ ηεο κλήκεο RAM γηα θάζε WDI ελόο θόκβνπ. Δηθόλα 29: Σν απνηύπσκα ελόο WDI εθηειέζηκνπ Γημιοςπγία απιθμού Hash Κάζε WDI εθηειέζηκν έρεη έλα κνλαδηθό hash αξηζκό, ν νπνίνο κπνξεί λα ππνινγηζζεί εύθνια κέζσ κηαο εηδηθήο ζπλάξηεζεο (Randomized Hashing Function - RHF) [89]. Αθνύ νινθιεξσζεί ν ππνινγηζκόο ηνπ, ν αξηζκόο απηόο ζπλδπάδεηαη κε ην 72

73 αληίζηνηρν SDI_ID αλαγλσξηζηηθό ηνπ θόκβνπ θαη ην απνηέιεζκα απνζεθεύεηαη ζηελ IVDB βάζε ηνπ IVS, δεκηνπξγώληαο έηζη έλα κνλαδηθό απνηύπσκα ηνπ θόκβνπ Λήτη ζηιγμιόηςπος ηη μνήμηρ RAM Κάζε δηεξγαζία πνπ εθηειείηαη ζε έλα ζύζηεκα αθήλεη έλα ραξαθηεξηζηηθό απνηύπσκα ζηελ κλήκε RAM ηνπ. ηελ πεξίπησζε ησλ θόκβσλ αηζζεηήξσλ πνπ ρξεζηκνπνηνύλ ην πιαίζην αζθαιείαο, θάζε WDI εθηειέζηκν πνπ ιεηηνπξγεί ζηνλ θόκβν αθήλεη θαη ην αληίζηνηρν ραξαθηεξηζηηθό απνηύπσκα ζηελ κλήκε RAM ηνπ. Πην αλαιπηηθά, ην πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο ρξεζηκνπνηεί ην ραξαθηεξηζηηθό απνηύπσκα ησλ WDI κε ηνλ παξαθάησ ηξόπν. Σν εθηειέζηκν SDI δηαβάδεη ηα πεξηερόκελα ηεο κλήκεο RAM ησλ εθηειέζηκσλ WDI πνπ ιεηηνπξγνύλ ζε έλαλ θόκβν. Σα πεξηερόκελα απηά ηεο κλήκεο παίξλαλε από κηα hash ζπλάξηεζε, ώζηε λα κεηαηξαπνύλ ζε ζπγθεθξηκέλν, ραξαθηεξηζηηθό γηα ην θάζε WDI, αξηζκό. Αξρηθά, πξηλ νη θόκβνη ηνπνζεηεζνύλ ζηνλ επηβιέπνληα ρώξν, γίλεηαη ππνινγηζκόο ησλ ραξαθηεξηζηηθώλ hash αξηζκώλ πνπ αληηζηνηρνύλ ζηα απνηππώκαηα ησλ WDI εθηειέζηκσλ ηνπ θάζε θόκβνπ. Απηνί νη αξηζκνί καδί κε ηα SDI_ID αλαγλσξηζηηθά ησλ θόκβσλ απνζεθεύνληαη ζηελ βάζε IVDB ηνπ ζηαζκνύ βάζεο ηνπ δηθηύνπ. Έηζη ζηελ επόκελε θάζε, είλαη δπλαηή ε ρξήζε απηώλ ησλ ηηκώλ γηα ηνλ έιεγρν ηεο αθεξαηόηεηαο ησλ θόκβσλ. 5.6 Απσιηεκηονική ηος Πλαιζίος Αζθαλείαρ Κενηπικοποιημένο ζύζηημα Έλα ηππηθό δίθηπν αηζζεηήξσλ απνηειείηαη από έλαλ IVS, κία IVDB θαη πιήζνο θόκβσλ αηζζεηήξσλ νη νπνίνη πεξηέρνπλ έλα SDI θαη έλα ή πεξηζζόηεξα WDI (Δηθόλα 25). Σν SDI απνηειεί ην πξόγξακκα πνπ εθηειείηαη θαηά ηε εθθίλεζε ηνπ θόκβνπ θαη αλαιακβάλεη ηνλ έιεγρν εγθπξόηεηα ησλ ππόινηπσλ εθηειέζηκσλ ηνπ θόκβνπ. Δίλαη ππεύζπλνο γηα ηελ επηθνηλσλία κε ηνλ IVS. Δηθόλα 30: Σν θεληξηθνπνηεκέλν ζρήκα όπνπ κεηέρνπλ έλαο IVS θαη πνιιαπινί θόκβνη αηζζεηήξσλ Ο ξόινο ηνπ IVS είλαη: 73

74 1. Να επηθνηλσλεί κε ην SDI εθηειέζηκν ηνπ θάζε θόκβνπ. 2. Να αλαλεώλεη θαη λα δηαρεηξίδεηαη ηελ ηνπηθή IVDB βάζε. 3. Να ιεηηνπξγεί ζαλ θάπνηα ηξίηε αμηόπηζηε πεγή. Σν θεληξηθνπνηεκέλν ζρήκα δηαθξίλεηαη γηα ηελ απιόηεηα ηνπ θαη ελδείθλπηαη θπξίσο γηα ρξήζε ζε κε-θξίζηκεο εθαξκνγέο θαη ζε εθαξκνγέο κε κηθξό αξηζκό θόκβσλ αηζζεηήξσλ. Από ηελ άιιε, ε ρξήζε ελόο κόλν IVS ζην δίθηπν απνηειεί κνλαδηθό ζεκείν αζηνρίαο (single point of failure) θαη κνλαδηθό ζεκείν ζπζζώξεπζεο όιεο ηελ θίλεζεο ηνπ δηθηύνπ (performance bottleneck). Δπηπιένλ, ζηελ πεξίπησζε όπνπ θάπνηνο θαθόβνπινο ρξήζηεο θαηαθέξεη λα απνθηήζεη πξόζβαζε ζηνλ κνλαδηθό IVS ηνπ ζπζηήκαηνο, όιεο νη πιεξνθνξίεο πνπ αθνξνύλ ηελ θξππηνγξαθεκέλε επηθνηλσλίαο θαη ηελ απζεληηθνπνηήζε ησλ θόκβσλ ζα είλαη δηαζέζηκεο ζε απηόλ Μη-κενηπικοποιημένο ζσήμα Υπήζηρ ζςζηάδυν (Clustering) Σα ηεξαξρηθά ζρήκαηα απνηεινύλ απνδνηηθό, εύθνια επεθηάζηκν θαη ελεξγεηαθά βέιηηζην ηξόπν δηαδηθηπαθήο δηαρείξηζεο ησλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. ηηο ηεξαξρηθέο αξρηηεθηνληθέο, νη θόκβνη έρνπλ δηαθνξεηηθνύο ξόινπο κέζα ζην ίδην δίθηπν θαη ηππηθά είλαη νξγαλσκέλνη ζε ζπζηάδεο (clusters). Η ζπγθξόηεζε ζε ζπζηάδεο είλαη κηα κέζνδνο όπνπ νη θόκβνη ηνπ δηθηύνπ νξγαλώλνληαη ζε νκάδεο ζύκθσλα κε θάπνηα ζπγθεθξηκέλε ηδηόηεηα. Έλαο θόκβνο ζε θάζε ζπζηάδα αλαιακβάλεη ηνλ ξόιν ηνπ επηθεθαιή ηεο ζπζηάδα, γλσζηόο σο cluster-head [111]. ην πξνηεηλόκελν πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο, θάζε επηθεθαιήο ζπζηάδαο εθηειεί θαη ηηο ιεηηνπξγίεο ελόο IVS. Έηζη θάζε επηθεθαιήο δηαζέηεη θαη έλα ηνπηθό αληίγξαθν ηεο βάζεο IVDΒ, ώζηε λα δηαρεηξίδεηαη κόλν ηνπο ππόινηπνπο θόκβνπο ηεο ζπζηάδαο. Με απηόλ ηνλ ηξόπν δεκηνπξγείηαη έλα απνθεληξηθνπνηεκέλν κνληέιν πξνζηαζίαο ησλ θόκβσλ Γνκή ζπζηάδσλ Πιήξεο αληίγξαθν ηεο βάζεο IVDB Η δνκή ηνπ ζρήκαηνο πεξηγξάθεηαη ζηελ Δηθόλα 26. Πξόθεηηαη γηα κηα δνκή ζπζηάδσλ όπνπ θάζε θόκβνο επηθεθαιήο/ivs έρεη έλα πιήξεο αληίγξαθν ηεο βάζεο IVDB. Ο ξόινο ηνπ θάζε θόκβνπ επηθεθαιή/ivs είλαη λα ειέγρεη ηνπο θόκβνπο πνπ αλήθνπλ ζηελ ζπζηάδα ηνπ. Έηζη, ζηελ πεξίπησζε όπνπ θάπνηνο θόκβνο αληηκεησπίζεη πξόβιεκα κε ηελ δηαδηθαζία εγθπξνπνίεζεο ηνπ, ν ηνπηθόο επηθεθαιήο/ivs αλαιακβάλεη λα ελεκεξώζεη όινπο ηνπ επηθεθαιήο/ivs ησλ ππόινηπσλ ζπζηάδσλ ηνπ δηθηύνπ ζρεηηθά κε ηελ ύπαξμε ηνπ πηζαλνύ ερζξηθνύ θόκβνπ. 74

75 Δηθόλα 31: Η δνκή ζπζηάδσλ όπνπ θάζε επηθεθαιήο θόκβνο ιεηηνπξγεί θαη ζαλ ηνπηθόο IVS. Κάζε ηνπηθόο IVS έρεη από έλα πιήξεο αληίγξαθν ηεο IVDB βάζεο Σν πξσηόθνιιν απζεληηθνπνίεζεο απαηηεί ηελ κεηαθνξά δεδνκέλσλ θπξίσο αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο ηεο ίδηαο ζπζηάδαο (επηθνηλσλία αλάκεζα ζηνλ επηθεθαιή/ivs θαη ζε θάζε θόκβν ηεο ζπζηάδαο). Η κόλε πεξίπησζε όπνπ απαηηείηαη επηθνηλσλία αλάκεζα ζηνπο επηθεθαιήο δηαθνξεηηθώλ ζπζηάδσλ είλαη όηαλ αληρλεπηεί θάπνηνο πηζαλόο ερζξηθόο θόκβνο. Η ζπγθεθξηκέλε δνκή απμάλεη ηελ ηθαλόηεηα επεθηαζηκόηεηαο θαη ηνλ ρξόλν δσήο ηνπ δηθηύνπ θαζώο εμαιείθεη ην πξόβιεκα ηεο ζπζζσξεπκέλεο θίλεζεο ζε έλα κόλν ζεκείν ηνπ (performance bottleneck). Αθόκα κεηώλεη ηνλ αξηζκό ησλ δεδνκέλσλ πνπ κεηαθέξνληαη ζην δίθηπν, βειηηώλνληαο έηζη ηελ δηαρείξηζε ελέξγεηαο ησλ θόκβσλ. Από ηελ άιιε, θάζε ηνπηθόο επηθεθαιήο/ivs ζα πξέπεη λα δηαζέηεη έλαλ ηζρπξό κηθξν-ειεγθηή θαη αξθεηή κλήκε ώζηε λα δηαρεηξίδεηαη απνδνηηθά ην ηνπηθό πιήξεο αληίγξαθν ηεο βάζεο IVDB πνπ δηαζέηεη. Δπίζεο, ζηελ πεξίπησζε όπνπ θάπνηνο εηζβνιέαο απνθηήζεη πξόζβαζε ζε θάπνην θόκβν επηθεθαιή/ivs ηνπ δηθηύνπ, όιεο νη θξίζηκεο πιεξνθνξίεο πνπ αθνξνύλ ηελ απζεληηθνπνίεζε όισλ ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ ζα είλαη δηαζέζηκεο ζε κε εμνπζηνδνηεκέλνπο ρξήζηεο Γνκή Σπζηάδσλ Καηαλεκεκέλε έθδνζε ηεο βάζεο IVDB Η δνκή ηνπ ζρήκαηνο πεξηγξάθεηαη ζηελ Δηθόλα 27. Κάζε ηνπηθόο επηθεθαιήο/ivs δηαζέηεη κόλν έλα θνκκάηη ηεο βάζεο IVDB. Καηά ηελ δηάξθεηα ηεο αξρηθνπνίεζεο ηνπ δηθηύνπ, ε βάζε IVDB δηαηξείηαη ζε N θνκκάηηα, όπνπ Ν είλαη ην πιήζνο ησλ ζπζηάδσλ ηνπ δηθηύνπ. Κάζε έλα από ηα Ν θνκκάηηα κεηαθέξεηαη ζε έλαλ από ηνπο Ν επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο. 75

76 Δηθόλα 32: Η δνκή ζπζηάδσλ όπνπ θάζε επηθεθαιήο θόκβνο ιεηηνπξγεί θαη ζαλ ηνπηθόο IVS. Κάζε ηνπηθόο IVS έρεη από κόλν έλα κέξνο ηεο IVDB βάζεο. ηελ εηθόλα, όπνπ 1, 2,, n είλαη ην id ηεο ζπζηάδαο θαη Υ1, Υ2,, Υn είλαη ην κέξνο ηεο IVDB βάζεο ηνπ θάζε ηνπηθνύ IVS. Ο ξόινο ηνπ θάζε επηθεθαιή/ivs θόκβνπ είλαη λα ειέγρεη ηελ εγθπξόηεηα ησλ θόκβσλ πνπ βξίζθνληαη, θάζε ζηηγκή, ζηελ ζπζηάδα ηνπ. Η δηαδηθαζία απζεληηθνπνίεζεο θάπνηνπ θόκβνπ από ηνλ επηθεθαιή/ivs κηαο ζπζηάδαο είλαη: 1. Ο θόκβνο ζηέιλεη ζηνλ επηθεθαιή/ivs κηα αίηεζε απζεληηθνπνίεζήο ηνπ. 2. Ο επηθεθαιήο/ivs ειέγρεη ην ηνπηθό θνκκάηη ηεο βάζεο IVDB πνπ έρεη, ώζηε λα βξεη ηηο απαηηνύκελεο πιεξνθνξίεο. 3. ηελ πεξίπησζε όπνπ νη πιεξνθνξίεο βξίζθνληαη ζην ηνπηθό θνκκάηη ηεο βάζεο IVDB, ε δηαδηθαζία απζεληηθνπνίεζεο ζπλερίδεηαη θαλνληθά. 4. ηελ πεξίπησζε όπνπ νη πιεξνθνξίεο δελ βξίζθνληαη ζην ηνπηθό θνκκάηη ηεο IVDB, ν επηθεθαιήο/ivs ζηέιλεη κηα αίηεζε αλαδήηεζεο ησλ πιεξνθνξηώλ ζηνπο επηθεθαιήο/ivs ησλ ππόινηπσλ ζπζηάδσλ. 5. Όηαλ θάπνηνο από ηνπο ππόινηπνπο επηθεθαιήο/ivs ιάβεη ηελ αίηεζε αλαδήηεζεο ησλ πιεξνθνξηώλ, ςάρλεη ζην ηνπηθό θνκκάηη ηεο βάζεο IVDB. ηελ πεξίπησζε όπνπ εληνπίζεη ηηο επηζπκεηέο πιεξνθνξίεο, ηηο δηαγξάθεη από ηελ ηνπηθή ηνπ βάζε θαη ηηο ζηέιλεη ζηνλ επηθεθαιή/ivs πνπ ηηο δήηεζε. 6. ηελ ζπλέρεηα, ε δηαδηθαζία απζεληηθνπνηήζεο ζπλερίδεηαη από ηνλ επηθεθαιή/ivs πνπ είρε αξρίζεη ηελ δηαδηθαζία. ηελ πεξίπησζε όπνπ ν ειεγρόκελνο θόκβνο ραξαθηεξηζηεί σο πηζαλόο ερζξόο, ηα αλαγλσξηζηηθά ηνπ απνζεθεύνληαη ζην ηνπηθό θνκκάηη ηεο IVDB βάζεο ηνπ επηθεθαιή/ivs θόκβνπ, ελώ θακία επηπιένλ ελέξγεηα δε εθηειείηαη αλάκεζα ζε απηόλ θαη ζηνπο ππόινηπνπο επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Καηά ηελ αξρηθνπνίεζε ηνπ δηθηύνπ, ε βάζε IVDB δηαηξείηαη ηπραία θαη κνηξάδεηαη ζε όινπο ηνπο επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Με ηελ πάξνδν ηνπ ρξόλνπ θαη ηελ απζεληηθνπνίεζε νινέλα θαη πεξηζζόηεξσλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ, νη πιεξνθνξίεο απηέο αλαδηαλέκνληαη ζηαδηαθά αλάκεζα ζηνπ επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο ζύκθσλα κε ηελ δηάηαμε ησλ ίδησλ ησλ θόκβσλ ζηηο ζπζηάδεο ηνπο. Η ρεηξόηεξε πεξίπησζε ζε απηή ηελ δηαδηθαζία αλαθαηαλνκήο ησλ πιεξνθνξηώλ είλαη όηαλ έλαο θόκβνο κεηαθηλείηαη ζπλερώο αλάκεζα ζε δηαθνξεηηθέο ζπζηάδεο. ε απηή ηελ πεξίπησζε, νη αληίζηνηρεο 76

77 πιεξνθνξίεο ζα πξέπεη λα κεηαθέξνληαη ζπλερώο αλάκεζα ζηνπο αληίζηνηρνπο επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο. Η ρξήζε ηεο ζπγθεθξηκέλεο δνκήο απμάλεη ηελ ηθαλόηεηα επεθηαζηκόηεηαο ηνπ δηθηύνπ θαη εμαιείθεη ην πξόβιεκα ηνπ ζπζζσξεπκέλνπ θόξηνπ ζε ζπγθεθξηκέλα ζεκεία ηνπ δηθηύνπ. Δπηπιένλ ζηελ πεξίπησζε όπνπ θάπνηνο εηζβνιέαο απνθηήζεη πξόζβαζε ζε έλαλ επηθεθαιή/ivs θόκβν ηνπ δηθηύνπ, ζα απνθηήζεη πξόζβαζε κόλν ζε έλα κηθξό κέξνο ησλ πιεξνθνξηώλ απζεληηθνπνίεζεο ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ. Από ηελ άιιε, ε ρξήζε ηεο ζπγθεθξηκέλεο δνκήο επηθέξεη ηελ αύμεζε ηεο επηθνηλσλίαο αλάκεζα ζηνπο επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ, εηδηθά θαηά ηνπο πξώηνπο γύξνπο απζεληηθνπνίεζεο ησλ θόκβσλ. Σα κελύκαηα πνπ αληαιιάζζνληαη αλάκεζα ζηνπο επηθεθαιήο/ivs θόκβνπο πεξηέρνπλ θξίζηκεο πιεξνθνξίεο γηα ηελ απζεληηθνπνίεζε ησλ θόκβσλ. Απηόο είλαη θαη ν ιόγνο πνπ ε πξνθύιαμή ηνπο κε κηα κέζνδν θξππηνγξάθεζεο, όπσο είλαη ν XTEA αιγόξηζκόο, θξίλεηαη αλαγθαία. 5.7 Τλοποίηζη ηος Πλαιζίος Η πινπνίεζε ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ αζθάιεηαο έγηλε γηα ηνπο θόκβνπο Mica2 θαη γηα ην ιεηηνπξγηθό ζύζηεκα Tinyos 2. Αθόκα, ε πινπνίεζε ηνπ πιαηζίνπ πνπ πεξηγξάθεηαη παξαθάησ, βαζίδεηαη ζηελ θεληξηθνπνηεκέλε αξρηηεθηνληθή όπσο πεξηγξάθεηαη ζηελ παξάγξαθν Σν πιαίζην έρεη πινπνηεζεί ζε δύν κέξε: ην πξώην πεξηιακβάλεη ηελ ιεηηνπξγηθόηεηα ηνπ IVS θαη ην δεύηεξν ηελ ιεηηνπξγηθόηεηα ηνπ θόκβνπ. (Δηθόλα 28) 77

78 Δηθόλα 33: Η πινπνίεζε ηνπ πιαηζίνπ. ηελ παξαθάησ εηθόλα θαίλεηαη ην δηάγξακκα αθνινπζίαο ησλ κελπκάησλ ηνπ πιαηζίνπ. Δηθόλα 34: Σν δηάγξακκα αθνινπζίαο ησλ κελπκάησλ ηνπ πιαηζίνπ. 1. Καηά ηελ δηάξθεηα ηεο 1 εο θάζεο ηνπ πιαηζίνπ θάζε θόκβνο εθνδηάδεηαη κε έλα ζύλνιν αζθαιώλ θιεηδηώλ πιήζνπο 120 θιεηδηώλ. 78

79 2. Ο θόκβνο θξππηνγξαθεί ην SDI_ID αλαγλσξηζηηθό ηνπ ρξεζηκνπνηώληαο ηνλ αιγόξηζκν XTEA. 3. Ο θόκβνο ζηέιλεη ην θξππηνγξαθεκέλν κήλπκα, κεγέζνπο 80 bit, ζηνλ IVS. 4. Ο IVS απνθξππηνγξαθεί ην κήλπκα θαη ειέγρεη ην SDI_ID αλαγλσξηζηηθό. 5. Ο IVS ζηέιλεη ζηνλ θόκβν ην απνηέιεζκα ηνπ ειέγρνπ. 6. Ο θόκβνο ιακβάλεη ην απνηέιεζκα. ηελ πεξίπησζε όπνπ ν έιεγρνο είλαη επηηπρήο, ν θόκβνο αιιάδεη θαηάζηαζε από ηελ LOCKED ζηελ VERIFYING θαη μεθηλάεη ηελ εθηέιεζε ησλ δηαδηθαζηώλ πνπ απαηηνύληαη γηα ηελ ιήςε ηνπ απνηππώκαηνο ηελ κλήκεο θαη ππνινγηζκνύ ηνπ αξηζκνύ hash. Ο αιγόξηζκνο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε γηα ηνλ ππνινγηζκό ηνπ αξηζκνύ hash είλαη ν SHA-1, ν νπνίνο απαηηεί ρξόλν ~13 ms γηα θάζε ππνινγηζκό hash [97]. Γηα ηελ πινπνίεζε ηνπ πιαηζίνπ, ρξεζηκνπνηείηαη έλα απνηύπσκα κεγέζνπο 512 bytes ηεο κλήκεο από ηνλ νπνίν ππνινγίδεηαη ν αξηζκόο hash κεγέζνπο 160 bits. 7. Ο θόκβνο θξππηνγξαθεί ηελ 160 bit hash ηηκή θαη ηελ ζηέιλεη ζηνλ IVS. Σν ηειηθό θξππηνγξαθεκέλν κήλπκα έρεη κέγεζνο 208 bits. 8. Ο IVS απνθξππηνγξαθεί ην κήλπκα θαη ειέγρεη ηελ εγθπξόηεηα ηνπ αξηζκνύ hash. 9. Ο IVS ζηέιλεη ην απνηέιεζκα ηνπ ειέγρνπ ζηνλ θόκβν. 10. Ο θόκβνο, αλάινγα κε ηα απνηέιεζκα πνπ έιαβε, αιιάδεη ηελ θαηάζηαζε ηνπ ζε ACTIVATED ή LOCKED θαη ελεξγεί αλάινγα. 5.8 Ανάλςζη Καηανάλυζηρ Δνέπγειαρ ηος Πλαιζίος ηελ επόκελε παξάγξαθν γίλεηαη κηα αλάιπζε ηεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο ηνπ πιαηζίνπ. Γηα ηελ πξνζνκνίσζε ηνπ πιαηζίνπ θαη ηελ κέηξεζε ηεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο πνπ απαηηεί, ρξεζηκνπνηήζεθε ν πξνζνκνησηήο AVRORA [95]. Πξόθεηηαη γηα έλα ζύλνιν εξγαιείσλ πξνζνκνίσζεο θαη αλάιπζεο πξνγξακκάησλ πνπ έρνπλ πινπνηεζεί γηα εθηέιεζε ζηνπο κηθξν-ειεγθηέο ηύπνπ AVR. Οη ζπγθεθξηκέλνη κηθξνειεγθηέο θαηαζθεπάδνληαη από ηελ εηαηξεία Atmel θαη ρξεζηκνπνηνύληαη ζηνπο θόκβνπο Mica2. Έλα από ηα εξγαιεία αλάιπζεο θαη πξνζνκνίσζεο πνπ ππάξρνπλ ζην AVRORA είλαη ην AOEN (Accurate Prediction of Power Consumption)[94]. Πξόθεηηαη γηα έλα κνληέιν θαηαλάισζεο ελέξγεηαο ην νπνίν ρξεζηκνπνηεί επηκέξνπο εκπεηξηθέο κεηξήζεηο (ηνπ πιηθνύ ηνπ θόκβνπ, όπσο είλαη ν πνκπνδέθηεο, ν κηθξν-ειεγθηήο, ηα αηζζεηήξηα όξγαλα) ώζηε λα ππνινγίζεη ηελ ζπλνιηθή θαηαλάισζε ελέξγεηαο ηνπ θόκβνπ. Βαζίδεηαη ζηελ εθηέιεζε ηνπ ιεηηνπξγηθνύ ζπζηήκαηνο θαη ηνπ θώδηθα ηνπ θόκβνπ, ώζηε λα ππνινγίδεη κε όζν ην δπλαηόλ κεγαιύηεξε αθξίβεηα ηελ πξαγκαηηθή θαηαλάισζε ελέξγεηάο ηνπ Καηανάλυζη ενέπγειαρ ηυν λειηοςπγιών κπςπηογπάθηζηρ Ο παξαθάησ πίλαθαο ζπγθξίλεη ηελ ελέξγεηα πνπ απαηηείηαη γηα ηελ εθηέιεζε ησλ δηάθνξσλ αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο ηεο νηθνγελείαο αιγνξίζκσλ TEA. Πην ζπγθεθξηκέλα, νη ηηκέο πνπ παξνπζηάδνληαη ζηνλ πίλαθα αθνξνύλ ηελ ελέξγεηα πνπ θαηαλαιώλεηαη ζηνλ θόκβν γηα ηελ εθηέιεζε ησλ ιεηηνπξγηώλ: 1. Κξππηνγξάθεζε θαη απνζηνιή ελόο κελύκαηνο κεγέζνπο 64 bits 2. Λήςε θαη απνθξππηνγξάθεζε ελόο κελύκαηνο κεγέζνπο 64 bits 79

80 Πίλαθαο 11: Δλεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο ηύπνπ TEA. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε κjoule. Αιγόξηζκνο Κξππηνγξάθεζε - Απνζηνιή Δλεξγεηαθό Κόζηνο Λήςε - Απνθξππηνγξάθεζε ΑΠΛΟ κJoule κjoule ΣΔΑ κjoule κjoule ΥΣΔΑ κjoule κjoule ΥΥΣΔΑ κjoule κjoule ηνλ παξαπάλσ πίλαθα ππάξρεη κηα πιεηάδα κεηξήζεσλ γηα ηνλ αιγόξηζκν ΑΠΛΟ. Πξόθεηηαη γηα ηελ ελέξγεηα πνπ απαηηείηαη από ηνλ θόκβν κόλν γηα ηελ απνζηνιή θαη ηελ ιήςε ελόο παθέηνπ κεγέζνπο 64 bits. (ρσξίο δειαδή ηελ εθηέιεζε νπνηαδήπνηε θξππηνγξαθηθήο ιεηηνπξγίαο ζε απηό) Γελ παξνπζηάδεηαη ην θόζηνο δεκηνπξγίαο ησλ θιεηδηώλ ηεο θξππηνγξάθεζεο. Γίλεηαη ε ζεώξεζε όηη ηα θιεηδηά δεκηνπξγήζεθαλ θαηά ην 1 ν ζηάδην εθηέιεζεο ηνπ πιαηζίνπ, όπσο πεξηγξάθεηαη ζην θεθάιαην Όπσο θαίλεηαη θαη ζηελ Δηθόλα 30, ην ελεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο ησλ αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο TEA είλαη ζρεηηθά ρακειό θαη ζπγθξίζηκν κε ηελ ρξήζε επηθνηλσλίαο ρσξίο θακία ιεηηνπξγία θξππηνγξάθεζεο. Δηθόλα 35: Δλεξγεηαθό θόζηνο ηεο ρξήζεο αιγνξίζκσλ θξππηνγξάθεζεο ηύπνπ TEA. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε κjoule. 80

81 5.8.2 Δνεπγειακό κόζηορ ηος πλαιζίος λειηοςπγιών αζθαλείαρ Ο Πίλαθαο 9 ζπγθξίλεη ηελ θαηαλάισζεο ελέξγεηαο δύν δηαθνξεηηθώλ εθδόζεσλ ηνπ πιαηζίνπ. Οη κεηξήζεηο αθνξνύλ ηηο πνζόηεηεο ελέξγεηαο πνπ απαηηνύληαη γηα ηελ νινθιήξσζε ησλ ιεηηνπξγηώλ απζεληηθνπνίεζεο θαη ειέγρνπ ηεο αθεξαηόηεηαο ελόο θόκβνπ. Η δηαθνξά αλάκεζα ζηηο δύν εθδώζεηο ηνπ πιαηζίνπ έγθεηηαη ζηελ ρξήζε θξππηνγξαθεκέλσλ ή όρη κελπκάησλ αλάκεζα ζηνλ θόκβν θαη ζηνλ IVS. ηελ έθδνζε ηνπ πξσηνθόιινπ όπνπ γίλεηαη ρξήζε θξππηνγξαθεκέλσλ κελπκάησλ ρξεζηκνπνηείηαη ν αιγόξηζκνο θξππηνγξάθεζεο XTEA. Πίλαθαο 12: Καηαλάισζεο ελέξγεηαο δύν δηαθνξεηηθώλ εθδόζεσλ ηνπ πιαηζίνπ. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε Joule. Έθδνζε Πιαηζίνπ Υσξίο ρξήζε θξππηνγξαθίαο Με ρξήζε θξππηνγξαθίαο Δλεξγεηαθό Κόζηνο Δλέξγεηα κηθξν-ειεγθηή Δλέξγεηα πνκπνδέθηε πλνιηθή Δλέξγεηα Joule Joule Joule Joule Joule Joule Δηθόλα 36: Καηαλάισζεο ελέξγεηαο δύν δηαθνξεηηθώλ εθδόζεσλ ηνπ πιαηζίνπ. Οη ηηκέο είλαη εθθξαζκέλεο ζε Joule. 81

82 5.9 Multihop ππυηόκολλο επικοινυνίαρ Σν θύξην πιήζνο ησλ εθαξκνγώλ ζηνλ πξαγκαηηθό θόζκν πνπ θάλνπλ ρξήζε ησλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ ρξεηάδνληαη επηθνηλσλία αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Σν εύξνο ηεο επηθνηλσλίαο απηήο Ιαλέ ζπλήζσο παξαπάλσ από 1 hop, θάλνληαο έηζη επηηαθηηθή ηελ ρξήζε multihop πξσηνθόιισλ επηθνηλσλίαο. Σν πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο πνπ πεξηγξάθεηαη ππνζηεξίδεη αζύξκαηε multihop επηθνηλσλία. Όπσο έρεη παξνπζηαζηεί παξαπάλσ ζηελ Δηθόλα 29, ην πιαίζην απαηηεί κηα 2-κεξή επηθνηλσλία. Η επηθνηλσλία ε νπνία έρεη θαηεύζπλζε από ηνλ ζηαζκό βάζεο πξνο ηνπ θόκβνπο θαιείηαη κε ηνλ όξν downlink. Αληίζεηα ε επηθνηλσλία κε θαηεύζπλζε από ηνπ θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ πξνο ηνλ ζηαζκό βάζεο θαιείηαη κε ηνλ όξν uplink. Καηά ηε δηάξθεηα ηεο θάζεο αξρηθνπνίεζεο ηνπ πιαηζίνπ, ην uplink θαλάιη επηθνηλσλίαο κεηαθέξεη ηα θξππηνγξαθεκέλα SdiIdMsg θαη HashValueMsg παθέηα. Δπηπιένλ, θαηά ηελ θάζε ηεο θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο ηνπ δηθηύνπ, ην uplink θαλάιη επηθνηλσλίαο κεηαθέξεη ηα δεδνκέλα πνπ έρνλ ζπιιέμεη νη αηζζεηήξεο ζε θξππηνγξαθεκέλε κνξθή. Γηα ηελ ππνζηήξημε ηεο multihop επηθνηλσλίαο ην πιαίζην ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο θάλεη ρξήζε θάπνηνπ multihop πξσηνθόιινπ. ηα ζελάξηα εθηέιεζεο πνπ αθνινπζνύλ ρξεζηκνπνηείηαη ν αιγόξηζκνο πιεκκύξαο. Πξόθεηηαη γηα ηελ απινύζηεξε πεξίπησζε multihop πξσηνθόιινπ, όπνπ ν θάζε θόκβνο επαλεθπέκπεη ηα παθέηα πνπ δέρεηαη κέρξη απηά λα θηάζνπλ ζηνλ ηειηθό πξννξηζκό ηνπο. Γηα ηελ απνθπγή αηέξκσλ θύθισλ ησλ παθέησλ, θάζε θόκβνο επαλεθπέκπεη ην θάζε παθέην κόλν ηελ πξώηε θνξά πνπ ην έιαβε. Δίλαη έλα πνιύ απιό πξσηόθνιιν ην νπνίν όκσο έρεη κεηνλεθηήκαηα, όπσο είλαη ην πιήζνο ζπγθξνύζεσλ πνπ πξνθαιεί ζηα παθέηα ηνπ δηθηύνπ θαη ην γεγνλόο όηη δελ ιακβάλεηαη θαζόινπ ππόςε ε βέιηηζηε δηαρείξηζε θαη δηαζεζηκόηεηα ησλ πόξσλ ησλ θόκβσλ. Γηα ηα ζελάξηα πνπ αθνινπζνύλ επηιέρζεθε ν αιγόξηζκνο πιεκύξαο σο ε πην απιή αιιά θαη ε ρεηξόηεξε, ζε ζέκα απόδνζεο, ιύζε (worst case scenario) ενάπια εκηέλεζηρ Η εθηέιεζε ησλ ζελαξίσλ γηα ηελ κέηξεζε ηεο απνδνηηθόηεηαο ηεο multihop επηθνηλσλίαο ηνπ πιαηζίνπ ρξεζηκνπνηήζεθε ν πξνζνκνησηήο PowerTOSSIM. Πην ζπγθεθξηκέλα ην PowerTOSSIM είλαη έλα πεξηβάιινλ πξνζνκνίσζεο αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ εηδηθά ζρεδηαζκέλν ώζηε λα παξέρεη ιεπηνκεξήο πιεξνθνξίεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο γηα θάζε θόκβν ηνπ δηθηύνπ. Πξόθεηηαη γηα κηα επέθηαζε ηνπ εξγαιείνπ πξνζνκνίσζεο TOSSIM, δειαδή ελόο πξνζνκνησηή εηδηθά ζρεδηαζκέλνπ λα εθηειεί εθαξκνγέο πνπ βαζίδνληαη ζην ιεηηνπξγηθό TinyOS ησλ αζύξκαησλ δηθηύσλ αηζζεηήξσλ. Σν PowerTOSSIM ρξεζηκνπνηεί ιεπηνκεξή κνληέια θαηαλάισζεο ελέξγεηαο βαζηζκέλα ζην πιηθό ησλ θόκβσλ Mica2 [107] Σελάξην 1 Σν ζελάξην πεξηιακβάλεη 25 θόκβνπο ηύπνπ Mica2 νη νπνίνη είλαη ηνπνζεηεκέλνη ζε έλα πιέγκα κεγέζνπο 5x5. Η εκβέιεηα αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο είλαη θαζνξηζκέλε, ώζηε ν θάζε θόκβνο λα κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπο άκεζνπο γείηνλέο ηνπ. Κάζε θόκβνο έρεη έλα κνλαδηθό αλαγλσξηζηηθό ID θαη επηπιένλ ν θόκβνο κε ην κηθξόηεξν αλαγλσξηζηηθό (ID0) ιεηηνπξγεί ζαλ ζηαζκόο βάζεο ηνπ δηθηύνπ θαη βξίζθεηαη ζηελ πάλσ αξηζηεξή γσλία ηνπ πιέγκαηνο (Δηθόλα 32) 82

83 Δηθόλα 37: Η ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ ηνπ ζελαξίνπ. Κάζε θόκβνο κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπ άκεζνπο γείηνλεο ηνπ (ην πνιύ 8 θόκβνπο) Πίλαθαο 13: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα δηαθνξεηηθό κέγεζνο θαη δηαθνξεηηθό ηύπν παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κε-θξππηνγξαθεκέλα) Μέγεζνο Παθέηνπ Δλεξγεηαθό Κόζηνο Κξππηνγξαθεκέλα Πνζνζηό Υακέλσλ Παθέησλ Καηά ηελ δηάξθεηα εθηέιεζεο ηνπ ζελαξίνπ, νη θόκβνη, εθηόο ηνπ ζηαζκνύ βάζεο, βξίζθνληαη ζηελ θαηάζηαζε θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο ηνπο. Γειαδή, πεξηνδηθά δεηγκαηνιεπηνύλ θαη ζηέιλνπλ ηα δεδνκέλα ζηνλ ζηαζκό βάζεο. Γηα ην ζελάξην ηηο πξνζνκνίσζεο νη θόκβνη θάζε 5 δεπηεξόιεπηα ζηέιλνπλ έλα κήλπκα κε ηπραία δεδνκέλα ζηνλ ζηαζκό βάζεο. Ο Πίλαθαο 10 ζπγθξίλεη ην πνζνζηό ρακέλσλ κελπκάησλ (% packet loss) θαη ηελ ζπλνιηθή ελέξγεηα πνπ θαηαλαιώζεθε από όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Δθηειέζηεθαλ ζελάξηα πξνζνκνίσζεο κε δηαθπκάλζεηο ζην κέγεζνο ησλ παθέησλ πνπ ζηέιλνπλ νη θόκβνη θαζώο θαη ζηνλ ηύπν ηνλ παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κεθξππηνγξαθεκέλα). Μεθξππηνγξαθεκέλα Μεθξππηνγξαθεκέλα Κξππηνγξαθεκέλα 16bit 6904 κjoule 7920 κjoule bit 7052 κjoule 7920 κjoule bit 7277 κjoule 7920 κjoule bit 7491 κjoule 8545 κjoule bit 7717 κjoule 8545 κjoule

84 Δηθόλα 38: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ ηηο κεηξήζεηο δελ πεξηιακβάλεηαη ην θόζηνο δεκηνπξγίαο ηεο απνζήθεο θιεηδηώλ πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζηελ θξππηνγξάθεζε ησλ παθέησλ, θαζώο ζεσξνύκε όηη έρεη δεκηνπξγεζεί θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο 1 εο θάζεο ηνπ πιαηζίνπ, όπσο πεξηγξάθεηαη ζηελ ελόηεηα ηνλ Πίλαθα 10 παξαηεξνύκε όηη ζηελ πεξίπησζε ρξήζεο θξππηνγξαθεκέλσλ παθέησλ ε θαηαλάισζε ελέξγεηαο θαη ηα πνζνζηά ρακέλσλ παθέησλ παίξλνπλ παξόκνηα ηηκή γηα ηα κεγέζε παθέησλ 16, 32, θαη 64 bit θαη παξόκνηα ηηκή γηα ηα κεγέζε παθέησλ 96 θαη 128 bit. Απηό νθείιεηαη ζηνλ γεγνλόο όηη ν αιγόξηζκνο θξππηνγξάθεζεο ΥΣΔΑ ρξεζηκνπνηεί/παξάγεη block κεγέζνπο 64 bits. Οπόηε, αθόκα θαη ζηελ πεξίπησζε όπνπ ν αιγόξηζκνο ιάβεη γηα θξππηνγξάθεζε έλα κήλπκα κεγέζνπο 16-βηη, ην θξππηνγξαθεκέλν κήλπκα πνπ ζα παξαρζεί ζα έρεη κέγεζνο 64 bit Σελάξην 2 Σν ζελάξην 2 πεξηιακβάλεη θόκβνπο Mica2 ηνπνζεηεκέλνπο ζε ηνπνινγία πιέγκαηνο. Έγηλαλ δηάθνξεο εθηειέζεηο ηνπ ζελαξίνπ 2, όπνπ ε θάζε κηα δηαθέξεη από ηηο ππόινηπεο σο πξνο ην πιήζνο ησλ θόκβσλ άξα θαη ην κέγεζνο ηνπ πιέγκαηνο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε. Οη ηνπνινγίεο πιέγκαηνο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθαλ είλαη ηεηξάγσλα κεγέζνπο από 1x2 έσο 6x6. Ο θάζε θόκβνο είρε ην δηθό ηνπ κνλαδηθό αλαγλσξηζηηθό ID θαη ν θόκβνο κε ην κηθξόηεξν αλαγλσξηζηηθό (ID0) βξίζθεηαη ζηελ πάλσ αξηζηεξή γσλία ηνπ πιέγκαηνο (Δηθόλα 32) θαη ιεηηνπξγεί σο ζηαζκόο βάζεο. Καηά ηελ δηάξθεηα εθηέιεζεο ησλ ζελαξίσλ νη θόκβνη (εθηόο ηνπ ζηαζκνύ βάζεο) βξίζθνληαη ζε θαηάζηαζε θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο θαη ζηέιλνπλ πεξηνδηθά (θάζε 5 δεπηεξόιεπηα) παθέηα δεδνκέλσλ. Σν κέγεζνο ησλ παθέησλ απηώλ είλαη 64 bit. Ο Πίλαθαο 11 ζπγθξίλεη ην πνζνζηό ρακέλσλ κελπκάησλ (% packet loss) θαη ηελ ζπλνιηθή ελέξγεηα πνπ θαηαλαιώζεθε από όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Δθηειέζηεθαλ ζελάξηα πξνζνκνίσζεο κε δηαθπκάλζεηο ζην πιήζνο ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ θαζώο θαη ζηνλ ηύπν ηνλ παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κε-θξππηνγξαθεκέλα). 84

85 Πίλαθαο 14 Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα δηαθνξεηηθό πιήζνο θόκβσλ θαη δηαθνξεηηθό ηύπν παθέησλ (θξππηνγξαθεκέλα/κε-θξππηνγξαθεκέλα) Πιήζνο Κόκβσλ Δλεξγεηαθό Κόζηνο Κξππηνγξαθεκέλα Πνζνζηό Υακέλσλ Παθέησλ Μεθξππηνγξαθεκέλα Μεθξππηνγξαθεκέλα Κξππηνγξαθεκέλα 1x κjoule 3330 κjoule 0 0 2x κjoule 3561 κjoule x κjoule 4338 κjoule x κjoule 5833 κjoule x κjoule 7922 κjoule Δηθόλα 39: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ γηα δηαθνξεηηθό πιήζνο θόκβσλ Βεληίυζη ζηο Multihop ππυηόκολλο Μία επίζεζε εκπόδηζεο ηεο ιεηηνπξγηθόηεηαο (Denial-of-service attack DoS attack) είλαη κηα πξνζπάζεηα ησλ επηηηζέκελσλ λα εκπνδίζνπλ ηελ θαλνληθή ιεηηνπξγία ελόο ζπζηήκαηνο. Αλ θαη ηα κέζα, νη ηξόπνη, αιιά θαη νη ζηόρνη κηα DoS επίζεζεο πνηθίινπλ, πξόθεηηαη γηα κία ζπληνληζκέλε πξνζπάζεηα ελόο ή θαη πεξηζζνηέξσλ αηόκσλ λα εκπνδίζνπλ ηελ θαλνληθή ιεηηνπξγία ζπζηήκαηνο, ή θόκβνπ ζηελ δηθή καο πεξίπησζε, πξνζσξηλά ή θαη κόληκα [ ]. Πην ζπγθεθξηκέλα κηα ζπληνληζκέλε επίζεζε πιεκκύξαο (DoS flooding attack) έρεη ζηόρν λα θαηαθιύζεη ηνπο πεξηνξηζκέλνπο πόξνπο ελόο θόκβνπ, όπσο ηελ κλήκε ηνπ, ηελ επεμεξγαζηηθή ηζρύ ηνπ κηθξν-ειεγθηή ηνπ θαη ην εύξνο ηνπ πνκπνδέθηε ηνπ ώζηε λα εκπνδίζεη ηελ θαλνληθή ιεηηνπξγία ηνπ. Γηα παξάδεηγκα, ζηελ πεξίπησζε όπνπ θάπνηνο επηηηζέκελνο απνθηήζεη πξόζβαζε ζε έλαλ θόκβν θαη ηνλ πξνγξακκαηίζεη έηζη ώζηε λα ζηέιλεη ζπλερώο παθέηα πξνο ηνπο γείηνλέο ηνπ, ζα θαηαθέξεη λα εμαληιήζεη ηα 85

86 απνζέκαηα ελέξγεηαο ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ θόκβνπ αιιά θαη ησλ γεηηνληθώλ ηνπ θόκβσλ. Αθόκα, αλ ην δίθηπν ιεηηνπξγεί κε θάπνην multihop πξσηόθνιιν (όπσο ζηελ πεξίπησζε ηνπ πιαηζίνπ πνπ πεξηγξάθνπκε) ηα ζπλερή απηά κελύκαηα/ζθνππίδηα ζα πξνσζνύληαη ζπλερώο πξνο όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ, εμαληιώληαο ζηαδηαθά ηα απνζέκαηα ελέξγεηαο όισλ ησλ θόκβσλ ηνπ δηθηύνπ. Έλα multihop πξσηόθνιιν ην νπνίν δελ ζα πξνσζνύζε όια ηα κελύκαηα, αιιά ζα πεξηόξηδε ηελ επαλεθπνκπή ησλ θόκβσλ ζα βειηίσλε ζεκαληηθά ηηο επηπηώζεηο ηεο DoS επίζεζεο ζην ζύλνιν ηνπ δηθηύνπ [ ]. ηα πιαίζηα ηνπ πιαηζίνπ ιεηηνπξγηώλ αζθαιείαο πνπ πεξηγξάθνπκε, ν εληνπηζκόο θαη ε κείσζε ησλ επηπηώζεσλ κηαο DoS επίζεζεο ζα κπνξνύζε λα γίλεη κε ηελ εθηέιεζε ησλ παξαθάησ ιεηηνπξγηώλ/βειηηώζεσλ. 1. Έηζη όηη θάπνηνο θόκβνο απνηπγράλεη ζηελ νινθιήξσζε ησλ ιεηηνπξγηώλ απζεληηθνπνίεζεο θαη αθεξαηόηεηαο, θαζώο θάπνηνο θαθόβνπινο ρξήζηεο έρεη απνθηήζεη πξόζβαζε ζε απηόλ. 2. Ο ζηαζκόο βάζεο αλαιακβάλεη λα ελεκεξώζεη όινπο ηνπ ππόινηπνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ γηα ύπαξμε πηζαλήο απεηιήο θαη ηνπο ζηέιλεη ην αλαγλσξηζηηθό ID ηνπ θόκβνπ απηνύ. 3. Οη θόκβνη πνπ ιεηηνπξγνύλ θαλνληθά ιακβάλνπλ ην αλαγλσξηζηηθό ID ηνπ ερζξηθνύ θόκβνπ. Σν απνζεθεύνπλ ζε έλαλ πίλαθα, ν νπνίνο ιεηηνπξγεί σο έλα είδνο πίλαθα κε-δξνκνιόγεζεο. 4. Πιένλ όηαλ θάπνηνο από ηνπο έγθπξνπο θόκβνο ιάβεη κήλπκα από θόκβν. Διέγρεη ην αλαγλσξηζηηθό ηνπ θόβνπ. 5. Αλ ην αλαγλσξηζηηθό ππάξρεη κέζα ζηνλ πίλαθα, ην κήλπκα δελ πξνσζείηαη αιιά δηαγξάθεηαη. Αληίζεηα, ζηελ πεξίπησζε όπνπ ην αλαγλσξηζηηθό δελ ππάξρεη ζηνλ πίλαθα, ην αληίζηνηρν κήλπκα πξνσζείηαη ρσξίο θαλέλα πξόβιεκα ζηνπο ππόινηπνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Υξεζηκνπνηώληαο ηα παξαπάλσ βήκαηα/βειηηώζεηο, ηα κελύκαηα πνπ ζηέιλνληαη από ηνλ ερζξηθό θόκβν ιακβάλνληαη κόλν από ηνπο γεηηνληθνύο ηνπ θόκβνπ. Απηό έρεη ζαλ απνηέιεζκα, ε ζπγθεθξηκέλε επίζεζε λα έρεη επηπηώζεηο κόλν ζηνπο γεηηνληθνύο θόκβνπο θαη όρη ζε όιν ην ζύλνιν ηνπ δηθηύνπ, βειηηώλνληαο έηζη θαηά πνιύ ηελ δηάξθεηα δσήο ηνπ Καηαλάισζε ελέξγεηαο ηεο βειηησκέλεο multihop επηθνηλσλίαο Σν ζελάξην πεξηιακβάλεη 16 θόκβνπο Mica2 ηνπνζεηεκέλνπο ζε ηνπνινγία πιέγκαηνο κεγέζνπο 4x4. Η εκβέιεηα αλάκεζα ζηνπο θόκβνπο είλαη θαζνξηζκέλε, ώζηε ν θάζε θόκβνο λα κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπο άκεζνπο γείηνλέο ηνπ. Ο θάζε θόκβνο είρε ην δηθό ηνπ κνλαδηθό αλαγλσξηζηηθό ID θαη ν θόκβνο κε ην κηθξόηεξν αλαγλσξηζηηθό (ID0) βξίζθεηαη ζηελ πάλσ αξηζηεξή γσλία ηνπ πιέγκαηνο θαη ιεηηνπξγεί σο ζηαζκόο βάζεο. Ο θόκβνο κε ην κεγαιύηεξν αλαγλσξηζηηθό ID βξίζθεηαη ζην θάησ αξηζηεξό κέξνο ηνπ πιέγκαηνο θαη ιεηηνπξγεί ν ερζξηθόο θόκβνο. (Δηθόλα 35) 86

87 Δηθόλα 40: Η ηνπνζέηεζε ησλ θόκβσλ ηνπ ζελαξίνπ. Κάζε θόκβνο κπνξεί λα επηθνηλσλεί κόλν κε ηνπ άκεζνπο γείηνλεο ηνπ (ην πνιύ 8 θόκβνπο). Καηά ηελ δηάξθεηα εθηέιεζεο ηνπ ζελαξίνπ νη θόκβνη (εθηόο ηνπ ζηαζκνύ βάζεο) βξίζθνληαη ζε θαηάζηαζε θαλνληθήο ιεηηνπξγίαο θαη ζηέιλνπλ πεξηνδηθά (θάζε 5 δεπηεξόιεπηα) παθέηα δεδνκέλσλ. Αληίζεηα ν ερζξηθόο θόκβνο ζηέιλεη κήλπκα/ζθνππίδη θάζε 0.5 δεπηεξόιεπην. Σν κέγεζνο ησλ παθέησλ απηώλ είλαη 64 bit. Ο Πίλαθαο 12 ζπγθξίλεη ην πνζνζηό ρακέλσλ κελπκάησλ (% packet loss) θαη ηελ ζπλνιηθή ελέξγεηα πνπ θαηαλαιώζεθε από όινπο ηνπο θόκβνπο ηνπ δηθηύνπ. Δθηειέζηεθαλ ζελάξηα πξνζνκνίσζεο κε θαη ρσξίο ηελ ρξήζε ησλ βειηηώζεσλ επηθνηλσλίαο πνπ πεξηγξάθεθαλ παξαπάλσ. Πίλαθαο 15 Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ. Παξνπζηάδνληαη ηηκέο γηα ηελ ρξήζε θαη κε ησλ δηαθνξεηηθό εθδόζεσλ ηνπ πξσηνθόιινπ επηθνηλσλίαο Σύπνο επηθνηλσλίαο Δλεξγεηαθό Κόζηνο Πνζνζηό Υακέλσλ Παθέησλ Καλνληθόο κjoule Βειηησκέλνο κjoule 69.8 Δηθόλα 41: Καηαλάισζε ελέξγεηαο θαη πνζνζηό ρακέλσλ παθέησλ θαηά ηελ multihop εθηέιεζε ηνπ πιαηζίνπ γηα δηαθνξεηηθό ηύπν επηθνηλσλίαο. 87

H ΜΑΓΕΙΑ ΤΩΝ ΑΡΙΘΜΩΝ

H ΜΑΓΕΙΑ ΤΩΝ ΑΡΙΘΜΩΝ H ΜΑΓΕΙΑ ΤΩΝ ΑΡΙΘΜΩΝ Φξεζηκόηεηα καζεκαηηθώλ Αξρή θαηακέηξεζεο Όζα έδσζαλ νη Έιιελεο... Τξίγσλνη αξηζκνί Τεηξάγσλνη αξηζκνί Δπηκήθεηο αξηζκνί Πξώηνη αξηζκνί Αξηζκνί κε μερσξηζηέο ηδηόηεηεο Γίδπκνη πξώηνη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΛΛΑΓΗ ΟΝΟΜΑΣΟ ΚΑΙ ΟΜΑΔΑ ΕΡΓΑΙΑ, ΚΟΙΝΟΥΡΗΣΟΙ ΦΑΚΕΛΟΙ ΚΑΙ ΕΚΣΤΠΩΣΕ ΣΑ WINDOWS XP

ΑΛΛΑΓΗ ΟΝΟΜΑΣΟ ΚΑΙ ΟΜΑΔΑ ΕΡΓΑΙΑ, ΚΟΙΝΟΥΡΗΣΟΙ ΦΑΚΕΛΟΙ ΚΑΙ ΕΚΣΤΠΩΣΕ ΣΑ WINDOWS XP ΑΛΛΑΓΗ ΟΝΟΜΑΣΟ ΚΑΙ ΟΜΑΔΑ ΕΡΓΑΙΑ, ΚΟΙΝΟΥΡΗΣΟΙ ΦΑΚΕΛΟΙ ΚΑΙ ΕΚΣΤΠΩΣΕ ΣΑ WINDOWS XP ηότοι εργαζηηρίοσ ην πιαίζην ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ εξγαζηεξίνπ ζα παξνπζηαζηνύλ βαζηθέο ιεηηνπξγίεο ησλ Windows XP πνπ ζρεηίδνληαη

Διαβάστε περισσότερα

Μορθές Κακόβοσλοσ Κώδικα (Malicious Code)

Μορθές Κακόβοσλοσ Κώδικα (Malicious Code) Μορθές Κακόβοσλοσ Κώδικα (Malicious Code) Page 1 Υποπλοίαρτος Ν. Πεηράκος ΠΝ Αηδένηα Γνύξεηνη Ίππνη (Trojan Horses) Ινί (Viruses) Worms Root-kit Page 2 Γνύξεηνο Ίππνο (Trojan Horse) Οξηζκόο: Πξόγξακκα

Διαβάστε περισσότερα

Σημεία Ασύπματηρ Ππόσβασηρ (Hot-Spots)

Σημεία Ασύπματηρ Ππόσβασηρ (Hot-Spots) Σημεία Ασύπματηρ Ππόσβασηρ (Hot-Spots) 1.1 Σςνοπτική Πεπιγπαυή Hot Spots Σα ζεκεία αζύξκαηεο πξόζβαζεο πνπ επηιέρζεθαλ αλαθέξνληαη ζηνλ επόκελν πίλαθα θαη παξνπζηάδνληαη αλαιπηηθά ζηηο επόκελεο παξαγξάθνπο.

Διαβάστε περισσότερα

iii. iv. γηα ηελ νπνία ηζρύνπλ: f (1) 2 θαη

iii. iv. γηα ηελ νπνία ηζρύνπλ: f (1) 2 θαη ΔΠΑΝΑΛΗΠΣΙΚΑ ΘΔΜΑΣΑ ΣΟ ΓΙΑΦΟΡΙΚΟ ΛΟΓΙΜΟ Μάρτιος 0 ΘΔΜΑ Να ππνινγίζεηε ηα όξηα: i ii lim 0 0 lim iii iv lim e 0 lim e 0 ΘΔΜΑ Γίλεηαη ε άξηηα ζπλάξηεζε '( ) ( ) γηα θάζε 0 * : R R γηα ηελ νπνία ηζρύνπλ:

Διαβάστε περισσότερα

Μονοψϊνιο. Αγνξά κε ιίγνπο αγνξαζηέο. Δύναμη μονοψωνίος Η ηθαλόηεηα πνπ έρεη ν αγνξαζηήο λα επεξεάζεη ηελ ηηκή ηνπ αγαζνύ.

Μονοψϊνιο. Αγνξά κε ιίγνπο αγνξαζηέο. Δύναμη μονοψωνίος Η ηθαλόηεηα πνπ έρεη ν αγνξαζηήο λα επεξεάζεη ηελ ηηκή ηνπ αγαζνύ. Μονοψϊνιο Ολιγοψώνιο Αγνξά κε ιίγνπο αγνξαζηέο. Δύναμη μονοψωνίος Η ηθαλόηεηα πνπ έρεη ν αγνξαζηήο λα επεξεάζεη ηελ ηηκή ηνπ αγαζνύ. Οπιακή αξία Δπηπξόζζεηα νθέιε από ηελ ρξήζε/θαηαλάισζε κηαο επηπξόζζεηε

Διαβάστε περισσότερα

Απνηειέζκαηα Εξσηεκαηνινγίνπ 2o ηεηξάκελν 2011-12

Απνηειέζκαηα Εξσηεκαηνινγίνπ 2o ηεηξάκελν 2011-12 Απνηειέζκαηα Εξσηεκαηνινγίνπ 2o ηεηξάκελν 11-12 Project 6: Ταμίδη κε ηε Μεραλή ηνπ Φξόλνπ Υπεύζπλνη Καζεγεηέο: Ε. Μπηιαλάθε Φ. Αλησλάηνο Δρώηηζη 3: Πνηα από ηα παξαθάησ ΜΜΕ ηεξαξρείηε από πιεπξάο ζεκαζίαο;

Διαβάστε περισσότερα

ΔΕΟ 13. Ποσοτικές Μέθοδοι. θαη λα ππνινγίζεηε ην θόζηνο γηα 10000 παξαγόκελα πξντόληα. Να ζρεδηαζηεί γηα εύξνο πξντόλησλ έσο 30000.

ΔΕΟ 13. Ποσοτικές Μέθοδοι. θαη λα ππνινγίζεηε ην θόζηνο γηα 10000 παξαγόκελα πξντόληα. Να ζρεδηαζηεί γηα εύξνο πξντόλησλ έσο 30000. ΔΕΟ 13 Ποσοτικές Μέθοδοι Σσνάρηηζη Κόζηοσς C(), μέζο κόζηος C()/. Παράδειγμα 1 Μηα εηαηξεία δαπαλά γηα θάζε πξντόλ Α πνπ παξάγεη 0.0 λ.κ. Τα πάγηα έμνδα ηεο εηαηξείαο είλαη 800 λ.κ. Ζεηείηαη 1) Να πεξηγξάςεηε

Διαβάστε περισσότερα

Σύνθεζη ηαλανηώζεων. Έζησ έλα ζώκα πνπ εθηειεί ηαπηόρξνλα δύν αξκνληθέο ηαιαληώζεηο ηεο ίδηαο ζπρλόηεηαο πνπ πεξηγξάθνληαη από ηηο παξαθάησ εμηζώζεηο:

Σύνθεζη ηαλανηώζεων. Έζησ έλα ζώκα πνπ εθηειεί ηαπηόρξνλα δύν αξκνληθέο ηαιαληώζεηο ηεο ίδηαο ζπρλόηεηαο πνπ πεξηγξάθνληαη από ηηο παξαθάησ εμηζώζεηο: Σύνθεζη ηαλανηώζεων Α. Σύλζεζε δύν α.α.η ηεο ίδιας ζστνόηηηας Έζησ έλα ζώκα πνπ εθηειεί ηαπηόρξνλα δύν αξκνληθέο ηαιαληώζεηο ηεο ίδηαο ζπρλόηεηαο πνπ πεξηγξάθνληαη από ηηο παξαθάησ εμηζώζεηο: Η απνκάθξπλζε

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΡΣΗΜΑ Δ. ΔΤΡΔΗ ΣΟΤ ΜΔΣΑΥΗΜΑΣΙΜΟΤ FOURIER ΓΙΑΦΟΡΩΝ ΗΜΑΣΩΝ

ΠΑΡΑΡΣΗΜΑ Δ. ΔΤΡΔΗ ΣΟΤ ΜΔΣΑΥΗΜΑΣΙΜΟΤ FOURIER ΓΙΑΦΟΡΩΝ ΗΜΑΣΩΝ ΠΑΡΑΡΣΗΜΑ Δ. ΔΤΡΔΗ ΣΟΤ ΜΔΣΑΥΗΜΑΣΙΜΟΤ FOURIER ΓΙΑΦΟΡΩΝ ΗΜΑΣΩΝ Εδώ ζα ππνινγίζνπκε ην κεηαζρεκαηηζκό Fourier κεξηθώλ αθόκα ζεκάησλ, πξνζπαζώληαο λα μεθηλήζνπκε από ην κεηαζρεκαηηζκό Fourier γλσζηώλ ζεκάησλ

Διαβάστε περισσότερα

ΥΔΣΙΚΟΣΗΣΑ Μεηαζρεκαηηζκνί Γαιηιαίνπ. (Κιαζηθή ζεώξεζε) v t. αθνύ ζύκθσλα κε ηα πεηξάκαηα Mickelson-Morley είλαη c =c.

ΥΔΣΙΚΟΣΗΣΑ Μεηαζρεκαηηζκνί Γαιηιαίνπ. (Κιαζηθή ζεώξεζε) v t. αθνύ ζύκθσλα κε ηα πεηξάκαηα Mickelson-Morley είλαη c =c. ΥΔΣΙΚΟΣΗΣΑ Μεηαζρεκαηηζκνί Γαιηιαίνπ. (Κιαζηθή ζεώξεζε) y y z z t t Σν νπνίν νδεγεί ζην όηη = - π.(άηνπν), αθνύ ζύκθσλα κε ηα πεηξάκαηα Mikelson-Morley είλαη =. Δπίζεο y = y, z = z, t = t Σν νπνίν ( t

Διαβάστε περισσότερα

Γίθησα ποσ παρέτοληαη από τρήζηες: Κίλεηρα, ηετλοιογίες θαη αλοητηά δεηήκαηα Λεσηέρες Μακάηας (lmamatas@ee.ucl.ac.uk)

Γίθησα ποσ παρέτοληαη από τρήζηες: Κίλεηρα, ηετλοιογίες θαη αλοητηά δεηήκαηα Λεσηέρες Μακάηας (lmamatas@ee.ucl.ac.uk) Σεκηλάξην Τνκέα Λνγηζκηθνύ Γίθησα ποσ παρέτοληαη από τρήζηες: Κίλεηρα, ηετλοιογίες θαη αλοητηά δεηήκαηα Λεσηέρες Μακάηας (lmamatas@ee.ucl.ac.uk) Περίιευε παροσζίαζες Τη είλαη ηα «Γίθηπα πνπ παξέρνληαη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΙΟΛΙΚΑ ΠΑΡΚΑ. Δρώτηση 1

ΑΙΟΛΙΚΑ ΠΑΡΚΑ. Δρώτηση 1 ΑΙΟΛΙΚΑ ΠΑΡΚΑ Πνιινί άλζξσπνη πηζηεύνπλ όηη ν άλεκνο ζα έπξεπε λα αληηθαηαζηήζεη ην πεηξέιαην θαη ην θάξβνπλν σο πεγή ελέξγεηαο γηα ηελ παξαγσγή ειεθηξηζκνύ. Οη θαηαζθεπέο πνπ θαίλνληαη ζηελ εηθόλα είλαη

Διαβάστε περισσότερα

Βάσεις Δεδομέμωμ. Εξγαζηήξην V. Τκήκα Πιεξνθνξηθήο ΑΠΘ 2015-2016

Βάσεις Δεδομέμωμ. Εξγαζηήξην V. Τκήκα Πιεξνθνξηθήο ΑΠΘ 2015-2016 Βάσεις Δεδομέμωμ Εξγαζηήξην V Τκήκα Πιεξνθνξηθήο ΑΠΘ 2015-2016 2 Σκοπός του 5 ου εργαστηρίου Σθνπόο απηνύ ηνπ εξγαζηεξίνπ είλαη: ε κειέηε ζύλζεησλ εξσηεκάησλ ζύλδεζεο ζε δύν ή πεξηζζόηεξεο ζρέζεηο ε κειέηε

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Ειζαγωγή ζηη Φωηογραθία. Χριζηάκης Σαζεΐδης EFIAP

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Ειζαγωγή ζηη Φωηογραθία. Χριζηάκης Σαζεΐδης EFIAP ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ Ειζαγωγή ζηη Φωηογραθία Χριζηάκης Σαζεΐδης EFIAP 1 ΜΑΘΗΜΑ 6 ο Προγράμμαηα θωηογραθικών μηχανών Επιλογέας προγραμμάηων Μαο δίλεη ηε δπλαηόηεηα λα ειέγμνπκε ην άλνηγκα δηαθξάγκαηνο θαη

Διαβάστε περισσότερα

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΣΚΥΤΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2015 ΓΙΑ ΤΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ Τεηάπηη 28 Ιανουαπίου 2015 ΛΔΥΚΩΣΙΑ Τάξη: Α Γυμναζίου

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΣΚΥΤΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2015 ΓΙΑ ΤΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ Τεηάπηη 28 Ιανουαπίου 2015 ΛΔΥΚΩΣΙΑ Τάξη: Α Γυμναζίου ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΣΚΥΤΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2015 ΓΙΑ ΤΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ Τεηάπηη 28 Ιανουαπίου 2015 ΛΔΥΚΩΣΙΑ Τάξη: Α Γυμναζίου ΠΡΟΒΛΗΜΑ Σε έλα ηνπξλνπά βόιετ δήισζαλ ζπκκεηνρή νκάδεο Γπκλαζίσλ ηεο Κύπξνπ.

Διαβάστε περισσότερα

ΑΓΩΜΘΡΘΙΞΘ ΤΩΠΞΘ ΡΘΡ ΛΘΙΠΕΡ ΗΚΘΙΘΕΡ ΛΘΤΑΗΚΘΔΗΡ Τ.

ΑΓΩΜΘΡΘΙΞΘ ΤΩΠΞΘ ΡΘΡ ΛΘΙΠΕΡ ΗΚΘΙΘΕΡ ΛΘΤΑΗΚΘΔΗΡ Τ. ΑΓΩΜΘΡΘΙΞΘ ΤΩΠΞΘ ΡΘΡ ΛΘΙΠΕΡ ΗΚΘΙΘΕΡ ΟΑIΤΜΘΔΘ ΡΕ ΛΕΓΑΚΞ ΓΗΟΕΔΞ 11V11 ΗΚΘΙΘΑ 6-10 ΤΠΞΜΩΜ ΛΕΘΞΜΕΙΗΛΑΑ ΞΣ ΟΑΘΤΜΘΔΘΞΣ ΡΕ ΛΕΓΑΚΞ ΓΗΟΕΔΞ ΓΘΑ ΟΑΘΙΕΡ ΗΚΘΙΘΑΡ 6-10 ΕΩΜ Η ΔΘΑΔΠΞΛΗ ΑΟΞ Η ΛΘΑ ΕΡΘΑ ΡΗΜ ΑΚΚΗ ΕΘΜΑΘ ΛΕΓΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Α Ο Κ Η Α Μ Α Ζ Η Η Ρ Η ( S E A R C H )

Α Ο Κ Η Α Μ Α Ζ Η Η Ρ Η ( S E A R C H ) Ξ G O O G L E S C H O L A R Α Ο Ξ Ε Κ Ε Θ Λ Θ Α Λ Η Τ Α Μ Η Α Μ Α Ζ Η Η Ρ Η Ρ Οξαγκαηνπνηώληαο αλαδήηεζε ζην GoogleScholar (http://scholar.google.com/) ν ρξήζηεο κπνξεί λα εληνπίζεη πιηθό αθαδεκαϊθνύ θαη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΑΝΤΗΣΔΙΣ ΓΙΚΤΥΑ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ II ΔΠΑΛ

ΑΠΑΝΤΗΣΔΙΣ ΓΙΚΤΥΑ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ II ΔΠΑΛ ΑΠΑΝΤΗΣΔΙΣ ΓΙΚΤΥΑ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ II ΔΠΑΛ ΘΔΜΑ Α Α1. α. Σ β. Σ γ. Λ δ. Λ ε. Λ ζη. Σ Α2. Γ Α3. 1. γ 2. ε 3. δ 4. α Β1. ΘΔΜΑ Β Οη ηειηθνί ππνινγηζηέο παίξλνπλ απνθάζεηο δξνκνιόγεζεο κόλν γηα ηα δηθά ηνπο απηνδύλακα

Διαβάστε περισσότερα

Παιχνίδι γλωζζικής καηανόηζης με ζχήμαηα!

Παιχνίδι γλωζζικής καηανόηζης με ζχήμαηα! Cpyright 2013 Λόγος & Επικοινωνία // All rights Reserved Παιχνίδι γλωζζικής καηανόηζης με ζχήμαηα! Αυηό ηο παιχνίδι έχει ζηόχους: 1. ηελ εθγύκλαζε ηεο αθνπζηηθήο κλήκεο ησλ παηδηώλ 2. ηελ εμάζθεζε ζηελ

Διαβάστε περισσότερα

Διατείριση Φσσικών Καταστρουών: ACTIVE LANDSLIDE INVENTORY MAPPING AND SUSCEPTIBILITY ZONING

Διατείριση Φσσικών Καταστρουών: ACTIVE LANDSLIDE INVENTORY MAPPING AND SUSCEPTIBILITY ZONING Διατείριση Φσσικών Καταστρουών: ACTIVE LANDSLIDE INVENTORY MAPPING AND SUSCEPTIBILITY ZONING Ναηαιία Σπαλνύ, spanou@igme.gr & natspanou@gmail.com Τερληθόο Γεσιόγνο (M.Sc.) Πεξηγξαθή Χάξηεο ρσξηθήο θαηαλνκήο

Διαβάστε περισσότερα

Άζκηζη ζτέζης κόζηοσς-τρόνοσ (Cost Time trade off) Καηαζκεσαζηική ΑΔ

Άζκηζη ζτέζης κόζηοσς-τρόνοσ (Cost Time trade off) Καηαζκεσαζηική ΑΔ Άζκηζη ζτέζης κόζηοσς-τρόνοσ (Cost Time trade off) Καηαζκεσαζηική Δίζηε μησανικόρ διοίκηζηρ μεγάληρ καηαζκεςαζηικήρ εηαιπείαρ και καλείζηε να ςλοποιήζεηε ηο έπγο πος πεπιγπάθεηαι από ηον Πίνακα 1. Κωδ.

Διαβάστε περισσότερα

ΠΔΡΙΔΥΟΜΔΝΑ ΔΝΝΟΙΔ ΚΑΙ ΟΡΙΜΟΙ ΠΑΡΟΤΙΑΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ ΔΦΑΡΜΟΓΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ

ΠΔΡΙΔΥΟΜΔΝΑ ΔΝΝΟΙΔ ΚΑΙ ΟΡΙΜΟΙ ΠΑΡΟΤΙΑΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ ΔΦΑΡΜΟΓΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ ΜΑΘΗΜΑ 2T2 41 ΓΟΜΙΚΗ ΦΤΙΚΗ ΗΥΟΜΟΝΩΗ - ΗΥΟΠΡΟΣΑΙΑ ΠΔΡΙΔΥΟΜΔΝΑ ΠΑΡΟΤΙΑΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ ΔΦΑΡΜΟΓΗ ΣΟΤ ΚΑΝΟΝΙΜΟΤ ΜΟΝΑΓΔ ΑΚΟΤΣΙΚΗ ΚΑΣΗΓΟΡΙΔ ΑΚΟΤΣΙΚΗ ΑΝΔΗ ΠΑΡΑΜΔΣΡΟΙ ΑΚΟΤΣΙΚΗ ΑΝΔΗ ΚΡΙΣΗΡΙΑ ΗΥΟΜΟΝΩΗ - ΗΥΟΠΡΟΣΑΙΑ

Διαβάστε περισσότερα

Α. Εηζαγσγή ηεο έλλνηαο ηεο ηξηγσλνκεηξηθήο εμίζσζεο κε αξρηθό παξάδεηγκα ηελ εκx = 2

Α. Εηζαγσγή ηεο έλλνηαο ηεο ηξηγσλνκεηξηθήο εμίζσζεο κε αξρηθό παξάδεηγκα ηελ εκx = 2 ΣΡΙΓΩΝΟΜΔΣΡΙΚΔ EΞΙΩΔΙ Πνηα παξαδείγκαηα εμηζώζεσλ ή θαη πξνβιεκάησλ πηζηεύεηαη όηη είλαη θαηάιιεια γηα ηελ επίιπζε ηνπο θαηά ηελ δηάξθεηα ηεο δηδαθηηθήο δηαδηθαζίαο κέζα ζηελ ηάμε; 1 ε ΓΙΓΑΚΣΙΚΗ ΩΡΑ Α.

Διαβάστε περισσότερα

Βιομησανικόρ ζσεδιαζμόρ πποϊόνηων από ανακςκλωμένερ ζςζκεςαζίερ

Βιομησανικόρ ζσεδιαζμόρ πποϊόνηων από ανακςκλωμένερ ζςζκεςαζίερ Βιομησανικόρ ζσεδιαζμόρ πποϊόνηων από ανακςκλωμένερ ζςζκεςαζίερ ΤΕΙ Δσηικής Μακεδονίας Τμήμα Βιομητανικού Στεδιαζμού Εργαζηήριο C 3 www.c3.teiwm.gr C 3 LAB www.c3.teiwm.gr 1 Εηζαγσγή Πεπιεσόμενα ύκβνια

Διαβάστε περισσότερα

Η/Υ A ΤΑΞΕΩΣ ΑΕ 2010-2011. Συστήματα Αρίθμησης. Υποπλοίαρχος Ν. Πετράκος ΠΝ

Η/Υ A ΤΑΞΕΩΣ ΑΕ 2010-2011. Συστήματα Αρίθμησης. Υποπλοίαρχος Ν. Πετράκος ΠΝ Συστήματα Αρίθμησης Υποπλοίαρχος Ν. Πετράκος ΠΝ 1 Ειζαγωγή Τν bit είλαη ε πην βαζηθή κνλάδα κέηξεζεο. Είλαη κία θαηάζηαζε on ή off ζε έλα ςεθηαθό θύθισκα. Άιιεο θνξέο είλαη κία θαηάζηαζε high ή low voltage

Διαβάστε περισσότερα

Γηαηάμεηο Αλίρλεπζεο Γηαξξνώλ (λεξνύ θαπζίκωλ ρεκηθώλ )

Γηαηάμεηο Αλίρλεπζεο Γηαξξνώλ (λεξνύ θαπζίκωλ ρεκηθώλ ) Γηαηάμεηο Αλίρλεπζεο Γηαξξνώλ (λεξνύ θαπζίκωλ ρεκηθώλ ) Τν πξόβιεκα - Γηαξξνή λεξνύ Αθόκε θαη κηα κηθξή δηαξξνή λεξνύ κπνξεί λα πξνθαιέζεη θαηαζηξνθή αλ δελ αληρλεπζεί εγθαίξσο Δηαξξνή κπνξεί λα πξνέιζεη

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 4 ΣΥΝΔΥΑΣΤΙΚΑ ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 4 ΣΥΝΔΥΑΣΤΙΚΑ ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 4 ΣΥΝΔΥΑΣΤΙΚΑ ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ 1. ρεδίαζε πλδπαζηηθνύ Κπθιώκαηνο Έλα ζπλδπαζηηθό θύθισκα (Κ) έρεη ηξεηο εηζόδνπο A, B θαη C θαη κία έμνδν Y Y=A B+AC Να θαηαζθεπάζεηε ην ράξηε Karnaugh. B 0

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΗΛΙΑΚΑ. Η Μηκή ζθέθηεθε έλαλ ηξόπν, γηα λα ζπγθξίλεη κεξηθά δηαθνξεηηθά αληειηαθά πξντόληα. Απηή θαη ν Νηίλνο ζπλέιεμαλ ηα αθόινπζα πιηθά:

ΑΝΤΗΛΙΑΚΑ. Η Μηκή ζθέθηεθε έλαλ ηξόπν, γηα λα ζπγθξίλεη κεξηθά δηαθνξεηηθά αληειηαθά πξντόληα. Απηή θαη ν Νηίλνο ζπλέιεμαλ ηα αθόινπζα πιηθά: ΑΝΤΗΛΙΑΚΑ Η Μηκή θαη ν Νηίλνο αλαξσηήζεθαλ πνην αληειηαθό πξντόλ παξέρεη ηελ θαιύηεξε πξνζηαζία ζην δέξκα ηνπο. Τα αληειηαθά πξντόληα έρνπλ έλα δείθηε αληειηαθήο πξνζηαζίαο (SPF), ν νπνίνο δείρλεη πόζν

Διαβάστε περισσότερα

ΔΦΑΡΜΟΜΔΝΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΑ ΣΗ ΧΗΜΔΙΑ Ι ΘΔΜΑΣΑ Α επηέκβξηνο 2009. 1. Να ππνινγηζηνύλ νη κεξηθέο παξάγσγνη πξώηεο ηάμεο ηεο ζπλάξηεζεο f(x,y) =

ΔΦΑΡΜΟΜΔΝΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΑ ΣΗ ΧΗΜΔΙΑ Ι ΘΔΜΑΣΑ Α επηέκβξηνο 2009. 1. Να ππνινγηζηνύλ νη κεξηθέο παξάγσγνη πξώηεο ηάμεο ηεο ζπλάξηεζεο f(x,y) = ΘΔΜΑΣΑ Α επηέκβξηνο 9. Να ππνινγηζηνύλ νη κεξηθέο παξάγσγνη πξώηεο ηάμεο ηεο ζπλάξηεζεο f(,y) = y.. Να ππνινγηζηνύλ ηα νινθιεξώκαηα: a) ln b) a) 3cos b) e sin 4. Να ππνινγηζηεί ην νινθιήξσκα: S ( y) 3

Διαβάστε περισσότερα

Οη πην γλσζηέο κνξθέο Pervasive παηρληδηώλ είλαη ηα Location Based Games, Augmented Reality Games θαη Mixed Reality Games.

Οη πην γλσζηέο κνξθέο Pervasive παηρληδηώλ είλαη ηα Location Based Games, Augmented Reality Games θαη Mixed Reality Games. Pervasive Games Pervasive games Τν ζπγθεθξηκέλν είδνο παηρληδηώλ ζηεξίδεηαη ζηελ αλάγλσζε ησλ παξακέηξσλ ηνπ πεξηβάιινληνο (Context) ηνπ ρξήζηε ησλ νπνίσλ ηα απνηειέζκαηα ρξεζηκνπνηεί ζηνπο θαλόλεο θαη

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Εισαγωγή στη Φωτογραυία. Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Εισαγωγή στη Φωτογραυία. Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ Εισαγωγή στη Φωτογραυία Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP 1 ΜΑΘΗΜΑ 3 ο ΚΛΕΙΣΡΟ ΣΑΥΤΣΗΣΑ ΚΛΕΙΣΡΟΤ-ΕΠΙΛΟΓΗ ΚΑΣΑΛΛΗΛΗ ΣΑΥΤΣΗΣΑ Σι είναι υωτογραυική μητανή; Από πνηα κέξε απνηειείηαη: 1. Φαθό

Διαβάστε περισσότερα

Μέζνδνη ραξαθηεξηζκνύ πιηθώλ Δξγαζηεξηαθή άζθεζε 8: Μαγλεηηθέο Μεηξήζεηο Ηκεξνκελία δηεμαγσγήο: 26/5/2010

Μέζνδνη ραξαθηεξηζκνύ πιηθώλ Δξγαζηεξηαθή άζθεζε 8: Μαγλεηηθέο Μεηξήζεηο Ηκεξνκελία δηεμαγσγήο: 26/5/2010 Μέζνδνη ραξαθηεξηζκνύ πιηθώλ Δξγαζηεξηαθή άζθεζε 8: Μαγλεηηθέο Μεηξήζεηο Ηκεξνκελία δηεμαγσγήο: 26/5/2010 ΕΙΑΓΩΓΗ: Τα δηάθνξα πιηθά, αλάινγα κε ηε ζπκπεξηθνξά ηνπο εληόο καγλεηηθνύ πεδίνπ δηαθξίλνληαη

Διαβάστε περισσότερα

10). ΣΤΠΟΠΟΙΗΜΕΝΕ ΠΑΡΟΥΕ ΜΣ ΚΑΙ ΥΣ

10). ΣΤΠΟΠΟΙΗΜΕΝΕ ΠΑΡΟΥΕ ΜΣ ΚΑΙ ΥΣ 10). ΣΤΠΟΠΟΙΗΜΕΝΕ ΠΑΡΟΥΕ ΜΣ ΚΑΙ ΥΣ Σσποποιημένες παροτές ΥΣ Γηα ηελ ειεθηξνδόηεζε θάζε εζωηεξηθήο εγθαηάζηαζεο θαηαζθεπάδεηαη κία από ηηο «ηππνπνηεκέλεο» παξνρέο πνπ αλαθέξνληαη παξαθάηω. Γηα θάζε ηππνπνηεκέλε

Διαβάστε περισσότερα

Διαηιμήζεις για Αιολικά Πάρκα. Κώδικες 28, 78 και 84

Διαηιμήζεις για Αιολικά Πάρκα. Κώδικες 28, 78 και 84 Διαηιμήζεις για Αιολικά Πάρκα Κώδικες 28, 78 και 84 Διαηιμήζεις για Αιολικά Πάρκα Οη Διαηιμήζεις για Αιολικά Πάρκα εθαξκόδνληαη γηα ηελ απνξξνθνύκελε ελέξγεηα από Αηνιηθά Πάξθα πνπ είλαη ζπλδεδεκέλα ζην

Διαβάστε περισσότερα

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΜΝΗΜΗ ΚΑΙ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΜΝΗΜΗ ΚΑΙ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΜΝΗΜΗ ΚΑΙ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ Η ζεκεξηλή ξαγδαία εμέιημε ηεο ηερλνινγίαο ηεο κηθξνειεθηξνληθήο επέηξεςε ηελ θαηαζθεπή εηδηθώλ νινθιεξσκέλσλ θπθισκάησλ απνζήθεπζεο δεδνκέλσλ θαη πιεξνθνξηώλ θαηαιακβάλνπλ

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΔΡΟΜΟ ΠΡΟ ΣΟ «ΑΕΙΦΟΡΟ ΧΟΛΕΙΟ» ένα φωτογπαφικό ταξίδι

Ο ΔΡΟΜΟ ΠΡΟ ΣΟ «ΑΕΙΦΟΡΟ ΧΟΛΕΙΟ» ένα φωτογπαφικό ταξίδι Ο ΔΡΟΜΟ ΠΡΟ ΣΟ «ΑΕΙΦΟΡΟ ΧΟΛΕΙΟ» ένα φωτογπαφικό ταξίδι ηα Δθπαηδεπηήξηα Πάλνπ ππνζηεξίδνπκε ηελ άπνςε όηη ην «αεηθόξν ζρνιείν» είλαη έλα όξακα εθηθηό. Η εθπαίδεπζε γηα ηελ αεηθνξία δελ είλαη κάζεκα, αιιά

Διαβάστε περισσότερα

ΠΟΛΤΜΕΡΙΜΟ - ΠΕΣΡΟΥΗΜΙΚΑ

ΠΟΛΤΜΕΡΙΜΟ - ΠΕΣΡΟΥΗΜΙΚΑ ΠΟΛΤΜΕΡΙΜΟ - ΠΕΣΡΟΥΗΜΙΚΑ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΣΑ Ο πολσμεριζμός Πολσμεριζμός είναι η τημική ανηίδραζη καηά ηην οποία πολλά μόρια ίδιων ή διαθορεηικών οργανικών ενώζεων, ποσ ονομάζονηαι μονομερή, ενώνονηαι και ζτημαηίζοσν

Διαβάστε περισσότερα

Γιπθόδε + Ομπγόλν Δηνμείδην ηνπ άλζξαθα + Νεξό + Ελέξγεηα

Γιπθόδε + Ομπγόλν Δηνμείδην ηνπ άλζξαθα + Νεξό + Ελέξγεηα 4. ΑΝΑΠΝΟΗ Η δηάζπαζε ηεο γιπθόδεο γίλεηαη κέζα ζηα θύηηαξα, νλνκάδεηαη θπηηαξηθή αλαπλνή θαη εμαζθαιίδεη ηελ ελέξγεηα πνπ είλαη απαξαίηεηε ζην θύηηαξν. Η δηάζπαζε γίλεηαη κε ηελ παξνπζία νμπγόλνπ θαη

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΩΣΟΚΟΛΛΑ ΓΙΑΥΔΙΡΗΗ ΣΩΝ ΣΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ Δ ΔΝΗΛΙΚΔ

ΠΡΩΣΟΚΟΛΛΑ ΓΙΑΥΔΙΡΗΗ ΣΩΝ ΣΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ Δ ΔΝΗΛΙΚΔ ΠΡΩΣΟΚΟΛΛΑ ΓΙΑΥΔΙΡΗΗ ΣΩΝ ΣΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ Δ ΔΝΗΛΙΚΔ Σν ζύγρξνλν πξόηππν αληηκεηώπηζεο ηεο ηεξεδόλαο ελειίθσλ δελ εζηηάδεηαη κόλν ζηελ απνθαηάζηαζε ησλ ηεξεδνληθώλ βιαβώλ πνπ έρνπλ εθδεισζεί, αιιά έρεη

Διαβάστε περισσότερα

Σπληήξεζε ηξνθίκσλ ρσξίο ρεκηθά πξόζζεηα PROJECT B ΛΥΚΕΙΟΥ 2 014-15

Σπληήξεζε ηξνθίκσλ ρσξίο ρεκηθά πξόζζεηα PROJECT B ΛΥΚΕΙΟΥ 2 014-15 Σπληήξεζε ηξνθίκσλ ρσξίο ρεκηθά πξόζζεηα PROJECT B ΛΥΚΕΙΟΥ 2 014-15 Εηζαγσγή Οη ηερληθέο ζπληήξεζεο ηξνθίκσλ έρνπλ ζθνπό : α) λα παξεκπνδίζνπλ αλεπηζύκεηεο κεηαβνιέο ζηα ραξαθηεξηζηηθά (γεύζε - ρξώκα -

Διαβάστε περισσότερα

ΓΗΑΓΩΛΗΠΚΑ ΠΡΝ ΚΑΘΖΚΑ ΔΞΗΙΝΓΖΠ ΑΟΣΔΠ ΝΗΘΝΛΝΚΗΘΖΠ ΘΔΩΟΗΑΠ

ΓΗΑΓΩΛΗΠΚΑ ΠΡΝ ΚΑΘΖΚΑ ΔΞΗΙΝΓΖΠ ΑΟΣΔΠ ΝΗΘΝΛΝΚΗΘΖΠ ΘΔΩΟΗΑΠ ΓΗΑΓΩΛΗΠΚΑ ΠΡΝ ΚΑΘΖΚΑ ΔΞΗΙΝΓΖΠ ΑΟΣΔΠ ΝΗΘΝΛΝΚΗΘΖΠ ΘΔΩΟΗΑΠ ΝΚΑΓΑ Α ΔΡΩΣΖΔΗ ΩΣΟΤ- ΙΑΘΟΤ 1. Γηα έλα αγαζό όηαλ ε ζηαζεξά γ είλαη ίζε κε ην κεδέλ ηόηε ε θακπύιε πξνζθνξάο δηέξρεηαη από ηελ αξρή ηωλ αμόλωλ.

Διαβάστε περισσότερα

Κόληξα πιαθέ ζαιάζζεο κε δηαζηάζεηο 40Υ40 εθ. Καξθηά 3 θηιά πεξίπνπ κε κήθνο ηξηπιάζην από ην πάρνο ηνπ μύινπ θπξί κεγάιν θαη ππνκνλή

Κόληξα πιαθέ ζαιάζζεο κε δηαζηάζεηο 40Υ40 εθ. Καξθηά 3 θηιά πεξίπνπ κε κήθνο ηξηπιάζην από ην πάρνο ηνπ μύινπ θπξί κεγάιν θαη ππνκνλή Δξγαιεία Καηαζθεπέο 1 Δ.Κ.Φ.Δ. ΥΑΝΙΩΝ ΠΡΩΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ ΔΝΟΣΗΣΑ 10 ε : ΜΗΥΑΝΙΚΗ ΜΔΡΟ Β ΠΙΔΗ ΔΡΓΑΛΔΙΑ ΚΑΣΑΚΔΤΔ Καηαζθεπή 1: Καξέθια θαθίξε Όξγαλα Τιηθά Κόληξα πιαθέ ζαιάζζεο κε δηαζηάζεηο 40Υ40 εθ.

Διαβάστε περισσότερα

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ Α/Α : 0_3207/391 1. Τελ άιιε κέξα νη Τξηάθνληα, πνιύ ηαπεηλσκέλνη θαη ληώζνληαο εγθαηαιειεηκκέλνη, ζπγθεληξώζεθαλ ζην ρώξν ησλ ζπλεδξηάζεσλ παξάιιεια, νη «ηξεηο ρηιηάδεο», ζε όια ηα ζεκεία όπνπ είραλ ηνπνζεηεζεί,

Διαβάστε περισσότερα

Τ Μ Η Μ Α ΟΧΗΜΑΤΩΝ. Ιμαντοκίνηςη

Τ Μ Η Μ Α ΟΧΗΜΑΤΩΝ. Ιμαντοκίνηςη Ιμαντοκίνηςη Μεηάδνζε θίλεζεο θαη κεηαθνξά ηζρύνο κεηαμύ αηξάθησλ ζε κεγάιε απόζηαζε Μεηαθνξά ηζρύνο κέζσ ηξηβήο ζην ζύζηεκα ηκάληα ηξνραιία Είδε ηκάλησλ: επίπεδνη (γηα κεγάιεο απνζηάζεηο αηξάθησλ θαη

Διαβάστε περισσότερα

Τηλζφωνο: 99543321 Ε-mail: savvas_email@yahoo.com Ώρες διδασκαλίας: 16:00 19:15 μμ

Τηλζφωνο: 99543321 Ε-mail: savvas_email@yahoo.com Ώρες διδασκαλίας: 16:00 19:15 μμ ΠΑΙΓΑΓΩΓΙΚΟ ΙΝΣΙΣΟΤΣΟ ΚΤΠΡΟΤ Πξόγξακκα Δπηκόξθσζεο Τπνςεθίσλ Καζεγεηώλ Σερλνινγίαο Γελάξεο 2011 ΗΛΔΚΣΡΟΝΙΚΑ Ι (Ύιε Γπκλαζίνπ) Διδάσκων: Σαββίδης Σάββας Τηλζφωνο: 99543321 Ε-mail: savvas_email@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

Πως να δημιουργήσετε ένα Cross-Over καλώδιο

Πως να δημιουργήσετε ένα Cross-Over καλώδιο Πως να δημιουργήσετε ένα Cross-Over καλώδιο Τν crossover καλώδιο ρξεζηκνπνηείηαη γηα λα ζπλδεζνύλ δπν ππνινγηζηέο κεηαμύ ηνπο θαη αλ θηηάμνπλ έλα κηθξό ηνπηθό δίθηπν(lan). Έλα LAN κπνξεί λα είλαη ηόζν

Διαβάστε περισσότερα

Το φως θερμαίνει - Ψυχρά και Θερμά χρώματα

Το φως θερμαίνει - Ψυχρά και Θερμά χρώματα ΥΤΛΛΟ ΕΡΓΑΙΑ 8 Το φως θερμαίνει - Ψυχρά και Θερμά χρώματα Α. Ψυχρά και Θερμά χρώματα Ο Ήλιος ο Ηλιάτορας Ο πετροπαιχνιδιάτορας... φωτιά ναι το πηγούνι του χρυσάφι το πηρούνι του Οδ. Ελύτης Σα χρώματα στη

Διαβάστε περισσότερα

Φνξνινγηθέο ειαθξύλζεηο Γηεπθνιύλζεηο θνξνινγηθέο γηα ηελ αγνξά ζνκπώλ pellet) θαη μύινπ

Φνξνινγηθέο ειαθξύλζεηο Γηεπθνιύλζεηο θνξνινγηθέο γηα ηελ αγνξά ζνκπώλ pellet) θαη μύινπ ΚΑΣΑΛΟΓΟ 2011 Η VENETA STHUE βαζηδόκελε ζηε καθξνρξόληα εκπεηξία ζηελ θαηαζθεπή ζνκπώλ ζηελ πεξηνρή Σηξόιν ηεο Ιηαιίαο, δεκηνύξγεζε κεραλήκαηα πνπ είλαη εηο ζέζηλ λα εθκεηαιιεπηνύλ ζην κέγηζην ηε ζεξκόηεηα

Διαβάστε περισσότερα

ΚΔΝΑΚ θαη ιέβεηεο. Ζκεξίδα 20/11/2010. Σσηήξεο Καηζηκίραο Γξ. Μεραλνιόγνο Μεραληθόο. Γεληθόο Γξακκαηέαο β ΔΝ.Δ.ΔΠΙ.Θ.Δ. Αζήλα 20.11.

ΚΔΝΑΚ θαη ιέβεηεο. Ζκεξίδα 20/11/2010. Σσηήξεο Καηζηκίραο Γξ. Μεραλνιόγνο Μεραληθόο. Γεληθόο Γξακκαηέαο β ΔΝ.Δ.ΔΠΙ.Θ.Δ. Αζήλα 20.11. Ζκεξίδα 2/11/21 ΚΔΝΑΚ θαη ιέβεηεο Σσηήξεο Καηζηκίραο Γξ. Μεραλνιόγνο Μεραληθόο Γεληθόο Γξακκαηέαο β ΔΝ.Δ.ΔΠΙ.Θ.Δ. Αζήλα 2.11.21 Πεγέο ελέξγεηαο Σπλ. Πξσηνγελήο Δλέξγεηα = Σ Καηαλ. Δλέξγεηα θαπζίκνπ x Σπλη.

Διαβάστε περισσότερα

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου ΥΟΛΕΙΟ..

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου ΥΟΛΕΙΟ.. ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου έλαξμεο 09.30 ιήμεο 09.45 Σην παξαθάησ ζρήκα θαίλεηαη ηκήκα ελόο πνιενδνκηθνύ ζρεδίνπ κηαο πόιεο. Οη ζθηαζκέλεο

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΛΟΠΟΙΗΗ ΛΟΓΙΚΩΝ ΤΝΑΡΣΗΕΩΝ ΜΕ ΠΙΝΑΚΕ KARNAUGH

ΑΠΛΟΠΟΙΗΗ ΛΟΓΙΚΩΝ ΤΝΑΡΣΗΕΩΝ ΜΕ ΠΙΝΑΚΕ KARNAUGH ΑΠΛΟΠΟΙΗΗ ΛΟΓΙΚΩΝ ΤΝΑΡΣΗΕΩΝ ΜΕ ΠΙΝΑΚΕ KRNUGH Γηα λα θάλνπκε απινπνίεζε κηαο ινγηθήο ζπλάξηεζεο κε πίλαθα (ή ράξηε) Karnaugh αθνινπζνύκε ηα παξαθάησ βήκαηα:. Η ινγηθή ζπλάξηεζε ζα πξέπεη λα είλαη ζε πιήξε

Διαβάστε περισσότερα

ΥΡΙΣΟΤΓΔΝΝΙΑΣΙΚΔ ΚΑΣΑΚΔΤΔ

ΥΡΙΣΟΤΓΔΝΝΙΑΣΙΚΔ ΚΑΣΑΚΔΤΔ ΥΡΙΣΟΤΓΔΝΝΙΑΣΙΚΔ ΚΑΣΑΚΔΤΔ 1) Υξηζηνπγελληάηηθα ειαηάθηα θάξηα ή θαδξάθη θάξηα ή θαδξάθη Τιηθά πνπ ζα ρξεηαζηνύκε: Υαξηί θάλζνλ καύξν γηα ην θόλην, πξάζηλν γηα ηα ειαηάθηα, θόθθηλν γηα ηα αζηεξάθηα Απιό

Διαβάστε περισσότερα

ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΩΣΔΥΝΙΚΩΝ ΔΠΙΣΗΜΩΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΟΝΣΟ. Πτυχιακή διατριβή ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΔΝΗ ΑΠΟΡΡΤΠΑΝΗ ΚΑΤΑΔΡΙΩΝ ΠΛΟΙΩΝ

ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΩΣΔΥΝΙΚΩΝ ΔΠΙΣΗΜΩΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΟΝΣΟ. Πτυχιακή διατριβή ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΔΝΗ ΑΠΟΡΡΤΠΑΝΗ ΚΑΤΑΔΡΙΩΝ ΠΛΟΙΩΝ ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΗ ΓΔΩΣΔΥΝΙΚΩΝ ΔΠΙΣΗΜΩΝ ΚΑΙ ΓΙΑΥΔΙΡΙΗ ΠΔΡΙΒΑΛΟΝΣΟ Πτυχιακή διατριβή ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΔΝΗ ΑΠΟΡΡΤΠΑΝΗ ΚΑΤΑΔΡΙΩΝ ΠΛΟΙΩΝ Αργσρώ Ιωάννοσ Λεμεσός 2012 ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΔΠΙΣΗΜΙΟ ΚΤΠΡΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

Δξγαιεία Καηαζθεπέο 1 Σάμε Σ Δ.Κ.Φ.Δ. ΥΑΝΙΧΝ ΠΡΧΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ. ΔΝΟΣΗΣΑ 11 ε : ΦΧ ΔΡΓΑΛΔΙΑ ΚΑΣΑΚΔΤΔ. Καηαζθεπή 1: Φαθόο κε ζσιήλα.

Δξγαιεία Καηαζθεπέο 1 Σάμε Σ Δ.Κ.Φ.Δ. ΥΑΝΙΧΝ ΠΡΧΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ. ΔΝΟΣΗΣΑ 11 ε : ΦΧ ΔΡΓΑΛΔΙΑ ΚΑΣΑΚΔΤΔ. Καηαζθεπή 1: Φαθόο κε ζσιήλα. Δξγαιεία Καηαζθεπέο 1 Δ.Κ.Φ.Δ. ΥΑΝΙΧΝ ΠΡΧΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ ΔΝΟΣΗΣΑ 11 ε : ΦΧ ΔΡΓΑΛΔΙΑ ΚΑΣΑΚΔΤΔ Καηαζθεπή 1: Φαθόο κε ζσιήλα Γηαθξάγκαηα Δξγαιεία Καηαζθεπέο 2 Η θαηαζθεπή πεξηγξάθεηαη ζηελ αληίζηνηρε ελόηεηα

Διαβάστε περισσότερα

Hellas online Προεπιλεγμένες ρσθμίσεις για FritzBox Fon WLAN 7140 (Annex B) 30.04.67 FritzBox Fon WLAN 7140 - Annex B (30.04.67)

Hellas online Προεπιλεγμένες ρσθμίσεις για FritzBox Fon WLAN 7140 (Annex B) 30.04.67 FritzBox Fon WLAN 7140 - Annex B (30.04.67) Hellas online Προεπιλεγμένες ρσθμίσεις για FritzBox Fon WLAN 7140 (Annex B) 30.04.67 FritzBox Fon WLAN 7140 - Annex B (30.04.67) Γηα λα επαλαθέξεηε ην FritzBox Fon WLAN 7140 ζηηο πξνεπηιεγκέλεο ηνπ ξπζκίζεηο

Διαβάστε περισσότερα

επαξθήο ζηαηηζηηθή ζπλάξηεζε, β) Έζησ η.δ. είλαη αλεμάξηεην ηνπ. Άξα πξόθεηηαη γηα 1 n

επαξθήο ζηαηηζηηθή ζπλάξηεζε, β) Έζησ η.δ. είλαη αλεμάξηεην ηνπ. Άξα πξόθεηηαη γηα 1 n . ΜΑΚΡΑ ΣΟΑ 7 & ΕΘΝ. ΑΝΣΙΣΑΕΩ (ΠΕΙΡΑΙΑ),. ΔΕΛΗΓΙΩΡΓΗ 06 Α (ΠΕΙΡΑΙΑ), 3. ΠΤΡΓΟ ΑΘΗΝΩΝ, ΑΜΠΕΛΟΚΗΠΟΙ (ΑΘΗΝΑ). ΣΗΛ 040970,,, www.vtal.gr Επιλεγμένες Ασκήσεις. α) Έζησ η.δ. Ep. Να δεηρζεί όηη ε T,..., ~, 0

Διαβάστε περισσότερα

Ζ ύιε εκθαλίδεηαη ζε ηξεηο θαηαζηάζεηο: ζηελ ζηεξεή, ζηελ πγξή θαη ζηελ αέξηα.

Ζ ύιε εκθαλίδεηαη ζε ηξεηο θαηαζηάζεηο: ζηελ ζηεξεή, ζηελ πγξή θαη ζηελ αέξηα. Καηαζηάζεηο ηεο ύιεο 1 ΔΚΦΔ ΥΑΝΗΧΝ ΠΡΧΣΟΒΑΘΜΗΑ ΔΚΠΑΗΓΔΤΖ ΟΗ ΦΤΗΚΔ ΔΠΗΣΖΜΔ ΣΖΝ ΠΡΟΥΟΛΗΚΖ ΑΓΧΓΖ ΔΝΟΣΖΣΑ 1: ΔΗΑΓΧΓΖ ΚΔΦΑΛΑΗΟ 4: ΚΑΣΑΣΑΔΗ ΣΖ ΤΛΖ ΚΑΣΑΣΑΔΗ ΣΖ ΤΛΖ Ζ ύιε εκθαλίδεηαη ζε ηξεηο θαηαζηάζεηο: ζηελ

Διαβάστε περισσότερα

1. Η απιή αξκνληθή ηαιάλησζε πνπ εθηειεί έλα κηθξό ζώκα κάδαο m = 1 kg έρεη πιάηνο Α = 20 cm θαη

1. Η απιή αξκνληθή ηαιάλησζε πνπ εθηειεί έλα κηθξό ζώκα κάδαο m = 1 kg έρεη πιάηνο Α = 20 cm θαη ΛΤΜΔΝΔ ΑΚΖΔΗ ΣΖΝ ΔΤΡΔΖ ΑΡΥΗΚΖ ΦΑΖ 1. Η αιή αξκνληθή ηαιάλησζε ν εθηειεί έλα κηθξό ζώκα κάδαο m = 1 kg έρεη ιάηνο Α = cm θαη ζρλόηεηα f = 5 Hz. Τε ρξνληθή ζηηγκή = ην κηθξό ζώκα δηέξρεηαη αό ηε ζέζε ανκάθξλζεο

Διαβάστε περισσότερα

1. Οδηγίερ εγκαηάζηαζηρ και σπήζηρ έξςπνυν καπηών και τηθιακών πιζηοποιηηικών με σπήζη ηος λογιζμικού Μοzilla Thunderbird

1. Οδηγίερ εγκαηάζηαζηρ και σπήζηρ έξςπνυν καπηών και τηθιακών πιζηοποιηηικών με σπήζη ηος λογιζμικού Μοzilla Thunderbird 1. Οδηγίερ εγκαηάζηαζηρ και σπήζηρ έξςπνυν καπηών και τηθιακών πιζηοποιηηικών με σπήζη ηος λογιζμικού Μοzilla Thunderbird 1.1 Εγκαηάζηαζη ηυν οδηγών ηηρ έξςπνηρ κάπηαρ ζηο λογιζμικό Mozilla Thunderbird

Διαβάστε περισσότερα

ΣΟ ΤΣΖΜΑ ΔΛΑΣΖΡΗΟ - ΩΜΑ

ΣΟ ΤΣΖΜΑ ΔΛΑΣΖΡΗΟ - ΩΜΑ ΣΟ ΤΣΖΜΑ ΔΛΑΣΖΡΗΟ - ΩΜΑ Σε όια ηα πξνβιήκαηα πνπ ζα αληηκεηωπίζνπκε, ην ειαηήξην ζα είλαη αβαξέο θαη ζα ηθαλνπνηεί ην λόκν ηνπ Hooke (ηδαληθό ειαηήξην), δειαδή ε δύλακε πνπ αζθεί έλα ηδαληθό ειαηήξην έρεη

Διαβάστε περισσότερα

Η απνξξόθεζε ηνπ νξαηνύ θσηόο γίλεηαη κέζσ ρξσζηηθώλ νπζηώλ πνπ νλνκάδνληαη τλωροθύλλες.

Η απνξξόθεζε ηνπ νξαηνύ θσηόο γίλεηαη κέζσ ρξσζηηθώλ νπζηώλ πνπ νλνκάδνληαη τλωροθύλλες. ΦΩΣΟΤΝΘΔΗ Δλαιιαθηηθή δηεξγαζία παξαγσγήο ελέξγεηαο Υξεζηκνπνηείηαη από ηνπο νλνκαδόκελνπο θσηνζπλζεηηθνύο νξγαληζκνύο Οπζηαζηηθά ε αληίζηξνθε δηεξγαζία ηεο αλαπλνήο πλίζηαηαη ζηελ δέζκεπζε ειηαθήο ελέξγεηαο

Διαβάστε περισσότερα

Δπηιέγνληαο ην «Πξνεπηινγή» θάζε θνξά πνπ ζα ζπλδέεζηε ζηελ εθαξκνγή ζα βξίζθεζηε ζηε λέα ρξήζε.

Δπηιέγνληαο ην «Πξνεπηινγή» θάζε θνξά πνπ ζα ζπλδέεζηε ζηελ εθαξκνγή ζα βξίζθεζηε ζηε λέα ρξήζε. ΑΝΟΙΓΜΑ ΝΔΑ ΥΡΗΗ 1. Γεκηνπξγείηε ηε λέα ρξήζε από ηελ επηινγή «Παξάκεηξνη/Παξάκεηξνη Δηαηξίαο/Γηαρείξηζε Δηαηξηώλ». Πιεθηξνινγείηε ηνλ θσδηθό ηεο εηαηξίαο ζαο θαη παηάηε Enter. Σηελ έλδεημε «Υξήζεηο» παηάηε

Διαβάστε περισσότερα

ΛΙΜΝΗ ΤΣΑΝΤ. Σρήκα 1. Σρήκα 2

ΛΙΜΝΗ ΤΣΑΝΤ. Σρήκα 1. Σρήκα 2 ΛΙΜΝΗ ΤΣΑΝΤ Τν Σρήκα 1 δείρλεη ηελ αιιαγή ηεο ζηάζκεο ηεο Λίκλεο Τζαλη, ζηε Σαράξα ηεο Βόξεηαο Αθξηθήο. Η Λίκλε Τζαλη εμαθαλίζηεθε ηειείσο γύξσ ζην 20.000 π.χ., θαηά ηε δηάξθεηα ηεο ηειεπηαίαο επνρήο ησλ

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στοςρ κβαντικούρ ςπολογιστέρ και αλγόπιθμοςρ. Γηδάζθωλ : Φνπληνπιάθεο Αληώληνο

Εισαγωγή στοςρ κβαντικούρ ςπολογιστέρ και αλγόπιθμοςρ. Γηδάζθωλ : Φνπληνπιάθεο Αληώληνο Εισαγωγή στοςρ κβαντικούρ ςπολογιστέρ και αλγόπιθμοςρ. Γηδάζθωλ : Φνπληνπιάθεο Αληώληνο Θεματικές Ενότητες 1. Απιέο έλλνηεο θβαληηθήο κεραληθήο θαη ην ζύζηεκα δύν θβαληηθώλ θαηαζηάζεωλ. 2. Qubit θαη θβαληηθόο

Διαβάστε περισσότερα

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου ΥΟΛΕΙΟ..

ΚΤΠΡΙΑΚΗ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΕΣΑΙΡΕΙΑ ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου ΥΟΛΕΙΟ.. ΜΑΘΗΜΑΣΙΚΗ ΚΤΣΑΛΟΓΡΟΜΙΑ 2007 ΓΙΑ ΣΟ ΓΤΜΝΑΙΟ Παπασκευή 26 Ιανουαπίου 2007 Σάξη: Α Γυμνασίου έλαξμεο 09.30 ιήμεο 09.45 Σην παξαθάησ ζρήκα θαίλεηαη ηκήκα ελόο πνιενδνκηθνύ ζρεδίνπ κηαο πόιεο. Οη ζθηαζκέλεο

Διαβάστε περισσότερα

ΠΛΗ36. Άσκηση 1. Άσκηση 2. Οη δηεπζύλζεηο ησλ 4 σλ ππνδηθηύσλ είλαη νη αθόινπζεο. Υπνδίθηπν Α: 10.101.1.64/27 Υπνδίθηπν Β: 10.101.1.

ΠΛΗ36. Άσκηση 1. Άσκηση 2. Οη δηεπζύλζεηο ησλ 4 σλ ππνδηθηύσλ είλαη νη αθόινπζεο. Υπνδίθηπν Α: 10.101.1.64/27 Υπνδίθηπν Β: 10.101.1. Άσκηση 1 ΠΛΗ36 1. Η κόλε πεξίπησζε λα έρνπκε ζύγθξνπζε κεηαμύ παθέησλ ησλ δύν θόκβσλ είλαη λα ζηείιεη ν δεύηεξνο πξηλ πξνιάβεη λα πιεξνθνξεζεί γηα ηελ θαηάιεςε ηνπ δηάπινπ από ηνλ άιιν. Από ηε ζηηγκή πνπ

Διαβάστε περισσότερα

Αζθήζεηο 5 νπ θεθαιαίνπ Crash course Step by step training. Dipl.Biol.cand.med. Stylianos Kalaitzis

Αζθήζεηο 5 νπ θεθαιαίνπ Crash course Step by step training. Dipl.Biol.cand.med. Stylianos Kalaitzis Αζθήζεηο 5 νπ θεθαιαίνπ Crash course Step by step training Dipl.Biol.cand.med. Stylianos Kalaitzis Stylianos Kalaitzis Μνλνϋβξηδηζκνο 1 Γπν γνλείο, εηεξόδπγνη γηα ηνλ αιθηζκό θάλνπλ παηδηά. Πνία ε πηζαλόηεηα

Διαβάστε περισσότερα

ύζηεκα Ωξνκέηξεζεο Πξνζσπηθνύ (Έθδνζε 2) ΤΠΗΡΕΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΩΝ ΤΣΗΜΑΣΩΝ

ύζηεκα Ωξνκέηξεζεο Πξνζσπηθνύ (Έθδνζε 2) ΤΠΗΡΕΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΩΝ ΤΣΗΜΑΣΩΝ ύζηεκα Ωξνκέηξεζεο Πξνζσπηθνύ (Έθδνζε 2) ΤΠΗΡΕΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΩΝ ΤΣΗΜΑΣΩΝ Πεξηερόκελα Σερληθά Υαξαθηεξηζηηθά Καηαγξαθή Ώξαο πγρξνληζκόο πζηήκαηνο Παξνπζίαζε πζηήκαηνο Πηζαλά ελάξηα Υξήζεο 2 Σερληθά Υαξαθηεξηζηηθά

Διαβάστε περισσότερα

T A E K W O N D O. Δ. ΠπθαξΨο. ΔπΫθνπξνο ΘαζεγεηΪο ΑζιεηηθΪο ΦπζηθνζεξαπεΫαο ΡΔΦΑΑ - ΑΞΘ

T A E K W O N D O. Δ. ΠπθαξΨο. ΔπΫθνπξνο ΘαζεγεηΪο ΑζιεηηθΪο ΦπζηθνζεξαπεΫαο ΡΔΦΑΑ - ΑΞΘ T A E K W O N D O Δ. ΠπθαξΨο ΔπΫθνπξνο ΘαζεγεηΪο ΑζιεηηθΪο ΦπζηθνζεξαπεΫαο ΡΔΦΑΑ - ΑΞΘ ΦΠΗΘΝΘΔΟΑΞΔΗΑ Ο Ρ Ι Μ Ο Φπζη(θ)νζεξαπεΫα εϋλαη ε επηζηϊκε, ε νπνϋα κόλν κε θπζηθψ κωζα θαη κεζόδνπο πξνζπαζεϋ λα ζεξαπεύζεη

Διαβάστε περισσότερα

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ Α/Α : 0_1379/50 1. Όηαλ ινηπόλ ήξζαλ [νη πξέζβεηο ζηελ Αζήλα], αθνύ ζπλέιαβαλ νη Αζελαίνη θαη ηνπο πξέζβεηο σο ππνθηλεηέο ζηάζεο θαη όζνπο έπεηζαλ [νη πξέζβεηο], ηνπο ζπγθέληξσζαλ γηα αζθάιεηα ζηελ Αίγηλα.

Διαβάστε περισσότερα

ΙNCOFRUIT - (HELLAS).

ΙNCOFRUIT - (HELLAS). Πξνο ΟΛΑ ΤΑ ΜΔΛΗ Κε Σπλάδειθε Θέκα: Ιζπαλία & Γεξκαλία 5 ε ΔΒΓΟΜΑΓΑ 2011 (31 Ιαλ έσο 30 Φεβξ.2011) Παξαζέηνπκε θαησηέξσ: Αλαζθόπεζε ηεο 4 εο εβδνκάδνο 2011 κε ηηο ηηκέο ησλ εζπεξηδνεηδώλ πνπ δηακνξθώζεθαλ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΕΠΙΣΗΜΙΟ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΩΝ ΚΑΙ ΚΟΙΝΩΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΣΜΗΜΑ ΕΦΑΡΜΟΜΕΝΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΕΥΝΗΣΗ ΝΟΗΜΟΤΝΗ

ΠΑΝΕΠΙΣΗΜΙΟ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΩΝ ΚΑΙ ΚΟΙΝΩΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΣΜΗΜΑ ΕΦΑΡΜΟΜΕΝΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΕΥΝΗΣΗ ΝΟΗΜΟΤΝΗ ΘΕΜ 1 ο (2.5 κνλάδεο) ΠΝΕΠΙΣΗΜΙΟ ΜΚΕΔΟΝΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΩΝ ΚΙ ΚΟΙΝΩΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΣΜΗΜ ΕΦΡΜΟΜΕΝΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΕΥΝΗΣΗ ΝΟΗΜΟΤΝΗ Σελικέρ εξετάσειρ Σετάπτη 21 Ιανοςαπίος 2009 13:00-16:00 Έζησ ν θόζκνο ηεο ειεθηξηθήο

Διαβάστε περισσότερα

Το φαινόμενο Doppler

Το φαινόμενο Doppler - Τη είλαη ην θαηλόκελν Doppler; Το φαινόμενο Doppler Δίλαη ε αιιαγή ζηελ παξαηεξνύκελε ζπρλόηεηα ελόο θύκαηνο, ιόγσ ηεο ζρεηηθήο θίλεζεο παξαηεξεηή πεγήο. Τν θαηλόκελν κειέηεζε θαη εμήγεζε ν Απζηξηαθόο

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Διζαγφγή ζηη Φφηογραθία. Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP

ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ. Διζαγφγή ζηη Φφηογραθία. Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP ΜΑΘΗΜΑΣΑ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΑ Διζαγφγή ζηη Φφηογραθία Χριζηάκης Σαζεΐδης - EFIAP ΜΑΘΗΜΑ 1 ον ΔΙΑΓΩΓΗ ΣΟ ΧΔΙΡΙΜΟ ΣΗ ΦΩΣΟΓΡΑΦΙΚΗ ΜΗΧΑΝΗ Δξαζηηέρλεο Φσηνγξαθίδσ Σι είναι θφηογραθική μητανή; Από πνηα κέξε απνηειείηαη:

Διαβάστε περισσότερα

ΘΔΚΑ ΡΖΠ ΑΛΑΓΛΩΟΗΠΖΠ

ΘΔΚΑ ΡΖΠ ΑΛΑΓΛΩΟΗΠΖΠ ΘΔΚΑ ΡΖΠ ΑΛΑΓΛΩΟΗΠΖΠ 1.Απηόο πνπ ζα αλαγλσξηζηεί απνπζηάδεη γηα πνιύ θαηξό. 2.Δπηζηξέθεη κε πιαζηή ηαπηόηεηα ή κεηακνξθσκέλνο. 3.Απνκνλώλνληαη ηα δύν πξόζσπα 4.Άξζε κεηακόξθσζεο 5.Απνθάιπςε 6.Ακθηβνιίεο-απνδεηθηηθά

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΤΡΕΛΑΙΟ ΧΑΡΑΛΑΜΠΟΤ ΜΑΡΙΑ ΣΖΑΜΟΤΡΑΝΗ ΕΛΕΝΗ ΟΤΣΖΙΟΤ ΑΤΓΕΡΙΝΗ ΧΑΙΔΕΜΕΝΑΚΗ ΝΑΣΑΛΙΑ

ΠΕΤΡΕΛΑΙΟ ΧΑΡΑΛΑΜΠΟΤ ΜΑΡΙΑ ΣΖΑΜΟΤΡΑΝΗ ΕΛΕΝΗ ΟΤΣΖΙΟΤ ΑΤΓΕΡΙΝΗ ΧΑΙΔΕΜΕΝΑΚΗ ΝΑΣΑΛΙΑ 1 ΠΕΤΡΕΛΑΙΟ ΧΑΡΑΛΑΜΠΟΤ ΜΑΡΙΑ ΣΖΑΜΟΤΡΑΝΗ ΕΛΕΝΗ ΟΤΣΖΙΟΤ ΑΤΓΕΡΙΝΗ ΧΑΙΔΕΜΕΝΑΚΗ ΝΑΣΑΛΙΑ ΝΟΗΠΚΝΠ 2 Τν πεηξέιαην, πνπ κεξηθέο θνξέο ζηελ θαζεκεξηλή γιώζζα απνθαιείηαη θαη μαύπορ σπςσόρ ή τσάι τος Ρέξαρ, είλαη

Διαβάστε περισσότερα

UML (Unified Modeling Language )

UML (Unified Modeling Language ) UML (Unified Modeling Language ) Μεγάια Έξγα Λνγηζκηθνύ = επηθνηλσλία Πνιινί πξνγξακκαηηζηέο, πνιινί πειάηεο-ρξήζηεο, νη επόκελεο γεληέο, επηβάιινπλ ηε ρξήζε θνηλήο νξνινγίαο ε άιια ηερληθά έξγα ε ρξήζε

Διαβάστε περισσότερα

ΔΝΓΔΙΚΤΙΚΔΣ ΛΥΣΔΙΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΔΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΔΙΟΥ ΓΔΥΤΔΡΑ 27 ΜΑΪΟΥ 2013

ΔΝΓΔΙΚΤΙΚΔΣ ΛΥΣΔΙΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΔΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΔΙΟΥ ΓΔΥΤΔΡΑ 27 ΜΑΪΟΥ 2013 ΔΝΓΔΙΚΤΙΚΔΣ ΛΥΣΔΙΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΔΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΔΙΟΥ ΓΔΥΤΔΡΑ 7 ΜΑΪΟΥ 13 ΘΔΜΑ Α : (Α1) Σρνιηθό βηβιίν ζειίδα 33-335 (Α) Σρνιηθό βηβιίν ζειίδα 6 (Α3) Σρνιηθό βηβιίν ζειίδα (Α) α) Λάζνο β) Σωζηό γ) Σωζηό

Διαβάστε περισσότερα

HYUNDAI. Η δηαγλσζηηθή θίζζα ησλ Hyundai έρεη 12 επαθέο θαη ηνπνζεηείηαη ζηνλ ρώξν ηνπ θηλεηήξα

HYUNDAI. Η δηαγλσζηηθή θίζζα ησλ Hyundai έρεη 12 επαθέο θαη ηνπνζεηείηαη ζηνλ ρώξν ηνπ θηλεηήξα HYUNDAI ηα κνληέια ηεο Hyundai ππάξρνπλ ηέζζεξεηο δηαθνξεηηθνί ζπλδπαζκνί θσδηθώλ βιάβεο: κνλνςήθηνη, δηςήθηνη ηεηξαςήθηνη θαη θσδηθνί πνπ αθνινπζνύλ ηα πξσηόθνιια EOBD. Γιαγνωζηική Φίζζα Η δηαγλσζηηθή

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΤΟΛΕΣ WINDOWS ΚΑΙ UNIX

ΕΝΤΟΛΕΣ WINDOWS ΚΑΙ UNIX ΕΝΤΟΛΕΣ WINDOWS ΚΑΙ UNIX Σηότοι εργαζηηρίοσ Σην πιαίζην ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ εξγαζηεξίνπ, νη θνηηεηέο ζα εμνηθεησζνύλ κε βαζηθέο εληνιέο δηθηπαθώλ πξσηνθόιισλ νη νπνίεο βξίζθνπλ εθαξκνγή ζε πεξηβάιινληα Windows

Διαβάστε περισσότερα

Οινθιεξωκέλεο ιύζεηο γηα ηελ γαιαθηνβηνκεραλία

Οινθιεξωκέλεο ιύζεηο γηα ηελ γαιαθηνβηνκεραλία ΧΗΜΙΚΑ ΠΡΟΪΟΝΤΑ Α.Ε Οινθιεξωκέλεο ιύζεηο γηα ηελ γαιαθηνβηνκεραλία Πνηνί είκαζηε Η ΜΙΝΔΡΑΛ ΥΗΜΙΚΑ ΠΡΟΪΟΝΣΑ Α.Δ. μεθίλεζε ηελ πνξεία ηεο ην 1976. Από ηελ αξρή ζπλεξγαζηήθακε κε πξωηνπόξνπο εηαηξείεο ζηνλ

Διαβάστε περισσότερα

TOOLBOOK (μάθημα 2) Δεκηνπξγία βηβιίνπ θαη ζειίδσλ ΠΡΟΑΡΜΟΓΗ: ΒΑΛΚΑΝΙΩΣΗ ΔΗΜ. ΕΚΠΑΙΔΕΤΣΙΚΟ ΠΕ19 1 TOOLBOOK ΜΑΘΗΜΑ 2

TOOLBOOK (μάθημα 2) Δεκηνπξγία βηβιίνπ θαη ζειίδσλ ΠΡΟΑΡΜΟΓΗ: ΒΑΛΚΑΝΙΩΣΗ ΔΗΜ. ΕΚΠΑΙΔΕΤΣΙΚΟ ΠΕ19 1 TOOLBOOK ΜΑΘΗΜΑ 2 TOOLBOOK (μάθημα 2) Δεκηνπξγία βηβιίνπ θαη ζειίδσλ ΕΚΠΑΙΔΕΤΣΙΚΟ ΠΕ19 1 Δημιουργία σελίδων και βιβλίων Έλα θαηλνύξην βηβιίν πεξηέρεη κία άδεηα ζειίδα κε έλα άδεην background. Δελ κπνξνύκε λα μερσξίζνπκε

Διαβάστε περισσότερα

Εηζαγσγή ζηελ επηζηήκε ησλ ππνινγηζηώλ. Λνγηζκηθό Υπνινγηζηώλ Κεθάιαην 7ν Λεηηνπξγηθά Σπζηήκαηα

Εηζαγσγή ζηελ επηζηήκε ησλ ππνινγηζηώλ. Λνγηζκηθό Υπνινγηζηώλ Κεθάιαην 7ν Λεηηνπξγηθά Σπζηήκαηα Εηζαγσγή ζηελ επηζηήκε ησλ ππνινγηζηώλ Λνγηζκηθό Υπνινγηζηώλ Κεθάιαην 7ν Λεηηνπξγηθά Σπζηήκαηα 1 Υπνινγηζηηθό Σύζηεκα 2 Λεηηνπξγηθό Σύζηεκα Απνηειεί ηε δηαζύλδεζε κεηαμύ ηνπ πιηθνύ ελόο ππνινγηζηή θαη

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΔΜΒΑΔΙ ΔΤΑΙΘΗΣΟΠΟΙΗΗ ΚΑΙ ΠΡΟΛΗΨΗ ΓΙΑ ΣΟΝ HIV/AIDS ΣΗΝ ΑΚΣΟΓΡΑΜΜΗ ΣΩΝ ΠΔΡΙΦΔΡΔΙΑΚΩΝ ΔΝΟΣΗΣΩΝ ΣΗ ΚΔΝΣΡΙΚΗ ΜΑΚΔΓΟΝΙΑ ΑΤΓΟΤΣΟ 2014

ΠΑΡΔΜΒΑΔΙ ΔΤΑΙΘΗΣΟΠΟΙΗΗ ΚΑΙ ΠΡΟΛΗΨΗ ΓΙΑ ΣΟΝ HIV/AIDS ΣΗΝ ΑΚΣΟΓΡΑΜΜΗ ΣΩΝ ΠΔΡΙΦΔΡΔΙΑΚΩΝ ΔΝΟΣΗΣΩΝ ΣΗ ΚΔΝΣΡΙΚΗ ΜΑΚΔΓΟΝΙΑ ΑΤΓΟΤΣΟ 2014 ΠΑΡΔΜΒΑΔΙ ΔΤΑΙΘΗΣΟΠΟΙΗΗ ΚΑΙ ΠΡΟΛΗΨΗ ΓΙΑ ΣΟΝ HIV/AIDS ΣΗΝ ΑΚΣΟΓΡΑΜΜΗ ΣΩΝ ΠΔΡΙΦΔΡΔΙΑΚΩΝ ΔΝΟΣΗΣΩΝ ΣΗ ΚΔΝΣΡΙΚΗ ΜΑΚΔΓΟΝΙΑ ΑΤΓΟΤΣΟ 2014 Σν ΚΔ.ΔΛ.Π.ΝΟ., Γξαθείν Θεζζαινλίθεο θαη ε Γηεύζπλζε Γεκόζηαο Τγείαο ηεο

Διαβάστε περισσότερα

Ο εμσηεξηθόο θύιηλδξνο κε ηηο ηζνδπλακηθέο γξακκέο: Οη ηζνδπλακηθέο επηθάλεηεο όπσο ηππώλνληαη από ην πξόγξακκα:

Ο εμσηεξηθόο θύιηλδξνο κε ηηο ηζνδπλακηθέο γξακκέο: Οη ηζνδπλακηθέο επηθάλεηεο όπσο ηππώλνληαη από ην πξόγξακκα: ηηο πξνζνκνηώζεηο πνπ αθνινπζνύλ εμεηάδεηαη ε πεξίπησζε ηνπ θπιίλδξνπ δηπιαζίσλ δηαζηάζεσλ θαη γίλεηαη εμέηαζε θάζε θπιίλδξνπ μερσξηζηά (εμσηεξηθνύ θαη εζσηεξηθνύ). Ο εμσηεξηθόο θύιηλδξνο κε ηηο ηζνδπλακηθέο

Διαβάστε περισσότερα

Δμάηκηζε πκπύθλσζε Βξαζκόο 1 ΔΚΦΔ ΥΑΝΙΩΝ ΠΡΩΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ ΟΙ ΦΤΙΚΔ ΔΠΙΣΗΜΔ ΣΗΝ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΑΓΩΓΗ ΔΝΟΣΗΣΑ 2: ΘΔΡΜΟΣΗΣΑ

Δμάηκηζε πκπύθλσζε Βξαζκόο 1 ΔΚΦΔ ΥΑΝΙΩΝ ΠΡΩΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ ΟΙ ΦΤΙΚΔ ΔΠΙΣΗΜΔ ΣΗΝ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΑΓΩΓΗ ΔΝΟΣΗΣΑ 2: ΘΔΡΜΟΣΗΣΑ Δμάηκηζε πκπύθλσζε Βξαζκόο 1 ΔΚΦΔ ΥΑΝΙΩΝ ΠΡΩΣΟΒΑΘΜΙΑ ΔΚΠΑΙΓΔΤΗ ΟΙ ΦΤΙΚΔ ΔΠΙΣΗΜΔ ΣΗΝ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΑΓΩΓΗ ΔΝΟΣΗΣΑ 2: ΘΔΡΜΟΣΗΣΑ ΚΔΦΑΛΑΙΟ 3: ΔΞΑΣΜΙΗ ΤΜΠΤΚΝΩΗ ΒΡΑΜΟ ΔΞΑΣΜΙΗ Καηά ηελ εμάηκηζε ηα κόξηα ηνπ πγξνύ

Διαβάστε περισσότερα

ΦΤΣΑ - ΚΕΘΣΟΤΡΓΘΙΗ ΑΞΘΑ

ΦΤΣΑ - ΚΕΘΣΟΤΡΓΘΙΗ ΑΞΘΑ ΦΤΣΑ - ΚΕΘΣΟΤΡΓΘΙΗ ΑΞΘΑ ΙΔΗΡΝΟΓΗΘΖ ΑΜΗΑ Αληηκεησπίδνπλ απνηειεζκαηηθά πξνβιήκαηα: 1) νπηηθήο όριεζεο 2) αλεπηζύκεηεο θίλεζεο αλζξώπσλ, δώσλ 3). πξνβιήκαηα ζνξύβνπ 4) θαζαξηζκόο αηκόζθαηξαο από ξύπνπο 5)

Διαβάστε περισσότερα

H ΑΦΑΛΗΖ ΠΗΣΧΔΧΝ (ΔΝΑ ΚΛΑΓΟ ΑΦΑΛΗΖ, ΚΤΡΗΧ ΣΖ ΟΗΚΟΝΟΜΗΚΖ ΚΡΗΖ) Γεώξγηνο Ναπ. Ξαλζνύιεο Γηθεγόξνο, Γξ. Ννκηθήο Ννκηθόο ύκβνπινο

H ΑΦΑΛΗΖ ΠΗΣΧΔΧΝ (ΔΝΑ ΚΛΑΓΟ ΑΦΑΛΗΖ, ΚΤΡΗΧ ΣΖ ΟΗΚΟΝΟΜΗΚΖ ΚΡΗΖ) Γεώξγηνο Ναπ. Ξαλζνύιεο Γηθεγόξνο, Γξ. Ννκηθήο Ννκηθόο ύκβνπινο H ΑΦΑΛΗΖ ΠΗΣΧΔΧΝ (ΔΝΑ ΚΛΑΓΟ ΑΦΑΛΗΖ, ΚΤΡΗΧ ΣΖ ΟΗΚΟΝΟΜΗΚΖ ΚΡΗΖ) Γεώξγηνο Ναπ. Ξαλζνύιεο Γηθεγόξνο, Γξ. Ννκηθήο Ννκηθόο ύκβνπινο 1 ΑΦΑΛΗΕΟΜΔΝΟΗ α. ΔΛΛΖΝΗΚΔ & ΞΔΝΔ ΔΠΗΥΔΗΡΖΔΗ ΜΔ ΔΓΡΑ ΣΖΝ ΔΛΛΑΓΑ θαζώο θαη β.

Διαβάστε περισσότερα

ΚΔΦΑΛΑΗΟ 3: Ζ ΘΔΡΜΟΣΖΣΑ ΓΗΑΓΗΓΔΣΑΗ ΜΔ ΑΚΣΗΝΟΒΟΛΗΑ

ΚΔΦΑΛΑΗΟ 3: Ζ ΘΔΡΜΟΣΖΣΑ ΓΗΑΓΗΓΔΣΑΗ ΜΔ ΑΚΣΗΝΟΒΟΛΗΑ 1 Δ.Κ.Φ.Δ. ΥΑΝΗΩΝ ΠΡΩΣΟΒΑΘΜΗΑ ΔΚΠΑΗΓΔΤΖ ΔΝΟΣΖΣΑ 3: ΘΔΡΜΟΚΡΑΗΑ - ΘΔΡΜΟΣΖΣΑ ΚΔΦΑΛΑΗΟ 3: Ζ ΘΔΡΜΟΣΖΣΑ ΓΗΑΓΗΓΔΣΑΗ ΜΔ ΑΚΣΗΝΟΒΟΛΗΑ ΓΗΑΡΚΔΗΑ: 1 δηδαθηηθή ώξα ΓΗΓΑΚΣΗΚΟΗ ΣΟΥΟΗ: Να δηαπηζηώζνπλ νη καζεηέο πεηξακαηηθά

Διαβάστε περισσότερα

Intel Accelerate Your Code

Intel Accelerate Your Code Intel Accelerate Your Code Semester Project at Parallel & Distributed systems Dimitrios S. Tsiktsiris University of Western Macedonia Department of Informatics & Telecommunications Engineering Kozani,

Διαβάστε περισσότερα

ΔΛΔΓΥΟ ΔΜΒΟΛΙΑΣΙΚΗ ΚΑΛΤΦΗ Δ ΠΑΙΓΙΑ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΚΑΙ ΥΟΛΙΚΗ ΗΛΙΚΙΑ ΣΟΤ ΝΟΜΟΤ ΚΔΡΚΤΡΑ

ΔΛΔΓΥΟ ΔΜΒΟΛΙΑΣΙΚΗ ΚΑΛΤΦΗ Δ ΠΑΙΓΙΑ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΚΑΙ ΥΟΛΙΚΗ ΗΛΙΚΙΑ ΣΟΤ ΝΟΜΟΤ ΚΔΡΚΤΡΑ ΔΛΔΓΥΟ ΔΜΒΟΛΙΑΣΙΚΗ ΚΑΛΤΦΗ Δ ΠΑΙΓΙΑ ΠΡΟΥΟΛΙΚΗ ΚΑΙ ΥΟΛΙΚΗ ΗΛΙΚΙΑ ΣΟΤ ΝΟΜΟΤ ΚΔΡΚΤΡΑ 24 ο ΠΑΝΔΛΛΗΝΙΟ ΤΝΔΓΡΙΟ ΔΛΛΗΝΙΚΗ ΔΣΑΙΡΔΙΑ ΚΟΙΝΧΝΙΚΗ ΠΑΙΓΙΑΣΡΙΚΗ ΚΑΙ ΠΡΟΑΓΧΓΗ ΣΗ ΤΓΔΙΑ ΠΙΝΟΤΛΑ ΔΤΡΤΓΙΚΗ ΒΑΡΚΑΡΗ ΠΟΛΤΚΡΙΣΗ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ

ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΜΑΤΙΚΗ ΕΝΟΤΗΤΑ: Βασικά Εργαλεία και Μέθοδοι για τον Έλεγχο της Ποιότητας [ΔΙΠ 50] ΕΡΓΑΣΙΑ 1 Προσοχή: Οι απαντήσεις των ασκήσεων πρέπει να φθάσουν στον

Διαβάστε περισσότερα

Γξαθηθά Τπνινγηζηώλ θαη ε ζπκβνιή ηνπο ζηελ Ιαηξηθή

Γξαθηθά Τπνινγηζηώλ θαη ε ζπκβνιή ηνπο ζηελ Ιαηξηθή Γξαθηθά Τπνινγηζηώλ θαη ε ζπκβνιή ηνπο ζηελ Ιαηξηθή Δέζπνηλα Μηραήι Τπ. Δξ. Πιεξνθνξηθήο Εξεπλεηηθό Εξγαζηήξην: Γξαθηθώλ Τπνινγηζηώλ & Εηθνληθήο Πξαγκαηηθόηεηαο Σκήκα Πιεξνθνξηθήο - Παλεπηζηήκην Κύπξνπ

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΣΑΣΟΠΙΗ ΕΤΘΤΓΡΑΜΜΗ ΟΜΑΛΗ ΚΙΝΗΗ

ΜΕΣΑΣΟΠΙΗ ΕΤΘΤΓΡΑΜΜΗ ΟΜΑΛΗ ΚΙΝΗΗ ΜΕΣΑΣΟΠΙΗ ΕΤΘΤΓΡΑΜΜΗ ΟΜΑΛΗ ΚΙΝΗΗ 1. 10078, 9136, 10821 Β 1. Η ζέζε ελόο ζώκαηνο, πνπ θηλείηαη επζύγξακκα θαηά κήθνο ελόο πξνζαλαηνιηζκέλνπ άμνλα x'x, δίλεηαη ζε θάζε ρξνληθή ζηηγκή από ηελ εμίζσζε x =

Διαβάστε περισσότερα

Εταομξγέπ GIS για ςημ Ανιξπξίηρη και Διαυείοιρη Ακίμηςηπ Πεοιξσρίαπ

Εταομξγέπ GIS για ςημ Ανιξπξίηρη και Διαυείοιρη Ακίμηςηπ Πεοιξσρίαπ Εταομξγέπ GIS για ςημ Ανιξπξίηρη και Διαυείοιρη Ακίμηςηπ Πεοιξσρίαπ Αθ. Δογάνης, Δρ. Αγρ. Τοπογράφος Μηχανικός Χ. Σαουνάτσος, Αγρ. Τοπογράφος Μηχανικός MSc 20η Πανελλαδική ζςνάνηηζη Χπηζηών ArcGIS 3 Νοεμβρίου

Διαβάστε περισσότερα

ΤΑΞΙΝΟΜΗΣΗ ΤΩΝ ΤΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ ΚΑΤΑ ΤΑ ICDAS II ΚΡΙΤΗΡΙΑ ΜΔ ΒΑΣΗ ΤΗ ΚΛΙΝΙΚΗ ΔΞΔΤΑΣΗ

ΤΑΞΙΝΟΜΗΣΗ ΤΩΝ ΤΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ ΚΑΤΑ ΤΑ ICDAS II ΚΡΙΤΗΡΙΑ ΜΔ ΒΑΣΗ ΤΗ ΚΛΙΝΙΚΗ ΔΞΔΤΑΣΗ ΤΑΞΙΝΟΜΗΣΗ ΤΩΝ ΤΔΡΗΓΟΝΙΚΩΝ ΒΛΑΒΩΝ ΚΑΤΑ ΤΑ ICDAS II ΚΡΙΤΗΡΙΑ ΜΔ ΒΑΣΗ ΤΗ ΚΛΙΝΙΚΗ ΔΞΔΤΑΣΗ Κιηληθή ηαμηλόκεζε ηνπ βαζκνύ ηεξεδνληθήο βιάβεο ηωλ νπώλ θαη ζρηζκώλ καζεηηθώλ επηθαλεηώλ θαηά ICDAS 1 νο Βαζκόο

Διαβάστε περισσότερα

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ

ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ ΜΑΘΗΜΑ : ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΗΝΙΚΑ ΣΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΣΩΝ Α ΛΤΚΕΙΟΤ Α/Α : 0_1382/153 1. Καη όηαλ έγηλε ε ππνρώξεζε αξγά ην απόγεπκα, επεηδή θνβήζεθαλ νη νιηγαξρηθνί κήπσο νη δεκνθξαηηθνί, αθνύ θάλνπλ επίζεζε, θαηαιάβνπλ

Διαβάστε περισσότερα

Παξάδεηγκα εθαξκνγήο ζπζηεκάησλ Α.Π.Ε. ζε μελνδνρεηαθή κνλάδα ζηελ Κξήηε

Παξάδεηγκα εθαξκνγήο ζπζηεκάησλ Α.Π.Ε. ζε μελνδνρεηαθή κνλάδα ζηελ Κξήηε Σσνεργαζίες για ηην προώθηζη ηης περιθερειακής καινοηομίας ζε νηζιωηικές περιοτές Παξάδεηγκα εθαξκνγήο ζπζηεκάησλ Α.Π.Ε. ζε μελνδνρεηαθή κνλάδα ζηελ Κξήηε Δημήηρης Αλ. Καηζαπρακάκης Γιώργος Ζηδιανάκης

Διαβάστε περισσότερα

Μεηαπηπρηαθή δηαηξηβή

Μεηαπηπρηαθή δηαηξηβή ΣΔΥΝΟΛΟΓΗΚΟ ΠΑΝΔΠΗΣΖΜΗΟ ΚΤΠΡΟΤ ΥΟΛΖ ΚΑΛΧΝ ΚΑΗ ΔΦΑΡΜΟΜΔΝΧΝ ΣΔΥΝΧΝ Μεηαπηπρηαθή δηαηξηβή ΣΑ TABLETS Χ ΔΚΠΑΗΓΔΤΣΗΚΟ ΔΡΓΑΛΔΗΟ ΣΟ ΝΖΠΗΑΓΧΓΔΗΟ ΓΗΑ ΣΖΝ ΔΝΗΥΤΖ ΤΝΔΡΓΑΣΗΚΧΝ ΓΡΑΣΖΡΗΟΣΖΣΧΝ ΜΑΘΖΜΑΣΗΚΧΝ Έιελα Κσλζηαληίλνπ

Διαβάστε περισσότερα