Σειριακή Επικοινωνία Δύο Raspberry Pi

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Σειριακή Επικοινωνία Δύο Raspberry Pi"

Transcript

1 ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Η/Υ Σειριακή Επικοινωνία Δύο Raspberry Pi ΓΕΩΡΓΙΑΔΗΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΕΜ: 4109 ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΠΕΤΡΟΥ ΛΟΥΚΑΣ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗ, ΜΑΡΤΙΟΣ 2015

2 ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Η/Υ ΤΟΜΕΑΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΚΑΙ Η/Υ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Σειριακή Επικοινωνία Δύο Raspberry Pi ΓΕΩΡΓΙΑΔΗΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΕΜ: 4109 ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΠΕΤΡΟΥ ΛΟΥΚΑΣ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗ, ΜΑΡΤΙΟΣ 2015

3 Περιεχόμενα Περίληψη... 4 Abstract... 4 Εισαγωγή... 5 Κεφάλαιο 1 - Raspberry Pi Γενικά Στοιχεία Υλικό Επεξεργαστής RAM GPIO (General Purpose Input Output) Συνδεσιμότητα σε Δίκτυο Λογισμικό Raspbian Raspberry Pi Boot Sequence Πρόσθετα Κοινότητα Raspberry Pi Κεφάλαιο 2 ARM Αρχιτεκτονική RISC Αρχιτεκτονική ARM Ιστορικό CPU Modes Instruction Set Debugging Εκτέλεση υπό συνθήκη Άλλα χαρακτηριστικά Διοχετεύσεις και άλλα θέματα υλοποίησης ARM Διαφορές από ARM Πυρήνες και chips που χρησιμοποιούν την ARM Τεκμηρίωση ARM Assembly Γενικά για την Assembly

4 2.4.2 Δίαυλοι δεδομένων και διευθύνσεων, μνήμη και I/O Χαρακτηριστικά του επεξεργαστή της ARM Μνήμη και διεθυνσιοδότηση στην ARM Καταχωρητές, σημαίες και διακοπές στον ARM ARM Development toolchains Κεφάλαιο 3-Σειριακή Επικοινωνία Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) Πλαίσια χαρακτήρων Πρότυπο RS Εύρος ορισμού του προτύπου Λεπτομέρειες Προτύπου Επίπεδα τάσης Σήματα Καλώδια RTS / CTS χειραψία wire και 5-wire RS Σχετικά πρότυπα Raspberry Pi Serial Communication Raspberry Pi s Mini-UART Serial Peripheral Interface Bus (SPI) (4-Wire Serial Bus) Inter-Integrated Circuit (I2C) (2-Wire Serial Bus) Wire Serial Bus Κεφάλαιο 4 Υλοποίηση Στόχος Λογισμικό και εργαλεία ανάπτυξης Ορισμός GPIO ακίδων Κατασκευή κυκλώματος Handshake Αλγόριθμος Ανάλυση κώδικα Assembly Αρχικοποίηση Αναμονή για πάτημα switch Ανάγνωση

5 4.7.4 Εγγραφή Τελικά αποτελέσματα Επίλογος Βιβλιογραφία ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ A) ΚΩΔΙΚΑΣ ΓΙΑ ΤΟ RASPBERRY PI B) ΚΩΔΙΚΑΣ ΓΙΑ ΤΟ RASPBERRY PI Γ) HARDWARE SPECIFICATIONS Δ) ARM INSTRUCTION SET QUICK REFERENCE MANUAL

6 Περίληψη Στην παρούσα εργασία κατασκευάζεται ένα κύκλωμα σειριακής επικοινωνίας δύο Raspberry Pi και παράλληλα αναπτύσσεται πρόγραμμα σε assembly που αντικαθιστά τα υπάρχοντα λειτουργικά συστήματα σε αυτά. Έπειτα υλοποιείται ένα πρωτόκολλο επικοινωνίας μεταξύ τους με σκοπό τη μεταφορά μιας 3-bit λέξης που εισάγεται μέσω μπουτόν στο πρώτο pi και την εμφάνισή της στο δεύτερο με τη μορφή τριών ενδεικτικών LED. Λέξεις Κλειδιά: Raspberry Pi, Σειριακή Επικοινωνία, ARM, Assembly, Πρωτόκολλο Χειραψίας, Bare Metal Programming, RPi, Assembler, Compiler, Μικροεπεξεργαστής, Προγραμματισμός Χαμηλού Επιπέδου Abstract In this thesis a serial communication circuit between two Raspberry Pi is constructed while an assembly program is written to replace the existing operating systems on them. A communication protocol is implemented in order to transfer a 3-bit word introduced via switches to the first pi and then display it in the form of three indicator LEDs on the second pi. Keywords: Raspberry Pi, Serial Communication, ARM, Assembly, Handshake Protocol, Bare Metal Programming, RPi, Assembler, Compiler, Microprocessor, Low Level Programming 4

7 Εισαγωγή Σκοπός της εργασίας αυτής είναι η υλοποίηση ενός συστήματος που αποτελείται από δύο Raspberry Pi τα οποία θα επικοινωνούν σειριακά. Συγκεκριμένα, γίνεται ο προγραμματισμός δύο kernel, ένα για κάθε συσκευή, τα οποία θα συνεργάζονται έτσι ώστε μία λέξη των 3 bit που εισάγεται μέσω switches στο πρώτο pi να μεταφέρεται σειριακά στο δεύτερο όπου θα εμφανίζεται με τη μορφή 3 LED. Στο πρώτο κεφάλαιο παρουσιάζεται το Raspberry Pi όπου δίνονται πληροφορίες για την ιστορία ανάπτυξής του, στοιχεία για το υλικό αλλά και το λογισμικό του, τη κοινότητα που στηρίζει το project και γίνεται μια μικρή αναφορά στο νεότερο μοντέλο Raspberry Pi 2. Στο δεύτερο κεφάλαιο αναλύονται οι έννοιες της αρχιτεκτονικής RISC, δίνεται λεπτομερής αναφορά της αρχιτεκτονικής ARM με ειδική έμφαση στην έκδοση ARM11 που χρησιμοποιούν τα Raspberry Pi της εργασίας και τέλος εξηγούνται κάποιες βασικές έννοιες και λειτουργίες της γλώσσας Assembly για τα chips της ARM. Στο τρίτο κεφάλαιο περιγράφεται η έννοια της σειριακής επικοινωνίας και παρουσιάζονται το UART και το πρότυπο RS-232, ενώ στη συνέχεια δίνεται έμφαση στις μορφές σειριακής επικοινωνίας που προσφέρει το Raspberry Pi. Στο τέταρτο κεφάλαιο αναλύεται η υλοποίηση του θέματος της εργασίας. Καθορίζεται ο στόχος του πειράματος, αναφέρονται τα εργαλεία ανάπτυξης και το λογισμικό που χρησιμοποιήθηκε, παρουσιάζεται η κατασκευή του κυκλώματος, το πρωτόκολλο χειραψίας που δομήθηκε για τη διαχείριση της επικοινωνίας των δύο pi, δίνεται ο αλγόριθμος και αναλυτική επεξήγηση του κώδικα assembly. Τέλος, παρουσιάζονται τα τελικά αποτελέσματα με μορφή εικόνων, όπου φαίνεται η σωστή λειτουργία της κατασκευής. 5

8 Στον επίλογο δίνονται προτάσεις για πιθανές μελλοντικές προεκτάσεις της εργασίας και τέλος σχολιάζονται τα συμπεράσματα που προέκυψαν από το όλο εγχείρημα. Στο τέλος παρατίθεται παράρτημα, όπου δίνονται οι κώδικες, τα hardware specifications του υλικού που χρησιμοποιήθηκε και ένα σύντομο reference manual για το σετ εντολών της ARM. 6

9 Κεφάλαιο 1 - Raspberry Pi 1.1 Γενικά Στοιχεία Το Raspberry Pi είναι ένας υπολογιστής χαμηλού κόστους (περίπου στην Ελλάδα) σε μέγεθος πιστωτικής κάρτας. Η ιδέα ξεκίνησε το 2006 από τους Eben Upton, Rob Mullins, Jack Lang and Alan Mycroft στο εργαστήριο υπολογιστών του πανεπιστημίου του Cambridge στην Αγγλία με αφορμή την ανησυχία για τη σταδιακή πτώση των δεξιοτήτων των μαθητών που συμμετείχαν στα μαθήματα της πληροφορικής κάθε χρόνο (Raspberry Pi Foundation, 2014). Πάνω σε αυτή την ιδέα ιδρύθηκε το Raspberry Pi Foundation, το οποίο έχει στόχο να δώσει σε όσο το δυνατόν περισσότερα παιδιά κυρίως αλλά και ενήλικες τη δυνατότητα να ασχοληθούν με το προγραμματισμό και να αξιοποιήσουν την επιστήμη της πληροφορικής. Οι δημιουργοί του προσδοκούν να έχει ποικίλες εφαρμογές στον ανεπτυγμένο αλλά και στον αναπτυσσόμενο κόσμο, στόχος που εναρμονίζεται πλήρως με τη γενικότερη φιλοσοφία του ιδρύματος. Το Raspberry Pi, ή Pi για συντομία, κατασκευάζεται από εξουσιοδοτημένες εταιρείες και διανέμεται πλέον σε πολλές χώρες. Χρήση του Pi γίνεται κυρίως στην Αμερική, την Αγγλία και γενικότερα στην Ευρώπη αλλά και σε αναπτυσσόμενες χώρες, όπως η Ινδία και η Νότια Αφρική. Οι πρώτες πωλήσεις ξεκίνησαν στις 29 Φλεβάρη 2012 ενώ μέχρι το Φλεβάρη του 2014 είχαν πωληθεί πάνω από 4,5 εκατομμύρια πλακέτες Pi (Lomas, 2014). Ενδιαφέρον παρουσιάζει η συνεχώς αυξανόμενη ίδρυση startup εταιρειών που ενσωματώνουν το Raspberry Pi στα προϊόντα τους (Raisin.io,2014). 7

10 Εικόνα 1: Raspberry Pi B+ Το Pi λειτουργεί όπως ένας κλασσικός υπολογιστής ο χρήστης μπορεί να πλοηγείται στο ίντερνετ, να παρακολουθήσει βίντεο υψηλής ανάλυσης, να χρησιμοποιήσει κειμενογράφο και υπολογιστικά φύλλα και φυσικά να μάθει γλώσσες προγραμματισμού, όπως η Scratch και η Python. Το πρώτο μοντέλο ήταν το A και ακολούθησαν τα Β και Β+. Το Φλεβάρη του 2015 ξεκίνησε η κυκλοφορία του Raspberry Pi 2 (Wikipedia, 2015). Το Pi συνδέεται σε μια οθόνη υπολογιστή ή μια τηλεόραση και χρησιμοποιεί ένα usb πληκτρολόγιο και ποντίκι, μια SD κάρτα για το λειτουργικό σύστημα και την αποθήκευση δεδομένων, ενώ για τη τροφοδοσία του απαιτείται ένα mini USB τροφοδοτικό των 5 Volt (ένας φορτιστής android κινητού είναι η ευκολότερη λύση). Διαθέτει θύρα Ethernet, θύρες USB (4 για το μοντέλο B+) και μνήμη RAM 256 MB για το μοντέλο Α ή 512 MB για το μοντέλο Β. 8

11 1.2 Υλικό Το Raspberry Pi χρησιμοποιεί το SoC (System on a Chip) BCM2835 της εταιρείας Broadcom. System on a Chip σημαίνει ότι όλα τα απαραίτητα ηλεκτρονικά στοιχεία που χρειάζεται ένας υπολογιστής για να λειτουργήσει συνδυάζονται σε ένα μοναδικό chip (Wikipedia, 2015). Ακολουθεί συνοπτική παρουσίαση του chip. Εικόνα 2: Στοιχεία του Broadcom BCM Επεξεργαστής Το Pi χρησιμοποιεί τον ARM1176JZF-S ο οποίος βασίζεται στην αρχιτεκτονική RISC (Reduced Instruction Set Computing) και λειτουργεί στα 700 MHz (Code Project, 2014). Η αρχιτεκτονική αυτή έχει ως χαρακτηριστικό ένα μικρό βελτιστοποιημένο σετ εντολών για το οποίο θα γίνει εκτενέστερη αναφορά στο δεύτερο κεφάλαιο. 9

12 1.2.2 RAM Η RAM στο μοντέλο Β έχει επεκταθεί στα 512 MB και υπάρχει η δυνατότητα κατανομής της του ποσοστού που εκχωρείται στις GPU και CPU ανάλογα με τις προτιμήσεις του χρήστη GPIO (General Purpose Input Output) Οι GPIO είναι ψηφιακές είσοδοι και έξοδοι, αλλά μπορούν παράλληλα να εκτελούν έναν αριθμό διαφορετικών λειτουργιών. Χρησιμοποιούνται έτσι και για άλλους σκοπούς, όπως την επικοινωνία με μια περιφερειακή συσκευή. Στο Pi υπάρχει το header που δίνει πρόσβαση σε κάποιες από αυτές τις ακίδες. Στα μοντέλα A και Β υπάρχουν 26 Pins ενώ στο B+ 40 Pins. Οι ακίδες δέχονται 3.3 V και 16 ma η καθεμία, με εξαίρεση τις ακίδες των 5V, που δέχονται το πολύ 500 ma. Η τροφοδοσία των 5V τραβάει ρεύμα απευθείας από την τροφοδοσία του microusb, έτσι ώστε να χρησιμοποιείται ό,τι απομένει από το ρεύμα που τραβάει η πλακέτα (η συνήθης τροφοδοσία 1A μπορεί να δώσει 300mA). Οι GPIO πρέπει να οριστούν ως έξοδοι ή είσοδοι πριν γίνει χρήση τους και υπάρχουν πολλαπλοί τρόποι για να γίνει κάτι τέτοιο. Ο πιο εύκολος τρόπος είναι μέσω της Python (Code Project, 2014). Οι περισσότερες ακίδες του header συνδέονται άμεσα με το Broadcom chip. Είναι εξαιρετικά σημαντικό να γίνει κατάλληλος σχεδιασμός και ρύθμιση των στοιχείων που θα συνδεθούν στα pins για την αποφυγή μόνιμης βλάβης στην πλακέτα. Απλά εργαλεία όπως ένα πολύμετρο και προσεκτικός έλεγχος των καλωδίων και της συνδεσμολογίας καθώς και η χρήση antistatic wrist strap για την αποφυγή στατικού ηλεκτρισμού, εξασφαλίζουν τη σωστή λειτουργία και μακροβιότητα του pi (Raspberry Pi Spy, 2014). Στις εικόνες που ακολουθούν φαίνονται οι εναλλακτικές λειτουργίες κάθε ακίδας και οι θέσεις του πάνω στο board του B+. 10

13 Εικόνα 3: Λειτουργίες των GPIO Pins Εικόνα 4: Θέσεις των GPIO στο μοντέλο Β Συνδεσιμότητα σε Δίκτυο Στο μοντέλο A δεν υπήρχε Ethernet θύρα και η σύνδεση στο δίκτυο γινόταν μέσω USB Ethernet ή μέσω προσαρμογέα Wi-Fi, ενώ στο μοντέλο B η θύρα διατίθεται ενσωματωμένη στο board. 11

14 1.3 Λογισμικό Το Raspberry Pi χρησιμοποιεί κυρίως λειτουργικά συστήματα που βασίζονται στο Linux. Μέχρι στιγμής, δημοφιλείς εκδόσεις όπως τα Ubuntu ή και τα Windows δεν υποστηρίζονται από το Pi. Υπάρχει install manager για το Pi, το οποίο ονομάζεται NOOBS και περιέχει διάφορα κατάλληλα λειτουργικά συστήματα, όπως το Raspbian (το δημοφιλέστερο λειτουργικό και αυτό που θα χρησιμοποιήσουμε στην παρούσα εργασία ), Archlinux ARM, Pidora, Puppy Linux, OpenELEC κτλ. Για πιο εξειδικευμένες εφαρμογές μπορεί να χρησιμοποιηθεί ένας compiler για ARM και να φορτωθεί αυτός στην SD κάρτα αντί για λειτουργικό σύστημα. Από το Νοέμβριο 2013 το λειτουργικό σύστημα συνοδεύεται από τη Mathematica δωρεάν (Raspberry Pi Foundation, 2014) Raspbian Το Raspbian είναι το δημοφιλέστερο λειτουργικό σύστημα για τα Pi και βασίζεται στο Debian Linux. Περιλαμβάνει εργαλεία περιήγησης στο Internet, προγραμματισμού σε Python και GUI περιβάλλον εργασίας, το οποίο είναι γνωστό ως Lightweight X11 Desktop Environment ( LXDE για συντομία ). Το γραφικό περιβάλλον δε φορτώνεται αυτόματα χρειάζεται η εντολή startx για να ξεκινήσει (RPi Hub, 2014). Υπάρχουν πολλά προγράμματα προεγκατεστημένα όπως: Debian Reference : Οδηγός για την έκδοση Debian Linux File Manager Image Viewer Leafpad : το αντίστοιχο Notepad για το Raspbian, χρησιμοποιείται για σημειώσεις και απλό προγραμματισμό LXTerminal : Δίνει πρόσβαση στη γραμμή εντολών του Linux Root Terminal Xarchiver : Για τη διαχείριση συμπιεσμένων αρχείων 12

15 Για την εκπαίδευση υπάρχουν τα ακόλουθα προγράμματα: Scratch : Γλώσσα προγραμματισμού με γραφικά στοιχεία που είναι σχεδιασμένη ειδικά για παιδιά. Squeak : Η πλατφόρμα πάνω στην οποία τρέχει η Scratch Όσον αφορά τη πρόσβαση στο Internet: Midori : Ελαφρύς και γρήγορος browser. Υπάρχει και η επιλογή για Private Browsing NetSurf Web Browser : Εναλλακτική λύση περιηγητή Τέλος, για το προγραμματισμό δίνονται οι εξής επιλογές: IDLE : Πρόκειται για IDE (Integrated Development Environment Ολοκληρωμένο Περιβάλλον Ανάπτυξης ) για τη Python version 2.7. IDLE 3: IDE αλλά για την έκδοση 3 Scratch, Squeak Υπάρχει επίσης Task Manager παρόμοιος με αυτόν των Windows (Code Project, 2014) Raspberry Pi Boot Sequence Όταν το pi μπαίνει σε λειτουργία, ο πυρήνας ARM είναι εκτός λειτουργίας ενώ ο πυρήνας GPU είναι εντός λειτουργίας και η SDRAM είναι απενεργοποιημένη. Στη συνέχεια η GPU εκτελεί τον first-stage bootloader ο οποίος είναι αποθηκευμένος στο SoC (System on a Chip) και διαβάζει την SD κάρτα φορτώνοντας από εκεί τον second-stage bootloader (βρίσκεται στο αρχείο bootcode.bin) στην κρυφή μνήμη cache. Από εκεί τρέχει το bootcode.bin και ενεργοποιεί την SDRAM, για να διαβάσει τον thirdstage bootloader (loader.bin) από την SD κάρτα στη RAM. Μετά o loader.bin διαβάζει το firmware της GPU που αποτελεί το αρχείο start.elf (Bare Metal Programming in C, 2013). Αυτό με τη σειρά του 13

16 διαβάζει τα αρχεία config.txt, cmdline.txt και kernel.img. To kernel.img είναι στην ουσία ένας linux kernel, οπότε γίνεται διακλάδωση στη διεύθυνση 0x8000, τυπική για λειτουργικό linux (Baking Pi, 2013). Για αυτό το λόγο, στις νέες εκδόσεις των Pi επιβάλλεται να συμπληρωθεί η γραμμή kernel_old=1 στο αρχείο config.txt, ώστε να ξεκινά από τη διεύθυνση μνήμης στη physical address 0x0000, μιας και το bare metal programming δε χρησιμοποιεί τα linux (Bare Metal Programming in C, 2013). Στη περίπτωση αυτής της εργασίας χρησιμοποιήθηκαν Pi παλαιότερης έκδοσης οπότε δε χρειάστηκε αυτό το βήμα. 1.4 Πρόσθετα Κάμερα: Το Μάιο του 2013 ξεκίνησε η διάθεση πλακέτας με κάμερα και δόθηκε αναβάθμιση του λογισμικού για τις αντίστοιχες αλλαγές. Το κόστος στην Ευρώπη είναι 20 Gertboard : Πρόκειται για μια συσκευή που δίνει τη δυνατότητα ελέγχου των GPIO pins και διαφόρων LEDs, διακοπτών, αναλογικών σημάτων, αισθητήρων και άλλων συσκευών. Προαιρετικά προσφέρεται ελεγκτής για τη διασύνδεση του Pi με τον Arduino. Υπέρυθρη Κάμερα HAT (Hardware Attached on Top) πλακέτες επέκτασης. Κάθε μία έχει μία μικρή μνήμη EEPROM (συνήθως την CAT24C32WI- GT3), η οποία περιέχει τις τεχνικές λεπτομέρειες που χρειάζεται το λειτουργικό για τη πλακέτα αυτή (How To Geek, 2014). 1.5 Κοινότητα Από την αρχή υπήρξε μία ιδιαίτερα δραστήρια κοινότητα του Raspberry Pi, η οποία εξακολουθεί να αποτελεί ένα από τα πιο 14

17 ελκυστικά χαρακτηριστικά του. Ιστοσελίδες, Portals, Blogs, fanzines, ηλεκτρονικά βιβλία και οδηγοί προωθούν και εξελίσσουν συνεχώς τη δραστηριότητα του Raspberry Pi (Raspberry Pi Foundation, 2014). Αυτό με τη σειρά του δίνει στο Raspberry Pi Foundation τη δυνατότητα να επικεντρωθεί στην τεκμηρίωση και διδασκαλία, ενώ έχουν ήδη δημιουργηθεί κοινότητες με επικεφαλείς καθηγητές με σκοπό το συντονισμό του crowdsourcing των απαιτούμενων εργασιών και δράσεων για την ανάπτυξη του Pi. 1.6 Raspberry Pi 2 Το Φεβρουάριο του 2015 βγήκε στην κυκλοφορία το Raspberry Pi 2 στην ίδια τιμή με το προηγούμενο μοντέλο B+ (35 $). Έχει τετραπύρηνο επεξεργαστή ARMv7 στα 900 MHZ (περίπου έξι φορές καλύτερη απόδοση από τον προηγούμενο), 1GB SDRAM (διπλάσια σε σχέση με τη παλιά) και είναι απόλυτα συμβατό με τις προηγούμενες εκδόσεις (Raspberry Pi 1). Ο πολύ πιο δυνατός επεξεργαστής δίνει επιτέλους τη δυνατότητα για πλήρεις εκδόσεις ARM GNU/Linux και θα είναι το πρώτο Raspberry μοντέλο που θα υποστηρίζει το λειτουργικό σύστημα των Windows, αφού είναι συμβατός με τα Windows 10 που θα κυκλοφορήσουν σύντομα (Wikipedia, 2015). 15

18 Κεφάλαιο 2 ARM Η ARM είναι μια αρχιτεκτονική συνόλου εντολών RISC των 32- bit που έχει αναπτυχθεί από την εταιρεία ARM Holdings. 2.1 Αρχιτεκτονική RISC Η αρχιτεκτονική RISC (Reduced Instruction Set Computing) είναι μια τεχνική σχεδίασης της CPU, η οποία βασίζεται σε ένα απλοποιημένο και βελτιστοποιημένο instruction set. Έτσι ο κώδικας εκτελείται πολύ γρήγορα και έχουμε φθηνότερη και πυκνότερη μνήμη. Η αντίθετη στρατηγική ονομάζεται CISC (Complex Instruction Set Computing) και το σετ εντολών σε αυτές τις περιπτώσεις είναι πιο προηγμένο και εκλεπτυσμένο, πράγμα που οδηγεί όμως σε μεγαλύτερη πολυπλοκότητα και αυξημένο κόστος. Αξίζει να σημειωθεί ότι στην Risc αρχιτεκτονική η έννοια του «μειωμένου» σετ εντολών αναφέρεται στο ότι κάθε εντολή εκτελείται συνήθως σε ένα κύκλο μηχανής, σε αντίθεση με τη CISC λογική κατά την οποία περίπλοκες εντολές χρειάζονται δεκάδες κύκλους μηχανής για την εκτέλεσή τους. Στη RISC λογική χρησιμοποιείται κατά κύριο λόγο η αρχιτεκτονική load/store κατά την οποία η πρόσβαση στη μνήμη επιτυγχάνεται μόνο μέσω συγκεκριμένων εντολών, π.χ η εντολή add δεν έχει απευθείας πρόσβαση στη μνήμη. Έτσι, σε συνδυασμό με μια αρχιτεκτονική μικροεπεξεργαστή που μπορεί να εκτελέσει τις εντολές χρησιμοποιώντας λιγότερους κύκλους μηχανής ανά εντολή, εξασφαλίζεται αυξημένη απόδοση. Οι γνωστότερες «οικογένειες» που χρησιμοποιούν RISC λογική είναι: DEC Alpha, AMD 29k, ARC, ARM, Atmel AVR, Blackfin, Intel i860 and i960, MIPS,Motorola 88000, PA-RISC, Power (including PowerPC), RISC-V, SuperH, και SPARC. Ειδικότερη η ARM αρχιτεκτονική, στην οποία θα αναφερθούμε στη συνέχεια, 16

19 χρησιμοποιείται κατά συντριπτική πλειοψηφία στα smartphones και (ipad, Android, Windows RT). H RISC αρχιτεκτονική αποτελεί τη βάση και σε supercomputers όπως ο K computer. 2.2 Αρχιτεκτονική ARM Ιστορικό Η ARM σχεδιάστηκε από την Acorn Computers τη δεκαετία του 1980 για χρήση στους προσωπικούς υπολογιστές της εταιρείας. Τα αρχικά ARM σημαίνουν Acorn Risc Machines και αργότερα Advanced Risc Machines. Οι μηχανικοί της Acorn S.Furber και S.Wilson ανέπτυξαν το αρχικό instruction set και μετά την επιτυχή προσομοίωσή του η εταιρεία ξεκίνησε την υλοποίηση της νέας αρχιτεκτονικής. Η υλοποίηση αυτή βασίστηκε στο πνεύμα του ήδη πετυχημένου και ευρέως χρησιμοποιούμενου μικροεπεξεργαστή MOS Technology Ο ARM2 που παρουσιάστηκε στη συνέχεια είχε 32-bit data bus, 26- bit address space και 27 καταχωρητές των 32-bit, ενώ περιείχε τρανζίστορ τη στιγμή που ο 6502, με πιο περιορισμένες δυνατότητες, κατασκευάζονταν με Η λιτότητα αυτή στο σχεδιασμό οδηγούσε σε χαμηλότερη κατανάλωση ενέργειας καθώς και σε καλύτερη απόδοση. Ο ARM3, ο πρώτος με κρυφή μνήμη (4k cache) ενίσχυσε την απόδοση ακόμα περισσότερο. Στον πίνακα που ακολουθεί φαίνεται η εξέλιξη των χαρακτηριστικών του ARM με τη πάροδο των εκδόσεων: 17

20 Εικόνα 5: Εξέλιξη των εκδόσεων ARM CPU Modes Η CPU μπορεί να εισέλθει σε επτά διαφορετικές καταστάσεις. Η είσοδος σε αυτές πραγματοποιείται είτε από κάποιο γεγονός (π.χ interrupt) είτε προγραμματιστικά. Κάθε φορά μπορεί να βρίσκεται μόνο σε μία κατάσταση. Ένα επιπλέον χαρακτηριστικό είναι ότι σε κάθε κατάσταση πέραν από τους περισσότερους καταχωρητές που είναι κοινοί για όλες τις καταστάσεις, οι R13 (Stack Pointer) και R14 (Link Register) είναι μοναδικοί ανά κατάσταση. Να σημειωθεί ότι επειδή δεν υπάρχουν οι εντολές PUSH και POP για να είναι ο R13 Stack Pointer, αυτό επιτυγχάνεται προγραμματιστικά αποθηκεύοντας μια διεύθυνση στον R13 και στη συνέχεια με offset δημιουργείται η στοίβα. Οι καταστάσεις έχουν ως εξής: User mode FIQ mode 18

21 IRQ mode Supervisor (svc) mode Abort mode Undefined mode System mode Monitor mode Hyp mode Instruction Set Τα χαρακτηριστικά της ARM 32-bit είναι: Load/Store αρχιτεκτονική: η μνήμη μπορεί να προσπελαστεί μόνο από load και store εντολές, ενώ για οποιαδήποτε εντολή οι operands πρέπει να είναι καταχωρητές. 16 καταχωρητές των 32 bit. Fixed μέγεθος εντολών στα 32 bit για εύκολη αποκωδικοποίηση και pipelining. Οι περισσότερες εντολές εκτελούνται σε έναν κύκλο ρολογιού. Εκτέλεση υπό συνθήκη των περισσότερων εντολών (μειωμένη επιβάρυνση διακλάδωσης ). Οι αριθμητικές εντολές αλλάζουν τον κώδικα κατάστασης μόνο όταν χρειάζεται. Ολισθητής βαρελιού (barrel shifter) των 32-bit, που μπορεί να χρησιμοποιηθεί χωρίς επιβάρυνση στην ταχύτητα, στις περισσότερες εντολές αριθμητικής και υπολογισμού διευθύνσεων. Ισχυροί τρόποι σχηματισμού διευθύνσεων με δείκτες (indexed addressing modes). Ένας καταχωρητής συνδέσμου (link register) για γρήγορες κλήσεις συναρτήσεων-φύλλων (leaf function calls). Απλό αλλά γρήγορο υποσύστημα διακοπών 2 επιπέδων προτεραιοτήτων, με εναλλασσόμενους πίνακες καταχωρητών (switched register banks). 19

22 2.2.4 Debugging Όλοι οι σύγχρονοι επεξεργαστές ARM περιλαμβάνουν υποστήριξη στο υλικό για αποσφαλμάτωση, που είναι απαραίτητη ώστε οι αποσφαλματωτές σε λογισμικό να μπορούν να σταματούν κώδικα, να τον εκτελούν βηματικά και να τοποθετούν σημεία διακοπής (breakpoints) σε αυτόν. Η υποστήριξη αυτή υλοποιείται μέσω JTAG, αν και κάποιοι νεότεροι πυρήνες υποστηρίζουν το πρωτόκολλο δύο γραμμών «SWD» του ARM. Στους πυρήνες ARM7TDMI, το «D» δείχνει την υποστήριξη αποσφαλμάτωσης μέσω JTAG, ενώ το «I» δείχνει την παρουσία του αρθρώματος αποσφαλμάτωσης «EmbeddedICE». Στις σειρές πυρήνων ARM7 και ARM9, ο ντε φάκτο τρόπος αποσφαλμάτωσης ήταν το EmbeddedICE μέσω JTAG, αν και αυτό δεν το εξασφάλιζε η αρχιτεκτονική. Η αρχιτεκτονική ARMv7 ορίζει βασικά βοηθήματα αποσφαλμάτωσης σε επίπεδο αρχιτεκτονικής, όπως τα σημεία διακοπής, τα σημεία παρακολούθησης (watchpoints) και η εκτέλεση εντολών σε «κατάσταση αποσφαλμάτωσης» ("Debug Mode"), ενώ παρόμοια βοηθήματα παρέχει και το EmbeddedICE. Υποστηρίζεται η αποσφαλμάτωση τόσο «κατάστασης παύσης» ("halt mode") όσο και «κατάστασης παρακολούθησης» ("monitor mode"). Ο πραγματικός μηχανισμός επικοινωνίας που δίνει πρόσβαση στα βοηθήματα αποσφαλμάτωσης δεν ορίζεται στην αρχιτεκτονική, αλλά συνήθως οι υλοποιήσεις περιλαμβάνουν υποστήριξη μέσω JTAG Εκτέλεση υπό συνθήκη Η εκτέλεση υπό συνθήκη (predication) υλοποιείται με έναν επιλογέα κωδικού διακλάδωσης 4-bit σε κάθε εντολή - ένας από τους κωδικούς αυτούς των 4 bit θεωρείται «κωδικός διαφυγής» και χρησιμοποιείται για κάποιες εντολές χωρίς συνθήκη, αλλά σχεδόν όλες οι συνηθισμένες εντολές είναι υπό συνθήκη. Οι περισσότερες 20

23 αρχιτεκτονικές επεξεργαστών έχουν κωδικούς συνθήκης μόνο στις εντολές διακλάδωσης. Αυτό μειώνει σε σημαντικό βαθμό τα bit κωδικοποίησης που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη μετατόπιση (displacement) στις εντολές πρόσβασης στη μνήμη, αλλά αποφεύγει και τις εντολές διακλάδωσης όταν παράγεται κώδικας για μικρές εντολές if. Ένας από τους τρόπους με τους οποίους ο κώδικας Thumb παρέχει μια πυκνότερη κωδικοποίηση είναι να αφαιρέσει αυτόν τον επιλογέα των 4 bit από τις εντολές που δεν είναι διακλαδώσεις. Ο καταχωρητής R15, ο οποίος είναι ο Program Counter, χρησιμοποιείται σε αυτή την περίπτωση ως εξής: τα bit 0,1 και αυτού αποτελούν τον Status Register, ο οποίος περιέχει τις 8 σημαίες (flags) που διαβάζει ο επεξεργαστής για να εκτελέσει τις υπό συνθήκη εντολές. Στη συνέχεια αυτού του κεφαλαίου γίνεται εκτενέστερη αναφορά σε αυτή τη περίπτωση Άλλα χαρακτηριστικά Ένα άλλο χαρακτηριστικό του συνόλου εντολών είναι η δυνατότητα να ενσωματώνονται ολισθήσεις (shift) και περιστροφές (rotate) στις εντολές επεξεργασίας δεδομένων (αριθμητικών, λογικών ή μετακινήσεων από καταχωρητή σε καταχωρητή), ώστε να μπορεί ο ψευδοκώδικας: a += (j << 2) να εκτελεστεί με μια εντολή μιας λέξης και ενός κύκλου εκτέλεσης στον ARM: ADD Ra, Ra, Rj, LSL #2 Αυτό έχει ως αποτέλεσμα τα προγράμματα για ARM να τείνουν να είναι πιο πυκνά από όσο θα αναμενόταν με αραιότερη πρόσβαση στη μνήμη και επομένως η διοχέτευση χρησιμοποιείται πιο αποδοτικά. Ο επεξεργαστής ARM έχει επίσης κάποια χαρακτηριστικά που δεν εμφανίζονται συχνά σε άλλες αρχιτεκτονικές RISC, όπως η 21

24 διευθυνσιοδότηση με βάση τον μετρητή προγράμματος (στην πραγματικότητα, στον ARM 32-bit, ο μετρητής προγράμματος είναι ένας από τους 16 καταχωρητές) και τρόπους σχηματισμού διευθύνσεων με αύξηση πριν ή μετά την εντολή Διοχετεύσεις και άλλα θέματα υλοποίησης Ο ARM7 και οι υλοποιήσεις πριν από αυτόν είχαν μια διοχέτευση τριών σταδίων, τα οποία ήταν φόρτωση (fetch), αποκωδικοποίηση (decode) και εκτέλεση (execute). Ταχύτερες σχεδιάσεις, όπως ο ARM9, έχουν πιο βαθιές διοχετεύσεις, όπως ο Cortex-A8, ο οποίος έχει 13 στάδια. Επιπλέον αλλαγές που οδηγούν σε καλύτερη απόδοση είναι η χρήση ενός γρήγορου αθροιστή και μια πιο εκτεταμένη λογική πρόβλεψης διακλάδωσης. Μία χρήσιμη πληροφορία είναι ότι εξαιτίας του pipelining όταν γίνεται διακλάδωση σε υπο-ρουτίνα, στη συνέχεια για να γίνει επιστροφή στην κανονική ροή του προγράμματος δεν αποθηκεύεται απλά ο Link Register (ο καταχωρητής R14 δηλαδή) στον Program Counter (R15), αλλά προστίθεται το 4, εφόσον οι εντολές διακλάδωσης κρατάνε 4 κύκλους μηχανής. 2.3 ARM11 Η ARM11 μικροαρχιτεκτονική εισήγαγε νέες αρχιτεκτονικές προσθήκες ARMv6 τον Απρίλη του Αυτές περιλαμβάνουν SIMD εντολές μέσων, υποστήριξη multiprocessor και νέα αρχιτεκτονική της μνήμης cache. Η υλοποίηση περιλάμβανε σημαντικά βελτιωμένο instruction processing pipeline, σε σύγκριση με τις προηγούμενες ARM9 ή ARM10 οικογένειες, και χρησιμοποιείται σε smartphones από την Apple, Nokia, και άλλες εταιρείες. Η οικογένεια ARM11 είναι οι μόνοι διπύρηνοι ARMv6-αρχιτεκτονικής. Υπάρχουν, ωστόσο, ARMv6-Μ πυρήνες ( Cortex-M0 και Cortex-Μ1 ), 22

25 που αντιμετωπίζουν εφαρμογές μικροελεγκτών. Οι πυρήνες ARM11 στοχεύουν σε πιο απαιτητικές εφαρμογές (Wikipedia, 2015) Διαφορές από ARM9 Σε ό, τι αφορά το σετ εντολών, η ARM11 βασίζεται στο προηγούμενο instruction set της ARM9. Ενσωματώνει όλες τις δυνατότητες ARM926EJ-S και προσθέτει τις ARMv6 εντολές για την υποστήριξη των SIMD και την επιτάχυνση του IRQ response. Οι βελτιώσεις στην μικροαρχιτεκτονική ARM11 περιλαμβάνουν: SIMD εντολές που μπορούν να διπλασιάσουν τη ταχύτητα αλγόριθμου MPEG-4 ήχου και ψηφιακής επεξεργασίας σήματος. Η Cache διευθυνσιοδοτείται physically, επιτρέποντας έτσι την επίλυση πολλών προβλημάτων cache aliasing. Μειωμένη παραγωγή θερμότητας και χαμηλότερος κίνδυνος υπερθέρμανσης. Επανασχεδίαση pipeline, υποστηρίζονται γρηγορότερες ταχύτητες ρολογιού (στόχος ως το 1 GHz) o Μεγαλύτερη: 8 (έναντι 5) στάδια. o Ολοκλήρωση Out-of-order για ορισμένα operations. o Δυναμική πρόβλεψη διακλάδωσης (branch)/ folding (όπως XScale ). o H κρυφή μνήμη δεν εμποδίζει την εκτέλεση των μηεξαρτώμενων εντολών. o Παραλληλοποίηση load/store. o Παραλληλοποίηση ALU. 64-bit μονοπάτια δεδομένων (data paths). Η υποστήριξη JTAG debug (για halting, stepping, breakpoints και watchpoints) απλοποιήθηκε. Η μονάδα EmbeddedICE αντικαταστάθηκε με μια διεπαφή που έγινε μέρος της αρχιτεκτονικής ARMv7 (Wikipedia, 2015). 23

26 2.3.2 Πυρήνες και chips που χρησιμοποιούν την ARM11 Υπάρχουν τέσσερις πυρήνες της ARM11: ARM1136 ARM1156, εισήγαγε εντολές Thumb2. ARM1176, εισήγαγε επεκτάσεις ασφαλείας. ARM11MPcore, εισήγαγε την υποστήριξη πολλαπλών πυρήνων (multicore). Τα chips που χρησιμοποιούν την αρχιτεκτονική αυτή είναι: Broadcom BCM2835 ( Raspberry Pi ), BCM21553 Ambarella A5s, Α7, A7L Cavium ECONA CNS3000 ΕΚΕ Quatro 4230, 45xx, 53xx Freescale Semiconductor -i.mx3x σειρές, όπως i.mx31, i.mx35 Nintendo CTR-CPU ( Nintendo 3DS CPU) Infotmic IMAPX2xx Nvidia Tegra PLX Τεχνολογία NAS782x MediaTek MTK6573 Qualcomm MSM720x, MSM7x27 Qualcomm Atheros AR7400 Samsung S3C64xx, S5P64xx, S5L87xx, S5L89xx Telechips TCC8902 Texas Instruments OMAP2 σειρά, με TMS320 C55x ή C64x DSP ως δεύτερος πυρήνας Τεκμηρίωση Το μέγεθος της τεκμηρίωσης (documentation) για όλα τα chips της ARM αρχικά προκαλεί δέος, ειδικά για τους νεοεισερχόμενους. Η συνολική τεκμηρίωση είναι ιδιαίτερα δύσκολο να γίνει κατανοητή σε 24

27 όλες τις περιπτώσεις των chips της ARM δεδομένου ότι αποτελείται από έγγραφα του κατασκευαστή IC και έγγραφα από τον σχεδιαστή του πυρήνα της CPU. ( ARM Holdings ). Δέντρο Τεκμηρίωσης (πάνω προς τα κάτω) Διαφάνειες μάρκετινγκ του IC κατασκευαστή Τεχνικά δελτία του IC κατασκευαστή Εγχειρίδια αναφοράς του IC κατασκευαστή εγχειρίδια αναφοράς του πυρήνα της ARM Εγχειριδίων αναφοράς της ARM αρχιτεκτονικής Ο IC κατασκευαστής έχει επιπλέον έγγραφα, μεταξύ των οποίων: εγχειρίδια χρήσης του evaluation board, τις σημειώσεις εφαρμογής, οδηγός εκκίνησης για την ανάπτυξη λογισμικού, τα έγγραφα της βιβλιοθήκης λογισμικού, παροράματα, κτλ (Wikipedia, 2015). 2.4 ARM Assembly Γενικά για την Assembly Κάθε γλώσσα προγραμματισμού είναι ένα μέσο με το οποίο ο προγραμματιστής μπορεί να δώσει οδηγίες σε έναν υπολογιστή. Οι γλώσσες υψηλού επιπέδου δίνουν τη δυνατότητα να γράφονται προγράμματα με ένα σχετικά ανώδυνο τρόπο, που στην πραγματικότητα έχουν ελάχιστη σχέση με τον τρόπο με τον οποίο ο υπολογιστής εκτελεί τις εργασίες. Στη πραγματικότητα το μόνο που μπορεί να κάνει ένας υπολογιστής είναι να χειρίζεται pattern του «on» και «off», τη παρουσία ή την απουσία δηλαδή ενός ηλεκτρικού σήματος. Για τη ψηφιακή αναπαράσταση αυτής της λειτουργίας επιλέγονται τα δυαδικά ψηφία 0 και 1, τα οποία ονομάζουμε bit (binary digit). Ο υπολογιστής δηλαδή αναγνωρίζει pattern φτιαγμένα από 0 και 1 και προχωρεί σε ανάλογες δράσεις. Αυτή η αλληλουχία ονομάζεται κώδικας μηχανής και επειδή είναι εξαιρετικά επίπονη, αν όχι ακατόρθωτη η εργασία σε αυτή τη βάση, ορίζονται μνημονικά, 25

28 συνήθως μέχρι 3 χαρακτήρων, κάθε ένα από τα οποία καθορίζει μια εντολή κώδικα μηχανής. Ένα πρόγραμμα γραμμένο με αυτό τον τρόπο λέμε ότι έχει γραφεί σε γλώσσα Assembly. Η αντίστροφη διαδικασία, η μετατροπή δηλαδή ενός προγράμματος assembly σε κώδικα μηχανής που θα καταλαβαίνει άμεσα ο υπολογιστής, επιτυγχάνεται μέσω ενός προγράμματος που ονομάζεται assembler και τον παρέχει ο κατασκευαστής του υπολογιστή. Για τη μετάφραση γλωσσών υψηλού επιπέδου σε γλώσσα μηχανής χρησιμοποιείται ένα παρόμοιο πρόγραμμα που λέγεται compiler, με τη μόνη διαφορά ότι στον compiler δεν υπάρχει ένα-προς-ένα αντιστοιχία μεταξύ της εντολής της γλώσσας και του κώδικα μηχανής τον οποίο εκπροσωπεί (Cockerell, 2003) Δίαυλοι δεδομένων και διευθύνσεων, μνήμη και I/O Στο διάγραμμα που ακολουθεί φαίνεται μια απλοποιημένη αναπαράσταση της αρχιτεκτονικής ενός Η/Υ. Εικόνα 6: Αναπαράσταση Αρχιτεκτονικής Η/Υ 26

29 Ο δίαυλος δεδομένων (data bus) χρησιμοποιείται για να μεταφέρει πληροφορίες (δεδομένα) από και προς τη CPU, ενώ ο δίαυλος διευθύνσεων (address bus) παράγεται από τη CPU για να δείξει στις άλλες συσκευές (Μνήμη και Ι/Ο) ποιο συγκεκριμένο κομμάτι πληροφορίας απαιτείται. Ο ARM είναι μηχανή των 32-bit το οποίο σημαίνει ότι το data bus έχει εύρος 32 bit (υπάρχουν 32 σήματα για τη μεταφορά της πληροφορίας). Η ARM έχει address bus των 26-bit το οποίο σημαίνει ότι διεθυνσιοδοτούνται 64 εκατομμύρια κελιά (Cockerell, 2003). Η μνήμη είναι το μέρος όπου αποθηκεύονται τα προγράμματα και οι πληροφορίες που τα συνοδεύουν. Οι εντολές διαβάζονται από τη μνήμη του υπολογιστή και περνούν στη CPU μέσω του διαύλου δεδομένων. Ομοίως, όταν η CPU πρέπει να διαβάσει πληροφορίες που υποβάλλονται για επεξεργασία ή να γράψει αποτελέσματα πίσω στη μνήμη, τα δεδομένα ταξιδεύουν κατά μήκος του διαύλου δεδομένων Χαρακτηριστικά του επεξεργαστή της ARM Το μέγεθος λέξης είναι 4 byte και κατά την εξέταση της μνήμης, η ARM χρησιμοποιεί μια τιμή διεύθυνσης 26-bit. Αυτό επιτρέπει πρόσβαση σε 2 26 ή 64M θέσεις της μνήμης. Παρά το γεγονός ότι μεμονωμένα bytes μπορούν να μεταφερθούν μεταξύ επεξεργαστή και μνήμης, η ARM είναι πραγματικά word-based. Αυτό σημαίνει ότι οι διευθύνσεις εντολών πρέπει να είναι πολλαπλάσια του τέσσερα. Οι συσκευές εισόδου και εξόδου είναι memory mapped. Δεν υπάρχει η έννοια του ξεχωριστού χώρου διευθύνσεων I / O. Τα περιφερειακά chips διαβάζονται και γράφονται σαν να ήταν περιοχές της μνήμης. Αυτό σημαίνει ότι στην πράξη στα συστήματα ARM, ο χάρτης μνήμης χωρίζεται σε τρεις τομείς: συσκευές μνήμης RAM, ROM, και εισόδου / εξόδου (πιθανώς κατά φθίνουσα τάξη μεγέθους). 27

30 Το σύνολο καταχωρητών δεν θα μπορούσε να είναι απλούστερο. Η ARM έχει δεκαέξι καταχωρητές 32-bit, οι οποίοι μπορούν να χρησιμοποιηθούν χωρίς περιορισμό από οποιαδήποτε εντολή. Μόνο ένας από τους καταχωρητές είναι μόνιμα απασχολημένος από τον επεξεργαστή. Δεδομένου ότι η όλη φιλοσοφία ARM βασίζεται στην «γρήγορη και απλή» λογική, θα περιμέναμε το σετ εντολών για να αντικατοπτρίζει το γεγονός αυτό, και μάλιστα το κάνει. Ένα μικρό, εύκολο στην απομνημόνευση σύνολο εντολών είναι διαθέσιμο. Αυτό δεν σημαίνει έλλειψη υπολογιστικής ισχύος εν τούτοις. Πρώτον, οι εντολές εκτελούνται πολύ γρήγορα και δεύτερον, οι περισσότερες από αυτές έχουν επιπλέον χρήσιμες λειτουργίες που αυξάνουν τη χρησιμότητα τους, χωρίς να χάνουν την ευκολία χρήσης τους (Cockerell, 2003) Μνήμη και διεθυνσιοδότηση στην ARM Η χαμηλότερη διεύθυνση που η ARM μπορεί να χρησιμοποιήσει επιτυγχάνεται με την τοποθέτηση μηδενικών σε όλες τις 26 γραμμές διεύθυνσης, δηλαδή τη διεύθυνση & Η υψηλότερη δυνατή διεύθυνση επιτυγχάνεται με την τοποθέτηση 1s στα σήματα διεύθυνσης, δίνοντας διεύθυνση &3FFFFFF. Όλοι οι πιθανοί συνδυασμοί μεταξύ αυτών των δύο άκρων είναι διαθέσιμοι, δίνοντας συνολικά 64M byte που πρέπει να διευθυνσιοδοτηθούν. Το παρακάτω διάγραμμα δείχνει πώς η ARM διευθυνσιοδοτεί τις λέξεις και byte μνήμης. 28

31 Εικόνα 7: Διευθυνσιοδότηση μνήμης αρχιτεκτονικής ARM Οι διευθύνσεις που αναγράφονται στην αριστερή πλευρά είναι οι διευθύνσεις λέξεων, και αυξάνονται σε βήματα των τεσσάρων. Διευθύνσεις λέξεων έχουν πάντα τα δύο LSB (Least Significant Bits) μηδενικά και τα άλλα 24 bit καθορίζουν ποιά λέξη ζητείται. Κάθε φορά που ο ARM φέρνει μια εντολή από τη μνήμη, μια διεύθυνση λέξης χρησιμοποιείται. Επιπλέον, όταν ένας word-sized τελεστής μεταφέρεται από τον ARM επεξεργαστή στη μνήμη, ή το αντίστροφο, χρησιμοποιείται μια διεύθυνση λέξης (Cockerell, 2003) Καταχωρητές, σημαίες και διακοπές στον ARM Υπάρχουν δεκαέξι καταχωρητές για χρήση, όλοι των 32- bit. Μόνο δύο είναι dedicated, οι άλλοι είναι γενικού σκοπού και χρησιμοποιούνται για την αποθήκευση τελεστών, αποτελεσμάτων και δεικτών στη μνήμη. Από τους δύο ειδικούς καταχωρητές μόνο ένας χρησιμοποιείται μόνιμα για έναν ειδικό σκοπό (αυτός είναι ο PC- Program Counter). Όλοι οι καταχωρητές της ARM είναι γενικής χρήσης. Αυτό σημαίνει ότι, όταν μια εντολή απαιτεί από έναν καταχωρητή να ορίζεται ως τελεστής, μπορεί να χρησιμοποιηθεί οποιοσδήποτε από αυτούς. Αυτό δίνει στον προγραμματιστή μεγάλη ελευθερία στη λήψη αποφάσεων για το ποιός καταχωρητής θα χρησιμοποιηθεί για ποιο σκοπό. 29

32 Στον πίνακα που ακολουθεί, «undedicated» σημαίνει ότι το υλικό δεν επιβάλλει καμία συγκεκριμένη χρήση για τον καταχωρητή. «Dedicated» σημαίνει ότι η ARM χρησιμοποιεί τον καταχωρητή για μια συγκεκριμένη λειτουργία ο π.χ R15 είναι ο Program Counter. «Semi-dedicated» σημαίνει ότι κατά καιρούς το υλικό θα μπορούσε να χρησιμοποιήσει τον καταχωρητή για κάποια λειτουργία (για την αποθήκευση διευθύνσεων), αλλά άλλες φορές είναι undedicated. «General Purpose-Γενικής Χρήσης» δείχνει ότι, εάν μια εντολή απαιτεί καταχωρητή ως τελεστή, κάθε καταχωρητής μπορεί να καθοριστεί. Εικόνα 8: Καταχωρητές αρχιτεκτονικής ARM Ο R15 είναι χωρισμένος σε δύο μέρη. Αυτό απεικονίζεται παρακάτω: Εικόνα 9: Ο καταχωρητής R15 στην ARM 30

33 Τα bit 2 έως 25 είναι ο μετρητής προγράμματος (PC). Δηλαδή, κατέχουν τη διεύθυνση λέξη της επόμενης εντολής που θα φέρει. Υπάρχουν μόνο 24 bit (σε αντίθεση με τα πλήρη 26), διότι οι εντολές ακολουθούν το format της λέξης. Έτσι, τα δύο χαμηλότερα bit της διεύθυνσης μιας εντολής είναι πάντα μηδέν, και δεν υπάρχει καμία ανάγκη να αποθηκευτούν. Όταν ο R15 χρησιμοποιείται για να τοποθετήσει τη διεύθυνση της επόμενης εντολής στο δίαυλο διευθύνσεων, τα δυαδικά ψηφία 0 και 1 του διαύλου ρυθμίζονται αυτόματα στο μηδέν. Όταν ο πυρήνας ARM είναι σε reset, ο μετρητής προγράμματος έχει οριστεί στο μηδέν και οι εντολές καλούνται ξεκινώντας από την εν λόγω θέση. Κανονικά, ο μετρητής προγράμματος αυξάνεται μετά από κάθε εντολή, έτσι ώστε ένα πρόγραμμα να εκτελείται σε ακολουθία. Ωστόσο, μερικές εντολές μεταβάλλουν την τιμή του PC, προκαλώντας μη-διαδοχικές εντολές να καλεστούν. Έτσι λειτουργούν οι if-then-else και REPEAT-UNTIL λογικές που προγραμματίζονται σε κώδικα μηχανής (Cockerell, 2003). Ορισμένα σήματα που συνδέονται με το τσιπ του ARM, επηρεάζουν επίσης τον PC όταν ενεργοποιούνται. Τo reset είναι ένα τέτοιο σήμα, και όπως αναφέρεται ανωτέρω προκαλεί τον PC να μεταβεί στη θέση μηδέν. Άλλα σήματα είναι τα IRQ και FIQ, τα σήματα διακοπών δηλαδή. Τα υπόλοιπα bit του R15, τα bit 0, 1 και 26-31, σχηματίζουν ένα καταχωρητή κατάστασης οκτώ-bit. Περιέχονται πληροφορίες σχετικά με την κατάσταση του επεξεργαστή. Υπάρχουν δύο τύποι πληροφοριών για την κατάσταση: κατάσταση αποτελεσμάτων και κατάσταση του συστήματος. Η πρώτη αναφέρεται στο αποτέλεσμα προηγούμενων εργασιών. Για παράδειγμα, αν δημιουργήθηκε carry από μια λειτουργία πρόσθεσης. Η τελευταία αναφέρεται στους 31

34 τέσσερις τρόπους λειτουργίας, στους οποίους μπορεί να ρυθμιστεί ο ARM, αν ορισμένα γεγονότα διακόψουν τη λειτουργία επεξεργασίας του. Εδώ είναι η διάταξη του τμήματος του καταχωρητή κατάστασης (Status Register) του R15: Εικόνα 10: Status Register στην ARM Τα result status flags επηρεάζονται από τις πράξεις των δεδομένων από καταχωρητή σε καταχωρητή. Καμιά άλλη εντολή δεν επηρεάζει τις σημαίες, εκτός αν φορτώνονται ρητά (μαζί με το υπόλοιπο του R15) από τη μνήμη. Αφού κάθε σημαία αποθηκεύεται σε ένα bit, έχει δύο πιθανές καταστάσεις. Αν η σημαία έχει την τιμή 1, είναι TRUE/SET. Αν έχει την τιμή 0, είναι FALSE/CLEAR. Για παράδειγμα, εάν τα bit του R15 ήταν 1100, οι Ν και το Ζ σημαίες θα είναι SET, και V και C θα είναι CLEAR. Όλες οι εντολές που μπορούν να αλλάξουν υπό όρους τα status flags. Δηλαδή, μια συγκεκριμένη εντολή μπορεί να εκτελεστεί μόνο εάν υπάρχει ένας συγκεκριμένος συνδυασμός των σημαιών, διαφορετικά η εντολή αγνοείται. Επιπλέον, η εντολή μπορεί να είναι 32

35 unconditional, έτσι ώστε να εκτελείται ανεξάρτητα από την κατάσταση των σημαιών. Οι σημαίες λειτουργίας του επεξεργαστή καταλαμβάνουν δύο-bit. Η κατάσταση αυτών των δύο bit καθορίζει την «κατάσταση» στην οποία λειτουργεί ο επεξεργαστής ARM, ως εξής: Εικόνα 11: Status Flags στην ARM Η ARM παρέχει δύο Interrupt. Το IRQ (Interrupt Request) σήμα μπορεί αναστείλει το πρόγραμμα που εκτελείται τη δεδομένη στιγμή, όταν το bit IRQ του status register είναι clear (μηδέν). Αν γίνει set (ένα) το συγκεκριμένο bit, το interrupt αγνοείται από τον επεξεργαστή, έως ότου το bit γίνει clear. Η FIQ (Fast IRQ) λειτουργεί με παρόμοιο τρόπο. Επισημαίνεται πως το bit FIQ ενεργοποιεί / απενεργοποιεί το IRQ. Αν ενεργοποιηθεί μια διακοπή FIQ, το bit IRQ γίνεται set, ώστε να μην κάνει αποδεκτό οποιοδήποτε σήμα IRQ. Το αντίστροφο δεν ισχύει, ωστόσο, και μια διακοπή FIQ μπορεί να ξεκινήσει ενώ ένα IRQ εκτελείται. (Cockerell, 2003). 2.5 ARM Development toolchains Σήμερα υπάρχει πληθώρα εργαλείων IDE, compilers, linkers και debuggers για την ανάπτυξη εφαρμογών μέσω ενός ARM chip (Wikipedia, 2015): Eclipse ως IDE, με εργαλεία GNU σε ρόλο compiler/linker, π.χ GNU ARM Eclipse Plug-ins 33

36 GNU Tools (το γνωστό GCC) για ARM Embedded Processors από την ARM Ltd - δωρεάν GCC for bare metal YAGARTO - free GCC Code Composer Studio από την εταιρία Texas Instruments CoIDE από την CooCox CrossWorks για ARM από Rowley Em::Blocks - δωρεάν (non-eclipse) IDE για STlink (live data updates), openocd, συμπεριλαμβάνει GNU Tools για ARM και project wizards για ST, Atmel, EnergyMicro etc. emide - δωρεάν Visual Studio Style IDE το οποίο περιλαμβάνει GNU Tools για ARM IAR Embedded Workbench για ARM από την IAR ICC από ImageCraft Keil MDK-ARM από Keil LPCXpresso από NXP MikroC - mikroc MicroEJ - Platforming για Java και για C Ride και RKit για ARM από τη Raisonance Sourcery CodeBench από Mentor Graphics TASKING VX-Toolset από Altium TrueSTUDIO από Atollic Visual Studio από Microsoft ως IDE, με εργαλεία GNU ως compiler/linker winidea/winideaopen από isystem Atmel Studio by Atmel (βασίζεται στο Visual Studio και το GNU GCC Toolchain) 34

37 Κεφάλαιο 3-Σειριακή Επικοινωνία Ένας πολύ διαδεδομένος τρόπος μετάδοσης της πληροφορίας, ειδικά σε σημαντικές αποστάσεις, είναι η σειριακή επικοινωνία. Με τον τρόπο αυτό τα bit της πληροφορίας μεταδίδονται ένα κάθε φορά, στη σειρά, μέσα από έναν αγωγό μεταφοράς δεδομένων. Στην απλούστερη περίπτωση τέτοιας επικοινωνίας χρειαζόμαστε τρεις συνολικά αγωγούς, έναν για την αποστολή δεδομένων, έναν για τη λήψη και έναν που θα βρίσκεται στο δυναμικό αναφοράς των μεταδιδόμενων σημάτων. Εικόνα 12: Σειριακή επικοινωνία μέσω UART 3.1 Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) Το UART είναι ένα κύκλωμα υπολογιστών το οποίο διαμεσολαβεί στη σειριακή επικοινωνία μεταξύ υπολογιστών ή υπολογιστών και συσκευών (ή και Ενσωματωμένων υπολογιστικών συστημάτων - Embedded Computer Systems όπως μικροελεγκτές). Η επικοινωνία των UART γίνεται δια μέσου των προτύπων (standards) θυρών RS-232, RS-422 ή RS-485. Η ταχύτητα 35

38 επικοινωνίας (ρυθμός μετάδοσης) μπορεί να παραμετροποιηθεί και μετριέται σε baud rate (bit/sec). Σήμερα πλέον το κύκλωμα UART είναι ενσωματωμένο ως κύκλωμα τσιπ μέσα στον υπολογιστή ή στην περιφερειακή συσκευή. Το διπλό UART λέγεται DUART (συντομογραφία για Dual UART) και συνδυάζει δύο κυκλώματα UART μέσα σε ένα τσιπάκι. Αντίστοιχα υπάρχουν τσιπάκια με οκτώ UART τα οποία λέγονται OCTART. Σήμερα UART χρησιμοποιούνται συχνά στην επικοινωνία μικροελεγκών (για παράδειγμα ο μικροελεγκτής TM4C123GH6PM της Texas Instruments έχει 8 UART ). Η UART παίρνει byte δεδομένων και μεταδίδει τα μεμονωμένα bit με διαδοχικό τρόπο. Η συσκευή αλλάζει τα παράλληλα δεδομένα από τον επεξεργαστή σε σειριακά, τα οποία μπορούν να σταλούν μέσω μιας γραμμής. Μια δεύτερη UART (ίσως σε έναν άλλο επεξεργαστή) μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να λάβει τη σειριακή πάνταπληροφορία. Το UART εκτελεί όλες τις εργασίες, timing, parity check κ.λπ. που απαιτούνται για την επικοινωνία. Οι μόνες επιπλέον συσκευές που συνδέονται είναι τα line driver chips ικανά να μετατρέψουν τα σήματα στάθμης TTL (0/5 Volts) σε τάσεις γραμμής (σε RS-232 είναι της τάξης των +/- 25 Volts) και αντίστροφα. Κάθε UART περιέχει ένα καταχωρητή ολίσθησης (shift register), ο οποίος είναι η βασική μέθοδος μετατροπής μεταξύ σειριακών και παράλληλων μορφών δεδομένων. Η σειριακή μετάδοση ψηφιακής πληροφορίας (bit) μέσω ενός απλού αγωγού είναι πολύ πιο αποδοτική από ό, τι η παράλληλη μετάδοση μέσω πολλαπλών καλωδίων (Serial and UART Tutorial, 2013). Τα UARTs μεταδίδουν/λαμβάνουν ένα bit τη φορά σε ένα συγκεκριμένο ρυθμό μετάδοσης δεδομένων (π.χ. 9600bps, 115,200bps, κλπ). Αυτή η μέθοδος της σειριακής επικοινωνίας μερικές φορές αναφέρεται ως σειριακή επικοινωνία TTL. 36

39 Η ασύγχρονη μετάδοση επιτρέπει στα δεδομένα να μεταδίδονται, χωρίς να χρειάζεται να στείλει ο αποστολέας clock signal στο δέκτη. Αντ 'αυτού, ο αποστολέας και ο παραλήπτης πρέπει να συμφωνήσουν για τις παραμέτρους χρονισμού εκ των προτέρων, ενώ ειδικά bit προστίθενται σε κάθε λέξη και χρησιμοποιούνται για να συγχρονίζουν τις μονάδες αποστολής και λήψης. Όταν μια λέξη δίνεται στη UART για ασύγχρονη μετάδοση, ένα bit που ονομάζεται "Start Bit" προστίθεται στην αρχή της κάθε λέξης που πρόκειται να μεταδοθεί. Το bit έναρξης χρησιμοποιείται για να ειδοποιήσει τον δέκτη ότι μια λέξη πρόκειται να αποσταλεί, και να αναγκάσει το clock στο δέκτη να συγχρονιστεί με αυτό του πομπού Πλαίσια χαρακτήρων Κατά την επικοινωνία με UART στέλνονται πλαίσια δεδομένων (data frames) όπου το καθένα περιέχει ένα χαρακτήρα. Το μέγεθος του πλαισίου χαρακτήρων μπορεί να είναι 10bit (χωρίς bit έλεγχο parity) όπου υπάρχει ένα start bit και ένα stop bit στην αρχή και το τέλος και είναι διαθέσιμα 8 bit για την κωδικοποίηση του χαρακτήρα που στέλνουμε/παίρνουμε. Αριθμός bit Start bit 5 8 data bit Stop bit(s) Start Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 Data 7 Stop Κατά την κατάσταση ετοιμότητας (idle) υπάρχει κατάσταση δεδομένων 1 (high voltage). Αυτή η τεχνική υπήρχε από την εποχή της τηλεγραφίας, όπου η γραμμή κρατιόταν με ρεύμα (high voltage), ώστε ο αποστολέας να μην πάθει βλάβη. Κάθε χαρακτήρας αποστέλλεται, αφού πρώτα σταλθεί ένα low voltage 0 (start bit). Το start bit λαμβάνεται πρώτο από το δέκτη και καταλαβαίνει ότι ξεκινά/ακολουθεί μετάδοση bit. Στην συνέχεια στέλνονται με 37

40 σταθερό χρονικό ρυθμό τα 8 bit (μπορεί να είναι και 5 ή 6 ή 7 bit ανάλογα με την παραμετροποίηση που ακολουθείται), που κωδικοποιούν τον χαρακτήρα που στέλνουμε. Στο τέλος αποστέλλεται το stop bit και η αποστολή του μεμονωμένου χαρακτήρα ολοκληρώνεται. Στο παραπάνω διάγραμμα έχουμε πλαίσιο δεδομένων (data frame) μεγέθους 10 bit. Το αριστερό data bit (Least Significant Bit ή LSB) πάντα αποστέλλεται πρώτο. Εάν υπάρχει bit ελέγχου parity, τότε αυτό μπαίνει μετά τα bit των δεδομένων και πριν το τελικό stop bit(s) (Serial and UART Tutorial, 2013). 3.2 Πρότυπο RS-232 Το RS-232 (Recommended Standard 232) είναι ένα πρότυπο για σειριακή μετάδοση δυαδικών σημάτων δεδομένων μεταξύ ενός DTE (Data terminal equipment) και ενός DCE (Data Circuitterminating equipment) (RS232 Data Interface, 2010). Χρησιμοποιείται συχνά στις σειριακές θύρες των προσωπικών υπολογιστών. Χρησιμοποιείται ένας αγωγός για εκπομπή δεδομένων, ένας για λήψη και ένας αγωγός για γείωση. Λόγω της πολύ μεγάλης διάδοσής του, το πρότυπο RS-232 συχνά θεωρείται ταυτόσημο με τη σειριακή θύρα Εύρος ορισμού του προτύπου Το πρότυπο RS-232-C του 1969 ορίζει: Χαρακτηριστικά ηλεκτρικών σημάτων όπως επίπεδα τάσης, ρυθμό μετάδοσης, χρονισμό και ρυθμό ανόδου των σημάτων, ανώτατο επίπεδο τάσης, συμπεριφορά σε βραχυκύκλωμα, μέγιστη παρασιτική χωρητικότητα και μήκος καλωδίου. Μηχανικά χαρακτηριστικά διεπαφής, συνδέσιμα βύσματα και προσδιορισμό ακίδων (pins). 38

41 Λειτουργίες του κάθε κυκλώματος στο βύσμα διεπαφής. Τυποποιημένα υποσύνολα των κυκλωμάτων διεπαφής για επιλεγμένες τηλεπικοινωνιακές εφαρμογές. Το πρότυπο δεν ορίζει στοιχεία όπως κωδικοποίηση χαρακτήρων (για παράδειγμα, ASCII, Baudot ή EBCDIC) τη διαμόρφωση των χαρακτήρων στη ροή δεδομένων (μπιτ ανά χαρακτήρα, μπιτ έναρξης/διακοπής, ισοτιμία) πρωτόκολλα για εντοπισμό σφαλμάτων ή αλγόριθμους για συμπίεση δεδομένων. ρυθμούς μπιτ για μετάδοση, αν και το πρότυπο αναφέρει ότι προορίζεται για ρυθμούς μπιτ μικρότερους από μπιτ ανά δευτερόλεπτο. Πολλές μοντέρνες συσκευές υποστηρίζουν ταχύτητες bps και άνω. τροφοδοσία ρεύματος σε εξωτερικές συσκευές. Οι λεπτομέρειες της διαμόρφωσης χαρακτήρων και του ρυθμού μετάδοσης μπιτ ελέγχονται από το υλικό της σειριακής θύρας, που είναι συχνά ένα μοναδικό ολοκληρωμένο κύκλωμα, το UART, το οποίο μετατρέπει δεδομένα από παράλληλη σε σειριακή μορφή. Μια τυπική σειριακή θύρα περιλαμβάνει εξειδικευμένα ολοκληρωμένα κυκλώματα για τον οδηγό και το δέκτη, ώστε να μετατρέπει τα εσωτερικά λογικά επίπεδα επίπεδα σήματος. και σε επίπεδα συμβατά με το RS Λεπτομέρειες Προτύπου Στο RS-232, τα δεδομένα του χρήστη αποστέλλονται ως χρονοσειρές από bit. Και οι σύγχρονες και οι ασύγχρονες μεταδόσεις υποστηρίζονται από το πρότυπο. Πέρα από τα κυκλώματα 39

42 δεδομένων, το πρότυπο ορίζει τον αριθμό των κυκλωμάτων ελέγχου που χρησιμοποιούνται για να διαχειριστούν τη σύνδεση μεταξύ του DTE και DCE. Κάθε κύκλωμα ελέγχου/δεδομένων λειτουργεί μόνο προς μία κατεύθυνση, δηλαδή σηματοδοτεί από DTE στο συνημμένο DCE ή το αντίστροφο (RS232 Data Interface, 2010). Δεδομένου ότι τα δεδομένα εκπομπής και λήψης αποτελούν ξεχωριστά κυκλώματα, η διασύνδεση μπορεί να λειτουργήσει με full duplex τρόπο, υποστηρίζοντας ταυτόχρονη ροή των δεδομένων και στις δύο κατευθύνσεις. Το πρότυπο δεν ορίζει το character framing μέσα στη ροή δεδομένων ή την κωδικοποίηση των χαρακτήρων Επίπεδα τάσης Το πρότυπο RS-232 ορίζει τα επίπεδα τάσης που αντιστοιχούν στο λογικό ένα και λογικό μηδέν για τη διαβίβαση των δεδομένων και των γραμμών ελέγχου. Έγκυρα σήματα είναι είτε στην περιοχή από 3-15 Volts ή στην περιοχή -3 έως -15 Volts σε σχέση με το έδαφος / κοινό pin. Κατά συνέπεια, το εύρος μεταξύ -3 έως 3 βολτ δεν είναι ένα έγκυρο level για το RS-232. Για τις γραμμές μετάδοσης δεδομένων (TxD, RxD) λογικό ένα ορίζεται ως μια αρνητική τάση και η κατάσταση του σήματος ονομάζεται "mark". Για λογική μηδέν είναι θετικό και η κατάσταση του σήματος ονομάζεται "space". Τα σήματα ελέγχου έχουν την αντίθετη πολικότητα. Παραδείγματα των γραμμών ελέγχου περιλαμβάνουν Request To Send, Clear To Send), Data Terminal Ready και Data Set Ready. Το πρότυπο καθορίζει μια μέγιστη τάση ανοιχτού κυκλώματος των 25 Volts: επίπεδα σήματος ± 5 V, ± 10 V, ± 12 V, και ± 15 V είναι συχνά, ανάλογα με τις τάσεις που διατίθενται στο κύκλωμα driver γραμμής (RS232 Data Interface, 2010). Επειδή τα επίπεδα τάσης είναι υψηλότερα από τα επίπεδα λογικής που χρησιμοποιούνται συνήθως από ολοκληρωμένα κυκλώματα, ειδικά driver κυκλώματα παρεμβαίνουν για να μεταφραστούν τα 40

43 επίπεδα λογικής. Προστατεύουν επίσης τα εσωτερικά κυκλώματα της συσκευής από βραχυκυκλώματα ή μεταβατικά φαινόμενα, που μπορεί να εμφανιστούν στη διασύνδεση RS-232, και παρέχουν αρκετό ρεύμα για να συμμορφωθούν με τις απαιτήσεις ρυθμού μετάδοσης δεδομένων Σήματα Στον παρακάτω πίνακα φαίνονται τα πιο συνηθισμένα RS-232 σήματα και η αντιστοιχία των ακίδων. Εικόνα 13: RS-232 Signals Καλώδια Το πρότυπο δεν ορίζει ένα μέγιστο μήκος του καλωδίου, αλλά αντ 'αυτού καθορίζει τη μέγιστη χωρητικότητα που ένα συμβατό κύκλωμα μπορεί να ανεχθεί. Ένας ευρέως χρησιμοποιούμενος κανόνας δείχνει ότι τα καλώδια πάνω από 15 μ θα έχουν πολύ μεγάλη χωρητικότητα, εκτός εάν χρησιμοποιούνται ειδικά καλώδια. Με τη χρήση καλωδίων χαμηλής χωρητικότητας, η πλήρης ταχύτητα επικοινωνίας μπορεί να διατηρηθεί σε μεγαλύτερες αποστάσεις (μέχρι περίπου 300 μ). Για μεγαλύτερες αποστάσεις, 41

44 άλλα πρότυπα σήματος είναι καταλληλότερα στη διατήρηση υψηλής ταχύτητας. Δεδομένου ότι οι συνήθεις κανονισμοί δεν εφαρμόζονται πάντα σωστά, είναι συχνά απαραίτητο ο χρήστης να συμβουλεύεται το documentation, να γίνονται δοκιμές με ένα breakout box, ή απλά να ακολουθήσει τη μέθοδο trial and error μέχρι να βρεθεί ένα καλώδιο που λειτουργεί κατά τη διασύνδεση δύο συσκευών. Για τη σύνδεση πλήρους συμβατότητας με συσκευές DCE και DTE προτύπων πρέπει να χρησιμοποιηθεί ένα καλώδιο που συνδέει ίδιους αριθμούς pin σε κάθε σύνδεσμο (το λεγόμενο straight cable ). Gender Chargers είναι διαθέσιμοι για την επίλυση αναντιστοιχιών μεταξύ καλωδίων και συνδέσεων δύο φύλων. Σύνδεση συσκευών με διαφορετικούς τύπους συνδετήρων (connectors) απαιτεί ένα καλώδιο που συνδέει τα αντίστοιχα pins σύμφωνα με τις οδηγίες. Καλώδια με 9 pins στο ένα άκρο και 25 από την άλλη είναι συχνά. Οι κατασκευαστές εξοπλισμού με 8P8C υποδοχές παρέχουν συνήθως ένα καλώδιο με δύο βύσματα DB-25 ή DE-9 (ή μερικές φορές παρέχουν και εναλλάξιμα βύσματα έτσι ώστε να μπορούν να λειτουργήσει με διάφορες συσκευές). Καλώδια κακής ποιότητας μπορεί να προκαλέσουν εσφαλμένα σήματα από crosstalk μεταξύ των γραμμών δεδομένων και ελέγχου RTS / CTS χειραψία Σε τυπική εφαρμογή, το DTE ελέγχει το RTS για να δείξει ότι είναι έτοιμο να λάβει δεδομένα από το DCE και το DCE ελέγχει το CTS, για να δείξει ότι είναι έτοιμο να λάβει δεδομένα από το DTE. Αυτό ονομάζεται "RTS / CTS χειραψία» και είναι ένα παράδειγμα ελέγχου ροής υλικού. Ωστόσο, «έλεγχος ροής του υλικού" στην περιγραφή των διαθέσιμων επιλογών σε RS-232- εξοπλισμένη συσκευή δεν σημαίνει πάντα RTS / CTS χειραψία. 42

45 wire και 5-wire RS-232 Μια ελάχιστη "3-wire" RS-232 σύνδεση που αποτελείται μόνο από τη μετάδοση δεδομένων, τη λήψη δεδομένων και τη γείωση, χρησιμοποιείται συνήθως όταν δεν απαιτούνται οι πλήρεις προδιαγραφές του RS-232. Ακόμη και μια σύνδεση δύο καλωδίων (δεδομένα και γείωση) μπορεί να χρησιμοποιηθεί εάν η ροή των δεδομένων είναι μιας κατεύθυνσης (για παράδειγμα ένας δέκτης GPS που στέλνει περιοδικά θέση). Όταν απαιτείται μόνο έλεγχος της ροής hardware, πέραν των δεδομένων δύο κατευθύνσεων, οι γραμμές RTS και CTS προστίθενται και προκύπτει μια έκδοση 5-wire Σχετικά πρότυπα Άλλα πρότυπα σειριακής σηματοδότησης μπορεί να μην αλληλεπιδρούν με θύρες συμβατές με το πρότυπο RS-232. Για παράδειγμα, με τη χρήση των TTL επιπέδων κοντά στο +5 και 0 V, το επίπεδο σήματος τοποθετείται στην απροσδιόριστη περιοχή του προτύπου, όπως αναφέρθηκε και πιο πάνω. Τέτοια επίπεδα χρησιμοποιούνται μερικές φορές με NMEA συμμορφούμενους GPS δέκτες και ανιχνευτές βάθους. Άλλες σειριακές διεπαφές παρόμοιες με RS-232: RS-422 (ένα σύστημα υψηλής ταχύτητας παρόμοιο με το RS- 232 αλλά με διαφορετική μεταφορά σήματος ) RS-423 (ένα σύστημα υψηλής ταχύτητας παρόμοιο με το RS- 422 αλλά με ισορροπημένη σηματοδότηση ) RS-449 (μια λειτουργική και μηχανική διεπαφή που χρησιμοποιεί RS-422 και RS-423 σήματα) RS-485 (απόγονος του RS-422 που μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως ένα δίαυλος σε multidrop configurations) MIL-STD-188 (ένα σύστημα όπως το RS-232, αλλά με καλύτερη αντίσταση και rise time control) EIA-530 (ένα σύστημα υψηλής ταχύτητας που χρησιμοποιεί RS-422 ή RS-423 ηλεκτρικές ιδιότητες σε μια διαμόρφωση 43

46 pinout ΕΙΑ-232, συνδυάζοντας έτσι τα καλύτερα χαρακτηριστικά και των δύο και αντικαθιστά το RS-449) EIA / TIA EIA / TIA-562 TIA Raspberry Pi Serial Communication Όπως υποδηλώνει το όνομα (General Purpose Input Output), οι ακίδες GPIO μπορούν να ρυθμιστούν μέσω του λογισμικού ώστε να παρέχουν κάποια συγκεκριμένη λειτουργία στο σχεδιασμό της συσκευής. Οι ακίδες GPIO συνδέονται απευθείας στον πυρήνα του επεξεργαστή, και οι προγραμματιστές του Raspberry Pi ανέπτυξαν διάφορες εναλλακτικές λειτουργίες για τις ακίδες GPIO (Alternate Functions) (RPi Hub, 2014). Αρκετές είναι επιθυμητές λόγω των πολλαπλών standards και τύπων συσκευών που μπορεί να θέλει να συνδέσει ο χρήστης. Κατά την εκκίνηση (boot-up), το GPIO board βρίσκεται στη κατάσταση εναλλακτικής λειτουργίας ALT0 και υποστηρίζει I2C, SPI, και UART. 44

47 Εικόνα 14: Ακίδες για σειριακή επικοινωνία στο Raspberry Pi Στην πραγματικότητα, όλες οι ακίδες GPIO μπορούν να ρυθμιστούν ώστε να παρέχουν εναλλακτικές λειτουργίες και το παρεχόμενο documentation δίνει αναλυτική περιγραφή αυτών των δυνατοτήτων όπως φαίνεται στις εικόνες που ακολουθούν: 45

48 Εικόνα 15: GPIO Pins Alternative Function Assignment 46

49 Εικόνα 16: Alternate Function Legend Raspberry Pi s Mini-UART Το Raspberry Pi έχει στην πραγματικότητα δύο UARTs. Μία UART είναι μέρος της εσωτερικής αρχιτεκτονικής ARM του BCM2835 Broadcom chip, στον πυρήνα του Raspberry Pi, και δεν είναι προσβάσιμο από το εξωτερικό. Η άλλη UART ονομάζεται μερικές φορές το Serial Port (αν και οι USB θύρες υποστηρίζουν σειριακές επικοινωνίες, και ως εκ τούτου είναι και αυτές κατά μία έννοια σειριακές θύρες). Η σειριακή θύρα εξυπηρετείται από μία UART, που καλείται «μίνι-uart", δεδομένου ότι δεν φαίνεται να είναι πολύ πλούσια σε λειτουργικότητα (Jeff s Skinner Box, 2013). Ουσιαστικά προορίζεται για να χρησιμοποιηθεί ως θύρα κονσόλας για πρόσβαση 47

50 στο Raspberry Pi. Η σειριακή κονσόλα είναι ένας βολικός τρόπος για να αλληλεπιδρά ο χρήστης με το Raspberry Pi για τον εντοπισμό σφαλμάτων (debugging) ή αν το δίκτυο δε λειτουργεί και έτσι η σειριακή θύρα αποτελεί τον προορισμό των μηνυμάτων κονσόλας (συμπεριλαμβανομένων των μηνυμάτων εκκίνησης). Η σειριακή θύρα (mini-uart) για το Pi είναι στο GPIO Pin 14 (ΤΧ) και στο GPIO Pin 15 (RX): Εικόνα 17: Mini-UART pins στο Pi Δεδομένου ότι οι ακίδες GPIO παρέχουν πρόσβαση στη mini- UART, μπορεί να δημιουργηθεί μια σειριακή κονσόλα για να συνδέεται ο χρήστης στο Pi. Ωστόσο, η κανονική συσκευή κονσόλας επικοινωνεί με -12V (λογικό "1") και + 12V (λογικό "0") για RS-232 ενώ το Pi λειτουργεί στα 3.3V. Ακόμα το σειριακό "TTL level" στα 5V αποτελεί αντίστοιχο κίνδυνο (Jeff s Skinner Box, 2013). Διατίθενται στην αγορά ειδικά καλώδια TTL-232R-RPi Debug Cables για την αποφυγή αυτού του προβλήματος Serial Peripheral Interface Bus (SPI) (4-Wire Serial Bus) Ο δίαυλος Serial Peripheral Interface Bus είναι ένα σύγχρονο σειριακό πρότυπο ζεύξης δεδομένων, που λειτουργεί full duplex 48

51 mode. Το SPI είναι πολύ πιο απλό από ότι το I2C. Master και Slave συνδέονται με τρία καλώδια δεδομένων, που ονομάζονται MISO, (Master in, Slave έξω), MOSI (Master out, Slave in), γραμμή ρολόι SCLK (μερικές φορές ονομάζεται Μ-CLK), και ένα προαιρετικό SS (Slave Select ή chip Select ή CS γραμμή ή γραμμή CE). Το Raspberry Pi έχει δύο Slave Select γραμμές, τις CE0 και CE1. Εικόνα 18: SPI γραμμές στο Pi Συνήθως η ακολουθία μεταφοράς συνίσταται στην οδήγηση της γραμμή SS στο low, στέλνοντας Χ πλήθος clock signals με την σωστή πολικότητα και τη φάση. Στη συνέχεια, οδηγεί τη γραμμή SS στο high για τον τερματισμό της επικοινωνίας. Καθώς τα σήματα χρονισμού παράγονται, τα δεδομένα μεταφέρονται σε δύο κατευθύνσεις ως εκ τούτου σε μία transmit-only κατάσταση τα received bytes πρέπει να απορριφθούν και σε μια receive-only κατάσταση τα transmitted bytes θα απορριφθούν αντίστοιχα. 49

52 Πολλοί SPI-enabled ICs και μικροελεγκτές μπορούν να λειτουργήσουν με ρυθμούς δεδομένων πάνω από 10MHz, έτσι η μεταφορά είναι πολύ πιο γρήγορη από ό, τι η μεταφορά μέσω I2C. Δεδομένου ότι πρόκειται για σύγχρονες επικοινωνίες, αυτό δεν περιορίζεται στις λέξεις των 8-bit, έτσι μπορούν να σταλούν μηνύματα με αυθαίρετο περιεχόμενο και μέγεθος. Η διεπαφή SPI δεν απαιτεί pull-up αντιστάσεις, το οποίο μεταφράζεται σε μειωμένη κατανάλωση ενέργειας. Το μειονέκτημα είναι ότι η SPI κανονικά δεν έχει καμία δυνατότητα addressing (Jeff s Skinner Box, 2013). Αντ 'αυτού, οι συσκευές επιλέγονται μέσω ενός σήματος SS που μπορεί να χρησιμοποιήσει το master για να ενεργοποιήσει ένα slave από τα πολλά που συνδέονται με τον SPI δίαυλο. Εάν υπάρχουν περισσότερα συσκευή. από ένα slave, ένα select line chip απαιτείται ανά Inter-Integrated Circuit (I2C) (2-Wire Serial Bus) Inter-Intergrated circuit ή I2C αναφέρεται ως "διεπαφή δύο καλωδίων». Είναι ένας multi-master serial single-ended δίαυλος της Philips που χρησιμοποιείται για τη σύνδεση περιφερειακών συσκευών με χαμηλή ταχύτητα σε μια μητρική πλακέτα, embedded σύστημα, κινητό τηλέφωνο ή άλλη ηλεκτρονική συσκευή (Raspberry Pi Spy, 2014). Το I2C μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη σύνδεση έως και 127 κόμβων μέσω ενός διαύλου που έχει δύο καλώδια δεδομένων, το οποίο ονομάζεται SCL και SDA. SCL είναι η γραμμή clock. Χρησιμοποιείται για να συγχρονιστούν όλες τις μεταφορές δεδομένων μέσω του διαύλου I2C. SDA είναι η γραμμή δεδομένων. Φυσικά, υπάρχει ένας τρίτος αγωγός γείωσης. Μπορεί επίσης να υπάρχει ένας αγωγός 5 volt για τη διανομή ηλεκτρικής ενέργειας στις συσκευές. Και οι δύο SCL και SDA γραμμές είναι "open drain" drivers. Αυτό σημαίνει ότι το τσιπ μπορεί να οδηγήσει την έξοδο σε low, αλλά δεν μπορεί να οδηγήσει σε high θέση. Για είναι η γραμμή 50

53 σε θέση να πάει σε high θα πρέπει να υπάρχουν pull-up αντιστάσεις στην τροφοδοσία 5 V. Θα πρέπει να υπάρχει αντίσταση τη SCL γραμμή στη γραμμή 5V και μια άλλη από τη γραμμή SDA στη γραμμή 5V. Η τιμή των αντιστάσεων δεν είναι κρίσιμη. Οτιδήποτε από το 1800 έως 47KΩ χρησιμοποιούνται (1.8K, 47K και 10K είναι συνηθισμένες τιμές). Χρειάζεται μόνο ένα σετ pull-up αντιστάσεων για το σύνολο του I2C διαύλου, και όχι για κάθε συσκευή, όπως φαίνεται παρακάτω: Εικόνα 19: IIC στο Pi Θεωρητικά το I2C μπορεί να υποστηρίξει πολλαπλά master, αλλά οι περισσότεροι μικρο-ελεγκτές δεν μπορούν (Jeff s Skinner Box, 2013). Master είναι συνήθως ένας μικροελεγκτής ενώ Slaves μπορεί να είναι ολοκληρωμένα κυκλώματα ή μικροελεγκτές. Όταν το Master επιθυμεί να επικοινωνήσει με ένα Slave στέλνει μια σειρά παλμών στις γραμμές SDA και SCL. Τα δεδομένα που αποστέλλονται περιλαμβάνουν μία διεύθυνση που προσδιορίζει το slave με το οποίο το master χρειάζεται να αλληλεπιδράσει. Οι διευθύνσεις πιάνουν 7 51

54 bit από ένα byte δεδομένων, το υπολειπόμενο bit καθορίζει εάν το master επιθυμεί να διαβάσει (πάρει δεδομένα από ένα slave) ή να γράψει (στείλει τα δεδομένα σε ένα Slave). Ορισμένες συσκευές έχουν μια διεύθυνση που καθορίζεται από τον κατασκευαστή, άλλες μπορεί να ρυθμιστούν ώστε να λάβουν μια σειρά από πιθανές διευθύνσεις. Όταν ένας μικρο-ελεγκτής χρησιμοποιείται ως slave, είναι συνήθως δυνατό να ρυθμιστεί η διεύθυνσή του από το λογισμικό, και η εν λόγω διεύθυνση να λάβει οποιαδήποτε από τις 127 πιθανές τιμές. Το byte διεύθυνσης μπορεί να ακολουθείται από ένα ή περισσότερα byte δεδομένων, τα οποία έχουν κατεύθυνση από το master στο slave ή από το slave στο master. Όταν τα δεδομένα αποστέλλονται στη γραμμή SDA, οι παλμοί ρολογιού αποστέλλονται στην SCL γραμμή για να κρατήσει τα master και slave συγχρονισμένα. Δεδομένου ότι τα δεδομένα στέλνονται ένα bit κάθε φορά, ο ρυθμός μεταφοράς δεδομένων είναι ένα όγδοο του ρυθμού ρολογιού. Το αρχικό πρότυπο που καθορίζεται από το standard clock rate είναι 100 khz, και οι περισσότερες εκδόσεις I2C και μικροελεγκτές μπορούν να υποστηρίξουν αυτό το ρυθμό. Αργότερα ενημερώθηκε για τη πιο γρήγορη ταχύτητα των 400KHz και την υψηλή ταχύτητα στα 1,7 ή 3,4 MHz. Τα Arduino και Raspberry Pi μπορούν να υποστηρίξουν το πρότυπο και για τις γρήγορες ταχύτητες. Ο γρήγορος ρυθμός (rate) αντιστοιχεί σε ταχύτητα μεταφοράς δεδομένων 50K bytes / sec η οποία είναι υπερβολικά αργή για ορισμένες εφαρμογές ελέγχου. Μια επιλογή σε αυτή την περίπτωση είναι να χρησιμοποιηθεί SPI αντί του I2C (Jeff s Skinner Box, 2013) Wire Serial Bus Σε ένα δίαυλο 1-Wire (αναφέρεται και ως «MicroLan»), μια master συσκευή επικοινωνεί με μία ή περισσότερες 1-Wire συσκευές slave 52

55 μέσω μιας ενιαίας γραμμής δεδομένων, η οποία μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για την παροχή ισχύος στις συσκευές slave. Οι συσκευές αντλώντας τροφοδοσία από το δίαυλο 1-wire λειτουργούν σε «παρασιτική» λειτουργία εξοικονόμησης ενέργειας. Όταν λειτουργεί με παρασιτικό ρεύμα, μόνο δύο αγωγοί απαιτούνται: ένα καλώδιο δεδομένων, και η γείωση. Από το Master, πρέπει να συνδεθεί μια 4.7k pull-up αντίσταση με το 1-wire bus. Με μια εξωτερική τροφοδοσία, τρεις αγωγοί απαιτούνται: το καλώδιο του bus, η γείωση, και η τροφοδοσία. Η 4.7K pull-up αντίσταση εξακολουθεί να απαιτείται πάνω στο bus καλώδιο. Εικόνα 20: 1-wire serial bus στο Pi Κάθε συσκευή 1-Wire περιέχει έναν μοναδικό κωδικό 64-bit, που αποτελείται από μια οικογένεια κώδικα 8-bit, έναν σειριακό αριθμό 48-bit, και ένα CRC (Cyclic Redundancy Check) 8-bit. Πριν από την αποστολή μιας εντολής σε μια συσκευή slave, το master πρέπει πρώτα να επιλέξει τη συσκευή χρησιμοποιώντας τον αντίστοιχο κωδικό (Jeff s Skinner Box, 2013). 53

56 Κεφάλαιο 4 Υλοποίηση 4.1 Στόχος Στόχος είναι η δημιουργία ενός kernel που θα αντικαταστήσει το υπάρχον λειτουργικό σύστημα (Raspbian) και θα αλληλεπιδρά με το hardware σε ένα βασικό επίπεδο. Πιο συγκεκριμένα, θα γραφούν δύο kernel: Ο πρώτος θα μπορεί να διαβάζει μία λέξη των 3 bit, η οποία θα εισάγεται μέσω 3 switch buttons που θα είναι συνδεδεμένα με ένα Raspberry Pi, και με την απελευθέρωση ενός τέταρτου κουμπιού θα αποστέλλει σειριακά τα bit σε ένα δεύτερο Raspberry Pi. Ο δεύτερος kernel θα λαμβάνει με σειριακή πάλι επικοινωνία τα τρία προαναφερθέντα bit και στη συνέχεια θα τα προωθεί με κατάλληλο τρόπο στις εξόδους (GPIO pins ορισμένα ως output), όπου θα ανάβουν αντίστοιχα 3 LEDs, ώστε να διαβάζεται και να επιβεβαιώνεται με ευκολία η λέξη που μεταφέρθηκε. Τα δύο Raspberry Pi θα επικοινωνούν σειριακά με ένα βασικό πρωτόκολλο χειραψίας (Handshake) που υλοποιείται στο λειτουργικό για το κάθε Pi. 4.2 Λογισμικό και εργαλεία ανάπτυξης Όπως αναφέρθηκε αναλυτικά στο 2ο κεφάλαιο, απαιτείται η χρήση ενός compiler για να δημιουργηθεί το νέο kernel image για κάθε Raspberry Pi. Υπάρχουν δύο δυνατότητες για να γίνει αυτό πάνω στο ίδιο το pi ή χρησιμοποιώντας έναν compiler σε ένα άλλο σύστημα και στη συνέχεια να μεταφερθεί η εικόνα (image) στην SD κάρτα του pi. Σχεδόν πάντα προτιμάται η δεύτερη μέθοδος, μιας και οι χαμηλές επιδόσεις του επεξεργαστή στο Pi οδηγούν σε εξαιρετικά χρονοβόρα local compilation. Επιπλέον είναι προφανής η 54

57 μεγαλύτερη ευκολία για τον χρήστη όταν η ανάπτυξη αυτή γίνεται σε έναν προσωπικό υπολογιστή, ειδικά εφόσον η λειτουργία του pi γίνεται συχνά χωρίς περιφερειακά συνδεδεμένα πάνω του, χρησιμοποιείται δηλαδή ως ένα «έξυπνο κουτί». Στη συγκεκριμένη υλοποίηση χρησιμοποιήθηκε ένας προσωπικός υπολογιστής που τρέχει σε περιβάλλον Windows XP. Εγκαταστάθηκε το cross development περιβάλλον YAGARTO που τρέχει πάνω σε Windows host. Περιλαμβάνει το GNU C/C++ toolchain και το IDE για τον Eclipse, αν και το τελευταίο δε θα χρειαστεί. Εγκαταστάθηκαν τα YAGARTO Tools και η YAGARTO GNU ARM Toolchain. Στη συνέχεια εγκαταστάθηκε και το πακέτο MinGW (Minimalist CNU for Windows), το οποίο είναι ένα περιβάλλον ανάπτυξης για native Microsoft Windows εφαρμογές. Πρόκειται για ένα Open Source programming tool set, του οποίου οι compilers δίνουν πρόσβαση στις λειτουργίες της Microsoft C runtime αλλά και άλλων runtimes γλωσσών. Αρχικά σχεδιάστηκε για Windows πλατφόρμες αλλά προσφέρεται πλέον για cross-hosted χρήση, όπως στη συγκεκριμένη περίπτωση. Περιλαμβάνει: Μια θύρα για το GNU Compiler Collection (GCC), συμπεριλαμβανομένων των C, C++, ADA και Fortran compilers GNU Binutils για Windows (assembler, linker, archive manager) Έναν command-line installer, με προαιρετικό GUI front-end, ( το οποίο είναι το mingw-get) για τα MinGW και MSYS στα MS- Windows. Ένα GUI εργαλείο first-time setup tool (mingw-get-setup) Προσοχή πρέπει να δοθεί στα paths εγκατάστασης των συγκεκριμένων πακέτων. Το YAGARTO πρέπει να εγκατασταθεί σε 55

58 διαδρομή χωρίς κενά (π.χ. C:\YAGARTO\ και όχι στο C:\Program Files\YAGARTO\). Το ίδιο ισχύει και για το MinGW (Baking Pi, 2013). Ο κώδικας σε assembly αποθηκεύεται με όνομα main.s στη διαδρομή C:/template/source. Συνίσταται να υπάρχει μόνο ένα s-file στο φάκελο source, για να μην υπάρχει μπέρδεμα κατά την αποσφαλμάτωση, όπως φαίνεται στην Εικόνα 21. Εικόνα 21: Το αρχείο main.s στο φάκελο source Στη συνέχεια ελέγχουμε τον φάκελο template, για να δούμε αν έχει τη δομή της Εικόνας 22: Εικόνα 22: Απαιτούμενη δομή φακέλου template Το αρχείο Makefile είναι ένας ειδικός τύπος αρχείου, που μαζί με την εντολή make δίνουν τη δυνατότητα να γίνει build για τον νέο kernel. Στη συνέχεια ανοίγουμε τη γραμμή εντολών και πληκτρολογούμε την εντολή make. Είναι απαραίτητο να βρισκόμαστε στη διαδρομή 56

59 C:/template που επισημαίνεται στην Εικόνα 23 αλλιώς δε θα γίνει δεκτή η εντολή. Εικόνα 23: Σωστό path για την εντολή make Αν ο κώδικας είναι σωστά γραμμένος, θα γίνει επιτυχές build του kernel και θα εμφανιστούν στη κονσόλα τα μηνύματα της Εικόνας 24: Εικόνα 24: Επιτυχές build του kernel Το binary image αρχείο του kernel είναι αυτό που μας ενδιαφέρει κυρίως, η εντολή τοποθετεί τα νέα αρχεία στον ίδιο φάκελο και στην Εικόνα 25 φαίνονται τα τελικά του περιεχόμενα: 57

60 Εικόνα 25: Νέα αρχεία στο φάκελο template μετά το build του kernel Τέλος, αφού έχει γίνει format στη κατάλληλη SD κάρτα και έχει εξασφαλιστεί ότι περιέχει όλα τα απαραίτητα αρχεία (βλ. Κεφάλαιο 1 και Appendix), μετονομάζουμε το υπάρχον kernel.img σε kernel_linux.img και κάνουμε αντιγραφή και επικόλληση του kernel.img που μόλις δημιουργήθηκε και βρίσκεται στο φάκελο C:/template. Έτσι η SD κάρτα θα περιέχει τα αρχεία της Εικόνας 26: Εικόνα 26: Περιεχόμενα της SD κάρτας για σωστή λειτουργία του λειτουργικού 58

61 4.3 Ορισμός GPIO ακίδων Η επικοινωνία των δύο Pi θα γίνεται μέσω των GPIO pins τους. Στο πρώτο Pi, το οποίο θα ονομάζουμε πλέον Pi1, συνδέονται 4 απλά μπουτόν (switches) και ρυθμίζονται ως είσοδοι (Εικόνα 27). Τα πρώτα τρία χρησιμοποιούνται για να εισάγουν μία λέξη των 3 bit στη μνήμη του Pi1. Θα χρησιμοποιηθούν τα GPIO pins 4, 17 και 27. Το τέταρτο μπουτόν λειτουργεί σαν πλήκτρο Enter, το πάτημα και στη συνέχεια η απελευθέρωση του οποίου δρομολογεί την αποστολή των bit. Αυτό θα είναι το pin22. Εικόνα 27: Ακίδες-Είσοδοι στο Pi1 Για τη διαδικασία της χειραψίας το pin 24 θα είναι έξοδος (handshake) ενώ το pin 25 θα είναι είσοδος (handshake back), όπως σημειώνεται στην Εικόνα 28. Το pin 23 λειτουργεί ως data transfer (έξοδος) και μεταφέρει τα bit ένα-ένα στο Pi2. 59

62 Εικόνα 28: Ακίδες για data transfer και handshake στο Pi1 Στο δεύτερο Pi (Pi2 για συντομία) λαμβάνονται στην είσοδο τα bit διαδοχικά, με την αντίστοιχη διαδικασία handshake (Εικόνα 29). To pin 4 θα είναι είσοδος (handshake) ενώ το pin 25 θα είναι έξοδος (handshake back). Το pin 23 λειτουργεί ως data transfer (είσοδος). Εικόνα 29: Ακίδες για data transfer και handshake στο Pi2 Στη συνέχεια οι 3 έξοδοι (pins 22, 23, 24) οδηγούν σε leds που λειτουργούν ως display για τη λέξη που έχει εισαχθεί στο πρώτο pi. Οι συνδέσεις για τις εξόδους φαίνονται στην Εικόνα 30. Έτσι αν εισάγουμε τη λέξη 110 στο πρώτο pi, θα ανάψουν τα δυο πρώτα led και το τρίτο θα παραμείνει σβηστό. 60

63 Εικόνα 30: Ακίδες-έξοδοι στο Pi2 Τέλος ως GND (γείωση) χρησιμοποιήθηκε το αντίστοιχο pin. 4.4 Κατασκευή κυκλώματος Για τη κατασκευή του κυκλώματος των διακοπτών και των LEDs που συνδέονται με τα δύο Raspberry χρησιμοποιείται ένα κλασσικό breadboard. Ο ακροδέκτης εισόδου του κάθε μπουτόν συνδέεται στην ακίδα τροφοδοσίας 3.3V, ενώ ο ακροδέκτης εξόδου στην ακίδα input του pi. Παρεμβάλλεται μία αντίσταση 220 Ω, με σκοπό τη προστασία του pin σε περίπτωση που κατά λάθος έχει οριστεί ως έξοδος αλλά και για την αποφυγή προβλημάτων από θόρυβο. Η Εικόνα 31 παρουσιάζει το συνολικό κύκλωμα που κατασκευάστηκε. Τα LEDs αντίστοιχα συνδέονται με τις εξόδους του Pi2 πάλι μέσω αντιστάσεων 220Ω, ώστε να ρυθμίζεται κατάλληλα το ρεύμα που δίνουν τα GPIO pins. Οι συνδέσεις των GPIO ακίδων με το breadboard επιτυγχάνονται μέσω κατάλληλων jumper cables. Η τροφοδοσία των δύο Pi γίνεται με τη χρήση φορτιστών παρόμοιων με αυτούς των κινητών android, οι συγκεκριμένοι όμως 61

64 εξασφαλίζουν ρεύμα 1 A (πολλές φορές οι φορτιστές των κινητών «πέφτουν» μετά από λίγο χρονικό διάστημα στα 0.7 A). Τα Raspberry καταναλώνουν σημαντικό ποσοστό αυτού του ρεύματος για την ίδια τη λειτουργία τους, οπότε είναι σημαντικό να μένει αρκετό ρεύμα για να λειτουργούν σωστά τα GPIO pins. Κάτι τέτοιο φαίνεται πολύ εύκολα στην ένταση της φωτεινότητας των LEDs, όταν αντί για τροφοδοσία από φορτιστή δίνεται τροφοδοσία από τη USB θύρα του υπολογιστή. Τέλος, όσον αφορά την επικοινωνία των pi, αυτή επιτυγχάνεται μέσω τριών διαύλων (Handshake, Handshake Back και Data Transfer). Ο κάθε δίαυλος αποτελείται από δυο καλώδια και μια γειωμένη αντίσταση. Να σημειωθεί δηλαδή το ένα pi δε «βλέπει» απευθείας το δυναμικό του pin εξόδου του άλλου, αλλά την πτώση τάσης στην αντίσταση. 62

65 Εικόνα 31: Ολόκληρο το κύκλωμα υλοποίησης 63

66 4.5 Handshake Στη συγκεκριμένη υλοποίηση χρησιμοποιούμε ένα βασικό πρωτόκολλο χειραψίας, το οποίο παρουσιάζεται σχηματικά στην Εικόνα 32 και λειτουργεί με τον ακόλουθο τρόπο: Στο πρώτο Raspberry (Transmitter) 1. Γράφεται το επιθυμητό bit στο Data Transfer pin. 2. Η γραμμή Handshake παίρνει τη τιμή 1 για να δείξει ότι το Pi1 είναι έτοιμο για μετάδοση. 3. Ακολουθεί loop αναμονής, έως ότου η γραμμή handshake back πάρει τη τιμή 1, δηλαδή το δεύτερο pi έχει ολοκληρώσει την ανάγνωση. 4. Η γραμμή Handshake παίρνει τη τιμή 0, για να δείξει ότι το Pi1 ολοκλήρωσε τη μετάδοση. 5. Ακολουθεί loop αναμονής, έως ότου η γραμμή handshake back πάρει τη τιμή 0. Ξεκινάει το αρχικό loop αναμονής για νέα δεδομένα. Στο δεύτερο Raspberry (Receiver) 1. Loop αναμονής, έως ότου Handshake παίρνει τη τιμή 1, για να δείξει ότι το Pi1 είναι έτοιμο για μετάδοση. 2. Ανάγνωση του bit που μεταφέρθηκε. 3. Η γραμμή Handshake Back παίρνει τη τιμή 1, για να δείξει ότι το το δεύτερο pi έχει ολοκληρώσει την ανάγνωση. 4. Ακολουθεί loop αναμονής, έως ότου η γραμμή handshake πάρει τη τιμή 0, δηλαδή το το Pi1 ολοκλήρωσε τη μετάδοση. 5. Η γραμμή Handshake παίρνει τη τιμή 0, για να δείξει ότι το Pi1 ολοκλήρωσε τη μετάδοση. Η γραμμή Handshake Back παίρνει τη τιμή 0, για να δείξει ότι το Pi2 ολοκλήρωσε τη λήψη. 64

67 Εικόνα 32: Αλγόριθμος για τη χειραψία μεταξύ των δύο Pi 65

68 4.6 Αλγόριθμος Στην Εικόνα 33 φαίνεται το pinout για το Raspberry Pi (Model A) όπου ορίζονται και τα pins που αναφέρονται στη συνέχεια. Εικόνα 33: Pins για το Raspberry Pi 66

69 Ο αλγόριθμος που ακολουθείται για το Pi1 είναι ο εξής: 1. Αρχικοποίηση PIN4, PIN17, PIN27, PIN22, PIN25 ως input 2. Αρχικοποίηση PIN23, PIN24 ως output 3. Αναμονή για το πάτημα του μπουτόν «ENTER»: PIN22 4. Ανάγνωση των τιμών στα PIN4, PIN17, PIN27 5. Αναμονή για να αφεθεί το μπουτόν «ENTER»: PIN22 6. Εγγραφή του PIN4 PIN23 (Έξοδος για Μεταφορά Δεδομένων) 7. Το PIN24 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake 8. Αναμονή για να πάρει το PIN25 τη τιμή 1 Handshake Back ( Το Pi2 ανταποκρίθηκε) 9. Clear του PIN24 (Handshake για το πρώτο bit τελείωσε) 10. Αναμονή να πάρει PIN25 την τιμή 0 Handshake Back 11. Clear του PIN23 για να πάρει το επόμενο bit της λέξης 12. Εγγραφή του PIN17 PIN23 (2 ο bit λέξης) 13. Το PIN24 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake 14. Αναμονή για να πάρει το PIN25 τη τιμή 1 Handshake Back ( Το Pi2 ανταποκρίθηκε) 15. Αναμονή να πάρει PIN25 την τιμή 0 Handshake Back 16. Clear του PIN23 για να πάρει το επόμενο bit της λέξης 17. Εγγραφή του PIN27 PIN23 (3 ο bit λέξης) 18. Το PIN24 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake 67

70 19. Αναμονή για να πάρει το PIN25 τη τιμή 1 Handshake Back ( Το Pi2 ανταποκρίθηκε) 20. Clear του PIN24 (Handsake για το τρίτο bit τελείωσε) 21. Αναμονή να πάρει PIN25 την τιμή 0 Handshake Back 22. Clear του PIN Διακλάδωση στο 3 ο βήμα για να περιμένει την επόμενη λέξη. Ο αλγόριθμος που ακολουθείται για το Pi2 είναι ο εξής: 1. Αρχικοποίηση PIN22, PIN23, PIN24, PIN25 ως output 2. Αρχικοποίηση PIN17, PIN4 ως input 3. Αναμονή για να πάρει το PIN4 τη τιμή 1 (Handshake) 4. Εγγραφή PIN17 PIN22 (LED 1) 5. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake Back 6. Αναμονή να πάρει το PIN4 την τιμή 0 Handshake 7. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 0 (Handshake Back) 8. Αναμονή για να πάρει το PIN4 τη τιμή 1 (ενεργοποιείται η γραμμή Handshake άρα υπάρχει νέο bit για εγγραφή) 9. Εγγραφή PIN17 PIN23 (LED 2) 10. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake Back 11. Αναμονή να πάρει το PIN4 την τιμή 0 Handshake 12. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 0 (Handshake Back) 68

71 13. Αναμονή για να πάρει το PIN4 τη τιμή 1 (ενεργοποιείται η γραμμή Handshake άρα υπάρχει νέο bit για εγγραφή) 14. Εγγραφή PIN17 PIN24 (LED 3) 15. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 1, ενεργοποιείται η γραμμή Handshake Back 16. Αναμονή να πάρει το PIN4 την τιμή 0 Handshake 17. Το PIN25 παίρνει τη τιμή 0 (Handshake Back απενεργοποιείται) 18. Διακλάδωση στο βήμα 3 για να περιμένει την επόμενη λέξη από το Pi1 4.7 Ανάλυση κώδικα Assembly Γράφηκε κώδικας σε assembly της ARM, για να υλοποιηθούν οι δύο kernel. Στο 2ο κεφάλαιο δίνεται αναλυτική παρουσίαση της γλώσσας και των βασικών στοιχείων της. Τα δύο κομμάτια κώδικα που έχουν γραφεί για το σκοπό της παρούσας εργασίας δίνονται στο σύνολό τους στο Appendix, που ακολουθεί το παρόν κεφάλαιο. Ακολουθούν κάποιες γενικές παρατηρήσεις για τον κώδικα και τις ιδιαιτερότητες που παρουσίασε: Σύμφωνα με το manual της κατασκευάστριας εταιρείας Broadcom (BCM2835 ARM Peripherals), οι διευθύνσεις των GPIO pins ξεκινούν στη διεύθυνση 0x7E (base στο bus address). Όσον αφορά όμως τον κώδικα του λειτουργικού που κατασκευάζουμε η διεύθυνση είναι 0x (base στο memory address) (Baking Pi, 2013). 69

72 Ο GPIO controller έχει 24 bytes τα οποία καθορίζουν τις ρυθμίσεις των GPIO ακίδων. Τα πρώτα 4 καθορίζουν τα πρώτα 10 pins, τα δεύτερα 4 αναφέρονται στις επόμενες 10 ακίδες και ούτω καθεξής. Συνολικά υπάρχουν 54 GPIO pins (πέρα από τα 26 εξωτερικά που βλέπουμε πάνω στην πλακέτα, υπάρχουν και άλλα εσωτερικά). Χρειαζόμαστε 6 σετ των 4 bytes και έτσι προκύπτουν τα 24 bytes. Σε κάθε ομάδα bytes κάθε 3 bit αναφέρονται σε μια συγκεκριμένη ακίδα. Για παράδειγμα, για τη 16 η ακίδα θα χρειαστεί να ενεργοποιήσουμε το δεύτερο σετ (ακίδες 10-19) των 4 bytes. Αυτό γίνεται στον καταχωρητή FSEL, όπου κάθε φορά ορίζονται ανάλογα τα αντίστοιχα bit για κάθε ακίδα (Bare Metal Programming in C, 2013). Οι ειδικοί καταχωρητές GPSET, GPCLR, GPLEV που αναφέρονται στη συνέχεια χρησιμοποιούν ένα bit ανά pin, σε αντίθεση με τον FSEL (Bare Metal Programming in C, 2013). Πρόκειται για καταχωρητές χωρητικότητας 32-bit. Αυτό σημαίνει ότι για το παράδειγμα της 16 ης ακίδας θα ανατρέξουμε στο 16 ο bit του εκάστοτε καταχωρητή. Οι αρχικές εντολές.section.init.globl _start _start: 70

73 Χρησιμοποιούνται από το GNU toolchain, για να βρει το entry point από το οποίο θα ξεκινήσει ο compiler (Baking Pi, 2013) Αρχικοποίηση Αρχικά φορτώνεται η διεύθυνση βάσης του GPIO στον καταχωρητή R0 με την εντολή LDR : ldr r0,=0x Η εντολή αυτή αποθηκεύει μία τιμή από τη μνήμη σε έναν καταχωρητή. Εμείς θέλουμε να αρχικοποιήσουμε (clear) τους καταχωρητές: GPSET0 (GPIO Pin Output Set Register) ο οποίος κάνει set σε ένα συγκεκριμένο GPIO pin και βρίσκεται στη διεύθυνση 0x C GPCLR (GPIO Pin Output Clear Register) ο οποίος κάνει clear σε ένα συγκεκριμένο GPIO pin και βρίσκεται στη διεύθυνση 0x Με την εντολή MOV, η οποία μεταφέρει μία τιμή στον καθορισμένο καταχωρητή, μεταφέρουμε την τιμή 0 που χρειαζόμαστε για την αρχικοποίηση στον καταχωρητή R1 : mov r1,#0 Στη συνέχεια με την εντολή STR αποθηκεύουμε την τιμή που πήρε αυτός ο καταχωρητής στη θέση μνήμης, που καθορίζεται από τη βάση (R0) συν το offset που δηλώνεται στη συνέχεια. Αυτό γίνεται 71

74 δύο φορές για να αρχικοποιηθούν και οι δύο GPIO καταχωρητές που αναφέρονται πιο πάνω: str r1,[r0,#28] ldr r1,=0x0 str r1,[r0,#40] Το κάθε pin που θα χρησιμοποιηθεί πρέπει να οριστεί αρχικά ως είσοδος ή έξοδος. Για αυτό το σκοπό ο καταχωρητής FSEL πρέπει να πάρει την τιμή 000 (3 bit για κάθε ακίδα όπως αναφέραμε πιο πάνω), αν πρόκειται για είσοδο ή την τιμή 001, αν πρόκειται για έξοδο. Αυτό γίνεται ως εξής: Με την εντολή MOV αποθηκεύουμε την επιθυμητή τιμή στον καταχωρητή R1. Έπειτα κάνουμε LSL (Logical Shift Left), για να μετακινηθεί το bit που θέλουμε στην επιθυμητή θέση. Για παράδειγμα στο pin4 πρέπει να βάλουμε τη τιμή 000 στο 4*3=12ο bit του καταχωρητή FSEL0 (μιλάμε για τις ακίδες 0-9). Στη συνέχεια η τιμή αυτή με την εντολή STR αποθηκεύεται στη θέση μνήμης 0x εφόσον είμαστε στο FSEL0: mov r1,#0 /*set pin4 as input*/ lsl r1,#12 str r1,[r0,#0] Για το pin17 αντίστοιχα, η μόνη διαφορά είναι ότι η διεύθυνση στην εντολή STR έχει τιμή 0x αφού βρισκόμαστε στο FSEL1 (pins 10-19): 72

75 mov r1,#0 /*set pin17 as input*/ lsl r1,#21 str r1,[r0,#4] Αναμονή για πάτημα switch Περιμένοντας να πατηθεί το μπουτόν ENTER, για να αρχίσει η ανάγνωση της λέξης, το πρόγραμμα στην ουσία αναμένει να ανιχνεύσει τιμή 1 στο pin 22. Αυτό επιτυγχάνεται με τον καταχωρητή GPLEV που βρίσκεται στη θέση μνήμης 0x Όσον αφορά τη ρουτίνα αναμονής, το πρόγραμμα διαβάζει την τιμή που περιέχεται στη θέση μνήμης του καταχωρητή αυτού και στη συνέχεια τη συγκρίνει με μία μάσκα μέσω της εντολής and. Η μάσκα αυτή στην ουσία είναι η δεκαδική τιμή που αντιστοιχεί στη δυαδική λέξη όπου το 22ο bit είναι 1. Η εντολή TST ελέγχει αν η παρούσα τιμή συμφωνεί με τη μάσκα και αν αυτό συμβαίνει, σημαίνει ότι ανιχνεύτηκε τιμή 1 στο pin: wait1: ldr r1,=0x ldr r1,[r1] and r1,r1,# tst r1,# beq wait1 Κανονικά θα έπρεπε η branch εντολή εδώ να είναι BNE, αλλά τα pins διέπονται από αρνητική λογική, οπότε το λογικό HIGH στο pin μεταφράζεται σε hardware LOW και αντίστροφα. 73

76 Οι αντίστοιχες ρουτίνες για clear και set όλων των υπολοίπων pin λειτουργούν με τον ίδιο ακριβώς τρόπο Ανάγνωση Για την ανάγνωση της λέξης θα χρησιμοποιηθεί πάλι ο καταχωρητής GPLEV. Ξεκινώντας από το pin4 το πρόγραμμα θα διαβάσει τη τιμή που έχει το αντίστοιχο bit του GPLEV. Θέλουμε να τοποθετήσουμε αυτό το bit σε ένα νέο καταχωρητή που θα περιέχει στο τέλος της ανάγνωσης τα 3 bit με σειρά «bit3,bit2,bit1», για να αποσταλούν σειριακά στη συνέχεια ένα-ένα μέσω της γραμμής Data Transfer. Υιοθετούμε δηλαδή μια λογική στοίβας όπου τα bit αποθηκεύονται και εξάγονται με διαδικασία παρόμοια με PUSH και POP. Για αυτό το λόγο το bit από το pin4 θα τοποθετηθεί στο carry με logical shift right κατά 5 θέσεις. Το s στην εντολή LSRS σημαίνει ότι θα επηρεαστεί ο Status Register. Το ίδιο γίνεται και για τις δύο ακόμα ακίδες εισόδου, με τις αντίστοιχες τροποποιήσεις (για το pin17 θα χρειαστεί να γίνει ολίσθηση κατά 18 θέσεις). Έπειτα με τις γνωστές πλέον εντολές LDR και MOV τα bit μπαίνουν ένα-ένα στον καταχωρητή R2. Η εντολή ORR είναι πάλι μια μάσκα για να κρατάει τη τιμή του ήδη υπάρχοντος bit κάθε φορά που φορτώνεται το επόμενο με την εντολή MOV ldr r1,=0x /*read pin4*/ ldr r1,[r1] lsrs r1,#5 74

77 ldr r2,=0x0 movcs r2,#1 ldr r1,=0x /*read pin17*/ ldr r1,[r1] lsrs r1,#18 ldr r3,=0x0 movcs r3,#2 orrs r2,r2,r3 ldr r1,=0x /*read pin27*/ ldr r1,[r1] lsrs r1,#28 ldr r3,=0x0 movcs r3,#4 orrs r2,r2,r3 Μετά από αυτές τις εντολές ο καταχωρητής R2 περιέχει όλη τη λέξη των 3 bit με αντίστροφη σειρά. Να σημειωθεί εδώ ότι αυτές οι εντολές στον κώδικα του Pi2 χρησιμοποιούνται για να διαβαστεί η λέξη ανά ένα bit από τη γραμμή Data Transfer του δεύτερου Pi Εγγραφή Αφού εξασφαλιστεί ότι το Pi2 είναι έτοιμο να δεχθεί δεδομένα η λέξη από τον καταχωρητη R2 γράφεται στο pin 23 που είναι το Data Transfer. Αυτή τη φορά χρησιμοποιείται ο καταχωρητής GPSET και το αντίστοιχο 23ο bit του. Αυτό το δείχνει η εντολή MOVCS, 75

78 αφού ο δεκαδικός που δίνεται αντιστοιχεί στο δυαδικό , άρα στο ενεργοποιημένο 23ο bit. /*Write pin4 to pin23*/ lsrs r2,#1 ldr r1,=0x0 movcs r1,# str r1,[r0,#28] Το ίδιο γίνεται και για τα επόμενα bit, με την παρεμβολή βέβαια του loop αναμονής για τη χειραψία μεταξύ των δύο Pi. Μέχρι στιγμής όλες οι αναφορές στον κώδικα αφορούσαν το πρώτο pi. Στο δεύτερο χρησιμοποιούνται αντίστοιχες εντολές, με προσαρμοσμένα τα pins βέβαια όπως αυτά ορίστηκαν πιο πάνω, και η εγγραφή στις εξόδους για να ανάψουν τα κατάλληλα LED είναι αντίστοιχη με αυτή της εγγραφής στο Data Transfer του Pi1: /*Write pin17 to pin24*/ ldr r1,=0x ldr r1,[r1] lsrs r1,#18 ldr r2,=0x0 movcs r2,# str r2,[r0,#28] Εδώ φαίνεται η εγγραφή στην έξοδο/ pin 24/LED3 από τη γραμμή Data Transfer του δεύτερου Pi (βρίσκεται στο pin17) 76

79 4.8 Τελικά αποτελέσματα Μετά την κατασκευή του κυκλώματος και την αποσφαλμάτωση του κώδικα, προέκυψαν οι νέοι kernel από τον compiler και φορτώθηκαν στην αντίστοιχη SD κάρτα για κάθε Raspberry Pi. Με τη σύνδεση των Raspberry στην τροφοδοσία η κατασκευή είναι έτοιμη για λειτουργία. Πατώντας οποιονδήποτε συνδυασμό μπουτόν επιθυμούμε, δημιουργούμε τη λέξη και αφήνοντας το τέταρτο μπουτόν, η λέξη αυτή εμφανίζεται σχεδόν ακαριαία στα LEDs που είναι συνδεδεμένα στο κύκλωμα. Εικόνα 34: Η συνολική κατασκευή 77

80 Εικόνα 35: Το πρώτο Pi-Transmitter Εικόνα 36: Το δεύτερο Pi-Receiver 78

81 Εικόνα 37: Εισαγωγή λέξης 101 Εικόνα 38: Εμφάνιση της λέξης 101 στα LEDs 79

82 Εικόνα 39: Εισαγωγή λέξης 010 Εικόνα 40: Εμφάνιση της λέξης 010 στα LEDs 80

83 Εικόνα 41: Έλεγχος για τη σωστή λειτουργία των LEDs Η εξαιρετικά μεγάλη ταχύτητα δεν προκαλεί εντύπωση, αφού οι kernel που δημιουργήθηκαν, χρησιμοποιούν ελάχιστες εντολές και καταλαμβάνουν μηδαμινούς πόρους σε σχέση με τις τεχνικές δυνατότητες των pi (Baking Pi, 2013). 81

ΠΟΛΙΤΙΚΉ ΠΑΙΔΕΙΑ. Α Γενικού Λυκείου και ΕΠΑ.Λ. Καζάκου Γεωργία, ΠΕ09 Οικονομολόγος

ΠΟΛΙΤΙΚΉ ΠΑΙΔΕΙΑ. Α Γενικού Λυκείου και ΕΠΑ.Λ. Καζάκου Γεωργία, ΠΕ09 Οικονομολόγος 1 ΠΟΛΙΤΙΚΉ ΠΑΙΔΕΙΑ Α Γενικού Λυκείου και ΕΠΑ.Λ. 2 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 11 Ο ΤΟ ΧΡΗΜΑ ΚΑΙ ΟΙ ΤΡΑΠΕΖΕΣ 11.1 Από τον αντιπραγματισμό στην οικονομία του χρήματος 11.1 ΑΠΟ ΤΟΝ ΑΝΤΙΠΡΑΓΜΑΤΙΣΜΟ ΣΤΗΝ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑ ΤΟΥ ΧΡΗΜΑΤΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

Υπηρεσία StudentsWeb ΟΔΗΓΟΣ ΣΠΟΥΔΑΣΤΩΝ ΤΟΥ ΤΜΗΜΑΤΟΣ TEXNOΛΟΓΩΝ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΓΙΑ ΤΙΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΕΓΓΡΑΦΕΣ ΚΑΙ ΔΗΛΩΣΕΙΣ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ

Υπηρεσία StudentsWeb ΟΔΗΓΟΣ ΣΠΟΥΔΑΣΤΩΝ ΤΟΥ ΤΜΗΜΑΤΟΣ TEXNOΛΟΓΩΝ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΓΙΑ ΤΙΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΕΓΓΡΑΦΕΣ ΚΑΙ ΔΗΛΩΣΕΙΣ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ Υπηρεσία StudentsWeb ΟΔΗΓΟΣ ΣΠΟΥΔΑΣΤΩΝ ΤΟΥ ΤΜΗΜΑΤΟΣ TEXNOΛΟΓΩΝ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΓΙΑ ΤΙΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΕΓΓΡΑΦΕΣ ΚΑΙ ΔΗΛΩΣΕΙΣ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ 1. Υπηρεσία StudentsWeb 1.1. Είσοδος στην υπηρεσία StudentsWeb Ο φοιτητής

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑΤΑ ΓΙΑ ΑΣΕΠ ΝΗΠΙΑΓΩΓΩΝ

ΘΕΜΑΤΑ ΓΙΑ ΑΣΕΠ ΝΗΠΙΑΓΩΓΩΝ ΘΕΜΑΤΑ ΓΙΑ ΑΣΕΠ ΝΗΠΙΑΓΩΓΩΝ Τις ερωτήσεις επιμελήθηκε η εξιδικευμένη ομάδα εισηγητών των Πανεπιστημιακών Φροντιστηρίων ΚΟΛ- ΛΙΝΤΖΑ. Στις ερωτήσεις πολλαπλών επιλογών για την ειδικότητα των νηπιαγωγών των

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΟΦΑΣΗ 34750/2006 (Αριθμός καταθέσεως πράξεως 43170/2006) ΤΟ ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από

ΑΠΟΦΑΣΗ 34750/2006 (Αριθμός καταθέσεως πράξεως 43170/2006) ΤΟ ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από ΑΠΟΦΑΣΗ 34750/2006 (Αριθμός καταθέσεως πράξεως 43170/2006) ΤΟ ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από τους Δικαστές Κυριάκο Μπαμπαλίδη, Πρόεδρο Πρωτοδικών,

Διαβάστε περισσότερα

Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών

Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών Τμήμα Οικονομικών Επιστημών Σημειώσεις με θέμα «Πιστωτικοί Τίτλοι» Πιστωτικοί τίτλοι καλούνται τα έγγραφα εκείνα με τα οποία αποδεικνύεται τόσο η ύπαρξη της

Διαβάστε περισσότερα

Αξιολόγηση Προγράμματος Αλφαβητισμού στο Γυμνάσιο Τρίτο Έτος Αξιολόγησης

Αξιολόγηση Προγράμματος Αλφαβητισμού στο Γυμνάσιο Τρίτο Έτος Αξιολόγησης Αξιολόγηση Προγράμματος Αλφαβητισμού στο Γυμνάσιο Τρίτο Έτος Αξιολόγησης (Ιούνιος 2011) 1. Ταυτότητα της Έρευνας Το πρόγραμμα Αλφαβητισμός, που λειτουργεί κάτω από την εποπτεία της Υπηρεσίας Εκπαιδευτικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ 13 Α' ΜΕΡΟΣ ΑΠΟ ΤΟΝ ΠΟΛΕΜΟ ΤΟΥ 1897 ΣΤΟ ΓΟΥΔΙ

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ 13 Α' ΜΕΡΟΣ ΑΠΟ ΤΟΝ ΠΟΛΕΜΟ ΤΟΥ 1897 ΣΤΟ ΓΟΥΔΙ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ 13 Α' ΜΕΡΟΣ ΑΠΟ ΤΟΝ ΠΟΛΕΜΟ ΤΟΥ 1897 ΣΤΟ ΓΟΥΔΙ Του Βασίλη Γούναρη 19 1. Η ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΤΗΣ ΗΤΤΑΣ ΤΟΥ 1897 21 η ηττα και η συνθηκολογηση οι συνεπειες της ηττας εξελιξεις και

Διαβάστε περισσότερα

ΣΩΜΑ ΠΡΟΣΚΟΠΩΝ ΚΥΠΡΟΥ

ΣΩΜΑ ΠΡΟΣΚΟΠΩΝ ΚΥΠΡΟΥ Υπό την Υψηλή Προστασία του Προέδρου της Κυπριακής Δημοκρατίας ΣΩΜΑ ΠΡΟΣΚΟΠΩΝ ΚΥΠΡΟΥ ΜΝΗΜΟΝΙΟ ΠΑΡΑΔΟΣΗΣ - ΠΑΡΑΛΑΒΗΣ ΚΑΙ ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΙ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΚΕΝΤΡΟΥ ΚΑΤΑΣΚΗΝΩΤΙΚΟ ΚΕΝΤΡΟ «ΠΛΑΤΑΝΙΑ» ΓΙΑ ΤΗΝ ΚΑΤΑΣΚΗΝΩΤΙΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Η υποστήριξη της επαγγελματικής μάθησης μέσα από την έρευνα-δράση: διαδικασίες και αποτελέσματα

Η υποστήριξη της επαγγελματικής μάθησης μέσα από την έρευνα-δράση: διαδικασίες και αποτελέσματα Η υποστήριξη της επαγγελματικής μάθησης μέσα από την έρευνα-δράση: διαδικασίες και αποτελέσματα Σοφία Αυγητίδου Καθηγήτρια Παιδαγωγικής Εκπαίδευσης Εκπαιδευτικών Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Δομή παρουσίασης

Διαβάστε περισσότερα

Δράση 1.2. Υλοτομία και προσδιορισμός ποσοτήτων υπολειμμάτων.

Δράση 1.2. Υλοτομία και προσδιορισμός ποσοτήτων υπολειμμάτων. 1 η ΤΕΧΝΙΚΗ ΕΚΘΕΣΗ ΕΡΓΟΥ 1 η φάση έργου (Περίοδος 25 Μαϊου έως 30 Σεπτεμβρίου 2014) Στη πρώτη φάση του έργου υλοποιήθηκαν τα παρακάτω: 1 ο Πακέτο εργασίας (Προσδιορισμός είδους και ποσοτήτων υπολειμμάτων

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΛΑΜΑΤΑΣ (Τ.Ε.Ι.Κ.) ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΓΕΩΠΟΝΙΑΣ (ΣΤΕΓ) ΤΜΗΜΑ ΦΥΤΙΚΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ (Φ.Π.) ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΜΕ ΘΕΜΑ:

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΛΑΜΑΤΑΣ (Τ.Ε.Ι.Κ.) ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΓΕΩΠΟΝΙΑΣ (ΣΤΕΓ) ΤΜΗΜΑ ΦΥΤΙΚΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ (Φ.Π.) ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΜΕ ΘΕΜΑ: ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΛΑΜΑΤΑΣ (Τ.Ε.Ι.Κ.) ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΓΕΩΠΟΝΙΑΣ (ΣΤΕΓ) ΤΜΗΜΑ ΦΥΤΙΚΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ (Φ.Π.) ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΜΕ ΘΕΜΑ: «Συγκριτική αξιολόγηση μεθόδων συλλογής ελαιοκάρπου και

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΘΗΚΗ SCHENGEN (ΣΕΝΓΚΕΝ)

ΣΥΝΘΗΚΗ SCHENGEN (ΣΕΝΓΚΕΝ) ΣΥΝΘΗΚΗ SCHENGEN (ΣΕΝΓΚΕΝ) ΣΥΜΒΑΣΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ ΤΗΣ ΣΥΜΦΩΝΙΑΣ ΤΟΥ ΣΕΝΓΚΕΝ της 14ης Ιουνίου 1985 μεταξύ των κυβερνήσεων των κρατών της Οικονομικής Ένωσης Μπενελούξ, της Ομοσπονδιακής Δημοκρατίας της Γερμανίας

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8 : ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Σύμφωνα με τα όσα αναλυτικά έχουν περιγραφεί στα προηγούμενα κεφάλαια της παρούσας μελέτης η κατασκευή του τμήματος «Βρύσες Ατσιπόπουλο», του Βόρειου Οδικού

Διαβάστε περισσότερα

ΤΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ ΧΡΕΙΑΖΕΤΑΙ ΤΗΝ ΣΤΗΡΙΞΗ ΟΛΩΝ ΜΑΣ

ΤΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ ΧΡΕΙΑΖΕΤΑΙ ΤΗΝ ΣΤΗΡΙΞΗ ΟΛΩΝ ΜΑΣ ΤΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ ΧΡΕΙΑΖΕΤΑΙ ΤΗΝ ΣΤΗΡΙΞΗ ΟΛΩΝ ΜΑΣ ΣΥΝΤΟΜΟ ΙΣΤΟΡΙΚΟ: Το Νοσοκομείο Σητείας ως Δημόσιο Γενικό Νοσοκομείο ιδρύθηκε με Β. Δ/γμα στις 09-04-1947. Στεγάστηκε εκεί όπου λειτουργούσε πριν λίγα χρόνια

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο Πέμπτο Εθνοπολιτισμική Ζωή και Εμπειρίες Ελληνικότητας των Ελληνοαυστραλών Εφήβων

Κεφάλαιο Πέμπτο Εθνοπολιτισμική Ζωή και Εμπειρίες Ελληνικότητας των Ελληνοαυστραλών Εφήβων Κεφάλαιο Πέμπτο Εθνοπολιτισμική Ζωή και Εμπειρίες Ελληνικότητας των Ελληνοαυστραλών Εφήβων Στο πλαίσιο του παρόντος κεφαλαίου εξετάζονται οι κοινές ενδοοικογενειακές δραστηριότητες και η γλωσσική αλληλεπίδραση

Διαβάστε περισσότερα

ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΕΝΟΤΗΤΩΝ Α ΤΑΞΗΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 3

ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΕΝΟΤΗΤΩΝ Α ΤΑΞΗΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 3 ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΕΝΟΤΗΤΩΝ Α ΤΑΞΗΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 3 Σημειώνεται ότι για την ετοιμασία και εφαρμογή της ενότητας συνέδραμαν και οι συνάδελφοι Μαρία Ανθίμου και Χριστίνα Κκαΐλη (Δημοτικό Σχολείο Μενεού) ΔΕΙΚΤΕΣ ΕΠΙΤΥΧΙΑΣ:

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΕΝΤΕΥΞΗ ΤΥΠΟΥ. Η ολοκληρωμένη προσέγγιση θα εφαρμοστεί με τα παρακάτω Εργαλεία

ΣΥΝΕΝΤΕΥΞΗ ΤΥΠΟΥ. Η ολοκληρωμένη προσέγγιση θα εφαρμοστεί με τα παρακάτω Εργαλεία ΣΥΝΕΝΤΕΥΞΗ ΤΥΠΟΥ ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η κρίση υπερχρέωσης και οι πολιτικές δημοσιονομικής προσαρμογής ανέδειξαν τις διαρθρωτικές αδυναμίες της περιφερειακής οικονομίας και προκάλεσαν επιπτώσεις σε σχέση με την οικονομική

Διαβάστε περισσότερα

Αριθμός 9769/2014 TO ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από τους Δικαστές Μυρσίνη Κοντογιάννη, Πρόεδρο

Αριθμός 9769/2014 TO ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από τους Δικαστές Μυρσίνη Κοντογιάννη, Πρόεδρο Αριθμός 9769/2014 TO ΠΟΛΥΜΕΛΕΣ ΠΡΩΤΟΔΙΚΕΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΕΚΟΥΣΙΑΣ ΔΙΚΑΙΟΔΟΣΙΑΣ ΣΥΓΚΡΟΤΗΘΗΚΕ από τους Δικαστές Μυρσίνη Κοντογιάννη, Πρόεδρο Πρωτοδικών, η οποία ορίστηκε Αναπληρωματική Πρόεδρος

Διαβάστε περισσότερα

Αξιολόγηση του Εκπαιδευτικού Έργου. Διαδικασία Αυτοαξιολόγησης στη Σχολική Μονάδα

Αξιολόγηση του Εκπαιδευτικού Έργου. Διαδικασία Αυτοαξιολόγησης στη Σχολική Μονάδα ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΔΙΑ ΒΙΟΥ ΜΑΘΗΣΗΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ΚΕΝΤΡΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΗΣ ΕΡΕΥΝΑΣ Αξιολόγηση του Εκπαιδευτικού Έργου Διαδικασία Αυτοαξιολόγησης στη Σχολική Μονάδα Σχέδιο Ετήσιας Έκθεσης Αυτοαξιoλόγησης

Διαβάστε περισσότερα

Πρακτικό 6/2012 της συνεδρίασης της Επιτροπής Ποιότητας Ζωής, του Δήμου Λήμνου, της 4ης Μαΐου 2012.

Πρακτικό 6/2012 της συνεδρίασης της Επιτροπής Ποιότητας Ζωής, του Δήμου Λήμνου, της 4ης Μαΐου 2012. Πρακτικό 6/2012 της συνεδρίασης της Επιτροπής Ποιότητας Ζωής, του Δήμου Λήμνου, της 4ης Μαΐου 2012. Στη Μύρινα, σήμερα στις 4 του μήνα Μαΐου του έτους 2012, ημέρα Παρασκευή και ώρα 12:00 στο Δημοτικό Κατάστημα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΚΘΕΣΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΝΟΜΗ ΙΑΚΙΝΗΣΗ ΑΝΘΡΩΠΩΝ

ΕΚΘΕΣΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΝΟΜΗ ΙΑΚΙΝΗΣΗ ΑΝΘΡΩΠΩΝ ΕΚΘΕΣΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΝΟΜΗ ΙΑΚΙΝΗΣΗ ΑΝΘΡΩΠΩΝ ηµοσιοποιείται από το Γραφείο Παρακολούθησης και Καταπολέµησης της Παράνοµης ιακίνησης Ανθρώπων 12 Ιουνίου 2007 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Οι καταθέσεις των θυµάτων που περιλαµβάνονται

Διαβάστε περισσότερα

Απομόνωση χλωροφύλλης

Απομόνωση χλωροφύλλης Απομόνωση χλωροφύλλης Φυτικά κύτταρα Χλωροπλάστης Α Γυμνασίου Κεφάλαιο 2 Ενότητα 2.1 Σελ. 39-40 Γ Γυμνασίου Κεφάλαιο 2 Ενότητα 2.2 Σελ. 43-44 1 Εισαγωγή Οι αυτότροφοι οργανισμοί όπως τα φυτά, παράγουν

Διαβάστε περισσότερα

5 η Ενότητα Κουλτούρα και στρατηγική

5 η Ενότητα Κουλτούρα και στρατηγική Στρατηγική Διοίκηση και Διαχείριση της Απόδοσης 5 η Ενότητα Κουλτούρα και στρατηγική ΓΙΑΝΝΗΣ ΦΑΝΟΥΡΓΙΑΚΗΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟΣ ΣΥΝΕΡΓΑΤΗΣ ΤΕΙ ΚΡΗΤΗΣ Έως τώρα έχουμε μιλήσει Κεφάλαιο 2: Σημαντική επιρροή του περιβάλλοντος

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΑΙΤΗΣΕΩΝ ΜΕΤΑΤΑΞΕΩΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΩΝ. ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Υπουργείο Παιδείας και Θρησκευμάτων

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΑΙΤΗΣΕΩΝ ΜΕΤΑΤΑΞΕΩΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΩΝ. ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Υπουργείο Παιδείας και Θρησκευμάτων Διεύθυνση Λειτουργικής Ανάπτυξης Πληροφοριακών Συστημάτων ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΑΙΤΗΣΕΩΝ ΜΕΤΑΤΑΞΕΩΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΩΝ Έκδοση 1.0 Αύγουστος 2013 Υπουργείο Παιδείας και Θρησκευμάτων ΠΙΝΑΚΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ 2.2: «ΕΡΕΥΝΑ ΚΑΤΑΓΡΑΦΗΣ ΤΩΝ ΚΛΕΙΣΤΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΣΕ ΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥΣ ΔΡΟΜΟΥΣ». Μάρτιος 2013 Θεσσαλονίκη

ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ 2.2: «ΕΡΕΥΝΑ ΚΑΤΑΓΡΑΦΗΣ ΤΩΝ ΚΛΕΙΣΤΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΣΕ ΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥΣ ΔΡΟΜΟΥΣ». Μάρτιος 2013 Θεσσαλονίκη Π.2.2 «Έρευνα καταγραφής των κλειστών επιχειρήσεων σε κεντρικούς εμπορικούς δρόμους»- ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ 2.2: «ΕΡΕΥΝΑ ΚΑΤΑΓΡΑΦΗΣ ΤΩΝ ΚΛΕΙΣΤΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΣΕ ΚΕΝΤΡΙΚΟΥΣ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥΣ ΔΡΟΜΟΥΣ». ΣΤΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΤΗΣ ΠΡΑΞΗΣ:

Διαβάστε περισσότερα

Κωδ. 001-002: Οι κωδικοί αυτοί συμπληρώνονται από την φορολογική διοίκηση. Κωδ. 003: Γράψτε τη Δ.Ο.Υ. της έδρας ή του κεντρικού της επιχείρησής σας.

Κωδ. 001-002: Οι κωδικοί αυτοί συμπληρώνονται από την φορολογική διοίκηση. Κωδ. 003: Γράψτε τη Δ.Ο.Υ. της έδρας ή του κεντρικού της επιχείρησής σας. Ι. Γενικά Με την ΑΓΓΔΕ ΠΟΛ 1198/2014 όπως τροποποιήθηκε με την ΑΓΓΔΕ ΠΟΛ 1049/2015 ορίστηκε ο τύπος και το περιεχόμενο της δήλωσης Φ.Π.Α. Με την παρούσα παρέχονται διευκρινίσεις για την ορθή συμπλήρωση

Διαβάστε περισσότερα

Ενότητα 2. Γενικά Οργάνωση Ελέγχου (ΙΙ) Φύλλα Εργασίας Εκθέσεις Ελέγχων

Ενότητα 2. Γενικά Οργάνωση Ελέγχου (ΙΙ) Φύλλα Εργασίας Εκθέσεις Ελέγχων Ενότητα 2 Γενικά Οργάνωση Ελέγχου (ΙΙ) Φύλλα Εργασίας Εκθέσεις Ελέγχων Φύλλα Εργασίας (Γενικά) Με τον όρο "φύλλα εργασίας" εννοούµε, το σύνολο των φύλλων που περιέχουν όλο το αποδεικτικό υλικό, το οποίο

Διαβάστε περισσότερα

ΤΙΤΛΟΣ I ΕΥΡΩΠΑΪΚΑ ΣΧΟΛΕΙΑ

ΤΙΤΛΟΣ I ΕΥΡΩΠΑΪΚΑ ΣΧΟΛΕΙΑ ΣΥΜΒΑΣΗ ΣΧΕΤΙΚΑ ΜΕ ΤΟ ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΟ ΤΩΝ ΕΥΡΩΠΑΪΚΩΝ ΣΧΟΛΕΙΩΝ ΠΡΟΟΙΜΙΟ ΤΑ ΥΨΗΛΑ ΣΥΜΒΑΛΛΟΜΕΝΑ ΜΕΡΗ, ΜΕΛΗ ΤΩΝ ΕΥΡΩΠΑΪΚΩΝ ΚΟΙΝΟΤΗΤΩΝ ΚΑΙ ΟΙ ΕΥΡΩΠΑΪΚΕΣ ΚΟΙΝΟΤΗΤΕΣ, στο εξής αποκαλούµενα «τα συµβαλλόµενα µέρη»,

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΡΟΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ «ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΙΣΜΩΝ» Θ.Ε. ΔΕΟ 10 Βασικές Αρχές Δικαίου και Διοίκησης

ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΡΟΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ «ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΙΣΜΩΝ» Θ.Ε. ΔΕΟ 10 Βασικές Αρχές Δικαίου και Διοίκησης ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΑΝΟΙΚΤΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΡΟΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ «ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΟΡΓΑΝΙΣΜΩΝ» Θ.Ε. ΔΕΟ 10 Βασικές Αρχές Δικαίου και Διοίκησης Τρίτη Γραπτή Εργασία στο Αστικό και Εργατικό Δίκαιο Ακαδημαϊκό

Διαβάστε περισσότερα

ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΜΕΛΕΤΩΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΚΗΣ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ

ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΜΕΛΕΤΩΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΚΗΣ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ 2/10 ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΜΕΛΕΤΩΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΚΗΣ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ ΚEΝΤΡΟ ΜΕΛΕΤΩΝ & ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗΣ ΟΛΜΕ Αγαπητή/αγαπητέ Συνάδελφε, Το ΚΟΙΝΩΝΙΚΟ ΠΟΛΥΚΕΝΤΡΟ, Ινστιτούτο της ΑΔΕΔΥ, με τη συνεργασία

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΑ ΣΤΗΝ ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ

ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΑ ΣΤΗΝ ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΑ ΣΤΗΝ ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ Στην αρχή της Τετραβίβλου του ο Πτολεμαίος, ο μεγάλος αστρονόμος και γεωγράφος του 2ου αιώνα μ.χ. διαιρεί την επιστήμη των άστρων σε δύο μέρη. Με σημερινούς όρους το πρώτο

Διαβάστε περισσότερα

Επαρχιακός Γραμματέας Λ/κας-Αμ/στου ΠΟΑ Αγροτικής

Επαρχιακός Γραμματέας Λ/κας-Αμ/στου ΠΟΑ Αγροτικής Πρόεδρος Αίγλη Παντελάκη Γενική Διευθύντρια Υπουργείου Γεωργίας, Φυσικών Πόρων και Περιβάλλοντος Αντιπρόεδρος Χάρης Ζαννετής Πρώτος Λειτουργός Γεωργίας, Φυσικών Πόρων και Περιβάλλοντος Μέλη Χρίστος Κουρτελλάρης

Διαβάστε περισσότερα

ΚΟΥΡΙΟ-ΜΑΘΗΜΑ ΙΣΤΟΡΙΑΣ

ΚΟΥΡΙΟ-ΜΑΘΗΜΑ ΙΣΤΟΡΙΑΣ ΚΟΥΡΙΟ-ΜΑΘΗΜΑ ΙΣΤΟΡΙΑΣ ΣΤΕΦΑΝΟΣ ΑΧΙΛΛΕΩΣ Β`2 Καθηγήτρια: Μαρία Πουλιάου Χατζημιχαήλ 1 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Γενική εισαγωγή...σελ.3 Ιστορική διαδρομή...σελ.4 Οικία Ευστόλιου...σελ.5 Θέατρο Κουρείου...σελ.6-7 Σεισμόπληκτη

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΙΑΚΟΣ ΠΟΛΕΜΟΣ

ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΙΑΚΟΣ ΠΟΛΕΜΟΣ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΙΑΚΟΣ ΠΟΛΕΜΟΣ 431 404 π.χ. Ο ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΙΑΚΟΣ ΠΟΛΕΜΟΣ ΣΥΝΟΠΤΙΚΑ -- 404 πχ Ο ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΙΑΚΟΣ ΠΟΛΕΜΟΣ (431 404 π.χ.) ΟΙ ΑΝΤΙΠΑΛΟΙ Αθηναϊκή Συμμαχία VS Πελοποννησιακή Συμμαχία ΑΙΤΙΑ 1. Ο οικονομικός

Διαβάστε περισσότερα

03-00: Βιομάζα για παραγωγή ενέργειας Γενικά ζητήματα εφοδιαστικών αλυσίδων

03-00: Βιομάζα για παραγωγή ενέργειας Γενικά ζητήματα εφοδιαστικών αλυσίδων Κεφάλαιο 03-00 σελ. 1 03-00: Βιομάζα για παραγωγή ενέργειας Γενικά ζητήματα εφοδιαστικών αλυσίδων Μια από τις κύριες διαφορές μεταξύ της βιομάζας και των ορυκτών καυσίμων είναι ότι η βιομάζα παραμένει

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΣ: ΚΟΙΝ: ΘΕΜΑ: Ενηµερωτικό σηµείωµα για το πρόβληµα της παράνοµης υλοτοµίας και ειδικά αυτό της καυσοξύλευσης

ΠΡΟΣ: ΚΟΙΝ: ΘΕΜΑ: Ενηµερωτικό σηµείωµα για το πρόβληµα της παράνοµης υλοτοµίας και ειδικά αυτό της καυσοξύλευσης 1 Ιωάννης Κέκερης ασοπόνος Επίτιµος Πρόεδρος Ένωσης ασοπόνων Μακεδονίας Θράκης Μέλος.Σ. Πανελλήνιας Ένωσης ασοπόνων και ιαχειριστών Φυσικού Περιβάλλοντος ΠΡΟΣ: ΚΟΙΝ: Αρναία 16/12/2012 Κα Πρόεδρο Ειδικής

Διαβάστε περισσότερα

Ε.Ε. Π α ρ.ι(i), Α ρ.3646, 25/10/2002. ΤΗΣ ΕΠΙΣΗΜΗΣ ΕΦΗΜΕΡΙΔΑΣ ΤΗΣ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑΣ Αρ. 3646 της 25ης ΟΚΤΩΒΡΙΟΥ 2002

Ε.Ε. Π α ρ.ι(i), Α ρ.3646, 25/10/2002. ΤΗΣ ΕΠΙΣΗΜΗΣ ΕΦΗΜΕΡΙΔΑΣ ΤΗΣ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑΣ Αρ. 3646 της 25ης ΟΚΤΩΒΡΙΟΥ 2002 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΠΡΩΤΟ ΤΗΣ ΕΠΙΣΗΜΗΣ ΕΦΗΜΕΡΙΔΑΣ ΤΗΣ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑΣ Αρ. 3646 της 25ης ΟΚΤΩΒΡΙΟΥ 2002 ΝΟΜΟΘΕΣΙΑ ΜΕΡΟΣ I Ο περί Σκύλων Νόμος του 2002, εκδίδεται με δημοσίευση στην Επίσημη Εφημερίδα της Κυπριακής Δημοκρατίας

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑΤΟΣ ΔΙΔΑΓΜΕΝΟ ΚΕΙΜΕΝΟ

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑΤΟΣ ΔΙΔΑΓΜΕΝΟ ΚΕΙΜΕΝΟ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑΤΟΣ Σελίδα 5 από 9 ΔΙΔΑΓΜΕΝΟ ΚΕΙΜΕΝΟ Α. Α. Από το κείμενο που σας δίνεται να μεταφράσετε το απόσπασμα: «περὶ δὲ τῶν κοινῶν εἰς τοιούτους ἀγῶνας καθεστηκότας». Σε ό,τι αφορά όμως το

Διαβάστε περισσότερα

Αρχές Προγραμματισμού Υπολογιστών & Προγραμματισμός Υπολογιστών

Αρχές Προγραμματισμού Υπολογιστών & Προγραμματισμός Υπολογιστών ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ, ΕΡΕΥΝΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΗΣ ΠΟΛΙΤΙΚΗΣ Αράπογλου Α., Βραχνός Ε., Κανίδης Ε., Μακρυγιάννης Π., Μπελεσιώτης Β., Τζήμας Δ. Αρχές Προγραμματισμού Υπολογιστών & Προγραμματισμός

Διαβάστε περισσότερα

ΕΘΝΙΚΗ ΣΥΝΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟΥ ΕΜΠΟΡΙΟΥ ΜΗΤΡΟΠΟΛΕΩΣ 42, 105 63 ΑΘΗΝΑ ΙΝΕΜΥ - ΕΣΕΕ

ΕΘΝΙΚΗ ΣΥΝΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟΥ ΕΜΠΟΡΙΟΥ ΜΗΤΡΟΠΟΛΕΩΣ 42, 105 63 ΑΘΗΝΑ ΙΝΕΜΥ - ΕΣΕΕ ΕΘΝΙΚΗ ΣΥΝΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟΥ ΕΜΠΟΡΙΟΥ ΜΗΤΡΟΠΟΛΕΩΣ 42, 105 63 ΑΘΗΝΑ ΙΝΕΜΥ - ΕΣΕΕ Δευτέρα, 27 Ιουνίου 2011 ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΕΠΙΠΛΕΟΝ ΕΤΗΣΙΩΝ ΕΠΙΒΑΡΥΝΣΕΩΝ ΑΥΤΟΑΠΑΣΧΟΛΟΥΜΕΝΩΝ ΕΜΠΟΡΩΝ ΚΑΙ ΜΙΚΡΟΜΕΣΑΙΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

«ΑΝΩ ΛΙΟΣΙΑ: ΤΟΠΙΚΗ ΙΣΤΟΡΙΑ, ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ, ΠΡΟΚΛΗΣΕΙΣ, ΠΡΟΟΠΤΙΚΕΣ»

«ΑΝΩ ΛΙΟΣΙΑ: ΤΟΠΙΚΗ ΙΣΤΟΡΙΑ, ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ, ΠΡΟΚΛΗΣΕΙΣ, ΠΡΟΟΠΤΙΚΕΣ» 1 ο ΕΠΑ.Λ ΑΝΩ ΛΙΟΣΙΩΝ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ: «ΑΝΩ ΛΙΟΣΙΑ: ΤΟΠΙΚΗ ΙΣΤΟΡΙΑ, ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ, ΠΡΟΚΛΗΣΕΙΣ, ΠΡΟΟΠΤΙΚΕΣ» ΣΧΟΛΙΚΟ ΕΤΟΣ : 2008-2009 ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΙΚΗ ΟΜΑΔΑ: ΔΗΜΟΠΟΥΛΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΤΟΝΙΣΤΕΣ ΟΜΑΔΑΣ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ: ΟΜΑΔΑ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ:

ΣΥΝΤΟΝΙΣΤΕΣ ΟΜΑΔΑΣ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ: ΟΜΑΔΑ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ: ΣΥΝΤΟΝΙΣΤΕΣ ΟΜΑΔΑΣ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ: ΘΕΟΦΑΝΟΠΟΥΛΟΥ ΑΝΑΣΤΑΣΙΑ ΡΟΥΓΓΟΥ ΜΑΡΙΑ ΠΕ10 ΠΕ06 ΟΜΑΔΑ PROJECT ΑΝΘΡΩΠΙΣΤΙΚΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΕΣ: ΓΚΑΝΑ ΔΑΦΝΗ, ΔΟΣΚΟΡΗ ΑΓΓΕΛΙΚΗ, ΖΑΧΑΡΑΚΗ ΠΑΡΑΣΚΕΥΗ, ΚΑΛΙΑΤΣΟΥ ΙΩΑΝΝΑ,

Διαβάστε περισσότερα

Ερωτήσεις πολλαπλής επιλογής

Ερωτήσεις πολλαπλής επιλογής ΑΡΧΕΣ ΟΙΚΟΝΟΜΙΚΗΣ ΘΕΩΡΙΑΣ Κεφάλαιο 1 ο : Βασικές Οικονομικές Έννοιες ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΝΙΚΟΛΑΟΣ Χ. ΤΖΟΥΜΑΚΑΣ ΟΙΚΟΝΟΜΟΛΟΓΟΣ Ερωτήσεις πολλαπλής επιλογής 1. Όταν μια καμπύλη παραγωγικών δυνατοτήτων είναι ευθεία,

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΜΒΟΛΗ ΤΩΝ ΝΕΩΝ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΣΤΗΝ ΚΑΤΑΡΤΙΣΗ ΚΑΙ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΣΩΠΙΚΟΥ ΜΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΗΣ

ΣΥΜΒΟΛΗ ΤΩΝ ΝΕΩΝ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΣΤΗΝ ΚΑΤΑΡΤΙΣΗ ΚΑΙ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΣΩΠΙΚΟΥ ΜΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΗΣ ΤΕΙ ΗΠΕΙΡΟΥ- ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΠΡΕΒΕΖΑΣ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΥΜΒΟΛΗ ΤΩΝ ΝΕΩΝ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΣΤΗΝ ΚΑΤΑΡΤΙΣΗ ΚΑΙ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΣΩΠΙΚΟΥ ΜΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΗΣ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ:

Διαβάστε περισσότερα

ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ

ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ 1 ΞΕΝΕΣ ΓΛΩΣΣΕΣ 1. Εισαγωγή Γενικός σκοπός της διδασκαλίας των Ξένων Γλωσσών είναι να αποκτήσουν οι μαθητές και μαθήτριες τις αναγκαίες επικοινωνιακές δεξιότητες, που θα τους επιτρέψουν να επικοινωνούν

Διαβάστε περισσότερα

Σοφία Γιουρούκου, Ψυχολόγος Συνθετική Ψυχοθεραπεύτρια

Σοφία Γιουρούκου, Ψυχολόγος Συνθετική Ψυχοθεραπεύτρια Σοφία Γιουρούκου, Ψυχολόγος Συνθετική Ψυχοθεραπεύτρια Η αντίδραση στο άγχος είναι μία φυσιολογική, ζωτική αντίδραση στην απειλή. Το άγχος είναι ένα συναίσθημα δυσθυμίας που προέρχεται από την υποκειμενική

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΧΕΙΡΟΥ ΜΕΙΟΔΟΤΙΚΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ ΓΙΑ ΤΙΣ «Εκτυπώσεις Εκδόσεων και Έντυπου Υλικού 4 ης Μπιενάλε της Αθήνας»

ΠΡΟΧΕΙΡΟΥ ΜΕΙΟΔΟΤΙΚΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ ΓΙΑ ΤΙΣ «Εκτυπώσεις Εκδόσεων και Έντυπου Υλικού 4 ης Μπιενάλε της Αθήνας» ΤΕΥΧΟΣ ΔΙΑΚΗΡΥΞΗΣ ΑΡ. 03/2013 ΠΡΟΧΕΙΡΟΥ ΜΕΙΟΔΟΤΙΚΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ ΓΙΑ ΤΙΣ «Εκτυπώσεις Εκδόσεων και Έντυπου Υλικού 4 ης Μπιενάλε της Αθήνας» Κριτήριο Ανάθεσης: χαμηλότερη τιμή Ημερομηνία Διενέργειας Διαγωνισμού:

Διαβάστε περισσότερα

Α. ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΟ ΚΟΙΝΟΠΡΑΞΙΑΣ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΩΝΥΜΙΑ

Α. ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΟ ΚΟΙΝΟΠΡΑΞΙΑΣ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΩΝΥΜΙΑ Α. ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΟ ΚΟΙΝΟΠΡΑΞΙΑΣ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΩΝΥΜΙΑ Κεφάλαιο Ευρώ.. (όπως αναφέρθηκε και στην εισαγωγή αναφέρεται μόνο για φορολογικούς λόγους) Στ.. (τόπος υπογραφής), σήμερα. (ημερομηνία υπογραφής) οι εδώ συμβαλλόμενοι:

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΠΡΟΕΔΡΟΣ ΤΗΣ ΒΟΥΛΗΣ ΤΩΝ ΕΛΛΗΝΩΝ. Άρθρο πρώτο.

Ο ΠΡΟΕΔΡΟΣ ΤΗΣ ΒΟΥΛΗΣ ΤΩΝ ΕΛΛΗΝΩΝ. Άρθρο πρώτο. ΝΟΜΟΣ: 1634/86 Κύρωση των πρωτοκόλλων 1980 «Για την προστασία της Μεσογείου θαλάσσης από τη ρύπανση από χερσαίες πηγές» και 1982 «περί των ειδικά προστατευομένων περιοχών της Μεσογείου» (ΦΕΚ 104/Α/18-07-86)

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ Β ΣΚΟΠΟΣ- ΜΕΣΑ ΑΡΘΡΟ 2 ο ΣΚΟΠΟΙ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ Β ΣΚΟΠΟΣ- ΜΕΣΑ ΑΡΘΡΟ 2 ο ΣΚΟΠΟΙ ΚΑΤΑΣΤΑΤΙΚΟ Του σωματείου με την επωνυμία «ΣΥΛΛΟΓΟΣ ΦΙΛΩΝ ΘΕΑΤΡΟΥ ΙΕΡΑΠΕΤΡΑΣ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Α ΙΔΡΥΣΗ- ΕΔΡΑ- ΕΠΩΝΥΜΙΑ ΑΡΘΡΟ 1 ο Ιδρύεται σήμερα στην Ιεράπετρα μη κερδοσκοπικό σωματείο με την επωνυμία «ΣΥΛΛΟΓΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

EΘΝΙΚΟ ΚΑΙ ΚΑΠΟΔΙΣΤΡΙΑΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΕΙΔΙΚΟΣ ΛΟΓΑΡΙΑΣΜΟΣ ΚΟΝΔΥΛΙΩΝ ΕΡΕΥΝΑΣ ΓΡΑΜΜΑΤΕΙΑ ΕΠΙΤΡΟΠΗΣ ΕΡΕΥΝΩΝ ΑΝΑΡΤΗΤΕΑ ΣΤΟ ΚΗΜΔΗΣ & ΣΤΗ ΔΙΑΥΓΕΙΑ

EΘΝΙΚΟ ΚΑΙ ΚΑΠΟΔΙΣΤΡΙΑΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΕΙΔΙΚΟΣ ΛΟΓΑΡΙΑΣΜΟΣ ΚΟΝΔΥΛΙΩΝ ΕΡΕΥΝΑΣ ΓΡΑΜΜΑΤΕΙΑ ΕΠΙΤΡΟΠΗΣ ΕΡΕΥΝΩΝ ΑΝΑΡΤΗΤΕΑ ΣΤΟ ΚΗΜΔΗΣ & ΣΤΗ ΔΙΑΥΓΕΙΑ EΘΝΙΚΟ ΚΑΙ ΚΑΠΟΔΙΣΤΡΙΑΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΕΙΔΙΚΟΣ ΛΟΓΑΡΙΑΣΜΟΣ ΚΟΝΔΥΛΙΩΝ ΕΡΕΥΝΑΣ ΓΡΑΜΜΑΤΕΙΑ ΕΠΙΤΡΟΠΗΣ ΕΡΕΥΝΩΝ ΑΝΑΡΤΗΤΕΑ ΣΤΟ ΚΗΜΔΗΣ & ΣΤΗ ΔΙΑΥΓΕΙΑ Πρόσκληση εκδήλωσης ενδιαφέροντος 45005/2015 στο πλαίσιο

Διαβάστε περισσότερα

ΔΛΠ 17. ΔΛΠ 17 Διεθνές Λογιστικό Πρότυπο 17. Μισθώσεις

ΔΛΠ 17. ΔΛΠ 17 Διεθνές Λογιστικό Πρότυπο 17. Μισθώσεις ΔΛΠ 17 Διεθνές Λογιστικό Πρότυπο 17 Μισθώσεις Στην παρούσα έκδοση περιλαμβάνονται τροποποιήσεις που προκύπτουν από νέα και τροποποιημένα Δ.Π.Χ.Π. που εκδόθηκαν μέχρι την 31η Δεκεμβρίου 2005. IASCF 777

Διαβάστε περισσότερα

Υποψήφιοι Σχολικοί Σύμβουλοι 1986 2005

Υποψήφιοι Σχολικοί Σύμβουλοι 1986 2005 Υποψήφιοι Σχολικοί Σύμβουλοι 1986 25 Για τους /τις εκπαιδευτικούς που υπέβαλαν αίτηση υποψηφιότητας για τη θέση Σχολικού Συμβούλου υπάρχουν μας διατέθηκαν από τις αρμόδιες υπηρεσίες του ΥΠΕΠΘ, για τα έτη

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΗΜΕΡΙΔΑ ΤΕΕ ΤΜΗΜΑ ΚΕΡΚΥΡΑΣ

ΔΙΗΜΕΡΙΔΑ ΤΕΕ ΤΜΗΜΑ ΚΕΡΚΥΡΑΣ ΔΙΗΜΕΡΙΔΑ ΤΕΕ ΤΜΗΜΑ ΚΕΡΚΥΡΑΣ Κέρκυρα 8-10 Απριλίου 2005 «Πολιτεία-Χωροταξικός και Πολεοδομικός Σχεδιασμός» «ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΠΕΡΙΑΣΤΙΚΟΥ ΧΩΡΟΥ ΣΤΗΝ ΑΤΤΙΚΗ» Θ. Ψυχογιός Τοπ-Πολεοδόμος Μηχανικός Προϊστάμενος Τμήματος

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΓΝΩΣΗΣ ΑΝΑΓΚΩΝ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ ΕΘΝΙΚΟΥ ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΥ

ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΓΝΩΣΗΣ ΑΝΑΓΚΩΝ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ ΕΘΝΙΚΟΥ ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΥ ΥΠΟ ΤΗΝ ΕΠΟΠΤΕΙΑ ΤΟΥ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟΥ ΕΡΓΑΣΙΑΣ, ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΑΣΦΑΛΙΣΗΣ ΚΑΙ ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΑΛΛΗΛΕΓΓΥΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΓΝΩΣΗΣ ΑΝΑΓΚΩΝ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΔΕΚΕΜΒΡΙΟΣ 2015 ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΓΝΩΣΗΣ ΑΝΑΓΚΩΝ ΑΓΟΡΑΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Ολυμπία Καμινιώτη

Διαβάστε περισσότερα

Μια Ιστορία Πολλοί Συγγραφείς

Μια Ιστορία Πολλοί Συγγραφείς Μια Ιστορία Πολλοί Συγγραφείς 22 ο Νηπιαγωγείο Χαλκίδας ΔΙΕΘΝΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ «WE CARE» 2014-2015 Εκπαιδευτικός: Μαζιώτη Παγώνα Η Περιπέτεια μας με το καράβι του WECARE και οι εμπειρίες μας. Συγγραφείς: τα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΩΝ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ A1. Ο συγγραφέας ορίζει το φαινόμενο του ανθρωπισμού στη σύγχρονη εποχή. Αρχικά προσδιορίζει την

ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΩΝ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ A1. Ο συγγραφέας ορίζει το φαινόμενο του ανθρωπισμού στη σύγχρονη εποχή. Αρχικά προσδιορίζει την ΕΝΔΕΙΚΤΙΚΕΣ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΩΝ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ A1. Ο συγγραφέας ορίζει το φαινόμενο του ανθρωπισμού στη σύγχρονη εποχή. Αρχικά προσδιορίζει την έννοια της ανθρωπιάς ως συμμετοχής στα προβλήματα των

Διαβάστε περισσότερα

Φιλολογικό Φροντιστήριο http://www.filologikofrontistirio.gr

Φιλολογικό Φροντιστήριο http://www.filologikofrontistirio.gr Φιλολογικό Φροντιστήριο http://www.filologikofrontistirio.gr Πανελλήνιες 2014 Ενδεικτικές απαντήσεις στη Νεοελληνική Λογοτεχνία Α1 Είναι γνωστό ότι η ειδοποιός διαφορά μεταξύ πεζογραφίας και δραματικού

Διαβάστε περισσότερα

ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ Τιμαριθμική 2012Α 1 ΓΕΝΙΚΟΙ ΟΡΟΙ 1.1 Αντικείμενο του παρόντος Τιμολογίου είναι ο καθορισμός των τιμών μονάδος με τις οποίες θα εκτελεσθεί το έργο, όπως προδιαγράφεται στα λοιπά τεύχη

Διαβάστε περισσότερα

ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ ΓΕΝΙΚΟΙ ΟΡΟΙ

ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ ΓΕΝΙΚΟΙ ΟΡΟΙ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΝΟΜΟΣ ΑΤΤΙΚΗΣ ΔΗΜΟΣ ΖΩΓΡΑΦΟΥ Δ/ΝΣΗ ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΥΠΗΡΕΣΙΩΝ ΚΑΙ ΔΟΜΗΣΗΣ ΕΡΓΟ: ΑΝΤΙΣΤΗΡΙΞΗ ΚΑΙ ΕΝΙΣΧΥΣΗ ΤΟΥ ΥΠΑΡΧΟΝΤΟΣ ΤΟΙΧΕΙΟΥ ΣΤΟΝ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ ΧΩΡΟ ΤΗΣ ΠΛΑΤΕΙΑΣ ΑΓ.ΓΕΡΑΣΙΜΟΥ ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

/νση: ΧΑΡΑΚΟΠΟΥΛΟΣ ΧΡΗΣΤΟΣ Μ. Αλεξάνδρου 49, 66100, ράµα Τηλ&φαξ: +2521021972, κιν.: + 6973585563 www.akademia.gr, e-mail: info@akademia.

/νση: ΧΑΡΑΚΟΠΟΥΛΟΣ ΧΡΗΣΤΟΣ Μ. Αλεξάνδρου 49, 66100, ράµα Τηλ&φαξ: +2521021972, κιν.: + 6973585563 www.akademia.gr, e-mail: info@akademia. ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΛΩΣΣΑ (Οδηγίες) Α. ΠΕΡΙΛΗΨΗ (25 µονάδες) ιαβάζουµε µια φορά προσεκτικά το κείµενο, κατανοούµε το περιεχόµενό του κι επισηµαίνουµε το θεµατικό του κέντρο. ουλεύουµε ανά παράγραφο. Υπογραµµίζουµε

Διαβάστε περισσότερα

Όλα όσα πρέπει να γνωρίζουν οι απόφοιτοι των ΕΠΑΛ για τις πανελλαδικές εξετάσεις

Όλα όσα πρέπει να γνωρίζουν οι απόφοιτοι των ΕΠΑΛ για τις πανελλαδικές εξετάσεις Όλα όσα πρέπει να γνωρίζουν οι απόφοιτοι των ΕΠΑΛ για τις πανελλαδικές εξετάσεις Oι κάτοχοι απολυτηρίου Ημερησίων ΕΠΑ.Λ. (ΟΜΑΔΑ Α ) καθώς και οι μαθητές της τελευταίας τάξης Ημερησίων ΕΠΑ.Λ. (ΟΜΑΔΑ Α )

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΛΟΓΟΤΕΧΝΙΑΣ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΛΟΓΟΤΕΧΝΙΑΣ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΛΟΓΟΤΕΧΝΙΑΣ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ Κυριακή 4 Μαρτίου 2012 Α. α) η απάντηση βρίσκεται στη σχολικό βιβλίο: Εισαγωγή των «Ποιημάτων για την Ποίηση», σελίδες

Διαβάστε περισσότερα

Σκοπός του παιχνιδιού. Περιεχόμενα

Σκοπός του παιχνιδιού. Περιεχόμενα Ένα συνεργατικό παιχνίδι μνήμης για 3 έως 6 παίκτες, 7 ετών και άνω. Ο Τομ σκαρφάλωσε στην κορυφή ενός δέντρου, για να δεί αν μπορούσε να ανακαλύψει κάτι. Κοιτάζοντας προς κάθε μεριά, είδε τουλάχιστον

Διαβάστε περισσότερα

ΔIOIKHTIKH ENHMEPΩΣH 103 ΘEΛEI «APETH» KAI «ΓNΩΣH»... H HΓEΣIA. Tης Παπαχρήστου Μαρίας. 2. Το θεσμικό πλαίσιο επιλογής των διευθυντών σχολικών μονάδων

ΔIOIKHTIKH ENHMEPΩΣH 103 ΘEΛEI «APETH» KAI «ΓNΩΣH»... H HΓEΣIA. Tης Παπαχρήστου Μαρίας. 2. Το θεσμικό πλαίσιο επιλογής των διευθυντών σχολικών μονάδων ΔIOIKHTIKH ENHMEPΩΣH 103 ΘEΛEI «APETH» KAI «ΓNΩΣH»... H HΓEΣIA Tης Παπαχρήστου Μαρίας 1. Εισαγωγή Οι βασικές αρχές οι οποίες είναι απαραίτητες να κυριαρχούν στη μεταμοντέρνα εποχή για την επιλογή των στελεχών

Διαβάστε περισσότερα

Τοποθέτηση Δημάρχου Γ. Πατούλη. για τεχνικό πρόγραμμα 2010

Τοποθέτηση Δημάρχου Γ. Πατούλη. για τεχνικό πρόγραμμα 2010 Τοποθέτηση Δημάρχου Γ. Πατούλη για τεχνικό πρόγραμμα 2010 Κυρίες και κύριοι συνάδελφοι Η διοίκηση του Δήμου φέρνει σήμερα προς ψήφιση στο Δημοτικό Συμβούλιο το τεχνικό πρόγραμμα του Δήμου Αμαρουσίου για

Διαβάστε περισσότερα

Πρώτη διδακτική πρόταση Χρωματίζοντας ένα σκίτσο

Πρώτη διδακτική πρόταση Χρωματίζοντας ένα σκίτσο Κατανόηση προφορικού λόγου Επίπεδο Α (αρχάριο) Πρώτη διδακτική πρόταση Χρωματίζοντας ένα σκίτσο Ενδεικτική διάρκεια: Ομάδα-στόχος: Διδακτικός στόχος: Στρατηγικές: Υλικό: Ενσωμάτωση δεξιοτήτων: 1-2 διδακτικές

Διαβάστε περισσότερα

Α. ΟΡΓΑΝΑ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ

Α. ΟΡΓΑΝΑ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ Α. ΟΡΓΑΝΑ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ Με την υπαγωγή του τομέα και της πολιτικής για την Έρευνα και την Τεχνολογία στο Υπουργείο Παιδείας, Δια Βίου Μάθησης και Θρησκευμάτων (ΥΠΔΒΜΘ), το Υπουργείο ανέλαβε

Διαβάστε περισσότερα

ΕΥΡΩΠΑΪΚΟ ΚΟΙΝΟΒΟΥΛΙΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΛΛΑΔΑ Η ΜΕΤΑΡΡΥΘΜΙΣΤΙΚΗ ΣΥΝΘΗΚΗ

ΕΥΡΩΠΑΪΚΟ ΚΟΙΝΟΒΟΥΛΙΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΛΛΑΔΑ Η ΜΕΤΑΡΡΥΘΜΙΣΤΙΚΗ ΣΥΝΘΗΚΗ ΕΥΡΩΠΑΪΚΟ ΚΟΙΝΟΒΟΥΛΙΟ ΓΡΑΦΕΙΟ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΛΛΑΔΑ Η ΜΕΤΑΡΡΥΘΜΙΣΤΙΚΗ ΣΥΝΘΗΚΗ ΙΣΤΟΡΙΚΟ Η ανάγκη να μειωθεί το περίφημο δημοκρατικό έλλειμμα, να υπάρξει μεγαλύτερη διαφάνεια και μεγαλύτερη αποτελεσματικότητα στη

Διαβάστε περισσότερα

Ασυντήρητες και επικίνδυνες οικοδομές

Ασυντήρητες και επικίνδυνες οικοδομές Ασυντήρητες και επικίνδυνες οικοδομές Στα τελευταία πέντε χρόνια έχουν καταγραφεί αρκετά περιστατικά πτώσης τμημάτων οικοδομών, κυρίως μπαλκονιών από πολυώροφες οικοδομές και είναι πραγματικά θαύμα το

Διαβάστε περισσότερα

ΑΔΑ: 4ΙΦΝΚ-ΔΘ. Αθήνα, 14 Δεκεμβρίου 2010 Αριθ. Πρωτ.: 71351. Ταχυδρομική. Σταδίου 27 Διεύθυνση: Ταχυδρομικός Κώδικας: 101 83 ΑΘΗΝΑ

ΑΔΑ: 4ΙΦΝΚ-ΔΘ. Αθήνα, 14 Δεκεμβρίου 2010 Αριθ. Πρωτ.: 71351. Ταχυδρομική. Σταδίου 27 Διεύθυνση: Ταχυδρομικός Κώδικας: 101 83 ΑΘΗΝΑ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΕΣΩΤΕΡΙΚΩΝ ΑΠΟΚΕΝΤΡΩΣΗΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΔΙΑΚΥΒΕΡΝΗΣΗΣ ΓΕΝΙΚΗ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΤΟΠΙΚΗΣ ΑΥTΟΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΟΡΓΑΝΩΣΗΣ & ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΟΡΓΑΝΙΣΜΩΝ ΤΟΠΙΚΗΣ ΑΥΤΟΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΑΔΑ: Ταχυδρομική

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤΗΝ ΤΡΟΙΖΗΝΙΑ ΑΠΟ ΑΓ.ΕΛΕΝΗ ΕΩΣ ΤΟΝ ΚΟΜΒΟ ΚΑΛΛΟΝΗΣ ΚΑΙ ΣΤΗΝ ΠΑΡΑΛΙΑ ΤΟΥ ΑΡΤΙΜΟΥ. ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ Τιμαριθμική 2012Α

ΣΤΗΝ ΤΡΟΙΖΗΝΙΑ ΑΠΟ ΑΓ.ΕΛΕΝΗ ΕΩΣ ΤΟΝ ΚΟΜΒΟ ΚΑΛΛΟΝΗΣ ΚΑΙ ΣΤΗΝ ΠΑΡΑΛΙΑ ΤΟΥ ΑΡΤΙΜΟΥ. ΤΙΜΟΛΟΓΙΟ ΜΕΛΕΤΗΣ Τιμαριθμική 2012Α ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑ ΑΤΤΙΚΗΣ ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΗ ΕΝΟΤΗΤΑ ΝΗΣΩΝ Δ/ΝΣΗ ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΡΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΟΔ & Μ.Ε Αριθμός Μελέτης : 3 Δήμος : ΤΡΟΙΖΗΝΙΑΣ Εργο : ΑΠΟΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΒΛΑΒΩΝ ΣΤΑ ΔΙΚΤΥΑ ΟΔΟΦΩΤΙΣΜΟΥ ΣΤΗΝ ΤΡΟΙΖΗΝΙΑ ΑΠΟ ΑΓ.ΕΛΕΝΗ ΕΩΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ

ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΕΡΓΟ: «ΣΥΝΤΗΡΗΣΗ ΟΔΙΚΟΥ ΔΙΚΤΥΟΥ ΔΗΜΟΥ ΜΑΝΔΡΑΣ-ΕΙΔΥΛΛΙΑΣ» 1 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑ ΑΤΤΙΚΗΣ ΔΗΜΟΣ ΜΑΝΔΡΑΣ-ΕΙΔΥΛΛΙΑΣ ΤΕΧΝΙΚΗ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΧΡΗΜΑΤΟΔΟΤΗΣ 2 :Y.πο.Με.Δι / Π. Δ. Ε./ ΣΑΕ 068 / 1997ΣΕ06800002

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΚΟΙΜΗΤΗΡΙΩΝ

ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΚΟΙΜΗΤΗΡΙΩΝ ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΚΟΙΜΗΤΗΡΙΩΝ ΗΜΙΑΣΤΙΚΩΝ ΠΕΡΙΟΧΩΝ ΚΑΙ ΤΟΠΙΚΩΝ ΙΑΜΕΡΙΣΜΑΤΩΝ ΚΑΛΑΜΑΤΑΣ ΕΚΕΜΒΡΙΟΣ 2011 Σελίδα 1 από 16 Περιεχόµενα : Άρθρο 1: Αντικείµενο και σκοπός του κανονισµού Σελ.3 Άρθρο 2: Νοµικό

Διαβάστε περισσότερα

Σύμβαση για την πρόσληψη, τοποθέτηση και τις συνθήκες εργασίας των εργαζόμενων μεταναστών, 1939, Νο. 66 1

Σύμβαση για την πρόσληψη, τοποθέτηση και τις συνθήκες εργασίας των εργαζόμενων μεταναστών, 1939, Νο. 66 1 Σύμβαση για την πρόσληψη, τοποθέτηση και τις συνθήκες εργασίας των εργαζόμενων μεταναστών, 1939, Νο. 66 1 Υιοθετήθηκε την 28η Ιουνίου 1939 από τη Γενική Συνδιάσκεψη της Διεθνούς Οργάνωσης Εργασίας κατά

Διαβάστε περισσότερα

1 Επιμέλεια: Γράβαλος Βασίλειος, Χρυσανθάκης Ιωάννης

1 Επιμέλεια: Γράβαλος Βασίλειος, Χρυσανθάκης Ιωάννης ΟΡΓΑΝΙΣΜΟΣ ΕΛΛΗΝΙΚΩΝ ΓΕΩΡΓΙΚΩΝ ΑΣΦΑΛΙΣΕΩΝ ΓΕΝΙΚΗ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ Δ/νση Μελετών & Εφαρμογών Η Δ/νση Μελετών & Εφαρμογών παραδίδει το 14 ο στατιστικό τεύχος του έτους 2012, που εκπόνησε το. Η διάρθρωσή του γίνεται

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΕΣΩΤΕΡΙΚΩΝ ΑΝΑΠΛΗΡΩΤΗΣ ΥΠΟΥΡΓΟΣ Προς: Δημάρχους της Χώρας Αθήνα, 16 Δεκεμβρίου 2013 Α.Π.:2271. Αγαπητέ κ.

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΕΣΩΤΕΡΙΚΩΝ ΑΝΑΠΛΗΡΩΤΗΣ ΥΠΟΥΡΓΟΣ Προς: Δημάρχους της Χώρας Αθήνα, 16 Δεκεμβρίου 2013 Α.Π.:2271. Αγαπητέ κ. ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΕΣΩΤΕΡΙΚΩΝ ΑΝΑΠΛΗΡΩΤΗΣ ΥΠΟΥΡΓΟΣ Προς: Δημάρχους της Χώρας Αθήνα, 16 Δεκεμβρίου 2013 Α.Π.:2271 Αγαπητέ κ. Δήμαρχε Σας στέλνω συνημμένη την μελέτη στελέχωσης του δήμου σας,

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΠΟΝΗΣΗ ΜΕΘΟΔΟΙ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ

ΠΡΟΠΟΝΗΣΗ ΜΕΘΟΔΟΙ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΡΟΠΟΝΗΣΗ ΜΕΘΟΔΟΙ & ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Μέθοδοι και προπονητικά συστήματα για την ανάπτυξη της μυϊκής μάζας Από την δεκαετία του 70 που το bodybuilding άρχισε να γίνεται ιδιαίτερα δημοφιλές μέχρι και σήμερα έχει

Διαβάστε περισσότερα

Αιτιολογική έκθεση Προς τη Βουλή των Ελλήνων

Αιτιολογική έκθεση Προς τη Βουλή των Ελλήνων Αιτιολογική έκθεση Προς τη Βουλή των Ελλήνων Οι οργανισμοί τοπικής αυτοδιοίκησης (ΟΤΑ) της χώρας, ως έκφραση της λαϊκής κυριαρχίας, αποτελούν θεμελιώδη θεσµό του δηµόσιου βίου των Ελλήνων, όπως αυτός κατοχυρώνεται

Διαβάστε περισσότερα

ΕΜΠΕΙΡΟΓΝΩΜΟΣΥΝΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΗΣ ΕΚΤΡΟΦΗΣ ΤΩΝ ΓΟΥΝΟΦΟΡΩΝ

ΕΜΠΕΙΡΟΓΝΩΜΟΣΥΝΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΗΣ ΕΚΤΡΟΦΗΣ ΤΩΝ ΓΟΥΝΟΦΟΡΩΝ ΕΜΠΕΙΡΟΓΝΩΜΟΣΥΝΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΗΣ ΕΚΤΡΟΦΗΣ ΤΩΝ ΓΟΥΝΟΦΟΡΩΝ ΚΑΣΑΠΙΔΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ Γεωπόνος, Msc Αγροτικής Οικονομίας Βουλευτής Ν. Κοζάνης ΚΟΖΑΝΗ 11 ΜΑΪΟΥ 2012 1 ΣΤΟΧΟΙ: Πρόβλεψη

Διαβάστε περισσότερα

A1. Να γράψετε στο τετράδιό σας την περίληψη του κειμένου που σας δόθηκε (100-120 λέξεις). Μονάδες 25

A1. Να γράψετε στο τετράδιό σας την περίληψη του κειμένου που σας δόθηκε (100-120 λέξεις). Μονάδες 25 ΠΑΝΕΛΛΑΔΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ Γ ΤΑΞΗΣ ΗΜΕΡΗΣΙΟΥ ΚΑΙ Δ ΤΑΞΗΣ ΕΣΠΕΡΙΝΟΥ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΙ ΕΠΑΛ (ΟΜΑΔΑ Β ) ΤΕΤΑΡΤΗ 28 ΜΑΪΟΥ 2014 - ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ: ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΛΩΣΣΑ ΓΕΝΙΚΗΣ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΕΙΜΕΝΟ Η «ανθρωπιά» είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΘΕΜΑΤΙΚΗ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ

ΔΙΑΘΕΜΑΤΙΚΗ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΔΙΑΘΕΜΑΤΙΚΗ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ Θέμα: Κληρονομικά προβλήματα από νομική άποψη (κληρονομικό δίκαιο) από μαθηματική (συλλογισμοί και πράξεις για τον υπολογισμό των μεριδίων) Διδάσκοντες: Κ. Ντούρου (Κοινωνικός Γραμματισμός)

Διαβάστε περισσότερα

Ο συγγραφέας χρησιμοποιεί συνδυασμό μεθόδων για την ανάπτυξη της έβδομης παραγράφου.

Ο συγγραφέας χρησιμοποιεί συνδυασμό μεθόδων για την ανάπτυξη της έβδομης παραγράφου. Α.1 ΠΕΡΙΛΗΨΗ Στο κείμενο αυτό ο συγγραφέας παρουσιάζει την αξία των αρχαίων ελληνικών μνημείων και την αναγκαιότητα ανάδειξής τους. Αρχικά συσχετίζει τα μνημεία αυτά με τη δημοκρατία και τη συμμετοχή στα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΞΗΡΟΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ: ΔΙΚΗΓΟΡΟΣ-ΝΟΜΙΚΟΣ ΣΥΜΒΟΥΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ ΠΑΝΑΓΙΩΤΙΔΗΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ: Δ/ΚΟΣ ΥΠΑΛΛΗΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ

ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΞΗΡΟΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ: ΔΙΚΗΓΟΡΟΣ-ΝΟΜΙΚΟΣ ΣΥΜΒΟΥΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ ΠΑΝΑΓΙΩΤΙΔΗΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ: Δ/ΚΟΣ ΥΠΑΛΛΗΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΞΗΡΟΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ: ΔΙΚΗΓΟΡΟΣ-ΝΟΜΙΚΟΣ ΣΥΜΒΟΥΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ ΠΑΝΑΓΙΩΤΙΔΗΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ: Δ/ΚΟΣ ΥΠΑΛΛΗΛΟΣ ΔΕΥΑΜΒ 2 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ - ΑΡΘΡΟ Σελίδα Κεφάλαιο Α' Αντικείμενο Γενικοί Όροι 1. Αντικείμενο του

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΒΑΛΑΣ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΠΟΥΔΑΣΤΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΨΑΡΡΑΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΒΑΛΑΣ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΠΟΥΔΑΣΤΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΨΑΡΡΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΒΑΛΑΣ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΚΑΙ ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΡΑΒΑΣΕΙΣ-ΦΟΡΟΛΟΓΙΚΑ ΠΡΟΣΤΙΜΑ ΚΑΙ ΚΥΡΩΣΕΙΣ. ΦΟΡΟΔΙΑΦΥΓΗ- ΑΝΤΙΜΕΤΩΠΙΣΗ ΤΗΣ-ΕΠΙΠΤΩΣΕΙΣ ΣΤΗΝ ΕΛΛΗΝΙΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Πολιτική Πρόταση για μια Προοδευτική Διέξοδο Από την Κρίση

Πολιτική Πρόταση για μια Προοδευτική Διέξοδο Από την Κρίση Πολιτική Πρόταση για μια Προοδευτική Διέξοδο Από την Κρίση ΑΘΗΝΑ, 09/04/12 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η χώρα διανύει την κρισιμότερη περίοδο μετά τη μεταπολίτευση. Δεν πρέπει να ζήσει σε καθεστώς χρεοκρατίας, ούτε όμως

Διαβάστε περισσότερα

ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ ΓΙΑ ΤΟ ΠΑΡΚΟ ΠΑΛΛΟΥΡΟΚΑΜΠΟΥ ΣΤΟΝ ΗΜΟ ΛΑΤΣΙΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΥ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ

ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ ΓΙΑ ΤΟ ΠΑΡΚΟ ΠΑΛΛΟΥΡΟΚΑΜΠΟΥ ΣΤΟΝ ΗΜΟ ΛΑΤΣΙΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΥ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ 1 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ ΓΙΑ ΤΟ ΠΑΡΚΟ ΠΑΛΛΟΥΡΟΚΑΜΠΟΥ ΣΤΟΝ ΗΜΟ ΛΑΤΣΙΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΟΥ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΥ ΣΕΛ. - 1 - Πρόγραμμα ιαγωνισμού Γενικό Πλαίσιο: Η περιοχή Παλλουρόκαμπος στο ήμο Λατσιών

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ. Α. Να αποδώσετε την περίληψη του κειμένου (100-120 λέξεις)

ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ. Α. Να αποδώσετε την περίληψη του κειμένου (100-120 λέξεις) 16/01/2011 Γ ΕΠΑΛ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΣΤΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗΣ ΓΛΩΣΣΑΣ Α. Να αποδώσετε την περίληψη του κειμένου (100-120 λέξεις) Επιχειρηματολογία με την οποία καταβάλλεται προσπάθεια να αντικρουστούν εισηγήσεις

Διαβάστε περισσότερα

Η εξέλιξη της επιστηµονικής σκέψης και του πειραµατισµού στην Ελληνιστική

Η εξέλιξη της επιστηµονικής σκέψης και του πειραµατισµού στην Ελληνιστική ΟΙ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΞΕΛΙΞΕΙΣ ΤΗΣ ΕΛΛΗΝΙΣΤΙΚΗΣ ΠΕΡΙΟΔΟΥ Η εξέλιξη της επιστηµονικής σκέψης και του πειραµατισµού στην Ελληνιστική εποχή Παρά τους διαρκείς πολέµους και το κλίµα σχετικής ανασφάλειας,

Διαβάστε περισσότερα

Υλικά που χρειαζόμαστε

Υλικά που χρειαζόμαστε Από τον απλό ηλιακό φούρνο με ένα κουτί πίτσας σε ένα ηλιακό φούρνο με 2 χαρτόκουτες και 1 ανακλαστήρα Ωραία, φτιάξαμε ένα απλό ηλιακό φούρνο από ένα κουτί πίτσας και ψήσαμε φέτες ψωμί για τοστ με τυρί.

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ----- Βαθμός Ασφαλείας: Να διατηρηθεί μέχρι: Βαθμός Προτεραιότητας:

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ----- Βαθμός Ασφαλείας: Να διατηρηθεί μέχρι: Βαθμός Προτεραιότητας: ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ----- ΕΝΙΑΙΟΣ ΔΙΟΙΚΗΤΙΚΟΣ ΤΟΜΕΑΣ Π/ΘΜΙΑΣ & Δ/ΘΜΙΑΣ ΕΚΠ/ΣΗΣ Δ/ΝΣΗ ΣΠΟΥΔΩΝ Δ/ΘΜΙΑΣ ΕΚΠ/ΣΗΣ ΤΜΗΜΑ B Βαθμός Ασφαλείας: Να διατηρηθεί μέχρι: Βαθμός Προτεραιότητας:

Διαβάστε περισσότερα

Ένα ακόμα φορολογικό σύστημα εναντίον των Μμε

Ένα ακόμα φορολογικό σύστημα εναντίον των Μμε Αθήνα, 14 Δεκεμβρίου 2012 Ένα ακόμα φορολογικό σύστημα εναντίον των Μμε Τι σημαίνουν οι αλλαγές στη Φορολογία για τις επιχειρήσεις Με αφορμή τις διατάξεις του νέου φορολογικού Νομοσχεδίου, η ΕΣΕΕ ανέλαβε

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. «Ελαιόλαδο το χρυσάφι στο πιάτο μας» Παραγωγή Ελαιολάδου

ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. «Ελαιόλαδο το χρυσάφι στο πιάτο μας» Παραγωγή Ελαιολάδου ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ «Ελαιόλαδο το χρυσάφι στο πιάτο μας» Παραγωγή Ελαιολάδου Υπεύθυνες Καθηγήτριες κ. Λαγουτάρη Ελένη κ. Σούσου Άρτεμις Ομάδα Μαθητών Κάμτσιος Παναγιώτης Κασπάρης Δημήτριος Κατσαΐτης Νικόλας

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΠΟΙΝΙΚΩΝ & ΕΓΚΛΗΜΑΤΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΑΘΗΝΩΝ ΔΙΕΥΘΥΝΤΗΣ: ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ ΝΕΣΤΩΡ ΚΟΥΡΑΚΗΣ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΠΟΙΝΙΚΩΝ & ΕΓΚΛΗΜΑΤΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΑΘΗΝΩΝ ΔΙΕΥΘΥΝΤΗΣ: ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ ΝΕΣΤΩΡ ΚΟΥΡΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΠΟΙΝΙΚΩΝ & ΕΓΚΛΗΜΑΤΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΡΕΥΝΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΑΘΗΝΩΝ ΔΙΕΥΘΥΝΤΗΣ: ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ ΝΕΣΤΩΡ ΚΟΥΡΑΚΗΣ ΕΡΕΥΝΑ ΓΙΑ ΤΗΝ ΟΜΑΔΙΚΗ ΠΑΡΑΒΑΤΙΚΟΤΗΤΑ ΜΑΘΗΤΩΝ ΛΥΚΕΙΟΥ ΣΕ ΣΧΟΛΕΙΑ ΤΩΝ ΑΘΗΝΩΝ* Εποπτεία και επεξεργασία

Διαβάστε περισσότερα

ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΛΩΣΣΑ ΓΕΝΙΚΗΣ ΠΑΙΔΕΙΑΣ

ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΛΩΣΣΑ ΓΕΝΙΚΗΣ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ ΝΕΟΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΛΩΣΣΑ ΓΕΝΙΚΗΣ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΕΙΜΕΝΟ Με τον όρο αυτομόρφωση περιγράφουμε μία σύνθετη εκπαιδευτική διαδικασία της οποίας θεμελιώδης κινητήρια δύναμη είναι ο ίδιος ο άνθρωπος, ο

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΙΤΡΟΠΗ ΕΘΝΙΚΗΣ ΑΜΥΝΑΣ ΚΑΙ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΥΠΟΘΕΣΕΩΝ ΝΟΜΟΣΧΕ ΙΟ. «Στρατολογία των Ελλήνων» Άρθρο 1 Υπόχρεοι σε στράτευση

ΕΠΙΤΡΟΠΗ ΕΘΝΙΚΗΣ ΑΜΥΝΑΣ ΚΑΙ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΥΠΟΘΕΣΕΩΝ ΝΟΜΟΣΧΕ ΙΟ. «Στρατολογία των Ελλήνων» Άρθρο 1 Υπόχρεοι σε στράτευση ΕΠΙΤΡΟΠΗ ΕΘΝΙΚΗΣ ΑΜΥΝΑΣ ΚΑΙ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΥΠΟΘΕΣΕΩΝ ΝΟΜΟΣΧΕ ΙΟ «Στρατολογία των Ελλήνων» Άρθρο 1 Υπόχρεοι σε στράτευση 1. Όλοι οι Έλληνες πολίτες, από την 1η Ιανουαρίου του έτους κατά το οποίο διανύουν το

Διαβάστε περισσότερα

Η Αγορά Ηλεκτρικής Ενέργειας στην Κύπρο έχει οργανωθεί σε τομείς που υπόκεινται στις ακόλουθες ρυθμίσεις:

Η Αγορά Ηλεκτρικής Ενέργειας στην Κύπρο έχει οργανωθεί σε τομείς που υπόκεινται στις ακόλουθες ρυθμίσεις: ΡΥΘΜΙΣΤΙΚΗ ΑΡΧΗ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΚΥΠΡΟΥ ΔΗΛΩΣΗ ΡΥΘΜΙΣΤΙΚΗΣ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΠΡΟΣΧΕΔΙΟ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑΣ ΔΙΑΤΙΜΗΣΕΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΣΜΟΥ Η ΡΑΕΚ θέτει και δημοσιεύει την παρούσα πρόταση ως προς τις αρχές και τη Μεθοδολογία που

Διαβάστε περισσότερα

www.kapalearn.gr e-mail: info@kapalearn.gr ΚΟΡΙΝΘΟΥ 255, ΚΑΝΑΚΑΡΗ 101 ΤΗΛ. 2610 625.360, 2610 624.009, FAX 2610 625.366

www.kapalearn.gr e-mail: info@kapalearn.gr ΚΟΡΙΝΘΟΥ 255, ΚΑΝΑΚΑΡΗ 101 ΤΗΛ. 2610 625.360, 2610 624.009, FAX 2610 625.366 Α. Ο άνθρωπος, όπως υπογραμμίζει ο συγγραφέας, δεν είναι ρυθμιστής του κόσμου, παρά διαχειριστής του. Αυτή την παρεξήγηση, που ίσχυε για αιώνες, θέλησε να διαλύσει ο πανεπιστήμων άνθρωπος της Αναγέννησης,

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου. Πληροφορίες για υποψήφιους προπτυχιακούς φοιτητές 2012/2013

Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου. Πληροφορίες για υποψήφιους προπτυχιακούς φοιτητές 2012/2013 Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου Πληροφορίες για υποψήφιους προπτυχιακούς φοιτητές 2012/2013 1 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Γενικές Πληροφορίες 5 Σχολές και Τμήματα 7 Περιγραφή Προγραμμάτων Σπουδών 9 Διαδικασίες Εισαγωγής

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΧΡΗΜΑΤΟΟΙΚΟΝΟΜΙΚΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΗ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΚΤΙΚΗ

ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΧΡΗΜΑΤΟΟΙΚΟΝΟΜΙΚΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΗ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΚΤΙΚΗ ΤΜΗΜΑ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΧΡΗΜΑΤΟΟΙΚΟΝΟΜΙΚΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΗ ΛΟΓΙΣΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΚΤΙΚΗ Διπλωματική Εργασία ΑΠΟ ΤΟΝ ΚΩΔΙΚΑ ΒΙΒΛΙΩΝ ΚΑΙ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΣΤΟΝ ΚΩΔΙΚΑ ΦΟΡΟΛΟΓΙΚΗΣ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ

Διαβάστε περισσότερα