ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΒΗΜΑΤΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΜΕ ΕΙΣΟΔΟ ΑΠΟ ΠΗΔΑΛΙΟ ΜΕΣΩ Η/Υ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΒΗΜΑΤΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΜΕ ΕΙΣΟΔΟ ΑΠΟ ΠΗΔΑΛΙΟ ΜΕΣΩ Η/Υ"

Transcript

1 ΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΗΠΕΙΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ & ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΤΗΛΕΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΒΗΜΑΤΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΜΕ ΕΙΣΟΔΟ ΑΠΟ ΠΗΔΑΛΙΟ ΜΕΣΩ Η/Υ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ Ε. ΖΑΦΕΙΡΗΣ ΛΑΜΠΡΙΝΗ Κ. ΖΩΝΙΟΥ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΑΡΤΑ 2005

2

3 ΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΗΠΕΙΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ & ΟΙΚΟΝΟΜΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΤΗΛΕΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΒΗΜΑΤΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΜΕ ΕΙΣΟΔΟ ΑΠΟ ΠΗΔΑΛΙΟ ΜΕΣΩ Η/Υ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ Ε. ΖΑΦΕΙΡΗΣ ΛΑΜΠΡΙΝΗ Κ. ΖΩΝΙΟΥ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΑΡΤΑ 2005

4 Στη Μαρία για την υπομονή της

5 ΤΡΙΜΕΛΗΣ ΕΠΙΤΡΟΠΗ ΚΥΡΙΑΖΗΣ ΒΑΣΙΛΕΙΟΣ: Δρ. ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΟΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟΣ ΣΥΝΕΡΓΑΤΗΣ ΤΕΙ ΗΠΕΙΡΟΥ ΑΝΤΩΝΙΑΔΗΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ: Δρ. ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΟΣ ΑΝΑΠΛΗΡΩΤΗΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ ΤΕΙ ΗΠΕΙΡΟΥ ΖΑΧΑΡΟΥ ΘΕΟΔΟΣΙΑ: ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΟΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΟΣ ΣΥΝΕΡΓΑΤΗΣ ΤΕΙ ΗΠΕΙΡΟΥ

6 ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Ολοκληρώνοντας την εργασία αισθανόμαστε την ανάγκη να ευχαριστήσουμε όλους όσους συνέβαλλαν στην πραγματοποίησή της. Πρώτα και κύρια θέλουμε να ευχαριστήσουμε τον Δρ. Ηλεκτρολόγο Μηχανικό Κυριαζή Βασίλειο, ο οποίος ήταν και ο εμπνευστής του θέματος της εργασίας. Πραγματικά η συμβολή του στην εκπόνηση της εργασίας ήταν μεγάλη. Είχαμε ουσιαστική βοήθεια και ηθική συμπαράσταση καθ όλη τη διάρκεια της υλοποίησης της εργασίας. Ευχαριστούμε θερμά τους Δημήτριο Πόθα, Γρηγόριο Χατζή και Δημήτριο Νικολοπλάκη, φοιτητές του ΤΕΙ Πειραιά του τμήματος Αυτοματισμού, που μας παρείχαν πληροφορίες σχετικά με τη γλώσσα προγραμματισμού Labview, το κύκλωμα και το βηματικό κινητήρα. Η βοήθεια τους υπήρξε καθοριστική στο στάδιο της έρευνας της εργασίας μας. Θα θέλαμε επίσης να εκφράσουμε τις ευχαριστίες μας στη Φιλόλογο Βασιλική Καραμπίνα για τις συμβουλές της στη συγγραφή της εργασίας. Τέλος, ευχαριστούμε όλους όσους μας στήριξαν και μας συμπαραστάθηκαν κατά τη διάρκεια της εκπόνησης της εργασίας.

7 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ο : Εισαγωγή 1.1 Εισαγωγή...ΣΕΛ.: 1 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ο : Ρομποτικές Τεχνικές Που Αναπτύσσονται Για Την Αποκατάσταση Των Ανικανοτήτων Των Άνω Άκρων 2.1 Εισαγωγή.....ΣΕΛ.: Νευρομυϊκές Ασθένειες... ΣΕΛ.: Τραυματισμοί Άνω Νωτιαίου Μυελού....ΣΕΛ.: Εγκεφαλικά Επεισόδια...ΣΕΛ.: Συμπέρασμα.ΣΕΛ.: 16 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ο : Ανάπτυξη Συστήματος Κίνησης Βηματικού Κινητήρα Με Είσοδο Από Πηδάλιο Μέσω Η/Υ 3.1 Βηματικός κινητήρας ΣΕΛ.: Labview..ΣΕΛ.: 19 Call Library Function, DLL.....ΣΕΛ.: 23 USB, Παράλληλη Θύρα..ΣΕΛ.: 24 OutPort, AccessHW.....ΣΕΛ.: 25 Parmon.exe, Ροή Δεδομένων.ΣΕΛ.: Ολοκληρωμένο κύκλωμα L293B...ΣΕΛ.: 31 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ο : Συμπεράσματα 4.1 Συμπεράσματα...ΣΕΛ.: 32 ΑΝΑΦΟΡΕΣ.....ΣΕΛ.: 33

8 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ο - ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η παρούσα εργασία πραγματοποιήθηκε στο πλαίσιο της έρευνας για την αποκατάσταση ατόμων με κινητικά προβλήματα στο άνω άκρο. Είναι γεγονός ότι σήμερα αρκετά άτομα αντιμετωπίζουν καταστάσεις που προκαλούνται είτε από τον ίδιο τον οργανισμό (π.χ. το εγκεφαλικό επεισόδιο), είτε από ατύχημα (π.χ. τραυματισμός του νωτιαίου μυελού), οι οποίες προκαλούν μερική ή ολική απώλεια της κίνησης του άνω άκρου. Η ανάπτυξη της επιστημονικής έρευνας στον κλάδο αυτό έχει συμβάλλει στο να αποκτήσουν αποκατάσταση μέρους της κίνησης που έχει χαθεί με τη δημιουργία κατάλληλων ρομποτικών διατάξεων. Κατά καιρούς λοιπόν δημιουργήθηκαν πολλά συστήματα, άλλα απλά και άλλα πολύπλοκα. Η μεγάλη απαίτηση όμως στην πλειοψηφία των περιπτώσεων ασθενών με αναπηρία είναι ένα απλό στη χρήση, φτηνό, λειτουργικό και εμπορικό προϊόν. Μέσα από την εργασία αυτή προσπαθήσαμε να προχωρήσουμε στην ανάπτυξη ρομποτικού βραχίονα άνω άκρου που θα συμβάλλει στην αποκατάσταση μέρους ή ολόκληρης της χαμένης κίνησης. Για το λόγο αυτό, ξεκινήσαμε με το σχεδιασμό συστήματος για τον έλεγχο ενός βηματικού κινητήρα μέσω Η/Υ με είσοδο ένα πηδάλιο. Έτσι, εισάγαμε τις κινήσεις ενός πηδαλίου (joystick) στον υπολογιστή με τη βοήθεια κατάλληλου λογισμικού που αναπτύχθηκε σε γλώσσα προγραμματισμού Labview, και στη συνέχεια, μέσω Labview, τις εξάγαμε στην παράλληλη θύρα του υπολογιστή. Οι κινήσεις αυτές μεταφράζονται από το πρόγραμμα σε αριθμητικές τιμές ξεχωριστά για κάθε άξονα κίνησης του πηδαλίου και έτσι στην παράλληλη θύρα, όπου εξάγονται, μπορούμε με κατάλληλη διάταξη να συνδέσουμε 2 βηματικούς κινητήρες. Η κίνηση του κάθε βηματικού κινητήρα θα εξαρτάται από τις τιμές του ανάλογου άξονα του Joystick. Κινώντας αυτούς τους βηματικούς κινητήρες επιτυγχάνουμε την επιθυμητή «τρισδιάστατη» κίνηση του χεριού. Επιπρόσθετα, με το πάτημα ενός πλήκτρου του πηδαλίου μπορούμε να πετύχουμε την ενεργοποίηση ενός συστήματος που γραπώνει ή / και αφήνει κάποιο αντικείμενο. Η εργασία αποτελείται από δυο μέρη: το θεωρητικό και την εφαρμογή. Το θεωρητικό μέρος βασίζεται κυρίως σε δυο κεφάλαια. Στο πρώτο γίνεται αναφορά στις ρομποτικές διατάξεις, που έχουν υπάρξει κατά καιρούς από διάφορα ινστιτούτα έρευνας και πανεπιστήμια, για την αποκατάσταση της κίνησης ατόμων με αναπηρίες στα άνω άκρα. Ακόμη γίνεται αναφορά στις ασθένειες που προκαλούν απώλεια ολικής ή μερικής κίνησης των άνω άκρων. Στη συνέχεια στο δεύτερο κεφάλαιο γίνεται η ανάλυση του συστήματος κίνησης βηματικού κινητήρα που δημιουργήσαμε. Αναλύουμε τα προγράμματα που χρησιμοποιούμε και πως αυτά υλοποιήθηκαν. Για την εφαρμογή χρειαστήκαμε ένα πηδάλιο, το γνωστό joystick, τη γλώσσα προγραμματισμού Labview, το αρχείο Joystick.dll και τα υποπρογράμματα Parmon και AccessHW που βοήθησαν στην ολοκλήρωση του συστήματος. 1

9 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ 2.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η παραγωγικότητα στις Ηνωμένες Πολιτείες της Αμερικής, κατά τη διάρκεια της τελευταίας δεκαετίας, δεν έχει αυξηθεί σε ίσο επίπεδο στους διάφορους τομείς της οικονομίας. Επειδή σε ότι αφορά τον τομέα της υγείας, η Χρηματοδοτούμενη Διοίκηση Υγειονομικής Περίθαλψης προβλέπει ότι οι δαπάνες για την υγειονομική περίθαλψη θα ξεπεράσουν το 16,6% του συνολικού ΑΕΠ των ΗΠΑ για το έτος 2007, δηλαδή 2,1 τρισεκατομμύρια δολάρια, δημιουργείται η ανάγκη για νέες θεραπευτικές στρατηγικές με σκοπό την αύξηση της παραγωγικότητας σε αυτόν τον τομέα, βελτιστοποιώντας ταυτόχρονα την ποιότητα της φροντίδας. Η ευκαιρία γι αυτό δίνεται με την εκμετάλλευση των πρόσφατων βημάτων προόδου στην τεχνολογία, ειδικότερα στη ρομποτική, την επεξεργασία της πληροφορίας και τις τηλεπικοινωνίες, ενώ δεν πρέπει να ξεχνάει κανείς ότι η μεγαλύτερη περίοδος της οικονομικής ανάπτυξης στην αμερικανική ιστορία αποδίδεται από τους οικονομολόγους στην τεχνολογία της πληροφορίας και την έκρηξή της στην Αμερική, και λόγω αυτού τα ποσοστά ανεργίας είναι σήμερα πολύ χαμηλά (της τάξης του 4%), ενώ ο πληθωρισμός ελέγχεται σε επίπεδο σαφώς λιγότερο από 3%. Ειδικότερα, ένας στόχος για πολλά ερευνητικά εργαστήρια παγκοσμίως θα ήταν να αναπτυχθούν καινοτόμες θεραπείες που θα εκμεταλλεύονται τη ρομποτική και την τεχνολογία της πληροφορίας στην αποκατάσταση. Αυτό περιλαμβάνει, όχι μόνο την ανάπτυξη ρομπότ αποκατάστασης της κίνησης ατόμων με ειδικές ανάγκες, αλλά και τη δημιουργία βοηθητικών ρομπότ που θα υποστηρίζουν και θα βοηθούν τους νοσοκομειακούς γιατρούς στην προσπάθεια τους να διευκολύνουν την διαδικασία αποκατάστασης ενός ατόμου με ειδικές ανάγκες. Τα ρομπότ αυτά μπορούν να εισαγάγουν πιο αποδοτικές τις στερεότυπες δραστηριότητες της φυσικοθεραπείας και εργοθεραπείας, και να παρέχουν έτσι μια παραπάνω βοήθεια στην πρόγνωση και την προσαρμογή της θεραπείας και τη συμμόρφωση του ασθενή με τους κανόνες θεραπείας. Επιπλέον, η χρήση τους σε συστήματα για την αποκατάσταση της νευρομυϊκής διαταραχής, που διατίθενται στο εμπόριο, μπορεί να συμβάλει στην ποιότητα της ζωής και της ανεξαρτησίας του ασθενή. 2

10 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ 2.2 ΝΕΥΡΟΜΥΪΚΕΣ ΑΣΘΕΝΕΙΕΣ Πολλά άτομα παγκοσμίως πάσχουν από νευρομυϊκές ανωμαλίες και έχουν μυϊκή αδυναμία χωρίς την αίσθηση του νευρικού συστήματος. Αυτά τα άτομα εμπίπτουν σε δύο κατηγορίες: 1. εκείνοι με Βλάβη του Κυττάρου του Πρόσθιου Κέρατος (ΒΚΠΚ) και 2. εκείνοι με Μυϊκές Διαταραχές. 1. Η ΒΚΠΚ μπορεί να διαιρεθεί περαιτέρω σε παθητική και σε επιθετική. Ασθενείς με την παθητική ΒΚΠΚ, είναι αυτοί που έχουν την προερχόμενη από ιό παράλυση, όπως η Πολιομυελίτιδα, ή που έχουν δοκιμάσει την ενδομήτρια απώλεια κυττάρου πρόσθιου κέρατος (το οποίο φαίνεται συχνά στα άτομα με Πολλαπλή Συγγενή Αρθρογρύπωση). Ασθενείς με την επιθετική ΒΚΠΚ είναι εκείνοι με τη Νωτιαία Μυϊκή Ατροφία (ΝΜΑ) η οποία περιλαμβάνει τρεις τύπους: τύπος Ι Νηπιακή Μορφή (Werdnig-Hoffman), τύπος ΙΙ Προϊούσα Μορφή, στο οποίο η διαταραχή είναι σοβαρή και μπορεί να είναι αργά προοδευτική, και τύπος ΙΙΙ Νεανική Μορφή (Kugelberg-Welander). Σήμερα, η περίπτωση της ΝΜΑ υπολογίζεται να είναι 1 σε γεννήσεις στις Ηνωμένες Πολιτείες Η δεύτερη κατηγορία, τα άτομα με μυϊκές διαταραχές, μπορεί να έχουν διαταραχές όπως Μυϊκή Δυστροφία του Duchenne και του Becker (ΜΔD και ΜΔB), Μυοπάθειες εκ γενετής, όπως η Νηματώδης, η Μυοσωληναριακή και η Μυοπάθεια Κεντρικών Πυρήνων και μερικές πιο σπάνιες όπως οι Μιτοχονδριακές Δυστροφίες κατά τις οποίες εμφανίζονται ανωμαλίες στις ίνες των μυών. Η περίπτωση ΜΔD στις Ηνωμένες Πολιτείες είναι 1 σε αρσενικές γεννήσεις, και η περίπτωση ΜΔB είναι 1 σε αρσενικές γεννήσεις 2. Και στους δύο τύπους διαταραχών επηρεάζεται το κεντρικό μυϊκό σύστημα των άνω και κάτω άκρων και τα άτομα που νοσούν χάνουν τελικά τη δυνατότητα να χρησιμοποιήσουν τα χέρια και τα πόδια τους. Παρ όλα αυτά, οι ασθενείς διατηρούν υπολειπόμενη κίνηση στον καρπό και τα δάχτυλα καθ' όλη τη διάρκεια της ζωής τους 3, και αυτό είναι ένα χαρακτηριστικό που θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί επιτυχώς για την αποκατάσταση της κίνησης τους. Συνοψίζοντας, στις ΗΠΑ μόνο, περίπου άνθρωποι πάσχουν από νευρομυϊκές ασθένειες όπως ΜΔD, ΝΜΑ ή Πλάγια Μυατροφική Σκλήρυνση (ΠΜΣ) 4. Αυτές οι ασθένειες αποδυναμώνουν το μυϊκό σύστημα περισσότερο κοντά στον κορμό και λιγότερο στα άκρα. Τα προχωρημένα στάδια αυτών των ασθενειών, συχνά διάρκειας μιας δεκαετίας ή και περισσότερο, περιορίζουν τόσο σοβαρά τη δύναμη, ώστε ο βραχίονας δεν μπορεί να ανυψωθεί έναντι της βαρύτητας, όμως η δύναμη του χεριού παραμένει επαρκής για να χειριστεί αντικείμενα με μέτριο βάρος. Οι άνθρωποι με νευρομυϊκές ασθένειες που χρησιμοποιούν 3

11 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ αναπηρικές καρέκλες αναπτύσσουν γενικά αντισταθμιστικές στρατηγικές για τις σημαντικές Δραστηριότητες της Καθημερινής Ζωής (ΔΚΖ) - όπως η λήψη τροφής - με το να κινούν τα σώματά τους και να χαμηλώνουν το κεφάλι τους, έτσι ώστε το χέρι να μπορέσει να λειτουργήσει όπως ένας μοχλός μεταξύ του τραπεζιού και του στόματος. Αυτή η κίνηση του χεριού σαν μοχλός είναι εφικτή επειδή το πεδίο κίνησης των αγκώνων είναι σοβαρά περιορισμένο από την αχρηστία. Άλλοι στόχοι, όπως ο καλλωπισμός ή το ξύσιμο του κεφαλιού ή της μύτης είναι στις περισσότερες περιπτώσεις αδύνατοι χωρίς τη βοήθεια από άτομα που τους παρέχουν φροντίδα. Κατά τη διάρκεια του χρόνου, όπως αναφέρεται ήδη, το πεδίο των δραστηριοτήτων χωρίς βοήθεια μειώνεται. Για να βοηθήσουν τους ασθενείς με νευρομυϊκές ασθένειες να εφαρμόσουν τις ΔΚΖ πιο ανεξάρτητα, διάφορα ερευνητικά προγράμματα έχουν εστιάσει στην εφαρμογή τόσο εμπορικών ρομποτικών συσκευών που μπορούν να χρησιμοποιήσουν τους καρπούς, τα δάχτυλα, την ομιλία ή την όραση σαν είσοδο για να βοηθήσουν τους ασθενείς να εκτελέσουν βασικές ΔΚΖ, όσο και στην ανάπτυξη ενεργητικών ορθωτικών συσκευών για μηχανική καθοδήγηση του βραχίονα εξουδετερώνοντας την επίδραση της βαρύτητας. Στην πρώτη περίπτωση, βιομηχανικά ρομπότ έχουν χρησιμοποιηθεί για αποκατάσταση σε περιπτώσεις ασθενειών όπως η ΜΔD 5, όπου υπάρχει η υπολειπόμενη κίνηση για να μειωθεί έτσι η ορθοπεδική παραμόρφωση. Αντίθετα από τους ασθενείς με την υψηλού επιπέδου τραυματική τετραπληγία για τους οποίους το δάχτυλο σαν ενεργοποιημένο σύστημα δεν είναι δυνατό να λειτουργήσει, οι νευρομυϊκοί ασθενείς, όπως αναφέρθηκε, διατηρούν τον υπόλοιπο αντίχειρα, τα δάχτυλα και περιστασιακά τις μετακινήσεις καρπών καθ' όλη τη διάρκεια της ζωής τους. Τέτοιες μετακινήσεις είναι γενικά επαρκείς για τον έλεγχο των αναπηρικών καρεκλών, των πηδαλίων, των οργάνων ελέγχου ή άλλων συστημάτων ελέγχου, υπολογιστών κ.λ.π.. Ο στιγμιαίος έλεγχος που πραγματοποιείται από τις μετακινήσεις δαχτύλων, είτε μέσω του άμεσου χειρισμού πηδαλίων, είτε μέσω των ευαίσθητων στην επαφή οργάνων ελέγχου, παράγει τη δυνατότητα του άμεσου ελέγχου από τα ρομπότ. Διαφορετικά, η απουσία της μετακίνησης του αγκώνα και των ώμων θα καθιστούσε τις περισσότερες ΔΚΖ αδύνατες. Εντούτοις, αν και οι μετακινήσεις των δακτύλων εκμεταλλεύονται την αισθητήρια ανάδραση και παρέχουν μια πιο στενή αντιστοιχία της διανοητικής αναπαράστασης της κίνησης που εκτελείται, από τη βιβλιογραφία φαίνεται πως περισσότερη προσοχή έχει στραφεί στα ρομπότ που βασίζονται στη φωνή και ειδικότερα στα ρομπότ σταθερής θέσης 6. Υπάρχουν ρομπότ - όπως το PRAB που λειτουργεί με τη φωνή ή οι αποδοτικές μονάδες ενέργειας MANUS - με κόστος στις περισσότερες περιπτώσεις απαγορευτικό. Περισσότερη προσοχή πρέπει να δοθεί στην τροποποίηση των διαθέσιμων και ανέξοδων φορητών συστημάτων ρομπότ που 4

12 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ελέγχονται από τα δάχτυλα ή από το καρπό. Σε αυτήν την περίπτωση, όπως στην περίπτωση των ενεργητικών ορθωτικών συστημάτων, που θα αναλυθούν αργότερα σε αυτό το κεφάλαιο, η εμπορευσιμότητα, το κόστος και η διαθεσιμότητα του ρομπότ στον ασθενή είναι πρώτιστης σημασίας. Πολλοί συγγραφείς λοιπόν προτείνουν την τροποποίηση, με μικρότερο κόστος στα μέρη και την εργασία, των χαμηλού κόστους (<1000 δολάρια) προγραμματισμένων βιομηχανικών εκπαιδευτικών ρομποτικών διατάξεων για να παρακάμψουν τους περιορισμούς που απορρέουν από μονάδες όπως PRAB ή MANUS, στην περίπτωση της ολοκληρωτικής απώλειας της λειτουργίας των χεριών, μικρές αλλαγές θα μπορούσαν να καταστήσουν την εισαγωγή της ομιλίας ή της όρασης δυνατή 5. Στη δεύτερη περίπτωση, η πολυπλοκότητα των αναπτυγμένων ρομποτικών διατάξεων κυμαίνεται από απλές παθητικές συσκευές, οι οποίες υποστηρίζουν το βραχίονα έναντι της βαρύτητας 7, σε σύνθετα εξωσκελετικά συστήματα τροφοδοτημένα με πολλούς βαθμούς ελευθερίας 8. Τα σχέδια συστημάτων με μέση πολυπλοκότητα υποστηρίζουν το βραχίονα, γενικά το αντιβράχιο και επιτρέπουν την τροφοδοσία ενός 9 ή αρκετών 10 βαθμών ελευθερίας. Επίσης πρωτότυπα είναι και τα περιπλοκότερα συστήματα 11. Μέχρι σήμερα, εντούτοις, μόνο απλές συσκευές έχουν εμπορευματοποιηθεί. Ένα τέτοιο παράδειγμα είναι η Balanced Forearm Orthosis (Ισορροπημένη Όρθωτική Συσκευή Αντιβράχιων (ΙΟΣΑ)) ή όπως αποκαλείται κινητή υποστήριξη των βραχιόνων, η οποία είναι μια από τις πιο πρόωρες (αναπτυγμένες το 1965) και πιο αποδεκτές παθητικές τροφοδοτούμενες από το σώμα συσκευές. Το ΙΟΣΑ παρέχει στα άτομα που έχουν αδύναμο μυϊκό σύστημα τη δυνατότητα να κινήσουν τα χέρια τους σε ένα οριζόντιο επίπεδο. Αυτό επιτυγχάνεται με δύο συνδέσμους που ενώνονται κατά μήκος των κάθετων αξόνων. Η μια άκρη του ΙΟΣΑ είναι συνδεμένη με μια αναπηρική καρέκλα, ενώ η άλλη συνδέεται με μια θήκη μέσα στην οποία οι ασθενείς τοποθετούν το βραχίονα τους. Η θήκη έχει ένα υπομόχλιο που βρίσκεται στη μέση του αντιβράχιου που επιτρέπει στο χέρι να ανυψωθεί εάν ο ώμος πιεστεί. Το ΙΟΣΑ επιτρέπει στα άτομα να κινήσουν το βραχίονα οριζόντια, και να χρησιμοποιήσουν τις αντισταθμιστικές κινήσεις για να επιτύχουν την περιορισμένη μετακίνηση στην κάθετη κατεύθυνση. Μερικοί χρήστες τον έχουν υιοθετήσει ενθουσιωδώς, ενώ μερικοί άλλοι τον απέρριψαν, πρώτιστα για λόγους όπως η προκλητικότητα, η έλλειψη εφοδιασμού αποτελεσματικής κάθετης κίνησης καθώς και η προβληματική διεπαφή ελέγχου μεταξύ της αναπηρικής καρέκλας και του πηδαλίου (joystick) Μια βελτιωμένη έκδοση του ΙΟΣΑ επιτρέπει την κάθετη κίνηση παρέχοντας ένα οριζόντιο σύνδεσμο στη βάση. Η ένωση των λαστιχένιων ζωνών με τον σύνδεσμο αντισταθμίζει το βάρος του βραχίονα. Λόγω της μη ακριβούς βαρύτητας που αντισταθμίζουν αυτά τα αποτελέσματα, αυτή η συσκευή ορίζεται 5

13 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ σπάνια. Η πλειοψηφία των χρηστών ΙΟΣΑ δέχεται την επίπεδη μετακίνηση και στηρίζεται στις αντισταθμιστικές μετακινήσεις του σώματος για να επιτύχει τις κάθετες κινήσεις. Υπάρχουν διάφορες συσκευές με τη μορφή θηλιάς που επιτρέπουν τη μετακίνηση σε τρεις κατευθύνσεις και έχουν χρησιμοποιηθεί για να βοηθήσουν τα χέρια με μυϊκή αδυναμία. Αυτές οι συσκευές, εκτός από το ότι είναι αισθητικά άχαρες, είναι επιρρεπείς σε ταλαντώσεις όταν κινείται ο βραχίονας. Μια τέτοια συσκευή είναι η ορθωτική Musgrave, η οποία χρησιμοποιεί ένα βάρος στο πίσω μέρος της αναπηρικής καρέκλας για να αντισταθμίσει το βραχίονα 7. Μια άλλη προσπάθεια βοηθητικού ορθωτικού ήταν το αεροκίνητο ορθωτικό σύστημα του Engen, που αναπτύχθηκε το Αυτό ήταν ένα σύνθετο, με αέρα ωθημένο σύστημα με πέντε ενώσεις. Δύο από τα μειονεκτήματα του συστήματος ήταν η απαίτηση για την ακριβή ευθυγράμμιση μεταξύ των ανατομικών και των ενώσεων της όρθωσης, και το γεγονός ότι ο έλεγχος γινόταν με τη χρησιμοποίηση των βοηθητικών περιοχών των σωμάτων, οι οποίες δυστυχώς κατέστησαν πολύ δύσκολο τον έλεγχο της συσκευής. Τα πρωτότυπα ορθωτικά συστήματα πάσχουν από δυσκολίες σχετικά με το κόστος, την κατανάλωση ισχύος, το βάρος, την αποδοχή των χρηστών και τον έλεγχο της διεπαφής με το χρήστη. Επιπλέον, τα ζητήματα συστημάτων ελέγχου αξίζουν περαιτέρω εκτίμηση: τα περισσότερα από τα ρομπότ που αναπτύσσονται μέχρι σήμερα έχουν ελεγχθεί από μικροδιακόπτες ή πηδάλια που ωθούνται από το χέρι 7 ή το κεφάλι 11, από ηλεκτρόδια ηλεκτρομυογραφίας 10 ή από μια σειρά διακοπτών 12 σε σχήμα γλώσσας. Αυτές οι είσοδοι ελέγχου δεν γίνονται ενστικτωδώς, απαιτούνται ειδικοί τρόποι λειτουργίας και κατάρτιση. Έχοντας ως στοιχεία ότι τα άτομα με νευρομυϊκές ασθένειες έχουν κάποια ικανότητα να εφαρμόσουν δύναμη, το βέλτιστο για τον χρήστη θα εμφανιζόταν να είναι αυτό, στο οποίο οι υπόλοιπες δυνάμεις του βραχίονα που ενεργούν για την ορθωτική του στάση, μετριούνται και ενισχύονται από ρομποτικά κυκλώματα για να κινήσουν το βραχίονα στην επιθυμητή κατεύθυνση. Τα ορθωτικά εξαρτήματα για άνω άκρα με αρθρώσεις έχουν ερευνηθεί για πολλά έτη. Αυτά τα ορθωτικά κυμαίνονται από την κινητή υποστήριξη βραχιόνων ως τα ηλεκτρικά τροφοδοτημένα Ορθωτικά Εξαρτήματα των Καρπών των Χεριών (Wrist Hand Orthoses (WHOs)) 13. Σε ότι λοιπόν αφορά τις αυτοματοποιημένες συσκευές, το πρώτο ορθωτικό σύστημα αυτού του είδους αναπτύχθηκε στο Case Institute of Technology στις αρχές της δεκαετίας του ' Το ρομποτικό κύκλωμα ήταν εξωσκελετικό εξωτερικά τροφοδοτούμενο με τέσσερις βαθμούς ελευθερίας. Ο έλεγχος αυτού του κυκλώματος επιτεύχθηκε χρησιμοποιώντας μια πηγή φωτός ελεγχόμενη από το κεφάλι για να προκαλέσει τους αισθητήρες στο περιβάλλον. Το νοσοκομείο Rancho Los Amigos συνέχισε το ορθωτικό σύστημα του ινστιτούτου Case και 6

14 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ανέπτυξε έναν εξωτερικά οδηγούμενο βραχίονα με έξι βαθμούς ελευθερίας ονομαζόμενο Golden Arm 18. Αυτός ο βραχίονας είχε παρόμοια διαμόρφωση με τον βραχίονα του ινστιτούτου Case αλλά δεν ελεγχόταν από υπολογιστές. Ήταν εντούτοις σημαντικό, δεδομένου ότι τοποθετήθηκε σε μια αναπηρική καρέκλα και μπόρεσε να είναι χρήσιμο από τους ανθρώπους που είχαν ανικανότητες αλλά άθικτη την αίσθηση ως αποτέλεσμα της Πολιομυελίτιδας ή της Πολλαπλής Σκλήρυνσης. Το Rancho Golden Arm ελέγχθηκε στο επίπεδο από επτά διακόπτες ελεγχόμενοι με τη γλώσσα, οι οποίοι κατέστησαν τη λειτουργία πολύ κουραστική. Οι Moe και Schwarz 19 τροποποίησαν το βραχίονα με την προσθήκη του ελέγχου από υπολογιστές και εισαγωγή των δεδομένων από ιχνηλάτες ματιών. Το 1975, το κέντρο αποκατάστασης Burke τροποποίησε το ΙΟΣΑ με την προσθήκη ενεργοποιητών 20. Έτσι η ορθωτική συσκευή Burke τροφοδοτήθηκε με πέντε βαθμούς ελευθερίας συμπεριλαμβανόμενων των κινήσεων της περιστροφής, της ύπτιας θέσης της κάμψης και της επέκτασης των αγκώνων. Εντούτοις, ο έλεγχος διατηρήθηκε μέσω της χρήσης ενός πηδαλίου ή διάφορων μικροδιακοπτών, που δίνει το λιγότερο από ότι η ιδανική διεπαφή. Ένα παράδειγμα μιας άλλης ορθωτικής συσκευής που δεν έχει υπερβεί εκείνο το στάδιο των πρωτοτύπων είναι ένα πρόγραμμα που διεξάγεται στο κέντρο αποκατάστασης του Hugh Macmillan και στοχεύει για ανθρώπους με τη νόσο του Alzheimer 11. Ο μηχανισμός χρησιμοποιεί εξωτερική δύναμη, επιτρέποντας τρεις βαθμούς ελευθερίας και ελέγχεται από ηλεκτρομυογράμματα από σήματα προερχόμενα από τα φρύδια. Η κίνηση των άνω άκρων που βοηθά το σύστημα 21 είναι παρόμοια με την όρθωση Musgrave όπου αντίβαρα σαν υπερυψωμένες σφεντόνες χρησιμοποιήθηκαν για να κρατήσουν το βραχίονα. Μια μηχανοποιημένη μονάδα αντικατέστησε το αντίβαρο. Προτάθηκε να γίνεται η εισαγωγή στο σύστημα από την κίνηση του κεφαλιού ή τη φωνή ή από παρόμοιες μονάδες εισαγωγής. Άλλα μηχανοποιημένα ορθωτικά συστήματα άνω άκρων αναπτύσσονται αυτήν την περίοδο 8,23. Ένα τέτοιο παράδειγμα είναι το MULOS 8. Αυτό αποτελείται από τις αρθρωτικές ορθωτικές μονάδες, το οποίο είναι αναγκασμένο να λάβει τη μορφή μιας τροφοδοτούμενης με πέντε βαθμούς ελευθερίας ορθωτικής κίνησης των άνω άκρων και έχει ως σκοπό να εργαστεί σε τρεις διαφορετικές μορφές: βοηθητική, εξάσκηση και συνεχής παθητική κίνηση. Ενώ όλα τα προηγούμενα αναφερθέντα προγράμματα έχουν προωθήσει την περαιτέρω γνώση στο σχέδιο των ορθωτικών συστημάτων που αλληλεπιδρούν με τους ανθρώπους με ειδικές ανάγκες, αυτή η τεχνολογία πρέπει να έχει ακόμα έναν σημαντικό αντίκτυπο στις ζωές αυτών των ανθρώπων. Κι αυτό, εξαιτίας των σύνθετων απαιτήσεων ελέγχου των συσκευών. Επομένως, οι προσπάθειες πρέπει να εστιάσουν στο να καταστήσουν την διεπαφή των μηχανών με τους ανθρώπους όσο το δυνατόν απλούστερη. Μια ορθωτική συσκευή άνω άκρων 7

15 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ που αντισταθμίζει τη βαρύτητα αναπτύχθηκε στο νοσοκομείο του Alfred dupont για Παιδιά, Wilmington, Delaware, USA και οδεύει προς αυτήν την κατεύθυνση. Καταβάλλονται προσπάθειες να καταστήσουν το συγκεκριμένο ορθωτικό σύστημα ένα εμπορικά διαθέσιμο προϊόν 23. 8

16 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ 2.3 ΤΡΑΥΜΑΤΙΣΜΟΙ ΑΝΩ ΝΩΤΙΑΙΟΥ ΜΥΕΛΟΥ Μια έρευνα που δημοσιεύεται το 1985 αναφέρει ότι εκείνη τη χρονική περίοδο υπήρχαν περισσότεροι από τετραπληγικοί μόνο στις Ηνωμένες Πολιτείες, με μια ετήσια εκτίμηση νέων τραυματισμών από έως που κατέληγαν στην τετραπληγία 24. Οι τραυματισμοί νωτιαίου μυελού εμφανίζονται πολύ συχνά μεταξύ των νέων αντρών μεταξύ των ηλικιών 16 και 30. Οι κύριες αιτίες τους είναι ο αθλητικά και τα τροχαία ατυχήματα, ενώ οι δευτερεύουσες αιτίες είναι ιατρικά προβλήματα, τα οποία οδηγούν αναπόφευκτα στην τετραπληγία (όγκοι ή άλλες αιτίες). Λόγω των προόδων στην ιατρική περίθαλψη, τα τετραπληγικά άτομα προσδοκάται σήμερα να ζήσουν μια σχετικά κανονική διάρκεια ζωής 24. Υπολογίζεται ότι η φροντίδα για ένα τετραπληγικό άτομο, με το συνυπολογισμό της τυποποιημένης ιατρικής περίθαλψης, τη συντήρηση του εξοπλισμού και τον υπάλληλο που το φροντίζει, κοστίζει περίπου δολάρια ετησίως. Αυτό μεταφράζεται σε περίπου 1,6 εκατομμύρια δολάρια για όλη τη διάρκεια της ζωής 25. Υπολογίζεται ότι στις ΗΠΑ, το καθαρό άμεσο κόστος στο τμήμα Υποθέσεων Παλαιμάχων θα φθάσει περίπου τα 5 δισεκατομμύρια δολάρια για έναν τετραπληγικό πληθυσμό περίπου 70,000. Είναι επομένως άξιο έρευνας και ανάπτυξης των βελτιώσεων στην ποιότητα της ζωής και στην παραγωγικότητα αυτών των ατόμων. Μερικοί συγγραφείς υπολογίζουν ότι κάθε δολάριο που ξοδεύεται στην έρευνα και στην ανάπτυξη αποκατάστασης επιστρέφει 11 δολάρια ως οφέλη στην κοινωνία 26. Ιδιαίτερη ανάγκη υπάρχει να παρασχεθούν στα άτομα με τραυματισμό του νωτιαίου μυελού οι συσκευές που αυξάνουν την αυτοεξυπηρέτηση και την ανεξαρτησία για μεγάλες περιόδους της ημέρας. Στις πιο βαριές περιπτώσεις, τα άτομα αφήνονται με ελάχιστη ή καμία λειτουργική ικανότητα των άνω άκρων. Τετραπληγικά άτομα με τραυματισμό ψηλά στην σπονδυλική στήλη εξαρτώνται απολύτως από ανθρώπους που τους παρέχουν φροντίδα για να εκτελέσουν την πλειοψηφία των δραστηριοτήτων της ζωής. Η βασική λειτουργία ενός ρομπότ αποκατάστασης είναι επομένως να υποκαταστήσει τις χαμένες λειτουργίες. Μια τέτοια συσκευή αποκατάστασης μπορεί να είναι ένα τροποποιημένο βιομηχανικό ρομπότ 27,28 ή μια τεχνολογικά αναπτυγμένη συσκευή 29,30,31. Η μονάδα αυτή μπορεί να ενσωματωθεί μέσα σε έναν σταθερό τερματικό σταθμό (Η/Υ), να συνδεθεί με μια αναπηρική καρέκλα, ή να τοποθετηθεί σε μια κινητή πλατφόρμα ελεύθερης κίνησης. Αν και η δεύτερη και η τρίτη των παραπάνω επιλογών προσφέρουν τη μέγιστη ευελιξία και την πιθανή ανεξαρτησία, το σύστημα τερματικών σταθμών είναι ευκολότερα εφικτό σε ένα σχετικά σύντομο χρονοδιάγραμμα και με προσιτό κόστος 27. Εντούτοις, η εφαρμογή των τοποθετημένων ρομπότ σε πάγκους εργασίας για την επίτευξη ΔΚΖ, με την εισαγωγή κινήσεων μέσω πηδαλίου και την 9

17 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ δυνατότητα επιλογής μέσω ενός ελεγκτή 29, ή την ανάπτυξη ρομποτικών διατάξεων τοποθετημένων σε αναπηρική καρέκλα και ελεγχόμενων μέσω πηδαλίων 32,33 έχει παρουσιάσει επίσης επιτυχία και έχει συμβάλλει στη βελτίωση της ποιότητας διαβίωσης των ασθενών. Μερικοί συμβιβασμοί πρέπει να γίνουν στην επιλογή των παραμέτρων για το ρομπότ σε μια εφαρμογή αλληλεπίδρασης, επειδή οι κινήσεις, η ταχύτητα, η ικανότητα δύναμης και η ελεγξιμότητα του ανθρώπινου βραχίονα έχουν μια πολύ ευρεία περιοχή δυναμικής. Μεταξύ αυτών μερικοί είναι σχετικοί με την ασφάλεια. Τα ρομπότ για βιομηχανικές εφαρμογές, παραδείγματος χάριν, σαφώς πρέπει να αποδώσουν σε υψηλά επίπεδα δύναμης για να έχουν τη δυνατότητα να αποκριθούν γρήγορα, αλλά οι άνθρωποι δεν επιτρέπεται για λόγους ασφαλείας να είναι μέσα στην περιοχή δυναμικής του ρομπότ κατά τη διάρκεια της ενεργοποίησής του. Αντίθετα, μια ιατρική εφαρμογή απαιτεί το ρομπότ να λειτουργεί σε εγγύτητα με το χρήστη και ακόμα να μην παρουσιάζει οποιαδήποτε απειλή γι αυτόν ακόμη και σε περίπτωση σφάλματος του Η/Υ ή για άλλο λόγο διακοπής του συστήματος. Οι χαρακτηριστικές ασφαλείς τιμές είναι 0,45 ή 0,9 γραμμάρια για τα επίπεδα δύναμης και λιγότερο από 10 εκατοστά ανά δευτερόλεπτο για τις μέγιστες ταχύτητες, για μια συσκευή που λειτουργεί σε στενή εγγύτητα με έναν άνθρωπο. Και ακόμη και σε αυτά τα ασφαλή επίπεδα, παραμένει σημαντικό ο χρήστης να είναι σε θέση να σταματήσει το ρομπότ εύκολα και αξιόπιστα σε κάθε περίπτωση. Η περιοχή των κινήσεων πρέπει να είναι ιδανικά μεγαλύτερη από ένα μέτρο, ενώ ο έλεγχος πρέπει να είναι ακριβής μέσα σε ένα εύρος μερικών χιλιοστόμετρων 29. Η εξέλιξη των ρομποτικών διατάξεων για άτομα με σοβαρές αναπηρίες, όπως οι τραυματισμοί νωτιαίου μυελού, χρονολογείται από την δεκαετία του '60. Πολλές προσπάθειες έχουν καταβληθεί μέχρι σήμερα για την εφαρμογή της ρομποτικής στις ανάγκες τέτοιων ατόμων. Από τα μέσα της δεκαετίας του '80 ουσιαστικές προσπάθειες έχουν καταβληθεί στην ανάπτυξη, καθώς επίσης και τη βελτίωση των ρομποτικών συστημάτων αποκατάστασης 34. Τα πρόσφατα προγράμματα ρομποτικής αποκατάστασης που καλύπτουν τις ανάγκες των ατόμων με τετραπληγία λόγω τραυματισμού του νωτιαίου μυελού έχουν στραφεί πρώτιστα στο τι εισάγει ο χρήστης και σε μια πολύ μικρότερη έκταση στην ανατροφοδότηση από τον χρήστη 30. Αυτό καταδεικνύει ότι τα συστήματα που παρέχουν ανατροφοδότηση μπορούν επίσης να εφαρμοστούν επιτυχώς 35. Λόγω των αυστηρών φυσικών περιορισμών που μια ανικανότητα προσδίδει στο άτομο με αναπηρία, και της απώλειας αίσθησης κάτω από το νωτιαίο τραύμα, εισάγεται η αναγνώριση φωνής 28, αφού τα πηδάλια και οι διακόπτες 27 είναι συνηθισμένοι, ενώ η ανατροφοδότηση είναι πρώτιστα οπτική. Οι άνθρωποι με τραυματισμούς νωτιαίου μυελού ψηλά στη σπονδυλική 10

18 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ στήλη συχνά, όπως αναφέρεται, χρησιμοποιούν ραβδιά με τη βοήθεια του κεφαλιού και του στόματος για να εκτελέσουν τους χειρισμούς. Αυτά τα ραβδιά προσδίδουν εκτεταμένα φυσιολογικά ερεθίσματα στον οργανισμό 30, τα οποία επιτρέπουν το άμεσο συναίσθημα της δύναμης ή άλλων κινήσεων που μεταδίδονται από την άκρη του ραβδιού. Παρ όλα αυτά, τα ραβδιά είναι περιορισμένα σε όσον αφορά το χώρο εργασίας και τη μηχανική δύναμη που μεταφέρουν, λόγω των περιορισμών της κινητικότητας και της δύναμης των χρηστών. Η εμπειρία που αποκτιέται με τη χρήση των ρομποτικών συστημάτων για την αποκατάσταση είναι περισσότερο από ενθαρρυντική. Έχει παρουσιαστεί μια γενική αποδοχή μεταξύ των τετραπληγικών χρηστών που είναι τραυματισμένοι ψηλά στη σπονδυλική στήλη. Η ιδέα της αναπηρικής καρέκλας ή μιας πλατφόρμας, όπως ένα σύστημα τερματικών σταθμών, φαίνεται να γίνεται ευρέως αποδεκτή ως τρόπος εφαρμογής της ρομποτικής στις ανάγκες των ατόμων με ανικανότητες 27,28. Φυσικά, ένα ρομπότ είναι γενικά πιο αργό από έναν ανθρώπινο βοηθό. Εντούτοις, οι χρήστες είναι ικανοποιημένοι με το χρόνο που τους παίρνει να ολοκληρώσουν τους στόχους, δεδομένου ότι το αρχικό ενδιαφέρον τους θα ήταν να κερδίσουν την ανεξαρτησία στα περιβάλλοντα των σπιτιών και της εργασίας, παρά να υπάρξει μια μεγαλύτερη παλέτα της απόδοσης λειτουργίας: ένας υπάλληλος θα τους έδινε την αίσθηση της ανικανότητας για τις ΔΚΖ όπως η βρώση, ο έλεγχος του περιβάλλοντος ή η προσωπική υγιεινή. Επιπλέον, εάν κάποιος λάβει υπόψη ότι τα δημοφιλέστερα χαρακτηριστικά γνωρίσματα ενός ρομποτικού βραχίονα - εκτός από τη βρώση - εμφανίζονται να είναι η χρήση ενός υπολογιστή και ενός τηλεφώνου 29, είναι προφανές ότι η ολοκλήρωση των ΔΚΖ μέσω της ρομποτικής είναι μεγίστης σπουδαιότητας για την ανεξαρτησία και τη δυνατότητα ενός ασθενή. Λόγω των εντυπωσιακών αποτελεσμάτων των εφαρμογών ρομποτικής, οι ασφαλιστικές εταιρείες, οι αντιπροσωπείες αποζημιώσεων ή οι ιδιωτικές εταιρίες θα ενδιαφέρονταν για την αγορά τέτοιων συστημάτων για τους πελάτες με ειδικές ανάγκες και τους υπαλλήλους τους προκειμένου να επιστραφούν στο εργατικό δυναμικό. Αυτό θα αύξανε την παραγωγικότητα και την ικανότητα υπαλλήλων για την εργασία, επιπλέον η ασφαλιστική εταιρεία θα έσωζε τα έξοδα των μεγάλων χρηματικών ποσών για αποζημίωση τέτοιων ασθενών. 11

19 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ 2.4 ΕΓΚΕΦΑΛΙΚΑ ΕΠΕΙΣΟΔΙΑ Όπως αναφέρεται ήδη, η τεχνολογία ρομποτικής για αποκατάσταση εφαρμόζεται σε μια ευρεία σειρά νευρολογικών διαταραχών, συμπεριλαμβανομένης μιας μεγάλης κατηγορίας δύσκολων συνθηκών. Ενώ εκατομμύρια ανθρώπων στις ΗΠΑ αποκτούν ανικανότητα κίνησης ως αποτέλεσμα τραυματισμών ή και ασθενειών (π.χ. τραυματισμός νωτιαίου μυελού, τραυματικός τραυματισμός εγκεφάλου, εγκεφαλικό επεισόδιο, πολλαπλή σκλήρυνση, ασθένεια Parkinson s, εγκεφαλική παράλυση), θα ήταν μη ρεαλιστικό να προσπαθήσει κανείς να αναπτύξει ρομποτικούς βραχίονες αποκατάστασης για να τους εφαρμόσει σε όλες αυτές τις περιπτώσεις, ακόμη και στην πλειοψηφία τους. Για αυτό το λόγο, μπορούν κάποια ερευνητικά εργαστήρια να εστιάσουν στο εγκεφαλικό επεισόδιο και την αποκατάστασή του. Το εγκεφαλικό αγγειακό ατύχημα (ή επεισόδιο) είναι η κύρια αιτία μόνιμης ανικανότητας στις ΗΠΑ 32. Η επίπτωσή της υπολογίζεται ότι είναι στο 0,2% του αμερικανικού πληθυσμού ετησίως. Σύμφωνα με στοιχεία που δίνονται από την Εθνική Ένωση Εγκεφαλικού, το 1993 υπήρξαν ασθενείς με εγκεφαλικό στις ΗΠΑ. Αυτός ο αριθμός το 1999 έφθασε σε περιπτώσεις 22. Ο ανάλογος αριθμός στην Ευρωπαϊκή Ένωση είναι μεταξύ 150 και 400 περιστατικών για κάθε πληθυσμό 22. Το 80% των επιζώντων εγκεφαλικού επεισοδίου έχουν σημαντική νευρολογική εξασθένιση. Το 69% από αυτούς μπορούν να αποκατασταθούν επιτυχώς, ενώ το υπόλοιπο των επιζώντων χρειάζεται βοήθεια στις καθημερινές προσωπικές και επαγγελματικές δραστηριότητες. Οι αριθμοί της Εθνικής Ένωσης Εγκεφαλικού στις ΗΠΑ δείχνουν ότι οι συνέπειες μετά από εγκεφαλικό επεισόδιο είναι καταστρεπτικές: των περιπτώσεων εγκεφαλικού επεισοδίου πεθαίνουν είναι η τρίτη κύρια αιτία θανάτου και υπάρχουν επιζώντες με ειδικές ανάγκες. Η κατ' εκτίμηση φροντίδα εκτιμάται σε 30 δισεκατομμύρια δολάρια. Το ότι ο πληθυσμός μεγαλώνει αναμένεται σχεδόν βεβαία να αυξήσει αυτό το πρόβλημα, από τη στιγμή που κάθε δεκαετία μετά τα 55 η πιθανότητα για εγκεφαλικό επεισόδιο διπλασιάζεται, και η αρχή της εμφάνισης τέτοιων επεισοδίων θα φθάσει σύντομα την ηλικία των 55 ετών 32. Αυτή η αναμενόμενη αύξηση στον αριθμό ασθενών εγκεφαλικού επεισοδίου θα προκαλούσε ακόμα μεγαλύτερο οικονομικό βάρος στις ΗΠΑ για υγειονομική περίθαλψη. Όπως αναφέρεται ήδη στην εισαγωγή αυτού του κεφαλαίου, οι δαπάνες υγειονομικής περίθαλψης αναμένεται να ξεπεράσουν το 16,6% του συνολικού ΑΕΠ των ΗΠΑ στο έτος 2007 (2,1 τρισεκατομμύρια δολάρια), παρά τη σημαντική πίεση για συγκράτηση δαπανών 32. Μέχρι σήμερα, οι άνθρωποι που προσφέρουν φροντίδα στα άτομα με αναπηρίες έχουν μειώσει τις δαπάνες για την αποκατάσταση των ασθενών πρώτιστα με τον περιορισμό 12

20 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΔΕΥΤΕΡΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ της παραμονής των ασθενών στην κλινική. Αν αυτός ο περιορισμός είναι εφικτός και κυρίως απευθύνοντας κλινικές πρακτικές στους ίδιους ασθενείς θα μπορούσε να επιτευχθεί περισσότερη αποτελεσματικότητα. Η κατάλληλη έρευνα 36 προτείνει ότι η ρομποτική και η τεχνολογία πληροφορίας μπορούν να μετασχηματίσουν τις κλινικές αποκατάστασης από τις πρωτόγονες χειρωνακτικές διαδικασίες σε τεχνολογικά πλουσιότερες διαδικασίες. Η ρομποτική μπορεί όχι μόνο να παραγάγει τις στερεότυπες δραστηριότητες φυσικοθεραπείας και εργοθεραπείας αποτελεσματικότερα, αλλά μπορεί επίσης να παρέχει μια πλούσια ποσότητα στοιχειών που βοηθά στην καλύτερη διάγνωση, προσαρμογή της θεραπείας, συντήρηση των δραστηριοτήτων και των αρχείων των ασθενών. Τα αποτελέσματα του εγκεφαλικού επεισοδίου μπορούν να είναι καταστρεπτικά: ελλείψεις των γνωστικών, συναισθηματικών, αισθητήριων και κινητικών λειτουργιών. Οι ελλείψεις κινήσεων εμμένουν χρόνια για τους μισούς από τους επιζώντες 37 εγκεφαλικού επεισοδίου. Η ζημιά στις νευρικές περιοχές αρμόδιες για τον έλεγχο της μετακίνησης όσο και η αχρηστία και η ανώμαλη στάση του εξασθενημένου άκρου που εμμένει, προκαλούν έναν μεγάλο αριθμό κεντρικών και περιφερειακών βλαβών. Οι πιο συνηθισμένες είναι: το μειωμένο πεδίο της κίνησης, της αδυναμίας, των υπερενεργητικών αντανακλάσεων, και του συγχρονισμού, τα οποία οδηγούν στην ανικανότητα να ενεργοποιηθούν ανεξάρτητα οι μύες 38. Οι βιολογικές διαδικασίες που κρύβονται πίσω από την αποκατάσταση από νευρολογικό τραυματισμό παραμένουν θέμα έρευνας μέχρι σήμερα. Ένα προεξέχον θέμα της τρέχουσας έρευνας της Νευρολογίας στη βάση του τραυματισμού εγκεφάλου επιβεβαιώνουν ότι κάτω από την νευροαποκατάσταση 36 κρύβεται η δραστηριότητα που είναι εξαρτώμενη από την πλαστικότητα του δέρματος. Εάν αυτό συμβαίνει, υπάρχει καλός λόγος να θεωρείται ότι οι νευρολογικές αλλαγές που μπορεί να οδηγούν στην αποκατάσταση, διευκολύνονται από την τυποποιημένη πρακτική της παροχής της στοχοθετημένης αισθητοκινητικής δραστηριότητας. Οι ασθενείς με εγκεφαλικό επεισόδιο δοκιμάζουν συνήθως κάποια αυθόρμητη αποκατάσταση, αλλά αντιμετωπίζονται επίσης με την εκτενή φυσικοθεραπεία και εργοθεραπεία. Η διαδικασία νευροαποκατάστασης είναι εργασία εντατική, στηριγμένη σε διαδικασίες που αντιμετωπίζονται και αξιολογούνται από έναν νοσοκομειακό γιατρό που συνεργάζεται με τον ασθενή. Αυτή η έναν προς έναν αλληλεπίδραση χαρακτηρίζει ένα μεγάλο μέρος της πρακτικής της κλινικής Νευρολογίας. Οι διαδικασίες της εντατικής εργασίας είναι ένας αρχικός τομέας εφαρμογής της ρομποτικής. Πράγματι στην κλινική Νευρολογία, η έρευνα που έχει αναπτυχθεί μέχρι σήμερα 39 προτείνει ότι η ρομποτική και η τεχνολογία πληροφορίας μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να βελτιώσουν την ποιότητα της θεραπείας, 13

ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε:

ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Ενότητα 2.6 Κεφάλαιο 2 ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να αιτιολογείτε την αναγκαιότητα χρησιμοποίησης κάθε είδους αυτοματισμού. Να διακρίνετε

Διαβάστε περισσότερα

1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης

1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης www.robolab.tuc.gr 1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σέρβο (R/C servo) (1) Το σέρβο είναι συσκευή που αποτελείται

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΝΑΛΥΣΗ ΒΑΔΙΣΗΣ

ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΝΑΛΥΣΗ ΒΑΔΙΣΗΣ ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΝΑΛΥΣΗ ΒΑΔΙΣΗΣ Τι είναι η Ανάλυση Βάδισης? Η εκτίμηση της βάδισης ενός ατόμου μόνο με την παρατήρηση είναι δύσκολη. Η δυσκολία αυτή είναι μεγαλύτερη όταν η βάδιση επηρεάζεται από νευρολογικά

Διαβάστε περισσότερα

Ανάλυση Προγράμματος Εισαγωγή. Personal Freedom. Για να μην σας ανησυχεί το απρόοπτο.

Ανάλυση Προγράμματος Εισαγωγή. Personal Freedom. Για να μην σας ανησυχεί το απρόοπτο. Ανάλυση Προγράμματος Εισαγωγή Personal Freedom Για να μην σας ανησυχεί το απρόοπτο. 01 Ανάλυση Προγράμματος Εισαγωγή Personal Freedom Νιώστε ασφαλείς από τα απρόοπτα της ζωής! Τα απρόοπτα είναι μέρος της

Διαβάστε περισσότερα

710 -Μάθηση - Απόδοση. Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία

710 -Μάθηση - Απόδοση. Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία 710 -Μάθηση - Απόδοση Διάλεξη 5η Ποιοτική αξιολόγηση της Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία Περιεχόμενο ενοτήτων Ποιοτική αξιολόγηση Ορισμός και στάδια που περιλαμβάνονται Περιεχόμενο: στοιχεία που τη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ Τ.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ ΟΝΟΜΑΤΑ ΦΟΙΤΗΤΩΝ: ΒΟΥΡΔΕΡΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ Α.Μ: 30086 ΙΩΑΝΝΟΥ ΙΩΑΝΝΗΣ Α.Μ: 33359 ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΝΙΚΟΛΑΟΥ ΓΡΗΓΟΡΗΣ Ιστορική

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ.

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Ερασιτεχνικής Αστρονομίας ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Κυριάκος Πανίτσας Διπλ. Ηλεκτρολόγος Μηχανικός-Εκπαιδευτικός

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1 Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο

Διαβάστε περισσότερα

ΝΕΥΡΟΜΥΙΚΕΣ ΠΑΘΗΣΕΙΣ ΑΝΔΡΙΤΣΟΠΟΥΛΟΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΓΑΣΤΡΕΝΤΕΡΟΛΟΓΟΣ - ΗΠΑΤΟΛΟΓΟΣ

ΝΕΥΡΟΜΥΙΚΕΣ ΠΑΘΗΣΕΙΣ ΑΝΔΡΙΤΣΟΠΟΥΛΟΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΓΑΣΤΡΕΝΤΕΡΟΛΟΓΟΣ - ΗΠΑΤΟΛΟΓΟΣ ΝΕΥΡΟΜΥΙΚΕΣ ΠΑΘΗΣΕΙΣ ΑΝΔΡΙΤΣΟΠΟΥΛΟΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΓΑΣΤΡΕΝΤΕΡΟΛΟΓΟΣ - ΗΠΑΤΟΛΟΓΟΣ ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΑ ΝΕΥΡΟΜΥΙΚΑ ΝΟΣΗΜΑΤΑ? Τα νευρομυϊκά νοσήματα είναι ασθένειες που ενώ εμφανίζουν μεγάλη ετερογένεια στην κλινική

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

Γενικά Στοιχεία Ηλεκτρονικού Υπολογιστή

Γενικά Στοιχεία Ηλεκτρονικού Υπολογιστή Γενικά Στοιχεία Ηλεκτρονικού Υπολογιστή 1. Ηλεκτρονικός Υπολογιστής Ο Ηλεκτρονικός Υπολογιστής είναι μια συσκευή, μεγάλη ή μικρή, που επεξεργάζεται δεδομένα και εκτελεί την εργασία του σύμφωνα με τα παρακάτω

Διαβάστε περισσότερα

Προσφερόμενα Διπλώματα (Προσφερόμενοι Τίτλοι)

Προσφερόμενα Διπλώματα (Προσφερόμενοι Τίτλοι) Εισαγωγή Το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών του Πανεπιστημίου Κύπρου προσφέρει ολοκληρωμένα προπτυχιακά και μεταπτυχιακά προγράμματα σπουδών στους κλάδους του Ηλεκτρολόγου Μηχανικού

Διαβάστε περισσότερα

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ.

7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ ο ΕΞΑΜΗΝΟ. Θεωρ. - Εργ. 7. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΚΟΡΜΟΥ 7.1. 1ο ΕΞΑΜΗΝΟ Υποχρεωτικά 9.2.32.1 Μαθηματική Ανάλυση (Συναρτήσεις μιας μεταβλητής) 5 0 9.2.04.1 Γραμμική Άλγεβρα 4 0 9.4.31.1 Φυσική Ι (Μηχανική) 5 0 3.4.01.1 Προγραμματισμός Ηλεκτρονικών

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες

Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες Σύστημα κινητικής ανάλυσης βάδισης (πελματογράφος). Μετρήσεις, αξιολόγηση, διάγνωση και ορθωτική θεραπεία στις παθήσεις

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ 1.1. Εισαγωγή Ο ζωντανός οργανισµός έχει την ικανότητα να αντιδρά σε µεταβολές που συµβαίνουν στο περιβάλλον και στο εσωτερικό του. Οι µεταβολές αυτές ονοµάζονται

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. ΕΠΑΛ Σύμης Εφαρμογές πληροφορικής Ερωτήσεις επανάληψης

Κεφάλαιο 7. ΕΠΑΛ Σύμης Εφαρμογές πληροφορικής Ερωτήσεις επανάληψης ΕΠΑΛ Σύμης Εφαρμογές πληροφορικής Ερωτήσεις επανάληψης Κεφάλαιο 7 1. Σε τι διαφέρει ο Η/Υ από τις υπόλοιπες ηλεκτρικές και ηλεκτρονικές συσκευές; Που οφείλεται η δυνατότητά του να κάνει τόσο διαφορετικές

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.

Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Σκοπός Μάθημα 2 Δραστηριότητα 1 Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front panel). Σχεδίαση

Διαβάστε περισσότερα

FOUNDERS CLUB. Πλήρες Εκπαιδευτικό Πρόγραμμα για Τελειόφοιτους & Νέους Επαγγελματίες Λογοθεραπευτές

FOUNDERS CLUB. Πλήρες Εκπαιδευτικό Πρόγραμμα για Τελειόφοιτους & Νέους Επαγγελματίες Λογοθεραπευτές FOUNDERS CLUB Πλήρες Εκπαιδευτικό Πρόγραμμα για Τελειόφοιτους & Νέους Επαγγελματίες Λογοθεραπευτές Το Πρόγραμμα Founders Club είναι το πληρέστερο πρόγραμμα ιδιωτικής εκπαίδευσης Λογοθεραπείας που υπάρχει.

Διαβάστε περισσότερα

Λειτουργικές δυνατότητες του ατόμου με τετραπληγία

Λειτουργικές δυνατότητες του ατόμου με τετραπληγία 2010-03-20 23:03:08 Εισαγωγή Η τετραπληγία ορίζεται διεθνώς αναφορικά με την ταξινόμηση των βλαβών του νωτιαίου μυελού (American Spinal Injury Association Impairment Scale, Asia IS) ως «διαταραχή ή απώλεια

Διαβάστε περισσότερα

Κινητήρες μιας νέας εποχής

Κινητήρες μιας νέας εποχής Κινητήρες μιας νέας εποχής H ABB παρουσιάζει μια νέα γενιά κινητήρων υψηλής απόδοσης βασισμένη στην τεχνολογία σύγχρονης μαγνητικής αντίστασης. Η ΑΒΒ στρέφεται στην τεχνολογία κινητήρων σύγχρονης μαγνητικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016 Περίοδος Σεπτεμβρίου 2016 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1-2o ΕΞΑΜΗΝΟ 3-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. 1, 2 Ηλ. Αιθ. 001, 002. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. 1, 2 Ηλ. Αιθ. 001, 002. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016 Περίοδος Ιουνίου 2016 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Συνιστώνται για... Οι δονήσεις είναι αποτελεσματικές...

Συνιστώνται για... Οι δονήσεις είναι αποτελεσματικές... ΠΕΔΙΑ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ Εκφυλιστικές αλλοιώσεις Αγγειακές παθήσεις Παθολογίες των πνευμόνων Ουρο-γυναικολογικές διαταραχές Καρδιακές παθήσεις Παθολογίες σπονδυλικής στήλης Παθολογίες αρθρώσεων Παθολογίες συνδέσμων

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. 3 η ενότητα ΡΥΘΜΙΣΗ ΣΗΜΑΤΩΝ ΚΑΙ ΠΡΟΣΑΡΜΟΓΗ ΜΕ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΑΘΗΤΙΚΩΝ ΚΥΚΛΩΜΑΤΩΝ. ρ. Λάμπρος Μπισδούνης.

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. 3 η ενότητα ΡΥΘΜΙΣΗ ΣΗΜΑΤΩΝ ΚΑΙ ΠΡΟΣΑΡΜΟΓΗ ΜΕ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΑΘΗΤΙΚΩΝ ΚΥΚΛΩΜΑΤΩΝ. ρ. Λάμπρος Μπισδούνης. ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ ρ. Λάμπρος Μπισδούνης Καθηγητής η ενότητα ΡΥΘΜΙΣΗ ΣΗΜΑΤΩΝ ΚΑΙ ΠΡΟΣΑΡΜΟΓΗ ΜΕ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΑΘΗΤΙΚΩΝ ΚΥΚΛΩΜΑΤΩΝ T... ΥΤΙΚΗΣ ΕΛΛΑ ΑΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. Περιεχόμενα ης ενότητας

Διαβάστε περισσότερα

219 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Θεσσαλονίκης

219 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Θεσσαλονίκης 219 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Θεσσαλονίκης Το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ιδρύθηκε με το ΒΔ.400/72 και άρχισε να λειτουργεί το 1972-73. Το ΑΠΘ είχε τότε ήδη 28.000 φοιτητές. Η ακριβής

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου

Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Συστήματα Αυτόματου Ελέγχου Ενότητα : Ψηφιακός Έλεγχος Συστημάτων Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης των Δρ. Μανόλη Καββουσανού και Δρ. Γιάννη Φασουλά Το Εργαστήριο Αυτοματικής Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

Διάλεξη 12η Τραυματισμοί Νωτιαίου Μυελού

Διάλεξη 12η Τραυματισμοί Νωτιαίου Μυελού ΕΠΕΑΕΚ: ΑΝΑΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΣΠΟΥΔΩΝ ΤΟΥ ΤΕΦΑΑ, ΠΘ ΑΥΤΕΠΙΣΤΑΣΙΑ Διάλεξη 12η Τραυματισμοί Νωτιαίου Μυελού Κοκαρίδας Δημήτριος Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας ΤΕΦΑΑ, Τρίκαλα Τραυματισμοί του Νωτιαίου Μυελού

Διαβάστε περισσότερα

ΝΟΣΟΣ PARKINSON : ΜΙΑ ΑΣΘΕΝΕΙΑ ΠΟΥ ΣΧΕΤΙΖΕΤΑΙ ΜΕ ΤΗ ΜΕΙΩΣΗ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΝΕΥΡΟΔΙΑΒΙΒΑΣΤΩΝ

ΝΟΣΟΣ PARKINSON : ΜΙΑ ΑΣΘΕΝΕΙΑ ΠΟΥ ΣΧΕΤΙΖΕΤΑΙ ΜΕ ΤΗ ΜΕΙΩΣΗ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΝΕΥΡΟΔΙΑΒΙΒΑΣΤΩΝ ΝΟΣΟΣ PARKINSON : ΜΙΑ ΑΣΘΕΝΕΙΑ ΠΟΥ ΣΧΕΤΙΖΕΤΑΙ ΜΕ ΤΗ ΜΕΙΩΣΗ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΝΕΥΡΟΔΙΑΒΙΒΑΣΤΩΝ Η νόσος του Parkinson είναι μια προοδευτικά εξελισσόμενη, εκφυλιστική νόσος του κεντρικού νευρικού συστήματος, είναι

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 Ε Π Α Ν Α Λ Η Ψ Η. Αρχές Δικτύων Επικοινωνιών

Κεφάλαιο 1 Ε Π Α Ν Α Λ Η Ψ Η. Αρχές Δικτύων Επικοινωνιών Κεφάλαιο 1 Ε Π Α Ν Α Λ Η Ψ Η Αρχές Δικτύων Επικοινωνιών Τι είναι επικοινωνία; Είναι η διαδικασία αποστολής πληροφοριών από ένα πομπό σε κάποιο δέκτη. Η Τηλεπικοινωνία είναι η επικοινωνία από απόσταση (τηλε-).

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Ιουνίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο ΕΞΑΜΗΝΟ

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front

Διαβάστε περισσότερα

11/6/2015 TA KATAΓΜΑΤΑ ΤΗΣ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ. Στοιχεία ανατομίας και φυσιολογίας της σπονδυλικής στήλης και του νωτιαίου μυελού. Εισαγωγικά στοιχεία

11/6/2015 TA KATAΓΜΑΤΑ ΤΗΣ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ. Στοιχεία ανατομίας και φυσιολογίας της σπονδυλικής στήλης και του νωτιαίου μυελού. Εισαγωγικά στοιχεία TA KATAΓΜΑΤΑ ΤΗΣ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ Στοιχεία ανατομίας και φυσιολογίας της σπονδυλικής στήλης και του νωτιαίου μυελού Σπονδυλική στήλη: 7 αυχενικοί, 12 θωρακικοί, 5 οσφυϊκοί, 5 ιεροί και 4-5 κοκκυγικοί

Διαβάστε περισσότερα

Σκοπός του μαθήματος είναι ο συνδυασμός των θεωρητικών και ποσοτικών τεχνικών με τις αντίστοιχες περιγραφικές. Κεφάλαιο 1: περιγράφονται οι βασικές

Σκοπός του μαθήματος είναι ο συνδυασμός των θεωρητικών και ποσοτικών τεχνικών με τις αντίστοιχες περιγραφικές. Κεφάλαιο 1: περιγράφονται οι βασικές Εισαγωγή Ασχολείται με τη μελέτη των ηλεκτρικών, η λ ε κ τ ρ ο μ α γ ν η τ ι κ ώ ν κ α ι μ α γ ν η τ ι κ ώ ν φαινομένων που εμφανίζονται στους βιολογικούς ιστούς. Το αντικείμενο του εμβιοηλεκτρομαγνητισμού

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΗ (ανακεφαλαίωση με επιπλέον πληροφορίες)

ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΗ (ανακεφαλαίωση με επιπλέον πληροφορίες) Παναγιώτης Φαντάκης 1 ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΗ (ανακεφαλαίωση με επιπλέον πληροφορίες) Όπως είδαμε και στο περί απωλειών κεφάλαιο, η ισχύς των σωμάτων που τοποθετούνται σε ένα χώρο υπολογίζεται ώστε να μπορούν να

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ενότητα 2.1 ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να περιγράφετε ένα απλό σύστημα Αυτοματισμού Να διακρίνετε ένα Ανοικτό από ένα Κλειστό σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

Ο πόνος είναι στο μυαλό μας!

Ο πόνος είναι στο μυαλό μας! Ο πόνος είναι στο μυαλό μας! Ο ΠΟΝΟΣ ΕΙΝΑΙ ΣΤΟ ΜΥΑΛΟ ΜΑΣ, ΑΛΛΑ ΟΧΙ ΜΕ ΤΟΝ ΤΡΟΠΟ ΠΟΥ ΝΟΜΙΖΟΥΜΕ! Όλοι νιώθουν πόνο, αλλά δεν συνεχίζουν να πονάνε όλοι. Οι λίγοι άτυχοι που συνεχίζουν να πονάνε αποκτούν οικονομικό,

Διαβάστε περισσότερα

Μέρος 2. Εισαγωγή στο Lab VIEW και τα Εικονικά Όργανα

Μέρος 2. Εισαγωγή στο Lab VIEW και τα Εικονικά Όργανα Μέρος 2 Εισαγωγή στο Lab VIEW και τα Εικονικά Όργανα Πρόλογος Η «Εισαγωγή στο LabVIEW και τα Εικονικά Όργανα» βασίζεται στο βιβλίο του Dan Nesculescu, Mechatronics, Prentice Hall Μετάφραση στα ελληνικά

Διαβάστε περισσότερα

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένα σύστηµα εκκρεµούς όπως φαίνεται στο ακόλουθο σχήµα: Πάνω στη µάζα Μ επιδρά µια οριζόντια δύναµη F l την οποία και θεωρούµε σαν είσοδο στο σύστηµα. Έξοδος του συστήµατος θεωρείται η απόσταση

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΕΛΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΕΛΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο ΕΞΑΜΗΝΟ 7ο ΕΞΑΜΗΝΟ 9ο ΕΞΑΜΗΝΟ 30/01/2017 31/01/2017 01/02/2017 02/02/2017 03/02/2017 Γραμμική Άλγεβρα Εισαγωγικό Εργαστήριο Ηλεκτρονικής και Τηλεπικοινωνιών Διαφορικές

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ. 013. Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013 ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ & ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Ακαδημαϊκό Έτος 2014-2015 Περίοδος Φεβρουαρίου 2015 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ ΩΡΑ 1ο-2ο ΕΞΑΜΗΝΟ 3ο-4ο ΕΞΑΜΗΝΟ 5ο-6ο

Διαβάστε περισσότερα

ΤΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΤΗΣ ΕΡΕΥΝΑΣ

ΤΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΤΗΣ ΕΡΕΥΝΑΣ ΤΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΤΗΣ ΕΡΕΥΝΑΣ Γνώσεις, στάσεις και ποιότητα ζωής σε ασθενείς με λέμφωμα Οι ασθενείς που πάσχουν από λέμφωμα στην Ελλάδα εμφανίζονται ελλιπώς ενημερωμένοι σχετικά με ζητήματα που αφορούν στην

Διαβάστε περισσότερα

Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση.

Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση. Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση. Με το άρθρο αυτό θα γίνει µία πρώτη προσπάθεια παρουσίασης µίας νέας τεχνικής για την δηµιουργία µίας ηλεκτρολογικής εγκατάστασης. Στην εποχή µας οι εγκαταστάσεις

Διαβάστε περισσότερα

1. Από ποια μέρη αποτελείται η περιστροφική αντλία πετρελαίου ; Πώς διανέμεται το καύσιμο στους διάφορους κυλίνδρους ;

1. Από ποια μέρη αποτελείται η περιστροφική αντλία πετρελαίου ; Πώς διανέμεται το καύσιμο στους διάφορους κυλίνδρους ; Απαντήσεις στο διαγώνισμα του 6 ου κεφαλαίου 1. Από ποια μέρη αποτελείται η περιστροφική αντλία πετρελαίου ; 197 1. τον κινητήριο άξονα ( περιστρέφεται με τις μισές στροφές του στροφάλου για 4-χρονο κινητήρα

Διαβάστε περισσότερα

Στέφανος Πατεράκης - Φυσικοθεραπευτής

Στέφανος Πατεράκης - Φυσικοθεραπευτής ΚΙΝΗΣΙΟΛΟΓΙΑ Ορισμός : Είναι η επιστήμη που μελετά την ανθρώπινη κίνηση. Χρησιμοποιεί γνώσεις από τη μηχανική της φυσικής, την ανατομία και τη φυσιολογία. Η Βαρύτητα Έλκει όλα τα σώματα προς το έδαφος.

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή διατριβή 3Δ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ ΕΙΚΟΝΩΝ DICOM ΚΑΙ ΕΣΤΙΩΝ ΠΟΛΛΑΠΛΗΣ ΣΚΛΗΡΥΝΣΗΣ ΣΕ ΕΙΚΟΝΕΣ ΕΓΚΕΦΑΛΟΥ ΜΑΓΝΗΤΙΚΗΣ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑΣ Νικολάου Φοίβια

Διαβάστε περισσότερα

Μήπως έχω µεγαλακρία; Πώς θα το καταλάβω;

Μήπως έχω µεγαλακρία; Πώς θα το καταλάβω; Μήπως έχω µεγαλακρία; Πώς θα το καταλάβω; MegalakriaBroshure.indd 1 17/11/2010 1:27:39 μμ Η Πανελλήνια Ένωση Σπανίων Παθήσεων (Π.Ε.Σ.ΠΑ) είναι ο μόνος φορέας, μη κερδοσκοπικό σωματείο, συλλόγων ασθενών

Διαβάστε περισσότερα

Διάλεξη 13η Πολιομυελίτιδα - Ακρωτηριασμοί

Διάλεξη 13η Πολιομυελίτιδα - Ακρωτηριασμοί ΕΠΕΑΕΚ: ΑΝΑΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΣΠΟΥΔΩΝ ΤΟΥ ΤΕΦΑΑ, ΠΘ ΑΥΤΕΠΙΣΤΑΣΙΑ Διάλεξη 13η Πολιομυελίτιδα - Ακρωτηριασμοί Κοκαρίδας Δημήτριος Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας ΤΕΦΑΑ, Τρίκαλα Πολιομυελίτιδα Νόσος που οφείλεται

Διαβάστε περισσότερα

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ Βασίλης Τσέτογλου, Ηλεκτρολόγος Μηχ/κός ΑΠΘ (Φρυγίας 30 Καβάλα, τηλ. 2510-241735, e-mail:vatset@panafonet.gr) ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η συνεχής και

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ Αφιέρωμα στο Γ Συνέδριο «Τεχνολογία & Αυτοματισμός» ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ Νίκος Γλώσσας Καθηγητής Δευτεροβάθμιας

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ IMAGO F3000 Συνοπτική περιγραφή Αυτοί οι ελεγκτές διαδικασίας χτίζονται σε ένα σχεδιασμό επεκτάσιμης μονάδας, και είναι κατάλληλοι για τον έλεγχο ρύθμιση λειτουργίας, ψησίματος, καπνίσματος και ελέγχου

Διαβάστε περισσότερα

ΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ

ΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ. ΓΕΝΙΚΑ ΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ Σε ένα ανοιχτό σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς G η έξοδος Υ και είσοδος Χ συνδέονται με τη σχέση: Y=G*Χ

Διαβάστε περισσότερα

Στρατηγική Αξιολόγησης κατά την Υλοποίηση Εκπαιδευτικού Λογισμικού

Στρατηγική Αξιολόγησης κατά την Υλοποίηση Εκπαιδευτικού Λογισμικού Στρατηγική Αξιολόγησης κατά την Υλοποίηση Εκπαιδευτικού Λογισμικού Μαρία Καραβελάκη, Γεώργιος Παπαπαναγιώτου, Γιάννα Κοντού INTE*LEARN Αγν.Στρατιώτη 46, Καλλιθέα τηλ. 95 91 853, fax. 95 72 098, e-mail:

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

Βοηθήματα για Άτομα με Κινητικά Προβλήματα

Βοηθήματα για Άτομα με Κινητικά Προβλήματα Βοηθήματα για Άτομα με Κινητικά Προβλήματα Αλέξανδρος Πίνο e-mail: pino@di.uoa.gr Ηλεκτρολόγος Μηχανικός και Μηχανικός Η/Υ (ΔΠΘ), MSc Πληροφορικής «Συστήματα Επικοινωνιών και Δίκτυα» (ΕΚΠΑ) Αναπηρίες που

Διαβάστε περισσότερα

Λειτουργικά. Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Δυτικής Μακεδονίας Σιώζιος Κων/νος - Πληροφορική Ι

Λειτουργικά. Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Δυτικής Μακεδονίας Σιώζιος Κων/νος - Πληροφορική Ι Λειτουργικά Συστήματα 1 Λογισμικό του Υπολογιστή Για να λειτουργήσει ένας Η/Υ εκτός από το υλικό του, είναι απαραίτητο και το λογισμικό Το σύνολο των προγραμμάτων που συντονίζουν τις λειτουργίες του υλικού

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης

Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Αντώνιος Γαστεράτος, Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης μηχανοτρονική διαδικασία σχεδιασμού

Διαβάστε περισσότερα

Μία μέθοδος προσομοίωσης ψηφιακών κυκλωμάτων Εξελικτικής Υπολογιστικής

Μία μέθοδος προσομοίωσης ψηφιακών κυκλωμάτων Εξελικτικής Υπολογιστικής Μία μέθοδος προσομοίωσης ψηφιακών κυκλωμάτων Εξελικτικής Υπολογιστικής Βασισμένο σε μια εργασία των Καζαρλή, Καλόμοιρου, Μαστοροκώστα, Μπαλουκτσή, Καλαϊτζή, Βαλαή, Πετρίδη Εισαγωγή Η Εξελικτική Υπολογιστική

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογία μνημών Ημιαγωγικές μνήμες Μνήμες που προσπελαύνονται με διευθύνσεις:

Τεχνολογία μνημών Ημιαγωγικές μνήμες Μνήμες που προσπελαύνονται με διευθύνσεις: Σύστημα μνήμης Ο κύριος σκοπός στο σχεδιασμό ενός συστήματος μνήμης είναι να προσφέρουμε επαρκή χωρητικότητα αποθήκευσης διατηρώντας ένα αποδεκτό επίπεδο μέσης απόδοσης και επίσης χαμηλό μέσο κόστος ανά

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΚΑΙ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΡΓΩΝ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΚΑΙ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΡΓΩΝ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΚΑΙ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΡΓΩΝ 1. Διαχείριση έργων Τις τελευταίες δεκαετίες παρατηρείται σημαντική αξιοποίηση της διαχείρισης έργων σαν ένα εργαλείο με το οποίο οι διάφορες επιχειρήσεις

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Δρ. Η. Μαγκλογιάννης Πανεπιστήμιο Αιγαίου Τμήμα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών

Διαβάστε περισσότερα

Κλίνη Centuris. Μια οικονομική επιλογή για περίθαλψη υψηλής ποιότητας

Κλίνη Centuris. Μια οικονομική επιλογή για περίθαλψη υψηλής ποιότητας Κλίνη Centuris Μια οικονομική επιλογή για περίθαλψη υψηλής ποιότητας 2 Απαραίτητα χαρακτηριστικά που πληρούν τα αυστηρότερα πρότυπα Για τους οργανισμούς υγειονομικής περίθαλψης σε όλον τον κόσμο, είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ III ΤΥΠΟΙ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ

ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ III ΤΥΠΟΙ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ III ΤΥΠΟΙ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ Ι. Γιαννατσής ΒΑΣΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ ΚΑΘΟΡΙΣΜΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ Φύση Προϊόντος/Υπηρεσίας και Αγορά Απαιτούμενος βαθμός διαφοροποίησης

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΑΔΑ: Replete. ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης

ΟΜΑΔΑ: Replete. ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης ΟΜΑΔΑ: Replete ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ & ΙΑΤΡΙΚΗ Στον τομέα της ιατρική η ρομποτική παίζει ένα

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. Κύκλος Ζωής Εφαρμογών ΕΝΟΤΗΤΑ 2. Εφαρμογές Πληροφορικής. Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. Κύκλος Ζωής Εφαρμογών ΕΝΟΤΗΤΑ 2. Εφαρμογές Πληροφορικής. Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών 44 Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών Διδακτικοί στόχοι Σκοπός του κεφαλαίου είναι οι μαθητές να κατανοήσουν τα βήματα που ακολουθούνται κατά την ανάπτυξη μιας εφαρμογής.

Διαβάστε περισσότερα

Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης

Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης Πώς να ξεκινήσετε Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης Σας ευχαριστούμε που αγοράσατε ένα ποιοτικό προϊόν που κατασκευάστηκε από την Wila Για περισσότερα από 80 χρόνια, η Wila προσφέρει

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΜΑΘΗΜΑ : ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΙ

Διαβάστε περισσότερα

- Άνθρωποι & Μηχανές -

- Άνθρωποι & Μηχανές - - Άνθρωποι & Μηχανές - Η Ρομποτική Στην Καθημερινή Ζωή Του Ανθρώπου Η Ρομποτική Στην Ιατρική Από Την Ομάδα Anonymous Μουλάς Φώτης Παναγιωτόπουλος Παναγιώτης Παπαγεωργίου Μεγακλής Ντζάνης Άγγελος Τα Ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Χωριστείτε σε ομάδες 2-3 ατόμων και απαντήστε στις ερωτήσεις του φύλλου εργασίας. Δραστηριότητα 1 Συζητήστε με τα μέλη της ομάδας σας και γράψτε μια λίστα με ρομποτικές

Διαβάστε περισσότερα

Διαχείριση Ενέργειας (BEMS)

Διαχείριση Ενέργειας (BEMS) Διαχείριση Ενέργειας (BEMS) Τα τελευταία χρόνια με την εισαγωγή της πληροφορικής στο πεδίο των αυτοματισμών έγιναν αρκετά δημοφιλή τα συστήματα διαχείρισης ενέργειας (Building Energy Management Systems

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της αρχής λειτουργίας των μηχανών συνεχούς ρεύματος, β) η ανάλυση της κατασκευαστικών

Διαβάστε περισσότερα

ΚΛ. ΥΓΕΙΑΣ, ΚΑΛΥΨΕΙΣ ΤΕΑ ΕΕΚΕ-ΟΜΑΔΙΚΟΥ ΑΣΦΑΛΙΣΤΗΡΙΟΥ

ΚΛ. ΥΓΕΙΑΣ, ΚΑΛΥΨΕΙΣ ΤΕΑ ΕΕΚΕ-ΟΜΑΔΙΚΟΥ ΑΣΦΑΛΙΣΤΗΡΙΟΥ ΚΛ. ΥΓΕΙΑΣ, ΚΑΛΥΨΕΙΣ ΤΕΑ ΕΕΚΕ-ΟΜΑΔΙΚΟΥ ΑΣΦΑΛΙΣΤΗΡΙΟΥ Συνοπτική περιγραφή των καλύψεων του ΤΕΑ ΕΕΚΕ και του Ομαδικού Ασφαλιστηρίου. ΕΙΔΟΣ ΠΑΡΟΧΗΣ TEA-EEKE μέχρι 70 ετών ΟΜΑΔΙΚΟ ΑΣΦ. Τα ημερήσια έξοδα για

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. 2o Εργαστήριο Σ.Α.Ε. Ενότητα : Εισαγωγή στο Labview

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. 2o Εργαστήριο Σ.Α.Ε. Ενότητα : Εισαγωγή στο Labview ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα 2o Εργαστήριο Σ.Α.Ε Ενότητα : Εισαγωγή στο Labview Aναστασία Βελώνη Τμήμα Η.Υ.Σ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ)

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ) 26/01/2014 Συνεισφορά του κλάδους ΗΜΜΥ Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Ευρύ φάσμα γνώσεων και επιστημονικών

Διαβάστε περισσότερα

Χρήση του Simulation Interface Toolkit για την Εξομοίωση και Πειραματισμό Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου

Χρήση του Simulation Interface Toolkit για την Εξομοίωση και Πειραματισμό Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Χρήση του Simulation Interface Toolkit για την Εξομοίωση και Πειραματισμό Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Γ. Νικολακόπουλος, Μ. Κουνδουράκης, Α. Τζες και Γ. Γεωργούλας Πανεπιστήμιο Πατρών Τμήμα Ηλεκτρολόγων

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΜΕΘΟΔΟΙ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ : Με ΙΤ-4Ν Με τηλέφωνο συνδεδεμένο στις εξόδους τηλεφωνικής γραμμής του ΙΤ-4Ν. Μπείτε στο μενού προγραμματισμού. Αν έχετε μπουτονιέρα στο σύστημα, τοποθετείστε

Διαβάστε περισσότερα

Η συμμετοχή των νοσούντων στη λήψη αποφάσεων για τη θεραπευτική αντιμετώπιση της νόσου τους (Shared Decision Making SDM).

Η συμμετοχή των νοσούντων στη λήψη αποφάσεων για τη θεραπευτική αντιμετώπιση της νόσου τους (Shared Decision Making SDM). Η συμμετοχή των νοσούντων στη λήψη αποφάσεων για τη θεραπευτική αντιμετώπιση της νόσου τους (Shared Decision Making SDM). Η συμμετοχή στη θεραπεία είναι πράξη θάρρους Οι πρώτες καταγραφές συμμετοχής νοσούντων

Διαβάστε περισσότερα

Η πληροφορία έχει τα. Εμείς είμαστε δίπλα σας σε κάθε βήμα

Η πληροφορία έχει τα. Εμείς είμαστε δίπλα σας σε κάθε βήμα Η πληροφορία έχει τα δικά της στάδια εξέλιξης 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 Εμείς είμαστε δίπλα σας σε κάθε βήμα Η διαχείριση των πληροφοριών

Διαβάστε περισσότερα

1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι

1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι 1) Τι είναι ένα Σύστημα Αυτομάτου Ελέγχου 2) Παραδείγματα εφαρμογών Συστημάτων Ελέγχου 3) Τι είναι ανατροφοδότηση (Feedback) και ποιες είναι οι επιπτώσεις της 4) Μαθηματικό υπόβαθρο για την μελέτη των

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΟΝΟΜΙΑ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα

ΕΡΓΟΝΟΜΙΑ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα ΕΡΓΟΝΟΜΙΑ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα 1. α. Να εξηγήσετε τον ρόλο του στοιχείου της προσαρμοστικότητας σε θέματα εργονομίας προϊόντων. Να αναφέρετε ένα παράδειγμα. β. Να αναφέρετε επιπτώσεις εργονομικών

Διαβάστε περισσότερα

Τυλίξτε το εσωτερικό του μασάζ γύρω από το λαιμό,τον ώμο ή την πλάτη πριν από κάθε χρήση. Με χτυπήματα χαλαρώνει και ανανεώνει κάθε σημείο.

Τυλίξτε το εσωτερικό του μασάζ γύρω από το λαιμό,τον ώμο ή την πλάτη πριν από κάθε χρήση. Με χτυπήματα χαλαρώνει και ανανεώνει κάθε σημείο. Μασάζ για λαιμό και ώμο Οδηγίες χρήσης Τυλίξτε το εσωτερικό του μασάζ γύρω από το λαιμό,τον ώμο ή την πλάτη πριν από κάθε χρήση. Με χτυπήματα χαλαρώνει και ανανεώνει κάθε σημείο. -Δυναμικό drum-massage

Διαβάστε περισσότερα

Δείκτης Ψηφιακής Ωριμότητας

Δείκτης Ψηφιακής Ωριμότητας Δείκτης Ψηφιακής Ωριμότητας από την Accenture υπό την αιγίδα του Καθοδηγώντας τον ψηφιακό μετασχηματισμό Ένας νέος τρόπος για ηγέτες κυβερνήσεων και επιχειρήσεων για να κατανοήσουν, να μετρήσουν και να

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑΣ Εισαγωγή

ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑΣ Εισαγωγή 1 ΑΝΑΛΥΣΗ ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑΣ Εισαγωγή Η ανάλυση ευαισθησίας μιάς οικονομικής πρότασης είναι η μελέτη της επιρροής των μεταβολών των τιμών των παραμέτρων της πρότασης στη διαμόρφωση της τελικής απόφασης. Η ανάλυση

Διαβάστε περισσότερα

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Σύνοψη Σκοπός της συγκεκριμένης άσκησης είναι ο υπολογισμός του μέτρου της στιγμιαίας ταχύτητας και της επιτάχυνσης ενός υλικού σημείου

Διαβάστε περισσότερα

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444 ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444 ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ DC ΚΑΙ AC ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΔΙΑΛΕΙΠΤΗΣ ΠΑΡΟΧΗΣ Δρ Ανδρέας Σταύρου ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ Τα Θέματα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΗΓΗΤΗΣ: ΛΥΔΙΑ ΝΑΣΤΑΣΙΑ ΜΠΡΑΤΟΥ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ: ΠΑΥΛΟΣ ΧΡΙΣΤΟΔΟΥΛΙΔΗΣ

ΕΙΣΗΓΗΤΗΣ: ΛΥΔΙΑ ΝΑΣΤΑΣΙΑ ΜΠΡΑΤΟΥ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ: ΠΑΥΛΟΣ ΧΡΙΣΤΟΔΟΥΛΙΔΗΣ ΕΙΣΗΓΗΤΗΣ: ΛΥΔΙΑ ΝΑΣΤΑΣΙΑ ΜΠΡΑΤΟΥ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ: ΠΑΥΛΟΣ ΧΡΙΣΤΟΔΟΥΛΙΔΗΣ Ιστορική αναδρομή Ο πρώτος που αναγνώρισε αυτό το σύνδρομο ήταν ο John Langdon Down, το 1866. Μέχρι τα μέσα του 20 ου αιώνα, η αιτία που

Διαβάστε περισσότερα

Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας

Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας Η οστεοαρθρίτιδα αντιμετωπίζεται χειρουργικά όταν: α) η καταστροφή του αρθρικού χόνδρου είναι ολοκληρωτική, β) όταν υπάρχουν σημαντικά συμπτώματα, όπως πόνος ή

Διαβάστε περισσότερα

Αγωγιάτου Χριστίνα, Ψυχολόγος, Α.Π.Θ. Ελληνική Εταιρεία Νόσου Alzheimer

Αγωγιάτου Χριστίνα, Ψυχολόγος, Α.Π.Θ. Ελληνική Εταιρεία Νόσου Alzheimer Αγωγιάτου Χριστίνα, Ψυχολόγος, Α.Π.Θ. Ελληνική Εταιρεία Νόσου Alzheimer Νευροψυχολογία Η νευροψυχολογία είναι η επιστήμη που μελετά τη δομή και τη λειτουργία του εγκεφάλου και τη σχέση του με τη συμπεριφορά

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή μεταφορά και έλεγχος Δεδομένων ΘΟΡΥΒΟΣ - ΓΕΙΩΣΕΙΣ

Συλλογή μεταφορά και έλεγχος Δεδομένων ΘΟΡΥΒΟΣ - ΓΕΙΩΣΕΙΣ Συλλογή μεταφορά και έλεγχος Δεδομένων ΘΟΡΥΒΟΣ - ΓΕΙΩΣΕΙΣ ΘΟΡΥΒΟΣ - ΓΕΙΩΣΕΙΣ Σε ένα ηλεκτρικό κύκλωμα δημιουργούνται ανεπιθύμητα ηλεκτρικά σήματα, που οφείλεται σε διάφορους παράγοντες, καθώς επίσης και

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΩΝ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΩΝ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΤΟΥ ΚΛΑΔΟΥ ΤΩΝ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ Ως κλάδος τηλεπικοινωνιών ορίζεται η παραγωγή τηλεπικοινωνιακού υλικού και η χρήση των παραγόμενων τηλεπικοινωνιακών προϊόντων και

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 2: Έννοιες και Ορισμοί

Κεφάλαιο 2: Έννοιες και Ορισμοί ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΟΛΙΚΗΣ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ Ε.ΜΙΧΑΗΛΙΔΟΥ - 1 Κεφάλαιο 2: Έννοιες και Ορισμοί Η επιτυχία των επιχειρήσεων βασίζεται στην ικανοποίηση των απαιτήσεων των πελατών για: - Ποιοτικά και αξιόπιστα προϊόντα - Ποιοτικές

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου

Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Καθ. Εφαρμογών: Σ. Βασιλειάδου Εργαστήριο Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου για Ηλεκτρολόγους Μηχανικούς Εργαστηριακές Ασκήσεις Χειμερινό

Διαβάστε περισσότερα

Ε Ν Η Μ Ε Ρ Ω Σ Ο Υ. νεφρά

Ε Ν Η Μ Ε Ρ Ω Σ Ο Υ. νεφρά Ε Ν Η Μ Ε Ρ Ω Σ Ο Υ νεφρά νεφρών Η υψηλή αρτηριακή πίεση (υπέρταση) είναι ένα από τα δύο κύρια αίτια χρόνιας νεφρικής νόσου παγκοσμίως (το άλλο είναι ο διαβήτης). Επίσης, τα νεφρά έχουν βασικό ρόλο στη

Διαβάστε περισσότερα

ΥΔΡΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. Ιδιότητες του νερού

ΥΔΡΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. Ιδιότητες του νερού ΥΔΡΟΘΕΡΑΠΕΙΑ Η φυσικοθεραπεία βασίζεται σε φυσικά μέσα. Ένα από αυτά είναι και το υγρό στοιχείο, το νερό. Η εφαρμογή του νερού ως μέσο στη θεραπεία ονομάζεται Υδροθεραπεία. Η επίδραση του νερού είναι ευεργετική

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Βιομηχανικοί Ελεγκτές. Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ

ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα. Βιομηχανικοί Ελεγκτές. Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Βιομηχανικοί Ελεγκτές Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΑΛΑΦΟΔΗΜΟΣ Τμήμα Μηχ. Αυτοματισμού ΤΕ Άδειες

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες EQL Desktop (rev.1.0.23) ΣΥΝ ΕΣΗ S-710 ΜΕ ΚΑΛΩ ΙΟ USB ΠΡΟΚΑΤΑΡΚΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ

Οδηγίες EQL Desktop (rev.1.0.23) ΣΥΝ ΕΣΗ S-710 ΜΕ ΚΑΛΩ ΙΟ USB ΠΡΟΚΑΤΑΡΚΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ Οδηγίες EQL Desktop (rev.1.0.23) Πρόγραμμα για τον Προγραμματισμό των Μηχανών D.P.S. S-800, Open Cash και S-710 μέσω Ηλεκτρονικού Υπολογιστή ΣΥΝ ΕΣΗ S-710 ΜΕ ΚΑΛΩ ΙΟ USB Εγκατάσταση ΠΡΟΚΑΤΑΡΚΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ

Διαβάστε περισσότερα

Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ

Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ Ερευνητική εργασία 2 ου τετραμήνου 2 ο Γενικό Λύκειο Μεγάρων Σχολικό έτος :2013-2014 Σχολικό τμήμα : B 4 Υπεύθυνος καθηγητής : Σπανουδάκης Δημήτριος Θεωρητική

Διαβάστε περισσότερα

Διδάσκων: Καθ. Αλέξανδρος Ρήγας Εξάμηνο: 9 ο

Διδάσκων: Καθ. Αλέξανδρος Ρήγας Εξάμηνο: 9 ο Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Τομέας Τηλεπικοινωνιών και Διαστημικής Εργαστήριο Ηλεκτρομαγνητικής Θεωρίας Διδάσκων: Καθ. Αλέξανδρος Ρήγας Εξάμηνο:

Διαβάστε περισσότερα