«Εργαςτήρι υνεργατικήσ Μάθηςησ για την Εκπαιδευτική Ρομποτική»

Transcript

1 2 ο Φεστιβάλ Βιομηχανικής Πληροφορικής «Εργαςτήρι υνεργατικήσ Μάθηςησ για την Εκπαιδευτική Ρομποτική» ΓΟΝΕΑ ΠΑΙΔΙ ΠΟΤΔΑΣΗ ΔΙΟΡΓΑΝΩΣΕ: ΤΠΟΣΗΡΙΚΣΕ: 1

2 Ειζαγωγή ζηην εκπαιδεςηική πομποηική Σι είναι εκπαιδεςηική πομποηική Η εθπαηδεπηηθή ξνκπνηηθή απνηειεί κηα θαηλνηόκα καζεζηαθή κεζνδνινγία ε νπνία ζπλδπάδεη ζηνηρεία βαζηθώλ επηζηεκώλ (θπζηθή, κεραλνινγία), λέσλ ηερλνινγηώλ πιεξνθνξηθήο (αλάπηπμε ινγηζκηθνύ, ηερλεηή λνεκνζύλε) θαη κειέηεο ηεο αλζξώπηλεο ζπκπεξηθνξάο. Η εθπαηδεπηηθή ξνκπνηηθή από παηδαγσγηθή πιεπξά εληάζζεηαη ζην πιαίζην ηνπ θαηαζθεπαζηηθνύ επνηθνδνκηζκνύ (constructionism). Η ελαζρόιεζε ησλ καζεηώλ κε ηελ ξνκπνηηθή δεκηνπξγεί δύν δξαζηεξηόηεηεο, κηα θαηαζθεπαζηηθή θαη κηα πξνγξακκαηηζηηθή. Η ηερλεηή θαηαζθεπή δεκηνπξγείηαη από ηνπο καζεηέο αμηνπνηώληαο έλα ζύλνιν δνκηθώλ πιηθώλ όπσο είλαη ηα Lego Mind Storms. ε έλα θύιιν εξγαζίαο θαηαγξάθνπλ ηελ ζθέςε ηνπο κε δηάθνξνπο ηξόπνπο όπσο ειεύζεξν θείκελν, ςεπδνθώδηθα ή ινγηθό δηάγξακκα. Μέζσ ηνπ ππνινγηζηή πξνγξακκαηίδνπλ κε νπηηθό πξνγξακκαηηζκό ηε ζπκπεξηθνξά ηεο ξνκπνηηθήο νληόηεηαο. Η αληηκεηώπηζε ηεο κάζεζεο σο ςπραγσγίαο κε ηε ρξήζε ησλ ξνκπόη LM απνηειεί κηα επράξηζηε δεκηνπξγηθή κέζνδν δηδαζθαιίαο γηα ηελ εθκάζεζε βαζηθώλ ελλνηώλ πξνγξακκαηηζκνύ. Αληηθείκελν ηεο «Εθπαηδεπηηθήο Ρνκπνηηθήο» απνηειεί ε αλάπηπμε εθαξκνγώλ ζηελ πξνεηνηκαζία ησλ παηδηώλ γηα ηηο λέεο ηερλνινγίεο. Η εθπαηδεπηηθή δπλακηθή ηεο ξνκπνηηθήο νδεγεί ηνπο καζεηέο ζην λα ζπλζέζνπλ κηα κεραληθή νληόηεηα (π.ρ. έλα κνληέιν απηνθηλήηνπ) θαη λα ηελ θαηεπζύλνπλ κε ηε βνήζεηα ελόο απινύ θαη εύρξεζηνπ πξνγξακκαηηζηηθνύ πεξηβάιινληνο. Η ζρεδίαζε δξαζηεξηνηήησλ κε ξνκπνηηθέο θαηαζθεπέο ζπλδέεηαη κε ηελ εθπιήξσζε ελόο έξγνπ κε ζηόρν ηελ επίιπζε ελόο πξνβιήκαηνο. Σα ζηάδηα εξγαζίαο πνπ ζα γίλνπλ σο θάζεηο κηαο εληαίαο εξγαζίαο κπνξνύλ λα επαλαιακβάλνληαη κε θπθιηθό ηξόπν ή λα επηθαιύπηνληαη. Εκπαιδεςηικό πακέηο Lego Mindstorms Τα Lego Mindstorms είναι μια γραμμι παραγωγισ τθσ Lego που ςυνδυάηει προγραμματιηόμενα τοφβλα με θλεκτρικζσ μθχανζσ, αιςκθτιρεσ, τοφβλα Lego, και τεχνικά κομμάτια Lego (όπωσ εργαλεία, άξονεσ, ακτίνεσ, και υδραυλικά μζρθ) κατάλλθλα για να χτίςει ο χριςτθσ ρομπότ και άλλα αυτοματοποιθμζνα ι αλλθλεπιδραςτικά ςυςτιματα. Η πρώτθ λιανικι ζκδοςθ των Lego Mindstorms κυκλοφόρθςε το 1998 και πωλικθκε εμπορικά με τθν επωνυμία Robotics Invention System (RIS). Η αρχικι ζκδοςθ Mindstorms Robotics Invention System περιείχε δφο μθχανζσ, δφο αιςκθτιρεσ αφισ, και ζναν ελαφρφ αιςκθτιρα. Η ζκδοςθ NXT ζχει τρεισ ςερβομθχανζσ και τζςςερισ αιςκθτιρεσ για τθν αφι, το φωσ, τον ιχο, και τθν απόςταςθ. Τα Lego Mindstorms μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν για να καταςκευαςτεί ζνα μοντζλο ενςωματωμζνου ςυςτιματοσ με θλεκτρομθχανικά μζρθ 2

3 ελεγχόμενα από υπολογιςτι. Πολλά είδθ πραγματικών ενςωματωμζνων ςυςτθμάτων, από ελεγκτζσ ανελκυςτιρων ζωσ βιομθχανικά ρομπότ, μποροφν να διαμορφωκοφν χρθςιμοποιώντασ τα Mindstorms. Τα Mindstorms kits πωλοφνται επίςθσ και χρθςιμοποιοφνται ωσ εκπαιδευτικά εργαλεία, αρχικά μζςω μιασ ςυνεργαςίασ μεταξφ τθσ Lego και του Εργαςτθρίου Πολυμζςων του MIT (MIT Media Laboratory). Η εκπαιδευτικι ζκδοςθ των προϊόντων καλείται Lego Mindstorms for Schools, και ζρχεται με το γραφικό λογιςμικό προγραμματιςμοφ ROBOLAB, που αναπτφχκθκε ςτο Πανεπιςτιμιο Tufts χρθςιμοποιώντασ ωσ μθχανι το LabVIEW τθσ National Instruments 3

4 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΣΟΤ NXT ΚΑΙ ΣΩΝ ΑΙΘΗΣΗΡΩΝ ΣΟΤ Ο ΕΛΕΓΚΣΗ NXT Σν πξνγξακκαηηδόκελν ηνύβιν ηεο Lego, πνπ θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 2.1 θαη απνηειεί ηνλ εγθέθαιν ηνπ ξνκπόη ζην εμήο ζα νλνκάδεηαη ελεγκτής ΝΧΤ. Πξόθεηηαη γηα έλα επθπέο ππνινγηζηηθό ζύζηεκα πνπ βαζίδεηαη ζ έλαλ κηθξνεπεμεξγαζηή ησλ 32 bit θαη δίλεη δσή ζην ξνκπόη. Πόπηερ εξόδος (πποζάπηηζη κινηηήπων και λαμπηήπων) Πόπηα USB ωφφ Οθόνη Ησείο Πλήκηπο μεηακίνηζηρ Πλήκηπο επιλογήρ Πλήκηπο ακύπωζηρ Πόπηερ ειζόδος (πποζάπηηζη αιζθηηήπων) 4

5 Ο ειεγθηήο ΝΥΣ έρεη ηα παξαθάησ ραξαθηεξηζηηθά: Μηθξνεπεμεξγαζηήο 32-bit ARM7 Μλήκε Flash 256 Kbyte θαη κλήκε RAM 64 Kbyte Μηθξνειεγθηήο AVR 8 ςεθίσλ κε 4 Kbyte κλήκε Flash θαη 512 Byte κλήκε RAM Αζύξκαηε επηθνηλσλία Bluetooth Πόξηα USB 4 Πόξηεο εηζόδνπ 3 Πόξηεο εμόδνπ 100*64 pixel νζόλε LCD Μεγάθσλν 8 khz Πεγή ελέξγεηαο: 6AA κπαηαξίεο ή επαλαθνξηηδόκελε Mindstorm κπαηαξία. Η δηαδηθαζία ηεο θόξηηζεο γίλεηαη κε ηε ρξήζε ελόο κεηαζρεκαηηζηή DC 10 V ζε κία πξίδα AC 220V θαη ε δηάξθεηα κηαο πιήξνπο θόξηηζεο είλαη 4 έσο 5 ώξεο.ο ειεγθηήο ΝΥΣ δηαζέηεη επίζεο, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 2.1(β) θαη ζε κεγαιύηεξε ιεπηνκέξεηα ζηελ εηθόλα 2.8, δηάθνξα θνπκπηά (πιήθηξα) όπσο ην πνξηνθαιί πιήθηξν επηινγήο (Έλαξμή/Καηαρώξεζε/Σξέμηκν (On/Enter/Run)), ηα αλνηρηά γθξη βέιε γηα πεξηήγεζε δεμηά θαη αξηζηεξά ζην κελνύ θαη ην ζθνύξν γθξη πιήθηξν θαζάξηζκα θαη επηζηξνθή (Clear/Go back). 5

6 Οη πξνεπηιεγκέλεο πόξηεο ηνπ ειεγθηή ΝΥΣ είλαη: Πόπηερ ειζόδος: Πόξηα 1: Αηζζεηήξαο Αθήο Πόξηα 2: Αηζζεηήξαο Αθήο Πόξηα 3: Αηζζεηήξαο Υξσκάησλ Πόξηα 4: Αηζζεηήξαο Τπεξήρσλ Πόπηερ εξόδος: Πόξηα Α: Κηλεηήξαο Πόξηα Β: Κηλεηήξαο Πόξηα C: Κηλεηήξαο ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΣΙΣΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΝΥΣ-G ΓΕΝΙΚΑ ΓΙΑ ΣΟ NXT-G Σν NXT-G είλαη ην βαζηθό εξγαιείν, ηνπ νπνίνπ ε ρξήζε θξίλεηε απαξαίηεηε γηα ηελ ιεηηνπξγία ηνπ ξνκπόη. ην πεξηβάιινλ NXT-G δίλεηαη ζην ρξήζηε ε δπλαηόηεηα δεκηνπξγίαο πξνγξακκάησλ εθαξκνγώλ ηα νπνία απνηεινύληαη από κπινθ. Σα κπινθ ηνπνζεηνύληαη ζηε ζεηξά πάλσ ζε κία ζςνδεηική δοκό (Sequence Beam). Κάζε κπινθ απνηειεί κηα εληνιή θαη θάζε πξόγξακκα κηα αθνινπζία εληνιώλ. Η ζεηξά εθηέιεζεο ησλ εληνιώλ εμαξηάηαη απ ηελ ζεηξά ηνπνζέηεζεο ησλ κπινθ. Επνκέλσο, ε ζεηξά ηνπνζέηεζεο είλαη ηαπηόρξνλα θαη ε ζεηξά εθηέιεζεο. Η δεκηνπξγία θαζώο θαη ε εθηέιεζε ηνπ πξνγξάκκαηνο γίλεηαη απ ηα αξηζηεξά πξνο ηα δεμηά. Μηα ζεκαληηθή ηδηόηεηα απηώλ ησλ κπινθ είλαη ν καηανεμηηήρ δεδομένων (Data Hubs). Ο θαηαλεκεηήο δεδνκέλσλ είλαη κηα πξνέθηαζε ηνπ κπινθ πνπ γίλεηαη εκθαλήο θάλνληαο θιηθ ζηελ εζνρή πνπ δηαθξίλεηαη ζην θάησ κέξνο ηνπ κπινθ. Έηζη κπνξεί ν πξνγξακκαηηζηήο λα ελώζεη κε θαισδίσζε (data wires) δύν κπινθ κε ζθνπό ηελ αληαιιαγή πιεξνθνξηώλ όπσο θείκελν, αξηζκνύο θαη δηάθνξεο άιιεο ηηκέο. Η δηαδηθαζία δεκηνπξγίαο απιώλ πξνγξακκάησλ ζην πεξηβάιινλ NXT-G είλαη ζρεηηθά εύθνιε θαη απνιύησο θαηαλνεηή. Είλαη έλα ινγηζκηθό πνπ απεπζύλεηαη ζε ειηθίεο από νρηώ ρξνλώλ. Σν πεξηβάιινλ NXT-G εγθαζίζηαηαη ζηνλ ειεθηξνληθό ππνινγηζηή ζε πεξηβάιινλ 6

7 Windows θαη Macintosh. Η απνζήθεπζε πξνγξακκάησλ πνπ έρνπλ δεκηνπξγεζεί ζην πεξηβάιινλ NXT-G γίλεηαη κε ηνλ ίδην ηξόπν πνπ γίλεηαη θαη ε απνζήθεπζε κηαο δσγξαθηάο ή ελόο αξρείνπ θαη ην θαηέβαζκα πξνγξακκάησλ γίλεηαη αθνύ πξώηα ζπλδεζεί ην ξνκπόη ζηνλ ππνινγηζηή. Γηα λα γίλεη εγθαηάζηαζε ηνπ ινγηζκηθνύ ΝΥΣ-G ζ έλαλ ππνινγηζηή ζα πξέπεη ν ππνινγηζηήο λα έρεη θάπνηα ζπγθεθξηκέλα ραξαθηεξίζηεθα. 1) Γηα windows 2) XP Professional ή Home Edition κε ην Service Pack 2 κε επεμεξγαζηή Intel Pentium ή ζπκβαηόο, ηνπιάρηζηνλ 800MHz 3) Windows Vista κε ην Service Pack 1 ή λεόηεξν κε επεμεξγαζηή Intel Pentium ή ζπκβαηόο, ηνπιάρηζηνλ 1GHz 4) 512MB κλήκεο 5) 700MB ειεύζεξνπ ζθιεξνύ δίζθνπ 6) ΥGA αλάιπζε (1024x768) 7) 1 δηαζέζηκε ζύξα USB 8) CD-ROM drive 9) Bluetooth(πξναηξεηηθό) 10) Γηα Macintosh 11) PowerPC G3,G4,G5 επεμεξγαζηήο, ηνπιάρηζηνλ 600 ΜΗz 12) Apple Mac OSx ή ) 512ΜΒ κλήκεο 14) 700ΜΒ ειεύζεξνπ ζθιεξνύ δίζθνπ 15) ΥGA αλάιπζε (1024x768) 16) 1 δηαζέζηκε ζύξα USB 17) CD-ROM drive 18) Bluetooth(πξναηξεηηθό) 7

8 Η νζόλε ηεο απιήο έθδνζεο ηνπ ΝΥΣ-G Η νζόλε εθπαηδεπηηθήο έθδνζεο (education) ηνπ ΝΥΣ-G Σν NXT-G έρεη δύν εθδόζεηο ηελ πξώηε θαη ηελ δεύηεξε. Η πξώηε έθδνζε έρεη δύν ππνεθδόζεηο: ηελ απιή έθδνζε θαη ηελ εθπαηδεπηηθή 8

9 Η νζόλε ηνπ ΝΥΣ-G πνπ ζπλνδεύεη ην παθέην ΝΥΣ ΙΙ Οη δηαθνξέο αλάκεζα ζηηο εθδόζεηο ησλ δύν παθέησλ είλαη πνιύ κηθξέο κε ηε δεύηεξε έθδνζε λα είλαη ε πην εμειηγκέλε. Αλ όκσο θάπνηνο γλσξίδεη κηα απ απηέο ηηο εθδόζεηο δελ ζα έρεη θαλέλα πξόβιεκα κε ηηο ππόινηπεο. Σν πεξηβάιινλ NXT-G είλαη επράξηζην θαη κπνξεί ν εθπαηδεπόκελνο λα κάζεη ηνλ ηξόπν κε ηνλ νπνίν πξνγξακκαηίδνληαη ηα ξνκπόη (Lego) πνιύ εύθνια. Οπζηαζηηθά ε όιε δηαδηθαζία πξνγξακκαηηζκνύ ελόο ηέηνηνπ ξνκπόη απνηειεί έλα παηρλίδη. Άιισζηε απηόο πξέπεη λα είλαη θαη ν ζηόρνο ηνπ εθπαηδεπηηθνύ, λα κάζεη ζηνπο εθπαηδεπόκελνπο πξνγξακκαηηζκό κέζα από έλα δεκηνπξγηθό παηρλίδη. Η εθπαηδεπηηθή έθδνζε ζπλνδεύεη ην εθπαηδεπηηθό παθέην καδί κε ηνλ ειεγθηή NXT1. 9

10 ΕΦΑΡΜΟΓΕ 1 η Εθαπμογή Βαζικέρ κινήζειρ πομποηικήρ καηαζκεςήρ κοπόρ: θνπόο ηεο εθαξκνγήο απηήο είλαη λα δείμεη ηνλ ηξόπν ιεηηνπξγίαο ησλ βαζηθώλ θηλήζεσλ κε ρξήζε ηνπ πξνγξάκκαηνο NXT-G. Αξρηθά, γίλεηαη ε πξώηε επαθή κε ην πξνγξακκαηηζηηθό πεξηβάιινλ ηνπ ξνκπόη θαη ζηε ζπλέρεηα ν εθπαηδεπόκελνο εθηειεί ηε δηαδηθαζία θόξησζεο, ζηε ξνκπνηηθή θαηαζθεπή, ηνπ πξνγξάκκαηνο πνπ δεκηνύξγεζε. Απαιηούμενα ςλικά: Ρνκπνηηθή Καηαζθεπή ΝΥΣ, εθπαηδεπηηθό ινγηζκηθό LEGO MINDSTORMS NXT- G θαη ειεθηξνληθό ππνινγηζηή. Εθαπμογή 1.1 Να γξαθηεί έλα πξόγξακκα πνπ ζα θηλεί κηα ξνκπνηηθή θαηαζθεπή πξνο ην εκπξόο κε δηάξθεηα 5 δεπηεξνιέπησλ θαη ηζρύ 75%. Ππόγπαμμα: Γηα ηε δηακόξθσζε ηνπ πξνγξάκκαηνο επηιέγεηαη έλα κπινθ θίλεζεο (Move Block) θαη ηνπνζεηείηαη ζηελ πξνγξακκαηηζηηθή πεξηνρή, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5.1. Εικόνα 1 Σν πξόγξακκα ηεο εθαξκνγήο ζε κνξθή κπινθ. Ρπζκίδνληαη νη δύν θηλεηήξεο ζηηο πόξηεο (Port) B θαη C, ε θαηεύζπλζε ηεο θίλεζεο (Direction) πξνο ηα εκπξόο, ε ηζρύο ησλ θηλεηήξσλ ζην 75% θαη ε δηάξθεηα (Duration) ζε 5sec, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα

11 Εικόνα 2 Ρπζκίζεηο ζην πιαίζην δηακόξθσζεο ηνπ κπινθ θίλεζεο Εθαπμογή 1.2 Να γξαθηεί έλα πξόγξακκα πνπ ζα πξνθαιέζεη κηα ξνκπνηηθή θαηαζθεπή λα εθηειέζεη δύν δεμηόζηξνθεο πεξηζηξνθέο. Ππόγπαμμα: Επηιέγνληαη θαη ηνπνζεηνύληαη ζηελ πξνγξακκαηηζηηθή πεξηνρή δύν κπινθ θηλεηήξα (Motor Block), έλα κπινθ αλακνλήο (Wait Block) θαη άιια δύν κπινθ θηλεηήξα (Motor Block), όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5.3. Εικόνα3 Σν πξόγξακκα ηεο εθαξκνγήο ζε κνξθή κπινθ. Ρπζκίδεηαη ν πξώηνο πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) C, κε θαηεύζπλζε (Direction) πξνο ηα εκπξόο, δηάξθεηα (Duration) Unlimited θαη ηζρύ 75%, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 4α. Ρπζκίδεηαη ν δεύηεξνο πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) Β, κε θαηεύζπλζε (Direction) πξνο ηα πίζσ, δηάξθεηα (Duration) Unlimited θαη ηζρύ 75%, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 4β. Σίζεηαη κηα θαζπζηέξεζε ππό ζπλζήθε δεμηόζηξνθεο πεξηζηξνθήο θηλεηήξα ζηελ πόξηα (Port) C, έσο 720 o (δύν πεξηζηξνθέο) όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 4γ. Ρπζκίδεηαη ν πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) C, κε θαηεύζπλζε (Direction) αθηλεηνπνίεζεο, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 4δ. Με ηνλ ίδην ηξόπν ξπζκίδεηαη θαη ν πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) Β, κε θαηεύζπλζε (Direction) αθηλεηνπνίεζεο. 11

12 (α) (β) (γ) (δ) Εικόνα 4 Ρπζκίζεηο ησλ κπινθ ηνπ πξνγξάκκαηνο 12

13 2 η Εθαπμογή Υπήζειρ ηων αιζθηηήπων αθήρ και ήσος κοπόρ: θνπόο ηεο εθαξκνγήο απηήο είλαη λα δείμεη ηνλ ηξόπν ιεηηνπξγίαο ησλ αηζζεηήξσλ ηεο ξνκπνηηθήο θαηαζθεπήο κε ρξήζε ηνπ πξνγξάκκαηνο NXT-G. Απαιηούμενα ςλικά: Ρνκπνηηθή Καηαζθεπή ΝΥΣ κε ζπλδεκέλνπο ηνπο αηζζεηήξεο, εθπαηδεπηηθό ινγηζκηθό LEGO MINDSTORMS NXT-G θαη ειεθηξνληθό ππνινγηζηή. Εθαπμογή 2.1 Υπήζη ηος αιζθηηήπα αθήρ Να γξαθηεί έλα πξόγξακκα πνπ ζα θηλεί κηα ξνκπνηηθή θαηαζθεπή πξνο ηα πίζσ ζε επζεία ηξνρηά έσο όηνπ ν αηζζεηήξαο αθήο έξζεη ζε επαθή κε θάπνην εκπόδην. Μεηά ηελ επαθή κε ηνλ αηζζεηήξα ε ξνκπνηηθή θαηαζθεπή λα εθηειεί κηζή δεμηόζηξνθε πεξηζηξνθή, δειαδή 180 ν. Ππόγπαμμα: Επηιέγνληαη θαη ηνπνζεηνύληαη ζηελ πξνγξακκαηηζηηθή πεξηνρή έλα κπινθ θίλεζεο (Move Block), έλα κπινθ αλακνλήο (Wait Block) θαη έλα κπινθ θηλεηήξα (Motor Block), όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5. Εικόνα 5. Σν πξόγξακκα ηεο εθαξκνγήο ζε κνξθή κπινθ. Ρπζκίδεηαη ν πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) Β θαη C, κε θαηεύζπλζε (Direction) πξνο ηα πίζσ, δηάξθεηα (Duration) Unlimited θαη ηζρύ 75%, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5α. Επηιέγεηαη ε ζπλζήθε αηζζεηήξα αθήο (Touch sensor) ζηελ πόξηα (Port) 1, κε ελεξγνπνίεζε πίεζεο (pressed), όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5β. Ρπζκίδεηαη ν πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) C, κε θαηεύζπλζε (Direction) δεμηόζηξνθα πξνο ηα εκπξόο, κε ζηαζεξή ηαρύηεηα, ηζρύ 75%, δηάξθεηα 180 ν θαη απόηνκε αθηλεηνπνίεζε, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 5γ. 13

14 (α) (β) (γ) Εικόνα 5.5 Ρπζκίζεηο ησλ κπινθ ηνπ πξνγξάκκαηνο Εθαπμογή 2.2 Υπήζη ηος αιζθηηήπα ήσος Να γξαθηεί έλα πξόγξακκα πνπ ζα θηλεί κηα ξνκπνηηθή θαηαζθεπή πξνο ηα εκπξόο ζε επζεία γξακκή. Η ηαρύηεηα ηεο θαηαζθεπήο ζα κεηαβάιιεηαη ζε ζπλάξηεζε κε ηε δηαθύκαλζε ηεο έληαζεο ελόο εμσηεξηθνύ ήρνπ. Ππόγπαμμα: Επηιέγνληαη θαη ηνπνζεηνύληαη ζηελ πξνγξακκαηηζηηθή πεξηνρή έλα κπινθ αηζζεηήξα ήρνπ (Sound Block), έλα κπινθ θίλεζεο (Move Block) θαη κηα δνκή επαλάιεςεο (Loop), όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 6. 14

15 Εικόνα 6. Σν πξόγξακκα ηεο εθαξκνγήο ζε κνξθή κπινθ. (α) (β) (γ) Εικόνα 7 Ρπζκίζεηο ησλ κπινθ ηνπ πξνγξάκκαηνο 15

16 Ρπζκίδεηαη έλαο αηέξκσλ βξόρνο, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 7α. Επηιέγεηαη ε ζπλζήθε αηζζεηήξα ήρνπ (Sound sensor) ζηελ πόξηα (Port) 2, κε ελεξγνπνίεζε ηεο θίλεζεο γηα έληαζε ήρνπ κεγαιύηεξε ηνπ 50%, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 7β. Ρπζκίδεηαη ν πεξηζηξνθηθόο θηλεηήξαο ζηελ πόξηα (Port) Β θαη C, κε θαηεύζπλζε (Direction) πξνο ηα εκπξόο, δηάξθεηα (Duration) Unlimited θαη ηζρύ 75%, όπσο θαίλεηαη ζηελ εηθόλα 7γ.. 16