ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ

Transcript

1 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Εμπειρία Συστήματα Ελέγχου (DCS SCADA) Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.

2 Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες, που υπόκειται σε άλλου τύπου άδειας χρήσης, η άδεια χρήσης αναφέρεται ρητώς. Χρηματοδότηση Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα. Το έργο «Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα» έχει χρηματοδοτήσει μόνο την αναδιαμόρφωση του εκπαιδευτικού υλικού. Το έργο υλοποιείται στο πλαίσιο του Επιχειρησιακού Προγράμματος «Εκπαίδευση και Δια Βίου Μάθηση» και συγχρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκή Ένωση (Ευρωπαϊκό Κοινωνικό Ταμείο) και από εθνικούς πόρους.

3 1. Σκοποί ενότητας Περιεχόμενα ενότητας ΕΜΠΕΙΡΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΛΕΓΧΟΥ (DCSSCADA) Κλασσικά συστήματα εποπτείας και ελέγχου Εφαρμογές βιομηχανικής αυτοματοποίησης Τα Ολοκληρωμένα Συστήματα Ελέγχου (ΟΣΕ) Δομή και χαρακτηριστικά των ΟΣΕ Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου (ΕΣΕ) Βασικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ Τυπικές εφαρμογές των ΕΣΕ Τεχνικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου στη Διαχείριση Ενέργειας ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Στυλ Μορφοποίησης Heading Heading Heading Heading Εισαγωγή κειμένου Bullet styles: Number list: Χρήση στήλων MS-Word Χρήση Πινάκων Εναλλακτικό κείμενο σε φωτογραφία... 25

4 1. Σκοποί ενότητας Απόκτηση γνώσεων στα προηγμένα συστήματα πληροφορικής ελέγχου (ΟΣΕ και ΕΣΕ) 2. Περιεχόμενα ενότητας ΕΜΠΕΙΡΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΛΕΓΧΟΥ (DCSSCADA) o Κλασσικά συστήματα εποπτείας και ελέγχου. Εφαρμογές βιομηχανικής αυτοματοποίησης o Τα Ολοκληρωμένα Συστήματα Ελέγχου (ΟΣΕ) Δομή και χαρακτηριστικά των ΟΣΕ o Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου (ΕΣΕ) Βασικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ Τυπικές εφαρμογές των ΕΣΕ Τεχνικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ o Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου στη Διαχείριση Ενέργειας.

5 3. ΕΜΠΕΙΡΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΛΕΓΧΟΥ (DCSSCADA) Η αυτοματοποίηση της παραγωγής αποτελεί, σήμερα ίσως, την σπουδαιότερη μέθοδο με τη βοήθεια της οποίας οι βιομηχανικές επιχειρήσεις βελτιώνουν την παραγωγικότητα τους, στα πλαίσια ενός εντεινόμενου διεθνούς ανταγωνισμού. Η βελτίωση της παραγωγικότητας και η μείωση του κόστους παραγωγής επιτυγχάνεται μέσω: της εξοικονόμησης ενέργειας, των πρώτων υλών και εν γένει των παραγωγικών πόρων της εταιρίας, της μείωσης των αποθεμάτων της εταιρίας σε πρώτες ύλες και ανταλλακτικά, λόγω της καλύτερης διαχείρισης, της βελτίωσης της ποιότητας των παραγόμενων προϊόντων καθώς και της μείωσης της ποσότητας των παραγόμενων ελαττωματικών προϊόντων τη βελτίωση της αξιοπιστίας και της διαθεσιμότητας των εγκαταστάσεων, και επομένως της μείωσης του κόστους που οφείλεται στις μη προγραμματισμένες διακοπές της λειτουργίας. Παράλληλα οι βιομηχανικές επιχειρήσεις ενδιαφέρονται, εξίσου με τη μείωση του κόστους, για τη διεύρυνση της ευελιξίας παραγωγής με σκοπό την ταχύτερη και οικονομικότερη παραγωγή εναλλακτικών τύπων προϊόντων. Η ευελιξία αυτή επιβάλλεται λόγω του εντεινόμενου ανταγωνισμού και των συνεχώς μεταβαλλόμενων απαιτήσεων της αγοράς για νέου είδους προϊόντα ή προδιαγραφές. Σήμερα η αποτελεσματική διαχείριση των βιομηχανικών συστημάτων πληροφορικής καθώς και η εισαγωγή εξελιγμένων συστημάτων αυτοματοποίησης, αποτελούν στρατηγικό όπλο πολλών βιομηχανικών επιχειρήσεων για την απόκτηση ενός συγκριτικού πλεονεκτήματος σε μια παγκόσμια οικονομία. 3.1 Κλασσικά συστήματα εποπτείας και ελέγχου. Συστατικό στοιχείο της βιομηχανικής αυτοματοποίησης αποτελεί η εισαγωγή συγχρόνων συστημάτων εποπτείας και ελέγχου της παραγωγικής διαδικασίας. Τα Συστήματα Κατανεμημένου Ελέγχου (Distributed Control Systems-DCS) ή Απόκτησης Δεδομένων και Εποπτικού Ελέγχου (ΣΑΔΕ) (Supervisory Control and Data Acquisition-SCADA), αποτελούν πλέον μόνιμο και τυπικό εξοπλισμό σε κάθε βιομηχανική εγκατάσταση. Είναι ιδιαίτερα χρήσιμα για την υποστήριξη της ομαλής και αξιόπιστης λειτουργίας συγκριτικά με τους παραδοσιακούς Πίνακες Ελέγχου λόγω, κυρίως των κατωτέρων πλεονεκτημάτων: συμπαγής εγκατάσταση, η οποία επιτρέπει πλήρη εποπτεία της μονάδας, μέσα στα όρια ενός Σταθμού Εργασίας (Workstation Computer). άμεση πρόσβαση σε ένα μεγάλο αριθμό σημάτων, υπό γραφική και παραστατική μορφή. ιεράρχηση συναγερμών και άλλων σημάτων. Η τεχνολογία SCADA/DCS μπορεί επίσης εμμέσως να συμβάλλει στη βελτίωση της λειτουργίας μιας βιομηχανίας, μέσω της βελτίωσης των μεθόδων διαχείρισης της παραγωγής και με νοικοκύρεμα των διαδικασιών. Παρ' όλα αυτά, η τεχνολογία SCADA/ DCS είχε περιορισμένα αποτελέσματα στη βελτίωση της παραγωγικότητας

6 και ιδιαίτερα στον χώρο των μικρομεσαίων επιχειρήσεων. Οι λόγοι που συντέλεσαν σ' αυτό περιγράφονται συνοπτικά στη συνέχεια. Η σύγχρονη βιομηχανική παραγωγή περιλαμβάνει περίπλοκες διαδικασίες και απαιτεί εξελιγμένα συστήματα και τεχνικές ελέγχου. Τα παραδοσιακά συστήματα ελέγχου κυρίως παρέχουν πληροφορίες επιτήρησης με περιορισμένη δυνατότητα ανάλυσης και λήψης αποφάσεων. Συχνά ως αποτέλεσμα αυτού είναι οι χειριστές να μην μπορούν να ανταποκριθούν στον όγκο των πληροφοριών και συναγερμών που εμφανίζεται και συνεπώς, η απόδοση λειτουργίας να θυσιάζεται υπέρ της αξιοπιστίας, της διαθεσιμότητας και της ασφάλειας της μονάδας. Οι χειριστές συνήθως επικεντρώνουν τη προσοχή τους επιλεκτικά σε μερικά μόνο σήματα και συναγερμούς, σύμφωνα με τη δική τους αντίληψη για τις προτεραιότητες λειτουργίας και τα καθήκοντά τους. Επομένως παρά τη χρήση της τεχνολογίας SCADA/DCS, οι μονάδες συνήθως υποφέρουν από χαμηλές αποδόσεις. Παράλληλα όμως, ακόμα και η αξιοπιστία και η ασφάλεια λειτουργίας βρίσκεται συχνά σε μη ικανοποιητικά επίπεδα, κάτω του βέλτιστου δυνατού, με αποτέλεσμα επώδυνες διακοπές της παραγωγικής διαδικασίας. Ένα άλλο σημαντικό πρόβλημα με τα συμβατικά συστήματα βιομηχανικού ελέγχου είναι το γεγονός ότι το πρόγραμμα του Η/Υ που διαθέτουν, αποτελεί την αναπαράσταση των διαδικασιών που πρέπει να ακολουθήσουν στη μονάδα, με βάση τα δεδομένα που παρέχονται. Βεβαίως μπορεί να αλλάζουν, όμως ο τρόπος με τον οποίο ερμηνεύονται τα δεδομένα παραμένει σταθερός. Ως αποτέλεσμα αυτού και λόγω των συνεχών εξελίξεων επί της παραγωγικής διαδικασίας, συχνά οι κύριες λειτουργίες ενός συστήματος SCADA/DCS καθίστανται ξεπερασμένες σε σύντομο χρονικό διάστημα. Τέλος θα πρέπει να αναφερθεί το πρόβλημα του υψηλού κόστους εγκατάστασης, λειτουργίας και συντήρησης των SCADA/DCS. Σε πολλές περιπτώσεις, το κόστος αυτό υπερβαίνει τις αρχικές προβλέψεις. Τέτοια προβλήματα συνήθως εμφανίζονται κατά το στάδιο δοκιμών λειτουργίας ή το στάδιο της "προσαρμογής" και "εκπαίδευσης". Επίσης προβλήματα δημιουργούνται λόγω του κακού σχεδιασμού των SCADA/ DCS, που συνήθως οδηγεί σε υπερμεγέθη ή υπερδυναμικά συστήματα. Στις περιπτώσεις αυτές το κόστος λειτουργίας και ειδικότερα το κόστος συλλογής και διανομής δεδομένων, καθίσταται απαγορευτικό, με αποτέλεσμα τη δημιουργία καταστάσεων τύπου "άσπρου ελέφαντα", όπου ο χρήστης εγκαταλείπει πρακτικά το σύστημα αυτό και επιστρέφει στις παραδοσιακές μεθόδους λειτουργίας. Για τους ανωτέρω λόγους, τα SCADA/DCS εφαρμόζονται σε μεγάλες βιομηχανικές εγκαταστάσεις, ενώ οι μικρομεσαίες επιχειρήσεις περιορίζονται σε παραδοσιακές τεχνικές ελέγχου Εφαρμογές βιομηχανικής αυτοματοποίησης Η δεκαετία του 80 γνώρισε την ανάπτυξη συστημάτων αυτοματοποίησης της βιομηχανικής παραγωγής και η δεκαετία το 90 γνωρίζει την εφαρμογή ενός πλήθους

7 συστημάτων βιομηχανικής αυτοματοποίησης, τα κυριότερα των οποίων περιλαμβάνουν: 1. Προγραμματιζόμενους λογικούς ελεγκτές. 2. Συστήματα παρακολούθησης και ελέγχου διεργασιών. 3. Συστήματα συλλογής δεδομένων 4. Προγράμματα προσομοίωσης και βελτιστοποίησης βιομηχανικών διεργασιών. 5. Συστήματα ποιοτικού ελέγχου. 6. Συστήματα προληπτικής συντήρησης. 7. Συστήματα προγραμματισμού των παραγωγικών πόρων (MPR II). 8. Προγραμματισμός παραγωγής. Τυπικές εφαρμογές ή υπηρεσίες που παρέχονται από τα ανωτέρω συστήματα, περιγράφονται στον ΠΙΝΑΚΑ 1.Τα συστήματα αυτά γνώρισαν ευρεία εφαρμογή κατά την δεκαετία του 80 και ιδιαίτερα τα συστήματα MRP II. Συχνά τα συστήματα αυτά εμφάνισαν αντίστοιχα προβλήματα με εκείνα που αναφέρονται στην προηγούμενη παράγραφο όπως: υψηλό κόστος εγκατάστασης και συντήρησης, υψηλό κόστος συγκέντρωσης και ενημέρωσης των βάσεων δεδομένων, καθώς και χειρισμού και αξιοποίησης των παρεχόμενων δυνατοτήτων, δημιουργία καταστάσεων τύπου άσπρος ελέφαντας, εγκατάλειψη του συστήματος και επιστροφή σε παραδοσιακές μεθόδους λειτουργίας.

8 Πίνακας 1. Τυπικές εφαρμογές προγραμμάτων βιομηχανικής αυτοματοποίησης ΤΥΠΙΚΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ ΠΟΥ ΠΡΑΓΜΑΤΟΠΟΙΟΥΝΤΑΙ ΑΠΟ ΕΡΓΑΛΕΙΑ PLC Ανάπτυξη σειριακών προγραμμάτων λογικής PLC Παροχή εργαλείων ελέγχου και αποσφαλμάτωσης Αναπαράσταση της απόκρισης των PLC σε μια σειρά από σήματα ελέγχου Παροχή γραφικών εργαλείων για ανάπτυξη σχηματικών διαγραμμάτων της παραγωγής Υπολογισμός διαγραμμάτων τάσεων από δεδομένα πραγματικού χρόνου και παρελθόντος Διαμόρφωση βρόγχων ελέγχου, βάσεων δεδομένων και υποσυστημάτων εισόδου/εξόδου και συνδέσεις δικτύου ΤΥΠΙΚΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ ΠΟΥ ΠΡΑΓΜΑΤΟΠΟΙ-ΟΥΝΤΑΙ ΑΠΟ ΤΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΕΛΕΓΧΟΥ Επικοινωνία με συσκευές ελέγχου όπως PLC, DCS και ελεγκτές παραγωγής Επιτρέπει σε χειριστές και διευθυντές να βλέπουν τα στοιχεία σε μια μορφή κατανοητή Καταγραφή και έλεγχος των δραστηριοτήτων των επιμέρους διαδικασιών βάση οδηγιών από χειριστή ή από υπολογιστή Παροχή κοινής βάσης δεδομένων για τις επιμέρους διαδικασίες Δυνατότητες ανάλυσης μέσω φύλλων λογιστικής ή προγραμμάτων ανάλυσης δεδομένων Συντονισμός των επιμέρους διαδικασιών παραγωγής και τμημάτων του εργοστασίου Εκτύπωση αναφορών αποδοτικότητας για τη διοίκηση Παρακολούθηση αποθηκών ΤΥΠΙΚΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΒΕΛΤΙΣΤΟΠΟΙΗΣΗΣ Βοήθεια στην ανάπτυξη βελτιστοποιημένων μεθόδων ελέγχου για πολύπλοκες διαδικασίες Ανάπτυξη θερμικών χημικών και θερμικών διεργασιών Απλοποίηση μεθόδων προσομοίωσης για την εκπαίδευση των χειριστών Αναγνώριση περιορισμών συστημάτων ελέγχου Ανάπτυξη αλγόριθμων και διαδικασιών ελέγχου Πραγματοποίηση διανομής φορτίου και εξισορρόπησης ενέργειας σε ατμοπαραγωγούς ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ Σχεδιασμός διαγραμμάτων παραγωγικής διαδικασίας και χρήσης υλικών Προσομοίωση προγραμματισμού παραγωγής Σχεδιασμός διαδρομής και χειρισμού υλικών σε τυχόν αλλαγές παραγόμενων προϊόντων Ανάπτυξη μοντέλων αποφάσεων με στατιστικά δεδομένα ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ Συλλογή και διατήρηση πληροφοριών που αφορούν στην ποιότητα Στατιστική ανάλυση για εύρεση των αιτιών των ελαττωμάτων Δυνατότητα αυτόματης βαθμονόμησης εξοπλισμού ελέγχου Διατήρηση αρχείων προμηθευτών βάσει ποιοτικών κριτηρίων Διαμόρφωση καταλόγου προτεινόμενων προμηθευτών βάσει ποιοτικών κριτηρίων ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΣΥΝΤΗΡΗΣΗΣ Έλεγχος αποθήκης ανταλλακτικών Διατήρηση αρχείου εξοπλισμού (συμπεριλαμβανομένων συντήρησης και επισκευών) Εντολές συντήρησης βάση αιτήσεων επισκευής ή προληπτικής συντήρησης Διατήρηση αρχείων προσωπικού συντήρησης Διευκόλυνση της ανάλυσης του κόστους συντήρησης Βοήθεια στη διατήρηση της ετοιμότητας της παραγωγής του εργοστασίου ΚΥΡΙΑ ΤΜΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ MRP II Κύριος προγραμματισμός παραγωγής Προγραμματισμός απαιτήσεων πρώτων υλών Προγραμματισμός απαιτήσεων δυναμικότητας Έλεγχος δραστηριοτήτων παραγωγής Έλεγχος αποθηκών Κατάλογος υλικών

9 Αγορές Λογιστική Χρηματοδότηση Πωλήσεις ΤΥΠΙΚΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ Υπολογισμός και παρακολούθηση παραγωγικότητας Υπολογισμός ημερήσιας παραγωγής Εξισορρόπηση φόρτου εργασίας στα διάφορα τμήματα Υπολογισμός ρυθμού παραγωγής και αναγνώριση πιθανών σημείων συμφόρησης Εκτίμηση απαιτούμενης δυναμικότητας του εργοστασίου, ανθρώπινου δυναμικού και μηχανημάτων για την επίτευξη ημερήσιας παραγωγής Ανάπτυξη συστήματος αποφάσεων για μετατροπές στην παραγωγική διαδικασία

10 3.2 Τα Ολοκληρωμένα Συστήματα Ελέγχου (ΟΣΕ) Στη δεκαετία του '90, λόγω του εντεινόμενου ανταγωνισμού, οι βιομηχανικές επιχειρήσεις συνειδητοποιούν ότι ο παραδοσιακός, αποσπασματικός τρόπος εισαγωγής συστημάτων αυτοματοποίησης, δεν είναι πλέον επαρκής. Το σημερινό περιβάλλον της βιομηχανίας απαιτεί την παραγωγική διαδικασία ναμην εξετάζεται σαν μεμονωμένη δραστηριότητα, αλλά σαν ολοκληρωμένο σύστημα το οποίο περιλαμβάνει όλα τα απαραίτητα στοιχεία που επηρεάζουν σημαντικά τον επιχειρηματικό κύκλο. Η σημερινή τεχνολογία πλησιάζει τα όριά της. Τα κυριότερα συστήματα αυτοματοποίησης, δεν είναι μόνο ακριβά, αλλά παρουσιάζουν μεγάλες δυσκολίες κατά την εφαρμογή, προσαρμογή, λειτουργία και συντήρηση. Τις περισσότερες φορές παρέχουν ελάχιστες δυνατότητες επέκτασης ή προσαρμογής στις εξελισσόμενες απαιτήσεις της μονάδας. Υπάρχουν πολλοί λόγοι που επιβάλλουν την ολοκλήρωση των συστημάτων ελέγχου (ΟΣΕ) σε επίπεδο εργοστασίου. Οι λόγοι αυτοί θα μπορούσαν να ομαδοποιηθούν σε τέσσερις κατηγορίες: διεθνής ανταγωνισμός αυξανόμενη πολυπλοκότητα της παραγωγικής διαδικασίας εισαγωγή νέων τεχνολογιών Η τεχνολογία των ΟΣΕ αποτελεί πλέον στρατηγικό όπλο για την εξασφάλιση της βιωσιμότητας στο πλαίσιο ενός εντεινόμενου διεθνούς ανταγωνισμού. Η δεκαετία του '90 γνωρίζει σήμερα διεθνώς μια εκτεταμένη εφαρμογή των ΟΣΕ Δομή και χαρακτηριστικά των ΟΣΕ Η τυπική δομή ενός ΟΣΕ δίνεται στο Σχ.10.1.Σύμφωνα με το σχήμα αυτό, ένα ΟΣΕ περιλαμβάνει τρία επίπεδα ελέγχου: Επίπεδο I: εκτέλεση βασικού ελέγχου. Επίπεδο II: συντονισμός και εκτέλεση εποπτικού ελέγχου Επίπεδο III: Οργάνωση και διοίκηση. Από λειτουργικής πλευράς, ένα ΟΣΕ παρέχει: Πλήρη συμβατότητα μεταξύ των διαφόρων εφαρμογών του. Δυνατότητα επικοινωνίας με άλλες εφαρμογές σε διαφορετικά συστήματα, τα οποία έχουν ήδη εγκατασταθεί. Δυνατότητα προσαρμογής σε νέες λειτουργικές απαιτήσεις και ταχείας ανάπτυξης των νέων εφαρμογών, από τα ίδια τα στελέχη της μονάδας. Δυνατότητα επέκτασης της χωρητικότητας του συστήματος καθώς και αύξησης της ταχύτατης εκτέλεσης. Υποστήριξη πολλαπλών χρηστών με διαφορετική εξουσιοδότηση και δυνατότητα πρόσβασης στα αρχεία και τα προγράμματα του συστήματος για τον καθένα.

11 Από πλευράς στρατηγικής, τα ΟΣΕ σχεδιάζονται με διαφορετική φιλοσοφία σε σύγκριση με τα καθιερωμένα συστήματα αυτοματοποίησης. Παρέχουν στο χρήστη τα απαιτούμενα εργαλεία για την ανάπτυξη των ειδικών εφαρμογών που κατά προτεραιότητα ενδιαφέρουν την επιχείρηση. Ο χρήστης αποφασίζει σε ποιο βαθμό θα αναπτύξει τις βάσεις δεδομένων, με ποιο ρυθμό θα τις ενημερώσεικαι πως θα αξιοποιεί τα συλλεγόμενα στοιχεία. Με αυτό τον τρόπο το κόστος λειτουργίας του αυτοματοποιημένου συστήματος μειώνεται αποφασιστικά ενώ υπάρχει πάντα η δυνατότητα ταχείας ανάπτυξης νέων εφαρμογών. Κύριο χαρακτηριστικό των ΟΣΕ, είναι ότι έχουν ως αφετηρία την ίδια την εμπειρία των στελεχών της μονάδας σε όλα τα επίπεδα. Ο σχεδιασμός του συστήματος γίνεται πρακτικά με βάση την εμπειρία αυτή, η οποία ενσωματώνεται στο σύστημα με διάφορες εφαρμογές. Έτσι η ανάπτυξη των ΟΣΕ χρησιμοποιούν τις περισσότερες φορές ως πλαίσιο ανάπτυξης, προγράμματα τύπου εμπείρων συστημάτων. Σχ.10.1 Δομή των Ολοκληρωμένων Συστημάτων Ελέγχου 3.3 Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου (ΕΣΕ) Βασικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ Τα έμπειρα συστήματα βιομηχανικού ελέγχου αναπτύχθηκαν τα τελευταία δέκα χρόνια με σκοπό την αντιμετώπιση των ανωτέρω προβλημάτων που εμφανίστηκαν στις τεχνικές εφαρμογές. Τα ΕΣΕ βασίζονται στις πρόσφατες εξελίξεις των τεχνικών των Εμπείρων Συστημάτων και βρίσκονται ήδη στο στάδιο της πρώιμης εμπορικοποίησης. Τα κυριότερα χαρακτηριστικά των Εμπείρων Συστημάτων Ελέγχου (ΕΣΕ) είναι: 1. Φιλοσοφία ανοικτής αρχιτεκτονικής, παρέχοντας εύχρηστα εργαλεία για σχεδιασμό SCADA/DCS αντί πλήρως ανεπτυγμένων συστημάτων "με το κλειδί". 2. Πλήρης κάλυψη παραδοσιακών λειτουργιών SCADA/DCS (γραφική απεικόνιση στοιχείων, μιμητικά διαγράμματα παραγωγής, συναγερμούς κ.λπ.). 3. Περιβάλλον υποστήριξης στη λήψη αποφάσεων, περιλαμβάνοντας εύχρηστη γλώσσα προγραμματισμού, γνωσιολογικές βάσεις δεδομένων και παράθυρα επικοινωνίας με τους χειριστές. 11

12 4. Δυνατότητες επεξεργασίας σημάτων και δεδομένων σε πραγματικούς χρόνους (real time) για ένα σημαντικό αριθμό σημάτων (μέχρι50.000). 5. Πλήρης συμβατότητα με τυπικά Πληροφοριακά Συστήματα Διαχείρισης. 6. Δυνατότητες προσομοίωσης της επιτηρούμενης εγκατάστασης, εντός και εκτός λειτουργίας μονάδας. 7. Πλήρης συμβατότητα με τα σύγχρονα συστήματα Η/Υ μικρής και μεσαίας δυναμικότητας, που διατίθενται στο εμπόριο. 8. Ταυτόχρονη υποστήριξη πολλών χρηστών με διαφορετική εξουσιοδότηση πρόσβασης ο καθένας. Η ανάπτυξη και εμπορικοποίηση των ΕΣΕ τη δεκαετία του '90, έγινα δυνατή λόγω της εκτεταμένης προώθησης της διαδικασίας προτυποποίησης των λογισμικών προγραμμάτων κατά τη δεκαετία του '80. Σήμερα διατίθενται σε ευρεία έκταση λειτουργικά συστήματα που μπορούν να υποστηρίξουν εφαρμογές ΕΣΕ, όπως: UNIX VMS WINDOWS-NT Ταυτόχρονα ο εξοπλισμός των Η/Υ που μπορεί να υποστηρίξει τις εφαρμογές ΕΣΕ, περιλαμβάνει υπολογιστές που χρησιμοποιούνται ευρύτατα όπως: Σταθμοί εργασίας τύπου WORK STATIONS, PC Pentium III ή ανώτερο. Παράλληλα έχουν αναπτυχθεί σε μεγάλη κλίμακα οι σχεσιακές βάσεις δεδομένων. Οι βάσεις αυτές επιτρέπουν την ανταλλαγή δεδομένων και στοιχείων μεταξύ διαφόρων εφαρμογών ανεξάρτητα του λειτουργικού συστήματος ή των χρησιμοποιούμενων προγραμμάτων εφαρμογής. Τέλος σημαντική βοήθεια στην ανάπτυξη των ΕΣΕ παρέχει η ανάπτυξη της τεχνολογίας στους τομείς: συνιστώσες επικοινωνίας με το χρήστη, και ιδιαίτερα η ανάπτυξη των X WINDOWS. συστήματα διασύνδεσης και επικοινωνίας με Η/Υ εργαλεία για την ανάπτυξη ειδικών εφαρμογών (π.χ. δημιουργία γραφικών). Μια γραφική απεικόνιση της διασύνδεσης των ανωτέρω συστημάτων σε ένα ενιαίο σύνολο, δίδεται στο ΠΙΝΑΚΑ 2. Ταυτόχρονα έχουν αναπτυχθεί και στη χώρα μας, εκτεταμένα δίκτυα υποστήριξης των ανωτέρω συστημάτων. Τα δίκτυα αυτά έχουν ανεβάσει σημαντικά το βαθμό αξιοπιστίας των συστημάτων αυτών, παρέχοντας έτσι στους υποψήφιους χρήστες τις απαιτούμενες εγγυήσεις. 12

13 Εργαλεία ανάπτυξης εφαρμογών ΠΙΝΑΚΑΣ 2 Απεικόνιση του περιβάλλοντος των ΕΣΕ Σχεσιακή Βάση Δεδομένων ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ Βάση Γνώσεων Λειτουργικό Σύστημα Εξοπλισμός Συνιστώσα επικοινωνίας με το χρήστη Δίκτυα και πρωτόκολλα επικοινωνίας Τυπικές εφαρμογές των ΕΣΕ Τα ΕΣΕ έχουν τη δυνατότητα για σημαντική συμβολή στο τομέα της βελτίωσης της παραγωγικότητας. Αυτό επιτυγχάνεται μέσω της περαιτέρω βελτίωσης των διαδικασιών νοικοκυρέματος καθώς και μέσω της σημαντικής βελτίωσης της απόδοσης των χειριστών. Με την τεχνολογία των ΕΣΕ, οι χειριστές επικεντρώνονται σε αξιολογήσεις και υλοποίηση διαγνωστικών μηνυμάτων, αντί: να σπαταλούν το χρόνο προσπαθώντας να ιεραρχήσουν δράσεις να αγνοούν από τα πράγματα την αποδοτικότητα και να συγκεντρώνονται μόνο σε θέματα λειτουργίας και ασφάλειας. Τυπικές εφαρμογές των ΕΣΕ περιλαμβάνουν: Διακρίβωση των μετρήσεων και διάγνωση/διόρθωση μετρητικών σφαλμάτων. Αδιάλειπτη παροχή συμβουλών στους χειριστές. Παρακολούθηση εξοπλισμού και προληπτική συντήρηση, με βάση τους προβλεπόμενους ρυθμούς αστοχίας. Ευφυείς συναγερμοί. Ιεράρχηση μηνυμάτων και οδηγιών προς τους χειριστές. Καταγραφή συμβάντων και δράσεων. Δυναμικός προγραμματισμός τμημάτων και κυρίου εξοπλισμού της παραγωγής. Οικονομική επιλογή μηχανημάτων και καυσίμων. Εξομάλυνση αιχμής της ζήτησης για τις βοηθητικές παροχές της μονάδας. Ανίχνευση σφαλμάτων και εντοπισμός θέσεως. Σχεδιασμός νέων εγκαταστάσεων. Αυτοματοποίηση διαδικασιών εκκίνησης και διακοπής λειτουργίας. Προγραμματισμός αποθηκών και πόρων με σκοπό την ελαχιστοποίηση αποθεμάτων και του αργού δυναμικού (JIT). Οι ανωτέρω εφαρμογές επιφέρουν σημαντικά οικονομικά οφέλη στις επιχειρήσεις. Οι αποσβέσεις του εξοπλισμού και του κόστους ανάπτυξης των εφαρμογών ΕΣΕ είναι συνήθως της τάξεως του ενός έως δύο χρόνια. Σε αναπτυσσόμενες χώρες όπως η Ελλάδα, η τεχνολογία των ΕΣΕ είναι ιδιαίτερα σημαντική λόγω της έλλειψης μιας πλήρως αναπτυγμένης τεχνολογικής υποδομής και κανονιστικού πλαισίου. Εδώ τα ΕΣΕ αναμένεται να επιφέρουν σημαντικές 13

14 επιπτώσεις στις μικρομεσαίες επιχειρήσεις, τόσο στη βελτίωση της παραγωγικότητας όσο και στην εκπαίδευση και βελτίωση της απόδοσης των χειριστών Τεχνικά χαρακτηριστικά των ΕΣΕ Τα σύγχρονα ΕΣΕ περιλαμβάνουν κατά κανόνα τρία συστήματα: Το Σύστημα Ελέγχου Μονάδας-ΣΕΜ (Plant Information System- PIS) Τους Εκδότες (Editors) Το Σύστημα Διοικητικών Πληροφοριών-ΣΔΠ (Management Information System-MIS) Οι εκδότες χρησιμοποιούνται για την ανάπτυξη και τη διαμόρφωση του συστήματος (PIS ή MIS). Περιλαμβάνουν συνήθως τους ακόλουθους εκδότες: εικόνων και γραφικών, λειτουργικών κανόνων και βάσεως γνώσεων, εισαγωγής χρηστών, απεικονίσεων των θυρίδων εισόδου/εξόδου του εξοπλισμού προσομοίωσης φυσικού συστήματος. Τυπικό παράδειγμα εργασίας με εικόνες και γραφικά δίνεται στο Σχ

15 Σχ.10.2 Σχηματική παράσταση του εκδότη γραφικών. Το ΣΕΜ χρησιμοποιείται για την αδιάλειπτη παρακολούθηση της μονάδας και για την επεξεργασία όλων των εισερχόμενων πληροφοριών, με βάση τους κανόνες του συστήματος. Στο πυρήνα του ΕΣΕ βρίσκεται η βάση γνώσεων η οποία αναπτύσσεται σταδιακά από το σύνολο των εμπείρων στελεχών της επιχείρησης και βρίσκεται στη διάθεση του αρμόδιου προσωπικού σε 24-ωρη βάση. Η λειτουργία αυτή δίδεται παραστατικά στο Σχ Στα σύγχρονα ΕΣΕ η βάση γνώσεων δομείται γύρω από δύο ιεραρχικά συστήματα αρχείων (Σχ.10.4): τα πλαίσια τα οποία περιέχουν τα στοιχεία για τα διάφορα τμήματα του εργοστασίου, τους κανόνες, περιέχουν τις διαδικασίες μέσω των οποίων ερμηνεύονται τα στοιχεία. Οι κανόνες της βάσης γνώσεων ταξινομούνται ως εξής: διαδικαστικός κανόνας, ο οποίος περιλαμβάνει τις εκτελέσιμες εντολές του προγράμματος, ο συναρτησιακός κανόνας, ο οποίος καλείται από τους εκτελέσιμους κανόνες. 15

16 Σχ.10.3 Χρήση και ενημέρωση της βάσεως Σχ.10.4 Δομή της βάσεως γνώσεων. Ο πυρήνας του έμπειρου συστήματος, περιλαμβάνει ένα σύστημα ιεράρχησης των κανόνων και πλαισίων σε δομημένη μορφή (Σχ.10.5).Η δομή αυτή επιτρέπει την ταχεία ανάπτυξη νέων κανόνων λειτουργίας ή την προσθήκη νέων στοιχείων και δεδομένων του συστήματος χρησιμοποιώντας τις "κληρονομικές" ιδιότητες των ιεραρχημένων πλαισίων. Με τις ανωτέρω τεχνικές επιτυγχάνεται η ελαχιστοποίηση του χρόνου προγραμματισμού των νέων εφαρμογών. Πρακτικά ο χρόνος από τη σύλληψη του αρχικού λογισμικού διαγράμματος μέχρι τη δοκιμή του κώδικα μπορεί να μειωθεί στο υπερδεκαπλάσιο, συγκριτικά με τις νέες γλώσσες προγραμματισμού (γλώσσες τρίτης γενεάς). 16

17 Σχ Ιεραρχική δομή κανόνων και πλαισίων σε έμπειρα συστήματα 3.4 Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου στη Διαχείριση Ενέργειας. Σε πολλές μονοπωλιακές εταιρείες παραγωγής Ηλεκτρικής Ενέργειας, αερίου κ.λπ. οι λειτουργικές τους δραστηριότητες είναι ανεξάρτητες από αντίστοιχες της ίδιας εταιρείας. Επομένως, είναι ανύπαρκτη η επικοινωνία για ανταλλαγή πληροφοριών μεταξύ των διαφόρων τμημάτων. Στον έλεγχο και το προγραμματισμό της παραγωγής ηλεκτρικής ενέργειας, υπάρχουν το σύστημα διαχείρισης ενέργειας (EMS) και η λειτουργία των μονάδων παραγωγής. Το EMS αποστέλλει σήματα που καθορίζουν το μέγεθος παραγωγής κάθε μονάδος, με ελαχιστοποίηση του κόστους του κόστους παραγωγής, με την προϋπόθεση να ικανοποιούνται οι απαιτήσεις φορτίου και συχνότητας. Για την οικονομικότερη κατανομή των μονάδων, το EMS χρειάζεται ακριβείς πληροφορίες, σχετικά με τα χαρακτηριστικά κάθε μονάδας, όπως χαρακτηριστικές καμπύλες, καθώς και όρια λειτουργίας. Αυτές οι πληροφορίες αποθηκεύονται υπό την μορφή καμπυλών και παραμέτρων και ενημερώνονται χειροκίνητα, κατά περιόδους. Επίσης, εκτός από το κόστος πρώτης ύλης, υπάρχουν και άλλοι παράμετροι που επηρεάζουν το κόστος παραγωγής, που εμφανίζονται ιδιαίτερα στις μονάδες που λειτουργούν κυκλικά. Τα πρώτα συστήματα ελέγχου EMS που χρησιμοποιούνται για πολλά χρόνια στον προγραμματισμό και έλεγχο της ηλεκτρικής ενέργειας, έχουν την μορφή που δίνεται στο διάγραμμα του Σχ Τα αναμενόμενα φορτία υπολογίζονται από ειδικό λογισμικό πρόγνωσης φορτίου και στη συνέχεια άλλο λογισμικό υπολογίζει, συνήθως κάθε ώρα για τις επόμενες 7 ημέρες, το βέλτιστο προγραμματισμό παραγωγής των μονάδων. Επίσης καθορίζει τις μονάδες που θα πρέπει να λειτουργήσουν για δεδομένη ζήτηση φορτίου. Η οικονομική διαθεσιμότητα (economic dispatch) υπολογίζεται κάθε 5 λεπτά. 17

18 Σχ.10.6 Κλασσικό διάγραμμα ελέγχου με AGC. Η βαθμίδα AGC παρακολουθεί τις αλλαγές φορτίου και την καθορισμένη συχνότητα λειτουργίας. Σε τακτές περιόδους, μερικών δευτερολέπτων, το AGC αποστέλλει παλμούς αύξησης/ μείωσης στις μονάδες που βρίσκονται υπό έλεγχο, για να ελαχιστοποιηθεί το σφάλμα περιοχής (ACE). Την δεκαετία του 1980 υπήρξε μεγάλη τεχνολογική ανάπτυξη σε θέματα τηλεπικοινωνιών, δίκτυα Η/Υ με αντίστοιχη αύξηση των εφαρμογών λογισμικού. Πολλές εταιρείες έχουν τοποθετήσει δίκτυα WAN για διασύνδεση όλων των μονάδων παραγωγής. Έτσι, πληροφορίες εύκολα ανταλλάσσονται μεταξύ διαφόρων τμημάτων στο δίκτυο, όπως υποσταθμούς, μονάδες παραγωγής, κέντρα ελέγχου και γραφεία Διοίκησης. Τις εξελίξεις όμως αυτές, δεν ακολούθησαν αντίστοιχες λειτουργικές στρατηγικές εφαρμογών. Αναμένεται, λοιπόν πρόοδος στις εφαρμογές τεχνικών βελτιστοποίησης, βελτίωση λογισμικού και χρήση μεθόδων όπως έλεγχος πολλαπλών βρόγχων (multivariable control) και βέλτιστος έλεγχος. Η χρήση συστημάτων κατανεμημένου ψηφιακού ελέγχου, στις μονάδες παραγωγής, θα βελτιώσει την ασφάλεια του δικτύου. Στο διάγραμμα του Σχ.10.7 δίνεται η δομή που αναμένεται να έχουν τα βελτιωμένα συστήματα ελέγχου και διαχείρισης ενέργειας. Η χρήση νέων αλγορίθμων και μεθόδων, όπως τεχνικά νευρωνικά δίκτυα, θα βελτιώσουν την ακρίβεια και την ευελιξία στα θέματα πρόγνωσης φορτίων. Με τη χρήση των τεχνικών προσαρμοστικού ελέγχου, τα νευρωνικά δίκτυα θα έχουν τη δυνατότητα πρόγνωσης φορτίων του συστήματος, για περιόδους διάρκειας λεπτών, μέχρι μηνών. 18

19 Τέλος στο Σχ.10.8 δίνεται το διάγραμμα ενός δικτύου ολοκληρωμένου συστήματος ελέγχου (ΟΣΕ) πολλών επιπέδων με κατανεμημένο έλεγχο που εκτιμάται ότι θα χρησιμοποιηθούν σε εφαρμογές στο άμεσο μέλλον. εκτιμάται ότι θα χρησιμοποιηθούν σε εφαρμογές στο άμεσο μέλλον. Σχ.10.7 Διάγραμμα βελτιωμένου συστήματος ελέγχου. Σχ.10.8 Δίκτυο ολοκληρωμένου συστήματος ελέγχου. 19

20 4. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 1. Deshpande P.B., Ash R.H., Elements of Computer Process Control, Instrument Society of America, North Carolina, Stefanopoulos G., Chemical Process Control, Prentice-Hall, New Jersey, Leigh J.R., Applied Digital Control, Prentice-Hall, International, London, Jacob J.M., Industrial Control Electronics, Prentice-Hall, New Jersey, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 6, No. 4, August IEEE Control Systems Magazine, Vol. 5, No. 3, August Kusic G.L., Computer Power Systems Analysis, Prentice-Hall, New Jersey, Τορτορέλης Δ., ΚατανεμημέναΣυστήματα Ελέγχου YOKOGAWA, Σεμινάριο Συστήματα Εποπτικού Ελέγχου και Συλλογής Πληροφοριών (SCADA), Νοέμβριος 1992, Αθήνα. 9. Παππά Ι., Βιομηχανικό Λογισμικό. Δελτίο Πανελλήνιου Συλλόγου Διπλωματούχων Μηχανολόγων Ηλεκτρολόγων, Ιανουάριος Ευθυμιάδης Α., Έμπειρα Συστήματα Ελέγχου στη Βιομηχανική Παραγωγή, Δελτίο Π.Σ.Δ.Μ.Η, Αθήνα, Δεκέμβριος Λυγερός Α.Ι., Στεριούλης Γρ., Από το Κατανεμημένο Σύστημα Ρύθμισης (DCS) στην Προηγμένη Ρύθμιση (APC) καιτο Ολοκληρωμένο Σύστημα Πληροφορικής ( MIS) στα Ε.Λ.Δ.Α. Ημερίδα Συλλόγου Χ.Μ., Αθήνα, Μάιος Λεώπουλος Β., Παππάς Ι., Τατσιόπουλος Η., Εφαρμογή Αυτοματισμών στην Ελληνική Βιομηχανία, Δελτίο Πανελληνίου Συλλόγου Διπλωματούχων Μηχανολόγων-Ηλεκτρολόγων Μηχανικών(ΠΣΜΔ-Η), Τεύχος 250, Δεκέμβριος Παππάς Ι., Τατσιόπουλος Η., Εφαρμογή των Αυτοματισμών στην Ελληνική Βιομηχανία, ΕΤΒΑ, Αθήνα Κρικέτου Β.Γ, Παστρά Κ.Σ, «Έμπειρα Συστήματα», Εκδόσεις ΕΑΝΤ, Αθήνα Κίνγκ Ρ.Ε, «Βιομηχανικός Έλεγχος», Παπασωτηρίου, Αθήνα Ρουμπής Σ., «Αυτοματισμός με PLC», Siemens, Αθήνα Harmon R.W, «Advanced Process Control», McGraw Hill,

21 18. Olsson G., Piani G, «ComputerSystems for Automation and Control», PrenticeHall, Fallside F., «Control SystemDesign by pole zero Assignment», Academic Press,

22 5. Στυλ Μορφοποίησης Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. 5.1 Heading 2 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat Heading 3 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat Heading 4 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat Heading 5 Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. 6. Εισαγωγή κειμένου Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. 6.1 Bullet styles: Level one is solid black circle o Level two is a black outlined circle and indented 6.2 Number list: 1. This is level This is level This is level This is level 3 22

23 7. Χρήση στήλων MS- Word Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. mollit anim id est laborum. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do ut labore et dolore magna aliqua.

24 8. Χρήση Πινάκων α/α Δεδομένο1 Δεδομενο

25 α/α Δεδομένο1 Δεδομενο Εναλλακτικό κείμενο σε φωτογραφία 25