Ανάπτυξη και υλοποίηση έντροχου ρομποτικού οχήματος ελεγχόμενο από μικροελεγκτή

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Ανάπτυξη και υλοποίηση έντροχου ρομποτικού οχήματος ελεγχόμενο από μικροελεγκτή"

Transcript

1 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ. Ε Ανάπτυξη και υλοποίηση έντροχου ρομποτικού οχήματος ελεγχόμενο από μικροελεγκτή υπό Τραχανατζής Εμμανουήλ Χανιά, 2015

2 2

3 ΠΕΡΙΛΗΨΗ Στην παρούσα εργασία διερευνήθηκε ο τρόπος υλοποίησης μιας αυτόνομης ρομποτικής κατασκευής χρησιμοποιώντας εξαρτήματα χαμηλού κόστους που είναι ευρέως διαθέσιμα στο εμπόριο. Αναπτύχθηκε ένα έντροχο ρομποτικό σύστημα διαφορικής οδήγησης βασισμένο στον μικροελεγκτή Arduino και μελετήθηκε ο τρόπος ελέγχου είτε με κώδικα που εκτελείται πάνω στο όχημα είτε σε απομακρυσμένο Η/Υ με χρήση MATLAB. Η εφαρμοσιμότητας της συγκεκριμένης προσέγγισης δοκιμάστηκε σε ένα δομημένο χώρο με εμπόδια. 3

4 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Ο Εισαγωγή Στόχοι της εργασίας... 6 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ο... 7 Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα χαμηλού κόστους Εισαγωγή Αυτόνομο Ρομποτικό Όχημα: Οδυσσέας Αυτόνομο Ρομποτικό Όχημα με ικανότητα αναγνώρισης περιοχής ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο Σχεδιασμός της Ρομποτικής Κατασκευής και έλεγχος ορθής λειτουργίας ηλεκτρονικών εξαρτημάτων Εισαγωγή Μονάδα ελέγχου Λογισμικό Προγραμματισμού Έλεγχος των κινητήρων - Arduino Motor Shield Σασί και προσαρμογή κινητήρων Αισθητήρας Μέτρησης Απόστασης HC-SR Σώμα και μηχανολογικά μέρη του ρομποτικού οχήματος ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 Ο Προγραμματίζοντας το ρομποτικό όχημα μέσω MATLAB Εισαγωγή Τι είναι το MATLAB Σειριακή επικοινωνία Arduino - MATLAB Επικοινωνία Arduino Uno-MATLAB με Bluetooth Έλεγχος του ρομποτικού οχήματος μέσω MATLAB Έλεγχος κίνησης κινητήρα μέσω MATLAB Έλεγχος κίνησης σέρβο μέσω MATLAB ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Ο Υλοποίηση του ρομποτικού οχήματος Εισαγωγή Πρόγραμμα αποφυγής εμποδίων Δοκιμή ορθής λειτουργίας ΚΕΦΑΛΑΙΟ 6 Ο

5 Συμπεράσματα ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7 Ο Βιβλιογραφία

6 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Ο 1.1 Εισαγωγή Τα ρομποτικά οχήματα μπορούν να εκτελέσουν λειτουργίες σε μη δομημένο και πολλές φορές εχθρικό περιβάλλον. Σημαντικό στοιχείο προκειμένου να μπορέσουν να γίνουν χρήσιμα για τον άνθρωπο είναι η δυνατότητα αυτόνομης λειτουργίας και κατ' επέκταση αυτόνομης πλοήγησης. Με την εξέλιξη της τεχνολογίας και την μείωση του κόστους σήμερα είναι εφικτό να αναπτυχθούν μικρά ρομποτικά οχήματα ικανά να λειτουργήσουν αυτόνομα με χρήση απλών ηλεκτρονικών διατάξεων. Στην παρούσα εργασία διερευνήθηκε ο τρόπος υλοποίησης μιας αυτόνομης ρομποτικής κατασκευής χρησιμοποιώντας εξαρτήματα χαμηλού κόστους που είναι ευρέως διαθέσιμα στο εμπόριο. Αναπτύχθηκε ένα έντροχο ρομποτικό σύστημα διαφορικής οδήγησης βασισμένο στον μικροελεγκτή Arduino και μελετήθηκε ο τρόπος ελέγχου είτε με κώδικα που εκτελείται πάνω στο όχημα είτε σε απομακρυσμένο Η/Υ με χρήση MATLAB. Η εφαρμοσιμότητας της συγκεκριμένης προσέγγισης δοκιμάστηκε σε ένα δομημένο χώρο με εμπόδια. 1.2 Στόχοι της εργασίας Η εργασία έχει εκπαιδευτικό σκοπό και στοχεύει στην ευκολότερη κατανόηση των βασικών εννοιών που σχετίζονται με τη μηχατρονική, τα αυτόνομα ρομποτικά οχήματα καθώς και των προγραμματισμό ενσωματωμένων συστημάτων. Οι στόχοι που καλύπτει η εργασία είναι: 1) Η κατανόηση του τρόπου λειτουργίας ενός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος. 2) Η ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου συστήματος βασισμένο στον arduino ικανού να ελέγξει πλήρως ένα όχημα αυτού του τύπου. 3) Η επαφή με τεχνολογίες και διαδικασία ανάπτυξης και κατασκευής ενός ρομποτικού συστήματος.

7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ο Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα χαμηλού κόστους. 2.1 Εισαγωγή Τα τελευταία χρόνια, ένα σημαντικό πεδίο δράσης της επιστήμης της Ρομποτικής αφορά στον τομέα της ανάπτυξης και εξέλιξης αυτόνομων οχημάτων επίγειων, εναέριων, πλωτών, υποβρύχιων και διαστημικών. Οι σύγχρονες απαιτήσεις για ευέλικτα, αυτόνομα συστήματα, που θα υποβοηθούν ή θα αντικαθιστούν τον ανθρώπινο παράγοντα σε επικίνδυνες ή μη εφαρμογές, έχουν οδηγήσει στην εξέλιξη οχημάτων ικανών να εκτελούν δύσκολες αποστολές και να συμμετέχουν σε ποικιλία εφαρμογών. Στο συγκεκριμένο κεφάλαιο θα γίνει μια προσπάθεια να αναφερθούν κάποια αυτόνομα ρομποτικά οχήματα που έχουν συγκεκριμένα χαρακτηριστικά ανάλογα με αυτά του οχήματος που θέλουμε να σχεδιάσουμε στη συγκεκριμένη εργασία. 2.2 Αυτόνομο Ρομποτικό Όχημα: Οδυσσέας [1] Ο Οδυσσέας (Εικόνα 1), είναι ένα ρομποτικό σύστημα, χαμηλού κόστους που μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως πλατφόρμα πειραματισμού στην αυτόνομη πλοήγηση σε εξωτερικούς χώρους. Η ανάπτυξη του οχήματος βασίστηκε σε ένα απλό ηλεκτροκίνητο παιδικό αμαξίδιο. Στόχος ήταν η μετατροπή του αμαξιδίου από τηλεκατευθυνόμενο όχημα σε όχημα με δυνατότητα αυτόνομης πλοήγησης, που θα είχε την ικανότητα να ακολουθεί προκαθορισμένες διαδρομές και να αποφεύγει εμπόδια. Το ρομποτικό όχημα φέρει σύστημα αυτόνομης πλοήγησης το οποίο θα συνδυάζει ένα δέκτη GPS και μια ψηφιακή πυξίδα. Το όχημα επίσης έχει μηχανισμό αποφυγής εμποδίων, προκειμένου το αμαξίδο να ολοκληρώνει την κίνηση του δίχως ανθρώπινη παρέμβαση. Έχει τη δυνατότητα να ανιχνεύει εμπόδια που είναι συμπαγή και ογκώδη, με αρκετά μεγάλες επιφάνειες, και όχι κάτι μικρό, όπως κάποιο κοντάρι ή λεπτό ξύλο. Λόγω της κατασκευής του έχει τη δυνατότητα να κινείται με σχετική άνεση σε χωματόδρομους με ψιλό χαλίκι και αρκετά φαρδείς, με την ύπαρξη, ενδεχομένως, κάποια χαμηλής βλάστησης. Η ενεργειακή αυτονομία του αμαξιδίου φτάνει τα 45 λεπτά. Όλες οι αποφάσεις για το πώς θα ενεργήσει το αμαξίδιο λαμβάνονται από τον Arduino UNO που αποτελεί και την κεντρική υπολογιστική του μονάδα. Για τον εντοπισμό της γεωγραφικής θέσης, επιλέχθηκε ο δέκτης GPS EM-406A.Η πυξίδα που επιλέχθηκε ήταν η HMC6352. Τα αισθητήρια υπερήχων που επιλέχθηκαν προκειμένου να γίνεται ο εντοπισμός των εμποδίων ήταν τα HC-SR04. Χρειάστηκαν επίσης δύο Servo. Το ένα Servo απαιτήθηκε για την περιστροφή του τιμονιού και ήταν το HS-5755 της Hitec, το οποίο φτάνει σε ροπή και τα 25Kg/cm. Το δεύτερο Servo αφορά στην περιστροφή του αισθητηρίου υπερήχων και ήταν το MG995 της TowerPro με μέγιστη ροπή 15Kg/cm. Τέλος, χρησιμοποιήθηκε μια οθόνη υγρών κρυστάλλων (LCD) με δύο γραμμές και 16 στήλες και ένα πληκτρολόγιο με 16 κουμπιά. 7

8 Εικόνα 1: Ρομποτικό όχημα Οδυσσέας [1] Για την υλοποίηση του συστήματος αποφυγής εμποδίων χρησιμοποιήθηκε ένα φθηνό ψηφιακό Servo, όπου πάνω στον άξονα περιστροφής εφαρμόστηκε το αισθητήριο (Εικόνα 2). Το σέρβο περιστρέφετε στην επιθυμητή γωνία όπου είναι επιθυμητό να εξεταστεί για την ύπαρξη εμποδίων και στην συνέχεια με το αισθητήριο δίνει μια μέτρηση. Το ψηφιακό Servo που επιλέχτηκε ήταν το MG995 της TowerPro. Ο τρόπος με τον οποίο λειτουργεί το σύστημα είναι να γίνεται περιστροφή κάθε φορά του σέρβο στην κατεύθυνση όπου είναι γυρισμένες οι ρόδες του αμαξιδίου και να παίρνονται μετρήσεις σε τακτά χρονικά διαστήματα. Εάν βρεθεί εμπόδιο ελέγχετε η θέση του σημείου στόχου και συγκεκριμένα εάν βρίσκεται αριστερά ή δεξιά αυτής της γραμμής. Περιστρέφετε το σέρβο σύμφωνα με την κατεύθυνση όπου βρέθηκε το σημείο στόχος και αν ο χώρος είναι ελεύθερος τότε το όχημα κινείται. Αν και στην κατεύθυνση αυτή υπάρχει εμπόδιο τότε γίνεται έλεγχος για την ύπαρξη εμποδίου και αν δεν υπάρχει αντικείμενο το όχημα κινείται. Σε περίπτωση που και πάλι υπάρχει εμπόδιο τότε το όχημα κινείται προς τα πίσω. Το ρομποτικό όχημα Οδυσσεάς φέρει σύστημα αποφυγής εδαφικών ανωμαλιών. Το σύστημα αυτό, αποτελείτε από δύο αισθητήρια υπερήχων HC-SR04 που βρίσκονται τοποθετημένοι στις δύο μπροστινές γωνίες του προφυλακτήρα του αμαξιδίου. Τα αισθητήρια βρίσκονται τοποθετημένα 10cm μπροστά από το αμαξίδιο. Εκεί συγκρατούνται σε ειδικές βάσεις στηρίξεως. Οι δύο αυτές βάσεις, είναι απλά δύο ατσάλινες βέργες διαμέτρου 3mm και μήκους 20cm και παρουσιάζονται στην εικόνα 3. 8

9 Εικόνα 2: Αισθητήριο στερεωμένο σε ψηφιακό servo [1] Εικόνα 3: Αισθητήρια στερεωμένα στο προφυλακτήρα του αμαξιδίου [1] Ο τρόπος με τον οποίο λειτουργεί αυτό το σύστημα είναι αρκετά απλός. Η απόσταση μεταξύ των αισθητηρίων και επίπεδου εδάφους είναι συγκεκριμένη και ισούται με 35cm. Σε περίπτωση που από τα αισθητήρια υπερήχων μετρηθεί απόσταση μεγαλύτερη των 35cm, τότε αυτό σημαίνει ότι υπάρχει λακκούβα την οποία αδυνατεί το αμαξίδιο να περάσει. Το ίδιο ισχύει και στην αντίθετη περίπτωση, όταν δηλαδή, τα αποστασιόμετρα μετρήσουν απόσταση μικρότερη των 28cm. Τότε σημαίνει ότι υπάρχει κάποιο χαμηλό εμπόδιο, όπως ένα κράσπεδο πεζοδρομίου. 9

10 2.3 Αυτόνομο Ρομποτικό Όχημα με ικανότητα αναγνώρισης περιοχής [2] Μια εναλλακτική κατασκευή χαμηλού κόστους παρουσιάζεται στην εικόνα 4. Πρόκειται εάν ρομποτικό όχημα βασισμένο στο σασί ενός παιδικού παιχνιδιού. Το ρομποτικό όχημα έχει ικανότητα ασύρματης επικοινωνίας με ένα σταθμό βάσης μέσω του οποίου μπορεί να αλληλεπιδράσει ο χρήστης με αυτό. Στο όχημα έχουν προσαρμοστεί αισθητήρες που μετρούν την απόσταση καθώς και μια κεντρική μονάδα βασισμένη σε ένα μικροελεγκτή arduino. Εικόνα 4: Όχημα αναγνώρισης περιοχής [2] Το όχημα φέρει ένα ειδικό ασύρματο module το οποίο μεταδίδει στη συχνότητα των 2.4GHz τις μετρήσεις απόστασης του οχήματος στο σταθμό βάσης. Ο σταθμός αυτός διαθέτει γραφική οθόνη LCD καθώς και ένα module επικοινωνίας επίσης στα 2.4GHz το οποίο λαμβάνει τις μετρήσεις από το ρομποτικό όχημα. Στην LCD (εικόνα 5) οθόνη γίνεται η απεικόνιση πληροφοριών για τον χώρο που κινείται το όχημα δίνοντας χρήσιμες πληροφορίες στο χρήστη. Για τον έλεγχο του συστήματος λήψης και απεικόνισης γίνεται χρήση επίσης μιας ψηφιακής πλατφόρμας (arduino). Το arduino είναι μια ψηφιακή πλατφόρμα ανοιχτής αρχιτεκτονικής χαμηλού κόστους η οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί με σχετικά απλό τρόπο από κάθε ενδιαφερόμενο που επιθυμεί να ξεκινήσει την ανάπτυξη ρομποτικών εφαρμογών. 10

11 Εικόνα 5: LCD οθόνη απεικόνισης πληροφοριών[2] Το όχημα αυτό αποτέλεσε τη βάση και για περαιτέρω δοκιμές με την προσθήκη επιπλέον αισθητήρων. Συγκεκριμένα προστέθηκα δύο βοηθητικά IR Sensors που βοηθούσαν ουσιαστικά στην αποφυγή σύγκρουσης του οχήματος και όχι στην ακριβή μέτρηση της απόστασης (από παράπλευρα εμπόδια). Στη συνέχεια προστέθηκε ένας βηματικός κινητήρας και πάνω του ενσωματώθηκε ένας αισθητήριας υπερήχων. Το όχημα είχε τη δυνατότητα να αντιλαμβάνεται τη θέση στην οποία βρισκόταν σύμφωνα με τα δεδομένα που παίρνει από τον υπέρηχο αισθητήρα σε γωνία 180 μοιρών. Η πληροφορία αποτυπωνόταν γραφικά στην οθόνη σε πραγματικό χρόνο. Με βάση τη παραπάνω πληροφορία το όχημα είχε τη δυνατότητα να χαρτογραφεί το χώρο και να τον χωρίζει σε μικρότερα τετράγωνα μέρη. Σε κάθε βήμα κίνησης που έκανε πραγματοποιούσε έλεγχο των τετραγώνων σε γωνία 180 μοιρών (μπροστά, δεξιά και αριστερά). Συνυπολογίζοντας τη μέτρηση δεξιά και αριστερά με τη θέση του αισθητήρα σε σχέση με το όχημα μπορούσε να προσδιορίσει η θέση του οχήματος. Οι μετρήσεις των αισθητήρων αξιοποιούνται τόσο για την απεικόνιση της περιοχής όσο και για την ασφαλή κίνηση του οχήματος. Με αυτό το τρόπο, το ρομποτικό όχημα γνώριζε ανά πάσα στιγμή σε ποιο βήμα και σε ποια θέση της περιοχής βρίσκεται ενώ ταυτόχρονα έστελνε ασύρματα τα ανάλογα αποτελέσματα στην οθόνη για την απεικόνιση του χάρτη. 11

12 Εικόνα 6: LCD οθόνη για τη γραφική αποτύπωση του χώρου στον οποίο κινείται το ρομπότ [2] 12

13 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο Σχεδιασμός της Ρομποτικής Κατασκευής και έλεγχος ορθής λειτουργίας ηλεκτρονικών εξαρτημάτων 3.1 Εισαγωγή Η βασική ιδέα πάνω στην οποία στηρίχθηκε η ανάπτυξη της ρομποτικής κατασκευής ήταν η ανάπτυξη ενός εντρόχου ρομποτικού οχήματος ανάλογης φιλοσοφίας με αυτά που περιγράφηκαν στο 2 ο κεφάλαιο. Επιλέχθηκε ένας σχεδιασμός βασιζόμενος σε ένα όχημα διαφορικής οδήγησης, δηλαδή κίνησης που βασίζεται στην εναλλαγή της ταχύτητας στους κατευθυντήριους τροχούς. Το όχημα έφερε επίσης μια μπίλια που χρησίμευε στη στήριξη του και στην ομαλή εναλλαγή της κίνησης του. Έγινε η επιλογή κατάλληλου αισθητήρα που του επέτρεπε την αναγνώριση εμποδίων και μέσω της τοποθέτησης του σε ένα σερβοκινήτηρα είχε την επιπλέον δυνατότητα να ανιχνεύει σε ένα ευρύ φάσμα (180 ο ). Η κεντρική μονάδα έλεγχου του οχήματος ήταν ένας μικροελεγκτής που είχε τη δυνατότητα να στέλνει παλμούς και να ελέγχει τους κινητήρες του οχήματος. Οι κινητήρες που επιλέχθηκαν για την κίνηση του ρομπότ, λειτουργούν στα 5V και απαιτούν 150mA για να πραγματοποιήσουν 48 στροφές/λεπτό. Η τροφοδοσία του συστήματος γίνεται μέσω τεσσάρων μπαταριών τύπου 2000mAh AA-size NiMH. Στην εικόνα 7 παρουσιάζεται ένα διάγραμμα των δομικών μερών του ρομποτικού οχήματος. Εικόνα 7: Διάγραμμα δομικών μερών του ρομποτικού οχήματος[3] 13

14 3.2 Μονάδα ελέγχου [4] Η κεντρική μονάδα ελέγχου του οχήματος είναι ο μικροελεγκτής ATMega328, οποίος είναι ενσωματομένος σε ένα αναπτυξιακό γνωστό Arduino UNO. Το συγκεκριμένο αναπτυξιακό θα αποτελεί και τον εγκέφαλο του ρομπότ ή αλλιώς τη μονάδα ελέγχου. Uno στα Ιταλικά σημαίνει ένα και ονομάστηκε έτσι για να σηματοδοτήσει την έξοδο του Arduino 1.0 στην αγορά. Στη εικόνα 8 παρουσιάζεται το αναπτυξιακό με αναφορά του κάθε εξαρτήματος. Εικόνα 8: Arduino Uno [5] Έχει 14 ψηφιακά Pins εισόδου/εξόδου εκ των οποίων τα 6 μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως διαμόρφωση εύρους παλμών (PWM). Περιέχει επίσης 6 αναλογικές εισόδους, ένα κρύσταλλο συντονισμού στα 16Mhz, επικοινωνία με υπολογιστή με θύρα USB, καλώδια και ένα κουμπί reset. Το συγκεκριμένο αναπτυξιακό έχει πλήθος πλεονεκτημάτων και συγκεκριμένα: 14

15 Ο σχεδιασμός του είναι ανοιχτού τύπου, δηλαδή μπορεί να βρει ο καθένας τα σχηματικά και PCB στο διαδίκτυο και να φτιάξει από μόνος του μια ίδια ή παρόμοια πλακέτα εφόσον επιθυμεί να κάνει αλλαγές. Το ότι ο σχεδιασμός του είναι ανοιχτού τύπου, σημαίνει ότι υπάρχουν πολλές ομάδες ανθρώπων ανά το κόσμο, σε διάφορα blog ή site που χρησιμοποιούν τον Arduino. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα να μπορούμε να βρούμε εύκολα κάποιον να του απευθύνουμε την απορία μας ή να ανταλλάξουμε απόψεις πάνω σε ένα project. Επικοινωνία με υπολογιστή μέσω της θύρας USB. Μέσω αυτής της διασύνδεσης μπορούμε να περάσουμε εύκολα και γρήγορα το πρόγραμμα στο μικροελεγκτή. Επίσης μπορούμε να εκμεταλλευτούμε και τη σειριακή ώστε να στέλνουμε ή να λαμβάνουμε σειριακά τα δεδομένα που θέλουμε. Έχει εξαιρετική διαχείριση της ενέργειας και ενσωματωμένο σταθεροποιητή τάσης. Μπορούμε να συνδέσουμε μια εξωτερική πηγή τάσης μέχρι 12V και να το ρυθμίσει στα 5V και 3,3V. Επίσης μπορεί να τροφοδοτείται απ ευθείας από μια θύρα USB χωρίς καμία εξωτερική πηγή αλλά με αυτό το τρόπο δε μπορούμε να αξιοποιήσουμε ολόκληρη την ισχύ σε φορτία που απαιτούν πολύ ρεύμα και αυτός είναι ο λόγος που γίνεται χρήση μπαταριών ή άλλων εξωτερικών πηγών τάσης. Έχει ένα κρύσταλλο συντονισμού στα 16Mhz. Αυτό δε τον κάνει το γρηγορότερο μικροελεγκτή της αγοράς αλλά και πάλι είναι αρκετά γρήγορος για τις περισσότερες εφαρμογές. 32KB Flash Memory για να αποθηκεύουμε το πρόγραμμα μας. Ο Arduino Uno μπορεί να τροφοδοτηθεί μέσω της θύρας USB ή με μια εξωτερική πηγή τάσης. Η εξωτερική πηγή τάσης μπορεί να είναι είτε μέσω AC-to-DC Adapter ή από μια μπαταρία. Η πλακέτα μπορεί να λειτουργήσει από εξωτερική πηγή τάσης από 6 έως 20 volts. Εάν τροφοδοτηθεί με λιγότερα από 7V, τότε και πάλι το pin των 5V θα τροφοδοτεί τη πλακέτα με λιγότερο από 5V με αποτέλεσμα η λειτουργία του κυκλώματος να είναι ασταθής. Εάν τώρα τροφοδοτήσουμε τη πλακέτα με πάνω από 12V, ο σταθεροποιητής τάσης θα ανεβάσει υψηλή θερμοκρασία και υπάρχει πιθανότητα να προκληθούν βλάβες στο κύκλωμα. Ο κατασκευαστής προτείνει η τροφοδοσία της πλακέτας βρίσκεται σε ένα εύρος από τα 7 έως και τα 12 volts. Συγκεκριμένα τα pin της τροφοδοσίας είναι ως εξής: VIN. Είναι η τάση εισόδου του Arduino όταν θέλουμε να χρησιμοποιήσουμε μια εξωτερική πηγή τάσης (όπως τα 5V της USB). Μπορούμε να δώσουμε τροφοδοσία στο κύκλωμα μέσω αυτού του pin. 5V. Είναι το σταθεροποιημένο τροφοδοτικό του Arduino το οποίο χρησιμοποιείται για να τροφοδοτεί τον μικροελεγκτή και τα άλλα στοιχεία του κυκλώματος. Η τάση αυτή 15

16 έρχεται είτε από το VIN διαμέσω on-board σταθεροποιητή ή από καλώδιο USB ή κάποια άλλη πηγή τάσης. 3V3. Μια τάση 3,3 volt η οποία παράγεται από το on-board σταθεροποιητή. Το μέγιστο ρεύμα κυμένεται στα 50mA. GND. Αυτό είναι το pin της γείωσης. Καθένα από τα 14 ψηφιακά pin του Uno μπορούν να χρησιμοποιηθούν σαν εισόδοι ή εξόδοι, χρησιμοποιώντας τις συναρτήσεις pinmode(), digitalwrite(), digitalread(). Όλες λειτουργούν στα 5volt. Κάθε pin μπορεί να μας παρέχει ή να τραβάει μέγιστο ρεύμα 40mA και έχει εσωτερική pull-up αντίσταση τιμής 20-50kOhms. Επιπρόσθετα, κάποια pin έχουν ειδικές λειτουργίες όπως: Σειριακή: 0(Rx) και 1(Tx). Χρησιμοποιούνται για να λαμβάνουν (Rx) και για να στέλνουν (Tx) TTL σειριακά δεδομένα. Εξωτερικά Διακοπτάκια: 2 και 3. Αυτά τα pin χρησιμοποιούνται για να ενεργοποιήσουν κάποιο interrupt σε κατάσταση low. Χρησιμοποιούμε τη συνάρτηση attachinterrupt(). PWM: 3,5,6,9,10 και 11. Παρέχουν ένα 8-bit PWM με τη χρήση της συνάρτησης analogwrite(). SPI: 10(SS), 11(MOSI), 12(MISO), 13(SCK). Αυτά τα pin παρέχουν SPI (Serial Peripheral Interface) επικοινωνία. LED: 13 Υπάρχει ένα on-board LED συνδεδεμένο στο ψηφιακό ποδαράκι 13. Όταν το συγκεκριμένο ποδαράκι έχει υψηλό δυναμικό τότε το LED ανάβει, ενώ όταν έχει χαμηλό δυναμικό τότε το LED είναι σβηστό. Ο Uno έχει πολλούς τρόπους να επικοινωνήσει με ένα υπολογιστή, ένα άλλο Arduino ή άλλους μικροελεγκτές. Ο ATmega328 παρέχει UART TTL (5V) σειριακή επικοινωνία, η οποία είναι διαθέσιμη στα ψηφιακά ποδαράκια 0 (RX) και 1(TX). Το λογισμικό του Arduino περιέχει ένα σειριακό μόνιτορ το οποίο επιτρέπει να στέλνουμε και να λαμβάνουμε σειριακά δεδομένα απ τον Arduino. Τα on-board RX και TX LED θα ανάψουν όταν θα στέλνονται δεδομένα από τη USB στον υπολογιστή. Μια SoftwareSerial βιβλιοθήκη επιτρέπει τη σειριακή επικοινωνία σε καθένα από του Uno τα ψηφιακά pin. 16

17 3.3 Λογισμικό Προγραμματισμού Ο Arduino Uno μπορεί να προγραμματιστεί με το software της Arduino (IDE). Αυτό το software μπορεί ο οποιοσδήποτε να το κατεβάσει από το site της Arduino. Ο χειρισμός του προγράμματος επίσης είναι εξίσου απλός καθώς έχει από μόνο του πολλά πρωτότυπα παραδείγματα κώδικα, ώστε να εξοικειωθούμε αρχικά και μετέπειτα να είμαστε σε θέση να δουλέψουμε μόνοι μας. Μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε κάποιο από αυτά για να δούμε πως δουλεύει αλλά και για να μάθουμε το σετ εντολών του. Ενδεικτικά παρουσιάζονται τα ακόλουθα προγράμματα προκειμένου να παρουσιαστεί ο τρόπος προγραμματισμού και να γίνει έλεγχος ορθής λειτουργίας του αναπτυξιακού. void setup() { Serial.begin(9600); void loop() { Serial.println("Hello, world!"); delay(1000); Αρχικά γίνεται μεταγλώττιση (compile) για τον έλεγχο τυχών συντακτικών λαθών στο πρόγραμμα και στη συνέχεια γίνεται μεταφορά ώστε να κατέβει το πρόγραμμα μέσω του καλωδίου USB στον μικροελεγκτή. Το παραπάνω πρόγραμμα είναι πολύ απλό, απλά εμφανίζει τη πρόταση Hello, world! στο Serial Monitor του IDE. Ο μικροελεγκτής στέλνει τη πρόταση μέσω της σειριακής θύρας και εμείς έχουμε τη δυνατότητα να δούμε αυτά τα αποτελέσματα στο Serial Monitor του IDE. Στη συνέχεια, πραγματοποιήθηκε μια πολύ μικρή μετατροπή στο παραπάνω πρόγραμμα. Αυτή τη φορά τέθηκε ένα pin (ποδαράκι) σαν έξοδος (το pin 13) ώστε να το εκμεταλλευτούμε για κάποιο σκοπό. Σύμφωνα με το παρακάτω πρόγραμμα, θέλουμε να συνδέσουμε ένα LED στο συγκεκριμένο pin και να το κάνουμε να αναβοσβήνει, σύμφωνα με το χρόνο που του έχει τεθεί στο delay (χρονοκαθυστέρηση). Το πρόγραμμα είναι το παρακάτω: 17

18 void setup() { Serial.begin(9600); pinmode(13, OUTPUT); void loop() { Serial.println("Hello, world!"); digitalwrite(13, HIGH); delay(500); digitalwrite(13, LOW); delay(500); Μετά από αυτές τις απλές δοκιμές που έγιναν, είδαμε ότι ο Arduino ανταποκρινόταν σε αυτά που του λέγαμε να κάνει και επομένως συνεχίστηκε η ίδια διαδικασία και για τα υπόλοιπα εξαρτήματα με σκοπό την εξακρίβωση της ορθής λειτουργίας τους αλλά και τη κατανόηση της λειτουργίας τους. 3.4 Έλεγχος των κινητήρων - Arduino Motor Shield Ο έλεγχος των κινητήρων του ρομποτικού οχήματος γίνεται μέσω των Arduino Motor Drive Shield ( Εικόνα 9). Η συγκεκριμένη πλακέτα είναι υπεύθυνη για την κίνηση των δυο μοτέρ, τα που είναι συνδεμένα στις ρόδες του ρομπότ, ώστε να μπορεί να κινείται. Αυτή η πλακέτα αποτελείται από δύο γέφυρες-η (H-Bridge), δηλαδή από δυο τσιπ L293D όπου περιέχουν στο εσωτερικό τους 4 mosfet για να δημιουργήσουν τη γέφυρα-η, και ένα 74HC595 shift register. Τα συγκεκριμένα τσιπ στέλνουν παλμούς PWM στους κινητήρες, και με αυτό το τρόπο αρχίζει το ρομπότ να κινείται, ανάλογα με την ταχύτητα θα ορίσουμε στο PWM σήμα που θα στείλουμε. Η έξοδος των L293D είναι απ ευθείας συνδεδεμένη στις εξόδους PWM του Arduino. Η πλακέτα Motor Shield είναι δυνατόν να οδηγήσει 2 κινητήρες σέρβο και έχει 8 εξόδους half-bridge για 2 step motor ή 4 full-bridge εξόδους μοτέρ. 18

19 Εικόνα 9: Arduino Motor Drive Shield [6] [7] Οι κινητήρες σέρβο τροφοδοτούνται από τα +5V του Arduino για αυτό έχει ως συνέπεια πιθανή υπερθέρμανση του Arduino. Για να αποφευχθεί αυτό, οι νέες εκδόσεις των Motor Drive Shield δίνουν ξεχωριστή τροφοδοσία +5V. Πολλές φορές όμως, λόγω του χαμηλού συνδυασμού τάσης-ρεύματος του Uno, οι κιντήρες είναι δυνατό να μην αποδίδουν μέγιστη ισχύ, με σκοπό να μη λειτουργεί σωστά το όχημα. Για να αποφευχθεί το γεγονός αυτό, καλό θα ήταν να συνδεθεί εξωτερική πηγή τάσης. Το Arduino Motor Shield περιέχει: Δύο διαφορετικές συνδέσεις για 5V Δυνατότητα σύνδεσης έως και 4 κινητήρων DC, δύο για κάθε γέφυρα-η. Εφόσον το Motor Shield περιέχει δύο L293D, τότε μπορούμε να συνδέσουμε δυο μοτέρ σε κάθε ολοκληρωμένο. 4 H-Bridge: Το L293D παρέχει 0,6Α σε κάθε γέφυρα (1,2Α peak) με προστασία από υψηλές θερμοκρασίες. 19

20 Κλέμες PCB: Το Motor Drive Shield περιέχει και ορισμένες κλέμες για διευκόλυνση στην εξωτερική σύνδεση των εξαρτημάτων. Στις κλέμες αυτές μπορούμε να συνδέσουμε τα μοτερ μας (κλέμες M1,M2,M3,M4) και άλλη μια για εξωτερική τροφοδοσία εαν και εφόσον το επιθυμούμε (EXT_PWR). Κουμπί Reset: Λόγω του ότι το Motor Shield συνδέεται στους κονέκτορες του Arduino, το κουμπί reset του Arduino είναι καλυμμένο. Για αυτό το λόγο λοιπόν, το Motor Shield, έχει κουμπί reset και έτσι όποτε το θέλουμε θα μπορούμε να κάνουμε reset χωρίς να χρειαστεί να βγάλουμε τη πλακέτα απ τον Arduino. 3.5 Σασί και προσαρμογή κινητήρων Προκειμένου να δοκιμαστεί η συμβατότητα των παραπάνω δομικών μερών, επιλέχθηκε ένα σασί χαμηλού κόστους ικανού να διαμορφωθεί σε όχημα διαφορικής οδήγησης καθώς και ικανού να φέρει τα προαναφερόμενα δομικά μερή. Πάνω σε αυτό προσαρμόστηκαν οι κινητήρες και στη συνέχεια έγινε η σύνδεση των Motor Drive Shields. Η διάταξη των δοκιμών παρουσιάζεται στην εικόνα 10. Εικόνα 10: Συνδεσμολογία για τις δοκιμές των κινητήρων Μετά την επιτυχή σύνδεση των εξαρτημάτων αναπτύχθηκε το παρακάτω πρόγραμμα ελέγχου των κινητήρων. Προκειμένου το πρόγραμμα να είναι λειτουργικό πρέπει να συμπεριληφθεί η βιβλιοθήκη <AFMotor.h> η οποία είναι απαραίτητη για να δουλέψει το Motor Drive Shield. 20

21 #include <AFMotor.h> AF_DCMotor Motor1(1); AF_DCMotor Motor2(3); void setup() { void loop() { Motor1.setSpeed(255); Motor2.setSpeed(255); Motor1.run(FORWARD); Motor2.run(FORWARD); delay(1000); Motor1.run(BACKWARD); Motor2.run(BACKWARD); delay(1000); Motor1.run(FORWARD); Motor2.run(BACKWARD); delay(1000); Motor1.run(BACKWARD); Motor2.run(FORWARD); delay(1000); Motor1.setSpeed(0); Motor2.setSpeed(0); 21

22 Motor1.run(BRAKE) Motor2.run(BRAKE); delay(1000); Αρχικά, μετά την εντολή #include <AFMotor.h> [3], συμπεριλαμβάνεται η βιβλιοθήκη των κινητήρων. Στη συνέχεια, δηλώνουμε ότι οι κινητήρες είναι συνδεδεμένοι στις ηλεκτρονικές κλέμες M1 και M3 του Motor Drive Shield. Οι κινητήρες ελέγχονται από δυο συναρτήσεις. Τη setspeed και τη run. Η συνάρτηση setspeed λαμβάνει μια αριθμητική σταθερά εύρους 0 έως 255 και με αυτό το τρόπο δηλώνουμε τη ταχύτητα τους. Όσο μεγαλύτερη τιμή δώσουμε, τόσο μεγαλύτερη ταχύτητα θα έχει ο κινητήρας και αντίστροφα. Η συνάρτηση run καθορίζει τη κίνηση του μοτερ, η οποία μπορεί να είναι μπροστά (FORWARD), πίσω (BACKWARD) και σταμάτημα (BRAKE). Έτσι, η λειτουργία του παραπάνω προγράμματος είναι η εξής: Αρχικά για 1 δευτερόλεπτο και οι δυο ρόδες κινούνται μπροστά, μετά για 1 δευτερόλεπτο και οι δυο ρόδες κινούνται πίσω. Έπειτα για 1 δευτερόλεπτο η μια ρόδα πάει μπροστά και η άλλη πίσω και τέλος για άλλο 1 δευτερόλεπτο και οι δυο ρόδες σταματάνε να κινούνται προς οποιαδήποτε κατεύθυνση. 3.5 Αισθητήρας Μέτρησης Απόστασης HC-SR04 Ο αισθητήρας που χρησιμοποιήθηκε για τον υπολογισμό της απόστασης από τα αντικείμενα που υπάρχουν στο χώρο, ώστε να τα αποφεύγει το ρομπότ, είναι ο HC-SR04. Ο τρόπος με τον οποίο μετράει την απόσταση από ένα αντικείμενο ο συγκεκριμένος αισθητήρας, είναι με τη χρήση ενός sonar (ηχοεντοπιστής). Στέλνει δηλαδή ένα ηχητικό κύμα, το οποίο χτυπάει πάνω στο αντικείμενο και λόγω της ανάκλασης που γίνεται, εντοπίζει τον ήχο ο αισθητήρας και αναλόγως του χρόνου που χρειάζεται να εντοπίσει τον ήχο, ο αισθητήρας υπολογίζει την απόσταση. Στην εικόνα 11 παρουσιάζεται ο αισθητήρας HC-SR04. 22

23 Εικόνα 11: Αισθητήρας μέτρησης απόστασης (HC-SR04)[8] Ο συγκεκριμένος αισθητήρας παρέχει αρκετή ακρίβεια. Το εύρος των τιμών σε εκατοστά το οποίο είναι ικανός να λειτουργήσει αξιόπιστα κυμαίνεται από 2 εκατοστά έως και 400. Η λειτουργία του αισθητήρα δεν επηρεάζεται από το φως του ήλιου ή από μαύρα υλικά. Όπως φαίνεται από τη παραπάνω εικόνα, ο αισθητήρας έχει 4 ποδαράκια. To Vcc είναι η τάση λειτουργίας του, το Trig είναι η είσοδος του, το Echo η έξοδος και το Gnd η γείωση. Στη εικόνα 12 παρουσιάζεται δυνατότητα του αισθητήρα να μετράει καλύτερα την απόσταση σε γωνία 30 μοιρών, σύμφωνα με το datasheet του κατασκευαστή. 23

24 Εικόνα 12: Εύρος ανίχνευσης αντικειμένω από τον αισθητήρα [8] [8]Τα χαρακτηριστικά του HC-SR04 είναι τα παρακάτω: Τάση τροφοδοσίας: +5V DC Ρεύμα Λειτουργίας: 15mA Περιοχή Ανίχνευσης: 2cm - 400cm / 1 13ft Γωνία Μέτρησης: 30 μοίρες Εύρος παλμού Trigger: 10uS Διαστάσεις: 45mm x 20mm x 15mm Η λειτουργία του αισθητήρα είναι η εξής: Για να ξεκινήσει να υπολογίζει την απόσταση, το ποδαράκι Trig του αισθητήρα θα πρέπει να λάβει ένα παλμό TTL (5V) για τουλάχιστον 10uS. Αυτό θα κάνει τον αισθητήρα να αρχίσει να εκπέμπει ριπές για 8 κύκλους με συχνότητα 40kHz, περιμένοντας αυτές τις ριπές να ανακλαστούν. Όταν ο αισθητήρας λάβει αυτές τις ριπές θα αναγκάσει το ποδαράκι Echo να μπει σε υψηλό δυναμικό (5V) με κάποια καθυστέρηση (σε μορφή πλάτους παλμού) ώστε να υπολογίσει την απόσταση. Ο αισθητήρας υπολογίζει το πλάτος αυτού του παλμού και έτσι υπολογίζει την απόσταση. Στην εικόνα 13, παρουσιάζεται σε χρονοδιάγραμμα, η λειτουργία του αισθητήρα σύμφωνα με το datasheet του κατασκευαστή. 24

25 Εικόνα 13: Διάγραμμα λειτουργίας αισθητήρα [8] Προκειμένου να δοκιμάσουμε την ορθή λειτουργία του αισθητήρα χρησιμοποιήσαμε το κύκλωμα που παρουσιάζεται στην εικόνα 14. Συνδέσαμε το Vcc στα +5V του Arduino, το GND στο GND, το Trigger στο ποδαράκι 7 του UNO και το Echo στο ποδαράκι 8 του Arduino. Εικόνα 14: Συνδεσμολογία για τον έλεγχο λειτουργίας αισθητήρα Για να δοκιμάσουμε την ορθή λειτουργία του αναπτύξαμε το ακόλουθο πρόγραμμα. Για τη σωστή εκτέλεση του προγράμματος είναι αναγκαία η βιβλιοθήκη <Newping.h>. 25

26 #include <NewPing.h> #define TRIGGER_PIN 7 #define ECHO_PIN 8 #define MAX_DISTANCE 200 NewPing DistanceSensor(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); void setup() { Serial.begin(9600); void loop() { unsigned int cm = DistanceSensor.ping_cm(); Serial.print("Distance: "); Serial.print(cm); Serial.println("cm"); delay(1000); Οι μετρήσεις που παίρνει ο αισθητήρας, με το παραπάνω πρόγραμμα παρουσιάζονται στο Serial Monitor του IDE και αυτό γίνεται μέσω της σειριακής όπου λαμβάνει τα δεδομένα από τον. Μετά από αρκετά πειράματα που έγιναν, κρίθηκε ότι ο συγκεκριμένος αισθητήρας μας παρέχει τη καλύτερη ακρίβεια όσο να αφορά τη μέτρηση της απόστασης και επομένως επιλέχθηκε αυτός. Ενδεικτικές μετρήσεις παρουσιάζονται στη συνέχεια. 26

27 Distance: 28cm Distance: 28cm Distance: 21cm Distance: 18cm Distance: 15cm Distance: 15cm Distance: 12cm Distance: 12cm Distance: 24cm 3.6 Σώμα και μηχανολογικά μέρη του ρομποτικού οχήματος Το σασί, τα μηχανολογικά εξαρτήματα και γενικότερα ο σκελετός του ρομπότ, επιλέχθηκαν με πολλά κριτήρια. Αρχικά θα ήταν ωφέλιμο να μη ζυγίζουν πολλά γραμμάρια καθώς αυτό θα ήταν ένα πρόβλημα για τους δυο κινητήρες εξαιτίας του γεγονότος ότι θα κουβαλούσαν όλο το βάρος του οχήματος και σε συνδυασμό με το βάρος των εξαρτημάτων που θα είναι βιδωμένα στο σασί του, να δυσκολεύονται να δουλέψουν άνετα με αποτέλεσμα το κίνδυνο καταστροφής τους. Επομένως το πρώτο κριτήριο ήταν ο σκελετός να ζυγίζει όσο δυνατόν λιγότερο. Εξίσου βασικό κριτήριο για την επιλογή ήταν το κόστος καθώς και η ευκολία συναρμολόγησης και προσαρμογής των εξαρτημάτων. Αρχικά αγοράσαμε τις ρόδες του ρομπότ οι οποίες είναι φτιαγμένες από πλαστικό, και πάνε μαζί με τους κινητήρες που είναι ειδικά σχεδιασμένοι για να χωρούν στη διάμετρο της ρόδας. Οι κινητήρες είναι πλαστικοί και αυτά και λειτουργούν στα 5V, πράγμα που σημαίνει ότι μπορούν να τροφοδοτηθούν και από τον Arduino αλλά δίχως να λειτουργούν σε μέγιστη ισχύ. Οι κινητήρες με τους τροχούς προσαρμοσμένοι σε αυτούς παρουσιάζονται στην εικόνα

28 Εικόνα 15: Το μοτερ μαζί με τη ρόδα που χρησιμοποιήθηκε 28

29 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 Ο Προγραμματίζοντας το ρομποτικό όχημα μέσω MATLAB 4.1 Εισαγωγή Τι είναι το MATLAB Το MATLAB είναι ένα περιβάλλον αριθμητικής υπολογιστικής και μια προγραμματιστική γλώσσα τέταρτης γενιάς. Αποθηκεύει και κάνει τις πράξεις με βάση την άλγεβρα μητρών. Ειδικότερα, το MATLAB είναι ένα πρόγραμμα υπολογιστών για ανθρώπους που χρησιμοποιούν αριθμητικούς υπολογισμούς, ειδικά στη γραμμική άλγεβρα (πίνακες). Ξεκίνησε ως ένα πρόγραμμα Εργαστήριου Πινάκων («ΜΑΤrixLABoratory ) που είχε σκοπό να παρέχει ικανότητα αλληλεπίδρασης με τις βιβλιοθήκες Linpack και Eispack. Από τότε έχει αναπτυχθεί και έχει γίνει ένα ισχυρότατο εργαλείο στην με ευρύτερη χρήση στον προγραμματισμό, στην έρευνα, στην επιστήμη των μηχανικών και στις επικοινωνίες. Χρησιμοποιείται κατά κύριο λόγο για την επίλυση μαθηματικών προβλημάτων, ωστόσο είναι πολύ ισχυρό και μπορεί να χρησιμοποιηθεί και για προγραμματισμό καθώς περιέχει εντολές από την C++ όπως τη while, την switch και την if. Στο τομέα των γραφικών όσον αφορά τον μαθηματικό κλάδο μπορεί να υλοποιήσει συναρτήσεις πραγματικές, μιγαδικές, πεπελεγμένες συναρτήσεις δυο μεταβλητών και άλλες. Όσον αφορά το στατιστικό κλάδο μπορεί να υλοποιήσει ιστογράμματα, τομεογράμματα, ραβδοδιαγράμματα, εμβαδογράμματα και άλλα. Υπάρχουν βιβλιοθήκες που περιλαμβάνουν πλήθος αλγορίθμων για διαφορετικές εφαρμογές, δυνατότητες χειρισμού δεδομένων σε μεγάλη κλίμακα και ισχυρά προγραμματιστικά εργαλεία. Το MATLAB δεν είναι σχεδιασμένο για συμβολικούς υπολογισμούς, αλλά αντισταθμίζει αυτή την αδυναμία του επιτρέποντας στο χρήστη να συνδέεται άμεσα με το Maple. 4.2 Σειριακή επικοινωνία Arduino - MATLAB Με το MATLAB έχουμε τη δυνατότητα να επικοινωνήσουμε σειριακά (μέσω της θύρας USB) με τον Uno. Αυτό μπορεί να γίνει ακολουθώντας τα παρακάτω βήματα: Συνδέουμε τον Arduino Uno στον υπολογιστή μας με ένα καλώδιο USB Προγραμματίζουμε το μικροελεγκτή χρησιμοποιώντας το Arduino IDE. Βρίσκουμε σε ποια σειριακή θύρα είναι συνδεμένος ο Uno και τη δηλώνουμε στο MATLAB Δημιουργούμε ένα script στο MATLAB, γράφοντας τις κατάλληλες εντολές και συναρτήσεις. Το αποθηκεύουμε και το καλούμε στη γραμμή εργασίας του MATLAB. Στη συνέχεια παρατίθεται ένα απλό παράδειγμα επικοινωνίας. Γίνεται αρχικοποίηση της σειριακής θύρας ώστε να είναι έτοιμη να δεχτεί και να λάβει δεδομένα από τον Uno προς το 29

30 MATLAB και το αντίστροφα. Αρχικά θα γράψουμε το παρακάτω απλό πρόγραμμα στο Arduino IDE και θα το κατεβάσουμε στο μικροελεγκτή. void setup() { // Θέτουμε ΒaudRate 9600bps; Serial.begin(9600); // Τσεκάρουμε τη σειριακή επικοινωνία - Ελέγχουμε αν υπάρχει. Serial.println('a'); // Στέλνουμε ένα χαρακτήρα char a = 'b'; while (a!='a') { //Περιμένουμε ένα χαρακτήρα που θα στείλουμε από το πληκτρολόγιο a=serial.read(); void loop() { Στη συνέχεια γράφεται το ακόλουθο πρόγραμμα σε περιβάλλον MATLAB, που μέσω σειριακής θύρας, είμαστε σε θέση να στείλουμε και να λάβουμε δεδομένα. Το script που γράφτηκε φαίνεται παρακάτω. function [s,flag] = setupserial(comport) flag=1; 30

31 s=serial(comport); set(s,'databits', 8); set(s,'stopbits', 1); set(s,'baudrate', 9600); set(s,'parity', 'none'); fopen(s); a='b'; while (a~='a') a=fread(s,1,'uchar'); end if(a=='a') disp('serial read'); end fprintf(s,'%c','a'); mbox=msgbox('serial Communication setup.'); uiwait(mbox); fscanf(s,'%u'); end Προκειμένου να ολοκληρωθεί η διαδικασία γράφονται οι ακόλουθες εντολές στη γραμμή εντολής του MATLAB ώστε να ενεργοποιήσουμε το script. >> comport = COM3 ; //Δηλώνουμε τη σειριακή θύρα όπου είμαστε συνδεμένοι >> [s,flag] = setupserial(comport); // Εδώ καλούμε το script. Serial read //Όταν εμφανιστεί αυτό το μήνυμα στη γραμμή εντολών του MATLAB τότε είμαστε έτοιμοι να επικοινωνήσουμε σειριακά. Στη συνέχεια παρουσιάζεται ένα παράδειγμα σειριακής επικοινωνίας. Όπως αναφέρθηκε στην αρχή του κεφαλαίου, το MATLAB έχει τη δυνατότητα να κάνει ιστογράμματα, ραβδοδιαγράμματα και γενικότερα γραφικές παραστάσεις. Αυτό μπορούμε να το εκμεταλλευτούμε με πολλούς τρόπους όπως για παράδειγμα να διαβάζουμε ορισμένες τιμές (π.χ. από αισθητήρα μέτρησης απόστασης) και να τις βλέπουμε σε μια γραφική παράσταση βγάζοντας πολύτιμα συμπεράσματα. Παρακάτω φαίνεται χαρακτηριστικό παράδειγμα όπου 31

32 στέλνονται διάφορες τιμές σειριακά από τον Uno τις οποίες διαβάζουμε από το MATLAB και τις αναπαριστούμε γραφικά. Το πρώτο πρόγραμμα γράφτηκε στο Arduino IDE και αυτό που κάνει είναι να αυξάνει αριθμητικά μια μεταβλητή i. int i=0; void setup() { Serial.begin(9600); //Θέτουμε BaudRate void loop() { Serial.println(i); i++; //Αυξάνεται συνεχώς η τιμή του i. Το πρόγραμμα που γράφτηκε στο MATLAB ώστε να διαβάζονται οι τιμές του i και να αναπαριστώνται σε γραφική παράσταση φαίνεται παρακάτω. arduino = serial( COM4, BaudRate,9600); //Θέτουμε σε μια μεταβλητή τη σειριακή θύρα COM4. fopen(arduino) επικοινωνία. x=linspace(1,100); for i=1:length(x) τον Uno. end y(i) = fscanf(arduino, %d ); fclose(arduino) //Ανοίγουμε τη μεταβλητή arduino και συνεπώς και τη σειριακή //Φτιάχνουμε μια επανάληψη όπου θα διαβάζουμε τις τιμές από // Κλείνουμε τη σειριακή επικοινωνία. disp( making plot ) //Εμφανίζουμε ένα μήνυμα making plot για να περιμένουμε μέχρι να εμφανιστεί το γράφημα. plot (x,y); //Εμφανίζουμε το γράφημα. Αυτό που θα εμφανιστεί στην οθόνη μας όταν τελειώσουμε τη παραπάνω διαδικασία είναι το γράφημα των τιμών του i. Στον οριζόντιο άξονα θα είναι οι τιμές ως το 100 όπου ορίσαμε με την 32

33 εντολή x=linspace(1,100) στο Matlab. Ο κάθετος άξονας θα έχει τις τιμές του i όπου αυξάνεται συνεχώς. Στην εικόνα 16 βλέπουμε τη γραφική παράσταση όπως παρουσιάζεται στο MATLAB. Είναι μια ευθεία όπου ξεκινάει από την αρχή των αξόνων. Εικόνα 16: Γραφική παράσταση στο MATLAB. 4.3 Επικοινωνία Arduino Uno-MATLAB με Bluetooth Με το Bluetooth Slave έχουμε τη δυνατότητα να ελέγξουμε τη κίνηση του ρομποτικού οχήματος είτε από υπολογιστή είτε από Smart Phone μέσω κάποιου ειδικού application και παράλληλα έχουμε τη δυνατότητα να διαβάζουμε τις διάφορες τιμές των μοτερ ή των αισθητηρίων από το MATLAB. Έτσι λοιπόν για τον έλεγχο ορθής λειτουργίας του Bluetooth σαν εξάρτημα, πραγματοποιήθηκε η συνδεσμολογία που παρουσιάζεται στην εικόνα 17. Το Bluetooth σαν εξάρτημα έχει 4 ποδαράκια. To Vcc το συνδέθηκε στα 5V του Arduino, το GND στο GND, το RXD στο ΤΧ και το TXD στο RX του Arduino. Στη συνέχεια γράψαμε το κώδικα στο Software του Arduino. Ο κώδικας που γράφτηκε φαίνεται παρακάτω. 33

34 Εικόνα 17: Συνδεσμολογία για τον έλεγχο με Bluetooth void setup() { Serial.begin(9600); // Θέτουμε BaudRate 9600 pinmode(13, OUTPUT); // Θέτουμε το ποδαράκι 13 σαν έξοδο. void loop() { while (Serial.available()) { char inchar = (char)serial.read(); switch(inchar) { case '1' //Όταν στέλνουμε την αριθμητική τιμή 1. digitalwrite(13, HIGH); // Το LED που είναι συνδεμένο στο ποδαράκι 13, ανάβει. break; case '0' // Όταν στέλνουμε την αριθμητική τιμή 0. digitalwrite(13, LOW); //Το LED που είναι συνδεμένο στο ποδαράκι 13, σβήνει. break; 34

35 Serial.println(inChar); Ο παραπάνω κώδικας αφού μεταγλωττίστηκε, φορτώθηκε στον μικροελεγκτή μέσω της επιλογής Tools->Serial Port. Το παραπάνω πρόγραμμα ενεργοποιεί την σειριακή θύρα και θέτει το BaudRate σε Όποτε πατάμε τον αριθμό 1 στο πληκτρολόγιο του υπολογιστή μας, τότε ανάβει ένα LED που έχουμε συνδέσει στο ποδαράκι 13 και ως προς γείωση. Αντίστοιχα, όποτε πατάμε τον αριθμό 0 τότε το LED σβήνει. Στη συνέχεια, το κομμάτι το οποίο εξετάστηκε είναι, εάν είναι εφικτό το LED να ανταποκριθεί και να κάνει την ίδια δουλειά μέσω του MATLAB. Οι εντολές που γράφτηκαν στο MATLAB φαίνονται παρακάτω. s=serial( COM3 ); // Δηλώνουμε στη μεταβλητή s τη σειριακή θύρα COM3. fopen(s); // Ενεργοποιούμε τη σειριακή θύρα. fwrite(s, 1 ); // Στέλνουμε τη τιμή 1. fwrite(s, 0 ); // Στέλνουμε τη τιμή 0. fclose(s); //Απενεργοποιούμε τη σειριακή επικοινωνία. Με τη πρώτη εντολή ορίζουμε ότι το γράμμα s είναι μια σταθερά που θα ανοίγει τη σειριακή θύρα COM3. Με την επόμενη εντολή ενεργοποιούμε τη σειριακή θύρα. Με τις επόμενες δύο απλά στέλνουμε στη σειριακή τους αριθμούς 1 και 0. Αυτό που παρατηρούμε είναι ότι πράγματι το LED αρχίζει να ανταποκρίνεται όπως πρέπει. Ανάβει θέτοντας 1 και σβήνει στο 0. 35

36 4.4 Έλεγχος του ρομποτικού οχήματος μέσω MATLAB Ο έλεγχος του ρομπότ από το Matlab μέσω του Bluetooth Slave δεν είναι μια απλή διαδικασία. Απαιτεί πολύ χρόνο και γνώση καθώς πρέπει ανά πάσα στιγμή να είμαστε σε θέση να ελέγξουμε οποιοδήποτε λειτουργικό κομμάτι πάνω στο ρομπότ (μοτερ,αισθητήρια,μονάδα ελέγχου κλπ.) και να επεξεργαστούμε τα δεδομένα του ώστε να βγάλουμε συμπεράσματα. Προκειμένου να επιτευχθεί ο έλεγχος έγιναν αρκετές διαφοροποιήσεις στο στήσιμο του ρομπότ καθώς με τον μέχρι τότε υπάρχων εξοπλισμό όπου χρησιμοποιήθηκε για την υλοποίηση του ρομποτ δεν ήταν εφικτό μπορούμε να πραγματοποιηθεί έλεγχος μέσω Bluetooth. Αυτό οφειλόταν στο γεγονός ότι το Motor Drive Shield δέσμεύε τα ποδαράκια TX και RX από τον Uno με αποτέλεσμα να μη μπορούμε να συνδέσουμε το Bluetooth στη μονάδα ελέγχου. Έτσι θα έπρεπε να αφαιρέσουμε το Motor Drive Shield όπου είναι υπεύθυνο για τη κίνηση του κιντητήρα και να βρεθεί άλλο εξάρτημα το οποίο να κάνει την ίδια δουλειά. Το εξάρτημα το οποίο επιλέχθηκε είναι το τσιπάκι L293D το οποίο έχει εσωτερικά του μια γέφυρα-η. Αυτό αυτομάτως μας εξυπηρετούσε καθώς μπορούσαμε να ελέγξουμε τους κινητήρες. Στις εικόνες 18 και 19 παρουσιάζεται το τσιπ αλλά και πως πρέπει να συνδεθεί το κάθε ποδαράκι του ώστε να μας παρέχει κίνηση στους κινητήρες. Εικόνα 18: Το L293D [9] 36

37 Εικόνα 19: Πως πρέπει να συνδεθεί το L293D Στο V2+ πάνε τα +5V από τη μονάδα ελέγχου (Arduino Uno). Τα Pin 4, Pin 5, Pin 6, Pin 7 είναι τα ποδαράκια του Arduino. Στο Motor A και Motor B συνδέονται οι κινητήρες και στα 0V η γείωση. Στο ποδαράκι 8, μπαίνει ξεχωριστή τροφοδοσία. Είναι το ίσως πιο σημαντικό κομμάτι το οποίο πρέπει να προσέξουμε γιατί από αυτό το ποδαράκι τροφοδοτούνται τα μοτέρ μας και από αυτό ουσιαστικά εξαρτάται η κίνηση τους. Θα μπορούσαμε να συνδέσουμε εκεί μια πηγή τάσης ή μια μπαταρία. Η ιδανικότερη τάση που πρέπει να βάλουμε σε αυτό το ποδαράκι, σύμφωνα με το κατασκευαστή είναι +12V. Η συνδεσμολογία που πραγματοποιήθηκε για τον έλεγχο των κινητήρων παρουσιάζεται στην εικόνα 20. Εικόνα 20: Συνδεσμολογία για τον έλεγχο των μοτέρ 37

38 4.5 Έλεγχος κίνησης κινητήρα μέσω MATLAB Για να ελέγξουμε τη κίνηση των κινητήρων από το MATLAB θα πρέπει αρχικά να κατεβάσουμε τα απαραίτητα στοιχεία και να τα εγκαταστήσουμε στους φακέλους του MATLAB ώστε να γίνει συμβατό με το περιβάλλον του IDE. Αφότου το κάνουμε αυτό τότε θα είμαστε σε θέση να προγραμματίσουμε και να στείλουμε εντολές σειριακά από το MATLAB.Οι εντολές που πρέπει να γράψουμε στο Matlab είναι οι εξής: a=arduino( COM5 ); //Δίνουμε όνομα στη μεταβλητή a. av=a.analogread(5); //Από το ποδαράκι 5 θα διαβάζουμε δεδομένα. a.pinmode(13, OUTPUT ); //Θέτουμε σαν έξοδο το ποδαράκι 13. a.digitalwrite(13, 1 ); //Θέτουμε λογικό 1 στη ποδαράκι 13. Οι παραπάνω εντολές είναι παραδείγματα σύνταξης εντολών στο Matlab. Για τον έλεγχο των μοτέρ πρέπει να γραφτούν οι εξής εντολές. a.motorspeed(4,200); //Δίνουμε ταχύτητα 200/256 στο ποδαράκι 4 όπου θα έχουμε συνδεμένο το μοτέρ μας. a.motorrun(4, forward ); a.motorrun(4, backward ); //Θέτουμε κίνηση προς τα εμπρός στο μοτέρ. //Θέτουμε κίνηση προς τα πίσω στο μοτέρ. 4.6 Έλεγχος κίνησης σέρβο μέσω MATLAB Το servo που χρησιμοποιήθηκε είναι το μοντέλο SG-90 της TowerPro. Έχει τρία καλώδια εκ των οποίων το κόκκινο συνδέεται στα +5V του Uno, το μαύρο στη γείωση και το πορτοκαλί στο ψηφιακό ποδαράκι 4 του Uno (μπορούμε να το συνδέσουμε όπου μας βολεύει). Στην εικόνα 21 παρουσιάζεται η συνδεσμολογία. 38

39 Εικόνα 21: Συνδεσμολογία για τον έλεγχο Servo Οι εντολές που χρησιμοποιήθηκαν για την κίνηση του Σέρβο είναι οι ακόλουθες. a = arduino( COM3, UNO, Libraries, Servo ); s = servo(a, 4); s = servo (a, 4, MinPulseDuration, 700*10^-6, MaxPulseDuration, 2300*10^-6); Στη συνέχεια παρουσιάζονται οι εντολές που γράφτηκαν για τη κίνηση του σέρβο έχοντας τη δυνατότητα να διαβάζουμε οποιαδήποτε χρονική στιγμή σε ποια θέση βρίσκεται. for angle = 0:0.2:1 //Φτιάχνουμε μια επανάληψη απ το 0 ως το 1 με βήμα 0.2. μεταβλητή s. writeposition(s, angle); //Γράφουμε τη τρέχουσα θέση του servo στη current_pos = readposition(s); //Διαβάζουμε τη μεταβλητή s και την αποθηκεύουμε στη μεταβλητή current_pos. current_pos = current_pos*180; //Μετατρέπουμε τη γωνία σε μοίρες. fprintf( Current motor position is %d degrees \n, current_pos); pause(2); end 39

40 Το αποτέλεσμα που εμφανίζεται στην οθόνη είναι η τρέχουσα θέση του servo. Current motor position is 0 degrees Current motor position is 36 degrees Current motor position is 72 degrees Current motor position is 108 degrees Current motor position is 144 degrees Current motor position is 180 degrees 40

41 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Ο Υλοποίηση του ρομποτικού οχήματος 5.1 Εισαγωγή Αφού μελετήσαμε τα επιμέρους εξαρτήματα που θα απαρτίσουν το ρομποτικό όχημα προχωρήσαμε στην ολοκλήρωση της κατασκευής. Η τελική της μορφή παρουσιάζεται στην εικόνα 22. Στόχος ήταν το ρομποτικό όχημα με τη προσθήκη του κατάλληλου κώδικα να μπορεί να κινείται αυτόνομα σε άγνωστο χώρο. Εικόνα 22: Η τελική μορφή του ρομποτικού οχήματος 5.2 Πρόγραμμα αποφυγής εμποδίων Σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένα απλό πρόγραμμα που εξασφαλίζει την αυτόνομη λειτουργία του οχήματος. Το όχημα παίρνει ενδείξεις από το περιβάλλον και είτε κινείται σε ευθεία, είτε εάν δει εμπόδιο το αποφεύγει και στη συνέχεια κινείται σε ευθεία. Η λειτουργία του προγράμματος παρουσιάζεται συνοπτικά στο ακόλουθο δομικό διάγραμμα. 41

42 Εικόνα 23: Λογικό διάγραμμα ελέγχου Το πρόγραμμα που αναπτύχθηκε είναι το ακόλουθο: #include <AFMotor.h> #include <Servo.h> #include <NewPing.h> #define TRIG_PIN A4 #define ECHO_PIN A5 #define MAX_DISTANCE 200 #define MAX_SPEED 180 #define MAX_SPEED_OFFSET 20 #define COLL_DIST 10 #define TURN_DIST COLL_DIST+10 // Το Trigger pin του αισθητήρα το δηλώνουμε στο pin A4 του Motor Drive Shield. // Το Echo pin του αισθητήρα το δηλώνουμε στο pin A5 του Motor Drive Shield. // Θέτουμε τη μέγιστη μετρούμενη απόσταση του αισθητήρα στα 200cm. // Θέτουμε μέγιστη ταχύτητα των μοτέρω 180/256. Δηλαδή περίπου το 70% της μέγιστης ισχύος τους. //Εδώ θέτουμε τη μέγιστη διαφορά ταχύτητας μεταξύ των δυο μοτέρ. // Θέτουμε την απόσταση κατά την οποία το ρομπότ αλλάζει κατεύθυνση στα 10cm. NewPing sonar(trig_pin, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // Θέτουμε την απόσταση κατά την οποία το ρομπότ στρίβει από το αντικείμενο στα 20cm. //Συμπεριλαμβάνουμε τη βιβλιοθήκη του αισθητήρα για να χρησιμοποιήσει τα σωστά pin ώστε να υπολογίζει την απόσταση. 42

43 AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); //Δημιουργούμε το motor1 χρησιμοποιώντας την έξοδο M1 στο Motor Drive Shield και στέλνοντας παράλληλα PWM σήμα συχνότητας 1kHZ. AF_DCMotor motor2(4, MOTOR12_1KHZ); //Δημιουργούμε το motor2 χρησιμοποιώντας την έξοδο Μ2 στο Motor Drive Shield και στέλνοντας παράλληλα PWM σήμα συχνότητας 1kHZ. Servo myservo; //Δημιουργούμε μια σταθερά servo ώστε να ελέγχουμε το servo μοτερ. int pos = 0; int maxdist = 0; int maxangle = 0; int maxright = 0; int maxleft = 0; int maxfront = 0; int course = 0; int curdist = 0; String motorset = ""; int speedset = 0; //Σε αυτό το κομμάτι ορίζουμε τις σταθερές όπου θα χρησιμοποιήσουμε στο πρόγραμμα. // SETUP LOOP void setup() { myservo.attach(9); myservo.write(90); delay(2000); checkpath(); motorset = "FORWARD"; myservo.write(90); //Δηλώνουμε το servo μοτερ ότι θα είναι στο Pin 9 (Serv0_2 στο Motor Drive Shield). //Ορίζουμε τη θέση '0' για το servo στις 90 μοίρες. // Δημιουργούμε χρονοκαθυστέρηση 2 δευτερολέπτων. // Τρέχουμε τη ρουτίνα CheckPath ώστε το ρομπότ να βρει το καλύτερο δρόμο για να ξεκινήσει να κινείται. //Θέτουμε τη σταθερά motorset σε "FORWARD". //Σιγουρεύουμε ότι το servo είναι στη θέση των 90 μοιρών. 43

44 moveforward(); //Τρέχουμε τη συνάρτηση moveforward ώστε να ξεκινήσει το ρομπότ να κινείται. // // MAIN LOOP void loop() { checkforward(); checkpath(); // Τσεκάρουμε αν το ρομπότ είναι να κινηθεί μπροστά ότι όντως τα μοτέρ κινούνται στη σωστή κατεύθυνση. //Θέτουμε τον αισθητήρα να ξεκινήσει να σκανάρει για πιθανά εμπόδια. // void checkpath() { int curleft = 0; int curfront = 0; int curright = 0; int curdist = 0; myservo.write(144); delay(120); for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18) //Θέτουμε το servo να κινηθεί 54 μοίρες αριστερά από την αρχική του θέση. //Δημιουργούμε χρονοκαθυστέρηση 120ms ώστε το servo να φτάσει στη θέση του. //Φτιάχνουμε μια επανάληψη όπου θα κινεί το servo (άρα και τον αισθητήρα) 54 μοίρες αριστερά και δεξιά από την αρχική του θέση. { myservo.write(pos); // Λέμε στο servo να πάει στη θέση όπου δείχνει η μεταβλητή "pos". delay(90); checkforward(); //Δημιουργούμε χρονοκαθυστέρηση 90ms ώστε το servo να φτάσει στη θέση του. //Τσεκάρουμε ότι το ρομπότ συνεχίζει να κινείται μπροστά. 44

45 curdist = readping(); //Θέτουμε στη μεταβλητή curdist τη μετρούμενη απόσταση του αισθητήρα. if (curdist < COLL_DIST && curdist!=0) { //Αν η curdist είναι μικρότερη από την COLL_DIST. checkcourse(); // Τρέξε τη συνάρτηση checkcourse. break; // Πηδάμε έξω από το loop. if (curdist < TURN_DIST) { // Αν η curdist είναι μικρότερη από τη TURN_DIST. changepath(); // Τρέξε τη συνάρτηση changepath. if (curdist > curdist) {maxangle = pos; if (pos > 90 && curdist > curleft) { curleft = curdist; if (pos == 90 && curdist > curfront) {curfront = curdist; if (pos < 90 && curdist > curright) {curright = curdist; maxleft = curleft; maxright = curright; maxfront = curfront; // void setcourse() { if (maxangle < 90) {turnright(); if (maxangle > 90) {turnleft(); maxleft = 0; maxright = 0; maxfront = 0; // void checkcourse() { 45

46 //Εδώ το ρομπότ βρίσκεται πολύ κοντά στο να πέσει σε αντικείμεβο, οπότε κάνει πίσω σταματάει και βρίσκει που είναι το άδειο μονοπάτι ώστε να πάει. movebackward(); delay(500); movestop(); setcourse(); // void changepath() { if (pos < 90) {veerleft(); if (pos > 90) {veerright(); // int readping() { // Διάβασε από τον αισθητήρα την απόσταση. delay(70); unsigned int us = sonar.ping(); int cm = us/us_roundtrip_cm; return cm; // void checkforward() { if (motorset=="forward") {motor1.run(forward); motor2.run(forward); // Σιγουρεύουμε ότι τα μοτέρ κινούνται προς τα μπρος. // void checkbackward() { if (motorset=="backward") {motor1.run(backward); motor2.run(backward); // Σιγουρεύουμε ότι τα μοτέρ κινούνται προς τα πίσω. //

47 // Σε κάποιες περιπτώσεις το Motor Drive Shield μπορεί να σταματήσει να λειτουργεί όταν η τάση είναι χαμηλή (όταν αρχίζουν και αδειάζουν οι μπαταρίες). // Οι παρακάτω συναρτήσεις σιγουρεύουν την ορθή λειτουργία του Motor Drive Shield. // void movestop() {motor1.run(release); motor2.run(release); μοτέρ. // Εδώ σταματάμε τα // void moveforward() { motorset = "FORWARD"; motor1.run(forward); motor2.run(forward); // Το μοτέρ1 κινείται μπροστά. // Το μοτέρ2 κινείται μπροστά. for (speedset = 0; speedset < MAX_SPEED; speedset +=2) // Με αυτή την επανάληψη πετυχένουμε να μειώσουμε τη ταχύτητα των μοτέρ ώστε να μην αδειάζουν γρήγορα οι μπαταρίες. { motor1.setspeed(speedset); motor2.setspeed(speedset+max_speed_offset); delay(5); // void movebackward() { // Συνάρτηση όπου το ρομπότ πρέπει να κινηθεί πίσω. motorset = "BACKWARD"; motor1.run(backward); motor2.run(backward); // Το μοτέρ1 κινείται πίσω. // Το μοτέρ1 κινείται πίσω. for (speedset = 0; speedset < MAX_SPEED; speedset +=2) // Με αυτή την επανάληψη πετυχένουμε να μειώσουμε τη ταχύτητα των μοτέρ ώστε να μην αδειάζουν γρήγορα οι μπαταρίες. { 47

Σχεδιαστικές προδιαγραφές

Σχεδιαστικές προδιαγραφές Εισαγωγή Τα τελευταία χρόνια, ένα σημαντικό πεδίο δράσης της επιστήμης της Ρομποτικής αφορά στον τομέα της ανάπτυξης και εξέλιξης αυτόνομων οχημάτων επίγειων, εναέριων, πλωτών, υποβρύχιων και διαστημικών.

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας

Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας Εισαγωγή Στο μάθημα αυτό θα μάθουμε πώς να χρησιμοποιούμε την βιβλιοθήκη serial για την επικοινωνία από την πλατφόρμα Arduino πίσω στον υπολογιστή μέσω της θύρας usb. Τι

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων

Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων Σε αυτήν τη δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων. Εκτός από τον μικροελεγκτή Arduino, το breadboard,

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωματωμένα Συστήματα

Ενσωματωμένα Συστήματα Ενσωματωμένα Συστήματα Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ARDUINO Δρ. Μηνάς Δασυγένης mdasyg@ieee.org Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017)

ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017) ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017) Περιγραφή της Άσκησης Ο σκοπός της πρώτης άσκησης είναι κυρίως η εξοικείωση με το περιβάλλον προγραμματισμού του Arduino, γι αυτό και δεν είναι ιδιαίτερα σύνθετη. Αρχικά, θα

Διαβάστε περισσότερα

Προγραμματισμο ς σε Arduino

Προγραμματισμο ς σε Arduino Προγραμματισμο ς σε Arduino Arduino UNO & Innoesys Educational Shield www.devobox.com Ηλεκτρονικά Εξαρτήματα & Υλικά Κατασκευής Πρωτοτύπων Λέανδρου 79, 10443, Κολωνός +30 210 51 55 513, info@devobox.com

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1 ΜΕΤΡΩΝΤΑΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗ ΜΕ ΤΟΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ ΥΠΕΡΗΧΩΝ (SR04). Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Αισθητήρες

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ ΟΙΚΟΝOΜΟΥ ΧΑΡΗΣ (6424) ΦΩΚΟΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ(6592) ΚΑΜΒΥΣΗΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ(7178) 2013-2014 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Σκοπός της εργασίας Ανάλυση Arduino Uno Δημιουργία πληροφορίας Αποστολή και

Διαβάστε περισσότερα

Arduino Teachers Workshop

Arduino Teachers Workshop Arduino Teachers Workshop Εισαγωγή στο Arduino Προγραμματισμός στο Arduino IDE Επικοινωνία με τον υπολογιστή μέσω USB Πλακέτα εύκολων συνδέσεων Breadboard Projects Led Blink Αναλογική ανάγνωση Ποτενσιόμετρου

Διαβάστε περισσότερα

Το κύκλωμα σε breadboard

Το κύκλωμα σε breadboard Φύλλο εργασίας 8 - Ανιχνευτής απόστασης Σε αυτήν τη δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε έναν ανιχνευτή απόστασης. Θα χρησιμοποιήσουμε τον αισθητήρα υπερήχων (ή απόστασης) HC-SR04 για τον υπολογισμό της απόστασης.

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 2 USB και Σειριακή Επικοι- νωνία Σ Σειριακή Επικοινωνία

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 2 USB και Σειριακή Επικοι- νωνία Σ Σειριακή Επικοινωνία Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 2 USB και Σειριακή Επικοινωνία. Σειριακή Επικοινωνία USB Σύνδεση / Πρωτόκολλο Σκοπός Εντολή επιλογής (if) Εντολή Επανάληψης (while) Πίνακες 1 Μέρος Α : Σκοπός

Διαβάστε περισσότερα

ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a

ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a Βασικό κύκλωμα προγραμματισμός μικροελεγκτή Πλακέτα Arduino, 1 Να δημιουργήσετε και να προγραμματίσετε ένα πολύ απλό σύστημα που να αναβοσβήνει ένα λαμπάκι (έξοδος)

Διαβάστε περισσότερα

Lab 1: Experimenting on Arduino & AI Sense

Lab 1: Experimenting on Arduino & AI Sense Lab 1: Experimenting on Arduino & AI Sense 1. Εισαγωγή A. Arduino Robokit Το Robokit, όπως και όλες οι πλακέτες τύπου Arduino, λειτουργεί χάρη σε έναν μικροελεγκτή. Ως μικροελεγκτή μπορούμε να φανταστούμε

Διαβάστε περισσότερα

Εκπαιδευτική Ρομποτική με ARDUINO. για εκπαιδευτικούς και μαθητές. 1o Μέρος: Απλά Κυκλώματα

Εκπαιδευτική Ρομποτική με ARDUINO. για εκπαιδευτικούς και μαθητές. 1o Μέρος: Απλά Κυκλώματα ... 1o Μέρος: Απλά Κυκλώματα Εισαγωγή - Αναγνώριση του κυκλώματος Μελετήστε τα κυκλώματα που ακολουθούν και συζητήστε με την ομάδα σας ποιες από τις παρακάτω προτάσεις είναι σωστές και ποιες λάθος. Α Β

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωματωμένα Συστήματα

Ενσωματωμένα Συστήματα Ενσωματωμένα Συστήματα για εφαρμογές πραγματικού χρόνου Εφαρμογές με τον Arduino Ιωάννης Καλόμοιρος Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Μάθημα 10 1 Συναρτήσεις αναλογικής εξόδου: PWM Το

Διαβάστε περισσότερα

2017 Κατασκευάζω και Προγραμματίζω με τον μικροελεγκτή Arduino

2017 Κατασκευάζω και Προγραμματίζω με τον μικροελεγκτή Arduino 2017 Κατασκευάζω και Προγραμματίζω με τον μικροελεγκτή Arduino Αριστείδης Παλιούρας e-mail: arispaliouras@gmail.com ISBN: 978-960-93-8945-7 Κατασκευάζω και Προγραμματίζω με τον μικροελεγκτή Arduino Copyright

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

Κωνσταντίνος Γκαλονάκης. Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη

Κωνσταντίνος Γκαλονάκης. Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη Κωνσταντίνος Γκαλονάκης Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη 1 Σύνδεση του Arduino με τον Η/Υ και προγραμματισμός αυτού. 1. Εγκατάσταση περιβάλλοντος Arduino IDE Για να προγραμματίσετε τη μονάδα σας θα

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ Τ.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ ΟΝΟΜΑΤΑ ΦΟΙΤΗΤΩΝ: ΒΟΥΡΔΕΡΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ Α.Μ: 30086 ΙΩΑΝΝΟΥ ΙΩΑΝΝΗΣ Α.Μ: 33359 ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΝΙΚΟΛΑΟΥ ΓΡΗΓΟΡΗΣ Ιστορική

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ Σκοπός της άσκησης Οι φοιτητές θα εξοικειωθούν με την πλακέτα του μικροελεγκτή και θα αναγνωρίσουν τα βασικά της στοιχεία. Επίσης θα εξοικειωθούν

Διαβάστε περισσότερα

Γνωριμία με το Arduino

Γνωριμία με το Arduino Γνωριμία με το Arduino Τι είναι το Arduino; Το arduino είναι ένας μικρός υπολογιστής σε μέγεθος παλάμης που περιλαμβάνει ένα μικροελεγκτή (για εκτέλεση εντολών) και ένα σύνολο εισόδων/εξόδων για επικοινωνία

Διαβάστε περισσότερα

Εξοικείωση με το NXT-G

Εξοικείωση με το NXT-G Εξοικείωση με το NXT-G Εντολές Λίγα λόγια για τους κινητήρες Οι κινητήρες μπορούν να προγραμματιστούν να ξεκινούν και να σταματούν τη στιγμή που θέλουμε. Η εντολή κίνησης κινητήρα motor είναι πολύ απλή.

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 2 (29 Νοεμβρίου 2016)

ΑΣΚΗΣΗ 2 (29 Νοεμβρίου 2016) ΑΣΚΗΣΗ 2 (29 Νοεμβρίου 2016) Περιγραφή της Άσκησης Στόχος της άσκησης είναι η δημιουργία ενός συστήματος διαχείρισης φωτισμού. Μία φωτομεταβαλλόμενη αντίσταση (LDR) θα διαπιστώνει την ποσότητα του φωτός

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8. Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335) Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8. Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335) Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8 Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335). Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο

Διαβάστε περισσότερα

Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου. Ενότητα 2

Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου. Ενότητα 2 Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 2 Τι είναι το PLC ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 2 Τι είναι το PLC. 2.1 Πλεονεκτήματα των PLC. 2.2 Η δομή ενός PLC. 2.3 Τα PLC της αγοράς. 2.4 Αρχή λειτουργίας ενός PLC.

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής Δεδομένων, Μονάδα Επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2 ΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΑΡΩΣΗΣ ΤΟΥ ΟΠΤΙΚΟΥ ΠΕΔΙΟΥ. Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών Νέα Ψηφιακά

Διαβάστε περισσότερα

Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές. Εισαγωγή στο Arduino. Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών

Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές. Εισαγωγή στο Arduino. Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές Εισαγωγή στο Arduino Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών Τι είναι Μικροελεγκτής; Ηλεκτρονική συσκευή που διαχειρίζεται ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 8 Tutorial by TeSLa Συνδεσμολογία κυκλώματος Διαδικασία Προγραμματισμού

ΑΣΚΗΣΗ 8 Tutorial by TeSLa Συνδεσμολογία κυκλώματος Διαδικασία Προγραμματισμού Α.Τ.Ε.Ι. ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΙΚΡΟΫΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΑΣΚΗΣΗ 8 Tutorial by TeSLa Συνδεσμολογία κυκλώματος Διαδικασία Προγραμματισμού Θεσσαλονίκη, Ιανουάριος 2007 Η Άσκηση 8 του εργαστηρίου

Διαβάστε περισσότερα

Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη <Servo.h>

Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη <Servo.h> Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη (συνδέω τα 3 καλωδιάκια του servo στο σήμα, στο + (κόκκινο) και στο - (μαύρο, καφέ, κλπ)) Με 4 βασικές εντολές μπορώ να χειριστώ οποιοδήποτε

Διαβάστε περισσότερα

Project 5: Συνθέτοντας μουσική

Project 5: Συνθέτοντας μουσική Project 5: Συνθέτοντας μουσική Επίπεδο: Μέτριο Κατηγορία: Προγραμματισμός Σύντομη Περιγραφή: Πράγματι το Arduino είναι ικανό να παίξει μουσική! Το μόνο επιπλέον εξάρτημα που απαιτείται είναι Buzzer ή πιεζοηλεκτρικό

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΚΤΙΚΟ ΣΕΝΑΡΙΟ ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΔΙΕΞΑΓΩΓΗΣ ΠΑΙΧΝΙΔΙΟΥ ΕΡΩΤΗΣΕΩΝ/ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ARDUINO - QUIZ GAME ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 3

ΔΙΔΑΚΤΙΚΟ ΣΕΝΑΡΙΟ ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΔΙΕΞΑΓΩΓΗΣ ΠΑΙΧΝΙΔΙΟΥ ΕΡΩΤΗΣΕΩΝ/ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ARDUINO - QUIZ GAME ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 3 ΔΙΔΑΚΤΙΚΟ ΣΕΝΑΡΙΟ ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΔΙΕΞΑΓΩΓΗΣ ΠΑΙΧΝΙΔΙΟΥ ΕΡΩΤΗΣΕΩΝ/ΑΠΑΝΤΗΣΕΩΝ 1 Ο ΕΠΑ.Λ. ΓΕΡΑΣ Σχολικό Έτος: Καθηγητής: ΜΕ ΧΡΗΣΗ ARDUINO - QUIZ GAME Τάξη:.. Τμήμα:.. Ομάδα:.. Ημερομηνία:.. Ονοματεπώνυμο

Διαβάστε περισσότερα

Παιδιά κάτω των 13 ετών δε θα πρέπει να χρησιμοποιούν το κιτ χωρίς επίβλεψη. Μη συνδέετε την κύρια πλακέτα σε εξωτερική τροφοδοσία μεγάλης ισχύος.

Παιδιά κάτω των 13 ετών δε θα πρέπει να χρησιμοποιούν το κιτ χωρίς επίβλεψη. Μη συνδέετε την κύρια πλακέτα σε εξωτερική τροφοδοσία μεγάλης ισχύος. 2 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 01. Robotale (Arduino-Compatible) 02. Ράστερ 830 οπών 03. Κουτί αποθήκευσης 04. Κόκκινα leds (τεμ. 5) 05. Κίτρινα leds (τεμ. 5) 06. Πράσινα leds (τεμ. 5) 07. Αντιστάτες 220 Ohm (τεμ. 8) 08.

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές Αναλογικών Ε/Ε PWM (pulse Width Modulation)

Εφαρμογές Αναλογικών Ε/Ε PWM (pulse Width Modulation) Εφαρμογές Αναλογικών Ε/Ε PWM (pulse Width Modulation) Εισαγωγή Σε αυτή την ενότητα θα δούμε εφαρμογές που χρησιμοποιούν τις αναλογικές Εισόδους/Εξόδους του Arduino ή την τεχνική PWM. Ψηφιακό vs Αναλογικό

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO. Υποψήφιος Διδάκτωρ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO. Υποψήφιος Διδάκτωρ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO Δημιουργός: Επιβλέπων: Μπακάλη Ιωάννα Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1 ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΟ ARDUINO; Είναι ένας συνδυασμός Υλικού (πλακέτας, μικροελεγκτή, αντιστάσεων κτλ) και Λογισμικού

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ

ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ Στόχος και Περίγραμμα της Ενότητας 10 Στόχος της παρουσίασης Παρουσίαση της βασικής ιδέα και απλών παραδειγμάτων για την οδήγηση DC και βηματικών κινητήρων με το Arduino.

Διαβάστε περισσότερα

Πλακέτα Arduino. 1ο ΕΠΑΛ Περάματος - 7ο ΕΚ Πειραιά

Πλακέτα Arduino. 1ο ΕΠΑΛ Περάματος - 7ο ΕΚ Πειραιά Πλακέτα Arduino Το 2005 oι Massimo Banzi και David Cueartielles στο Ivrea Δημιουργούν την υπολογιστική πλατφόρμα Arduino. Το Arduino είναι βασισμένο σε μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα, με ενσωματωμένο

Διαβάστε περισσότερα

για τις ρυθμίσεις LabView μέσα από το κανάλι και του καλωδίου USB.

για τις ρυθμίσεις LabView μέσα από το κανάλι   και του καλωδίου USB. 1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας Δραστηριότητα: 11 Μάθημα: Εργαστήριο Δικτύων Υπολογιστών Αντικείμενο : Μέτρηση

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino UNO Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O

Διαβάστε περισσότερα

Εξαμηνιαία Εργασία 2013 Προγραμματίζοντας τον Arduino στη C Μέρος Α : Υλικά

Εξαμηνιαία Εργασία 2013 Προγραμματίζοντας τον Arduino στη C Μέρος Α : Υλικά Σκοπός Εξαμηνιαία Εργασία 2013 Προγραμματίζοντας τον Arduino στη C Μέρος Α : Υλικά Μικροελεγκτές Πλακέτα Arduino Προσομοίωση Μικροελεγκτών Προγραμματισμός Μικροελεγκτών στη C. 7.1 ΕΠΙΔΙΩΞΗ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

Πακέτο Lego Mindstorms

Πακέτο Lego Mindstorms Πακέτο Lego Mindstorms Τούβλο NXT και Κινητήρες, Αισθητήρες Α. Κινητήρες Οι κινητήρες είναι αυτοί που κινούν το ρομπότ μας. Οι κινητήρες συνδέονται με καλώδια στις θύρες εξόδου A,B ή C του NXT. Αν μάλιστα

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωµατωµένα Συστήµατα

Ενσωµατωµένα Συστήµατα Ενσωµατωµένα Συστήµατα για εφαρµογές πραγµατικού χρόνου Μικροελεγκτής Arduino Ιωάννης Καλόµοιρος Αναπληρωτής Καθηγητής Τµήµα Μηχανικών Πληροφορικής Μάθηµα 7ο Τι είναι το Arduino... Ένα open-hardware σύστηµα

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV. ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV Ασκήσεις για το Robolab

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV. ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV Ασκήσεις για το Robolab ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ IV Παρακάτω παραθέτουμε μία σειρά ασκήσεων για το Robolab ομαδοποιημένων σε κατηγορίες : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 1 Φύλλο Ασκήσεων (πρόκληση με κινητήρες) ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ

Διαβάστε περισσότερα

Εγκατάσταση του Arduino IDE

Εγκατάσταση του Arduino IDE ΑΣΠΑΙΤΕ Συλλογή και Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ: Πώς να κατεβάσετε και να εγκαταστήσετε το Ολοκληρωμένο Περιβάλλον Ανάπτυξης (IDE), για το προγραμματισμό του Arduino. Χρησιμοποιώντας το

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1 Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΜΠΑΝΤΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ 533 ΤΣΙΚΤΣΙΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ 551 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ LEGO NXT Το ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Β1.1 Δημιουργία Εφαρμογής στο Περιβάλλον Προγραμματισμού EdScratch του Edison ρομπότ

Β1.1 Δημιουργία Εφαρμογής στο Περιβάλλον Προγραμματισμού EdScratch του Edison ρομπότ Β1.1 Δημιουργία Εφαρμογής στο Περιβάλλον Προγραμματισμού EdScratch του Edison ρομπότ Τι θα μάθουμε σήμερα: Να γνωρίσουμε την Ρομποτική Να προετοιμάσουμε και να γνωρίσουμε το Edison ρομπότ Να μεταφερόμαστε

Διαβάστε περισσότερα

Σκοπός. Προγραμματίζοντας τον Arduino ΙΙ Εντολή Εκχώρησης & Εντολές. Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων. Πρόγραμμα. Εντολές Επεξεργασίας Δεδομένων

Σκοπός. Προγραμματίζοντας τον Arduino ΙΙ Εντολή Εκχώρησης & Εντολές. Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων. Πρόγραμμα. Εντολές Επεξεργασίας Δεδομένων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Προγραμματίζοντας τον Arduino ΙΙ Εντολή Εκχώρησης & Εντολές Ελέγχου. Πρόγραμμα Εντολές Επεξεργασίας Δεδομένων Εντολή Εκχώρησης Εντολές Ελέγχου Λογική συνθήκη Εντολή

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΝΤΟΥΛΑΚΗΣ - ΜΕΝΙΟΥΔΑΚΗΣ ΕΠΑ.Λ ΕΛ. ΒΕΝΙΖΕΛΟΥ

ΒΑΣΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΝΤΟΥΛΑΚΗΣ - ΜΕΝΙΟΥΔΑΚΗΣ ΕΠΑ.Λ ΕΛ. ΒΕΝΙΖΕΛΟΥ ΒΑΣΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 Η ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΗΣ ΟΘΟΝΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 4 Ο ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤ... 5 ΤΟ ΠΑΡΑΘΥΡΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 5 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ...

Διαβάστε περισσότερα

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Σύνοψη Σκοπός της συγκεκριμένης άσκησης είναι ο υπολογισμός του μέτρου της στιγμιαίας ταχύτητας και της επιτάχυνσης ενός υλικού σημείου

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Χωριστείτε σε ομάδες 2-3 ατόμων και απαντήστε στις ερωτήσεις του φύλλου εργασίας. Δραστηριότητα 1 Συζητήστε με τα μέλη της ομάδας σας και γράψτε μια λίστα με ρομποτικές

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4. Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4. Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4 Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα Τρανζίστορ στη Λειτουργία ενός DC Κινητήρα. Η Χρήση της Διόδου. Το Πρόγραμμα που Οδηγεί

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO

ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO Αντώνιος Καραγεώργος Βασικά Στοιχεία της Γλώσσας Προγραμματισμού Arduino Constants: HIGH/LOW Ορίζουν το επίπεδο της τάσης εισόδου/εξόδου ενός pin INPUT/OUTPUT Ορίζουν την

Διαβάστε περισσότερα

4 Εισαγωγή στο Arduino

4 Εισαγωγή στο Arduino 28 Εισαγωγή στο Arduino 4 Εισαγωγή στο Arduino Τι είναι το Arduino; To arduino είναι ένας μικροελεγκτής, προσαρμοσμένος σε μια πλακέτα και έτοιμος προς χρήση. Μας φώτισες. Και τι είναι ένας μικροελεγκτής;

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 6 - Θερμόμετρο εξωτερικού χώρου. Το κύκλωμα σε breadboard

Φύλλο εργασίας 6 - Θερμόμετρο εξωτερικού χώρου. Το κύκλωμα σε breadboard Φύλλο εργασίας 6 - Θερμόμετρο εξωτερικού χώρου Σε αυτήν την δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε ένα θερμόμετρο εξωτερικού χώρου. Θα χρησιμοποιήσουμε τον αισθητήρα θερμοκρασίας LM35 και για την ένδειξη της

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD Σκοπός του εργαστηρίου: Οι φοιτητές εξοικειώνονται με βασικές απεικονίσεις αριθμητικών ψηφίων και χαρακτήρων, καθώς και με τη βασική οδήγηση τέτοιων απεικονίσεων,

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.

Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Σκοπός Μάθημα 2 Δραστηριότητα 1 Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front panel). Σχεδίαση

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές Arduino Σεμινάριο Ηλεκτρονικού Τομέα

Εφαρμογές Arduino Σεμινάριο Ηλεκτρονικού Τομέα Εφαρμογές Arduino Σεμινάριο Ηλεκτρονικού Τομέα 1ο ΕΠΑΛ Περάματος 7ο ΕΚ Πειραιά Πλακέτα Arduino Το 2005 oι Massimo Banzi και David Cueartielles στο Ivrea Δημιουργούν την υπολογιστική πλατφόρμα Arduino.

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab Α. Αποφυγή εμποδίων Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Ομάδα Πετυχαίνοντας το στόχο Α1. Προγραμματισμός στόχου: Για τον προγραμματισμό των ρομποτικών μηχανών, όπως ήδη είδαμε, χρησιμοποιούμε το λογισμικό Lego Mindstorms Edu

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O Pins:

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟ. ΜΑΘΗΜΑ: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ (3Ε) Γ τάξη Ημερήσιου ΕΠΑ.Λ. και Γ τάξη Εσπερινού ΕΠΑ.Λ.

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟ. ΜΑΘΗΜΑ: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ (3Ε) Γ τάξη Ημερήσιου ΕΠΑ.Λ. και Γ τάξη Εσπερινού ΕΠΑ.Λ. ΑΣΚΗΣΗ 25 - ΤΗΛΕΜΑΤΙΚΗ ΣΥΣΚΕΥΗ Μαθησιακά αποτελέσματα Ο μαθητής/μαθήτρια να μπορεί να: ΓΝΩΣΕΙΣ - Περιγράφει τη λειτουργία της τηλεματικής συσκευής. ΔΕΞΙΟΤΗΤΕΣ - Κατασκευάζει τηλεματική συσκευή. - Εγκαθιστά

Διαβάστε περισσότερα

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ ΑΜΑΛIΑ ΦΩΚA ΕΠIΚΟΥΡΗ ΚΑΘΗΓHΤΡΙΑ Περιεχόμενο Μαθήματος 2 Arduino Τι είναι το Arduino; 3 μικρή συσκευή (μικροεπεξεργαστής) που συνδέεται με USB στον υπολογιστή μια πλατφόρμα

Διαβάστε περισσότερα

ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2

ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2 ΘΕΜΑ : ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2 ΔΙΑΡΚΕΙΑ:? περίοδος Οι μικροελεγκτές είναι υπολογιστές χωρίς περιφερειακά, σε ολοκληρωμένα κυκλώματα. Μπορούν να συνδυάσουν αρκετές από τις βασικές λειτουργίες άλλων ειδικών

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές βασισμένες στο Arduino

Εφαρμογές βασισμένες στο Arduino Εφαρμογές βασισμένες στο Arduino Οι εργασίες που ακολουθούν, εκπονήθηκαν από τους μαθητές και παρουσιάστηκαν μέσα στην τάξη. Η κάθε ομάδα μαθητών, ανέλαβε κάποια εργασία και μέσα σε μικρό χρονικό διάστημα

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας με Θερμοστάτη. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ 2010-2011 ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΟΜΑΔΑ: ΑΘΑΝΑΣΙΑΔΗΣ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ (konsatha@mie.uth.gr) ΚΑΛΤΣΑΣ ΑΘΑΝΑΣΙΟΣ ( bingo_than@msn.com ) ΚΙΚΙΔΟΥ ΒΑΣΙΛΙΚΗ (

Διαβάστε περισσότερα

Τα ηλεκτρονικά μέρη του ρομπότ Επιλογή των μονάδων εισόδου εξόδου ανάλογα το μοντέλο που θέλουμε να κατασκευάσουμε

Τα ηλεκτρονικά μέρη του ρομπότ Επιλογή των μονάδων εισόδου εξόδου ανάλογα το μοντέλο που θέλουμε να κατασκευάσουμε 1 Τα ηλεκτρονικά μέρη του ρομπότ Επιλογή των μονάδων εισόδου εξόδου ανάλογα το μοντέλο που θέλουμε να κατασκευάσουμε 2 Η υπολογιστική μονάδα Είσοδοι για τους κινητήρες Είσοδος για USB stick USB πόρτα για

Διαβάστε περισσότερα

LFT169 - LFR169 ΠΟΜΠΟΣ ΚΑΙ ΔΕΚΤΗΣ ΨΗΦΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΑΝΑΛΟΓΙΚΩΝ ΣΗΜΑΤΩΝ

LFT169 - LFR169 ΠΟΜΠΟΣ ΚΑΙ ΔΕΚΤΗΣ ΨΗΦΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΑΝΑΛΟΓΙΚΩΝ ΣΗΜΑΤΩΝ LFT169 - LFR169 ΠΟΜΠΟΣ ΚΑΙ ΔΕΚΤΗΣ ΨΗΦΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΑΝΑΛΟΓΙΚΩΝ ΣΗΜΑΤΩΝ Οδηγίες Παραμετροποίησης Power Electronics Control Ε.Π.Ε. Τύποι Συσκευών: LFT169 - LFR169 Περιγραφή: Πομπός και Δέκτης Τηλεχειρισμού 169MHz

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών

Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Σε αυτήν την ενότητα θα δούμε μερικές ακόμα εφαρμογές ψηφιακών / αναλογικών εισόδων/ εξόδων που μπορούμε να φτιάξουμε με την βοήθεια του Arduino, χρησιμοποιώντας

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 4 TΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΟΧΗΜΑ ROGUE BLUE

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 4 TΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΟΧΗΜΑ ROGUE BLUE Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr, kyralakis@dpem.tuc.gr ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Μια πρόταση διδασκαλίας για το μάθημα του προγραμματισμού Η/Υ στο Λύκειο με τη μεθοδολογία STEM

Μια πρόταση διδασκαλίας για το μάθημα του προγραμματισμού Η/Υ στο Λύκειο με τη μεθοδολογία STEM Μια πρόταση διδασκαλίας για το μάθημα του προγραμματισμού Η/Υ στο Λύκειο με τη μεθοδολογία STEM Οδηγίες για την υλοποίηση της διδακτικής παρέμβασης 1η διδακτική ώρα: Υλοποίηση του φύλλου εργασίας 1 με

Διαβάστε περισσότερα

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"»

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό Move the Ball!» ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ Εργασία Εξαµήνου Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που κατασκευάζει και μελετά μηχανές που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας. Tι είναι το ΡΟΜΠΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ. Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY

ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ. Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΟΥ ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: 2025201100037 Χειμερινό

Διαβάστε περισσότερα

1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας

1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας 1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας Μάθημα: Ρομποτική Αντικείμενο : Μεταφορά δεδομένων μέσω του πρωτοκόλλου RS232

Διαβάστε περισσότερα

1ο μέρος 1. Φτιάχνουμε την πίστα. Μια ενδεικτική πίστα φαίνεται παρακάτω:

1ο μέρος 1. Φτιάχνουμε την πίστα. Μια ενδεικτική πίστα φαίνεται παρακάτω: 1ο μέρος 1. Φτιάχνουμε την πίστα. Μια ενδεικτική πίστα φαίνεται παρακάτω: Εικόνα 1 Για να φτιάξουμε το τείχος επιλέγουμε καταρχήν την καρτέλα Γραφικά (κάτω δεξιά) και έπειτα το γεμάτο τετράγωνο από την

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Τι είναι ένα ρομπότ; Δεν υπάρχει σαφής ορισμός. Ορισμός: Μια μηχανική κατασκευή που

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 5 ο Πρόκληση με αισθητήρες φωτός Σημειώσεις Καθηγητή Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) Φύλλο Εργασιών

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι Δρ. Γιώργος Α. Δημητρίου Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτομάτων Συστημάτων & Ακαδημία Ρομποτικής Τμήμα Πληροφορικής και Μηχανικών Υπολογιστών Σχολή Μηχανικής και Εφαρμοσμένων

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino

Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino Στην κατασκευή αυτή ο σκοπός ήταν να ελέγξουμε την ταχύτητα ενός κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τη χρήση ενός τρανζίστορ που θα χρησιμοποιηθεί

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Αριθμητική Ανάλυση

Εισαγωγή στην Αριθμητική Ανάλυση Εισαγωγή στην Αριθμητική Ανάλυση Εισαγωγή στη MATLAB ΔΙΔΑΣΚΩΝ: ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΑΚΡΙΒΗΣ ΒΟΗΘΟΙ: ΔΗΜΗΤΡΙΑΔΗΣ ΣΩΚΡΑΤΗΣ, ΣΚΟΡΔΑ ΕΛΕΝΗ E-MAIL: SDIMITRIADIS@CS.UOI.GR, ESKORDA@CS.UOI.GR Τι είναι Matlab Είναι ένα περιβάλλον

Διαβάστε περισσότερα

Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO

Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO OTTO ROBOT Εκπαιδευτικές Δραστηριότητες Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO Δραστηριότητα 1 - Γνωριμία, περιγραφή Otto Τι είναι το ρομπότ Otto; Είναι ένα αλληλεπιδραστικό

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής

Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής Περιεχόμενα Εισαγωγή... 3 Η συμβατότητα του Edison με τα LEGO... 4 Αποστολή 1 Ο Ed-εκσκαφέας... 5 Αποστολή 2 Ο Ed-εκτυπωτής... 18 Αποστολή 3 Η δική μας αποστολή!...

Διαβάστε περισσότερα

Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT

Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT www.robolab.tuc.gr Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Το ρομποτικό σύστημα LEGO NXT περισσότερες πληροφορίες: http://mindstorms.lego.com/

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 2 ο Κινητήρες και Δομή Επανάληψης Σημειώσεις Καθηγητή Τώρα θα δούμε πως μπορούν να τροποποιηθούν τα προγράμματα

Διαβάστε περισσότερα

RobotArmy Περίληψη έργου

RobotArmy Περίληψη έργου RobotArmy Περίληψη έργου Στην σημερινή εποχή η ανάγκη για αυτοματοποίηση πολλών διαδικασιών γίνεται όλο και πιο έντονη. Συνέχεια ακούγονται λέξεις όπως : βελτιστοποίηση ποιότητας ζωής, αυτοματοποίηση στον

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 7 - Δημιουργώ τα δικά μου χρώματα με το RGB LED

Φύλλο εργασίας 7 - Δημιουργώ τα δικά μου χρώματα με το RGB LED Φύλλο εργασίας 7 - Δημιουργώ τα δικά μου χρώματα με το RGB LED Στην δραστηριότητα αυτή θα δουλέψουμε με το RGB LED για να παράγουμε μια μεγάλη ποικιλία χρωμάτων. Το RGB LED είναι στην ουσία τρία διαφορετικά

Διαβάστε περισσότερα

Η-Υ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ. Εργαστήριο 1 Εισαγωγή στη C. Σοφία Μπαλτζή s.mpaltzi@di.uoa.gr

Η-Υ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ. Εργαστήριο 1 Εισαγωγή στη C. Σοφία Μπαλτζή s.mpaltzi@di.uoa.gr Η-Υ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ Εργαστήριο 1 Εισαγωγή στη C Σοφία Μπαλτζή s.mpaltzi@di.uoa.gr Διαδικαστικά Ιστοσελίδα μαθήματος: http://eclass.uoa.gr/courses/f30/ Υποχρεωτική παρακολούθηση: Παρασκευή 14:00 16:00 στην

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 Εγχειρίδιο χρήσης Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Ο GSC-P829 παθητικός υπέρυθρος ανιχνευτής συνδυάζει ψηφιακή, διπλού-πυρήνα ελέγχου, ασαφής λογικής, τεχνολογία επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ. Υποψήφιος Διδάκτωρ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ. Υποψήφιος Διδάκτωρ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ Δημιουργός: Επιβλέπων: Σκούπρας Παύλος Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1 ΔΟΜΗ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΩΝ Εφαρμογές πριν τους αισθητήρες Ανάγκες που οδηγούν στη χρήση

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 Μάθημα 1 ο : Περιγραφή του EV3 και του περιβάλλοντος προγραμματισμού του Σύλλογος Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Χίου 2 3 4 ΑΝΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΑΘΗΣΗΣ 1. Πώς

Διαβάστε περισσότερα

Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM)

Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM) Μηχατρονικά Συστήματα Ι Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Τ.Ε.Ι. Κρήτης Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM) Δρ. Φασουλάς Γιάννης,

Διαβάστε περισσότερα

Ταυτότητα εκπαιδευτικού σεναρίου. Γνώσεις και πρότερες ιδέες των μαθητών. Σκοπός και στόχοι

Ταυτότητα εκπαιδευτικού σεναρίου. Γνώσεις και πρότερες ιδέες των μαθητών. Σκοπός και στόχοι Τίτλος: Υποδοχή εξωγήινων Ταυτότητα εκπαιδευτικού σεναρίου Σύντομη περιγραφή: Οι μαθητές και οι μαθήτριες καλούνται να κάνουν μια απλή κατασκευή με την χρήση του εκπαιδευτικού πακέτου Lego NXT Mindstorms.

Διαβάστε περισσότερα

Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων. Διδάσκοντας: Α.

Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων. Διδάσκοντας: Α. Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων Διδάσκοντας: Α. Καραγεώργος 24-05-2016 Επαναληπτικές Ερωτήσεις 1. Πότε τα έπιπλα καλούνται

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 7: ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΥΠΕΡΥΘΡΩΝ

ΕΝΟΤΗΤΑ 7: ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΥΠΕΡΥΘΡΩΝ ΕΝΟΤΗΤΑ 7: ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΥΠΕΡΥΘΡΩΝ Σκοπός και περίγραμμα της Ενότητας 7 Σκοπός της παρουσίασης ΒΑΣΙΚΕΣ ΓΝΩΣΕΙΣ ΥΠΕΡΥΘΡΟΥ ΦΩΤΟΣ Χρήση αισθητήρα υπέρυθρων για τον εντοπισμό αντικειμένων, εμποδίων, παρουσίας

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 6. Αποφυγή εμποδίων. Χωριστείτε σε ομάδες 2-3 ατόμων και απαντήστε στις ερωτήσεις του φύλλου εργασίας.

Φύλλο εργασίας 6. Αποφυγή εμποδίων. Χωριστείτε σε ομάδες 2-3 ατόμων και απαντήστε στις ερωτήσεις του φύλλου εργασίας. Φύλλο εργασίας 6 Αποφυγή εμποδίων Ο στόχος του φύλλου εργασίας είναι η κατασκευή και ο προγραμματισμός ρομπότ το οποίο θα διασχίζει ένα διάδρομο με πολλά εμπόδια, θα τα αποφεύγει και θα τερματίζει με ασφάλεια

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική και τον Προγραμματισμό με τη χρήση του ρομπότ Thymio & του λογισμικού Aseba

Εισαγωγή στη Ρομποτική και τον Προγραμματισμό με τη χρήση του ρομπότ Thymio & του λογισμικού Aseba 5 ο Πανελλήνιο Επιστημονικό Συνέδριο Ένταξη και Χρήση των ΤΠΕ στην Εκπαιδευτική Διαδικασία Εισαγωγή στη Ρομποτική και τον Προγραμματισμό με τη χρήση του ρομπότ Thymio & του λογισμικού Aseba Κόμης Βασίλης

Διαβάστε περισσότερα