PRIMJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA TEMELJNI POSTUPAK ODREĐIVANJA POLOŽAJA SATELITSKIM SUSTAVIMA

Transcript

1 PRIMJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA TEMELJNI POSTUPAK ODREĐIVANJA POLOŽAJA SATELITSKIM SUSTAVIMA

2 Satelitska navigacija Određivanje položaja i brzine pokretnog objekta (korisničke opreme) u prostornom koordinatnom sustavu putem praćenja karakteristika širenja satelitskih radijskih signala Nakon određivanja položaja i brzine, moguće je primijeniti standardne navigacijske postupke (vođenje pokretnog objekta) Korištenje frekvencija iznad 1 GHz; mikrovalno područje (Ultra High Frequency - UHF) zbog karakteristika širenja radio-valova

3 Osnovne komponente satelitskog navigacijskog sustava Satelitska komponenta: konstelacija satelita postavljena s ciljem pokrivanja prostora na i oko Zemljine površine Kontrolna komponenta: upravljački elementi sustava, uključujući brojne algoritme koji osiguravaju određivanje položaja i brzine s definiranom razinom kvalitete Korisnička komponenta: korisnička oprema, uključuje prijemnik, antenu i pomoćne komponente Prijenosni medij: prostor kroz koji se šire satelitski signali (prvenstveno ionosfera i troposfera)

4 Osnovni princip rada Određivanje položaja satelitskim sustavom temelji se na mjerenju vremena propagacije (širenja) satelitskog radijskog signala od satelitske odašiljačke antene do antene korisničkog prijamnika Mjerenje vremena ekvivalentno je udaljenosti pojedinog satelita i korisničke antene Određivanje vremena propagacije satelitskog signala:

5 Osnovni preduvjeti za određivanje položaja satelitskim sustavima: Sustav zajedničkog vremena Zajednički geoprostorni koordinatni sustav

6 Osnovni princip rada Prvi uvjet: sinkronizacija (vremensko usklađivanje) svih elemenata sustava na zajedničko vrijeme sustava Vremenska usklađenost elemenata sustava omogućuje mjerenje vremena propagacije satelitskog signala na način da satelit označava trenutak odašiljanja signala, a prijamnik određuje trenutak dolaska signala

7 Koordinirano svjetsko vrijeme Universal Time Coordinated UTC je globalni standardni vremenski okir (zajedničko vrijeme) sustava satelitske navigacije, definiran kao srednje sunčevo vrijeme dobiveno astronomskim opažanjima na nultom (Greenwich-kom) meridijanu, korigirano za opažene efekte pomicanja Zemljinih polova Zbog neujednačenosti pogreške zbog pomicanja polova, uvodi se mogućnost dodavanja ili oduzimanja jedne sekunde (tzv. leap second) kako bi se UTC držao u vezi s astronomskim opažanjima (sljedivost vremenskog standarda) Usklađivanje mjerenja vremena (time-keeping) ostvaruje se pomoću stabilnih atomskih satova

8 SINHRONIZACIJA VREMENA REFERENTNI SUSTAV VREMENA Sateliti održavaju sinkronizaciju sa zajedničkim vremenom sustava korištenjem vrlo preciznih i stabilnih atomskih satova Korisnički prijamnici koriste satove znatno lošije stabilnosti i kvalitete radi postizanja pristupačne tržišne cijene Pogreška korisničkog sata znatno je veća od pogreške satelitskog sata, obično je nepoznata, ali je neovisna o izboru satelita za postupak određivanja položaja Zbog tog se pogreška korisničkog sata pojavljuje kao četvrta nepoznanica u postupku određianja položaja, zajedno s tri nepoznate prostorne koordinate položaja

9 GLOBALNI REFERENTNI SUSTAV Drugi uvjet: korištenje zajedničkog geodetskog sustava (referentnog okvira) World Geodetic System 1984 (WGS84) izabran je kao globalni referentni sustav za potrebe satelitske navigacije Položaji pojedinih objekata (satelita, korisnika,...) izražavaju se pomoću Cartesiusovih prostornih koordinata (x, y, z)

10 ZAJEDNIČKI GEOPROSTORNI KOORDINATNI SUSTAV Problem mnogobrojnih referentnih geoprostornih koordinatnih sustava: Zemlja kao geoid - svaka država definira svoj nacionalni geoprostorni koordinatni sustav (najbolje opisuje Zemljinu površinu na lokalnom području) Zajednički geoprostorni koordinatni sustav mora omogućiti definiranje svake točke položaja u prostoru na jedinstven način, obzirom na Zemlju kao referentni objekt

11 ZAJEDNIČKI GEOPROSTORNI KOORDINATNI SUSTAV Earth Centered Earth Fixed (ECEF) Geoprostorni koordinatni sustav može biti izražen kao geodetski (koordinate: x, y, z) ili geografski (lat, long, height)

12 Definicija Zemlje kao objekta u prostoru obavlja se WGS84 modelom - Zemlja kao geoid Pretvorba geografskih u geodetske koordinate:

13 Pretvorba geodetskih u geografske koordinate iterativni postupak: Inicijalizacija Iteracija, dok razlika između rezultata dviju susjednih iteracija ne bude po volji mala

14 Osnovni princip rada U postupku određivanja položaja satelitskim sustavom, udaljenost satelitske i prijamne antene jednaka je putu kojeg je prešla satelitska zraka (radijski signal): Zbog pogreške korisničkog sata i ostalih uzroka pogrešaka određivanja položaja satelitskim sustavima, korisnička oprema ne mjeri stvarnu udaljenost, već je ona uvećana za posljedice pogrešaka, veličina nazvana pseudoudaljenost ρ (k) predstavlja jednadžbu koja se odnosi na (k)-ti satelit)

15 Osnovni princip rada Uz pretpostavku zanemarivo male preostale pogreške ε, izraz postaje temeljnim modelom procjene položaja korisnika postupkom satelitske navigacije Za rješavanje sustava, potrebno je definirati barem četiri neovisne jednadžbe gornjeg tipa, što se postiže mjerenjem pseudoudaljenosti s barem četiri satelita približno u isto vrijeme Sustav četiri jednadžbe s četiri nepoznanice (tri koordinate položaja u prostornom koordinatnom sustavu, te nepoznata pogreška korisničkog sata) rješavaju se tzv. Newton-Raphsonovim postupkom, koji uljučuje linearizaciju

16 GPS

17 GPS Određivanje navigacijskih parametara sustavom GPS temelji se na mjerenju vremena propagacije satelitskog signala od satelitske do prijamne antene - nepoznanice su položaj i brzina promatranog objekta, te pogreška korisničkog sata

18 PROCJENA POLOŽAJA SUSTAVOM GPS

19 GPS Za potrebe određivanja položaja, korisnicima se kontinuirano šalju: Val nosilac (za prijenos informacija) Signal za mjerenje udaljenosti/određivanje položaja Navigacijska poruka (položaji satelita, korekcije pogrešaka, status sustava)

20 ARHITEKTURA SUSTAVA GPS Prostorni (satelitski) segment Kontrolni segment Korisnički segment Prijenosni medij KOMUNIKACIJA MEĐU ELEMENTIMA SUSTAVA

21 PROSTORNI (SATELITSKI) SEGMENT 32 satelita raspodijeljena u 6 orbitalnih ravnina na visini od km iznad površine Zemlje Kretanje jednog GPS satelita (prikazana su mjesta na kojima se satelit nalazi u zenitu za promatrača na površini Zemlje):

22 PROSTORNI (SATELITSKI) SEGMENT Položaj svih satelita u izabranom trenutku (2001):

23 FUNKCIONALNA SHEMA PREDAJNIKA GPS SATELITA Svaki satelit šalje: val nosilac (mikrovalna frekvencija), signal za određivanje položaja i navigacijsku poruku

24 KONTROLNI SEGMENT Održava funkcionalnost sustava prema zadanim specifikacijama, koordinira rad svih segmenata, prati status sustava i definira korekcije pogrešaka Sastoji se od glavne kontrolne stanice (Colorado Springs, USA), te od pomoćnih promatračkih stanica raspodijeljenih po površini Zemlje oko ekvatora

25 KORISNIČKI SEGMENT Prima satelitske signale, obrađuje ih te obavlja estimaciju navigacijskih parametara primjenom matematičkih algoritama Sastoji se od prijamne antene, korisničkog GPS prijamnika, te pomoćnih elemenata (kabeli, napajanja, konzola za komunikaciju korisnika s uređajem Obično je povezan s bazom geoprostornih podataka, kako bi omogućio korisniku prikladan prikaz rezultata estimacije položaja i brzine (elektronska karta) GPS prijamnik procjenjuje samo položaj i brzinu

26 KORISNIČKI SEGMENT

27 PRIJENOSNI MEDIJ Konstelacija satelita i njihov položaj, te frekvencijski spektar korišten za sustav GPS izabrani su tako da predstavljaju kompromis između napučenosti pojedinih dijelova prostora i spektra, te jednostavnosti izvedbe korisničke opreme U 90% vremena satelitski signali neometano (pravocrtno, brzinom širenja svjetlosti u vakuumu) prolaze prostorom U preostalom vremenu, satelitski signali prolaze slojevima Zemljine atmosfere (posebno ionosfera i troposfera) koji djeluju na karakteristike njihova širenja

28 PRIJENOSNI MEDIJ

29 Temeljni postupak određivanja položaja satelitskim sustavima Temeljni postulati: Svi sustavi satelitske navigacije za satelitsko određivanje položaja korisnika temelje se na preciznom mjerenju vremena propagacije satelitskog radio signala, od satelitske odašiljačke antene do korisničke prijamne antene Teoretski vrijeme propagacije satelitskog radio signala određuje prijeđeni put signala, odnosno udaljenost od satelitske odašiljačke antene do korisničke prijamne antene Neposredno se mjeri vrijeme propagacije satelitskog radio signala, dok se posredno satelitsko određivanje položaja korisnika temelji na mjerenju udaljenosti

30 Shema postupka određivanja položaja korisnika - primjer GPS sustav Opća načela: Svi satelitski sustavi za određivanje položaja korisnika koriste odgovarajući broj satelita (24 ili više) postavljenih u orbitama sa različitim inklinacijama oko Zemlje s ciljem da njihovi emitirani radio signali pokriju unaprijed definirana i točno određena područja Zemljine površine Visina satelita je 20180km iznad površine Zemlje Raspored satelita osigurava kontinuiranu vidljivost dovoljnog broja satelita (inklinacija 55 ) Sateliti emitiraju signal za određivanje udaljenosti, te navigacijsku poruku koja sadrži osnovne podatke za izračun položaja korisnika, (efemeride satelita, popravke korekcijskih modela pogrešaka )

31 Numeričko rješavanje problema pozicioniranja Idealno mjerenje na mjestu korisničke prijamne antene ima za cilj odrediti trenutak prijama satelitskog signala za određivanje udaljenosti Ta Vrijeme Ta jednako je trenutku odašiljanja signala Tt, uvećanom za vrijeme propagacije signala kroz vakuum (D/C), te utjecaja ionosferskog (I) i troposferskog (T) kašnjenja Ta stvarni trenutak prijama satelitskog signala (S) Tt stvarni trenutak odašiljanja satelitskog signala (S) C brzina širenja satelitskog signala (radiovala) u vakuumu (m/s) D stvarna udaljenost između satelita i antene korisničkog prijamnika (m) T stvarno troposfersko kašnjenje satelitskog signala (S) I stvarno ionosfersko kašnjenje satelitskog signala (S) Ta = Tt + D C + T + I

32 Pored navedenog izmjereni trenutak prijama satelitskog signala Tau u sebi sadrži i pogreške mjerenja što se može izraziti kao: T AU = T A + bu + v T AU trenutak prijama satelitskog signala kako ga je odredio korisnički prijamnik (S) bu procijenjena pogreška korisničkog sata u odnosu na zajedničko (GPS) vrijeme sustava (S) v pogreška sastavljena od šuma prijamnika i pogreške višestrukih putova (različita za različite satelite) Također informacija o trenutku odašiljanja satelitskog signala, emitirana od strane određenog satelita može sadržavati pogrešku B T TS = T T + B

33 Položaj satelita u trenutku emitiranja signala za određivanje položaja može se definirati vektorom Rs: r s = (X s Y s Z s ) T Gdje je Xs apscisa, Ys ordinata, Zs aplikata u Cartesiusovom koordinatnom sustavu (Geodetski sustav WGS 84) Položaj antene korisničkog prijamnika u trenutku prijama signala za određivanje položaja može se definirati vektorom r u : r u = (X u Y u Z u ) T Gdje su Xu, Yu, Zu komponente vektora Ru u istom Cartesiusovom koordinatnom sustavu

34 Prava udaljenost D između satelita tj. satelitske antene i korisničke antene može se odrediti izrazom: D = r s r u = I s (r s r u ) Rs vektor pravog položaja satelita Ru vektor pravog položaja antene korisničkog prijamnika Is jedinični vektor spojnice satelit antena Rs 1 - duljina vektora Rs Ru 1 - duljina vektora Ru Desna strana jednadžbe je skalarni produkt vektora (uobičajni način određivanja udaljenosti između točaka). Jedinični vektor Is može se s dovoljnim točnošću odrediti prijemom propagacijskog položaja korisnika (pogreška od nekoliko stotina metara u procijeni korisničkog položaja izaziva zanemarivu pogrešku u određivanju vektora Is)

35 Korisnički prijamnik zbog pogreška ne može mjeriti stvarnu udaljenost D Rezultat mjerenja je opterećen pogreškama te se zato naziva PSEUDOUDALJENOST (ρ) Izmjerena pseudoudaljenost može se izraziti sljedećom jednadžbom: ρ = c(t AU T TS ) T AU trenutak prijama satelitskog signala kako ga je odredio korisnički prijamnik T TS trenutak odašiljanja satelitskog signala emitirana od strane određenog satelita T AU = T A + bu + v T TS = T T + B

36 Ako se prethodno definirani izrazi uvrste u jednadžbu dobije se: ρ = D + c bu B + c(t + I + V) Konačno uvrštavanjem izraza za D postaje: ρ = Is Rs Ru + c bu B + c(t + I + V)

37 Prethodne navedene vrijednosti su prave i mogu se izraziti pomoću procjenjenih vrijednosti (procjena oznaka ^) te pogreška procjene (oznaka Δ) r s = rs Δr s rs- položaj satelita predstavljen u navigacijskoj poruci ru- procijenjeni položaj korisničke antene r u = ru Δr u I s = I s ΔI s I s - procijenjena vrijednost jediničnog vektora I s određena korištenjem vektora r s i r u b u = b u Δb u b u - procjena pogreške sata korisničkog prijamnika određena skupom simultanih mjerenja B - pogreška satelitskog sata, odaslana u navigacijskoj poruci B = B ΔB S ΔB prirodna pogreška satelitskog sata (pogreška kontrolnog podsustava) S pogreška zbog selektivne dostupnosti T = T ΔT T - procjenjena ili modelirana vrijednost troposferskog kašnjenja I - procjenjena ili modelirana vrijednost ionosferskog kašnjenja I = I ΔI

38 Primjenom dosad navedenih izraza, izraz za izračun pseudoudaljenosti između j-tog satelita i korisničke antene može se zapisati na sljedeći način: ρ j = I sj ΔI sj rs Δr s ru + Δr u + c b u Δb u B j + S j + ε ε = I j ΔI j + T j ΔT j + V j Gornji izraz sadrži poznate veličine (izmjerene ili procijenjene), nepoznate tražene veličine, te nepoznatu pogrešku utjecajnih veličina, koje izazivaju ukupnu pogrešku određivanja položaja

39 Tražene odnosno nepoznate veličine su: Vektor položaja korisnika (r u ) Pogreška korisničkog sata (b u ) One definiraju vektor stanja X Modifikacijom izraza dobiva se X = (r u cb u ) T ρ cj = ρ j c I j + T j B j Što predstavlja korigiranu pseudoudaljenost Za vektor stanja X broj nepoznanica jednak je 4: tri koordinatne komponente (X, Y, Z) položaja antene korisničkog prijamnika (r u ) i skalar pogreške korisničkog sata (b u ). Za određivanje vektora stanja X u određenom trenutku potrebno je istovremeno odrediti barem 4 pseudoudaljenosti do 4 različita satelita povoljno raspoređena

40 Ako je broj satelita čiji signal može primati korisnički prijamnik (vidljivi sateliti) jednak K, tada se mogu definirati sljedeće matrice: G Kx4 = T I S1 1 T I S2 1 T I SK 1 X 4x1 = X 4x1 = r u cbu r u c bu A Kx3K = T I S1 T I S2 T 0 I SK 0 R 3Kx1 = rs1 rs2 rsk gdje su: bu pogreška sata korisničkog prijamnika r u - vektor pravog položaja korisničke antene I S1,...I SK procjenjena vrijednost jediničnog vektora I s određena korištenjem vektora r s i r u r s - vektor pravog položaja satelita 1,...K r u - pogreška procjene vektora pravog položaja antene korisničkog prijamnika bu pogreška procjene pogreške satsa korisničkog prijamnika određena skupom simultanih mjerenja

41 R 3Kx1 = ρ ckx1 = P 3Kx1 = r s1 r s2 r sk ρ 1 + c I 1 + T 1 + B 1 ρ 2 + c I 2 + T 2 + B ρ K + c I K + T K + B K r u r u r u = ρ c1 + c I 1 + T 1 + B 1 ρ c2 + c I 2 + T 2 + B ρ ck + c I K + T K + B K gdje je: r u - vektor pravog položaja korisničke antene I pogreška procjene jediničnog vektora I ρ 1,2, K - pseudoudaljenost između satelita i korisničke antene ρ c1,c2, ck - korigirana pseudoudaljenost između satelita i korisničke antene r s1,s2, sk - pogreška procjene položaja satelita u navigacijskoj poruci I 1, K - procjenjena ili modelirana vrijednost ionosferskog kašnjenja T 1, K - procjenjena ili modelirana vrijednost troposferskog kašnjenja B 1, K - pogreška satelitskog sata odaslana u navigacijskoj poruci c brzina širenja satelitskih radio-signala

42 Na temelju svih prethodno prikazanih matrica može se postaviti sljedeća jednadžba: Gx G x = AR ρc A R + c B + S I T + V + E(R P) (I) U jednadžbi vrijednosti triju veličina (E, R i P) su nepoznate, pa se za određivanje nepoznatog položaja korisnika koristi sljedeći izraz: za K=4 proizlazi: Gx = AR ρc x = G 1 (AR ρc) za K>4 proizlazi: x = (G T G) 1 G T (AR ρc) (II) Uvrštavanjem izraza (II) u izraz (I) dobiva se sljedeće jednadžba: G x = c B S + I + T V E R P + A R ρ Desna strana dobivene jednadžbe sadrži poznate vrijednosti pogrešaka mjerenja i proračune pseudoudaljenosti.

43 Na temelju prethodno prikazanog ΔX se može odrediti iz sljedećeg izraza: x = G 1 ρc za K = 4 x = (G T G) 1 G T ρc za K > 4 Kada je poznata vrijednost ΔX, vektor stanja X može se jednostavno odrediti iz izraza: x = x x Dobiveno rješenje određuje samo jednu točku trajektorije gibanja pokretnog objekta (single point solution). Poboljšanje kvalitete određivanja položaja korisnika postiže se procesiranjem rezultata single point rješenja i to pomoću navigacijskih filtara (primjerice Kalmanov filtar) za što je potrebno određivanje matematičkog modela gibanja pokretnog objekta

44 Bibliografija MORH RAD

45 Bibliografija