Εγχειρίδιο. Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT. Έκδοση 05/ / EL

Transcript

1 Ηλεκτρομειωτήρες \ Βιομηχανικοί μειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων μηχανισμών \ Αυτοματισμοί \ Υπηρεσίες Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT Έκδοση 5/ / EL Εγχειρίδιο

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 Περιεχόμενα 1 Σημαντικές επισημάνσεις Επεξήγηση συμβόλων Αναπόσπαστο μέρος του προϊόντος Επισήμανση τεκμηρίωσης Υποχρέωση εγγύησης Ονόματα προϊόντων και εμπορικά σήματα Απόρριψη Οδηγίες ασφαλείας Προκαταρκτικές παρατηρήσεις Γενικές υποδείξεις ασφαλείας Γενικές οδηγίες ασφαλείας για τα συστήματα διαύλων Μεταφορά / αποθήκευση Τοποθέτηση / συναρμολόγηση Έναρξη λειτουργίας / λειτουργία Εισαγωγή Περιεχόμενα του παρόντος εγχειριδίου Πρόσθετα έγγραφα Ιδιότητες MOVDRVE, MOVTRAC B και EtherCAT Πρόσβαση σε όλες τις πληροφορίες Κυκλική ανταλλαγή δεδομένων μέσω EtherCAT Μη κυκλική ανταλλαγή δεδομένων μέσω EtherCAT Διαμόρφωση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας EtherCAT Λειτουργίες παρακολούθησης Διάγνωση Σύστημα παρακολούθησης fieldbus Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE MDX61B Πριν αρχίσετε Βασική διαδικασία εγκατάστασης και απεγκατάστασης της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B Σύνδεση SBus Σύνδεση διαύλου συστήματος Τοποθέτηση και εγκατάσταση του περιβλήματος πύλης UOH11B Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DFE24B Αντιστοίχηση βύσματος Θωράκιση και τοποθέτηση των καλωδίων του διαύλου Απόληξη διαύλου Ρύθμιση της διεύθυνσης σταθμού Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT-LED Gateway-LED Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 3

4 Περιεχόμενα 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Εγκυρότητα των αρχείων XML για το DFΕ24B Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Αρχείο XML για τη λειτουργία σε MOVDRVE B Διαδικασία διαμόρφωσης Διαμόρφωση PDO για τη λειτουργία σε MOVDRVE Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Αρχεία XML για τη λειτουργία στο MOVTRAC B και το περίβλημα πύλης UOH11B Διαδικασία διαμόρφωσης Διαμόρφωση PDO για την πύλη DFE24B του MOVTRAC B Αυτόματη εγκατάσταση για τη λειτουργία πύλης Ρύθμιση του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Ρύθμιση του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Παράδειγμα ελέγχου TwinCAT με MOVDRVE MDX61B Χρονική υπέρβαση EtherCAT (MOVDRVE MDX61B) Αντίδραση Fieldbus Timeout (MOVDRVE MDX61B) Έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B (πύλη) Παράδειγμα ελέγχου TwinCAT με MOVTRAC B (πύλη) Χρονική υπέρβαση SBus Σφάλμα μονάδας Χρονική υπέρβαση fieldbus του DFE24B στη λειτουργία πύλης Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Υπηρεσίες SDO READ και WRTE Παράδειγμα ανάγνωσης μίας παραμέτρου στο TwinCAT μέσω EtherCAT Παράδειγμα για την εγγραφή μίας παραμέτρου στο TwinCAT μέσω EtherCAT Κωδικοί επιστροφής της παραμετροποίησης Στοιχεία Κατηγορία σφάλματος (Error class) Κωδικός σφάλματος (Error code) Πρόσθετος κωδικός (Additional code) Λίστα των κωδικών σφαλμάτων για τις υπηρεσίες SDO Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT Λειτουργία Velocity Λειτουργία Position Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Velocity Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Position Ρυθμίσεις στην κύρια μονάδα EtherCAT Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Velocity Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Position Παράδειγμα TwinCAT Λειτουργία Velocity Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

5 Περιεχόμενα 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Εισαγωγή Απαιτούμενο υλικό Απαιτούμενο λογισμικό Εγκατάσταση Διαμόρφωση της πύλης Mailbox Ρυθμίσεις δικτύου στον υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης Διαμόρφωση του διακομιστή επικοινωνίας SEW Δομή επικοινωνίας Διαδικασία Αυτόματη αναζήτηση των συνδεδεμένων συσκευών (ανίχνευση συσκευών) Ενεργοποίηση της λειτουργίας online Γνωστά προβλήματα που εμφανίζονται κατά τη λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio Διάγνωση σφαλμάτων Διαδικασίες διάγνωσης Κατάλογος σφαλμάτων Τεχνικά στοιχεία Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B για το MOVDRVE MDX61B Πρόσθετη δυνατότητα DFΕ24B για MOVTRAC B και περίβλημα πύλης UOH11B Ευρετήριο Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 5

6 1 Σημαντικές επισημάνσεις Επεξήγηση συμβόλων 1 Σημαντικές επισημάνσεις 1.1 Επεξήγηση συμβόλων Να ακολουθείτε πάντα τις προειδοποιήσεις και τις οδηγίες ασφαλείας που περιλαμβάνονται στο παρόν εγχειρίδιο! Κίνδυνος από το ρεύμα. Πιθανές συνέπειες: Σοβαρός ή θανάσιμος τραυματισμός. Άμεσος κίνδυνος. Πιθανές συνέπειες: Σοβαρός ή θανάσιμος τραυματισμός. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανές συνέπειες: Μικροτραυματισμοί. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανές συνέπειες: Ζημιά στον εξοπλισμό ή στο περιβάλλον λειτουργίας του. Συμβουλές για τις εφαρμογές και χρήσιμες πληροφορίες. 1.2 Αναπόσπαστο μέρος του προϊόντος Αυτό το εγχειρίδιο αποτελεί αναπόσπαστο μέρος της διεπαφής fieldbus DFE24B EtherCAT και περιέχει σημαντικές πληροφορίες για τη λειτουργία και τη συντήρηση. 1.3 Επισήμανση τεκμηρίωσης Η τήρηση των οδηγιών του εγχειριδίου αποτελεί προϋπόθεση για: τη λειτουργία χωρίς διακοπές την εκπλήρωση των αξιώσεων για παροχή εγγύησης Μελετήστε για το λόγο αυτό προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο πριν αρχίσετε την εγκατάσταση και την έναρξη λειτουργίας των μετατροπέων με την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT. Για να κατανοήσετε αυτό εδώ το εγχειρίδιο θα πρέπει να έχετε ήδη μελετήσει τα εγχειρίδια του MOVDRVE και του MOVTRAC, και ιδιαίτερα τα εγχειρίδια συστήματος των MOVDRVE MDX6B/61B και MOVTRAC B. 6 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

7 Σημαντικές επισημάνσεις Υποχρέωση εγγύησης Υποχρέωση εγγύησης Οι λανθασμένες ενέργειες και οι λοιποί χειρισμοί που δεν γίνονται σύμφωνα με αυτό το εγχειρίδιο, επηρεάζουν αρνητικά τις ιδιότητες του μειωτήρα στροφών. Αυτό έχει σαν αποτέλεσμα την παύση της υποχρέωσης της εταιρίας SEW-EURODRVE GmbH & Co KG για παροχή κάλυψης στα πλαίσια της εγγύησης. 1.5 Ονόματα προϊόντων και εμπορικά σήματα Οι εμπορικές ονομασίες και τα ονόματα προϊόντων που υπάρχουν σε αυτό το εγχειρίδιο αποτελούν εμπορικά σήματα ή κατατεθέντα σήματα του κατόχου των αντίστοιχων δικαιωμάτων. 1.6 Απόρριψη Πρέπει να τηρούνται οι ισχύοντες εθνικοί κανονισμοί! Αν χρειάζεται, κατά την απόσυρση ξεχωρίστε τα διάφορα εξαρτήματα ανάλογα τα υλικά και σύμφωνα με τους ισχύοντες κανονισμούς π.χ. σαν: σκραπ ηλεκτρονικών κυκλωμάτων πλαστικό λαμαρίνες χαλκό κλπ. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 7

8 2 Οδηγίες ασφαλείας Προκαταρκτικές παρατηρήσεις 2 Οδηγίες ασφαλείας Η εγκατάσταση και η έναρξη της λειτουργίας της διεπαφής fieldbus DFE24B EtherCAT επιτρέπεται να γίνεται μόνο σύμφωνα με τους ισχύοντες κανονισμούς πρόληψης ατυχημάτων και τις οδηγίες λειτουργίας MOVDRVE MDX6B/61B και MOVTRAC B! 2.1 Προκαταρκτικές παρατηρήσεις Οι παρακάτω υποδείξεις ασφαλείας αναφέρονται στη χρήση της διεπαφής fieldbus DFE24B EtherCAT. Λάβετε επίσης υπόψη σας τις συμπληρωματικές υποδείξεις ασφαλείας που περιέχονται στις επί μέρους ενότητες του παρόντος εγχειριδίου. 2.2 Γενικές υποδείξεις ασφαλείας Δεν επιτρέπεται ποτέ να εγκαθιστάτε και να θέτετε σε λειτουργία κατεστραμμένα προϊόντα. Σε περίπτωση ζημιάς, παρακαλούμε να υποβάλλετε αμέσως καταγγελία στην εταιρεία μεταφοράς Γενικές οδηγίες ασφαλείας για τα συστήματα διαύλων Αυτό το σύστημα επικοινωνίας σας επιτρέπει να προσαρμόζετε με μεγάλη ακρίβεια το μετατροπέα συχνότητας MOVDRVE στη συγκεκριμένη εφαρμογή σας. Όπως συμβαίνει σε όλα τα συστήματα διαύλων, υπάρχει ο κίνδυνος μη ορατών, εξωτερικών (σε ότι αφορά το μετατροπέα συχνότητας) τροποποιήσεων των παραμέτρων, γεγονός που επιφέρει μεταβολές στη συμπεριφορά του μετατροπέα συχνότητας. Αυτό μπορεί να οδηγήσει σε μη αναμενόμενη (όχι ανεξέλεγκτη) συμπεριφορά του συστήματος. 2.3 Μεταφορά / αποθήκευση Ελέγξτε τον αγωγό για τυχόν ζημιές αμέσως μετά την παραλαβή. Ενημερώστε αμέσως τη μεταφορική εταιρία. Σε περίπτωση ζημιάς δεν επιτρέπεται να θέσετε σε λειτουργία το προϊόν. Χρησιμοποιήστε κατάλληλα μέσα μεταφοράς ανάλογων διαστάσεων εάν χρειάζεται. Ενδεχόμενες ζημιές από λανθασμένη αποθήκευση! Αν δεν πρόκειται να τοποθετήσετε τη συσκευή αμέσως, αποθηκεύστε την σε ένα ξηρό και καθαρό από σκόνες χώρο. 8 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

9 Οδηγίες ασφαλείας Τοποθέτηση / συναρμολόγηση Τοποθέτηση / συναρμολόγηση Ακολουθήστε τις υποδείξεις του κεφαλαίου 4, "Υποδείξεις συναρμολόγησης και εγκατάστασης". 2.5 Έναρξη λειτουργίας / λειτουργία Ακολουθήστε τις υποδείξεις του κεφαλαίου 5, "Παραμετροποίηση και έναρξη λειτουργίας". Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 9

10 3 Εισαγωγή Περιεχόμενα του παρόντος εγχειριδίου 3 Εισαγωγή 3.1 Περιεχόμενα του παρόντος εγχειριδίου Αυτό το εγχειρίδιο χρήστη περιγράφει: την τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT στο μετατροπέα MOVDRVE MDX61B. τη χρήση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT στον μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC B και στο περίβλημα της πύλης UOH11B. την έναρξη λειτουργίας του MOVDRVE MDX61B στο σύστημα fieldbus EtherCAT. την έναρξη λειτουργίας του MOVTRAC B στην πύλη EtherCAT. τη διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT μέσω αρχείων XML. τη λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT. 3.2 Πρόσθετα έγγραφα Για πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο εύκολης και αποτελεσματικής σύνδεσης του MOVDRVE με το σύστημα fieldbus EtherCAT, εκτός του παρόντος εγχειριδίου χρήσης σχετικά με την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας EtherCAT, θα πρέπει να αναζητήσετε και την ακόλουθη τεχνική έκδοση σχετικά με την τεχνολογία fieldbus: Εγχειρίδιο "Προφίλ μονάδας fieldbus MOVDRVE " Εγχειρίδιο συστήματος MOVTRAC B Στο εγχειρίδιο "Προφίλ μονάδας fieldbus MOVDRVE " και στο εγχειρίδιο συστήματος MOVTRAC B αναφέρονται, εκτός από την περιγραφή των παραμέτρων του fieldbus και την κωδικοποίηση αυτών, και τα διάφορα συστήματα ελέγχου και οι δυνατότητες εφαρμογής με τη μορφή μικρών παραδειγμάτων. Το εγχειρίδιο "Προφίλ μονάδας fieldbus MOVDRVE " περιλαμβάνει όλες τις παραμέτρους του μετατροπέα, οι οποίες διαβάζονται και γράφονται από τις διάφορες διεπαφές επικοινωνίας όπως είναι π.χ. ο δίαυλος συστήματος, η διεπαφή RS485 αλλά και από τη διασύνδεση fieldbus. 3.3 Ιδιότητες Ο μετατροπέας συχνοτήτων MOVDRVE MDX61B και ο μετατροπέας συχνότητας MOVTRAC B σας επιτρέπει να χρησιμοποιείτε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DFE24B για να συνδέετε τους προγραμματιζόμενους ελεγκτές υψηλότερου επιπέδου μέσω EtherCAT, χάρη στη δυνατή, γενικής χρήσης διεπαφή fieldbus MOVDRVE, MOVTRAC B και EtherCAT Η συμπεριφορά της μονάδας του μετατροπέα συχνοτήτων, η οποία διαμορφώνει τη βάση της λειτουργίας EtherCAT και αναφέρεται ως προφίλ μονάδας, είναι ανεξάρτητη από το fieldbus και επομένως ενιαία. Σε εσάς, το χρήστη, προσφέρεται η δυνατότητα να αναπτύξετε εφαρμογές ηλεκτρομειωτήρων ανεξάρτητα από το fieldbus. Το γεγονός αυτό κάνει πολύ ευκολότερη τη μετάβαση σε άλλα συστήματα διαύλου, όπως το DeviceNet (πρόσθετη δυνατότητα DFD). 1 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

11 Εισαγωγή Ιδιότητες Πρόσβαση σε όλες τις πληροφορίες Με τη διεπαφή EtherCAT το MOVDRVE MDX61B σας προσφέρει τη δυνατότητα ψηφιακής πρόσβασης σε όλες τις παραμέτρους και λειτουργίες του μετατροπέα συχνοτήτων. Ο μετατροπέας συχνοτήτων ελέγχεται μέσω των υψηλής ταχύτητας κυκλικών δεδομένων διεργασίας. Μέσω αυτού του καναλιού δεδομένων διεργασίας, έχετε τη δυνατότητα εισαγωγής ονομαστικών τιμών (όπως οι ονομαστικές στροφές, ο χρόνος παραγωγής ράμπας επιτάχυνσης/ επιβράδυνσης, κλπ)., αλλά και άμεσης ενεργοποίησης διάφορων λειτουργιών όπως ενεργοποίηση, αναστολή ελέγχου, κανονική διακοπή, ταχεία διακοπή, κλπ. Ωστόσο, ταυτόχρονα μπορείτε να χρησιμοποιείτε αυτό το κανάλι για την ανάγνωση πραγματικών τιμών από το μετατροπέα συχνοτήτων, όπως του πραγματικού αριθμού στροφών, του ρεύματος, της κατάστασης της μονάδας, του αριθμού σφάλματος και των σημάτων αναφοράς Κυκλική ανταλλαγή δεδομένων μέσω EtherCAT Η ανταλλαγή δεδομένων διεργασίας μεταξύ της κύριας μονάδας EtherCAT και των μετατροπέων MOVDRVE B και MOVTRAC B γίνεται κατά κανόνα κυκλικά. Ο χρόνος κύκλου καθορίζεται κατά τη διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT Μη κυκλική ανταλλαγή δεδομένων μέσω EtherCAT Σύμφωνα με τις προδιαγραφές EtherCAT, εισάγονται μη κυκλικές υπηρεσίες ανάγνωσης/εγγραφής (READ / WRTE), οι οποίες μεταδίδονται μαζί με τα τηλεγραφήματα σε αδιάκοπη κυκλική λειτουργία του διαύλου, χωρίς να επηρεάζεται η απόδοση επικοινωνίας των δεδομένων διεργασίας μέσω του EtherCAT. Η πρόσβαση ανάγνωσης και εγγραφής στις παραμέτρους του ηλεκτροκινητήρα υλοποιείται μέσω υπηρεσιών SDO (Service Data Objects), η ολοκλήρωση των οποίων πραγματοποιείται κατά CoE (CANopen over EtherCAT) ή μέσω υπηρεσιών VoE (Vendorspecific over EtherCAT). Αυτή η ανταλλαγή δεδομένων διεργασίας σας επιτρέπει να υλοποιείτε εφαρμογές, στις οποίες όλες οι σημαντικές παράμετροι του μετατροπέα συχνοτήτων αποθηκεύονται στον προγραμματιζόμενο ελεγκτή, ώστε να μην απαιτούνται παραμετροποιήσεις στον ίδιο το μετατροπέα συχνοτήτων Διαμόρφωση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας EtherCAT Γενικά, η κάρτα πρόσθετης δυνατότητας EtherCAT είναι έτσι σχεδιασμένη, ώστε όλες οι ρυθμίσεις που αφορούν το fieldbus να πραγματοποιούνται κατά την εκκίνηση του συστήματος EtherCAT. Έτσι ο μετατροπέας συχνοτήτων μπορεί σε πολύ σύντομο χρόνο να ενσωματωθεί στο περιβάλλον EtherCAT και να ενεργοποιηθεί. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Εικόνα 1: EtherCAT με MOVDRVE 61211AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 11

12 3 Εισαγωγή Ιδιότητες Λειτουργίες παρακολούθησης Η χρήση ενός συστήματος fieldbus απαιτεί πρόσθετες λειτουργίες παρακολούθησης στη σχεδίαση του μετατροπέα συχνοτήτων, όπως για παράδειγμα, η χρονική παρακολούθηση του fieldbus (χρονική υπέρβαση fieldbus) ή των αρχών ταχείας διακοπής. Μπορείτε για παράδειγμα να προσαρμόσετε τις λειτουργίες παρακολούθησης του MOVDRVE Β/MOVTRAC Β ειδικά στη δική σας εφαρμογή. Μπορείτε να καθορίσετε π.χ. τις αποκρίσεις σφάλματος του μετατροπέα συχνοτήτων που θα πρέπει να ενεργοποιούνται σε περίπτωση σφάλματος του διαύλου. Μια καλή λύση για πολλές εφαρμογές είναι η ταχεία διακοπή, αν και αυτό μπορεί να επιτευχθεί και με "πάγωμα" των τελευταίων ονομαστικών τιμών, ώστε ο μετατροπέας συχνοτήτων να εξακολουθεί να λειτουργεί με τις τελευταίες, έγκυρες ονομαστικές τιμές (για παράδειγμα, ταινιόδρομος μεταφοράς). Εφόσον η σειρά λειτουργιών των ακροδεκτών ελέγχου εξασφαλίζεται και σε λειτουργία fieldbus, μπορείτε να συνεχίσετε να υλοποιείτε αρχές ταχείας διακοπής, ανεξάρτητα από το fieldbus, χρησιμοποιώντας τα βύσματα του μετατροπέα συχνοτήτων Διάγνωση Για τη θέση σε λειτουργία και το σέρβις ο μετατροπέας συχνοτήτων MOVDRVE Β και των μετατροπέων συχνοτήτων MOVTRAC B σας προσφέρει πολλές δυνατότητες διάγνωσης. Για παράδειγμα, μπορείτε να χρησιμοποιείτε το ενσωματωμένο σύστημα παρακολούθησης fieldbus για να ελέγχετε τόσο τις ονομαστικές τιμές που αποστέλλονται από την κύρια μονάδα ελέγχου, όσο και τις πραγματικές τιμές Σύστημα παρακολούθησης fieldbus Επιπλέον, σας παρέχεται ένας αριθμός πρόσθετων πληροφοριών σχετικά με την κατάσταση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας fieldbus. Η λειτουργία του συστήματος παρακολούθησης fieldbus σε συνδυασμό με το λογισμικό για PC MOVTOOLS MotionStudio, σας προσφέρει ένα εύχρηστο διαγνωστικό εργαλείο, το οποίο επιτρέπει τη ρύθμιση όλων των παραμέτρων του μετατροπέα συχνοτήτων (συμπεριλαμβανόμενων των παραμέτρων fieldbus), όπως και τη λεπτομερή απεικόνιση των πληροφοριών κατάστασης fieldbus και συσκευής. 12 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

13 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE MDX61B 4 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Σ' αυτό το κεφάλαιο θα λάβετε υποδείξεις και οδηγίες για την τοποθέτηση και εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B και στο περίβλημα της πύλης UOH11B. 4.1 Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE MDX61B Μόνο τεχνικοί της SEW-EURODRVE μπορούν να εγκαθιστούν ή να απεγκαθιστούν κάρτες πρόσθετης δυνατότητας για MOVDRVE MDX61B μεγέθους. Η τοποθέτηση ή αφαίρεση καρτών πρόσθετης δυνατότητας από το χρήστη είναι εφικτή μόνο στα MOVDRVE MDX61B μεγέθους 1 έως 6. Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B τροφοδοτείται με τάση από το MOVDRVE B. Δεν απαιτείται μία ξεχωριστή τροφοδοσία τάσης Πριν αρχίσετε Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DFE24B πρέπει να συνδεθεί στην υποδοχή fieldbus. Πριν την εγκατάσταση ή την απεγκατάσταση μιας κάρτας πρόσθετης δυνατότητας, τηρήστε πιστά τις παρακάτω οδηγίες: Απομονώστε το μετατροπέα από την τάση. Διακόψτε την τάση DC 24 V και την τάση δικτύου. Λάβετε κατάλληλα μέτρα για την προστασία της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας από ηλεκτροστατικά φορτία (χρησιμοποιήστε ταινία αποφόρτισης, αγώγιμα παπούτσια, κλπ.) πριν την αγγίξετε. Πριν από την τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας αφαιρέστε το πληκτρολόγιο και το κάλυμμα της πρόσοψης (Æ οδηγίες λειτουργίας MOVDRVE MDX6B/61B, κεφ. "Εγκατάσταση"). Μετά την τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας συνδέστε πάλι το πληκτρολόγιο και τοποθετήστε το κάλυμμα της πρόσοψης (Æ οδηγίες λειτουργίας MOVDRVE MDX6B/61B, κεφ. "Εγκατάσταση"). Μην αφαιρείτε την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας από τη συσκευασία μέχρι τη στιγμή που θα είστε έτοιμος να την εγκαταστήσετε. Κρατήστε την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας μόνο από τα άκρα της. Μην αγγίζετε κανένα από τα εξαρτήματα της κάρτας. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 13

14 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE MDX61B Βασική διαδικασία εγκατάστασης και απεγκατάστασης της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας Εικόνα 2: Τοποθέτηση μίας κάρτας πρόσθετης δυνατότητας σε MOVDRVE MDX61B μεγέθους AXX 1. Αφαιρέστε τις δύο βίδες που συγκρατούν τη βάση συγκράτησης της κάρτας. Τραβήξτε ομοιόμορφα τη βάση συγκράτησης της κάρτας από την υποδοχή (προσέξτε να μην τη στρεβλώσετε!). 2. Αφαιρέστε τις 2 βίδες συγκράτησης του μαύρου καλύμματος από τη βάση συγκράτησης της κάρτας. Αφαιρέστε το μαύρο κάλυμμα. 3. Τοποθετήστε την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας, έτσι ώστε οι 3 βίδες συγκράτησης να χωρέσουν στις αντίστοιχες οπές της βάσης συγκράτησης κάρτας. 4. Εισάγετε τη βάση συγκράτησης της κάρτας με εγκατεστημένη την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας μέσα στην εγκοπή υποδοχής, με μέτρια πίεση. Ασφαλίστε τη βάση συγκράτησης κάρτας χρησιμοποιώντας τις δύο βίδες συγκράτησης. 5. Για να αφαιρέσετε την κάρτα πρόσθετης δυνατότητας, εφαρμόστε τις παραπάνω οδηγίες με την αντίστροφη σειρά. 14 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

15 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B Το MOVTRAC B δεν χρειάζεται κάποια συγκεκριμένη έκδοση υλικολογισμικού. Μόνο η SEW-EURODRVE επιτρέπεται να εγκαθιστά και να απεγκαθιστά τις κάρτες πρόσθετης δυνατότητας για το MOVTRAC B Σύνδεση SBus MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X X AXX [1] Αντίσταση απόληξης ενεργοποιημένη, S1 = ON [2] Μικροδιακόπτης S2 (δεσμευμένος), S2 = OFF Το DFE24B διαθέτει μία ενσωματωμένη αντίσταση απόληξης SBus και πρέπει να τοποθετείται πάντα στην αρχή της σύνδεσης SBus. Το DFE24B έχει πάντα τη διεύθυνση. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 Είσοδος DC 24 V X12:9 Δυναμικό αναφοράς GND των δυαδικών εισόδων Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 15

16 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B Για την εύκολη καλωδίωση, η πρόσθετη δυνατότητα DFΕ24B μπορεί να τροφοδοτηθεί με συνεχή τάση 24 V από το X46.7 του MOVTRAC Β προς το X26.7. Στην τροφοδοσία της πρόσθετης δυνατότητας DFΕ24B από το MOVTRAC Β θα πρέπει το MOVTRAC Β να τροφοδοτείται με συνεχή τάση 24 V στους ακροδέκτες X12.8 και X Σύνδεση διαύλου συστήματος X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Εικόνα 3: Διασύνδεση διαύλου συστήματος 6173AXX DFE24B GND = Αναφορά διαύλου συστήματος SC11 = Δίαυλος συστήματος High SC12 = Δίαυλος συστήματος Low MOVTRAC B GND = Αναφορά διαύλου συστήματος SC22 = Δίαυλος συστήματος, εξερχόμενος, Low SC21 = Δίαυλος συστήματος, εξερχόμενος, High SC12 = Δίαυλος συστήματος, εισερχόμενος, Low SC11 = Δίαυλος συστήματος, εισερχόμενος, High S12 = Αντίσταση απόληξης διαύλου συστήματος 16 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

17 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B 4 Παρακαλούμε σημειώστε: Χρησιμοποιήστε ένα συνεστραμμένο και θωρακισμένο χάλκινο καλώδιο 2x2 κλώνων (καλώδιο μεταφοράς δεδομένων με θωράκιση από χάλκινο πλέγμα). Εφαρμόστε τη θωράκιση στις δύο πλευρές και σε όλη την επιφάνεια του ακροδέκτη θωράκισης ηλεκτρονικών κυκλωμάτων του MOVTRAC B. Στα καλώδια δύο κλώνων συνδέστε τα άκρα της θωράκισης επιπλέον και με το GND. Το καλώδιο πρέπει να πληροί τις παρακάτω προδιαγραφές: Διατομή κλώνου,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) Αντίσταση αγωγού 12 Ω στο 1 MHz Χωρητικότητα ανά μονάδα μήκους Â 4 pf/m σε 1 khz Κατάλληλο είναι π.χ. καλώδιο διαύλου CAN ή καλώδιο DeviceNet. Το επιτρεπόμενο συνολικό μήκος καλωδίου εξαρτάται από τη ρύθμιση του ρυθμού baud του SBus: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Συνδέστε την αντίσταση τερματισμού του διαύλου συστήματος (S1 = ON) στο τέλος του διαύλου συστήματος. Απενεργοποιήστε στις υπόλοιπες μονάδες την αντίσταση απόληξης (S1 = OFF). Η πύλη DFE24B πρέπει πάντοτε να συνδέεται είτε στην αρχή είτε στο τέλος της σύνδεσης του διαύλου συστήματος και να διαθέτει μια μόνιμα εγκατεστημένη αντίσταση τερματισμού. Η καλωδίωση υπό μορφή "αστέρα" δεν επιτρέπεται. Δεν πρέπει να εμφανίζεται καμία μετακίνηση δυναμικού μεταξύ των συσκευών που συνδέονται με το SBus. Αποτρέψτε τις μετακινήσεις δυναμικού λαμβάνοντας τα κατάλληλα μέτρα, όπως π.χ., συνδέοντας τη γείωση της συσκευής χρησιμοποιώντας ξεχωριστό αγωγό. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 17

18 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Τοποθέτηση και εγκατάσταση του περιβλήματος πύλης UOH11B 4.3 Τοποθέτηση και εγκατάσταση του περιβλήματος πύλης UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X Δίαυλος συστήματος SC11 +, CAN high Δίαυλος συστήματος SC12 -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AEL X26 X26:1 SC11 Systembus +, CAN high X26:2 SC12 Systembus, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Το περίβλημα πύλης έχει μία τροφοδοσία τάσης DC 24 V, η οποία συνδέεται με το X Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

19 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DFE24B Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DFE24B Κωδικός αριθμός Πρόσθετη δυνατότητα διεπαφής EtherCAT τύπου DFE24B: Η πρόσθετη δυνατότητα "Διεπαφή EtherCAT Τύπος DFE24B" είναι δυνατή μόνο σε συνδυασμό με το MOVDRVE MDX61B και όχι με το MDX6B. Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DFΕ24B πρέπει να τοποθετηθεί στην υποδοχή fieldbus. Εμπρόσθια όψη DFE24B Περιγραφή Μικροδιακόπτης Ακροδέκτης Λειτουργία DFE 24B RUN RUN: Ενδεικτική λυχνία LED λειτουργίας EtherCAT (πορτοκαλί/πράσινη) Δείχνει την κατάσταση λειτουργίας του ηλεκτρονικού συστήματος του διαύλου και της επικοινωνίας. ERR ERR: Ενδεικτική λυχνία LED σφάλματος EtherCAT (κόκκινη) Δείχνει ένα σφάλμα EtherCAT. 1 AS F1 EtherCAT Μικροδιακόπτης AS F1 Αυτόματη εγκατάσταση για τη λειτουργία πύλης Δεσμευμένο N X3 LED Link/Activity (πράσινο) X3 N: Εισερχόμενη σύνδεση EtherCAT Δείχνει ότι η σύνδεση EtherCAT με την προηγούμενη συσκευή είναι διαθέσιμη/ενεργή. X31 OUT LED Link/Activity (πράσινο) X31 OUT: Εξερχόμενη σύνδεση EtherCAT Δείχνει ότι η σύνδεση EtherCAT με την επόμενη συσκευή είναι διαθέσιμη/ενεργή. 5883AXX Εμπρόσθια όψη σε MOVTRAC B και UOH11B Περιγραφή Λειτουργία H1 LED H1 (κόκκινο) Σφάλμα συστήματος (μόνο για τη λειτουργία πύλης) H2 LED H2 (πράσινο) Δεσμευμένο X24 Τερματικό Χ X24 Διεπαφή RS485 για τη διάγνωση μέσω υπολογιστή και MOVTOOLS MotionStudio 58129AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 19

20 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Αντιστοίχηση βύσματος 4.5 Αντιστοίχηση βύσματος Χρησιμοποιήστε προκατασκευασμένους, θωρακισμένους βυσματικούς συνδέσμους RJ45 κατά EC1181 έκδοσης 2., κατηγορίας 5. [6] [3] [2] [1] A Εικόνα 4: Αντιστοίχηση στο βυσματικό σύνδεσμο RJ45 B 54174AXX A = Εμπρόσθια όψη Β = Πίσω όψη [1] Ακίδα 1 TX+ Transmit Plus [2] Ακίδα 2 TX Transmit Minus [3] Ακίδα 3 RX+ Receive Plus [6] Ακίδα 6 RX Receive Minus Σύνδεση DFE24B EtherCAT Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B είναι εξοπλισμένη με δύο βύσματα RJ45 για μία γραμμική δομή διαύλου. Η κύρια μονάδα EtherCAT συνδέεται στο X3 N (RJ45) με έναν αγωγό συνεστραμμένων ζευγών (Twisted-Pair) (ενδεχομένως μέσω πρόσθετων υποτελών μονάδων EtherCAT). Οι λοιπές συσκευές EtherCAT συνδέονται στο X31 OUT (RJ45). Σύμφωνα με το EC 82.3 το μέγιστο μήκος καλωδίου για το Ethernet των 1 MBaud (1BaseT) π.χ. μεταξύ DFE24B ανέρχεται στα 1 m. 2 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

21 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Θωράκιση και τοποθέτηση των καλωδίων του διαύλου Θωράκιση και τοποθέτηση των καλωδίων του διαύλου Χρησιμοποιήστε αποκλειστικά και μόνο θωρακισμένα καλώδια και στοιχεία σύνδεσης που καλύπτουν και τις προδιαγραφές της κατηγορίας 5, κλάσης D κατά EC1181 έκδοσης 2.. Η επαγγελματική θωράκιση των καλωδίων του διαύλου εξασθενίζει τις ηλεκτρικές παρεμβολές που μπορεί να παρουσιαστούν σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Τα ακόλουθα μέτρα θα σας δώσουν τη δυνατότητα επίτευξης των βέλτιστων ιδιοτήτων θωράκισης: Σφίξτε καλά τις βίδες στερέωσης των βυσμάτων, των μονάδων και των αγωγών της σύνδεσης εξισορρόπησης δυναμικού με το χέρι. Χρησιμοποιήστε συνδετήρες με μεταλλικό ή επιμεταλλωμένο κάλυμμα. Συνδέστε τη θωράκιση του βύσματος με τη μεγαλύτερη δυνατή επιφάνεια επαφής. Συνδέστε τη θωράκιση του αγωγού του διαύλου και στις δύο πλευρές. Μην περάσετε τα καλώδια σημάτων και τα καλώδια του διαύλου παράλληλα με τα καλώδια τροφοδοσίας (αγωγοί ηλεκτροκινητήρα). Πρέπει να περαστούν σε ξεχωριστούς αγωγούς καλωδίων. Χρησιμοποιήστε μεταλλικές, γειωμένες βάσεις στήριξης καλωδίων σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Περάστε το καλώδιο σημάτων και το αντίστοιχο καλώδιο αντιστάθμισης δυναμικού, πολύ κοντά το ένα με το άλλο ακολουθώντας τη συντομότερη δυνατή διαδρομή. Αποφύγετε την προέκταση των αγωγών διαύλου κάνοντας χρήση βυσματικών συνδέσμων. Περάστε τα καλώδια διαύλου πολύ κοντά και κατά μήκος των υφιστάμενων επιφανειών γείωσης. Στην περίπτωση διακυμάνσεων του δυναμικού της γείωσης, είναι πιθανόν ένα ρεύμα αντιστάθμισης να διαρρεύσει τη θωράκιση, η οποία είναι συνδεδεμένη αμφίπλευρα αλλά και με το δυναμικό της γείωσης (PE). Σ' αυτήν την περίπτωση, βεβαιωθείτε ότι έχετε εξασφαλίσει επαρκή εξισορρόπηση δυναμικού, σύμφωνα με τις σχετικές διατάξεις VDE. 4.7 Απόληξη διαύλου Μία απόληξη διαύλου (π.χ. με αντιστάσεις απόληξης διαύλου) δεν είναι απαραίτητη. Εάν σε μία συσκευή EtherCAT δεν συνδεθεί μία ακόλουθη συσκευή, αυτό θα αναγνωριστεί αυτόματα. 4.8 Ρύθμιση της διεύθυνσης σταθμού Οι συσκευές EtherCAT της SEW-EURODRVE δεν διαθέτουν κάποια διεύθυνση που ρυθμίζεται επάνω στην ίδια τη συσκευή. Αναγνωρίζονται από τη θέση στη δομή του διαύλου και στη συνέχεια εκχωρείται σ' αυτές μία διεύθυνση από την κύρια μονάδα EtherCAT. Αυτή μπορεί να εμφανιστεί στο πληκτρολόγιο DBG6B (παράμετρος P93). Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 21

22 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B 4.9 Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT-LED Στην κάρτα πρόσθετης δυνατότητας DFE24B EtherCAT υπάρχουν 2 φωτεινές δίοδοι LED που υποδηλώνουν την τρέχουσα κατάσταση της κάρτας DFΕ24B και του συστήματος EtherCAT. DFE24B RUN ERR 617AXX LED RUN (πράσινη/ πορτοκαλί) Η λυχνία LED RUN (πράσινο/πορτοκαλί) σηματοδοτεί την κατάσταση της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B. Κατάσταση Κατάσταση Περιγραφή OFF NT Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B βρίσκεται σε κατάσταση NT. Αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα Αναβοσβήνει μία φορά (πράσινο) PRE-OPERATONAL SAFE-OPERATONAL Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL. Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL. Πράσινο OPERATONAL Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B βρίσκεται σε κατάσταση OPERATONAL. Τρεμοπαίζει πράσινο Αναβοσβήνει πορτοκαλί NTALSATON ή BOOTSTRAP NOT CONNECTED Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B εκκινεί αυτή τη στιγμή και δεν έχει επιτευχθεί ακόμα η κατάσταση NT. Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B βρίσκεται σε κατάσταση BOOTSTRAP. Γίνεται λήψη του υλικολογισμικού. Η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B δεν αποκρίθηκε μετά την ενεργοποίηση σε μία κύρια μονάδα EtherCAT. LED ERR (κόκκινο) Το LED ERR (κόκκινο) δείχνει σφάλμα στο EtherCAT. Κατάσταση Σφάλμα Περιγραφή OFF Κανένα σφάλμα Η επικοινωνία EtherCAT της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B βρίσκεται σε ενεργή κατάσταση. Τρεμοπαίζει Σφάλματα αρχικής εκκίνησης (Boot) Διαπιστώθηκε ένα σφάλμα αρχικής εκκίνησης. Η κατάσταση NT έχει επιτευχθεί, αλλά η παράμετρος "Change" στον καταχωρητή κατάστασης AL έχει οριστεί σε "x1:change/error". Αναβοσβήνει Ανάβει μία φορά Ανάβει δύο φορές Ανάβει τρεις φορές Ανάβει τέσσερις φορές ΟN Μη έγκυρη διαμόρφωση Αλλαγή κατάστασης που δεν έχει ζητηθεί Χρονική υπέρβαση του watchdog της εφαρμογής Δεσμευμένο Δεσμευμένο PD Watchdog Timeout Γενικό σφάλμα διαμόρφωσης. Η εφαρμογή υποτελούς μονάδας έχει αλλάξει την κατάσταση EtherCAT. Η παράμετρος "Change" στον καταχωρητή κατάστασης AL έχει οριστεί σε "x1:change/error". Κατά την εφαρμογή έχει γίνει χρονική υπέρβαση του watchdog. Σημειώθηκε μία χρονική υπέρβαση του PD Watchdog. 22 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

23 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B 4 Ορισμός των καταστάσεων ένδειξης Ένδειξη Ορισμός Χρονική εξέλιξη ΟN Η ένδειξη είναι μόνιμα ενεργοποιημένη. OFF Η ένδειξη είναι μόνιμα απενεργοποιημένη. Τρεμοπαίζει Η ένδειξη εναλλάσσεται μεταξύ 5ms ενεργοποίησης και απενεργοποίησης on με σταθερό ρυθμό 1 Hz. off 5ms 5894AXX Τρεμοπαίζει μία φορά Η ένδειξη τρεμοπαίζει μία φορά στιγμιαία, μετά ακολουθεί μία φάση Off. 5ms on off 5895AXX Αναβοσβήνει Η ένδειξη εναλλάσσεται μεταξύ ενεργοποίησης και απενεργοποίησης με σταθερό ρυθμό 2,5 Hz (2 ms ενεργοποιημένη, 2 ms απενεργοποιημένη). on off 2ms 2ms 5896AXX Ανάβει μία φορά Η ένδειξη ανάβει μία φορά στιγμιαία (2 ms), μετά ακολουθεί μία μακρά φάση Off (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Ανάβει δύο φορές Η ένδειξη αναβοσβήνει δύο φορές διαδοχικά και στιγμιαία, μετά ακολουθεί μία φάση Off. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Ανάβει τρεις φορές Η ένδειξη αναβοσβήνει τρεις φορές διαδοχικά και στιγμιαία, μετά ακολουθεί μία φάση Off. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Ανάβει τέσσερις φορές Η ένδειξη αναβοσβήνει τέσσερις φορές διαδοχικά και στιγμιαία, μετά ακολουθεί μία φάση Off. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 23

24 4 Οδηγίες συναρμολόγησης και εγκατάστασης Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B LED Link/Activity (πράσινο) Κάθε σύνδεση EtherCAT για τα εισερχόμενα καλώδια EtherCAT (X3) και τα εξερχόμενα καλώδια EtherCAT (X31) διαθέτει μία ενδεικτική λυχνία LED "Link/Activity". Αυτές οι ενδεικτικές λυχνίες δείχνουν εάν η σύνδεση EtherCAT με την προηγούμενη συσκευή (X3) ή την επόμενη συσκευή (X31) είναι διαθέσιμη/ενεργή. X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-LED LED για την κατάσταση επικοινωνίας της πύλης H1 H2 X axx LED H1 Sys-Fault (κόκκινο) Μόνο για τη λειτουργία πύλης Κατάσταση Κατάσταση Περιγραφή Κόκκινο Σφάλμα συστήματος Η πύλη δεν έχει διαμορφωθεί ή ένας από τους ηλεκτροκινητήρες είναι ανενεργός OFF SBus ok Η πύλη έχει διαμορφωθεί σωστά Αναβοσβήνει Bus scan Ο δίαυλος ελέγχεται από την πύλη Το LED H2 (πράσινο) είναι προς το παρόν δεσμευμένο. Τερματικό Χ X24 είναι η διεπαφή RS485 για τη διάγνωση μέσω υπολογιστή και MOVTOOLS MotionStudio. 24 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

25 Διαμόρφωση και εκκίνηση Εγκυρότητα των αρχείων XML για το DFΕ24B 5 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Η ενότητα αυτή σας παρέχει πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT και την εκκίνηση του μετατροπέα συχνοτήτων για λειτουργία fieldbus. Οι τρέχουσες εκδόσεις των αρχείων XML για το DFΕ24B είναι διαθέσιμες στην αρχική ιστοσελίδα της SEW ( στην ενότητα "Software" (Λογισμικό). 5.1 Εγκυρότητα των αρχείων XML για το DFΕ24B Το αρχείο XML απαιτείται για τη χρήση του DFE24B ως πρόσθετη δυνατότητα fieldbus στο MOVDRVE B και ως πύλη στο MOVTRAC B ή ως περίβλημα πύλης (UOH11B). Οι καταχωρήσεις του αρχείου XML δεν πρέπει να μεταβάλλονται ή να επεκτείνονται. Η SEW δεν αναλαμβάνει καμία ευθύνη για δυσλειτουργίες του μετατροπέα συχνοτήτων που προκαλούνται από τροποποιημένα αρχεία XML! 5.2 Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Αρχείο XML για τη λειτουργία σε MOVDRVE B Για τη διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT διατίθεται ένα αρχείο XML (SEW_DFE24B.XML). Αντιγράψτε αυτό το αρχείο σε έναν συγκεκριμένο φάκελο του λογισμικού διαμόρφωσης. Για αναλυτικές λεπτομέρειες σχετικά με τη διαδικασία, ανατρέξτε στα εγχειρίδια που αφορούν το σχετικό λογισμικό διαμόρφωσης. Τα αρχεία XML που έχουν τυποποιηθεί από το EtherCAT-Technology Group (ETG), μπορούν να διαβαστούν από όλες τις κύριες μονάδες EtherCAT. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 25

26 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Διαδικασία διαμόρφωσης Για τη διαμόρφωση του MOVDRVE B με διεπαφή fieldbus EtherCAT πρέπει να ακολουθήσετε την εξής διαδικασία: 1. Εγκαταστήστε (αντιγράψτε) το αρχείο XML σύμφωνα με τις απαιτήσεις του λογισμικού διαμόρφωσης. Αφού εγκατασταθεί σωστά το αρχείο, η συσκευή εμφανίζεται δίπλα στις υποτελείς μονάδες (στο SEW EURODRVE Æ Drives) με την ονομασία MOVDRVE+DFΕ24Β. 2. Στο πεδίο μενού [nsert] μπορείτε να προσθέσετε τη μονάδα στη δομή EtherCAT. Η διεύθυνση εκχωρείται αυτόματα. Για την ευκολότερη αναγνώριση μπορείτε να δώσετε στη μονάδα ένα όνομα. 3. Επιλέξτε τη διαμόρφωση δεδομένων διεργασίας που απαιτείται για την εφαρμογή σας (δείτε το κεφάλαιο 5.2.3). 4. Συνδέστε τα δεδομένα Ι/Ο ή τα δεδομένα περιφερειακών μονάδων με τα δεδομένα εισόδου και εξόδου του προγράμματος εφαρμογής. Μετά τη διαμόρφωση μπορείτε να ξεκινήσετε την επικοινωνία EtherCAT. Οι ενδεικτικές λυχνίες LED RUN και ERR σηματοδοτούν την κατάσταση επικοινωνίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B (βλέπε κεφάλαιο 4.9 "Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B"). 26 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

27 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Διαμόρφωση PDO για τη λειτουργία σε MOVDRVE Το EtherCAT χρησιμοποιεί στην έκδοση CoE (CANopen over EtherCAT) τα αντικείμενα δεδομένων διεργασίας (PDO) που καθορίζονται από το πρότυπο CANopen για την κυκλική επικοινωνία μεταξύ της κύριας και της υποτελούς μονάδας. Σύμφωνα με το πρότυπο CANopen γίνεται διαχωρισμός μεταξύ των αντικειμένων δεδομένων διεργασίας Rx (Receive) και Tx (Transmit). Αντικείμενα δεδομένων διεργασίας Rx Η λήψη των αντικειμένων δεδομένων διεργασίας Rx (Rx-PDO) γίνεται από την υποτελή μονάδα EtherCAT. Τα αντικείμενα μεταφέρουν τα δεδομένα εξόδου διεργασίας (τιμές ελέγχου, ονομαστικές τιμές, ψηφιακά σήματα εξόδου) από την κύρια μονάδα EtherCAT στην υποτελή μονάδα EtherCAT. Αντικείμενα δεδομένων διεργασίας Tx Τα αντικείμενα δεδομένων διεργασίας Tx (TX-PDO) επιστρέφονται από την υποτελή μονάδα EtherCAT στην κύρια μονάδα EtherCAT. Μεταφέρουν τα δεδομένα εισόδου διεργασίας (πραγματικές τιμές, κατάσταση, πληροφορίες ψηφιακών εισόδων κλπ.). Στον τύπο λειτουργίας DFE24B του MOVDRVE B μπορούν να χρησιμοποιηθούν δύο διαφορετικοί τύποι PDO για τα κυκλικά δεδομένα εξόδου και εισόδου διεργασίας. OutputData1 (Standard 1 PO) Στατικό PDO με 1 λέξεις κυκλικών δεδομένων εξόδου διεργασίας, οι οποίες είναι σταθερά συνδεδεμένες με τα βασικά δεδομένα διεργασίας του MOVDRVE B (Æ εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus MOVDRVE "). OutputData2 (Configurable PO) PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης και έως και 1 λέξεις κυκλικών δεδομένων εξόδου διεργασίας (16 Bit) και έως και 8 κυκλικές μεταβλητές συστήματος (32 Bit), οι οποίες μπορούν να διαμορφωθούν ελεύθερα και να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας του μετατροπέα. nputdata1 (Standard 1 P) Στατικό PDO με 1 λέξεις κυκλικών δεδομένων εισόδου διεργασίας, οι οποίες είναι σταθερά συνδεδεμένες με τα βασικά δεδομένα διεργασίας του MOVDRVE B (Æ εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus MOVDRVE "). nputdata2 (Configurable P) PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης και έως και 1 λέξεις κυκλικών δεδομένων εισόδου διεργασίας (16 Bit) και έως και 8 κυκλικές μεταβλητές συστήματος (32 Bit), οι οποίες μπορούν να διαμορφωθούν ελεύθερα και να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας του μετατροπέα. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 27

28 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Κατάλογος των πιθανών αντικειμένων δεδομένων διεργασίας (PDO) για το DFE24B MOVDRVE B Δείκτης Μέγεθος Ονομασία Αντιστοίχηση Διαχειριστής συγχρονισμού 16hex (5632dec) 162hex (6656dec) 1Ahex (5632dec) 1A2hex (6658dec) 2 byte OutputData1 (Standard 1 PDO) byte OutputData2 (Configurable PO) 2 byte nputdata1 (Standard 1 P) byte nputdata2 (Configurable P) σταθερό περιεχόμενο Μονάδα συγχρονισμού 2 2 σταθερό περιεχόμενο 3 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Εικόνα 5: Εφαρμογή των αντικειμένων εξόδου διεργασίας OutputData1 και nputdata AXX 28 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

29 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML 5 Στατικό PDO για 1 λέξεις κυκλικών δεδομένων διεργασίας acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data Εικόνα 6: Αντιστοίχηση των βασικών δεδομένων εξόδου διεργασίας για OutputData AXX Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας που μεταφέρονται με το OutputData1 έχουν αντιστοιχηθεί σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα. Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO1... PO3 μπορούν, με την παραμετροποίηση των δεδομένων διεργασίας στο μετατροπέα MOVDRVE B, να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας (λέξεις ελέγχου, ονομαστικές τιμές) (Æ εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus MOVDRVE "). Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO4... PO1 είναι διαθέσιμα μόνο εντός του POS plus. Αντιστοίχηση των σταθερά διαμορφωμένων δεδομένων εξόδου διεργασίας για το PDO OutputData1 Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Τύπος δεδομένων Μέγεθος σε byte. PO1 UNT 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 29

30 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Αντιστοίχηση των σταθερά διαμορφωμένων δεδομένων εισόδου διεργασίας για το PDO nputdata1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Εικόνα 7: 61226AXX Αντιστοίχηση των βασικών δεδομένων εισόδου διεργασίας για το PDO nputdata1 Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας που μεταφέρονται με το nputdata1 έχουν αντιστοιχηθεί σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα. Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας P1... PΙ3 μπορούν, με την παραμετροποίηση των δεδομένων διεργασίας στο μετατροπέα MOVDRVE B, να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας (λέξεις κατάστασης, πραγματικές τιμές) (Æ εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus MOVDRVE "). Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας P4... PΙ1 είναι διαθέσιμα μόνο εντός του POS plus. Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Τύπος δεδομένων Μέγεθος σε byte. P1 UNT 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 Εάν πρόκειται να μεταφερθούν λιγότερο από 1 λέξεις δεδομένων διεργασίας, ή εάν πρόκειται να προσαρμοστεί η αντιστοίχηση PDO, τότε θα πρέπει να χρησιμοποιηθούν τα PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης, αντί των στατικών PDO. 3 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

31 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML 5 PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης για έως και 8 μεταβλητές POS plus και 1 λέξεις δεδομένων διεργασίας Τα δεδομένα διεργασίας που μεταφέρονται με OutputData2 και nputdata2 μπορούν να διαμορφωθούν με μεταβλητό τρόπο σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα, χρησιμοποιώντας τις πληροφορίες δεδομένων διεργασίας. Εκτός από τις μεταβλητές των 32 bit του τύπου DNT μπορούν να διαμορφωθούν και τα βασικά δεδομένα διεργασίας PO1... PO1 και P1... P1. Έτσι, τα PDO μπορούν να διαμορφωθούν ειδικά για την εκάστοτε περίπτωση εφαρμογής. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Εικόνα 8: Εφαρμογή των PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης OutputData2, nputdata2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable Εικόνα 9: max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) Αντιστοίχηση PDO με δυνατότητα ελεύθερης διαμόρφωσης για το OutputData AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication 61237AXX Εικόνα 1: Αντιστοίχηση PDO με δυνατότητα ελεύθερης διαμόρφωσης για το nputdata2 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 31

32 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Αντιστοίχηση των δεδομένων εισόδου και εξόδου διεργασίας με δυνατότητα διαμόρφωσης για τα PDO OutputData2 και nputdata2 Η μέγιστη έκταση των PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης OutputData2 και nputdata2 προκύπτει με 1 λέξεις δεδομένων διεργασίας (τύπου UNT) 8 μεταβλητές POS plus (τύπος DNT) Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 2AF8.hex (11.dec) 2CBD.hex (11453.dec) 2CBE.hex (11454.dec) 2CBF.hex (11455.dec) 2CC.hex (11456.dec) 2CD1.hex (11473.dec) 2CD2.hex (11474dec) 2CD3.hex (11475.dec) 2CD6.hex (11478.dec) 2CD7.hex (11478.dec) 2CD8.hex (1148.dec) 2CD9.hex (11481.dec) 2CDA.hex (11482.dec) 2CDB.hex (11483.dec) 2CDC.hex (11484.dec) 2CE4.hex (11492.dec) 2CE7.hex (11495.dec) 2CEB.hex (11499.dec) 2CEC.hex (115.dec) 2CED.hex (1151.dec) 2CEE.hex (1152.dec) 2CEF.hex (1153dec) Ονομασία Πρότυπο posvar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 H475) AnaOutPOS 2 (H478) AnaOutPOS (H479) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) OutputLevel (H482) nputlevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) Τύπος δεδομένων Μέγεθος σε byte DNT 4 4 Read (Ανάγνωση) Write (Εγγραφή) Χαρακτηριστικό πρόσβασης Πρότυπο για μεταβλητές POS plus Λέξη ελέγχου της λειτουργίας Modulo Θέση προορισμού Modulo Πραγματική θέση Modulo Αριθμητική αξία Modulo Λέξη κατάστασης POS Άμεση μεταβλητή Scope Άμεση μεταβλητή Scope Αναλογική έξοδος 2 πρόσθετης δυνατότητας DO11B Αναλογική έξοδος της πρόσθετης δυνατότητας DO11B Προαιρετικές ψηφιακές εξόδους Βασικές ψηφιακές εξόδους Κατάσταση των ψηφιακών εξόδων Κατάσταση των ψηφιακών εισόδων Λέξη ελέγχου POS plus Θέση προορισμού Απόσταση έλξης Ονομαστική τιμή θέσης διαύλου Touch Probe Θέση 2 εικονικού κωδικοποιητή Touch Probe Θέση 1 εικονικού κωδικοποιητή Touch Probe Θέση 2 Touch Probe Θέση 1 32 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

33 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML 5 Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 2CF.hex (1154.dec) 2CF1.hex (1155.dec) 2CF2.hex (1156.dec) 2CF3.ohex (1157.dec) 2CF4.hex (1158.dec) 2CF5.hex (1159dec) 2CF6.hex (1151.dec) 2CF7.hex (11511.dec) 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1581.dec) 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) Ονομασία TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot 16bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P1 Τύπος δεδομένων Μέγεθος σε byte DNT 4 4 UNT 2 2 Read (Ανάγνωση) Write (Εγγραφή) Χαρακτηριστικό πρόσβασης Touch Probe Θέση 2 εξωτερικά Touch Probe Θέση 2 Κωδικοποιητής κινητήρα Touch Probe Θέση 1 εξωτερικά Touch Probe Θέση 1 Κινητήρας Τρέχουσα θέση Κινητήρας 16 bit Τρέχουσα θέση κωδικοποιητή απολύτων τιμών Πραγματική θέση εξωτερικού κωδικοποιητή X14 Πραγματική θέση κωδικοποιητή κινητήρα Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO1 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO2 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO3 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO4 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO5 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO6 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO7 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO8 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO9 Βασική λέξη δεδομένων εξόδου διεργασίας PO1 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P1 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P2 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P3 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P4 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P5 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P6 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P7 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P8 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P9 Βασική λέξη δεδομένων εισόδου διεργασίας P1 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 33

34 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML Εγκυρότητα διαμόρφωσης των αντικειμένων δεδομένων διεργασίας: Στα αντικείμενα δεδομένων διεργασίας με δυνατότητα ελεύθερης διαμόρφωσης OutputData2 και nputdata2 δεν μπορούν να εισαχθούν κυκλικά δεδομένα εξόδου διεργασίας PO1... 1, εάν έχει διαμορφωθεί ταυτόχρονα και το OutputData1 ή το nputdata1. Η πολλαπλή διαμόρφωση των αντικειμένων δεδομένων διεργασίας δεν είναι δυνατή. Μπορούν να διαμορφωθούν μόνο τα βασικά αντικείμενα δεδομένων διεργασίας PO1... PO1, P1... P1 ή οι μεταβλητές POS plus (δείκτες ) ως δεδομένα διεργασίας. 34 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

35 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Σ' αυτό το κεφάλαιο περιγράφεται η διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT με το MOVTRAC B και την πύλη DFΕ24B/UOH11B Αρχεία XML για τη λειτουργία στο MOVTRAC B και το περίβλημα πύλης UOH11B Για τη διαμόρφωση της κύριας μονάδας EtherCAT διατίθεται ένα αρχείο XML (SEW_DFE24B.XML). Αντιγράψτε αυτό το αρχείο σε έναν συγκεκριμένο φάκελο του λογισμικού διαμόρφωσης. Για αναλυτικές λεπτομέρειες σχετικά με τη διαδικασία, ανατρέξτε στα εγχειρίδια που αφορούν το σχετικό λογισμικό διαμόρφωσης. Τα αρχεία XML που έχουν τυποποιηθεί από το EtherCAT-Technology Group (ETG), μπορούν να διαβαστούν από όλες τις κύριες μονάδες EtherCAT Διαδικασία διαμόρφωσης Για τη διαμόρφωση του MOVTRAC /πύλης με τη διεπαφή EtherCAT ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία: 1. Εγκαταστήστε (αντιγράψτε) το αρχείο XML σύμφωνα με τις απαιτήσεις του λογισμικού διαμόρφωσης. Αφού εγκατασταθεί σωστά το αρχείο, η συσκευή εμφανίζεται δίπλα στις υποτελείς μονάδες (στο SEW EURODRVE Æ Drives) με την ονομασία Πύλη DFΕ24Β. 2. Στο πεδίο μενού [nsert] μπορείτε να προσθέσετε τη μονάδα στη δομή EtherCAT. Η διεύθυνση εκχωρείται αυτόματα. Για την ευκολότερη αναγνώριση μπορείτε να δώσετε στη μονάδα ένα όνομα. 3. Συνδέστε τα δεδομένα Ι/Ο ή τα δεδομένα περιφερειακών μονάδων με τα δεδομένα εισόδου και εξόδου του προγράμματος εφαρμογής. Μετά τη διαμόρφωση μπορείτε να ξεκινήσετε την επικοινωνία EtherCAT. Οι ενδεικτικές λυχνίες LED RUN και ERR σηματοδοτούν την κατάσταση επικοινωνίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B (βλέπε κεφάλαιο 4.9 "Ενδείξεις λειτουργίας της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B"). Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Διαμόρφωση PDO για την πύλη DFE24B του MOVTRAC B Στον τύπο λειτουργίας πύλης DFE24B για το MOVTRAC B χρησιμοποιείται από ένα PDO για τα κυκλικά δεδομένα εξόδου και εισόδου διεργασίας. OutputData1 (Standard 24 PO) Στατικό PDO με 24 λέξεις κυκλικών δεδομένων εξόδου διεργασίας, οι οποίες είναι σταθερά συνδεδεμένες με τα δεδομένα διεργασίας των έως και 8 υποκείμενων ηλεκτροκινητήρων MOVTRAC B. nputdata1 (Standard 24 P) Στατικό PDO με 24 λέξεις κυκλικών δεδομένων εισόδου διεργασίας, οι οποίες είναι σταθερά συνδεδεμένες με τα δεδομένα διεργασίας των έως και 8 υποκείμενων ηλεκτροκινητήρων MOVTRAC B. Κατάλογος των πιθανών PDO για πύλη DFE24B: Δείκτης Μέγεθος Ονομασία Αντιστοίχηση Διαχειριστής συγχρονισμού 161hex (5633dec) 1A1hex (5633dec) 48 byte OutputData1 (Standard 24 PO) σταθερό περιεχόμενο 48 byte nputdata1 (Standard 24 P) σταθερό περιεχόμενο Μονάδα συγχρονισμού 2 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Εικόνα 11: Ανταλλαγή δεδομένων (PDO OutputData1, nputdata1) με κύρια μονάδα EtherCAT 61242AXX 36 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

37 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML 5 Αντιστοίχηση των σταθερά διαμορφωμένων δεδομένων εξόδου διεργασίας (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Εικόνα 12: Αντιστοίχηση των βασικών δεδομένων εξόδου διεργασίας για OutputData AXX Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας που μεταφέρονται με το OutputData1 έχουν αντιστοιχηθεί σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα. Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO1... PO3 μπορούν για κάθε μετατροπέα, με την παραμετροποίηση των δεδομένων διεργασίας στο μετατροπέα MOVTRAC B, να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας (λέξεις ελέγχου, ονομαστικές τιμές) (Æ οδηγίες λειτουργίας "MOVTRAC B"). Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 3DC2.hex (1581.dec) 3DC3.hex (15811.dec) 3DC4.hex (15812.dec) 3DC5.hex (15813.dec) 3DC6.hex (15814.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Αντιστοίχηση Τύπος δεδομένων. PO1 Κινητήρας 1 PO1 2. PO2 Κινητήρας 1 PO2 4. PO3 Κινητήρας 1 PO3 6. PO4 Κινητήρας 2 PO1 8. PO5 Κινητήρας 2 PO2 1. PO6 Κινητήρας 2 PO3 12. PO7 Κινητήρας 3 PO1 14. PO8 Κινητήρας 3 PO2 16. PO9 Κινητήρας 3 PO3 18. PO1 Κινητήρας 4 PO1. PO11 Κινητήρας 4 PO2 2. PO12 Κινητήρας 4 PO3 4. PO13 Κινητήρας 5 PO1 6. PO14 Κινητήρας 5 PO2 8. PO15 Κινητήρας 5 PO3 Μέγεθος σε byte UNT 2 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 37

38 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3DC7.hex (15815.dec) 3DC8.hex (15816.dec) 3DC9.hex (15817.dec) 3DCA.hex (15818.dec) 3DCB.hex (15819.dec) 3DCC.hex (1582.dec) 3DCD.hex (15821.dec) 3DCE.hex (15822.dec) 3DCF.hex (15823.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Αντιστοίχηση Τύπος δεδομένων 1. PO16 Κινητήρας 6 PO1 12. PO17 Κινητήρας 6 PO2 14. PO18 Κινητήρας 6 PO3 16. PO19 Κινητήρας 7 PO1 18. PO2 Κινητήρας 7 PO2 18. PO21 Κινητήρας 7 PO3 18. PO22 Κινητήρας 8 PO1 18. PO23 Κινητήρας 8 PO2 18. PO24 Κινητήρας 8 PO3 Μέγεθος σε byte UNT 2 38 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

39 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML 5 Αντιστοίχηση των σταθερά διαμορφωμένων δεδομένων εισόδου διεργασίας (PDO 1) Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Εικόνα 13: Αντιστοίχηση των βασικών δεδομένων εισόδου διεργασίας για nputdata1 6124AXX Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας που μεταφέρονται με το nputdata1 έχουν αντιστοιχηθεί σύμφωνα με τον παρακάτω πίνακα. Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας P1... PΙ3 μπορούν, με την παραμετροποίηση των δεδομένων διεργασίας στο μετατροπέα MOVTRAC B, να συνδεθούν με διάφορα δεδομένα διεργασίας (λέξεις κατάστασης, πραγματικές τιμές) (Æ οδηγίες λειτουργίας "MOVTRAC B"). Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 3E26.hex (1591.dec) 3E27.hex (15911.dec) 3E28.hex (15912.dec) 3E29.hex (15913.dec) 3E2A.hex (15914.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Αντιστοίχηση Τύπος δεδομένων. P1 Κινητήρας 1 P1 2. P2 Κινητήρας 1 P2 4. P3 Κινητήρας 1 P3 6. P4 Κινητήρας 2 P1 8. P5 Κινητήρας 2 P2 1. P6 Κινητήρας 2 P3 12. P7 Κινητήρας 3 P1 14. P8 Κινητήρας 3 P2 16. P9 Κινητήρας 3 P3 18. P1 Κινητήρας 4 P1 2. P11 Κινητήρας 4 P2 22. P12 Κινητήρας 4 P3 24. P13 Κινητήρας 5 P1 26. P14 Κινητήρας 5 P2 28. P15 Κινητήρας 5 P3 Μέγεθος σε byte UNT 2 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 39

40 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Δείκτης. Δευτερεύων δείκτης 3E2B.hex (15915.dec) 3E2C.hex (15916.dec) 3E2D.hex (15917.dec) 3E2E.hex (15918.dec) 3E2F.hex (15919.dec) 3E3.hex (1592.dec) 3E31.hex (15921.dec) 3E32.hex (15922.dec) 3E33.hex (15923.dec) Απόκλιση στο PDO Ονομασία Αντιστοίχηση Τύπος δεδομένων 3. P16 Κινητήρας 6 P1 32. P17 Κινητήρας 6 P2 34. P18 Κινητήρας 6 P3 36. P19 Κινητήρας 7 P1 38. P2 Κινητήρας 7 P2 4. P21 Κινητήρας 7 P3 42. P22 Κινητήρας 8 P1 44. P23 Κινητήρας 8 P2 46. P24 Κινητήρας 8 P3 UNT 2 Μέγεθος σε byte 4 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

41 Διαμόρφωση και εκκίνηση Διαμόρφωση κύριας μονάδας EtherCAT για MOVTRAC B/πύλη με αρχείο XML Αυτόματη εγκατάσταση για τη λειτουργία πύλης Με τη λειτουργία αυτόματης εγκατάστασης Auto-Setup είναι δυνατή η έναρξη λειτουργίας του DFE24B ως πύλη, χωρίς υπολογιστή. Ενεργοποιείται από το μικροδιακόπτη Auto-Setup (βλέπε κεφάλαιο 4.4 στη σελίδα 19). Η ενεργοποίηση του μικροδιακόπτη Auto-Setup (AS) κινητοποιεί μία φορά την εκτέλεση της λειτουργίας. Στη συνέχεια ο μικροδιακόπτης Auto-Setup πρέπει να παραμείνει ενεργός. Η λειτουργία μπορεί να εκτελεστεί ξανά με απενεργοποίηση και εκ νέου ενεργοποίηση του μικροδιακόπτη. Στο πρώτο βήμα ψάχνει το DFE24B στο εγκατεστημένο SBus για μετατροπείς συχνότητας των ηλεκτρομειωτήρων και τους εμφανίζει με σύντομη έναυση του LED H1 (σφάλμα συστήματος). Για το σκοπό αυτό, πρέπει να οριστούν διαφορετικές διευθύνσεις SBUS στους μετατροπείς συχνότητας (inverters) των ηλεκτρομειωτήρων (παράμετρος P881). Συνιστούμε την εκχώρηση διευθύνσεων με αύξουσα σειρά, ξεκινώντας από τη διεύθυνση 1, με βάση τη διάταξη των μετατροπέων συχνότητας στον ηλεκτρολογικό πίνακα. Για κάθε έναν μετατροπέα συχνότητας ηλεκτρομειωτήρα που εντοπίζεται, η απεικόνιση της διεργασίας στην πλευρά του fieldbus επεκτείνεται κατά τρεις λέξεις. Το LED H1 παραμένει αναμμένο εάν δεν εντοπιστεί κανένας μετατροπέας συχνότητας. Για την παραπάνω διαδικασία, έχει προβλεφθεί συνολικά η χρήση έως και 8 μετατροπέων συχνότητας (inverters) ηλεκτρομειωτήρων. Μετά από την αναζήτηση, η DFE24B ανταλλάσσει κυκλικά τρεις λέξεις δεδομένων διεργασίας με κάθε συνδεδεμένο μετατροπέα. Τα δεδομένα εξόδου διεργασίας παραλαμβάνονται από το fieldbus, χωρίζονται σε μπλοκ των τριών και μεταδίδονται. Τα δεδομένα εισόδου διεργασίας διαβάζονται από τους μετατροπείς συχνότητας, συνενώνονται και μεταδίδονται στην κύρια μονάδα του fieldbus. Ο χρόνος κύκλου της επικοινωνίας SBus ανέρχεται σε 2ms ανά συνδρομητή. Σε μία εφαρμογή με 8 μετατροπείς στο SBus ο χρόνος κύκλου για την ενημέρωση των δεδομένων διεργασίας ανέρχεται σε 8x2ms=16ms. Εκτελέστε ξανά την αυτόματη εγκατάσταση εάν αλλάξετε την αντιστοίχηση των δεδομένων διεργασίας των μετατροπέων συχνότητας που είναι συνδεδεμένοι με τη μονάδα DFE24B, εφόσον το DFE24B αποθηκεύει μόνο μια φορά αυτές τις τιμές κατά την αυτόματη εγκατάσταση. Ταυτόχρονα δεν επιτρέπεται πλέον η δυναμική μεταβολή της, κατά την αυτόματη εγκατάσταση, αντιστοίχησης των δεδομένων διεργασίας των συνδεδεμένων μετατροπέων συχνότητας των ηλεκτρομειωτήρων. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 41

42 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Ρύθμιση του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B 5.4 Ρύθμιση του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Για την απλή λειτουργία fieldbus απαιτούνται οι εξής ρυθμίσεις AXX Ωστόσο, για τον έλεγχο του μετατροπέα MOVDRVE B μέσω του EtherCAT, θα πρέπει αυτός να ρυθμιστεί για τον έλεγχο της πηγής σήματος (P11) και της πηγής ονομαστικών τιμών (P1) = FELDBUS. Η ρύθμιση FELDBUS σημαίνει ότι οι παράμετροι του μετατροπέα συχνότητας έχουν ρυθμιστεί για έλεγχο και εισαγωγή τιμών ρύθμισης μέσω του EtherCAT. Ο μετατροπέας συχνότητας MOVDRVE Β αποκρίνεται στη συνέχεια στα δεδομένα εξόδου διεργασίας, τα οποία εκπέμπονται από τον κύριο προγραμματιζόμενο ελεγκτή. Οι παράμετροι του μετατροπέα συχνότητας MOVDRVE B μπορούν να ρυθμιστούν απευθείας μέσω του EtherCAT, χωρίς περαιτέρω ρυθμίσεις, εφ' όσον έχει εγκατασταθεί η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων EtherCAT. Επομένως, για παράδειγμα, όλες οι παράμετροι μπορούν να ρυθμιστούν από τον κύριο προγραμματιζόμενο ελεγκτή μετά την ενεργοποίηση. 42 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

43 Διαμόρφωση και εκκίνηση Ρύθμιση του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC 5 Η ενεργοποίηση της πηγής ελέγχου και της πηγής ονομαστικών τιμών FELDBUS σηματοδοτείται στην υπερκείμενη μονάδα ελέγχου με το bit "Fieldbus mode active" στη λέξη κατάστασης. Για λόγους ασφαλείας, ο μετατροπέας MOVDRVE B πρέπει να ενεργοποιείται επίσης από τους ακροδέκτες, για έλεγχο μέσω του συστήματος fieldbus. Επομένως, οι ακροδέκτες πρέπει να είναι καλωδιωμένοι και προγραμματισμένοι με τρόπο τέτοιο ώστε ο μετατροπέας συχνότητας να ενεργοποιείται μέσω των ακροδεκτών εισόδου. Οαπλούστερος τρόπος ενεργοποίησης του μετατροπέα συχνότητας στους ακροδέκτες είναι, για παράδειγμα, με σύνδεση του ακροδέκτη εισόδου DØØ(λειτουργία /CONTROLLER NHBT) με ένα σήμα +24 V και με προγραμματισμό των ακροδεκτών εισόδου DØ1 DØ7 σε NO FUNCTON. Η διαδικασία για την πλήρη έναρξη λειτουργίας του μετατροπέα MOVDRVE B με διασύνδεση EtherCAT-περιγράφεται στα κεφάλαια 6 και Ρύθμιση του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC 11639AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 43

44 5 Διαμόρφωση και εκκίνηση Ρύθμιση του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC Για τον έλεγχο του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B μέσω του EtherCAT, θα πρέπει αυτός να ρυθμιστεί για τον έλεγχο της πηγής σήματος (control signal source) (P11) και της πηγής ονομαστικών τιμών (setpoint source) (P1) = SBus. Η ρύθμιση SBus σημαίνει ότι οι παράμετροι του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC B έχουν ρυθμιστεί για έλεγχο και εισαγωγή ονομαστικών τιμών μέσω της πύλης. Ο μετατροπέας συχνότητας MOVTRAC B αποκρίνεται στη συνέχεια στα δεδομένα εξόδου διεργασίας, τα οποία εκπέμπονται από τον κύριο προγραμματιζόμενο ελεγκτή. Για να διακοπεί η λειτουργία του μετατροπέα συχνότητας MOVTRAC B όταν υπάρξει πρόβλημα στην επικοινωνία SBus, θα πρέπει ο χρόνος υπέρβασης SBus1 (P883) να ρυθμιστεί σε τιμή διαφορετική από ms. Προτείνουμε μία τιμή μεταξύ ms. Η ενεργοποίηση των παραμέτρων "control signal source and setpoint source" στην τιμή SBus σηματοδοτείται στην υπερκείμενη μονάδα ελέγχου με χρήση του bit "SBus mode active" της λέξης κατάστασης. Για λόγους ασφαλείας, ο μετατροπέας συχνοτήτων πρέπει να ενεργοποιείται επίσης από τους ακροδέκτες, για έλεγχο μέσω του συστήματος fieldbus. Επομένως, οι ακροδέκτες πρέπει να είναι καλωδιωμένοι και προγραμματισμένοι με τρόπο τέτοιο ώστε ο μετατροπέας συχνότητας να ενεργοποιείται μέσω των ακροδεκτών εισόδου. Οαπλούστερος τρόπος ενεργοποίησης του μετατροπέα συχνότητας στους ακροδέκτες είναι, για παράδειγμα, με σύνδεση του ακροδέκτη εισόδου DØ1(λειτουργία CW/STOP) με ένα σήμα +24 V και με προγραμματισμό των υπόλοιπων ακροδεκτών εισόδου σε NO FUNCTON. Παραμετροποιήστε την παράμετρο P881 SBus adress με αύξουσα σειρά στις τιμές Η διεύθυνση SBus χρησιμοποιείται από την πύλη DFE24B και για το λόγο αυτό δεν επιτρέπεται να χρησιμοποιηθεί. Παραμετροποιήστε την παράμετρο P883 SBus-Timeout στις τιμές ms. 44 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

45 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B 6 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Αυτό το κεφάλαιο περιγράφει τη βασική συμπεριφορά του μετατροπέα στο EtherCAT με έλεγχο μέσω των σταθερά διαμορφωμένων PDO για την επικοινωνία fieldbus (εφαρμογές Motion Control Æ Κεφ. 7). 6.1 Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Ο έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE B πραγματοποιείται μέσω των σταθερά διαμορφωμένων PDO, τα οποία έχουν μέγεθος 1 λέξεις Ι/Ο. Στη χρήση μίας κύριας μονάδας EtherCAT, αυτές οι λέξεις δεδομένων διεργασίας απεικονίζονται απευθείας στην απεικόνιση διεργασίας και μπορούν να προσπελαστούν απευθείας από το πρόγραμμα ελέγχου. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Εικόνα 14: EtherCAT με ηλεκτροκινητήρες SEW 61375AXX Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον έλεγχο μέσω του καναλιού δεδομένων διεργασίας και ιδιαίτερα για ότι αφορά την κωδικοποίηση της λέξης ελέγχου και κατάστασης, ανατρέξτε στο εγχειρίδιο Προφίλ Μονάδας Fieldbus. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 45

46 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Παράδειγμα ελέγχου TwinCAT με MOVDRVE MDX61B Αφού αντιγραφεί το αρχείο SEW_DFE24B.xml στον υποφάκελο TwinCAT "\O\EtherCAT", μπορείτε στο "offline mode" να εισάγετε ένα MOVDRVE B στη δομή EtherCAT χρησιμοποιώντας τη λειτουργία "Append Box" (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Στη λειτουργία "online mode" (δηλ. σε σύνδεση με το EtherCAT) μπορείτε με το σύμβολο "Find devices" να αναζητήσετε συνδεδεμένες συσκευές MOVDRVE στο EtherCAT (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Για την απλή λειτουργία του fieldbus δεν είναι απαραίτητο να οριστούν οπωσδήποτε άξονες NC για κάθε συσκευή που θα εντοπιστεί. 46 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

47 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B 6 Για την απλούστερη μορφή μετάδοσης των δεδομένων διεργασίας απαιτούνται μόνο τα δύο PDO nputdata1 και OutputData1. Μπορείτε να απενεργοποιήσετε τα PDO με δυνατότητα διαμόρφωσης, αναιρώντας το μαρκάρισμα στα δύο PDO (είσοδος και έξοδος) (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 47

48 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα MOVDRVE MDX61B Τώρα μπορείτε να συνδέσετε έως και 1 λέξεις δεδομένων διεργασίας με το πρόγραμμα PLC ή, όπως παρουσιάζεται στην εικόνα που ακολουθεί, να την περιγράψετε χειροκίνητα για δοκιμή AXX Μαρκάρετε πρώτα τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO1. Στο παράθυρο που ακολουθεί επιλέξτε την καρτέλα "Online". Στη συνέχεια κάντε κλικ στο πλήκτρο "Write". Ανοίγει το παράθυρο "Set Value Dialog". Εισάγετε τα δεδομένα σας στο πεδίο "Dec" ή "Hex". Ακολουθήστε την ίδια διαδικασία με τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO2. Η αντιστοίχηση και η κλιμάκωση των 1 λέξεων δεδομένων εισόδου και εξόδου διεργασίας ρυθμίζονται στην ομάδα παραμέτρων 87_ του MOVDRVE B ή ορίζονται από ένα πρόγραμμα POS plus ή ένα στοιχείο εφαρμογής. Περισσότερες πληροφορίες θα βρείτε στο εγχειρίδιο συστήματος "MOVDRVE MDX6B/61B" και στο εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus" Χρονική υπέρβαση EtherCAT (MOVDRVE MDX61B) Εάν διακοπεί ή παρουσιαστεί πρόβλημα στη μετάδοση δεδομένων μέσω EtherCAT, τότε στο MOVDRVE MDX61B αρχίζει να μετρά αντίστροφα ο χρόνος παρακολούθησης απόκρισης που έχει οριστεί στην κύρια μονάδα (τυπική τιμή 1 ms). Η ενδεικτική λυχνία LED ERR του DFE24B σηματοδοτεί, ότι δεν λαμβάνονται νέα δεδομένα χρήσης. Ταυτόχρονα, το MOVDRVE MDX61B εκτελεί την επιλεγμένη απόκριση σε σφάλμα της παραμέτρου P831 Fieldbus timeout response. Η παράμετρος P819 Fieldbus Timeout εμφανίζει το χρόνο παρακολούθησης απόκρισης, ο οποίος καθορίστηκε από την κύρια μονάδα DP κατά την εκκίνηση του EtherCAT. Η τροποποίηση αυτού του χρόνου υπέρβασης είναι εφικτή μόνο με χρήση της κύριας μονάδας. Οι αλλαγές που γίνονται από πληκτρολόγιο ή το MOVTOOLS εμφανίζονται μεν, αλλά δεν είναι ενεργές και αντικαθιστώνται στην επόμενη εκκίνηση Αντίδραση Fieldbus Timeout (MOVDRVE MDX61B) Η παράμετρος P831 Fieldbus timeout response χρησιμοποιείται για τον ορισμό των παραμέτρων για την απόκριση σε σφάλμα, η οποία ενεργοποιείται από την παρακολούθηση του χρόνου υπέρβασης fieldbus. Η ρύθμιση που έχει παραμετροποιηθεί εδώ θα πρέπει να αντιστοιχεί με τη διαμόρφωση του κύριου συστήματος. 48 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

49 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B (πύλη) Έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B (πύλη) Ο έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων που έχει συνδεθεί στην πύλη πραγματοποιείται μέσω του καναλιού δεδομένων διεργασίας, το μέγεθος του οποίου είναι 3 λέξεις /O ανά μετατροπέα. Στη χρήση μίας κύριας μονάδας EtherCAT, αυτές οι λέξεις δεδομένων διεργασίας απεικονίζονται απευθείας στην απεικόνιση διεργασίας και μπορούν να προσπελαστούν απευθείας από το πρόγραμμα ελέγχου. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Εικόνα 15: Απεικόνιση δεδομένων EtherCAT στην περιοχή διευθύνσεων του PLC PO = Δεδομένα διεργασίας εξόδου / P = Δεδομένα διεργασίας εισόδου 61242AXX Οι 24 λέξεις δεδομένων εισόδου και εξόδου διεργασίας στο PDO μεταβιβάζονται από την πύλη προς τους έως και 8 μετατροπείς που έχουν συνδεθεί μέσω SBus, με τον εξής τρόπο: Λέξεις 1, 2 και 3 στο μετατροπέα με τη μικρότερη διεύθυνση SBus (π.χ. 1) Λέξεις 4, 5 και 6 στο μετατροπέα με την αμέσως μεγαλύτερη διεύθυνση SBus (π.χ. 2)... Εάν έχουν συνδεθεί λιγότεροι από 8 μετατροπείς συχνοτήτων στην πύλη, τότε οι άνω λέξεις του PDO δεν παίζουν κανένα ρόλο και δεν μεταβιβάζονται σε καμία συσκευή. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 49

50 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B (πύλη) Παράδειγμα ελέγχου TwinCAT με MOVTRAC B (πύλη) Αφού αντιγραφεί το αρχείο SEW_DFE24B.xml στον υποφάκελο TwinCAT "\O\EtherCAT", μπορείτε στο "offline mode" να εισάγετε μία πύλη DFE24B στη δομή EtherCAT χρησιμοποιώντας τη λειτουργία "Append Box" (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Στη λειτουργία "online mode" (δηλ. σε σύνδεση με το EtherCAT) μπορείτε με το σύμβολο "Find devices" να αναζητήσετε συνδεδεμένες πύλες DFE24B στο EtherCAT (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Ο ορισμός ενός άξονα NC για μία εντοπισμένη πύλη DFE24B δεν έχει νόημα. Θα πρέπει να οριστεί ένας άξονας για κάθε μονάδα MOVTRAC B που έχει συνδεθεί στην πύλη DFE24B. Για την απλή λειτουργία του fieldbus δεν είναι απαραίτητο να οριστούν οπωσδήποτε άξονες NC για κάθε συσκευή που θα εντοπιστεί. 5 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

51 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Έλεγχος του μετατροπέα συχνοτήτων MOVTRAC B (πύλη) 6 Οι 3 πρώτες λέξεις δεδομένων διεργασίας ανταλλάσσονται με το πρώτο MOVTRAC B που έχει συνδεθεί στην πύλη DFE24B και μπορούν να συνδεθούν με το πρόγραμμα PLC ή να περιγραφούν χειροκίνητα για δοκιμή (Æ εικόνα που ακολουθεί) Χρονική υπέρβαση SBus Σφάλμα μονάδας 11646AXX Μαρκάρετε πρώτα τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO1. Στο παράθυρο που ακολουθεί επιλέξτε την καρτέλα "Online". Στη συνέχεια κάντε κλικ στο πλήκτρο "Write". Ανοίγει το παράθυρο "Set Value Dialog". Εισάγετε τα δεδομένα σας στο πεδίο "Dec" ή "Hex". Ακολουθήστε την ίδια διαδικασία με τα δεδομένα εξόδου διεργασίας PO2. Η αντιστοίχηση και η κλιμάκωση των 3 λέξεων δεδομένων εισόδου και εξόδου διεργασίας ρυθμίζονται στην ομάδα παραμέτρων 87_ του MOVTRAC B ή ορίζονται από ένα πρόγραμμα POS plus. Περισσότερες πληροφορίες θα βρείτε στο εγχειρίδιο συστήματος "MOVTRAC B" και στο εγχειρίδιο "Επικοινωνία MOVTRAC ". Σε περίπτωση που ένας ή περισσότεροι μετατροπείς συχνότητας του SBus δε μπορούν πλέον να διευθυνσιοδοτηθούν από το DFE24B, η πύλη εισάγει τον κωδικό σφάλματος F111 System error στη λέξη κατάστασης 1 του αντίστοιχου μετατροπέα συχνότητας. Το LED H1 (σφάλμα συστήματος) ανάβει. Το σφάλμα επισημαίνεται και από τη διεπαφή διάγνωσης X24. Για να σταματήσει ο μετατροπέας συχνότητας, θα πρέπει η παράμετρος SBus timeout time (P883) του σφάλματος συστήματος στο MOVTRAC B να ρυθμιστεί σε τιμή διαφορετική του. Η απόκριση χρονικής υπέρβασης ρυθμίζεται από την παράμετρο P836. Οι πύλες αναγνωρίζουν κατά τον αυτοέλεγχο μια σειρά από σφάλματα και αυτοπροστατεύονται. Τις ακριβείς αποκρίσεις σφαλμάτων και τα μέτρα αποκατάστασής τους μπορείτε να τις βρείτε στον κατάλογο σφαλμάτων. Ένα σφάλμα στο αυτοδιαγνωστικό οδηγεί στην εισαγωγή του κωδικού σφάλματος F111 System error στα δεδομένα εισόδου διεργασίας του fieldbus στις λέξεις κατάστασης 1 όλων των μετατροπέων συχνότητας. Όταν συμβεί αυτό, το LED H1 (σφάλμα συστήματος) στο DFE24B αναβοσβήνει ομοιόμορφα. Ο ακριβής κωδικός σφάλματος εμφανίζεται στην κατάσταση της πύλης με το MOVTOOLS MotionStudio, με χρήση της διεπαφής διάγνωσης X24. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 51

52 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Χρονική υπέρβαση fieldbus του DFE24B στη λειτουργία πύλης Από την παράμετρο P831 Fieldbus timeout response μπορείτε να ρυθμίσετε τη συμπεριφορά της πύλης σε περίπτωση χρονικής υπέρβασης της επικοινωνίας EtherCAT. P831 Fieldbus timeout response Καμία αντίδραση PO_DATA = Περιγραφή Οι κινητήρες του υποκείμενου SBus συνεχίζουν να λειτουργούν με την τελευταία ονομαστική τιμή. Με διακεκομμένη την επικοινωνία EtherCAT, δεν είναι δυνατός ο έλεγχος αυτών των κινητήρων. Εάν διαπιστωθεί χρονική υπέρβαση EtherCAT ενεργοποιείται μία ταχεία διακοπή σε όλους τους κινητήρες που διαθέτουν μία διαμόρφωση δεδομένων διεργασίας με τη λέξη ελέγχου 1 ή 2. Η πύλη ορίζει για τα bits... 2 της λέξης ελέγχου την τιμή. Οι κινητήρες ακινητοποιούνται με τη ράμπα ταχείας διακοπής. 6.3 Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Υπηρεσίες SDO READ και WRTE Η πρόσβαση στις παραμέτρους του ηλεκτροκινητήρα γίνεται στο EtherCAT από τις συνηθισμένες στο CoE (CANopen over EtherCAT) υπηρεσίες SDO READ και WRTE. Η παραμετροποίηση των μετατροπέων μέσω του καναλιού παραμέτρων του EtherCAT, μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο στο MOVDRVE MDX61B και στις παραμέτρους της πύλης DFΕ24B. Το κανάλι παραμέτρων EtherCAT SDO δεν προσφέρει κάποια δυνατότητα πρόσβασης στα δεδομένα παραμέτρων των μετατροπέων οι οποίοι έχουν εγκατασταθεί κάτω από την πύλη του SBus. Με τις υπηρεσίες VoE (Vendor specific over EtherCAT), το MOVTOOLS MotionStudio μπορεί να προσπελάσει και τις μονάδες MOVTRAC B που έχουν συνδεθεί στην πύλη μέσω SBus (Æ κεφ. 8). Η διεπαφή χρήστη απεικονίζεται με διαφορετικό τρόπο, ανάλογα με την κύρια μονάδα EtherCAT ή το περιβάλλον διαμόρφωσης. Για την εκτέλεση των εντολών SDO απαιτούνται πάντοτε τα εξής μεγέθη. SDO-READ Διεύθυνση υποτελούς μονάδας (16 bit) Δείκτης (16 bit) Δευτερεύων δείκτης (8 Bit) Δεδομένα Μέγεθος δεδομένων SDO-WRTE Διεύθυνση υποτελούς μονάδας (16 bit) Δείκτης (16 bit) Δευτερεύων δείκτης (8 Bit) Δεδομένα Μέγεθος δεδομένων Περιγραφή Διεύθυνση EtherCAT του μετατροπέα, από τον οποίο θα γίνει η ανάγνωση. Διεύθυνση στο Object Dictionary, από την οποία θα γίνει η ανάγνωση. Δομή για την αποθήκευση των ληφθέντων δεδομένων και του μεγέθους τους. Περιγραφή Διεύθυνση EtherCAT του μετατροπέα, στην οποία γίνεται εγγραφή των δεδομένων. Διεύθυνση στο Object Dictionary, στην οποία θα γίνει η εγγραφή. Δομή στην οποία έχουν αποθηκευτεί τα δεδομένα προς εγγραφή. Στις υπηρεσίες SDO READ και WRTE μπορεί να απαιτούνται πρόσθετες παράμετροι και χαρακτηριστικά: για την ενεργοποίηση της λειτουργίας για την αναγγελία σφάλματος ή λειτουργίας για την παρακολούθηση χρονικής υπέρβασης για την αναγγελία σφαλμάτων κατά την εκτέλεση 52 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

53 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Παράδειγμα ανάγνωσης μίας παραμέτρου στο TwinCAT μέσω EtherCAT Για την ανάγνωση μίας παραμέτρου διατίθεται η λειτουργία SDO-READ. Εδώ απαιτείται ο δείκτης για την ανάγνωση της παραμέτρου. Μπορείτε να εμφανίσετε το δείκτη της παραμέτρου στο πρόγραμμα SHELL ή στο ριζικό κατάλογο των παραμέτρων με το συνδυασμό πλήκτρων [STRG + F1]. Για την ενσωμάτωση στο TwinCAT απαιτείται λειτουργικό στοιχείο FB_EcCoESdoRead. Αυτό το λειτουργικό στοιχείο θα το βρείτε στη βιβλιοθήκη TcEtherCAT.lib. Μπορείτε να ενσωματώσετε αυτό το λειτουργικό στοιχείο σε δύο βήματα. 1. Ορισμός επιπέδου του λειτουργικού στοιχείου FB_EcCoESdoRead 2. Οι είσοδοι του λειτουργικού στοιχείου έχουν αντιστοιχηθεί ως εξής: snetd: Αναφορά του Net-D της κύριας μονάδας EtherCAT nslaveaddr: Διεύθυνση EtherCAT της συσκευής SEW, από την οποία θα γίνεται η ανάγνωση των δεδομένων. nndex: Αναφορά του δείκτη της παραμέτρου που θα αναγνωστεί. nsubndex: Αναφορά του δευτερεύοντος δείκτη της παραμέτρου που θα αναγνωστεί. pdstbuf: Δείκτης της περιοχής δεδομένων, στην οποία θα αποθηκευτεί η παράμετρος. cbbuflen: Μέγιστο μέγεθος αποθήκευσης της παραμέτρου που θα αναγνωστεί, σε byte. bexecute: Ένα θετικό σήμα ξεκινά τη διαδικασία ανάγνωσης. ttimeout: Αναφορά του χρόνου υπέρβασης του λειτουργικού στοιχείου. Τα χαρακτηριστικά εξόδου bbusy και berror σηματοδοτούν την κατάσταση της υπηρεσίας, το nerrd σηματοδοτεί τον κωδικό σφάλματος εάν έχει οριστεί το berror. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 53

54 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Η ενσωμάτωση του λειτουργικού στοιχείου στο TwinCAT έχει την εξής μορφή: 11647AXX Οι παράμετροι SEW έχουν πάντοτε μέγεθος δεδομένων 4 byte (1 DWord). Την κλιμάκωση και την ακριβή περιγραφή θα τη βρείτε στο εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus". Στο προαναφερόμενο παράδειγμα πραγματοποιήθηκε η ανάγνωση της τάσης DC link (δείκτης 8325, δευτερεύων δείκτης ). Λαμβάνεται για παράδειγμα ο αριθμός 639, οοποίος αντιστοιχεί σε μία τάση 639 V σύμφωνα με το προφίλ συσκευής fieldbus. 54 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

55 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Παραμετροποίηση μέσω του EtherCAT Παράδειγμα για την εγγραφή μίας παραμέτρου στο TwinCAT μέσω EtherCAT Για την εγγραφή μίας παραμέτρου διατίθεται η λειτουργία SDO-WRTE. Εδώ απαιτείται ο δείκτης για την εγγραφή της παραμέτρου. Μπορείτε να εμφανίσετε το δείκτη της παραμέτρου στο πρόγραμμα SHELL ή στο ριζικό κατάλογο των παραμέτρων με το συνδυασμό πλήκτρων [STRG + F1]. Για την ενσωμάτωση στο TwinCAT απαιτείται λειτουργικό στοιχείο FB_EcCoESdoWrite. Αυτό το λειτουργικό στοιχείο θα το βρείτε στη βιβλιοθήκη TcEtherCAT.lib. Μπορείτε να ενσωματώσετε αυτό το λειτουργικό στοιχείο σε δύο βήματα. 1. Ορισμός επιπέδου του λειτουργικού στοιχείου FB_EcCoESdoWrite 2. Οι είσοδοι του λειτουργικού στοιχείου έχουν αντιστοιχηθεί ως εξής: snetd: Αναφορά του Net-D της κύριας μονάδας EtherCAT nslaveaddr: Διεύθυνση EtherCAT της συσκευής SEW, από την οποία θα γίνεται η εγγραφή των δεδομένων. nndex: Αναφορά του δείκτη της παραμέτρου που θα εγγραφεί. nsubndex: Αναφορά του δευτερεύοντος δείκτη της παραμέτρου που θα εγγραφεί. pdstbuf: Δείκτης της περιοχής δεδομένων, στην οποία βρίσκονται τα δεδομένα που θα εγγραφούν. cbbuflen: Πλήθος δεδομένων που θα αποσταλούν, σε byte. bexecute: Ένα θετικό σήμα ξεκινά τη διαδικασία εγγραφής. ttimeout: Αναφορά του χρόνου υπέρβασης του λειτουργικού στοιχείου. Τα χαρακτηριστικά εξόδου bbusy και berror σηματοδοτούν την κατάσταση της υπηρεσίας, το nerrd σηματοδοτεί τον κωδικό σφάλματος εάν έχει οριστεί το berror Η ενσωμάτωση του λειτουργικού στοιχείου στο TwinCAT έχει την εξής μορφή: 11648AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 55

56 6 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Κωδικοί επιστροφής της παραμετροποίησης Οι παράμετροι SEW έχουν πάντοτε μέγεθος δεδομένων 4 byte (1 DWord). Την κλιμάκωση και την ακριβή περιγραφή θα τη βρείτε στο εγχειρίδιο "Προφίλ συσκευής fieldbus". Στο προαναφερόμενο παράδειγμα ρυθμίστηκε η εσωτερική ονομαστική τιμή n11 (δείκτης 8489, δευτερεύων δείκτης ) για 1 σ.α.λ. Σύμφωνα με το προφίλ συσκευής fieldbus, θα πρέπει οι επιθυμητές στροφές να πολλαπλασιαστούν με το συντελεστή Κωδικοί επιστροφής της παραμετροποίησης Στοιχεία Σε περίπτωση εσφαλμένης παραμετροποίησης ο μετατροπέας επιστρέφει διάφορους κωδικούς στην κύρια μονάδα παραμετροποίησης, οι οποίοι περιγράφουν αναλυτικά την αιτία του σφάλματος. Σε γενικές γραμμές, αυτοί οι κωδικοί επιστροφής είναι δομημένοι στα εξής στοιχεία. Κατηγορία σφάλματος (Error class) Κωδικός σφάλματος (Error code) Πρόσθετος κωδικός (Additional code) Κατηγορία σφάλματος (Error class) Με το στοιχείο Error class (1 byte) ο τύπος σφάλματος καταχωρείται με μεγαλύτερη ακρίβεια σε μία κατηγορία. Class (hex) Χαρακτηρισμός Σημασία 1 vfd-state Κατάσταση σφάλματος της ιδεατής συσκευής πεδίου 2 application-reference Σφάλμα στο πρόγραμμα εφαρμογής 3 definition Σφάλμα καθορισμού 4 resource Σφάλμα πόρων 5 service Σφάλμα στην εκτέλεση υπηρεσίας 6 access Σφάλμα πρόσβασης 7 ov Σφάλμα στη λίστα αντικειμένων 8 other Άλλο σφάλμα Κωδικός σφάλματος (Error code) Το στοιχείο Κωδικός σφάλματος (Error code) (1 Byte) επιτρέπει την ακριβή ανάλυση της αιτίας σφάλματος εντός μίας Κατηγορίας σφάλματος (Error class). Για την Κατηγορία σφάλματος (Error class) 8 = Άλλα σφάλματα (Other error) ορίζεται μόνο ο κωδικός Error code = (κωδικός άλλων σφαλμάτων). Σ' αυτήν την περίπτωση, αναλυτικός προσδιορισμός πραγματοποιείται στο Additional Code. 56 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

57 Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Κωδικοί επιστροφής της παραμετροποίησης Πρόσθετος κωδικός (Additional code) Ο πρόσθετος κωδικός (Additional code) (2 Byte) περιλαμβάνει μία αναλυτική περιγραφή του σφάλματος Λίστα των κωδικών σφαλμάτων για τις υπηρεσίες SDO Κωδικός σφάλματος Κατηγορία σφάλματος (Error class) Κωδικός σφάλματος (Error code) Πρόσθετος κωδικός Χαρακτηρισμός Περιγραφή x NO_ERROR Κανένα σφάλμα. x TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Σφάλμα στο bit εναλλαγής σε τμηματική μεταφορά. x SDO_PROTOCOL_TMEOUT Χρονική υπέρβαση κατά την εκτέλεση της υπηρεσίας. x COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Άγνωστη υπηρεσία SDO. x OUT_OF_MEMORY Υπερχείλιση μνήμης κατά την εκτέλεση της υπηρεσίας SDO. x UNSUPPORTED_ACCESS Μη επιτρεπτή πρόσβαση σε έναν δείκτη. x WRTE_ONLY_ENTRY Επιτρέπεται μόνο η εγγραφή και όχι η ανάγνωση του δείκτη. x READ_ONLY_ENTRY Επιτρέπεται μόνο η ανάγνωση και όχι η εγγραφή του δείκτη. Η φραγή παραμέτρου είναι ενεργή. x OBJECT_NOT_EXSTNG Ο αντικείμενο δεν υπάρχει, λανθασμένος δείκτης. Η κάρτα πρόσθετης δυνατότητας για αυτό το δείκτη δεν υπάρχει. x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Δεν επιτρέπεται η αντιστοίχηση του δείκτη σε ένα PDO. x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Ο αριθμός των αντικειμένων που έχουν αντιστοιχηθεί είναι πολύ μεγάλος για το PDO. x PARAM_S_NCOMPATBLE Μη συμβατή μορφή δεδομένων για το δείκτη. x NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY Εσωτερικό σφάλμα συσκευής. x HARDWARE ERROR Εσωτερικό σφάλμα συσκευής. x PARAM_LENGTH_ERROR Η μορφή δεδομένων για το δείκτη έχει λάθος μέγεθος. x PARAM_LENGTH_TOO_LONG Η μορφή δεδομένων για το δείκτη είναι πολύ μεγάλη. x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Η μορφή δεδομένων για το δείκτη είναι πολύ μικρή. x SUBNDEX_NOT_EXSTNG Ο δευτερεύων δείκτης δεν υπάρχει. x VALUE_EXCEEDED Μη έγκυρη τιμή. x VALUE_TOO_GREAT Πολύ μεγάλη τιμή x VALUE_TOO_SMALL Πολύ μικρή τιμή x MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Το άνω όριο τιμής είναι μικρότερο από το κάτω όριο x8 8 GENERAL_ERROR Γενικό σφάλμα x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Σφάλμα πρόσβασης στα δεδομένα x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Σφάλμα πρόσβασης στα δεδομένα, λόγω τοπικού ελέγχου. Σφάλμα πρόσβασης στα δεδομένα λόγω κατάστασης συσκευής. x NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Δεν υπάρχει Object dictionary. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 57

58 7 Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT 7 Motion Control μέσω EtherCAT Σ' αυτό το κεφάλαιο θα λάβετε πληροφορίες για τις λειτουργίες EtherCAT, οι οποίες επιτρέπουν τη συγχρονισμένη λειτουργία MOVDRVE B σε μία κύρια μονάδα EtherCAT, που απαιτείται για τις εφαρμογές Motion Control. 7.1 Εισαγωγή EtherCAT Αυτό το κεφάλαιο περιγράφει τις λειτουργίες και τους όρους που χρησιμοποιούνται για τη συγχρονισμένη λειτουργία των μετατροπέων συχνότητας SEW στο EtherCAT. Αναλυτικές τεχνικές πληροφορίες για το EtherCAT μπορείτε να λάβετε από τον οργανισμό χρηστών EtherCAT, π.χ. στο και από τους κατασκευαστές κύριων συστημάτων EtherCAT. Παρακάτω περιγράφονται οι βασικοί μηχανισμοί των εφαρμογών Motion Control στην τυπική διάταξη cascade που εφαρμόζεται στα συστήματα μετάδοσης κίνησης. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] 61477AXX x ref Ονομαστική τιμή θέσης [1] Ρυθμιστής θέσης x act Πραγματική τιμή θέσης [2] ρυθμιστής στροφών v ref Ονομαστική τιμή στροφών [3] Τελική βαθμίδα μετατροπέα v act Πραγματική τιμή στροφών [4] Συνδεδεμένο μηχάνημα (φορτίο) t ref Ονομαστική τιμή ροπής [5] Κωδικοποιητής (V = στροφές, X = θέση) [6] Προαιρετικός σύγχρονος κωδικοποιητής Έστω μία ονομαστική τιμή θέσης (x ref ). Μαζί με την πραγματική τιμή θέσης (x act ) ο ρυθμιστής θέσης [1] υπολογίζει την ονομαστική τιμή στροφών (v ref ). Ο ρυθμιστής στροφών [2] υπολογίζει από την ονομαστική και την πραγματική τιμή στροφών την ονομαστική τιμή ροπής (t ref ), η οποία δημιουργεί μία ροπή στρέψης στον κινητήρα που τροφοδοτείται με ρεύμα από την τελική βαθμίδα του μετατροπέα [3]. Ανάλογα με την αντίθετη ροπή του μηχανήματος που δέχεται την κίνηση [4], προκύπτει ένας αριθμός στροφών (μέτρηση μέσω του κωδικοποιητή [5]) στον κινητήρα. Ανάλογα με τις στροφές του κινητήρα προκύπτει μία μεταβολή της θέσης, η οποία καταγράφεται από έναν κωδικοποιητή θέσης [5] στον κινητήρα. Ανάλογα με την εφαρμογή, τα κυκλώματα του μετατροπέα ή της υπερκείμενης μονάδας ελέγχου για τον έλεγχο της ροπής, των στροφών ή της θέσης, κλείνουν. Το MOVDRVE B μπορεί να αναλάβει όλα τα κυκλώματα ελέγχου, συμπεριλαμβανομένου του ελέγχου θέσης. Μ' αυτό τον τρόπο μπορεί να εκτελεστεί μία οδήγηση σε θέση με την αποστολή της ονομαστικής θέσης στον μετατροπέα (π.χ. στοιχείο εφαρμογής "Οδήγηση θέσης μέσω διαύλου"). Στη μονάδα ελέγχου αποστέλλεται η τρέχουσα θέση και, εάν έχει ολοκληρωθεί η εντολή οδήγησης σε θέση, η "αναγγελία ολοκλήρωσης". 58 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

59 Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT 7 Στις εφαρμογές Motion Control γίνεται η διαχείριση της κίνησης οδήγησης με τη θέση προορισμού και τις παραμέτρους κίνησης όπως ταχύτητα και χρόνοι ράμπας στον ελεγκτή Motion, δηλ. κατά κανόνα στην υπερκείμενη μονάδα ελέγχου. Στο μετατροπέα μεταβιβάζεται μέσα σε σύντομα χρονικά διαστήματα μία ονομαστική ταχύτητα (Æ κεφ. "7.1.1") ή μία ονομαστική θέση (Æ κεφ. "7.1.2"), η οποία υπολογίζεται από την καμπύλη διαδρομής. Ο μετατροπέας ρυθμίζει αυτή την ονομαστική ταχύτητα ή ονομαστική θέση και επιστρέφει την τρέχουσα θέση. Ο ελεγκτής Motion γνωρίζει πότε θα ολοκληρωθεί η εντολή οδήγησης σε θέση. Επειδή η υπερκείμενη μονάδα ελέγχου μεταδίδει κυκλικά τις ονομαστικές τιμές, συνυπολογίζονται και οι ράμπες επιτάχυνσης και επιβράδυνσης. Εδώ δε χρησιμοποιείται κάποια λειτουργία ράμπας που είναι ενσωματωμένη στον κινητήρα. Συγχρονισμός ρυθμού Η μονάδα ελέγχου διαβάζει για κάθε κύκλο ελέγχου την πραγματική τιμή θέσης και υπολογίζει από τη διαφορική θέση (dx) και το διαφορικό χρόνο (dt) του τελευταίου χρονικού διαστήματος ελέγχου τις τρέχουσες στροφές (dx/dt) και ενδεχομένως τα λοιπά μεγέθη όπως επιτάχυνση, αναστολή κλπ. Τα χρονικά παράθυρα ελέγχου της μονάδας ελέγχου, της μετάδοσης μέσω διαύλου και του εσωτερικού κύκλου επεξεργασίας του μετατροπέα και των εξωτερικών κωδικοποιητών, όπου αυτοί υπάρχουν, θα πρέπει να συγχρονιστούν μεταξύ τους. Παράδειγμα Στο παράδειγμα περιγράφεται η δημιουργία φαινομένων Aliasing, όταν η μονάδα ελέγχου, ο μετατροπέας, ο δίαυλος ή ο κωδικοποιητής δε λειτουργούν συγχρονισμένα (Æ εικόνα που ακολουθεί). Χρονικό παράθυρο ελέγχου της μονάδας ελέγχου: 5 ms Περίοδος διαύλου: 5 ms, συγχρονισμένα με τη μονάδα ελέγχου Χρόνος επεξεργασίας στο μετατροπέα: 5 ms, ασύγχρονα [A] dts [B] [C] dtg Εικόνα 16: Παρουσίαση φαινομένων Aliasing dx dx dx dx dx 6148AXX [A] Χρονικό διάστημα ελέγχου dt S [C] Χρονικό παράθυρο μετατροπέα ή κωδικοποιητή dt G [B] Κύκλος διαύλου dx Διαφορική θέση (απόσταση που έχει διανυθεί) Επειδή σ' αυτό το παράδειγμα ο μετατροπέας ή ο κωδικοποιητής δεν είναι συγχρονισμένος με τη μονάδα ελέγχου, λόγω των μη ιδανικών μηχανισμών περιστροφής Quartz στις δύο συσκευές, τα χρονικά παράθυρα παρουσιάζουν μία απόκλιση μεταξύ τους. Αυτό μπορεί να οδηγήσει σε μεταπτώσεις τις ονομαστικής τιμής που μεταδίδεται. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 59

60 7 Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT Ενώ στα χρονικά διαστήματα ελέγχου 1 ως 3 παρατηρείται μία μικρή ανακρίβεια στην ταχύτητα (v = dx/dt S À dx/dt G ), στο τέταρτο χρονικό διάστημα ελέγχου παρουσιάζεται ένα σημαντικό σφάλμα (v = 2dx/dtS) στον υπολογισμό της ταχύτητας. Αυτές οι στροφές που έχουν υπολογιστεί λανθασμένα για ένα χρονικό διάστημα σάρωσης οδηγούν σε έντονες αντιδράσεις των αλγορίθμων ελέγχου της μονάδας ελέγχου και μπορούν να προκαλέσουν ακόμα και αναγγελίες σφαλμάτων. Ο προαναφερόμενος προβληματισμός, ο οποίος προκύπτει από τη διακριτική σάρωση σε διάφορα συστήματα, προκαλεί δυσλειτουργίες μόνο σε εφαρμογές Motion Control, εάν ο χρόνος κύκλου της μονάδας ελέγχου είναι μικρός ή εάν έχει ίδιο μέγεθος με τον κύκλο εσωτερικής επεξεργασίας του μετατροπέα ή των εξωτερικών κωδικοποιητών. Το EtherCAT έχει τέτοια δομή, ώστε ο κύκλος διαύλου και ο κύκλος ελέγχου να είναι πάντα συγχρονισμένοι. Με το μηχανισμό Distributed Clock είναι εφικτός και ο συγχρονισμός του χρονικού παραθύρου εσωτερικής επεξεργασίας του μετατροπέα. Στο MOVDRVE B ο συγχρονισμός των χρονικών παραθύρων και της μεταβίβασης δεδομένων ελέγχεται από τη διπλή θύρα RAM της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B. 6 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

61 Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT Λειτουργία Velocity [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Εικόνα 17: Λειτουργία Velocity cascade με διεπαφή fieldbus 61478AXX [A] Σύστημα ελέγχου [B] Διεπαφή fieldbus [C] Μετατροπέας συχνότητας x ref Ονομαστική τιμή θέσης [1] Ρυθμιστής θέσης x act Πραγματική τιμή θέσης [2] Ρυθμιστής στροφών v ref Ονομαστική τιμή στροφών [3] Τελική βαθμίδα μετατροπέα v act Πραγματική τιμή στροφών [4] Συνδεδεμένο μηχάνημα t ref Ονομαστική τιμή ροπής [5] Κωδικοποιητής (V = στροφές, X = θέση) [6] Προαιρετικός σύγχρονος κωδικοποιητής Στη λειτουργία Velocity η μονάδα ελέγχου μεταδίδει στο μετατροπέα μία ονομαστική τιμή στροφών (ή ταχύτητας) και διαβάζει την πραγματική τιμή θέσης από το μετατροπέα ή έναν χωριστό κωδικοποιητή. Στη λειτουργία Velocity ο μετατροπέας αποτελεί ένα στοιχείο ρύθμισης των στροφών. Τα χρονικά παράθυρα ελέγχου της μονάδας ελέγχου, της μετάδοσης μέσω διαύλου και του εσωτερικού κύκλου επεξεργασίας του μετατροπέα και των κωδικοποιητών θα πρέπει να συγχρονιστούν μεταξύ τους. Ο ορισμός αναφοράς της θέσης, η παρακολούθηση των επιτρεπόμενων περιοχών κίνησης ή των τερματικών διακοπτών, καθώς και ο καθορισμός ράμπας ανάλογα με το φορτίο και η παρακολούθηση σφάλματος ολίσθησης, υλοποιούνται στην υπερκείμενη μονάδα ελέγχου και δεν αποτελούν λειτουργίες του MOVDRVE B. Για να αποφευχθούν οι ακούσιες μεγάλες επιταχύνσεις στα μεγάλα χρονικά διαστήματα ελέγχου (> 1 ms), η ονομαστική τιμή των στροφών του MOVDRVE B δεν μεταδίδεται απευθείας, αλλά γραμμικά. Αυτό σημαίνει ότι σε έναν κύκλο ονομαστικών τιμών 5 ms, η μονάδα ελέγχου στο MOVDRVE B δεν ρυθμίζει την επιθυμητή αλλαγή των στροφών κάθε 5ms σε ένα μεγάλο βήμα, αλλά σε 5 μικρότερα βήματα διάρκειας 1ms. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 61

62 7 Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή EtherCAT Λειτουργία Position [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Εικόνα 18: Λειτουργία Position cascade με διεπαφή διαύλου 61479AXX [A] Σύστημα ελέγχου [B] Διεπαφή fieldbus [C] Μετατροπέας συχνότητας x ref Ονομαστική τιμή θέσης [1] Ρυθμιστής θέσης x act Πραγματική τιμή θέσης [2] Ρυθμιστής στροφών v ref Ονομαστική τιμή στροφών [3] Τελική βαθμίδα μετατροπέα v act Πραγματική τιμή στροφών [4] Συνδεδεμένο μηχάνημα t ref Ονομαστική τιμή ροπής [5] Κωδικοποιητής (V = στροφές, X = θέση) [6] Προαιρετικός σύγχρονος κωδικοποιητής Στη λειτουργία Position Velocity η μονάδα ελέγχου μεταδίδει κυκλικά στο μετατροπέα μία ονομαστική τιμή θέσης και διαβάζει την πραγματική τιμή θέσης από το μετατροπέα ή έναν χωριστό κωδικοποιητή. Στη λειτουργία Position ο μετατροπέας ακολουθεί την ονομαστική τιμή θέσης που μεταβάλλεται συνεχώς και υπολογίζει ο ίδιος από την πραγματική τιμή θέσης (από το [5] ή το [6]) την απαιτούμενη ονομαστική τιμή στροφών για το ρυθμιστή στροφών [2]. Τα χρονικά παράθυρα ελέγχου της μονάδας ελέγχου, της μετάδοσης μέσω διαύλου και των εσωτερικών κύκλων επεξεργασίας του μετατροπέα και των κωδικοποιητών θα πρέπει να συγχρονιστούν μεταξύ τους. Μετά την αναγωγή αναφοράς της θέσης της μονάδας ελέγχου στη θέση του μετατροπέα μπορεί να πραγματοποιηθεί η παρακολούθηση των επιτρεπόμενων περιοχών κίνησης ή των τερματικών διακοπτών. Ο λογικός προσδιορισμός μίας ράμπας ανάλογα με το φορτίο, καθώς και η παρακολούθηση σφαλμάτων ολίσθησης στο μετατροπέα θα πρέπει να εξεταστεί αναλυτικά. Για να αποφευχθούν οι ακούσιες μεγάλες επιταχύνσεις στα μεγάλα χρονικά διαστήματα ελέγχου (> 1 ms), η ονομαστική τιμή θέσης του MOVDRVE B δεν μεταδίδεται απευθείας, αλλά γραμμικά. Αυτό σημαίνει ότι σε έναν κύκλο ονομαστικών τιμών 5ms, ημονάδα ελέγχου στο MOVDRVE B δεν ρυθμίζει την επιθυμητή αλλαγή της θέσης κάθε 5ms σε ένα μεγάλο βήμα, αλλά σε 5 μικρότερα βήματα διάρκειας 1ms. 62 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

63 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Velocity Για τον έλεγχο ενός MOVDRVE B σε Motion Control με συγχρονισμένες στροφές, θα πρέπει στο MOVTOOLS MotionStudio θα πραγματοποιήσετε τις παρακάτω ρυθμίσεις παραμέτρων (Æ εικόνα που ακολουθεί): P1 Πηγή ονομαστικών τιμών = fieldbus P11 Πηγή τιμών ελέγχου = fieldbus P7 Τύπος λειτουργίας = SERVO + POS ή CFC + POS P87 Περιγραφή ονομαστικής τιμής PΟ1 = Λέξη ελέγχου 1 P873 Περιγραφή πραγματικής τιμής PΙ1 = Λέξη ελέγχου AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 63

64 7 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Στη συνέχεια θα πρέπει να ενεργοποιήσετε το συγχρονισμό των ελεγκτών στο δίκτυο EtherCAT. Πραγματοποιήστε τις παρακάτω ρυθμίσεις παραμέτρων (Æ εικόνα που ακολουθεί): 61451AXX P887 Συγχρονισμός εξωτ. μονάδας ελέγχου = ΟΝ P888 Χρόνος συγχρονισμού SBus [ms] = 1 Ο επιλεγμένος χρόνος συγχρονισμού θα πρέπει να αντιστοιχεί ακριβώς στον κύκλο διαύλου. P916 Μορφή ράμπας = Παρεμβολή ταχύτητας P97 Συγχρονισμός DPRAM = YES P971 Φάση συγχρονισμού = Στην παράμετρο P971 μπορεί να βελτιστοποιηθεί η φάση εάν παρουσιαστούν φαινόμενα Aliasing. Ρυθμίστε μία τυπική φάση ms. 64 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

65 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Position Για τον έλεγχο ενός MOVDRVE B σε Motion Control με συγχρονισμένη θέση, θα πρέπει στο MOVTOOLS MotionStudio θα πραγματοποιήσετε τις παρακάτω ρυθμίσεις παραμέτρων (Æ εικόνα που ακολουθεί): 61452AXX P1 Πηγή ονομαστικών τιμών = fieldbus P11 Πηγή τιμών ελέγχου = fieldbus P7 Τύπος λειτουργίας = SERVO + POS ή CFC + POS P87x Περιγραφή δεδομένων διεργασίας Η λέξη ελέγχου και η λέξη κατάστασης μπορούν να χρησιμοποιηθούν ανάλογα με τη μονάδα ελέγχου. Η λέξη ελέγχου και η λέξη κατάστασης μπορούν να ρυθμιστούν με τις παραμέτρους P87... P876 ή να μεταδοθούν στις μεταβλητές POS plus και εκεί να χρησιμοποιηθούν ανάλογα με τις λειτουργίες του της μηχανής κατάστασης του ελεγκτή Motion. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 65

66 7 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις του MOVDRVE B με το MOVTOOLS MotionStudio Στη συνέχεια θα πρέπει να ενεργοποιήσετε το συγχρονισμό των ελεγκτών στο δίκτυο EtherCAT. Πραγματοποιήστε τις παρακάτω ρυθμίσεις παραμέτρων (Æ εικόνα που ακολουθεί): 61453AXX P887 Συγχρονισμός εξωτ. μονάδας ελέγχου = ΟΝ P888 Χρόνος συγχρονισμού SBus [ms] = 1 Ο επιλεγμένος χρόνος συγχρονισμού θα πρέπει να αντιστοιχεί ακριβώς στον κύκλο διαύλου. P916 Μορφή ράμπας = Παρεμβολή θέσης 16 bit P97 Συγχρονισμός DPRAM = YES P971 Φάση συγχρονισμού = Στην παράμετρο P971 μπορεί να βελτιστοποιηθεί η φάση εάν παρουσιαστούν φαινόμενα Aliasing. Ρυθμίστε μία τυπική φάση ms. 66 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

67 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις στην κύρια μονάδα EtherCAT Ρυθμίσεις στην κύρια μονάδα EtherCAT Για το συγχρονισμό των χρονικών παραθύρων θα πρέπει να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία Distributed Clock. Ο κύκλος διαύλου θα πρέπει να αντιστοιχεί ακριβώς στο χρόνο συγχρονισμού που έχει ρυθμιστεί στην παράμετρο P888. Επιπλέον ενεργοποιήστε το watchdog για την παρακολούθηση της χρονικής υπέρβασης μόνο για το διαχειριστή συγχρονισμού x1 (Output Data). Τα σταθερά καθορισμένα PDO (nputdata1 και OutputData1) θα πρέπει να είναι απενεργοποιημένα Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Velocity Η ονομαστική τιμή των στροφών εγγράφεται απευθείας από το PDO2 στη μεταβλητή συστήματος H499 και παρουσιάζει την εξής κλιμάκωση: 1 ψηφίο Ô,2 σ.α.λ., δηλ. μία τιμή 5 Ô 1 σ.α.λ. Τα μεγέθη που χρησιμοποιούνται στη μονάδα ελέγχου θα πρέπει να έχουν κλιμακοποιηθεί ανάλογα πριν από τη μετάδοση στο μετατροπέα. Η λέξη ελέγχου από το PO1 μεταβιβάζεται μαζί με την ονομαστική τιμή στροφών στο PDO2. Η θέση που μεταβιβάζεται στη μονάδα ελέγχου, διαβάζεται μέσω του PDO2 απευθείας από τη μεταβλητή συστήματος H511. Η θέση έχει την εξής κλιμάκωση: Τα 496 ψηφία αντιστοιχούν ακριβώς σε μία περιστροφή Η αναγνωσμένη θέση θα πρέπει να κλιμακοποιηθεί στα μεγέθη που χρησιμοποιούνται στη μονάδα ελέγχου. Η λέξη κατάστασης από το PΙ1 μεταβιβάζεται μαζί με την ονομαστική τιμή θέσης στο PDO2. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 67

68 7 Motion Control μέσω EtherCAT Ρυθμίσεις στην κύρια μονάδα EtherCAT Ρυθμίσεις για τη λειτουργία Position Η ονομαστική τιμή θέσης εγγράφεται απευθείας από το PDO2 στη μεταβλητή συστήματος H499 και παρουσιάζει την εξής κλιμάκωση: 1 περιστροφή κινητήρα Ô 2 16 Τα μεγέθη που χρησιμοποιούνται στη μονάδα ελέγχου θα πρέπει να έχουν κλιμακοποιηθεί ανάλογα πριν από τη μετάδοση στο μετατροπέα. Η λέξη ελέγχου μπορεί να μεταβιβαστεί ως εξής: από το PO1 μαζί με την ονομαστική τιμή θέση του PDO2 ή εάν απαιτείται μία βελτιστοποίηση της μηχανής κατάστασης, απευθείας σε μία μεταβλητή του συστήματος στο POS plus. Η προσαρμογή της μηχανής κατάστασης ανάλογα με την εφαρμογή, εκτελείται ως πρόγραμμα POS plus ή ως πρόγραμμα PLC στον ελεγκτή Motion. Η θέση που μεταβιβάζεται στη μονάδα ελέγχου, διαβάζεται μέσω του PDO2 απευθείας από τη μεταβλητή συστήματος H58. Η θέση έχει την εξής κλιμάκωση: 1 περιστροφή κινητήρα Ô 2 16 Η αναγνωσμένη θέση θα πρέπει να κλιμακοποιηθεί στα μεγέθη που χρησιμοποιούνται στη μονάδα ελέγχου. Η λέξη κατάστασης μπορεί είτε να μεταβιβαστεί από το P1 μαζί με την ονομαστική τιμή θέσης στο PDO2, είτε να διαβαστεί απευθείας από μία μεταβλητή συστήματος POS plus, εάν η μηχανή κατάστασης έχει προσαρμοστεί ανάλογα με την εφαρμογή στο POS plus. 68 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

69 Motion Control μέσω EtherCAT Παράδειγμα TwinCAT Παράδειγμα TwinCAT Παραμετροποίηση συγχρονισμένης λειτουργίας Πραγματοποιήστε τις ρυθμίσεις που εμφανίζονται στις παρακάτω εικόνες AXX Επιλέξτε για τη συγχρονισμένη λειτουργία την επιλογή "DC for synchronization" στην καρτέλα DC (Distributed Clock). Προσέξτε, ο χρόνος κύκλου στο πεδίο "Cycle time" θα πρέπει να αντιστοιχεί ακριβώς στο χρόνο συγχρονισμού που έχει οριστεί στην παράγραφο P AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 69

70 7 Motion Control μέσω EtherCAT Παράδειγμα TwinCAT Ενεργοποιήστε την παρακολούθηση χρονικής υπέρβασης για το διαχειριστή συγχρονισμού x1. Μαρκάρετε στο παράθυρο "Edit Sync Manager" την επιλογή "Watchdog Trigger" (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Παραμετροποίηση άξονα NC Στη συνέχεια παραμετροποιείται ο άξονας NC (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Στην καρτέλα "Settings" επιλέξτε την επιλογή "Standard" στο πεδίο "Axis Type" και στο πεδίο "Unit" επιλέξτε τη μονάδα συστήματος (π.χ. ). Στην καρτέλα "Global" ρυθμίστε τη μέγιστη ταχύτητα και την παρακολούθηση του σφάλματος ολίσθησης. Στην καρτέλα "Dynamics" ρυθμίστε το χρόνο ράμπας. Οι ρυθμίσεις που έχουν πραγματοποιηθεί θα πρέπει να ταιριάζουν στο μηχανικό σύστημα και τις αντίστοιχες ρυθμίσεις του μετατροπέα. 7 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

71 Motion Control μέσω EtherCAT Παράδειγμα TwinCAT 7 Παραμετροποίηση κωδικοποιητή Το "CANopen DS42" ορίζεται και παραμετροποιείται ως κωδικοποιητής (στο "Axis x_enc") ως εξής (Æ εικόνα που ακολουθεί). Ο συντελεστής κλιμακοποίησης προκύπτει από τον παρακάτω τύπο: 36 / (496 inc/στροφή) =, /inc 61461AXX Λειτουργία Velocity Στη λειτουργία Velocity επιλέξτε ως κινητήρα (στο "Axis x_drive") το "Drive connected to KLXXX...". Στην καρτέλα "Analog" εισάγετε τις ακόλουθες τιμές (Æ εικόνα που ακολουθεί): 61463AXX Οι ονομαστικές στροφές ("Reference Velocity") = μέγιστες στροφές κινητήρα 6 καθορίζονται με το συντελεστή μετατροπής "at Output Ratio [ ]" = (μέγιστες στροφές κινητήρα 5) / Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 71

72 7 Motion Control μέσω EtherCAT Παράδειγμα TwinCAT Στην αντιστοίχηση PDO απενεργοποιείται το PDO1 και στο PDO2 καθορίζονται οι ονομαστικές στροφές ή η πραγματική θέση (H511) και η λέξη ελέγχου (Æ εικόνες που ακολουθούν) AXX 61465AXX 72 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

73 Motion Control μέσω EtherCAT Παράδειγμα TwinCAT 7 Τέλος, οι ονομαστικές στροφές και η πραγματική θέση του ηλεκτροκινητήρα συνδέονται με τον άξονα NC και η λέξη ελέγχου και κατάστασης 1 ορίζονται με την εργασία PLC, σύμφωνα με την περιγραφή στο προφίλ συσκευής fieldbus (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 73

74 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Εισαγωγή 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Αυτό το κεφάλαιο περιγράφει τη λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω EtherCAT. 8.1 Εισαγωγή Το EtherCAT παρέχει στο χρήστη μη κυκλικές υπηρεσίες παραμέτρων, εκτός από τα κυκλικά δεδομένα διεργασίας. Αυτή η μη κυκλική ανταλλαγή δεδομένων πραγματοποιείται μέσω της πύλης Mailbox της κύριας μονάδας EtherCAT (Æ εικόνα που ακολουθεί). Από την πύλη Mailbox της κύριας μονάδας EtherCAT εισάγονται οι υπηρεσίες παραμετροποίησης του MOVTOOLS MotionStudio στα τηλεγραφήματα EtherCAT. Οι επιστρεφόμενες αναγγελίες των ηλεκτροκινητήρων μεταβιβάζονται με τον ίδιο τρόπο από το DFE24B στην πύλη Mailbox και στη συνέχεια στο MOVTOOLS MotionStudio. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX Στην κύρια μονάδα EtherCAT ενεργοποιείται το VoE (Vendor specific over EtherCAT) και εγκαθίσταται το EtherCAT-Mailbox. Στη συνέχεια μπορεί να χρησιμοποιηθεί μέσω VoE μία σύνδεση με τον κινητήρα και το MOVTOOLS MotionStudio online. 74 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

75 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Απαιτούμενο υλικό Απαιτούμενο υλικό Εάν στη μονάδα ελέγχου EtherCAT υπάρχει ένα κατάλληλο λειτουργικό σύστημα για το MOVTOOLS MotionStudio, δεν απαιτείται πρόσθετο υλικό. Εάν δεν υπάρχει κάποιο κατάλληλο λειτουργικό σύστημα ή εάν το MOVTOOLS MotionStudio πρόκειται να χρησιμοποιηθεί από έναν άλλο υπολογιστή, τότε η κύρια μονάδα EtherCAT θα πρέπει να διαθέτει μία δεύτερη θύρα Ethernet, η οποία θα συνδέεται μέσω LAN με τον υπολογιστή, στο οποίο υπάρχει εγκατεστημένο το MOVTOOLS MotionStudio (Æ εικόνα που ακολουθεί). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Απαιτούμενο λογισμικό MOVTOOLS MotionStudio έκδοσης 5.4 ή νεότερης 8.4 Εγκατάσταση Εγκαταστήστε το MOVTOOLS MotionStudio. Εάν χρησιμοποιηθεί το MOVDRVE B, θα πρέπει να εγκαταστήσετε και το πακέτο MOVTOOLS. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 75

76 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Διαμόρφωση της πύλης Mailbox 8.5 Διαμόρφωση της πύλης Mailbox Ενεργοποιήστε την υποστήριξη VoE/EoE της μονάδας ελέγχου EtherCAT. Καθορίστε τη διεύθυνση P της πύλης EtherCAT-Mailbox. Κανονικά η διεύθυνση P εκχωρείται από το πρόγραμμα TwinCAT και δεν πρέπει να τροποποιείται. Στο πρόγραμμα TwinCAT της εταιρίας Beckhoff οι αναφερόμενες ρυθμίσεις έχουν ως εξής: Εικόνα 19: Ρύθμιση διεύθυνσης P της πύλης EtherCAT-Mailbox 11649AXX 8.6 Ρυθμίσεις δικτύου στον υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης Όταν το MOVTOOLS MotionStudio εκτελείται στην κύρια μονάδα EtherCAT, δε χρειάζεται να πραγματοποιήσετε άλλες ρυθμίσεις δικτύου. Εάν η κύρια μονάδα EtherCAT έχει συνδεθεί σε ένα δίκτυο Ethernet, τότε οι υπολογιστές στο ίδιο υποδίκτυο με MOVTOOLS MotionStudio μπορούν να έχουν πρόσβαση στους ηλεκτροκινητήρες SEW από το EtherCAT (Æ κεφ. "8.2"). Τα τηλεγραφήματα μεταβιβάζονται από τον υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης μέσω της θύρας Ethernet της κύριας μονάδας EtherCAT προς την πύλη Mailbox (δρομολόγηση=routing). 76 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

77 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Ρυθμίσεις δικτύου στον υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης 8 Ουσιαστικά είναι διαθέσιμες δύο εκδόσεις δρομολόγησης: 1. Έκδοση: Πρόσβαση στην πύλη Mailbox με τον καθορισμό της τυπικής πύλης στον υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης. Σ' αυτή την έκδοση, ως τυπική πύλη καθορίζεται η διεύθυνση P της κύριας μονάδας EtherCAT. Επιλέξτε [Start] / [Settings] / [Network and DFÜ connections]. Ανοίγει το παράθυρο "Network and DFÜ connections". Κάντε κλικ με το δεξί πλήκτρο του ποντικιού σε μία σύνδεση LAN και επιλέξτε από το μενού την επιλογή "Properties". Ανοίγει το παράθυρο "Properties of LAN connection". Μαρκάρετε στο παράθυρο επιλογής το πεδίο ελέγχου "nternet protocol (TCP/P)". Στη συνέχεια κάντε κλικ στο πλήκτρο "Properties". Ανοίγει το παράθυρο "Properties of nternet protocol (TCP/P)". Μαρκάρετε το πεδίο ελέγχου "Use following P adress" και εισάγετε τα εξής (Æ εικόνα που ακολουθεί): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway AXX 2. Έκδοση: Με τον καθορισμό μίας στατικής διαδρομής. Σ' αυτή την έκδοση εισάγεται στον πίνακα δρομολόγησης του υπολογιστή ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης μία καταχώρηση, η οποία μεταδίδει τα δεδομένα ηλεκτρομηχανικής ρύθμισης στην πύλη Mailbox μέσω της κύριας μονάδας EtherCAT. Η εντολή για εγκατάσταση μίας στατικής διαδρομής στο παράθυρο DOS είναι η εξής: route p add [Target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: αντιστοιχεί στη διεύθυνση P της πύλης EtherCAT-Mailbox [Netmask]: ρυθμίζεται κατά κανόνα σε (Hostrouting) [Gateway]: αντιστοιχεί στη διεύθυνση P της κύριας μονάδας EtherCAT στο δίκτυο TCP/P 61941AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 77

78 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Διαμόρφωση του διακομιστή επικοινωνίας SEW 8.7 Διαμόρφωση του διακομιστή επικοινωνίας SEW Για να χρησιμοποιήσετε το MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT, θα πρέπει προηγουμένως να διαμορφώσετε το διακομιστή επικοινωνίας SEW Δομή επικοινωνίας Το MOVTOOLS MotionStudio επιτρέπει την επικοινωνία των ηλεκτρονικών προϊόντων της SEW-EURODRVE GmbH & Co KG μέσω διάφορων και ταυτόχρονα περισσότερων τρόπων επικοινωνίας. Με την εκκίνηση του MOVTOOLS MotionStudio εκκινείται επιπλέον και ο διακομιστής επικοινωνίας SEW και εμφανίζεται στη γραμμή κατάστασης των Windows ως πρόσθετο εικονίδιο Διαδικασία Η διαμόρφωση της επικοινωνίας πραγματοποιείται σε 4 βήματα: 1. Ανοίξτε τις ρυθμίσεις του διακομιστή επικοινωνίας SEW κάνοντας κλικ στο σύμβολο "Communication connection" στη γραμμή εργαλείων (Æ εικόνα που ακολουθεί) ή από το μενού "Network communication connection" AXX 2. Διαμορφώστε μία διεπαφή Ethernet. Επιλέξτε στο πεδίο [1] την επιλογή "Ethernet". Μαρκάρετε στο πεδίο "Protocols" την καταχώρηση "Activate EtherCAT" [2]. Στη συνέχεια κάντε κλικ στο πλήκτρο "Setup EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

79 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Διαμόρφωση του διακομιστή επικοινωνίας SEW 8 3. Ανοίγει το παράθυρο "Setup Ethercat". Κάντε κλικ στο πλήκτρο "+" [1] και εισάγετε τη διεύθυνση P της πύλης Mailbox στην κύρια μονάδα EtherCAT. [1] 61937AXX Προσέξτε στις βασικές ρυθμίσεις την καθορισμένη περιοχή σάρωσης των συσκευών (πεδία "Scan range from/to"). Από προεπιλογή θα γίνει σάρωση των διευθύνσεων EtherCAT από το 11 ως το 11. Σε μεγάλα δίκτυα EtherCAT θα πρέπει να προσαρμόσετε ανάλογα αυτή την περιοχή σάρωσης των συσκευών. 4. Στο μενού [Settings] / [Options] εμφανίστε το μενού "Online mods". Βεβαιωθείτε ότι στο πεδίο "Cyclic availability test" δεν είναι επιλεγμένο το "Do not perform automatically" [1]. [1] 61938AXX Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 79

80 8 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Αυτόματη αναζήτηση των συνδεδεμένων συσκευών (ανίχνευση συσκευών) 8.8 Αυτόματη αναζήτηση των συνδεδεμένων συσκευών (ανίχνευση συσκευών) Μετά το πάτημα του πλήκτρου <F5> ή το πάτημα του εικονιδίου "Online-Scan", αναζητούνται αυτόματα όλα τα διαμορφωμένα κανάλια επικοινωνίας και προβάλλονται όλες οι συσκευές στη ριζική δομή των συσκευών AXX 8 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

81 Λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio μέσω του EtherCAT Ενεργοποίηση της λειτουργίας online Ενεργοποίηση της λειτουργίας online Πραγματοποιήστε μία ανίχνευση συσκευών (βλέπε κεφάλαιο 8.7). Μαρκάρετε με το ποντίκι τη συσκευή που επιθυμείτε και ενεργοποιήστε το MOVTOOLS MotionStudio στη λειτουργία online κάνοντας κλικ στο εικονίδιο "Online mode" (Æ εικόνα που ακολουθεί) AXX Μαρκάρετε τώρα τη συσκευή που επιθυμείτε και ενεργοποιήστε με το δεξί πλήκτρο του ποντικιού το μενού Plugn. 8.1 Γνωστά προβλήματα που εμφανίζονται κατά τη λειτουργία του MOVTOOLS MotionStudio Εάν παρουσιαστούν προβλήματα κατά τη διαμόρφωση ελέγξτε τα παρακάτω σημεία: Έχει ενεργοποιηθεί στις ρυθμίσεις επικοινωνίας του MOVTOOLS MotionStudio το πρωτόκολλο EtherCAT; Έχει ρυθμιστεί η σωστή διεύθυνση P της πύλης Mailbox στην κύρια μονάδα EtherCAT; Η πύλη του EtherCAT-Mailbox αποκρίνεται στην εντολή "ping"; Η ρύθμιση της περιοχής σάρωσης συσκευών είναι επαρκής; Έχει απενεργοποιηθεί ο online έλεγχος διαθεσιμότητας στο MOVTOOLS MotionStudio; Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 81

82 9 Διάγνωση σφαλμάτων Διαδικασίες διάγνωσης 9 Διάγνωση σφαλμάτων 9.1 Διαδικασίες διάγνωσης Οι διαδικασίες διάγνωσης που περιγράφονται στην ακόλουθη ενότητα επιδεικνύουν τις μεθόδους ανάλυσης σφαλμάτων για τις παρακάτω περιπτώσεις προβλημάτων: Ο μετατροπέας συχνότητας δε λειτουργεί στο EtherCAT Δεν είναι δυνατός ο έλεγχος του μετατροπέα συχνότητας χρησιμοποιώντας το EtherCAT Για περισσότερες πληροφορίες που αφορούν συγκεκριμένα τις ρυθμίσεις παραμέτρων του μετατροπέα συχνότητας για διάφορες εφαρμογές fieldbus, ανατρέξτε στο Εγχειρίδιο Προφίλ Μονάδας Fieldbus και τη λίστα παραμέτρων του MOVDRVE. Βήμα 1: Ελέγξτε τη σωστή σύνδεση του μετατροπέα στο EtherCAT Έχει συνδεθεί το βύσμα διαύλου στην κύρια μονάδα/μετατροπέα; ΟΧΙ Æ [A] ΝΑΙ Ç Πως συμπεριφέρεται η ενδεικτική λυχνία Link/activity στην πρόσθετη δυνατότητα DFE24B; OFF Æ [A] ΟN Ç Η φυσική σύνδεση του μετατροπέα στο EtherCAT είναι σωστή; Ελέγξτε τη σωστή σύνδεση EtherCAT στο X3 N (εισερχόμενη σύνδεση ΟΧΙ Æ [A] EtherCAT) / X31 OUT (εξερχόμενη σύνδεση EtherCAT). ΝΑΙ Ç Συνέχεια με το βήμα 2: Πώς συμπεριφέρεται η ενδεικτική λυχνία LED RUN; [A] Ελέγξτε την καλωδίωση του διαύλου! Βήμα 2: Πώς συμπεριφέρεται η ενδεικτική λυχνία LED RUN; OFF Η κύρια μονάδα έχει ενεργοποιήσει την κατάσταση NT στην υποτελή μονάδα; ΝΑΙ Æ ΟΧΙ Æ [A] [B] Αναβοσβήνει πορτοκαλί Δεν έχει γίνει εκκίνηση του διαύλου στην κύρια μονάδα. Æ [C] Αναβοσβήνει πράσινο Η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE- OPERATONAL. Æ [C] Ανάβει μία φορά πράσινο Η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE- OPERATONAL. Æ [C] Ανάβει με πράσινο χρώμα Η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση OPERATONAL. Æ [C] [A] [B] [C] Εκτελέστε την εκκίνηση του διαύλου στην κύρια μονάδα. Βλάβη πρόσθετης δυνατότητας DFE24B. Συνέχεια με το βήμα 3: Πώς συμπεριφέρεται η ενδεικτική λυχνία LED ERR; 82 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

83 Διάγνωση σφαλμάτων Διαδικασίες διάγνωσης 9 Βήμα 3: Πώς συμπεριφέρεται η ενδεικτική λυχνία LED ERR; OFF Περίπτωση 1: Η λυχνία LED RUN ανάβει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση OPERATONAL). Ç Η επικοινωνία EtherCAT της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B βρίσκεται σε ενεργή κατάσταση. Περίπτωση 2: Η λυχνία LED RUN αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL). Η λυχνία LED RUN ανάβει μία φορά με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL) Ç Εκτελέστε την εκκίνηση διαύλου στην κύρια μονάδα και φέρτε την υποτελή μονάδα σε κατάσταση OPERATONAL. Ç Εκκινήστε την επικοινωνία δεδομένων διεργασίας. Τρεμοπαίζει Απαραίτητη προϋπόθεση: Η λυχνία LED RUN αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL) Η λυχνία LED RUN ανάβει μία φορά με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL) Ç Διαπιστώθηκε ένα σφάλμα αρχικής εκκίνησης. Εκκινήστε την πρόσθετη δυνατότητα DFE24B. Ç Εάν η λυχνία LED ERR συνεχίζει να τρεμοπαίζει, τότε η πρόσθετη δυνατότητα DFE24B παρουσιάζει βλάβη. Αναβοσβήνει δύο φορές με κόκκινο χρώμα Περίπτωση 1: Η λυχνία LED RUN ανάβει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση OPERATONAL). Ç Χρονική υπέρβαση fieldbus, ενεργοποιήστε τα δεδομένα εξόδου διεργασίας. Περίπτωση 2: Η λυχνία LED RUN αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL) Η λυχνία LED RUN ανάβει μία φορά με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL) Ç Χρονική υπέρβαση Watchdog Æ Εκτελέστε την εκκίνηση διαύλου στην κύρια μονάδα και φέρτε την υποτελή μονάδα σε κατάσταση OPERATONAL. Ç Εκκινήστε την επικοινωνία δεδομένων διεργασίας. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 83

84 9 Διάγνωση σφαλμάτων Διαδικασίες διάγνωσης Ανάβει μία φορά με κόκκινο χρώμα Απαραίτητη προϋπόθεση: Η λυχνία LED RUN αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL) Η λυχνία LED RUN ανάβει μία φορά με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL) Ç Παρουσιάστηκε μία μη αναμενόμενη μεταβολή της κατάστασης. Αποκαταστήστε το σφάλμα διαμόρφωσης και εκτελέστε στη συνέχεια μία εκκίνηση του διαύλου στην κύρια μονάδα. Ç Φέρτε την υποτελή μονάδα στην κατάσταση OPERATONAL. Ç Εκκινήστε την επικοινωνία δεδομένων διεργασίας. Αναβοσβήνει Απαραίτητη προϋπόθεση: Η λυχνία LED RUN αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση PRE-OPERATONAL) Η λυχνία LED RUN ανάβει μία φορά με πράσινο χρώμα (η υποτελής μονάδα βρίσκεται σε κατάσταση SAFE-OPERATONAL) Ç Παρουσιάστηκε μία μη έγκυρη διαμόρφωση. Αποκαταστήστε το σφάλμα διαμόρφωσης και εκτελέστε στη συνέχεια μία εκκίνηση του διαύλου στην κύρια μονάδα. Ç Φέρτε την υποτελή μονάδα στην κατάσταση OPERATONAL. Ç Εκκινήστε την επικοινωνία δεδομένων διεργασίας. 84 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

85 Διάγνωση σφαλμάτων Κατάλογος σφαλμάτων Κατάλογος σφαλμάτων Η παρακάτω λίστα σφαλμάτων ισχύει για την πρόσθετη δυνατότητα DFE24B στη λειτουργία Gateway. Στη λειτουργία της πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVDRVE B θα βρείτε τους αντίστοιχους κωδικούς σφαλμάτων στις οδηγίες λειτουργίας MOVDRVE MDX6B/61B. Κωδικός σφάλματος 17 Stack Overflow (Υπερχείλιση Στοίβας Μνήμης) Χαρακτηρισμός Αντίδραση Αιτία Μέτρα 18 Stack Underflow (Υπoχείλιση Στοίβας Μνήμης) Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Διακοπή της επικοινωνίας του SBus 19 NM Διακοπή της επικοινωνίας του SBus 2 Undefined Opcode (Ακαθόριστος Κωδικός Ενέργειας) 21 Protection fault (Σφάλμα προστασίας) 22 llegal Word Operand Access (Μη επιτρεπτή πρόσβαση σε τελεστή λέξης) 23 llegal nstruction Access (Μη επιτρεπτή πρόσβαση σε οδηγία) Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Διακοπή της επικοινωνίας του SBus 25 Eeprom Διακοπή της επικοινωνίας του SBus 28 Χρονική υπέρβαση fieldbus 37 Watchdog fault (Σφάλμα watchdog) 45 nitialization Error (Σφάλμα αρχικοποίησης) 111 Σφάλμα συστήματος Device Timeout Προκαθορισμένο Δεδομένα PO = Απόκριση σφάλματος ρυθμιζόμενη μέσω της P831 Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Διακοπή της επικοινωνίας του SBus Καμία Δυσλειτουργία των ηλεκτρονικών κυκλωμάτων του μετατροπέα συχνότητας, πιθανώς λόγω επίδρασης Ηλεκτρομαγνητικής Συμβατότητας (EMC) Σφάλμα στην πρόσβαση της EEPROM Καμία επικοινωνία μεταξύ κύριας και υποτελούς μονάδας μέσα στα πλαίσια της παρακολούθησης. Σφάλμα κατά την εκτέλεση του λογισμικού του συστήματος. Σφάλμα μετά από αυτοέλεγχο κατά την επαναφορά. Παρακολουθήστε το κόκκινο LED σφάλματος συστήματος (H1) στο DFx. Εάν αυτή η λυχνία LED ανάβει με κόκκινο χρώμα ή αναβοσβήνει, δεν αποκρίθηκαν ένας ή περισσότεροι συνδρομητές του SBus εντός του χρονικού ορίου υπέρβασης. Εάν το κόκκινο LED σφάλματος συστήματος (H1) αναβοσβήνει, τότε το DFx βρίσκεται σε κατάσταση σφάλματος. Στην περίπτωση αυτό, το σφάλμα F111 και μόνο αυτό μεταδόθηκε στον ελεγκτή μέσω του fieldbus. Ελέγξτε τις συνδέσεις γείωσης και τις θωρακίσεις και διορθώστε τις εάν κριθεί απαραίτητο. Σε επανάληψη του προβλήματος, ζητήστε συμβουλή από το τμήμα service της SEW. Ανάκτηση εργοστασιακής ρύθμισης, επαναφορά και νέα ρύθμιση παραμέτρων στο DFΕ. Αν το σφάλμα επανεμφανιστεί, συνεννοηθείτε με το σέρβις της SEW. Ελέγξτε το υποπρόγραμμα επικοινωνίας της κύριας μονάδας. Επεκτείνετε το χρόνο υπέρβασης του fieldbus (απαίτηση επιτήρησης) στη διαμόρφωση της κύριας μονάδας ή απενεργοποιήστε την επιτήρηση. Συμβουλευθείτε το τμήμα Service της SEW. Εκτελέστε reset (επαναφορά) Επικοινωνήστε με το τμήμα σέρβις της SEW, εάν το σφάλμα σημειωθεί ξανά. Ελέγξτε τάση τροφοδοσίας και καλωδίωση SBus, ελέγξτε τις αντιστάσεις τερματισμού του SBus Απενεργοποιήστε και ενεργοποιήστε ξανά το DFx. Σε περίπτωση που το σφάλμα εξακολουθεί να υπάρχει, διερευνήστε το σφάλμα χρησιμοποιώντας τη διεπαφή διάγνωσης και εκτελέστε την ενέργεια που περιγράφεται σ' αυτό τον πίνακα. Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 85

86 1 kva i P f n Hz Τεχνικά στοιχεία Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B για το MOVDRVE MDX61B 1 Τεχνικά στοιχεία 1.1 Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B για το MOVDRVE MDX61B Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B (MOVDRVE MDX61B) Κωδικός αριθμός Λήψη ισχύος P = 3 W Πρότυπα EC 61158, EC Ρυθμός Baud 1 MBaud full duplex Τεχνική σύνδεσης 2 RJ45 (8x8 modularjack) Απόληξη διαύλου Δεν υλοποιείται, αφού η απόληξη διαύλου ενεργοποιείται αυτόματα. OS Layer Ethernet Διεύθυνση σταθμού Ρύθμιση μέσω κύριας μονάδας EtherCAT (Æ ένδειξη με P93) Όνομα αρχείου XML SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) Υπηρεσίες EtherCAT CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Κατάσταση ή νεότερο (Æ ένδειξη με P76) υλικολογισμικού MOVDRVE B Εργαλεία εκκίνησης Πρόγραμμα MOVTOOLS MotionStudio, έκδοση 5.4 και άνω Πληκτρολόγιο DBG6B 86 Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

87 Τεχνικά στοιχεία Πρόσθετη δυνατότητα DFΕ24B για MOVTRAC B και περίβλημα πύλης UOH11B kva i P f n Hz Πρόσθετη δυνατότητα DFΕ24B για MOVTRAC B και περίβλημα πύλης UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 N EtherCAT X31 OUT X Εικόνα 2: Διαστάσεις συσκευής του περιβλήματος πύλης UOH11B 59796AXX Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B (πύλη MOVTRAC B) Εξωτερική τροφοδοσία τάσης U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) max = DC 2 ma P max = 3.4 W Πρότυπα EC 61158, EC Ρυθμός Baud 1 MBaud full duplex Τεχνική σύνδεσης 2 Χ RJ45 (8x8 modularjack) Απόληξη διαύλου Δεν υλοποιείται, αφού η απόληξη διαύλου ενεργοποιείται αυτόματα. OS Layer Ethernet Διεύθυνση σταθμού Ρύθμιση μέσω κύριας μονάδας EtherCAT (Æ ένδειξη με P93) Όνομα αρχείου XML SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Κατάσταση Δεν απαιτείται κάποια συγκεκριμένη έκδοση υλικολογισμικού υλικολογισμικού MOVTRAC B Εργαλεία εκκίνησης Πρόγραμμα MOVTOOLS MotionStudio, έκδοση 5.4 και άνω Πληκτρολόγιο FBG6B Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 87

88 11 Ευρετήριο 11 Ευρετήριο Α Ανίχνευση συσκευών...8 Ανταλλαγή δεδομένων μέσω EtherCAT...11 Αντιστοίχηση στο βυσματικό σύνδεσμο RJ Αποθήκευση...8 Απόληξη διαύλου...21, 86, 87 Αρχείο XML... 86, 87 Για τη λειτουργία στο περίβλημα πύλης UOH11B...35 Για τη λειτουργία στο MOVTRAC B...35 Για EtherCAT...25 Εγκυρότητα για το DFE24B...25 Αυτόματη εγκατάσταση για τη λειτουργία πύλης...41 Δ Διάγνωση...12 Διαγνωστικά σφαλμάτων...82 Διακομιστής επικοινωνίας SEW...78 Διαμόρφωση Διαδικασία... 26, 35 Κύρια μονάδα EtherCAT για MOVDRVE B με αρχείο XML...25 Κύρια μονάδα EtherCAT MOVTRAC ή πύλη με αρχείο XML...35 Διαμόρφωση αντικειμένων δεδομένων διεργασίας (PDO) Για την κυκλική λειτουργία EtherCAT του MOVDRVE MDX61B...27 Διαμόρφωση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας EtherCAT...11 Διαμόρφωση της πύλης Mailbox...76 Διεύθυνση σταθμού... 86, 87 Ρυθμίσεις...21 Ε Ενδείξεις λειτουργίας DFE24B...22 Επεξήγηση συμβόλων...6 Κ Καλώδιο διαύλου Θωράκιση...21 Τοποθέτηση...21 Κάρτα πρόσθετης δυνατότητας Εγκατάσταση και απεγκατάσταση...14 Κατηγορία σφάλματος (Error class)...56 Κωδικοί επιστροφής της παραμετροποίησης...56 Κωδικός αριθμός...86 Κωδικός σφάλματος (Error code)...56 Λ Λειτουργία online, ενεργοποίηση Λειτουργία Position Λειτουργία Velocity Λειτουργίες EtherCAT Λειτουργίες παρακολούθησης Μ Μεταφορά... 8 Μικροδιακόπτης Ο Οδηγίες ασφαλείας... 8 Έναρξη λειτουργίας / λειτουργία... 9 Μεταφορά / αποθήκευση... 8 Συστήματα διαύλων... 8 Τοποθέτηση / συναρμολόγηση... 9 Π Παράδειγμα ελέγχου Παραμετροποίηση Κωδικοί επιστροφής Μέσω EtherCAT Περιγραφή ακροδεκτών Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B Πρόσθετος κωδικός (Additional code) Πύλη Mailbox Διαμόρφωση Ρ Ρυθμίσεις του MOVDRVE με το MOVTOOLS MotionStudio Ρύθμιση Μετατροπέας συχνότητας MOVTRAC B Μετατροπέας MOVDRVE MDX61B Ρυθμός Baud Σ Συγχρονισμός ρυθμού Συμπεριφορά λειτουργίας στο EtherCAT Σύνδεση Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B Σύνδεση διαύλου συστήματος Σύνδεση SBus του DFE24B σε MOVTRAC B.. 15 Σύστημα ελέγχου MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B Σύστημα παρακολούθησης fieldbus Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT

89 Ευρετήριο 11 Τ Τεχνικά στοιχεία Πρόσθετη δυνατότητα DFΕ24B για περίβλημα πύλης UOH11B...87 Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B για το MOVDRVE MDX61B...86 Πρόσθετη δυνατότητα DFE24B για το MOVTRAC B...87 Τεχνική σύνδεσης... 86, 87 Τοποθέτηση Υ Εγκατάσταση και απεγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων...14 Κάρτα πρόσθετης δυνατότητας DFE24B σε MOVDRVE MDX61B...13 Κάρτα πρόσθετης δυνατότητας DFE24B στο MOVTRAC B...15 Περίβλημα πύλης UOH11B...18 Υπηρεσίες SDO READ και WRTE...52 Υποδείξεις Ασφάλεια...8 Εγχειρίδια...6 Σημαντικές επισημάνσεις...6 Τοποθέτηση / Εγκατάσταση...13 Υποχρέωση εγγύησης...7 D DFE24B Ενδείξεις λειτουργίας...22 Περιγραφή ακροδεκτών...19 Σύνδεση...19 E EtherCAT Ανταλλαγή δεδομένων Διαμόρφωση της κάρτας πρόσθετης δυνατότητας Ενδεικτικές λυχνίες LED Λειτουργίες Παραμετροποίηση Συμπεριφορά λειτουργίας Timeout L LED, EtherCAT M Motion Control μέσω EtherCAT Εισαγωγή Λειτουργία Position Λειτουργία Velocity Παράδειγμα TwinCAT Ρυθμίσεις στην κύρια μονάδα EtherCAT Ρυθμίσεις του MOVDRVE με το MOVTOOLS MotionStudio Συγχρονισμός ρυθμού MOVDRVE MDX61B Ρύθμιση του μετατροπέα Σύστημα ελέγχου MOVTOOLS MotionStudio Λειτουργία μέσω EtherCAT MOVTRAC B Ρύθμιση του μετατροπέα συχνότητας Σύστημα ελέγχου S SBus Timeout T Timeout EtherCAT SBus TwinCAT Εγχειρίδιο Διεπαφή fieldbus DFE24B EtherCAT 89

90 Λίστα διευθύνσεων Λίστα διευθύνσεων Γερμανία Κεντρική διοίκηση Εργοστάσιο κατασκευής Τμήμα πωλήσεων Service Competence Center Γαλλία Εργοστάσιο κατασκευής Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Εργοστάσιο κατασκευής Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Bruchsal Μέσο Βόρεια Ανατολικά Νότια Δυτικά SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Ταχυδρ. θυρίδα Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (στο Hannover) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (στο Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (στο München) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (στο Düsseldorf) Ηλεκτρονικά SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Γραμμή εξυπηρέτησης / Λειτουργία 24 ώρες Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στη Γερμανία ρωτήστε μας. Haguenau Forbach Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στη Γαλλία ρωτήστε μας. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax Αίγυπτος Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg Ακτή ελεφαντοστού Τμήμα πωλήσεων Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax /27

91 Λίστα διευθύνσεων Αλγερία Τμήμα πωλήσεων Algiers Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax Αργεντινή Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax Αυστρία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Vienna SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Αυστραλία Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Βέλγιο Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Brussels SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Βενεζουέλα Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Βουλγαρία Τμήμα πωλήσεων Sofia BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Βραζιλία Εργοστάσιο κατασκευής Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στη Βραζιλία ρωτήστε μας. Tel Fax sew@sew.com.br Γκαμπόν Τμήμα πωλήσεων Libreville Electro-Services B.P Libreville Tel Fax Δανία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Copenhagen SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk 8/27 91

92 Λίστα διευθύνσεων Δημοκρατία Τσεχίας Τμήμα πωλήσεων Praha SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha LuÓná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Ελβετία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch Ελλάδα Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Αθήνα Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Εσθονία Τμήμα πωλήσεων Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee ΗΠΑ Εργοστάσιο κατασκευής Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στις ΗΠΑ ρωτήστε μας. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com Ιαπωνία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Ινδία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Baroda SEW-EURODRVE ndia Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Ιρλανδία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie 92 8/27

93 Λίστα διευθύνσεων Ισπανία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax Ισραήλ Τμήμα πωλήσεων Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il Ιταλία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Κίνα Εργοστάσιο κατασκευής Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Tianjin Suzhou Guangzhou Shenyang SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, P. R. China SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 P. R. China SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, P. R. China Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στη Κίνα ρωτήστε μας. Tel Fax info@sew-eurodrive.cn Tel Fax suzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Καμερούν Τμήμα πωλήσεων Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Καναδάς Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Toronto Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Για άλλες διευθύνσεις σέρβις στον Καναδά ρωτήστε μας. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Κολομβία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co 8/27 93

94 Λίστα διευθύνσεων Κορέα Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Κροατία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Λίβανος Τμήμα πωλήσεων Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Λετονία Τμήμα πωλήσεων Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Λευκορωσία Τμήμα πωλήσεων Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Λιθουανία Τμήμα πωλήσεων Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@alas-kuul.com Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by Tel Fax info@irseva.lt Λουξεμβούργο Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Brussels CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Μαλαισία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Μαρόκο Τμήμα πωλήσεων Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Μεγάλη Βρετανία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk 94 8/27

95 Λίστα διευθύνσεων Μεξικό Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Queretaro SEW-EURODRVE MEXKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tel Fax Νέα Ζηλανδία Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Νορβηγία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Νότια Αφρική Εργοστάσια συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax dtait@sew.co.za Ολλανδία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Ουγγαρία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu Ουκρανία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua 8/27 95

96 Λίστα διευθύνσεων Περού Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Πολωνία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις ŁódÑ SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Πορτογαλία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Ρουμανία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Bucureşti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Ρωσία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις St. Peterburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Σενεγάλη Τμήμα πωλήσεων Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Σερβία Τμήμα πωλήσεων Beograd DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel / Fax dipar@yubc.net Σιγκαπούρη Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Σλοβακία Τμήμα πωλήσεων Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Òilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Òilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Σλοβενία Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net 96 8/27

97 Λίστα διευθύνσεων Σουηδία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax Ταϊλάνδη Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Τουρκία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel / /15 Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Τυνησία Τμήμα πωλήσεων Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tel Fax tms@tms.com.tn Φινλανδία Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Χιλή Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Ταχυδρ. θυρίδα Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl Χονγκ Κονγκ Εργοστάσιο συναρμολόγησης Τμήμα πωλήσεων Σέρβις Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk 8/27 97

98

99 SEW-EURODRVE Driving the world

100 Ηλεκτρομειωτήρες \ Βιομηχανικοί μειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων μηχανισμών \ Αυτοματισμοί \ Υπηρεσίες Πώς κρατάμε τον κόσμο σε κίνηση Με ανθρώπους που σκέπτονται γρήγορα και αναπτύσσουν το μέλλον μαζί σας. Με ένα δίκτυο εξυπηρέτησης που είναι πάντα κοντά σας σε όλον τον κόσμο. Με μηχανισμούς κίνησης και συστήματα ελέγχου που βελτιώνουν αυτόματα την παραγωγικότητά σας. Με ένα ευρύτατο Know-how στους βασικότερους βιομηχανικούς τομείς της εποχής μας. Με ποιότητα υψηλών προδιαγραφών, χωρίς συμβιβασμούς, ώστε η καθημερινή εργασία να γίνεται όλο και πιο απλή. SEW-EURODRVE Driving the world Με παγκόσμια παρουσία για γρήγορες και αποτελεσματικές λύσεις. Σε κάθε μέρος του κόσμου. Με νεωτεριστικές ιδέες που προσφέρουν σήμερα λύσεις για προβλήματα του αύριο. Με παρουσία στο διαδίκτυο, που παρέχει 24 ώρες την ημέρα πρόσβαση σε πληροφορίες και σε αναβαθμίσεις λογισμικού. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com