J. Sys. Sci. & Math. Scis. 32(10) (2012, 10), 1 21
|
|
- Λυσιμάχη Ζέρβας
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 J Sys Sci & Math Scis 32(10) (2012, 10), 1 21 Ô Ù «½ Þ À ( ͻӵ» ÝË» ÓÝË ²ºØ ) º Ðϼ Ø ÖÛ Ï ±¼ É ¹ ßÜÊ ±Ð Ð É ¹ Ø Ï ±¼ É ÜºÀ ( Æ Ó) ¹ ßÜÊ Ð± ÖÜÊ Î«ÃÐ Ð Ç Å Ú ÐË Ý ¹ Ï ± É ¹ ß Õл Ð Â Â Ð ÖºÏ ± Í Ï ± ¹ ßÜÊ Ò Æ Á MR(2000) Ü 58E25 1 ¼ Î (ADRC) Ä ² 1998 ½ [1], Þ Ü Ë Đß ½ 90 ½ Ûɵ Ö ² Ö ÒÛ Î ² ÐÒ» ¹Î Ñ Î Ä ¼Çà ۹ ÞÛÉ «È ÐÒ Ê Ä Ö [2] Î À µ Ú» à ÛÉ [3] Õ Î» ¼Ç ÞÛÉ ÄÖ Õ ßÕ 2 ºÎ» Õ¼ λ ÈÖ ÞÛÉ Ä È Õ 3 ¾Ú λ ß À Ç µ Ê Î Õ 4 ¾Ú Î ÆÖ Á ßÕ 5 Ñ º Õ Î Ö Ê 2 Õ Ú È Ú ÞÛÉ ¹µ Æ Đ ΠPID Đ Ê ¹ Ð Å À * Í» ( ) Í»ÓÍ µ»» À Ð
2 2 Ü Ê º º 32 Å ÑÖ ÂÝ Ö ÒÒ [3] Æ Î Þ Õ ¼ ¾ ² Õ Î«Â Î ß¼Ç Þ ÛÉ Í ÁĐß Å ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ¹ ÔÛÉà º ² ÞÛÉ ß ½³ Þ ß ½ Þ ß ½ß ² ½ Ò «Î» Ö² Ûɵ Þ ¹» ² ( Î ½),» Ð Ñ ÐÒ Õß Î» Ñ Ì ÈÖÛɵ Û¹ ( Å Ò) Þ ÄµÌĐ Ö Ë Đ ß Ûɱ ¹ ÐÒ«Ì [4 5] ½ ÛÉ ßµÌ Ë Đ ² Û Ñ Î ÛÉ Ûɱ ² [4,6],» É Å Ò Â ² ÛÉÓ ÛÉ ÛÉÃ È ¹ «ÛÉ Ã Ò Ë ÛÉ Û Éµ Ò Ä ºÂ ² Ò ÛÉ ÛÉ Ò ÛÉ ÇÍ ß Ò Ä ß Ûɵ ³ Ð ß Àе ÙÆ ÛÉ ÀË ¹ ºÛ Éß ß ± ¹ Õ ÛÉß ß ± ¹» ¾ Ð ß Þ Û Éµ Æ» Ö ¼ ¼ÛÉ Ð Ö Ò ³Đ ÛÉÆ ¼Å Ë ¹ «Î ÂÆ» È Ö Û ¹ ( Å Ò) ÞÛÉ Å Î Â Â Ò Đ Ë ± ÛÉ µæ ±» ( й ), Ñ Å À Ôà Å, ΫÀ Þ Öѱ Ë ß Ñ Ü Ó 1 ÑßÕ Ò Â (MIMO) ÞÛÉ Ẋ 1 = X 2, Ẋ n 1 = X n, t t 0, (1) Ẋ n = D(t) + F(X, t) + B(X, t)u(t), Y = X 1 (t), µ X i R m, i n, X = [X T 1, XT 2,, XT n ]T Û É Y (t)  U(t) R m Ò D(t) R m» Þ ( ), F(X, t) R m B(X, t) = [B 1 (X, t), B 2 (X, t),, B m (X, t)], B i (X, t) R m É ¹» Þ ÄÀ B(X, t) ¼
3 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 3 ÛÉ (1) Ó Õ ÛÉ Ñ [7] µ ý ÛÉ [8] µ Û ÇÛÉĐ ÛÉ (1) ³ ÃÁ «[9] µ ÞÛÉ ÛÉ (1) Ò Â È ÛÉ (1) ² ¾Ú Î µ¼ Þ ¼À B(t) ÄÀ B(X, t) à Ẋ 1 = X 2, t t 0 (2) Ẋ n 1 = X n, Ẋ n = B(t)U(t), ÄÛÉ (1) ± Ë ÛÉ µæ ±» D(t) + F(X, t) + (B(X, t) B(t))U(t) X n+1 ( ) (3) X n+1 ( ) ( й ), ÛÉ (1) Ñ ÛÉ (1) (Ñ ) Ë ÛÉ Ẋ 1 = X 2, Ẋ n 1 = X n, Ẋ n = X n+1 ( ) + B(t)U(t), ÛÉ (4) Þ Ñ Å À (ESO) [10] X 1 = X 2 G 1 (Ê1), t t 0 (4) X n = X n+1 G n (Ê1) + B(t)U(t), X n+1 = G n+1 (Ê1), (5) µ Ê1 = X 1 X 1, G i (Ê1) Ð ³ Å ESO(5)  X i (t), i n X i (t),  X n+1 (t) Ñ X n+1 (t) ß Ñ Ð Ç Î Þ U(t) = B 1 (t) X n+1 + U 0 (t, X 1, X 2,, X n ), (6) µ U 0 (t, X 1, X 2,, X n ) ű Ë ÛÉ (2) Ã Ö Î ÛÉ (1) Ê Î ± «È ³ Ô¼ Î ºÈÖ À Ä (matching condition) Þ ß À Ä Þ Ò Â (SISO) ÛÉÜ
4 4 Ü Ê º º 32 Å 2 ÑßÛÉ ẋ 1 = f 1 (t, x 1, x 2, D(t)), ẋ 2 = f 2 (t, x 1, x 2, D(t)) + b(t, x 1, x 2 )u, y = x 1, (7) µ x i R, i = 1, 2 ÛÉ y(t)  u(t) Ò D(t) R p» Þ f i (t, x 1, x 2, D(t))(i = 1, 2) b(t, x 1, x 2 ) É ¹» Þ Ä b(t, x 1, x 2 ) x 1 = x 1, x 2 = f 1 (t, x 1, x 2, D(t)), ÛÉ (7) Ò ẋ 1 = x 2, ẋ 2 = f 1 t + f 1 f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) + f 1 x 1 D Ḋ + f 1 f 2 (t, x 1, x 2, D(t)) + f 1 b(t, x 1, x 2 )u, (8) x 2 x 2 y = x 1, Ó f1 x 2 0, Þ b(t) Ä f1 x 2 b(t, x 1, x 2 ) Ã Í Ñ ẋ 1 = x 2, t t 0 (9) ẋ 2 = b(t)u(t), ÄÛÉ (8) ± Ë ÛÉ µæ ±» f 1 t + f 1 f 1 (t, x 1, x 2, D(t))+ f ( ) 1 x 1 D Ḋ+ f 1 f1 f 2 (t, x 1, x 2, D(t))+ b(t, x 1, x 2 ) x 2 x b(t) u(t) x 3 2 x 3 ( й ), ÛÉ (8) Ñ Ü 1 Õ¾Þ Ñß Î x 1 = x 2 g 1 ( x 1 y), x 2 = x 3 g 2 ( x 1 y) + b(t)u(t), x 3 = g 3 ( x 1 y), u(t) = b 1 (t) x 3 + u 0 (t, x 1, x 2 ), µ u 0 (t, x 1, x 2 ) ű Ë ÛÉ (9) Ã Ö Î º ÕÆ Ü Æ ÛÉ À Ä Þ Î Đ ² Ñ ßÑ Ã Â À Ä Þ f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) Ö ÇÍÅ Â x 3, «f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) ÇÍ Î ² à x 3, «Ã f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) Ñ Ú Æ Æ Ü Î» ³ÅÄ ÞÛÉ ÑÎÄ ÛÉ ³ Þ ß ÍÅ ÛÉ Â µ Æ Þ ß À À Ê ºÂÍÅ Â Þ ß ºÂÍÅ
5 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 5 Â Þ ß Þ Î ÂµÅ Þ ºÅ ÇÍ ºÎ µ ĐÂÆ Þ ß Æ Î Ú Ñ Å À ºÂ à ÛÉ Ä ĐÖ [10] Ü 2 µ Î È ÑßÕ Þ ÛÉ Ẋ 1 = F 1 (t, X 1, X 2, D(t)), Ẋ n 1 = F n 1 (t, X 1,, X n, D(t)), Ẋ n = F n (t, X 1,, X n, D(t)) + B(X, t)u(t), Y = X 1 (t), t t 0, (10) µ X i R m, i n, X = [ X T 1 XT 2 X T n ]T ÛÉ Y (t)  U(t) R m Ò D(t) R p» F 1 (t, X 1, X 2, D(t)),, F n (t, X 1,, X n, D(t)) B(X, t) = [ B 1 (X, t) B m (X, t)], B i (X, t) R m É ¹» Þ ÄÀ B(X, t) ¼ Fi X i+1 (i n 1) ¼ ÛÉ (10) ½ Æ» ÛÉ «Fi X i+1 (i n 1) ¼ ÛÉ (10) ³ º  ¾ Ú Î» ËÆÔ [9] µ Ñ ÄÅ À (EHGO) [11] µ Å À Ð Æ Å À ĐÖ [9] Ñß ÞÛÉ ẋ = Ax + B(b(x, z, w) + a(x, z, w)u), ż = f 0 (x, z, w), t t 0, (11) Y = Cx, µ (A, B, C) ² Ë A = 1, B = 0 0, C = [1 0 0 ], 0 x R n, z R p1 Û É y  u Ò w(t) R p2 Ò a( ), b( ), f 0 ( ) ³ a( ) > 0, z(t) ½ [9] ÛÉ (11) Þ ÑßÑ ÄÅ À (EHGO) x = A x + B( σ + b( x) + â( x)u) + H(ε)(y C x), ( αn+1 ) σ = ε n+1 (y C x), 1 t t 0, (12) u = σ b( x) + φ( x), t t 0, (13) â( x)
6 6 Ü Ê º º 32 Å µ b( ), â( ) ³ ³ b( ), a( ) ¾ ² H(ε) = [α 1 ε 1,, α n ε n ], ε, α i (i n + 1) EHGO Þ ½³ φ(x) ű Ë ÛÉ ẋ = Ax + Bu (14) Ö Î ¾ Ú (12) (13) Î (5) (6) ÃÁ Ç b( ), â( ) ³ b( ), a( ) ¾ ² Â Ñ ËÆÔ ¼ Í Â y, À x n+1 b(x, z, w) + a(x, z, w)u b( x) â( x)u, «EHGO  σ Ä Ä Ã Æ «[9] µ η n+1 b(x, z, w) ˆb(x) + (a(x, z, w) â(x))u, Ð (12) (13) Å x n+1 η n+1 À µ [9] (12) (13) ßÈÖ Þ ÛÉ º Â Ö Õ º ÔÛÉ Þ Ö ÅÛÉß ºµ ± Ë ÛÉ (14) Þ Ö ÅÊ ẋ = Ax + Bφ(x ) ÆÄ Ô Î Ö Ñ ßÕ 4 Æ Þ [11] Ñß ÞÛÉ ż = q(z, y), ẋ 1 = x 2 + δ 1 (z, x 1 ), ẋ i = x i+1 + δ i (z, x 1,, x i ), ẋ n = u u + δ n (z, x 1,, x n ), y = x 1, µ z R p1, x R n ÛÉ y(t)  u(t) Ò u ³ q( ), δ i ( )(i n) ³ z(t) ½ (15)
7 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 7 ÛÉ (15), [11] x n+1 = u Þ ÑßÅ À x 1 = x 2 + k 1 r(x 1 x 1 ), x i = x i+1 + k i r i (x 1 x 1 ), x n = x n+1 + u + k n r n (x 1 x 1 ), x n+1 = k n+1 r n+1 (x 1 x 1 ), ( ) y u = x n+1 r n Fcol r, x 2 x n,, ar rar+1 r n+ar 1, (17) µ a r, k i (i n + 1) À F ½³ r Ñß Đ ṙ = r(br σ(y, r)), (18) µ b ³ σ(y, r) Þ ½³ ³ Î ¾Ú (16) (17) Î (5) (6) ÃÁ (16) x i = x i + δ i 1 (z, x 1,, x i 1 ), i n, δ 0 ( ) = 0, δ i (z, x 1,, x i ) = δ i (z, x 1,, x i ) + δ i 1 (z, x 1,, x i 1 )  ŠÀ (16) Ñß (19) Ë x n+1 = δ n (z, x 1,, x n ) u ẋ 1 = x 2, ẋ n 1 = x n, ẋ n = x n+1 + u, y = x 1, «Þ ESO Í Â y, À x n+1 = δ n (z, x 1,, x n ) u «µþã x n+1 = u, Æ Æ ß Ü Àµ Æ ÛÉßÞÄ ß Ò z 1 = z 1, α = ω z Q mv (a 11 + z 1 )α + a 10 g, ω z = u u + Q (a 21 + z 1 )α + Q a 22 ω z, J z J z y = α, (20) (21)
8 8 Ü Ê º º 32 Å µûé y = α ² ω z ² m À³ Q ¾ V À g ¹ß J z Ç u Ò u»¾ a 10, a 11, a 21, a 22 Ûɽ³ ± z 1 ½³ a 11, a 21 ½ x 1 = α, x 2 = ω z Q mv (a 11 + z 1 )α + a 10 g, (21) ² Ñß x 3 Ë µ ẋ 1 = x 2, ẋ 2 = u + x 3 (z 1, ż 1, α, ω z ), x 3 (z 1, ż 1, α, ω z ) = u + Q J z (a 21 + z 1 )α + Q J z a 22 ω z Q mv ( z 1α + (a 11 + z 1 )x 2 )  (16) (17), ÐÑßÅ À x 1 = x 2 + k 1 r(y x 1 ), x 2 = x 3 + u + k 2 r 2 (y x 1 ), (23) x 3 = k 3 r 3 (y x 1 ), Þ u = x 3 r2 f 1 y r2 f 2 x 2 (24) r ar rar+1 ßÑß µ Ñ À (23) (24) ½³ (22) k 1 = 3, k 2 = 3, k 3 = 1, r = 35, f 1 = 01, f 2 = 15, a r = 1, ßÑß Ä ß Q mv = 02, a 10g = 001, Q J z a 21 = 178, Q J z a 22 = 02, u = 05, z 1 (t 0 ) = 0, z 2 (t 0 ) = 08, α(t 0 ) = , ω z(t 0 ) = 0, x 1 (t 0 ) = , x 2(t 0 ) = 0, x 3 (t 0 ) = 0 (25)
9 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 9 x2 and ˆx2 x3 and ˆx3 5 0 x1 and ˆx110 states, uncertainties and their estimations x 2 0 ˆx 2 02 x 1 (deg) ˆx 2 (deg) x 3 1 ˆx 3 u time (s) Ï 1 Æ Á (23) Ð ÃÏ Î 1 Å À (23)  x 1, x 2 x 3 ³ ε ÌÂà x 2 x 2, x 3 x 3, «u ÇÍ ß ADRC ß ËÆ Ô ¼ (16) (17) Ä ĐÖ ³ Ô Î» ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ Õ ÞÛɵÍÅ Â ESO ÃÁÞ (5)  «Å À µà Þ «Đ ÓÞ ESO ÃÁ Ð Å À Ò Ð Þ ( Æ Ã Æ ÛÉ Þ ) Õ¾ Î µ à ÈÖ ÔÛÉ ³ º Î Â Ç ¹ ² Ù ÎÙ Î «ØÈ ² ÃÊ ß Ù Æ ³ Æ Ö «Æ ÂÓ ÇÍ Î ÂÓ Ç ÙÖ Ù ¹ ÆÆ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ÈÖ Þ Æ ÃË «ß µ ³ ÎÆÖ ³ ±Æ ½Ó ² Ê ¾ß Ä Î Ê Î Đ Ü Đ ÛÉ ÛßÛÉ Ò Ò» Å [7 8,12 19], ß Å Ê È Ä Î Ö ß Ñ ÃÁ ¾Ú Î Ê Î 3 ¾ Ò«Ð 31 ²Ø Đ À µ ÍÂ Ñ Û Ô ß РÈ
10 10 Ü Ê º º 32 Å ÈÅ Ò Þ [12 14] É Ñ Ú Î» ¼Ç Ù À ß [12] ÛÉÜ À Ûɵ Þ Ñß ÛÉ Ẋ 1 = F(X 1 )X 2, Ẋ 2 = H(t, X 1, X 2 ) + B(t, X 1, X 2 )U, µ X 1 R 3 À Ô ² X 2 R 3 À ² U R 3 À Ô Å Ò À Ô Û H(t, X 1, X 2 ), B(t, X 1, X 2 ) µ ¾ à ½³Ò Ò Ò «Ê H(t, X 1, X 2 ), B(t, X 1, X 2 ) µ Æ Ã ÈÅ [12 14] λ Ê ¼Ç À ÔÀ Ûɵ Þ Î ( [12 14]) «Î Ê ³ Ë Ó ÔÛÉ ³ Æ ¾ È Ë ²Ô ½ Ú ÞÔÅ ß º 32 Ñ ÌÑ Ã½ ÛÉ (Fast Tool Servo, FTS) Ä º» ß µ Î FTS É ß Î«Ã [7], [18] Î Ê ¼Ç FTS [7] µ Ü FTS ÛÉ ÿ = f(t, y, ẏ) + b 0 u, (27) µûé  y à ẏ à u Ò f(t, y, ẏ) Þ ½³» Îß Ûɲ f(t, y, ẏ) Å y ½ r Ô ß µm ³ [7] FTS Þ Î À ¹Î² Ð Î FTS Àà À ºß 3µm, Ò ½ ¹ ² Î 33 ÌÎ Æ ± Ø [8] ÌÌ Úµ À ³ À Ç (Super-conducting RF cavities) ÛÉ ÒÑß V cl + ω 1 V cl + ω(d, V 2 c )V cq = ω 1 V gl, 2 (28) V cq + ω 1 V cq ω(d, V 2 c )V cl = ω 1 V gq, 2 µ V cl, V cq  V gl, V gq Ò ω(d, V c ) Þ» ³ Æ ½³ ÃÁÓÖÂà ½ [8] À Ç ÛÉ ±Å V cl, V cq ½ «Û É (28) Ã Å Û ÞÛÉ ÇÍßÊÉ PID Ò (26)
11 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 11 ß ÛÉ (28)  [8]  РΠÀ Ô¼Ç À Ç ÛÉµÑ Þ ß ÈÄ ß Î Àß Ô Ò Î É PID À Î Î ß µ Ê Â ÈÊ ³ Í Â Ö ß ¾Ú Î Ö 4 Å Õ Ú ß Î» µ Þ Ã Þ (Ò ¹» Ö» ) ÃÁ³¹ Ê ¹ ÇÍ Î Æ Ö ÕÐ ½Ó Î ² Í ßÈ «ÐÒ Ê µ Æ ³ Õ Ö [20 22] ß Þ À³ ½ Ä Õ ESO à ÂÆ ¾Ú λ Æ ¹»» Û¹ Þ ½ ß Þ Æ ÇÍ ß ½ Þß Î Ö Õ ÂÃ Æ [11] [23] µ à ÛÉ Þ Î ÔÛÉ Þ Õ ÄÍ «[9] Ð EHGO ß ÔÛÉ ºµ Ë ÛÉ Ö º Õ Î Ö Õ ßÍÐÇ [24] Ë Î Û Ö Ä 41 ³ Û Ë (5) Â Í ß ESO Þ Ç (5) µ ³ G( ) È ÇÍ Ä ESO(5) Þ X n+1 (t) Ã Õ ³ Ä ß G i ( ) ¹Î [22,25] «³ G i ( ) ½³³ µ À½³ Ý Ó³ ÇÍ [26]  ESO, G(Êi) = β i Ê i, i n + 1 X 1 ÛÉ [24] º  ESO(RLESO), β 1 V 2 β1 2 V X 1 β 1 B(t)u(t), Ó n = 1, 2 = β 1 V 2 + V 3 + (β 2 β1)x 2 1, Ó n > 1, V 3 = β 2 V 2 + V 4 + (β 2 β 1 β 3 )X 1, V n = β n 1 V 2 + V n+1 + (β n β 1 β n 1 )X 1 + B(t)u(t), V n+1 = β n V 2 β 1 β n X 1, X i = V i + β i 1 X 1, i = 2, 3,, n + 1, (29) Å ESO  X i, i = 2, 3,, n+1 Ã Ê ESO ½³ β i, i n,
12 12 Ü Ê º º 32 Å Ò n Æ Þ ESO(29) ½³ Ê À β i = ω i e β i, ω e > 0, i n, G e (s) = n β i s n i, β 0 = 1 (30) i=0 Þ β i, i n Þ Æ Ý ω e ¼ ESO(29) ß X i (t 0 )(i > 2) ÇÍ ESO(29) Á«Ä V i (t 0 ) = β i 1 X 1 (t 0 ), X i (t 0 ) = 0 42 ³ Û Ë Ï Ó Ø Þ Ë ± ÛÉ (2), Ö Ẋ1 = X 2, Ẋn 1 = Xn, Ẋn = K nx1 K n 1X2 K 1Xn, X (t 0 ) = X(t 0 ), (31) µ K i = diag([ k i,1 k i,2 k i,m ] ), i n, ÊÑß m É Þ (» ¹) n k i,q s n i, q m, i=0 µ K 0 = diag([ k 0,1 k 0,2 k 0,m ]) = I m m Đ ÔÛÉ Ö Ê X (t) = [X 1 T, X 2 T,, X n T ] T, Ú Ã X n+1 Þ X n+1 Þ X(t) Ê Å X (t) n 2 ÊÁ«Ã Ô ½³ ω e ³ Û ESO(29) ßÁ«ÂÂĐ Peaking Đ ÆÙ¼ ßÁ«¾ Ð ESO(29) Þ 0, t 0 t < t u, U(t) = ) B 1 (t) ( K n X 1 K n 1 X2 K 0 Xn+1, t t u µ { } lnωe t u = t 0 + max ωe α, 0, 0 < α < 1 (33) ß ¾ÚÐ Ð Î À Ô ÛÉ ¼ Î À º ß Õ Î ÛÉ ÕÔ Ö ÕÄ 421 е Ó Ø ÏÇ ³ ÞÛÉ (1) µ Þ Ã Ñß ³ (32)
13 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 13 A1 D(t) ÕÕ Ð {t i } i=1, t i < t i+1, Ê À 1 sup D(t) w 1, t [0, ) µ w 1, w 2, w 3 ³ sup Ḋ(t) w 2, t [0, ),t {t i} i=1 inf i {t i+1 t i } w 3 A2 Þ ρ  ¹³ X {X X ρ} t [t 0, ), F(X, t) ψ 1 (ρ), F(X, t) X ψ 2(ρ), F(X, t) t ψ 3(ρ), B(X, t) ψ 4 (ρ), B 1 (X, t) ψ 5 (ρ), B i (X, t) X ψ 6(ρ), B i (X, t) t ψ 7(ρ), µ ψ i (ρ)(i = 1, 2,, 6) Ä ρ ³ A3 Ḃ(t) w 4, B(X(t), t) β n G e (s) w 5 < 1 (34) µ B(X(t), t) (B(X(t), t) B(t))B 1 (t) ÄÀ B( ) Ô ÞÛÉ (2) Á À X(t 0 ) ρ 0 Êe = [ÊT 2, ÊT 3,, ÊT n+1 ]T, Êi = X i X i (2 i n + 1) ESO Ã Ô E = [E1 T, ET 2,, ET n ] T, E i = X i Xi Î ÔÛÉ (2), (29) (32) À Ý 41 [24] ω e [ω, ), [ ) Êe(t) η1 1, t t i + η lnω e 2, t i+1, i 1, ω e ω e (1 i n) ÔÛÉ Ô ÞÖ 41 Ð Þ A1 A3 À Â Þ ρ 0 > 0, ß ω (ρ 0, w i, K i, β i ), Å sup E(t) η3 t [t 0, ) lnω e ωe α, µ η 1, η 2, η 3 ρ 0, w i, K i, β i, ψ i Ä ³ ÞÖ 41 ÅÆ Ý ESO(29) ½³ ω e Å Þ X n+1 Ã Ô Ê ÔÛÉ (2), (29) (32) X(t) ½ Ê X (t) ß ĐÀ µ ÛÉ Ð D(t) º ÞÖ 42 Ý 42 [24] ßÞÖ 41 Ä ß ÑÎ D(t) Ð ω e [ω, ), [ Êe(t) η 1 1, t t i + η lnω e 2 ω e ω α, t i+1 ), i 1, e sup E(t) η lnω e 3 t [t 0, ) ω α, (36) e lim X(t) 1 t η 4, ω e 1 º± Ê Æ Ñ 2 µ Á Ñ 2 µ (35)
14 14 Ü Ê º º 32 Å µ η 4 ρ 0, w i, K i, β i, ψ i Ä ³ ÞÖ 42 ¹ Å Ûɵ» ÞÂĐ Ð ÔÛÉ (2), (29) (32) X(t) ½ Ê X (t) ß Ô º ÞÖ ÎÖ Î À ÔÛÉ Þ Ö Å ºµ Ë ÛÉ Ö ºÆ ³ 422 ɹ Ó Ø Ï 421 Ð Ð Î ÔÛÉ ³ Æ ESO ½³ Å ÔÛÉ ºÀ µ Ö µ ÀÆ Đ¼ Đ «Ê¼ º Ä Ô²«º Â Í ½³ ω e ºÛ ÛÉ Þ ÇÍß¼ Ä ß Þ Ô Î ÈÖ Þ Î À½³ Þ Ê Ä ß Ð ÕÙ MIMO ÛÉ ¼ Î ºß µ ² ÛÉ ÛÉÒÉ Ẋ(t) = F(X) + BU(t), X R m, U R m, U(t) = U q, t [qh, (q + 1)h), q = 0, 1,, µ X U Ò F(X)» Lipschitz ³ ÄÀ B Ã Þ ± À B, B B Đ Æ ³ F( ) ÄÀ B Þ ± (L ρ,λ) Ñ ÃÁÑß l ρ = F(X) F(Y ) 1 max, l ρ L ρ, X 1 ρ, Y 1 ρ X Y 1 B = (B B)B 1, B 1 Λ ρ ½» Lipschitz ³Đ l ρ, «B Ä Þ Æ (L ρ,λ) Ó Õ ÞÛÉ (37) È 421 Õ¾ Þ ÔÛÉ Ö Ẋ (t) = kx (t), X (0) = X(0), (39) µ k > 0 ÛÉ (39) Ñ ³ Þ Ê Æ k ÓÝ ±ÃÁ O1 ÛÉ (37) Ñ ³ Þ O2 sup X(t) X (t) 1 O(h) t [0, ) Á 41 ± O1 ÔÛÉ Ô ± O2 ² ÔÛÉ º ½ Ê Ô ß ß O(h) ³ ÊÔ ¼ º h «(37) (38)
15 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 15 (29) ÛÉ (37) Þ ÑßÐ ESO Ò Z 2 = ω e Z 2 ω 2 e X ω e BU, Z 2 (0) = ω e X(0), D T = ω e X + Z 2, (40) U(t) = B 1 ( D T (t) + kx(t)), (41) µ ω e > 0 ESO(40) ½³ D T Þ D T (X, U) F(X)+(B B)U à ¼ Æ Ñß Þ Z 2,q = Z 2,q 1 hω e Z 2,q 1 hω 2 e X q 1 hω e BU q 1, D T,q = ω e X q + Z 2,q, U(t) = U q = B 1 ( D T,q + kx q ), t [qh, (q + 1)h), (42) µ X q = X(qh) = [ X 1,q X 2,q X m,q ] T» 41 (L ρ,λ) ² Õ ÞÛÉ (37), ÞÛÉÁ À X 0 1 ρ 0, F(X 0 ) 1 ρ F0 (43) ÞÛÉÕ (L ρ,λ) ¼ Î (42) ß Ô (L ρ,λ) h, ρ 0, ρ F0 ω e, k Å Â ÞÕ (L ρ,λ) ÛÉß¼ (42) ßĐ ± O1 O2 Ý 43 [24] ÑÎ Φ (1 + 2Λ + 2L ρ0 h) elρ 0 h 1 L ρ0 h ÊÞ ¼ ADRC(42) ½³ À < 2, (44) { max k Φ 2 Φ, k + Φ 1 h, k + 1 } < ω e 1 2h h, (45) ÞÛÉÕ (L ρ0,λ) ¼ ADRC(42) Þ Ö 43 Λ ß L ρ0 Õ ¼ ¼ h ± Ç L ρ0 Ä ρ 0 ³ Á«Þ Õ Õ º h Ê Í ÞÖ 43 µ (45) Þ Â ¼ À ½³Þ À Ä Đ h Õ ω e ESO Þ Ã Î«ÔÛÉÊ ½ Ê Ô ¼ º «ß ÞÖ 44 Þ¼ º h, ß Þ ¼ Î À Ä ß ¼ Î Àºß Ý 44 [24] ÑÎ e L0h + Λ 2, (46)
16 16 Ü Ê º º 32 Å µ Â Þ ¼ Î À (42), Đ ß (L ρ,λ) Õ ÞÛÉ Å º Þ ÞÖ 44 ² Þ ³Õ À L 0 h > ln(2) ß Λ > 1 º ¼ Î À (42) Þ ÜÑÑßÕ² ÛÉ º ¼ Î (42) Þ Ẋ(t) = J 1 Ω(X)JX + J 1 U q, t [qh, (q + 1)h), (47) (J 1 J 1 )J Λ = 15, µ X ² J J ³ ± Ç À 423 Ó Ø Ï ³ Ù Ö ¼ ÓÖ Âà ³È ±Ó Ñ ÛÉ ³ Ñ É Þ Ò Å ÀÞ Ã Î ÛÉ Õ ß Ê µ [33], [24] ÐÒ Ö Õ ÛÉ É Þ ¹ ± É Ï ÛÉ «Ï ÛÉ Ò Þ ÞÛÉ Â É ß Â Ã Î ÛÉ É «Þ½³ É ÍÅ Þ Ð Þ ÛÉ ß ÑßÕ SISO Þ ÞÛÉ ẋ 1 = x 2, ẋ n 1 = x n, ẋ n = d(t) a T x + bu, y = x 1 (t), t 0, (48) µ x = [x 1, x 2,, x n ] T ÛÉ u Ò y » d(t) Û É½³ a = [a n, a n 1,, a 1 ] T b Ñß Þ sup d(t) w 2 t [0, ) (32) A4 sup t [0, ) d(t) w 1, A5 a i L 0 <, i n A6 b Λ < 1, µ b = (b b)b 1, b b ± È 41 Þ ÔÛÉ Ö (31), Þ Î À (29), ß Ð Î ÔÛÉß Õ É ³ (32) ß t t u Ë«ÇÍ ß t t u Þ u(t) = b 1 ( K n x 1 K 2 x 2 K 1 x n K 0 Xn+1 ) (49)
17 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 17 ÛÉ (48) Ä Laplace Y (s) = P(s)(U(s) + D(s)), P(s) = Þ (29) (49) Laplace b s n + a 1 s n a n 1 s + a n (50) µ C(s) = 1 b U(s) = C(s)Y (s), (51) n i=0 n 1 i=0 ( n i K i+q β n q )s n i q=0 ( ) i K q β i q s n i q=0 Æ Ð Î ÔÛÉ Ô ÊÖ ³ (Loop Transfer Function) Q(s) = C(s)P(s) Q(s) É ω c θ, À Q(jω c ) 1 = 0 (52) θ = Q(jω c ), Q(s) = b b n i=0 ( s n + n i=1 ( n i ) K i+q β n q s n i q=0 ) n 1 a i s n i i=0 ( ) (53) i K q β i q s n i ω c 2n (52) Ê» Û³ À½³ K i, β i, ω e «Ê Þ½³ a i, b, ÇÍ Q(jω) Ã Þ ω c, θ Þ ß Â Ã ω c, θ ÐÑß n ÊÖ ³ Q 0 (s) = b b β n n = b β i s n i β b n i=0 n 1 Þ Q 0 (s) É ω 0 θ 0, ω 0, θ 0 À i=0 i=0 β n ω n e β i s n i ω i e q=0 (54) n 1 β i (jσ 0 ) n i b β n b = 0, σ 0 > 0 (55) θ 0 = Q 0 (jσ 0 ω e ) (56) Q(s) Q 0 (s) ÀÑßÞÖ 45 Ý 45 [24] ß ω > 0 Å ω e ω Q(jω 0 ) Q 0 (jω 0 ) 1 γ 1, ω e ω c ω 0 γ ω 2 (ω e ), e θ θ 0 γ 3 (ω e ), (57)
18 18 Ü Ê º º 32 Å µ γ 1 ω e ÒÄ ³ γ 2 (ω e ), γ 3 (ω e ) ω e Ä ³ Ê À lim γ ω 2 (ω e) = 0, e lim γ ω 3 (ω e) = 0 (58) e ÞÖ 45 ² Q(s) Q 0 (s) ÅÊß ω 0 º ³µ Ê Ô ω e «Q 0 (jω 0 ) = 1, «ω0 ω e Ô Đ ω e «θ 0 ³ ωc ω e θ à «Êà Á 42 n ³ ¼ (55) ³ Û Ê ¼ n = 1, 2 Á ω 0 Ê θ 0 ω 0 = n = 1 : ω eβ 1 b, b θ 0 = Q(jω 0 ) = 90 0, ω 0 = ω e β β2 2 b 2 n = 2 : β 4 1 b 2 1 2, ( θ 0 = Q(jω 0 ) = 90 0 ω0 arctan ω e β 1 ÎÞÖ 45 Ñß¹ i) Ç Q 0 (jω 0 ) Ô Þ½³ a, Þ½³ a ω c, θ ÍÅ Æ ω e Ó Ï Π޽³ a ºß ii) Þ½³ b ω c, θ ÍÅ Æ (55) (56) Þ b ω0 ω e, θ 0 ÄÛ ω0 ω e, θ 0 Ä ωc ω e, θ à b ÒÑ ÍÅ É ÞÖ 45 ß b ² º ÔÛÉ ³ Ä Õ 421 Õ 423 Ö Õ¹Î ÆßÐ Î Ô Õ ¼ Î ºß Õ Î ÕÒ Đ Ë º Ñ i) ¹Î Ã Ô Õ¹Î Ö³ Ù Õ ¹Î ºÞÒ Õ¹Î ii) ¹Î Á ÛÉ Õ Á ÛÉ ß Û Éµ Ñ [14] µ Õ À ÛÉ «Î» Ê Ã Á ÞÛÉ ÆÖ Æ Ö Õ¹Î 5 Рλ ÕÚ Î» ÈÖ ÞÛÉ ß Î» ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ÕÛɵÍÅ Â È Æ Ù Ê Ü Î ßÈÖ Þ Đ Ô º Æ Ö Õ¹Î ) (59) È ³
19 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 19 λ Ñ ÞÛÉ Ó ¹ Å Ûɵ Ò Þ Ê» «Ä ßÞ ÀÆ Êß ºÖÑÑ«ÛÉ Û² ÐÇ ¼ÅÛÉ Ò Â ÄÛ (Ñ Ë ), º Ô ¼ Ûɵ ß Û ÞÇ ² Û Â ÀÞÛ Û ĐÂ Ë Þ ¹ Î À Ê Û ÞÛÉ µ Þ Å Ò Ñ ÃÁ Ê Ý Î» ³ Ë ± Ð ESO ÛÉ µæ ± û «Đ ³ ³ Û ÛÉ ÂÛÉ ÓÖ Ð ESO Û É¾ºÒ Ë ÜÑ ÛÉ (7) À f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) = f 0 (t, x 1, D(t)) + b 1 (t, x 1 )x 2, b 1 (t, x 1 ) 0, Ê x 2 ³Ú x 1 x 2 Þ ESO ³Ã x 1 x 2 µ Þ» ADRC Ë Þ Í ßÛɵ Þ Ë Î x 2 x 1, ÞÎ u x 2 «Ñ Ö ÃÁ Ë º Æ Ö ÃÁ ÃÁ Õ Ñ [14] µ À Ý Ò δ Ý a y ä y = c 1 ȧ y + c 2 a y + b 2 δ + b1 δ + b0 δ Í ÛÉ Î Ò Â ÁÙ ³ 0 Æ ÍÛÉ ÓÖ Õ Î δ a y Ë Ã± «c 1 ȧ y + c 2 a y + b 2 δ + b1 δ Ä ADRC Þ ÎÁ «Ñ λ ÈÖ ÞÛÉ «Ë Đ Â Î Ö «¹» ÈÒ ¹ À Î Æ Ò ßÊ Ö ßÖ Õ ĐÖ º Ê Ö [1] Ì ²Â Ì ² È 1998, 13(1): [2] Ù ²ÂÑÆ ²Ø Ì 2002, 19(3): [3] Ù «Ì ² ÝË» µ» 2011, 31(9): [4] Ì ²ÝËÑ»Á ÝËÆ Í ²Ø Ì» ÆÜÅ»Ä Ý 1981 [5] Ì ³ Í ²ÝËØ Á»Ä Ý 2001 [6] Ì ÝË Ñ ² È, 1988, 3(2): [7] Wu D, Chen K Design and analysis of precision active disturbance rejection control for noncircular turning process IEEE Trans on Industrial Electronics, 2009, 56(7): [8] Vincent J, et al On active disturbance rejection based control design for superconducting RF cavities Nuclear Instruments & Methods in Physics Research, 2011, A(643): 11 16
20 20 Ü Ê º º 32 Å [9] Freidovich L B, Khalil H K Performance recovery of feedback-linearization based designs IEEE Trans Automat Contr, 2008, 53(10): [10] Ì ² Í Ä Ý 2009 [11] Praly L, Jiang Z P Linear output feedback with dynamic high gain for nonlinear systems Systems & Control Letters, 2004, 53: [12] Huang Y, Xu K, Han J, et al Flight control design using extended state observer and non-smooth feedback Proceedings of the 2001 IEEE Conference on Decision and Control, 2001, 1: [13] Sun M W, Chen Z Q, Yuan Z Z A practical solution to some problems in flight control 48th IEEE Conference on Decision and Control, [14] «Ì Ù ²ÑÉ Ù ² ÂÓßÆ ÝË» µ» 2010, 30(6): [15] Hou Y, Gao Z, Jiang F, et al Active disturbance rejection control for web tension regulation Proceedings of the 2001 IEEE Conference on Decision and Control, 2001, 5: [16] Huang Y, Luo Z W, Svinin M, et al Extended state observer based technique for control of robot systems Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2002, 4: [17] Feng G, Liu Y F, Huang L P A new robust algorithm to improve the dynamic performance on the speed control of induction motor drive IEEE Trans on Power Electronics, 2004, 19(6): [18] Wu D, Chen K, Wang X Tracking control and active disturbance rejection with application to noncircular machining International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, 47(15): [19] Yan B, Tian Z, Shi S, et al Fault diagnosis for a class of nonlinear systems via ESO ISA Transactions, 2008, 47(4): [20] Zheng Q, Gao L Q, Gao Z Q On stability analysis of active disturbance rejection control for nonlinear time-varing plant with unknown dynamics Proceedings of the 46th IEEE Conference on Decision and Control, 2007 [21] Yang X, Huang Y Capability of extended state observer for estimating uncertainties Proceedings of the 2009 American Control Conference, 2009 [22] Guo B Z, Zhao Z L On the convergence of an extended state observer for nonlinear systems with uncertainty Systems & Control Letters, 2011, 60: [23] Praly L, Jiang Z P Further results on robust semiglobal stabilization with dynamic input uncertainties Proceedings of the 37th IEEE Conf Decision Control, 1998, 1: [24] ²ÑØ ± Æ Í»Óµ» ÝË» Ó 2012 [25] Huang Y, Han J Analysis and design for nonlinear continuous extended state observer Chinese Bulletin, 2000, 45(21): [26] Gao Z Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning Proceedings of the 2003 American Control Conference, 2003, 6: [27] Laila D S, Nesic D A note on preservation of dissipation inequalities under sampling: the dynamic feedback case Proceedings of the 2001 American Control Conference, 2001, 4: [28] Clarke F H, Ledyaev Y S, Sontag E D, et al Asymptotic controllability implies feedback stabilization IEEE Transactions on Automatic Control, 1997, 42(10): [29] Dabroom A M, Khalil H K Output feedback sampled-data control of nonlinear systems using high-gain observers IEEE Transactions on Automatic Control, 2001, 46(11): [30] Iven M Y, Mareels H B, Penfold R, et al Controlling nonlinear time-varying systems via Euler approximations Automatica, 1992, 28(4): [31] Xue F, Guo L On limitations of the sampled-data feedback for nonparamtric dynamical systems Journal of Systems Science and Complexity, 2002, 15(3): [32] Jing I R, Guo L An impossibility theorem on sampled-data feedback of uncertain nonlinear systems Proceedings of the 2005 ICCA, 2005: 53 58
21 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 21 [33] Tian G, Gao Z Frequency response analysis of active disturbance rejection based control system Proceedings of the 16th IEEE International Conference on Control Applications Part of IEEE Multi-conference on Systems and Control, 2007: ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL: METHODOLOGY, APPLICATIONS AND THEORETICAL ANALYSIS HUANG Yi XUE Wenchao (Key Lab Systems and Control, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences, Beijing ) Abstract This paper illustrates that the essence of employing ADRC to deal with the uncertain system, which may be nonlinear, time-varying and coupling, is to accurately determine the total uncertainty which will influence the output of the system Then several application examples are introduced to demonstrate that ADRC can deal with vast uncertainties and ensure satisfying performance of the closed-loop system The latest theoretical results on the ADRC based control systems are also introduced in this paper Key words Active disturbance rejection control (ADRC), nonlinear time-varying uncertain system, extended state observer (ESO)
ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., ( µ ) ( (
35 Þ 6 Ð Å Vol. 35 No. 6 2012 11 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., 2012 È ÄÎ Ç ÓÑ ( µ 266590) (E-mail: jgzhu980@yahoo.com.cn) Ð ( Æ (Í ), µ 266555) (E-mail: bbhao981@yahoo.com.cn) Þ» ½ α- Ð Æ Ä
Διαβάστε περισσότεραZ L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / / + 3 / / / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " #
Z L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / 0 1 2 / + 3 / / 1 2 3 / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " # $ % $ ' $ % ) * % @ + * 1 A B C D E D F 9 O O D H
Διαβάστε περισσότερα2011 Ð 5 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA May, ( MR(2000) ß Â 49J20; 47H10; 91A10
À 34 À 3 Ù Ú ß Vol. 34 No. 3 2011 Ð 5 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA May, 2011 Á É ÔÅ Ky Fan Ë ÍÒ ÇÙÚ ( ¾±» À ¾ 100044) (Ø À Ø 550025) (Email: dingtaopeng@126.com) Ü Ö Ë»«Æ Đ ĐÄ Ï Þ Å Ky Fan Â Ï Ò¹Ë
Διαβάστε περισσότερα) * +, -. + / - 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 : ; < 8 = 8 9 >? @ A 4 5 6 7 8 9 6 ; = B? @ : C B B D 9 E : F 9 C 6 < G 8 B A F A > < C 6 < B H 8 9 I 8 9 E ) * +, -. + / J - 0 1 2 3 J K 3 L M N L O / 1 L 3 O 2,
Διαβάστε περισσότερα! " # $ % & $ % & $ & # " ' $ ( $ ) * ) * +, -. / # $ $ ( $ " $ $ $ % $ $ ' ƒ " " ' %. " 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; ; < = : ; > : 0? @ 8? 4 A 1 4 B 3 C 8? D C B? E F 4 5 8 3 G @ H I@ A 1 4 D G 8 5 1 @ J C
Διαβάστε περισσότεραBlowup of regular solutions for radial relativistic Euler equations with damping
8 9 Ö 3 3 Sept. 8 Communication on Applied Mathematics and Computation Vol.3 No.3 DOI.3969/j.issn.6-633.8.3.7 Õ Îµ Ï̺ Eule»²Ö µ ÝÙÚ ÛÞ ØßÜ ( Ñ É ÉÕ Ñ 444 Î ÇÄ Eule ± Æà ¼ Û Â Þ Û ¾ ³ ÇÄ Eule ± Å Å Þ Å
Διαβάστε περισσότερα2 SFI
ų 2009 2 Û 9  ¼ Ü «Ë ÐÁ Û ¼ÞÝÁ «Ð¼Â ß Ú Ì ÑÓ ±¼ ¼µÕ Û (Santa Fe) «Đ Þ ¼± «ÐÐÇ ¾ ¼Ï ««¼ Ã«Ø Ú Ó Ý¼ºÏ «Å Å ¾»«¼ É ½ ÒØ ÒÚ Ç 1944 ²Ì ¼ ÉÌ (Patrick J. Hurley, 1883 1963) ¼È Ë 1984 ÞÎ ¼ Ë ÉÜ Ò «Þ Þ ÅÌÞ Ù
Διαβάστε περισσότεραResilient static output feedback robust H control for controlled positive systems
31 5 2014 5 DOI: 10.7641/CA.2014.30666 Control heory & Applications Vol. 31 No. 5 May 2014 H,, (, 250100), (LMI),, H,,,,, H,, ; H ; ; ; P273 A Resilient static output feedback robust H control for controlled
Διαβάστε περισσότεραAN RFID INDOOR LOCATION ALGORITHM BASED ON FUZZY NEURAL NETWORK MODEL. J. Sys. Sci. & Math. Scis. 34(12) (2014, 12),
½ ³ J. Sys. Sci. & Math. Scis. 34(12) (2014, 12), 1438 1450 µ Ñ RFID Ô À (»Ì ÖÚ, Å À ºÓ Ê Â, Å 300071; Ä Õ Ì, Å 300300) Á (Ä Õ Ì, Å 300300) ÚÍ FNN RFID Ò ĐÓ IPS, ÒÇ Ú Í RFID Đ Ó Ù, Ù ½ ² Ë «, Á Å ÈÀ ß
Διαβάστε περισσότεραTrajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control
33 11 216 11 DOI: 1.7641/CTA.216.6117 Control Theory & Applications Vol. 33 No. 11 Nov. 216, (,, 224) :,,,.,,, ;,... : ; ; ; ; ; : TP273 : A Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection
Διαβάστε περισσότεραM 2. T = 1 + κ 1. p = 1 + κ 1 ] κ. ρ = 1 + κ 1 ] 1. 2 κ + 1
Å Ü Ò ÙÐØ Ø ÍÒ Ú ÖÞ Ø Ø Ù Ó Ö Ù Ã Ø Ö Þ Ñ Ò Ù ÐÙ Ð Ò Ö Ëº Ó Ì Ä ÈÊÇÊ ÉÍÆ Æ ÃÁÀ ËÌÊÍ ËÌÁ ÁÎÇ ÄÍÁ Á ÆÌÊÇÈËÃ Ê Ä Á κ = 1.4µ ½ ½ ÁÞ ÒØÖÓÔ Ö Ð ÃÓÖ Ø Ò ÑÓ Þ Þ ÒØÖÓÔ Ó ØÖÙ ½ Ú ÔÓÑÓ Ù Ò ÜÙ ØÓØ ÐÒ Ú Ð Õ Ò Ø Ø
Διαβάστε περισσότεραEstimation of stability region for a class of switched linear systems with multiple equilibrium points
29 4 2012 4 1000 8152(2012)04 0409 06 Control Theory & Applications Vol 29 No 4 Apr 2012 12 1 (1 250061; 2 250353) ; ; ; TP273 A Estimation of stability region for a class of switched linear systems with
Διαβάστε περισσότεραUDC. An Integral Equation Problem With Shift of Several Complex Variables 厦门大学博硕士论文摘要库
ß¼ 0384 9200852727 UDC Î ± À» An Integral Equation Problem With Shift of Several Complex Variables Û Ò ÖÞ Ô ²» Ý Õ Ø ³ÇÀ ¼ 2 0 º 4 Ñ ³ÇÙÐ 2 0 º Ñ Ä ¼ 2 0 º Ñ ÄÞ Ê Ã Ö 20 5  Š¾ º ½ É É Ç ¹ ¹Ý É ½ ÚÓÉ
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 2(131).. 105Ä ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê
Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 2(131).. 105Ä110 Š 537.311.5; 538.945 Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆŠ ˆ ƒ Ÿ ƒ ˆ œ ƒ Œ ƒ ˆ ˆ Š ˆ 4 ². ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ³ É É Ö μ ² ³ μ É ³ Í ² Ö Ê³ μ μ ³ É μ μ μ²ö
Διαβάστε περισσότεραSTUDY ON CYCLIC OXIDATION RESISTANCE OF HIGH NIOBIUM CONTAINING TiAl BASE ALLOY WITH ERBIUM
Ó 49 µ Ó 11 Vol.49 No.11 2013 11 Æ Ó 1369 1373 ACTA METALLURGICA SINICA Nov. 2013 pp.1369 1373 Ý Er Ù Nb TiAl Đß Æ ¹ ¾º ½ ( Ź Å Å, 100124) ± ½Þ Cu ÛÀ ÊÚ Ti 46Al 8Nb È Ti 46Al 8Nb 0.1Er Ì. ¼² ÚÆÆ, «Ì XRD,
Διαβάστε περισσότερα2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control
2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control Anuradha Annaswamy aanna@mit.edu ( aanna@mit.edu 1 / 17 Pset #1 out: Thu 19-Feb, due: Fri 27-Feb Pset #2 out: Wed 25-Feb, due: Fri 6-Mar Pset #3 out:
Διαβάστε περισσότεραP ² Ì μ Š ˆ Œˆ Š Œ Œˆ. ² μ Ê ² Nuclear Instruments and Methods in Physics Research.
P1-2017-59.. ² Ì μ ˆ Š ˆ ˆ ƒˆ ˆˆ γ-š ƒ Œˆ Š ˆ Œˆ Š Œ Œˆ ² μ Ê ² Nuclear Instruments and Methods in Physics Research. Section A E-mail: zalikhanov@jinr.ru ² Ì μ.. P1-2017-59 μ ÒÏ ÔËË ±É μ É É Í γ-± Éμ μ
Διαβάστε περισσότεραΘεωρία Συνόλων. Ενότητα: Διατακτικοί αριθμοί. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών
Θεωρία Συνόλων Ενότητα: Διατακτικοί αριθμοί Γιάννης Μοσχοβάκης Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Σημειώματα Σημειώμα ιστορικού εκδόσεων έργου Το παρόν έργο αποτελεί την έκδοση 1.1. Εχουν προηγηθεί οι κάτωθι
Διαβάστε περισσότεραP Ë ³μ,.. μ μ³μ²μ,.. ŠμÎ μ,.. μ μ,.. Š μ. ˆ œ ˆ Š Œˆ ŠˆŒ ƒ Œ Ÿ ˆŸ Š ˆ ˆ -ˆ ˆŠ
P9-2008-102.. Ë ³μ,.. μ μ³μ²μ,.. ŠμÎ μ,.. μ μ,.. Š μ ˆ œ ˆ Š Œˆ ŠˆŒ ƒ Œ Ÿ ˆŸ Š ˆ ˆ -ˆ ˆŠ Ë ³μ... P9-2008-102 ˆ μ²ó μ Ô± μ³ Î ± ³ μ³ ²Ö μ²êî Ö Êα μ μ - ÉμÎ ± μ²êî É ÒÌ Ê ±μ ÒÌ Êαμ 48 Ö ²Ö É Ö μ μ ±²ÕÎ
Διαβάστε περισσότερα2011 Đ 3 Ñ ACTA METALLURGICA SINICA Mar pp
Ñ 47 ± Ñ 3 Vol.47 No.3 2011 Đ 3 Ñ 284 290 ACTA METALLURGICA SINICA Mar. 2011 pp.284 290 ÚĐ Ó ± Ð ß Þ II. ¾½ 1,2) ¹ 1) 2) ¼ 1) 1)»º 1) 1) µ ÍÉ²È É µ ÉÆ, 150001 2) µ ÍÉ٠IJÈÐ Æ Ð Ò Ë, 150001 ƾ Ù ¾ Ź Ù
Διαβάστε περισσότεραMotion analysis and simulation of a stratospheric airship
32 11 Vol 32 11 2011 11 Journal of Harbin Engineering University Nov 2011 doi 10 3969 /j issn 1006-7043 2011 11 019 410073 3 2 V274 A 1006-7043 2011 11-1501-08 Motion analysis and simulation of a stratospheric
Διαβάστε περισσότεραv w = v = pr w v = v cos(v,w) = v w
Íö Ú Ò ÔÖ Ø Ô Ö ÔÖ ØÝ Ô Ð Ùö Ú ÒÝÒ ÝÖ Ð ÓØ Ó µ º ºÃÐ ØÒ Ë ÓÖÒ Þ ÔÓ ÒÐ Ø Ó ÓÑ ØÖ ½ ÁÞ Ø Ð ØÚÓ Æ Ù Å Ú º ÖÙ µº Ã Ø Ùö Ú Ò ÝÖ Ú Ø ÒÅ ØØÔ»»ÛÛÛºÑ ºÚÙºÐØ» Ø ÖÓ» ¾» л Ò Ó» ÓÑ ÙÞ º ØÑ ½ Î ØÓÖ Ð Ö ÒÅ Ö Ú ØÓÖ ÒÅ
Διαβάστε περισσότεραˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä Œμ Ìμ. ±É- É Ê ± μ Ê É Ò Ê É É, ±É- É Ê, μ Ö
ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2017.. 48.. 5.. 740Ä744 ˆ Œˆ ƒ Š Œ ˆ Œˆ ˆŸ ˆ ˆ ˆŸ ˆˆ ƒ ˆ Šˆ ˆ.. Œμ Ìμ ±É- É Ê ± μ Ê É Ò Ê É É, ±É- É Ê, μ Ö ±μ³ ² ± ÒÌ ³μ ʲÖÌ Ð É Ò³ ² ³ Š² ËËμ Î É μ - ³ μ É Ò Ë ³ μ Ò ³ Ò Å ²μ ÉÉ. Ì
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±
Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ Š ˆ œ Š Š Œ ˆ Œ ˆ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ò Ê²ÓÉ ÉÒ Î ² μ μ ³μ ² μ Ö É Í μ ÒÌ μí μ ² Î ÒÌ Ì - ³ Ì É ² Í Ö ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ ʲÓÉ ÉÒ ³ ³ É
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. . ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ.
Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ œ ˆŠ Ÿ ˆŸ Š Ÿ Š. ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ. Ð ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ Ö ± É μ É Êα Ê ±μ ÒÌ μéμ μ
Διαβάστε περισσότεραHigh order interpolation function for surface contact problem
3 016 5 Journal of East China Normal University Natural Science No 3 May 016 : 1000-564101603-0009-1 1 1 1 00444; E- 00030 : Lagrange Lobatto Matlab : ; Lagrange; : O41 : A DOI: 103969/jissn1000-56410160300
Διαβάστε περισσότεραNew conditions for exponential stability of sampled-data systems under aperiodic sampling
33 10 2016 10 DOI: 10.7641/CTA.2016.50818 Control Theory & Applications Vol. 33 No. 10 Oct. 2016,, (, 273165) :. Lyapunov, Lyapunov.,,. Lyapunov,, Wirtinger,.. : ; ; Lyapunov; : TP273 : A New conditions
Διαβάστε περισσότεραΗυλοποίησ ητηςπαραπάνωκατηγορίαςβρίσ κεταισ τοναλγόριθμο º¾ºΗγραμμή
ÔØ Ö ΕΙΣΟΔΟΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ º½ ÉÄ Ò Ø Ηβασ ικήκατηγορίατης ÉØγιαείσ οδοδεδομένωνείναιηéä Ò Øμετηνοποία οχρήσ τηςμπορείναεισ άγεισ εμιαγραμμήένααλφαριθμητικόºστοναλγόριθμο º½παρουσ ιάζεταιηδήλωσ ηγιαένακεντρικόπαράθυρομετοοποίοοχρήσ
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 2(214).. 171Ä176. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ
Ó³ Ÿ. 218.. 15, º 2(214).. 171Ä176 Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ ˆ ˆ ˆ Š Š Œ Œ Ÿ ˆ Š ˆ Š ˆ ˆŠ Œ œ ˆ.. Š Ö,, 1,.. ˆ μ,,.. μ³ μ,.. ÉÓÖ μ,,.š. ʳÖ,, Í μ ²Ó Ò ² μ É ²Ó ± Ö Ò Ê É É Œˆ ˆ, Œμ ± Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ ± Ê É
Διαβάστε περισσότεραP Œ ²μ, Œ.. ƒê Éμ,. ƒ. ²μ,.. μ. ˆ ˆŸ Œˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆŸ Ÿ - ˆ ˆ ŠˆŒˆ Œ Œˆ ˆ œ ˆ Œ ˆ ŒˆŠ Œ -25
P6-2011-64.. Œ ²μ, Œ.. ƒê Éμ,. ƒ. ²μ,.. μ ˆ ˆŸ Œˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆŸ Ÿ - ˆ ˆ ŠˆŒˆ Œ Œˆ ˆ œ ˆ Œ ˆ ŒˆŠ Œ -25 Œ ²μ... P6-2011-64 ² μ Ö ²Õ³ Ö ± ³ Ö μ Í Ì μ Ò Ö μ-ë Î ± ³ ³ Éμ ³ μ²ó μ ³ ³ ± μé μ Œ -25 μ³μðóõ Ö μ-ë
Διαβάστε περισσότεραQuick algorithm f or computing core attribute
24 5 Vol. 24 No. 5 Cont rol an d Decision 2009 5 May 2009 : 100120920 (2009) 0520738205 1a, 2, 1b (1. a., b., 239012 ; 2., 230039) :,,.,.,. : ; ; ; : TP181 : A Quick algorithm f or computing core attribute
Διαβάστε περισσότερα.. ƒ²μ É, Œ. Œ Ï,. Š. μé ±μ,..,.. ³ μ μ, ƒ.. ÒÌ
13-2016-82.. ƒ²μ É, Œ. Œ Ï,. Š. μé ±μ,..,.. ³ μ μ, ƒ.. ÒÌ ˆ Œ ˆŸ Š Š Š ( ) ƒ ˆ ˆ ˆŒ Œ Ÿ Š Œ Š ˆŒ NA62. I. ˆ Œ ˆŸ Ÿ Œ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É ƒ²μ É... 13-2016-82 ² ³ Éμ μ²μ Ö μ ÒÌ μ μ²μ± Éμ ±μ É ÒÌ Ëμ
Διαβάστε περισσότεραP ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ
P9-2008-53 ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ ˆ Œ MATLAB Š ³ÒÏ ƒ.., Š ³ÒÏ.., ±.. P9-2008-53 Î ÉÒ ³ ± Êα Í ±²μÉ μ Ì É ³ MATLAB É ÉÓ μ± μ ³μ μ ÉÓ ³ Ö Œ LAB ²Ö ÊÎ ÒÌ Î - Éμ Ë ± Ê ±μ É ², Î É μ É ²Ö μ Ö
Διαβάστε περισσότεραJ. of Math. (PRC) Banach, , X = N(T ) R(T + ), Y = R(T ) N(T + ). Vol. 37 ( 2017 ) No. 5
Vol. 37 ( 2017 ) No. 5 J. of Math. (PRC) 1,2, 1, 1 (1., 225002) (2., 225009) :. I +AT +, T + = T + (I +AT + ) 1, T +. Banach Hilbert Moore-Penrose.. : ; ; Moore-Penrose ; ; MR(2010) : 47L05; 46A32 : O177.2
Διαβάστε περισσότεραp din,j = p tot,j p stat = ρ 2 v2 j,
ÁÑ ÔÖ Þ Ñ Öº Ò ÍÔÙØ ØÚÓ Þ Ð ÓÖ ØÓÖ Ú ¹ Å Ò ÐÙ Í Å Ò ÐÙ Ø ÓÖ ÔÖÓÙÕ Ú Ù ÒÓ Ñ ÒÞ ØÖÙ Ò Ø Ü ÚÓ ÐÙ º Ç ÒÓÚÙ Ø ÞÒ Õ Ò ÖÒÙÐ Ú Ò Õ Ò Ò Õ Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ø ÔÖÓ¹ Ö ÕÙÒ ØÖÙ Ò ÓØÔÓÖ º ÅÒÓ Ó Ø ÓÖ ÞÒ ÒÓ Ñ ÒÞ ØÖÙ ÑÓ Ù ÔÖÓÚ
Διαβάστε περισσότεραˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä1350 ˆ ˆ Š -3
ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2018.. 49.. 4.. 1343Ä1350 ˆ ƒ ŒŒ ˆ ˆ Œ ƒˆ ˆˆ ˆ Š ˆ ˆ Š -3.. ŠÊ Ö 1,, ˆ.. μ 2,.. ɱμ 1, 2,.. 1, 2,.. Ê 1,.. Ê 2,.. μ ±μ 2, ˆ. Œ. μ 1, 2,.. Ÿ 1, Œ.. ² ± 2 1 ˆ É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Œμ ± 2 ˆ É
Διαβάστε περισσότεραarxiv: v1 [math.dg] 3 Sep 2007
Ì Ö ØÓ Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ò ØÛÓ Ò ÐÓ Ó Ø Å Ò ÓÛ ÔÖÓ Ð Ñ Ò Ê Ñ ÒÒ Ò Ô º Ò Ö Áº Ó Ö Ò Ó ½ arxiv:0709.0158v1 [math.dg] 3 Sep 2007 ØÖ Ø ÙØ ÓÖ Ò Ø ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø Ö ØÓ Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÔ Ò Ò ÐÓ ÙÖ Ò Ê Ñ ÒÒ Ò Ô º Ì Ö ØÓ Ð ÔÖÓ
Διαβάστε περισσότεραØÖÓÒÓÑ ÈÖ Ø ÙÑ Ù Ò Ö Ò Ë Ð ØÛ ØØ Ö¹ ØÖÓÒÓÑ Íº Ù ÍÒ Ú Ö ØØ Ù ÙÖ ¹ Ò Ö ËÓÒÒ ÒÐ Ù Ñ Î ÖÐ Ù Ò Â Ö Ð ÙÒ ½ Û ÙÒ Ö ËÓÒÒ Ö Ò À ÑÑ Ð ÞÙ Ï ÒØ Ö Ò Ò Ö Ð Ò Ò Ò ÙÒ
ØÖÓÒÓÑ ÈÖ Ø ÙÑ Ù Ò Ö Ò Ë Ð ØÛ ØØ Ö¹ ØÖÓÒÓÑ Íº Ù ÍÒ Ú Ö ØØ Ù ÙÖ ¹ Ò Ö ËÓÒÒ ÒÐ Ù Ñ Î ÖÐ Ù Ò Â Ö Ð ÙÒ ½ Û ÙÒ Ö ËÓÒÒ Ö Ò À ÑÑ Ð ÞÙ Ï ÒØ Ö Ò Ò Ö Ð Ò Ò Ò ÙÒ ËÓÑÑ Ö Ò Ò ÖÞ Ù Ø Ñ Ø Ñ ÈÖÓ Ö ÑÑ Ë ØØ Ò ÔÙÖ µ ½ ÒÐ
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 4Ä5(174Ä175).. 682Ä688 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ
Ó³ Ÿ. 2012.. 9, º 4Ä5(174Ä175).. 682Ä688 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ œ ˆŸ FlexCtrl SCADA Ÿ Œ ˆ ˆˆ Š ˆ.. ± Ëμ μ 1,.. ² ±μ, Š.. ÒÎß, ˆ.. μ,.. ʱ Ï ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê É ÉÓ μ Ò É Ö μ ³³ Ö Î ÉÓ Éμ³ É Í Ê ±μ É ² ²
Διαβάστε περισσότερα{:=, :, goto, if, else} ß ß LB {beg, end, l 1, l 2,..., }.
Ù ¼ 2 Ô ØÙ ½ ÅÜ À Û ÐÄ Ñ Ñ À ³ Û À ³À ÆÀ 21 Ñ Ó Ï Ó±Ï ¹ ÐÄ Ý± ß Ð F ß Ð G B = (F, P) Ó±Ï Ó Ð WFF B B Ê Ð T B WFF B Ã Ó Ð QFF B À Ï Ð Ó±Ï ß È WFF B Ó È T B Ê 211 º Ó ± È Ó±Ï ¹ È Ñг Ó³ Ó³ ³ Ç Ó±Ï ½ ÁÂ
Διαβάστε περισσότεραF (x) = kx. F (x )dx. F = kx. U(x) = U(0) kx2
F (x) = kx x k F = F (x) U(0) U(x) = x F = kx 0 F (x )dx U(x) = U(0) + 1 2 kx2 x U(0) = 0 U(x) = 1 2 kx2 U(x) x 0 = 0 x 1 U(x) U(0) + U (0) x + 1 2 U (0) x 2 U (0) = 0 U(x) U(0) + 1 2 U (0) x 2 U(0) =
Διαβάστε περισσότεραDéformation et quantification par groupoïde des variétés toriques
Défomation et uantification pa goupoïde de vaiété toiue Fédéic Cadet To cite thi veion: Fédéic Cadet. Défomation et uantification pa goupoïde de vaiété toiue. Mathématiue [math]. Univeité d Oléan, 200.
Διαβάστε περισσότεραNo. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. Jul TH166 TG659 A
7 2016 7 No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Jul. 2016 1001-2265 2016 07-0122 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 07. 035 * 100124 TH166 TG659 A Precision Modeling and
Διαβάστε περισσότεραþÿ ÀÌ Ä º± µä À ¹ ¼ ½
Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Economic Sciences and Business http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2016 þÿ ÀÌ Ä º± µä À ¹ ¼ ½ þÿµºà±¹ µåä¹ºì ¹ ¹º ĹºÌ ÃÍÃÄ ¼± þÿãä ½ º±Ä±½µ¼
Διαβάστε περισσότεραER-Tree (Extended R*-Tree)
1-9825/22/13(4)768-6 22 Journal of Software Vol13, No4 1, 1, 2, 1 1, 1 (, 2327) 2 (, 3127) E-mail xhzhou@ustceducn,,,,,,, 1, TP311 A,,,, Elias s Rivest,Cleary Arya Mount [1] O(2 d ) Arya Mount [1] Friedman,Bentley
Διαβάστε περισσότεραΠροσομοίωση Δημιουργία τυχαίων αριθμών
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Επίδοση Υπολογιστικών Συστημάτων Α.-Γ. Σταφυλοπάτης Προσομοίωση Δημιουργία τυχαίων αριθμών Άδεια Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραP ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± 1. Š Ÿ Šˆ ˆŒ ˆ ƒ ˆŠ. ² μ ±μ Ë Í Õ Œ É ³ É Î ±μ ³μ ² μ ÒÎ ² É ²Ó Ö Ë ± 2013 (ŒŒ '2013)
P9-2013-70 ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± 1 Œ Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ ˆ ŒˆŠˆ Š Ÿ Šˆ ˆŒ ˆ ƒ ˆŠ ² μ ±μ Ë Í Õ Œ É ³ É Î ±μ ³μ ² μ ÒÎ ² É ²Ó Ö Ë ± 2013 (ŒŒ '2013) 1 ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 3(194).. 673Ä677. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,ˆ..Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ±
Ó³ Ÿ. 2015.. 12, º 3(194.. 673Ä677 Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ ˆŸ ˆ Šˆ ˆ ˆ Œ ˆŠ ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,ˆ..Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï μé É ² Ò Ê Ö Ö Î ² Ò Ê²ÓÉ ÉÒ,
Διαβάστε περισσότεραProbabilistic Approach to Robust Optimization
Probabilistic Approach to Robust Optimization Akiko Takeda Department of Mathematical & Computing Sciences Graduate School of Information Science and Engineering Tokyo Institute of Technology Tokyo 52-8552,
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±
Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Š ˆ œ Š Œ ˆ Œ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± ² É Î ± ³μÉ μ Ëμ ³ μ ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ, Ö ±μéμ ÒÌ Î É Î μ É ² μ μ ³, Éμ± ³, ÒÏ ÕÐ ³ ²Ó μ Î Éμ± ²Ó. Ê
Διαβάστε περισσότεραSolutions - Chapter 4
Solutions - Chapter Kevin S. Huang Problem.1 Unitary: Ût = 1 ī hĥt Û tût = 1 Neglect t term: 1 + hĥ ī t 1 īhĥt = 1 + hĥ ī t ī hĥt = 1 Ĥ = Ĥ Problem. Ût = lim 1 ī ] n hĥ1t 1 ī ] hĥt... 1 ī ] hĥnt 1 ī ]
Διαβάστε περισσότεραŠ Ÿ Š Ÿ Ÿ ˆ Œ ˆŠ -280
Ó³ Ÿ.. 2012.. 9, º 8.. 89Ä97 Š Ÿ Š Ÿ Ÿ ˆ Œ ˆŠ -280 ƒ. ƒ. ƒê²ó ±Ö,.. Ê, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,. ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ³ É É Ö Ò μ±μî ÉμÉ Ö Ê ±μ ÖÕÐ Ö É ³ ÉÒ ³μ μ μ Éμ Ö - ÒÌ ±Í ³. ƒ.. ² μ Ñ μ μ É ÉÊÉ Ö
Διαβάστε περισσότεραA Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems
IIC-11-8 A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems Takayuki Shiraishi, iroshi Fujimoto (The University of Tokyo) Abstract The purpose of this paper is achievement
Διαβάστε περισσότερα1-6 Ð Ï Te (mass%) 0% 0.3% 0.5% 0.8% 1.0% 2.0% 2 Î 1 6
31 6 Ʋ ± Vol.31 No.6 2011 12 Journal of Chinese Society for Corrosion and Protection Dec. 2011 Te-Ni-Cr Æ 3.5%NaCl»±½ ÁÄ à ÅÀ (Â Ç ¼ Ì ÓÎ Ú Â 730050) : Ë ÖÎ Î Te-Ni-Cr ÍÚ ±± Ú Ë ÁÐÈ Ø ¹ Ö± ÑØ Ö EDS XRD
Διαβάστε περισσότεραv[m/s] U[mV] 2,2 3,8 6,2 8,1 9,7 12,0 13,8 14,2 14,6 14,9
Á ¹ È ÖÙÔ ½º ÖÞ ÚÓÞ Ö ÓÒ Ø ÒØÒÓÑ ÖÞ ÒÓÑ ÒØ ÒÞ Ø Ø v 1 = 45,0 m/s ÔÖÙ ÒÓÑ ÔÖ Ð ÞÙ Ó ÔÙØ Ñ ÒÓÖÑ ÐÒÓ Ò ÔÖ Ú ÔÖÙ Ö ÙØÓÑÓ Ð ÓÒ Ø ÒØÒÓÑ ÖÞ ÒÓÑ ÒØ ÒÞ Ø Ø v 2 = 15,0 m/s Ó Ò Ð º Í ÓÐ Ó Ö Ò ÚÓÞ Ñ ØÙ ÞÚÙ ÙÕ Ø ÒÓ
Διαβάστε περισσότεραŒ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ
ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 018.. 49.. 4.. 907Ä917 Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ.. ³μ, ˆ. ˆ. Ë μ μ,.. ³ ʲ μ ± Ë ²Ó Ò Ö Ò Í É Å μ ± ÊÎ μ- ² μ É ²Ó ± É ÉÊÉ Ô± ³ É ²Ó μ Ë ±, μ, μ Ö μ ² Ìμ μé Ê Ö ±
Διαβάστε περισσότεραRELATIONSHIP BETWEEN MECHANICAL PROPERTIES AND LAMELLAR ORIENTATION OF PST CRYSTALS IN Ti 45Al 8Nb ALLOY
49 11 Vol.49 No.11 2013 È 11 Ç 1457 1461 ² ACTA METALLURGICA SINICA Nov. 2013 pp.1457 1461 Ti 45Al 8Nb ± PST ² ¾ Á ¼ Í Æ Ç È Ì Ï Ç É (À Å ³ Í Å ÑĐ, À 210094)  ± ³ÛØ ÉØ Ø À Ò Ti 45Al 8Nb (À µ, %) ºÔ٠ݺ½
Διαβάστε περισσότεραƒ Š ˆ Šˆ Š Œˆ Šˆ Š ˆŒ PAMELA ˆ AMS-02
ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2017.. 48.. 5.. 582Ä588 œ ˆ Œ ˆ Š Ÿ Š Œ ƒ Š ˆ Šˆ Š Œˆ Šˆ Š ˆŒ PAMELA ˆ AMS-02.. ² ± 1, Š. Œ. ²μͱ 2,.. μ μ³μ²μ 1,. ˆ. Ê 2,.Œ.ƒ ²Ó 2,.. Ê 1,.. Š ²²μ 1, 2,.. ŠÊ Íμ 1,,.. ʱÓÖ μ 1,. ƒ. Œ
Διαβάστε περισσότεραEditorís Talk. Advisor. Editorial team. Thank
1 Editorís Talk ❶ ⓿ ⓿ ❹ 2 ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❹ ⓿ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❹ ⓿ ⓿ ⓿ ❽ ❾ & & ❽ ❾ ❽ ❾ ❼ Advisor Editorial team & & & Thank & & ⓿ ❶ ❶ ❶ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ❹ ❶ ❶ ⓿ ❶ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ❶ ❶
Διαβάστε περισσότεραCAP A CAP
2012 4 30 2 Journal of Northwestern Polytechnical University Apr. Vol. 30 2012 No. 2 Neal-Smith 710072 CAP Neal-Smith PIO Neal-Smith V249 A 1000-2758 2012 02-0279-07 Neal-Smith CAP Neal-Smith Neal-Smith
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ º 3[120] Particles and Nuclei, Letters No. 3[120]
Ó³ Ÿ. 2004. º 3[120] Particles and Nuclei, Letters. 2004. No. 3[120] Š 621.384.633.5/6 Š ˆ ˆ Šˆ Šˆ Š ˆ Ÿ Ÿ ˆ ˆ.. Œ ϱµ 1,.. µ 1,.. ³ µ 1,. Œ. Ò 1, ƒ.. Ê ±µ 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² µ, Ê Œµ ±µ ± µ Ê É Ò É ÉÊÉ
Διαβάστε περισσότεραΘεωρία Συνόλων. Ενότητα: Επιλογής επόμενα. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών
Θεωρία Συνόλων Ενότητα: Επιλογής επόμενα Γιάννης Μοσχοβάκης Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Σημειώματα Σημειώμα ιστορικού εκδόσεων έργου Το παρόν έργο αποτελεί την έκδοση 1.1. Εχουν προηγηθεί οι κάτωθι
Διαβάστε περισσότεραFragility analysis for control systems
3 1 213 1 DOI: 1.7641/CTA.213.2294 Control Theory & Applications Vol. 3 No. 1 Jan. 213 1, 1, 2, 1, 1 (1., 151; 2., 158) :. ( 1, j), ( 1, j)., Bode...,,,, Bode. : ; Bode ; ; ; : TP273 : A Fragility analysis
Διαβάστε περισσότεραˆŒ œ ƒ ƒ ˆ ˆŸ ˆ Š ˆ 137 Cs Š ˆ Œ.
Ó³ Ÿ. 2017.. 14, º 6(211).. 630Ä636 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ. Š ˆŒ ˆ Š ˆŸ ˆŸ ˆŒ œ ƒ ƒ ˆ ˆŸ ˆ Š ˆ 137 Cs Š ˆ Œ. œ.., 1,.. ³,. ƒ. Š ² ±μ,.. ³ ±,.. ³ μ,. ˆ. É ²μ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ, ƒ.. Ë,, ˆ.. ±μ ˆ É ÉÊÉ μ Ð Ë ± ³.. Œ.
Διαβάστε περισσότεραΤεχνικές βασισμένες στα Δίκτυα Αναμονής Εισαγωγικά Επιχειρησιακοί νόμοι
Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Επίδοση Υπολογιστικών Συστημάτων Α.-Γ. Σταφυλοπάτης Τεχνικές βασισμένες στα Δίκτυα Αναμονής Εισαγωγικά Επιχειρησιακοί
Διαβάστε περισσότεραŒ.. ² μ,.. Œ ²μ, ƒ.. μ ±μ,. Ô Ô ², Œ.. ƒê Éμ, Œ.. Œ ² μ *
6-2008-5 Œ.. ² μ,.. Œ ²μ, ƒ.. μ ±μ,. Ô Ô ², Œ.. ƒê Éμ, Œ.. Œ ² μ * ˆ ˆ ˆˆ U(VI) ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ ² μ Ê ² μì ³ Ö *, μ -, μ² Ö ² μ Œ... 6-2008-5 ˆ ² μ μ Í U(VI) μî μ μ Ì ² Ð μ ±É ÒÌ μéìμ μ ˆ ² μ μ Í Ö U(VI) μî
Διαβάστε περισσότεραŠ ˆ œ Ÿ ˆ œ Œ Œ ƒ ˆ Œ Œ LEPTA
Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 7(136).. 78Ä83 Š 537.533.33, 621.384.60-833 Š ˆ œ Ÿ ˆ œ Œ Œ ƒ ˆ Œ Œ LEPTA ( ).. μ²éêï±,.. Ò±μ ±,. ƒ. Šμ Í,.. Šμ μé,. ˆ. μì³ Éμ,.. Œ ² Ìμ, ˆ.. Œ ϱμ,.. ²μ,.., ˆ.. ²,.. μ,.. ³ μ,. Œ. Ò,
Διαβάστε περισσότεραP ƒ. μ μ², Œ.. ˆ μ,.. μ ± Î Š Ÿ ˆ Œ ˆŸ ˆ Ÿ Š ˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É.
P13-2011-120. ƒ. μ μ², Œ.. ˆ μ,.. μ ± Î Š Ÿ ˆ Œ ˆŸ ˆ Ÿ Š ˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É E-mail: sobolev@nrmail.jinr.ru μ μ². ƒ., ˆ μ Œ.., μ ± Î.. P13-2011-120 É μ ± ²Ö ³ Ö μ² ÒÌ Î Ö ÒÌ ±Í Ò É Ö Ô± ³ É ²Ó Ö
Διαβάστε περισσότεραP ˆŸ ˆ Œ Œ ˆ Šˆ. Š ˆ œ ˆ -2Œ
P13-2009-166 Œ ˆŸ ˆ Œ Œ ˆ Šˆ Œ ˆ Š Š Š ˆ Š ˆ œ ˆ -2Œ Œ P13-2009-166 ² Ö É ³μ³ Ì Î ± Ì ³ Ð ±Éμ ÒÌ ±μ É Ê±Í ±É μ ÉÓ ˆ -2Œ μ²ó μ ³ μ ³³ SCALE DORT μ Î É Ò ² ² Ö Ö É ³μ³ Ì Î ± Ì ³ Ð Ëμ ³ Í ±Éμ ÒÌ ±μ É Ê±Í
Διαβάστε περισσότεραP É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œˆ ˆŸ. ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö
P11-2015-60. É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œ Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œˆ ˆŸ ƒ Š ˆŒ Š ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 Œμ μ²ó ± μ Ê É Ò
Διαβάστε περισσότεραP ² ± μ. œ Š ƒ Š Ÿƒ ˆŸ Œ œ Œ ƒˆ. μ²μ μ Œ Ê μ μ ±μ Ë Í μ É Í ±μ ³μ²μ (RUSGRAV-13), Œμ ±, Õ Ó 2008.
P3-2009-104.. ² ± μ ˆ ˆ Š Š ˆ œ Š ƒ Š Ÿƒ ˆŸ Œ œ Œ ƒˆ μ²μ μ Œ Ê μ μ ±μ Ë Í μ É Í ±μ ³μ²μ (RUSGRAV-13), Œμ ±, Õ Ó 2008. ² ± μ.. ²μ μ ± μé±²μ μé ÓÕÉμ μ ±μ μ ±μ ÉÖ μé Ö μ³μðóõ É μ μ ³ ²ÒÌ Ô P3-2009-104 ÓÕÉμ
Διαβάστε περισσότεραÈÖÓ Ö ÑÑ Ò ÑÓÖ Û ÈÖÓÔØÙÕ ÛÒ ËÔÓÙ ÛÒ ÌÑ Ñ ØÓ Å Ñ Ø ÛÒ È Ò Ô Ø Ñ Ó È ØÖÛÒ Å Ñ Û Ø Ò Ô Ø Ñ ØÛÒ ÍÔÓÐÓ ØôÒ
ÈÖÓ Ö ÑÑ Ò ÑÓÖ Û ÈÖÓÔØÙÕ ÛÒ ËÔÓÙ ÛÒ ÌÑ Ñ ØÓ Å Ñ Ø ÛÒ È Ò Ô Ø Ñ Ó È ØÖÛÒ Å Ñ Û Ø Ò Ô Ø Ñ ØÛÒ ÍÔÓÐÓ ØôÒ ¾ ÓÑ ¹ Ì Ø ÖØ»»¾ ÃÙ ÐôÑ Ø ÔÖ Ü ÛÒ ¹ ËØÓ Õ ô ÑÓÒ Ö Ñ Ø»¾¾ Ö Ñ Ø ÔÖ Ü ÔÓÙ Ø Ð Ø Ò Ò ÀºÍº Ò À ÔÖ ¾ Ù ôò
Διαβάστε περισσότεραNUMERICAL SIMULATION OF KEYHOLE SHAPE AND TRANSFORMATION FROM PARTIAL TO OPEN STATES IN PLASMA ARC WELDING
Ö 7 Ö Vol.7 No. 11 Ö Ö È ACTA METALLURGICA SINICA Jun. 11 pp. ÐÅÔ ÎÔ Ê Đ 1,) 1) 1) 1) ß ÍÊ ½ Ñ٠ؽÁ, ÔÒ 51 ) ß Í Ñ ß, ÔÒ 511 µ² Ç Æ Đ, ÅËÀ Ð Ï (PAW). Â, mm É PAW» ½ËÁ ÕË, Ë Ð¹ ²Á»¼Á Î. µ²» Ǽ, PAW È À
Διαβάστε περισσότεραApproximation Expressions for the Temperature Integral
20 7Π8 2008 8 PROGRSS IN CHMISRY Vol. 20 No. 7Π8 Aug., 2008 3 3 3 3 3 ( 230026),,,, : O64311 ; O64213 : A : 10052281X(2008) 07Π821015206 Approimation pressions for the emperature Integral Chen Haiiang
Διαβάστε περισσότεραP ²ÒÏ,.. μ μ Š ˆ ˆ Ÿ ˆ
P13-2013-6.. ²ÒÏ,.. μ μ ƒ ˆ Šˆ Š Š ˆ -2Œ. Œ ƒ Š Š ˆ ˆ Ÿ ˆ ²ÒÏ.., μ μ.. P13-2013-6 É Î ± Ê ± ±Éμ ˆ -2Œ. ³ É Ò Ìμ μ μ ÔËË ±É ±É μ É μ É μ Ö μ ÖÉ Ö Ê²ÓÉ ÉÒ ² μ Ö Ìμ ÒÌ ÔËË ±Éμ ±É μ É - ±Éμ ˆ -2Œ, Ò μ² μ μ
Διαβάστε περισσότεραME 365: SYSTEMS, MEASUREMENTS, AND CONTROL (SMAC) I
ME 365: SYSTEMS, MEASUREMENTS, AND CONTROL SMAC) I Dynamicresponseof 2 nd ordersystem Prof.SongZhangMEG088) Solutions to ODEs Forann@thorderLTIsystem a n yn) + a n 1 y n 1) ++ a 1 "y + a 0 y = b m u m)
Διαβάστε περισσότεραA new practical method for closed-loop identification with PI control
7 9 1 9 : 1 815(1)9 14 5 Control Theory & Applications Vol. 7 No. 9 Sep. 1 PI,, (, 5164) : PI,,.,, (SOPDT).,, PI ;,, : ; PI ; ; : TP73 : A A new practical method for closed-loop identification with PI
Διαβάστε περισσότεραþÿ µ ºÄµÂ À ¹ÌÄ Ä±Â ÃÄ
Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Economic Sciences and Business http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2015-09 þÿ µ ºÄµÂ À ¹ÌÄ Ä±Â ÃÄ þÿ²¹ À±» ³¹ºÌ µá³±ãä Á¹ Avraam, Anastasia
Διαβάστε περισσότεραƒê,.. ± É,.. Ëμ μ. ˆŸ Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ- ˆŒŒ ˆ ƒ Œ ƒ ˆ. ² μ Ê ² ² ±É Î É μ
13-2009-159.. ƒê,.. ± É,.. Ëμ μ Š ˆŒ œ ˆ ˆ ˆŸ Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ- ˆŒŒ ˆ ƒ Œ ƒ ˆ ² μ Ê ² ² ±É Î É μ ƒê.., ± É.., Ëμ μ.. 13-2009-159 ± ³ É ²Ó μ ² μ Ê ² Î Ö ³ É μ μ μ²ö Ð Í ² Î ± - ³³ É Î μ μ ³ É μ ³
Διαβάστε περισσότερα= f(0) + f dt. = f. O 2 (x, u) x=(x 1,x 2,,x n ) T, f(x) =(f 1 (x), f 2 (x),, f n (x)) T. f x = A = f
2 n dx (x)+g(x)u () x n u (x), g(x) x n () +2 -a -b -b -a 3 () x,u dx x () dx () + x x + g()u + O 2 (x, u) x x x + g()u + O 2 (x, u) (2) x O 2 (x, u) x u 2 x(x,x 2,,x n ) T, (x) ( (x), 2 (x),, n (x)) T
Διαβάστε περισσότεραOn the Galois Group of Linear Difference-Differential Equations
On the Galois Group of Linear Difference-Differential Equations Ruyong Feng KLMM, Chinese Academy of Sciences, China Ruyong Feng (KLMM, CAS) Galois Group 1 / 19 Contents 1 Basic Notations and Concepts
Διαβάστε περισσότεραThe straight-line navigation control of an agricultural tractor subject to input saturation
30 10 013 10 DOI: 10.7641/CTA.013.30034 Control Theory & Applications Vol. 30 No. 10 Oct. 013 1,, 1, 1, 3 (1., 1013;., 10096; 3., 10031 ) :,,,,,,,, :,, : ; ; ; : TP73 : A The straight-line navigation control
Διαβάστε περισσότεραΑνώτερα Μαθηματικά ΙI
Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Αθήνας Ανώτερα Μαθηματικά ΙI Ενότητα 2: Αναλυτική Γεωμετρία Αθανάσιος Μπράτσος Τμήμα Πολιτικών Μηχ.ΤΕ και Μηχ. Τοπογραφίας & Γεωπληροφορικής
Διαβάστε περισσότερα.. μ,. ˆ. É,.. ³ ²ÓÖ μ, ƒ.. ± 1,.. Š ±μ ± 2,.. Œ É μë μ,.. ± Ëμ μ,. Œ. μ μ 2, ƒ.. Ê ±μ,.. ÊÉ 2, ˆ. ƒ. ³ 1,.. ±
P8-2012-14.. μ,. ˆ. É,.. ³ ²ÓÖ μ, ƒ.. ± 1,.. Š ±μ ± 2,.. Œ É μë μ,.. ± Ëμ μ,. Œ. μ μ 2, ƒ.. Ê ±μ,.. ÊÉ 2, ˆ. ƒ. ³ 1,.. ± ˆ ˆ ˆ Š Š ˆŸ Š ˆ ƒ ˆ Œ Ÿ Š ˆ œ ƒ Š Œ Š NICA (2012Ä2015.) 1 ˆˆÉÊ μ±μ³ μ ³..., Š Ó
Διαβάστε περισσότεραRelative dynamic modeling and formation control of multiple unmanned helicopters
28 1 2011 1 : 1000 8152(2011)01 0108 05 Control Theory & Applications Vol. 28 No. 1 Jan. 2011 1, 2, 2 (1., 110016; 2., 110016) :,. 6..,. : ; ; : TP273 : A Relative dynamic modeling and ormation control
Διαβάστε περισσότεραN i. D i (x) = 1 N i. D(x, x ik ). (3, 1), (3, 0.9), (3, 0.8), (3, 0.8) (4, 0), (4, 0.1), (4, 0.2). k=1. j=1
Å Ì Å ÌÁà Á Î µ ÍÔÓÖ Å Ø Ñ Ø Á Ú Ð ØÖÓØ Ò ÚØÓÖ ØÙÑ Å Ð Ø À Ò Ú Ù Ø ¾¼¼ ½ âì ÎÁÄËà ÎÊËÌ ½º Ê ÎÊâ Æ ΠÇÊ Î ÃÓ ö Ð ÑÓ Ò Ö ÞÚÖ Ò ÚÞÓÖ ÑÓ ÒÓ Ö ÞÚÖ Ø Ø ÓÞº ÓÔÖ Ð Ø ÞÖ ÙÒ ÑÓ Ö Þ Ð Ø ÚÞÓÖ Ó Ú ÞÒ Ò Ö ÞÖ ÓÚ ÚÞÓÖ
Διαβάστε περισσότεραP ƒ Ê Î 1, 2,.. ƒê μ 1, 3,. ÉÓ±μ 2, O.M.ˆ μ 1,.. Œ É μë μ 1,.. μ μ 1,. ƒ. Ê±μ ± 1,.. ³ 1,.. ±Ê Éμ 1. ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ Si- ˆ SiC- Š Š ˆ
P13-2017-81. ƒ Ê Î 1, 2,.. ƒê μ 1, 3,. ÉÓ±μ 2, O.M.ˆ μ 1,.. Œ É μë μ 1,.. μ μ 1,. ƒ. Ê±μ ± 1,.. ³ 1,.. ±Ê Éμ 1 ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ Si- ˆ SiC- Š Š ˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 ² ±É μé Ì
Διαβάστε περισσότεραΑΡΧΕΙΑ ΚΑΙ ΒΑΣΕΙΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ
ÔØ Ö ΑΡΧΕΙΑ ΚΑΙ ΒΑΣΕΙΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ Στοκεφάλαιοαυτόθαπαρουσ ιασ τούνμερικέςαπότιςδυνατότητεςπουπαρέχειη βιβλιοθήκη ÉÌσ εαρχείακαθώςκαιτρόποισ ύνδεσ ηςκαιεκτέλεσ ηςερωτημάτων σ εβάσ ειςδεδομένωνº º½ Ηκατηγορία
Διαβάστε περισσότεραΜαθηματικά ΙΙΙ. Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα. Ενότητα 7: Προσεγγιστική Λύση Εξισώσεων. Αθανάσιος Μπράτσος. Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας ΤΕ
Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Αθήνας Μαθηματικά ΙΙΙ Ενότητα 7: Προσεγγιστική Λύση Εξισώσεων Αθανάσιος Μπράτσος Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας ΤΕ Το περιεχόμενο του
Διαβάστε περισσότεραCORROSION BEHAVIOR OF X70 PIPELINE STEEL IN SIMULATED KU ERLE SOIL SOLUTION WITH CO 2
44 1 Vol.44 No.1 8 1 149 1444 ACTA METALLURGICA SINICA Dec. 8 pp.149 1444 X7 µ CO ß ¹Ü ½ ¼»º ¾ («ÓËÐ ÅËË, «ÛÓÜ»«ÛÐ, «18) ³ ± Ó ¼ÄÞ ÏÑ ÀÔ Ë Ü (SSRT) ± CO Ý X7 Æ ¾ĐÄ Ì Î ¼ (SCC) ¹ É, Ê ÄÞ CO Ó ÛÜ Ö. Ð: CO
Διαβάστε περισσότεραP Î,.. Š ²³Ò±μ, Œ.. Œ ϱ,.. ʳ ˆ ˆ ˆ ˆŸ ˆŠ Š Š ˆ Ÿ -200
P9-2011-62. Î,.. Š ²³Ò±μ, Œ.. Œ ϱ,.. ʳ ˆ ˆ ˆ ˆŸ ˆŠ Š Š ˆ Ÿ -200 Î.. P9-2011-62 É μ É μ μ Í μ μ Ö μ ±μ Êα Ê ±μ É ²Ö -200 É ² μ μ Ê É μ É μ Í μ μ Ö Ò ÒÌ μ - ±μ, ±μéμ μ Ö ²Ö É Ö Î ÉÓÕ É ³Ò μ É ± Êα ²
Διαβάστε περισσότεραŒˆ ˆ ƒ ˆŸ Ÿ ˆ ˆ Ÿ Œˆ ˆ
Ó³ Ÿ. 2017.. 14, º 1(206).. 176Ä189 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Œˆ ˆ ƒ ˆŸ Ÿ ˆ ˆ Ÿ Œˆ ˆ.. Š μ,. ˆ. Š Î 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μé ³ É É Ö μ²êî μ μ μ μ μ ² Ö Êα ÉÖ ²ÒÌ μ μ ÊÐ Ö ³ Ï μ³μðóõ ± μ Ö Êα μ μ Ì μ É. ± μ μ ÊÐ
Διαβάστε περισσότεραP μ,. Œμ α 1,. ²μ ± 1,.. ϱ Î, Ÿ. Ê Í± 2 Œˆ ˆ Œ Š Ÿ Š Ÿ ˆ ˆŒ ˆˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É
P13-2009-117.. μ,. Œμ α 1,. ²μ ± 1,.. ϱ Î, Ÿ. Ê Í± 2 Œˆ ˆ Œ Š Ÿ Š Ÿ ˆ ˆŒ ˆˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É 1ˆ É ÉÊÉ Éμ³ μ Ô, ±Ä Ï, μ²óï 2 Ì μ²μ Î ± Ê É É, Õ ², μ²óï μ... P13-2009-117 μ ³ μ ³μ² ±Ê²Ö ÒÌ Êαμ
Διαβάστε περισσότεραECE 308 SIGNALS AND SYSTEMS FALL 2017 Answers to selected problems on prior years examinations
ECE 308 SIGNALS AND SYSTEMS FALL 07 Answers to selected problems on prior years examinations Answers to problems on Midterm Examination #, Spring 009. x(t) = r(t + ) r(t ) u(t ) r(t ) + r(t 3) + u(t +
Διαβάστε περισσότεραCONVECTION EFFECTS AND BANDING STRUCTURE FORMATION MECHANISM DURING DIRECTIONAL SOLIDIFICATION OF PERITECTIC ALLOYS I. Experimental Result
Õ 47 Õ 3 Vol.47 No.3 2011 3 ½ Õ 275 283 ACTA METALLURGICA SINICA Mar. 2011 pp.275 283 ± Æ µ «À I. Ý À ÈÇË 1,2) É 2) ÌÏÊ 1) Í Î 1) ÃÆÅ 1) ÂÄ 1) 1) Æ«º, Æ«150001 2) Æ«Í ÝÖ Ý Ö Ü, Æ«150001 Ê ÚÛ Ë Bridgman
Διαβάστε περισσότεραÓ³ Ÿ , º 6(155).. 805Ä813 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê. Ÿ. ʲ ±μ ±
Ó³ Ÿ. 2009.. 6, º 6(155).. 805Ä813 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Œ ˆ ˆ Œ ˆŒ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ Ÿ Œ ƒ ˆ ˆŠ ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ÿ. ʲ ±μ ± ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï Œ É ³ É Î ±μ ±μ³
Διαβάστε περισσότεραƒ Š ˆ ˆ ˆˆ. ƒ. Ê ÖÏμ a,.. Š Ê,.. Šμ²μ ÊÉμ a, ƒ..œ ÍÒ a,. ƒ. Œμ²μ± μ a,.. ± a a Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê
Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 1(130).. 101Ä110 Š 621.386.85 ˆ Œ Š Ÿ Œ ƒ Š ˆ ˆ ˆˆ. ƒ. Ê ÖÏμ a,.. Š Ê,.. Šμ²μ ÊÉμ a, ƒ..œ ÍÒ a,. ƒ. Œμ²μ± μ a,.. ± a a Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ˆ É ÉÊÉ É μ É Î ±μ Ô± ³ É ²Ó μ Ë ±, Œμ ± ²Ö
Διαβάστε περισσότεραChitaridou, Kyriaki. Neapolis University. þÿ À¹ÃÄ ¼Î½, ±½µÀ¹ÃÄ ¼¹ µ À»¹Â Æ Å
Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Law and Social Sciences http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2015 þÿ ¹À»É¼±Ä ± : ½Ä±³É½¹Ã¼Ì ½ þÿ»¹äµ¹î½ ¼µÁ¹º  º±¹ Éùº þÿÿ¼ ÃÀ ½ ±Â ¼µ
Διαβάστε περισσότεραΑλγόριθμοι Δικτύων και Πολυπλοκότητα Προσεγγιστικοί Αλγόριθμοι. Άρης Παγουρτζής
Αλγόριθμοι Δικτύων και Πολυπλοκότητα Προσεγγιστικοί Αλγόριθμοι Άρης Παγουρτζής Άδεια Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες,
Διαβάστε περισσότεραˆ ˆŸ ˆ ˆŸ ˆ ˆŒ ˆˆ Ÿ Œˆ 10 B
Ó³ Ÿ. 2013.. 10, º 4(181).. 566Ä571 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ. Š ˆŒ ˆ ˆŸ ˆ ˆŸ ˆ ˆŒ ˆˆ Ÿ Œˆ 10 B.. ˆ μ, ˆ.. μ ±μ,.. ŠÊ Ó³ μ,.. ³ μ,. ˆ. Î,.. ÖÎ±μ ²Ó μ μ Ê É μ Ê É μ ÖÉ ƒμ Ê É Ò ÊÎ Ò Í É μ ±μ Í Ä ±μ-ô É Î ± É ÉÊÉ
Διαβάστε περισσότερα