J. Sys. Sci. & Math. Scis. 32(10) (2012, 10), 1 21

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "J. Sys. Sci. & Math. Scis. 32(10) (2012, 10), 1 21"

Transcript

1 J Sys Sci & Math Scis 32(10) (2012, 10), 1 21 Ô Ù «½ Þ À ( ͻӵ» ÝË» ÓÝË ²ºØ ) º Ðϼ Ø ÖÛ Ï ±¼ É ¹ ßÜÊ ±Ð Ð É ¹ Ø Ï ±¼ É ÜºÀ ( Æ Ó) ¹ ßÜÊ Ð± ÖÜÊ Î«ÃÐ Ð Ç Å Ú ÐË Ý ¹ Ï ± É ¹ ß Õл Ð Â Â Ð ÖºÏ ± Í Ï ± ¹ ßÜÊ Ò Æ Á MR(2000) Ü 58E25 1 ¼ Î (ADRC) Ä ² 1998 ½ [1], Þ Ü Ë Đß ½ 90 ½ Ûɵ Ö ² Ö ÒÛ Î ² ÐÒ» ¹Î Ñ Î Ä ¼Çà ۹ ÞÛÉ «È ÐÒ Ê Ä Ö [2] Î À µ Ú» à ÛÉ [3] Õ Î» ¼Ç ÞÛÉ ÄÖ Õ ßÕ 2 ºÎ» Õ¼ λ ÈÖ ÞÛÉ Ä È Õ 3 ¾Ú λ ß À Ç µ Ê Î Õ 4 ¾Ú Î ÆÖ Á ßÕ 5 Ñ º Õ Î Ö Ê 2 Õ Ú È Ú ÞÛÉ ¹µ Æ Đ ΠPID Đ Ê ¹ Ð Å À * Í» ( ) Í»ÓÍ µ»» À Ð

2 2 Ü Ê º º 32 Å ÑÖ ÂÝ Ö ÒÒ [3] Æ Î Þ Õ ¼ ¾ ² Õ Î«Â Î ß¼Ç Þ ÛÉ Í ÁĐß Å ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ¹ ÔÛÉà º ² ÞÛÉ ß ½³ Þ ß ½ Þ ß ½ß ² ½ Ò «Î» Ö² Ûɵ Þ ¹» ² ( Î ½),» Ð Ñ ÐÒ Õß Î» Ñ Ì ÈÖÛɵ Û¹ ( Å Ò) Þ ÄµÌĐ Ö Ë Đ ß Ûɱ ¹ ÐÒ«Ì [4 5] ½ ÛÉ ßµÌ Ë Đ ² Û Ñ Î ÛÉ Ûɱ ² [4,6],» É Å Ò Â ² ÛÉÓ ÛÉ ÛÉÃ È ¹ «ÛÉ Ã Ò Ë ÛÉ Û Éµ Ò Ä ºÂ ² Ò ÛÉ ÛÉ Ò ÛÉ ÇÍ ß Ò Ä ß Ûɵ ³ Ð ß Àе ÙÆ ÛÉ ÀË ¹ ºÛ Éß ß ± ¹ Õ ÛÉß ß ± ¹» ¾ Ð ß Þ Û Éµ Æ» Ö ¼ ¼ÛÉ Ð Ö Ò ³Đ ÛÉÆ ¼Å Ë ¹ «Î ÂÆ» È Ö Û ¹ ( Å Ò) ÞÛÉ Å Î Â Â Ò Đ Ë ± ÛÉ µæ ±» ( й ), Ñ Å À Ôà Å, ΫÀ Þ Öѱ Ë ß Ñ Ü Ó 1 ÑßÕ Ò Â (MIMO) ÞÛÉ Ẋ 1 = X 2, Ẋ n 1 = X n, t t 0, (1) Ẋ n = D(t) + F(X, t) + B(X, t)u(t), Y = X 1 (t), µ X i R m, i n, X = [X T 1, XT 2,, XT n ]T Û É Y (t)  U(t) R m Ò D(t) R m» Þ ( ), F(X, t) R m B(X, t) = [B 1 (X, t), B 2 (X, t),, B m (X, t)], B i (X, t) R m É ¹» Þ ÄÀ B(X, t) ¼

3 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 3 ÛÉ (1) Ó Õ ÛÉ Ñ [7] µ ý ÛÉ [8] µ Û ÇÛÉĐ ÛÉ (1) ³ ÃÁ «[9] µ ÞÛÉ ÛÉ (1) Ò Â È ÛÉ (1) ² ¾Ú Î µ¼ Þ ¼À B(t) ÄÀ B(X, t) à Ẋ 1 = X 2, t t 0 (2) Ẋ n 1 = X n, Ẋ n = B(t)U(t), ÄÛÉ (1) ± Ë ÛÉ µæ ±» D(t) + F(X, t) + (B(X, t) B(t))U(t) X n+1 ( ) (3) X n+1 ( ) ( й ), ÛÉ (1) Ñ ÛÉ (1) (Ñ ) Ë ÛÉ Ẋ 1 = X 2, Ẋ n 1 = X n, Ẋ n = X n+1 ( ) + B(t)U(t), ÛÉ (4) Þ Ñ Å À (ESO) [10] X 1 = X 2 G 1 (Ê1), t t 0 (4) X n = X n+1 G n (Ê1) + B(t)U(t), X n+1 = G n+1 (Ê1), (5) µ Ê1 = X 1 X 1, G i (Ê1) Ð ³ Å ESO(5)  X i (t), i n X i (t),  X n+1 (t) Ñ X n+1 (t) ß Ñ Ð Ç Î Þ U(t) = B 1 (t) X n+1 + U 0 (t, X 1, X 2,, X n ), (6) µ U 0 (t, X 1, X 2,, X n ) ű Ë ÛÉ (2) Ã Ö Î ÛÉ (1) Ê Î ± «È ³ Ô¼ Î ºÈÖ À Ä (matching condition) Þ ß À Ä Þ Ò Â (SISO) ÛÉÜ

4 4 Ü Ê º º 32 Å 2 ÑßÛÉ ẋ 1 = f 1 (t, x 1, x 2, D(t)), ẋ 2 = f 2 (t, x 1, x 2, D(t)) + b(t, x 1, x 2 )u, y = x 1, (7) µ x i R, i = 1, 2 ÛÉ y(t)  u(t) Ò D(t) R p» Þ f i (t, x 1, x 2, D(t))(i = 1, 2) b(t, x 1, x 2 ) É ¹» Þ Ä b(t, x 1, x 2 ) x 1 = x 1, x 2 = f 1 (t, x 1, x 2, D(t)), ÛÉ (7) Ò ẋ 1 = x 2, ẋ 2 = f 1 t + f 1 f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) + f 1 x 1 D Ḋ + f 1 f 2 (t, x 1, x 2, D(t)) + f 1 b(t, x 1, x 2 )u, (8) x 2 x 2 y = x 1, Ó f1 x 2 0, Þ b(t) Ä f1 x 2 b(t, x 1, x 2 ) Ã Í Ñ ẋ 1 = x 2, t t 0 (9) ẋ 2 = b(t)u(t), ÄÛÉ (8) ± Ë ÛÉ µæ ±» f 1 t + f 1 f 1 (t, x 1, x 2, D(t))+ f ( ) 1 x 1 D Ḋ+ f 1 f1 f 2 (t, x 1, x 2, D(t))+ b(t, x 1, x 2 ) x 2 x b(t) u(t) x 3 2 x 3 ( й ), ÛÉ (8) Ñ Ü 1 Õ¾Þ Ñß Î x 1 = x 2 g 1 ( x 1 y), x 2 = x 3 g 2 ( x 1 y) + b(t)u(t), x 3 = g 3 ( x 1 y), u(t) = b 1 (t) x 3 + u 0 (t, x 1, x 2 ), µ u 0 (t, x 1, x 2 ) ű Ë ÛÉ (9) Ã Ö Î º ÕÆ Ü Æ ÛÉ À Ä Þ Î Đ ² Ñ ßÑ Ã Â À Ä Þ f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) Ö ÇÍÅ Â x 3, «f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) ÇÍ Î ² à x 3, «Ã f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) Ñ Ú Æ Æ Ü Î» ³ÅÄ ÞÛÉ ÑÎÄ ÛÉ ³ Þ ß ÍÅ ÛÉ Â µ Æ Þ ß À À Ê ºÂÍÅ Â Þ ß ºÂÍÅ

5 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 5 Â Þ ß Þ Î ÂµÅ Þ ºÅ ÇÍ ºÎ µ ĐÂÆ Þ ß Æ Î Ú Ñ Å À ºÂ à ÛÉ Ä ĐÖ [10] Ü 2 µ Î È ÑßÕ Þ ÛÉ Ẋ 1 = F 1 (t, X 1, X 2, D(t)), Ẋ n 1 = F n 1 (t, X 1,, X n, D(t)), Ẋ n = F n (t, X 1,, X n, D(t)) + B(X, t)u(t), Y = X 1 (t), t t 0, (10) µ X i R m, i n, X = [ X T 1 XT 2 X T n ]T ÛÉ Y (t)  U(t) R m Ò D(t) R p» F 1 (t, X 1, X 2, D(t)),, F n (t, X 1,, X n, D(t)) B(X, t) = [ B 1 (X, t) B m (X, t)], B i (X, t) R m É ¹» Þ ÄÀ B(X, t) ¼ Fi X i+1 (i n 1) ¼ ÛÉ (10) ½ Æ» ÛÉ «Fi X i+1 (i n 1) ¼ ÛÉ (10) ³ º  ¾ Ú Î» ËÆÔ [9] µ Ñ ÄÅ À (EHGO) [11] µ Å À Ð Æ Å À ĐÖ [9] Ñß ÞÛÉ ẋ = Ax + B(b(x, z, w) + a(x, z, w)u), ż = f 0 (x, z, w), t t 0, (11) Y = Cx, µ (A, B, C) ² Ë A = 1, B = 0 0, C = [1 0 0 ], 0 x R n, z R p1 Û É y  u Ò w(t) R p2 Ò a( ), b( ), f 0 ( ) ³ a( ) > 0, z(t) ½ [9] ÛÉ (11) Þ ÑßÑ ÄÅ À (EHGO) x = A x + B( σ + b( x) + â( x)u) + H(ε)(y C x), ( αn+1 ) σ = ε n+1 (y C x), 1 t t 0, (12) u = σ b( x) + φ( x), t t 0, (13) â( x)

6 6 Ü Ê º º 32 Å µ b( ), â( ) ³ ³ b( ), a( ) ¾ ² H(ε) = [α 1 ε 1,, α n ε n ], ε, α i (i n + 1) EHGO Þ ½³ φ(x) ű Ë ÛÉ ẋ = Ax + Bu (14) Ö Î ¾ Ú (12) (13) Î (5) (6) ÃÁ Ç b( ), â( ) ³ b( ), a( ) ¾ ² Â Ñ ËÆÔ ¼ Í Â y, À x n+1 b(x, z, w) + a(x, z, w)u b( x) â( x)u, «EHGO  σ Ä Ä Ã Æ «[9] µ η n+1 b(x, z, w) ˆb(x) + (a(x, z, w) â(x))u, Ð (12) (13) Å x n+1 η n+1 À µ [9] (12) (13) ßÈÖ Þ ÛÉ º Â Ö Õ º ÔÛÉ Þ Ö ÅÛÉß ºµ ± Ë ÛÉ (14) Þ Ö ÅÊ ẋ = Ax + Bφ(x ) ÆÄ Ô Î Ö Ñ ßÕ 4 Æ Þ [11] Ñß ÞÛÉ ż = q(z, y), ẋ 1 = x 2 + δ 1 (z, x 1 ), ẋ i = x i+1 + δ i (z, x 1,, x i ), ẋ n = u u + δ n (z, x 1,, x n ), y = x 1, µ z R p1, x R n ÛÉ y(t)  u(t) Ò u ³ q( ), δ i ( )(i n) ³ z(t) ½ (15)

7 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 7 ÛÉ (15), [11] x n+1 = u Þ ÑßÅ À x 1 = x 2 + k 1 r(x 1 x 1 ), x i = x i+1 + k i r i (x 1 x 1 ), x n = x n+1 + u + k n r n (x 1 x 1 ), x n+1 = k n+1 r n+1 (x 1 x 1 ), ( ) y u = x n+1 r n Fcol r, x 2 x n,, ar rar+1 r n+ar 1, (17) µ a r, k i (i n + 1) À F ½³ r Ñß Đ ṙ = r(br σ(y, r)), (18) µ b ³ σ(y, r) Þ ½³ ³ Î ¾Ú (16) (17) Î (5) (6) ÃÁ (16) x i = x i + δ i 1 (z, x 1,, x i 1 ), i n, δ 0 ( ) = 0, δ i (z, x 1,, x i ) = δ i (z, x 1,, x i ) + δ i 1 (z, x 1,, x i 1 )  ŠÀ (16) Ñß (19) Ë x n+1 = δ n (z, x 1,, x n ) u ẋ 1 = x 2, ẋ n 1 = x n, ẋ n = x n+1 + u, y = x 1, «Þ ESO Í Â y, À x n+1 = δ n (z, x 1,, x n ) u «µþã x n+1 = u, Æ Æ ß Ü Àµ Æ ÛÉßÞÄ ß Ò z 1 = z 1, α = ω z Q mv (a 11 + z 1 )α + a 10 g, ω z = u u + Q (a 21 + z 1 )α + Q a 22 ω z, J z J z y = α, (20) (21)

8 8 Ü Ê º º 32 Å µûé y = α ² ω z ² m À³ Q ¾ V À g ¹ß J z Ç u Ò u»¾ a 10, a 11, a 21, a 22 Ûɽ³ ± z 1 ½³ a 11, a 21 ½ x 1 = α, x 2 = ω z Q mv (a 11 + z 1 )α + a 10 g, (21) ² Ñß x 3 Ë µ ẋ 1 = x 2, ẋ 2 = u + x 3 (z 1, ż 1, α, ω z ), x 3 (z 1, ż 1, α, ω z ) = u + Q J z (a 21 + z 1 )α + Q J z a 22 ω z Q mv ( z 1α + (a 11 + z 1 )x 2 )  (16) (17), ÐÑßÅ À x 1 = x 2 + k 1 r(y x 1 ), x 2 = x 3 + u + k 2 r 2 (y x 1 ), (23) x 3 = k 3 r 3 (y x 1 ), Þ u = x 3 r2 f 1 y r2 f 2 x 2 (24) r ar rar+1 ßÑß µ Ñ À (23) (24) ½³ (22) k 1 = 3, k 2 = 3, k 3 = 1, r = 35, f 1 = 01, f 2 = 15, a r = 1, ßÑß Ä ß Q mv = 02, a 10g = 001, Q J z a 21 = 178, Q J z a 22 = 02, u = 05, z 1 (t 0 ) = 0, z 2 (t 0 ) = 08, α(t 0 ) = , ω z(t 0 ) = 0, x 1 (t 0 ) = , x 2(t 0 ) = 0, x 3 (t 0 ) = 0 (25)

9 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 9 x2 and ˆx2 x3 and ˆx3 5 0 x1 and ˆx110 states, uncertainties and their estimations x 2 0 ˆx 2 02 x 1 (deg) ˆx 2 (deg) x 3 1 ˆx 3 u time (s) Ï 1 Æ Á (23) Ð ÃÏ Î 1 Å À (23)  x 1, x 2 x 3 ³ ε ÌÂà x 2 x 2, x 3 x 3, «u ÇÍ ß ADRC ß ËÆ Ô ¼ (16) (17) Ä ĐÖ ³ Ô Î» ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ Õ ÞÛɵÍÅ Â ESO ÃÁÞ (5)  «Å À µà Þ «Đ ÓÞ ESO ÃÁ Ð Å À Ò Ð Þ ( Æ Ã Æ ÛÉ Þ ) Õ¾ Î µ à ÈÖ ÔÛÉ ³ º Î Â Ç ¹ ² Ù ÎÙ Î «ØÈ ² ÃÊ ß Ù Æ ³ Æ Ö «Æ ÂÓ ÇÍ Î ÂÓ Ç ÙÖ Ù ¹ ÆÆ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ÈÖ Þ Æ ÃË «ß µ ³ ÎÆÖ ³ ±Æ ½Ó ² Ê ¾ß Ä Î Ê Î Đ Ü Đ ÛÉ ÛßÛÉ Ò Ò» Å [7 8,12 19], ß Å Ê È Ä Î Ö ß Ñ ÃÁ ¾Ú Î Ê Î 3 ¾ Ò«Ð 31 ²Ø Đ À µ ÍÂ Ñ Û Ô ß РÈ

10 10 Ü Ê º º 32 Å ÈÅ Ò Þ [12 14] É Ñ Ú Î» ¼Ç Ù À ß [12] ÛÉÜ À Ûɵ Þ Ñß ÛÉ Ẋ 1 = F(X 1 )X 2, Ẋ 2 = H(t, X 1, X 2 ) + B(t, X 1, X 2 )U, µ X 1 R 3 À Ô ² X 2 R 3 À ² U R 3 À Ô Å Ò À Ô Û H(t, X 1, X 2 ), B(t, X 1, X 2 ) µ ¾ à ½³Ò Ò Ò «Ê H(t, X 1, X 2 ), B(t, X 1, X 2 ) µ Æ Ã ÈÅ [12 14] λ Ê ¼Ç À ÔÀ Ûɵ Þ Î ( [12 14]) «Î Ê ³ Ë Ó ÔÛÉ ³ Æ ¾ È Ë ²Ô ½ Ú ÞÔÅ ß º 32 Ñ ÌÑ Ã½ ÛÉ (Fast Tool Servo, FTS) Ä º» ß µ Î FTS É ß Î«Ã [7], [18] Î Ê ¼Ç FTS [7] µ Ü FTS ÛÉ ÿ = f(t, y, ẏ) + b 0 u, (27) µûé  y à ẏ à u Ò f(t, y, ẏ) Þ ½³» Îß Ûɲ f(t, y, ẏ) Å y ½ r Ô ß µm ³ [7] FTS Þ Î À ¹Î² Ð Î FTS Àà À ºß 3µm, Ò ½ ¹ ² Î 33 ÌÎ Æ ± Ø [8] ÌÌ Úµ À ³ À Ç (Super-conducting RF cavities) ÛÉ ÒÑß V cl + ω 1 V cl + ω(d, V 2 c )V cq = ω 1 V gl, 2 (28) V cq + ω 1 V cq ω(d, V 2 c )V cl = ω 1 V gq, 2 µ V cl, V cq  V gl, V gq Ò ω(d, V c ) Þ» ³ Æ ½³ ÃÁÓÖÂà ½ [8] À Ç ÛÉ ±Å V cl, V cq ½ «Û É (28) Ã Å Û ÞÛÉ ÇÍßÊÉ PID Ò (26)

11 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 11 ß ÛÉ (28)  [8]  РΠÀ Ô¼Ç À Ç ÛÉµÑ Þ ß ÈÄ ß Î Àß Ô Ò Î É PID À Î Î ß µ Ê Â ÈÊ ³ Í Â Ö ß ¾Ú Î Ö 4 Å Õ Ú ß Î» µ Þ Ã Þ (Ò ¹» Ö» ) ÃÁ³¹ Ê ¹ ÇÍ Î Æ Ö ÕÐ ½Ó Î ² Í ßÈ «ÐÒ Ê µ Æ ³ Õ Ö [20 22] ß Þ À³ ½ Ä Õ ESO à ÂÆ ¾Ú λ Æ ¹»» Û¹ Þ ½ ß Þ Æ ÇÍ ß ½ Þß Î Ö Õ ÂÃ Æ [11] [23] µ à ÛÉ Þ Î ÔÛÉ Þ Õ ÄÍ «[9] Ð EHGO ß ÔÛÉ ºµ Ë ÛÉ Ö º Õ Î Ö Õ ßÍÐÇ [24] Ë Î Û Ö Ä 41 ³ Û Ë (5) Â Í ß ESO Þ Ç (5) µ ³ G( ) È ÇÍ Ä ESO(5) Þ X n+1 (t) Ã Õ ³ Ä ß G i ( ) ¹Î [22,25] «³ G i ( ) ½³³ µ À½³ Ý Ó³ ÇÍ [26]  ESO, G(Êi) = β i Ê i, i n + 1 X 1 ÛÉ [24] º  ESO(RLESO), β 1 V 2 β1 2 V X 1 β 1 B(t)u(t), Ó n = 1, 2 = β 1 V 2 + V 3 + (β 2 β1)x 2 1, Ó n > 1, V 3 = β 2 V 2 + V 4 + (β 2 β 1 β 3 )X 1, V n = β n 1 V 2 + V n+1 + (β n β 1 β n 1 )X 1 + B(t)u(t), V n+1 = β n V 2 β 1 β n X 1, X i = V i + β i 1 X 1, i = 2, 3,, n + 1, (29) Å ESO  X i, i = 2, 3,, n+1 Ã Ê ESO ½³ β i, i n,

12 12 Ü Ê º º 32 Å Ò n Æ Þ ESO(29) ½³ Ê À β i = ω i e β i, ω e > 0, i n, G e (s) = n β i s n i, β 0 = 1 (30) i=0 Þ β i, i n Þ Æ Ý ω e ¼ ESO(29) ß X i (t 0 )(i > 2) ÇÍ ESO(29) Á«Ä V i (t 0 ) = β i 1 X 1 (t 0 ), X i (t 0 ) = 0 42 ³ Û Ë Ï Ó Ø Þ Ë ± ÛÉ (2), Ö Ẋ1 = X 2, Ẋn 1 = Xn, Ẋn = K nx1 K n 1X2 K 1Xn, X (t 0 ) = X(t 0 ), (31) µ K i = diag([ k i,1 k i,2 k i,m ] ), i n, ÊÑß m É Þ (» ¹) n k i,q s n i, q m, i=0 µ K 0 = diag([ k 0,1 k 0,2 k 0,m ]) = I m m Đ ÔÛÉ Ö Ê X (t) = [X 1 T, X 2 T,, X n T ] T, Ú Ã X n+1 Þ X n+1 Þ X(t) Ê Å X (t) n 2 ÊÁ«Ã Ô ½³ ω e ³ Û ESO(29) ßÁ«ÂÂĐ Peaking Đ ÆÙ¼ ßÁ«¾ Ð ESO(29) Þ 0, t 0 t < t u, U(t) = ) B 1 (t) ( K n X 1 K n 1 X2 K 0 Xn+1, t t u µ { } lnωe t u = t 0 + max ωe α, 0, 0 < α < 1 (33) ß ¾ÚÐ Ð Î À Ô ÛÉ ¼ Î À º ß Õ Î ÛÉ ÕÔ Ö ÕÄ 421 е Ó Ø ÏÇ ³ ÞÛÉ (1) µ Þ Ã Ñß ³ (32)

13 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 13 A1 D(t) ÕÕ Ð {t i } i=1, t i < t i+1, Ê À 1 sup D(t) w 1, t [0, ) µ w 1, w 2, w 3 ³ sup Ḋ(t) w 2, t [0, ),t {t i} i=1 inf i {t i+1 t i } w 3 A2 Þ ρ  ¹³ X {X X ρ} t [t 0, ), F(X, t) ψ 1 (ρ), F(X, t) X ψ 2(ρ), F(X, t) t ψ 3(ρ), B(X, t) ψ 4 (ρ), B 1 (X, t) ψ 5 (ρ), B i (X, t) X ψ 6(ρ), B i (X, t) t ψ 7(ρ), µ ψ i (ρ)(i = 1, 2,, 6) Ä ρ ³ A3 Ḃ(t) w 4, B(X(t), t) β n G e (s) w 5 < 1 (34) µ B(X(t), t) (B(X(t), t) B(t))B 1 (t) ÄÀ B( ) Ô ÞÛÉ (2) Á À X(t 0 ) ρ 0 Êe = [ÊT 2, ÊT 3,, ÊT n+1 ]T, Êi = X i X i (2 i n + 1) ESO Ã Ô E = [E1 T, ET 2,, ET n ] T, E i = X i Xi Î ÔÛÉ (2), (29) (32) À Ý 41 [24] ω e [ω, ), [ ) Êe(t) η1 1, t t i + η lnω e 2, t i+1, i 1, ω e ω e (1 i n) ÔÛÉ Ô ÞÖ 41 Ð Þ A1 A3 À Â Þ ρ 0 > 0, ß ω (ρ 0, w i, K i, β i ), Å sup E(t) η3 t [t 0, ) lnω e ωe α, µ η 1, η 2, η 3 ρ 0, w i, K i, β i, ψ i Ä ³ ÞÖ 41 ÅÆ Ý ESO(29) ½³ ω e Å Þ X n+1 Ã Ô Ê ÔÛÉ (2), (29) (32) X(t) ½ Ê X (t) ß ĐÀ µ ÛÉ Ð D(t) º ÞÖ 42 Ý 42 [24] ßÞÖ 41 Ä ß ÑÎ D(t) Ð ω e [ω, ), [ Êe(t) η 1 1, t t i + η lnω e 2 ω e ω α, t i+1 ), i 1, e sup E(t) η lnω e 3 t [t 0, ) ω α, (36) e lim X(t) 1 t η 4, ω e 1 º± Ê Æ Ñ 2 µ Á Ñ 2 µ (35)

14 14 Ü Ê º º 32 Å µ η 4 ρ 0, w i, K i, β i, ψ i Ä ³ ÞÖ 42 ¹ Å Ûɵ» ÞÂĐ Ð ÔÛÉ (2), (29) (32) X(t) ½ Ê X (t) ß Ô º ÞÖ ÎÖ Î À ÔÛÉ Þ Ö Å ºµ Ë ÛÉ Ö ºÆ ³ 422 ɹ Ó Ø Ï 421 Ð Ð Î ÔÛÉ ³ Æ ESO ½³ Å ÔÛÉ ºÀ µ Ö µ ÀÆ Đ¼ Đ «Ê¼ º Ä Ô²«º Â Í ½³ ω e ºÛ ÛÉ Þ ÇÍß¼ Ä ß Þ Ô Î ÈÖ Þ Î À½³ Þ Ê Ä ß Ð ÕÙ MIMO ÛÉ ¼ Î ºß µ ² ÛÉ ÛÉÒÉ Ẋ(t) = F(X) + BU(t), X R m, U R m, U(t) = U q, t [qh, (q + 1)h), q = 0, 1,, µ X U Ò F(X)» Lipschitz ³ ÄÀ B Ã Þ ± À B, B B Đ Æ ³ F( ) ÄÀ B Þ ± (L ρ,λ) Ñ ÃÁÑß l ρ = F(X) F(Y ) 1 max, l ρ L ρ, X 1 ρ, Y 1 ρ X Y 1 B = (B B)B 1, B 1 Λ ρ ½» Lipschitz ³Đ l ρ, «B Ä Þ Æ (L ρ,λ) Ó Õ ÞÛÉ (37) È 421 Õ¾ Þ ÔÛÉ Ö Ẋ (t) = kx (t), X (0) = X(0), (39) µ k > 0 ÛÉ (39) Ñ ³ Þ Ê Æ k ÓÝ ±ÃÁ O1 ÛÉ (37) Ñ ³ Þ O2 sup X(t) X (t) 1 O(h) t [0, ) Á 41 ± O1 ÔÛÉ Ô ± O2 ² ÔÛÉ º ½ Ê Ô ß ß O(h) ³ ÊÔ ¼ º h «(37) (38)

15 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 15 (29) ÛÉ (37) Þ ÑßÐ ESO Ò Z 2 = ω e Z 2 ω 2 e X ω e BU, Z 2 (0) = ω e X(0), D T = ω e X + Z 2, (40) U(t) = B 1 ( D T (t) + kx(t)), (41) µ ω e > 0 ESO(40) ½³ D T Þ D T (X, U) F(X)+(B B)U à ¼ Æ Ñß Þ Z 2,q = Z 2,q 1 hω e Z 2,q 1 hω 2 e X q 1 hω e BU q 1, D T,q = ω e X q + Z 2,q, U(t) = U q = B 1 ( D T,q + kx q ), t [qh, (q + 1)h), (42) µ X q = X(qh) = [ X 1,q X 2,q X m,q ] T» 41 (L ρ,λ) ² Õ ÞÛÉ (37), ÞÛÉÁ À X 0 1 ρ 0, F(X 0 ) 1 ρ F0 (43) ÞÛÉÕ (L ρ,λ) ¼ Î (42) ß Ô (L ρ,λ) h, ρ 0, ρ F0 ω e, k Å Â ÞÕ (L ρ,λ) ÛÉß¼ (42) ßĐ ± O1 O2 Ý 43 [24] ÑÎ Φ (1 + 2Λ + 2L ρ0 h) elρ 0 h 1 L ρ0 h ÊÞ ¼ ADRC(42) ½³ À < 2, (44) { max k Φ 2 Φ, k + Φ 1 h, k + 1 } < ω e 1 2h h, (45) ÞÛÉÕ (L ρ0,λ) ¼ ADRC(42) Þ Ö 43 Λ ß L ρ0 Õ ¼ ¼ h ± Ç L ρ0 Ä ρ 0 ³ Á«Þ Õ Õ º h Ê Í ÞÖ 43 µ (45) Þ Â ¼ À ½³Þ À Ä Đ h Õ ω e ESO Þ Ã Î«ÔÛÉÊ ½ Ê Ô ¼ º «ß ÞÖ 44 Þ¼ º h, ß Þ ¼ Î À Ä ß ¼ Î Àºß Ý 44 [24] ÑÎ e L0h + Λ 2, (46)

16 16 Ü Ê º º 32 Å µ Â Þ ¼ Î À (42), Đ ß (L ρ,λ) Õ ÞÛÉ Å º Þ ÞÖ 44 ² Þ ³Õ À L 0 h > ln(2) ß Λ > 1 º ¼ Î À (42) Þ ÜÑÑßÕ² ÛÉ º ¼ Î (42) Þ Ẋ(t) = J 1 Ω(X)JX + J 1 U q, t [qh, (q + 1)h), (47) (J 1 J 1 )J Λ = 15, µ X ² J J ³ ± Ç À 423 Ó Ø Ï ³ Ù Ö ¼ ÓÖ Âà ³È ±Ó Ñ ÛÉ ³ Ñ É Þ Ò Å ÀÞ Ã Î ÛÉ Õ ß Ê µ [33], [24] ÐÒ Ö Õ ÛÉ É Þ ¹ ± É Ï ÛÉ «Ï ÛÉ Ò Þ ÞÛÉ Â É ß Â Ã Î ÛÉ É «Þ½³ É ÍÅ Þ Ð Þ ÛÉ ß ÑßÕ SISO Þ ÞÛÉ ẋ 1 = x 2, ẋ n 1 = x n, ẋ n = d(t) a T x + bu, y = x 1 (t), t 0, (48) µ x = [x 1, x 2,, x n ] T ÛÉ u Ò y » d(t) Û É½³ a = [a n, a n 1,, a 1 ] T b Ñß Þ sup d(t) w 2 t [0, ) (32) A4 sup t [0, ) d(t) w 1, A5 a i L 0 <, i n A6 b Λ < 1, µ b = (b b)b 1, b b ± È 41 Þ ÔÛÉ Ö (31), Þ Î À (29), ß Ð Î ÔÛÉß Õ É ³ (32) ß t t u Ë«ÇÍ ß t t u Þ u(t) = b 1 ( K n x 1 K 2 x 2 K 1 x n K 0 Xn+1 ) (49)

17 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 17 ÛÉ (48) Ä Laplace Y (s) = P(s)(U(s) + D(s)), P(s) = Þ (29) (49) Laplace b s n + a 1 s n a n 1 s + a n (50) µ C(s) = 1 b U(s) = C(s)Y (s), (51) n i=0 n 1 i=0 ( n i K i+q β n q )s n i q=0 ( ) i K q β i q s n i q=0 Æ Ð Î ÔÛÉ Ô ÊÖ ³ (Loop Transfer Function) Q(s) = C(s)P(s) Q(s) É ω c θ, À Q(jω c ) 1 = 0 (52) θ = Q(jω c ), Q(s) = b b n i=0 ( s n + n i=1 ( n i ) K i+q β n q s n i q=0 ) n 1 a i s n i i=0 ( ) (53) i K q β i q s n i ω c 2n (52) Ê» Û³ À½³ K i, β i, ω e «Ê Þ½³ a i, b, ÇÍ Q(jω) Ã Þ ω c, θ Þ ß Â Ã ω c, θ ÐÑß n ÊÖ ³ Q 0 (s) = b b β n n = b β i s n i β b n i=0 n 1 Þ Q 0 (s) É ω 0 θ 0, ω 0, θ 0 À i=0 i=0 β n ω n e β i s n i ω i e q=0 (54) n 1 β i (jσ 0 ) n i b β n b = 0, σ 0 > 0 (55) θ 0 = Q 0 (jσ 0 ω e ) (56) Q(s) Q 0 (s) ÀÑßÞÖ 45 Ý 45 [24] ß ω > 0 Å ω e ω Q(jω 0 ) Q 0 (jω 0 ) 1 γ 1, ω e ω c ω 0 γ ω 2 (ω e ), e θ θ 0 γ 3 (ω e ), (57)

18 18 Ü Ê º º 32 Å µ γ 1 ω e ÒÄ ³ γ 2 (ω e ), γ 3 (ω e ) ω e Ä ³ Ê À lim γ ω 2 (ω e) = 0, e lim γ ω 3 (ω e) = 0 (58) e ÞÖ 45 ² Q(s) Q 0 (s) ÅÊß ω 0 º ³µ Ê Ô ω e «Q 0 (jω 0 ) = 1, «ω0 ω e Ô Đ ω e «θ 0 ³ ωc ω e θ à «Êà Á 42 n ³ ¼ (55) ³ Û Ê ¼ n = 1, 2 Á ω 0 Ê θ 0 ω 0 = n = 1 : ω eβ 1 b, b θ 0 = Q(jω 0 ) = 90 0, ω 0 = ω e β β2 2 b 2 n = 2 : β 4 1 b 2 1 2, ( θ 0 = Q(jω 0 ) = 90 0 ω0 arctan ω e β 1 ÎÞÖ 45 Ñß¹ i) Ç Q 0 (jω 0 ) Ô Þ½³ a, Þ½³ a ω c, θ ÍÅ Æ ω e Ó Ï Π޽³ a ºß ii) Þ½³ b ω c, θ ÍÅ Æ (55) (56) Þ b ω0 ω e, θ 0 ÄÛ ω0 ω e, θ 0 Ä ωc ω e, θ à b ÒÑ ÍÅ É ÞÖ 45 ß b ² º ÔÛÉ ³ Ä Õ 421 Õ 423 Ö Õ¹Î ÆßÐ Î Ô Õ ¼ Î ºß Õ Î ÕÒ Đ Ë º Ñ i) ¹Î Ã Ô Õ¹Î Ö³ Ù Õ ¹Î ºÞÒ Õ¹Î ii) ¹Î Á ÛÉ Õ Á ÛÉ ß Û Éµ Ñ [14] µ Õ À ÛÉ «Î» Ê Ã Á ÞÛÉ ÆÖ Æ Ö Õ¹Î 5 Рλ ÕÚ Î» ÈÖ ÞÛÉ ß Î» ÈÖ Û¹ ( Å Ò) ÞÛÉ ÕÛɵÍÅ Â È Æ Ù Ê Ü Î ßÈÖ Þ Đ Ô º Æ Ö Õ¹Î ) (59) È ³

19 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 19 λ Ñ ÞÛÉ Ó ¹ Å Ûɵ Ò Þ Ê» «Ä ßÞ ÀÆ Êß ºÖÑÑ«ÛÉ Û² ÐÇ ¼ÅÛÉ Ò Â ÄÛ (Ñ Ë ), º Ô ¼ Ûɵ ß Û ÞÇ ² Û Â ÀÞÛ Û ĐÂ Ë Þ ¹ Î À Ê Û ÞÛÉ µ Þ Å Ò Ñ ÃÁ Ê Ý Î» ³ Ë ± Ð ESO ÛÉ µæ ± û «Đ ³ ³ Û ÛÉ ÂÛÉ ÓÖ Ð ESO Û É¾ºÒ Ë ÜÑ ÛÉ (7) À f 1 (t, x 1, x 2, D(t)) = f 0 (t, x 1, D(t)) + b 1 (t, x 1 )x 2, b 1 (t, x 1 ) 0, Ê x 2 ³Ú x 1 x 2 Þ ESO ³Ã x 1 x 2 µ Þ» ADRC Ë Þ Í ßÛɵ Þ Ë Î x 2 x 1, ÞÎ u x 2 «Ñ Ö ÃÁ Ë º Æ Ö ÃÁ ÃÁ Õ Ñ [14] µ À Ý Ò δ Ý a y ä y = c 1 ȧ y + c 2 a y + b 2 δ + b1 δ + b0 δ Í ÛÉ Î Ò Â ÁÙ ³ 0 Æ ÍÛÉ ÓÖ Õ Î δ a y Ë Ã± «c 1 ȧ y + c 2 a y + b 2 δ + b1 δ Ä ADRC Þ ÎÁ «Ñ λ ÈÖ ÞÛÉ «Ë Đ Â Î Ö «¹» ÈÒ ¹ À Î Æ Ò ßÊ Ö ßÖ Õ ĐÖ º Ê Ö [1] Ì ²Â Ì ² È 1998, 13(1): [2] Ù ²ÂÑÆ ²Ø Ì 2002, 19(3): [3] Ù «Ì ² ÝË» µ» 2011, 31(9): [4] Ì ²ÝËÑ»Á ÝËÆ Í ²Ø Ì» ÆÜÅ»Ä Ý 1981 [5] Ì ³ Í ²ÝËØ Á»Ä Ý 2001 [6] Ì ÝË Ñ ² È, 1988, 3(2): [7] Wu D, Chen K Design and analysis of precision active disturbance rejection control for noncircular turning process IEEE Trans on Industrial Electronics, 2009, 56(7): [8] Vincent J, et al On active disturbance rejection based control design for superconducting RF cavities Nuclear Instruments & Methods in Physics Research, 2011, A(643): 11 16

20 20 Ü Ê º º 32 Å [9] Freidovich L B, Khalil H K Performance recovery of feedback-linearization based designs IEEE Trans Automat Contr, 2008, 53(10): [10] Ì ² Í Ä Ý 2009 [11] Praly L, Jiang Z P Linear output feedback with dynamic high gain for nonlinear systems Systems & Control Letters, 2004, 53: [12] Huang Y, Xu K, Han J, et al Flight control design using extended state observer and non-smooth feedback Proceedings of the 2001 IEEE Conference on Decision and Control, 2001, 1: [13] Sun M W, Chen Z Q, Yuan Z Z A practical solution to some problems in flight control 48th IEEE Conference on Decision and Control, [14] «Ì Ù ²ÑÉ Ù ² ÂÓßÆ ÝË» µ» 2010, 30(6): [15] Hou Y, Gao Z, Jiang F, et al Active disturbance rejection control for web tension regulation Proceedings of the 2001 IEEE Conference on Decision and Control, 2001, 5: [16] Huang Y, Luo Z W, Svinin M, et al Extended state observer based technique for control of robot systems Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2002, 4: [17] Feng G, Liu Y F, Huang L P A new robust algorithm to improve the dynamic performance on the speed control of induction motor drive IEEE Trans on Power Electronics, 2004, 19(6): [18] Wu D, Chen K, Wang X Tracking control and active disturbance rejection with application to noncircular machining International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, 47(15): [19] Yan B, Tian Z, Shi S, et al Fault diagnosis for a class of nonlinear systems via ESO ISA Transactions, 2008, 47(4): [20] Zheng Q, Gao L Q, Gao Z Q On stability analysis of active disturbance rejection control for nonlinear time-varing plant with unknown dynamics Proceedings of the 46th IEEE Conference on Decision and Control, 2007 [21] Yang X, Huang Y Capability of extended state observer for estimating uncertainties Proceedings of the 2009 American Control Conference, 2009 [22] Guo B Z, Zhao Z L On the convergence of an extended state observer for nonlinear systems with uncertainty Systems & Control Letters, 2011, 60: [23] Praly L, Jiang Z P Further results on robust semiglobal stabilization with dynamic input uncertainties Proceedings of the 37th IEEE Conf Decision Control, 1998, 1: [24] ²ÑØ ± Æ Í»Óµ» ÝË» Ó 2012 [25] Huang Y, Han J Analysis and design for nonlinear continuous extended state observer Chinese Bulletin, 2000, 45(21): [26] Gao Z Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning Proceedings of the 2003 American Control Conference, 2003, 6: [27] Laila D S, Nesic D A note on preservation of dissipation inequalities under sampling: the dynamic feedback case Proceedings of the 2001 American Control Conference, 2001, 4: [28] Clarke F H, Ledyaev Y S, Sontag E D, et al Asymptotic controllability implies feedback stabilization IEEE Transactions on Automatic Control, 1997, 42(10): [29] Dabroom A M, Khalil H K Output feedback sampled-data control of nonlinear systems using high-gain observers IEEE Transactions on Automatic Control, 2001, 46(11): [30] Iven M Y, Mareels H B, Penfold R, et al Controlling nonlinear time-varying systems via Euler approximations Automatica, 1992, 28(4): [31] Xue F, Guo L On limitations of the sampled-data feedback for nonparamtric dynamical systems Journal of Systems Science and Complexity, 2002, 15(3): [32] Jing I R, Guo L An impossibility theorem on sampled-data feedback of uncertain nonlinear systems Proceedings of the 2005 ICCA, 2005: 53 58

21 10 Ø Ó Ï ± ¼ Ë Ö 21 [33] Tian G, Gao Z Frequency response analysis of active disturbance rejection based control system Proceedings of the 16th IEEE International Conference on Control Applications Part of IEEE Multi-conference on Systems and Control, 2007: ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL: METHODOLOGY, APPLICATIONS AND THEORETICAL ANALYSIS HUANG Yi XUE Wenchao (Key Lab Systems and Control, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences, Beijing ) Abstract This paper illustrates that the essence of employing ADRC to deal with the uncertain system, which may be nonlinear, time-varying and coupling, is to accurately determine the total uncertainty which will influence the output of the system Then several application examples are introduced to demonstrate that ADRC can deal with vast uncertainties and ensure satisfying performance of the closed-loop system The latest theoretical results on the ADRC based control systems are also introduced in this paper Key words Active disturbance rejection control (ADRC), nonlinear time-varying uncertain system, extended state observer (ESO)

ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., ( µ ) ( (

ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., ( µ ) (  ( 35 Þ 6 Ð Å Vol. 35 No. 6 2012 11 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA Nov., 2012 È ÄÎ Ç ÓÑ ( µ 266590) (E-mail: jgzhu980@yahoo.com.cn) Ð ( Æ (Í ), µ 266555) (E-mail: bbhao981@yahoo.com.cn) Þ» ½ α- Ð Æ Ä

Διαβάστε περισσότερα

Z L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / / + 3 / / / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " #

Z L L L N b d g 5 *  # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / / + 3 / / / / + * 4 / / 1  5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3  # Z L L L N b d g 5 * " # $ % $ ' $ % % % ) * + *, - %. / 0 1 2 / + 3 / / 1 2 3 / / + * 4 / / 1 " 5 % / 6, 7 # * $ 8 2. / / % 1 9 ; < ; = ; ; >? 8 3 " # $ % $ ' $ % ) * % @ + * 1 A B C D E D F 9 O O D H

Διαβάστε περισσότερα

2011 Ð 5 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA May, ( MR(2000) ß Â 49J20; 47H10; 91A10

2011 Ð 5 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA May, (  MR(2000) ß Â 49J20; 47H10; 91A10 À 34 À 3 Ù Ú ß Vol. 34 No. 3 2011 Ð 5 ACTA MATHEMATICAE APPLICATAE SINICA May, 2011 Á É ÔÅ Ky Fan Ë ÍÒ ÇÙÚ ( ¾±» À ¾ 100044) (Ø À Ø 550025) (Email: dingtaopeng@126.com) Ü Ö Ë»«Æ Đ ĐÄ Ï Þ Å Ky Fan Â Ï Ò¹Ë

Διαβάστε περισσότερα

) * +, -. + / - 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 : ; < 8 = 8 9 >? @ A 4 5 6 7 8 9 6 ; = B? @ : C B B D 9 E : F 9 C 6 < G 8 B A F A > < C 6 < B H 8 9 I 8 9 E ) * +, -. + / J - 0 1 2 3 J K 3 L M N L O / 1 L 3 O 2,

Διαβάστε περισσότερα

! " # $ % & $ % & $ & # " ' $ ( $ ) * ) * +, -. / # $ $ ( $ " $ $ $ % $ $ ' ƒ " " ' %. " 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; ; < = : ; > : 0? @ 8? 4 A 1 4 B 3 C 8? D C B? E F 4 5 8 3 G @ H I@ A 1 4 D G 8 5 1 @ J C

Διαβάστε περισσότερα

Blowup of regular solutions for radial relativistic Euler equations with damping

Blowup of regular solutions for radial relativistic Euler equations with damping 8 9 Ö 3 3 Sept. 8 Communication on Applied Mathematics and Computation Vol.3 No.3 DOI.3969/j.issn.6-633.8.3.7 Õ Îµ Ï̺ Eule»²Ö µ ÝÙÚ ÛÞ ØßÜ ( Ñ É ÉÕ Ñ 444 Î ÇÄ Eule ± Æà ¼ Û Â Þ Û ¾ ³ ÇÄ Eule ± Å Å Þ Å

Διαβάστε περισσότερα

2 SFI

2 SFI ų 2009 2 Û 9  ¼ Ü «Ë ÐÁ Û ¼ÞÝÁ «Ð¼Â ß Ú Ì ÑÓ ±¼ ¼µÕ Û (Santa Fe) «Đ Þ ¼± «ÐÐÇ ¾ ¼Ï ««¼ Ã«Ø Ú Ó Ý¼ºÏ «Å Å ¾»«¼ É ½ ÒØ ÒÚ Ç 1944 ²Ì ¼ ÉÌ (Patrick J. Hurley, 1883 1963) ¼È Ë 1984 ÞÎ ¼ Ë ÉÜ Ò «Þ Þ ÅÌÞ Ù

Διαβάστε περισσότερα

Resilient static output feedback robust H control for controlled positive systems

Resilient static output feedback robust H control for controlled positive systems 31 5 2014 5 DOI: 10.7641/CA.2014.30666 Control heory & Applications Vol. 31 No. 5 May 2014 H,, (, 250100), (LMI),, H,,,,, H,, ; H ; ; ; P273 A Resilient static output feedback robust H control for controlled

Διαβάστε περισσότερα

AN RFID INDOOR LOCATION ALGORITHM BASED ON FUZZY NEURAL NETWORK MODEL. J. Sys. Sci. & Math. Scis. 34(12) (2014, 12),

AN RFID INDOOR LOCATION ALGORITHM BASED ON FUZZY NEURAL NETWORK MODEL. J. Sys. Sci. & Math. Scis. 34(12) (2014, 12), ½ ³ J. Sys. Sci. & Math. Scis. 34(12) (2014, 12), 1438 1450 µ Ñ RFID Ô À (»Ì ÖÚ, Å À ºÓ Ê Â, Å 300071; Ä Õ Ì, Å 300300) Á (Ä Õ Ì, Å 300300) ÚÍ FNN RFID Ò ĐÓ IPS, ÒÇ Ú Í RFID Đ Ó Ù, Ù ½ ² Ë «, Á Å ÈÀ ß

Διαβάστε περισσότερα

Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control

Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control 33 11 216 11 DOI: 1.7641/CTA.216.6117 Control Theory & Applications Vol. 33 No. 11 Nov. 216, (,, 224) :,,,.,,, ;,... : ; ; ; ; ; : TP273 : A Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection

Διαβάστε περισσότερα

M 2. T = 1 + κ 1. p = 1 + κ 1 ] κ. ρ = 1 + κ 1 ] 1. 2 κ + 1

M 2. T = 1 + κ 1. p = 1 + κ 1 ] κ. ρ = 1 + κ 1 ] 1. 2 κ + 1 Å Ü Ò ÙÐØ Ø ÍÒ Ú ÖÞ Ø Ø Ù Ó Ö Ù Ã Ø Ö Þ Ñ Ò Ù ÐÙ Ð Ò Ö Ëº Ó Ì Ä ÈÊÇÊ ÉÍÆ Æ ÃÁÀ ËÌÊÍ ËÌÁ ÁÎÇ ÄÍÁ Á ÆÌÊÇÈËÃ Ê Ä Á κ = 1.4µ ½ ½ ÁÞ ÒØÖÓÔ Ö Ð ÃÓÖ Ø Ò ÑÓ Þ Þ ÒØÖÓÔ Ó ØÖÙ ½ Ú ÔÓÑÓ Ù Ò ÜÙ ØÓØ ÐÒ Ú Ð Õ Ò Ø Ø

Διαβάστε περισσότερα

Estimation of stability region for a class of switched linear systems with multiple equilibrium points

Estimation of stability region for a class of switched linear systems with multiple equilibrium points 29 4 2012 4 1000 8152(2012)04 0409 06 Control Theory & Applications Vol 29 No 4 Apr 2012 12 1 (1 250061; 2 250353) ; ; ; TP273 A Estimation of stability region for a class of switched linear systems with

Διαβάστε περισσότερα

UDC. An Integral Equation Problem With Shift of Several Complex Variables 厦门大学博硕士论文摘要库

UDC. An Integral Equation Problem With Shift of Several Complex Variables 厦门大学博硕士论文摘要库 ß¼ 0384 9200852727 UDC Î ± À» An Integral Equation Problem With Shift of Several Complex Variables Û Ò ÖÞ Ô ²» Ý Õ Ø ³ÇÀ ¼ 2 0 º 4 Ñ ³ÇÙÐ 2 0 º Ñ Ä ¼ 2 0 º Ñ ÄÞ Ê Ã Ö 20 5  Š¾ º ½ É É Ç ¹ ¹Ý É ½ ÚÓÉ

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 2(131).. 105Ä ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê

Ó³ Ÿ , º 2(131).. 105Ä ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 2(131).. 105Ä110 Š 537.311.5; 538.945 Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆŠ ˆ ƒ Ÿ ƒ ˆ œ ƒ Œ ƒ ˆ ˆ Š ˆ 4 ². ƒ. ± Ï,.. ÊÉ ±μ,.. Šμ ² ±μ,.. Œ Ì ²μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ³ É É Ö μ ² ³ μ É ³ Í ² Ö Ê³ μ μ ³ É μ μ μ²ö

Διαβάστε περισσότερα

STUDY ON CYCLIC OXIDATION RESISTANCE OF HIGH NIOBIUM CONTAINING TiAl BASE ALLOY WITH ERBIUM

STUDY ON CYCLIC OXIDATION RESISTANCE OF HIGH NIOBIUM CONTAINING TiAl BASE ALLOY WITH ERBIUM Ó 49 µ Ó 11 Vol.49 No.11 2013 11 Æ Ó 1369 1373 ACTA METALLURGICA SINICA Nov. 2013 pp.1369 1373 Ý Er Ù Nb TiAl Đß Æ ¹ ¾º ½ ( Ź Å Å, 100124) ± ½Þ Cu ÛÀ ÊÚ Ti 46Al 8Nb È Ti 46Al 8Nb 0.1Er Ì. ¼² ÚÆÆ, «Ì XRD,

Διαβάστε περισσότερα

2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control

2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control 2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control Anuradha Annaswamy aanna@mit.edu ( aanna@mit.edu 1 / 17 Pset #1 out: Thu 19-Feb, due: Fri 27-Feb Pset #2 out: Wed 25-Feb, due: Fri 6-Mar Pset #3 out:

Διαβάστε περισσότερα

P ² Ì μ Š ˆ Œˆ Š Œ Œˆ. ² μ Ê ² Nuclear Instruments and Methods in Physics Research.

P ² Ì μ Š ˆ Œˆ Š Œ Œˆ. ² μ Ê ² Nuclear Instruments and Methods in Physics Research. P1-2017-59.. ² Ì μ ˆ Š ˆ ˆ ƒˆ ˆˆ γ-š ƒ Œˆ Š ˆ Œˆ Š Œ Œˆ ² μ Ê ² Nuclear Instruments and Methods in Physics Research. Section A E-mail: zalikhanov@jinr.ru ² Ì μ.. P1-2017-59 μ ÒÏ ÔËË ±É μ É É Í γ-± Éμ μ

Διαβάστε περισσότερα

Θεωρία Συνόλων. Ενότητα: Διατακτικοί αριθμοί. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών

Θεωρία Συνόλων. Ενότητα: Διατακτικοί αριθμοί. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Ενότητα: Διατακτικοί αριθμοί Γιάννης Μοσχοβάκης Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Σημειώματα Σημειώμα ιστορικού εκδόσεων έργου Το παρόν έργο αποτελεί την έκδοση 1.1. Εχουν προηγηθεί οι κάτωθι

Διαβάστε περισσότερα

P Ë ³μ,.. μ μ³μ²μ,.. ŠμÎ μ,.. μ μ,.. Š μ. ˆ œ ˆ Š Œˆ ŠˆŒ ƒ Œ Ÿ ˆŸ Š ˆ ˆ -ˆ ˆŠ

P Ë ³μ,.. μ μ³μ²μ,.. ŠμÎ μ,.. μ μ,.. Š μ. ˆ œ ˆ Š Œˆ ŠˆŒ ƒ Œ Ÿ ˆŸ Š ˆ ˆ -ˆ ˆŠ P9-2008-102.. Ë ³μ,.. μ μ³μ²μ,.. ŠμÎ μ,.. μ μ,.. Š μ ˆ œ ˆ Š Œˆ ŠˆŒ ƒ Œ Ÿ ˆŸ Š ˆ ˆ -ˆ ˆŠ Ë ³μ... P9-2008-102 ˆ μ²ó μ Ô± μ³ Î ± ³ μ³ ²Ö μ²êî Ö Êα μ μ - ÉμÎ ± μ²êî É ÒÌ Ê ±μ ÒÌ Êαμ 48 Ö ²Ö É Ö μ μ ±²ÕÎ

Διαβάστε περισσότερα

2011 Đ 3 Ñ ACTA METALLURGICA SINICA Mar pp

2011 Đ 3 Ñ ACTA METALLURGICA SINICA Mar pp Ñ 47 ± Ñ 3 Vol.47 No.3 2011 Đ 3 Ñ 284 290 ACTA METALLURGICA SINICA Mar. 2011 pp.284 290 ÚĐ Ó ± Ð ß Þ II. ¾½ 1,2) ¹ 1) 2) ¼ 1) 1)»º 1) 1) µ ÍÉ²È É µ ÉÆ, 150001 2) µ ÍÉ٠IJÈÐ Æ Ð Ò Ë, 150001 ƾ Ù ¾ Ź Ù

Διαβάστε περισσότερα

Motion analysis and simulation of a stratospheric airship

Motion analysis and simulation of a stratospheric airship 32 11 Vol 32 11 2011 11 Journal of Harbin Engineering University Nov 2011 doi 10 3969 /j issn 1006-7043 2011 11 019 410073 3 2 V274 A 1006-7043 2011 11-1501-08 Motion analysis and simulation of a stratospheric

Διαβάστε περισσότερα

v w = v = pr w v = v cos(v,w) = v w

v w = v = pr w v = v cos(v,w) = v w Íö Ú Ò ÔÖ Ø Ô Ö ÔÖ ØÝ Ô Ð Ùö Ú ÒÝÒ ÝÖ Ð ÓØ Ó µ º ºÃÐ ØÒ Ë ÓÖÒ Þ ÔÓ ÒÐ Ø Ó ÓÑ ØÖ ½ ÁÞ Ø Ð ØÚÓ Æ Ù Å Ú º ÖÙ µº Ã Ø Ùö Ú Ò ÝÖ Ú Ø ÒÅ ØØÔ»»ÛÛÛºÑ ºÚÙºÐØ» Ø ÖÓ» ¾» л Ò Ó» ÓÑ ÙÞ º ØÑ ½ Î ØÓÖ Ð Ö ÒÅ Ö Ú ØÓÖ ÒÅ

Διαβάστε περισσότερα

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä Œμ Ìμ. ±É- É Ê ± μ Ê É Ò Ê É É, ±É- É Ê, μ Ö

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä Œμ Ìμ. ±É- É Ê ± μ Ê É Ò Ê É É, ±É- É Ê, μ Ö ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2017.. 48.. 5.. 740Ä744 ˆ Œˆ ƒ Š Œ ˆ Œˆ ˆŸ ˆ ˆ ˆŸ ˆˆ ƒ ˆ Šˆ ˆ.. Œμ Ìμ ±É- É Ê ± μ Ê É Ò Ê É É, ±É- É Ê, μ Ö ±μ³ ² ± ÒÌ ³μ ʲÖÌ Ð É Ò³ ² ³ Š² ËËμ Î É μ - ³ μ É Ò Ë ³ μ Ò ³ Ò Å ²μ ÉÉ. Ì

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 798Ä802 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ Š ˆ œ Š Š Œ ˆ Œ ˆ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ò Ê²ÓÉ ÉÒ Î ² μ μ ³μ ² μ Ö É Í μ ÒÌ μí μ ² Î ÒÌ Ì - ³ Ì É ² Í Ö ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ ʲÓÉ ÉÒ ³ ³ É

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. . ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ.

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. . ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ. Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 855Ä862 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ œ ˆŠ Ÿ ˆŸ Š Ÿ Š. ƒ. ² ͱ 1,.. μ μ Íμ,.. μ²ö,.. ƒ² μ,.. ² É,.. ³ μ μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Œμ μ μ,. Œ. Ð ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ Ö ± É μ É Êα Ê ±μ ÒÌ μéμ μ

Διαβάστε περισσότερα

High order interpolation function for surface contact problem

High order interpolation function for surface contact problem 3 016 5 Journal of East China Normal University Natural Science No 3 May 016 : 1000-564101603-0009-1 1 1 1 00444; E- 00030 : Lagrange Lobatto Matlab : ; Lagrange; : O41 : A DOI: 103969/jissn1000-56410160300

Διαβάστε περισσότερα

New conditions for exponential stability of sampled-data systems under aperiodic sampling

New conditions for exponential stability of sampled-data systems under aperiodic sampling 33 10 2016 10 DOI: 10.7641/CTA.2016.50818 Control Theory & Applications Vol. 33 No. 10 Oct. 2016,, (, 273165) :. Lyapunov, Lyapunov.,,. Lyapunov,, Wirtinger,.. : ; ; Lyapunov; : TP273 : A New conditions

Διαβάστε περισσότερα

Ηυλοποίησ ητηςπαραπάνωκατηγορίαςβρίσ κεταισ τοναλγόριθμο º¾ºΗγραμμή

Ηυλοποίησ ητηςπαραπάνωκατηγορίαςβρίσ κεταισ τοναλγόριθμο º¾ºΗγραμμή ÔØ Ö ΕΙΣΟΔΟΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ º½ ÉÄ Ò Ø Ηβασ ικήκατηγορίατης ÉØγιαείσ οδοδεδομένωνείναιηéä Ò Øμετηνοποία οχρήσ τηςμπορείναεισ άγεισ εμιαγραμμήένααλφαριθμητικόºστοναλγόριθμο º½παρουσ ιάζεταιηδήλωσ ηγιαένακεντρικόπαράθυρομετοοποίοοχρήσ

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 2(214).. 171Ä176. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ

Ó³ Ÿ , º 2(214).. 171Ä176. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ Ó³ Ÿ. 218.. 15, º 2(214).. 171Ä176 Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ ˆ ˆ ˆ Š Š Œ Œ Ÿ ˆ Š ˆ Š ˆ ˆŠ Œ œ ˆ.. Š Ö,, 1,.. ˆ μ,,.. μ³ μ,.. ÉÓÖ μ,,.š. ʳÖ,, Í μ ²Ó Ò ² μ É ²Ó ± Ö Ò Ê É É Œˆ ˆ, Œμ ± Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μ ± Ê É

Διαβάστε περισσότερα

P Œ ²μ, Œ.. ƒê Éμ,. ƒ. ²μ,.. μ. ˆ ˆŸ Œˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆŸ Ÿ - ˆ ˆ ŠˆŒˆ Œ Œˆ ˆ œ ˆ Œ ˆ ŒˆŠ Œ -25

P Œ ²μ, Œ.. ƒê Éμ,. ƒ. ²μ,.. μ. ˆ ˆŸ Œˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆŸ Ÿ - ˆ ˆ ŠˆŒˆ Œ Œˆ ˆ œ ˆ Œ ˆ ŒˆŠ Œ -25 P6-2011-64.. Œ ²μ, Œ.. ƒê Éμ,. ƒ. ²μ,.. μ ˆ ˆŸ Œˆ ˆŸ ˆ Š Œ ˆŸ Ÿ - ˆ ˆ ŠˆŒˆ Œ Œˆ ˆ œ ˆ Œ ˆ ŒˆŠ Œ -25 Œ ²μ... P6-2011-64 ² μ Ö ²Õ³ Ö ± ³ Ö μ Í Ì μ Ò Ö μ-ë Î ± ³ ³ Éμ ³ μ²ó μ ³ ³ ± μé μ Œ -25 μ³μðóõ Ö μ-ë

Διαβάστε περισσότερα

Quick algorithm f or computing core attribute

Quick algorithm f or computing core attribute 24 5 Vol. 24 No. 5 Cont rol an d Decision 2009 5 May 2009 : 100120920 (2009) 0520738205 1a, 2, 1b (1. a., b., 239012 ; 2., 230039) :,,.,.,. : ; ; ; : TP181 : A Quick algorithm f or computing core attribute

Διαβάστε περισσότερα

.. ƒ²μ É, Œ. Œ Ï,. Š. μé ±μ,..,.. ³ μ μ, ƒ.. ÒÌ

.. ƒ²μ É, Œ. Œ Ï,. Š. μé ±μ,..,.. ³ μ μ, ƒ.. ÒÌ 13-2016-82.. ƒ²μ É, Œ. Œ Ï,. Š. μé ±μ,..,.. ³ μ μ, ƒ.. ÒÌ ˆ Œ ˆŸ Š Š Š ( ) ƒ ˆ ˆ ˆŒ Œ Ÿ Š Œ Š ˆŒ NA62. I. ˆ Œ ˆŸ Ÿ Œ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É ƒ²μ É... 13-2016-82 ² ³ Éμ μ²μ Ö μ ÒÌ μ μ²μ± Éμ ±μ É ÒÌ Ëμ

Διαβάστε περισσότερα

P ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ

P ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ P9-2008-53 ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,.. ± ˆ ŒˆŠˆ Š ˆŠ ˆ Œ MATLAB Š ³ÒÏ ƒ.., Š ³ÒÏ.., ±.. P9-2008-53 Î ÉÒ ³ ± Êα Í ±²μÉ μ Ì É ³ MATLAB É ÉÓ μ± μ ³μ μ ÉÓ ³ Ö Œ LAB ²Ö ÊÎ ÒÌ Î - Éμ Ë ± Ê ±μ É ², Î É μ É ²Ö μ Ö

Διαβάστε περισσότερα

J. of Math. (PRC) Banach, , X = N(T ) R(T + ), Y = R(T ) N(T + ). Vol. 37 ( 2017 ) No. 5

J. of Math. (PRC) Banach, , X = N(T ) R(T + ), Y = R(T ) N(T + ). Vol. 37 ( 2017 ) No. 5 Vol. 37 ( 2017 ) No. 5 J. of Math. (PRC) 1,2, 1, 1 (1., 225002) (2., 225009) :. I +AT +, T + = T + (I +AT + ) 1, T +. Banach Hilbert Moore-Penrose.. : ; ; Moore-Penrose ; ; MR(2010) : 47L05; 46A32 : O177.2

Διαβάστε περισσότερα

p din,j = p tot,j p stat = ρ 2 v2 j,

p din,j = p tot,j p stat = ρ 2 v2 j, ÁÑ ÔÖ Þ Ñ Öº Ò ÍÔÙØ ØÚÓ Þ Ð ÓÖ ØÓÖ Ú ¹ Å Ò ÐÙ Í Å Ò ÐÙ Ø ÓÖ ÔÖÓÙÕ Ú Ù ÒÓ Ñ ÒÞ ØÖÙ Ò Ø Ü ÚÓ ÐÙ º Ç ÒÓÚÙ Ø ÞÒ Õ Ò ÖÒÙÐ Ú Ò Õ Ò Ò Õ Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ø ÔÖÓ¹ Ö ÕÙÒ ØÖÙ Ò ÓØÔÓÖ º ÅÒÓ Ó Ø ÓÖ ÞÒ ÒÓ Ñ ÒÞ ØÖÙ ÑÓ Ù ÔÖÓÚ

Διαβάστε περισσότερα

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä1350 ˆ ˆ Š -3

ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ Ä1350 ˆ ˆ Š -3 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2018.. 49.. 4.. 1343Ä1350 ˆ ƒ ŒŒ ˆ ˆ Œ ƒˆ ˆˆ ˆ Š ˆ ˆ Š -3.. ŠÊ Ö 1,, ˆ.. μ 2,.. ɱμ 1, 2,.. 1, 2,.. Ê 1,.. Ê 2,.. μ ±μ 2, ˆ. Œ. μ 1, 2,.. Ÿ 1, Œ.. ² ± 2 1 ˆ É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Œμ ± 2 ˆ É

Διαβάστε περισσότερα

arxiv: v1 [math.dg] 3 Sep 2007

arxiv: v1 [math.dg] 3 Sep 2007 Ì Ö ØÓ Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ò ØÛÓ Ò ÐÓ Ó Ø Å Ò ÓÛ ÔÖÓ Ð Ñ Ò Ê Ñ ÒÒ Ò Ô º Ò Ö Áº Ó Ö Ò Ó ½ arxiv:0709.0158v1 [math.dg] 3 Sep 2007 ØÖ Ø ÙØ ÓÖ Ò Ø ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø Ö ØÓ Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÔ Ò Ò ÐÓ ÙÖ Ò Ê Ñ ÒÒ Ò Ô º Ì Ö ØÓ Ð ÔÖÓ

Διαβάστε περισσότερα

ØÖÓÒÓÑ ÈÖ Ø ÙÑ Ù Ò Ö Ò Ë Ð ØÛ ØØ Ö¹ ØÖÓÒÓÑ Íº Ù ÍÒ Ú Ö ØØ Ù ÙÖ ¹ Ò Ö ËÓÒÒ ÒÐ Ù Ñ Î ÖÐ Ù Ò Â Ö Ð ÙÒ ½ Û ÙÒ Ö ËÓÒÒ Ö Ò À ÑÑ Ð ÞÙ Ï ÒØ Ö Ò Ò Ö Ð Ò Ò Ò ÙÒ

ØÖÓÒÓÑ ÈÖ Ø ÙÑ Ù Ò Ö Ò Ë Ð ØÛ ØØ Ö¹ ØÖÓÒÓÑ Íº Ù ÍÒ Ú Ö ØØ Ù ÙÖ ¹ Ò Ö ËÓÒÒ ÒÐ Ù Ñ Î ÖÐ Ù Ò Â Ö Ð ÙÒ ½ Û ÙÒ Ö ËÓÒÒ Ö Ò À ÑÑ Ð ÞÙ Ï ÒØ Ö Ò Ò Ö Ð Ò Ò Ò ÙÒ ØÖÓÒÓÑ ÈÖ Ø ÙÑ Ù Ò Ö Ò Ë Ð ØÛ ØØ Ö¹ ØÖÓÒÓÑ Íº Ù ÍÒ Ú Ö ØØ Ù ÙÖ ¹ Ò Ö ËÓÒÒ ÒÐ Ù Ñ Î ÖÐ Ù Ò Â Ö Ð ÙÒ ½ Û ÙÒ Ö ËÓÒÒ Ö Ò À ÑÑ Ð ÞÙ Ï ÒØ Ö Ò Ò Ö Ð Ò Ò Ò ÙÒ ËÓÑÑ Ö Ò Ò ÖÞ Ù Ø Ñ Ø Ñ ÈÖÓ Ö ÑÑ Ë ØØ Ò ÔÙÖ µ ½ ÒÐ

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 4Ä5(174Ä175).. 682Ä688 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ

Ó³ Ÿ , º 4Ä5(174Ä175).. 682Ä688 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Ó³ Ÿ. 2012.. 9, º 4Ä5(174Ä175).. 682Ä688 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ ˆ œ ˆŸ FlexCtrl SCADA Ÿ Œ ˆ ˆˆ Š ˆ.. ± Ëμ μ 1,.. ² ±μ, Š.. ÒÎß, ˆ.. μ,.. ʱ Ï ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê É ÉÓ μ Ò É Ö μ ³³ Ö Î ÉÓ Éμ³ É Í Ê ±μ É ² ²

Διαβάστε περισσότερα

{:=, :, goto, if, else} ß ß LB {beg, end, l 1, l 2,..., }.

{:=, :, goto, if, else} ß ß LB {beg, end, l 1, l 2,..., }. Ù ¼ 2 Ô ØÙ ½ ÅÜ À Û ÐÄ Ñ Ñ À ³ Û À ³À ÆÀ 21 Ñ Ó Ï Ó±Ï ¹ ÐÄ Ý± ß Ð F ß Ð G B = (F, P) Ó±Ï Ó Ð WFF B B Ê Ð T B WFF B Ã Ó Ð QFF B À Ï Ð Ó±Ï ß È WFF B Ó È T B Ê 211 º Ó ± È Ó±Ï ¹ È Ñг Ó³ Ó³ ³ Ç Ó±Ï ½ ÁÂ

Διαβάστε περισσότερα

F (x) = kx. F (x )dx. F = kx. U(x) = U(0) kx2

F (x) = kx. F (x )dx. F = kx. U(x) = U(0) kx2 F (x) = kx x k F = F (x) U(0) U(x) = x F = kx 0 F (x )dx U(x) = U(0) + 1 2 kx2 x U(0) = 0 U(x) = 1 2 kx2 U(x) x 0 = 0 x 1 U(x) U(0) + U (0) x + 1 2 U (0) x 2 U (0) = 0 U(x) U(0) + 1 2 U (0) x 2 U(0) =

Διαβάστε περισσότερα

Déformation et quantification par groupoïde des variétés toriques

Déformation et quantification par groupoïde des variétés toriques Défomation et uantification pa goupoïde de vaiété toiue Fédéic Cadet To cite thi veion: Fédéic Cadet. Défomation et uantification pa goupoïde de vaiété toiue. Mathématiue [math]. Univeité d Oléan, 200.

Διαβάστε περισσότερα

No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. Jul TH166 TG659 A

No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. Jul TH166 TG659 A 7 2016 7 No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Jul. 2016 1001-2265 2016 07-0122 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 07. 035 * 100124 TH166 TG659 A Precision Modeling and

Διαβάστε περισσότερα

þÿ ÀÌ Ä º± µä À ¹ ¼ ½

þÿ ÀÌ Ä º± µä À ¹ ¼ ½ Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Economic Sciences and Business http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2016 þÿ ÀÌ Ä º± µä À ¹ ¼ ½ þÿµºà±¹ µåä¹ºì ¹ ¹º ĹºÌ ÃÍÃÄ ¼± þÿãä ½ º±Ä±½µ¼

Διαβάστε περισσότερα

ER-Tree (Extended R*-Tree)

ER-Tree (Extended R*-Tree) 1-9825/22/13(4)768-6 22 Journal of Software Vol13, No4 1, 1, 2, 1 1, 1 (, 2327) 2 (, 3127) E-mail xhzhou@ustceducn,,,,,,, 1, TP311 A,,,, Elias s Rivest,Cleary Arya Mount [1] O(2 d ) Arya Mount [1] Friedman,Bentley

Διαβάστε περισσότερα

Προσομοίωση Δημιουργία τυχαίων αριθμών

Προσομοίωση Δημιουργία τυχαίων αριθμών Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Επίδοση Υπολογιστικών Συστημάτων Α.-Γ. Σταφυλοπάτης Προσομοίωση Δημιουργία τυχαίων αριθμών Άδεια Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

P ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± 1. Š Ÿ Šˆ ˆŒ ˆ ƒ ˆŠ. ² μ ±μ Ë Í Õ Œ É ³ É Î ±μ ³μ ² μ ÒÎ ² É ²Ó Ö Ë ± 2013 (ŒŒ '2013)

P ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± 1. Š Ÿ Šˆ ˆŒ ˆ ƒ ˆŠ. ² μ ±μ Ë Í Õ Œ É ³ É Î ±μ ³μ ² μ ÒÎ ² É ²Ó Ö Ë ± 2013 (ŒŒ '2013) P9-2013-70 ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± 1 Œ Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ ˆ ŒˆŠˆ Š Ÿ Šˆ ˆŒ ˆ ƒ ˆŠ ² μ ±μ Ë Í Õ Œ É ³ É Î ±μ ³μ ² μ ÒÎ ² É ²Ó Ö Ë ± 2013 (ŒŒ '2013) 1 ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 3(194).. 673Ä677. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,ˆ..Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ±

Ó³ Ÿ , º 3(194).. 673Ä677. Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,ˆ..Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± Ó³ Ÿ. 2015.. 12, º 3(194.. 673Ä677 Š Œ œ ƒˆˆ ˆ ˆŠ ˆŸ ˆ Šˆ ˆ ˆ Œ ˆŠ ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ,ˆ..Š Ö, Ÿ. ʲ ±μ ± Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï μé É ² Ò Ê Ö Ö Î ² Ò Ê²ÓÉ ÉÒ,

Διαβάστε περισσότερα

Probabilistic Approach to Robust Optimization

Probabilistic Approach to Robust Optimization Probabilistic Approach to Robust Optimization Akiko Takeda Department of Mathematical & Computing Sciences Graduate School of Information Science and Engineering Tokyo Institute of Technology Tokyo 52-8552,

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ±

Ó³ Ÿ , º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. .. Ëμ μ. Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± Ó³ Ÿ. 2010.. 7, º 7(163).. 793Ä797 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Š ˆ œ Š Œ ˆ Œ.. Ëμ μ Î ± É ÉÊÉ ³..., Œμ ± ² É Î ± ³μÉ μ Ëμ ³ μ ²Ó μéμî ÒÌ Ô² ±É μ ÒÌ Êαμ, Ö ±μéμ ÒÌ Î É Î μ É ² μ μ ³, Éμ± ³, ÒÏ ÕÐ ³ ²Ó μ Î Éμ± ²Ó. Ê

Διαβάστε περισσότερα

Solutions - Chapter 4

Solutions - Chapter 4 Solutions - Chapter Kevin S. Huang Problem.1 Unitary: Ût = 1 ī hĥt Û tût = 1 Neglect t term: 1 + hĥ ī t 1 īhĥt = 1 + hĥ ī t ī hĥt = 1 Ĥ = Ĥ Problem. Ût = lim 1 ī ] n hĥ1t 1 ī ] hĥt... 1 ī ] hĥnt 1 ī ]

Διαβάστε περισσότερα

Š Ÿ Š Ÿ Ÿ ˆ Œ ˆŠ -280

Š Ÿ Š Ÿ Ÿ ˆ Œ ˆŠ -280 Ó³ Ÿ.. 2012.. 9, º 8.. 89Ä97 Š Ÿ Š Ÿ Ÿ ˆ Œ ˆŠ -280 ƒ. ƒ. ƒê²ó ±Ö,.. Ê, ƒ.. Š ³ÒÏ,.. Š ³ÒÏ,. ±μ Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ³ É É Ö Ò μ±μî ÉμÉ Ö Ê ±μ ÖÕÐ Ö É ³ ÉÒ ³μ μ μ Éμ Ö - ÒÌ ±Í ³. ƒ.. ² μ Ñ μ μ É ÉÊÉ Ö

Διαβάστε περισσότερα

A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems

A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems IIC-11-8 A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems Takayuki Shiraishi, iroshi Fujimoto (The University of Tokyo) Abstract The purpose of this paper is achievement

Διαβάστε περισσότερα

1-6 Ð Ï Te (mass%) 0% 0.3% 0.5% 0.8% 1.0% 2.0% 2 Î 1 6

1-6 Ð Ï Te (mass%) 0% 0.3% 0.5% 0.8% 1.0% 2.0% 2 Î 1 6 31 6 Ʋ ± Vol.31 No.6 2011 12 Journal of Chinese Society for Corrosion and Protection Dec. 2011 Te-Ni-Cr Æ 3.5%NaCl»±½ ÁÄ à ÅÀ (Â Ç ¼ Ì ÓÎ Ú Â 730050) : Ë ÖÎ Î Te-Ni-Cr ÍÚ ±± Ú Ë ÁÐÈ Ø ¹ Ö± ÑØ Ö EDS XRD

Διαβάστε περισσότερα

v[m/s] U[mV] 2,2 3,8 6,2 8,1 9,7 12,0 13,8 14,2 14,6 14,9

v[m/s] U[mV] 2,2 3,8 6,2 8,1 9,7 12,0 13,8 14,2 14,6 14,9 Á ¹ È ÖÙÔ ½º ÖÞ ÚÓÞ Ö ÓÒ Ø ÒØÒÓÑ ÖÞ ÒÓÑ ÒØ ÒÞ Ø Ø v 1 = 45,0 m/s ÔÖÙ ÒÓÑ ÔÖ Ð ÞÙ Ó ÔÙØ Ñ ÒÓÖÑ ÐÒÓ Ò ÔÖ Ú ÔÖÙ Ö ÙØÓÑÓ Ð ÓÒ Ø ÒØÒÓÑ ÖÞ ÒÓÑ ÒØ ÒÞ Ø Ø v 2 = 15,0 m/s Ó Ò Ð º Í ÓÐ Ó Ö Ò ÚÓÞ Ñ ØÙ ÞÚÙ ÙÕ Ø ÒÓ

Διαβάστε περισσότερα

Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ

Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 018.. 49.. 4.. 907Ä917 Œ ˆ Œ Ÿ Œˆ Ÿ ˆŸŒˆ Œˆ Ÿ ˆ œ, Ä ÞŒ Å Š ˆ ˆ Œ Œ ˆˆ.. ³μ, ˆ. ˆ. Ë μ μ,.. ³ ʲ μ ± Ë ²Ó Ò Ö Ò Í É Å μ ± ÊÎ μ- ² μ É ²Ó ± É ÉÊÉ Ô± ³ É ²Ó μ Ë ±, μ, μ Ö μ ² Ìμ μé Ê Ö ±

Διαβάστε περισσότερα

RELATIONSHIP BETWEEN MECHANICAL PROPERTIES AND LAMELLAR ORIENTATION OF PST CRYSTALS IN Ti 45Al 8Nb ALLOY

RELATIONSHIP BETWEEN MECHANICAL PROPERTIES AND LAMELLAR ORIENTATION OF PST CRYSTALS IN Ti 45Al 8Nb ALLOY 49 11 Vol.49 No.11 2013 È 11 Ç 1457 1461 ² ACTA METALLURGICA SINICA Nov. 2013 pp.1457 1461 Ti 45Al 8Nb ± PST ² ¾ Á ¼ Í Æ Ç È Ì Ï Ç É (À Å ³ Í Å ÑĐ, À 210094)  ± ³ÛØ ÉØ Ø À Ò Ti 45Al 8Nb (À µ, %) ºÔ٠ݺ½

Διαβάστε περισσότερα

ƒ Š ˆ Šˆ Š Œˆ Šˆ Š ˆŒ PAMELA ˆ AMS-02

ƒ Š ˆ Šˆ Š Œˆ Šˆ Š ˆŒ PAMELA ˆ AMS-02 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ 2017.. 48.. 5.. 582Ä588 œ ˆ Œ ˆ Š Ÿ Š Œ ƒ Š ˆ Šˆ Š Œˆ Šˆ Š ˆŒ PAMELA ˆ AMS-02.. ² ± 1, Š. Œ. ²μͱ 2,.. μ μ³μ²μ 1,. ˆ. Ê 2,.Œ.ƒ ²Ó 2,.. Ê 1,.. Š ²²μ 1, 2,.. ŠÊ Íμ 1,,.. ʱÓÖ μ 1,. ƒ. Œ

Διαβάστε περισσότερα

Editorís Talk. Advisor. Editorial team. Thank

Editorís Talk. Advisor. Editorial team. Thank 1 Editorís Talk ❶ ⓿ ⓿ ❹ 2 ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❹ ⓿ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❹ ⓿ ⓿ ⓿ ❽ ❾ & & ❽ ❾ ❽ ❾ ❼ Advisor Editorial team & & & Thank & & ⓿ ❶ ❶ ❶ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ❹ ❶ ❶ ⓿ ❶ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ❶ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ⓿ ⓿ ❶ ⓿ ❶ ❶

Διαβάστε περισσότερα

CAP A CAP

CAP A CAP 2012 4 30 2 Journal of Northwestern Polytechnical University Apr. Vol. 30 2012 No. 2 Neal-Smith 710072 CAP Neal-Smith PIO Neal-Smith V249 A 1000-2758 2012 02-0279-07 Neal-Smith CAP Neal-Smith Neal-Smith

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ º 3[120] Particles and Nuclei, Letters No. 3[120]

Ó³ Ÿ º 3[120] Particles and Nuclei, Letters No. 3[120] Ó³ Ÿ. 2004. º 3[120] Particles and Nuclei, Letters. 2004. No. 3[120] Š 621.384.633.5/6 Š ˆ ˆ Šˆ Šˆ Š ˆ Ÿ Ÿ ˆ ˆ.. Œ ϱµ 1,.. µ 1,.. ³ µ 1,. Œ. Ò 1, ƒ.. Ê ±µ 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² µ, Ê Œµ ±µ ± µ Ê É Ò É ÉÊÉ

Διαβάστε περισσότερα

Θεωρία Συνόλων. Ενότητα: Επιλογής επόμενα. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών

Θεωρία Συνόλων. Ενότητα: Επιλογής επόμενα. Γιάννης Μοσχοβάκης. Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Ενότητα: Επιλογής επόμενα Γιάννης Μοσχοβάκης Τμήμα Μαθηματικών Θεωρία Συνόλων Σημειώματα Σημειώμα ιστορικού εκδόσεων έργου Το παρόν έργο αποτελεί την έκδοση 1.1. Εχουν προηγηθεί οι κάτωθι

Διαβάστε περισσότερα

Fragility analysis for control systems

Fragility analysis for control systems 3 1 213 1 DOI: 1.7641/CTA.213.2294 Control Theory & Applications Vol. 3 No. 1 Jan. 213 1, 1, 2, 1, 1 (1., 151; 2., 158) :. ( 1, j), ( 1, j)., Bode...,,,, Bode. : ; Bode ; ; ; : TP273 : A Fragility analysis

Διαβάστε περισσότερα

ˆŒ œ ƒ ƒ ˆ ˆŸ ˆ Š ˆ 137 Cs Š ˆ Œ.

ˆŒ œ ƒ ƒ ˆ ˆŸ ˆ Š ˆ 137 Cs Š ˆ Œ. Ó³ Ÿ. 2017.. 14, º 6(211).. 630Ä636 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ. Š ˆŒ ˆ Š ˆŸ ˆŸ ˆŒ œ ƒ ƒ ˆ ˆŸ ˆ Š ˆ 137 Cs Š ˆ Œ. œ.., 1,.. ³,. ƒ. Š ² ±μ,.. ³ ±,.. ³ μ,. ˆ. É ²μ,. ˆ. ÕÉÕ ±μ, ƒ.. Ë,, ˆ.. ±μ ˆ É ÉÊÉ μ Ð Ë ± ³.. Œ.

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνικές βασισμένες στα Δίκτυα Αναμονής Εισαγωγικά Επιχειρησιακοί νόμοι

Τεχνικές βασισμένες στα Δίκτυα Αναμονής Εισαγωγικά Επιχειρησιακοί νόμοι Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Επίδοση Υπολογιστικών Συστημάτων Α.-Γ. Σταφυλοπάτης Τεχνικές βασισμένες στα Δίκτυα Αναμονής Εισαγωγικά Επιχειρησιακοί

Διαβάστε περισσότερα

Œ.. ² μ,.. Œ ²μ, ƒ.. μ ±μ,. Ô Ô ², Œ.. ƒê Éμ, Œ.. Œ ² μ *

Œ.. ² μ,.. Œ ²μ, ƒ.. μ ±μ,. Ô Ô ², Œ.. ƒê Éμ, Œ.. Œ ² μ * 6-2008-5 Œ.. ² μ,.. Œ ²μ, ƒ.. μ ±μ,. Ô Ô ², Œ.. ƒê Éμ, Œ.. Œ ² μ * ˆ ˆ ˆˆ U(VI) ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ ² μ Ê ² μì ³ Ö *, μ -, μ² Ö ² μ Œ... 6-2008-5 ˆ ² μ μ Í U(VI) μî μ μ Ì ² Ð μ ±É ÒÌ μéìμ μ ˆ ² μ μ Í Ö U(VI) μî

Διαβάστε περισσότερα

Š ˆ œ Ÿ ˆ œ Œ Œ ƒ ˆ Œ Œ LEPTA

Š ˆ œ Ÿ ˆ œ Œ Œ ƒ ˆ Œ Œ LEPTA Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 7(136).. 78Ä83 Š 537.533.33, 621.384.60-833 Š ˆ œ Ÿ ˆ œ Œ Œ ƒ ˆ Œ Œ LEPTA ( ).. μ²éêï±,.. Ò±μ ±,. ƒ. Šμ Í,.. Šμ μé,. ˆ. μì³ Éμ,.. Œ ² Ìμ, ˆ.. Œ ϱμ,.. ²μ,.., ˆ.. ²,.. μ,.. ³ μ,. Œ. Ò,

Διαβάστε περισσότερα

P ƒ. μ μ², Œ.. ˆ μ,.. μ ± Î Š Ÿ ˆ Œ ˆŸ ˆ Ÿ Š ˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É.

P ƒ. μ μ², Œ.. ˆ μ,.. μ ± Î Š Ÿ ˆ Œ ˆŸ ˆ Ÿ Š ˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É. P13-2011-120. ƒ. μ μ², Œ.. ˆ μ,.. μ ± Î Š Ÿ ˆ Œ ˆŸ ˆ Ÿ Š ˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É E-mail: sobolev@nrmail.jinr.ru μ μ². ƒ., ˆ μ Œ.., μ ± Î.. P13-2011-120 É μ ± ²Ö ³ Ö μ² ÒÌ Î Ö ÒÌ ±Í Ò É Ö Ô± ³ É ²Ó Ö

Διαβάστε περισσότερα

P ˆŸ ˆ Œ Œ ˆ Šˆ. Š ˆ œ ˆ -2Œ

P ˆŸ ˆ Œ Œ ˆ Šˆ. Š ˆ œ ˆ -2Œ P13-2009-166 Œ ˆŸ ˆ Œ Œ ˆ Šˆ Œ ˆ Š Š Š ˆ Š ˆ œ ˆ -2Œ Œ P13-2009-166 ² Ö É ³μ³ Ì Î ± Ì ³ Ð ±Éμ ÒÌ ±μ É Ê±Í ±É μ ÉÓ ˆ -2Œ μ²ó μ ³ μ ³³ SCALE DORT μ Î É Ò ² ² Ö Ö É ³μ³ Ì Î ± Ì ³ Ð Ëμ ³ Í ±Éμ ÒÌ ±μ É Ê±Í

Διαβάστε περισσότερα

P É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œˆ ˆŸ. ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö

P É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œˆ ˆŸ. ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö P11-2015-60. É Ô Ô² 1,2,.. Ò± 1,.. ±μ 1,. ƒ. ±μ μ 1,.Š. ±μ μ 1, ˆ.. Ê Ò 1,.. Ê Ò 1 Œ Œ ˆ Š Œ ˆ ˆ Œˆ ˆŸ ƒ Š ˆŒ Š ² μ Ê ² μ Ì μ ÉÓ. É μ ±, Ì μé μ Ò É μ Ò ² μ Ö 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 Œμ μ²ó ± μ Ê É Ò

Διαβάστε περισσότερα

P ² ± μ. œ Š ƒ Š Ÿƒ ˆŸ Œ œ Œ ƒˆ. μ²μ μ Œ Ê μ μ ±μ Ë Í μ É Í ±μ ³μ²μ (RUSGRAV-13), Œμ ±, Õ Ó 2008.

P ² ± μ. œ Š ƒ Š Ÿƒ ˆŸ Œ œ Œ ƒˆ. μ²μ μ Œ Ê μ μ ±μ Ë Í μ É Í ±μ ³μ²μ (RUSGRAV-13), Œμ ±, Õ Ó 2008. P3-2009-104.. ² ± μ ˆ ˆ Š Š ˆ œ Š ƒ Š Ÿƒ ˆŸ Œ œ Œ ƒˆ μ²μ μ Œ Ê μ μ ±μ Ë Í μ É Í ±μ ³μ²μ (RUSGRAV-13), Œμ ±, Õ Ó 2008. ² ± μ.. ²μ μ ± μé±²μ μé ÓÕÉμ μ ±μ μ ±μ ÉÖ μé Ö μ³μðóõ É μ μ ³ ²ÒÌ Ô P3-2009-104 ÓÕÉμ

Διαβάστε περισσότερα

ÈÖÓ Ö ÑÑ Ò ÑÓÖ Û ÈÖÓÔØÙÕ ÛÒ ËÔÓÙ ÛÒ ÌÑ Ñ ØÓ Å Ñ Ø ÛÒ È Ò Ô Ø Ñ Ó È ØÖÛÒ Å Ñ Û Ø Ò Ô Ø Ñ ØÛÒ ÍÔÓÐÓ ØôÒ

ÈÖÓ Ö ÑÑ Ò ÑÓÖ Û ÈÖÓÔØÙÕ ÛÒ ËÔÓÙ ÛÒ ÌÑ Ñ ØÓ Å Ñ Ø ÛÒ È Ò Ô Ø Ñ Ó È ØÖÛÒ Å Ñ Û Ø Ò Ô Ø Ñ ØÛÒ ÍÔÓÐÓ ØôÒ ÈÖÓ Ö ÑÑ Ò ÑÓÖ Û ÈÖÓÔØÙÕ ÛÒ ËÔÓÙ ÛÒ ÌÑ Ñ ØÓ Å Ñ Ø ÛÒ È Ò Ô Ø Ñ Ó È ØÖÛÒ Å Ñ Û Ø Ò Ô Ø Ñ ØÛÒ ÍÔÓÐÓ ØôÒ ¾ ÓÑ ¹ Ì Ø ÖØ»»¾ ÃÙ ÐôÑ Ø ÔÖ Ü ÛÒ ¹ ËØÓ Õ ô ÑÓÒ Ö Ñ Ø»¾¾ Ö Ñ Ø ÔÖ Ü ÔÓÙ Ø Ð Ø Ò Ò ÀºÍº Ò À ÔÖ ¾ Ù ôò

Διαβάστε περισσότερα

NUMERICAL SIMULATION OF KEYHOLE SHAPE AND TRANSFORMATION FROM PARTIAL TO OPEN STATES IN PLASMA ARC WELDING

NUMERICAL SIMULATION OF KEYHOLE SHAPE AND TRANSFORMATION FROM PARTIAL TO OPEN STATES IN PLASMA ARC WELDING Ö 7 Ö Vol.7 No. 11 Ö Ö È ACTA METALLURGICA SINICA Jun. 11 pp. ÐÅÔ ÎÔ Ê Đ 1,) 1) 1) 1) ß ÍÊ ½ Ñ٠ؽÁ, ÔÒ 51 ) ß Í Ñ ß, ÔÒ 511 µ² Ç Æ Đ, ÅËÀ Ð Ï (PAW). Â, mm É PAW» ½ËÁ ÕË, Ë Ð¹ ²Á»¼Á Î. µ²» Ǽ, PAW È À

Διαβάστε περισσότερα

Approximation Expressions for the Temperature Integral

Approximation Expressions for the Temperature Integral 20 7Π8 2008 8 PROGRSS IN CHMISRY Vol. 20 No. 7Π8 Aug., 2008 3 3 3 3 3 ( 230026),,,, : O64311 ; O64213 : A : 10052281X(2008) 07Π821015206 Approimation pressions for the emperature Integral Chen Haiiang

Διαβάστε περισσότερα

P ²ÒÏ,.. μ μ Š ˆ ˆ Ÿ ˆ

P ²ÒÏ,.. μ μ Š ˆ ˆ Ÿ ˆ P13-2013-6.. ²ÒÏ,.. μ μ ƒ ˆ Šˆ Š Š ˆ -2Œ. Œ ƒ Š Š ˆ ˆ Ÿ ˆ ²ÒÏ.., μ μ.. P13-2013-6 É Î ± Ê ± ±Éμ ˆ -2Œ. ³ É Ò Ìμ μ μ ÔËË ±É ±É μ É μ É μ Ö μ ÖÉ Ö Ê²ÓÉ ÉÒ ² μ Ö Ìμ ÒÌ ÔËË ±Éμ ±É μ É - ±Éμ ˆ -2Œ, Ò μ² μ μ

Διαβάστε περισσότερα

ME 365: SYSTEMS, MEASUREMENTS, AND CONTROL (SMAC) I

ME 365: SYSTEMS, MEASUREMENTS, AND CONTROL (SMAC) I ME 365: SYSTEMS, MEASUREMENTS, AND CONTROL SMAC) I Dynamicresponseof 2 nd ordersystem Prof.SongZhangMEG088) Solutions to ODEs Forann@thorderLTIsystem a n yn) + a n 1 y n 1) ++ a 1 "y + a 0 y = b m u m)

Διαβάστε περισσότερα

A new practical method for closed-loop identification with PI control

A new practical method for closed-loop identification with PI control 7 9 1 9 : 1 815(1)9 14 5 Control Theory & Applications Vol. 7 No. 9 Sep. 1 PI,, (, 5164) : PI,,.,, (SOPDT).,, PI ;,, : ; PI ; ; : TP73 : A A new practical method for closed-loop identification with PI

Διαβάστε περισσότερα

þÿ µ ºÄµÂ À ¹ÌÄ Ä±Â ÃÄ

þÿ µ ºÄµÂ À ¹ÌÄ Ä±Â ÃÄ Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Economic Sciences and Business http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2015-09 þÿ µ ºÄµÂ À ¹ÌÄ Ä±Â ÃÄ þÿ²¹ À±» ³¹ºÌ µá³±ãä Á¹ Avraam, Anastasia

Διαβάστε περισσότερα

ƒê,.. ± É,.. Ëμ μ. ˆŸ Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ- ˆŒŒ ˆ ƒ Œ ƒ ˆ. ² μ Ê ² ² ±É Î É μ

ƒê,.. ± É,.. Ëμ μ. ˆŸ Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ- ˆŒŒ ˆ ƒ Œ ƒ ˆ. ² μ Ê ² ² ±É Î É μ 13-2009-159.. ƒê,.. ± É,.. Ëμ μ Š ˆŒ œ ˆ ˆ ˆŸ Œ ƒ ˆ ƒ Ÿ ˆ ˆˆ ˆ ˆ ˆ Šˆ- ˆŒŒ ˆ ƒ Œ ƒ ˆ ² μ Ê ² ² ±É Î É μ ƒê.., ± É.., Ëμ μ.. 13-2009-159 ± ³ É ²Ó μ ² μ Ê ² Î Ö ³ É μ μ μ²ö Ð Í ² Î ± - ³³ É Î μ μ ³ É μ ³

Διαβάστε περισσότερα

= f(0) + f dt. = f. O 2 (x, u) x=(x 1,x 2,,x n ) T, f(x) =(f 1 (x), f 2 (x),, f n (x)) T. f x = A = f

= f(0) + f dt. = f. O 2 (x, u) x=(x 1,x 2,,x n ) T, f(x) =(f 1 (x), f 2 (x),, f n (x)) T. f x = A = f 2 n dx (x)+g(x)u () x n u (x), g(x) x n () +2 -a -b -b -a 3 () x,u dx x () dx () + x x + g()u + O 2 (x, u) x x x + g()u + O 2 (x, u) (2) x O 2 (x, u) x u 2 x(x,x 2,,x n ) T, (x) ( (x), 2 (x),, n (x)) T

Διαβάστε περισσότερα

On the Galois Group of Linear Difference-Differential Equations

On the Galois Group of Linear Difference-Differential Equations On the Galois Group of Linear Difference-Differential Equations Ruyong Feng KLMM, Chinese Academy of Sciences, China Ruyong Feng (KLMM, CAS) Galois Group 1 / 19 Contents 1 Basic Notations and Concepts

Διαβάστε περισσότερα

The straight-line navigation control of an agricultural tractor subject to input saturation

The straight-line navigation control of an agricultural tractor subject to input saturation 30 10 013 10 DOI: 10.7641/CTA.013.30034 Control Theory & Applications Vol. 30 No. 10 Oct. 013 1,, 1, 1, 3 (1., 1013;., 10096; 3., 10031 ) :,,,,,,,, :,, : ; ; ; : TP73 : A The straight-line navigation control

Διαβάστε περισσότερα

Ανώτερα Μαθηματικά ΙI

Ανώτερα Μαθηματικά ΙI Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Αθήνας Ανώτερα Μαθηματικά ΙI Ενότητα 2: Αναλυτική Γεωμετρία Αθανάσιος Μπράτσος Τμήμα Πολιτικών Μηχ.ΤΕ και Μηχ. Τοπογραφίας & Γεωπληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

.. μ,. ˆ. É,.. ³ ²ÓÖ μ, ƒ.. ± 1,.. Š ±μ ± 2,.. Œ É μë μ,.. ± Ëμ μ,. Œ. μ μ 2, ƒ.. Ê ±μ,.. ÊÉ 2, ˆ. ƒ. ³ 1,.. ±

.. μ,. ˆ. É,.. ³ ²ÓÖ μ, ƒ.. ± 1,.. Š ±μ ± 2,.. Œ É μë μ,.. ± Ëμ μ,. Œ. μ μ 2, ƒ.. Ê ±μ,.. ÊÉ 2, ˆ. ƒ. ³ 1,.. ± P8-2012-14.. μ,. ˆ. É,.. ³ ²ÓÖ μ, ƒ.. ± 1,.. Š ±μ ± 2,.. Œ É μë μ,.. ± Ëμ μ,. Œ. μ μ 2, ƒ.. Ê ±μ,.. ÊÉ 2, ˆ. ƒ. ³ 1,.. ± ˆ ˆ ˆ Š Š ˆŸ Š ˆ ƒ ˆ Œ Ÿ Š ˆ œ ƒ Š Œ Š NICA (2012Ä2015.) 1 ˆˆÉÊ μ±μ³ μ ³..., Š Ó

Διαβάστε περισσότερα

Relative dynamic modeling and formation control of multiple unmanned helicopters

Relative dynamic modeling and formation control of multiple unmanned helicopters 28 1 2011 1 : 1000 8152(2011)01 0108 05 Control Theory & Applications Vol. 28 No. 1 Jan. 2011 1, 2, 2 (1., 110016; 2., 110016) :,. 6..,. : ; ; : TP273 : A Relative dynamic modeling and ormation control

Διαβάστε περισσότερα

N i. D i (x) = 1 N i. D(x, x ik ). (3, 1), (3, 0.9), (3, 0.8), (3, 0.8) (4, 0), (4, 0.1), (4, 0.2). k=1. j=1

N i. D i (x) = 1 N i. D(x, x ik ). (3, 1), (3, 0.9), (3, 0.8), (3, 0.8) (4, 0), (4, 0.1), (4, 0.2). k=1. j=1 Å Ì Å ÌÁà Á Î µ ÍÔÓÖ Å Ø Ñ Ø Á Ú Ð ØÖÓØ Ò ÚØÓÖ ØÙÑ Å Ð Ø À Ò Ú Ù Ø ¾¼¼ ½ âì ÎÁÄËà ÎÊËÌ ½º Ê ÎÊâ Æ ΠÇÊ Î ÃÓ ö Ð ÑÓ Ò Ö ÞÚÖ Ò ÚÞÓÖ ÑÓ ÒÓ Ö ÞÚÖ Ø Ø ÓÞº ÓÔÖ Ð Ø ÞÖ ÙÒ ÑÓ Ö Þ Ð Ø ÚÞÓÖ Ó Ú ÞÒ Ò Ö ÞÖ ÓÚ ÚÞÓÖ

Διαβάστε περισσότερα

P ƒ Ê Î 1, 2,.. ƒê μ 1, 3,. ÉÓ±μ 2, O.M.ˆ μ 1,.. Œ É μë μ 1,.. μ μ 1,. ƒ. Ê±μ ± 1,.. ³ 1,.. ±Ê Éμ 1. ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ Si- ˆ SiC- Š Š ˆ

P ƒ Ê Î 1, 2,.. ƒê μ 1, 3,. ÉÓ±μ 2, O.M.ˆ μ 1,.. Œ É μë μ 1,.. μ μ 1,. ƒ. Ê±μ ± 1,.. ³ 1,.. ±Ê Éμ 1. ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ Si- ˆ SiC- Š Š ˆ P13-2017-81. ƒ Ê Î 1, 2,.. ƒê μ 1, 3,. ÉÓ±μ 2, O.M.ˆ μ 1,.. Œ É μë μ 1,.. μ μ 1,. ƒ. Ê±μ ± 1,.. ³ 1,.. ±Ê Éμ 1 ˆ ˆ ˆ ˆ Š ˆ Si- ˆ SiC- Š Š ˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê 2 ² ±É μé Ì

Διαβάστε περισσότερα

ΑΡΧΕΙΑ ΚΑΙ ΒΑΣΕΙΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ

ΑΡΧΕΙΑ ΚΑΙ ΒΑΣΕΙΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ÔØ Ö ΑΡΧΕΙΑ ΚΑΙ ΒΑΣΕΙΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ Στοκεφάλαιοαυτόθαπαρουσ ιασ τούνμερικέςαπότιςδυνατότητεςπουπαρέχειη βιβλιοθήκη ÉÌσ εαρχείακαθώςκαιτρόποισ ύνδεσ ηςκαιεκτέλεσ ηςερωτημάτων σ εβάσ ειςδεδομένωνº º½ Ηκατηγορία

Διαβάστε περισσότερα

Μαθηματικά ΙΙΙ. Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα. Ενότητα 7: Προσεγγιστική Λύση Εξισώσεων. Αθανάσιος Μπράτσος. Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας ΤΕ

Μαθηματικά ΙΙΙ. Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα. Ενότητα 7: Προσεγγιστική Λύση Εξισώσεων. Αθανάσιος Μπράτσος. Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας ΤΕ Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Αθήνας Μαθηματικά ΙΙΙ Ενότητα 7: Προσεγγιστική Λύση Εξισώσεων Αθανάσιος Μπράτσος Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας ΤΕ Το περιεχόμενο του

Διαβάστε περισσότερα

CORROSION BEHAVIOR OF X70 PIPELINE STEEL IN SIMULATED KU ERLE SOIL SOLUTION WITH CO 2

CORROSION BEHAVIOR OF X70 PIPELINE STEEL IN SIMULATED KU ERLE SOIL SOLUTION WITH CO 2 44 1 Vol.44 No.1 8 1 149 1444 ACTA METALLURGICA SINICA Dec. 8 pp.149 1444 X7 µ CO ß ¹Ü ½ ¼»º ¾ («ÓËÐ ÅËË, «ÛÓÜ»«ÛÐ, «18) ³ ± Ó ¼ÄÞ ÏÑ ÀÔ Ë Ü (SSRT) ± CO Ý X7 Æ ¾ĐÄ Ì Î ¼ (SCC) ¹ É, Ê ÄÞ CO Ó ÛÜ Ö. Ð: CO

Διαβάστε περισσότερα

P Î,.. Š ²³Ò±μ, Œ.. Œ ϱ,.. ʳ ˆ ˆ ˆ ˆŸ ˆŠ Š Š ˆ Ÿ -200

P Î,.. Š ²³Ò±μ, Œ.. Œ ϱ,.. ʳ ˆ ˆ ˆ ˆŸ ˆŠ Š Š ˆ Ÿ -200 P9-2011-62. Î,.. Š ²³Ò±μ, Œ.. Œ ϱ,.. ʳ ˆ ˆ ˆ ˆŸ ˆŠ Š Š ˆ Ÿ -200 Î.. P9-2011-62 É μ É μ μ Í μ μ Ö μ ±μ Êα Ê ±μ É ²Ö -200 É ² μ μ Ê É μ É μ Í μ μ Ö Ò ÒÌ μ - ±μ, ±μéμ μ Ö ²Ö É Ö Î ÉÓÕ É ³Ò μ É ± Êα ²

Διαβάστε περισσότερα

Œˆ ˆ ƒ ˆŸ Ÿ ˆ ˆ Ÿ Œˆ ˆ

Œˆ ˆ ƒ ˆŸ Ÿ ˆ ˆ Ÿ Œˆ ˆ Ó³ Ÿ. 2017.. 14, º 1(206).. 176Ä189 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Œˆ ˆ ƒ ˆŸ Ÿ ˆ ˆ Ÿ Œˆ ˆ.. Š μ,. ˆ. Š Î 1 Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê μé ³ É É Ö μ²êî μ μ μ μ μ ² Ö Êα ÉÖ ²ÒÌ μ μ ÊÐ Ö ³ Ï μ³μðóõ ± μ Ö Êα μ μ Ì μ É. ± μ μ ÊÐ

Διαβάστε περισσότερα

P μ,. Œμ α 1,. ²μ ± 1,.. ϱ Î, Ÿ. Ê Í± 2 Œˆ ˆ Œ Š Ÿ Š Ÿ ˆ ˆŒ ˆˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É

P μ,. Œμ α 1,. ²μ ± 1,.. ϱ Î, Ÿ. Ê Í± 2 Œˆ ˆ Œ Š Ÿ Š Ÿ ˆ ˆŒ ˆˆ. ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É P13-2009-117.. μ,. Œμ α 1,. ²μ ± 1,.. ϱ Î, Ÿ. Ê Í± 2 Œˆ ˆ Œ Š Ÿ Š Ÿ ˆ ˆŒ ˆˆ ² μ Ê ² μ Ò É Ì ± Ô± ³ É 1ˆ É ÉÊÉ Éμ³ μ Ô, ±Ä Ï, μ²óï 2 Ì μ²μ Î ± Ê É É, Õ ², μ²óï μ... P13-2009-117 μ ³ μ ³μ² ±Ê²Ö ÒÌ Êαμ

Διαβάστε περισσότερα

ECE 308 SIGNALS AND SYSTEMS FALL 2017 Answers to selected problems on prior years examinations

ECE 308 SIGNALS AND SYSTEMS FALL 2017 Answers to selected problems on prior years examinations ECE 308 SIGNALS AND SYSTEMS FALL 07 Answers to selected problems on prior years examinations Answers to problems on Midterm Examination #, Spring 009. x(t) = r(t + ) r(t ) u(t ) r(t ) + r(t 3) + u(t +

Διαβάστε περισσότερα

CONVECTION EFFECTS AND BANDING STRUCTURE FORMATION MECHANISM DURING DIRECTIONAL SOLIDIFICATION OF PERITECTIC ALLOYS I. Experimental Result

CONVECTION EFFECTS AND BANDING STRUCTURE FORMATION MECHANISM DURING DIRECTIONAL SOLIDIFICATION OF PERITECTIC ALLOYS I. Experimental Result Õ 47 Õ 3 Vol.47 No.3 2011 3 ½ Õ 275 283 ACTA METALLURGICA SINICA Mar. 2011 pp.275 283 ± Æ µ «À I. Ý À ÈÇË 1,2) É 2) ÌÏÊ 1) Í Î 1) ÃÆÅ 1) ÂÄ 1) 1) Æ«º, Æ«150001 2) Æ«Í ÝÖ Ý Ö Ü, Æ«150001 Ê ÚÛ Ë Bridgman

Διαβάστε περισσότερα

Ó³ Ÿ , º 6(155).. 805Ä813 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê. Ÿ. ʲ ±μ ±

Ó³ Ÿ , º 6(155).. 805Ä813 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ. ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö. Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê. Ÿ. ʲ ±μ ± Ó³ Ÿ. 2009.. 6, º 6(155).. 805Ä813 ˆ ˆŠ ˆ ˆŠ Š ˆ Œ ˆ ˆ Œ ˆŒ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ Ÿ Œ ƒ ˆ ˆŠ ˆ.. ³ Ì μ, ƒ.. Š ³ÒÏ, ˆ.. Š Ö Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ÿ. ʲ ±μ ± ˆ É ÉÊÉ Ö μ Ë ± μ²ó ±μ ± ³ ʱ, Š ±μ, μ²óï Œ É ³ É Î ±μ ±μ³

Διαβάστε περισσότερα

ƒ Š ˆ ˆ ˆˆ. ƒ. Ê ÖÏμ a,.. Š Ê,.. Šμ²μ ÊÉμ a, ƒ..œ ÍÒ a,. ƒ. Œμ²μ± μ a,.. ± a a Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê

ƒ Š ˆ ˆ ˆˆ. ƒ. Ê ÖÏμ a,.. Š Ê,.. Šμ²μ ÊÉμ a, ƒ..œ ÍÒ a,. ƒ. Œμ²μ± μ a,.. ± a a Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê Ó³ Ÿ. 2006.. 3, º 1(130).. 101Ä110 Š 621.386.85 ˆ Œ Š Ÿ Œ ƒ Š ˆ ˆ ˆˆ. ƒ. Ê ÖÏμ a,.. Š Ê,.. Šμ²μ ÊÉμ a, ƒ..œ ÍÒ a,. ƒ. Œμ²μ± μ a,.. ± a a Ñ Ò É ÉÊÉ Ö ÒÌ ² μ, Ê ˆ É ÉÊÉ É μ É Î ±μ Ô± ³ É ²Ó μ Ë ±, Œμ ± ²Ö

Διαβάστε περισσότερα

Chitaridou, Kyriaki. Neapolis University. þÿ À¹ÃÄ ¼Î½, ±½µÀ¹ÃÄ ¼¹ µ À»¹Â Æ Å

Chitaridou, Kyriaki. Neapolis University. þÿ À¹ÃÄ ¼Î½, ±½µÀ¹ÃÄ ¼¹ µ À»¹Â Æ Å Neapolis University HEPHAESTUS Repository School of Law and Social Sciences http://hephaestus.nup.ac.cy Master Degree Thesis 2015 þÿ ¹À»É¼±Ä ± : ½Ä±³É½¹Ã¼Ì ½ þÿ»¹äµ¹î½ ¼µÁ¹º  º±¹ Éùº þÿÿ¼ ÃÀ ½ ±Â ¼µ

Διαβάστε περισσότερα

Αλγόριθμοι Δικτύων και Πολυπλοκότητα Προσεγγιστικοί Αλγόριθμοι. Άρης Παγουρτζής

Αλγόριθμοι Δικτύων και Πολυπλοκότητα Προσεγγιστικοί Αλγόριθμοι. Άρης Παγουρτζής Αλγόριθμοι Δικτύων και Πολυπλοκότητα Προσεγγιστικοί Αλγόριθμοι Άρης Παγουρτζής Άδεια Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες,

Διαβάστε περισσότερα

ˆ ˆŸ ˆ ˆŸ ˆ ˆŒ ˆˆ Ÿ Œˆ 10 B

ˆ ˆŸ ˆ ˆŸ ˆ ˆŒ ˆˆ Ÿ Œˆ 10 B Ó³ Ÿ. 2013.. 10, º 4(181).. 566Ä571 ˆ ˆŠ Œ ˆ ˆ Œ ƒ Ÿ. Š ˆŒ ˆ ˆŸ ˆ ˆŸ ˆ ˆŒ ˆˆ Ÿ Œˆ 10 B.. ˆ μ, ˆ.. μ ±μ,.. ŠÊ Ó³ μ,.. ³ μ,. ˆ. Î,.. ÖÎ±μ ²Ó μ μ Ê É μ Ê É μ ÖÉ ƒμ Ê É Ò ÊÎ Ò Í É μ ±μ Í Ä ±μ-ô É Î ± É ÉÊÉ

Διαβάστε περισσότερα