ΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΛΗΨΗΣ ΠΡΩΤΟΓΕΝΩΝ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΔΑΦΟΥΣ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΚΑΛΑΜΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΛΗΨΗΣ ΠΡΩΤΟΓΕΝΩΝ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΔΑΦΟΥΣ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΚΑΛΑΜΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ"

Transcript

1 ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΧΩΡΟΤΑΞΙΑΣ & ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ ΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΛΗΨΗΣ ΠΡΩΤΟΓΕΝΩΝ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΔΑΦΟΥΣ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΚΑΛΑΜΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ: ΕΥΣΤΡΑΤΙΟΣ ΣΤΥΛΙΑΝΙΔΗΣ, ΕΠ. ΚΑΘ. ΑΠΘ Θεσσαλονίκη, Σεπτέμβριος 2015

2 Καλαμάκης Σ. Δημήτριος Διπλωματούχος Χωροτάκτης Πολεοδόμος Μηχανικός Α.Π.Θ. Copyright Δημήτριος Σ. Καλαμάκης, 2015 Με επιφύλαξη παντός δικαιώματος. All rights reserved. Απαγορεύεται η αντιγραφή, αποθήκευση και διανομή της παρούσης εργασίας, εξ ολοκλήρου ή τμήματος αυτής, για εμπορικό σκοπό. Επιτρέπεται η ανατύπωσή, αποθήκευση και διανομή για σκοπό μη κερδοσκοπικό, ερευνητικής ή εκπαιδευτικής φύσης, υπό την προϋπόθεση να αναφέρεται η πηγή προέλευσης και να διατηρείται το παρόν μήνυμα. Ερωτήματα που αφορούν την χρήση της εργασίας για κερδοσκοπικό σκοπό πρέπει να απευθύνονται προς τον συγγραφέα. Η ερευνητική εργασία με τίτλο Σύγχρονες μέθοδοι λήψης πρωτογενών δεδομένων για την παραγωγή Ψηφιακού Μοντέλου Εδάφους εκπονήθηκε στο πλαίσιο της ολοκλήρωσης των προπτυχιακών σπουδών του συγγραφέα. Οι απόψεις και τα συμπεράσματα που περιέχονται σε αυτό το έγγραφο, εκφράζουν τις θέσεις του συγγραφέα και όχι τις επίσημες θέσεις της Πολυτεχνικής Σχολής του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης. 1

3 Ευχαριστίες Με την ολοκλήρωση της παρούσας ερευνητικής εργασίας θα ήθελα να ευχαριστήσω τον θερμά τον επιβλέποντα επίκουρο καθηγητή μου, κ. Ευστράτιο Στυλιανίδη, για την καίρια συμβολή του μέσω των επιστημονικών γνώσεων και της εμπειρίας που διαθέτει στο συγκεκριμένο επιστημονικό πεδίο αλλά και για την καθοδήγηση και την στήριξη που μου παρείχε καθ όλη τη διάρκεια εκπόνησης της εργασίας. Επιπλέον, θα ήθελα να ευχαριστήσω τους στενούς φίλους και συναδέλφους για τη στήριξη τους σε αυτό μου το εγχείρημα. 2

4 Περιεχόμενα Συντομογραφίες/Abbreviations... 7 Περίληψη... 8 Abstract Εισαγωγή Στόχος της Έρευνας Μοντέλα απεικόνισης εδάφους Σύγχρονες μέθοδοι λήψης πρωτογενών δεδομένων Το σύστημα LiDAR Τρόπος Λειτουργίας Βαθμονόμηση Συστήματος Το νέφος σημείων Ακρίβεια Μετρήσεων - Συμπεράσματα Παραδείγματα εμπορικών συστημάτων LiDAR Μη Επανδρωμένα Ιπτάμενα Οχήματα (UAVs) Εισαγωγή Κατηγορίες και χαρακτηριστικά Οφέλη χρήσης UAVs στην Φωτογραμμετρια και την Τηλεπισκόπηση Νέες Τάσεις Συμπεράσματα Case Study: Παραγωγή DSM με χρήση UAV ως πηγή πρωτογενών δεδομένων Εισαγωγή Πρωτογενή Δεδομένα Περιοχή Μελέτης To UAV Ebee RTK Υλικό Επιχειρησιακή Ικανότητα Λογισμικό

5 3.4 Επεξεργασία των δεδομένων Παραμετροποίηση αρχικών επιλογών του Post Flight Terra 3D Παραμετροποίηση των σταδίων επεξεργασίας Διαδικασία Επεξεργασίας Initial Processing Point Cloud Densification DSM and Orthomosaic Generation Αξιολόγηση των αποτελεσμάτων Γενικές πληροφορίες διαδικασίας επεξεργασίας Γενικές πληροφορίες για την διαδικασία Βαθμονόμησης (Calibration Details) Λεπτομέρειες για το Bundle Block Adjustment Λεπτομέρειες διαδικασίας Γεωεντοπισμού Geolocation Details Πληροφορίες για το Νέφος σημείων Point Cloud Densification Details Συμπεράσματα Βιβλιογραφία

6 Ευρετήριο Εικόνων Εικόνα 1. Η επιφάνεια που αντικατοπτρίζεται σε ένα Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας περιλαμβάνει κτήρια και άλλα αντικείμενα ενώ σε ένα Ψηφιακό Μοντέλο Εδάφους αντικατοπτρίζεται μόνο η επιφάνεια του εδάφους Εικόνα 2. Σχηματική Απεικόνιση μονάδας IMU ελεύθερης περιστροφής Εικόνα 3. Leica ALS Εικόνα 4. Το σύστημα LiDAR της Riegl (αριστερά) και ο σαρωτής LMS-Q 780 (δεξιά) Εικόνα 5. Trimble Harrier Εικόνα 6. Autonomous Real-Time Ground Ubiquitous Surveillance Imaging System» - ARGUS- IS Εικόνα 7. Το ελληνικής κατασκευής UAV "ΠΗΓΑΣΟΣ ΙΙ" ιδιοκτησίας της Ελληνικής Πολεμικής Αεροπορίας Εικόνα 8. Έλεγχος του "ΠΗΓΑΣΟΣ ΙΙ" από τεχνικούς της Πολεμικής Αεροπορίας Εικόνα 9. Περιοχή Μελέτης Εικόνα 10. Αρχικό Παράθυρο καθορισμού εργασίας Εικόνα 11. Παράθυρο Εισαγωγής των Εικόνων Εικόνα 12. Παράθυρο προεπισκόπησης των ιδιοτήτων των εικόνων Εικόνα 13. Παραμετροποίηση των στοιχείων βαθμονόμησης του αισθητήρα Εικόνα 14. Επιλογές σταδίου Αρχικής Επεξεργασίας (1ο στάδιο) Εικόνα 15.Επιλογές Νέφους Σημείων (2ο στάδιο) Εικόνα 16. Αριθμός σημείων σε σχέση με την επιλεγόμενη κλίμακα επεξεργασίας Εικόνα 17. Επιλογές DSM και Ορθομωσαϊκό (3ο στάδιο) Εικόνα 18. Διαδοχική εφαρμογή Noise Filtering Εικόνα 19. Διαδοχική εφαρμογή Surface Smoothing Εικόνα 20. Επιπλέον επιλογές για τις ισοϋψείς καμπύλες Εικόνα 21. Επιλογές για τους πόρους του συστήματος Εικόνα 22. 1ο στάδιο επεξεργασίας - Initial Processing (Full Processing) Εικόνα 23. 2ο στάδιο επεξεργασίας - Διαδικασία Point Cloud Densification Εικόνα 24. 3ο στάδιο επεξεργασίας - DSM and Orthomosaic generation Εικόνα 25. Γενικές πληροφορίες για την εργασία - Ποιοτικός έλεγχος - Προεπισκόπηση Ορθομωσαϊκού και DSM Εικόνα 26. Οι θέση κάθε εικόνας αλλά και οι θέσεις των GCPs σε σχέση με τις θέσεις εισαγωγής από το σύστημα

7 Εικόνα 27. Παρουσίαση αριθμού επικαλύψεων των εικόνων Εικόνα 28. Πληροφορίες που αφορούν τα Keypoints και διάγραμμα που παρουσιάζει το πόσο ισχυρά είναι τα Keypoints Εικόνα 29. Πληροφορίες σχετικά με τα σφάλματα στον γεωεντοπισμό αλλά και με τις γωνίες προσανατολισμού Εικόνα 30. Λεπτομέρειες για το νέφος σημείων που παράχθηκε Ευρετήριο Πινάκων Πίνακας 1. Τυπικά Χαρακτηριστικά Leica ALS Πίνακας 2. Τυπικά Χαρακτηριστικά συστημάτων LiDAR Riegl Πίνακας 3. Τυπικά Χαρακτηριστικά συστημάτων LiDAR Trimble Πίνακας 4. Ταξινόμηση UAV που χρησιμοποιούνται σε Φωτογραμμετρικές/Τηλεπισκοπικές εφαρμογές (Eisenbeiß, 2009, σ. 34) Πίνακας 5. Πινάκας αρχικών και βελτιστοποιημένων τιμών βαθμονόμησης του αισθητήρα

8 Συντομογραφίες/Abbreviations RaDAR Radio Detection and Ranging SAR Synthetic Aperture Radar LiDAR Light Detection and Ranging LaDAR - Laser Detection and Ranging GNSS - Global Navigation Satellite System INS Inertial Navigation System IFSAR - Interfereometric Synthetic Aperture Radar USGS United States Geological Survey OEM - Original Equipment Manufacturer POS - Position Orientation System UAV Unmanned Aerial Vehicle RTK Real Time Kinematic DTM Digital Terrain Model DSM Digital Surface Model GCP Ground Control Points 3D 3 Dimensions GPS Global Positioning System RTK Real Time Kinematic SLR Single-Lens Reflex ΣΜΕΑ/Φ Σμήνος Μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών ΓΕΑ Γενικό Επιτελείο Αεροπορίας ΓΕΕΘΑ Γενικό Επιτελείο Εθνικής Άμυνας 7

9 Περίληψη Η παρούσα ερευνητική εργασία περιλαμβάνει την ανάλυση δυο μεθόδων λήψης πρωτογενών δεδομένων για την παραγωγή φωτογραμμετρικών προϊόντων. Οι μέθοδοι αυτές αποτελούν δύο από τις πιο διαδεδομένες στην επιστήμη και παρουσιάζουν ιδιαίτερο ενδιαφέρον καθώς ενσωματώνουν τεχνολογικές καινοτομίες. Στο πρώτο κεφάλαιο της εργασίας γίνεται μια ιστορική αναδρομή για τον τρόπο λήψης πρωτογενών δεδομένων αλλά και μια παρουσίαση και επεξήγηση των διαφορετικών μοντέλων απεικόνισης της γήινης επιφάνειας, τονίζοντας τις διαφορές μεταξύ τους. Συνεχίζοντας, στο δεύτερο κεφάλαιο, γίνεται μια ανάλυση του σαρωτή LiDAR, οπού παρουσιάζονται κάποια ιστορικά στοιχεία για την διαχρονική εξέλιξη του συστήματος. Στην συνέχεια παρουσιάζονται εκτενώς τόσο τα επιμέρους τμήματα ενός ολοκληρωμένου LiDAR όσο και δεδομένα που περιλαμβάνουν τις ακρίβειες του συστήματος. Τέλος, παρουσιάζονται κάποια παραδείγματα εμπορικών συστημάτων LiDAR που είναι διαθέσιμα στο εμπόριο. Συνεχίζοντας στο ίδιο κεφάλαιο της εργασίας, παρουσιάζεται η περίπτωση των μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων (UAVs) ως μέθοδος λήψης πρωτογενών δεδομένων. Γίνεται αρχικά μια γενική παρουσίαση της μεθόδου αυτής και έπειτα παρουσιάζονται οι κατηγορίες και τα χαρακτηριστικά των UAVs. Κλείνοντας το κεφάλαιο, επισημαίνονται τόσο τα οφέλη χρήσης των UAVs όσο και οι νέες τάσεις της σύγχρονης εποχής μαζί με κάποια παραδείγματα αεροσκαφών. Στο τρίτο κεφάλαιο, παρουσιάζεται ένα Case Study κατά το οποίο χρησιμοποιήθηκε ένα UAV για την λήψη πρωτογενών δεδομένων σε μια περιοχή της Θεσσαλονίκης. Στην συνέχεια, παρουσιάζεται βήμα βήμα, με την μορφή εγχειριδίου, η πορεία επεξεργασίας των πρωτογενών δεδομένων, στο λογισμικό PostFlight Terra 3D της εταιρείας Pix4D, για την παραγωγή των τελικών φωτογραμμετερικών προϊόντων. Κλείνοντας, στο τέταρτο κεφάλαιο γίνεται μια αποτίμηση και εξάγονται κάποια συμπεράσματα σχετικά με τις δύο διαφορετικές πηγές πρωτογενών δεδομένων για την παραγωγή φωτογραμμετρικών προϊόντων. 8

10 Abstract The current thesis consists of the analysis of two different methods of acquiring raw data to create photogrammetrical products. These methods are considered to be state-of-the-art because they integrate technological innovations. In the first chapter a historical recursion is being performed about the methods of acquiring raw data as well as an analysis of the digital models for projecting the ground by pointing out the differences between them. Continuing to the second chapter, the author presents the LiDAR system by describing the evolution of it, the parts that it consists of and by presenting the final products and its accuracy. Finally, some commercial LiDARs are mentioned followed by their technical datasheet. Furthermore in the same chapter the author presents the case of UAVs in acquiring data for digital modeling. Firstly, the author introduces this modern method by presenting the categorization of the Unmanned Aerial Vehicles and their specification according to each category. Closingly, the author describes the benefits of using this method and mentions some new trends in this field followed by some examples of UAVs used in advanced projects. A Case Study of using an UAV as a source of raw data is being described in the third chapter. Furthermore, a step-by-step guide is being presented that describes the processing of the aerial images acquired by SenseFly s Ebee drone. The processing is being carried out in PostFlight Terra 3D, a software by Pix4D, to create the final photgrammetrical products. Finally, in the fourth chapter, the author evaluates these two methods and points out some key findings about using them for photogrammetrical applications. 9

11 1. Εισαγωγή 1.1 Στόχος της Έρευνας Ο άνθρωπος, από την φύση του, βρίσκεται σε μια διαρκή αλληλεπίδραση με το περιβάλλον στο οποίο αναπτύσσεται και εξελίσσεται και συνεχώς του καλλιεργείται η ανάγκη για την περαιτέρω εξερεύνησή του. Μια από τις πρωταρχικές του ανάγκες είναι το ενδιαφέρον για την αποκρυπτογράφηση του χώρου στον οποίο διαβιώνει, μια ανάγκη διαχρονική, η οποία τους τελευταίους αιώνες έχει γίνει πολύ πιο έντονη χάρη και στα εργαλεία τα οποία πλέον διαθέτει. Πιο συγκεκριμένα, ο άνθρωπος επιδίδεται στην απόκτηση χωρικής πληροφορίας που να είναι μετρήσιμη και τεκμηριωμένη, με απώτερο σκοπό την αποτύπωση του χώρου. Κάτι τέτοιο αποτελεί το έναυσμα για την κατανόηση και μελέτη διαφόρων φαινομένων, ώστε να καταστεί εφικτή η ερμηνεία τους και ενδεχομένως η πρόληψή τους. Έτσι λοιπόν, ο άνθρωπος αναζητά μεθόδους μελέτης του χώρου έχοντας ως έρεισμα την τεχνολογία και τις καινοτομίες που απορρέουν από αυτή. Μια αεροφωτογραφία, και γενικά η άποψη του χώρου που αυτή προσφέρει, περιέχει πλήθος πληροφοριών. Παράλληλα, η παραγωγική διαδικασία της φωτοερμηνείας αποτελεί ένα διεπιστημονικό εργαλείο, που απαιτεί την εξέταση όλων των πτυχών των δεδομένων του χώρου, για την εξαγωγή συμπερασμάτων, δίνοντας τη δυνατότητα πραγματοποίησης χωρικών συγκρίσεων, με στόχο την απόκτηση αντίληψης για το χώρο που δύσκολα επιτυγχάνεται με άλλα μέσα. Η ραγδαία εξέλιξη της τεχνολογίας τα τελευταία χρόνια αποτυπώνεται εξίσου καλά και στην επιστήμη της φωτογραμμετρίας. Πιο αναλυτικά, με πολύ γρήγορους ρυθμούς έχουμε περάσει από την αναλογική φωτογραμμετρία, η οποία στηριζόταν σε απλές μεθόδους ανάλυσης εικόνων για την εξαγωγή συμπερασμάτων, στην ψηφιακή που προσφέρει πληθώρα επιλογών και δυνατοτήτων για την επεξεργασία εικόνων, οι οποίες είναι και αυτές με τη σειρά τους ψηφιακές. Ένας τομέας της φωτογραμμετρίας που παρουσιάζει ιδιαίτερες προοπτικές εξέλιξης με την πάροδο των χρόνων είναι η ανάλυση της επιφάνειας του εδάφους. Η αποτύπωση της επιφάνειας γίνεται με κατάλληλες μεθόδους και διαδικασίες επεξεργασίας, κατά τις οποίες έχοντας ως πρωτογενή δεδομένα είτε ψηφιακές είτε αναλογικές εικόνες καταλήγουμε στην παραγωγή Ψηφιακών Μοντέλων Εδάφους και Επιφάνειας (DTM/DSM) τα οποία απεικονίζουν με μεγάλη ακρίβεια το ανάγλυφο στις τρεις διαστάσεις. Αντικείμενο έρευνας της εργασίας είναι παρουσίαση των κυριότερων μεθόδων λήψης πρωτογενών δεδομένων για την παραγωγή ενός DSM και όχι τόσο η ανάλυση της διαδικασίας παραγωγής τους. Έπειτα από την ανάλυση των μεθόδων γίνεται και μια αναφορά ενός χαρακτηριστικού παραδείγματος διαδικασίας λήψης εικόνων και παραγωγής DSM, η οποία αντικατοπτρίζει με τον 10

12 καλύτερο τρόπο την τεχνολογία αιχμής στον τομέα της φωτογραμμετρικής επεξεργασίας και παραγωγής., 1.2 Μοντέλα απεικόνισης εδάφους Καίριο ζήτημα για την κατανόηση της λογικής των φωτογραμμετρικών διαδικασιών αποτελεί η κατανόηση των διαφορετικών τύπων προϊόντων της επεξεργασίας, στα οποία γίνεται η απεικόνιση του εδάφους. Πιο αναλυτικά, τα είδη μοντέλων απεικόνισης είναι: το Ψηφιακό Μοντέλο Υψόμετρων (Digital Elevation Model) το Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας (Digital Surface Model) το Ψηφιακό Μοντέλο Εδάφους (Digital Terrain Model) Οι διαφορές μεταξύ των τριών μοντέλων είναι μεν μικρές αλλά είναι διακριτές και επηρεάζουν ουσιαστικά το τελικό αποτέλεσμα απεικόνισης του εδάφους. Πιο συγκεκριμένα, ένα DEM αποτελεί ένα μοντέλο στο οποίο αποτυπώνεται υψομετρικά το έδαφος, θεωρητικά χωρίς να ενσωματώνονται σε αυτό στοιχεία του περιβάλλοντος (δέντρα, κτήρια κλπ), το οποίο όμως βρίσκεται σε πρωτογενή μορφή, όπως λήφθηκε από το μέσο. Το DSM αποτελεί ένα μοντέλο υψομέτρων στο οποίο συμπεριλαμβάνονται στοιχεία του περιβάλλοντος όπως είναι οι κορυφές κτηρίων, δέντρα κ.α. Ουσιαστικά πρόκειται για ένα μοντέλο στο οποίο απεικονίζεται οποιοδήποτε στοιχείο υπάρχει στην επιφάνεια του εδάφους και στο οποίο το υψόμετρο του εδάφους αποτυπώνεται μόνο σε σημεία που δεν υπάρχει κάποιο εμπόδιο και γίνεται διακριτό. Τέλος, το DTM αποτελεί πρακτικά ένα DEM το οποίο έχει επεξεργαστεί και ενισχυθεί από μια σειρά διαδικασιών με σκοπό να διορθωθούν σφάλματα στην απεικόνιση των πρωτογενών δεδομένων. Πρόκειται για την εφαρμογή φίλτρων και αλγορίθμων για την αφαίρεση αντικειμένων είτε αυτόματα είτε χειροκίνητα από τον ερευνητή. (Landslide Glossary USGS) 11

13 Εικόνα 1. Η επιφάνεια που αντικατοπτρίζεται σε ένα Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας περιλαμβάνει κτήρια και άλλα αντικείμενα ενώ σε ένα Ψηφιακό Μοντέλο Εδάφους αντικατοπτρίζεται μόνο η επιφάνεια του εδάφους 2. Σύγχρονες μέθοδοι λήψης πρωτογενών δεδομένων Όπως προαναφέρθηκε, καίριο ρόλο στην ποιότητα των φωτογραμμετρικών προϊόντων της επεξεργασίας διαδραματίζει η πηγή των πρωτογενών δεδομένων, δηλαδή των εικόνων. Η εξέλιξη που παρατηρείται στον τομέα αυτό είναι ραγδαία. Χαρακτηριστικό της παράδειγμα είναι το πέρασμα από την αναλογική εικόνα στην ψηφιακή, το οποίο οφείλεται κατά κύριο λόγο στην τεχνολογική εξέλιξη στον τομέα των φωτογραφικών μηχανών. Η εξέλιξη αυτή έχει οδηγήσει στην δημιουργία συστημάτων λήψης εικόνων ιδιαίτερα εξελιγμένων που πλέον, με την υποστήριξη του αντίστοιχου λογισμικού Η/Υ που τα συνοδεύει, ενσωματώνουν μεθόδους οι οποίες αυτοματοποιούν σε μεγάλο βαθμό τις φωτογραμμετρικές διαδικασίες, χωρίς όμως να υπάρχουν συμβιβασμοί στην ποιότητα των αποτελεσμάτων. Οι μέθοδοι λήψης πρωτογενών δεδομένων που παρουσιάζουν ιδιαίτερο ενδιαφέρον μελέτης και θα παρουσιαστούν εκτενώς στην παρούσα εργασία είναι: τα συστήματα LiDAR τα Μη Επανδρωμένα Ιπτάμενα Οχήματα (UAVs) 12

14 2.1 Το σύστημα LiDAR Με την εξέλιξη της τεχνολογίας εμφανίστηκαν στην επιστήμη της φωτογραμμετρίας νέες μορφές δεδομένων από ενεργητικούς δέκτες, οι οποίες διεύρυναν ακόμα περισσότερο το πεδίο εφαρμογής της. Τονίζεται πως σαν ενεργητικοί δέκτες ορίζονται τα συστήματα εκείνα τα οποία δεν καταγράφουν την ανακλώμενη ηλιακή ακτινοβολία, αλλά ακτινοβολούν τον στόχο με μια ανεξάρτητα δημιουργούμενη ενεργειακή ακτινοβολία ενώ καταγράφουν παράλληλα την ανακλώμενη από το στόχο ποσότητα της μαζί με τις μεταβολές που υφίσταται το αρχικό εκπεμπόμενο σήμα από την ανάκλαση. Δύο είναι οι κυριότερες κατηγορίες τέτοιων συστημάτων τα οποία παρέχουν δεδομένα, οι εικόνες RaDAR (Radio Detection and Ranging) και οι σαρωτές Laser (Laser Scanners). Τα RaDAR αποτελούν πομποδέκτες μικροκυματικής ακτινοβολίας και είναι συστήματα συνθετικού ανοίγματος (Synthetic Aperture Radar) ή SAR ενώ οι σαρωτές laser παράγουν νέφη σημείων που προέρχονται από του πομποδέκτες ακτινοβολίας laser. Η τεχνολογία laser αφορά τη χρήση φωτός με συγκεκριμένο μήκος κύματος το οποίο διαδίδεται προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση σχηματίζοντας στενές δέσμες. Ο όρος laser είναι ακρωνύμιο του Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation το οποίο μεταφράζεται ως «ενίσχυση φωτός από εξαναγκασμένη εκπομπή ακτινοβολίας». Ιστορικά, η τεχνική της χρήσης των ακτινών laser για την μέτρηση αποστάσεων ξεκίνησε την δεκαετία του 1960 και κατέληξε στην αλματώδη ανάπτυξη των σύγχρονων σαρωτών laser στα τέλη της δεκαετίας του 1990 κυρίως λόγω των εξελίξεων σε τεχνολογίες οι οποίες υποστηρίζουν το σύστημα. Ο σαρωτές laser διακρίνονται σε επίγειους (Terrestrial Laser Scanners) και αερομεταφερόμενους (Airborne Laser Scanners). Ο τύπος σαρωτή που χρησιμοποιείται ευρέως για την λήψη πρωτογενών δεδομένων τα οποία θα αξιοποιηθούν μετέπειτα για την παραγωγή ενός Ψηφιακού Μοντέλου Εδάφους είναι οι αερομεταφερόμενοι. Τα συστήματα αυτά είναι ευρέως γνωστά ως LiDAR, ακρωνύμιο της φράσης Light Detection and Ranging, ενώ για τον χαρακτηρισμό της συγκεκριμένης τεχνολογίας έχουν κατά καιρούς χρησιμοποιηθεί άλλοι συγγενείς όροι όπως LaDAR (Laser Detection and Ranging), Laser Altimetry κ.α. 13

15 2.1.1 Τρόπος Λειτουργίας Ένας σύγχρονος σαρωτής LiDAR διασυνδέεται με μια σειρά δευτερευόντων συστημάτων τα οποία βρίσκονται στην πλατφόρμα μεταφοράς του σαρωτή και επιτελούν σημαντικές λειτουργίες με σκοπό την παραγωγή του τελικού νέφους σημείων από τις διαδοχικές μετρήσεις της σάρωσης. Η φιλοσοφία της διασύνδεσης και συνεργασίας όλων αυτών των συστημάτων αναπτύχθηκε την δεκαετία του 1990 όταν τα συστήματα δορυφορικού προσδιορισμού θέσης GPS ξεκίνησαν να υποστηρίζουν τον προσδιορισμό θέσης για κινητές πλατφόρμες (Novak 1993). Επακόλουθη ήταν η ανάπτυξη συστημάτων κινητής χαρτογράφησης (Mobile Mapping System, MMS), τα οποία μετονομάστηκαν αργότερα σε τεχνολογία κινητής χαρτογράφησης (Mobile Mapping Technology, MMT) για να συμπεριλάβουν όλες τις σύγχρονες μεθόδους, την τεχνολογία και τις διαδικασίες για την συλλογή δεδομένων και την εξαγωγή πληροφοριών από αυτά. Τα συστήματα LiDAR ανήκουν στην κατηγορία MMT και αποτελούνται από τα εξής επιμέρους συστήματα: Το σαρωτή Laser Τη μονάδα δορυφορικού προσδιορισμού θέσης (Global Navigation Satellite System, GNSS) και τον αντίστοιχο σταθμό εδάφους με τα οποία υπολογίζεται η θέση του σαρωτή ως προς το εκάστοτε σύστημα αναφοράς. Το αδρανειακό σύστημα πλοήγησης (Inertial Navigation System, INS) που χρησιμοποιείται για τον υπολογισμό των στροφών του σαρωτή ως προς τις τρεις διευθύνσεις (roll, pitch, yaw) Υψηλής ακρίβειας χρονόμετρο για τον συγχρονισμό όλων των υποσυστημάτων Την μονάδα αποθήκευσης δεδομένων αλλά και τα συστήματα χειρισμού και ελέγχου Ο σαρωτής laser συλλέγει μετρήσεις αποστάσεων οι οποίες πραγματοποιούνται υπό συγκεκριμένη γωνία. Τα πρωτογενή αυτά δεδομένα αποτελούν ζεύγη πολικών συντεταγμένων (γωνία και απόσταση), τα οποία μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να προσδιοριστούν οι συντεταγμένες των μετρούμενων σημείων, στο πλαίσιο κάποιου συστήματος αναφοράς. Ως εκ τούτου απαιτείται η αποκατάσταση του εξωτερικού προσανατολισμού του συστήματος μέσω κάποιων απαραίτητων επικουρικών στοιχείων. Τα στοιχεία αυτά είναι η θέση του σαρωτή (Χ 0, Υ 0, Z 0 ) ως προς το χρησιμοποιούμενο σύστημα αναφοράς κατά τη χρονική στιγμή της κάθε μέτρησης, καθώς και ο αντίστοιχος προσανατολισμός του, δηλαδή οι στροφές ω, φ, κ που παρουσιάζει ως προς του άξονες Χ, Υ, Ζ του συστήματος. Πηγή όλων αυτών των κρίσιμων πληροφοριών για ένα σύστημα LiDAR είναι το σύστημα θέσης POS, το 14

16 οποίο αποτελείται από δύο καίρια στοιχεία, ένα δορυφορικό σύστημα προσδιορισμού θέσης GNSS (Global Navigation Satellite System) και ένα αδρανειακό σύστημα πλοήγησης (Inertial Navigation System) τα οποία επιτελούν αντίστοιχα τις λειτουργίες που περιγράφηκαν πρότερα. Πιο αναλυτικά, το σύστημα GNSS προσδιορίζει τη θέση, βάσει του σήματος που λαμβάνει από του αστερισμούς διαφόρων συστημάτων δορυφόρων, όπως είναι το αμερικάνικο GPS, το ρώσικο GLONASS, το GALILEO της Ε.Ε. ή το κινέζικο COMPASS. Λόγω της κυριαρχίας του NAVSTAR GPS των ΗΠΑ στον κινηματικό προσδιορισμό θέσης με τη χρήση σταθμού εδάφους, έχει επικρατήσει η χρήση του όρου GPS για την περιγραφή όλων των δεκτών GNSS και ως εκ τούτου, το σύστημα προσδιορισμού θέσης στις κινούμενες πλατφόρμες αναφέρεται συχνά ως Differential GPS ή DGPS. Ο προσδιορισμός της θέσης ενός συστήματος γίνεται χρησιμοποιώντας ως γενική αρχή την μέτρηση των αποστάσεων μεταξύ του δέκτη GNSS και τεσσάρων ή περισσότερων δορυφόρων κάποιου αστερισμού, η οποία επιτυγχάνεται με την χρονική ανάλυση του συνεχώς εκπεμπόμενου σήματος από κάθε δορυφόρο. Το σήμα αυτό μεταφέρεται μέσω της ατμόσφαιρας και λαμβάνεται από τον δέκτη GNSS, στην συνέχεια αποκωδικοποιείται και βάσει του εσωτερικού χρονομέτρου ακριβείας, τόσο του δέκτη όσο και του δορυφόρου, προσδιορίζεται η απόσταση από τον δορυφόρο αφού υπολογιστεί η μετατόπιση φάσης η οποία πραγματοποιείται μεταξύ της εκπομπής και της λήψης του σήματος. Οι ανεξάρτητες μετρήσεις τόσο από τον σταθμό εδάφους όσο και από τον δέκτη επί της πλατφόρμας μεταφοράς του LiDAR, συμμετέχουν σε μια διαδικασία post-processing για να αρθούν τα σφάλματα χρόνου από τα χρονόμετρα των δεκτών και των δορυφόρων. Αυτό έχει σαν αποτέλεσμα τον υπολογισμό συντεταγμένων για την θέση του κινητού δέκτη στην πλατφόρμα μεταφοράς με ακρίβεια 5 15 εκατοστών του μέτρου. Η μέθοδος αυτή είναι η μοναδική κατάλληλη στην περίπτωση των LiDAR για τον υπολογισμό στοιχείων εξωτερικού προσανατολισμού καθώς η ακρίβεια μέτρησης αποστάσεων στα σύγχρονα συστήματα μέσω των laser κυμαίνεται από 1cm 5cm (A. Nayegandhi 2007) και ως εκ τούτου η αντίστοιχη ακρίβεια στον προσδιορισμό θέσης πρέπει να είναι ανάλογης τάξης μεγέθους. Αξίζει να τονισθεί πως ο σταθμός εδάφους πρέπει να βρίσκεται σε σταθερό σημέιο γνωστών συντεταγμένων και σε απόσταση όχι μεγαλύτερη των 25 χιλιομέτρων από την εκάστοτε θέση της πλατφόρμας. Επίσης, το σύστημα αναφοράς που χρησιμοποιείται από τις μεγαλύτερες κατασκευάστριες συστημάτων GNSS είναι το γεωκεντρικό καρτεσιανό τρισορθογώνιο σύστημα αναφοράς, το WGS84. Κάθε θέση του LiDAR ως προς το σύστημα αυτό, ορίζεται από μια τριπλέτα συντεταγμένων (Χ,Υ,Ζ) που εκφράζουν ένα αντίστοιχο διάνυσμα θέσης 3Δ στο χώρο. Έτσι, το σύστημα GNSS καταγράφει, ανα χρονικό διάστημα που καθορίζει ο χρήστης, τις τριπλέτες συντεταγμένων της θέσης της κεραίας του δέκτη. 15

17 Δεύτερο και εξίσου σημαντικό συστατικό του συστήματος POS είναι το αδρανειακό σύστημα πλοήγησης INS. Σκοπός του στα συστήματα LiDAR είναι να προσδιορίζουν τον λεγόμενο εξωτερικό γωνιακό προσανατολισμό του δέκτη ή αλλιώς τις γωνιακές μετατοπίσεις που παρουσιάζει ως προς κάποιο πλαίσιο αναφοράς. Αναλυτικότερα, το σύστημα αυτό αποτελείται από δύο συστατικά τα οποία είναι η μονάδα αδρανειακών μετρήσεων (Inertial Measurement Unit, IMU) και ο επεξεργαστής πλοήγησης (Navigation Processor, NP) (B. Scherzinger et. Al. 2012). Η μονάδα αδρανειακών μετρήσεων (IMU) είναι ένα σύστημα το οποίο αποτελείται από τρία επιταχυνσιόμετρα, τρία γυροσκόπια laser και προαιρετικά από τρία μαγνητόμετρα. Τα επιταχυνσιομετρα χρησιμοποιούνται για να μετρήσουν τις μεταβολές της επιτάχυνσης ως προς το εκάστοτε πλαίσιο αναφοράς (North-East-Down είτε το πλαίσιο αναφοράς που ορίζεται από την ίδια τη μονάδα IMU) κατά την πτήση και μέσω μαθηματικών ολοκληρώσεων προκύπτουν οι μεταβολές της ταχύτητας και της θέσης της μονάδας. Ο ρόλος των γυροσκοπίων είναι να κρατούν την συνολική διάταξη προσανατολισμένη ως προς το πλαίσιο αναφοράς αντισταθμίζοντας μέσω σερβομηχανισμών τις μεταβολές που προκαλούν οι ελιγμοί και οι κλίσεις της πλατφόρμας μεταφοράς τους. Το μεγαλύτερο μειονέκτημα των IMU είναι η εμφάνιση του σφάλματος των μετρήσεων των επιταχυνσιόμετρων (drift), το οποίο αποτελεί ένα προσθετικό σφάλμα που συσσωρεύεται από σημείο σε σημείο και αυξάνει με το χρόνο. Για την αποφυγή του απαιτείται η καλή αρχικοποίηση του συστήματος (οριζοντίωση και προσανατολισμός) αλλά και η εκτέλεση ελιγμών κατά την πτήση και η αποφυγή μεγάλης διάρκειας σταθερών πτήσεων. Κατά την οριζοντίωση σκοπός είναι να προσδιοριστεί όσο το δυνατόν καλύτερα το τοπικό οριζόντιο επίπεδο, γεγονός που γίνεται με επίπεδη πτήση για τουλάχιστον 3 λεπτά (Α. Πόθου 2012) ενώ κατά τον προσανατολισμό, σκοπός είναι να προσδιοριστεί όσο το δυνατόν καλύτερα η διεύθυνση του βορά, προς την οποία πρέπει να βρίσκεται προσανατολισμένο διαρκώς το παραπάνω οριζόντιο επίπεδο. 16

18 Εικόνα 2. Σχηματική Απεικόνιση μονάδας IMU ελεύθερης περιστροφής Βαθμονόμηση Συστήματος Εξαιρετικά σημαντικό και κρίσιμο ρόλο για την ακρίβεια των μετρήσεων των τελικών δεδομένων διαδραματίζει η διαδικασία βαθμονόμησης του συστήματος LiDAR. Βαθμονόμηση είναι η διαδικασία κατά την οποία προσδιορίζονται οι αποκλίσεις που μπορεί να παρουσιάζει ένα σύστημα από την ιδανική κατάσταση λειτουργίας του. Σε συστήματα πολλαπλών δεκτών η βαθμονόμηση συμβάλλει στον προσδιορισμό εκείνων των χωρικών παραμέτρων, οι οποίες οφείλονται στη διάταξη του συστήματος και η γνώση τους είναι απαραίτητη για την μαθηματική επίλυση του μοντέλου που συνδέει τις μετρήσεις από το κάθε υποσύστημα. Ειδικότερα, στα συστήματα LiDAR, τόσο ο σαρωτής όσο και το σύστημα POS πρέπει να έχουν υποστεί αρχική βαθμονόμηση, η οποία σχετίζεται με τις εργοστασιακές προδιαγραφές του κάθε συστήματος ανεξάρτητα. Πιο αναλυτικά, η κεραία του δέκτη GNSS πρέπει να έχει ελεγχθεί και να ελέγχεται περιοδικά για τυχόν μετατοπίσεις του κέντρου φάσης της, του σημείου δηλαδή ως προς το οποίο πραγματοποιείται ο δορυφορικός προσδιορισμός θέσης. Κύριες αιτίες τέτοιων μετατοπίσεων είναι δυνατό να πραγματοποιηθούν, λόγω πολύχρονης χρήσης, κραδασμών και πτώσεων και ακόμα και αν είναι μικρές, δημιουργούν σημαντικό σφάλμα δεδομένης της τάξης ακρίβειας του διαφορικού προσδιορισμού θέσης (λίγα εκατοστά). Αναφορικά με τη βαθμονόμηση του συστήματος POS, κρίσιμη είναι η σωστή αρχικοποίηση της μονάδας INS με τον ίδιο τρόπο που βαθμονομείται και ο δέκτης GNSS ενώ επιβάλλονται και ενέργειες όπως οι πτήσεις μικρής διάρκειας και η εκτέλεση ελιγμών μεταξύ των λωρίδων πτήσης, έτσι ώστε το σφάλμα των μετρήσεων που πραγματοποιεί να παραμένει σε ανεκτά 17

19 επίπεδα. Επίσης, είναι κοινώς αποδεκτό πως σε ένα σύστημα LiDAR εμφανίζονται αποκλίσεις ως προς το ναδιρικό σημείο της ακτίνας laser σε σχέση με το αντίστοιχο πραγματικό. Οι γωνιακές αποκλίσεις μετρώνται εργοστασιακά από τον κατασκευαστή και θεωρούνται εξ αρχής γνωστές. Τέλος, εφόσον έχουν πραγματοποιηθεί όλα τα προαναφερθέντα για την βαθμονόμηση των υποσυστημάτων ενός LiDAR, είναι απαραίτητο να προσδιοριστούν και οι χωρικές σχέσεις που τα συνδέουν μεταξύ τους. Ο λόγος είναι ότι το κάθε υποσύστημα πραγματοποιεί μετρήσεις κάποιου μεγέθους (θέση, χρόνος, απόσταση, γωνία κ.α.) ως προς κάποιο διαφορετικό σύστημα αναφοράς, αλλά ο συνδυασμός όλων των ανεξάρτητων αυτών μετρήσεων παράγει το τελικό προϊόν που είναι το τρισδιάστατο νέφος σημείων. Με την αξιοποίηση αυτών των χωρικών σχέσεων πραγματοποιείται η μετατροπή των εκάστοτε μετρήσεων μεταξύ των διαφόρων συστημάτων αναφοράς ώστε να είναι εφικτός ο συνδυασμός τους. Η πιο διαδεδομένη μέθοδος βαθμονόμησης ενός συστήματος LiDAR που χρησιμοποιείται από τους περισσότερους κατασκευαστές είναι γνωστή ως in flight calibration. Αυτή η μέθοδος σύμφωνα με τους Morton B. και Young J οδηγεί σε πολύ αξιόπιστα αποτελέσματα και βρίσκεται σε εφαρμογή για περίπου 15 χρόνια. Πρώτο στάδιο στην διαδικασία αυτή αποτελεί η σάρωση μιας επίπεδης επιφάνειας πριν την κύρια σάρωση καθώς σε επίπεδο έδαφος τα συστηματικά σφάλματα είναι πιο εύκολα εντοπίσιμα απ ότι σε κεκλιμένο. Αρχικά, το αεροσκάφος που φέρει το LiDAR, με ενεργό το δέκτη GNSS στο σταθμό εδάφους, εκτελεί μια τροχοδρόμηση στο διάδρομο προσαπογειώσεως ή σε κάποιο δευτερεύοντα διάδρομο τροχοδρόμησης του αεροδρομίου, την οποία και επαναλαμβάνει τρεις φορές με σκοπό, μέσω ενός κινηματικού προσδιορισμού να υπολογιστούν οι τιμές υψομέτρων του διαδρόμου που αποτελούν και τα στοιχεία επίγειου ελέγχου. Έπειτα, το αεροσκάφος απογειώνεται και λαμβάνει τις λεγόμενες λωρίδες βαθμονόμησης, σαρώνοντας τον εν λόγω διάδρομο σε δύο λωρίδες με αντίθετη φορά και ακόμα δύο λωρίδες κάθετες στις πρώτες. Η σαρώσεις αυτές γίνονται από το ίδιο ύψος στο οποίο θα πραγματοποιηθεί και η κυρίως σάρωση της περιοχής ενδιαφέροντος. Η διαδικασία της βαθμονόμησης ολοκληρώνεται με το τέλος της αποστολής όταν και λαμβάνεται άλλο ένα σετ λωρίδων βαθμονόμησης, μια παράλληλα με το διάδρομο και μια κάθετη σε αυτόν. 18

20 2.1.3 Το νέφος σημείων Το σύστημα LiDAR, όπως αναπτύχθηκε, συνδυάζει τις μετρήσεις από τα διασυνδεδεμένα υποσυστήματα του και με τη διαδικασία της άμεσης γεωκωδικοποίησης δημιουργεί ένα σύνολο από σημεία με συντεταγμένες στον 3d χώρο. Το τελικώς λαμβανόμενο αυτό προϊόν είναι γνωστό ως νέφος σημείων. Η πυκνή διάταξη των σημείων μέσα στο νέφος αυτό, συνιστά μια πυκνή δειγματοληψία της περιοχής που σαρώνεται, μαζί με το σύνολο των φυσικών και τεχνητών οντοτήτων που υπάρχουν σε αυτή. Ως εκ τούτου, παρόλο που είναι δύσκολο να αναγνωρίσει κανείς συγκεκριμένα σημεία εντός του νέφους (π.χ. ένα σημείο που αντιστοιχεί στην γωνία ενός κτηρίου), δημιουργείται ένα σύνολο που ανάλογα με την πυκνότητα των σημείων μπορεί να αποδίδει με εξαιρετική λεπτομέρεια την περιοχή σάρωσης σε τρισδιάστατη απεικόνιση, χωρίς να ενσωματώνει καμία πληροφορία για την υφή των απεικονιζόμενων οντοτήτων και σχέση σύνδεσης μεταξύ των σημείων. Η δημιουργία του νέφους σημείων αποτέλεσε μια επέκταση των μέχρι τώρα χρησιμοποιούμενων ψηφιακών δεδομένων για την απεικόνιση του χώρου (φυσικού και ανθρωποποίητου), οι οποίες μέχρι πρότινος ήταν η διανυσματική (raster) και η ψηφιδωτή (vector). Το νέφος σημείων, παρόλο που αποτελείται από σημεία, τα οποία έγκειται στο χώρο των διανυσματικών δεδομένων, αναφέρεται συχνά ως μια νέα, τρίτη προσέγγιση στην απεικόνιση του χώρου Ακρίβεια Μετρήσεων - Συμπεράσματα Οι ακρίβειες που δύναται να επιτευχθούν από τις σαρώσεις με συστήματα LiDAR είναι ιδιαίτερα υψηλές και μπορούν να αγγίξουν τις λίγες δεκάδες εκατοστά οριζοντιογραφικά και σημαντικά μικρότερες υψομετρικά. Ωστόσο οι ακρίβειες αυτές μπορούν να χαρακτηριστούν μόνο ως ονομαστικές, δεδομένου ότι προϋποθέτουν ιδανικές συνθήκες σάρωσης όπως επίπεδο έδαφος, άριστη γεωμετρία δορυφόρων του χρησιμοποιούμενου αστερισμού GNSS, τέλεια βαθμονόμηση του συστήματος, χαμηλό ύψος πτήσης, μικρό εύρος σάρωσης, απουσία έντονων κατασκευών επί του εδάφους, ομαλές συνθήκες πτήσης κ.α. 19

21 Εικόνα 31. Ενδεικτικός πίνακας υπολογισμού αποστάσεων σημείων στο έδαφος, σε σχέση με την παραμετροποίηση του συστήματος και το ύψος πτήσης (B. Morton et.al.) Η διαδικασία βαθμονόμησης του συστήματος, αποτελεί ιδιαίτερα σημαντικό παράγοντα για την ακρίβεια του νέφους σημείων, μαζί με τον ακριβή προσδιορισμό των συντεταγμένων του σταθμού GNSS εδάφους, ως προς τις οποίες γεωκωδικοποιούνται τα σημεία. Η βαθμονόμηση πρέπει να πραγματοποιείται με λεπτομερείς διαδικασίες και τα αποτελέσματά της να ελέγχονται πριν την εκτέλεση της αποστολής σάρωσης. Η πραγματική ακρίβεια του νέφους σημείων μπορεί να διαπιστωθεί και να ποσοτικοποιηθεί, μόνο με τη χρήση επίγειων σημείων ελέγχου, τα οποία συλλέγονται προ ή μετά της πτήσης. Τα σημεία αυτά πρέπει να παρουσιάζουν μια καλή κατανομή, σε όλο το εύρος της περιοχής σάρωσης, προκειμένου η διαδικασία ελέγχου να παρέχει όσο το δυνατόν ποιο αξιόπιστα αποτελέσματα. Η πρώτιστη και βασικότερη επεξεργασία που πρέπει να υποστεί ένα νέφος σημείων είναι η διαδικασία του φιλτραρίσματος, για τον διαχωρισμό των επίγειων (ground) από τα υπέργεια (nonground) σημεία. Οι αλγόριθμοι που έχουν αναπτυχθεί για την εκτέλεση του διαχωρισμού αυτού λειτουργούν βάση κριτηρίων όπως η κλίση, η διαφορά υψομέτρου, η μορφολογικές διαφορές κ.α. Αποτελούν αντικείμενο που συνεχώς εξελίσσεται και η εύρεση του κατάλληλου αλγόριθμου για την πραγματοποίηση του βέλτιστου φιλτραρίσματος εξαρτάται τόσο από τη μορφολογία του εδάφους όσο και τις υφιστάμενες καλύψεις γης. Σημαντικό ρόλο ενέχει και η εμπειρία του χρήστη, με βάση την οποία ρυθμίζονται οι διάφορες παράμετροι, βάσει των οποίων ο εκάστοτε χρησιμοποιούμενος αλγόριθμος θα επιτελέσει το φιλτράρισμα. Η παραγωγή raster προϊόντων επιφανείας (DSM και DTM) δεν απαιτεί πλήρη ταξινόμηση του νέφους σημείων, παρά μόνο την ολοκλήρωση της διαδικασίας φιλτραρίσματος. Θα πρέπει να πραγματοποιείται με βήμα κανάβου τουλάχιστον ίσο με την μέση απόσταση μεταξύ σημείων στο 20

22 νέφος, προκειμένου να εξασφαλίζεται ότι εντός κάθε pixel της raster επιφανείας θα υπάρχει τουλάχιστον ένα σημείο του νέφους (οι προδιαγραφές της USGS ορίζουν ελάχιστο βήμα κανάβου το διπλάσιο της μέσης απόστασης μεταξύ σημείων). Η δημιουργία των προϊόντων αυτών, τα οποία εν δυνάμει παρουσιάζουν μεγάλη ακρίβεια, είναι ιδιαίτερα συμφέρουσα τόσο από οικονομικής άποψης, όσο και λόγω σημαντικά μικρότερου χρόνου επεξεργασίας σε σχέση με τις συμβατικές φωτογραμμετρικές και συμβολομετρικές διαδικασίες (Interfereometric Synthetic Aperture Radar IFSAR), εφόσον φυσικά υπάρχουν διαθέσιμα τα δεδομένα LiDAR. Κλείνοντας αξίζει να αναφερθεί πως τα διατιθέμενα συστήματα σαρωτών LiDAR στην αγορά την παρούσα χρονική στιγμή είναι αρκετά και οι κατασκευάστριες εταιρίες παρέχουν διαφορετικά μοντέλα τα οποία είναι βελτιστοποιημένα για γενική χρήση, για χρήσεις ειδικού σκοπού, για εργασίες εθνικού επιπέδου κ.α. Το δε κόστος τους μπορεί να ξεκινά από έως και να ξεπερνά το , ιδιαίτερα για σαρωτές ειδικών σκοπών. Η εξέλιξη όμως της τεχνολογίας, οδηγεί το κόστος των σαρωτών LiDAR να εμφανίζει πτωτική τάση, ενώ παράλληλα αυξάνεται το πεδίο εφαρμογής τους, γεγονός που σε βάθος χρόνου καθιστά την προμήθεια ενός τέτοιου συστήματος οικονομικά συμφέρουσα Παραδείγματα εμπορικών συστημάτων LiDAR Η αγορά των LiDAR θεωρείται αρκετά ώριμη και ένας ικανός αριθμός συστημάτων έχει αναπτυχθεί ολοκληρωμένα, ώστε να μπορεί να ενσωματωθεί στις παραγωγικές διαδικασίες φορέων και ιδιωτικών εταιριών που ασχολούνται με συλλογή και εκμετάλλευση γεωχωρικών δεδομένων. Πολλές μεγάλες εταιρίες ανάπτυξης συστημάτων συλλογής πληροφοριών και αντίστοιχων λογισμικών πακέτων για ανάλυση και εκμετάλλευση αυτών, διεκδικούν μερίδιο στην αγορά των συστημάτων LiDAR, η κάθε μια αναπτύσσοντας το δικό της σύστημα με βάση τις αρχές και την αρχιτεκτονική οι οποίες διατυπώθηκαν στις προηγούμενες παραγράφους. Έτσι έχει αναπτυχθεί μια σειρά από εμπορικά συστήματα LiDAR, ενώ υπάρχει ένας ακόμα αριθμός συστημάτων τα οποία έχουν αναπτυχθεί για ιδία χρήση από κάποιους παροχείς, καθώς και για ερευνητικούς σκοπούς. Στην παράγραφο αυτή θα γίνει μια συνοπτική παρουσίαση μερικών από τα ποιο γνωστά εμπορικά συστήματα στην αγορά, τα οποία συγκεντρώνουν και το μεγαλύτερο ποσοστό ενδιαφέροντος και θα αναφερθούν οι χαρακτηριστικοί παράμετροι λειτουργίας και οι δυνατότητές τους. Γενικά τα συστήματα LiDAR προορίζονται για χρήση σε διαφορετικές πλατφόρμες μεταφοράς, δηλαδή τόσο ελικόπτερα όσο και αεροσκάφη. 21

23 Leica Geosystems: Η εταιρία Leica Geosystems έχει αναπτύξει μια σειρά από συστήματα LiDAR με κύριες κατηγορίες μοντέλων το ALS60, το ALS Corridor Mapper και το ALS70. Η παλιότερη σειρά ALS60 έχει πάψει πλέον να βρίσκεται σε παραγωγή και έχει αντικατασταθεί από τη νέα σειρά ALS70, ενώ τα διαθέσιμα ALS60 συστήματα δύνανται να αναβαθμιστούν. Η σειρά ALS70, παρουσιάζει γενικά μεγαλύτερο μέγεθος από τα λοιπά εμπορικά συστήματα LiDAR και περιλαμβάνει τα μοντέλα: ALS70-CM, το οποίο είναι σχεδιασμένο για εφαρμογές σε αστικό ιστό, καθώς και χαρτογράφηση διαδρόμων μεταφοράς, με σάρωση από χαμηλά ύψη πτήσης. Πολύ υψηλές πυκνότητες σημείων είναι εφικτές με το σύστημα αυτό, όταν φέρεται επί μικρών αεροσκαφών και επί ελικοπτέρων. ALS70-HP, το οποίο είναι σχεδιασμένο για χαρτογραφήσεις γενικών σκοπών, από τα συνήθη ύψη πτήσης και μπορεί να σαρώνει μεγαλύτερες περιοχές λόγω του μεγαλύτερου μέγιστου ύψους πτήσης. ALS70-HA, το οποίο είναι κατάλληλο για χρήση σε πολύ μεγάλα ύψη πτήσης και για χαρτογραφήσεις πολύ μεγάλης κλίμακας, όπως σε περιφερειακό και εθνικό. Εικόνα 4. Leica ALS70 22

24 Πίνακας 1. Τυπικά Χαρακτηριστικά Leica ALS70 Riegl Η εταιρία Riegl παρέχει μια μεγάλη γκάμα ολοκληρωμένων συστημάτων LiDAR, κύριο χαρακτηριστικό των οποίων είναι το μικρό μέγεθος και βάρος. Το γεγονός αυτό τους καθιστά κατάλληλους για τοποθέτηση τόσο εντός της καμπίνας των αεροσκαφών, όσο και σε ειδικά διαμορφωμένες κάψουλες στο εξωτερικό αυτών (χρήσιμο για μικρά αεροσκάφη) και σε ελικόπτερα. Παράλληλα η εταιρία λειτουργεί και ως OEM (Original Equipment Manufacturer), διαθέτoντας τους σαρωτές της και σε άλλες εταιρίες έτσι ώστε αυτοί να μπορούν να ενσωματώνονται στα συστήματα LiDAR που αναπτύσσει η κάθε μια. Έχει αναπτύξει πολλά μοντέλα σαρωτών με ξεχωριστά χαρακτηριστικά, τα οποία στοχεύουν σε διαφορετικές αγορές χρηστών και είναι κατάλληλα για ένα πολύ μεγάλο εύρος εφαρμογών, όπως χαρτογραφήσεις μεγάλων περιοχών, πλυμμηρικών ζωνών, ακτογραμμών, διαδρόμων μεταφοράς, χιονοσκεπών περιοχών, τοπογραφία και μεταλλωρυχία, δασολογία, γεωργία κ.α. Τα μοντέλα σαρωτών που αναπτύσσει είναι τα LMS-Q240i, VQ-380i, VQ-480-U, VQ-480i, VQ-580, LMS-Q560, LMS-Q680i, VQ-820-G και LMS-Q780. Ένα ολοκληρωμένο σύστημα LiDAR παρέχεται από την Riegl, με την χρήση κάποιου σαρωτή από τους παραπάνω και τον συνδυασμό του με ένα σύστημα POS και επιπλέον μιας μεσαίου format ψηφιακής φωτομηχανής, για ταυτόχρονη λήψη εικόνων. 23

25 Εικόνα 5. Το σύστημα LiDAR της Riegl (αριστερά) και ο σαρωτής LMS-Q 780 (δεξιά) Πίνακας 2. Τυπικά Χαρακτηριστικά συστημάτων LiDAR Riegl Trimble Η εταιρία Trimble δραστηριοποιείται πλέον και στην αγορά των συστημάτων LiDAR, έχοντας μάλιστα εξαγοράσει και την γερμανική εταιρία TopoSys. H TopoSys είχε κατασκευάσει τον σαρωτή οπτικών ινών Falcon, ο οποίος δεν γνώρισε μεγάλη επιτυχία στην αγορά καθώς και άλλα συστήματα LiDAR, τα οποία χρησιμοποιούσαν σαρωτές της Riegl. Η Trimble πλέον διαθέτει στην αγορά τα ολοκληρωμένα συστήματα Harrier 48, Harrier 56, Harrier 68i, επίσης με χρήση σαρωτών της Riegl. Το πρώτο είναι ένα ελαφρύ και μικρό σύστημα, το οποίο είναι προσανατολισμένο σε εργασίες ακριβείας όπως η χαρτογράφηση διαδρόμων μεταφοράς. Το δεύτερο είναι το μέσο σύστημα της 24

26 εταιρίας, για μια ευρεία γκάμα εφαρμογών, ενώ το τρίτο είναι το σύστημα το οποίο προσανατολίζεται για εργασίες που απαιτούν την χαρτογράφηση πολύ μεγάλων περιοχών. Εικόνα 6. Trimble Harrier 681 Πίνακας 3. Τυπικά Χαρακτηριστικά συστημάτων LiDAR Trimble 25

27 2.2 Μη Επανδρωμένα Ιπτάμενα Οχήματα (UAVs) Ο κλάδος των μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων (UAV) για την λήψη εικόνας και την χρήση τους για φωτογραμμετρικές και τηλεπισκοπικές εφαρμογές εξελίσσεται ραγδαία τα τελευταία χρόνια. Ειδικότερα, η ανάγκη για χρήση αυτόνομων συστημάτων, που θα αντικαθιστούν τον ανθρώπινο παράγοντα, έχει οδηγήσει στην ανάπτυξη πλατφορμών ικανών να συμμετέχουν σε πλήθος εφαρμογών και με τη βοήθεια εξελιγμένων αισθητήρων να συλλέγουν δεδομένα υψηλής φασματικής, ραδιομετρικής και χωρικής ανάλυσης. Η σύγχρονη Φωτογραμμετρία και Τηλεπισκόπηση αναγνωρίζει τα συστήματα αυτά ως μια πηγή συλλογής δεδομένων για τον έλεγχο, την επιτήρηση, τη χαρτογράφηση και την τρισδιάστατη μοντελοποίηση της γήινης επιφάνειας και των αντικειμένων της. Μια εξ αυτών των εφαρμογών είναι και η δημιουργία ενός ψηφιακού μοντέλου εδάφους μέσω των μετρήσεων ακριβείας που παρέχουν οι αισθητήρες που ενσωματώνονται στις σύγχρονες πλατφόρμες UAV Εισαγωγή Η αποτύπωση του χώρου μέσω εναέριας ή δορυφορικής εικόνας στις μέρες μας θεωρείται μια δεδομένη διαδικασία. Με την εξέλιξη της φωτογραφίας για χαρτογραφικούς κυρίως σκοπούς (γύρω στα μέσα του 19 ου αιώνα), ποικίλα μοντέλα φωτογραφικών μηχανών σχεδιάστηκαν, τα οποία βοήθησαν σημαντικά στην ανάπτυξη της επιστήμης της επίγειας φωτογραμμετρίας. Καινοτομία, αποτέλεσε η χρήση ποικίλων εξεδρών και πλατφορμών (από πτηνά μέχρι σήμερα δορυφόρους), για την εξάρτηση εικονοληπτικών αισθητήρων, και την λήψη εικόνων από τον αέρα. Φυσικό επακόλουθο αυτής της εξέλιξης των μεθόδων είναι η αναπτυξη του κλάδου των μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων τα οποία επιτρέπουν τη λήψη ψηφιακών εικόνων, εξασφαλίζοντας ταχύτητα, ασφάλεια και χαμηλό κόστος. Το γεγονός μάλιστα ότι είναι δυνατή η πραγματοποίηση και ο έλεγχος της εναέριας απεικόνισης εξ αποστάσεως (remote control), χωρίς να απαιτείται ανθρώπινη παρουσία για το χειρισμό του συστήματος λήψης, αυξάνει το βαθμό στον οποίο χρησιμοποιούνται τέτοια συστήματα για την αποτύπωση του χώρου Κατηγορίες και χαρακτηριστικά Σύμφωνα με τον ορισμό που δίνει η ένωση UVS International (μια μη κερδοσκοπική ένωση που έχει συσταθεί από το Εμπορικό Επιμελητήριο της Χάγης και αντιπροσωπεύει κατασκευαστές μη επανδρωμένων συστημάτων) ένα μη επανδρωμένο εναέριο όχημα (UAV), είναι ένα αεροσκάφος σχεδιασμένο να λειτουργέι χωρίς την παρουσία πιλότου σε αυτό. 26

28 Τα κύρια μέρη από τα οποία αποτελείται ένα σύστημα UAV είναι: Η πλατφόρμα εξάρτησης του αισθητήρα. Όπως προαναφέρθηκε με την πάροδο των χρόνων και την εξέλιξη της τεχνολογίας παρατηρήθηκε και αντίστοιχη εξέλιξη των πλατφορμών. Χαρακτηριστικά παραδείγματα που απεικονίζουν και την εξέλιξη αυτή είναι το μπαλόνι, ο χαρταετός, τα περιστέρια ενώ μετέπειτα χρησιμοποιήθηκαν αεροπλάνα, ανεμόπτερα, ελικόπτερα και Drones. Ο αισθητήρας φωτογράφισης. Πρόκειται για το πιο ζωτικό κομμάτι ενός UAV και είναι το μέσο με το οποίο συλλέγονται τα απεικονιστικά πρωτογενή δεδομένα. Οι αισθητήρες ακολούθησαν αντίστοιχη εξελικτή πορεία με τις πλατφόρμες, ακολουθώντας πάντα τις τεχνολογικές καινοτομίες της εκάστοτε εποχής. Πιο συγκεκριμένα, τα πρώτα συστήματα έξοπλίζονταν με αναλογικές φωτογραφικές μηχανές που έφεραν φίλμ ενώ τα πιο σύγχρονα συστήματα χρησιμοποιούν ψηφιακές μηχανές τύπου SLR με υψηλής ποιότητας φακούς που συνδυάζουν μεγάλης ανάλυσης εικόνες και πολύ καλή ποιότητα απεικόνισης. Χαρακτηριστικό παράδειγμα της εξέλιξης είναι η πειραματική διάταξη που χρησιμοποιήθηκε ερευνητές και ως αισθητήρα φωτογράφησης χρησιμοποιούσε ένα smartphone της εταιρείας Samsung. Ο σταθμός εδάφους. Αποτελεί το κέντρο ελέγχου τόσο για τις κινήσεις του αισθητήρα όσο και για τον έλεγχο ολόκληρης της πτήσης της πλατφόρμας. Αξίζει να σημειωθεί πως τα τελευταία χρόνια γίνονται ολοένα και πιο διαδεδομένα τα πλήρως αυτοματοποιημένα συστήματα, στα οποία τόσο η πτήση όσο και η λήψη φωτογραφιών σχεδιάζεται μέσω ειδικού λογισμικού πριν από την πτήση. Ως προς την διασύνδεση των μερών μεταξύ τους, στις περισσότερες περιπτώσεις ο αισθητήρας συνδέεται με την πλατφόρμα με ένα μηχανισμό (motorized gimbal ή pan-and-tilt mount), ο οποίος διαχειρίζεται ασύρματα από το έδαφος και κινεί την κάμερα προς διαφορετικές κατευθύνσεις σύμφωνα με τις εντολές του χειριστή. Ο ασύρματος χειρισμός του συστήματος, για την εκτέλεση των κατάλληλων κινήσεων της κάμερας προς όλους τους άξονες αλλά και για zoom in / zoom out, επιτυγχάνεται μέσω μιας μονάδας ραδιοκυμάτων πομπού/δέκτη της εικόνας από τον αισθητήρα, στην οθόνη του σταθμού εδάφους. Τα τελευταία χρόνια έχουν κυριαρχήσει στο χώρο συστήματα λήψης τα οποία είναι πλήρως αυτοματοποιημένα και είναι δυνατός ο καθολικός προγραμματισμός της πτήσης εκ των προτέρων. 27

29 Πλατφόρμα εξάρτησης Η UVS International ορίζει κύριες κατηγορίες τηλεκατευθυνόμενων μη επανδρωμένων εναέριων οχημάτων με βάση το μέγεθος, το βάρος, την αντοχή και το ύψος πτήσης όπως φαίνεται και στον παρακάτω πίνακα: Κατηγορία Μάζα (kg) Εμβέλεια (km) Ύψος πτήσης (m) Μέγιστη διάρκεια πτήσης (Hours) Micro <5 < Mini <25/30/150 <10 150/250/300 <2 Close Range έως 4 Medium Range έως 6 High Alltitude Long Endurance >250 >70 >3000 >6 Πίνακας 4. Κατηγοριοποίηση UAVs σύμφωνα με την UVS International Υπάρχει βέβαια και μια επιπλέον κατηγοριοποίηση στις εξής ομάδες (Remondino, Barazzetti, Nex, Scaioni, & Sarazzi, UAV photogrammetry for mapping and 3D modeling current status and future perspectives, 2011, σ. 1): Τα τακτικά (tactical) UAVs, τα οποία περιλαμβάνουν μικρού και μεσαίου μεγέθους, χαμηλού υψομέτρου πτήσης, πτήσης. Το βάρος τους μπορεί να φτάσει έως και 1000 kg, το ύψος πτήσης εως 500 m και ο μέγιστος χρόνος πτήσης τους κυμαίνεται από λίγα λεπτά έως και 2-3 μέρες. Τα στρατηγικά (strategical) UAVs, τα οποία αποτελούν συστήματα που έχουν την ικανότητα να πραγματοποιούν πτήσεις σε ιδιαίτερα μεγάλο ύψος (20 km), τόσο στην στρατόσφαιρα όσο και έξω από αυτην. Τα στρατηγικά UAVs έχουν αυτονομία που μπορεί να φτάσει έως και 4 ημέρες. Τα UAVs ειδικών επιχειρήσεων, όπως τα αυτόνομα, μη επανδρωμένα μαχητικά αεροσκάφη. Επίσης, έχει επιχειρηθεί και μια κατηγοριοποίηση των UAVs που χρησιμοποιούνται για φωτογραμμετρικές και τηλεπισκοπικές μεθόδους (Eisenbeiß, 2009, σ. 34) με βάση τα χαρακτηριστικά των πλατφορμών τους, όπως το αν είναι ηλεκτρικά/θερμικά ή μη, αν είναι ελαφρύτερα από τον αέρα ή βαρύτερα, αν διαθέτουν σταθερά ή περιστρεφόμενα πτερύγια κ.α. 28

30 Μη τροφοδοτούμενα (Unpowered) Τροφοδοτούμενα (Powered) Ελαφρύτερα του αέρα (Lighter than air) Μπαλόνι Αερόπλοιο Βαρύτερα του αέρα (Heavier than air) Ευέλικτων πτερυγίων (Flexible wing) Αιωρόπτερο (Hang glider) Παραπέντε (Paraglider) Χαρταετοί Παραπέντε (Paraglider) Σταθερών πτερυγίων (Fixed wing) Ανεμόπτερα (Gliders) Ελικοφόρα (Propeller) Μηχανοκίνητα (Jet engines) Περιστρεφόμενων πτερυγίων (Rotary wing) Χαρταετός με ρότορα (Rotor-kite) Με ένα ρότορα (Single rotors) Με δύο ρότορες - ομοαξονικά (Coaxial) Με τέσσερις ρότορες Με πολλούς ρότορες (Multi rotors) Πίνακας 5.Ταξινόμηση UAV που χρησιμοποιούνται σε Φωτογραμμετρικές/Τηλεπισκοπικές εφαρμογές (Eisenbeiß, 2009, σ. 34) Τα συστήματα UAV περιστρεφόμενων πτερυγίων, μπορούν να ταξινομηθούν όπως φαίνεται και στον πίνακα σε μονά, διπλά, τετραπλά και πολύ-ροτορικά συστήματα. Τα μονο-ροτορικά συστήματα (single rotor), διαθέτουν ένα κύριο στροφείο που βοηθά στην ανύψωση και ένα στροφείο στην ουρά της πλατφόρμας που χρησιμοποιείται για να αντισταθμίσει την κίνηση περιστροφής και τη ροπή. Τα διπλό - ροτορικά συστήματα (double-rotor ή coaxial), διαφέρουν επειδή έχουν αυξημένο ωφέλιμο φορτίο και είναι σε θέση να λειτουργούν σε μεγαλύτερα υψόμετρα με την ίδια ισχύ κινητήρα (σε σχέση με τα μονο-ροτορικά). Επίσης, μπορούν να ελεγχθούν πιο εύκολα, έχουν μειωμένο επίπεδο θορύβου και είναι αποτελεσματικότερα. Σε γενικές γραμμές, τα υπάρχοντα μονά και διπλά-ροτορικά συστήματα έχουν περισσότερη δύναμη από τα πολυ-ροτορικά συστήματα και επομένως είναι σε θέση να μεταφέρουν περισσότερο ωφέλιμο φορτίο, δηλαδή μεγαλύτερο αριθμό, μέγεθος και βάρος αισθητήρων τοποθετημένων στο UAV σύστημα. (Eisenbeiß, 2009, σσ ). Τα τροφοδοτούμενα αεροσκάφη με σταθερά πτερύγια κινούνται και ανυψώνονται χρησιμοποιώντας έλικες ή στροβιλοκινητήρες. Ειδικότερα, ολοένα και πιο συχνά κάνουν την εμφάνισή τους συστήματα UAV τα οποία χρησιμοποιούν ηλεκτρική ενέργεια, αποθηκευμένη σε μπαταρίες υψηλής χωρητικότητας και απόδοσης, που δίνουν την δυνατότητα στο αεροσκάφος να κινείται με μεγάλη ευελιξία και για χρονικό διάστημα άκρως ικανοποιητικό. Συναντώνται επίσης και μη 29

31 τροφοδοτούμενα UAV όπως τα ανεμόπτερα, τα οποία χρησιμοποιούν τον άνεμο για να κινηθούν και να ανυψωθούν. (Eisenbeiß, 2009, σσ ) Αισθητήρες Οι αισθητήρες που χρησιμοποιούνται σε ένα σύστημα UAV διακρίνονται στους εικονοληπτικούς (κάμερες) και στους αισθητήρες πλοήγησης. Το είδος του εικονοληπτικού αισθητήρα που θα εξοπλίσει το UAV σύστημα εξαρτάται από το ωφέλιμο φορτίο της πλατφόρμας, από το είδος των δεδομένων που πρέπει να συλλεχθούν καθώς επίσης και από τις απαιτήσεις σε φασματική, ραδιομετρική και χωρική ανάλυση. Τα τελευταία χρόνια η χρήση αναλογικών φωτογραφικών μηχανών τείνει να εκλείψει και ως επί το πλείστον χρησιμοποιούνται ψηφιακές φωτογραφικές μηχανές οι οποίες διακρίνονται στις εξής τρεις κατηγορίες: Small Format που ενσωματώνουν κάμερες με αισθητήρα έως και 16 megapixel Medium Format με κάμερες μεταξύ 16 και 50 megapixel Large Format που διαθέτουν κάμερα με αισθητήρα μεγαλύτερο των 50 megapixel Ανάλογα με το είδος των ζητούμενων δεδομένων, είναι δυνατό να χρησιμοποιηθούν και θερμικές κάμερες όπως επίσης και αισθητήρες LiDAR. Oπως προαναφέρθηκε, κρίσιμο ρόλο σε ένα UAV διαδραματίζουν και οι αισθητήρες πλοήγησης καθώς είναι απαραίτητοι για τον προσδιορισμό της θέσης του συστήματος ανα πάσα στιγμή. Η πιο δημοφιλής μέθοδος προσδιορισμού θέσης και πλοήγησης είναι η χρήση του GPS (Global Positioning System), καθώς και συστημάτων INS (Inertial Navigation System), τα οποία βοηθούν στην πλοήγηση αξιοποιώντας αισθητήρες κίνησης, επιταχυνσιόμετρα και γυροσκόπια που υπολογίζουν κάθε στιγμή τη θέση, τον προσανατολισμό και την ταχύτητα του κινούμενου αντικειμένου (Austin, 2010, σ.171) 30

32 Έλεγχος/Χειρισμός στο έδαφος Τα συστήματα UAV, παρά την ικανότητα τους να λειτουργούν σε διαφορετικά επίπεδα αυτονομίας, ελέγχονται από απόσταση από το έδαφος μέσω του επίγειου σταθμού ελέγχου (Ground Control System), ο οποίος διευκολύνει το χειρισμό, την παρακολούθηση και την αξιοποίηση των πληροφοριών που παρέχονται από τα UAVs. Υπάρχουν διάφοροι τύποι επίγειων σταθμών ελέγχων για UAV, από απλά τηλεχειριστήρια μέχρι μικρές ή μεγάλες μονάδες εξοπλισμένες με μηχανισμούς για το χειρισμό της πλατφόρμας και των αισθητήρων αλλά και με οθόνες monitors που επιτρέπουν την real-time παρακολούθηση της πτήσης και της σκηνής λήψης. Σταθμό στην εξέλιξη των UAV αποτελούν τα συστήματα τα οποία παρέχουν την δυνατότητα της πλήρως αυτοματοποιημένης πτήσης, το σχέδιο της οποίας καθορίζεται από τον χρήστη σε επίπεδο software σε περιβάλλον γραφείου και κατά τη διάρκεια της πτήσης ο ανθρώπινος παράγοντας έχει ρόλο καθαρά εποπτικό. Σε τέτοια συστήματα δίνεται επίσης η δυνατότητα παρακολούθησης των δεδομένων της πτήσης σε πραγματικό χρόνο ακόμα και από tablets ή smartphones, μέσω κατάλληλων εφαρμογών Οφέλη χρήσης UAVs στην Φωτογραμμετρια και την Τηλεπισκόπηση Τα μη επανδρωμένα συστήματα λήψης εικόνων συνιστούν ένα πολύτιμο εργαλείο για την απόκτηση δεδομένων. Η ευελιξία τους τα καθιστά κατάλληλα για τη συλλογή απομακρυσμένων δεδομένων σε επικίνδυνα ή και απρόσιτα από τον άνθρωπο περιβάλλοντα αλλά και σε περιοχές που απαιτούν άμεση παρακολούθηση καθώς συνδέονται με ιδιαίτερα κρίσιμα φαινόμενα (π.χ. πυρκαγιές, ηφαίστεια, διαρροές τοξικών ουσιών). Επίσης, εξασφαλίζουν την απόκτηση δεδομένων από απόσταση, με ταχύτητα και χαμηλό κόστος σε σχέση με τα επανδρωμένα αεροσκάφη. Την διαρκή εξέλιξη της τεχνολογίας ακολουθούν και τα μη επανδρωμένα αεροσκάφη. Έτσι, τα σύγχρονα UAVs μπορούν να πραγματοποιήσουν σημαντικής διάρκειας πτήσεις, οι οποίες κυμαίνονται από 30 λεπτά έως 30 ώρες. Επίσης, έχουν την δυνατότητα να φτάσουν σε μεγάλα ύψη πτήσης (εως και 3000m), εκτελώντας ακριβείς και επαναλαμβανόμενες σαρώσεις μιας περιοχής παρέχοντας έτσι το πλεονέκτημα της παρακολούθησης σε πραγματικό χρόνο ενώ τα τελευταία χρόνια κάνουν την εμφάνισή τους συστήματα στα οποία είναι δυνατός ο εκ των προτέρων προγραμματισμός της πτήσης με ιδιαίτερα μεγάλη ακρίβεια, μετατρέποντας κάθε επιχείρηση πλήρως αυτοματοποιημένη. 31

33 Σημαντικό πλεονέκτημα των UAVs είναι και το ιδιαίτερα χαμηλό κόστος λειτουργίας και επεξεργασίας των συλλεγμένων δεδομένων έναντι των συμβατικών εικονοληπτικών, επανδρωμένων αεροσκαφών. Τα μη επανδρωμένα αεροσκάφη θεωρούνται ιδιαίτερα φιλικά προς το περιβάλλον καθώς η κίνηση τους γίνεται κατά την συντριπτική πλειοψηφία από ηλεκτροκινητήρες οι οποίοι έχουν μηδενικές εκπομπές ρύπων προς το περιβάλλον αλλά και τα επίπεδα θορύβου είναι πολύ χαμηλά έως και μηδενικά. Ραγδαία είναι επίσης η εξέλιξη των εικονοληπτικών αισθητήρων που χρησιμοποιούνται στα UAVs. Σε αυτό έχει συντελέσει η συνεχόμενη διεύρυνση του πεδίου εφαρμογής των μη επανδρωμένων αεροσκαφών που κάνουν επιτακτική την ανάγκη για ιδιαίτερα υψηλή χωρική ανάλυση. Αυτά τα δεδομένα, σε συνδυασμό και με την διαρκή εμφάνιση τεχνολογικών καινοτομιών στον τομέα των εικονοληπτικών αισθητήρων προσφέρουν ενδιαφέρουσες λύσεις που συνδυάζουν χαμηλό φορτίο και καλά ποσοστά χωρικής ανάλυσης των δεδομένων. Όλα τα παραπάνω πλεονεκτήματα καθιστούν τα μη επανδρωμένα συστήματα ιδιαίτερα χρήσιμα εργαλεία σε εφαρμογές φωτογραμμετρίας και τηλεπισκόπησης. Στις περισσότερες περιπτώσεις, ο βασικός λόγος που επιλέγονται είναι το σημαντικά χαμηλό κόστος της επιχείρησης, η ανάγκη για άμεση ανταπόκριση σε φυσικά φαινόμενα και το γεγονός ότι πρόκειται για συστήματα που μπορούν να πλοηγηθούν σε περιβάλλοντα στα οποία η πρόσβαση από τον άνθρωπο είναι ιδιαίτερα επικίνδυνη ή και αδύνατη. Τα UAVs καλύπτουν ένα αρκετά ευρύ πεδίο εφαρμογών. Οι πιο διαδεδομένοι τομείς είναι: η δασοκομία και η γεωργία όπου οι παραγωγοί μπορούν να λάβουν κρίσιμες αποφάσεις με ιδιαίτερα μεγάλη αξιοπιστία για θέματα που θα τους οδηγήσουν στην εξοικονόμηση χρόνου και πόρων όπως π.χ. ο εντοπισμός προβλημάτων σε μια καλλιέργεια η αρχαιολογία και πολιτιστική κληρονομιά: στην οποία η συλλογή εικόνων από χαμηλό ύψος μπορεί να οδηγήσει σε είτε σε απλή χαρτογράφηση είτε σε 3D μοντέλα αρχαιολογικών χώρων και δομών. Η τοπογραφία, η πολεοδομία και η χωροταξία για την δημιουργία και ενημέρωση χαρτών, κτηματολογικές εφαρμογές, αστική χαρτογράφηση, παράνομες κατασκευές, δημιουργία ψηφιακών μοντέλων επιφάνειας, σχεδιασμό και παρακολούθηση πόλεων κ.α. 32

34 Για περιβαλλοντικές αποτυπώσεις οπού γρήγορες και χαμηλού κόστους πτήσεις με UAV, επιτρέπουν την παρακολούθηση του εδάφους και των υδατικών πόρων σε διαδοχικές περιόδους με σκοπό την εξαγωγή κρίσιμων συμπερασμάτων για την προστασία του περιβάλλοντος. Η συγκοινωνιολογία για την παρακολούθηση της κυκλοφορίας, την εκτίμηση χρονικών αποστάσεων και φόρτων κυκλοφορίας. Η παραγωγή τρισδιάστατων μοντέλων μέσα από εικόνες που έχουν ληφθεί από UAV για σκοπούς αναπαράστασης και ανασυγκρότησης κατασκευών Νέες Τάσεις Παρ ότι η αυτοματοποιημένη λήψη και επεξεργασία εικόνας από πλατφόρμες εξάρτησης εικονοληπτικών αισθητήρων είναι δεδομένη εδώ και αρκετά χρόνια προσφέροντας ιδιαίτερα υψηλή ακρίβεια, η εξέλιξη της τεχνολογίας προμηνύει ένα πολλά υποσχόμενο εγγύς μέλλον. Όσον αφορά τις πλατφόρμες των UAV, υπάρχει η τάση για σχεδιασμό όσο το δυνατό μικρότερων σε μέγεθος σκελετών που θα μπορούν να πλοηγούνται ευέλικτα σε περιβάλλοντα με ιδιαιτερότητες, όπως για παράδειγμα στον αστικό ιστό μιας πόλης. Ταυτόχρονα με τη μείωση του μεγέθους της πλατφόρμας, η τεχνολογία των αισθητήρων που είναι απαραίτητοι για την ολοκληρωμένη λειτουργία ενός UAV, προσανατολίζεται σε αισθητήρες πλοήγησης, όπως οι DGPS και INS που θα επιτρέπουν την άμεση γεωαναφορά των εικόνων τη στιγμή της λήψης, ενώ προηγμένοι αλγόριθμοι θα μπορούν να αποδίδουν μοντέλα επιφάνειας DSM/DTM σε σύντομο χρονικό διάστημα (Remondino, Barazzetti, Nex, Scaioni, & Sarazzi, UAV photogrammetry for mapping and 3D modeling current status and future perspectives, 2011). Επίσης, οι πρόσφατες εξελίξεις στον τομέα της ψηφιακής όρασης (computer vision), περιλαμβάνουν τεχνικές στερεοσκοπικής παρατήρησης από πολλές πλευρές (MVS, multi-view stereopsis), από τις οποίες μπορούν να προκύψουν τρισδιάστατες δομές επικαλυπτόμενων φωτογραφιών που έχουν ληφθεί από διαφορετικές οπτικές γωνίες. Μελέτες έχουν χρησιμοποιήσει την τεχνολογία MVS για την εξαγωγή πυκνών νεφών σημείων από δεδομένα που έχουν ληφθεί από UAV (Harwin & Lucieer, 2012). 33

35 Σε ότι αφορά τους εικονοληπτικούς αισθητήρες που προσαρμόζονται σε ένα UAV σύστημα για τη συλλογή των δεδομένων, στόχος είναι ο συνδυασμός υψηλής φασματικής, ραδιομετρικής και χωρικής ανάλυσης εικόνων και χαμηλού βάρους αισθητήρες. Τελευταία, πραγματοποιούνται εφαρμογές που χρησιμοποιούν τα έξυπνα κινητά τηλέφωνα, γνωστά ως smartphones, ως αισθητήρες σε συστήματα UAV. Ένα smartphone παρέχει 3G κάλυψη, σε οποιοδήποτε χρόνο και τόπο, διαθέτει ενσωματωμένες κάμερες, σχετικά υψηλής ανάλυσης (41MP), αλλά και ποικιλία MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) αισθητήρων, όπως για παράδειγμα GPS, επιταχυνσιόμετρο και μαγνητόμετρο (αισθητήρας που παρέχει πληροφορίες τοποθεσίας στα αεροσκάφη) και μπορούν να προσδεθούν σε οποιοδήποτε σύστημα UAV, χωρίς να υπάρχει κίνδυνος υπέρβασης του ωφέλιμου φορτίου που δύναται να σηκώσει το σύστημα (Jinsoo, Seongkyu, Hoyong, Dongju, Soyoung, & Chuluong, 2013). Τρανταχτό παράδειγμα της εξέλιξης αυτών των συστημάτων αποτελεί το «Αυτόνομο Σύστημα σε Πραγματικό Χρόνο Πανοπτικής Επιτήρησης Εδάφους» ή αλλιώς «Autonomous Real-Time Ground Ubiquitous Surveillance Imaging System» - ARGUS-IS. Πρόκειται για ένα, από τα πλέον προηγμένα συστήματα παρακολούθησης μέσω αισθητήρων, που κατασκευάστηκε από την εταιρεία BAE Systems, για λογαριασμό της αμερικανικής κυβερνητικής υπηρεσίας DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency). Σχεδιαστής του εν λόγω συστήματος είναι ο ελληνικής καταγωγής Γιάννης Αντωνιάδης. Το σύστημα αποτελείται από ένα σύμπλεγμα πολυάριθμων καμερών (τέσσερις φακούς και 368 αισθητήρες των 5 Megapixel), παρέχοντας ευκρίνεια της τάξης των 1.8 Gigapixel και δυνατότητα αποθήκευσης terabyte. Έτσι επιτυγχάνεται σάρωση και σε μεγάλο βαθμό λεπτομερειακή αποτύπωση 50 τετραγωνικών χιλιομέτρων εδάφους από ύψος ποδιών. 34

36 Εικόνα 7. Autonomous Real-Time Ground Ubiquitous Surveillance Imaging System» - ARGUS-IS Αξίζει επίσης να αναφερθεί ο «Πήγασος I & II» τα πρώτα ελληνικά UAVs τα οποία σχεδιάστηκαν και κατασκευάστηκαν εξ ολοκλήρου από την Ελληνική Πολεμική Αεροπορία. Το πρώτο πλήρες σύστημα «Πήγασος Ι» παραδόθηκε στην 131 Σμηναρχία Μάχης του Άκτιου Πρέβεζας το 2002, όπου τον Ιανουάριο του 2003 με απόφαση του Ανωτάτου Αεροπορικού Συμβουλίου ιδρύθηκε το Σμήνος Μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών. Τον Αύγουστο του 2005 ολοκληρώθηκε η αναβάθμιση του πρώτου «Πήγασος Ι» σε «Πήγασος ΙΙ», ενώ τον Δεκέμβριο του 2008 το ΣΜΕΑ/Φ αναβαθμίσθηκε επίσης σε πολεμική Μοίρα Μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών (ΜΜΕΑ/Φ), με χαρακτηριστικό κλήσης «Αχέρων». Από το 2009 βρίσκεται σε εξέλιξη η παραγωγή 12 αεροσκαφών με εμπλοκή του ΓΕΕΘΑ, λόγω της διακλαδικής αξιοποίησης του συστήματος. Συγκεκριμένα, ο «Πήγασος II», που έχει λάβει και την έγκριση του Φορέα Πιστοποίησης Αεροπλοϊσιμότητας, αποτελεί ένα εξελιγμένο τηλεχειριζόμενο αεροσκάφος συλλογής πληροφοριών και επιτήρησης μήκους περίπου 4,5 μέτρων, εκπετάσματος πτερύγων περίπου 6,5 μέτρων και συνολικού βάρους, συμπεριλαμβανομένων καυσίμων και αισθητήρων 250 κιλών. Το ελληνικό UAV κατασκευάζεται απο σύνθετα υλικά του Τμήματος Συνθετικών Υλικών του ΚΕΑ. Η άτρακτος του είναι τραπεζοειδούς διατομής επιτρέποντας τη μεταφορά στο εσωτερικό του συστήματος μετάδοσης δεδομένων και εικόνας, καθώς και περισσότερων και ογκωδέστερων αισθητήρων απο την αρχική έκδοση Πήγασος Ι, η άτρακτος του οποίου ήταν κυλινδρική. Η αυτονομία του Πήγασος ΙΙ φτάνει περίπου τις 8 ώρες, 35

37 η εμβέλεια του είναι εκατοντάδων χιλιομέτρων, η ταχύτητα πλεύσης του είναι περίπου 120 χλμ. την ώρα, ενώ μπορεί να μεταφέρει ικανοποιητικό ωφέλιμο φορτίο αισθητήρων. Το αεροσκάφος είναι εξοπλισμένο με σύστημα FLIR υψηλής ευκρίνειας για χρήση ημέρα και νύχτα. Χρησιμοποιείται για επιχειρησιακές αποστολές της Πολεμικής Αεροπορίας αλλά και επικουρικά με ρόλο επιτήρησης σε περιπτώσεις Έρευνας και Διάσωσης αλλά και έκτακτων φαινομένων όπως μια πυρκαγιά. Ενδεικτικά, στην άσκηση «Ηνίοχος 2008» η εικόνα του "Πήγασος ΙΙ" έφτασε στα κέντρα επιχειρήσεων του ΓΕΕΘΑ και του ΓΕΑ μέσω του δορυφόρου Hellas-Sat. Σε ένα τυπικό σενάριο, αποστολή του Ελληνικού UAV θα είναι ο εντοπισμός κινούμενων στόχων με τη θερμική του κάμερα. Το στίγμα τους θα διαβιβαστεί μέσω του Hellas-Sat στο κέντρο επιχειρήσεων και από εκεί τα στοιχεία θα περάσουν στις βόμβες JDAM ενός ζεύγους F-16 που βρίσκεται σε CAP πάνω από τη Λήμνο. Εικόνα 8. Το ελληνικής κατασκευής UAV "ΠΗΓΑΣΟΣ ΙΙ" ιδιοκτησίας της Ελληνικής Πολεμικής Αεροπορίας 36

38 Εικόνα 9. Έλεγχος του "ΠΗΓΑΣΟΣ ΙΙ" από τεχνικούς της Πολεμικής Αεροπορίας Συμπεράσματα Οι καινοτομίες στον τομέα των πλατφόρμων εξάρτησης και των εικονοληπτικών ψηφιακών συστημάτων, επιτρέπουν τη λήψη ψηφιακών εικόνων της γήινης επιφάνειας και των αντικειμένων της, εξασφαλίζοντας ταχύτητα, ασφάλεια και χαμηλό κόστος. Ο αριθμός των συστημάτων UAV που χρησιμοποιούνται σε εφαρμογές φωτογραμμετρίας και τηλεπισκόπησης, έχει αυξηθεί τα τελευταία χρόνια. Η ποικιλία των μορφών και των μεγεθών των πλατφόρμων καθώς και των αισθητήρων που μπορούν να προσδεθούν σε αυτές, καθιστά τα συστήματα αυτά πολύτιμα εργαλεία παρατήρησης, αποτύπωσης και συλλογής δεδομένων. Νέες εφαρμογές πραγματοποιούνται, χρησιμοποιώντας τα UAV ως εναλλακτική λύση χαμηλού κόστους σε σχέση με τις κλασσικές μεθόδους αποτύπωσης. Η εξέλιξη των UAVs είναι συνεχής και προσανατολίζεται στο σχεδιασμό συστημάτων με μεγαλύτερη ευελιξία χειρισμού και αυτονομίας πλοήγησης, στη χρήση μεγαλύτερης ποικιλίας εικονοληπτικών αισθητήρων που θα εξασφαλίζουν δεδομένα υψηλής χωρικής ανάλυσης και καλύτερης ακρίβειας καθώς επίσης και στη διεύρυνση του πεδίου εφαρμογών τους. 37

39 3. Case Study: Παραγωγή DSM με χρήση UAV ως πηγή πρωτογενών δεδομένων 3.1 Εισαγωγή Η παρούσα εφαρμογή έχει ως στόχο να παρουσιάσει την διαδικασία μέσω της οποίας παράγεται ένα Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας (DSM) έχοντας ως πηγή πρωτογενών δεδομένων το Μη Επανδρωμένο Αεροσκάφος (UAV) Ebee της εταιρείας Sensefly. Η επεξεργασία των πρωτογενών αυτών δεδομένων γίνεται μέσω του λογισμικού Postflight Terra 3D 3 της εταιρείας Pix4d, το οποίο συνοδεύει το εν λόγω UAV. Σκοπός της εκπόνησης της εργασίας εφαρμοηής είναι να παρουσιαστεί βήμα-βήμα η παραμετροποίηση του προγράμματος έτσι ώστε αξιοποιώντας τις υψηλής ποιότητας φωτογραφίες που λήφθηκαν από τον αισθητήρα του UAV να καταλήξουμε σε ένα τρισδιάστατο μοντέλο εδάφους, το οποίο καταφέρνει να αποδώσει με υψηλή ακρίβεια την πραγματική υψομετρική κατάσταση. 3.2 Πρωτογενή Δεδομένα Περιοχή Μελέτης Η περιοχή μελέτης βρίσκεται Βορειανατολικά του Ασβεστοχωρίου και Βορειοδυτικά της Εξοχής, τα οποία αποτελούν προάστια της Θεσσαλονίκης. Πρόκειται για αγροτική περιοχή η οποία παρουσιάζει κάποιες υψομετρικές διαφορές. Από την πτήση του UAV λήφθηκαν 21 εικόνες ανάλυσης 16,1MP. 38

40 Εικόνα 10. Περιοχή Μελέτης 3.3 To UAV Ebee RTK Όπως προαναφέρθηκε, για την λήψη των πρωτογενών δεδομένων χρησιμοποιήθηκε το μη επανδρωμένο αεροσκάφος Ebee RTK της εταιρείας Sensefly. Πρόκειται για ένα UAV το οποίο ενσωματώνει καινοτόμες τεχνολογίες καθώς παρέχει στον χρήστη τη δυνατότητα πλήρως αυτοματοποιημένης πτήσης κατά την διάρκεια της οποίας ο χρήστης έχει καθαρά εποπτικό ρόλο Υλικό Το βάρος του Ebee RTK, συμπεριλαμβανομένου του αισθητήρα λήψης εικόνων, ανέρχεται σε 0,73 kg, γεγονός που προσδίδει ιδιαίτερη σημασία καθώς απαλλάσσεται από οποιονδήποτε κανονισμό αεροπλοΐας (βάρος <1kg). Το άνοιγμα των πτερυγίων του ανέρχεται σε 96εκ., ενώ είναι φτιαγμένο από εκτεταμένο προπυλένιο, το οποίο είναι ελαφρύς πλαστικός αφρός, ιδιαίτερα φιλικός προς το περιβάλλον, και από ανθρακόνημα με τα αμέτρητα πλεονεκτήματα που προσφέρει σαν υλικό, όπως το εξαιρετικά χαμηλό βάρος αλλά και η ιδιαίτερη αντοχή του. Η κίνηση του αεροπλάνου εξασφαλίζεται μέσω μιας προπέλας η οποία τροφοδοτείται από έναν ηλεκτροκινητήρα συνεχούς ρεύματος ισχύος 160W. Ο δέκτης GNSS/RTK που ενσωματώνεται στο Ebee χρησιμοποιεί σήμα από τις L1 και L2 συχνότητες των συστημάτων GPS και GLONASS. Ως πηγή ισχύος του Ebee χρησιμοποιείται μια επαναφορτιζόμενη μπαταρία τάσης 11,1V και χωρητικότητας 2150mAh. Τέλος, ο εικονοληπτικός αισθητήρας που χρησιμοποιήθηκε στο Ebee RTK είναι το μοντέλο IXUS 127HS RGB της εταιρείας CANON, με αισθητήρα CMOS μεγέθους 16,1 MP, δυνατότητα οπτικού ζουμ 5x και με ενσωματωμένο οπτικό σταθεροποιητή εικόνας (OIS), τα οποία 39

41 δίνουν τη δυνατότητα στην κάμερα να παίρνει υψηλής ποιότητας εικόνες σε συνθήκες γρήγορης μετακίνησης αλλά και αρκετά χαμηλού φωτισμού Επιχειρησιακή Ικανότητα Το Ebee RTK έχει την ικανότητα να πετάει αδιάκοπα για 40 λεπτά με ταχύτητες που κυμαίνονται από 40 έως 90 χλμ/ώρα ανάλογα με τις ρυθμίσεις του χρήστη. Επίσης, η ραδιοκεραία του μπορεί να εκπέμπει και να δέχεται σήματα από τον επίγειο σταθμό σε ακτίνα 3 χιλιομέτρων. Η μέγιστη επιφάνεια που μπορεί να καλύψει το συγκεκριμένο UAV είναι 8km 2 (σε ύψος πτήσης 974μ.) ενώ είναι ικανό να πετάει ακόμα και όταν επικρατούν άνεμοι ταχύτητας έως και 45χλμ/ώρα. Ως προς τις ακρίβειες που προσφέρει, η απόσταση μεταξύ των κέντρων των pixels μετρημένη στο έδαφος (GSD) μπορεί να φτάσει μέχρι το 1,5cm ανά pixel, ενώ η σχετική ακρίβεια του ορθομωσαϊκού ή του 3D μοντέλου κυμαίνεται από 1 έως 3 φορές το GSD. Η απόλυτη οριζόντια ακρίβεια φτάνει μέχρι και τα 3cm ενώ η κατακόρυφη μέχρι τα 5cm, πάντα χωρίς την χρήση μετρημένων Σημείων Ελέγχου στο Έδαφος (GCPs) Λογισμικό Για την επεξεργασία των εικόνων που λήφθηκαν μέσω του Ebee RTK χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό Postflight Terra 3D 3 της εταιρείας Pix4d, το οποίο συνοδεύει και τα UAVs της εταιρείας sensefly. Πρόκειται για ένα λογισμικό ιδιαίτερα φιλικό στο χρήστη, το οποίο προσφέρει αμέτρητες δυνατότητες παραμετροποίησης. Με αυτόν τον τρόπο ο χρήστης έχει την δυνατότητα να προσαρμόζει τον τρόπο επεξεργασίας των εικόνων ανάλογα με το είδος των συμπερασμάτων που θέλει να εξάγει από τα τελικά προϊόντα της επεξεργασίας των δεδομένων. Κάποιες από αυτές τις επιλογές παραμετροποίησης θα επεξηγηθούν και πιο αναλυτικά σε επόμενο κεφάλαιο της εργασίας. Για την χρήση του προγράμματος μας χορηγήθηκε από την εταιρεία Geosense, που είναι και ο αποκλειστικός εισαγωγέας του Ebee για την Ελλάδα, μια δοκιμαστική άδεια που μας εξασφάλιζε πλήρη πρόσβαση σε όλες τις δυνατότητες και επιλογές του Post Flight Terra 3D Επεξεργασία των δεδομένων Όπως αναφέρθηκε, για την επεξεργασία χρησιμοποιήθηκε το πρόγραμμα Post Flight Terra 3D 3. Η διαδικασία της επεξεργασίας αποτελείται από 4 κυρίως στάδια. Αρχικά, γίνεται η παραμετροποίηση του προγράμματος με σκοπό να εξασφαλιστεί η βέλτιστη σχέση ποιότητας και ταχύτητας επεξεργασίας των δεδομένων. Το πρόγραμμα συνεχίζει με 3 στάδια πλήρως αυτοματοποιημένης επεξεργασίας και καταλήγει στην εξαγωγή μιας σειράς από εικόνες και δεδομένα, ανάλογα με το τι έχει ζητήσει ο χρήστης. 40

42 Παρακάτω θα περιγραφτούν αναλυτικά και οι 4 αυτές φάσεις του λογισμικού. Σκοπός της συγκεκριμένης εργασίας είναι να παραχθεί ένα ακριβές Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας (DSM) αλλά και ένα ορθομωσαϊκο πολλών ορθοανηγμένων φωτογραφιών που να απεικονίζει με ιδιαίτερη ακρίβεια της υψόμετρα της περιοχής μελέτης. Τα πρωτογενή δεδομένα που είχαμε στην διάθεση μας είναι 21 αεροφωτογραφίες, οι οποίες λήφθηκαν μέσω του Ebee RTK, ανάλυσης 16MP στα 180dpi. Το συγκεκριμένο μοντέλο της sensefly διαθέτει RTK δέκτη μέσω του οποίου γίνεται αυτόματα η αποτύπωση Σημείων Ελέγχου στο έδαφος (GCPs) με αποτέλεσμα να αποφεύγεται η φυσική παρουσία του χρήστη για την αποτύπωση των σημείων αυτών με άλλα μέσα Παραμετροποίηση αρχικών επιλογών του Post Flight Terra 3D Εισαγωγικά Ξεκινώντας την διαδικασία παραμετροποίησης, η βασική αρχή που καθορίζει τα βήματα που θα ακολουθηθούν κατά την επεξεργασία, είναι η ύπαρξη ή όχι Σημείων Ελέγχου στο έδαφος (GCPs). Στην παρούσα εργασία, όπως έχει ήδη προαναφερθεί, χρησιμοποιήθηκε το μοντέλο RTK του Ebee και ως εκ τούτου η αποτύπωση των GCPs γίνεται αυτόματα κατά την διάρκεια της πτήσης από το UAV και όχι δια ζώσης από τον χρήστη. Έτσι η διαδικασία παραγωγής των τελικών προϊόντων στηρίζεται σε τρία επιμέρους τμήματα: α) Τον σχεδιασμό της πτήσης μέσω ξεχωριστού λογισμικού, οπού καθορίζονται μεταξύ άλλων η περιοχή και το ύψος πτήσης, ο αριθμός των εικόνων που θα ληφθούν (και κατά συνέπεια και η επικαλύψεις των εικόνων) κ.α. β) Στην καθεαυτή πτήση και την λήψη των πρωτογενών δεδομένων (εικόνες και σημεία ελέγχου) γ) Στην τελική επεξεργασία και την παραγωγή προϊόντων μέσω του Post Flight Terra 3D 3 Αξίζει να σημειωθεί πως το λογισμικό της Pix4d δίνει την δυνατότητα μιας πρόχειρης και ταχείας επεξεργασίας των δεδομένων στο πεδίο, που την ονομάζει Rapid Check. Πιο αναλυτικά, πρόκειται για μια διαδικασία μέσω της οποίας ο χρήστης έχει την ευκαιρία να πραγματοποιήσει μια δοκιμαστική πτήση και στην συνέχεια πολύ γρήγορα, στο πεδίο, να ελέγξει κατά πόσο οι εικόνες που τραβήχτηκαν είναι ικανοποιητικές από άποψη επικαλύψεων και απόδοσης λεπτομερειών ανάλογα με το επιθυμητό αποτέλεσμα για τον χρήστη. Έπειτα, πραγματοποιείται μια δεύτερη πτήση στην οποία όλες οι παράμετροι έχουν βελτιστοποιηθεί. Οι βασικές διαφορές σε σχέση με το Full Processing είναι πρωτίστως είναι η διαφορά στην ταχύτητα επεξεργασίας αλλά και το γεγονός ότι δίνεται η δυνατότητα ελέγχου επιτόπου στο πεδίο πτήσης. Επίσης, υπάρχει και σημαντική διαφορά ακρίβειας 41

43 στις δύο διαδικασίες καθώς κατά την διάρκεια του Rapid Check μειώνεται η ανάλυση των αρχικών εικόνων σε 1MP και κατά συνέπεια μειώνεται η ολική ακρίβεια κάτι το οποίο μπορεί να οδηγήσει σε ελλιπή αποτελέσματα. Αυτό συμβαίνει καθώς όσο λιγότερα τα σημεία-κλειδιά σε κάθε εικόνα τόσο λιγότερα θα είναι και τα σημεία ταύτισης (Match points) μεταξύ των εικόνων Οδηγός έναρξης εργασίας της Pix4d (pix4d wizard) Ξεκινώντας τον οδηγό για την παραμετροποίηση της επεξεργασίας εμφανίζεται το παρακάτω παράθυρο: Εικόνα 11. Αρχικό Παράθυρο καθορισμού εργασίας Στα πρώτα δύο πλαίσια καθορίζεται το όνομα της εργασίας αλλά και η τοποθεσία στην οποία θα αποθηκευτούν όλα τα δεδομένα στον συγκεκριμένο υπολογιστή. Έπειτα, ο χρήστης καλείται να επιλέξει κατά πόσο η εργασία που ρυθμίζει είναι εξολοκλήρου νέα ή αποτελεί τμήμα κάποιας άλλης. Πρέπει να τονιστεί πως το λογισμικό δίνει την δυνατότητα κατακερματισμού μια εργασίας προς όφελος της ταχύτητας. Με άλλα λόγια, σε περιπτώσεις κατά τις οποίες πρέπει να επεξεργαστεί μεγάλος αριθμός φωτογραφιών και δεν υπάρχει η κατάλληλη επεξεργαστική ισχύς από το σύστημα, δίνεται η δυνατότητα τμηματοποίησης σε επιμέρους εργασίες και στο τέλος γίνεται η ένωσή τους. 42

44 Στην συνέχεια ο χρήστης καλείται να επιλέξει τον τύπο επεξεργασίας που θα χρησιμοποιήσει. Ο πιο συχνά χρησιμοποιούμενος τύπος αλλά και ο πιο αποδοτικός για τις περισσότερες εργασίες είναι ο Aerial Nadir. Ο τύπος αυτός χρησιμοποιείται όταν η πτήση έχει κανναβοειδή μορφή και η κάμερα ως επί το πλείστον σημαδεύει το έδαφος, αλλά κυρίως στις περιπτώσεις που σκοπός είναι να παραχθεί ένα DSM και ορθομωσαϊκό. Όπως διακρίνεται και στην εικόνα, δίνεται επιπλέον η επιλογή Alternative Processing Mode η οποία επιλέγεται όταν η περιοχή μελέτης παρουσιάζει μικρές διακυμάνσεις στο ανάγλυφο αλλά και όταν στην επιφάνεια παρουσιάζεται ένα συνεχές παραπλήσιο μοτίβο όπως π.χ. άμμος, δέντρα κλπ. Η δεύτερη εναλλακτική μέθοδος που προσφέρεται ονομάζεται Aerial oblique or Terrestrial. Η βασική της διαφορά σε σχέση με την επιλογή Aerial Nadir είναι πως ο χρήστης «ενημερώνει» το λογισμικό πως δεν χρειάζεται να επιχειρηθεί η δημιουργία ενός DSM ή ενός ορθομωσαϊκού παρά μόνο το νέφος σημείων. Αυτή η επιλογή χρησιμοποιείται σε περιπτώσεις που οι μετρήσεις γίνονται κατά κύριο λόγο από το έδαφος ή από ένα drone πολύ μικρού βεληνεκούς για αποτυπώσεις μικρής κλίμακας. Για την δική μας εργασία επιλέχθηκε ο τύπος επεξεργασίας Aerial Nadir καθώς η πτήση ακολουθεί μια κανναβοειδή μορφή ενώ η επιλογή Alternative Processing Mode δεν επιλέχθηκε καθώς δεν παρουσιάζεται κάποια ιδιομορφία από τις προαναφερθείσες στο ανάγλυφο της περιοχής μελέτης Ιδιότητες Εικόνων και εικονοληπτικού αισθητήρα Προχωρώντας εμφανίζεται ο επόμενο παράθυρο που έχει να κάνει με την διαχείριση των εικόνων που λήφθηκαν από το Ebee αλλά και για τον καθορισμό των ιδιοτήτων του εικονοληπτικού αισθητήρα που χρησιμοποιήθηκε. 43

45 Εικόνα 12. Παράθυρο Εισαγωγής των Εικόνων 44

46 Εικόνα 13. Παράθυρο προεπισκόπησης των ιδιοτήτων των εικόνων Στο πρώτο παράθυρο που εμφανίζεται, ο χρήστης καλείται να επιλέξει τις εικόνες από το σημείο στο οποίο είναι αποθηκευμένες στον υπολογιστή και έπειτα αυτές εμφανίζονται με το πλήρες μονοπάτι στο μέσο αποθήκευσης (Εικόνα 3.) Προχωρώντας στο επόμενο βήμα, εμφανίζεται ένα πλαίσιο με τις ιδιότητες των εικόνων που εισάχθηκαν επιτυχώς. Αρχικά, ο χρήστης καλείται να ορίσει το σύστημα συντεταγμένων. Εφόσον οι εικόνες είναι γεωκωδικοποιημένες το σύστημα συντεταγμένων ορίζεται αυτομάτως ενώ στην περίπτωση που δεν υπάρχουν Control Points ή έχουν αποτυπωθεί από το UAV, το σύστημα συντεταγμένων που ορίζεται από το λογισμικό είναι το UTM. Στην συνέχεια, το πρόγραμμα θα προχωρήσει στην παραμετροποίηση της κάμερας. Πιο αναλυτικά, έχει την ικανότητα να αναγνωρίσει τις πληροφορίες για τον αισθητήρα που χρησιμοποιήθηκε διαβάζοντας τις πληροφορίες μορφής EXIF που βρίσκονται αποθηκευμένες στις φωτογραφίες. Μόλις αναγνωριστεί το μοντέλο του αισθητήρα από την βάση δεδομένων του προγράμματος, ο χρήστης πιέζοντας το 45

47 πλήκτρο edit μπορεί να έχει πρόσβαση σε όλες τις λεπτομέρειες που αφορούν την βαθμονόμηση του αισθητήρα. Εικόνα 14. Παραμετροποίηση των στοιχείων βαθμονόμησης του αισθητήρα Στην περίπτωση που ο αισθητήρας δεν υπάρχει στην βάση δεδομένων της pix4d, είτε ο χρήστης είτε το λογισμικό από μόνο του, ορίζει κάποιες τιμές ώστε να ξεκινήσει η διαδικασία επεξεργασίας. Με το πέρας της, και έχοντας χρησιμοποιήσει σαν οδηγό μια πτήση μια αρκετά ικανοποιητικό αριθμό επικαλύψεων, το πρόγραμμα εμφανίζει ένα πίνακα στην αναφορά ποιότητας που εξάγει, στον οποίο παρουσιάζονται οι βελτιστοποιημένες τιμές για την βαθμονόμηση του αισθητήρα και μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε μια νέα εργασία. 46

48 Αρχικές Τιμές Βελτ/νες Τιμές Εστιακή Απόσταση [pixel] [mm] [pixel] [mm Πρωτεύον Σημείο x [pixel] [mm] [pixel] [mm] Πρωτεύον Σημείο y [pixel] [mm] [pixel] [mm] R1 R2 R3 T1 T Πίνακας 6. Πινάκας αρχικών και βελτιστοποιημένων τιμών βαθμονόμησης του αισθητήρα Για την δική μας περίπτωση εργασίας χρησιμοποιήθηκε, όπως έχει προαναφερθεί ένα μπλοκ από 21 φωτογραφίες που ενσωμάτωναν γεωπληροφορίες, ενώ ο ο αισθητήρας που έφερε το Εbee ήταν ο IXUS 127HS της CANON. Το συγκεκριμένο μοντέλο κάμερας υπήρχε στην βάση δεδομένων της pix4d και αναγνωρίστηκε αυτόματα από το λογισμικό, χωρίς να χρειαστεί να γίνει η διαδικασία της χειροκίνητης εισαγωγής των δεδομένων και του ελέγχου. Τα δεδομένα της βαθμονόμησης του συγκεκριμένου μοντέλου παρουσιάζονται στην Εικόνα 5 ενώ στην Εικόνα 6 διακρίνονται τόσο οι αρχικές τιμές του εσωτερικού προσανατολισμού (Εστιακή απόσταση, συντεταγμένες πρωτεύοντος σημείου και σφάλματα) όσο και οι βελτιστοποιημένες τιμές όπως προσαρμόστηκαν από το λογισμικό μετά το πέρας της επεξεργασίας Παραμετροποίηση των σταδίων επεξεργασίας Μετά τον καθορισμό του τύπου επεξεργασίας, την εισαγωγή των εικόνων στο λογισμικό και τον ορισμό των επιμέρους λεπτομερειών για τα χωρικά δεδομένα των εικόνων αλλά και του εικονοληπτικού αισθητήρα, το λογισμικό προχωρά με την παραμετροποίηση των τριών βασικών σταδίων επεξεργασίας. Αυτά είναι: Οι επιλογές αρχικής επεξεργασίας Οι ρυθμίσεις για το νέφος σημείων και Οι ρυθμίσεις που αφορούν την παραγωγή του DSM και του Ορθομωσαϊκού, όπως και τις επιλογές για διαφορετικούς τύπους αρχείων εξαγωγής των αποτελεσμάτων ο στάδιο Επιλογές αρχικής επεξεργασίας Με το άνοιγμα του διαλόγου των επιλογών για τα στάδια επεξεργασίας, εμφανίζεται η πρώτη καρτέλα η οποία αφορά και το 1 στάδιο επεξεργασίας των δεδομένων, όπως φαίνεται και στην Εικόνα: 47

49 Εικόνα 15. Επιλογές σταδίου Αρχικής Επεξεργασίας (1ο στάδιο) Αρχικά, ο χρήστης έχει την δυνατότητα να αλλάξει τον τύπο επεξεργασίας που είχε επιλέξει αρχικά, με την έναρξη του οδηγού. Έπειτα, στο πεδίο Feature Extraction, δίνεται η δυνατότητα να οριστεί η κλίμακα στην οποία θα επεξεργαστούν οι εικόνες που έχουν ήδη εισαχθεί. Η πιο συνήθης επιλογή είναι και αυτή που εξ ορισμού επιλέγει το λογισμικό, να επεξεργαστεί δηλαδή τις εικόνες στο πραγματικό τους μέγεθος. Σε περιπτώσεις που οι παρεχόμενες εικόνες έχουν ιδιαίτερα μικρή ανάλυση (<1MP) είναι χρήσιμο να επιλεγεί η μεγέθυνση των εικόνων κατά 2-3 φορές, κάτι το οποίο μπορεί να έχει σοβαρή επίπτωση στην ακρίβεια των τελικών προϊόντων. Στον αντίποδα, όταν έχουν εισαχθεί εικόνες με ιδιαίτερα μεγάλη ανάλυση (>50MP), προς χάριν οικονομίας χρόνου και επεξεργαστικών πόρων συνηθίζεται μια σμίκρυνση των εικόνων κατά ½ ή ¼. Αξίζει να σημειωθεί πως εξορισμού όταν επιλέγεται η ταχεία επεξεργασία (Rapid Check) το σύστημα κάνει αυτόματα σμίκρυνση των εικόνων για να δώσει γρήγορα ένα πρώτο αποτέλεσμα. 48

50 Προχωρώντας, υπάρχει το πλαίσιο Optimization στο οποίο ο χρήστης μπορεί να επιλέξει ποιες παράμετροι θα βελτιστοποιηθούν αλλά και το αν θα γίνει η όχι επανασυσχέτιση των εικόνων. Εξ ορισμού, το λογισμικό θα προσπαθήσει να υπολογίσει για κάθε εικόνα που τραβήχτηκε την ακριβή τοποθεσία της κάμερας και τον προσανατολισμό της (externals) καθώς και την εστιακή απόσταση και την παραμόρφωση του φακού (internals) καταλήγοντας έτσι σε μια ακριβή μέση τιμή για όλη την πτήση. Παρ όλα αυτά, σε περιπτώσεις που χρησιμοποιούνται αισθητήρες με αργή ταχύτητα ανοιγοκλεισίματος του κλείστρου με αποτέλεσμα να δημιουργούνται κάποια εφέ στις εικόνες που μπερδεύουν τον αλγόριθμο του λογισμικού. Σε αυτές τις περιπτώσεις επιλέγεται να υπολογιστούν μόνο οι κυρίαρχες εσωτερικές παράμετροι (leading internals). Έπειτα, επιλέγοντας την επανασυσχέτιση των εικόνων ( Rematch Images ) το λογισμικό θα προσπαθήσει να βαθμονομήσει (calibrate) όλες τις εικόνες και αφού βρει τις πραγματικές θέσεις της κάμερας σε κάθε εικόνα, θα επανέλθει σε καθεμία εικόνα ξεχωριστά και θα προσπαθήσει να τις συσχετίσει εκ νέου. Αυτή η διαδικασία συνήθως προσφέρει μεγαλύτερη ακρίβεια στα τελικά προϊόντα αλλά αυξάνει κατά πολύ τον χρόνο που απαιτείται για να ολοκληρωθεί η εργασία, ενώ μπορεί να χρησιμοποιηθεί όταν η εργασία δεν περιλαμβάνει περισσότερες από 500 φωτογραφίες. Τέλος, ο χρήστης καλείται να ρυθμίσει τα αρχεία που θα παραχθούν από την διαδικασία. Η πρώτη επιλογή ( Camera Internals and Externals, AAT, BBA ) εξάγει στον χρήστη, σε διάφορες μορφές αρχείων κειμένου, πληροφορίες σχετικά με τις θέσεις της κάμερας και τον προσανατολισμό τους, έτσι ώστε να μπορεί να τις χρησιμοποιήσει με άλλα λογισμικά. Συνεχίζοντας, το λογισμικό της pix4d δίνει την δυνατότητα διόρθωσης των παραμορφώσεων στα άκρα των φωτογραφιών που μπορεί να παρουσιάζεται από τους φακούς. Έτσι, επιλέγοντας το κουτί Undistorted Images, κατά την φάση της επεξεργασίας το πρόγραμμα θα δημιουργήσει έναν φάκελο στον οποίο θα τοποθετήσει όλες τις φωτογραφίες από τις οποίες θα έχει αφαιρέσει τις παραμορφώσεις. Η τελευταία επιλογή στην παραμετροποίηση του 1 ου σταδίου επεξεργασίας είναι η δυνατότητα να δημιουργηθεί ένα πρώτο ορθομωσαϊκό με χαμηλή ανάλυση. Το μωσαϊκό αυτό έχει χαμηλή ακρίβεια (8 φορές το GSD) αλλά είναι ιδιαίτερα χρήσιμο καθώς μπορεί να δώσει από νωρίς μια πρώτη εικόνα στον χρήστη σχετικά με την επιφάνεια του εδάφους. Στην δική μας περίπτωση εργασίας, οι εικόνες επιλέχθηκε να επεξεργαστούν στην αρχική τους κλίμακα λόγω ικανοποιητικού μεγέθους (16MP) ενώ ζητήσαμε από το λογισμικό να υπολογίσει τόσο τις εσωτερικές όσο και τις εξωτερικές παραμέτρους για κάθε εικόνα καθώς και να πραγματοποιήσει επανασυσχέτιση των εικόνων με σκοπό την βελτίωση της ακρίβειας όσο το δυνατόν περισσότερο. 49

51 ο στάδιο Νέφος Σημείων Προχωρώντας στην παραμετροποίηση των σταδίων επεξεργασίας, συναντάται η καρτέλα που αφορά το 2 ο στάδιο, τις ρυθμίσεις για την παραγωγή του νέφους σημείων, όπως φαίνεται και στην Εικόνα 15: Εικόνα 16.Επιλογές Νέφους Σημείων (2ο στάδιο) Αρχικά, το πρώτο μπλοκ επιλογών έχει να κάνει με τις ρυθμίσεις που αφορούν την πύκνωση του νέφους σημείων ( Point Cloud Densification ). Πρόκειται για τις ρυθμίσεις της διαδικασίας η οποία ουσιαστικά θα μετατρέψει τις βαθμονομημένες εικόνες του προηγούμενου σταδίου, σε ένα ιδιαίτερα πυκνό νέφος σημείων. Αρχικά, στο πεδίο Image Scale ο χρήστης καθορίζει σε τι κλίμακα θα γίνει η επεξεργασία των αρχικών εικόνων από τον αλγόριθμο που έχει οριστεί να δημιουργήσει τις συσχετίσεις των pixels. Ως επί το πλείστον, οι περισσότεροι εικονοληπτικοί αισθητήρες εμφανίζουν τα βέλτιστα αποτελέσματα κατά την επεξεργασία όταν επιλέγεται το ½ του μεγέθους της εικόνας ( 1/2 (Half Image size) ). Η μόνη περίπτωση που θα υπάρξει κάποια διαφορά στο τελικό αποτέλεσμα είναι εφόσον έχει χρησιμοποιηθεί ένας εξαιρετικά ακριβής φακός, όπως π.χ. αυτός που διαθέτουν οι κάμερες της εταιρείας Hasselblad. Η επιλογή της κλίμακας καθορίζει και τον αριθμό 50

52 των σημείων που θα παραχθούν και κατά συνέπεια και την ακρίβεια απεικόνισης του παραγόμενου μοντέλου, πάντα βέβαια σε συνάρτηση με τον χρόνο επεξεργασίας. Όσο μικραίνει η κλίμακα τόσο γρηγορότερα γίνεται η επεξεργασία αλλά και μειώνεται ο αριθμός των παραγόμενων σημείων στο νέφος. Εικόνα 17. Αριθμός σημείων σε σχέση με την επιλεγόμενη κλίμακα επεξεργασίας Υπάρχει επίσης η επιλογή Multiscale η οποία είναι ιδιαίτερα χρήσιμη όταν συναντάται βλάστηση στην περιοχή επεξεργασίας. Ενεργοποιώντας την επιλογή αυτή, το λογισμικό θα προσπαθήσει να συσχετίσει pixels σε διαφορετικά μεγέθη. Για παράδειγμα, ένα δέντρο λόγω της πολυπλοκότητας της υφής του δεν μπορεί να αποδοθεί μόνο σε ένα επίπεδο pixel. Σε αυτήν την περίπτωση, επιλέγοντας το Multiscale, το λογισμικό θα επεξεργαστεί τα δεδομένα στην κλίμακα που ορίστηκε μόλις πριν αλλά και σε όλες τις αμέσως μικρότερες και στο τέλος θα συνδυάσει όλα τα αποτελέσματα σε ένα. Ωστόσο, σε μερικές περιπτώσεις, η χρήση της επιλογής αυτής μπορεί να προσθέσει επιπλέον θόρυβο σε αιχμηρές ακμές όπως π.χ. οι γωνίες στην τοιχοποιία ενός σπιτιού. Η επόμενη επιλογή αφορά την πυκνότητα των σημείων οπού εξορισμού είναι επιλεγμένη βέλτιστη ( Optimal ). Πρόκειται καθαρά για την απόσταση που θα έχουν μεταξύ τους τα pixels και είναι σε άμεση συνάρτηση με τον αριθμό τους και την ταχύτητα επεξεργασίας. Εάν επιλεγεί χαμηλή πυκνότητα μειώνεται δραστικά ο αριθμός των σημείων και συνεπώς και ο χρόνος επεξεργασίας, ενώ αν επιλεχθεί υψηλή πυκνότητα θα πολλαπλασιαστούν τα pixels και ο χρόνος επεξεργασίας χωρίς όμως να υπάρξει κάποια ουσιαστική διαφορά στην παρεχόμενη πληροφορία. Προχωρώντας, οι υπόλοιπες επιλογές για την παραμετροποίηση του 2 ου σταδίου αφορούν την κατηγοριοποίηση του νέφους σημείων (Point Cloud Classification). Πρόκειται για μια δοκιμαστική ακόμα λειτουργία του λογισμικού (φάση beta) κατά την οποία δημιουργούνται ομάδες αντικειμένων, μέσω συγκεκριμένων αλγορίθμων, ανάλογα με τις διαστάσεις και την κοντινότητά τους. Επίσης, δίνεται η δυνατότητα από το πρόγραμμα να δημιουργήσει ένα τριών διαστάσεων πλέγμα (3D Textured Mesh) με στόχο να εξομαλυνθούν κενά 51

53 pixels. Εάν επιλεχθεί αυτή η λειτουργία, ο χρήστης θα πρέπει να καθορίσει τόσο τον μέγιστο αριθμό των τριγώνων που θα παραχθούν όσο και το μέγεθος του πλέγματος σε pixels. Τέλος, ο χρήστης έχει και εδώ την δυνατότητα να εξάγει το πυκνωμένο νέφος σημείων και το 3D πλέγμα σε μια πληθώρα αρχείων όπως είναι τα LAS,LAZ,PLY και OBJ αντίστοιχα. Για την πτήση μας στην περιοχή μελέτης επιλέχθηκε η κλίμακα επεξεργασίας στο ½ του αρχικού μεγέθους της εικόνας και ενεργοποιήθηκε η επιλογή Multiscale με σκοπό την βελτίωση, όσο το δυνατόν περισσότερο, της ακρίβειας απόδοσης των αντικειμένων. Η πυκνότητα των σημείων ορίστηκε σε βέλτιστη ( Optimal ) ενώ επιλέχθηκε να δημιουργηθεί και ένα 3D πλέγμα με μέγιστο αριθμό τριγώνων το και μέγεθος πλέγματος 8192x8192 pixels ο στάδιο DSM και Ορθομωσαϊκό Συνεχίζοντας με την παραμετροποίηση, η επόμενη καρτέλα αναφέρεται στο 3 ο στάδιο το οποίο προσφέρει επιλογές για το Ψηφιακό Μοντέλο Επιφάνειας και το Ορθομωσαϊκό, όπως φαίνεται και στην Εικόνα 10: Εικόνα 18. Επιλογές DSM και Ορθομωσαϊκό (3ο στάδιο) 52

54 Η πρώτη επιλογή στην οποία έχει πρόσβαση ο χρήστης αφορά τα φίλτρα που θα χρησιμοποιηθούν στο DSM για να βελτιωθεί η ακρίβειά του αλλά και το τελικό οπτικό αποτέλεσμα. Υπάρχουν δύο είδη αλγορίθμων για να επιτευχθεί αυτό το αποτέλεσμα: α) ο αλγόριθμος για τον φιλτράρισμα του θορύβου ( Noise Filtering ) και β) ο αλγόριθμος που πραγματοποιεί εξομάλυνση της επιφάνειας ( Surface Smoothing ). Ο αλγόριθμος για το φιλτράρισμα του θορύβου ουσιαστικά θα δημιουργήσει στατιστικά για όλα τα σημεία και θα προσπαθήσει να εντοπίσει περιπτώσεις στις οποίες ένα σημείο είναι ιδιαίτερα μακριά από ένα άλλο. Ο αλγόριθμος που πραγματοποιεί εξομάλυνση της επιφάνειας ουσιαστικά αφαιρεί μικρές λεπτομέρειες από το μοντέλο επιφάνειας καθώς οι περισσότερες είναι συνήθως θόρυβος και όχι πραγματικά στοιχεία στην επιφάνεια του εδάφους. Στην περίπτωση που επιλεγεί η έντονη εξομάλυνση ( sharp ) ο αλγόριθμος θα προσπαθήσει να αφαιρέσει αντικείμενα μόνο μια φορά, ενώ στην περίπτωση που ο χρήστης επιλέξει smooth ο αλγόριθμος θα τρέξει περισσότερες φορές. Εικόνα 19. Διαδοχική εφαρμογή Noise Filtering Εικόνα 20. Διαδοχική εφαρμογή Surface Smoothing Προχωρώντας, η επόμενες επιλογές αφορούν την παραγωγή του Raster DSM το οποίο είναι αναγκαίο για την παραγωγή του ορθομωσαικού. Το λογισμικό εξορισμού παράγει το DSM σε πλάκες μεγέθους 5000x5000 pixels τις οποίες θα προσπαθήσει να ενώσει σε ένα κομμάτι στο τέλος της επεξεργασίας εφόσον έχει επιλεγεί η ρύθμιση Merge Tiles. Αυτή η λειτουργία καθιστά πολύ πιο εύκολη την πρόσβαση σε ένα DSM αλλά σε περιπτώσεις μεγάλων εργασιών (π.χ εικόνες) η 53

55 συγκεκριμένη διεργασία μπορεί να γίνει ιδιαίτερα χρονοβόρα και να καταλάβει μεγάλο όγκο αποθηκευτικού χώρου. Συνεχίζοντας, συναντάμε το Grid DSM, το οποίο περιλαμβάνει ουσιαστικά τις ίδιες πληροφορίες με το Raster DSM αλλά με τη μορφή ενός νέφους σημείων. Εδώ ο χρήστης μπορεί να επιλέξει διάφορες μορφές αρχείου στις οποίες θα γίνει η εξαγωγή του Grid DSM. Αμέσως μετά, υπάρχουν κάποιες επιλογές που αφορούν την οπτικοποίηση του ορθομωσαικού όπως το Visibility και το Color Balancing, ενώ και πάλι εμφανίζεται η επιλογή Merge Tiles που διαδραματίζει ακριβώς τον ίδιο ρόλο όπως και στο Raster DSM. Επιλέγοντας Google maps tiles and KML το λογισμικό θα παράξει ένα δέντρο μικρών εικόνων ανάλυσης 256x256 pixels το οποίο είναι ακριβώς οι ίδιες διαστάσεις που χρησιμοποιούνται σε WMS, TMS servers και σε υπηρεσίες όπως είναι το Google Maps. Το KML αρχείο δίνει την δυνατότητα της απευθείας ενσωμάτωσης και οπτικοποίησης του ορθομωσαϊκού στην πλατφόρμα Google Earth Συμπληρωματικές ρυθμίσεις Η παραμετροποίηση των σταδίων επεξεργασίας τελειώνει με κάποιες συμπληρωματικές ρυθμίσεις. Πρώτον, ο χρήστης καλείται να επιλέξει κατά πόσο επιθυμεί τις ισοϋψείς καμπύλες του εδάφους και αν ναι σε ποια μορφή ενώ στην συνέχεια υπάρχουν κάποιες επιλογές και για τους πόρους του συστήματος. Πιο αναλυτικά, ο χρήστης μπορεί να επιλέξει το μέγεθος της προσωρινής μνήμης RAM που θα χρησιμοποιηθεί κατά την διάρκεια της επεξεργασίας ενώ σε περίπτωση που υπάρχει κάρτα γραφικών στο σύστημα που υποστηρίζει την τεχνολογία CUDA της NVIDIA, μπορεί να προσφέρει υπολογιστική ισχύ στο σύστημα αξιοποιώντας τον πυρήνα και την μνήμη RAM της κάρτας γραφικών. 54

56 Εικόνα 21. Επιπλέον επιλογές για τις ισοϋψείς καμπύλες Εικόνα 22. Επιλογές για τους πόρους του συστήματος 55

57 3.4.3 Διαδικασία Επεξεργασίας Τελειώνοντας με την παραμετροποίηση του παραμέτρων των τριών σταδίων ξεκινά η επεξεργασία. Το λογισμικό ακολουθεί την ίδια σειρά με την οποία ρυθμίστηκε: 1) Initial Processing 2) Point Cloud Densification 3) DSM and Orthomosaic generation Initial Processing Η επεξεργασία ξεκινά με την Αρχική Επεξεργασία, οπού στην συγκεκριμένη περίπτωση έχει επιλεγεί η διαδικασία της πλήρους επεξεργασίας, όπως αναφέρθηκε και πρότερα στην εργασία. Κατά την φάση αυτή το λογισμικό εκτελεί διαδοχικά εργασίες όπως είναι να υπολογίσει τις συσχετίσεις μεταξύ των εικόνων και να δημιουργήσει αυτοματοποιημένα σημεία δεσίματος (Automated Tie Points). Έπειτα κάνοντας βαθμονομήσεις και βελτιστοποιήσεις ενσωματώνοντας γεωχωρικά δεδομένα στις εικόνες, προχωρά στον υπολογισμό των επανασυσχετίσεων (Rematches), όπως είχε ρυθμιστεί να πραγματοποιήσει. Εικόνα 23. 1ο στάδιο επεξεργασίας - Initial Processing (Full Processing) 56

58 Point Cloud Densification Έχοντας πραγματοποιήσει τις καίριες επεξεργαστικές διεργασίες για την συσχέτιση των εικόνων, το λογισμικό προχωρά στο κομμάτι της επεξεργασίας που αφορά το νέφος σημείων. Πιο αναλυτικά, το στάδιο αυτό ξεκινά με μια σχετικά χρονοβόρα διαδικασία που είναι να παράγει τα σημεία. Αναφορικά με την περιοχή μελέτης μας, ο αλγόριθμος προχώρησε στην παραγωγή σημείων με μέση πυκνότητα σημείων 15,14 points/m 3. Στην συνέχεια δημιουργήθηκε το 3D πλέγμα (3D Mesh) και εφαρμόστηκε μια σειρά από επεξεργαστικές διαδικασίες σε αυτό όπως η βελτίωση Εξομάλυνση Απλοποίηση του πλέγματος (Improving Smoothing Simplifying) για να οδηγηθούμε τελικά στην τμηματοποίηση και την δημιουργία της τελικής υφής του πλέγματος. Εικόνα 24. 2ο στάδιο επεξεργασίας - Διαδικασία Point Cloud Densification DSM and Orthomosaic Generation Μετά και την παραγωγή του νέφους σημείων και του πλέγματος, η διαδικασία της επεξεργασίας προχωρά στο τρίτο και τελευταίο στάδιό της, την παραγωγή του DSM και του ορθομωσαϊκού. Το λογισμικό, σε αυτό το στάδιο, φορτώνει αρχικά το νέφος σημείων που παράχθηκε στο προηγούμενο στάδιο. Έπειτα παράγει το DSM σε κομμάτια (Tiles) όπως είχε οριστεί στις ρυθμίσεις ενώ με το τέλος της διαδικασίας αυτής τα ενώνει σε ένα. Στην συνέχεια, φορτώνει τις ορθοανηγμένες εικόνες και παράγει το ορθομωσαϊκό σε κομμάτια (Tiles), τα οποία στην συνέχεια ενώνει σε ένα κομμάτι όπως ακριβώς έγινε με το DSM. Η διαδικασία της επεξεργασίας κλείνει με την παραγωγή των αρχείων KML που ζητήθηκε κατά την φάση παραμετροποίησης. 57

59 Εικόνα 25. 3ο στάδιο επεξεργασίας - DSM and Orthomosaic generation 3.5 Αξιολόγηση των αποτελεσμάτων Με το τέλος της επεξεργασίας όλων των σταδίων, το λογισμικό εξάγει σε ένα αρχείο PDF την αναφορά ποιότητας (Quality Report). Η αναφορά περιέχει πληροφορίες σχετικά με: Τις γενικές πληροφορίες της διαδικασίας επεξεργασίας Τις λεπτομέρειες της διαδικασίας βαθμονόμησης (Calibration) Τις πληροφορίες για την διαδικασία του Bundle Block Adjustment (φωτογραμμετρική διαδικασία που διορθώνει τη θέση και τον προσανατολισμό της κάμερας για την μείωση του συνολικού προβολικού σφάλματος) Τις λεπτομέρειες της διαδικασίας γεωεντοπισμού (Geolocation details) και τέλος Τις πληροφορίες για το νέφος σημείων που δημιουργήθηκε Γενικές πληροφορίες διαδικασίας επεξεργασίας Αρχικά η αναφορά παρουσιάζει έναν πίνακα στον οποίο γίνεται μια σύνοψη όλης της διαδικασίας και παρουσιάζονται πληροφορίες όπως η επιφάνεια που καλύφθηκε, το σύστημα συντεταγμένων που χρησιμοποιήθηκε αλλά και ποια ήταν η τελική τιμή του GSD. 58

60 Στον επόμενο πίνακα γίνεται ένας ποιοτικός έλεγχος τόσο της γεωμετρίας των εικόνων όσο και της βελτιστοποίησης της βαθμονόμησης της κάμερας αλλά και του συσχετισμού των εικόνων. Τέλος, δίνεται μια προεπισκόπηση του ορθομωσαϊκού που πρόκειται να παραχθεί αλλά και ενός αραιού ψηφιακού μοντέλου της επιφάνειας πριν την διαδικασία πύκνωσης. Εικόνα 26. Γενικές πληροφορίες για την εργασία - Ποιοτικός έλεγχος - Προεπισκόπηση Ορθομωσαϊκού και DSM Γενικές πληροφορίες για την διαδικασία Βαθμονόμησης (Calibration Details) Προχωρώντας στην αναφορά ποιότητας, παρέχονται πληροφορίες σχετικά με την θέση του αεροσκάφους σε κάθε στιγμή λήψης μιας εικόνας, ενώ σε επόμενο πίνακα παρουσιάζονται οι θέσεις 59

61 των αρχικών και των διορθωμένων θέσεων των εικόνων, των GCPs αλλά και των σημείων δεσίματος (Tie Points), εφόσον έχει εισάγει ο χρήστης. Τέλος παρουσιάζεται σε μορφή εικόνας ένα διάγραμμα στο οποίο φαίνεται ο αριθμός των επικαλύψεων των εικόνων στην περιοχή μελέτης. Εικόνα 27. Οι θέση κάθε εικόνας αλλά και οι θέσεις των GCPs σε σχέση με τις θέσεις εισαγωγής από το σύστημα 60

62 Εικόνα 28. Παρουσίαση αριθμού επικαλύψεων των εικόνων Λεπτομέρειες για το Bundle Block Adjustment Σε αυτό το σημείο της αναφοράς ελέγχου παρουσιάζονται σε πίνακες στοιχεία που αφορούν τόσο τις διορθώσεις που έγιναν στις αρχικές τιμές των παραμέτρων βαθμονόμησης της κάμερας όσο και στην ποιότητα των συσχετίσεων και τα σφάλματα μεταξύ των σημείων κλειδιών (Keypoints) τόσο σε 2D όσο και σε 3D. Πιο αναλυτικά, αυτό το σημείο της αξιολόγησης είναι και το πιο ουσιώδες καθώς εδώ παρουσιάζονται πληροφορίες που αφορούν τα κοινά σημεία που έχει εντοπίσει το λογισμικό μεταξύ των εικόνων. Ειδικότερα, στον πίνακα των 2D Keypoints και στην στήλη που παρουσιάζει τον αριθμό των αντιστοιχισμένων Keypoints ανά εικόνα, κρίνεται απαραίτητο η μέση τιμή των σημείων να είναι μεγαλύτερη από Σε διαφορετική περίπτωση, ο αλγόριθμος έχει αποτύχει να αντιστοιχίσει επαρκή αριθμό keypoints είτε λόγω καιρικών συνθηκών (σύννεφα, αέρας κ.α.) είτε λόγω ιδιομορφίας του εδάφους (φύλλα κινούμενα από τον αέρα, καλλιεργούμενες εκτάσεις κ.α.). Ο αριθμός των 2D Keypoints αποτυπώνεται και σχηματικά με τη μορφή ενός πλέγματος στο οποίο παρουσιάζεται ο βαθμός στον οποίο έχει γίνει η αντιστοίχιση των Keypoints αλλά και ποιος είναι ο αριθμός τους. 61

63 Εικόνα 29. Πληροφορίες που αφορούν τα Keypoints και διάγραμμα που παρουσιάζει το πόσο ισχυρά είναι τα Keypoints 62

64 3.5.4 Λεπτομέρειες διαδικασίας Γεωεντοπισμού Geolocation Details Σε αυτό το κεφάλαιο της αναφοράς ελέγχου γίνεται μια παρουσίαση των σχετικών και των απόλυτων σφαλμάτων που αφορούν την διαδικασία του γεωεντοπισμού. Επίσης, δίνεται και μια ποσοστιαία τιμή του RMS σφάλματος (RMSE: Root Mean Square Error) της διαδικασίας αλλά και οι τιμές σφάλματος που αφορούν τις γωνίες προσανατολισμού της κάμερας (ω,φ,κ). Εικόνα 30. Πληροφορίες σχετικά με τα σφάλματα στον γεωεντοπισμό αλλά και με τις γωνίες προσανατολισμού 63

65 3.5.5 Πληροφορίες για το Νέφος σημείων Point Cloud Densification Details Κλείνοντας την αναφορά ποιότητας, παρουσιάζεται μια σύνοψη των γενικών ρυθμίσεων που χρησιμοποιήθηκαν για την παραγωγή του νέφους αλλά και ο χρόνος που απαιτήθηκε για την ολοκλήρωση της διαδικασίας. Τελειώνοντας, παρουσιάζεται ο αριθμός των πυκνωμένων σημείων αλλά και η τιμή της μέσης πυκνότητας ανά κυβικό μέτρο. Εικόνα 31. Λεπτομέρειες για το νέφος σημείων που παράχθηκε 64

UAV Unmanned Aerial Vehicle Ebee Sensefly

UAV Unmanned Aerial Vehicle Ebee Sensefly maps Ι.ΜΠΟΥΤΖΟΥΡΟΓΛΟΥ Η.ΠΟΝΤΙΚΑΣ Ο.Ε. ΤΟΠΟΓΡΑΦΟΙ ΜΗΧΑΝΙΚΟΙ UAV Unmanned Aerial Vehicle Ebee Sensefly ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΟΡΘΟΦΩΤΟΧΑΡΤΗ ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ - ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ

Διαβάστε περισσότερα

Η τεχνολογία των μη επανδρωμένων οχημάτων αεροφωτογράφισης

Η τεχνολογία των μη επανδρωμένων οχημάτων αεροφωτογράφισης Η τεχνολογία των μη επανδρωμένων οχημάτων αεροφωτογράφισης Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής ΕΜΠ Εργαστήριο Φωτογραμμετρίας drag@central.ntua.gr Ορισμοί Unmanned aerial vehicles (UAV), are to be understood

Διαβάστε περισσότερα

Προγραµµατισµός πτήσης

Προγραµµατισµός πτήσης Παράµετροι που πρέπει να λαµβάνονται υπόψη: 1. Σκοπός αεροφωτογράφισης 2. Ακρίβεια Κλίµακα 3. Αντικείµενο 4. Φιλµ Φλµ Μηχανή λήψης -Πλατφόρµα λήψης 5. Καιρικές συνθήκες 6. Οικονοµικότητα ΑΛΛΗΛΕΝ ΕΤΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ

Διαβάστε περισσότερα

UAV και οι ακρίβειες των κοινών ψηφιακών μηχανών

UAV και οι ακρίβειες των κοινών ψηφιακών μηχανών UAV και οι ακρίβειες των κοινών ψηφιακών μηχανών Γιάννης Γιαννίρης ΑΤΜ, MSc Φωτογραμμετρίας Εισήγηση στο 4ο Πανελλήνιο Συνέδριο Αγρονόμων και Τοπογράφων Μηχανικών Θεσσαλονίκη 26-27-28 Σεπτεμβρίου 2014

Διαβάστε περισσότερα

Παραγωγή ΨΜΕ (DTM) µε. LiDAR & SAR

Παραγωγή ΨΜΕ (DTM) µε. LiDAR & SAR Ψηφιακά Μοντέλα Εδάφους Παραγωγή ΨΜΕ (DTM) µε την βοήθεια συστηµάτων LiDAR & SAR Υποδοµή Χωρικών εδοµένων (NSDI) 1. Σταθερά σηµεία 2. Ψηφιακή ορθοφωτογραφία 3. Υψοµετρία 4. Μεταφορές 5. Υδρογραφία 6. ηµόσια

Διαβάστε περισσότερα

Συστήµατα Σάρωσης. LiDAR: Τι και Πώς? LiDAR 23/4/2013. LiDAR (Light Detection And Ranging) LiDAR (Light Detection And Ranging)

Συστήµατα Σάρωσης. LiDAR: Τι και Πώς? LiDAR 23/4/2013. LiDAR (Light Detection And Ranging) LiDAR (Light Detection And Ranging) Συστήµατα Σάρωσης µε laser LiDAR LiDAR: Τι και Πώς? Η ονοµασία LiDAR προέρχεται από τον όρο Light Detection and Ranging, ενώ αναφέρεται και ως Radar Laser Το LiDAR αποτελεί έναν εναλλακτικό δέκτη, ο οποίος

Διαβάστε περισσότερα

ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΠΑΡΑΓΟΜΕΝΟΥ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΑΠΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ UAV ΚΑΙ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΥΣ, ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΩΝ GNSS ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ

ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΠΑΡΑΓΟΜΕΝΟΥ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΑΠΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ UAV ΚΑΙ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΥΣ, ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΩΝ GNSS ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΧΩΡΟΤΑΞΙΑΣ & ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΠΑΡΑΓΟΜΕΝΟΥ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΑΠΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ UAV ΚΑΙ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΥΣ, ΜΕ

Διαβάστε περισσότερα

Προγραμματισμός πτήσης

Προγραμματισμός πτήσης Παράμετροι που πρέπει να λαμβάνονται υπόψη: 1. Σκοπός αεροφωτογράφησης 2. Ακρίβεια Κλίμακα 3. Αντικείμενο 4. Φιλμ Μηχανή λήψης -Πλατφόρμα λήψης 5. Καιρικές συνθήκες 6. Οικονομικότητα ΑΛΛΗΛΕΝ ΕΤΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ

Διαβάστε περισσότερα

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία Ενότητα 4: Εισαγωγή στη Φωτογραμμετρία. Κωνσταντίνος Περάκης Ιωάννης Φαρασλής Τμήμα Μηχανικών Χωροταξίας, Πολεοδομίας και Περιφερειακής Ανάπτυξης Άδειες

Διαβάστε περισσότερα

Συνεργασία σμήνους μη επανδρωμένων οχημάτων (UAVs) σε αποστολές αποτύπωσης

Συνεργασία σμήνους μη επανδρωμένων οχημάτων (UAVs) σε αποστολές αποτύπωσης Συνεργασία σμήνους μη επανδρωμένων οχημάτων (UAVs) σε αποστολές αποτύπωσης Εννοιολογικά στάδια Κατασκευή UAVs Επικοινωνία μεταξύ των μελών Ανάλυση καταγεγραμμένων γεγονότων Αρχιτεκτονική Αρχηγού Σμήνους

Διαβάστε περισσότερα

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ. Βασίλης Γιαννακόπουλος, Δρ. Δασολόγος

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ. Βασίλης Γιαννακόπουλος, Δρ. Δασολόγος ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ Βασίλης Γιαννακόπουλος, Δρ. Δασολόγος Φωτογραμμετρία Εισαγωγή Ορισμοί Πλεονεκτήματα Μειονεκτήματα Εφαρμογές Εισαγωγή Προσδιορισμός θέσεων Με τοπογραφικά όργανα Σχήμα Μέγεθος Συντεταγμένες

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή χωρικών δεδομένων σε ένα ΓΣΠ

Εισαγωγή χωρικών δεδομένων σε ένα ΓΣΠ Εισαγωγή χωρικών δεδομένων σε ένα ΓΣΠ Η εισαγωγή χωρικών ψηφιακών δεδομένων σε ένα ΓΣΠ είναι μια απολύτως απαραίτητη εργασία για τον σχηματισμό του ψηφιακού υποβάθρου πάνω στο οποίο θα στηθεί και θα λειτουργήσει

Διαβάστε περισσότερα

Αποτυπώσεις μικρής και μεγάλης κλίμακας με χρήσης των UAS. Γιώργος Πολυκρέτης. Αθήνα, 26 Νοεμβρίου 2016

Αποτυπώσεις μικρής και μεγάλης κλίμακας με χρήσης των UAS. Γιώργος Πολυκρέτης. Αθήνα, 26 Νοεμβρίου 2016 Αποτυπώσεις μικρής και μεγάλης κλίμακας με χρήσης των UAS Γιώργος Πολυκρέτης Αθήνα, 26 Νοεμβρίου 2016 UAS Εμπορικές Εφαρμογές Χαρτογράφηση / Τοπογραφία Επιθεώρηση Βιντεοσκόπηση Γεωργία Ακριβείας Έρευνα

Διαβάστε περισσότερα

H χρηση UAS σε εφαρμογές αποτυπώσεων ζώνης για έργα υποδομής. Προβλήματα και ακρίβειες αεροτριγωνισμού

H χρηση UAS σε εφαρμογές αποτυπώσεων ζώνης για έργα υποδομής. Προβλήματα και ακρίβειες αεροτριγωνισμού H χρηση UAS σε εφαρμογές αποτυπώσεων ζώνης για έργα υποδομής. Προβλήματα και ακρίβειες αεροτριγωνισμού Δημήτριος Σκαρλάτος, Επίκουρος Καθηγητής ΤΕΠΑΚ Τμήμα Πολιτικών Μηχανικών και Μηχανικών Γεωπληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Ανάλυση Τεχνικής έκθεσης φωτοερμηνείας χρησιμοποιώντας στερεοσκοπική παρατήρηση με έμφαση στη χωρική ακρίβεια

Ανάλυση Τεχνικής έκθεσης φωτοερμηνείας χρησιμοποιώντας στερεοσκοπική παρατήρηση με έμφαση στη χωρική ακρίβεια w w w. o l y z o n. g r Ανάλυση Τεχνικής έκθεσης φωτοερμηνείας χρησιμοποιώντας στερεοσκοπική παρατήρηση με έμφαση στη χωρική ακρίβεια Απόστολος Ντέρης Αγρονόμος & Τοπογράφος Μηχανικός Αλίνα Κουτρουμπή

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Σάρωσης. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

Συστήματα Σάρωσης. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. Συστήματα Σάρωσης με laser-lidar Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. drag@central.ntua.gr Άδεια χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο των Ανοιχτών

Διαβάστε περισσότερα

Βασίλης Φωτεινόπουλος Νικόλαος Ζαχαριάς ΑΤΜ

Βασίλης Φωτεινόπουλος Νικόλαος Ζαχαριάς ΑΤΜ Βασίλης Φωτεινόπουλος Νικόλαος Ζαχαριάς ΑΤΜ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. ΣΚΟΠΟΣ 2. ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗ 3. ΤΡΙΓΩΝΙΣΜΟΣ ΠΡΟΣΔΙΟΡΙΣΜΟΣ ΦΩΤΟΣΤΑΘΕΡΩΝ 4. ΣΥΝΘΕΣΗ ΟΡΘΟΕΙΚΟΝΑΣ 5. ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΕΛΕΓΧΟΙ ΑΚΡΙΒΕΙΑΣ 6. ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ 7. ΠΡΟΤΑΣΕΙΣ

Διαβάστε περισσότερα

Παρουσίαση τεχνικών χαρακτηριστικών ιδιοκατασκευών στα πλαίσια του Κανονισμού - γενικού πλαίσιου πτήσεων Συστημάτων μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών-

Παρουσίαση τεχνικών χαρακτηριστικών ιδιοκατασκευών στα πλαίσια του Κανονισμού - γενικού πλαίσιου πτήσεων Συστημάτων μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών- Παρουσίαση τεχνικών χαρακτηριστικών ιδιοκατασκευών στα πλαίσια του Κανονισμού - γενικού πλαίσιου πτήσεων Συστημάτων μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών- ΣμηΕΑ. Κριτήρια επιλογής ΣμηΕΑ για τις απαιτήσεις τοπογραφικών

Διαβάστε περισσότερα

Θέµα: Εφαρµογές Παγκόσµιου ορυφορικού Συστήµατος Εντοπισµού Θέσης (GPS) Καρπούζας Ηρακλής Μάρτιος 2008

Θέµα: Εφαρµογές Παγκόσµιου ορυφορικού Συστήµατος Εντοπισµού Θέσης (GPS) Καρπούζας Ηρακλής Μάρτιος 2008 Θέµα: Εφαρµογές Παγκόσµιου ορυφορικού Συστήµατος Εντοπισµού Θέσης (GPS) Καρπούζας Ηρακλής Μάρτιος 2008 ΠΑΓΚΟΣΜΙΟ ΟΡΥΦΟΡΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΥ ΘΕΣΗΣ GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) ΑΡΧΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ Γενικά

Διαβάστε περισσότερα

Αποτυπώσεις Μνημείων και Αρχαιολογικών Χώρων

Αποτυπώσεις Μνημείων και Αρχαιολογικών Χώρων ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΚΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Αποτυπώσεις Μνημείων και Αρχαιολογικών Χώρων Ενότητα 7 : 3D Laser Scanner Τοκμακίδης Κωνσταντίνος Τμήμα Αγρονόμων & Τοπογράφων Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

Χρήση GPS σε. πολυμέσων

Χρήση GPS σε. πολυμέσων Χρήση GPS σε εφαρμογές πολυμέσων Σωφρονιάδη Ειρήνη ΓΤΠ 61 2012 Τί είναι το Global Positioning System ; Το GPS είναι το παγκόσμιο σύστημα προσδιορισμού θέσης. Είναι ένα δίκτυο δορυφόρων σε τροχιά που μεταδίδουν

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας. Πολυτεχνική Σχολή ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ

Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας. Πολυτεχνική Σχολή ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Μηχανικών Χωροταξίας Πολεοδομίας και Περιφερειακής Ανάπτυξης ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ Ιωάννης Φαρασλής Τηλ : 24210-74466, Πεδίον Άρεως, Βόλος

Διαβάστε περισσότερα

ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εμμανουήλ Επίκ. Καθηγητής

ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εμμανουήλ Επίκ. Καθηγητής ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εμμανουήλ Επίκ. Καθηγητής ΘΕΜΑΤΑ Εισαγωγή στην Τηλεπισκόπηση Τι είναι τηλεπισκόπηση Ιστορική εξέλιξη Συστήματα παρατήρησης της Γης Στοιχεία Ηλεκτρο-Μαγνητικής Ακτινοβολίας

Διαβάστε περισσότερα

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία Ενότητα 2: Εισαγωγή στην Αεροφωτογραφία. Κωνσταντίνος Περάκης Ιωάννης Φαρασλής Τμήμα Μηχανικών Χωροταξίας, Πολεοδομίας και Περιφερειακής Ανάπτυξης Άδειες

Διαβάστε περισσότερα

ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εµµανουήλ Επίκ. Καθηγητής

ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εµµανουήλ Επίκ. Καθηγητής ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ (E6205) Βασιλάκης Εµµανουήλ Επίκ. Καθηγητής Ιδιότητες φασµατικών περιοχών υπο-μπλε (0,40-0,45µm coastal blue): επιτρέπει διείσδυση στις υδάτινες µάζες σε αρκετά µεγάλα βάθη και υποστηρίζει

Διαβάστε περισσότερα

Μάθηµα 2 ο : ορυφόρος και δορυφορική διαστηµική πλατφόρµα

Μάθηµα 2 ο : ορυφόρος και δορυφορική διαστηµική πλατφόρµα Μάθηµα 2 ο : ορυφόρος και δορυφορική διαστηµική πλατφόρµα Στόχοι: Στο τέλος αυτού του µαθήµατος ο σπουδαστής θα γνωρίζει: Τη δοµή ενός τηλεπικοινωνιακού δορυφόρου καθώς και το έργο που επιτελεί Την οργάνωσης

Διαβάστε περισσότερα

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Για δεύτερη συνεχόμενη χρονιά η Διεθνής Έκθεση Θεσσαλονίκης φιλοξένησε την Ελληνική Πύλη Ρομποτικής σε εκθεσιακό περίπτερο στο οποίο παρουσιάστηκαν ρομποτικές εφαρμογές

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΙΠΡΟΣΩΠΕΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ

ΑΝΤΙΠΡΟΣΩΠΕΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ZScan Τρισδιάστατη σάρωση χωρίς σαρωτή laser Τι είναι το ZScan Το ZScan είναι ένα σύστηµα τρισδιάστατης σάρωσης (3D scanning) για τη συλλογή νέφους σηµείων (pointcloud) µέσω ψηφιακής φωτογραφικής µηχανής,

Διαβάστε περισσότερα

Τηλεπισκόπηση. Κ. Ποϊραζίδης

Τηλεπισκόπηση. Κ. Ποϊραζίδης Κ. Ποϊραζίδης Πλεονεκτήματα vs π.χ. εργασίες πεδίου Η ικανότητα χωρικής αντίληψης (spatial comprehensiveness) Ευκολία προσέγγισης Πλεονεκτήματα vs π.χ. εργασίες πεδίου Η γρήγορη (χρονικά) κάλυψη

Διαβάστε περισσότερα

GEOTECH Ε.Π.Ε. - ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ. Drones η αλήθεια!

GEOTECH Ε.Π.Ε. - ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ. Drones η αλήθεια! Drones η αλήθεια! Γιατί επιλέγουμε Drones στην δουλειά μας; I. Ταχύτητα II. Αξιόπιστα και γρήγορα αποτελέσματα III. Μεγάλη κάλυψη περιοχής ενδιαφέροντος Με ποια κριτήρια κάνουμε την σωστή επιλογή; I. Ασφάλεια-Σταθερότητα

Διαβάστε περισσότερα

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ-2 (ο χάρτης)

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ-2 (ο χάρτης) ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ-2 (ο χάρτης) Ο χάρτης ως υπόβαθρο των ΓΣΠ Tα ΓΣΠ βασίζονται στη διαχείριση πληροφοριών που έχουν άμεση σχέση με το γεωγραφικό χώρο, περιέχουν δηλαδή δεδομένα με γεωγραφική

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΚΑΙ ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΣΤΗ ΜΕΛΕΤΗ ΘΕΜΑΤΩΝ ΔΑΣΙΚΟΥ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ

ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΚΑΙ ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΣΤΗ ΜΕΛΕΤΗ ΘΕΜΑΤΩΝ ΔΑΣΙΚΟΥ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ AΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΕΙΔΙΚΕΥΣΗΣ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΚΑΙ ΒΙΩΣΙΜΗ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3 ΟΡΓΑΝΑ ΚΑΙ ΥΛΙΚΑ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗΣ. 1. Εξέδρες για αεροφωτογράφηση

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3 ΟΡΓΑΝΑ ΚΑΙ ΥΛΙΚΑ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗΣ. 1. Εξέδρες για αεροφωτογράφηση ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3 ΟΡΓΑΝΑ ΚΑΙ ΥΛΙΚΑ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗΣ 1. Εξέδρες για αεροφωτογράφηση Από τη στιγμή που άνθρωπος ανακάλυψε τη σπουδαιότητα της αεροφωτογραφίας, άρχισε να αναζητά τρόπους και μέσα που θα του επέτρεπαν

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΗΤΟΙ ΔΟΡΥΦΟΡΟΙ. Ροζ δορυφόροι

ΤΕΧΝΗΤΟΙ ΔΟΡΥΦΟΡΟΙ. Ροζ δορυφόροι ΤΕΧΝΗΤΟΙ ΔΟΡΥΦΟΡΟΙ Ροζ δορυφόροι Ερωτήσεις 1) Ειρηνικές χρήσεις δορυφόρων 2)Στρατιωτικές χρήσεις δορυφόρων; 3)Πλεονεκτήματα - μειονεκτήματα 4)Πως θα είναι στο μέλλον; Ειρηνικές χρήσεις δορυφόρων Έχουν

Διαβάστε περισσότερα

Σύνταξη Tοπογραφικών Mεγάλης Kλίμακας από Xαμηλού Kόστους UAVs. Μεθοδολογία και Aκρίβειες

Σύνταξη Tοπογραφικών Mεγάλης Kλίμακας από Xαμηλού Kόστους UAVs. Μεθοδολογία και Aκρίβειες Σύνταξη Tοπογραφικών Mεγάλης Kλίμακας από Xαμηλού Kόστους UAVs Μεθοδολογία και Aκρίβειες ΔΕΛΤΣΙΔΗΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ Αγρονόμος - Τοπογράφος Μηχανικός Ε.Μ.Π. 1 Η συνεχής αυξανόμενη βελτίωση των αλγορίθμων και

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας. Πολυτεχνική Σχολή ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ

Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας. Πολυτεχνική Σχολή ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Μηχανικών Χωροταξίας Πολεοδομίας και Περιφερειακής Ανάπτυξης ΘΕΜΑΤΙΚΗ : ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗ Ιωάννης Φαρασλής Τηλ : 24210-74466, Πεδίον Άρεως, Βόλος http://www.prd.uth.gr/el/staff/i_faraslis

Διαβάστε περισσότερα

ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ. και ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ

ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ. και ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ και ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΣΚΟΠΟΣ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΣΥΝΔΕΣΗ ΜΕ ΑΛΛΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΣΕ ΠΟΙΟΥΣ ΑΠΕΥΘΥΝΕΤΑΙ ΠΕΡΙΓΡΑΜΜΑ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΠΗΓΕΣ ΔΙΔΑΣΚΟΝΤΕΣ 1o μάθημα: ΕΙΣΑΓΩΓΗ Τί είναι Γεωπληροφορική

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία με Κάμερες Κυλιόμενου Κλείστρου. Προβλήματα, Παραμορφώσεις και Διόρθωση Σφαλμάτων με το Λογισμικό Pix4Dmapper Pro.

Φωτογραμμετρία με Κάμερες Κυλιόμενου Κλείστρου. Προβλήματα, Παραμορφώσεις και Διόρθωση Σφαλμάτων με το Λογισμικό Pix4Dmapper Pro. Φωτογραμμετρία με Κάμερες Κυλιόμενου Κλείστρου. Προβλήματα, Παραμορφώσεις και Διόρθωση Σφαλμάτων με το Λογισμικό Pix4Dmapper Pro. Geosense Περίληψη Οι κάμερες με κυλιόμενο κλείστρο (rolling shutter) αποτελούν

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες σχεδίασης στο περιβάλλον Blender

Οδηγίες σχεδίασης στο περιβάλλον Blender Οδηγίες σχεδίασης στο περιβάλλον Blender Στον πραγματικό κόσμο, αντιλαμβανόμαστε τα αντικείμενα σε τρεις κατευθύνσεις ή διαστάσεις. Τυπικά λέμε ότι διαθέτουν ύψος, πλάτος και βάθος. Όταν θέλουμε να αναπαραστήσουμε

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ UAV SYSTEMS

ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ UAV SYSTEMS ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ UAV SYSTEMS Τι είναι τα Unmanned Aerial (Vehicles ή Systems)? Τα UAV - UAS, πιο γνωστά ως drones, είναι αεροσκάφη με δυνατότητα λήψης φωτογραφιών υψηλής ανάλυσης με σκοπό τη χαρτογράφηση από

Διαβάστε περισσότερα

Η γνώση του αναγλύφου

Η γνώση του αναγλύφου ΨΗΦΙΑΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ Ε ΑΦΟΥΣ Η γνώση του αναγλύφου συµβάλλει στον προσδιορισµό Ισοϋψών καµπυλών Κλίσεων του εδάφους Προσανατολισµού Ορατότητας Μεταβολών Κατανοµής φωτισµού ιατοµών Χωµατισµών Υδροκρίτη Οπτικοποίησης

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία ΙΙ. Επανάληψη Ασκήσεων. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

Φωτογραμμετρία ΙΙ. Επανάληψη Ασκήσεων. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. Φωτογραμμετρία ΙΙ Επανάληψη Ασκήσεων Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. drag@central.ntua.gr Άδεια χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο των

Διαβάστε περισσότερα

Νέες Τεχνολογίες στη Διαχείριση των Δασών

Νέες Τεχνολογίες στη Διαχείριση των Δασών Νέες Τεχνολογίες στη Διαχείριση των Δασών Δρ. Βασιλική Καζάνα Αναπλ. Καθηγήτρια ΤΕΙ Καβάλας, Τμήμα Δασοπονίας & Διαχείρισης Φυσικού Περιβάλλοντος Δράμας Εργαστήριο Δασικής Διαχειριστικής Τηλ. & Φαξ: 25210

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή εργασία ΨΗΦΙΑΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ ΕΔΑΦΟΥΣ ΑΠΟ ΕΓΧΡΩΜΕΣ ΚΑΙ ΥΠΕΡΥΘΡΕΣ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΕΣ ΜΕ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΕΣ ΜΕΘΟΔΟΥΣ Κωνσταντίνα Συμεού Λεμεσός

Διαβάστε περισσότερα

9. Τοπογραφική σχεδίαση

9. Τοπογραφική σχεδίαση 9. Τοπογραφική σχεδίαση 9.1 Εισαγωγή Το κεφάλαιο αυτό εξετάζει τις παραμέτρους, μεθόδους και τεχνικές της τοπογραφικής σχεδίασης. Η προσέγγιση του κεφαλαίου γίνεται τόσο για την περίπτωση της συμβατικής

Διαβάστε περισσότερα

Arduino applications for drone development & programming. 18 th Panhellenic Conference in Informatics 2 nd 4 th of October, 2014

Arduino applications for drone development & programming. 18 th Panhellenic Conference in Informatics 2 nd 4 th of October, 2014 Arduino applications for drone development & programming 18 th Panhellenic Conference in Informatics 2 nd 4 th of October, 2014 Η Ομάδας μας Παπαδόπουλος Παναγιώτης Γουλής Γεώργιος Τσαγκρινός Γεώργιος

Διαβάστε περισσότερα

Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΟΡΥΦΟΡΙΚΟΥ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΥ ΘΕΣΗΣ ΣΤΗΝ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑ ΚΑΙ Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΣΕ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΣΤΗΝ ΠΕΡΙΟΧΗ ΤΗΣ ΗΓΟΥΜΕΝΙΤΣΑΣ.

Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΟΡΥΦΟΡΙΚΟΥ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΥ ΘΕΣΗΣ ΣΤΗΝ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑ ΚΑΙ Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΣΕ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΣΤΗΝ ΠΕΡΙΟΧΗ ΤΗΣ ΗΓΟΥΜΕΝΙΤΣΑΣ. ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΔΟΜΙΚΩΝ ΕΡΓΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑΣ Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΟΡΥΦΟΡΙΚΟΥ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΥ ΘΕΣΗΣ ΣΤΗΝ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑ ΚΑΙ Η ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΣΕ ΤΟΥΡΙΣΤΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΣΤΗΝ ΠΕΡΙΟΧΗ ΤΗΣ ΗΓΟΥΜΕΝΙΤΣΑΣ.

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος I) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος I) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος I) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. drag@central.ntua.gr Άδεια χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο

Διαβάστε περισσότερα

ΚΙΝΟΥΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΗΣΗΣ ΑΠΟΤΥΠΩΣΗ ΜΕ ΤΟ LEICA PEGASUS ONE ΤΜΗΜΑΤΟΣ ΟΔΟΥ ΣΤΟ ΠΟΛΕΟΔΟΜΙΚΟ ΣΥΓΚΡΟΤΗΜΑ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ

ΚΙΝΟΥΜΕΝΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΗΣΗΣ ΑΠΟΤΥΠΩΣΗ ΜΕ ΤΟ LEICA PEGASUS ONE ΤΜΗΜΑΤΟΣ ΟΔΟΥ ΣΤΟ ΠΟΛΕΟΔΟΜΙΚΟ ΣΥΓΚΡΟΤΗΜΑ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΑΓΡΟΝΟΜΩΝ ΚΑΙ ΤΟΠΟΓΡΑΦΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ & ΤΗΛΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗΣ ΣΕ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία II Digital Terrain Model. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

Φωτογραμμετρία II Digital Terrain Model. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. Φωτογραμμετρία II Digital Terrain Model Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. drag@central.ntua.gr Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο των Ανοιχτών

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΜΕΡΕΣ ΘΕΡΜΙΚΗΣ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗΣ ΕΠΙΤΗΡΗΣΗΣ ΚΡΙΣΙΜΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΣΥΝΟΡΩΝ

ΚΑΜΕΡΕΣ ΘΕΡΜΙΚΗΣ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗΣ ΕΠΙΤΗΡΗΣΗΣ ΚΡΙΣΙΜΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΣΥΝΟΡΩΝ ΚΑΜΕΡΕΣ ΘΕΡΜΙΚΗΣ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΗΣ ΕΠΙΤΗΡΗΣΗΣ ΚΡΙΣΙΜΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΣΥΝΟΡΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΘΕΡΜΙΚΩΝ ΚΑΜΕΡΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΘΝΙΚΗ ΑΣΦΑΛΕΙΑ Η προστασία των συνόρων μιας χώρας είναι ζωτικής

Διαβάστε περισσότερα

7. To GPS και άλλα συστήµατα GNSS

7. To GPS και άλλα συστήµατα GNSS 7. To GPS και άλλα συστήµατα GNSS 7.1 GPS και άλλα συστήµατα προσδιορισµού θέσης GNSS Παράλληλα µε το GPS η πρώην Σοβιετική Ένωση προχώρησε στη δηµιουργία ενός παρόµοιου συστήµατος προσδιορισµού θέσης

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στα Δίκτυα. Τοπογραφικά Δίκτυα και Υπολογισμοί. 5 ο εξάμηνο, Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016. Χριστόφορος Κωτσάκης

Εισαγωγή στα Δίκτυα. Τοπογραφικά Δίκτυα και Υπολογισμοί. 5 ο εξάμηνο, Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016. Χριστόφορος Κωτσάκης Τοπογραφικά Δίκτυα και Υπολογισμοί 5 ο εξάμηνο, Ακαδημαϊκό Έτος 2015-2016 Εισαγωγή στα Δίκτυα Χριστόφορος Κωτσάκης Τμήμα Αγρονόμων Τοπογράφων Μηχανικών Πολυτεχνική Σχολή, ΑΠΘ Εισαγωγή Τι είναι δίκτυο;

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤΟΧΟΘΕΤΗΣΗ ΟΜΙΛΙΑΣ YΠΟΒΡΥΧΙΕΣ, ΕΠΙΓΕΙΕΣ ΚΑΙ ΥΠΕΡΓΕΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ. Εργαλεία Μεθόδους. Ενημέρωση. Νεωτέρων Πρεσβυτέρων.

ΣΤΟΧΟΘΕΤΗΣΗ ΟΜΙΛΙΑΣ YΠΟΒΡΥΧΙΕΣ, ΕΠΙΓΕΙΕΣ ΚΑΙ ΥΠΕΡΓΕΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ. Εργαλεία Μεθόδους. Ενημέρωση. Νεωτέρων Πρεσβυτέρων. YΠΟΒΡΥΧΙΕΣ, ΕΠΙΓΕΙΕΣ ΚΑΙ ΥΠΕΡΓΕΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ Δρ. Δημήτριος Σκαρλάτος Λέκτορας ΤΠΚ, Εργαστήριο Φωτογραμμετρίας Διπλ. Μηχ/κός ΕΜΠ, MSc Univ. London (UCL), Δρ. ΕΜΠ www.photogrammetric vision.weebly.com

Διαβάστε περισσότερα

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ - ΕΝΟΤΗΤΑ 1 7/4/2013 ΕΝΟΤΗΤΕΣ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ. Ορισμός

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ - ΕΝΟΤΗΤΑ 1 7/4/2013 ΕΝΟΤΗΤΕΣ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ. Ορισμός ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΕΝΟΤΗΤΑ 1 : ΕΙΣΑΓΩΓΗ Διάλεξη 1: Γενικά για το ΓΣΠ, Ιστορική αναδρομή, Διαχρονική εξέλιξη Διάλεξη 2 : Ανάλυση χώρου (8/4/2013) Διάλεξη 3: Βασικές έννοιες των Γ.Σ.Π.. (8/4/2013)

Διαβάστε περισσότερα

6. Γεωγραφικά Συστήματα Πληροφοριών (ΓΣΠ) & Τηλεπισκόπηση (Θ) Εξάμηνο: Κωδικός μαθήματος:

6. Γεωγραφικά Συστήματα Πληροφοριών (ΓΣΠ) & Τηλεπισκόπηση (Θ) Εξάμηνο: Κωδικός μαθήματος: ΕΞΑΜΗΝΟ Δ 6. Γεωγραφικά Συστήματα Πληροφοριών (ΓΣΠ) & Τηλεπισκόπηση (Θ) Εξάμηνο: Δ Κωδικός μαθήματος: ΖΤΠΟ-4016 Επίπεδο μαθήματος: Υποχρεωτικό Ώρες ανά εβδομάδα Θεωρία Εργαστήριο Συνολικός αριθμός ωρών:

Διαβάστε περισσότερα

1. PHOTOMOD Montage Desktop (βασικό πρόγραμμα)

1. PHOTOMOD Montage Desktop (βασικό πρόγραμμα) PHOTOMOD 4.4 Lite Προσοχή: Πριν από την εκκίνηση του PHOTOMOD πρέπει να ενεργοποιηθεί η λειτουργία PHOTOMOD System Monitor (παρουσιάζεται με το εικονίδιο ) με την εντολή: START Programs PHOTOMOD Utility

Διαβάστε περισσότερα

4. Αεροτριγωνισμός Προετοιμασία Δεδομένων Επίλυση Αεροτριγωνισμού

4. Αεροτριγωνισμός Προετοιμασία Δεδομένων Επίλυση Αεροτριγωνισμού 4. Αεροτριγωνισμός Δεδομένα 5 εικόνες κλίμακας 1:6000, δηλαδή όλες οι διαθέσιμες εικόνες) Σημεία σύνδεσης (που θα σκοπεύσετε στα επικαλυπτόμενα τμήματα) Συντεταγμένες Φωτοσταθερών σημείων (GCP) στο σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΚΑ ΔΙΚΤΥΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΟΙ ΜΕΤΡΗΣΕΙΣ ΤΩΝ ΑΠΟΣΤΑΣΕΩΝ - ΠΡΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ

ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΚΑ ΔΙΚΤΥΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΟΙ ΜΕΤΡΗΣΕΙΣ ΤΩΝ ΑΠΟΣΤΑΣΕΩΝ - ΠΡΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΚΑ ΔΙΚΤΥΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΟΙ ΜΕΤΡΗΣΕΙΣ ΤΩΝ ΑΠΟΣΤΑΣΕΩΝ - ΠΡΟΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ Βασίλης Δ. Ανδριτσάνος Δρ. Αγρονόμος - Τοπογράφος Μηχανικός ΑΠΘ Επίκουρος Καθηγητής ΤΕΙ Αθήνας 3ο εξάμηνο http://eclass.teiath.gr

Διαβάστε περισσότερα

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία

Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ Τηλεπισκόπηση - Φωτοερμηνεία Ενότητα 6: Βασικές έννοιες Δορυφορικής Τηλεπισκόπησης. Ηλεκτρομαγνητική Ακτινοβολία. Κωνσταντίνος Περάκης Ιωάννης Φαρασλής Τμήμα Μηχανικών Χωροταξίας,

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Τηλεπισκόπηση. Κ. Ποϊραζίδης

Εισαγωγή στην Τηλεπισκόπηση. Κ. Ποϊραζίδης Κ. Ποϊραζίδης Η λέξη Τηλεπισκόπηση συντίθεται από το αρχαίο επίρρημα τηλε (από μακριά) και το ρήμα επισκοπώ (εξετάζω). Έτσι, τηλεπισκόπιση σημαίνει αντίληψη αντικειμένων ή φαινομένων από απόσταση. Ορίζεται

Διαβάστε περισσότερα

Μορφές προϊόντων (1/3) Πλέγµα τριγώνων (polygon meshes) Εικόνες απόστασης (range images)

Μορφές προϊόντων (1/3) Πλέγµα τριγώνων (polygon meshes) Εικόνες απόστασης (range images) Μορφές προϊόντων (1/3) Νέφη σηµείων (point clouds) + Εύκολος τρόπος παρουσίασης στον Η/Υ + Ικανοποιητικό τελικό προϊόν για απλά σχήµατα / όψεις υσκολία ερµηνείας για αντικείµενα µε σύνθετες µορφές Απώλεια

Διαβάστε περισσότερα

Νέες Εφαρμογές 3D Χαρτογραφίας:

Νέες Εφαρμογές 3D Χαρτογραφίας: Νέες Εφαρμογές 3D Χαρτογραφίας: Διαδικτυακή υπηρεσία ψηφιοποίησης Λοΐζος Τόφας Rural and Surveying Engineer A.U.TH MSc. Geoinformatics Ποιοί είμαστε 2007 - Έναρξη Δραστηριότητας στην Κύπρο Ανάπτυξη καινοτομιών

Διαβάστε περισσότερα

ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΚΑΙ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΝΟΜΩΝ ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΩΝ ΑΕΡΟΧΗΜΑΤΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗ ΑΡΧΑΙΟΛΟΓΙΚΩΝ ΧΩΡΩΝ

ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΚΑΙ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΝΟΜΩΝ ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΩΝ ΑΕΡΟΧΗΜΑΤΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗ ΑΡΧΑΙΟΛΟΓΙΚΩΝ ΧΩΡΩΝ ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΚΑΙ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΝΟΜΩΝ ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΩΝ ΑΕΡΟΧΗΜΑΤΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗ ΑΡΧΑΙΟΛΟΓΙΚΩΝ ΧΩΡΩΝ Δρ. Δημήτριος Σκαρλάτος Λέκτορας ΤΕΠΑΚ, Εργαστήριο Φωτογραμμετρίας Διπλ. Μηχ/κός ΕΜΠ, MSc Univ.

Διαβάστε περισσότερα

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. Δημιουργία Ψηφιακού Μοντέλου Βυθού για τον κόλπο του Σαρωνικού, με τη χρήση Συστημάτων Γεωγραφικών Πληροφοριών

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. Δημιουργία Ψηφιακού Μοντέλου Βυθού για τον κόλπο του Σαρωνικού, με τη χρήση Συστημάτων Γεωγραφικών Πληροφοριών ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑΣ & ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΕ Κατεύθυνση Μηχανικών Τοπογραφίας και Γεωπληροφορικής ΤΕ ΠΤΥΧΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία II Άσκηση 3-Αεροτριγωνισμός Ανδρέας Γεωργόπουλος Σχολή Αγρονόμων & Τοπογράφων Μηχανικών

Φωτογραμμετρία II Άσκηση 3-Αεροτριγωνισμός Ανδρέας Γεωργόπουλος Σχολή Αγρονόμων & Τοπογράφων Μηχανικών Φωτογραμμετρία II Άσκηση 3-Αεροτριγωνισμός Ανδρέας Γεωργόπουλος Σχολή Αγρονόμων & Τοπογράφων Μηχανικών Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons. Για εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. Κύκλος Ζωής Εφαρμογών ΕΝΟΤΗΤΑ 2. Εφαρμογές Πληροφορικής. Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. Κύκλος Ζωής Εφαρμογών ΕΝΟΤΗΤΑ 2. Εφαρμογές Πληροφορικής. Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών 44 Διδακτικές ενότητες 5.1 Πρόβλημα και υπολογιστής 5.2 Ανάπτυξη εφαρμογών Διδακτικοί στόχοι Σκοπός του κεφαλαίου είναι οι μαθητές να κατανοήσουν τα βήματα που ακολουθούνται κατά την ανάπτυξη μιας εφαρμογής.

Διαβάστε περισσότερα

φωτογραµµετρικό παράγωγο 1/2

φωτογραµµετρικό παράγωγο 1/2 Ορθοφωτογραφία TO φωτογραµµετρικό παράγωγο 1/2 Προοπτικές παραµορφώσεις Προοπτικές Παραµορφώσεις Οι προοπτικές παραµορφώσεις µ ρφ στις κεντρικές προβολές προκαλούνται από το ανάγλυφο, τις στροφές του

Διαβάστε περισσότερα

Επίγειοι σαρωτές Laser - TLS

Επίγειοι σαρωτές Laser - TLS Οπτικές µέθοδοι συλλογής 3D Παθητικές πληροφορίας Τριγωνισµός (γεωµετρική) Στερεοσκοπικές/Φωτογραµµετρικές Σχήµα από σκίαση / υφή / ισοϋψείς Ενεργητικές Χρήση Laser :Time of flight Συµβολοµετρία Phase

Διαβάστε περισσότερα

Γεωγραφικά Πληροφοριακά Συστήµατα (Geographical Information Systems GIS)

Γεωγραφικά Πληροφοριακά Συστήµατα (Geographical Information Systems GIS) Γεωγραφικά Πληροφοριακά Συστήµατα (Geographical Information Systems GIS) ρ. ΧΑΛΚΙΑΣ ΧΡΙΣΤΟΣ xalkias@hua.gr Χ. Χαλκιάς - Εισαγωγή στα GIS 1 Ορισµοί ΓΠΣ Ένα γεωγραφικό πληροφοριακό σύστηµα Geographic Information

Διαβάστε περισσότερα

12-13 Μαρτίου 2015 Αθήνα. Εντοπισμός δυνητικών θέσεων τροχαίων ατυχημάτων σε υφιστάμενο οδικό δίκτυο αναφορικά με τη γεωμετρία της οδού

12-13 Μαρτίου 2015 Αθήνα. Εντοπισμός δυνητικών θέσεων τροχαίων ατυχημάτων σε υφιστάμενο οδικό δίκτυο αναφορικά με τη γεωμετρία της οδού 12-13 Μαρτίου 2015 Αθήνα Εντοπισμός δυνητικών θέσεων τροχαίων ατυχημάτων σε υφιστάμενο οδικό δίκτυο αναφορικά με τη γεωμετρία της οδού Κωνσταντίνος Αποστολέρης Πολιτικός Μηχανικός, MSc Φώτης Μερτζάνης

Διαβάστε περισσότερα

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Μαρία Σαμαράκου Καθηγήτρια, Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας Διονύσης Κανδρής Επίκουρος Καθηγητής, Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας

6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας 25SMEs2009 ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ ΕΝΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ 6: ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΔΟΚΙΜΑΣΤΙΚΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ 6.3 Αποτελέσματα Δοκιμαστικής Λειτουργίας, Αξιολόγηση και Προτάσεις Βελτίωσης και Έρευνας Σελίδα 1 REVISION HISTORY

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος II) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος II) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. Φωτογραμμετρία II Ορθοφωτογραφία(Μέρος II) Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. drag@central.ntua.gr Άδεια χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο

Διαβάστε περισσότερα

Παραγωγή υψηλής ακρίβειας 3D δεδομένων με χρήση του drone exom, sensefly C. Álvarez 1, A. Roze 2, A. Halter 3, L. Garcia 4 1

Παραγωγή υψηλής ακρίβειας 3D δεδομένων με χρήση του drone exom, sensefly C. Álvarez 1, A. Roze 2, A. Halter 3, L. Garcia 4 1 Περίληψη Παραγωγή υψηλής ακρίβειας 3D δεδομένων με χρήση του drone exom, sensefly C. Álvarez 1, A. Roze 2, A. Halter 3, L. Garcia 4 1 Geomatic Engineer, Lehmann Géomètre SA 2 Application Engineer, sensefly

Διαβάστε περισσότερα

Η συμβολή των Συστημάτων Πληροφοριών στην Γεωμετρική Τεκμηρίωση Μνημείων

Η συμβολή των Συστημάτων Πληροφοριών στην Γεωμετρική Τεκμηρίωση Μνημείων Η συμβολή των Συστημάτων Πληροφοριών στην Γεωμετρική Τεκμηρίωση Μνημείων Χαράλαμπος ΙΩΑΝΝΙΔΗΣ Εργαστ. Φωτογραμμετρίας Σχολή Αγρονόμων Τοπογράφων Μηχανικών Ε.Μ.Π. E-mail: cioannid@survey.ntua.gr ΣΥΜΠΟΣΙΟ:

Διαβάστε περισσότερα

ΝΕΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ & ΧΡΗΣΗ ΣΤΗΝ ΥΠΑΙΘΡΙΑ ΕΡΓΑΣΙΑ (1/5) ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ή (ακόμη ένα) ΒΑΣΑΝΟ???

ΝΕΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ & ΧΡΗΣΗ ΣΤΗΝ ΥΠΑΙΘΡΙΑ ΕΡΓΑΣΙΑ (1/5) ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ή (ακόμη ένα) ΒΑΣΑΝΟ??? ΝΕΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ & ΧΡΗΣΗ ΣΤΗΝ ΥΠΑΙΘΡΙΑ ΕΡΓΑΣΙΑ (1/5) ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ή (ακόμη ένα) ΒΑΣΑΝΟ??? 1 4 2 3 ΝΕΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ & ΧΡΗΣΗ ΣΤΗΝ ΥΠΑΙΘΡΙΑ ΕΡΓΑΣΙΑ (2/5) Τι χρειαζόμαστε στη ύπαιθρο? - Ακριβή θέση (x,y,z)

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΟ ΑΠΘ: ΘΑΛΗΣ Παραδοτέο 5.α. Τίτλος Τεχνικής Έκθεσης:

ΕΡΓΟ ΑΠΘ: ΘΑΛΗΣ Παραδοτέο 5.α. Τίτλος Τεχνικής Έκθεσης: ΕΡΓΟ ΑΠΘ: ΘΑΛΗΣ 85492 Χαρτογράφηση βλάστησης και εκτίμηση βιομάζας με σύγχρονες μεθόδους Τηλεπισκόπησης στο πλαίσιο της σύμβασης των Ηνωμένων Εθνών για την κλιματική αλλαγή και του Πρωτοκόλλου του Κιότο

Διαβάστε περισσότερα

Αυτοματοποιημένη χαρτογραφία

Αυτοματοποιημένη χαρτογραφία ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Αυτοματοποιημένη χαρτογραφία Ενότητα # 2: Ψηφιακός χάρτης Ιωάννης Γ. Παρασχάκης Τμήμα Αγρονόμων & Τοπογράφων Μηχανικών Άδειες Χρήσης Το

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

ΘΕΜΑ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΝΩΤΑΤΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΤ. ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΤΟΜΕΑΣ ΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΤΙΚΟΣ ΘΕΜΑ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ XLS ΓΙΑ ΤΟΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟ ΤΩΝ ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΩΝ ΤΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογή ψηφιοποίησης RollMan

Εφαρμογή ψηφιοποίησης RollMan Εφαρμογή ψηφιοποίησης RollMan Η εφαρμογή ψηφιοποίησης των ληξιαρχικών πράξεων RollMan (RollManager) δημιουργήθηκε από την εταιρία ειδικά για το σκοπό αυτό στο πλαίσιο της συνεργασίας με τους Δήμους. Από

Διαβάστε περισσότερα

Δρ. Απόστολος Ντάνης. Σχολικός Σύμβουλος Φυσικής Αγωγής

Δρ. Απόστολος Ντάνης. Σχολικός Σύμβουλος Φυσικής Αγωγής Δρ. Απόστολος Ντάνης Σχολικός Σύμβουλος Φυσικής Αγωγής *Βασικές μορφές προσανατολισμού *Προσανατολισμός με τα ορατά σημεία προορισμού στη φύση *Προσανατολισμός με τον ήλιο *Προσανατολισμός από τη σελήνη

Διαβάστε περισσότερα

Μέσα Μετάδοσης. Επικοινωνίες Δεδομένων Μάθημα 7 ο

Μέσα Μετάδοσης. Επικοινωνίες Δεδομένων Μάθημα 7 ο Μέσα Μετάδοσης Επικοινωνίες Δεδομένων Μάθημα 7 ο Εισαγωγή Το μέσο μετάδοσης αποτελεί τη φυσική σύνδεση μεταξύ του αποστολέα και του παραλήπτη της πληροφορίας σε οποιοδήποτε σύστημα επικοινωνίας. Είναι

Διαβάστε περισσότερα

Τι είναι τα Συστήµατα Γεωγραφικών Πληροφοριών. (Geographical Information Systems GIS)

Τι είναι τα Συστήµατα Γεωγραφικών Πληροφοριών. (Geographical Information Systems GIS) Τι είναι τα Συστήµατα Γεωγραφικών Πληροφοριών (Geographical Information Systems GIS) ΧΑΡΟΚΟΠΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ, ΤΜΗΜΑ ΓΕΩΓΡΑΦΙΑΣ ΧΑΛΚΙΑΣ ΧΡΙΣΤΟΣ Εισαγωγή στα GIS 1 Ορισµοί ΣΓΠ Ένα σύστηµα γεωγραφικών πληροφοριών

Διαβάστε περισσότερα

ΑΡΧΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΕΝΑΕΡΙΩΝ ΣΑΡΩΤΩΝ LiDAR ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΟΥΣ ΣΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΩΝ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ

ΑΡΧΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΕΝΑΕΡΙΩΝ ΣΑΡΩΤΩΝ LiDAR ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΟΥΣ ΣΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΩΝ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΑΓΡΟΝΟΜΩΝ & ΤΟΠΟΓΡΑΦΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΤΟΠΟΓΡΑΦΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑΣ ΑΡΧΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΕΝΑΕΡΙΩΝ ΣΑΡΩΤΩΝ LiDAR ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΟΥΣ ΣΤΗΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗ ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΚΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ Βασίλης Τσέτογλου, Ηλεκτρολόγος Μηχ/κός ΑΠΘ (Φρυγίας 30 Καβάλα, τηλ. 2510-241735, e-mail:vatset@panafonet.gr) ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η συνεχής και

Διαβάστε περισσότερα

Μορφές των χωρικών δεδομένων

Μορφές των χωρικών δεδομένων Μορφές των χωρικών δεδομένων Eάν θελήσουμε να αναπαραστήσουμε το περιβάλλον με ακρίβεια, τότε θα χρειαζόταν μιά απείρως μεγάλη και πρακτικά μη πραγματοποιήσιμη βάση δεδομένων. Αυτό οδηγεί στην επιλογή

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. 7 Ψηφιακή επεξεργασία εικόνας. 7.1 Παραμορφώσεις. 7.2 Γεωμετρικές διορθώσεις

Κεφάλαιο 7. 7 Ψηφιακή επεξεργασία εικόνας. 7.1 Παραμορφώσεις. 7.2 Γεωμετρικές διορθώσεις Κεφάλαιο 7 7 Ψηφιακή επεξεργασία εικόνας 7.1 Παραμορφώσεις Η δορυφορική εικόνα μπορεί να υποστεί διάφορες γεωμετρικές παραμορφώσεις, που μπορούν γενικά να οφείλονται στην κίνηση του δορυφόρου ως προς τη

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑ ΙΙ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π.

ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑ ΙΙ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ. Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. ΦΩΤΟΓΡΑΜΜΕΤΡΙΑ ΙΙ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Ανδρέας Γεωργόπουλος Καθηγητής Ε.Μ.Π. dag@cental.ntua.g Άδεια χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Ceative Commons και δημιουργήθηκε στο πλαίσιο των Ανοιχτών Ακαδημαϊκών

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανισµοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασµό Μηχανών Ακαδηµαϊκό έτος: Ε.Μ.Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 3.

Μηχανισµοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασµό Μηχανών Ακαδηµαϊκό έτος: Ε.Μ.Π. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 3. ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ - 3.1 - Cpright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο υναµικής και Κατασκευών - 2012. Με επιφύλαξη παντός δικαιώµατος. All rights reserved. Απαγορεύεται

Διαβάστε περισσότερα

Παρατηρήσεις της αφρικανικής σκόνης πάνω από την Θεσσαλονίκη με χρήση αχτίνων Laser

Παρατηρήσεις της αφρικανικής σκόνης πάνω από την Θεσσαλονίκη με χρήση αχτίνων Laser Παρατηρήσεις της αφρικανικής σκόνης πάνω από την Θεσσαλονίκη με χρήση αχτίνων Laser Γιάγκου Ανδρέας 1,Κατέρης Βαγγέλης 2 και Τράκας Σταύρος 3 1 ο Πειραματικό ΓΕ.Λ. Θεσσαλονίκης anyiangou@gmail.com 1,vaggelkateris@yahoo.gr

Διαβάστε περισσότερα

ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΑ ΑΕΡΟΣΚΑΦΗ ΣΤΗ ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΓΕΩΡΓΙΑ

ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΑ ΑΕΡΟΣΚΑΦΗ ΣΤΗ ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΓΕΩΡΓΙΑ ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΑ ΑΕΡΟΣΚΑΦΗ ΣΤΗ ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΓΕΩΡΓΙΑ ΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΕΣ ΓΕΩΡΓΙΑΣ ΑΚΡΙΒΕΙΑΣ 4o Συνέδριο Αγροτεχνολογίας Ελληνοαμερικανικό Εμπορικό Επιμελητήριο 20 Νοεμβρίου 2015 29/06/2015 1 ΛΙΓΑ ΛΟΓΙΑ ΓΙΑ ΤΗΝ

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή διατριβή. Η επίδραση της τασιενεργής ουσίας Ακεταλδεΰδης στη δημιουργία πυρήνων συμπύκνωσης νεφών (CCN) στην ατμόσφαιρα

Πτυχιακή διατριβή. Η επίδραση της τασιενεργής ουσίας Ακεταλδεΰδης στη δημιουργία πυρήνων συμπύκνωσης νεφών (CCN) στην ατμόσφαιρα ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΓΕΩΤΕΧΝΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΚΑΙ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ Πτυχιακή διατριβή Η επίδραση της τασιενεργής ουσίας Ακεταλδεΰδης στη δημιουργία πυρήνων συμπύκνωσης νεφών (CCN)

Διαβάστε περισσότερα

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΚΑΙ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΗΣΗ ΦΥΣΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ

ΓΕΩΓΡΑΦΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ ΚΑΙ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΗΣΗ ΦΥΣΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ ΚΑΙ ΧΑΡΤΟΓΡΑΦΗΣΗ ΦΥΣΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ Ανάγκη για την απογραφή, χαρτογράφηση, παρακολούθηση, διαχείριση και αξιοποίηση των φυσικών πόρων βάση ενός μοντέλου ανάπτυξης. Έτσι, είναι απαραίτητος ο συνδυασμός δορυφορικών

Διαβάστε περισσότερα

ΓΕΩΔΑΙΣΙΑ Ι Μάθημα 1 0. Ι.Μ. Δόκας Επικ. Καθηγητής

ΓΕΩΔΑΙΣΙΑ Ι Μάθημα 1 0. Ι.Μ. Δόκας Επικ. Καθηγητής ΓΕΩΔΑΙΣΙΑ Ι Μάθημα 1 0 Ι.Μ. Δόκας Επικ. Καθηγητής Γεωδαισία Μοιράζω τη γη (Γη + δαίομαι) Ακριβής Έννοια: Διαίρεση, διανομή /μέτρηση της Γής. Αντικείμενο της γεωδαισίας: Ο προσδιορισμός της μορφής, του

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο ΤΕΙ Ιονίων Νήσων Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ενότητα 3: Υλοποίηση Ψηφιοποίησης, Τρισδιάσταση Ψηφιοποίηση, Ψηφιοποίηση ήχου και video Το περιεχόμενο του μαθήματος

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Πληροφοριών Διοίκησης

Συστήματα Πληροφοριών Διοίκησης ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Συστήματα Πληροφοριών Διοίκησης Ενότητα 2: Γενική θεώρηση και κατάταξη συστημάτων πληροφοριών διοίκησης Διονύσιος Γιαννακόπουλος, Καθηγητής Τμήμα

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στις σύγχρονες Εργαλειομηχανές CNC

Εισαγωγή στις σύγχρονες Εργαλειομηχανές CNC Εισαγωγή στις σύγχρονες Εργαλειομηχανές CNC Ιστορία Κύρια μέρη Εργαλειομηχανών Αρχές CNC Γ.Βοσνιάκος- ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΕΣ Εισαγωγή στις εργαλειομηχανές CNC Άδεια Χρήσης Το παρόν υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης

Διαβάστε περισσότερα

«ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ»

«ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ» ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΣΧΟΛΗ ΘΕΤΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΤΜΗΜΑ ΧΗΜΕΙΑΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΤΗΡΙΞΗΣ» Φώτης

Διαβάστε περισσότερα

Εικόνα 7: Έγχρωµη κατακόρυφη αεροφωτογραφία παραθαλασσίου προαστίου της Αθήνας. (εδώ σε ασπρόµαυρη εκτύπωση). 8

Εικόνα 7: Έγχρωµη κατακόρυφη αεροφωτογραφία παραθαλασσίου προαστίου της Αθήνας. (εδώ σε ασπρόµαυρη εκτύπωση). 8 Εικόνα 7: Έγχρωµη κατακόρυφη αεροφωτογραφία παραθαλασσίου προαστίου της Αθήνας. (εδώ σε ασπρόµαυρη εκτύπωση). 8 Εικόνα 8: Ψηφιακή, πολυφασµατική τηλεπισκοπική απεικόνιση τµήµατος της Ελλάδας από τον δορυφόρο

Διαβάστε περισσότερα