ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ"

Transcript

1 ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ Γεώργιος Ανδρικόπουλος, Σταµάτης Μάνεσης Τµήµα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τοµέας Συστηµάτων και Αυτοµάτου Ελέγχου Πανεπιστήµιο Πατρών ΠΕΡΙΛΗΨΗ Την τελευταία δεκαετία, έχει παρατηρηθεί αύξηση της χρησης των Πνευµατικών Τεχνητών Μυών (ΠΤΜ) σε βιοµηχανικούς κλάδους, όπως αυτόν της ροµποτικής, λόγω των αρκετών πλεονεκτηµάτων τους, όπως η µεγάλη παραγώµενη δύναµη και το µικρό βάρος. Σε βιοµηχανικά συστήµατα που κανουν χρήση των ΠΤΜ, το πρόβληµα του ελέγχου έχει αποτελέσει αντικείµενο εκτενούς έρευνας. Στην παρούσα εργασία, µελετάµε την συµπεριφορά και λειτουργία των ΠΤΜ σε πειραµατική διάταξη. Τα ΠΤΜ υπόκεινται σε διαδοχικές εντάσεις υπό Bang-Bang (ON/OFF) έλεγχο ή έλεγχο τριών όρων (PID) παρέχοντας στοιχεία σε πραγµατικό χρόνο που είναι απαραίτητα για την αξιολόγηση της µηχανικής συµπεριφοράς τους. Keywords: Πνευµατικός Τεχνητός Μυς, Προγραµµατιζόµενος Λογικός Ελεγκτής (PLC), PID Ελεγκτής 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Τα τελευταία χρόνια, πληθαίνουν οι ερευνητικές προσπάθειες στο κλάδο των βιοµιµητικών ροµποτ τα οποία σχεδιάζονται κατάλληλα ώστε να µπορούν να αναρριχώνται σε επιφάνειες. Τα ροµπότ αναρρίχησης µπορουν να χρησιµοποιηθούν για επιθεώρηση, παρατήρηση, επιδιόρθωση ή ακόµα να λειτουργήσουν ως τηλεπικοινωνιακοί αναµεταδότες. Ο Shen et al. [1] ανέπτυξε ένα ροµπότ αναρρίχησης µε µηχανισµό µόνιµης µαγνητικής πρόσφυσης το οποίο χρησιµοποιείται για την επιθεώρηση δεξαµενών πετρελαίου. Ο White et al. [2] κατασκεύασε ροµπότ αναρρίχησης για την κατασκευή και επιθεώρηση εφαρµογών στην αεροδιαστηµική βιοµηχανία. Ο Degani et al. [3] παρουσίασε ένα ροµπότ αναρρίχησης το οποίο χρησιµοποιεί δυναµικές κινήσεις για να αναρριχηθεί µεταξύ δύο παράλληλων κάθετων τοίχων κάνοντας χρήση ενός ενεργού βαθµού ελευθερίας. Ο Rochat et al. [4] ανέπτυξε ένα κυλινδρικό ροµπότ µινιατούρα 2 βαθµών ελευθερίας µε δυνατότητα αναρρίχησης και αυξηµένη κινητικότητα πάνω σε σιδηροµαγνητικά φύλλα. Οι ερευνητες καλούνται να επιλέξουν ανάµεσα σε διάφορα είδη ενεργοποιητών, ανάλογα µε τα χαρακτηριστικά, τη λειτουργία και τους περιορισµούς που θέτει η εκάστοτε εφαρµογή. Υδραυλικοί, ηλεκτρικοί, µαγνητικοί και πνευµατικοί είναι µερικοί απο τους συχνότερα χρησιµοποιηµένους τύπους ενεργοποιητών. Την τελευταία δεκαετία, παρατηρείται αύξηση της χρήσης των πνευµατικών ενεργοποιητών σε βιοµηχανικούς κλάδους όπως αυτόν της ροµποτικής λόγω των αρκετών πλεονεκτηµάτων τους, όπως το µικρό βάρος, την µεγάλη παραγώµενη δύναµη και την ενδοτική συµπεριφορά λόγω της συµπιεστότητας του αερίου [5]. Ο Πνευµατικός Τεχνητός Μυς (ΠΤΜ) αποτελεί έναν πνευµατικό ενεργοποιητή µε µια εκτεταµένη ιστορία εφαρµογών στον βιοµηχανικο τοµέα απο τα τέλη του Αναπτύχθηκε στη δεκαετία του 50 απο τον Joseph L. Mckibben [6] o οποίος και περιέγραψε τον τεχνητό µυ ως ένα επιµήκη λαστιχένιο σωλήνα τοποθετηµένο µέσα σε εύκαµπτο τεχνητό δικτύωµα, όπως το Kevlar, σε προκαθορισµένη γωνία. Το δικτύωµα µε τη σειρά του καλύπτεται απο λαστιχένιο περίβληµα (συνήθως από καουτσούκ) ενώ κατάλληλα µεταλλικά εξαρτήµατα προσαρµόζονται στα δύο του άκρα.

2 Ωστόσο, αν και η τεχνολογία αυτή έχει αναπτυχθεί εδώ και 50 χρόνια, οι ΠΤΜ στερούνται ευρείας χρήσης σε βιοµηχανικές εφαρµογές. Όµως την τελευταία δεκαετία παρατηρείται αύξηση της χρήσης τους σε βιοµηχανικούς κλάδους όπως αυτον της ροµποτικής και ειδικότερα στα βιοµιµητικά ροµπότ. O Berns et al. [7] παρουσίασε ένα εξάποδο ροµπότ-έντοµο, το Airbug, µε ΠΤΜ για ενεργοποιητές. Ο Bachmann et al. [8], το Ajax, ένα ροµπότ-κατσαρίδα, το κάθε άκρο του οποίου αποτελείται απο πολλούς ΠΤΜ. Ο Verrelst et al. [9] κατασκεύασε το ροµπότ Lucy, ένα ροµποτικό δίποδο µε 12 ΠΤΜ σε κάθε πόδι και 6 βαθµούς ελευθερίας, ενώ οι Scarfe και Linsay [10] σχεδίασαν ένα πνευµατικό ροµποτικό χέρι που εκτελεί τις βασικές κινήσεις του ανθρώπινου αγκώνα και των δακτύλων κάνοντας χρήση ΠΤΜ. Ακόµα, γίνεται όλο και περισσότερη ερευνητική προσπάθεια για την ανάπτυξη στρατηγικών ελέγχου των ΠΤΜ. O Jia-Fan et al. [11] πρότεινε έναν περιστρεφόµενο ενεργοποιητή βασισµένο σε ειδικό καµπυλωτό ΠΤΜ για την κατασκευή ενός εξωσκελετικού τεχνητού αγκώνα µε υβριδικό (bangbang και fuzzy) έλεγχο της ροπής της άρθρωσης. Οι Thanh και Ahn [12], ανέπτυξαν έναν ελεγκτή για τα ΠΤΜ που εναρµονίζει την διακοπτική µέθοδο ελέγχου στο επίπεδο φάσης (PPSC) µε το συµβατικό PID ελεγκτή και την προσαρµοστικότητα των νευρωνικών δικτύων. Σκοπός της εργασίας αυτής, έιναι η µελέτη της συµπεριφοράς και λειτουργίας των ΠΤΜ καθώς και ο έλεγχος της πειραµατικής διάταξης ενός ροµποτικού αναρριχητή κάνοντας χρήση διαδεδοµένων εργοστασιακών ελεγκτών όπως ελεγκτή τριών όρων (PID). 2 ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΤΕΧΝΗΤΟΙ ΜΥΕΣ 2.1 ΑΡΧΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Όταν διοχετευθεί πεπιεσµένος αέρας στο εσωτερικό του, ο σωλήνας «φουσκώνει» και συστέλλεται κατά µήκος (Σχήµα 1). Κατά την έξοδο του αέρα, διαστέλλεται και το εσωτερικο δικτύωµα δρά ώς ελατήριο επαναφέροντας τον τεχνητό µυ στην αρχική του µορφή. Η λειτουργία του θυµίζει λοιπόν αυτήν του πνευµατικού κυλίνδρου απλής δράσης µε αυτόµατη επαναφορά. Το σύστηµα αυτό ακολουθεί τη φιλοσοφία λειτουργίας του ανθρώπινου µυ γι αυτό και του δόθηκε το όνοµα «τεχνητός µυς». Σχήµα 1. Τεχνητός µυς κατά την επιµήκη συστολή. 2.2 ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ Πολλοί ερευνητές έχουν εργαστεί πάνω στην ιδεά της ανάπτυξης ενός µαθηµατικού µοντέλου το οποίο θα αναπαριστά την συµπεριφορά των ΠΤΜ. Σκοπός του µοντέλου αυτού είναι να συσχετίσει την πίεση και το µήκος του πνευµατικού µυ µε την δύναµη που ασκεί κατά µήκος του άξονα του. Βασιζόµενοι στο γεωµετρικό µοντέλο ενός ΠΤΜ που παρουσιάστηκε στο [13], ο ενεργοποιητής McKibben µπορεί να µοντελοποιηθεί ως ένας κύλινδρος (Σχήµα 2) µήκους L, µήκους ελαστικού νήµατος b, διαµέτρου D και αριθµού στροφών ελαστικού νήµατος n. Η γωνία θ ορίζεται ως η γωνία που σχηµατίζουν τα νήµατα µε το διαµήκη άξονα. Σχήµα 2. Απλοποιηµένο γεωµετρικό µοντέλο του ΠΤΜ.

3 Κατά την διόγκωση του ΠΤΜ, τα D και L αλλάζουν, ενώ τα n και b παραµένουν σταθερά. Το µήκος και η διάµετρος µπορουν να γραφτούν ως εξής, L = b cos(θ) (1) D = b sin(θ) / nπ (2) Κάνοντας χρήση των (1) και (2) το µήκος του νήµατος υπολογίζεται ως, b = (L 2 + D 2 n 2 π 2 ) 1/2 (3) Αναφερόµαστε στην (3) ώς τη γεωµετρική σχέση των ΠΤΜ. Κάνοντας χρήση των (1) και (2) ο όγκος του ΠΤΜ υπολογίζεται ως, V = b 3 cos(θ) sin 2 (θ) / 4n 2 π (4) Κάνοντας χρήση της αρχής διατήρησης της ενέργειας, η γεωµετρική δύναµη F g του ΠΤΜ µπορεί να υπολογιστεί ως το γινόµενο της σχετικής πίεσης επί την µεταβολή του όγκου σε σχέση µε το µήκος, F g = pb 2 (3L 2 / b 2 1) / 4πn 2 (5) 3 ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΙΑΤΑΞΗ Η πειραµατική διάταξη αυτοµατισµού που κατασκευάστηκε είναι ένας ροµποτικός αναρριχητής. Η διάταξη αναρρίχησης αποτελείται απο 4 έµβολα / τεχνητούς µύες πεπιεσµένου αέρα προσαρµοσµένα στο ένα τους άκρο σε µια κοινή βάση που παίζει το ρόλο του σώµατος του αναρριχητή. Στο άλλο άκρο υπάρχει κατάλληλος µηχανισµός ολίσθησης που τους επιτρέπει να κινηθούν πάνω στην επιφάνεια των κάθετων δοκών αλουµινίου που συνθέτουν τη βάση αναρρίχησης. Κάθε µηχανισµός ολίσθησης διαθέτει µικρό έµβολο πεπιεσµένου αέρα µε χρήση του οποίου επιτυγχάνουµε την παύση της ολίσθησης του άκρου. Η συνδυασµένη και διαδοχική έκταση-συστολή των εµβόλων προκαλεί την κίνηση του σώµατος προς τα πάνω ή προς τα κάτω, το οποίο µιµείται κατά έναν τρόπο την αναρρίχηση του ανθρώπου σε σκάλα. Στο Σχήµα 3 απεικονίζεται η πειραµατική διάταξη του αναρριχητή ενώ παράλληλα παρατίθενται τα κυριότερα µέρη του εξοπλισµού που χρησιµοποιήθηκαν. Σχήµα 3. Πειραµατική διάταξη.

4 Τη βάση αναρρίχησης συνιστούν δύο κάθετοι δοκοί αλουµινίου ύψους 3 µέτρων και πλάτους 40 χιλιοστών, οι οποίες είναι τοποθετηµένες σε απόσταση 40 εκατοστών η µία απο την άλλη. Στην διάταξη του αναρριχητή χρησιµοποιήθηκαν 4 τεχνητοί µύες ΜΧΑΜ-20-ΑΑ-DSMP N-(AM-CM) της Festo. Αναλογικές βαλβίδες ρυθµίζουν την παροχή και την πίεση του πεπιεσµένου αέρα. Στην παρούσα πειραµατική διάταξη χρησιµοποιήθηκαν 4 VPPM-6F-L-1-F-0L6H-V1N αναλογικοί ρυθµιστές πίεσης της Festo, ένας για κάθε αντίστοιχο τεχνητό µυ. Η βαλβίδα τύπου VPPM έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε να ρυθµίζει αναλογικά την πίεση σε σχέση µε µια καθορισµένη ονοµαστική (setpoint) τιµή. Τον ρόλο των φρένων παίζουν 4 πνευµατικά έµβολα κάθενα από τα οποία έχει τοποθετηθεί πάνω σε έναν απο τους 4 µηχανισµούς ολίσθησης του αναρριχητή. Tα έµβολα που χρησιµοποιήθηκαν είναι απλής δράσης µε αυτόµατη επαναφορά. 4 normally closed 2/2 δρόµων ψηφιακοί ρυθµιστές πίεσης της CEME ελέγχουν την πίεση του πεπιεσµένου αέρα που τροφοδοτείται στους αντίστοιχους πνευµατικούς κυλίνδρους. Η λειτουργία των φρένων ακολουθεί λοιπόν την ON-OFF φιλοσοφία. Με µηδενική παροχή αέρα το φρένο ειναι απενεργοποιηµένο και επιτρέπεται έτσι η κίνηση του άκρου. Με µέγιστη πίεση (6 bar) το φρένο ενεργοποιείται και προκαλεί πάυση της κίνησης του αντίστοιχου άκρου. Η ανίχνευση της κατακόρυφης θέσης του αναρριχητή γίνεται µε τη χρήση ενός αισθητήρα µήκους γραµµικής κίνησης τύπου WS12 της εταιρείας ASM. Η λειτουργια της διάταξης έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε ο αναρριχητής να φθάνει στο επιθυµητό ύψος το οποίο και θα ορίζεται απο τον χρήστη. Η αναρρίχηση στο επιθυµητό σηµείο µπορεί να εκτελεστεί µε τέσσερις (4) διαφορετικους τροπους: Αναρρίχηση µε λειτουργία µόνο των άνω άκρων Αναρρίχηση µε λειτουργία µόνο των κάτω άκρων Αναρρίχηση µε ταυτόχρονη λειτουργία των άνω και κάτω άκρων Αναρρίχηση µε λειτουργία των άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να ορίσει το επιθυµητό σηµείο θέσης και να διαλέξει ένα από τα τέσσερα µοτίβα ανάβασης. Στα τρία πρώτα µοτίβα η έκταση και συστολή των µυών γίνεται µε χρήση προκαθορισµένων τιµών πίεσης. Με αυτό τον τρόπο για τα τρία αυτά σενάρια κίνησης ο έλεγχος θέσης προσεγγίζει τη διακοπτική ON/OFF θεωρία ελέγχου. Στο τέταρτο σενάριο, η ανάβαση πραγµατοποιείται επίσης µε το διακοπτικό ON/OFF τρόπο, ο τελικός όµως έλεγχος θέσης επιτυγχάνεται µε χρήση PID ελεγκτή. 4 ΕΛΕΓΧΟΣ Ο έλεγχος της λειτουργίας της διάταξης γίνεται µε χρήση ενός Προγραµµατιζόµενου Λογικού Ελεγκτή (PLC) [14]. Ο έλεγχος επιτυγχάνεται µε την εκτέλεση εντολών που δίνονται στον ελεγκτή µέσω προγράµµατος που συντάχθηκε για τη συγκεκριµένη πειραµατική διάταξη αυτοµατισµού. Στο Σχήµα 4 παρουσιάζεται η απλοποιηµένη δοµή του προγράµµατος. Σχήµα 4. Απλοποιηµένο λογικό διάγραµµα της δοµής του προγράµµατος. Το πρόγραµµα που αναπτύχθηκε δίνει τη δυνατότητα στο χρήστη να καθορίσει το επιθυµητό ύψος αναρρίχησης, να επιλέξει ένα απο τα τέσσερα διαφορετικά µοτίβα κίνησης του αναρριχητή (όπως

5 περιγράφηκαν στη Παραγραφο 3) και να καθορίσει την θέση κατάβασης. Στους τέσσερις τρόπους αναρρίχησης, η ανοδική κίνηση επιτυγχάνεται µε εναλλαγή συστολής και έκτασης των πάνω/κάτω εµβόλων/µυών και µε κατάλληλη ενεργοποίηση και απενεργοποίηση των πάνω/κάτω εµβόλων/φρένων. Η εκτέλεση κάθε ρουτίνας κίνησης περιλαµβάνει µια σειρά απο ενεργοποιήσεις και απενεργοποιήσεις των βαλβίδων/µυών και βαλβίδων φρένων, η οποία επαναλαµβάνεται «κυκλικά» εώς ότου ο αναρριχητής φθάσει το επιθυµητό ύψος. Η επιθηµητή θέση ανάβασης που µπορεί να επιλέξει ο χρήστης κυµαίνεται απο 600mm (0.6m) έως 2400mm (2.4m) και παρέχει ακρίβεια χιλιοστού. Στους τρείς πρώτους τρόπους αναρρίχησης η έκταση και συστολή των µυών γίνεται µε την τροφοδοσία πεπιεσµένου αέρα µέγιστης και ελάχιστης πίεσης αντίστοιχα. Η µέγιστη πίεση καθορίστηκε στα 5 bar και ελάχιστη πίεση καθορίστηκε στο 1 bar και όχι στο 0 όπως θα αναµενόταν καθώς οι µύες καταπονούνται λιγότερο και είναι πιό στιβαροί όταν τροφοδοτούνται µε αέρα έστω και µικρής πίεσης. Η χρήση προκαθορισµένων τιµών πίεσης για την έκταση και συστολή των µυών, οδηγεί στη σηµαντική παρατήρηση πως και στα τρία πρώτα µοτίβα ανάβασης ο έλεγχος της θέσης του αναρριχητή προσεγγίζει την διακοπτική ON/OFF θεωρία ελέγχου. Όµως, ο ΟΝ/ΟFF έλεγχος προσφέρει περιορισµένη ακρίβεια στον έλεγχο του ύψους. Για να αυξήσουµε την ακρίβεια του ελέγχου, στο τεταρτο τρόπο ανάβασης όπου ο αναρριχητής χρησιµοποιεί τα «χέρια» και τα «πόδια» του, ενσωµατώσαµε PID ελεγκτή ο οποίος αναλαµβάνει τον τελικό έλεγχο του ύψους. Στο τέταρτο τρόπο, η ανάβαση πραγµατοποιείται µε τον ίδιο διακοπτικό ON/OFF τρόπο µέχρι όµως ένα ορισµένο ύψος, ενώ ο τελικός έλεγχος θέσης επιτυγχάνεται µε χρήση PID ελεγκτή. Συγκεκριµενα, o τρόπος αυτός περιλαµβάνει 3 στάδια: i) Αναρρίχηση µε χρήση άνω-κάτω άκρων και µεγάλο βήµα κίνησης. ii) Αναρρίχηση µε χρήση άνω-κάτω άκρων και µικρό βήµα κίνησης. iii) PID έλεγχος τελικής θέσης. Το πρώτο στάδιο συµβάλλει στην γρήγορη αναρρίχηση λόγω του µεγάλου βήµατος, ενώ το δεύτερο στάδιο συµβάλλει στον καλύτερο έλεγχο της θέσης λόγω του µικρού βήµατος κίνησης. Το µεγάλο βήµα επιτυγχάνεται µε εναλλαγή ανάµεσα σε 5bar 1bar πίεση ενώ το µικρό βήµα επιτυγχάνεται µε εναλλαγή ανάµεσα σε 2bar 1bar πίεση. Στο τρίτο στάδιο ο PID ελέγχει και καθορίζει την πίεση των άνω άκρων µε βάση το σφάλµα δηλαδή τη διαφορά της θέσης του αναρριχητή απο την επιθυµητή θέση. Έχοντας απενεργοποιήσει τα κάτω φρένα, οι πάνω µύες συστέλλονται/ εκτείνονται ανάλογα µε την άυξηση/ µείωση της πίεσης αντίστοιχα, προκαλώντας µετατόπιση της θέσης του αναρριχητή. Η ρουτίνα του PID σταµατά όταν ο ελεγκτής καταλήξει σε µία τιµή πίεσης που να προκαλεί τέτοια µετατόπιση της θέσης ώστε το σφάλµα να µηδενίζεται. Οι παράµετροι του PID επιλέγονται µε βάση το είδος του συστήµατος. Για την εφαρµογή αυτή, κάναµε χρήση ενός software PID ελεγκτή συνεχούς χρόνου ο οποίος είναι ενσωµατωµένος στο PLC. Το διάγραµµα block του Σχήµατος 5 παρουσιάζει ένα απλοποιηµένο διάγραµµα της δοµής του PID ελεκτή, καθώς και τις σηµαντικότερες παραµέτρους του. Σχήµα 5. Απλοποιηµένο διάγραµµα block του PID ελεγκτή συνεχούς χρόνου. Στο Σχήµα 6 απεικονίζονται οι λογικές µεταβάσεις µεταξύ των δύο τρόπων λειτουργίας κατά την εκτέλεση του υβριδικού 4 ου τρόπου ανάβασης. Η λειτουργία του υβριδικού ελέγχου είναι βασισµένη σε ένα, εκ των προτέρων επιλεγµένο, συντελεστή ανοχής Τ. Όταν Σφάλµα < Τ, επιλέγεται ο PID ελεγκτής, διαφορετικά ο έλεγχος είναι βασισµένος στην Οn/Off θεωρία. Ο συντελεστης Τ αποτελεί ένα δείκτη ανάµεσα στην ακρίβεια και την ταχύτητα της σύγκλισης. Αφού ολοκληρωθεί η αναρρίχηση, ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να ενεργοποιήσει τη ρουτίνα «κατάβασης». Η ρουτίνα αυτή επιτυγχάνει, µε γρήγορη εναλλαγή ενεργοποιήσης-ανεπεργοποίησης των

6 φρένων, να επιστρέψει τον αναρριχητή σε µια καθορισµένη, απο το χρήστη, θέση. Με αυτό το τρόπο ο αναρριχητής εκτελεί µια ελεγχόµενη ολίσθηση, µιµούµενος τη γρήγορη κάθοδο του ορειβάτη. Σχήµα 6. ιάγραµµα καταστάσεων της λειτουργίας του αναρριχητή κατά την εκτέλεση του τέταρτου τρόπου αναρρίχησης µε χρήση άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης. 5 ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ Η ολοκλήρωση του πρώτου τρόπου αναρρίχησης έδωσε την κυµατοµορφή του Σχήµατος 7. Η αναρρίχηση ξεκίνησε µε αρχική θέση τα 640mm και επιθυµητή θέση τα 1000mm. Παρατηρούµε πως ο αναρριχητής εκτελώντας την κίνηση µόνο µε χρήση των άνω άκρων κάλυψε την απόσταση µέσα σε 9 εκτελέσεις του κύκλου της κίνησης, σε χρόνο περίπου 14 δευτερολέπτων και ολοκλήρωσε την κίνηση στα 1020mm. Αυτό το σφάλµα των 20mm οφείλεται στην περιορισµένη ακρίβεια του ON/OFF ελέγχου. Σχήµα 7. Κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης µετά την ολοκλήρωση του τρόπου αναρρίχησης «µε λειτουργία µόνο των άνω άκρων». Παρόµοια απόκριση έδωσε και η εκτέλεση του δεύτερου τρόπου κίνησης, όµως ο χρόνος αναρρίχησης αυξήθηκε κατά 4 sec. Αυτή η διαφορά οφείλεται στο µικρότερο έργο που παράγουν οι κάτω µύες κατά την έκταση και το «σήκωµα» του βάρους του αναρριχητή, µια κίνηση πίο απαιτητική και αισθητά πιό χρονοβόρα απο το «τράβηγµα» των χεριών του πρώτου τρόπου. Το σφάλµα παρέµεινε στα ίδια επίπεδα. Η ολοκλήρωση του τρίτου τρόπου αναρρίχησης έδωσε την κυµατοµορφή του Σχήµατος 8. Η αναρρίχηση ξεκίνησε µε αρχική θέση τα 654mm και επιθυµητή θέση τα 1000mm. O αναρριχητής εκτελώντας την κίνηση µε χρήση των άνω και κάτω άκρων κάλυψε την απόσταση µέσα σε 8 εκτελέσεις του κύκλου της κίνησης, στο πολύ µικρότερο χρόνο των περίπου 7 δευτερολέπτων και ολοκλήρωσε την κίνηση στα 1070mm. Το σφάλµα βλέπουµε να αυξάνεται σε σχέση µε τα δύο προηγούµενα µοτίβα κίνησης. Η αύξηση του σφάλµατος οφείλεται στην περιορισµένη ακρίβεια του ON/OFF ελέγχου αλλά κυρίως στο γεγόνός του µεγάλου βήµατος της κίνησης τώρα που ενεργούν ταυτόχρονα τα άνω και κάτω άκρα. Ο χρόνος της κίνησης παρουσιάζεται µικρότερος απο αυτόν της αναρρίχησης µόνο µε άνω/µόνο µε κάτω άκρα.

7 Σχήµα 8. Κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης µετά την ολοκλήρωση του τρόπου αναρρίχησης «µε ταυτόχρονη λειτουργία των άνω και κάτω άκρων». Στο Σχήµα 9 παρουσιάζονται διαδοχικές φωτογραφήσεις της διάταξης κατά την διάρκεια εκτέλεσης του On/Off σταδίου του 4 ου τρόπου αναρρίχησης το οποίο περιγράφηκε στη προηγούµενη ενότητα. Στην πρώτη φωτογραφία ο αναρριχητής βρίσκεται στην κατάσταση ηρεµίας. Στην δεύτερη και τρίτη, συστέλλονται οι κάτω και πάνω µύες αντίστοιχα. Οι πάνω µύες εκτείνονται στην τέταρτη και στην πέµπτη ο αναρριχητής επιστρέφει στην κατάσταση ηρεµίας. Η ίδια ακολουθία των καταστάσεων των µυών επαναλαµβάνεται και ολοκληρώνεται όταν το σφάλµα γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ και ενεργοποιηθεί ο PID έλεγχος. Σχήµα 9. Φωτογραφήσεις της διάταξης του ροµπότ κατά την διάρκεια αναρρίχησης. Μετά από µια σειρά εκτελέσεων του τέταρτου τρόπου αναρρίχησης "µε χρήση των άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης" και λαµβάνοντας υπόψη το µαθηµατικό µοντέλο των ΠΤΜ, καταλήξαµε σε συγκεκριµένες τιµές των παραµέτρων του συνεχούς PID ελεγκτή. Το φίλτρο «νεκρής ζώνης» (Deadband) του PID ορίστηκε στα 3mm. Εποµένως, οποιαδήποτε τελική θέση µέσα στο διάστηµα [επιθυµητή θέση ± 3mm] αντιστοιχεί σε µηδενικό σφάλµα και ο έλεγχος θεωρείται επιτυχής. To άνω όριο της ελεγχόµενης τιµής (Manipulated value High Limit) της πίεσης των άνω άκρων τέθηκε στα 5 bar, ενώ το κάτω όριο (Manipulated value Low Limit) τέθηκε στο 1 bar. Στo Σχήµα 10(α) απεικονίζεται η κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. Oι τρείς όροι του PID ελεγκτή πήραν τις τιµές Gain=20, T i =500ms, T d =0.5ms και η επιθυµητή θέση ορίστηκε στα 1000mm. Όπως φαίνεται και στο σχήµα, στο πρώτο και δεύτερο στάδιο του τρόπου αναρρίχησης, ο On/Off ελεγκτής εκτελεί τα διαδοχικά βήµατα του αναρριχητή συνδιάζοντας συµπιέσεις και εκτάσεις των µυών και των φρένων. Όταν το σφάλµα τις τρέχουσας θέσης απο την επιθυµητή γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ, ο αλγόριθµος ελέγχου µεταβάλλεται σε PID και ο αναρριχητής καταφέρνει να φθάσει την επιθυµητή θέση. Τo Σχήµα 10(β) απεικονίζει µια ακόµα κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. Oι τρείς όροι του PID ελεγκτή πήραν τις τιµές Gain=40, T i =220ms, T d =0.25ms και η επιθυµητή θέση ορίστηκε στα 1400mm. Οµοίως, ο On/Off ελεγκτής ενεργοποιείται αρχικά και όταν το σφάλµα τις τρέχουσας θέσης απο την επιθυµητή γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ, ο αλγόριθµος ελέγχου µεταβάλλεται και πάλι σε PID και ο αναρριχητής καταφέρνει να φθάσει την επιθυµητή θέση.

8 (α) (β) (γ) Σχήµα 10. Πειραµατικές αποκρίσεις της θέσης του αναρριχητή κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. ((α) r=1000mm, Gain=20, T i =500ms, T d =0.5ms, (β) r=1400mm, Gain=40, T i =220ms, T d =0.25ms, (γ) r=1000mm, Gain=60, T i =3ms, T d =0.012ms) Κατά την διάρκεια των πειραµάτων, παρατηρήθηκε πως η αύξηση του Gain πάνω απο την τιµή 60 µε Ti αρκετά µεγάλης τιµής οδηγούσε στην εµφάνιση του φαινόµενου Cycling το οποίο µεταφραζόταν στην παρουσία διαρκών ταλαντώσεων. Η περίπτωση αυτή απεικονίζεται στο Σχήµα 10(γ). Τιµές του Gain µικρότερες του 20 δεν αρκούσαν ώστε η πίεση να αυξηθεί στο βαθµό που θα µετατόπιζε τον αναρριχητή µέχρι την επιθυµητή τιµή. Εποµένως οι δοκιµές επικεντρώθηκαν κυρίως σε τιµές του Gain απο 20 έως 60. Ακόµα, µε το Gain σε τιµή κοντά στο 20 και µικρές τιµές για το T i και Τ d, παρατηρήθηκε η αύξηση των ταλαντώσεων, ενώ άυξηση του Ti οδήγησε σε µείωση των ταλαντώσεων µε αισθητή αύξηση του χρόνου αποκατάστασης. Ο πιό ικανοποιητικός έλεγχος της θέσης, απο άποψη λίγων υπερυψώσεων και µικρού χρόνου αποκατάστασης, παρατηρήθηκε µε Gain απο 40 έως 60, T i απο 150ms έως 300ms και T d απο 0.2ms έως 0.5ms. 6 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Στην εργασία αυτή µελετήσαµε τη συµπεριφορά και τη λειτουργία των ΠΤΜ στην πειραµατική διάταξη ενός ροµποτικού αναρριχητή. Ελέγξαµε τη πειραµατική διάταξη κάνοντας χρήση Bang-Bang (ON/OFF) ελέγχου και ελεγκτή τριών όρων (PID). Τα πειραµατικά αποτελέσµατα επιβεβαίωσαν πολλά από τα πλεονεκτήµατα των ΠΤΜ, όπως την ακριβή και γρήγορη απόκριση. Η εφαρµογή έθεσε περιορισµούς στο βάρος του εξοπλισµού, έτσι το µικρό τους βάρος κατέστησε τα ΠΤΜ ως κατάλληλη επιλογή. H αποτελεσµατικότητα του προτεινόµενου συστήµατος παρουσιάζεται µέσα απο πειραµατικά αποτελέσµατα, τα οποία αποδεικνύουν πως ο επιλεγµένος ελεγκτής παρέχει ταχύτητα (On/Off) και ακρίβεια (PID) στην λειτουργία του ροµποτικού αναρριχητή.

9 7 ΑΝΑΦΟΡΕΣ [1] Shen, W., Gu, J., and Shen, Y. (2005), "Wall Climbing Robot with permanent Magnetic Tracks for Inspecting Oil Tanks", Proceedings of the IEEE Int. Conference on Mechatronics & Automation, Niagara Falls, Canada. [2] White, T. S., Alexander, R., Callow, R. G., Cooke, A. and Sargent, J. (2005), "A mobile climbing robot for high precision manufacture and inspection of aerostructures", International Journal of Robotics Research, 24(7), [3] Degani, A., Shapiro, A., Choset, H. and Mason, M. T. (2007), A dynamic single actuator vertical climbing robot, In Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007), San Diego, CA. [4] Rochat, F., Schoeneich, P., Luthi, B., Mondada, F., Bleuler H., and Moser, R. (2010), "A simple and miniature climbing robot with advance mobility in ferromagnetic environment", 13th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2010), Nagoya Institute of Technology, Japan. [5] Daerden, F., Lefeber, D. (2000), Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and auyomation, 3rd International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2000). [6] Nickel, V. L., Perry J. and Garrett, A. L. (1963), Development of Useful Function in the Severely Paralysed Hand, The Journal of Bone and Joint Surgery, Vol. 45-A, No.5, pp J. Clerk Maxwell. [7] Berns, K., Albiez, J., Kepplin V. and Hillenbrand, C. (2001), "Airbug - Insect-like MachineActuated By Fluidic Muscle", 4th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2001). [8] Bachmann, R. J., Kingsley, D. A., Quinn, R. D. Ritzmann, R. D. (2002), "A Cockroach Robot with Artificial Muscles" 5th International Conference Climbing and Walking Robots Conference (CLAWAR 2002). [9] Verrelst, B., Van Ham, R., Vanderborght, B., Lefeber, D., Daerden F. and Van Damme, M. (2006), Second generation pleated pneumatic artificial muscle and its robotic applications. Advanced Robotics, 20(7), [10] Scarfe P., and Lindsay E.(2006), "Air muscles actuated low cost humanoid hand", Advanced Robotic Systems, 3(1), [11] Zhang, J. F., Yang, C. J., Chen, Y., Zhang, Y., Dong, Y. M. (2004), Modeling and Control of a Curved Pneumatic Muscle Actuator for Wearable Elbow Exoskeleton, Mechatronics 18, pp [12] Thanh, T. D. C. and Ahn, K. K. (2006), Intelligent Phase Plane Switching Control of Pneumatic Artificial Muscle Manipulators with Magneto-rheological Barke, Mechatronics, Vol. 16, pp [13] Delson, Ν., Hanak, Τ., Loewke Κ. and Miller D. N. (2005), "Modeling and Implementation of McKibben Actuators for a Hopping Robot,", 12th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2005). [14] Collins, D., Lane, E. (1997), Programmable Controllers, A. Tziola Publications.

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΜΑΘΗΜΑ : ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΙ

Διαβάστε περισσότερα

του φοιτητή του Τµήµατος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστηµίου Πατρών

του φοιτητή του Τµήµατος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστηµίου Πατρών ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ: ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΓΕΝΙΚΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΤΕΧΝΙΑΣ ιπλωµατική Εργασία του φοιτητή του Τµήµατος Ηλεκτρολόγων

Διαβάστε περισσότερα

ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot

ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Υπεύθυνος

Διαβάστε περισσότερα

Δομή και λειτουργία σκελετικών μυών Χαρακτηριστικά τεχνητών μυών Εφαρμογές Διάταξη

Δομή και λειτουργία σκελετικών μυών Χαρακτηριστικά τεχνητών μυών Εφαρμογές Διάταξη Δομή και λειτουργία σκελετικών μυών Χαρακτηριστικά τεχνητών μυών Εφαρμογές Διάταξη Ελέγχονται συνειδητά σε αντίθεση με τους λείους μύες (βρίσκονται σε τοιχώματα αγγείων, δέρμα, κτλ...) Βιολογικός ιστός

Διαβάστε περισσότερα

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΠΙΕΣΣΗΣ και ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΘΕΣΗΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΠΙΕΣΣΗΣ και ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΘΕΣΗΣ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΠΙΕΣΣΗΣ και ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΘΕΣΗΣ ΑΙΣΘΗΤΉΡΙΑ ΠΙΈΣΕΩΣ Η πίεση ορίζεται σαν η εξασκούμενη δύναμη σε μια επιφάνεια δια της επιφάνειας αυτής, επομένως για να μετρηθεί η πίεση αρκεί να μετρηθεί

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ 1.1. Εισαγωγή Ο ζωντανός οργανισµός έχει την ικανότητα να αντιδρά σε µεταβολές που συµβαίνουν στο περιβάλλον και στο εσωτερικό του. Οι µεταβολές αυτές ονοµάζονται

Διαβάστε περισσότερα

Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια

Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια ΡΥΘΜΙΣΤΕΣ ΣΤΡΟΦΩΝ Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια Το πρώτο αναφέρεται σε µόνιµη λειτουργία δηλαδή σε σταθερές στροφές. Το

Διαβάστε περισσότερα

ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ Computer Aided Manufacturing - CAM) Οφέλη

ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ Computer Aided Manufacturing - CAM) Οφέλη ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ Computer Aided Manufacturing - CAM) Οφέλη 1. Ο άµεσος και εύκολα µεταβαλλόµενος έλεγχος µέσω Η/Υ των διαφόρων οµάδων αυτόµατων µηχανών. 2. Αυξηµένη παραγωγικότητα λόγω καλύτερης

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Πλεονεκτήματα 1. Εύκολη & οικονομική χρήση 2. Διαθεσιμότητα ατμοσφαιρικού αέρα 3. Δεν εκρήγνυνται 4. Δεν μολύνουν 5. Ικανότητα ανάπτυξης μεγάλων δυνάμεων 6. Διαθεσιμότητα & χαμηλό

Διαβάστε περισσότερα

ΑΕΝ / ΑΣΠΡΟΠΥΡΓΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Σημειώσεις Πνευματικού Ελέγχου

ΑΕΝ / ΑΣΠΡΟΠΥΡΓΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Σημειώσεις Πνευματικού Ελέγχου ΑΕΝ / ΑΣΠΡΟΠΥΡΓΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Σημειώσεις Πνευματικού Ελέγχου Κ. ΝΑΣΟΠΟΥΛΟΣ Α. ΧΡΗΣΤΙ ΟΥ Κ. ΝΑΣΟΠΟΥΛΟΣ Α. ΧΡΗΣΤΙ ΟΥ Οκτώβριος 2011 Πνευματικά Συστήματα Γενικά Οποιοδήποτε σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

Θεωρείστε το σύστηµα του ανεστραµµένου εκκρεµούς-οχήµατος του Σχ. 1 το οποίο περιγράφεται από το δυναµικό µοντέλο

Θεωρείστε το σύστηµα του ανεστραµµένου εκκρεµούς-οχήµατος του Σχ. 1 το οποίο περιγράφεται από το δυναµικό µοντέλο ΨΣΕ 3 η Εργαστηριακή Άσκηση Γραµµικοποιήση µε ανατροφοδότηση εξόδου και έλεγχος Κινούµενου Ανεστραµµένου Εκκρεµούς Θεωρείστε το σύστηµα του ανεστραµµένου εκκρεµούς-οχήµατος του Σχ. το οποίο περιγράφεται

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ ΚΛΙΜΑΤΙΣΤΙΚΟΥ ΤΟΙΧΟΥ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ

ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ ΚΛΙΜΑΤΙΣΤΙΚΟΥ ΤΟΙΧΟΥ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ ΚΛΙΜΑΤΙΣΤΙΚΟΥ ΤΟΙΧΟΥ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ ΕΛΛΗΝΙΚΑ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ AHI CARRIER ΝΟΤΙΑΣ ΑΝΑΤΟΛΙΚΗΣ ΕΥΡΩΠΗΣ ΚΛΙΜΑΤΙΣΜΟΥ Α.Ε. ΛΕΩΦ. ΚΗΦΙΣΟΥ 18, ΑΘΗΝΑ 10442, ΕΛΛΑΔΑ ΤΗΛ: +30-210-6796300.

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.

ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ

ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Ιωάννης Νταβλιάκος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου email: gdavliak@central.ntua.gr,

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής.

Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. ΑΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. Α) Σκοπός: Σκοπός της παρούσας άσκησης είναι να επιδειχθεί ο έλεγχος των στροφών

Διαβάστε περισσότερα

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένα σύστηµα εκκρεµούς όπως φαίνεται στο ακόλουθο σχήµα: Πάνω στη µάζα Μ επιδρά µια οριζόντια δύναµη F l την οποία και θεωρούµε σαν είσοδο στο σύστηµα. Έξοδος του συστήµατος θεωρείται η απόσταση

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τμήμα ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ Οι εργαστηριακές ασκήσεις Βιομηχανικών Ελεγκτών διεξάγονται τις ημέρες Δευτέρα και Τετάρτη (ώρες 16:00 19:00 και 19:00

Διαβάστε περισσότερα

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Industrial Automation S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Προϊόντα Βιομηχανικού Αυτοματισμού Έξυπνες λύσεις για τη σύγχρονη βιομηχανία SMART STOP ΕΞΥΠΝΟΣ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΤΗΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ Εργαστηριακή Άσκηση 2 ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΟΣ ΔΥΝΑΜΗ Ονοματεπώνυμο: Παριανού Θεοδώρα Όνομα Πατρός: Απόστολος Αριθμός μητρώου: 1000107 Ημερομηνία Διεξαγωγής: 05/12/11 Ημερομηνία Παράδοσης:

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΜΠΑΧΑΡΙΚΩΝ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΜΠΑΧΑΡΙΚΩΝ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΜΠΑΧΑΡΙΚΩΝ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1 Γενική περιγραφή - HARDWARE 2 1.1 Εισαγωγή 2 1.2 Δοχεία αποθήκευσης μπαχαρικών 2 1.3 Κινούμενη ζυγαριά 2 1.4 Εγκέφαλος συστήματος 2 1.5

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι

ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι Νικόλαος- ηµήτριος Χερουβείµ, Παναγιώτης Χατζάκος, Αλέξανδρος Νικολακάκης και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος Κίνησης ISL. Intelligent Systems Labοratory

Έλεγχος Κίνησης ISL. Intelligent Systems Labοratory Έλεγχος Κίνησης ISL Intelligent Systems Labοratory 1 Ηέννοιατηςκίνησης "µηχανική κίνηση είναι η µεταβολή της θέσης ενός υλικού σηµείου στο χώρο" µηχανική κίνηση = θέση στο χώρο υλικό σηµείο = µάζα κίνηση

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 29 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και Ηλεκτρονικός

Διαβάστε περισσότερα

Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση.

Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση. Μία Προγραµµατιζόµενη Ηλεκτρολογική Εγκατάσταση. Με το άρθρο αυτό θα γίνει µία πρώτη προσπάθεια παρουσίασης µίας νέας τεχνικής για την δηµιουργία µίας ηλεκτρολογικής εγκατάστασης. Στην εποχή µας οι εγκαταστάσεις

Διαβάστε περισσότερα

Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση

Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση 1. Mόλις τεθεί σε κίνηση µε σταθερή ταχύτητα, ο µάζας 1000 kg ανελκυστήρας Α ανεβαίνει µε ρυθµό έναν όροφο (3 m) το δευτερόλεπτο.

Διαβάστε περισσότερα

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να: ΒΑΣΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ Τίτλος Μαθήματος Μεθοδολογίες και Συστήματα Βιομηχανικής Αυτοματοποίησης Κωδικός Μαθήματος Μ3 Θεωρία / Εργαστήριο Θεωρία + Εργαστήριο Πιστωτικές μονάδες 4 Ώρες Διδασκαλίας 2Θ+1Ε Τρόπος/Μέθοδοι

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης. ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης. ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η Σκοπός Σκοπός του πειράµατος είναι να κατανοηθούν οι αρχές του πειράµατος κρούσης οπροσδιορισµόςτουσυντελεστήδυσθραυστότητας ενόςυλικού. Η δοκιµή, είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2013 ΛΥΣΕΙΣ

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2013 ΛΥΣΕΙΣ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2013 Μάθημα: ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΕΝΙΑΙΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ Ημερομηνία και ώρα εξέτασης: Τετάρτη, 22 Μαΐου 2013 07:30 10:30 ΜΕΡΟΣ Α ΛΥΣΕΙΣ ΘΕΜΑ 1 Το πλάτος της σκάλας. Τα υλικά κατασκευής της σκάλας να

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες VTC Απενεργοποίηση και ενεργοποιηση του θερμοστατη

Οδηγίες VTC Απενεργοποίηση και ενεργοποιηση του θερμοστατη Οδηγίες VTC 770 Ο μοναδικός σχεδιασμός των ρυθμιστικών αρχών AURA σειρά VTC που επιτρέπει σε λίγα λεπτά αναβάθμιση θερμοστάτη σας από το ένα μοντέλο στο άλλο, 1. Πλήκτρο ON / OFF του θερμοστάτη 2. Κουμπί

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΑΕ ΙΙ. Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΑΕ ΙΙ. Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Εργαστηριακή Άσκηση 3 ΣΑΕ ΙΙ Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές Εκτός από τα κλασσικά ή μοντέρνα συστήματα αυτομάτου ελέγχου, στην παραγωγική διαδικασία,

Διαβάστε περισσότερα

β. F = 2ρΑυ 2 γ. F = 1 2 ραυ 2 δ. F = 1 3 ραυ 2

β. F = 2ρΑυ 2 γ. F = 1 2 ραυ 2 δ. F = 1 3 ραυ 2 Στις ερωτήσεις 1-4 να επιλέξετε μια σωστή απάντηση. 1. Ένα σύστημα ελατηρίου - μάζας εκτελεί απλή αρμονική ταλάντωση πλάτους Α. Αν τετραπλασιάσουμε την ολική ενέργεια της ταλάντωσης αυτού του συστήματος

Διαβάστε περισσότερα

ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ. Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό καθεµιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις 1-4 και δίπλα το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση.

ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ. Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό καθεµιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις 1-4 και δίπλα το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. Επαναληπτικά Θέµατα ΟΕΦΕ 008 1 Γ' ΛΥΚΕΙΟΥ ΘΕΤΙΚΗ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗ ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΜΑ 1 ο Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό καθεµιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις 1-4 και δίπλα το γράµµα που

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ενότητα 2.1 ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να περιγράφετε ένα απλό σύστημα Αυτοματισμού Να διακρίνετε ένα Ανοικτό από ένα Κλειστό σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος. Αριθµός Μητρώου:

ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος. Αριθµός Μητρώου: ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος Αριθµός Μητρώου: 0 Στα σχήµατα 1 και 2 απεικονίζεται το ηλεκτρικό διάγραµµα του συστήµατος ελέγχου του

Διαβάστε περισσότερα

ΤΟΠΙΚΟΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ EUSO

ΤΟΠΙΚΟΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ EUSO ΤΟΠΙΚΟΣ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ EUSO 0 ΦΥΣΙΚΗ 0 - Δεκεμβρίου - 0 η ραστηριότητα Μέτρηση της πυκνότητας στερεού σώµατος Σκοπός της άσκησης Ο σκοπός στη άσκηση αυτή είναι η πειραµατική εύρεση της πυκνότητας ενός µεταλλικού

Διαβάστε περισσότερα

F r. www.ylikonet.gr 1

F r. www.ylikonet.gr 1 3.5. Έργο Ενέργεια. 3.5.1. Έργο δύναµης- ροπής και Κινητική Ενέργεια. Το οµοαξονικό σύστηµα των δύο κυλίνδρων µε ακτίνες R 1 =0,1m και R =0,5m ηρεµεί σε οριζόντιο επίπεδο. Τυλίγουµε γύρω από τον κύλινδρο

Διαβάστε περισσότερα

5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ

5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ 73 5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ Στην συνέχεια εξετάζονται οι µονοφασικοί επαγωγικοί κινητήρες αλλά και ορισµένοι άλλοι όπως οι τριφασικοί σύγχρονοι κινητήρες που υπάρχουν σε µικρό ποσοστό σε βιοµηχανικές

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρµογές. Έµµεσοςέλεγχος κυλίνδρου µε βαλβίδες 3/2 µε χειρισµό µπουτόν και επαναφορά µε ελατήριο και βαλβίδα 5/2 µε πνευµατική οδήγηση.

Εφαρµογές. Έµµεσοςέλεγχος κυλίνδρου µε βαλβίδες 3/2 µε χειρισµό µπουτόν και επαναφορά µε ελατήριο και βαλβίδα 5/2 µε πνευµατική οδήγηση. Έµµεσοςέλεγχος κυλίνδρου µε βαλβίδες 3/2 µε χειρισµό µπουτόν και επαναφορά µε ελατήριο και βαλβίδα 5/2 µε πνευµατική οδήγηση Εφαρµογές 1 2 Επαναλαµβανόµενηπαλινδροµική παλινδροµική κίνηση κυλίνδρου διπλής

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΛΥΣΕΙΣ ΕΞΕΤΑΣΤΙΚΟΥ ΔΟΚΙΜΙΟΥ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΑ ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ

ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΑ ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΣΤΟΧΑΣΤΙΚΑ ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ Ακαδηµαϊκό Έτος 007-008 ιδάσκων: Ν. Παπανδρέου (Π.. 407/80) Πανεπιστήµιο Πατρών Τµήµα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής 1η Εργαστηριακή Άσκηση Αναγνώριση

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι ΕΛΕΓΧΟΣ ΣΤΑΘΜΗΣ ΥΓΡΟΥ ΕΞΑΜΕΝΗΣ 1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΙΑΤΑΞΗΣ Τα βασικά µέρη της εργαστηριακής διάταξης είναι κατασκευασµένα από την εταιρεία LUCAS-NULLE.

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή εργασία ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΜΗΧΑΝΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΚΑΙ ΣΥΣΣΩΡΕΥΣΗΣ ΔΙΣΚΩΝ ΕΛΕΓΧΟΜΕΝΗ ΜΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟ ΛΟΓΙΚΟ ΕΛΕΓΚΤΗ εισηγητής: Δρ Δαυίδ Κωνσταντίνος

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 28 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ (Δεύτερη Φάση) Κυριακή, 13 Απριλίου 2014 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες: Το δοκίμιο αποτελείται από έξι (6) σελίδες και έξι (6) θέματα. Να απαντήσετε

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ/ΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟΥ

ΟΔΗΓΙΕΣ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ/ΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟΥ ΟΔΗΓΙΕΣ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ/ΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟΥ Περιγραφή Προϊόντος Το ψηφιακό χειριστήριο/θερμοστάτης JH χρησιμοποιείται κυρίως στην ηλεκτροθερμική θέρμανση για τον έλεγχο της θερμοκρασίας. Μπορεί να εγκατασταθεί τόσο

Διαβάστε περισσότερα

3 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ

3 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 3.1 3 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ΜΕΛΕΤΗ ΤΗΣ ΤΡΙΒΗΣ 3.1. Θεωρίες περί τριβής Οι θεωρίες για τη φύση της τριβής έχουν μεταβάλλονται, καθώς η γνώση του ανθρώπου για τη φύση των στερεών σωμάτων συμπληρώνεται και

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΙΡΑΜΑ Ι-β Μελέτη Φυσικού Εκκρεµούς

ΠΕΙΡΑΜΑ Ι-β Μελέτη Φυσικού Εκκρεµούς ΠΕΙΡΑΜΑ Ι-β Μελέτη Φυσικού Εκκρεµούς Σκοπός πειράµατος Στο πείραµα αυτό θα µελετήσουµε το φυσικό εκκρεµές και θα µετρήσουµε την επιτάχυνση της βαρύτητας. Θα εξετάσουµε λοιπόν πειραµατικά τα εξής: Την ταλάντωση

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB

ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΣΕΙΡΑΣ ECF ECF/542 : 0.5 m 3 /h 1.6 m 3 /h Χρονική ρύθμιση

Διαβάστε περισσότερα

NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS

NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS Αρχή λειτουργίας των Αναλογικών και ψηφιακών Παλμομετατροπεων Ο παλμός οδήγησης ενός παλμομετατροπέα, με αναλογική

Διαβάστε περισσότερα

Ο πίνακας ελέγχου αποτελείται από οθόνη, τρία σημεία ενδείξεων και τέσσερα πλήκτρα.

Ο πίνακας ελέγχου αποτελείται από οθόνη, τρία σημεία ενδείξεων και τέσσερα πλήκτρα. ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ MSK Το σύστημα ελέγχου της ροής του πρωτογενούς αέρα καύσης (MSK), έχει ως στόχο τη διατήρηση σταθερής απόδοσης του τζακιού καθ όλη τη διαδικασία καύσης του ξύλου. Το MSK ελέγχει

Διαβάστε περισσότερα

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Μαρία Σαμαράκου Καθηγήτρια, Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας Διονύσης Κανδρής Επίκουρος Καθηγητής, Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ Αφιέρωμα στο Γ Συνέδριο «Τεχνολογία & Αυτοματισμός» ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΑ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΙΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΡΙΑ-ΤΕΕ Νίκος Γλώσσας Καθηγητής Δευτεροβάθμιας

Διαβάστε περισσότερα

ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ

ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ Θέµα Α Στις ερωτήσεις 1-4 να βρείτε τη σωστή απάντηση. Α1. Για κάποιο χρονικό διάστηµα t, η πολικότητα του πυκνωτή και

Διαβάστε περισσότερα

Μελέτη προβλημάτων ΠΗΙ λόγω λειτουργίας βοηθητικών προωστήριων μηχανισμών

Μελέτη προβλημάτων ΠΗΙ λόγω λειτουργίας βοηθητικών προωστήριων μηχανισμών «ΔιερΕΥνηση Και Aντιμετώπιση προβλημάτων ποιότητας ηλεκτρικής Ισχύος σε Συστήματα Ηλεκτρικής Ενέργειας (ΣΗΕ) πλοίων» (ΔΕΥ.Κ.Α.Λ.Ι.ΩΝ) πράξη ΘΑΛΗΣ-ΕΜΠ, πράξη ένταξης 11012/9.7.2012, MIS: 380164, Κωδ.ΕΔΕΙΛ/ΕΜΠ:

Διαβάστε περισσότερα

2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ

2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ 28 2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Οι γεννήτριες εναλλασσόµενου ρεύµατος είναι δύο ειδών Α) οι σύγχρονες γεννήτριες ή εναλλακτήρες και Β) οι ασύγχρονες γεννήτριες Οι σύγχρονες γεννήτριες παράγουν

Διαβάστε περισσότερα

Ροµποτικοί Επενεργητές Σερβοκινητήρες Πνευµατικοί Υδραυλικοί Ηλεκτρικοί

Ροµποτικοί Επενεργητές Σερβοκινητήρες Πνευµατικοί Υδραυλικοί Ηλεκτρικοί Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου Επενεργητές στη Ροµποτική Απαιτήσεις Ροµποτικών Επενεργητών χαµηλή αδράνεια µεγάλη σχέση ισχύος-βάρους, ικανότητα ανάπτυξης

Διαβάστε περισσότερα

Προσοµοίωση λειτουργίας επικοινωνίας δεδοµένων (µόντεµ)

Προσοµοίωση λειτουργίας επικοινωνίας δεδοµένων (µόντεµ) Προσοµοίωση λειτουργίας επικοινωνίας δεδοµένων (µόντεµ) Ανάδοχοι Φορέας Υλοποίησης Ερευνητικό Ακαδηµαϊκό Ινστιτούτο Τεχνολογίας Υπολογιστών Ανάδοχος φορέας: CONCEPTUM A.E. 2 Περιεχόµενα 1. Λίγα λόγια για

Διαβάστε περισσότερα

ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΙΣ

ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΙΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΣΕ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΙΣ 1. Ένα σώμα μάζας 2kg ηρεμεί σε λείο οριζόντιο επίπεδο. Σε μια στιγμή ασκούνται πάνω του οι οριζόντιες δυνάμεις που εμφανίζονται στο σχήμα. Δίνονται F 1 =8 3N, F 2 =14N, F 3

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑΤΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ Γ ΤΑΞΗΣ ΗΜΕΡΗΣΙΟΥ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ: ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ

ΘΕΜΑΤΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ Γ ΤΑΞΗΣ ΗΜΕΡΗΣΙΟΥ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ: ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΘΕΜΑΤΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ Γ ΤΑΞΗΣ ΗΜΕΡΗΣΙΟΥ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΕΞΕΤΑΖΟΜΕΝΟ ΜΑΘΗΜΑ: ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Θέµα Α Στις ερωτήσεις Α1 Α4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό της ερώτησης και δίπλα

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία και Ηλεκτρολογία/Ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

C11 Μετρητής Ενέργειας. Οδηγίες χρήσης

C11 Μετρητής Ενέργειας. Οδηγίες χρήσης C11 Μετρητής Ενέργειας Οδηγίες χρήσης Περιεχόμενα 1. Επισκόπηση προϊόντος... 2 2. Εγκατάσταση... 3 3. Έλεγχος του μετρητή... 4 3.1. Οθόνη και πλήκτρα...4 3.2. Δομή μενού...5 4. Ρυθμίσεις μετρητή... 7

Διαβάστε περισσότερα

Διαχείριση Ενέργειας (BEMS)

Διαχείριση Ενέργειας (BEMS) Διαχείριση Ενέργειας (BEMS) Τα τελευταία χρόνια με την εισαγωγή της πληροφορικής στο πεδίο των αυτοματισμών έγιναν αρκετά δημοφιλή τα συστήματα διαχείρισης ενέργειας (Building Energy Management Systems

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Τ.Σ. (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Μηχανουργική Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ ΜΕ ΣΥΝΑΓΩΓΙΜΟΤΗΤΑ Α. ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ

ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ ΜΕ ΣΥΝΑΓΩΓΙΜΟΤΗΤΑ Α. ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ ΑEI ΠΕΙΡΑΙΑ(ΤΤ) ΣΤΕΦ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ-ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ ΕΡΓ. ΜΕΤΑΔΟΣΗΣ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ 5 η ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ΜΕΤΑΔΟΣΗ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ ΜΕ ΣΥΝΑΓΩΓΙΜΟΤΗΤΑ ΕΓΚΑΡΣΙΑ ΡΟΗ ΓΥΡΩ ΑΠΟ ΚΥΛΙΝΔΡΟ Σκοπός της άσκησης Η κατανόηση

Διαβάστε περισσότερα

υ r 1 F r 60 F r A 1

υ r 1 F r 60 F r A  1 2.2. Ασκήσεις Έργου-Ενέργειας. 4.2.1. Θεώρηµα Μεταβολής της Κινητικής Ενέργειας. ΘΜΚΕ. Ένα σώµα µάζας m=2kg ηρεµεί σε οριζόντιο επίπεδο. Σε µια στιγµή δέχεται την επίδραση οριζόντιας δύνα- µης, το µέτρο

Διαβάστε περισσότερα

Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος

Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος Ενότητα: Σημειώσεις Εργαστηρίου Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού

Διαβάστε περισσότερα

ΕΥΕΛΙΚΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΗΜΥ 499

ΕΥΕΛΙΚΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΗΜΥ 499 ΕΥΕΛΙΚΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΗΜΥ 499 ΡΥΘΜΙΣΤΕΣ ΓΩΝΙΑΣ, ΕΝΟΠΟΙΗΜΕΝΟΙ ΕΛΕΓΚΤΕΣ ΡΟΗΣ ΙΣΧΥΟΣ ρ Ανδρέας Σταύρου ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ Τα

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ 05 ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Διάρκεια: 3 ώρες ΣΥΝΟΛΟ ΣΕΛΙ ΩΝ: ΠΕΝΤΕ (5) U β A

ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ 05 ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Διάρκεια: 3 ώρες ΣΥΝΟΛΟ ΣΕΛΙ ΩΝ: ΠΕΝΤΕ (5) U β A Σελίδα 1 από 5 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ 05 ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Διάρκεια: 3 ώρες ΣΥΝΟΛΟ ΣΕΛΙ ΩΝ: ΠΕΝΤΕ (5) ΘΕΜΑ Α Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό καθεμιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις Α1- Α και

Διαβάστε περισσότερα

Επιθεώρηση εξοπλισμού εφαρμογής γεωργικών φαρμάκων

Επιθεώρηση εξοπλισμού εφαρμογής γεωργικών φαρμάκων Επιθεώρηση εξοπλισμού εφαρμογής γεωργικών φαρμάκων Σύμφωνα με τον νόμο 4036/2012 η επιθεώρηση των εν χρήση ψεκαστικών έχει καταστεί υποχρεωτική. Ο νόμος αυτός ενσωματώνει στην Ελληνική νομοθεσία την οδηγία

Διαβάστε περισσότερα

LASER 4. ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΜΕΓΕΘΩΝ ΤΟΥ ΙΟ ΙΚΟΥ LASER ΑΙΣΘΗΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΦΥΣΙΚΟΘΕΡΑΠΕΙΑΣ GaAs (ΤΥΠΟΥ FE-LA 10)

LASER 4. ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΜΕΓΕΘΩΝ ΤΟΥ ΙΟ ΙΚΟΥ LASER ΑΙΣΘΗΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΦΥΣΙΚΟΘΕΡΑΠΕΙΑΣ GaAs (ΤΥΠΟΥ FE-LA 10) LASER 4 ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΜΕΓΕΘΩΝ ΤΟΥ ΙΟ ΙΚΟΥ LASER ΑΙΣΘΗΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΦΥΣΙΚΟΘΕΡΑΠΕΙΑΣ GaAs (ΤΥΠΟΥ FE-LA 10) Α. ΘΕΩΡΙΑ Για την κατανόηση και καλύτερη εκτέλεση αυτής της άσκησης, είναι απαραίτητη η γνώση

Διαβάστε περισσότερα

ιαγώνισµα Γ Τάξης Ενιαίου Λυκείου Μηχανική Στερεού - µέρος Ι

ιαγώνισµα Γ Τάξης Ενιαίου Λυκείου Μηχανική Στερεού - µέρος Ι ιαγώνισµα Γ Τάξης Ενιαίου Λυκείου Μηχανική Στερεού - µέρος Ι Σύνολο Σελίδων: οκτώ (8) - ιάρκεια Εξέτασης: 3 ώρες Κυριακή 24 Γενάρη 2016 Βαθµολογία % Ονοµατεπώνυµο: Θέµα Α Στις ηµιτελείς προτάσεις Α.1 Α.4

Διαβάστε περισσότερα

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Εφαρμοσμένων Μαθηματικών και Φυσικών Επιστημών. Εργαστηριακή Άσκηση 35 Ροπή αδράνειας στερεών σωμάτων.

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Εφαρμοσμένων Μαθηματικών και Φυσικών Επιστημών. Εργαστηριακή Άσκηση 35 Ροπή αδράνειας στερεών σωμάτων. Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Εφαρμοσμένων Μαθηματικών και Φυσικών Επιστημών Όνομα : Κάραλης Νικόλας Α/Μ: 09104042 Εργαστηριακή Άσκηση 35 Ροπή αδράνειας στερεών σωμάτων. Συνεργάτες: Καλαμαρά Αντιγόνη

Διαβάστε περισσότερα

CONTROLLER KB SERIES

CONTROLLER KB SERIES CONTROLLER KB SERIES ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΕΙΡΙΣΜΟΥ 1. Οθόνη Έναρξης Αυτή είναι η πρώτη οθόνη που εμφανίζεται όταν η μονάδα τεθεί σε λειτουργία. Μεταβαίνει αυτόματα στην οθόνη λειτουργίας όταν το σύστημα βρίσκεται

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία και Ηλεκτρολογία/Ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

Σχήμα 8.46: Δίκτυο αεραγωγών παραδείγματος.

Σχήμα 8.46: Δίκτυο αεραγωγών παραδείγματος. Παράδειγμα 8.8 Διαστασιολόγηση και υπολογισμός δικτύου αεραγωγών με τη μέθοδο της σταθερής ταχύτητας Να υπολογιστούν οι διατομές των αεραγωγών και η συνολική πτώση πίεσης στους κλάδους του δικτύου αεραγωγών

Διαβάστε περισσότερα

Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής

Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής Θ1 Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής 1. Σκοπός Στην άσκηση αυτή θα µελετηθεί το φαινόµενο της γραµµικής διαστολής και θα προσδιοριστεί ο συντελεστής γραµµικής διαστολής ορείχαλκου ή χαλκού..

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ TOMEAΣ ΡΕΥΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ Υ ΡΟ ΥΝΑΜΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι ΣΚΟΠΟΣ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ Σκοπός της Εργαστηριακής

Διαβάστε περισσότερα

ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ

ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ Ξανθή Παπαγεωργίου, Παναγιώτης Αρτεμιάδης, Κωνσταντίνος Κυριακόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών,

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 Ορισµοί και Ιστορικά Στοιχεία Η Ροµποτική είναι εκείνος ο κλάδος της επιστήµης του µηχανικού που ασχολείται µε τη σύλληψη, το σχεδιασµό, την κατασκευή και

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς.

Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς. Μ2 Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς. 1 Σκοπός Η εργαστηριακή αυτή άσκηση αποσκοπεί στη μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας σε ένα τόπο. Αυτή η μέτρηση επιτυγχάνεται

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 2008 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ

ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 2008 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑ ο ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 00 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό καθεµιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις -4 και δίπλα το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση.. Τα

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ 1 ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΓΕΜΙΣΤΙΚΗ 2 3 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΕΙΩΝ Ο αυτοματισμός περιλαμβάνει σχεδόν κάθε μηχανισμό ή συσκευή που ελαττώνει το ποσό

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΟ ΚΕΝΤΡΟ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΦΥΣΙΚΗΣ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΟ ΚΕΝΤΡΟ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΦΥΣΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΟ ΚΕΝΤΡΟ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ 11 η Ευρωπαϊκή Ολυµπιάδα Επιστηµών EUSO 2013 ΤΟΠΙΚΟΣ ΜΑΘΗΤΙΚΟΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ ΠΕΙΡΑΜΑΤΩΝ ΦΥΣΙΚΗΣ ΣΧΟΛΕΙΟ:. Μαθητές/τριες που συµµετέχουν: (1) (2) (3) Σέρρες 08/12/2012

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια Περιεχόµενα Κεφαλαίου 7 Το έργο σταθερής δύναµης Εσωτερικό Γινόµενο δύο διανυσµάτων Έργο µεταβλητής δύναµης Σχέση Ενέργειας και έργου 7-1 Το έργο σταθερής δύναµης Το έργο που

Διαβάστε περισσότερα

Γ015. ΜΗΧ 707. Αυτοµατισµοί Βιοµηχανικών κ Κτηριακών Εγκαταστάσεων. Εγκαταστάσεων ΠΡΟΣΟΧΗ! ΑΙΘΟΥΣΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ: Αιτιατότητα

Γ015. ΜΗΧ 707. Αυτοµατισµοί Βιοµηχανικών κ Κτηριακών Εγκαταστάσεων. Εγκαταστάσεων ΠΡΟΣΟΧΗ! ΑΙΘΟΥΣΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ: Αιτιατότητα ΜΗΧ 707. Αυτοµατισµοί Βιοµηχανικών κ Κτηριακών Εγκαταστάσεων ΠΡΟΣΟΧΗ! ΑΙΘΟΥΣΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ: Γ015 Καθηγητής Γ. Ε. Χαµηλοθώρης ΜΗΧ707. ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ κ ΚΤΗΡΙΑΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ 1 ΜΗΧ 707. Αυτοµατισµοί

Διαβάστε περισσότερα

Πανεπιστήµιο Θεσσαλίας

Πανεπιστήµιο Θεσσαλίας Πανεπιστήµιο Θεσσαλίας Τµήµα Πληροφορικής Ενότητα 8η: Συσκευές Ε/Ε - Αρτηρίες Άσκηση 1: Υπολογίστε το µέσο χρόνο ανάγνωσης ενός τµήµατος των 512 bytes σε µια µονάδα σκληρού δίσκου µε ταχύτητα περιστροφής

Διαβάστε περισσότερα

ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ

ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ & ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ έκδοση DΥΝI-VIS_2017a

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 29 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ A ΛΥΚΕΙΟΥ Κυριακή, 29 Μαρτίου 2015 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες 1) Το δοκίµιο αποτελείται από οκτώ (8) σελίδες και δέκα (10) θέµατα. 2) Να απαντήσετε

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΟΣΠΟΝ ΙΑ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΩΝ ΦΡΟΝΤΙΣΤΩΝ ΕΛΛΑ ΟΣ (Ο.Ε.Φ.Ε.) ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 2017 Α ΦΑΣΗ

ΟΜΟΣΠΟΝ ΙΑ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΩΝ ΦΡΟΝΤΙΣΤΩΝ ΕΛΛΑ ΟΣ (Ο.Ε.Φ.Ε.) ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 2017 Α ΦΑΣΗ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 7 ΤΑΞΗ: Γ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΣ: ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥ ΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΦΥΣΙΚΗ Ηµεροµηνία: Πέµπτη 5 Ιανουαρίου 7 ιάρκεια Εξέτασης: 3 ώρες ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑ Α Στις ηµιτελείς προτάσεις Α Α4

Διαβάστε περισσότερα

Σχήμα 1 Διαστημόμετρο (Μ Κύρια κλίμακα, Ν Βερνιέρος)

Σχήμα 1 Διαστημόμετρο (Μ Κύρια κλίμακα, Ν Βερνιέρος) Άσκηση Μ1 Θεωρητικό μέρος Μήκος και μάζα (βάρος) Όργανα μέτρησης μήκους Διαστημόμετρο Με το διαστημόμετρο μετράμε μήκη μέχρι και μερικά μέτρα, σε χαμηλές απαιτήσεις ως προς την ακρίβεια. Το κύριο μέρος

Διαβάστε περισσότερα

T 4 T 4 T 2 Τ Τ Τ 3Τ Τ Τ 4

T 4 T 4 T 2 Τ Τ Τ 3Τ Τ Τ 4 ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ 29 ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΠΟΛΛΑΠΛΗΣ ΕΠΙΛΟΓΗΣ 1. Σηµειακό αντικείµενο εκτελεί απλή αρµονική ταλάντωση. Η αποµάκρυνση χ από τη θέση ισορροπίας του είναι: α. ανάλογη του χρόνου. β. αρµονική συνάρτηση

Διαβάστε περισσότερα

Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης

Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης Η Βασική Δομή Συστημάτων Ελέγχου Κίνησης Σύστημα ονομάζουμε ένα σύνολο στοιχείων κατάλληλα συνδεδεμένων μεταξύ τους για να επιτελέσουν κάποιο έργο Είσοδο ονομάζουμε τη διέγερση, εντολή ή αιτία η οποία

Διαβάστε περισσότερα