ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ"

Transcript

1 ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΑΝΑΡΡΙΧΗΤΗ ΜΕ ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΥΣ ΤΕΧΝΗΤΟΥΣ ΜΥΕΣ Γεώργιος Ανδρικόπουλος, Σταµάτης Μάνεσης Τµήµα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Τοµέας Συστηµάτων και Αυτοµάτου Ελέγχου Πανεπιστήµιο Πατρών ΠΕΡΙΛΗΨΗ Την τελευταία δεκαετία, έχει παρατηρηθεί αύξηση της χρησης των Πνευµατικών Τεχνητών Μυών (ΠΤΜ) σε βιοµηχανικούς κλάδους, όπως αυτόν της ροµποτικής, λόγω των αρκετών πλεονεκτηµάτων τους, όπως η µεγάλη παραγώµενη δύναµη και το µικρό βάρος. Σε βιοµηχανικά συστήµατα που κανουν χρήση των ΠΤΜ, το πρόβληµα του ελέγχου έχει αποτελέσει αντικείµενο εκτενούς έρευνας. Στην παρούσα εργασία, µελετάµε την συµπεριφορά και λειτουργία των ΠΤΜ σε πειραµατική διάταξη. Τα ΠΤΜ υπόκεινται σε διαδοχικές εντάσεις υπό Bang-Bang (ON/OFF) έλεγχο ή έλεγχο τριών όρων (PID) παρέχοντας στοιχεία σε πραγµατικό χρόνο που είναι απαραίτητα για την αξιολόγηση της µηχανικής συµπεριφοράς τους. Keywords: Πνευµατικός Τεχνητός Μυς, Προγραµµατιζόµενος Λογικός Ελεγκτής (PLC), PID Ελεγκτής 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Τα τελευταία χρόνια, πληθαίνουν οι ερευνητικές προσπάθειες στο κλάδο των βιοµιµητικών ροµποτ τα οποία σχεδιάζονται κατάλληλα ώστε να µπορούν να αναρριχώνται σε επιφάνειες. Τα ροµπότ αναρρίχησης µπορουν να χρησιµοποιηθούν για επιθεώρηση, παρατήρηση, επιδιόρθωση ή ακόµα να λειτουργήσουν ως τηλεπικοινωνιακοί αναµεταδότες. Ο Shen et al. [1] ανέπτυξε ένα ροµπότ αναρρίχησης µε µηχανισµό µόνιµης µαγνητικής πρόσφυσης το οποίο χρησιµοποιείται για την επιθεώρηση δεξαµενών πετρελαίου. Ο White et al. [2] κατασκεύασε ροµπότ αναρρίχησης για την κατασκευή και επιθεώρηση εφαρµογών στην αεροδιαστηµική βιοµηχανία. Ο Degani et al. [3] παρουσίασε ένα ροµπότ αναρρίχησης το οποίο χρησιµοποιεί δυναµικές κινήσεις για να αναρριχηθεί µεταξύ δύο παράλληλων κάθετων τοίχων κάνοντας χρήση ενός ενεργού βαθµού ελευθερίας. Ο Rochat et al. [4] ανέπτυξε ένα κυλινδρικό ροµπότ µινιατούρα 2 βαθµών ελευθερίας µε δυνατότητα αναρρίχησης και αυξηµένη κινητικότητα πάνω σε σιδηροµαγνητικά φύλλα. Οι ερευνητες καλούνται να επιλέξουν ανάµεσα σε διάφορα είδη ενεργοποιητών, ανάλογα µε τα χαρακτηριστικά, τη λειτουργία και τους περιορισµούς που θέτει η εκάστοτε εφαρµογή. Υδραυλικοί, ηλεκτρικοί, µαγνητικοί και πνευµατικοί είναι µερικοί απο τους συχνότερα χρησιµοποιηµένους τύπους ενεργοποιητών. Την τελευταία δεκαετία, παρατηρείται αύξηση της χρήσης των πνευµατικών ενεργοποιητών σε βιοµηχανικούς κλάδους όπως αυτόν της ροµποτικής λόγω των αρκετών πλεονεκτηµάτων τους, όπως το µικρό βάρος, την µεγάλη παραγώµενη δύναµη και την ενδοτική συµπεριφορά λόγω της συµπιεστότητας του αερίου [5]. Ο Πνευµατικός Τεχνητός Μυς (ΠΤΜ) αποτελεί έναν πνευµατικό ενεργοποιητή µε µια εκτεταµένη ιστορία εφαρµογών στον βιοµηχανικο τοµέα απο τα τέλη του Αναπτύχθηκε στη δεκαετία του 50 απο τον Joseph L. Mckibben [6] o οποίος και περιέγραψε τον τεχνητό µυ ως ένα επιµήκη λαστιχένιο σωλήνα τοποθετηµένο µέσα σε εύκαµπτο τεχνητό δικτύωµα, όπως το Kevlar, σε προκαθορισµένη γωνία. Το δικτύωµα µε τη σειρά του καλύπτεται απο λαστιχένιο περίβληµα (συνήθως από καουτσούκ) ενώ κατάλληλα µεταλλικά εξαρτήµατα προσαρµόζονται στα δύο του άκρα.

2 Ωστόσο, αν και η τεχνολογία αυτή έχει αναπτυχθεί εδώ και 50 χρόνια, οι ΠΤΜ στερούνται ευρείας χρήσης σε βιοµηχανικές εφαρµογές. Όµως την τελευταία δεκαετία παρατηρείται αύξηση της χρήσης τους σε βιοµηχανικούς κλάδους όπως αυτον της ροµποτικής και ειδικότερα στα βιοµιµητικά ροµπότ. O Berns et al. [7] παρουσίασε ένα εξάποδο ροµπότ-έντοµο, το Airbug, µε ΠΤΜ για ενεργοποιητές. Ο Bachmann et al. [8], το Ajax, ένα ροµπότ-κατσαρίδα, το κάθε άκρο του οποίου αποτελείται απο πολλούς ΠΤΜ. Ο Verrelst et al. [9] κατασκεύασε το ροµπότ Lucy, ένα ροµποτικό δίποδο µε 12 ΠΤΜ σε κάθε πόδι και 6 βαθµούς ελευθερίας, ενώ οι Scarfe και Linsay [10] σχεδίασαν ένα πνευµατικό ροµποτικό χέρι που εκτελεί τις βασικές κινήσεις του ανθρώπινου αγκώνα και των δακτύλων κάνοντας χρήση ΠΤΜ. Ακόµα, γίνεται όλο και περισσότερη ερευνητική προσπάθεια για την ανάπτυξη στρατηγικών ελέγχου των ΠΤΜ. O Jia-Fan et al. [11] πρότεινε έναν περιστρεφόµενο ενεργοποιητή βασισµένο σε ειδικό καµπυλωτό ΠΤΜ για την κατασκευή ενός εξωσκελετικού τεχνητού αγκώνα µε υβριδικό (bangbang και fuzzy) έλεγχο της ροπής της άρθρωσης. Οι Thanh και Ahn [12], ανέπτυξαν έναν ελεγκτή για τα ΠΤΜ που εναρµονίζει την διακοπτική µέθοδο ελέγχου στο επίπεδο φάσης (PPSC) µε το συµβατικό PID ελεγκτή και την προσαρµοστικότητα των νευρωνικών δικτύων. Σκοπός της εργασίας αυτής, έιναι η µελέτη της συµπεριφοράς και λειτουργίας των ΠΤΜ καθώς και ο έλεγχος της πειραµατικής διάταξης ενός ροµποτικού αναρριχητή κάνοντας χρήση διαδεδοµένων εργοστασιακών ελεγκτών όπως ελεγκτή τριών όρων (PID). 2 ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΤΕΧΝΗΤΟΙ ΜΥΕΣ 2.1 ΑΡΧΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Όταν διοχετευθεί πεπιεσµένος αέρας στο εσωτερικό του, ο σωλήνας «φουσκώνει» και συστέλλεται κατά µήκος (Σχήµα 1). Κατά την έξοδο του αέρα, διαστέλλεται και το εσωτερικο δικτύωµα δρά ώς ελατήριο επαναφέροντας τον τεχνητό µυ στην αρχική του µορφή. Η λειτουργία του θυµίζει λοιπόν αυτήν του πνευµατικού κυλίνδρου απλής δράσης µε αυτόµατη επαναφορά. Το σύστηµα αυτό ακολουθεί τη φιλοσοφία λειτουργίας του ανθρώπινου µυ γι αυτό και του δόθηκε το όνοµα «τεχνητός µυς». Σχήµα 1. Τεχνητός µυς κατά την επιµήκη συστολή. 2.2 ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ Πολλοί ερευνητές έχουν εργαστεί πάνω στην ιδεά της ανάπτυξης ενός µαθηµατικού µοντέλου το οποίο θα αναπαριστά την συµπεριφορά των ΠΤΜ. Σκοπός του µοντέλου αυτού είναι να συσχετίσει την πίεση και το µήκος του πνευµατικού µυ µε την δύναµη που ασκεί κατά µήκος του άξονα του. Βασιζόµενοι στο γεωµετρικό µοντέλο ενός ΠΤΜ που παρουσιάστηκε στο [13], ο ενεργοποιητής McKibben µπορεί να µοντελοποιηθεί ως ένας κύλινδρος (Σχήµα 2) µήκους L, µήκους ελαστικού νήµατος b, διαµέτρου D και αριθµού στροφών ελαστικού νήµατος n. Η γωνία θ ορίζεται ως η γωνία που σχηµατίζουν τα νήµατα µε το διαµήκη άξονα. Σχήµα 2. Απλοποιηµένο γεωµετρικό µοντέλο του ΠΤΜ.

3 Κατά την διόγκωση του ΠΤΜ, τα D και L αλλάζουν, ενώ τα n και b παραµένουν σταθερά. Το µήκος και η διάµετρος µπορουν να γραφτούν ως εξής, L = b cos(θ) (1) D = b sin(θ) / nπ (2) Κάνοντας χρήση των (1) και (2) το µήκος του νήµατος υπολογίζεται ως, b = (L 2 + D 2 n 2 π 2 ) 1/2 (3) Αναφερόµαστε στην (3) ώς τη γεωµετρική σχέση των ΠΤΜ. Κάνοντας χρήση των (1) και (2) ο όγκος του ΠΤΜ υπολογίζεται ως, V = b 3 cos(θ) sin 2 (θ) / 4n 2 π (4) Κάνοντας χρήση της αρχής διατήρησης της ενέργειας, η γεωµετρική δύναµη F g του ΠΤΜ µπορεί να υπολογιστεί ως το γινόµενο της σχετικής πίεσης επί την µεταβολή του όγκου σε σχέση µε το µήκος, F g = pb 2 (3L 2 / b 2 1) / 4πn 2 (5) 3 ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΙΑΤΑΞΗ Η πειραµατική διάταξη αυτοµατισµού που κατασκευάστηκε είναι ένας ροµποτικός αναρριχητής. Η διάταξη αναρρίχησης αποτελείται απο 4 έµβολα / τεχνητούς µύες πεπιεσµένου αέρα προσαρµοσµένα στο ένα τους άκρο σε µια κοινή βάση που παίζει το ρόλο του σώµατος του αναρριχητή. Στο άλλο άκρο υπάρχει κατάλληλος µηχανισµός ολίσθησης που τους επιτρέπει να κινηθούν πάνω στην επιφάνεια των κάθετων δοκών αλουµινίου που συνθέτουν τη βάση αναρρίχησης. Κάθε µηχανισµός ολίσθησης διαθέτει µικρό έµβολο πεπιεσµένου αέρα µε χρήση του οποίου επιτυγχάνουµε την παύση της ολίσθησης του άκρου. Η συνδυασµένη και διαδοχική έκταση-συστολή των εµβόλων προκαλεί την κίνηση του σώµατος προς τα πάνω ή προς τα κάτω, το οποίο µιµείται κατά έναν τρόπο την αναρρίχηση του ανθρώπου σε σκάλα. Στο Σχήµα 3 απεικονίζεται η πειραµατική διάταξη του αναρριχητή ενώ παράλληλα παρατίθενται τα κυριότερα µέρη του εξοπλισµού που χρησιµοποιήθηκαν. Σχήµα 3. Πειραµατική διάταξη.

4 Τη βάση αναρρίχησης συνιστούν δύο κάθετοι δοκοί αλουµινίου ύψους 3 µέτρων και πλάτους 40 χιλιοστών, οι οποίες είναι τοποθετηµένες σε απόσταση 40 εκατοστών η µία απο την άλλη. Στην διάταξη του αναρριχητή χρησιµοποιήθηκαν 4 τεχνητοί µύες ΜΧΑΜ-20-ΑΑ-DSMP N-(AM-CM) της Festo. Αναλογικές βαλβίδες ρυθµίζουν την παροχή και την πίεση του πεπιεσµένου αέρα. Στην παρούσα πειραµατική διάταξη χρησιµοποιήθηκαν 4 VPPM-6F-L-1-F-0L6H-V1N αναλογικοί ρυθµιστές πίεσης της Festo, ένας για κάθε αντίστοιχο τεχνητό µυ. Η βαλβίδα τύπου VPPM έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε να ρυθµίζει αναλογικά την πίεση σε σχέση µε µια καθορισµένη ονοµαστική (setpoint) τιµή. Τον ρόλο των φρένων παίζουν 4 πνευµατικά έµβολα κάθενα από τα οποία έχει τοποθετηθεί πάνω σε έναν απο τους 4 µηχανισµούς ολίσθησης του αναρριχητή. Tα έµβολα που χρησιµοποιήθηκαν είναι απλής δράσης µε αυτόµατη επαναφορά. 4 normally closed 2/2 δρόµων ψηφιακοί ρυθµιστές πίεσης της CEME ελέγχουν την πίεση του πεπιεσµένου αέρα που τροφοδοτείται στους αντίστοιχους πνευµατικούς κυλίνδρους. Η λειτουργία των φρένων ακολουθεί λοιπόν την ON-OFF φιλοσοφία. Με µηδενική παροχή αέρα το φρένο ειναι απενεργοποιηµένο και επιτρέπεται έτσι η κίνηση του άκρου. Με µέγιστη πίεση (6 bar) το φρένο ενεργοποιείται και προκαλεί πάυση της κίνησης του αντίστοιχου άκρου. Η ανίχνευση της κατακόρυφης θέσης του αναρριχητή γίνεται µε τη χρήση ενός αισθητήρα µήκους γραµµικής κίνησης τύπου WS12 της εταιρείας ASM. Η λειτουργια της διάταξης έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε ο αναρριχητής να φθάνει στο επιθυµητό ύψος το οποίο και θα ορίζεται απο τον χρήστη. Η αναρρίχηση στο επιθυµητό σηµείο µπορεί να εκτελεστεί µε τέσσερις (4) διαφορετικους τροπους: Αναρρίχηση µε λειτουργία µόνο των άνω άκρων Αναρρίχηση µε λειτουργία µόνο των κάτω άκρων Αναρρίχηση µε ταυτόχρονη λειτουργία των άνω και κάτω άκρων Αναρρίχηση µε λειτουργία των άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να ορίσει το επιθυµητό σηµείο θέσης και να διαλέξει ένα από τα τέσσερα µοτίβα ανάβασης. Στα τρία πρώτα µοτίβα η έκταση και συστολή των µυών γίνεται µε χρήση προκαθορισµένων τιµών πίεσης. Με αυτό τον τρόπο για τα τρία αυτά σενάρια κίνησης ο έλεγχος θέσης προσεγγίζει τη διακοπτική ON/OFF θεωρία ελέγχου. Στο τέταρτο σενάριο, η ανάβαση πραγµατοποιείται επίσης µε το διακοπτικό ON/OFF τρόπο, ο τελικός όµως έλεγχος θέσης επιτυγχάνεται µε χρήση PID ελεγκτή. 4 ΕΛΕΓΧΟΣ Ο έλεγχος της λειτουργίας της διάταξης γίνεται µε χρήση ενός Προγραµµατιζόµενου Λογικού Ελεγκτή (PLC) [14]. Ο έλεγχος επιτυγχάνεται µε την εκτέλεση εντολών που δίνονται στον ελεγκτή µέσω προγράµµατος που συντάχθηκε για τη συγκεκριµένη πειραµατική διάταξη αυτοµατισµού. Στο Σχήµα 4 παρουσιάζεται η απλοποιηµένη δοµή του προγράµµατος. Σχήµα 4. Απλοποιηµένο λογικό διάγραµµα της δοµής του προγράµµατος. Το πρόγραµµα που αναπτύχθηκε δίνει τη δυνατότητα στο χρήστη να καθορίσει το επιθυµητό ύψος αναρρίχησης, να επιλέξει ένα απο τα τέσσερα διαφορετικά µοτίβα κίνησης του αναρριχητή (όπως

5 περιγράφηκαν στη Παραγραφο 3) και να καθορίσει την θέση κατάβασης. Στους τέσσερις τρόπους αναρρίχησης, η ανοδική κίνηση επιτυγχάνεται µε εναλλαγή συστολής και έκτασης των πάνω/κάτω εµβόλων/µυών και µε κατάλληλη ενεργοποίηση και απενεργοποίηση των πάνω/κάτω εµβόλων/φρένων. Η εκτέλεση κάθε ρουτίνας κίνησης περιλαµβάνει µια σειρά απο ενεργοποιήσεις και απενεργοποιήσεις των βαλβίδων/µυών και βαλβίδων φρένων, η οποία επαναλαµβάνεται «κυκλικά» εώς ότου ο αναρριχητής φθάσει το επιθυµητό ύψος. Η επιθηµητή θέση ανάβασης που µπορεί να επιλέξει ο χρήστης κυµαίνεται απο 600mm (0.6m) έως 2400mm (2.4m) και παρέχει ακρίβεια χιλιοστού. Στους τρείς πρώτους τρόπους αναρρίχησης η έκταση και συστολή των µυών γίνεται µε την τροφοδοσία πεπιεσµένου αέρα µέγιστης και ελάχιστης πίεσης αντίστοιχα. Η µέγιστη πίεση καθορίστηκε στα 5 bar και ελάχιστη πίεση καθορίστηκε στο 1 bar και όχι στο 0 όπως θα αναµενόταν καθώς οι µύες καταπονούνται λιγότερο και είναι πιό στιβαροί όταν τροφοδοτούνται µε αέρα έστω και µικρής πίεσης. Η χρήση προκαθορισµένων τιµών πίεσης για την έκταση και συστολή των µυών, οδηγεί στη σηµαντική παρατήρηση πως και στα τρία πρώτα µοτίβα ανάβασης ο έλεγχος της θέσης του αναρριχητή προσεγγίζει την διακοπτική ON/OFF θεωρία ελέγχου. Όµως, ο ΟΝ/ΟFF έλεγχος προσφέρει περιορισµένη ακρίβεια στον έλεγχο του ύψους. Για να αυξήσουµε την ακρίβεια του ελέγχου, στο τεταρτο τρόπο ανάβασης όπου ο αναρριχητής χρησιµοποιεί τα «χέρια» και τα «πόδια» του, ενσωµατώσαµε PID ελεγκτή ο οποίος αναλαµβάνει τον τελικό έλεγχο του ύψους. Στο τέταρτο τρόπο, η ανάβαση πραγµατοποιείται µε τον ίδιο διακοπτικό ON/OFF τρόπο µέχρι όµως ένα ορισµένο ύψος, ενώ ο τελικός έλεγχος θέσης επιτυγχάνεται µε χρήση PID ελεγκτή. Συγκεκριµενα, o τρόπος αυτός περιλαµβάνει 3 στάδια: i) Αναρρίχηση µε χρήση άνω-κάτω άκρων και µεγάλο βήµα κίνησης. ii) Αναρρίχηση µε χρήση άνω-κάτω άκρων και µικρό βήµα κίνησης. iii) PID έλεγχος τελικής θέσης. Το πρώτο στάδιο συµβάλλει στην γρήγορη αναρρίχηση λόγω του µεγάλου βήµατος, ενώ το δεύτερο στάδιο συµβάλλει στον καλύτερο έλεγχο της θέσης λόγω του µικρού βήµατος κίνησης. Το µεγάλο βήµα επιτυγχάνεται µε εναλλαγή ανάµεσα σε 5bar 1bar πίεση ενώ το µικρό βήµα επιτυγχάνεται µε εναλλαγή ανάµεσα σε 2bar 1bar πίεση. Στο τρίτο στάδιο ο PID ελέγχει και καθορίζει την πίεση των άνω άκρων µε βάση το σφάλµα δηλαδή τη διαφορά της θέσης του αναρριχητή απο την επιθυµητή θέση. Έχοντας απενεργοποιήσει τα κάτω φρένα, οι πάνω µύες συστέλλονται/ εκτείνονται ανάλογα µε την άυξηση/ µείωση της πίεσης αντίστοιχα, προκαλώντας µετατόπιση της θέσης του αναρριχητή. Η ρουτίνα του PID σταµατά όταν ο ελεγκτής καταλήξει σε µία τιµή πίεσης που να προκαλεί τέτοια µετατόπιση της θέσης ώστε το σφάλµα να µηδενίζεται. Οι παράµετροι του PID επιλέγονται µε βάση το είδος του συστήµατος. Για την εφαρµογή αυτή, κάναµε χρήση ενός software PID ελεγκτή συνεχούς χρόνου ο οποίος είναι ενσωµατωµένος στο PLC. Το διάγραµµα block του Σχήµατος 5 παρουσιάζει ένα απλοποιηµένο διάγραµµα της δοµής του PID ελεκτή, καθώς και τις σηµαντικότερες παραµέτρους του. Σχήµα 5. Απλοποιηµένο διάγραµµα block του PID ελεγκτή συνεχούς χρόνου. Στο Σχήµα 6 απεικονίζονται οι λογικές µεταβάσεις µεταξύ των δύο τρόπων λειτουργίας κατά την εκτέλεση του υβριδικού 4 ου τρόπου ανάβασης. Η λειτουργία του υβριδικού ελέγχου είναι βασισµένη σε ένα, εκ των προτέρων επιλεγµένο, συντελεστή ανοχής Τ. Όταν Σφάλµα < Τ, επιλέγεται ο PID ελεγκτής, διαφορετικά ο έλεγχος είναι βασισµένος στην Οn/Off θεωρία. Ο συντελεστης Τ αποτελεί ένα δείκτη ανάµεσα στην ακρίβεια και την ταχύτητα της σύγκλισης. Αφού ολοκληρωθεί η αναρρίχηση, ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να ενεργοποιήσει τη ρουτίνα «κατάβασης». Η ρουτίνα αυτή επιτυγχάνει, µε γρήγορη εναλλαγή ενεργοποιήσης-ανεπεργοποίησης των

6 φρένων, να επιστρέψει τον αναρριχητή σε µια καθορισµένη, απο το χρήστη, θέση. Με αυτό το τρόπο ο αναρριχητής εκτελεί µια ελεγχόµενη ολίσθηση, µιµούµενος τη γρήγορη κάθοδο του ορειβάτη. Σχήµα 6. ιάγραµµα καταστάσεων της λειτουργίας του αναρριχητή κατά την εκτέλεση του τέταρτου τρόπου αναρρίχησης µε χρήση άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης. 5 ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ Η ολοκλήρωση του πρώτου τρόπου αναρρίχησης έδωσε την κυµατοµορφή του Σχήµατος 7. Η αναρρίχηση ξεκίνησε µε αρχική θέση τα 640mm και επιθυµητή θέση τα 1000mm. Παρατηρούµε πως ο αναρριχητής εκτελώντας την κίνηση µόνο µε χρήση των άνω άκρων κάλυψε την απόσταση µέσα σε 9 εκτελέσεις του κύκλου της κίνησης, σε χρόνο περίπου 14 δευτερολέπτων και ολοκλήρωσε την κίνηση στα 1020mm. Αυτό το σφάλµα των 20mm οφείλεται στην περιορισµένη ακρίβεια του ON/OFF ελέγχου. Σχήµα 7. Κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης µετά την ολοκλήρωση του τρόπου αναρρίχησης «µε λειτουργία µόνο των άνω άκρων». Παρόµοια απόκριση έδωσε και η εκτέλεση του δεύτερου τρόπου κίνησης, όµως ο χρόνος αναρρίχησης αυξήθηκε κατά 4 sec. Αυτή η διαφορά οφείλεται στο µικρότερο έργο που παράγουν οι κάτω µύες κατά την έκταση και το «σήκωµα» του βάρους του αναρριχητή, µια κίνηση πίο απαιτητική και αισθητά πιό χρονοβόρα απο το «τράβηγµα» των χεριών του πρώτου τρόπου. Το σφάλµα παρέµεινε στα ίδια επίπεδα. Η ολοκλήρωση του τρίτου τρόπου αναρρίχησης έδωσε την κυµατοµορφή του Σχήµατος 8. Η αναρρίχηση ξεκίνησε µε αρχική θέση τα 654mm και επιθυµητή θέση τα 1000mm. O αναρριχητής εκτελώντας την κίνηση µε χρήση των άνω και κάτω άκρων κάλυψε την απόσταση µέσα σε 8 εκτελέσεις του κύκλου της κίνησης, στο πολύ µικρότερο χρόνο των περίπου 7 δευτερολέπτων και ολοκλήρωσε την κίνηση στα 1070mm. Το σφάλµα βλέπουµε να αυξάνεται σε σχέση µε τα δύο προηγούµενα µοτίβα κίνησης. Η αύξηση του σφάλµατος οφείλεται στην περιορισµένη ακρίβεια του ON/OFF ελέγχου αλλά κυρίως στο γεγόνός του µεγάλου βήµατος της κίνησης τώρα που ενεργούν ταυτόχρονα τα άνω και κάτω άκρα. Ο χρόνος της κίνησης παρουσιάζεται µικρότερος απο αυτόν της αναρρίχησης µόνο µε άνω/µόνο µε κάτω άκρα.

7 Σχήµα 8. Κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης µετά την ολοκλήρωση του τρόπου αναρρίχησης «µε ταυτόχρονη λειτουργία των άνω και κάτω άκρων». Στο Σχήµα 9 παρουσιάζονται διαδοχικές φωτογραφήσεις της διάταξης κατά την διάρκεια εκτέλεσης του On/Off σταδίου του 4 ου τρόπου αναρρίχησης το οποίο περιγράφηκε στη προηγούµενη ενότητα. Στην πρώτη φωτογραφία ο αναρριχητής βρίσκεται στην κατάσταση ηρεµίας. Στην δεύτερη και τρίτη, συστέλλονται οι κάτω και πάνω µύες αντίστοιχα. Οι πάνω µύες εκτείνονται στην τέταρτη και στην πέµπτη ο αναρριχητής επιστρέφει στην κατάσταση ηρεµίας. Η ίδια ακολουθία των καταστάσεων των µυών επαναλαµβάνεται και ολοκληρώνεται όταν το σφάλµα γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ και ενεργοποιηθεί ο PID έλεγχος. Σχήµα 9. Φωτογραφήσεις της διάταξης του ροµπότ κατά την διάρκεια αναρρίχησης. Μετά από µια σειρά εκτελέσεων του τέταρτου τρόπου αναρρίχησης "µε χρήση των άνω-κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης" και λαµβάνοντας υπόψη το µαθηµατικό µοντέλο των ΠΤΜ, καταλήξαµε σε συγκεκριµένες τιµές των παραµέτρων του συνεχούς PID ελεγκτή. Το φίλτρο «νεκρής ζώνης» (Deadband) του PID ορίστηκε στα 3mm. Εποµένως, οποιαδήποτε τελική θέση µέσα στο διάστηµα [επιθυµητή θέση ± 3mm] αντιστοιχεί σε µηδενικό σφάλµα και ο έλεγχος θεωρείται επιτυχής. To άνω όριο της ελεγχόµενης τιµής (Manipulated value High Limit) της πίεσης των άνω άκρων τέθηκε στα 5 bar, ενώ το κάτω όριο (Manipulated value Low Limit) τέθηκε στο 1 bar. Στo Σχήµα 10(α) απεικονίζεται η κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. Oι τρείς όροι του PID ελεγκτή πήραν τις τιµές Gain=20, T i =500ms, T d =0.5ms και η επιθυµητή θέση ορίστηκε στα 1000mm. Όπως φαίνεται και στο σχήµα, στο πρώτο και δεύτερο στάδιο του τρόπου αναρρίχησης, ο On/Off ελεγκτής εκτελεί τα διαδοχικά βήµατα του αναρριχητή συνδιάζοντας συµπιέσεις και εκτάσεις των µυών και των φρένων. Όταν το σφάλµα τις τρέχουσας θέσης απο την επιθυµητή γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ, ο αλγόριθµος ελέγχου µεταβάλλεται σε PID και ο αναρριχητής καταφέρνει να φθάσει την επιθυµητή θέση. Τo Σχήµα 10(β) απεικονίζει µια ακόµα κυµατοµορφή του σήµατος της θέσης κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. Oι τρείς όροι του PID ελεγκτή πήραν τις τιµές Gain=40, T i =220ms, T d =0.25ms και η επιθυµητή θέση ορίστηκε στα 1400mm. Οµοίως, ο On/Off ελεγκτής ενεργοποιείται αρχικά και όταν το σφάλµα τις τρέχουσας θέσης απο την επιθυµητή γίνει µικρότερο του συντελεστή ανοχής Τ, ο αλγόριθµος ελέγχου µεταβάλλεται και πάλι σε PID και ο αναρριχητής καταφέρνει να φθάσει την επιθυµητή θέση.

8 (α) (β) (γ) Σχήµα 10. Πειραµατικές αποκρίσεις της θέσης του αναρριχητή κατά την εκτέλεση του 4 ου τρόπου αναρρίχησης. ((α) r=1000mm, Gain=20, T i =500ms, T d =0.5ms, (β) r=1400mm, Gain=40, T i =220ms, T d =0.25ms, (γ) r=1000mm, Gain=60, T i =3ms, T d =0.012ms) Κατά την διάρκεια των πειραµάτων, παρατηρήθηκε πως η αύξηση του Gain πάνω απο την τιµή 60 µε Ti αρκετά µεγάλης τιµής οδηγούσε στην εµφάνιση του φαινόµενου Cycling το οποίο µεταφραζόταν στην παρουσία διαρκών ταλαντώσεων. Η περίπτωση αυτή απεικονίζεται στο Σχήµα 10(γ). Τιµές του Gain µικρότερες του 20 δεν αρκούσαν ώστε η πίεση να αυξηθεί στο βαθµό που θα µετατόπιζε τον αναρριχητή µέχρι την επιθυµητή τιµή. Εποµένως οι δοκιµές επικεντρώθηκαν κυρίως σε τιµές του Gain απο 20 έως 60. Ακόµα, µε το Gain σε τιµή κοντά στο 20 και µικρές τιµές για το T i και Τ d, παρατηρήθηκε η αύξηση των ταλαντώσεων, ενώ άυξηση του Ti οδήγησε σε µείωση των ταλαντώσεων µε αισθητή αύξηση του χρόνου αποκατάστασης. Ο πιό ικανοποιητικός έλεγχος της θέσης, απο άποψη λίγων υπερυψώσεων και µικρού χρόνου αποκατάστασης, παρατηρήθηκε µε Gain απο 40 έως 60, T i απο 150ms έως 300ms και T d απο 0.2ms έως 0.5ms. 6 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Στην εργασία αυτή µελετήσαµε τη συµπεριφορά και τη λειτουργία των ΠΤΜ στην πειραµατική διάταξη ενός ροµποτικού αναρριχητή. Ελέγξαµε τη πειραµατική διάταξη κάνοντας χρήση Bang-Bang (ON/OFF) ελέγχου και ελεγκτή τριών όρων (PID). Τα πειραµατικά αποτελέσµατα επιβεβαίωσαν πολλά από τα πλεονεκτήµατα των ΠΤΜ, όπως την ακριβή και γρήγορη απόκριση. Η εφαρµογή έθεσε περιορισµούς στο βάρος του εξοπλισµού, έτσι το µικρό τους βάρος κατέστησε τα ΠΤΜ ως κατάλληλη επιλογή. H αποτελεσµατικότητα του προτεινόµενου συστήµατος παρουσιάζεται µέσα απο πειραµατικά αποτελέσµατα, τα οποία αποδεικνύουν πως ο επιλεγµένος ελεγκτής παρέχει ταχύτητα (On/Off) και ακρίβεια (PID) στην λειτουργία του ροµποτικού αναρριχητή.

9 7 ΑΝΑΦΟΡΕΣ [1] Shen, W., Gu, J., and Shen, Y. (2005), "Wall Climbing Robot with permanent Magnetic Tracks for Inspecting Oil Tanks", Proceedings of the IEEE Int. Conference on Mechatronics & Automation, Niagara Falls, Canada. [2] White, T. S., Alexander, R., Callow, R. G., Cooke, A. and Sargent, J. (2005), "A mobile climbing robot for high precision manufacture and inspection of aerostructures", International Journal of Robotics Research, 24(7), [3] Degani, A., Shapiro, A., Choset, H. and Mason, M. T. (2007), A dynamic single actuator vertical climbing robot, In Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007), San Diego, CA. [4] Rochat, F., Schoeneich, P., Luthi, B., Mondada, F., Bleuler H., and Moser, R. (2010), "A simple and miniature climbing robot with advance mobility in ferromagnetic environment", 13th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2010), Nagoya Institute of Technology, Japan. [5] Daerden, F., Lefeber, D. (2000), Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and auyomation, 3rd International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2000). [6] Nickel, V. L., Perry J. and Garrett, A. L. (1963), Development of Useful Function in the Severely Paralysed Hand, The Journal of Bone and Joint Surgery, Vol. 45-A, No.5, pp J. Clerk Maxwell. [7] Berns, K., Albiez, J., Kepplin V. and Hillenbrand, C. (2001), "Airbug - Insect-like MachineActuated By Fluidic Muscle", 4th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2001). [8] Bachmann, R. J., Kingsley, D. A., Quinn, R. D. Ritzmann, R. D. (2002), "A Cockroach Robot with Artificial Muscles" 5th International Conference Climbing and Walking Robots Conference (CLAWAR 2002). [9] Verrelst, B., Van Ham, R., Vanderborght, B., Lefeber, D., Daerden F. and Van Damme, M. (2006), Second generation pleated pneumatic artificial muscle and its robotic applications. Advanced Robotics, 20(7), [10] Scarfe P., and Lindsay E.(2006), "Air muscles actuated low cost humanoid hand", Advanced Robotic Systems, 3(1), [11] Zhang, J. F., Yang, C. J., Chen, Y., Zhang, Y., Dong, Y. M. (2004), Modeling and Control of a Curved Pneumatic Muscle Actuator for Wearable Elbow Exoskeleton, Mechatronics 18, pp [12] Thanh, T. D. C. and Ahn, K. K. (2006), Intelligent Phase Plane Switching Control of Pneumatic Artificial Muscle Manipulators with Magneto-rheological Barke, Mechatronics, Vol. 16, pp [13] Delson, Ν., Hanak, Τ., Loewke Κ. and Miller D. N. (2005), "Modeling and Implementation of McKibben Actuators for a Hopping Robot,", 12th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2005). [14] Collins, D., Lane, E. (1997), Programmable Controllers, A. Tziola Publications.

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΜΑΘΗΜΑ : ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΙ

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια

Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια ΡΥΘΜΙΣΤΕΣ ΣΤΡΟΦΩΝ Ανεξάρτητααπό τον τύπο του ρυθµιστή πρέπει να διαθέτει δυο κύρια χαρακτηριστικά: Ακρίβεια λειτουργίας Ευστάθεια Το πρώτο αναφέρεται σε µόνιµη λειτουργία δηλαδή σε σταθερές στροφές. Το

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ

Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ Κεφάλαιο 1 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΝΕΥΡΟΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑΣ 1.1. Εισαγωγή Ο ζωντανός οργανισµός έχει την ικανότητα να αντιδρά σε µεταβολές που συµβαίνουν στο περιβάλλον και στο εσωτερικό του. Οι µεταβολές αυτές ονοµάζονται

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ Εργαστηριακή Άσκηση 2 ΦΥΓΟΚΕΝΤΡΟΣ ΔΥΝΑΜΗ Ονοματεπώνυμο: Παριανού Θεοδώρα Όνομα Πατρός: Απόστολος Αριθμός μητρώου: 1000107 Ημερομηνία Διεξαγωγής: 05/12/11 Ημερομηνία Παράδοσης:

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ

ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Ιωάννης Νταβλιάκος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου email: gdavliak@central.ntua.gr,

Διαβάστε περισσότερα

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br

M m l B r mglsin mlcos x ml 2 1) Να εισαχθεί το µοντέλο στο simulink ορίζοντας από πριν στο MATLAB τις µεταβλητές Μ,m,br ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένα σύστηµα εκκρεµούς όπως φαίνεται στο ακόλουθο σχήµα: Πάνω στη µάζα Μ επιδρά µια οριζόντια δύναµη F l την οποία και θεωρούµε σαν είσοδο στο σύστηµα. Έξοδος του συστήµατος θεωρείται η απόσταση

Διαβάστε περισσότερα

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να: ΒΑΣΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ Τίτλος Μαθήματος Μεθοδολογίες και Συστήματα Βιομηχανικής Αυτοματοποίησης Κωδικός Μαθήματος Μ3 Θεωρία / Εργαστήριο Θεωρία + Εργαστήριο Πιστωτικές μονάδες 4 Ώρες Διδασκαλίας 2Θ+1Ε Τρόπος/Μέθοδοι

Διαβάστε περισσότερα

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Industrial Automation S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Προϊόντα Βιομηχανικού Αυτοματισμού Έξυπνες λύσεις για τη σύγχρονη βιομηχανία SMART STOP ΕΞΥΠΝΟΣ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΤΗΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 29 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και Ηλεκτρονικός

Διαβάστε περισσότερα

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων

Προσομοίωση, Έλεγχος και Βελτιστοποίηση Ενεργειακών Συστημάτων ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΑΘΗΝΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Μαρία Σαμαράκου Καθηγήτρια, Τμήμα Μηχανικών Ενεργειακής Τεχνολογίας Διονύσης Κανδρής Επίκουρος Καθηγητής, Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΑΕ ΙΙ. Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΑΕ ΙΙ. Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Εργαστηριακή Άσκηση 3 ΣΑΕ ΙΙ Εισαγωγή στους Προγραμματιζόμενους Λογικούς Ελεγκτές Εκτός από τα κλασσικά ή μοντέρνα συστήματα αυτομάτου ελέγχου, στην παραγωγική διαδικασία,

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή εργασία Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή εργασία ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΜΗΧΑΝΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΚΑΙ ΣΥΣΣΩΡΕΥΣΗΣ ΔΙΣΚΩΝ ΕΛΕΓΧΟΜΕΝΗ ΜΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟ ΛΟΓΙΚΟ ΕΛΕΓΚΤΗ εισηγητής: Δρ Δαυίδ Κωνσταντίνος

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 28 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ (Δεύτερη Φάση) Κυριακή, 13 Απριλίου 2014 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες: Το δοκίμιο αποτελείται από έξι (6) σελίδες και έξι (6) θέματα. Να απαντήσετε

Διαβάστε περισσότερα

F r. www.ylikonet.gr 1

F r. www.ylikonet.gr 1 3.5. Έργο Ενέργεια. 3.5.1. Έργο δύναµης- ροπής και Κινητική Ενέργεια. Το οµοαξονικό σύστηµα των δύο κυλίνδρων µε ακτίνες R 1 =0,1m και R =0,5m ηρεµεί σε οριζόντιο επίπεδο. Τυλίγουµε γύρω από τον κύλινδρο

Διαβάστε περισσότερα

NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS

NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS NETCOM S.A. ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΛΜΟΜΕΤΑΤΡΟΠΕΩΝ DIGITAL CONTROL OF SWITCHING POWER CONVERTERS Αρχή λειτουργίας των Αναλογικών και ψηφιακών Παλμομετατροπεων Ο παλμός οδήγησης ενός παλμομετατροπέα, με αναλογική

Διαβάστε περισσότερα

Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση

Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση Ασκήσεις υναµικής 3 η ενότητα: Κινητική σωµατιδίου: ενέργεια, ορµή, κρούση 1. Mόλις τεθεί σε κίνηση µε σταθερή ταχύτητα, ο µάζας 1000 kg ανελκυστήρας Α ανεβαίνει µε ρυθµό έναν όροφο (3 m) το δευτερόλεπτο.

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης. ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης. ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Κρούσης ΕργαστηριακήΆσκηση 6 η Σκοπός Σκοπός του πειράµατος είναι να κατανοηθούν οι αρχές του πειράµατος κρούσης οπροσδιορισµόςτουσυντελεστήδυσθραυστότητας ενόςυλικού. Η δοκιµή, είναι

Διαβάστε περισσότερα

Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος

Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Υδραυλικά & Πνευματικά ΣΑΕ Εργαστηριακό μέρος του μαθήματος Ενότητα: Σημειώσεις Εργαστηρίου Μιχαήλ Παπουτσιδάκης Τμήμα Αυτοματισμού

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ενότητα 2.1 ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να περιγράφετε ένα απλό σύστημα Αυτοματισμού Να διακρίνετε ένα Ανοικτό από ένα Κλειστό σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Ι ΕΛΕΓΧΟΣ ΣΤΑΘΜΗΣ ΥΓΡΟΥ ΕΞΑΜΕΝΗΣ 1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΙΑΤΑΞΗΣ Τα βασικά µέρη της εργαστηριακής διάταξης είναι κατασκευασµένα από την εταιρεία LUCAS-NULLE.

Διαβάστε περισσότερα

ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ

ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ Ξανθή Παπαγεωργίου, Παναγιώτης Αρτεμιάδης, Κωνσταντίνος Κυριακόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών,

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΛΥΣΕΙΣ ΕΞΕΤΑΣΤΙΚΟΥ ΔΟΚΙΜΙΟΥ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος. Αριθµός Μητρώου:

ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος. Αριθµός Μητρώου: ΕΡΓΑΣΙΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕ ΙΟ ΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ (ENGINE MANAGEMENT) Ονοµατεπώνυµο: Κορέτσης Γεώργιος Αριθµός Μητρώου: 0 Στα σχήµατα 1 και 2 απεικονίζεται το ηλεκτρικό διάγραµµα του συστήµατος ελέγχου του

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 Ορισµοί και Ιστορικά Στοιχεία Η Ροµποτική είναι εκείνος ο κλάδος της επιστήµης του µηχανικού που ασχολείται µε τη σύλληψη, το σχεδιασµό, την κατασκευή και

Διαβάστε περισσότερα

2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ

2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ 28 2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Οι γεννήτριες εναλλασσόµενου ρεύµατος είναι δύο ειδών Α) οι σύγχρονες γεννήτριες ή εναλλακτήρες και Β) οι ασύγχρονες γεννήτριες Οι σύγχρονες γεννήτριες παράγουν

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB

ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΦΙΛΤΡΑ ΘΟΛΟΤΗΤΑΣ ΦΙΛΤΡΑ ΕΝΕΡΓΟΥ ΑΝΘΡΑΚΑ ΦΙΛΤΡΑ ΑΠΟΣΙΔΗΡΩΣΗΣ - ΑΠΟΜΑΓΓΑΝΙΩΣΗΣ ΣΕΙΡΕΣ : ECF TFA TFB ΑΥΤΟΜΑΤΑ ΦΙΛΤΡΑ ΠΙΕΣΗΣ ΣΕΙΡΑΣ ECF ECF/542 : 0.5 m 3 /h 1.6 m 3 /h Χρονική ρύθμιση

Διαβάστε περισσότερα

CONTROLLER KB SERIES

CONTROLLER KB SERIES CONTROLLER KB SERIES ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΕΙΡΙΣΜΟΥ 1. Οθόνη Έναρξης Αυτή είναι η πρώτη οθόνη που εμφανίζεται όταν η μονάδα τεθεί σε λειτουργία. Μεταβαίνει αυτόματα στην οθόνη λειτουργίας όταν το σύστημα βρίσκεται

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΛΥΣΕΙΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Τ.Σ. (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Μηχανουργική Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ

5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ 73 5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ Στην συνέχεια εξετάζονται οι µονοφασικοί επαγωγικοί κινητήρες αλλά και ορισµένοι άλλοι όπως οι τριφασικοί σύγχρονοι κινητήρες που υπάρχουν σε µικρό ποσοστό σε βιοµηχανικές

Διαβάστε περισσότερα

C11 Μετρητής Ενέργειας. Οδηγίες χρήσης

C11 Μετρητής Ενέργειας. Οδηγίες χρήσης C11 Μετρητής Ενέργειας Οδηγίες χρήσης Περιεχόμενα 1. Επισκόπηση προϊόντος... 2 2. Εγκατάσταση... 3 3. Έλεγχος του μετρητή... 4 3.1. Οθόνη και πλήκτρα...4 3.2. Δομή μενού...5 4. Ρυθμίσεις μετρητή... 7

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ TOMEAΣ ΡΕΥΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ Υ ΡΟ ΥΝΑΜΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ στο µάθηµα των Υδροδυναµικών Μηχανών Ι ΣΚΟΠΟΣ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ Σκοπός της Εργαστηριακής

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία και Ηλεκτρολογία/Ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ Ενότητα 2.3 Κεφάλαιο 2 ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να αναφέρετε την αρχή λειτουργίας των πνευματικών αυτοματισμών. Να περιγράφετε τα δομικά στοιχεία

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΜΕΘΟΔΟΙ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ : Με ΙΤ-4Ν Με τηλέφωνο συνδεδεμένο στις εξόδους τηλεφωνικής γραμμής του ΙΤ-4Ν. Μπείτε στο μενού προγραμματισμού. Αν έχετε μπουτονιέρα στο σύστημα, τοποθετείστε

Διαβάστε περισσότερα

ΑΡΘΡΟ Νο. 13.12 ΑΡΘΟ ΑΝΑΘΕΩΡ. ΥΔΡ 6653.1

ΑΡΘΡΟ Νο. 13.12 ΑΡΘΟ ΑΝΑΘΕΩΡ. ΥΔΡ 6653.1 ΑΡΘΡΟ Νο. 13.12 ΑΡΘΟ ΑΝΑΘΕΩΡ. ΥΔΡ 6653.1 ΔΙΑΦΡΑΓΜΑΤΙΚΗ ΒΑΛΒΙΔΑ ΔΙΠΛΟΥ ΘΑΛΑΜΟΥ ΓΕΝΙΚΑ ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ Σώμα βαλβίδας τύπου Υ (σειρά AS-A/Y-05) ή γωνιακού τύπου (σειρά ΑS-A/T-05 για διατομές μέχρι

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2006 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Τεχνολογία και Ηλεκτρολογία/Ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής

Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής Θ1 Προσδιορισµός συντελεστή γραµµικής διαστολής 1. Σκοπός Στην άσκηση αυτή θα µελετηθεί το φαινόµενο της γραµµικής διαστολής και θα προσδιοριστεί ο συντελεστής γραµµικής διαστολής ορείχαλκου ή χαλκού..

Διαβάστε περισσότερα

ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ

ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ gr ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ Ηλεκτρική παροχή: Ο.Τ. (Open Therm protocol) για τον πομπό και μπαταρίες ΑΑ LR06 για το δέκτη

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ 1 ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΓΕΜΙΣΤΙΚΗ 2 3 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΕΙΩΝ Ο αυτοματισμός περιλαμβάνει σχεδόν κάθε μηχανισμό ή συσκευή που ελαττώνει το ποσό

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς.

Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς. Μ2 Μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας με τη βοήθεια του απλού εκκρεμούς. 1 Σκοπός Η εργαστηριακή αυτή άσκηση αποσκοπεί στη μέτρηση της επιτάχυνσης της βαρύτητας σε ένα τόπο. Αυτή η μέτρηση επιτυγχάνεται

Διαβάστε περισσότερα

ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ

ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΙΚΕΣ ΚΑΙ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ Θέµα Α Στις ερωτήσεις 1-4 να βρείτε τη σωστή απάντηση. Α1. Για κάποιο χρονικό διάστηµα t, η πολικότητα του πυκνωτή και

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στις Ηλεκτρικές Μετρήσεις

Εισαγωγή στις Ηλεκτρικές Μετρήσεις Εισαγωγή στις Ηλεκτρικές Μετρήσεις Σφάλματα Μετρήσεων Συμβατικά όργανα μετρήσεων Χαρακτηριστικά μεγέθη οργάνων Παλμογράφος Λέκτορας Σοφία Τσεκερίδου 1 Σφάλματα μετρήσεων Επιτυχημένη μέτρηση Σωστή εκλογή

Διαβάστε περισσότερα

Σύστημα. Θόρυβος. Σχήμα 1.1 Παράσταση ενός ανοιχτού συστήματος

Σύστημα. Θόρυβος. Σχήμα 1.1 Παράσταση ενός ανοιχτού συστήματος Ενότητα1: Εισαγωγή Σύστημα Σύστημα είναι ένα σύνολο φυσικών στοιχείων, πραγμάτων, ατόμων, μεγεθών ή εννοιών, που σχηματίζουν μιαν ενότητα και λειτουργούν ως μια ενότητα. Ένα σύστημα που επικοινωνεί με

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 7 Έργο και Ενέργεια Περιεχόµενα Κεφαλαίου 7 Το έργο σταθερής δύναµης Εσωτερικό Γινόµενο δύο διανυσµάτων Έργο µεταβλητής δύναµης Σχέση Ενέργειας και έργου 7-1 Το έργο σταθερής δύναµης Το έργο που

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 29 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ A ΛΥΚΕΙΟΥ Κυριακή, 29 Μαρτίου 2015 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες 1) Το δοκίµιο αποτελείται από οκτώ (8) σελίδες και δέκα (10) θέµατα. 2) Να απαντήσετε

Διαβάστε περισσότερα

Αριθμητική εύρεση ριζών μη γραμμικών εξισώσεων

Αριθμητική εύρεση ριζών μη γραμμικών εξισώσεων Αριθμητική εύρεση ριζών μη γραμμικών εξισώσεων Με τον όρο μη γραμμικές εξισώσεις εννοούμε εξισώσεις της μορφής: f( ) 0 που προέρχονται από συναρτήσεις f () που είναι μη γραμμικές ως προς. Περιέχουν δηλαδή

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ

ΟΔΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ ΠΡΟΣΟΧΗ Παρακαλούμε διαβάστε προσεκτικά τις παρακάτω παρατηρήσεις προκειμένου αφενός μεν να αποφευχθούν ατυχήματα από κακή λειτουργία αφετέρου δε να επιτευχθούν τα επιθυμητά αποτελέσματα. 1. Βεβαιωθείτε

Διαβάστε περισσότερα

HX-TEL 999. ΗΧ-TEL999 rev1_1 www.tele.gr

HX-TEL 999. ΗΧ-TEL999 rev1_1 www.tele.gr ΜΟΝΑ Α ΑΣΥΡΜΑΤΟΥ ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΥ HX-TEL 999 Ο ΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΚΑΙ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ 1 ΒΑΣΙΚΕΣ Ο ΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΠΡΟΣ ΤΗΛΕΦΩΝΙΚΟ ΙΚΤΥΟ ΠΡΟΣ ΤΗΛΕΦΩΝΙΚΕΣ ΣΥΣΚΕΥΕΣ Χρησιµοποιείτε πάντα µόνο το τροφοδοτικό που συνοδεύει

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ ΧΡΟΝΙΚΟ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΧΡΟΝΩΝ 17 ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ ΤΡΟΦΟΔΟΣΙΑ 24 240V AC/DC ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΡΟΦΟΔΟΣΙΑ: 24 240V AC/DC, 50/60Hz ΕΠΙΛΟΓΗ ΧΡΟΝΟΥ: 0.1sec 999hrs ΕΞΟΔΟΣ: 8Α, 240V AC / 24V DC ΠΡΟΤΥΠΑ: IEC 61000,

Διαβάστε περισσότερα

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ Διευθυντής: Διονύσιος-Ελευθ. Π. Μάργαρης, Αναπλ. Καθηγητής ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΝΤΡΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ 8ο ΕΞΑΜΗΝΟ ΕΞΑΜΗΝΙΑΙΟ ΘΕΜΑ 1. Σύστηµα Πλήρωσης Μπουκαλιών

ΚΕΝΤΡΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ 8ο ΕΞΑΜΗΝΟ ΕΞΑΜΗΝΙΑΙΟ ΘΕΜΑ 1. Σύστηµα Πλήρωσης Μπουκαλιών ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Τοµέας Ηλεκτρικής Ισχύος Ηρώων Πολυτεχνείου 9, Ζωγράφου, 157 73 Αθήνα Αναπλ. Καθηγητής : Γ. Κορρές ΚΕΝΤΡΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο οδηγιών. Θερμοστάτης 02905 Εγχειρίδιο χρήστη

Εγχειρίδιο οδηγιών. Θερμοστάτης 02905 Εγχειρίδιο χρήστη Εγχειρίδιο οδηγιών Θερμοστάτης 02905 Εγχειρίδιο χρήστη Περιεχόμενα 1. Θερμοστάτης 02905 2 2. Τοποθέτηση/Αντικατάσταση μπαταριών τροφοδοσίας 2 3. Οθόνη 3 3.1 Λειτουργίες πλήκτρων 4 3.2 Σύμβολα 4 3.3 Ecometer

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Θωµ. Σακάρος,. Τσόντος, ρ. Γ. Φουσκιτάκης, ρ. Λ. οϊτσίδης Τµήµα Ηλεκτρονικής, Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

Μονάδα νερού 42N ΝΈΑ ΓΕΝΙΆ ΚΟΜΨΌΤΗΤΑ, ΥΨΗΛΉ ΑΠΌΔΟΣΗ, ΆΝΕΣΗ

Μονάδα νερού 42N ΝΈΑ ΓΕΝΙΆ ΚΟΜΨΌΤΗΤΑ, ΥΨΗΛΉ ΑΠΌΔΟΣΗ, ΆΝΕΣΗ Μονάδα νερού 42N ΝΈΑ ΓΕΝΙΆ ΚΟΜΨΌΤΗΤΑ, ΥΨΗΛΉ ΑΠΌΔΟΣΗ, ΆΝΕΣΗ ΣΙΓΟΥΡΗ ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΧΑΡΗ ΣΤΗΝ ΥΨΗΛΗ ΕΝΕΡΓΕΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ Το IDROFAN εναρμονίζεται άριστα με τα νέα πρότυπα για κτίρια χαμηλής ενεργειακής κατανάλωσης,

Διαβάστε περισσότερα

Εργαστήριο Βιομηχανικής Πληροφορικής Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών, ΤΕΙ Σερρών

Εργαστήριο Βιομηχανικής Πληροφορικής Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών, ΤΕΙ Σερρών ΑΣΚΗΣΗ 1 Έστω ένας εργοστασιακός φούρνος. Το αν οι αντιστάσεις του φούρνου λειτουργούν ή όχι, εξαρτάται από μια μεταβλητή C η οποία παίρνει τιμές από 0 μέχρι και 10. Με μηδέν σημαίνει ότι δεν περνάει καθόλου

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ

ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ Χ.Δ. Βάλσαμος α, Β.Χ. Μουλιανίτης β, Ν.Α. Ασπράγκαθος α α Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

ΕΛΕΓΚΤΕΣ PID. Ελεγκτής τριών όρων Η συνάρτηση μεταφοράς του PID ελεγκτή είναι η ακόλουθη:

ΕΛΕΓΚΤΕΣ PID. Ελεγκτής τριών όρων Η συνάρτηση μεταφοράς του PID ελεγκτή είναι η ακόλουθη: ΕΛΕΓΚΤΕΣ PID Εισαγωγή Αυτό το βοήθημα θα σας δείξει τα χαρακτηριστικά καθενός από τους τρεις ελέγχους ενός PID ελεγκτή, του αναλογικού (P), του ολοκληρωτικού (I) και του διαφορικού (D) ελέγχου, καθώς και

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης. ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης. ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η Σκοπός Σκοπός του πειράµατος είναι ηκατανόησητωνδιαδικασιώνκατάτηκαταπόνησηστρέψης, η κατανόηση του διαγράµµατος διατµητικής τάσης παραµόρφωσης η ικανότητα

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΛΥΣΕΙΣ

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΛΥΣΕΙΣ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ Μάθημα: ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΕΝΙΑΙΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ Ημερομηνία και ώρα εξέτασης: Τετάρτη, 3 Μαΐου 01 07:30 10:30 ΜΕΡΟΣ Α ΘΕΜΑ 1 (α) ΛΥΣΕΙΣ Το ύψος της κάθε βρύσης ώστε να χρησιμοποιείται από το μέσο

Διαβάστε περισσότερα

EΡΓΑΣΙΑ 5 η Καταληκτική ηµεροµηνία παράδοσης: 20 Ιουλίου 2003

EΡΓΑΣΙΑ 5 η Καταληκτική ηµεροµηνία παράδοσης: 20 Ιουλίου 2003 1 EΡΓΑΣΙΑ 5 η Καταληκτική ηµεροµηνία παράδοσης: 20 Ιουλίου 2003 1. Από την ίδια γραµµή αφετηρίας(από το ίδιο ύψος) ενός κεκλιµένου επιπέδου αφήστε να κυλήσουν, ταυτόχρονα προς τα κάτω, δύο κυλίνδροι της

Διαβάστε περισσότερα

Διπλωματική Εργασία του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών

Διπλωματική Εργασία του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ: ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΓΕΝΙΚΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΤΕΧΝΙΑΣ Διπλωματική Εργασία του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα συντεταγμένων

Συστήματα συντεταγμένων Κεφάλαιο. Για να δημιουργήσουμε τρισδιάστατα αντικείμενα, που μπορούν να παρασταθούν στην οθόνη του υπολογιστή ως ένα σύνολο από γραμμές, επίπεδες πολυγωνικές επιφάνειες ή ακόμη και από ένα συνδυασμό από

Διαβάστε περισσότερα

PD10/16-SDE ΑΦΥΓΡΑΝΤΗΡΑΣ ΕΓΧΕΙΡΙ ΙΟ Ο ΗΓΙΩΝ ΧΡΗΣΗΣ

PD10/16-SDE ΑΦΥΓΡΑΝΤΗΡΑΣ ΕΓΧΕΙΡΙ ΙΟ Ο ΗΓΙΩΝ ΧΡΗΣΗΣ PD10/16-SDE ΑΦΥΓΡΑΝΤΗΡΑΣ ΕΓΧΕΙΡΙ ΙΟ Ο ΗΓΙΩΝ ΧΡΗΣΗΣ ΠΡΟΦΥΛΑΞΕΙΣ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ 1. Παρακαλούμε διαβάστε προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο πριν χρησιμοποιήσετε για πρώτη φορά τη συσκευή. Τοποθετήστε τη συσκευή σε

Διαβάστε περισσότερα

BS-844/2 (5) (6) (8) Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων

BS-844/2 (5) (6) (8) Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων Ακολουθήστε μας Olympia Electronics @Olympiaelectro Olympia Electronics OlympiaElectronics Olympia Electronics Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων BS-844/2

Διαβάστε περισσότερα

LPH Α/Θ LPH. ΑΝΤΛΙΕΣ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ LPH Αντλία θερµότητας αέρος νερού για θέρµανση νερού πισίνας. από 8 έως 18 kw. µε ΕΝΑΛΛΑΚΤΗ ΤΙΤΑΝΙΟΥ

LPH Α/Θ LPH. ΑΝΤΛΙΕΣ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ LPH Αντλία θερµότητας αέρος νερού για θέρµανση νερού πισίνας. από 8 έως 18 kw. µε ΕΝΑΛΛΑΚΤΗ ΤΙΤΑΝΙΟΥ ΑΝΤΛΙΕΣ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ LPH Αντλία θερµότητας αέρος νερού για θέρµανση νερού πισίνας LPH από 8 έως 18 kw µε ΕΝΑΛΛΑΚΤΗ ΤΙΤΑΝΙΟΥ Οι αντλίες θερµότητας LPH είναι ιδανικότερη λύση για την θέρµανση εξωτερικών πισινών,

Διαβάστε περισσότερα

Πράκτορες και περιβάλλοντα Λογική PEAS (Performance measure, Environment, Actuators, Sensors) Τύποι περιβάλλοντος Τύποι πρακτόρων

Πράκτορες και περιβάλλοντα Λογική PEAS (Performance measure, Environment, Actuators, Sensors) Τύποι περιβάλλοντος Τύποι πρακτόρων Ευφυείς Πράκτορες Περίγραµµα Πράκτορες και περιβάλλοντα Λογική PEAS (Performance measure, Environment, Actuators, Sensors) Τύποι περιβάλλοντος Τύποι πρακτόρων Πράκτορες Ένας πράκτορας είναι µια οντότητα

Διαβάστε περισσότερα

υναµική στο επίπεδο.

υναµική στο επίπεδο. στο επίπεδο. 1.3.1. Η τάση του νήµατος, πού και γιατί; Έστω ότι σε ένα λείο οριζόντιο επίπεδο ηρεµούν δύο σώµατα Α και Β µε µάζες Μ=3kg και m=2kg αντίστοιχα, τα οποία συνδέονται µε ένα νήµα. Σε µια στιγµή

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2014

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2014 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ & ΕΠΑ.Λ. Β 22 ΜΑΪΟΥ 2013 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ ÓÕÃ ÑÏÍÏ

ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ & ΕΠΑ.Λ. Β 22 ΜΑΪΟΥ 2013 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ ÓÕÃ ÑÏÍÏ Θέµα Α ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ & ΕΠΑ.Λ. Β ΜΑΪΟΥ 03 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ Στις ερωτήσεις Α-Α να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό της ερώτησης και δίπλα το γράµµα που αντιστοιχεί στη φράση, η οποία συµπληρώνει

Διαβάστε περισσότερα

ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΜΕ ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΚΑΙ ΔΙΕΓΕΡΣΗ

ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΜΕ ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΚΑΙ ΔΙΕΓΕΡΣΗ ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΜΕ ΑΠΟΣΒΕΣΗ ΚΑΙ ΔΙΕΓΕΡΣΗ ΑΣΚΗΣΗ 1 d x dx Η διαφορική εξίσωση κίνησης ενός ταλαντωτή δίνεται από τη σχέση: λ μx. Αν η μάζα d d του ταλαντωτή είναι ίση με =.5 kg, τότε να διερευνήσετε την κίνηση

Διαβάστε περισσότερα

Διάρκεια 90 min. Στις ερωτήσεις 1-4 να επιλέξετε το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση:

Διάρκεια 90 min. Στις ερωτήσεις 1-4 να επιλέξετε το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση: 2ο ΓΕΛ ΠΕΙΡΑΙΑ Α Οµάδα ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΦΥΣΙΚΗΣ ΘΕΤΙΚΗΣ-ΤΕΧΝ/ΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Ονοµατεπώνυµο: Τµήµα: Ηµεροµηνία: 2/2/200 Διάρκεια 90 min Ζήτηµα ο Στις ερωτήσεις -4 να επιλέξετε το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες χρήσης πίνακα ελέγχου λεβήτων pellet - βιομάζας

Οδηγίες χρήσης πίνακα ελέγχου λεβήτων pellet - βιομάζας Ο ηλεκτρικός πίνακας ελέγχου pellets-βιομάζας με κοχλία χρησιμοποιείται σε κατοικίες με λέβητα στερεών καυσίμων και ελέγχει τον ηλεκτρομειωτήρα (κοχλία) και τον φυσητήρα του λέβητα για παροχή θέρμανσης.

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΗΛΕΚΤΡΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΒΑΛΒΙΔΑΣ RG.A3

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΗΛΕΚΤΡΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΒΑΛΒΙΔΑΣ RG.A3 ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΗΛΕΚΤΡΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΒΑΛΒΙΔΑΣ RG.A3 Σελίδα: 1 / 10 1. Γενικές Πληροφορίες. Η βαλβίδα RG.A3 (/210 & /380) εναρμονίζεται πλήρως με την Ευρωπαϊκή Οδηγία ΕΝ 81-2 : 1998 + Α3 : 2009 (D).

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΕ 14 5η ΕΡΓΑΣΙΑ Παράδοση 19-05-08 ( Οι ασκήσεις είναι βαθµολογικά ισοδύναµες) Άσκηση 1 : Aσκηση 2 :

ΦΥΕ 14 5η ΕΡΓΑΣΙΑ Παράδοση 19-05-08 ( Οι ασκήσεις είναι βαθµολογικά ισοδύναµες) Άσκηση 1 : Aσκηση 2 : ΦΥΕ 14 5 η ΕΡΓΑΣΙΑ Παράδοση 19-5-8 ( Οι ασκήσεις είναι βαθµολογικά ισοδύναµες) Άσκηση 1 : Συµπαγής κύλινδρος µάζας Μ συνδεδεµένος σε ελατήριο σταθεράς k = 3. N / και αµελητέας µάζας, κυλίεται, χωρίς να

Διαβάστε περισσότερα

www.vageo.gr Εγχειρίδιο χρήσης (01VS-2-2013) Ψηφιακό Διπλό Θερμόμετρο & Διπλός Ελεγκτής για Εφαρμογές Θέρμανσης - Ψύξης

www.vageo.gr Εγχειρίδιο χρήσης (01VS-2-2013) Ψηφιακό Διπλό Θερμόμετρο & Διπλός Ελεγκτής για Εφαρμογές Θέρμανσης - Ψύξης VS-2 Εγχειρίδιο χρήσης (01VS-2-2013) Ψηφιακό Διπλό Θερμόμετρο & Διπλός Ελεγκτής για Εφαρμογές Θέρμανσης - Ψύξης Σελ.2 Οδηγίες ασφαλείας - Τοποθέτηση Τεχνικά Χαρακτηριστικά Σελ.3,4,5 Σύνδεση - Χειρισμός

Διαβάστε περισσότερα

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΠΥΡΙΔΩΝΑ ΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕ ΕΞΕΤΑΕΙ ΦΥΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΗ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: 31-05-2012 ΔΙΑΡΚΕΙΑ: 07.45 10.15 Οδηγίες 1. Το εξεταστικό δοκίμιο αποτελείται από 9 σελίδες.

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΛΥΣΕΙΣ ΕΞΕΤΑΣΤΙΚΟΥ ΔΟΚΙΜΙΟΥ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

TOUCH LCD WALL CONTROLLER for Online Controller

TOUCH LCD WALL CONTROLLER for Online Controller TOUCH LCD WALL CONTROLLER for Online Controller KBRC01A ΟΔΗΓΟΣ ΧΡΗΣΤΗ 1. Περιγραφή της οθόνης αφής (Touch LCD Wall Controller) Αφής LCD τοίχου ελεγκτή είναι ένα εξάρτημα KKRP01A προσαρμογέα που επιτρέπει

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ

ΤΕΧΝΙΚΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΤΕΧΝΙΚΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ 1 Πίνακας 1. Μοντέλα Inverters IP20 380-480V ±10% - 3 Phase Input Αριθμός Μοντέλου με φίλτρο KW Έξοδος Ρεύματος (Α) Frame Size ODL-2-24400-3KF42 4 9.5 2 ODL-2-34055-3KF42

Διαβάστε περισσότερα

Μετρήσεις γεωµετρικών µεγεθών µε χρήση διαστη- µόµετρου, µικρόµετρου και σφαιρόµετρου

Μετρήσεις γεωµετρικών µεγεθών µε χρήση διαστη- µόµετρου, µικρόµετρου και σφαιρόµετρου Μ7 Μετρήσεις γεωµετρικών µεγεθών µε χρήση διαστη- µόµετρου, µικρόµετρου και σφαιρόµετρου A. Προσδιορισµός της πυκνότητας στερεού σώµατος B. Εύρεση της εστιακής απόστασης συγκλίνοντα φακού. Σκοπός Σκοπός

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ

ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της αρχής λειτουργίας των μηχανών συνεχούς ρεύματος, β) η ανάλυση της κατασκευαστικών

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΑ 3,4. Συστήµατα ενός Βαθµού ελευθερίας. k Για E 0, η (1) ισχύει για κάθε x. Άρα επιτρεπτή περιοχή είναι όλος ο άξονας

ΚΕΦΑΛΑΙΑ 3,4. Συστήµατα ενός Βαθµού ελευθερίας. k Για E 0, η (1) ισχύει για κάθε x. Άρα επιτρεπτή περιοχή είναι όλος ο άξονας ΚΕΦΑΛΑΙΑ,4. Συστήµατα ενός Βαθµού ελευθερίας. Να βρεθούν οι επιτρεπτές περιοχές της κίνησης στον άξονα ' O για την απωστική δύναµη F, > και για ενέργεια Ε. (α) Είναι V και οι επιτρεπτές περιοχές της κίνησης

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ε π α ν α λ η π τ ι κ ά θ έ µ α τ α 0 0 5 Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 1 ΘΕΜΑ 1 o Για τις ερωτήσεις 1 4, να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθµό της ερώτησης και δίπλα το γράµµα που

Διαβάστε περισσότερα

Περίληψη Τύπος. τοποθέτηση του σήματος. Τοποθέτηση χρόνο για 90ο στα 50 Hz. τάση λειτουργίας. ροπή

Περίληψη Τύπος. τοποθέτηση του σήματος. Τοποθέτηση χρόνο για 90ο στα 50 Hz. τάση λειτουργίας. ροπή . GRA 21.07 Σήμα ελέγχου 3-θέση Ονομαστική γωνία περιστροφής 90ο Ονομαστική ροπή 5 Nm Για άμεση συναρμολόγηση, χωρίς την ανάγκη του κιτ τοποθέτησης 1 βοηθητική επαφή για πρόσθετες λειτουργίες Χειροκίνητος

Διαβάστε περισσότερα

ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ. Διαβάστε προσεκτικά το εγχειρίδιο χρήστη πριν τη λειτουργία. Φυλάξτε το παρόν εγχειρίδιο για μελλοντική αναφορά.

ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ. Διαβάστε προσεκτικά το εγχειρίδιο χρήστη πριν τη λειτουργία. Φυλάξτε το παρόν εγχειρίδιο για μελλοντική αναφορά. ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΣΤΗΡΙΟ Διαβάστε προσεκτικά το εγχειρίδιο χρήστη πριν τη λειτουργία. Φυλάξτε το παρόν εγχειρίδιο για μελλοντική αναφορά. CS322-R 2020323B1656 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Τεχνικά χαρακτηριστικά

Διαβάστε περισσότερα

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας Κέντρο εκπαίδευσης ISC July 2009 > Ανίχνευση κίνησης και παρουσίας Περιεχόμενα Τι είναι ο ανιχνευτής κίνησης? Ανιχνευτές κίνησης & οφέλη για τον πελάτη Ανιχνευτές κίνησης στην

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 14 Ταλαντώσεις. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 14 Ταλαντώσεις. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 14 Ταλαντώσεις Ταλαντώσεις Ελατηρίου Απλή αρµονική κίνηση Ενέργεια απλού αρµονικού ταλαντωτή Σχέση απλού αρµονικού ταλαντωτή και κυκλικής κίνησης Το απλό εκκρεµές Περιεχόµενα 14 Το φυσικό εκκρεµές

Διαβάστε περισσότερα

Μέθοδοι µελέτης και βελτίωσης της ευστάθειας συστηµάτων. Συχνοτικά διαγράµµατα

Μέθοδοι µελέτης και βελτίωσης της ευστάθειας συστηµάτων. Συχνοτικά διαγράµµατα Μέθοδοι µελέτης και βελτίωσης της ευστάθειας συστηµάτων. Συχνοτικά διαγράµµατα Εισαγωγή Μελέτη συστήµατος αιώρησης µαγνητικού τρένου. Τις προηγούµενες δύο δεκαετίες, κατασκευάστηκαν πρωτότυπα µαγνητικά

Διαβάστε περισσότερα

www.e-garden-shop.gr PRO-C ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΗΣ ΑΡΔΕΥΣΗΣ ΓΙΑ ΟΙΚΙΑΚΕΣ & ΕΛΑΦΡΙΕΣ ΔΗΜΟΣΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ

www.e-garden-shop.gr PRO-C ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΗΣ ΑΡΔΕΥΣΗΣ ΓΙΑ ΟΙΚΙΑΚΕΣ & ΕΛΑΦΡΙΕΣ ΔΗΜΟΣΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ PRO-C ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΗΣ ΑΡΔΕΥΣΗΣ ΓΙΑ ΟΙΚΙΑΚΕΣ & ΕΛΑΦΡΙΕΣ ΔΗΜΟΣΙΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ Βασικά μοντέλα 3 στάσεων INDOOR & OUTDOOR με πλακέτες επέκτασης των 3 στάσεων για την δημιουργία μοντέλων

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ

Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ 1 Ονοματεπώνυμο.. Υπεύθυνος Καθηγητής: Γκαραγκουνούλης Ιωάννης, Κυριτσάκας Βαγγέλης Γ ΤΑΞΗ ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ > Κυριακή 17-10-2010

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ

Ο ΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ ΠΡΟΣΟΧΗ Παρακαλούµε διαβάστε προσεκτικά τις παρακάτω παρατηρήσεις προκειµένου αφενός µεν να αποφευχθούν ατυχήµατα από κακή λειτουργία αφετέρου δε να επιτευχθούν τα επιθυµητά αποτελέσµατα. 1. Βεβαιωθείτε

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2010

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2010 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2010 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθηµα: Τεχνολογία και Ηλεκτρολογία/Ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα