Προσοµοίωση ροµποτικής διαδικασίας για την τοποθέτηση ενδοµυελικού ήλου

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Προσοµοίωση ροµποτικής διαδικασίας για την τοποθέτηση ενδοµυελικού ήλου"

Transcript

1 Πανεπιστήµιο Πατρών Ιατρική Σχολή Τµήµα Ιατρικής Φυσικής ιατµηµατικό Πρόγραµµα Σπουδών στη Βιοϊατρική Τεχνολογία Εθνικό Μετσόβειο Πολυτεχνείο Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Εθνικό Μετσόβειο Πολυτεχνείο Τµήµα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Προσοµοίωση ροµποτικής διαδικασίας για την τοποθέτηση ενδοµυελικού ήλου Master Thesis Ζαχαρίας Καµαριανάκης Πανεπιστήµιο Πατρών Ιατρική Σχολή Τµήµα Ιατρικής Φυσικής 6, Πάτρα Καθηγητής Νικόλας Παλληκαράκης -Πάτρα 6-

2 Ε ΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Θα ήθελα κατ αρχήν να ευχαριστήσω τον καθηγητή µου και επιβλέποντα αυτής της εργασίας, Νικόλα Παλληκαράκη για την καθοδήγηση, τις πολύτιµες συµβουλές και το ενδιαφέρον που έδειξε καθ όλη τη διάρκεια της εκπόνησής της. Θα ήθελα επίσης να ευχαριστήσω τον Μεταδιδακτορικό ερευνητή Ivan Buliev ο οποίος στερήθηκε πολλές φορές τον πολύτιµο χρόνο του, για να µε βοηθήσει στη συγγραφή της εργασίας αυτής. Χωρίς την αµέριστη συµπαράστασή του θα ήταν αδύνατη η ολοκλήρωση της παρούσας εργασίας. Θα ήθελα τέλος να ευχαριστήσω τον Π. Μέγα, Αναπληρωτή καθηγητή του τµήµατος Ορθοπεδικής του Πανεπιστηµιακού Νοσοκοµείου Πατρών, για την παροχή ιατρικών πληροφοριών η οποίες βοήθησαν στην κατανόηση κάποιων όρων της ιατρικής ορολογίας.

3 Π ΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ... ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ...3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο... ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΙΑ ΙΚΑΣΙΕΣ ΣΤΗΝ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΝ ΟΜΥΕΛΙΚΩΝ ΗΛΩΝ.... Τοποθέτηση ενδοµυελικού ήλου (Intramedullary nailing).... Σύντοµη αναφορά, µέθοδοι και ανάλυση συστηµάτων που έχουν κατασκευαστεί για την τοποθέτηση των βιδών (distal locking) Ακτινοβολία.... Ικανότητες και στόχοι της Υπολογιστικά Βοηθούµενης Χειρουργικής(A, omputer Assisted urgery).... Χειρουργική καθοδηγούµενη από εικόνες (Image-Guided urgery, IG)... Τεχνητή φθοροσκόπιση (virtual fluoroscopy)....6 Συστήµατα βασιζόµενα στην υπολογιστική τοµογραφία Συστήµατα τοποθέτησης Ολοκληρωµένα συστήµατα στην Ορθοπεδική χειρουργική... ΚΕΦΑΛΑΙΟ O... Η ΚΑΤΑΓΡΑΦΗ (REGITRATION) ΤΩΝ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΗΝ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑ.... Καταγραφή µιας ροµποτικής εφαρµογής σε ένα σύστηµα A.... Καταγραφή και σύνδεση (registration)των επιµέρους υποσυστηµάτων σε µια ροµποτική εφαρµογή χωρίς τη χρήση ανιχνευτικών διατάξεων...3 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο...3 ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΝ ΟΜΥΕΛΙΚΟΥ ΗΛΟΥ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ Κινηµατική περιγραφή του ροµποτικού βραχίονα Περιγραφή του ροµποτικού συστήµατος Ευθύς κινηµατική ανάλυση του ροµποτικού βραχίονα Αντίστροφη κινηµατική ανάλυση του ροµποτικού βραχίονα Υλοποίηση σε Γλώσσα Προγραµµατισµού του ευθέως και αντίστροφου κινηµατικού προβλήµατος Η ΣΥΣΚΕΥΗ (FANTOM) ΠΟΥ ΠΡΟΣΑΡΜΟΖΕΤΑΙ ΣΤΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ... Περιγραφή της συσκευής που χρησιµοποιείται ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΤΟΥ ΣΤΟΧΟΥ ΜΕ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ...6 Σχεδιασµός τροχιάς του ροµποτικού άκρου για την επίτευξη της διαδικασίας της διάτρησης του οστού...6 ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο...73 ΣΥΝΤΟΜΗ ΑΝΑΦΟΡΑ ΣΤΗΝ ΑΚΡΙΒΕΙΑ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗΣ ΕΝΟΣ ΣΤΟΧΟΥ...73 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ...8 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ...83

4 Εισαγωγή Ε ΙΣΑΓΩΓΗ Στην παρούσα εργασία µελετάµε την εφαρµογή ενός ροµποτικού βραχίονα στην διαδικασία της ενδοµυελικής ήλωσης, η οποία είναι η συνήθης τεχνική που χρησιµοποιείται σε διαδικασίες ρουτίνας, για την ανακατασκευή των καταγµάτων του µηριαίου οστού και της κνήµης. Πιο συγκεκριµένα, αρχικά γίνεται προσπάθεια ανίχνευσης των οπών του ενδοµυελικού ήλου, οι οποίες λαµβάνονται µέσω ενός - arm, στον τρισδιάστατο χώρο. Στις οπές αυτές τοποθετούνται ειδικά µεταλλικά καρφιά που στοχεύουν στη συγκράτηση του ενδοµυελικού ήλου µε το οστό του ασθενούς. Από τη στιγµή που έχει προσδιοριστεί ο άξονας που συνδέει δύο οπές στον ήλο, οδηγείται ροµποτικός βραχίονας προκειµένου να τρυπηθεί το οστό του ασθενούς, κατά µήκος αυτού του άξονα. Η όλη διαδικασία µελετάται µέσω προσοµοίωσης στην παρούσα εργασία. Αναλυτικότερα: Στο ο κεφαλαίο κάνουµε µια εισαγωγή στις διαδικασίες και στις τεχνικές που χρησιµοποιούνται στην ενδοµυελική ήλωση. Στο ο κεφάλαιο, εξετάζουµε τον τρόπο µε τον οποίο µπορούν να συνδεθούν, στο χώρο, τα συστήµατα συντεταγµένων των επιµέρους υποσυστηµάτων που βοηθούν στην έκβαση µιας τέτοιας χειρουργικής διαδικασίας. Ακολουθεί στο 3 ο κεφάλαιο η µοντελοποίηση της διαδικασίας καθώς και η µελέτη ενός πεντα-αξονικού ροµποτικού βραχίονα που βοηθά στην έκβασή της, η αναλυτική περιγραφή µιας πρωτότυπης συσκευής (registration fantom) η οποία συνδέεται στο βραχίονα µε σκοπό τη σύνδεση του συστήµατος συντεταγµένων του τελευταίου µε αυτό του -arm και τελικά παρουσιάζεται µέσω προσοµοίωσης η έκβαση της συνολικής διαδικασίας. Στο ο κεφάλαιο αναφέρεται συνοπτικά µια προσέγγιση στην ακρίβεια όπου στη συνέχεια ακολουθούν τα συµπεράσµατα από τη χρήση ενός τέτοιου συστήµατος και κάποιες προτάσεις για την περαιτέρω µελλοντική ανάπτυξη του.

5 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Κ ΕΦΑΛΑΙΟ ο ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΙΑ ΙΚΑΣΙΕΣ ΣΤΗΝ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΝ ΟΜΥΕΛΙΚΩΝ ΗΛΩΝ. Τοποθέτηση ενδοµυελικού ήλου (Intramedullary nailing) Η κλειστής µορφής ενδοµυελική ήλωση (Intramedullary nailing) είναι η συνήθης τεχνική που χρησιµοποιείται σε διαδικασίες ρουτίνας για την ανακατασκευή των καταγµάτων του µηριαίου οστού και της κνήµης (εικόνα ). Η διαδικασία αυτή ανακαλύφθηκε το 9 από τον Gerhard Kuentscher ο οποίος είχε την ιδέα να τοποθετήσει ένα µεταλλικό καρφί µέσα στο ενδοµυελικό κανάλι του οστού. Η εφαρµογή της τεχνικής αυτής εκείνη την εποχή ήταν περιορισµένη µιας και ένα κάταγµα δεν µπορούσε να αντιµετωπιστεί µε µεγάλη σταθερότητα. Με αυτή την τεχνική γίνεται αποκατάσταση του σπασµένου οστού µε το να εισάγεται ένας ήλος εσωτερικά στο µυελό του (ενδοµυελικός ήλος). Ο ήλος αυτός εισάγεται χωρίς να εκτεθεί το οστό σε µεγάλες χειρουργικές τοµές και αυτή η εισαγωγή πραγµατοποιείται συνήθως από την εγγύς περιοχή του οστού. Ο χειρούργος χειρίζεται το εγγύς και το απόµακρο µέρος του οστού και ανακατασκευάζει τα επιµέρους κοµµάτια του κατακερµατισµένου οστού (οστεοσύνθεση) µέσω του ποδιού ώστε να τα ευθυγραµµίσει. Στη συνέχεια εισάγει ένα σύρµα-οδηγό κατά µήκος του µυελικού καναλιού, το διευρύνει αν χρειαστεί και οδηγεί τον ήλο µέσα σε αυτό. Στις περισσότερες περιπτώσεις ο χειρούργος εισάγει ειδικές βίδες τόσο στο εγγύς όσο και στο απόµακρο µέρος του οστού ώστε να εµποδίσει την πιθανή περιστροφή των κοµµατιών του, τον εκτοπισµό από τη σωστή τους θέση ή ακόµα και τη συρρίκνωση ου οστού. Η διαδικασία πραγµατοποιείται µε φθοροσκόπιση µε ακτίνες-χ (π.χ. -arm) οι οποίες χρησιµοποιούνται για να παρατηρείται η θέση των επιµέρους κοµµατιών του κατακερµατισµένου οστού, τα χειρουργικά εργαλεία και τα εµφυτεύµατα. Συνήθως απαιτούνται πολλαπλές φθοροσκοπικές λήψεις µε ακτίνες Χ και ιδιαίτερα κατά την πράξη του απόµακρου κλειδώµατος (distal locking). Στις επόµενες εικόνες φαίνεται η ανατοµία του µηριαίου οστού και της κνήµης.

6 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Εικόνα - Ανατοµία της κνήµης και του µηριαίου οστού Η χρήση του ασφαλιζόµενου ενδοµυελικού ήλου (interlocking ή intramedullary nail) εξασφαλίζει τη διατήρηση του µήκους του οστού καθώς και του άξονα του και παρέχει επαρκή στροφική και αξονική σταθερότητα του κατάγµατος. Η πώρωση του κατάγµατος γίνεται γρήγορα και µε ασφάλεια. Αποτέλεσµα της εφαρµογής της µεθόδου λοιπόν είναι η γρήγορη κινητοποίηση και αποκατάσταση του ασθενούς. Παρά όµως το γεγονός της ευρύτατης χρήσης της µεθόδου στις µέρες µας η τοποθέτηση των περιφερικών βιδών ασφάλισης του ήλου παραµένει ένα πρόβληµα. Αυτό το πρόβληµα αναγκάζει πολλούς Ορθοπεδικούς στο να είναι επιφυλακτικοί στη χρήση της µεθόδου αν και σαφέστατα αναγνωρίζουν τα αποδεδειγµένα πλεονεκτήµατά της. Στη πρώτη φάση της διαδικασίας, η οποία γίνεται µε ακτινοσκοπικό έλεγχο µε τη βοήθεια συνήθως ενός -arm, ο χειρούργος ή ο τεχνικός ακτινοσκόπος θα πρέπει να τοποθετήσουν το -arm κατά τέτοιο τρόπο ώστε οι οπές του ήλου να φαίνονται εντελώς στρογγυλές και όχι σαν ελλείψεις. Η όλη διαδικασία είναι αρκετά δύσκολή και χρονοβόρα και απαιτεί µεγάλη εµπειρία τόσο από το χειρούργο όσο και από το ιατρικό προσωπικό. Στη συνέχεια ο χειρούργος προσπαθεί µε τη βοήθεια µιας βελόνας ή µιας φρέζας να εντοπίσει την οπή µετακινώντας σταδιακά το χέρι του σε µικρές αποστάσεις (της τάξεως του -mm). Ταυτόχρονα λαµβάνονται πολλαπλές εικόνες του χειρουργικού πεδίου ώστε να ελέγχεται η θέση αυτή, του χεριού-βελόνας, µε το στόχο-οπή. Τα επίπεδα λήψης ακτινοβολίας που 6

7 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων λαµβάνει ο χειρούργος στα χέρια και στο υπόλοιπο σώµα στη φάση αυτή είναι ιδιαίτερα ανεβασµένα. Τα επίπεδα συσσώρευσης της ακτινοβολίας σε τέτοιες διαδικασίες θα αναλυθούν παρακάτω. Η τοποθέτηση βιδών στη συνέχεια στο απόµακρο µέρος του οστού (distal locking), ώστε να αποτραπεί η ενδεχόµενη περιστροφή του οστού, αναγνωρίζεται από τους χειρούργους σαν ένα από τα πιο προκλητικά και δύσκολα βήµατα της διαδικασίας. Ο ακριβής προσδιορισµός των οπών όπου θα τοποθετηθούν οι βίδες δεν µπορεί να προσδιοριστεί µε µεγάλη ακρίβεια µιας και ο ήλος παραµορφώνεται κατά µερικά χιλιοστά ώστε να προσαρµοστεί στο σχήµα του καναλιού του οστού. Μεταβαίνοντας λοιπόν από εµπρόσθιες-οπίσθιες και πλευρικές φθοροσκοπικές εικόνες, ο χειρούργος προσπαθεί να ευθυγραµµίσει το σηµείο εισαγωγής και το προσανατολισµό του τρυπανιού ώστε να συµπέσει ο άξονας του µε αυτόν της εκάστοτε οπής. Η διάτρηση (τρύπηµα) του οστού είναι µια διαδικασία που προχωρεί σταδιακά και όχι µονοκόµµατα, και κάθε βήµα επαληθεύεται από ένα ζεύγος τέτοιων φθοροσκοπικών εικόνων (εικόνα ). Εικόνα - Φθοροσκοπικές εικόνες µε ακτίνες-χ (εµπροσθο-οπίσθιες λήψεις) κατά την προσπάθεια εισαγωγής του τρυπανιού στο οστό και την ευθυγράµµισή του µε την οπή του ήλου. Η βίδα προσδένεται στην συνέχεια όταν η πιλοτική οπή που ανοίγει ο χειρούργος µε το τρυπάνι πάνω στο οστό, ευθυγραµµιστεί µε την οπή του ήλου σε αυτό το σηµείο. Επιπλοκές της διαδικασίας αυτής περιλαµβάνουν την ανεπαρκή στερέωση του ήλου τη λανθασµένη περιστροφή του ήλου αλλά και του οστού, σπάσιµο του οστού, διείσδυση του ήλου στο φλοιό 7

8 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων του οστού (από µέσα προς τα έξω), εξασθένιση και συρρίκνωση του οστού εξαιτίας των πολλαπλών και µεγάλων πιλοτικών οπών πάνω σε αυτό (µε το όρο πιλοτική οπή χαρακτηρίζεται η τρύπα που προσπαθεί να ανοίξει ο χειρούργος µε το τρυπάνι ώστε να πετύχει την οπή του ήλου. Είναι προφανές ότι απαιτούνται πολλαπλές προσπάθειες αν σκεφτεί κανείς ότι οι τυπικές διαστάσεις µιας οπής στον ήλο είναι της τάξης των ± mm ). Σύµφωνα µε αναφορές στη βιβλιογραφία η έκθεση του χειρούργου στην ακτινοβολία για κάθε διαδικασία και χωρίς τη χρήση συστηµάτων I είναι από 3 έως 3 λεπτά. Από αυτή τη διάρκεια το 3% - % δαπανάται στην προσπάθεια για τοποθέτηση των βιδών στο απόµακρο µέρος του οστού (distal locking), ποσοστό που εξαρτάται από την ανατοµία του ασθενούς και τις ικανότητες του χειρούργου.. Σύντοµη αναφορά, µέθοδοι και ανάλυση συστηµάτων που έχουν κατασκευαστεί για την τοποθέτηση των βιδών (distal locking). Από µια αναφορά στη βιβλιογραφία παρατηρεί κανείς ότι έχουν κατασκευαστεί πολλές συσκευές για την τοποθέτηση των βιδών στο απόµακρο µέρος του οστού. Μεγάλος αριθµός από αυτές ανήκει στην κατηγορία της µη-υπολογιστικά βοηθούµενης χειρουργικής (non-i, ή non-a). Παραδείγµατα τέτοιων συσκευών περικλείουν τοποθετούµενες σκοπευτικές συσκευές στο εγγύς µέρος του οστού ή πάνω στον ήλο, µηχανικούς οδηγούς, στερεοφθοροσκόπιση. Παρόλα αυτά όλες αυτές οι συσκευές και οι τεχνικές που απαιτεί η εφαρµογή τους παρουσιάζουν πολλά ελαττώµατα. Πρόκειται για περιορισµένης χρήσης παθητικές κατά βάση µηχανικές συσκευές που δεν βρίσκουν εφαρµογή σε όλες τις περιπτώσεις, δύσκολες στο χειρισµό τους, µεγάλες σε όγκο για τα δεδοµένα του χειρουργείου, και όχι αρκετά ακριβείς. Τα φθοροσκοπικά καθοδηγούµενα συστήµατα I από την άλλη πλευρά ενισχύουν, ελαττώνουν ή ακόµα και εξαλείφουν τις φθοροσκοπικές εικόνες µε ακτίνες-χ και τις αντικαθιστούν µε ένα «εικονικής πραγµατικότητας» περιβάλλον όπου η θέση του οστού και των χειρουργικών εργαλείων συνεχώς ανανεώνεται στην οθόνη καθώς αυτά κινούνται στο χώρο. Αυτά τα συστήµατα βοηθούν το χειρούργο στο να ευθυγραµµίσει το άξονα του τρυπανιού µε τον αντίστοιχο άξονα της οπής µε µεγάλη ακρίβεια, όπως τουλάχιστον ισχυρίζονται. Παρόλα αυτά δεν προσφέρουν ένα µηχανικό οδηγό για το χειροκίνητο τρυπάνι του χειρούργου το οποίο µπορεί εύκολα σε τέτοιες περιπτώσεις να παρεκκλίνει από την επιθυµητή πορεία και τροχιά του στο σηµείο εισόδου κατά τη διάρκεια του τρυπήµατος. Έτσι ακόµα και σε αυτά τα συστήµατα τα αποτελέσµατα της εγχείρησης εξαρτώνται σηµαντικά από τις ικανότητες του χειρούργου σε πολύ µεγάλο βαθµό. 8

9 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Προχωρώντας κανείς σε βιβλιογραφικές αναφορές διακρίνει ένα σύστηµα I, που χρησιµοποιείται για τους ίδιους σκοπούς, το οποίο συνδυάζει παθητική µηχανική συσκευή, ένα σύστηµα οπτικής καθοδήγησης και φθοροσκοπικές εικόνες[].σε αυτό το σύστηµα ο άξονας πάνω στον οποίο θα τρυπήσει ο χειρούργος υπολογίζεται από τις φθοροσκοπικές εικόνες µε ακτίνες-χ του ήλου και διακεκριµένων σηµείων-σηµαδιών τα οποία τοποθετούνται πάνω στη παθητική µηχανική συσκευή. Ο χειρούργος χειροκίνητα µετακινεί και περιστρέφει την παραπάνω συσκευή κάτω από την εποπτεία του οπτικού συστήµατος καθοδήγησης. Όταν επιτευχθεί η επιθυµητή θέση, η συσκευή «κλειδώνεται» και στη συνέχεια τρυπιούνται οι πιλοτικές οπές. Το σύστηµα αυτό παρουσιάζει δύο αρνητικά σηµεία σε σχέση µε κάποια άλλα που θα δούµε παρακάτω. Το πρώτο είναι ότι δεν παρέχει ένα αυτοµατοποιηµένο τρόπο ευθυγράµµισης του τρυπανιού µε την οπή, µιας και αυτό το κάνει χειροκίνητα ο χειρούργος, και το δεύτερο είναι ότι απαιτεί συνεχώς επανα-καταγραφή (re-registration) των θέσεων των υποσυστηµάτων του ως προς ένα σταθερό σύστηµα αναφοράς, εξαιτίας της µετακίνησης του ασθενούς. Συστήµατα I που κάνουν χρήση ροµποτικών βραχιόνων έχουν σχεδιαστεί ώστε να βοηθούν το χειρούργο στον προεγχειρητικό σχεδιασµό κάνοντας χρήση της µηχανικής τοποθέτησης. Πολλές φορές µάλιστα διεξάγουν και τη χειρουργική πράξη από µόνα τους. Πρόκειται συνήθως για τροποποιηµένα βιοµηχανικά συστήµατα που στερεώνονται ακλόνητα στο πάτωµα ή στο ταβάνι του χειρουργείου ή ακόµα προσαρµόζονται στο χειρουργικό κρεβάτι. Είναι συνήθως µεγάλα σε όγκο και βαριά αν και τόσο το φορτίο όσο και ο χώρος εργασίας τους είναι µικρά. Σε αυτά τα συστήµατα απαιτείται ακινητοποίηση του ποδιού του ασθενούς ή δυναµική ανίχνευση σε πραγµατικό χρόνο, αφού πρέπει να είναι γνωστή η σχετική θέση του οστού ως προς το σύστηµα συντεταγµένων του ροµπότ µε µεγάλη ακρίβεια όλες καθ όλη τη διάρκεια της εγχείρισης. Αυτό απαιτεί µεγάλη προσοχή κατά την καταγραφή των υποσυστηµάτων της διαδικασίας ώστε να συσχετίζονται οι θέσεις τους µε µεγάλη ακρίβεια. Ο τοµέας που ασχολείται µε τη φθοροσκοπική εικονική καθοδήγηση ροµποτικών συστηµάτων µπορεί να διαιρεθεί σε δύο υποκατηγορίες. Ανοικτού βρόχου βαθµονοµηµένη καθοδήγηση Κλειστού-βρόχου µη βαθµονοµηµένη καθοδήγηση Σύµφωνα µε τις µεθόδους της πρώτης κατηγορίας υπολογίζεται η θέση του ροµπότ ως προς τις συντεταγµένες της κάµερας κάνοντας απεικόνιση ενός «στόχου» γνωστής γεωµετρίας. Στη συνέχεια ορίζεται η επιθυµητή θέση και προσανατολισµός του ροµπότ, είτε χειροκίνητα 9

10 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων είτα αυτόµατα, ως προς το σύστηµα συντεταγµένων της κάµερας και το ροµπότ συµµορφώνεται αντίστοιχα. Οι εσωτερικές παράµετροι της κάµερας απαιτούνται σε αυτό το σηµείο ώστε να προσδιοριστεί αυτή η θέση του ροµπότ και έτσι το -arm θα πρέπει να βαθµονοµηθεί αναγκαστικά []. Σύµφωνα µε τις µεθόδους της δεύτερης κατηγορίας το ροµπότ καθοδηγείται στην επιθυµητή θέση µε βάση τις εικόνες που λαµβάνονται. Ο τελικός στόχος προσέγγισης προσδιορίζεται είτε αυτόµατα είτε χειροκίνητα και ως προς σύστηµα συντεταγµένων της εικόνας. Οι πληροφορίες που αφορούν στη θέση του ροµπότ ανανεώνονται συνεχώς σύµφωνα µε τις εικόνες ώσπου να προσεγγιστεί η επιθυµητή θέση. Σε αυτό στο σηµείο είναι αναγκαίο να τονιστεί ότι τα συστήµατα της πρώτης κατηγορίας απαιτούν πολύ λιγότερες φθοροσκοπικές εικόνες µε ακτίνες-χ µειώνοντας έτσι αισθητά την έκθεση στην ακτινοβολία τόσο του ασθενή όσο και του ιατρικού προσωπικού καθώς και τη διάρκεια της χειρουργικής διαδικασίας. Τα συστήµατα αυτά απαιτούν πριν από την έναρξη της επεµβατικής διαδικασίας το σκανάρισµα του ασθενή µε τη βοήθεια συνήθως της υπολογιστικής τοµογραφίας (T) ώστε να καθοριστεί προεγχειρητικά ο επιθυµητός στόχος [6]. Στη συνέχεια αυτές οι εικόνες συσχετίζονται µε τις διεγχειρητικές χρησιµοποιώντας είτε -D/3-D φθοροσκοπική µε ακτίνες Χ σε T αντιστοίχιση-καταγραφή είτε 3-D/3-D αντιστοίχιση-καταγραφή βασιζόµενη στην επαφή. Αυτή η διαδικασία καθορίζει και τη θέση του ροµπότ διεγχειρητικά..3 Ακτινοβολία Τα επίπεδα συσσώρευσης ακτινοβολίας στους χειρούργους και στο ιατρικό προσωπικό κατά τη διάρκεια µιας εγχείρισης (µε τα συνήθη µέσα και διαδικασίες) είναι ιδιαίτερα υψηλά άρα και ανησυχητικά όπως αναφέρθηκε εν συντοµία παραπάνω. Οι χρόνοι φθοροσκόπισης κυµαίνονται κατά µέσο όρο µεταξύ και λεπτών και σε κάποιες πολύπλοκες περιπτώσεις οι χρόνοι αυτοί ξεπερνούν ακόµα και τα 3 λεπτά [6]. Η έκθεση αυτή στην ακτινοβολία ενισχύεται µε το να βρίσκεται ο χειρουργός ή το προσωπικό κοντά στον ασθενή ή στη φθοροσκοπική δέσµη είτε απευθείας είτε µε διασπορά. Τα χέρια, το πρόσωπο και ο λαιµός του χειρουργού και του βοηθού του, καθώς και τα γεννητικά όργανα του ασθενή είναι τα µέρη που περισσότερο προσβάλλονται αν βρίσκονται σε περιοχή µικρότερη των 6 εκατοστών από τη δέσµη ακτινοβολίας. Ιδιαίτερα κατά τις διαδικασίες ανάπλασης της περιοχής του κατάγµατος (fraction reduction) και distal locking τα χέρια του χειρούργου βρίσκονται συχνά εντός αυτού του πεδίου στο οποίο η απευθείας έκθεση στην ακτινοβολία είναι mv για κάθε λεπτό έκθεσης στη φθοροσκόπιση (fluoroscopy). Το ετήσιο όµως όριο έκθεσης στην ακτινοβολία που αφορά τα µέλη του ανθρωπίνου σώµατος είναι mv, όπως έχει θεσπιστεί από το International ommission and Radiation Protection and the Occupational afety and Health Administration. Αυτό ισοδυναµεί λοιπόν µε, λεπτά σε απευθείας

11 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων έκθεση στη φθοροσκοπική δέσµη. Έχει µετρηθεί ότι κατά µέσο όρο,7mv ακτινοβολίας συσσωρεύεται στα χέρια του χειρούργου, στη περίπτωση ενδοµυελικής τοποθέτησης ήλου (intramedullary nailing) στα κατώτερα µέλη, κυρίως κατά το distal locking και το οποίο από µόνο του απαιτεί το % του συνολικού χρόνου έκθεσης στη φθοροσκόπιση. Η αξία της ύπαρξης ενός πεπειραµένου ακτινολόγου στο χειρουργείο δεν µπορεί να τονιστεί ιδιαίτερα καθώς είναι σαφές ότι η ποιότητα των εικόνων και οι συχνές αλλαγές στη θέση του -arm γύρω από τον ασθενή µεταφράζονται αυτοµάτως σε χρόνο έκθεσης στην ακτινοβολία. Το ίδιο ισχύει και για το χειρούργο του οποίου ο χρόνος έκθεσης στην ακτινοβολία µειώνεται µε τα χρόνια καθώς αποκτάει εµπειρία πάνω στη χειρουργική αυτή διαδικασία, µειώνοντας έτσι τη χρονική της εξέλιξη. Κατά τη διάρκεια της χειρουργικής διαδικασίας, ο χειρούργος βασίζεται στο συντονισµό των µατιών και των χεριών του, νοητικά συσχετίζοντας καθ όλη τη διάρκεια τις δισδιάστατες εικόνες από το -arm µε το τρισδιάστατο ανατοµικό πεδίο του ασθενή, προσπαθώντας παράλληλα να χειριστεί τα χειρουργικά εργαλεία. Αυτή η διανοητική διαδικασία δοκιµάζεται αρκετά κατά τα σηµεία όπου απαιτείται ιδιαίτερη ακρίβεια όπως στο distal locking και ιδιαίτερα σε εγχειρίσεις που πραγµατοποιούνται το βράδυ ή νωρίς το πρωί (στις πιο συνηθισµένες περιπτώσεις) µε όλη την κόπωση που αυτό συνεπάγεται. Άλλοι περιορισµοί που ισχύουν αφορούν τον προεγχειρητικό σχεδιασµό καθώς και τις διεγχειρητικές µετρήσεις επειδή οι εικόνες προκύπτουν από δισδιάστατες προβολές και οι οποίες επηρεάζονται από την εκάστοτε χρησιµοποιούµενη τεχνική και τα υλικά (π.χ. χειρουργικά φιλµ ανάγκης), όπως επίσης και από κάποιες παραµορφώσεις και διασπορά της δέσµης στο χώρο. Έτσι λοιπόν ο χειρούργος λαµβάνει προσεγγιστικές τιµές για το µήκος κάποιου οστού, της διατοµής του και του και της θέσης του ως προς το ανατοµικό πεδίο. Κάποια από τα ενυπάρχοντα προβλήµατα έχουν εντοπιστεί αλλά έχουν αντιµετωπιστεί µε περιορισµένη επιτυχία. Έχουν προταθεί πολλές συσκευές για distal locking όπως εργαλεία φθοροσκοπικής σκόπευσης, ακτινοδιαυγείς (radiolucent) οδηγοί τρυπανιού, µηχανικοί οδηγοί και διάφορα µηχανικά συστήµατα.στην πραγµατικότητα όµως κανένα από τα παραπάνω δεν έχει αντικαταστήσει πλήρως το χειρουργικό χέρι. Η ανάλυση (resolution) και η αντίθεση των χρωµάτων (contrast) των ανατοµικών εικόνων έχουν βελτιωθεί τα τελευταία χρόνια στον ολοένα και αναπτυσσόµενο τοµέα της επεξεργασίας της εικόνας. Τα τρισδιάστατα µηχανήµατα φθοροσκόπισης έχουν επιτύχει σηµαντικά στη βελτίωση της ποιότητας και της καθαρότητας των ιατρικών εικόνων. Παρόλα αυτά σε µια τέτοια χειρουργική διαδικασία απαιτείται ένας µεγάλος αριθµός τέτοιων εικόνων οι οποίες είναι στατικές. Τεχνικές απεικόνισης όπως η µαγνητική τοµογραφία (MRI) και η

12 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων υπολογιστική τοµογραφία (T) δεν είναι πρακτικές για τέτοιου είδους εγχειρίσεις όπως στο µηριαίο οστό και στην κνήµη. Η χρήση υπερήχων διεγχειρητικά στις ορθοπεδικές διαδικασίες είναι ακόµα σε πειραµατικό στάδιο και µπορεί να αποδειχθεί στο µέλλον µια καλή εναλλακτική τεχνική. Συνοψίζοντας, η τρέχουσα τεχνική περιορίζεται από την αυξηµένη έκθεση στην ακτινοβολία τόσο του ασθενή όσο και του ιατρικού προσωπικού, τον µεγάλο αριθµό των απαιτούµενων εικόνων (που είναι αναγκαία σε κάθε βήµα της εγχείρισης), τη διακύµανση των αποτελεσµάτων, τα οποία εξαρτώνται από τις ικανότητες του χειρούργου, καθώς και από την έλλειψη ακριβών µετρήσεων προκειµένου να ευθυγραµµιστεί τα τρυπάνι µε τις οπές στον ήλο. Σηµαντική έλλειψη πληροφορίας παρέχουν επίσης και οι εικόνες του εγχειρητικού πεδίου.. Ικανότητες και στόχοι της Υπολογιστικά Βοηθούµενης Χειρουργικής(A, omputer Assisted urgery) Με βάση την προηγούµενη ενότητα οι κύριοι στόχοι της A[6] είναι: Να ελαττώσει τη συσσώρευση ακτινοβολίας τόσο στον ασθενή όσο και στο ιατρικό προσωπικό. Να ελαττώσει τις περιπλοκές που προκύπτουν από λάθη ευθυγράµµισης και τοποθέτησης των χειρουργικών εργαλείων και της οστεοσύνθεσης Να βελτιώσει την ακρίβεια µε την οποία ασφαλίζεται ο ήλος (distal locking). Να βελτιώσει το συντονισµό χεριών-µατιών του χειρούργου µειώνοντας τη σηµαντική επιβάρυνση, του να συσχετίζει συνεχώς νοητικά ο χειρούργος τις εικόνες του ασθενή, µε τη διαδικασία. Να βελτιώσει την προεγχειρητική διαδικασία: διευθέτηση των σπασµένων οστών (οστεοσύνθεση), µήκος οστών, διατοµή οστών, κατάλληλη επιλογή εµφυτευµάτων. Να µειώσει τις διακυµάνσεις των αποτελεσµάτων µετά την εγχείριση κάνοντας πιο εύκολη την καµπύλη εκµάθησης από τους χειρούργους. Ο προεγχειρητικός σχεδιασµός µπορεί να γίνει εξολοκλήρου σε υπολογιστή και όλη η πληροφορία µπορεί να αποθηκευτεί µέχρι την εισαγωγή του ασθενή στο χειρουργείο. Η τεχνολογία της µοντελοποίησης επιτρέπει την κατασκευή γεωµετρικών µοντέλων οστών µε τις ιδιότητες όπως αυτά έχουν παρθεί από εικόνες T και ακτινών- Χ. Αυτά

13 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων τα µοντέλα χρησιµοποιούνται από τον χειρούργο ώστε να ανακτήσει όλες τις ανατοµικές µετρήσεις και να επιλέξει το κατάλληλο εµφύτευµα που αρµόζει στην κάθε περίπτωση. Τεχνικές επεξεργασίας εικόνας-σήµατος µπορούν σηµαντικά να βελτιώσουν την ποιότητα των εικόνων ενισχύοντας την αντίθεσή τους και εξαλείφοντας τις διαστρεβλώσεις που οφείλονται σε γεωµετρικούς παράγοντες. Τρισδιάστατα T δεδοµένα µπορούν να δώσουν καλύτερη εικόνα των οστών, της ευθυγράµµισης των εργαλείων και µια πιο σίγουρη διεγχειρητική καθοδήγηση. Η καθοδήγηση κατά την διάρκεια της εγχείρισης επιτρέπει στον χειρούργο να καθοδηγεί τα εργαλεία τόσο σε τοποθέτηση όσο και σε προσανατολισµό στον τρισδιάστατο χώρο και να επενεργεί στα σπασµένα σηµεία του οστού σε πραγµατικό χρόνο. Αυτή η καινοτόµος τεχνολογία παρέχει µεγάλη ποσότητα πληροφορίας και αντικειµενικές µετρήσεις στην οθόνη (συνήθως σε πραγµατικό χρόνο) του υπολογιστή για το τι συµβαίνει κατά τη διάρκεια της χειρουργικής διαδικασίας. Ο υπολογιστής καθοδήγησης στη ουσία παρέχει ένα περιβάλλον «τεχνητής πραγµατικότητας» (virtual reality) του χειρουργικού πεδίου, συνδυάζοντας τις προεγχειρητικές και διεγχειρητικές εικόνες του ασθενή µε τεχνητά µοντέλα οστών και εµφυτευµάτων που είναι ήδη αποθηκευµένα, στη βάση δεδοµένων του υπολογιστή. Τα σηµεία που το οστό έχει σπάσει, τα χειρουργικά εργαλεία και τα εµφυτεύµατα συνδέονται µε τους ανιχνευτές (trackers) και η θέση τους ελέγχεται µε αυτό τον τρόπο ανά πάσα στιγµή ενώ ταυτόχρονα οποιαδήποτε αλλαγή ενηµερώνεται αυτοµάτως στον υπολογιστή, ο οποίος υπολογίζει µε τη σειρά του τη σχετική θέση του κάθε αντικειµένου (από τα παραπάνω) στο χώρο. Η τεχνολογία ανίχνευσης µπορεί να είναι οπτική (υπέρυθρη ακτινοβολία) ή µαγνητική µε ακρίβεια τοποθέτησης και προσανατολισµού του περίπου στο mm και της αντίστοιχα. Στη συνέχεια η θέση των προς ανίχνευση αντικειµένων συγκρίνεται µε τις εικόνες που λαµβάνονται από το -arm κατά τη διάρκεια της εγχείρισης. Ο χειρούργος παρατηρεί στην οθόνη οποιαδήποτε απόκλιση των οστών από το επιθυµητό, τις µετρήσεις και τις διαστάσεις τους στο χώρο, τη θέση των εργαλείων, όπως την άκρη του τρυπανιού σε δύο επίπεδα προβολής ταυτόχρονα. Υπολογίζει µε ακρίβεια τους άξονες πάνω στους οποίους θα τοποθετηθούν οι βίδες και κάνει οποιαδήποτε διόρθωση κατά τη διάρκεια της επέµβασης µε τη χρήση ελαχίστων εικόνων από το -arm. Μια άλλη περιοχή έρευνας των συστηµάτων A επικεντρώνεται στο να παρέχει τα κατάλληλα εργαλεία ώστε να πραγµατοποιεί ο χειρούργος χειροκίνητα όλα τα επιµέρους σηµεία της διαδικασίας. Αυτές οι συσκευές εκτείνονται από παθητικούς µηχανικούς οδηγούς µέχρι ροµποτικά παθητικά εργαλεία ελεγχόµενα συνήθως από υπολογιστή. Τα συστήµατα A έχουν σχεδιαστεί ώστε να πληρούν τις απαραίτητες συνθήκες ασφαλείας και σε 3

14 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων οποιαδήποτε περίπτωση επιπλοκών χειρουργικό πεδίο. µπορούν εύκολο να αποµακρυνθούν από το. Χειρουργική καθοδηγούµενη από εικόνες (Image-Guided urgery, IG) Τεχνητή φθοροσκόπιση (virtual fluoroscopy) Η τεχνική αυτή είναι η πλέον συνηθισµένη και χρησιµοποιείται ευρύτατα στην ολική αρθροπλαστική του ισχίου και της κνήµης για τη διεγχειρητική καθοδήγηση. Το σύστηµα αποτελείται τυπικά από τα παρακάτω µέρη: Μια µονάδα οπτικής αναγνώρισης η οποία εκπέµπει και λαµβάνει σήµατα υπέρυθρης ακτινοβολίας. Ένα ή περισσότερα πλαίσια ανίχνευσης σε συγκεκριµένα σηµεία στον ασθενή, στα χειρουργικά εργαλεία και στα εµφυτεύµατα. Μια υπολογιστική µονάδα και τα απαιτούµενα µόνιτορ Ένα ειδικό δαχτυλίδι που χρησιµοποιείται για τη βαθµονόµηση (calibration ) του - arm. Ο στόχος των παραπάνω συστηµάτων είναι η διόρθωση και η βελτίωση των εικόνων που εξάγονται από το -arm και η ανίχνευση σε πραγµατικό χρόνο των χειρουργικών εργαλείων των οστών κ.λ.π. Οι συµβατικές εικόνες (χωρίς περαιτέρω επεξεργασία), όπως λαµβάνονται από το -arm, είναι γεωµετρικά παραµορφωµένες και για αυτό χρειάζονται κάποιες διορθώσεις ώστε να µπορούν στη συνέχεια να χρησιµοποιηθούν για χειρουργική καθοδήγηση. Το δαχτυλίδι βαθµονόµησης έχει δύο επίπεδα στα οποία έχει επισυναπτεί πλέγµα από µικρές σφαίρες ή σταυρούς. Η απόσταση µεταξύ αυτών των διακεκριµένων σηµείων είναι γνωστή και έτσι ο υπολογιστής υπολογίζει µε βάση τις εικόνες τις τυχόν αποκλίσεις που προκαλούνται από παραµορφώσεις σε αυτές και στη συνέχεια τις διορθώνει έτσι ώστε οι αποστάσεις των σηµείων αυτές να είναι όπως θα έπρεπε. Η φθοροσκοπική εικόνα είναι τώρα ένα οµοιόµορφα κατανεµηµένο πλέγµα στο χώρο πάνω στο οποίο υπερτίθενται τα προς ανίχνευση σηµεία. Οι συσκευές που είναι τοποθετηµένες στα προς ανίχνευση στοιχεία αντανακλούν ή εκπέµπουν σήµατα υπέρυθρης ακτινοβολίας. Στην πρώτη περίπτωση ονοµάζονται παθητικά και στη δεύτερη ενεργά. Η οπτική µονάδα αναγνώρισης ανιχνεύει τα σήµατα από αυτές τις συσκευές καθώς κινούνται στο χώρο και εισάγει πληροφορία στον κεντρικό υπολογιστή ο οποίος υπολογίζει την ακριβή θέση και προσανατολισµό τους στο χώρο και τα συσχετίζει µε τις εικόνες. Στην οθόνη παρουσιάζονται

15 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων ταυτόχρονα σε ορθογώνια επίπεδα τα προς ανίχνευση στοιχεία σαν έγχρωµακωδικοποιηµένες γραµµές. Η θέση και ο προσανατολισµός τους ενηµερώνονται σε πραγµατικό χρόνο και οι οποίες µπορούν να παρουσιαστούν και αριθµητικά σαν κάποια απόκλιση από ένα άξονα. Το στήσιµο του εξοπλισµού καθοδήγησης στο χειρουργείο θα πρέπει να γίνει από εξειδικευµένο προσωπικό ώστε να µειωθεί ο προεγχειρητικός χρόνος της διαδικασίας. Η οπτική µονάδα αναγνώρισης θα πρέπει να τοποθετηθεί σε τέτοιο σηµείο ώστε το πεδίο οπτικής δράσης της να µην παρενοχλείται. Ο ασθενής έπειτα τοποθετείται στο χειρουργικό τραπέζι και προετοιµάζεται για τη χειρουργική διαδικασία µε το συνήθη τρόπό. Σε αυτό το στάδιο µπορεί να υπολογιστεί το femoral antervesion (η θέση του ισχίου) µε τη βοήθεια µερικών εικόνων κοντά και αποµακρυσµένα από το τραυµατισµένο ισχίο. Ο χειρούργος µπορεί να επιλέξει στην οθόνη 6 σηµεία αναφοράς τα οποία θα οδηγήσουν τον υπολογιστή στο να προσδιορίσει το anteversion και το µήκος του οστού. Μία συσκευή ανίχνευσης τοποθετείται στη άκρη του ήλου. Το µήκος του ήλου και οι θέσεις καθώς και οι άξονες που διέρχονται από τις οπές σε αυτόν καταχωρούνται µε ένα δείκτη ανίχνευσης. Σε αυτό το σηµείο τόσο η συσκευή όσο και ο δείκτης θα πρέπει να βρίσκονται στο πεδίο λήψης της οπτικής µονάδας αναγνώρισης. Στη συνέχεια µια συσκευή αναγνώρισης που θα λειτουργήσει σαν πεδίο αναφοράς, στερεώνεται σταθερά στο φλοιό του εγγύτατου σπασµένου οστού και λαµβάνονται µερικές εικόνες µε το -arm. Το σηµείο εκκίνησης επιλέγεται χωρίς τη λήψη άλλων εικόνων ακολουθώντας στην οθόνη την έγρωµακωδικοποιηµένη γραµµή ενός τρυπανιού-οδηγού (εικόνα 3). Η άκρη και ο άξονας του τρυπανιού παρουσιάζονται µε χρώµατα στην οθόνη και η προβαλλόµενη τροχιά του τρυπανιού µπορεί να παρουσιαστεί σαν µια επέκταση του άξονά του διαφορετικά χρωµατισµένη ώστε να ξεχωρίζει. Ο χειρούργος µπορεί συνεχώς να παρατηρεί στην οθόνη την θέση, το άξονα του τρυπανιού και την επέκταση αυτού µέχρις ότου ανιχνεύσει το σηµείο όπου θα γίνει η οπή. Όταν διανοιχτεί η οπή στο εγγύς µέρος του οστού το σηµείο αναφοράς τοποθετείται στον εµπροσθοπλάγιο (anterolateral) φλοιό του απόµακρου µηριαίου οστού (distal femur). Σε αυτό το σηµείο λαµβάνονται µερικές ακόµα εικόνες του εγχειρητικού πεδίου. Στη συνέχεια µια ελλατούµενη ράβδος που µπορεί να ανιχνευτεί εισάγεται και οδηγείται δια µέσου του εγγύς ισχιακού καναλιού. Ο τεχνητός άξονας της ράβδου παρακολουθείται στην οθόνη σαν µια ολοένα αυξανόµενη έγχρωµη γραµµή. Ένα διαφορετικό χρώµα αναπαριστά τεχνητά το απόµακρο θραύσµα (distal fragment fracture). Επειδή το σηµείο αναφοράς βρίσκεται πάνω στο τελευταίο θραύσµα ο τεχνητός του άξονας δεν θα φαίνεται ότι κινείται κατά τη διάρκεια του χειρισµού της θραύσης του οστού από το χειρούργο. Αυτό που φαίνεται

16 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων είναι ο τεχνητός άξονας της ελαττούµενης έγχρωµης ράβδου να κινείται ως προς τον άξονα της απόµακρης θραύσης του οστού. Αυτή η ελάττωση εξάγεται τοποθετώντας και τους δύο άξονες σε ένα ορθογώνιο επίπεδο. Είναι σηµαντικό να τονιστεί σε αυτό το σηµείο ότι κατά τη διάρκεια της διαδικασίας οι εικόνες του εγχειρητικού πεδίου δεν µετακινούνται αλλά παραµένουν σταθερές. Αυτά που κινούνται είναι οι έγχρωµες γραµµές των δύο τεχνητών αξόνων. Στη συνέχεια ένα σύρµα-οδηγός εισέρχεται και σε αυτό το σηµείο µπορεί να πραγµατοποιηθεί η διάνοιξη του οστού. Στη συνέχεια εισάγεται ο ήλος και σε αυτό το σηµείο λαµβάνονται µερικές εικόνες από το -arm στο distal femur για να πιστοποιηθεί η θέση της κορυφής του. To femoral anterversion µπορεί τώρα να διορθωθεί χειροκίνητα από το χειρούργο ρυθµίζοντας τη θραύση περιστροφικά, µέχρις ότου η επιθυµητή γωνία εµφανιστεί στον υπολογιστή. Λαµβάνονται τώρα δύο σετ ορθογώνιων εικόνων, ένα για κάθε κλείδωµα της απόµακρης οπής. Στην οθόνη εµφανίζονται δύο κύκλοι. Ο άξονας της απόµακρης οπής εξάγεται όταν και οι δύο κύκλοι είναι οµόκεντροι (εικόνα 3). Ταυτόχρονα προβάλλεται και ο άξονας του τρυπανιού στην οθόνη µε δύο οπτικές γωνίες. Το υπόλοιπο µέρος της διαδικασίας πραγµατοποιείται µε το συνήθη τρόπο. Η διαδικασία της καθοδήγησης µπορεί να διακοπεί σε οποιοδήποτε σηµείο, αν κάτι δεν πάει καλά, και να ολοκληρωθεί η εγχείριση µε τα συνήθη µέσα. Συνολικά λαµβάνονται περίπου εικόνες µειώνοντας έτσι σηµαντικά την έκθεση στην ακτινοβολία. Επιπλέον ο χειρούργος δεν χρειάζεται να βρίσκεται στην δέσµη ακτινοβολίας όταν λαµβάνονται οι εικόνες αφού όλα τα κρίσιµα στάδια πραγµατοποιούνται κάτω από τεχνητή καθοδήγηση. Πειραµατικές µελέτες πάνω στο distal locking έδειξαν % ποσοστό επιτυχίας τοποθέτησης των βιδών µε λιγότερο από 6 δευτερόλεπτα έκθεση στην ακτινοβολία. Η ακρίβεια της διαδικασίας ήταν πολύ υψηλή µε µόλις από τις βίδες να αγγίζουν τον ήλο χωρίς να του προκαλούν ζηµιά. Εµπορικά τέτοια διαθέσιµα συστήµατα (Medtronics (ΗΠΑ), MediVision (Σουηδία), BrainLab (Γερµανία)) είναι συνδυάζουν αυτές τις τεχνικές αρχές αλλά διαφέρουν σε κάποια χαρακτηριστικά όπως η εικονική αναγνώριση του οστού, τα µενού της οθόνης επαφής, το interface και τα γραφικά. Το στήσιµο των µηχανηµάτων αυτών διαρκεί µερικά λεπτά καθώς αυτά µπορούν να µεταφέρονται σε ειδικά καροτσάκια. Ο χρόνος που απαιτείται για τη βαθµονόµηση και την καταγραφή εξισορροπείται από την ελάττωση του φθοροσκοπικού χρόνου και τη µείωση της διάρκειας τοποθέτησης των βιδών. Στις παρακάτω εικόνες απεικονίζεται το interface κάποιων τέτοιων συστηµάτων. 6

17 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Εικόνα 3 - Το σύστηµα Fluoronav της Metronics 7

18 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Στις παραπάνω εικόνες απεικονίζεται το σύστηµα Fluoronav της Medtronics[6]. Κατά τη διάρκεια της καθοδήγησης το κάταγµα διευθετείται µέσω της συσκευής που σκοπό έχει να διευθετήσει τα δύο οστά και η οποία τοποθετείται αρχικά στο εγγύς µέρος του κατάγµατος (µοβ γραµµή). Η δεύτερη εικόνα από πάνω δεξιά δείχνει ότι τα κατάγµατα έχουν ευθυγραµµιστεί από όλες τις πλευρές (AP+lateral views) και ότι η τοµή έχει µικρύνει σε απόσταση. Το σύρµα-οδηγός µπορεί να περάσει στο ενδοµυελικό κανάλι του απόµακρου οστού. Η εικόνα στο κάτω µέρος και αριστερά είναι απλά µια εικόνα επαλήθευσης που σκοπό έχει να αποδείξει την ευθυγράµµιση του κατάγµατος. Στις υπόλοιπες εικόνες παρατηρούµε µια προσπάθεια ενδοµυελικής ήλωσης της κνήµης όπως περιγράφτηκε µε το ίδιο σύστηµα..6 Συστήµατα βασιζόµενα στην υπολογιστική τοµογραφία Η προεγχειρητική υπολογιστική τοµογραφία (T) παρέχει ακριβή ανατοµική συσχέτιση του χειρουργικού πεδίου και µε τη βοήθεια αναγνώρισης προτύπων επιλέγονται µε ακρίβεια τα εµφυτεύµατα που θα χρησιµοποιηθούν στην εκάστοτε περιοχή. Στις µέρες µας συστήµατα A βασιζόµενα στην υπολογιστική τοµογραφία χρησιµοποιούνται σε διαδικασίες που αφορούν τη σπονδυλική στήλη, της πυέλου όπου σε αυτές τις πολύπλοκες ανατοµικές περιοχές τα τρισδιάστατα µοντέλα τυγχάνουν µεγαλύτερης εφαρµογής και χρήσης. Έτσι χρησιµοποιούνται υψηλής ανάλυσης τρισδιάστατες εικόνες των οστών, των χειρουργικών εργαλείων, καθώς και των εµφυτευµάτων κατά τη διάρκεια των χειρουργικών διαδικασιών, παρέχοντας µεγάλη ακρίβεια. Ένα τέτοιο σύστηµα είναι το FRAA, εικόνες από το οποίο παρατίθενται παρακάτω (εικόνα ). Σε αυτό το σύστηµα γίνεται προεγχειρήτικός σχεδιασµός της διαδικασίας και παρέχονται µετρήσεις των οστών και των εµφυτευµάτων και δίνεται η δυνατότητα της ολοκλήρωσης της διαδικασίας εικονικά (virtually). Αυτά όµως τα συστήµατα λόγω του αυξηµένου κόστους και του χρόνου ολοκλήρωσης της διαδικασίας δεν χρησιµοποιούνται συχνά σε διαδικασίες ρουτίνας (όπως στην ενδοµυελική ύλωση της κνήµης και του µηριαίου οστού). 8

19 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Εικόνα - Το σύστηµα FRAA.7 Συστήµατα τοποθέτησης Τα προηγούµενα συστήµατα καθοδήγησης βοηθούν το χειρούργο στο να προσεγγίσει ένα εργαλείο και µια ανατοµική περιοχή κατά τη διάρκεια της εγχείρισης αλλά δεν εξασφαλίζουν τη διάρκεια της ακρίβειας σε όλη τη διάρκεια της εγχείρισης. Στη δικιά µας περίπτωση (κνήµη, µηριαίο οστό) τα συστήµατα αυτά βοηθούν το χειρούργο στο να ευθυγραµµίσει το τρυπάνι µε τον άξονα της οπής αλλά δεν εγγυώνται ότι αυτή η ευθυγράµµιση θα συνεχίσει να υφίσταται µόλις ξεκινήσει η διαδικασία της διάτρησης. Η άκρη του τρυπανιού µπορεί να αποκλίνει της καθορισµένης πορείας της µόλις αγγίξει η µύτη του τρυπανιού το φλοιό του οστού. Για να αποφευχθεί κάτι τέτοιο χρειάζεται ένας µηχανικός οδηγός ο οποίος θα διατηρεί αυτή την ευθυγράµµιση σε όλη τη διάρκεια της διαδικασίας. ύο πρωτότυπα συστήµατα έχουν αναπτυχθεί τα οποία προσπαθούν να επιλύσουν αυτό το πρόβληµα. Το πρώτο είναι ένα σύστηµα AO που αναπτύχθηκε στο Πανεπιστήµιο Hull (UK) και το δεύτερο είναι το ροµπότ MAR (bone-mounted MAR robot, Mazor urgical Technology, aesarea, Israel). 9

20 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Το σύστηµα του Πανεπιστηµίου του Hull αποτελείται από ένα παθητικό βραχίονα µε οδηγό τρυπανιού, ένα οπτικό ανιχνευτή και µια υπολογιστική µονάδα. Το σύστηµα καθοδηγεί το χρήστη µέσα από ένα γραφικό περιβάλλον ώστε ο τελευταίος να ευθυγραµµίσει τον άξονα του τρυπανιού µε αυτόν της οπής µέσα από µια σειρά πλευρικών και εµπρόσθιο-πλάγιων εικόνων. Όταν επιτευχθεί κάτι τέτοιο ο βραχίονας κλειδώνεται σε αυτή τη θέση και ο χειρούργος τρυπάει κατά µήκος του οδηγού. Σε όλη τη διάρκεια γίνεται η υπόθεση ότι το πόδι είναι ακινητοποιηµένο και ανάµεσα στο χρονικό διάστηµα λήψης της εικόνας και της αρχής της διάτρησης του οστού. Πειραµατικές µετρήσεις σε πλαστικά µοντέλα οστών αναφέρουν ενδεικτικά ακρίβεια της τάξεως του mm και της []. Τα κυριότερα µειονεκτήµατα του συγκεκριµένου συστήµατος είναι ο δυσκίνητος και µεγάλος σε όγκο παθητικός βραχίονας, η απαίτηση για ακινητοποίηση του ποδιού του ασθενούς, το ψηλό κόστος αγοράς του βραχίονα και η χρήση οπτικής µονάδας ανίχνευσης. Το σύστηµα MAR (εικόνα ) από την άλλη πλευρά αποτελείται από ένα ροµπότ µινιατούρα, το οποίο είναι εφοδιασµένο µε ένα οδηγό τρυπανιού. Ο τελευταίος παρέχει το µηχανικό οδηγό για χειροκίνητο τρύπηµα. Το ροµπότ αυτό, το οποίο ζυγίζει µόλις gr, στερεώνεται απευθείας πάνω στο οστό του ασθενούς (πλευρικά, απόµακρα από το σηµείο του κατάγµατος και κοντινά στην περιοχή διάνοιξης των οπών), ή απευθείας πάνω στην κεφαλή του ήλου µε τη βοήθεια µιας βάσης στήριξης. Όπως ισχυρίζονται οι κατασκευαστές του ο άξονας του οδηγού αυτόµατα ευθυγραµµίζεται µε τον άξονα της οπής µε τη βοήθεια λίγων φθοροσκοπικών εικόνων. Τα κύρια πλεονεκτήµατα αυτού του συστήµατος είναι ότι δεν απαιτεί σταθερότητα του ποδιού και ανίχνευση σε πραγµατικό χρόνο. Η ακρίβεια του συστήµατος ανέρχεται στα,mm και πειράµατα σε πλαστικά µοντέλα έδειξαν χειρότερη απόκλιση της τάξεως του,mm και των µεταξύ του άξονα του οδηγού και αυτού της οπής. Τα αρνητικά του συστήµατος είναι ότι το σύστηµα στερεώνεται, ελάχιστα µεν αλλά επεµβατικά δε, στο ήδη τραυµατισµένο οστό ή στην κεφαλή του ήλου που µπορεί να είναι ασταθής και ότι απαιτεί τη χρήση πολλών αλγορίθµων κατά την επεξεργασία της εικόνας ώστε να εντοπιστούν οι κύκλοι που συµβολίζουν τις οπές. Θα πρέπει να τονιστεί εδώ ότι αυτοί οι κύκλοι που αναζητούνται στη χειρουργική εικόνα είναι πολύ δύσκολο να εντοπιστούν αφού η κάθετη προβολική απεικόνιση δεν επιτυγχάνεται σχεδόν ποτέ µε ένα τυπικό -arm. ηλαδή σχεδόν πάντα κάποιοι αναµενόµενοι κύκλοι στην εικόνα απεικονίζονται σαν ελλείψεις τις περισσότερες φορές.

21 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Εικόνα - Το ροµπότ MAR.8 Ολοκληρωµένα συστήµατα στην Ορθοπεδική χειρουργική Το ροµποτικό σύστηµα Robodoc Η ορθοπεδική είναι µία από τις πρώτες περιοχές όπου ξεκίνησαν και αναπτύχθηκαν οι ροµποτικές εφαρµογές. Οι εφαρµογές αυτές αφορούν στην ολική αρθροπλαστική ισχίου και γονάτου καθώς και σε επεµβάσεις στη σπονδυλική στήλη. Το ευρύτερα διαδεδοµένο ροµποτικό σύστηµα που γνωρίζει σήµερα κλινική εφαρµογή είναι το RoboDoc (Integrated urgical ystems, Inc). Το σύστηµα αυτό χρησιµοποιείται στην ολική αρθροπλαστική του ισχίου, κατά την οποία αντικαθιστάται η πάσχουσα άρθρωση µε µία τεχνητή πρόθεση. Σε αυτές τις διαδικασίες ακολουθείται συνήθως αρχικά ένα προεγχειρητικό σχέδιο κατά το οποίο ο χειρούργος µε τη βοήθεια και την πληροφορία της Υπολογιστικής Τοµογραφίας (T) σχεδιάζει στον υπολογιστή, χρησιµοποιώντας το σύστηµα Orthodoc την τρισδιάστατη κοιλότητα που επιθυµεί να δηµιουργηθεί (εικόνας 6 και 7). Το σχέδιο αποθηκεύεται και µεταφέρεται στο ροµποτικό βραχίονα ο οποίος µπορεί στη συνέχεια να λειτουργήσει αυτόνοµα και µε καλή ακρίβεια να λαξεύσει την επιθυµητή κοιλότητα. Η κοιλότητα στο µηριαίο οστό θα πρέπει να σχηµατιστεί µε τέτοια ακρίβεια ώστε η µέγιστη απόσταση του οστού και της µεταλλικής επιφάνειας να είναι. χιλιοστά (.mm). Ο χειρούργος συµµετέχει στην όλη διαδικασία συσχετίζοντας τις προεγχειρητικές εικόνες µε το φυσικό χειρουργικό πεδίο του ασθενούς θέτοντας ανατοµικά σηµάδια. Το προεγχειρήτικό στήσιµο καθώς και η χειροκίνητη διαδικασία της καταγραφής και της συσχέτισης του ασθενούς µε τις εικόνες, µειώνουν το επίπεδο αυτονοµίας του ροµποτικού συστήµατος. Το λάξευµα της επιθυµητής κοιλότητας του ισχίου είναι µια πολύ επεµβατική και ριψοκίνδυνη

22 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων διαδικασία αλλά επειδή η συνολική διαδικασία (ολική αρθροπλαστική του ισχίου) είναι µεγάλης διάρκειας και πολυπλοκότητας, στην οποία η διάτρηση του οστού είναι ένα και µόνο βήµα, ο ρόλος του ροµποτικού συστήµατος θεωρείται περιορισµένος. Μετά το τέλος αυτής της διαδικασίας αποµακρύνεται ο βραχίονας και τοποθετείται η τεχνητή πρόθεση. Στις παρακάτω εικόνες παρατηρούµε το σύστηµα RoboDoc, την µονάδα του προεγχειρητικού σχεδιασµού που το συνοδεύει, Orthodoc καθώς και κάποια σχέδια της ανατοµίας ενός ασθενούς. Εικόνα 6 - Προεγχειρητικός σχεδιασµός µε βάση κάποια σχέδια της ανατοµίας ενός ασθενούς. Εικόνα 7 - Το ροµποτικό σύστηµα RoboDoc και ο σταθµός προεγχειρητικού σχεδιασµού ORTHODO.

23 Κεφάλαιο ο - Συστήµατα και διαδικασίες στην τοποθέτηση ενδοµυελικών ήλων Το ροµποτικό σύστηµα Acrobot Το Acrobot είναι ένα ροµποτικό σύστηµα που κατασκευάστηκε για την ολική αρθροπλαστική του γονάτου. Πρόκειται για ένα εργαλείο διάτρησης του οστού το οποίο χρησιµοποιεί µοτέρ για την περιορισµένη κίνησή του σε µια περιοχή που καθορίζεται από προεγχειρητικές εικόνες. Αυτή η προσέγγιση επιτρέπει στο χειρούργο να αισθάνεται κάθε στιγµή τις δυνάµεις που ασκούνται κατά το κόψιµο του οστού αλλά βεβαιώνει ότι συγκεκριµένες περιοχές προστατεύονται από το τρυπάνι που φέρει το σύστηµα. Αυτό είναι ένα κατώτερο επίπεδο αυτονοµίας που διαθέτει το σύστηµα και ο ρόλος του είναι ουσιαστικά παρόµοιος µε αυτόν του RoboDoc. Εικόνα 8 - Το ροµποτικό σύστηµα Acrobot Παρόλα αυτά όµως επειδή το Acrobot χρησιµοποιεί µικρότερα µοτέρ, και ο χειρούργος είναι συνεχώς σε άµεσο έλεγχο του συστήµατος, είναι τελικά εν γένει ασφαλέστερο από το RoboDoc. Το σύστηµα θεωρείται ότι έχει ενεργό ρόλο στις µέρες µας σε νοσοκοµεία σε όλο τον κόσµο. 3

24 Κεφάλαιο ο Η καταγραφή (registration) των υποσυστηµάτων στην χειρουργική διαδικασία Κ ΕΦΑΛΑΙΟ o Η ΚΑΤΑΓΡΑΦΗ (REGITRATION) ΤΩΝ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΗΝ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑ Καταγραφή των συντεταγµένων αναφοράς των διαφόρων υποσυστηµάτων του συστήµατος (Registration) Η καταγραφή (registration) αφορά στην ανεύρεση των µετασχηµατισµών από ένα σύστηµα συντεταγµένων και συγκεκριµένου συνόλου χαρακτηριστικών σε ένα άλλο έτσι ώστε τα χαρακτηριστικά που εµφανίζονται στα δύο αυτά σύνολα δεδοµένων να συµµορφώνονται και να αντιµετωπίζονται ως προς ένα κοινό σύστηµα αναφοράς. Ανάλογα µε τα επιµέρους υποσυστήµατα που απαρτίζουν την εφαρµογή ακολουθείται και διαφορετική µεθοδολογία όσον αφορά τον συνολικό συσχετισµό των συστηµάτων. Θα ασχοληθούµε µε την παρουσίαση δύο τέτοιων ευρύτερων συνόλων, αυτού µιας ροµποτικής εφαρµογής A, και ενός δεύτερου συνόλου που κάνει χρήση ροµποτικού βραχίονα και ειδικής συσκευής (που θα παρουσιάσουµε στο επόµενο κεφάλαιο), που χρησιµεύει στην καταγραφή του τελευταίου.. Καταγραφή µιας ροµποτικής εφαρµογής σε ένα σύστηµα A Η καταγραφή αυτή είναι ένα πολύ σηµαντικό βήµα στα συστήµατα A, αφού είναι αναγκαία η εξαγωγή πληροφοριών από διαφορετικά υποσυστήµατα και σε διαφορετικούς χρόνους. Στην εικονικά καθοδηγούµενη χειρουργική (image-guided surgery), για παράδειγµα, είναι απαραίτητος ο παραλληλισµός της προεγχειρητικής πληροφορίας (εικόνες και σχέδια) του ασθενή µε την αντίστοιχη διεγχειρητική πληροφορία ώστε να εντοπιστούν οι σχετικές θέσεις των εργαλείων και των ανατοµικών δοµών τους ασθενούς και στις δύο περιπτώσεις. Παραδείγµατα εφαρµογής συστηµάτων A περικλείουν µεταξύ άλλων προεγχειρητικό σχεδιασµό, διεγχειρητική καθοδήγηση µε τη βοήθεια ροµποτικών συστηµάτων στην ορθοπεδική χειρουργική και στην νευροχειρουγική. Η ακριβής και πρακτική καταγραφή των

25 Κεφάλαιο ο Η καταγραφή (registration) των υποσυστηµάτων στην χειρουργική διαδικασία υποσυστηµάτων αυτών αποτελεί το κλειδί για τη σωστή λειτουργία και την πρόκληση για περαιτέρω ανάπτυξη των συστηµάτων A. Το συνολικό σύστηµα καθοδήγησης αποτελείται θεωρητικά από τις παρακάτω µονάδες στην περίπτωση της A: Την βασική υπολογιστική µονάδα, στην οποία καταλήγουν όλα τα διάφορα δεδοµένα προς επεξεργασία. Αυτή η υπολογιστική µονάδα, µε τη σειρά της αποτελείται συνήθως από ένα κεντρικό υπολογιστή-επεξεργαστή, οθόνη, πληκτρολόγιο και ποντίκι. Την µονάδα ανίχνευσης: Αυτή η µονάδα αποτελείται από την κεντρική µονάδα ανίχνευσης στην οποία καταλήγουν τα δεδοµένα πριν τροφοδοτηθούν στον υπολογιστή, τον αισθητήρα θέσης, ο οποίος ανιχνεύει το κάθε αντικείµενο που µας ενδιαφέρει και τους ανιχνευτές που θα τοποθετηθούν στα προς ανίχνευση αντικείµενα. Το -arm : Από αυτή τη µονάδα εξάγονται τα δεδοµένα που αφορούν την ανατοµία του ασθενούς (συνήθως µε ένα frame grabber) και στην συνέχεια οι εικόνες αυτές τροφοδοτούνται στον κεντρικό υπολογιστή για επεξεργασία. Το ροµποτικό σύστηµα : Αυτή η µονάδα αποτελείται από το βραχίονα ο οποίος είναι εφοδιασµένος µε τρυπάνι (η µύτη του οποίου ποικίλει ανάλογα µε τις διαστάσεις της οπής στο οστό που ενδιαφέρει το χειρούργο), καθώς και από τον ελεγκτή (controller) του ροµπότ οποίος και το συνδέει µε τα κεντρικό υπολογιστή. Το οστό του ασθενούς στο χειρουργικό κρεβάτι: Στο υποσύστηµα αυτό περιέχεται ο τελικός στόχος ο οποίος είναι µια συγκεκριµένη οπή (µε συγκεκριµένες συντεταγµένες, τις οποίες παρέχει αισθητήρας που τοποθετείται πάνω στο οστό) και την οποία θέλει να προσεγγίσει τόσο σε θέση όσο και σε προσανατολισµό το τρυπάνι του ροµπότ. Τα επιµέρους υποσυστήµατα στην περίπτωση της A συνδέονται µέσα στο χειρουργείο όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα:

26 Κεφάλαιο ο Η καταγραφή (registration) των υποσυστηµάτων στην χειρουργική διαδικασία Εικόνα 9 - Καταγραφή µιας ροµποτικής εφαρµογής σε ένα σύστηµα A Ο τελικός στόχος του παραπάνω συστήµατος είναι να βρεθεί ο µετασχηµατισµός που συνδέει το frame της οπής του οστού µε το frame της άκρης του εργαλείου (τρυπανιού). Αυτός ο συσχετισµός στην περίπτωση της ευθυγράµµισης του άξονα του τρυπανιού του ροµπότ µε αυτόν του ήλου δίνεται µε από την παρακάτω αλυσίδα µετασχηµατισµών: t et T arg base = tip base T drill _ pattern T tip ( drill _ pattern T camera ) - nail T int_ camera t et T arg int_ nail () Όπου στη σχέση () οι οµογενείς µετασχηµατισµοί tip T base και drill T tip _ pattern αφορούν ο πρώτος στο ευθύ κινηµατικό µοντέλο του βραχίονα και ο δεύτερος στο συσχετισµό του άκρου του µε την ειδική συσκευή στην οποία ενσωµατώνεται το τρυπάνι. Στη συνέχεια οι µετασχηµατισµοί drill _ pattern T camera και nail T int_ camera θα πρέπει να υπολογιστούν από τις εσωτερικές παραµέτρους της κάµερας του -arm καθώς και από τις φθοροσκοπικές εικόνες. Τέλος ο µετασχηµατισµός t et T arg nail int_ υπολογίζεται όταν είναι γνωστοί οι δύο προηγούµενοι µετασχηµατισµοί και εξάγεται υπολογιστικά από αυτούς. Στην εικόνα 9 διακρίνονται τα επιµέρους συστήµατα συντεταγµένων Αναλυτικότερα η µετάβαση από ένα σύστηµα συντεταγµένων Α σε ένα σύστηµα A συντεταγµένων Β υποδηλώνεται µε τον µετασχηµατισµό T B. Θα πρέπει επίσης να αναφερθεί ότι ένα σηµείο P=(x, y, z) µε συντεταγµένες ως προς ένα σύστηµα αναφοράς Α σηµειώνεται µε P A. Με αυτό τον τρόπο για την αναφορά ενός σηµείου P, µε συντεταγµένες σε ένα σύστηµα A, σε ένα σύστηµα αναφοράς Β εφαρµόζεται ο 6

27 Κεφάλαιο ο Η καταγραφή (registration) των υποσυστηµάτων στην χειρουργική διαδικασία A µετασχηµατισµός T B ( P A )= P Β. Τέλος είναι αναγκαίο να αναφερθεί ότι µετασχηµατισµοί µεταξύ δύο συστηµάτων συντεταγµένων (π.χ. από το Α στο, οι συντεταγµένες του συστήµατος τελικά αναφέρονται ως προς το σύστηµα A) πραγµατοποιούνται µε πολλαπλασιασµό από δεξιά προς τα αριστερά ( T = T B και ότι ο αντίστροφος ενός µετασχηµατισµού A T B είναι ο T =( T ) -. B A A B A A T B ) Σε αυτό το σηµείο είναι σηµαντικό να αναφερθούν κάποιες πληροφορίες για τα συστήµατα ανίχνευσης σε µια εφαρµογή A. Η βασική λειτουργία των συστηµάτων αυτών είναι να προσδιορίζουν µε ακρίβεια τη θέση ενός εργαλείου και γενικότερα ενός αντικειµένου στο τρισδιάστατο χώρο, παρέχοντας τις τρισδιάστατες συντεταγµένες του αντικειµένου αυτού. Υπάρχει µεγάλη ποικιλία και τύποι τέτοιων συστηµάτων ανίχνευσης όπως είναι οι µαγνητικοί, οι οπτικοί και οι µηχανικοί αισθητήρες θέσης. Από αυτά τα συστήµατα µπορούµε να λάβουµε είτε πληροφορία που αφορά σε ένα σηµείο στο χώρο είτε πληροφορία ολόκληρου του frame. Αυτά τα συστήµατα διαφέρουν σηµαντικά στη ακρίβεια προσέγγισης που επιτυγχάνουν, στο χώρο εργασίας (χώρος που η ακρίβειά τους δεν µεταβάλλεται σηµαντικά), στον αριθµό των αντικειµένων που µπορούν να ανιχνεύσουν ταυτόχρονα και στο κόστος αγοράς τους. Ο τύπος του ανιχνευτή που επιλέγεται για µια ορισµένη εφαρµογή (εικόνα ) εξαρτάται από πολλούς παράγοντες όπως η ακρίβειά του, το κόστος του, ο χώρος εργασίας του, ο ρυθµός λήψης των δεδοµένων κ.α. Στον παρακάτω πίνακα απεικονίζεται µια λίστα από ανιχνευτές που χρησιµοποιούνται σε ιατρικές εφαρµογές στις µέρες µας. Για παράδειγµα τα συστήµατα οπτικής ανίχνευσης (όπως φαίνεται από τον πίνακα) παρέχουν µεγαλύτερη ακρίβεια, µεγαλύτερο χώρο εργασίας (δράσης), αλλά απαιτούν συνεχή οπτική επαφή µε τα προς ανίχνευση αντικείµενα. Αυτό σηµαίνει ότι αν κάτι παρεµβληθεί ανάµεσα σε αυτό το οπτικό πεδίο, δηλαδή ανάµεσα στην κάµερα και το προς ανίχνευση αντικείµενο, τότε απενεργοποιείται όλο το σύστηµα ανίχνευσης. Από την άλλη µεριά συστήµατα µαγνητικής ανίχνευσης δεν απαιτούν µια τέτοια συνθήκη για να λειτουργήσουν αλλά υπόκεινται σε ευαισθησίες στα µαγνητικά πεδία και γενικά έχουν πολύ περιορισµένο χώρο δράσης. Μια άλλη διαφοροποίηση σε αυτά τα συστήµατα είναι πως αντιµετωπίζουν τα δεδοµένα που λαµβάνουν. Στο σύστηµα Polaris για παράδειγµα, υπάρχουν τόσο ενεργοί όσο και παθητικοί ανιχνευτές. Τα ενεργά εργαλεία ανιχνευτές αποτελούνται από LED που εκπέµπουν και λαµβάνουν υπέρυθρη ακτινοβολία, ενώ τα αντίστοιχα 7

Συστήματα συντεταγμένων

Συστήματα συντεταγμένων Κεφάλαιο. Για να δημιουργήσουμε τρισδιάστατα αντικείμενα, που μπορούν να παρασταθούν στην οθόνη του υπολογιστή ως ένα σύνολο από γραμμές, επίπεδες πολυγωνικές επιφάνειες ή ακόμη και από ένα συνδυασμό από

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

- Άνθρωποι & Μηχανές -

- Άνθρωποι & Μηχανές - - Άνθρωποι & Μηχανές - Η Ρομποτική Στην Καθημερινή Ζωή Του Ανθρώπου Η Ρομποτική Στην Ιατρική Από Την Ομάδα Anonymous Μουλάς Φώτης Παναγιωτόπουλος Παναγιώτης Παπαγεωργίου Μεγακλής Ντζάνης Άγγελος Τα Ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

ΟΛΙΚΗ ΑΡΘΡΟΠΛΑΣΤΙΚΗ ΙΣΧΊΟΥ ΤΥΠΟΥ ΑΝΤΙΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΣ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΜΙΑ ΝΕΑ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΣΤΗΝ ΑΠΟΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΤΗΣ ΑΡΘΡΩΣΕΩΣ ΤΟΥ ΙΣΧΙΟΥ

ΟΛΙΚΗ ΑΡΘΡΟΠΛΑΣΤΙΚΗ ΙΣΧΊΟΥ ΤΥΠΟΥ ΑΝΤΙΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΣ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΜΙΑ ΝΕΑ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΣΤΗΝ ΑΠΟΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΤΗΣ ΑΡΘΡΩΣΕΩΣ ΤΟΥ ΙΣΧΙΟΥ ΟΛΙΚΗ ΑΡΘΡΟΠΛΑΣΤΙΚΗ ΙΣΧΊΟΥ ΤΥΠΟΥ ΑΝΤΙΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΣ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑΣ ΜΙΑ ΝΕΑ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΣΤΗΝ ΑΠΟΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΤΗΣ ΑΡΘΡΩΣΕΩΣ ΤΟΥ ΙΣΧΙΟΥ Του Δρ. Κωνσταντίνου Δ. Στρατηγού Δ/ντού Ορθοπαιδικής Επανορθωτικής Χειρουργικής

Διαβάστε περισσότερα

Η τοποθέτηση των περιφερικών κοχλιών στην ενδομυελική ήλωση με μία απλουστευμένη τεχνική. Χρήστος K. Γιαννακόπουλος

Η τοποθέτηση των περιφερικών κοχλιών στην ενδομυελική ήλωση με μία απλουστευμένη τεχνική. Χρήστος K. Γιαννακόπουλος Η τοποθέτηση των περιφερικών κοχλιών στην ενδομυελική ήλωση με μία απλουστευμένη τεχνική Χρήστος K. Γιαννακόπουλος Ιστορία Ενδομυελικής Ήλωσης Τοποθέτηση Περιφερικών Κοχλιών αύξηση σταθερότητας οστεοσύνθεσης

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή Στοιχεία Θεωρίας

Εισαγωγή Στοιχεία Θεωρίας Εισαγωγή Σκοπός της άσκησης αυτής είναι η εισαγωγή στην τεχνογνωσία των οπτικών ινών και η μελέτη τους κατά τη διάδοση μιας δέσμης laser. Συγκεκριμένα μελετάται η εξασθένιση που υφίσταται το σήμα στην

Διαβάστε περισσότερα

Χειρουργική Θεραπεία των Οστεοπορωτικών Καταγμάτων

Χειρουργική Θεραπεία των Οστεοπορωτικών Καταγμάτων Χειρουργική Θεραπεία των Οστεοπορωτικών Καταγμάτων Η εμφάνιση καταγμάτων αποτελεί την κυριότερη επιπλοκή της οστεοπόρωσης. Τα περισσότερα κατάγματα επουλώνονται χωρίς να υπάρχει ανάγκη χειρουργικής επέμβασης,

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες

Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες Τεχνολογία κινητικής ανάλυσης βάδισης και ορθωτικών πελμάτων Λύσεις για επαγγελματίες Σύστημα κινητικής ανάλυσης βάδισης (πελματογράφος). Μετρήσεις, αξιολόγηση, διάγνωση και ορθωτική θεραπεία στις παθήσεις

Διαβάστε περισσότερα

Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας

Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας Χειρουργική Θεραπεία της Οστεοαρθρίτιδας Η οστεοαρθρίτιδα αντιμετωπίζεται χειρουργικά όταν: α) η καταστροφή του αρθρικού χόνδρου είναι ολοκληρωτική, β) όταν υπάρχουν σημαντικά συμπτώματα, όπως πόνος ή

Διαβάστε περισσότερα

ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ. Ευάγγελος Παντελής Επ. Καθ. Ιατρικής Φυσικής Εργαστήριο Ιατρικής Φυσικής Ιατρική Σχολή Αθηνών

ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ. Ευάγγελος Παντελής Επ. Καθ. Ιατρικής Φυσικής Εργαστήριο Ιατρικής Φυσικής Ιατρική Σχολή Αθηνών ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ Ευάγγελος Παντελής Επ. Καθ. Ιατρικής Φυσικής Εργαστήριο Ιατρικής Φυσικής Ιατρική Σχολή Αθηνών ΙΑΤΡΙΚΗ ΦΥΣΙΚΗ Διαγνωστικές και θεραπευτικές εφαρμογές ακτινοβολιών : Κεφάλαιο 11 ΕΙΣΑΓΩΓΗ

Διαβάστε περισσότερα

Περίθλαση από µία σχισµή.

Περίθλαση από µία σχισµή. ρ. Χ. Βοζίκης Εργαστήριο Φυσικής ΙΙ 71 7. Άσκηση 7 Περίθλαση από µία σχισµή. 7.1 Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης Σκοπός της άσκησης είναι η γνωριµία των σπουδαστών µε την συµπεριφορά των µικροκυµάτων

Διαβάστε περισσότερα

HY 571 - Ιατρική Απεικόνιση. ιδάσκων: Kώστας Μαριάς

HY 571 - Ιατρική Απεικόνιση. ιδάσκων: Kώστας Μαριάς HY 571 - Ιατρική Απεικόνιση ιδάσκων: Kώστας Μαριάς 7. Υπολογιστική τοµογραφία Η ανάγκη απεικόνισης στις 3- ιαστάσεις Στην κλασική ακτινολογία η τρισδιάστατη ανθρώπινη ανατοµία προβάλλεται πάνω στο ακτινογραφικό

Διαβάστε περισσότερα

Φρεζάρισμα. Με το φρεζάρισμα μπορούμε να κατεργαστούμε επίπεδες ή καμπύλες επιφάνειες, εσοχές, αυλάκια ακόμα και οδοντωτούς τροχούς.

Φρεζάρισμα. Με το φρεζάρισμα μπορούμε να κατεργαστούμε επίπεδες ή καμπύλες επιφάνειες, εσοχές, αυλάκια ακόμα και οδοντωτούς τροχούς. ΦΡΕΖΕΣ ΦΡΕΖΕΣ Είναι εργαλειομηχανές αφαίρεσης υλικού από διάφορες εργασίες με μηχανική κοπή. Η κατεργασία διαμόρφωσης των μεταλλικών υλικών στη φρέζα, ονομάζεται φρεζάρισμα. Φρεζάρισμα Με το φρεζάρισμα

Διαβάστε περισσότερα

Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές. Εργαστηριακή Ασκηση. Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή

Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές. Εργαστηριακή Ασκηση. Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή Ε.Μ. ΠΟΛΥΤΕΧΝΕIΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡIΟ ΘΕΡΜIΚΩΝ ΣΤΡΟΒIΛΟΜΗΧΑΝΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΡΕΥΣΤΩΝ Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές Εργαστηριακή Ασκηση Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή Κ. Μαθιουδάκη Καθηγητή

Διαβάστε περισσότερα

Ελάχιστα επεμβατικές μέθοδοι για την αρθροπλαστική του ισχίου και του γόνατος

Ελάχιστα επεμβατικές μέθοδοι για την αρθροπλαστική του ισχίου και του γόνατος Ελάχιστα επεμβατικές μέθοδοι για την αρθροπλαστική του ισχίου και του γόνατος 1. Τι είναι οι ελάχιστα επεμβατικές μέθοδοι για την αντικατάσταση ισχίου και γόνατος; Ο όρος ελάχιστα επεμβατικές μέθοδοι (ΕΕΜ)

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Dcad 1.0

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Dcad 1.0 ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Dcad 1.0 20130510 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. Εγκατάσταση προγράμματος DCAD 2 2. Ενεργοποίηση Registration 2 3. DCAD 3 3.1 Εισαγωγή σημείων 3 3.2 Εξαγωγή σημείων 5 3.3 Στοιχεία ιδιοκτησίας

Διαβάστε περισσότερα

Περίθλαση από ακµή και από εµπόδιο.

Περίθλαση από ακµή και από εµπόδιο. ρ. Χ. Βοζίκης Εργαστήριο Φυσικής ΙΙ 63 6. Άσκηση 6 Περίθλαση από ακµή και από εµπόδιο. 6.1 Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης Σκοπός της άσκησης αυτής, καθώς και των δύο εποµένων, είναι η γνωριµία των σπουδαστών

Διαβάστε περισσότερα

Τετάρτη 24 Οκτωβρίου 2012

Τετάρτη 24 Οκτωβρίου 2012 Δελτίο Τύπου Τετάρτη 24 Οκτωβρίου 2012 «Διαστημικές» προδιαγραφές στη διενέργεια και των πλέον λεπτών επεμβάσεων της σύγχρονης Νευροχειρουργικής και Ορθοπαιδικής Χειρουργικής, με τεράστια οφέλη για τους

Διαβάστε περισσότερα

ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA

ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA Δρ. Φασουλάς Ιωάννης, jfasoula@ee.auth.gr jfasoulas@teemail.gr Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών Τεχνολογικό

Διαβάστε περισσότερα

Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ

Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ Η ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΤΟΥ ΧΘΕΣ ΤΟΥ ΣΗΜΕΡΑ ΚΑΙ ΤΟΥ ΜΕΛΛΟΝΤΟΣ Ερευνητική εργασία 2 ου τετραμήνου 2 ο Γενικό Λύκειο Μεγάρων Σχολικό έτος :2013-2014 Σχολικό τμήμα : B 4 Υπεύθυνος καθηγητής : Σπανουδάκης Δημήτριος Θεωρητική

Διαβάστε περισσότερα

ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗ ΘΕΡΑΠΕΙΑ ΤΩΝ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑΤΩΝ

ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗ ΘΕΡΑΠΕΙΑ ΤΩΝ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑΤΩΝ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗ ΘΕΡΑΠΕΙΑ ΤΩΝ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑΤΩΝ Κλειστά (χωρίς λύση της συνέχειας του δέρματος) Ανοικτά (λύση της συνέχειας του δέρματος) επείγουσα χειρουργική επέμβαση Grade I: Grade II: Grade III

Διαβάστε περισσότερα

9. Τοπογραφική σχεδίαση

9. Τοπογραφική σχεδίαση 9. Τοπογραφική σχεδίαση 9.1 Εισαγωγή Το κεφάλαιο αυτό εξετάζει τις παραμέτρους, μεθόδους και τεχνικές της τοπογραφικής σχεδίασης. Η προσέγγιση του κεφαλαίου γίνεται τόσο για την περίπτωση της συμβατικής

Διαβάστε περισσότερα

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Ανιχνεύει τις ελεύθερες θέσεις πάρκινγκ και οδηγεί τον οδηγό σε αυτές από τη συντοµότερη δυνατή διαδροµή Ανίχνευση αυτοκινήτου µε αισθητήρα υπερήχων ultrasonic Ο

Διαβάστε περισσότερα

EKΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΟΡΘΟΠΑΙΔΙΚΗΣ ΚΛΙΝΙΚΗΣ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2011-2012

EKΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΟΡΘΟΠΑΙΔΙΚΗΣ ΚΛΙΝΙΚΗΣ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2011-2012 EKΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΟΡΘΟΠΑΙΔΙΚΗΣ ΚΛΙΝΙΚΗΣ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2011-2012 ΣEΠTEMBPIOΣ 2011 22/9/2011 U/S: γενικά (εφαρμογές, διάγνωση, βιοψίες) A. Ρηγοπούλου Βασικές αρχές οργάνωσης

Διαβάστε περισσότερα

Αλγόριθµοι δροµολόγησης µε µέσα µαζικής µεταφοράς στο µεταφορικό δίκτυο των Αθηνών

Αλγόριθµοι δροµολόγησης µε µέσα µαζικής µεταφοράς στο µεταφορικό δίκτυο των Αθηνών 1 Αλγόριθµοι δροµολόγησης µε µέσα µαζικής µεταφοράς στο µεταφορικό δίκτυο των Αθηνών ΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ της Κωτσογιάννη Μαριάννας Περίληψη 1. Αντικείµενο- Σκοπός Αντικείµενο της διπλωµατικής αυτής εργασίας

Διαβάστε περισσότερα

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ

ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΚΑΙ ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΤΩΝ ΡΕΥΣΤΩΝ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΑΥΤΗΣ Διευθυντής: Διονύσιος-Ελευθ. Π. Μάργαρης, Αναπλ. Καθηγητής ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΛΗΨΗ 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ 2. ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ

ΠΕΡΙΛΗΨΗ 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ 2. ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΜΕΛΕΤΗ ΕΝΑΛΛΑΚΤΗ ΘΕΡΜΟΤΗΤΑΣ ΕΜΒΑΠΤΙΣΜΕΝΟΥ ΣΕ ΟΧΕΙΟ ΑΠΟΘΗΚΕΥΣΗΣ ΗΛΙΑΚΟΥ ΘΕΡΜΟΣΙΦΩΝΑ. Ν. Χασιώτης, Ι. Γ. Καούρης, Ν. Συρίµπεης. Τµήµα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών, Πανεπιστήµιο Πατρών 65 (Ρίο) Πάτρα.

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ε π α ν α λ η π τ ι κ ά θ έ µ α τ α 0 0 5 Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 1 ΘΕΜΑ 1 o Για τις ερωτήσεις 1 4, να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθµό της ερώτησης και δίπλα το γράµµα που

Διαβάστε περισσότερα

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας Κέντρο εκπαίδευσης ISC July 2009 > Ανίχνευση κίνησης και παρουσίας Περιεχόμενα Τι είναι ο ανιχνευτής κίνησης? Ανιχνευτές κίνησης & οφέλη για τον πελάτη Ανιχνευτές κίνησης στην

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ»

ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ» ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ» Νικόλαος Μπαλκίζας 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Σκοπός του σχεδίου μαθήματος είναι να μάθουν όλοι οι μαθητές της τάξης τις έννοιες της ισοδυναμίας των κλασμάτων,

Διαβάστε περισσότερα

Ευαιθησιομετρία Sensitometry ΑΚΤΙΝΟΛΟΓΙΑ Ι-6

Ευαιθησιομετρία Sensitometry ΑΚΤΙΝΟΛΟΓΙΑ Ι-6 Ευαιθησιομετρία Sensitometry ΑΚΤΙΝΟΛΟΓΙΑ Ι-6 Ακτινοβολία Χ και φιλμ Οι ακτίνες- X προκαλούν στο ακτινολογικό φιλμ κατανομή διαφορετικών ΟΠ επειδή Η ομοιόμορφη δέσμη που πέφτει πάνω στο ΑΘ εξασθενεί σε

Διαβάστε περισσότερα

Χειρουργική, Επεµβατική και Ιατρική Ροµποτική ολοκληρωµένες µε Υπολογιστές

Χειρουργική, Επεµβατική και Ιατρική Ροµποτική ολοκληρωµένες µε Υπολογιστές Χειρουργική, Επεµβατική και Ιατρική Ροµποτική ολοκληρωµένες µε Υπολογιστές Β. Σπυρόπουλος Τµήµα Τεχνολογίας Ιατρικών Οργάνων Tεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυµα Αθήνας basile@teiath.gr Ολοκληρωµένη µε Υπολογιστές

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΗΓΙΕΣ DOCUMENT DESIGNER

Ο ΗΓΙΕΣ DOCUMENT DESIGNER Ο ΗΓΙΕΣ DOCUMENT DESIGNER ΕΙΣΑΓΩΓΗ Εάν δεν επιθυµείτε να χρησιµοποιείτε τις προσχεδιασµένες φόρµες εντύπων της Singular, η εργασία αυτή σας δίνει τη δυνατότητα να σχεδιάζετε φόρµες µε βάση τις οποίες επιθυµείτε

Διαβάστε περισσότερα

ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΉΣ ΣΤΗΛΗΣ ΕΝΑ ΒΗΜΑ ΨΗΛΟΤΕΡΑ ΣΤΗΝ ΙΑΤΡΙΚΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ

ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΉΣ ΣΤΗΛΗΣ ΕΝΑ ΒΗΜΑ ΨΗΛΟΤΕΡΑ ΣΤΗΝ ΙΑΤΡΙΚΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΑΞΟΝΙΚΗ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΉΣ ΣΤΗΛΗΣ ΕΝΑ ΒΗΜΑ ΨΗΛΟΤΕΡΑ ΣΤΗΝ ΙΑΤΡΙΚΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ Δρ. Π. Κωνσταντινίδης Η Μαγνητική Τοµογραφία της σπονδυλικής στήλης αποτελεί εδώ και χρόνια την κορυφαία µέθοδο

Διαβάστε περισσότερα

2/4/2010. ρ. Φασουλάς Ιωάννης. Απαιτούµενες γνώσεις: Ανάγκη εκπαίδευσης των φοιτητών στον προγραµµατισµό και λειτουργία των βιοµηχανικών ροµπότ

2/4/2010. ρ. Φασουλάς Ιωάννης. Απαιτούµενες γνώσεις: Ανάγκη εκπαίδευσης των φοιτητών στον προγραµµατισµό και λειτουργία των βιοµηχανικών ροµπότ Τµήµα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA ρ. Φασουλάς Ιωάννης Η Ροµ οτική στις σύγχρονες βιοµηχανικές µονάδες αραγωγής

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση Γωνίας Brewster Νόμοι του Fresnel

Μέτρηση Γωνίας Brewster Νόμοι του Fresnel Μέτρηση Γωνίας Bewse Νόμοι του Fesnel [] ΕΙΣΑΓΩΓΗ Στο πείραμα, δέσμη φωτός από διοδικό lase ανακλάται στην επίπεδη επιφάνεια ενός ακρυλικού ημι-κυκλικού φακού, πολώνεται γραμμικά και ανιχνεύεται από ένα

Διαβάστε περισσότερα

1.Η δύναμη μεταξύ δύο φορτίων έχει μέτρο 120 N. Αν η απόσταση των φορτίων διπλασιαστεί, το μέτρο της δύναμης θα γίνει:

1.Η δύναμη μεταξύ δύο φορτίων έχει μέτρο 120 N. Αν η απόσταση των φορτίων διπλασιαστεί, το μέτρο της δύναμης θα γίνει: ΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΣΜΟΣ ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΕΠΙΛΟΓΩΝ Ηλεκτρικό φορτίο Ηλεκτρικό πεδίο 1.Η δύναμη μεταξύ δύο φορτίων έχει μέτρο 10 N. Αν η απόσταση των φορτίων διπλασιαστεί, το μέτρο της δύναμης θα γίνει: (α)

Διαβάστε περισσότερα

Η ΙΣΧΥΣ ΕΝΟΣ ΕΛΕΓΧΟΥ. (Power of a Test) ΚΕΦΑΛΑΙΟ 21

Η ΙΣΧΥΣ ΕΝΟΣ ΕΛΕΓΧΟΥ. (Power of a Test) ΚΕΦΑΛΑΙΟ 21 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 21 Η ΙΣΧΥΣ ΕΝΟΣ ΕΛΕΓΧΟΥ (Power of a Test) Όπως είδαμε προηγουμένως, στον Στατιστικό Έλεγχο Υποθέσεων, ορίζουμε δύο είδη πιθανών λαθών (κινδύνων) που μπορεί να συμβούν όταν παίρνουμε αποφάσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΙΠΡΟΣΩΠΕΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ

ΑΝΤΙΠΡΟΣΩΠΕΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ZScan Τρισδιάστατη σάρωση χωρίς σαρωτή laser Τι είναι το ZScan Το ZScan είναι ένα σύστηµα τρισδιάστατης σάρωσης (3D scanning) για τη συλλογή νέφους σηµείων (pointcloud) µέσω ψηφιακής φωτογραφικής µηχανής,

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ. Πτυχιακή διατριβή ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ Πτυχιακή διατριβή 3Δ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΗ ΕΙΚΟΝΩΝ DICOM ΚΑΙ ΕΣΤΙΩΝ ΠΟΛΛΑΠΛΗΣ ΣΚΛΗΡΥΝΣΗΣ ΣΕ ΕΙΚΟΝΕΣ ΕΓΚΕΦΑΛΟΥ ΜΑΓΝΗΤΙΚΗΣ ΤΟΜΟΓΡΑΦΙΑΣ Νικολάου Φοίβια

Διαβάστε περισσότερα

Κίνηση σε Ηλεκτρικό Πεδίο.

Κίνηση σε Ηλεκτρικό Πεδίο. Κίνηση σε Ηλεκτρικό Πεδίο. 3.01. Έργο κατά την μετακίνηση φορτίου. Στις κορυφές Β και Γ ενόςισοπλεύρου τριγώνου ΑΒΓ πλευράς α= 2cm, βρίσκονται ακλόνητα δύο σηµειακά ηλεκτρικά φορτία q 1 =2µC και q 2 αντίστοιχα.

Διαβάστε περισσότερα

ΦΥΣΙΟ 4 ΠΥΕΛΟΣ - ΙΣΧΙΑ

ΦΥΣΙΟ 4 ΠΥΕΛΟΣ - ΙΣΧΙΑ ΦΥΣΙΟ 4 ΠΥΕΛΟΣ - ΙΣΧΙΑ ΠΥΕΛΟΣ 1. Πρόσθια κάτω λαγόνια άκανθα, 2. Ιερό οστό, 3. Πρόσθια άνω λαγόνια άκανθα, 4. Ηβική σύμφυση, 5. Λαγόνιο οστό, 6. Κόκκυγας, 7. 5ος οσφυϊκός σπόνδυλος, 8. Ιερολαγόνια άρθρωση,

Διαβάστε περισσότερα

Άσκηση Η15. Μέτρηση της έντασης του μαγνητικού πεδίου της γής. Γήινο μαγνητικό πεδίο (Γεωμαγνητικό πεδίο)

Άσκηση Η15. Μέτρηση της έντασης του μαγνητικού πεδίου της γής. Γήινο μαγνητικό πεδίο (Γεωμαγνητικό πεδίο) Άσκηση Η15 Μέτρηση της έντασης του μαγνητικού πεδίου της γής Γήινο μαγνητικό πεδίο (Γεωμαγνητικό πεδίο) Το γήινο μαγνητικό πεδίο αποτελείται, ως προς την προέλευσή του, από δύο συνιστώσες, το μόνιμο μαγνητικό

Διαβάστε περισσότερα

Μετά το τέλος της µελέτης του 1ου κεφαλαίου, ο µαθητής θα πρέπει να είναι σε θέση:

Μετά το τέλος της µελέτης του 1ου κεφαλαίου, ο µαθητής θα πρέπει να είναι σε θέση: Μετά το τέλος της µελέτης του 1ου κεφαλαίου, ο µαθητής θα πρέπει να είναι σε θέση: Να γνωρίζει το ατοµικό πρότυπο του Bohr καθώς και τα µειονεκτήµατά του. Να υπολογίζει την ενέργεια που εκπέµπεται ή απορροφάται

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ ΤΡΑΠΕΖΑΣ ΓΕΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΟΡΘΟΠΕΔΙΚΗΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ ΤΡΑΠΕΖΑΣ ΓΕΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΟΡΘΟΠΕΔΙΚΗΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ ΤΡΑΠΕΖΑΣ ΓΕΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΟΡΘΟΠΕΔΙΚΗΣ ΧΕΙΡΟΥΡΓΙΚΗΣ 1. Να είναι κατάλληλη για επεμβάσεις: Γενικής και Ορθοπεδικής χειρουργικής, καθώς και για επεμβάσεις Ουρολογικής, ΩΡΛ, Γυναικομαιευτικής,

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο

Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο Τεχνολογίες Πληροφορικής και Επικοινωνιών (ΤΠΕ) για την υποστήριξη ιατρικών πράξεων σε νησιωτικές περιοχές στο Αιγαίο ρ. Η. Μαγκλογιάννης Πανεπιστήµιο Αιγαίου Τµήµα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑ ΟΣΤΕΟΣΥΝΘΕΣΗ - ΔΙΑΤΑΤΙΚΗ ΙΣΤΟΓΕΝΕΣΗ Χατζώκος Γ. Ιπποκράτης

ΜΑΘΗΜΑ ΟΣΤΕΟΣΥΝΘΕΣΗ - ΔΙΑΤΑΤΙΚΗ ΙΣΤΟΓΕΝΕΣΗ Χατζώκος Γ. Ιπποκράτης ΜΑΘΗΜΑ ΟΣΤΕΟΣΥΝΘΕΣΗ - ΔΙΑΤΑΤΙΚΗ ΙΣΤΟΓΕΝΕΣΗ Χατζώκος Γ. Ιπποκράτης 3 Α. ΟΣΤΕΟΣΥΝΘΕΣΗ Οστεοσύνθεση καλείται η συγκράτηση των τµηµάτων ενός οστού µετά από κάταγµα ή άλλη αιτία, µε τα κατάλληλα υλικά που καλούνται

Διαβάστε περισσότερα

Εκπαιδευτική Μονάδα 10.2: Εργαλεία χρονοπρογραμματισμού των δραστηριοτήτων.

Εκπαιδευτική Μονάδα 10.2: Εργαλεία χρονοπρογραμματισμού των δραστηριοτήτων. Εκπαιδευτική Μονάδα 10.2: Εργαλεία χρονοπρογραμματισμού των δραστηριοτήτων. Στην προηγούμενη Εκπαιδευτική Μονάδα παρουσιάστηκαν ορισμένα χρήσιμα παραδείγματα διαδεδομένων εργαλείων για τον χρονοπρογραμματισμό

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΟΠΤΙΚΩΝ ΕΡΓΑΛΕΙΩΝ ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΑΣ

ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΟΠΤΙΚΩΝ ΕΡΓΑΛΕΙΩΝ ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΑΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΟΠΤΙΚΩΝ ΕΡΓΑΛΕΙΩΝ ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΑΣ Σκοπός Εργασίας Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη της εξέλιξης της έρευνας πάνω στη λείανση μέχρι σήμερα, προτείνοντας λύσεις για χρήση μοναδικού

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

Συνήθεις διαφορικές εξισώσεις προβλήματα οριακών τιμών

Συνήθεις διαφορικές εξισώσεις προβλήματα οριακών τιμών Συνήθεις διαφορικές εξισώσεις προβλήματα οριακών τιμών Οι παρούσες σημειώσεις αποτελούν βοήθημα στο μάθημα Αριθμητικές Μέθοδοι του 5 ου εξαμήνου του ΤΜΜ ημήτρης Βαλουγεώργης Καθηγητής Εργαστήριο Φυσικών

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑ: «ΑΝΑΚΟΙΝΩΣΗ -ΠΡΟΣΚΛΗΣΗ»

ΘΕΜΑ: «ΑΝΑΚΟΙΝΩΣΗ -ΠΡΟΣΚΛΗΣΗ» ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Καρδίτσα: 16-10-2015 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΥΓΕΙΑΣ & ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΑΛΛΗΛΕΓΓΥΗΣ Αριθμ. Πρωτ.: 19371 5 η Υγειονομική Περιφέρεια Θεσσαλίας & Στερεάς Ελλάδας ΓΕΝΙΚΟ ΝΟΣΟΚΟΜΕΙΟ ΚΑΡΔΙΤΣΑΣ Ταχ. Δ/νση : Τέρμα

Διαβάστε περισσότερα

4 η Εργασία F 2. 90 o 60 o F 1. 2) ύο δυνάµεις F1

4 η Εργασία F 2. 90 o 60 o F 1. 2) ύο δυνάµεις F1 4 η Εργασία 1) ύο δυνάµεις F 1 και F 2 ασκούνται σε σώµα µάζας 5kg. Εάν F 1 =20N και F 2 =15N βρείτε την επιτάχυνση του σώµατος στα σχήµατα (α) και (β). [ 2 µονάδες] F 2 F 2 90 o 60 o (α) F 1 (β) F 1 2)

Διαβάστε περισσότερα

Επεμβατική Ακτινολογία: Η εναλλακτική σου στη χειρουργική

Επεμβατική Ακτινολογία: Η εναλλακτική σου στη χειρουργική Επεμβατική Ακτινολογία Ενημέρωση Ασθενών Επεμβατική Ακτινολογία: Η εναλλακτική σου στη χειρουργική Τα τελευταία 20 χρόνια, η Επεμβατική Ακτινολογία παρουσιάζει διαρκή εξέλιξη και αποτελεί μία πολύτιμη

Διαβάστε περισσότερα

ΤΙ ΠΡΕΠΕΙ ΝΑ ΓΝΩΡΙΖΟΥΝ ΟΙ ΓΟΝΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΗΣΗ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΙΑ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ

ΤΙ ΠΡΕΠΕΙ ΝΑ ΓΝΩΡΙΖΟΥΝ ΟΙ ΓΟΝΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΗΣΗ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΙΑ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ ΤΙ ΠΡΕΠΕΙ ΝΑ ΓΝΩΡΙΖΟΥΝ ΟΙ ΓΟΝΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΗΣΗ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΚΤΙΝΟΒΟΛΙΑ ΓΙΑ ΙΑΤΡΙΚΟΥΣ ΛΟΓΟΥΣ 1 Η απεικόνιση βοηθά τους γιατρούς στη διάγνωση και στην

Διαβάστε περισσότερα

Σύνδροµο Μηροκοτυλιαίας Πρόσκρουσης Femoroacetabular Impingement Syndrome (FAI)

Σύνδροµο Μηροκοτυλιαίας Πρόσκρουσης Femoroacetabular Impingement Syndrome (FAI) Σύνδροµο Μηροκοτυλιαίας Πρόσκρουσης Femoroacetabular Impingement Syndrome (FAI) Τι είναι το σύνδροµο µηροκοτυλιαίας πρόσκρουσης; Φυσιολογικά, η κεφαλή του ισχίου δεν προσκρούει στο χείλος της κοτύλης κατά

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΟ: Προµήθεια κάδων απορριµµάτων έως 770 λιτ πλαστικών. ΠΡΟΫΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ: 44.962,65 ΚΑΕ 2016: 20.7135.02 ποσού 45.000,00 ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ

ΕΡΓΟ: Προµήθεια κάδων απορριµµάτων έως 770 λιτ πλαστικών. ΠΡΟΫΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ: 44.962,65 ΚΑΕ 2016: 20.7135.02 ποσού 45.000,00 ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ Με τη µελέτη αυτή προβλέπεται η προµήθεια πλαστικών κάδων απορριµµάτων χωρητικότητας 240 λίτρων και 770 λίτρων πλαστικών για τις ανάγκες του ήµου Κοµοτηνής. Τ Ε Χ Ν Ι Κ Ε Σ Π Ρ Ο Ι Α

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα Κεφάλαιο 7. 7.1 ομές εδομένων για Γραφικά Υπολογιστών. Οι δομές δεδομένων αποτελούν αντικείμενο της επιστήμης υπολογιστών. Κατά συνέπεια πρέπει να γνωρίζουμε πώς οργανώνονται τα γεωμετρικά δεδομένα, προκειμένου

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας

Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας Η πρώτη οθόνη μετά την εκτέλεση του προγράμματος διαφέρει κάπως από τα προηγούμενα λογισμικά, αν και έχει αρκετά κοινά στοιχεία. Αποτελείται

Διαβάστε περισσότερα

ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΟ ΜΕΤΑΙΧΜΙΟ Επαναληπτικό στη Φυσική 1. Θέµα 1 ο

ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΟ ΜΕΤΑΙΧΜΙΟ Επαναληπτικό στη Φυσική 1. Θέµα 1 ο ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΟ ΜΕΤΑΙΧΜΙΟ Επαναληπτικό στη Φυσική 1 Θέµα 1 ο 1. Το διάγραµµα του διπλανού σχήµατος παριστάνει τη χρονική µεταβολή της αποµάκρυνσης ενός σώµατος που εκτελεί απλή αρµονική ταλάντωση. Ποια από

Διαβάστε περισσότερα

Εξασθενημένη αντίληψη χρωμάτων. Ολα τα παραπάνω συμπτώματα μπορούν να επηρεάσουν τις καθημερινές δραστηριότητες όπως:

Εξασθενημένη αντίληψη χρωμάτων. Ολα τα παραπάνω συμπτώματα μπορούν να επηρεάσουν τις καθημερινές δραστηριότητες όπως: KATAΡΑΧΤΗΣ ΜΑΤΙΩΝ Ο καταρράκτης, είναι μια από τις πιο συχνές αιτίες θόλωσης της όρασής μας μετά από κάποια ηλικία. Ο καταρράκτης είναι μέρος του φαινομένου της γήρανσης του ματιού. Ολοι οι άνθρωποι μετά

Διαβάστε περισσότερα

ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΜΟΣ ΥΛΙΚΩΝ. Μετρήσεις με Διαστημόμετρο και Μικρόμετρο

ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΜΟΣ ΥΛΙΚΩΝ. Μετρήσεις με Διαστημόμετρο και Μικρόμετρο ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΜΟΣ ΥΛΙΚΩΝ Σκοπός της άσκησης Σε αυτή την άσκηση θα μετρήσουμε διαστάσεις στερεών σωμάτων χρησιμοποιώντας όργανα ακριβείας και θα υπολογίσουμε την πυκνότητα τους. Θα κάνουμε εφαρμογή της θεωρίας

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ

Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ «ΚΟΙΝΩΝΙΑ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ» 2000-2006 ΑΞΟΝΑΣ ΠΡΟΤΕΡΑΙΟΤΗΤΑΣ: 1 - ΠΑΙ ΕΙΑ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΣ ΜΕΤΡΟ: 1.3 ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗ, ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑ ΕΙΞΗ ΤΟΥ ΕΛΛΗΝΙΚΟΥ

Διαβάστε περισσότερα

Οδοραµα mobile ADD-ON ΑΓΟΡΕΣ

Οδοραµα mobile ADD-ON ΑΓΟΡΕΣ Οδοραµα mobile ADD-ON ΑΓΟΡΕΣ Όπως βλέπετε, η αρχική οθόνη της εφαρµογής διαθέτει 9 κουµπιά τα οποία σας επιτρέπουν να πλοηγηθείτε σε αυτό. Αρχίζοντας από πάνω αριστερά βλέπετε τα εξής: 1. Τιµολόγηση: Προβολή

Διαβάστε περισσότερα

Βιοϊατρική τεχνολογία

Βιοϊατρική τεχνολογία Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών Βιοϊατρική τεχνολογία Ενότητα 1: Εισαγωγή στη Βιοϊατρική Τεχνολογία Αν. καθηγητής Αγγελίδης Παντελής e-mail: paggelidis@uowm.gr ΕΕΔΙΠ Μπέλλου Σοφία e-mail:

Διαβάστε περισσότερα

Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ.

Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ. ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Μηχανολόγος Μηχανικός στο Α.Π.Θ. Παναγιώτης Σεφερλής Αναπληρωτής Καθηγητής Έχεις το «μικρόβιο» του Μηχανικού; Dilbert 2 Επιστήμη του Μηχανολόγου

Διαβάστε περισσότερα

Το Μαγνητικό πεδίο σαν διάνυσμα Μέτρηση οριζόντιας συνιστώσας του μαγνητικού πεδίου της γης

Το Μαγνητικό πεδίο σαν διάνυσμα Μέτρηση οριζόντιας συνιστώσας του μαγνητικού πεδίου της γης Το Μαγνητικό πεδίο σαν διάνυσμα Μέτρηση οριζόντιας συνιστώσας του μαγνητικού πεδίου της Α. Το Μαγνητικό πεδίο σαν διάνυσμα Σο μαγνητικό πεδίο περιγράφεται με το μέγεθος που αποκαλούμε ένταση μαγνητικού

Διαβάστε περισσότερα

Θέµατα Φυσικής Γενικής Παιδείας Γ Λυκείου 2000

Θέµατα Φυσικής Γενικής Παιδείας Γ Λυκείου 2000 Θέµατα Φυσικής Γενικής Παιδείας Γ Λυκείου 2 ΕΚΦΩΝΗΣΕΙΣ Ζήτηµα 1ο Στις ερωτήσεις 1-5 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθµό της ερώτησης και δίπλα το γράµµα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. 1. Σύµφωνα

Διαβάστε περισσότερα

Περίληψη ιπλωµατικής Εργασίας

Περίληψη ιπλωµατικής Εργασίας Περίληψη ιπλωµατικής Εργασίας Θέµα: Εναλλακτικές Τεχνικές Εντοπισµού Θέσης Όνοµα: Κατερίνα Σπόντου Επιβλέπων: Ιωάννης Βασιλείου Συν-επιβλέπων: Σπύρος Αθανασίου 1. Αντικείµενο της διπλωµατικής Ο εντοπισµός

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ Ι ΡΥΜΑ ΧΑΛΚΙ ΑΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ Ι ΡΥΜΑ ΧΑΛΚΙ ΑΣ Ενεργειακές µετρήσεις σε κτήρια, κέλυφος Χρήση θερµοκάµερας, διαπίστωση και προσδιορισµός απωλειών από θερµογέφυρες. ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ Ι ΡΥΜΑ ΧΑΛΚΙ ΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ Ενεργειακές Μετρήσεις σε

Διαβάστε περισσότερα

Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΤΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΣΤΗΝ ΕΚΠΟΝΗΣΗ ΑΝΤΙΣΕΙΣΜΙΚΩΝ ΜΕΛΕΤΩΝ

Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΤΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΣΤΗΝ ΕΚΠΟΝΗΣΗ ΑΝΤΙΣΕΙΣΜΙΚΩΝ ΜΕΛΕΤΩΝ ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΕΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΝΤΙΣΕΙΣΜΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ιευθυντής: Κωνσταντίνος Σπυράκος ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΑΝΤΙΣΕΙΣΜΙΚΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΗΜΕΡΙ Α 5ης Νοεµβρίου 2009 Απόστολος Κωνσταντινίδης Πολιτικός

Διαβάστε περισσότερα

ΙΑΛΑΝΘΑΝΟΝΤΑ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑ ΕΞΑΡΘΡΗΜΑΤΑ.

ΙΑΛΑΝΘΑΝΟΝΤΑ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑ ΕΞΑΡΘΡΗΜΑΤΑ. ΙΑΛΑΝΘΑΝΟΝΤΑ ΚΑΤΑΓΜΑΤΑ ΕΞΑΡΘΡΗΜΑΤΑ. ΑΚΤΙΝΟΛΟΓΙΚΑ ΑΙΤΙΑ & ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΙΣΜΟΙ Ν.Λασανιάνος, Γ.Μουζόπουλος, Μ.Μοράκης, Γ.Νικολάρας, Μ.Καµινάρης, Β.Φωτόπουλος, Ι.Σπανός A Ορθοπαιδική κλινική ΓΝΑ «Ο Ευαγγελισµός»

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών

Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών ΕΣΔ200 Δημιουργία Περιεχομένου ΙI Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών Νικόλας Τσαπατσούλης Επίκουρος Καθηγητής Τμήμα Επικοινωνίας & Σπουδών Διαδικτύου Εισαγωγή Εφαρμογές Κύρια Χαρακτηριστικά Flash

Διαβάστε περισσότερα

Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing).

Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing). Κεφάλαιο 4 Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing). Οι ενδείξεις (τάσεις εξόδου) των θερμοζευγών τύπου Κ είναι δύσκολο να

Διαβάστε περισσότερα

Λίγα λόγια για την προσομοίωση

Λίγα λόγια για την προσομοίωση Λίγα λόγια για την προσομοίωση Η συγκεκριμένη προσομοίωση με εικονικό εργαστήριο είναι μια ενδιαφέρουσα και αρκετά ελκυστική προσομοίωση για τους μαθητές. Γίνεται αναπαράσταση της κίνησης των φορτίων σε

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΙ ΠΑΤΡΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΝΤΟΧΗΣ ΥΛΙΚΩΝ. Γεώργιος Κ. Μπαράκος Διπλ. Αεροναυπηγός Μηχανικός Καθηγητής Τ.Ε.Ι. ΚΑΜΨΗ. 1.

ΤΕΙ ΠΑΤΡΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΝΤΟΧΗΣ ΥΛΙΚΩΝ. Γεώργιος Κ. Μπαράκος Διπλ. Αεροναυπηγός Μηχανικός Καθηγητής Τ.Ε.Ι. ΚΑΜΨΗ. 1. ΤΕΙ ΠΑΤΡΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΝΤΟΧΗΣ ΥΛΙΚΩΝ Γεώργιος Κ. Μπαράκος Διπλ. Αεροναυπηγός Μηχανικός Καθηγητής Τ.Ε.Ι. ΚΑΜΨΗ 1. Γενικά Με τη δοκιμή κάμψης ελέγχεται η αντοχή σε κάμψη δοκών από διάφορα

Διαβάστε περισσότερα

Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης

Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης Πώς να ξεκινήσετε Press Brake Productivity - Οδηγίες ταχείας εκκίνησης Σας ευχαριστούμε που αγοράσατε ένα ποιοτικό προϊόν που κατασκευάστηκε από την Wila Για περισσότερα από 80 χρόνια, η Wila προσφέρει

Διαβάστε περισσότερα

Ακτίνες επιτρεπόμενων τροχιών (2.6)

Ακτίνες επιτρεπόμενων τροχιών (2.6) Αντικαθιστώντας το r με r n, έχουμε: Ακτίνες επιτρεπόμενων τροχιών (2.6) Αντικαθιστώντας n=1, βρίσκουμε την τροχιά με τη μικρότερη ακτίνα n: Αντικαθιστώντας την τελευταία εξίσωση στη 2.6, παίρνουμε: Αν

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης. ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η

ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης. ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η ΑΝΤΟΧΗ ΥΛΙΚΩΝ Πείραμα Στρέψης ΕργαστηριακήΆσκηση 3 η Σκοπός Σκοπός του πειράµατος είναι ηκατανόησητωνδιαδικασιώνκατάτηκαταπόνησηστρέψης, η κατανόηση του διαγράµµατος διατµητικής τάσης παραµόρφωσης η ικανότητα

Διαβάστε περισσότερα

Χαρακτηριστι σ κ τι ά κ αι Π λεονεκτήµατα το υ A r A c r hica C D A 1 5 Ε πλ π ουτισ τι µ σ ένες Α ρ Α χιτεκτονικές Μ ο Μ ρφές

Χαρακτηριστι σ κ τι ά κ αι Π λεονεκτήµατα το υ A r A c r hica C D A 1 5 Ε πλ π ουτισ τι µ σ ένες Α ρ Α χιτεκτονικές Μ ο Μ ρφές και του ArchiCAD 15 Εµπλουτισµένες Αρχιτεκτονικές Μορφές Πολυεδρική Στέγη Οι σύνθετες στέγες µοντελοποιούνται πλέον ως µονά στοιχεία και η επεξεργασία τους γίνεται µε τη µέγιστη ευελιξία. Οι διάφορες έδρες

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΑΔΑ: Replete. ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης

ΟΜΑΔΑ: Replete. ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης ΟΜΑΔΑ: Replete ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΟ ΕΡΩΤΗΜΑ: Ποιά η επίδραση της ρομποτικής στην ιατρική; ΜΕΛΟΣ ΤΗΣ ΟΜΑΔΑΣ ΠΟΥ ΑΣΧΟΛΗΘΗΚΕ ΜΕ ΑΥΤΟ: Σιούτης Δημήτρης ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ & ΙΑΤΡΙΚΗ Στον τομέα της ιατρική η ρομποτική παίζει ένα

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής.

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. Αισθητήρες που χρησιμοποιούνται για να αντιλαμβάνεται

Διαβάστε περισσότερα

Μέτρηση μηκών και ακτίνων καμπυλότητας σφαιρικών επιφανειών

Μέτρηση μηκών και ακτίνων καμπυλότητας σφαιρικών επιφανειών Μ7 Μέτρηση μηκών και ακτίνων καμπυλότητας σφαιρικών επιφανειών 1. Σκοπός Τα διαστημόμετρα, τα μικρόμετρα και τα σφαιρόμετρα είναι όργανα που χρησιμοποιούνται για την μέτρηση της διάστασης του μήκους, του

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 32 Φως: Ανάκλασηκαι ιάθλαση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 32 Φως: Ανάκλασηκαι ιάθλαση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 32 Φως: Ανάκλασηκαι ιάθλαση Γεωµετρική θεώρηση του Φωτός Ανάκλαση ηµιουργίαειδώλουαπόκάτοπτρα. είκτης ιάθλασης Νόµος του Snell Ορατό Φάσµα και ιασπορά Εσωτερική ανάκλαση Οπτικές ίνες ιάθλαση σε

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΤΑΣΤΑΤΙΚΟΙ ΟΓΚΟ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ

ΜΕΤΑΣΤΑΤΙΚΟΙ ΟΓΚΟ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ ΜΕΤΑΣΤΑΤΙΚΟΙ ΟΓΚΟ ΣΠΟΝΔΥΛΙΚΗΣ ΣΤΗΛΗΣ Οι περισσότεροι όγκοι όπως προαναφέθηκε είναι μεταστατικής αιτιολογίας. Οι στόχοι της θεραπείας εδώ είναι κυρίως η στήριξη, η ανακούφιση απο τον πόνο και η αποσυμπίεση

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή.

Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή. Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή Αντικείμενο της εργασίας είναι η σχεδίαση και κατασκευή του ηλεκτρονικού τμήματος της διάταξης μέτρησης των θερμοκρασιών σε διάφορα σημεία ενός κινητήρα Ο στόχος είναι η ανάκτηση του

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΙΑΦΟΡΙΚΟΣ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗΣ ΗΛΙΑΚΩΝ 2 ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ 1 ΕΝΤΟΛΗ SELTRON SGC13 1. Πρόλογος Οι ψηφιακοί διαφορικοί θερµοστάτες ηλιακών της SELTRON λειτουργούν µε µικροεπεξεργαστή, διαθέτουν απόλυτη ακρίβεια

Διαβάστε περισσότερα

Prost S: Οδοποιΐα Σιδηροδρομική Υδραυλικά έργα

Prost S: Οδοποιΐα Σιδηροδρομική Υδραυλικά έργα Prost S: Οδοποιΐα Σιδηροδρομική Υδραυλικά έργα Χαρακτηριστικά Οριζοντιογραφία Στο γραφικό περιβάλλον της εφαρμογής είναι δυνατή η σχεδίαση οριζοντιογραφιών δρόμων, σιδηροδρομικών γραμμών, ανοικτών και

Διαβάστε περισσότερα

Οι μηχανικοί επιδιώκουν διαρκώς την βελτίωση. Πριν 30 χρόνια, αρχίσαμε να αναπτύσσουμε την κυκλωνική λειτουργία στο σκούπισμα. Πρόσφατα, αναπτύξαμε

Οι μηχανικοί επιδιώκουν διαρκώς την βελτίωση. Πριν 30 χρόνια, αρχίσαμε να αναπτύσσουμε την κυκλωνική λειτουργία στο σκούπισμα. Πρόσφατα, αναπτύξαμε Οι μηχανικοί επιδιώκουν διαρκώς την βελτίωση. Πριν 30 χρόνια, αρχίσαμε να αναπτύσσουμε την κυκλωνική λειτουργία στο σκούπισμα. Πρόσφατα, αναπτύξαμε στεγνωτήρες χεριών που αντί της θερμότητας, χρησιμοποιούν

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογικά χαρακτηριστικά της εξωσωµατικής λιθοτριψίας

Τεχνολογικά χαρακτηριστικά της εξωσωµατικής λιθοτριψίας Τεχνολογικά χαρακτηριστικά της εξωσωµατικής λιθοτριψίας Χρήστος Αθ. Καλαϊτζής ηµοκρίτειο Πανεπιστήµιο Θράκης 1 1 2 Όλη η εγκατάσταση του εξωσωµατικού λιθοτρίπτη αποτελείται από δύο βασικά συστήµατα: 2

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 27 Μαγνητισµός. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 27 Μαγνητισµός. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 27 Μαγνητισµός Περιεχόµενα Κεφαλαίου 27 Μαγνήτες και Μαγνητικά πεδία Τα ηλεκτρικά ρεύµατα παράγουν µαγνητικά πεδία Μαγνητικές Δυνάµεις πάνω σε φορτισµένα σωµατίδια. Η ροπή ενός βρόχου ρεύµατος.

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 9 ΕΛΕΓΧΟΣ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΩΝ ΣΧΕ ΙΩΝ ΡΑΣΗΣ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 9 ΕΛΕΓΧΟΣ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΩΝ ΣΧΕ ΙΩΝ ΡΑΣΗΣ 241 9 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 9 ΕΛΕΓΧΟΣ ΙΑ ΙΚΑΣΙΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΩΝ ΣΧΕ ΙΩΝ ΡΑΣΗΣ Η επιτυχής υλοποίηση του επιχειρησιακού σχεδιασµού στη βάση των σχεδίων δράσης που έχουν αναπτυχθεί, προϋποθέτει την ύπαρξη αποτελεσµατικής

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ

ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ Εισαγωγή Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι η μελέτη του ηλεκτροοπτικού φαινομένου (φαινόμενο Pockels) σε θερμοκρασία περιβάλλοντος για κρύσταλλο KDP και ο προσδιορισμός της τάσης V λ/4. Στοιχεία Θεωρίας

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΜΕΛΕΤΗ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΠΡΟΓΝΩΣΗΣ ΘΕΡΑΠΕΪΑΣ ΣΥΝΔΡΟΜΟΥ ΥΑΛΟΕΙΔΟΑΜΦΙΒΛΗΣΤΡΟΕΙΔΙΚΗΣ ΕΛΞΗΣ (ΣΥΕ) Ν. Λυγερός - Π. Πέτρου

ΠΡΟΜΕΛΕΤΗ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΠΡΟΓΝΩΣΗΣ ΘΕΡΑΠΕΪΑΣ ΣΥΝΔΡΟΜΟΥ ΥΑΛΟΕΙΔΟΑΜΦΙΒΛΗΣΤΡΟΕΙΔΙΚΗΣ ΕΛΞΗΣ (ΣΥΕ) Ν. Λυγερός - Π. Πέτρου ΠΡΟΜΕΛΕΤΗ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΠΡΟΓΝΩΣΗΣ ΘΕΡΑΠΕΪΑΣ ΣΥΝΔΡΟΜΟΥ ΥΑΛΟΕΙΔΟΑΜΦΙΒΛΗΣΤΡΟΕΙΔΙΚΗΣ ΕΛΞΗΣ (ΣΥΕ) Ν. Λυγερός - Π. Πέτρου Στα πλαίσια της φυσιολογικής διαδικασίας γήρανσης, το υαλώδες σώμα, το οποίο υπό φυσιολογικές

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1. Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή computer aided design and manufacture (cad/cam)

Κεφάλαιο 1. Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή computer aided design and manufacture (cad/cam) Κεφάλαιο 1 Εισαγωγή στα συστήματα σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή computer aided design and manufacture (cad/cam) 1.1 Ορισμός σχεδιομελέτης και παραγωγής με χρήση υπολογιστή CAD (Computer

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΤΩΝ ΕΝΝΟΙΩΝ ΕΝΤΑΣΗ ΚΑΙ ΔΥΝΑΜΙΚΟ ΣΕ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟ ΠΕΔΙΟ ΠΟΥ ΔΗΜΙΟΥΡΓΕΙΤΑΙ ΑΠΟ ΔΥΟ ΣΗΜΕΙΑΚΑ ΦΟΡΤΙΑ

ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΤΩΝ ΕΝΝΟΙΩΝ ΕΝΤΑΣΗ ΚΑΙ ΔΥΝΑΜΙΚΟ ΣΕ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟ ΠΕΔΙΟ ΠΟΥ ΔΗΜΙΟΥΡΓΕΙΤΑΙ ΑΠΟ ΔΥΟ ΣΗΜΕΙΑΚΑ ΦΟΡΤΙΑ 2 Ο ΣΥΝΕΔΡΙΟ ΣΤΗ ΣΥΡΟ ΤΠΕ ΣΤΗΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ 475 ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΤΩΝ ΕΝΝΟΙΩΝ ΕΝΤΑΣΗ ΚΑΙ ΔΥΝΑΜΙΚΟ ΣΕ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟ ΠΕΔΙΟ ΠΟΥ ΔΗΜΙΟΥΡΓΕΙΤΑΙ ΑΠΟ ΔΥΟ ΣΗΜΕΙΑΚΑ ΦΟΡΤΙΑ Μαστρογιάννης Αθανάσιος Εκπαιδευτικός Δευτεροβάθμιας

Διαβάστε περισσότερα

Το διαστημόπλοιο. Γνωστικό Αντικείμενο: Φυσική (Δυναμική σε μία διάσταση - Δυναμική στο επίπεδο) Τάξη: Α Λυκείου

Το διαστημόπλοιο. Γνωστικό Αντικείμενο: Φυσική (Δυναμική σε μία διάσταση - Δυναμική στο επίπεδο) Τάξη: Α Λυκείου Το διαστημόπλοιο Γνωστικό Αντικείμενο: Φυσική (Δυναμική σε μία διάσταση - Δυναμική στο επίπεδο) Τάξη: Α Λυκείου Χρονική Διάρκεια Προτεινόμενη χρονική διάρκεια σχεδίου εργασίας: 5 διδακτικές ώρες Διδακτικοί

Διαβάστε περισσότερα

Tεχνική Πληροφορία Διαδικασία Derating για Sunny Boy και Sunny Tripower

Tεχνική Πληροφορία Διαδικασία Derating για Sunny Boy και Sunny Tripower Tεχνική Πληροφορία Διαδικασία Derating για Sunny Boy και Sunny Tripower Με τη διαδικασία Derating, ο μετατροπέας μειώνει την απόδοσή του, ώστε να προστατεύσει τα εξαρτήματα από υπερθέρμανση. Αυτό το έγγραφο

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ. [ATLAS T50 solar tracker]

ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ. [ATLAS T50 solar tracker] ΤΕΧΝΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ [ATLAS T50 solar tracker] Τεχνική περιγραφή T50 Greek Revision A-05 10-AUG-2010 Κύρια Χαρακτηριστικά Πλεονεκτήματα Πρωτοποριακή Σχεδίαση Στιβαρό χωροδικτύωμα για μηδενικές ταλαντώσεις

Διαβάστε περισσότερα

εύτερη διάλεξη. Η Γεωµετρία στα αναλυτικά προγράµµατα.

εύτερη διάλεξη. Η Γεωµετρία στα αναλυτικά προγράµµατα. εύτερη διάλεξη. Η στα αναλυτικά προγράµµατα. Η Ευκλείδεια αποτελούσε για χιλιάδες χρόνια µέρος της πνευµατικής καλλιέργειας των µορφωµένων ατόµων στο δυτικό κόσµο. Από τις αρχές του 20 ου αιώνα, καθώς

Διαβάστε περισσότερα