Διπλωματική Εργασία των φοιτητριών του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Διπλωματική Εργασία των φοιτητριών του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών"

Transcript

1 ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ: ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΓΕΝΙΚΗΣ ΗΛΕΚΤΡΟΤΕΧΝΙΑΣ Διπλωματική Εργασία των φοιτητριών του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών Καραστεργίου Βασιλικής του Γεωργίου Αριθμός Μητρώου:5978 Τσιλομήτρου Ουρανίας του Αποστόλου Αριθμός Μητρώου:6116 Θέμα «Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics» Επιβλέπων Μάνεσης Σταμάτης Αριθμός Διπλωματικής Εργασίας: Πάτρα, Ιούλιος

2 2

3 ΠΙΣΤΟΠΟΙΗΣΗ Πιστοποιείται ότι η Διπλωματική Εργασία με θέμα «Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics» Των φοιτητριών του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Καραστεργίου Βασιλικής του Γεωργίου Αριθμός Μητρώου:5978 Τσιλομήτρου Ουρανίας του Αποστόλου Αριθμός Μητρώου:6116 Παρουσιάστηκε δημόσια και εξετάστηκε στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών στις 8/7/2010 Ο Επιβλέπων Μάνεσης Σταμάτης Αναπληρωτής Καθηγητής Ο Διευθυντής του Τομέα Κούσουλας Νικόλαος Καθηγητής 3

4 4

5 Αριθμός Διπλωματικής Εργασίας: Θέμα: «Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics» Φοιτήτριες: Καραστεργίου Βασιλική Τσιλομήτρου Ουρανία Επιβλέπων: Μάνεσης Σταμάτης Περίληψη Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90 της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει προγραμματιστεί στο περιβάλλον της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Βασικό στόχο αποτέλεσε η δημιουργία προγραμμάτων, τα οποία θέτουν τον ρομποτικό βραχίονα σε εκτέλεση βασικών λειτουργιών και κινήσεων. Τα προγράμματα αυτά δημιουργήθηκαν στο περιβάλλον της γλώσσας C++ και του Matlab. Προγράμματα για πιο σύνθετες λειτουργίες υλοποιήθηκαν στο περιβάλλον προγραμματισμού της γλώσσας C και του Labview. Στα προγράμματα αυτά συμπεριλαμβάνεται και ο έλεγχος του ρομπότ μέσω κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων (IOs), που είναι ενσωματωμένη στην βαθμίδα ελέγχου του ρομπότ. Επιπλέον, πραγματοποιήθηκε έλεγχος μέσω εφαρμογών TCP/IP, μέσω των οποίων δίνεται η δυνατότητα προγραμματισμού του ρομπότ από κάποια απομακρυσμένη θέση. Επιπρόσθετο στόχο αποτέλεσε η ανάπτυξη εφαρμογής, στην οποία χρησιμοποιήθηκε PLC για τον έλεγχο του ρομπότ σε συνδυασμό με μια μεταφορική ταινία, η οποία χρησιμοποιήθηκε για τη μεταφορά αντικειμένων. Κατά την εφαρμογή αυτή, το ρομπότ ελέγχθηκε μέσω της κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων. Τέλος, πραγματοποιήθηκε ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση και ορισμός του χώρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. 5

6 6

7 Ευχαριστίες Σε αυτό το σημείο θα θέλαμε να ευχαριστήσουμε τον επιβλέποντα Αναπληρωτή Καθηγητή Σταμάτη Μάνεση για τη συνεχή καθοδήγηση και την πολύτιμη βοήθεια, που μας προσέφερε κατά τη διάρκεια εκπόνησης της διπλωματικής εργασίας. Επίσης, θα θέλαμε να ευχαριστήσουμε τη Μεταπτυχιακή Φοιτήτρια Κελασίδη Ελένη για την άμεση ανταπόκρισή της σε όποιο σημείο χρειαστήκαμε βοήθεια και τον Μεταπτυχιακό φοιτητή Στεργιόπουλο Ιωάννη για τις πολύτιμες συμβουλές του. 7

8 8

9 Περιεχόμενα Πρόλογος...σελ. 13 Κεφάλαιο 1: Εισαγωγή 1.1 Γενικά...σελ Ιστορικά στοιχεία...σελ Χαρακτηριστικά των ρομπότ...σελ Δομή των Ρομπότ...σελ Κατηγορίες Ρομπότ...σελ. 19 Κεφάλαιο 2: Ο ρομποτικός βραχίονας Katana 400 6M90G 2.1 Ασφάλεια...σελ Σύνδεση του Katana με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή...σελ Σύνδεση μέσω καλωδίου Ethernet...σελ Σύνδεση μέσω καλωδίου USB...σελ Βαθμίδα Ελέγχου (Control Board )...σελ Τηλεχειριστήριο Β3...σελ Μηχανική Ανάλυση...σελ Συστήματα Συντεταγμένων...σελ Έλεγχος των αξόνων του Katana...σελ Ανίχνευση Συγκρούσεων...σελ Έλεγχος σφάλματος θέσης...σελ Έλεγχος σφάλματος ταχύτητας... σελ Σχέσεις μεταξύ ορίων σύγκρουσης και τιμών ΠΠΔ(Παλμοί Πλάτος Διαμόρφωσης )...σελ Τιμές πρότυπων ορίων σύγκρουσης...σελ. 37 Κεφάλαιο 3: Θεωρητική Ανάλυση 3.1 Παράμετροι Denavit Hartenberg...σελ Ορθή Κινηματική Ανάλυση...σελ Αντίστροφη Κινηματική Ανάλυση...σελ Εύρεση Ιακωβιανής Μήτρας...σελ Περιβάλλον Εργασίας......σελ. 53 Κεφάλαιο 4: Προγραμματισμός μέσω του KNI 4.1 Εγκατάσταση του KNI...σελ Η βιβλιοθήκη KNI...σελ Βασικές έννοιες της γλώσσας C++ και βασικές βιβλιοθήκες.... σελ Η Αρχιτεκτονική Λογισμικού του KNI...σελ Βασικές βιβλιοθήκες του KNI...σελ. 60 Κεφάλαιο 5: Προγραμματισμός σε περιβάλλον γλώσσας C++ μέσω του KNI 9

10 5.1 Demo Προγράμματα...σελ Προγραμματισμός σε γλώσσα C++...σελ Δημιουργία Project και εκτελέσιμου αρχείου...σελ Προγράμματα σε γλώσσα C++...σελ Συμπεράσματα...σελ. 80 Κεφάλαιο 6: Προγραμματισμός σε περιβάλλον γλώσσας C μέσω του KNI 6.1 Demo Προγράμματα...σελ Προγραμματισμός σε γλώσσα C...σελ Δημιουργία Project και εκτελέσιμου αρχείου...σελ Προγράμματα σε γλώσσα C...σελ Συμπεράσματα...σελ. 91 Κεφάλαιo 7: Προγραμματισμός σε περιβάλλον Matlab μέσω του KNI 7.1 Demo Προγράμματα...σελ Προγραμματισμός στο περιβάλλον του Matlab...σελ Δημιουργία εκτελέσιμου αρχείου...σελ Προγράμματα στο περιβάλλον του Matlab...σελ Συμπεράσματα...σελ. 101 Κεφάλαιo 8: Προγραμματισμός σε περιβάλλον Labview μέσω του KNI 8.1 Demo Προγράμματα...σελ Προγραμματισμός στο περιβάλλον του Labview...σελ Δημιουργία εκτελέσιμου αρχείου...σελ Πρόγραμμα στο περιβάλλον του Labview...σελ Συμπεράσματα...σελ. 106 Κεφάλαιο 9: Εφαρμογές Δικτύου 9.1 Πρωτόκολλο TCP/IP...σελ Ρυθμίσεις ενσωμάτωσης Katana στο δίκτυο...σελ Προγραμματισμός και έλεγχος του ρομπότ από απομακρυσμένη θέση...σελ Εκτέλεση προγραμμάτων μέσω του KNI...σελ Εκτέλεση προγραμμάτων μέσω του Katana4D...σελ Συμπεράσματα...σελ. 110 Κεφάλαιο 10: Εφαρμογή με PLC 10.1 Απαιτούμενος εξοπλισμός...σελ Συνδέσεις στο PLC...σελ Πρόγραμμα στο περιβάλλον της γλώσσας C...σελ

11 10.4 Πρόγραμμα του PLC...σελ Υλοποίηση...σελ Συμπεράσματα...σελ. 117 Συμπεράσματα...σελ. 118 Παράρτημα Α...σελ. 119 Παράρτημα Β Προγράμματα σε C++...σελ o Μέρος...σελ o Μέρος...σελ. 132 Προγράμματα σε C...σελ. 143 Προγράμματα σε Matlab...σελ. 157 Βιβλιογραφία...σελ

12 12

13 Πρόλογος Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90G της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει ελεγχθεί στο περιβάλλον προγραμματισμού της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Επίσης, έχει επιτευχθεί ο έλεγχος μέσω κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων (IOs), η οποία είναι ενσωματωμένη στο ρομπότ, και ο έλεγχος μέσω εφαρμογών TCP/IP. Επιπλέον, αναπτύχθηκε εφαρμογή, στην οποία χρησιμοποιήθηκε PLC για τον έλεγχο του ρομπότ σε συνδυασμό με μια μεταφορική ταινία. Τέλος, πραγματοποιήθηκε ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση και ορισμός του χώρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. Συγκεκριμένα για κάθε κεφάλαιο: Στο Κεφάλαιο 1 κάνουμε μια εισαγωγή για τα ρομπότ, τη δομή και τα χαρακτηριστικά τους. Στο Κεφάλαιο 2 καταγράφονται και περιγράφονται τα χαρακτηριστικά του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90G και ο τρόπος ελέγχου του. Στο Κεφάλαιο 3 παρουσιάζεται η θεωρητική ανάλυση του ρομπoτικού βραχίονα. Ειδικότερα, πραγματοποιείται ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση, καθώς και η καταγραφή του χώρου εργασίας βάσει των επιτρεπτών γωνιών κάθε άρθρωσης του ρομποτικού βραχίονα. Στο Κεφάλαιο 4 αναλύεται η αρχιτεκτονική της βασισμένης σε γλώσσα C++ βιβλιοθήκης, KNI, που χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό και τον έλεγχο του ρομποτικού βραχίονα σε αντικειμενοστραφείς και μη αντικειμενοστραφείς γλώσσες. Στο Κεφάλαιο 5 παρουσιάζεται η διαδικασία που ακολουθήθηκε, για τη δημιουργία προγραμμάτων σε περιβάλλον γλώσσας προγραμματισμού C++. Επίσης, καταγράφονται και αναλύονται τα προγράμματα που έχουν δημιουργηθεί με σκοπό την εκτέλεση ορισμένων κινήσεων από το ρομπότ. Στο Κεφάλαιο 6 γίνεται αναφορά στον προγραμματισμό στο περιβάλλον της μηαντικειμενοστραφούς γλώσσας C, καθώς και αναλυτική επεξήγηση των προγραμμάτων που δημιουργήθηκαν. Στο Κεφάλαιο 7 περιγράφεται η διαδικασία δημιουργίας προγραμμάτων στο περιβάλλον Matlab για την πραγματοποίηση ορισμένων υποδειγματικών κινήσεων του ρομποτικού βραχίονα. Στο Κεφάλαιο 8 περιγράφεται η μεθοδολογία προγραμματισμού στο περιβάλλον LabView και η υλοποίηση μιας σειράς κινήσεων και μεθόδων ελέγχου του ρομπότ. Στο Κεφάλαιο 9 περιγράφεται ο τρόπος ενσωμάτωσης του ρομπότ σε τοπικό δίκτυο και η επικοινωνία με αυτό από κάποια άλλη θέση του δικτύου. Στο Κεφάλαιο 10 περιγράφεται ο τρόπος, με τον οποίον αναπτύχθηκε εφαρμογή με τη χρήση PLC. Στην εφαρμογή αυτή ενσωματώθηκε το ρομπότ με χρήση ψηφιακής κάρτας εισόδων/εξόδων, μια μεταφορική ταινία για τη μεταφορά αντικειμένων και ένα φωτοκύτταρο για ανίχνευση αντικειμένου σε συγκεκριμένη θέση. 13

14 Ολοκληρώνοντας, παρατίθενται συγκεντρωτικά τα συμπεράσματα, που εξήχθησαν με βάση τη δημιουργία των προγραμμάτων στα διάφορα περιβάλλοντα προγραμματισμού, που χρησιμοποιήθηκαν, αλλά και εκείνα, που προέκυψαν από την υλοποίηση των εφαρμογών, που αναπτύχθηκαν. Στο Παράρτημα Α παρουσιάζονται οι αλγόριθμοι σε κώδικα Matlab, που χρησιμοποιήθηκαν στη θεωρητική ανάλυση. Στο Παράρτημα Β παρουσιάζονται τα προγράμματα σε γλώσσα C++, σε γλώσσα C και στο περιβάλλον του Matlab. Το μεγαλύτερο μέρος των εργασιών που διεξήχθησαν, πραγματοποιήθηκε από κοινού. Βέβαια, υπεύθυνη για την υλοποίηση και τη συγγραφή των Κεφαλαίων 2, 4, 6, 7, 10 ήταν η Καραστεργίου Βασιλική, ενώ για την υλοποίηση και τη συγγραφή των Κεφαλαίων 1, 3, 5, 8, 9 υπεύθυνη ήταν η Τσιλομήτρου Ουρανία. 14

15 1. Εισαγωγή 1.1 Γενικά Η Ρομποτική είναι εκείνος ο κλάδος της επιστήμης του μηχανικού, που ασχολείται με τη σύλληψη, τη σχεδίαση, την κατασκευή, τη θεωρία και τις εφαρμογές των ρομπότ. Τα ρομπότ είναι μηχανές, που δεν έχουν τη μορφή ή τη συμπεριφορά του ανθρώπου, αλλά μπορούν να εκτελούν εργασίες, που κάνει ο άνθρωπος. Η χρήση τους, λοιπόν, έχει σκοπό την αντικατάσταση του ανθρώπου στην εκτέλεση εργασίας, η οποία αφορά τόσο στο φυσικό επίπεδο, όσο και στο επίπεδο λήψης απόφασης. Η εξέλιξη των ρομπότ έχει περάσει από πολλά στάδια. Τα ρομπότ της πρώτης γενιάς δεν είχαν την ικανότητα υπολογισμού και αίσθησης, σε αντίθεση με τα ρομπότ της δεύτερης γενιάς, τα οποία διαθέτουν περιορισμένη υπολογιστική ισχύ, γλώσσες προγραμματισμού υψηλού επιπέδου και αισθητήρες ανατροφοδότησης. Τα ρομπότ της τρίτης γενιάς διαθέτουν νοημοσύνη με την έννοια ότι είναι ικανά να παίρνουν αποφάσεις κατά τη διάρκεια εκτέλεσης της εργασίας τους. Τις ικανότητες αυτές, τις αποκτούν μέσω τεχνικών της τεχνητής νοημοσύνης σε συνδυασμό με εξελιγμένες μορφές αισθητήρων αφής, δύναμης, απόστασης, όρασης, κ.ο.κ.. Τα βιομηχανικά ρομπότ είναι εξελιγμένα συστήματα αυτοματισμού, που χρησιμοποιούν ηλεκτρονικό υπολογιστή σαν μια βασική συνιστώσα του ελέγχου τους. Σήμερα, οι υπολογιστές αποτελούν ένα βασικό μέρος του βιομηχανικού αυτοματισμού. Κατευθύνουν γραμμές παραγωγής και ελέγχουν συστήματα κατασκευής (λ.χ. εργαλειομηχανές, συγκολλητές, κοπτικές διατάξεις Laser κ.α.) Τα νέα ρομπότ εκτελούν ποικίλες εργασίες στα βιομηχανικά συστήματα και γενικά συμμετέχουν στον πλήρη αυτοματισμό των εργοστασίων. Το κύριο πλεονέκτημα του ρομπότ είναι η ευελιξία του. Μπορεί να προσαρμοστεί σε διάφορα προϊόντα στην ίδια γραμμή παραγωγής, όπως απαιτούν οι αλλαγές της αγοράς, και να επαναπρογραμματιστεί έτσι, ώστε να είναι κατάλληλο για μικρές ή μεγάλες μεταβολές του παραγόμενου προϊόντος. Έτσι, προσφέρει στη βιομηχανία μαζικής παραγωγής έναν τρόπο να αντιμετωπίζει τις μεταβολές της απαιτούμενης ποσότητας ή του τύπου του προς παραγωγή προϊόντος. Σύμφωνα με το Robot Institute της Αμερικής, ως ρομπότ μπορούμε να ορίσουμε έναν μηχανισμό σχεδιασμένο, ώστε μέσω προγραμματιζόμενων κινήσεων να μεταφέρει υλικά, τεμάχια, εργαλεία ή ειδικευμένες συσκευές με σκοπό την εκτέλεση ποικιλίας εργασιών. Ένας τέτοιος μηχανισμός περιλαμβάνει, συνήθως, τις ακόλουθες συνιστώσες: ένα μηχανολογικό υποσύστημα, ένα υποσύστημα αίσθησης και ένα σύστημα ελέγχου. Το μηχανολογικό υποσύστημα επιτρέπει στο ρομπότ να εκτελεί την εργασία, που του έχει ανατεθεί. Αποτελείται από μηχανισμούς, που επιτρέπουν στο ρομπότ να κινείται, όπως αρθρώσεις, σύστημα μετάδοσης κίνησης, επενεργητές κινητήρες, οδηγούς, κ.λ.π.. Το υποσύστημα αίσθησης βοηθάει το ρομπότ να συλλέγει πληροφορίες για την κατάσταση, στην οποία βρίσκονται τόσο το ίδιο, όσο και το περιβάλλον του. Εκτός των άλλων, δέχεται εξωτερικές εντολές, τις επεξεργάζεται, τις μεταφράζει σε ηλεκτρική ισχύ, που θα δοθεί στους κινητήρες του ρομπότ, καθώς, επίσης, παράγει σήματα εξόδου, που θα πληροφορούν για την κατάσταση του συστήματος. Στο υποσύστημα αίσθησης περιλαμβάνονται όργανα μέτρησης, αισθητήρες, ηλεκτρονικά στοιχεία, κ.λ.π.. 15

16 Το σύστημα ελέγχου συνδυάζει με κατάλληλο τρόπο την αίσθηση με τη δράση έτσι, ώστε το ρομπότ να λειτουργεί αποτελεσματικά και με τον επιθυμητό τρόπο. Ο ελεγκτής του ρομπότ επιβλέπει και συντονίζει ολόκληρο το σύστημα, ενώ για τη σχεδίαση και την υλοποίησή του απαιτείται ο συνδυασμός γνώσεων από πολλές γνωστικές περιοχές, όπως είναι ο αυτόματος έλεγχος, η τεχνητή νοημοσύνη, η επιστήμη των υπολογιστών, κ.λ.π Ιστορικά στοιχεία Τα βιομηχανικά ρομπότ αναπτύχθηκαν ταυτόχρονα με τον υπολογιστικό αριθμητικό έλεγχο (CNC). Βεβαίως, το πρώτο ρομπότ κατασκευάστηκε το 1961, αλλά τα ρομπότ άρχισαν να παίζουν πρωτεύοντα ρόλο στη βιομηχανική παραγωγή μόνον κατά τα τέλη της δεκαετίας του Η λέξη «ρομπότ» πρωτοεμφανίστηκε πριν από έναν αιώνα. Ο Τσέχος δραματογράφος Karel Capek, χρησιμοποίησε για πρώτη φορά το 1921 αυτόν τον όρο στο έργο του R.U.R.( "Rossum's Universal Robots"). Αυτός ο όρος επινοήθηκε από την τσέχικη λέξη «robota», η οποία έχει τη σημασία της καταναγκαστικής εργασίας. Στο έργο του περιγράφεται η κατασκευή έξυπνων συσκευών, οι οποίες χρησιμοποιούνται ως υπηρέτες του ανθρώπινου δημιουργού τους. Κατά τη δεκαετία του 1940, ο Ρώσος συγγραφέας επιστημονικής φαντασίας, Isaac Asimov, περιέγραψε το ρομπότ ως μια μηχανή με εμφάνιση ανθρώπου απαλλαγμένο,όμως, από συναισθήματα. Η συμπεριφορά του υπαγορευόταν από έναν εγκέφαλο προγραμματισμένο από ανθρώπους με ιδιαίτερο τρόπο, ώστε να ακολουθεί βασικές ηθικές αρχές. Για πρώτη φορά, επίσης, χρησιμοποιήθηκε από τον Asimov ο όρος «ρομποτική» για να περιγράψει τον τομέα της επιστήμης, που ασχολείται με τα ρομπότ. Ο όρος βιομηχανικό ρομπότ (industrial robot) καθιερώθηκε το 1954 από τον G.C. Devol (ΗΠΑ). Ο Devol περιέγραψε πώς μπορεί να κατασκευαστεί ένα ελεγχόμενο μηχανικό χέρι, το οποίο μπορεί να εκτελεί διάφορες εργασίες στη βιομηχανία. Το πρώτο βιομηχανικό ρομπότ κατασκευάστηκε και τέθηκε σε λειτουργία το 1961 από την εταιρία Unimation. Έκτοτε, τέθηκαν σε λειτουργία χιλιάδες ρομπότ στην Αμερική, στην Ιαπωνία και στην Ευρώπη. Η πρώτη γενιά των σύγχρονων ρομπότ απείχε κατά πολύ από τα ανθρωπόμορφα μηχανήματα, καθώς οι περισσότεροι κατασκευαστές δεν είχαν σκοπό να μιμηθούν το ανθρώπινο γένος. Το δημοφιλές ρομπότ Unimate της δεκαετίας του 1960 ήταν ικανό να κινήσει μονάχα το ένα του χέρι προς διάφορες κατευθύνσεις και να ανοιγοκλείνει την παλάμη του. Σήμερα, υπάρχουν πάνω από δύο εκατομμύρια ρομπότ Roomba, τα οποία κινούνται και εκτελούν εργασίες (σκούπισμα), που άλλοτε εκτελούνταν από τους ανθρώπους, αλλά μοιάζουν περισσότερο με γρήγορες χελώνες παρά με υπηρέτες. 1.3 Χαρακτηριστικά των ρομπότ Η τυπική μορφή ενός ρομπότ φαίνεται στην εικόνα 1.1. Βασικά, ένα βιομηχανικό ρομπότ μιμείται το ανθρώπινο χέρι. Επειδή τα βιομηχανικά ρομπότ εκτελούν διάφορους χειρισμούς, ονομάζονται και μηχανικοί χειριστές ή απλώς χειριστές. Ένα ρομπότ έχει αρθρώσεις ανάλογες αυτών του ανθρώπινου χεριού, δηλαδή τον "ώμο", 16

17 τον "αγκώνα" και τον "καρπό". Ο καρπός μπορεί να περιστρέφεται γύρω από τρεις άξονες, τον "διαμήκη", που έχει τη διεύθυνση των δακτύλων (η κίνηση ονομάζεται κύλιση roll), τον "εγκάρσιο", που βρίσκεται στο επίπεδο της παλάμης (κίνηση ανύψωσης pitch) και είναι κάθετος ως προς τα δάκτυλα, και τον "κάθετο" άξονα, που είναι κάθετος ως προς τους άλλους δύο (κίνηση στροφής yaw), δηλαδή προς το επίπεδο της παλάμης. Οι αρθρώσεις οδηγούνται από κινητήρες ή γενικότερα από στοιχεία δράσης, που μπορεί να είναι πνευματικά, υδραυλικά, ηλεκτρικά. Τα κινητήρια στοιχεία δράσης (κινητήρες, έμβολα, κ.α.) δίνουν στα ρομπότ πολύ μεγαλύτερη ισχύ από αυτήν, που μπορεί να αναπτύξει ο άνθρωπος. Εικόνα 1.1 Τυπική μορφή βιομηχανικού ρομπότ (Cincinnati Milacron) Ο υπολογιστής ενός σύγχρονου ρομπότ περιέχει ένα πρόγραμμα ελέγχου και ένα πρόγραμμα εργασίας. Το πρόγραμμα ελέγχου δίνεται από τον κατασκευαστή και ρυθμίζει την κίνηση κάθε μιας άρθρωσης του ρομπότ. Το πρόγραμμα εργασίας δίνεται από τον χρήστη και καθορίζει τις κινήσεις, που χρειάζονται για να εκτελεστεί κάθε φορά η επιθυμητή εργασία. Ένα πρόγραμμα εργασίας μπορεί να παραχθεί είτε περνώντας το ρομπότ από τις θέσεις, που απαιτεί η συγκεκριμένη εργασία, είτε χρησιμοποιώντας κατάλληλες γλώσσες προγραμματισμού. Όταν χρησιμοποιείται μια γλώσσα προγραμματισμού, το ρομπότ περιέχει έναν κατάλληλο επεξεργαστή, που μεταφράζει το πρόγραμμα εργασίας και παρέχει τα δεδομένα, που χρειάζεται το πρόγραμμα ελέγχου για να καθοδηγήσει το ρομπότ στις επιθυμητές κινήσεις. Το πρόγραμμα ελέγχου χρησιμοποιεί το πρόγραμμα εργασίας σαν είσοδο και συνεπώς, για κάθε εργασία ο χρήστης πρέπει να γράψει ένα διαφορετικό πρόγραμμα εργασίας. Τα πλεονεκτήματα των βιομηχανικών ρομπότ συνοψίζονται ως εξής: α) Ευελιξία β) Υψηλή παραγωγικότητα γ) Καλύτερη ποιότητα προϊόντος δ) Βελτιωμένη ποιότητα ζωής 17

18 Τα ρομπότ είναι ιδανικά για εργασίες μη ευχάριστες ή επικίνδυνες, όπως το βάψιμο με ψεκασμό και ο χειρισμός ραδιενεργών ουσιών. Επίσης, τα ρομπότ μπορούν να εργάζονται σε ανιαρές και επαναλαμβανόμενες εργασίες, που είναι, όμως, απλές και χρειάζονται ανειδίκευτους εργάτες. Οι κυριότερες βιομηχανικές εφαρμογές των ρομπότ είναι οι ακόλουθες: i) Φόρτωμα και ξεφόρτωμα μηχανών ii) Σημειακή συγκόλληση iii) Συγκόλληση τόξου iv) Βάψιμο ψεκασμού v) Συναρμολόγηση εξαρτημάτων vi) Επίβλεψη vii) Σιδηρουργικές εργασίες (τρύπημα, κόψιμο, σφυρηλάτημα, κ.α.) viii) Ρίψη μετάλλων σε καλούπια (χυτήρια) 1.4 Δομή των Ρομπότ Το βιομηχανικό ρομπότ είναι ένας προγραμματιζόμενος μηχανικός χειριστής, ικανός να κινείται προς διάφορες διευθύνσεις, εφοδιασμένος στο άκρο του με μια διάταξη εργασίας, που ονομάζεται τελικό σημείο δράσης (ή εργαλείο), και ικανός να εκτελεί διάφορες βιομηχανικές εργασίες, που συνήθως γίνονται από τον άνθρωπο. Ένα σύγχρονο ρομπότ περιλαμβάνει τουλάχιστον τρία βασικά δομικά μέρη: 1) τον χειριστή (βραχίονα, χέρι), που είναι το κινούμενο μηχανικό τμήμα, 2) τα στοιχεία δράσης (κινητήρες κ.λ.π.), που ενεργοποιούν τις αρθρώσεις του βραχίονα και 3) τον υπολογιστή, που αποθηκεύει και εκτελεί τα προγράμματα εργασίας και ελέγχει τις κινήσεις του ρομπότ. Ο βραχίονας του ρομπότ περιέχει το κύριο σώμα και τον καρπό, που έχει στο τέλος του το εργαλείο (τελικό στοιχείο δράσης). Το εργαλείο μπορεί να είναι μια κεφαλή συγκόλλησης, ένα πιστόλι χρωματίσματος, ένα μηχανικό εργαλείο ή μια αρπάγη, που ανοιγοκλείνει ανάλογα με την εφαρμογή, στην οποία πρόκειται να χρησιμοποιηθεί το ρομπότ. Επειδή όλα τα εργαλεία στερεώνονται στο τέλος των ρομπότ, λέγονται και "τελικά στοιχεία δράσης". Το κύριο σώμα (δηλαδή ο κορμός) του ρομπότ αποτελείται από μια διαδοχή συνδέσμων ή μελών (links), που συνδέονται με αρθρώσεις (joints). Οι αρθρώσεις ελέγχουν τις κινήσεις των συνδέσμων. Η ομάδα των αρθρώσεων, που ελέγχει την κίνηση του εργαλείου, ονομάζεται "καρπός". Κάθε μια από τις αρθρώσεις του βραχίονα και του καρπού παρέχει έναν βαθμό ελευθερίας στην κίνηση του τελικού στοιχείου δράσης. Έτσι, ένα ρομπότ με n βαθμούς ελευθερίας περιέχει n αρθρώσεις ή n άξονες κίνησης γενικά. Η κίνηση του τελικού στοιχείου δράσης ρυθμίζεται ελέγχοντας τη θέση και την ταχύτητα των αξόνων κίνησης του ρομπότ. Στη ρομποτική ένας άξονας κίνησης ισοδυναμεί με έναν βαθμό ελευθερίας, ως προς τον οποίο μπορεί να κινηθεί το ρομπότ. Για να μπορέσει ένα ρομπότ να φτάσει ένα αυθαίρετο σημείο (μέσα στο χώρο εργασίας του) με έναν επιθυμητό προσανατολισμό του εργαλείου, χρειάζεται να έχει έξι άξονες (βαθμούς ελευθερίας) κίνησης. Έστω και μόνο ένας διαφορετικός προσανατολισμός του εργαλείου μπορεί να αλλάξει εντελώς τη θέση του βραχίονα του ρομπότ. 18

19 Οι άξονες κίνησης ενός ρομποτικού βραχίονα μπορεί να είναι άξονες στροφικής κίνησης (περιστροφικές αρθρώσεις) ή γραμμικής μεταφορικής κίνησης (πρισματικές αρθρώσεις). Ένας στροφικός άξονας οδηγείται άμεσα από έναν ηλεκτρικό κινητήρα ή έμμεσα από ένα σύστημα αλυσίδας ή οδοντωτών τροχών. Η κίνηση κατά μήκος ενός γραμμικού άξονα πραγματοποιείται από ένα πρισματικό ζεύγος ή μέσω μιας κοχλιωτής λειτουργίας. Ένα πρισματικό ζεύγος διαθέτει ένα υδραυλικό ή πνευματικό έμβολο, ενώ ένας κοχλίας μετατρέπει την περιστροφική κίνηση ενός ηλεκτρικού κινητήρα σε γραμμική κίνηση κατά μήκος του αντίστοιχου άξονα του βραχίονα. 1.5 Κατηγορίες Ρομπότ Τα ρομπότ ταξινομούνται κατά τρεις τρόπους ανάλογα με τον τύπο κίνησης, τη μηχανική δομή και τον τύπο ελέγχου. Η επιλογή του τύπου του συστήματος κίνησης, του συστήματος ελέγχου και της μηχανικής δομής ενός ρομπότ εξαρτάται από την κατηγορία εφαρμογών, στις οποίες πρόκειται αυτό να χρησιμοποιηθεί. Επιπλέον, ο καρπός και το τελικό στοιχείο δράσης (εργαλείο) πρέπει, επίσης, να εκλεγούν ανάλογα με την προβλεπόμενη εφαρμογή. Ανάλογα με τον τύπο κίνησης διακρίνουμε τα ρομπότ σημείου προς σημείο και συνεχούς δρόμου. Ένα ρομπότ σημείου προς σημείο κινείται προς μια θέση, που ορίζεται αριθμητικά και στην οποία σταματάει, και το τελικό στοιχείο δράσης εκτελεί την επιθυμητή εργασία, ενώ το ρομπότ είναι σταματημένο. Όταν συμπληρωθεί η εργασία, το ρομπότ κινείται προς το επόμενο σημείο και ο κύκλος επαναλαμβάνεται. Στα συστήματα σημείου προς σημείο η τροχιά και η ταχύτητα του ρομπότ κατά τη μετάβασή του από σημείο σε σημείο δεν έχουν ιδιαίτερη σημασία και έτσι, τα συστήματα αυτά διαθέτουν απλώς μετρητές της αξονικής θέσης για τον έλεγχο της τελικής θέσης του ρομπότ. Στα ρομποτικά συστήματα συνεχούς δρόμου, ή καμπύλης, το εργαλείο εκτελεί την εργασία του, ενώ το ρομπότ (οι άξονες) βρίσκεται σε κίνηση. Όλοι οι άξονες κινούνται ταυτοχρόνως, καθένας με διαφορετική ταχύτητα. Οι ταχύτητες αυτές συντονίζονται από τον υπολογιστή έτσι, ώστε να ληφθεί η απαραίτητη τροχιά (δρόμος). Ο δρόμος, που ακολουθεί το εργαλείο ενός ρομπότ συνεχούς δρόμου, καθορίζεται από τον λόγο των αξονικών ταχυτήτων και την αρχική θέση του εργαλείου. Ανάλογα με τη μηχανική δομή του ρομπότ διακρίνουμε τα ρομπότ σε πέντε κατηγορίες: καρτεσιανά, κυλινδρικά, σφαιρικά, αρθρωτά, SCARA. Εικόνα 1.2 (α) καρτεσιανό ρομπότ (xyz), (β) κυλινδρικό ρομπότ, (γ) σφαιρικό (πολικό) ρομπότ, (δ) αρθρωτό ρομπότ Ένα ρομπότ καρτεσιανών συντεταγμένων αποτελείται από τρεις γραμμικούς άξονες (κινούνται σε ευθεία γραμμή και δε γυρίζουν), που ο ένας με τον άλλο σχηματίζουν 19

20 γωνία 90 μοιρών. Ένα τέτοιο ρομπότ φαίνεται στην εικόνα 1.2.(α). Η δομή του μπορεί να είναι όμοια με τις εργαλειομηχανές (βάση, τραπέζι εργασίας,κ.α.). Το κύριο σώμα ενός ρομπότ κυλινδρικών συντεταγμένων (εικόνα 1.2.(β)) αποτελείται από έναν οριζόντιο άξονα στηριγμένο σε μια κατακόρυφη κολώνα. Η κολώνα είναι με τη σειρά της στερεωμένη πάνω σε μια περιστρεφόμενη βάση. Ο οριζόντιος βραχίονας κινείται προς τα εμπρός και προς τα πίσω κατά τη διεύθυνση του διαμήκους άξονά του και επίσης, ανεβοκατεβαίνει στην κολώνα. Κολώνα και βραχίονας στρέφονται σαν ένα σώμα πάνω στη βάση γύρω από τον κατακόρυφο άξονα. Ένα ρομπότ σφαιρικών συντεταγμένων αποτελείται από μια στρεφόμενη βάση, ένα ανυψωμένο στέλεχος και έναν τηλεσκοπικό βραχίονα, που κινείται προς τα μέσα και προς τα έξω. Τα αρθρωτά ρομπότ αποτελούνται από τρία σταθερά μέλη (συνδέσμους), που ενώνονται μεταξύ τους με στροφικές αρθρώσεις και είναι τοποθετημένα πάνω σε μια στρεφόμενη βάση. Η κινηματική τους διάταξη μοιάζει με εκείνη του ανθρώπινου χεριού. Το εργαλείο (αρπάγη) είναι ανάλογο της παλάμης και προσαρμόζεται στον κάτω βραχίονα μέσω του καρπού. Ο "αγκώνας" συνδέει τον κάτω βραχίονα με τον άνω και ο "ώμος" συνδέει τον άνω βραχίονα με τη βάση. Ένα ρομπότ τύπου SCARA συνδυάζει ιδιότητες αρθρωτού και κυλινδρικού ρομπότ. Εικόνα 1.3 Σχηματική απεικόνιση SCARA ρομπότ Ανάλογα με τον τρόπο ελέγχου διακρίνουμε ρομπότ ανοιχτού και κλειστού βρόχου. Στα ρομπότ ανοιχτού βρόχου η έξοδος δεν έχει καμία επίδραση στην είσοδο, δεν υπάρχει δηλαδή ανατροφοδότηση. Η κίνηση των αξόνων (αρθρώσεων) γίνεται με βηματικούς κινητήρες. Ο άξονας του βηματικού κινητήρα περιστρέφεται κατά μια σταθερή γωνία για κάθε παλμό, που δέχεται στην είσοδό του. Οι βηματικοί κινητήρες παρέχουν τον απλούστερο τρόπο μετατροπής μιας ακολουθίας ηλεκτρικών παλμών σε ανάλογη γωνιακή μετατόπιση. Επειδή, όμως, δεν υπάρχει ανατροφοδότηση από τη θέση του άξονα, η ακρίβεια θέσης εξαρτάται αποκλειστικά από την ικανότητα του κινητήρα να προχωράει κατά τον ακριβή αριθμό βημάτων σύμφωνα με το πλήθος παλμών, που δέχεται στην είσοδό του. Ένα καλύτερο σύστημα προκύπτει, αν η έξοδος μετράται και ανατροφοδοτείται με κατάλληλο τρόπο στην είσοδο του συστήματος. Έτσι, στα ρομπότ κλειστού βρόχου η θέση των αξόνων μετράται με κατάλληλα αισθητήρια όργανα ανατροφοδότησης (λ.χ. ψηφιακοί κωδικοποιητές). 20

21 2. Ο ρομποτικός βραχίονας Katana 400 6M90G Ο ρομποτικός βραχίονας Katana 400 6M90 είναι δημιουργία της ελβετικής εταιρίας Neuronics AG. Έχει πέντε βαθμούς ελευθερίας. Περιλαμβάνει πέντε περιστροφικές αρθρώσεις και την αρπάγη ως τελικό στοιχείο δράσης, η οποία εκτελεί κινήσεις ανοίγματος και κλεισίματος. Η ακόλουθη εικόνα περιγράφει τα χαρακτηριστικά του ρομπότ: τις προεπιλεγμένες (offset) γωνίες των κινητήρων και το περιστροφικό τους εύρος, καθώς και τα μήκη κάθε βραχίονα. Εικόνα 2.1 Katana 400 6M90G DOF 6 Max height [mm] 687 a Offset angles [ o ] M1 0 M M M M5 8.5 Operating System [ o ] M M2 140 M M4 232 M M6 140 ( with gripper ) Arm lengths [mm] UA 190 FA 139 WR GR 130 ( with gripper ) Πίνακας 2.1 Χαρακτηριστικά του Katana 400 6M90 G Για να τεθεί το ρομπότ σε λειτουργία για πρώτη φορά, χρειάστηκαν τα ακόλουθα εξαρτήματα: - Ρομποτικός βραχίονας Katana Καλώδιο τροφοδοσίας - Καλώδιο Ethernet - USB καλώδιο - CD εγκατάστασης του Katana4D και του KNI. Το Katana 4D είναι το πρόγραμμα, που έχει δημιουργηθεί από τη Neuronics AG και παρέχει στον χρήστη ένα εύχρηστο περιβάλλον ελέγχου του ρομπότ. Στο Katana4D χρησιμοποιείται η ομώνυμη γλώσσα. Το KNI είναι βιβλιοθήκη, η οποία παρέχει στον χρήστη τη δυνατότητα ελέγχου του ρομπότ μέσω διαφόρων γλωσσών. Για απευθείας προγραμματισμό χρησιμοποιείται η γλώσσα C++ και για προγραμματισμό σε γλώσσα C, στο περιβάλλον του Matlab και στο περιβάλλον του Labview χρησιμοποιείται το αρχείο wrapper.dll ως διεπαφή μέσω αυτών των περιβαλλόντων προγραμματισμού και των κλάσεων της γλώσσας C++. 21

22 2.1 Ασφάλεια Βαθμονόμηση - Calibration Το ρομπότ απαιτείται να μετακινείται σε μια ασφαλή αρχική του θέση χειροκίνητα, πριν την εκκίνηση της διαδικασίας βαθμονόμησης. Αν η βαθμονόμηση πρέπει να γίνει αυτόματα, θα πρέπει να λαμβάνεται υπ όψιν η θέση, από την οποία το ρομπότ ξεκινά τη διαδικασία της βαθμονόμησης, που πρέπει να είναι ασφαλής και καλώς ορισμένη. Σύγκρουση Να εκτελείται πάντα διαδικασία κύριας βαθμονόμησης (main calibration) μετά από κάθε σύγκρουση. Ρυθμίσεις Συγκρούσεων Οι παράμετροι σύγκρουσης πρέπει να έχουν τεθεί με ακρίβεια σε σχέση με οποιαδήποτε κίνηση έτσι, ώστε όλες οι κινήσεις να μπορούν να εκτελεστούν, αποφεύγοντας τις συγκρούσεις, αλλά ακόμα και αν προκληθεί μια σύγκρουση, να μην καταστραφούν αντικείμενα, τα οποία βρίσκονται μέσα στα πλαίσια του χώρου της εκάστοτε κίνησης. Αυτό εξαρτάται από το φορτίο και την ταχύτητα. Ο πίνακας 2.2 δείχνει τις τιμές για τη διαμόρφωση των παραμέτρων σύγκρουσης για κάθε άξονα, οι οποίες είναι καθορισμένες υπό μεσαίο φορτίο και ταχύτητες TCP (κεντρικό σημείο εργαλείου Tool Center Point). (ΠΠΔ: Παλμός Πλάτος Διαμόρφωσης) ΠΠΔ Σφάλμα Θέσης Σφάλμα Ταχύτητας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Πίνακας 2.2 Προτεινόμενες Παράμετροι Σύγκρουσης Προστασία των αξόνων Για την αποφυγή καταστροφών στα ηλεκτρονικά στοιχεία, κατά τη χειροκίνητη μετακίνηση του ρομπότ, οι άξονές του θα πρέπει να μετακινούνται με προσοχή και όχι γρηγορότερα από 45 μοίρες ανά δευτερόλεπτο. Περιβάλλον εργασίας Το περιβάλλον εργασίας θα πρέπει να έχει καταγραφεί. (Δες παράγραφο 3.4) 22

23 2.2 Σύνδεση του Katana με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή Το Katana 400 μπορεί να συνδεθεί με έναν ηλεκτρονικό υπολογιστή μέσω ενός πρότυπου Ethernet ή μέσω ενός καλωδίου USB Σύνδεση μέσω καλωδίου Ethernet Η σύνδεση του Katana με τον υπολογιστή γίνεται είτε μέσω ενός τοπικού δικτύου LAN, είτε μέσω ενός καλωδίου Ethernet. Το Katana αποκτά μια στατική IP διεύθυνση: - IP address: Network Mask: Στην πρώτη φάση διαμόρφωσης, πρέπει να τεθεί η διεύθυνση IP του υπολογιστή, με σκοπό τη δυνατότητα σύνδεσης με το Katana. Αυτή έχει τεθεί ως : / Μετά την αποκατάσταση σύνδεσης για πρώτη φορά, μπορεί να γίνει αλλαγή της IP του Katana για να συνδεθεί στα πλαίσια του τοπικού δικτύου. Για να γίνει αυτό, ανοίγουμε ένα πρόγραμμα περιήγησης διαδικτύου (internet browser) και συνδεόμαστε στο ενσωματωμένο web interface του Katana 400: το οποίο έχει την παρακάτω μορφή. Εικόνα 2.2 Αλλαγή διεύθυνσης IP από το web interface Σε αυτήν τη σελίδα, δίνεται η δυνατότητα να θέσει ο χρήστης το IP του ρομπότ Σύνδεση μέσω καλωδίου USB Το Katana τίθεται σε λειτουργία και συνδέεται με τον υπολογιστή μέσω του καλωδίου συσκευής USB. Στα Windows, το Katana αναγνωρίζεται αυτόματα ως USB 23

24 Ethernet κάρτα. Στην πρώτη σύνδεση του Katana μέσω USB, ανοίγει ένα παράθυρο (wizard) εγκατάστασης του νέου υλικού και αφού επιλεγεί η θέση, όπου περιέχεται ο οδηγός εγκατάστασης (driver), το Katana εγκαθίσταται ως συσκευή Network. Στη συνέχεια, πρέπει να ενεργοποιηθεί το TCP/IP πρωτόκολλο και να εισαχθεί η ακόλουθη διεύθυνση IP: Διεύθυνση IP: Subnet mask: H σύνδεση αποκαθιστάται και μπορεί να ελεγχθεί για την ορθότητα της λειτουργίας της με την εντολή ping στο περιβάλλον του MS-DOS ως εξής: ping Βαθμίδα Ελέγχου (Control Board ) Αυτό το κεφάλαιο περιγράφει τις συνδέσεις στη βαθμίδα ελέγχου του Katana. Περιγράφεται μια σειρά από πρότυπα συνδέσεων, που αποτελούνται από ψηφιακές εισόδους/εξόδους I/O για διάφορες απαιτήσεις σύνδεσης. Η βαθμίδα ελέγχου, όπως είναι εμφανές, είναι πρακτικά ένα αναπόσπαστο κομμάτι του Katana 400. Συνδέεται με το Katana σε μια ενσωματωμένη υποδοχή σύνδεσης, SUB-D. Μια ενσωματωμένη βάση δύο επιπέδων επιτρέπει ασφαλή τοποθέτηση του ρομπότ και παρέχει διάφορες επιλογές συμπεριφοράς. Κόμβος Ethernet Εικόνα 2.3 Βαθμίδα Ελέγχου Η βάση ελέγχου παρέχει πλήρη TCP/IP υποστήριξη για εφαρμογές LAN και Web. H IP της βάσης ελέγχου είναι καθορισμένη και μπορεί εύκολα να διαμορφωθεί, ώστε να «συναντήσει» τη διάταξη του δικτύου στόχου. Τα λογισμικά ελέγχου (software), Katana4D και KNI, μπορούν να συνδεθούν μέσω θύρας Ethernet ή θύρας USB. Οι συνδέσεις Ethernet επιτρέπουν εύκολη σύνδεση με βιομηχανικές συσκευές Ethernet, με συσκευές αναλογικών και ψηφιακών εισόδων, μέσω ModBus/TCP πρωτοκόλλου, όπως, επίσης, και συνδέσεις με PLC. Παρέχεται δυνατότητα σύνδεσης με άλλα δίκτυα, όπως το Profinet ή το EtherCAT, μέσω μετατροπέων δικτύου ModBus/TCP. Το Katana έχει έναν ενσωματωμένο κόμβο Ethernet, ο οποίος καταλήγει σε δύο RJ4 υποδοχές. Η θύρα Ethernet είναι ένα από τα δύο πρότυπα συνδέσεων, διαθέσιμα για επικοινωνία με το KNI και το Katana4D. Εξυπηρετητής USB 24

25 Ο εξυπηρετητής USB καταλήγει σε δύο υποδοχές σύνδεσης USB. Αυτές χρησιμοποιούνται για τη σύνδεση του τηλεχειριστηρίου, για συγκεκριμένες συνδέσεις με τις περιφερειακές συσκευές, για αποθήκευση προγράμματος με λειτουργία standalone (χωρίς εξαρτήσεις) και για αναβάθμιση του σταθερού τμήματος λογισμικού (firmware). Κατά τη διεξαγωγή της παρούσας διπλωματικής εργασίας στο Katana 400 6M90G έχει πραγματοποιηθεί αναβάθμιση firmware στην έκδοση 2.2. Συσκευή USB Η ενσωματωμένη θύρα συσκευής USB χρησιμοποιείται ως εναλλακτική της θύρας Ethernet για λόγους επικοινωνίας, ειδικά αν το Katana δε μπορεί να ενσωματωθεί σε ένα συγκεκριμένο δίκτυο. Προσφέρει μια σημείο προς σημείο σύνδεση στο ρομπότ, ενώ χρησιμοποιεί το TCP/IP πρωτόκολλο. (Παρακαλείται ο χρήστης να διαβάσει τις οδηγίες εγκατάστασης του Katana για λεπτομέρειες σε σχέση με την εγκατάσταση σύνδεσης μέσω της συσκευής USB θύρας.) Τροφοδοσία Η υποδοχή για τροφοδοσία φαίνεται στην εικόνα 2.4. Προσφέρει παροχή 24 Volts σε περιφερειακές συσκευές. Ψηφιακές Είσοδοι/Έξοδοι ( IOs ) Το Katana 400 παρέχει ένα σύνολο οκτώ ψηφιακών εισόδων/εξόδων, οι έξι από τις οποίες μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως είσοδοι και οι δύο ως έξοδοι. Από τις έξι εισόδους, οι δύο έχουν εκχωρηθεί σε ειδικές λειτουργίες Power Fail και Soft Stop. 4 ψηφιακές είσοδοι για γενική χρήση (InA, InB, InC, InD) Soft Stop: επιτρέπει τη διακοπή ενός προγράμματος του Katana, πατώντας ένα εξωτερικό κουμπί. (InE) UPS είσοδος για να τεθεί το Katana σε θέση ασφαλείας, όταν η κεντρική τροφοδοσία έχει υποβαθμιστεί ή διακοπεί. (InF) 2 ψηφιακές έξοδοι (OutA, OutB) Συνολική πηγή ρεύματος: μέγιστο 0.5A Τροφοδοσία 24V Η εικόνα 2.4 δείχνει τις ψηφιακές I/Os. Σύνδεση ακροδεκτών Η σύνδεση των ακροδεκτών των ενσωματωμένων εισόδων/εξόδων εξαρτάται από τις ρυθμίσεις του jumper στο εσωτερικό της βαθμίδας ελέγχου. Η προεπιλεγμένη ρύθμιση είναι active low, όπως περιγράφεται πιο κάτω. Αυτό σημαίνει, ότι θα υπάρχει χαμηλό σήμα, αν βραχυκυκλωθούν οι ακροδέκτες 1 και 2, ή αν δοθεί GND στον ακροδέκτη 2 (Βλέπε Σχήμα 2.6). 25

26 Εικόνα 2.4 Ψηφιακές I/Os Επιλογές του I/O jumper Η συμπεριφορά των ψηφιακών I/Os μπορεί να διαμορφωθεί, ρυθμίζοντας τα jumpers στη βαθμίδα ελέγχου. Διατίθενται οι ακόλουθες ρυθμίσεις: Η εικόνα 2.5 δείχνει τις επιλεγμένες ρυθμίσεις του jumper των ψηφιακών I/Os. Εικόνα 2.5 Ρυθμίσεις του ψηφιακού I/O jumper Δίνεται σχηματική αναπαράσταση μιας θύρας εισόδου (όπως είναι στις InA μέχρι την InD, στη SoftStop και στην PowerFail) και μιας θύρας εξόδου (όπως είναι στην OutA και στην OutB): Η εικόνα 2.6 δείχνει το σχήμα των ενσωματωμένων ψηφιακών I/Os. Συστατικά Μέρη της Βάσης Ελέγχου Εικόνα 2.6 Σχήμα ψηφιακών I/Os Η βαθμίδα ελέγχου του Katana 400 έχει, εκτός από συνδέσεις στην εμπρόσθια πλευρά της, τις παρακάτω σχετικές υποδοχές, όταν παραλαμβάνεται ως ξεχωριστό τμήμα: 1. Πρώτη σειριακή θύρα (για εσωτερική χρήση μόνο) 2. CAN 1 (άξονες) και CAN 2 (αισθητήρες), εσωτερική τροφοδοσία 3. Δεύτερη σειριακή θύρα (για εσωτερική χρήση μόνο) 26

27 4. Ψηφιακή I/O 5. Jumpers 6. Βάση επεξεργαστή 7. FPGA Η εικόνα 2.7 δείχνει σχηματικά μια κάτοψη της βαθμίδας ελέγχου του Katana. Εικόνα 2.7 Κάτοψη βάσης ελέγχου Χαρακτηριστικά της Κεντρικής Μονάδας Επεξεργασίας (CPU) PPC MPC MIPS FPGA στη βάση 32 MB Flash Μνήμη 64 MB RAM 2.4 Τηλεχειριστήριο Β3 Είναι δυνατόν να εκτελέσουμε ένα πρόγραμμα κατευθείαν από το ρομπότ, χωρίς να χρειαστεί να το συνδέσουμε σε έναν εξωτερικό υπολογιστή. Τέτοια προγράμματα είτε έχουν δημιουργηθεί από ένα υπάρχον πρόγραμμα Katana4D, είτε έχουν γραφτεί σε γλώσσα Python ή σε C++, χρησιμοποιώντας ένα ειδικό μέσο διασύνδεσης ανεξάρτητης μορφής (standalone). Το τηλεχειριστήριο Β3 έχει τρία πλήκτρα με τρία αντίστοιχα LEDs: PLAY, AXIS, και POWER. Συνδέεται μέσω καλωδίου USB με το Katana. (α) (β) Εικόνα 2.8 (α) Τηλεχειριστήριο Β3, (β) κατάσταση επικοινωνίας και standalone 27

28 Έναρξη επικοινωνίας με το ρομπότ Για να αποκατασταθεί επικοινωνία με το ρομπότ, πρέπει να πιεστεί το πλήκτρο POWER. Στην έναρξη ανάβει μόνο το POWER LED. Το ρομπότ μπορεί να προγραμματιστεί μέσω του Katana4D ή του KNI. Στην κατάσταση επικοινωνίας με το ρομπότ μέσω του τηλεχειριστηρίου μπορεί να πατηθεί το πλήκτρο AXIS, με σκοπό να ακινητοποιηθούν όλοι οι άξονες. Έναρξη standalone προγράμματος Γράφουμε ένα standalone πρόγραμμα σε text αρχείο και το αποθηκεύουμε σε USB-stick. Το πρόγραμμα ανιχνεύεται πρώτα στο USB-stick και μετά στο ίδιο το ρομπότ. Πιέζοντας το πλήκτρο PLAY εξερχόμαστε από την κατάσταση επικοινωνίας και ξεκινάμε την εκτέλεση του προγράμματος. Όσο το standalone πρόγραμμα εκτελείται το PLAY LED είναι αναμμένο. Το πλήκτρο POWER μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να σταματήσει το ρομπότ αμέσως και για να τερματιστεί το πρόγραμμα. Το πλήκτρο AXIS δεν έχει καμιά λειτουργία, που μπορεί να χρησιμοποιηθεί από standalone πρόγραμμα. Αν το ρομπότ συγκρουστεί κατά τη standalone λειτουργία, όλοι οι κινητήρες σταματούν και το AXIS αρχίζει να αναβοσβήνει. Τότε, κάθε πλήκτρο μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον τερματισμό του standalone προγράμματος. Αφού το πρόγραμμα ολοκληρωθεί ή διακοπεί, μόνο το POWER LED ανάβει και η κατάσταση επικοινωνίας είναι και πάλι ενεργή. Σημείωση Αφού πιέσουμε το πλήκτρο PLAY, αν δεν υπάρχει κανένα διαθέσιμο πρόγραμμα, τα PLAY και POWER ανάβουν ταυτοχρόνως για ένα δευτερόλεπτο. Επίσης, αν το PLAY LED ανάψει για λίγο, το πρόγραμμα έχει ολοκληρωθεί με σφάλμα. Μπορούμε να πληροφορηθούμε για το μήνυμα σφάλματος από το ρομπότ μέσω του web interface. 2.5 Μηχανική Ανάλυση Η βαθμίδα και οι βραχίονες (arms) είναι φτιαγμένα από στρώσεις αλουμινίου. Για να εξασφαλιστεί η ακριβής τοποθέτηση με την ελάχιστη διαδρομή κίνησης για κάθε άξονα, έχουν τοποθετηθεί Harmonic Drives (εικόνα 2.9). Για την κίνηση, χρησιμοποιούνται κινητήρες FaulhaberR DC με ψήκτρες. Είναι εξοπλισμένοι με υψηλής ανάλυσης ψηφιακούς κωδικοποιητές (encoders). Εικόνα 2.9 Harmonic Drives 28

29 2.6 Συστήματα Συντεταγμένων Αυτό το κεφάλαιο πληροφορεί τον χρήστη σχετικά με τα διαφορετικά συστήματα συντεταγμένων του ρομπότ και τις γωνίες, οι οποίες είναι απαραίτητες για τον προσανατολισμό του εργαλείου. Η θέση του εργαλείου (για παράδειγμα η αρπάγη, μια κάμερα) περιγράφεται από το TCP του (κεντρικό σημείο εργαλείου Tool Center Point). Αυτό είναι ένα φανταστικό σημείο αναφοράς, το οποίο βρίσκεται στο κέντρο του εργαλείου. Για να περιγραφεί η στάση του εργαλείου του ρομπότ, απαιτούνται οι συντεταγμένες του TCP και ο προσανατολισμός του. Χρησιμοποιούνται τρία διαφορετικά συστήματα συντεταγμένων: K W : Παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων K B : Σύστημα συντεταγμένων της βάσης K tool : Σύστημα συντεταγμένων του εργαλείου Η εικόνα 2.10 δείχνει την κατάσταση όλων των συστημάτων συντεταγμένων και τον τρόπο, με τον οποίο αυτά σχετίζονται. Κανόνας του δεξιού χεριού Όλα τα παραπάνω συστήματα συντεταγμένων ορίζονται από τον κανόνα του δεξιού χεριού (εικόνα 2.11). Παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων Το παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων είναι ένα σταθερό σύστημα. Το κέντρο του Ο W μπορεί να επιλέγεται από τον χρήστη. Ο άξονας +z W είναι συγγραμικός ως προς τη βαρύτητα, αλλά προσανατολισμένος προς την αντίθετη κατεύθυνση. Εικόνα 2.10 Όλα τα συστήματα συντεταγμένων 29

30 Σύστημα συντεταγμένων της Βάσης Εικόνα 2.11 Κανόνας δεξιού χεριού Το σύστημα συντεταγμένων της βάσης εξαρτάται από το ρομπότ. Ο κατασκευαστής του ρομπότ ορίζει το κέντρο του συστήματος. Στο Katana το κέντρο Ο Β βρίσκεται στη διασταύρωση των περιστροφικών αξόνων των κινητήρων 1 και 2 (εικόνα 2.12). Ο άξονας z B αντιστοιχεί στον περιστροφικό άξονα του κινητήρα 1 και δείχνει από τη βάση προς το ρομπότ. Οι άξονες x B και y B είναι προσανατολισμένοι όπως στις εικόνες 2.12 και Σύστημα συντεταγμένων εργαλείου Το εργαλείο του Katana είναι η αρπάγη. Το κέντρο του συστήματος συντεταγμένων της αρπάγης είναι ορισμένο από το κεντρικό σημείο της (TCP). Η θέση και ο προσανατολισμός του συστήματος συντεταγμένων της αρπάγης είναι ορισμένο από τους περιστροφικούς και τους ομογενείς μετασχηματισμούς του συστήματος συντεταγμένων της βάσης. Για τον προσανατολισμό, χρησιμοποιούνται οι γωνίες Euler. Ο άξονας +z tool δείχνει πάντα μακριά από το ρομπότ. Εικόνα 2.12 Σύστημα Συντεταγμένων της Βάσης 30

31 Εικόνα 2.13 Οι x και y του Συστήματος Συντεταγμένων της Βάσης Προσανατολισμός του εργαλείου Τρείς γωνίες, φ, θ και ψ, των οποίων η εξήγηση παρουσιάζεται στη συνέχεια, περιγράφουν τον τρόπο περιστροφής του συστήματος συντεταγμένων του εργαλείου και αυτού της βάσης. Χρησιμοποιούνται Ζ-Χ-Ζ γωνίες Euler. Αποτελείται από τρείς περιστροφές: 1. Περιστροφή του συστήματος συντεταγμένων της βάσης Κ B γύρω από τον άξονα z B υπό γωνία φ. Δημιουργείται ένα νέο σύστημα συντεταγμένων Κ 1 (εικόνα 2.15). 2. Περιστροφή του συστήματος συντεταγμένων Κ 1 γύρω από τον άξονα x 1 υπό γωνία θ. Δημιουργείται ένα νέο σύστημα συντεταγμένων Κ 2 (εικόνα 2.16). 3. Περιστροφή του συστήματος συντεταγμένων Κ 2 γύρω από τον άξονα z 2 υπό γωνία ψ. Το νέο σύστημα συντεταγμένων αντιστοιχεί στο σύστημα συντεταγμένων του εργαλείου (εικόνα 2.17). Η γωνία θ περιγράφει τη γωνία, που σχηματίζεται μεταξύ του άξονα z tool και του άξονα z του συστήματος συντεταγμένων της βάσης. Εικόνα 2.14 Σύστημα συντεταγμένων εργαλείου 31

32 Εικόνα 2.15 Περιστροφή γύρω από τον άξονα z B υπό γωνία φ Εικόνα 2.16 Περιστροφή γύρω από τον άξονα x 1 υπό γωνία θ Προσαρμογή στο ρομπότ Εικόνα 2.17 Περιστροφή γύρω από τον άξονα z 2 υπό γωνία ψ Σε αυτό το κεφάλαιο, όσες θεωρητικές πληροφορίες αναφέρθηκαν παραπάνω συσχετίζονται με το υλικό. Στον πίνακα 2.3 φαίνονται οι παράμετροι, που χρειάζονται για να λυθεί το πρόβλημα της αντίστροφης κινηματικής για το ρομπότ Katana 400 6M90 M6/G. Επίσης, φαίνεται ποιοί κινητήρες (συντομογραφικά: M) επηρεάζουν κάθε μια από τις τρεις γωνίες Euler. 32

33 Βαθμοί Ελευθερίας 5 IK (Αντίστροφη Κινηματική) x, y, z, φ, θ φ M1, M2, M3, M4, M5 θ M2, M3, M4, M5 ψ M2, M3, M4, M5 Πίνακας 2.3 : Σύνοψη Κινηματικών 2.7 Έλεγχος των αξόνων του Katana Συντομογραφίες L είναι η συνάρτηση ανοιχτού βρόχου T είναι η συνάρτηση κλειστού βρόχου PI είναι ο PI- ελεγκτής, ο οποίος συνίσταται από έναν παράγοντα ολοκλήρωσης και 1 έναν σταθερό παράγοντα: PI = ki + kp s e είναι το σφάλμα μεταξύ της ανατροφοδότησης και του σήματος αναφοράς r είναι το σήμα αναφοράς P είναι το μοντέλο (ένα μοντέλο φυσικής συμπεριφοράς του κινητήρα) P/PI σειριακός έλεγχος Στο Katana υπάρχει ένας ελεγκτής σε κάθε άξονα. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα αποκεντρωμένο έλεγχο. Σε κάθε άξονα έχουμε έναν P/PI σειριακό έλεγχο, που υλοποιείται στο συγκεκριμένο firmware. Ένα πλεονέκτημα είναι, ότι αυτή η δομή χρησιμοποιεί P και PI ελεγκτές, οι οποίοι είναι πολύ δημοφιλείς και γνωστοί στη βιομηχανία. Η ιδέα είναι να χρησιμοποιηθούν οι πληροφορίες για τη θέση και την ταχύτητα, με σκοπό τον έλεγχο του Katana. Σε έναν εσωτερικό βρόχο οδηγούμε πίσω την ακριβή ταχύτητα, τη συγκρίνουμε με την επιθυμητή και κλείνουμε τον βρόχο με έναν PI ελεγκτή. Αυτή η δομή φαίνεται στην εικόνα Εικόνα 2.18 Αλγόριθμος ελέγχου άξονα Οι παράμετροι του ελεγκτή, που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη ρύθμιση του συστήματος, είναι οι K Position, K Speed και K Integral. Για να είμαστε σε θέση να καταλάβουμε καλύτερα τις συνέπειες αλλαγής μιας παραμέτρου, χρειάζεται να επανασχεδιαστεί το block διάγραμμα. Το νέο διάγραμμα φαίνεται στην εικόνα Τώρα, η δομή του ελεγκτή γίνεται φανερή. Ο PI ελεγκτής του εσωτερικού βρόχου έχει δημιουργηθεί με τους παράγοντες K I και K D, όπως φαίνεται στο κάτωθι σχήμα. Ο 33

34 P ελεγκτής του εξωτερικού βρόχου έχει δημιουργηθεί με τον παράγοντα K P (σχήμα 2.19). Εικόνα 2.19 Block διάγραμμα μετά τη ρύθμιση Μετά από μερικές υποθέσεις, βρίσκουμε τις σχέσεις μεταξύ των διαφορετικών παραμέτρων: kd = KSpeed ki = ( KSpeed KIntegral ) 1000 kp = KPosition KSpeed Συχνά, είναι πιο εύκολο να αλλάζουμε τα k d, k i και k p για να φτάσουμε σε συμπεράσματα για τα K Position, K Speed και K Integral, από το να βρούμε τα τελευταία κατευθείαν. Τιμές παραμέτρων Για να βρούμε τις καταλληλότερες παραμέτρους για τον P- και τον PI- ελεγκτή, πρέπει να ακολουθηθούν τρία βήματα: Πρώτον, μόνο ο εσωτερικός βρόχος (από το r s στην ταχύτητα) λαμβάνεται υπ όψιν. Αυτός ο βρόχος κλείνει με έναν PI-ελεγκτή. Linnen = actualspeed rs = PI P Οι παράμετροι k d και k i μπορούν να βρεθούν με επαναληπτική μέθοδο. Δεύτερον, η συμπεριφορά μεταφοράς του εσωτερικού βρόχου προσεγγίζεται από μια σχετικά εύκολη συνάρτηση μεταφοράς: T = PI P 1+ PI P s innen ( ) Τρίτον, κλείνουμε τον εξωτερικό βρόχο με έναν P- ελεγκτή. Αν ο εσωτερικός βρόχος T innen είναι αρκετά γρήγορος, μπορεί να τεθεί ίσος με 1. Αλλιώς, η συνάρτηση μεταφοράς από το r p στην ακριβή θέση (actualposition) είναι: Laussen = actualposition rp = k p Tinnen Η κατάλληλη παράμετρος k p μπορεί να βρεθεί με επαναληπτική μέθοδο. Μετά από διάφορους υπολογισμούς και επαναληπτικές ρυθμίσεις, βρίσκουμε τις κατάλληλες παραμέτρους, που ορίζονται στην προεπιλογή: 34

35 K Speed K Pos K Int Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Πίνακας 2.4 : Προεπιλεγμένες Τιμές Παραμέτρων Ελεγκτή Κανονικά, δεν είναι απαραίτητο να γίνουν αλλαγές στις παραμέτρους. Αλλά, σε συγκεκριμένες εφαρμογές, πιθανόν αυτό να είναι αναγκαίο. Είναι σημαντικό, οι παράμετροι να αλλάζουν με μικρά βήματα. K Int : Αν το K Int αυξηθεί, το σφάλμα μόνιμης κατάστασης θα εξαφανιστεί και έτσι, η ακρίβεια θα αυξηθεί, ενώ η απόκλιση από την επιθυμητή ταχύτητα και θέση θα πρέπει να μειωθεί. Με τις προεπιλεγμένες τιμές, δεν έχουμε απόκλιση από την επιθυμητή ταχύτητα και θέση. Αλλά, αν το φορτίο αυξηθεί πάνω από τα 500 g, αυτό είναι σημαντικό. Αν το K Int φτάσει σε πολύ υψηλή τιμή, η ταχύτητα και η θέση θα "υπερακοντιστούν". K Speed : Το K Speed είναι ο παράγοντας απόσβεσης του συστήματος. Αυτός ο παράγοντας είναι σημαντικός, ώστε το κεντρικό σημείο εργαλείου (TCP) να κάνει δυναμικές κινήσεις χωρίς αιφνίδιες αλλαγές στην ταχύτητα. Αν έχει πολύ μεγάλη τιμή, το σύστημα γίνεται "επιθετικό". Για παράδειγμα, ο άξονας θα αρχίσει να τραντάζεται έντονα. K Pos : Το K Pos είναι σημαντικός παράγοντας για να φτάσουμε γρήγορα στην επιθυμητή θέση. Αλλά, αν έχει πολύ μεγάλη τιμή, ο άξονας θα αποκτήσει συμπεριφορά ελατηρίου. Μόνο μικρές διαταραχές μπορούν να ενεργοποιήσουν την κίνηση του κινητήρα. 2.8 Ανίχνευση Συγκρούσεων Η ανίχνευση συγκρούσεων χρησιμοποιεί δύο διαφορετικές τακτικές ελέγχου (checks): 1. Έλεγχος σφάλματος θέσης 2. Έλεγχος σφάλματος ταχύτητας Η ανίχνευση συγκρούσεων γίνεται από τον ελεγκτή του κάθε άξονα ανεξάρτητα. Όμως, όταν ο πρώτος έλεγχος αποτύχει σε κάθε ελεγκτή, περνάμε σε δεύτερο έλεγχο. Αν αποτύχει και ο δεύτερος έλεγχος, όλοι οι κινητήρες στο ρομπότ θα σταματήσουν απευθείας Έλεγχος σφάλματος θέσης Όταν η διαφορά μεταξύ της επιθυμητής και της τρέχουσας θέσης είναι μεγαλύτερη από ένα προκαθορισμένο όριο, το επικαλούμενο ως όριο σύγκρουσης, ο κινητήρας σταματά. 35

36 Συνθήκη αποτυχίας: όριο σφάλματος θέσης < θέση επιθυμητή θέση τρέχουσα Υπάρχουν δύο διαφορετικά όρια σύγκρουσης, ένα για σημείο προς σημείο (point to point) κινήσεις και ένα δεύτερο για spline κινήσεις. Προσοχή Σε περίπτωση, που ο χρήστης δουλεύει με μεγαλύτερες μάζες ( g), τα όρια σύγκρουσης δε θα πρέπει να είναι πολύ μικρά. Σε μεγάλες επιταχύνσεις, το σφάλμα θέσης αυξάνει ραγδαία στην αρχή της κίνησης, εξαιτίας της επιτρεπόμενης ροπής κινητήρα Έλεγχος σφάλματος ταχύτητας Όταν ο έλεγχος σφάλματος θέσης αποτυγχάνει και η τρέχουσα ταχύτητα είναι μικρότερη από ένα όριο, το οποίο εξαρτάται από την επιθυμητή ταχύτητα, ο έλεγχος αποτυγχάνει και ο κινητήρας θα σταματήσει. Το όριο είναι το ποσοστό της τρέχουσας ταχύτητας και της επιθυμητής ταχύτητας. Συνθήκη αποτυχίας: όριο σφάλματος ταχύτητας < 100 ( ταχύτητα τρέχουσα ταχύτητα επιθυμητή ) * 100 Το όριο είναι ποσοστιαία τιμή. Αν το όριο έχει τεθεί στο 10, η ανίχνευση σύγκρουσης αρχίζει, όταν η τρέχουσα ταχύτητα είναι μικρότερη από το 90 % της επιθυμητής ταχύτητας. Όπως για το σφάλμα θέσης, υπάρχουν όρια και για το σφάλμα ταχύτητας και για τις σημείο προς σημείο κινήσεις και για τις spline. Προσοχή Ο δεύτερος έλεγχος θα πρέπει να βοηθάει στην ανίχνευση συγκρούσεων, σε περίπτωση, που η δύναμη του κινητήρα είναι πολύ μικρή. Γενικά, οι κινήσεις, για τις οποίες η δύναμη του κινητήρα είναι αρκετά μικρή, θα πρέπει να αποφεύγονται Σχέσεις μεταξύ ορίων σύγκρουσης και τιμών ΠΠΔ(Παλμοί Πλάτος Διαμόρφωσης ) Οι τιμές ΠΠΔ χρησιμοποιούνται στον καθορισμό της μέγιστης δύναμης οδήγησης για κάθε κινητήρα, που επιτρέπεται, για την περιστροφή του. Το εύρος είναι μεταξύ και 127, που αντιστοιχεί στο εύρος and Για εγγύηση ασφαλούς χρήσης του ρομπότ χωρίς "επιθετικές" κινήσεις, οι τιμές ΠΠΔ τίθενται σε μικρότερες τιμές για τους κινητήρες 2, 3 και 4. Αυτό αποτρέπει αυτούς τους κινητήρες να κινηθούν με υπερβολική δύναμη, πράγμα που μπορεί να προκαλέσει ζημιές. Όμως, χρησιμοποιώντας μικρές τιμές ΠΠΔ γι αυτούς τους κινητήρες, περιορίζουμε τη μέγιστη επιτάχυνσή τους και, ακολούθως, την ταχύτητα και το ωφέλιμο φορτίο τους. Αυτό εισάγει μεγαλύτερα σφάλματα θέσης και ταχύτητας, όσο χρησιμοποιούμε το ρομπότ σε υψηλότερες ταχύτητες. Σε μερικές περιπτώσεις, αυτό μπορεί να οδηγήσει σε εσφαλμένη ανίχνευση σύγκρουσης, όταν τα σφάλματα υπερβούν τα όρια. Γι αυτό, όταν χρησιμοποιούνται μικρότερες ΠΠΔ με μεγαλύτερες ταχύτητες, είναι σημαντικό να τεθούν αρκετά ψηλά τα όρια σύγκρουσης, ώστε να ανιχνεύονται συγκρούσεις μόνο, όταν μια πραγματική σύγκρουση συμβεί. 36

37 2.8.4 Τιμές πρότυπων ορίων σύγκρουσης Επιλέγονται πρότυπα όρια σύγκρουσης, ώστε να παρέχεται αξιόπιστη ανίχνευση της ακριβούς σύγκρουσης σε εφαρμογές, που χρησιμοποιούν μεσαία ωφέλιμα φορτία και TCP ταχύτητες. Όμως, σε μερικές ακραίες περιπτώσεις (όπου χρησιμοποιούνται μέγιστα ωφέλιμα φορτία, πολύ υψηλές ή πολύ χαμηλές ταχύτητες), τα όρια θα πρέπει να οριστούν προσεχτικά, ώστε να ταιριάζουν στην εφαρμογή και να οδηγούμαστε στην ανίχνευση κάθε σύγκρουσης. Ο ακόλουθος πίνακας δείχνει τα πρότυπα ΠΠΔ και όρια συγκρούσεων, που χρησιμοποιούνται για τους έξι άξονες του ρομπότ. Αυτές οι τιμές εξασφαλίζουν ανίχνευση σύγκρουσης, όταν χρησιμοποιείται το ρομπότ για μεσαία φορτία (μέχρι 300 g) και για ταχύτητες μεταξύ 40 και 120: ΠΠΔ Όριο θέσης Όριο ταχύτητας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Άξονας Πίνακας 2.5 : Πρότυπα όρια σύγκρουσης Αυτά τα όρια ανταποκρίνονται, επίσης, σε ανίχνευση πολύ μικρής ευαισθησίας σύγκρουσης. Αυτό σημαίνει πως μια σύγκρουση θα συμβεί από οποιοδήποτε άγγιγμα στο ρομπότ, ενώ αυτό κινείται. Αυξάνοντας το όριο θέσης για όλους τους άξονες μέχρι 1000, θα δίνεται μια λιγότερο ευαίσθητη ανίχνευση. Τα επιλεγμένα όρια σχετίζονται με τις τιμές ΠΠΔ, που χρησιμοποιούνται για κάθε άξονα. Για τον άξονα 3, σημειώνεται ότι υπολογίζονται μεγαλύτερα σφάλματα θέσης για κάθε άξονα, όταν ο άξονας κινείται με ταχύτητα μεγαλύτερη από 120. Για να εξισορροπήσουμε το σφάλμα θέσης, το όριο ταχύτητας τίθεται σχετικά σε υψηλή τιμή. Αυτό μπορεί να προκαλέσει πρόβλημα για πολύ χαμηλές ταχύτητες (κάτω από 40), καθώς η σύγκρουση θα είναι δυσκολότερο να ανιχνευτεί για τον άξονα 3 με αυτό το υψηλό όριο. Γι αυτό, δίνεται ως συμβουλή να τεθεί το όριο ταχύτητας στην τιμή 20 μόνο, όταν χρησιμοποιούμε το ρομπότ σε χαμηλές ταχύτητες. Αντιθέτως, αν το ρομπότ χρησιμοποιείται με μεγάλα ωφέλιμα φορτία ή υψηλές ταχύτητες, προτείνεται να κρατάμε το όριο ψηλά, ή ακόμα να το θέσουμε μέχρι 50 σε ακραίες περιστάσεις. Αν συμβούν προβλήματα στην ανίχνευση σύγκρουσης για χαμηλές ή υψηλές ταχύτητες, αυτό θα ισχύει για τους άλλους άξονες (κυρίως τους άξονες 2 και 4). 37

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 Ορισµοί και Ιστορικά Στοιχεία Η Ροµποτική είναι εκείνος ο κλάδος της επιστήµης του µηχανικού που ασχολείται µε τη σύλληψη, το σχεδιασµό, την κατασκευή και

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ 1 ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΓΕΜΙΣΤΙΚΗ 2 3 ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΕΙΩΝ Ο αυτοματισμός περιλαμβάνει σχεδόν κάθε μηχανισμό ή συσκευή που ελαττώνει το ποσό

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες προγραμματισμού MOTORLINE EVO 60 & 100 Μηχανισμός για γκαραζόπορτες οροφής

Οδηγίες προγραμματισμού MOTORLINE EVO 60 & 100 Μηχανισμός για γκαραζόπορτες οροφής Οδηγίες προγραμματισμού MOTORLINE EVO 60 & 100 Μηχανισμός για γκαραζόπορτες οροφής Τοποθέτηση μηχανισμού Εγκαταστήστε το μηχανισμό σύμφωνα με τα σχέδια του αγγλικού φυλλαδίου δίνοντας ιδιαίτερη προσοχή

Διαβάστε περισσότερα

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να: ΒΑΣΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ Τίτλος Μαθήματος Μεθοδολογίες και Συστήματα Βιομηχανικής Αυτοματοποίησης Κωδικός Μαθήματος Μ3 Θεωρία / Εργαστήριο Θεωρία + Εργαστήριο Πιστωτικές μονάδες 4 Ώρες Διδασκαλίας 2Θ+1Ε Τρόπος/Μέθοδοι

Διαβάστε περισσότερα

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Ανιχνεύει τις ελεύθερες θέσεις πάρκινγκ και οδηγεί τον οδηγό σε αυτές από τη συντοµότερη δυνατή διαδροµή Ανίχνευση αυτοκινήτου µε αισθητήρα υπερήχων ultrasonic Ο

Διαβάστε περισσότερα

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί

S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Industrial Automation S. Bi. Automations Σταματίου Βιομηχανικοί Αυτοματισμοί Προϊόντα Βιομηχανικού Αυτοματισμού Έξυπνες λύσεις για τη σύγχρονη βιομηχανία SMART STOP ΕΞΥΠΝΟΣ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΤΗΣ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΜΠΑΝΤΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ 533 ΤΣΙΚΤΣΙΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ 551 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ LEGO NXT Το ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΧΡΗΣΤΗ

ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΧΡΗΣΤΗ ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΧΡΗΣΤΗ ΠΩΣ ΒΛΕΠΟΥΜΕ ΚΑΤΑΓΕΓΡΑΜΜΕΝΟ ΒΙΝΤΕΟ Κάνουμε δεξί κλικ σε οποιοδήποτε σημείο της οθόνης. Αμέσως εμφανίζεται το μενού επιλογών. Επιλέγουμε το υπομενού [Αναπαραγωγή]. Εισάγουμε τον κωδικό

Διαβάστε περισσότερα

Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες. Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους

Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες. Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους Ελεγκτες CNC Καμπίνες CNC Τόρνοι CNC Φρέζες CNC CNC SOFTWARE MEGA NC 2010 MegaNC 2D/3D, το πανίσχυρο πακέτο CAD / CAM CNC βασικό λογισμικό "NC

Διαβάστε περισσότερα

Informer Compact series

Informer Compact series Informer Compact series Line Interactive Ημιτονικής Εξόδου 1kVA/2kVA/3kVA Uninterruptible Power Supply ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΤΗ ΠΡΟΣΟΧΗ: 1. Διαβάστε το εγχειρίδιο χρήσης προσεκτικά πριν την εγκατάσταση ή τη λειτουργία

Διαβάστε περισσότερα

Ελληνική έκδoση. Περιεχόμενα της συσκευασίας. Κατάλογος ορολογίας. Powerline Adapter

Ελληνική έκδoση. Περιεχόμενα της συσκευασίας. Κατάλογος ορολογίας. Powerline Adapter Powerline Adapter Παρακαλούμε σημειώστε! Μην εκθέτετε τον Powerline Adapter σε ακραίες θερμοκρασίες. Μην τοποθετείτε τη συσκευή σε άμεση επαφή με το φως του ηλίου ή σε άμεση εγγύτητα με συσκευές ακτινοβολίας.

Διαβάστε περισσότερα

Model: ED-CS5000. Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες.

Model: ED-CS5000. Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες. Model: ED-CS5000 Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες. Ο πίνακας είναι συμβατός με χειριστήρια σταθερού (11 32bit) η κυλιόμενου κωδικού στην συχνότητα των 433,92Mhz

Διαβάστε περισσότερα

Μεγάλη δύναμη σε μικρό μέγεθος.

Μεγάλη δύναμη σε μικρό μέγεθος. Μεγάλη δύναμη σε μικρό μέγεθος. Expert Universal Easy New Compact Generation Easy Universal Expert Η νέα γενιά Compact κρουστικών δραπάνων της Bosch. Είτε πρόκειται για το Easy, το Universal ή το Expert

Διαβάστε περισσότερα

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ

ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΠΥΡΙΔΩΝΑ ΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕ ΕΞΕΤΑΕΙ ΦΥΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΗ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: 31-05-2012 ΔΙΑΡΚΕΙΑ: 07.45 10.15 Οδηγίες 1. Το εξεταστικό δοκίμιο αποτελείται από 9 σελίδες.

Διαβάστε περισσότερα

Απλά ευέλικτα προσιτά

Απλά ευέλικτα προσιτά Ρομποτικά σύστημα, τόσο απλά, όσο θα έπρεπε να είναι! Απλά ευέλικτα προσιτά TEXNIKEΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ: www.universal-robots.com/products Επιτέλους, ρομποτικά συστήματα, Η Universal Robots προσφέρει σημαντική

Διαβάστε περισσότερα

Γρήγορη έναρξη. Επέκταση εμβέλειας WiFi AC750. Μοντέλο EX3700

Γρήγορη έναρξη. Επέκταση εμβέλειας WiFi AC750. Μοντέλο EX3700 Γρήγορη έναρξη Επέκταση εμβέλειας WiFi AC750 Μοντέλο EX3700 Έναρξη χρήσης Η Επέκταση εμβέλειας WiFi της NETGEAR αυξάνει την απόσταση κάλυψης ενός δικτύου WiFi ενισχύοντας το υπάρχον σήμα WiFi και βελτιώνοντας

Διαβάστε περισσότερα

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας Κέντρο εκπαίδευσης ISC July 2009 > Ανίχνευση κίνησης και παρουσίας Περιεχόμενα Τι είναι ο ανιχνευτής κίνησης? Ανιχνευτές κίνησης & οφέλη για τον πελάτη Ανιχνευτές κίνησης στην

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ Τ.Σ. (ΙΙ) ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα: Μηχανουργική Τεχνολογία Ημερομηνία

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ.

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Ερασιτεχνικής Αστρονομίας ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Κυριάκος Πανίτσας Διπλ. Ηλεκτρολόγος Μηχανικός-Εκπαιδευτικός

Διαβάστε περισσότερα

Μάθημα 4.2 Η μητρική πλακέτα

Μάθημα 4.2 Η μητρική πλακέτα Μάθημα 4.2 Η μητρική πλακέτα - Εισαγωγή - Οι βάσεις του επεξεργαστή και της μνήμης - Οι υποδοχές της μητρικής πλακέτας - Άλλα μέρη της μητρική πλακέτας - Τυποποιήσεις στην κατασκευή μητρικών πλακετών Όταν

Διαβάστε περισσότερα

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ

ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΜΕΛΕΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΥΠΟΣΤΑΘΜΩΝ ΜΕΣΗΣ ΤΑΣΗΣ Βασίλης Τσέτογλου, Ηλεκτρολόγος Μηχ/κός ΑΠΘ (Φρυγίας 30 Καβάλα, τηλ. 2510-241735, e-mail:vatset@panafonet.gr) ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η συνεχής και

Διαβάστε περισσότερα

Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες. Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους

Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες. Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους Kιτ μετατροπής CNC για φρέζες Κιτ μετατροπής CNC για τόρνους Ελεγκτες CNC Καμπίνες CNC Τόρνοι CNC Φρέζες CNC CNC-ΕΛΕΓΚΤΗΣ III / CNC-ΕΛΕΓΚΤΗΣ VI CNC ελεγκτής ΙΙΙ και VI - ο πλήρης έλεγχος των βηματικών

Διαβάστε περισσότερα

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ

ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ Ενότητα 2.3 Κεφάλαιο 2 ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να αναφέρετε την αρχή λειτουργίας των πνευματικών αυτοματισμών. Να περιγράφετε τα δομικά στοιχεία

Διαβάστε περισσότερα

PBI-192. Οδηγίες Χρήσης. Paradox to KNX-BUS Interface

PBI-192. Οδηγίες Χρήσης. Paradox to KNX-BUS Interface PBI-192 Paradox to KNX-BUS Interface Οδηγίες Χρήσης GDS Intelligence in Buildings Ελ. Βενιζέλου 116 Νέα Ερυθραία, 14671 Τηλ: +30 2108071288 Email: info@gds.com.gr Web: gds.com.gr Περιεχόμενα 1 Περιγραφή

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΤΟΜΕΣ Ο ΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR 1093/16

ΣΥΝΤΟΜΕΣ Ο ΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR 1093/16 ΣΥΝΤΟΜΕΣ Ο ΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR 1093/16 Πλήκτρα Χειρισµού Συσκευής 1093/016 Θύρα USB για σύνδεση συσκευών αποθήκευσης ΜΟΝΟ. ΠΡΟΣΟΧΗ : Το ποντίκι συνδέεται στην θύρα USB στο πίσω µέρος της συσκευής Πλήκτρα

Διαβάστε περισσότερα

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"»

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό Move the Ball!» ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ Εργασία Εξαµήνου Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.

Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc. Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση Περιεχόµενα Κεφαλαίου 10 Γωνιακές Ποσότητες Διανυσµατικός Χαρακτήρας των Γωνιακών Ποσοτήτων Σταθερή γωνιακή Επιτάχυνση Ροπή Δυναµική της Περιστροφικής Κίνησης, Ροπή και

Διαβάστε περισσότερα

Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing).

Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing). Κεφάλαιο 4 Μετρολογικές Διατάξεις Μέτρησης Θερμοκρασίας. 4.1. Μετρολογικός Ενισχυτής τάσεων θερμοζεύγους Κ και η δοκιμή (testing). Οι ενδείξεις (τάσεις εξόδου) των θερμοζευγών τύπου Κ είναι δύσκολο να

Διαβάστε περισσότερα

IR-100 Προγραμματιζόμενο Τηλεχειριστήριο Οδηγίες Χρήσης

IR-100 Προγραμματιζόμενο Τηλεχειριστήριο Οδηγίες Χρήσης IR-100 Προγραμματιζόμενο Τηλεχειριστήριο Οδηγίες Χρήσης 1. Περιεχόμενα 1.Περιεχόμενα 2.Δομή των οδηγιών χρήσης 3.Αρχική εγκατάσταση του προϊόντος 3.1.Περιγραφή του συστήματος 3.2.Εγκατάσταση της συσκευής

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα Κεφάλαιο 7. 7.1 ομές εδομένων για Γραφικά Υπολογιστών. Οι δομές δεδομένων αποτελούν αντικείμενο της επιστήμης υπολογιστών. Κατά συνέπεια πρέπει να γνωρίζουμε πώς οργανώνονται τα γεωμετρικά δεδομένα, προκειμένου

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγός γρήγορης εγκατάστασης. (Για Windows και MAC) Ασύρματη κάμερα IP HD περιστροφής / κλισης για εσωτερικούς χώρους v3.14

Οδηγός γρήγορης εγκατάστασης. (Για Windows και MAC) Ασύρματη κάμερα IP HD περιστροφής / κλισης για εσωτερικούς χώρους v3.14 Οδηγός γρήγορης εγκατάστασης (Για Windows και MAC) Ασύρματη κάμερα IP HD περιστροφής / κλισης για εσωτερικούς χώρους v3.14 Περιεχόμενα συσκευασίας 1 Εισαγωγή στο υλικό Εξωτερική περιγραφή ΔΙΑΦΟΡΕΣ Μοντέλο

Διαβάστε περισσότερα

Ε Γ Χ Ε Ι Ρ Ί Δ Ι Ο N I

Ε Γ Χ Ε Ι Ρ Ί Δ Ι Ο N I Ε Γ Χ Ε Ι Ρ Ί Δ Ι Ο N I - 7 0 7 5 1 3 1 Π Ε Ρ Ι Ε Χ Ό Μ Ε Ν Α Τ Η Σ Σ Υ Σ Κ Ε Υ Α Σ Ί Α Σ 4 Τ Ε Χ Ν Ι Κ Ά Χ Α Ρ Α Κ Τ Η Ρ Ι Σ Τ Ι Κ Ά 4 Χ Ρ Ή Σ Η 4 Ε Γ Κ Α Τ Ά Σ Τ Α Σ Η Ε Ξ Ο Π Λ Ι Σ Μ Ο Ύ 5 Δ Ι Α Μ Ό

Διαβάστε περισσότερα

Περιεχόµενα. I Βασικές Γνώσεις 1

Περιεχόµενα. I Βασικές Γνώσεις 1 Περιεχόµενα I Βασικές Γνώσεις 1 1 Μοντελοποίηση Προγραµµάτων 3 1.1 Ψευδογλώσσα....................... 6 1.2 Διαγράµµατα Ροής..................... 6 1.3 Παραδείγµατα σε Ψευδογλώσσα και Διαγράµµατα Ροής.

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο Οδηγιών rapidcount E15

Εγχειρίδιο Οδηγιών rapidcount E15 Εγχειρίδιο Οδηγιών rapidcount E15 1 Γενικές προφυλάξεις: Παρακαλείσθε να λάβετε όλες τις απαραίτητες προφυλάξεις κατά το χειρισμό του μετρητή. Μην χρησιμοποιείτε τον μετρητή σε πολύ ζεστούς ή υγρούς χώρους.

Διαβάστε περισσότερα

Μορφοποίηση εικόνων. Εισαγωγή. Στόχος κεφαλαίου

Μορφοποίηση εικόνων. Εισαγωγή. Στόχος κεφαλαίου Περιεχόμενα Κεφάλαιο 1: Προετοιμασία παρουσίασης...1 Κεφάλαιο 2: Διαχείριση διαφανειών...18 Κεφάλαιο 3: Διαχείριση γραφικών...31 Κεφάλαιο 4: Επεξεργασία εικόνων με το Adobe Photoshop...56 Κεφάλαιο 5: Μορφοποίηση

Διαβάστε περισσότερα

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot».

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot». ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΚΟΛΛΕΓΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ «Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot». Χρυσοπούλου Τσεβά Κλειώ Γ 3 Υπεύθυνος καθηγητής: Κ. Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος. 8/12/2013 ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η χρήση και

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2012 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΘΕΩΡΙΑ 6 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ 6.1 Τι ονοµάζουµε πρόγραµµα υπολογιστή; Ένα πρόγραµµα

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝΕΔΡΙΑΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ IMS SC 600

ΣΥΝΕΔΡΙΑΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ IMS SC 600 ΣΥΝΕΔΡΙΑΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ IMS SC 600 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. Εισαγωγή 3 2.Κεντρική Μονάδα Ελέγχου και Τροφοδοσίας IMS SC 600 4 2.1 Δείκτες στην Πάνω Όψη 4 2.2 Δείκτες στην Πίσω Όψη 5 3. ΙMS SC 600Β Μονάδα Συνέδρου 6 4.

Διαβάστε περισσότερα

Bread Online. Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης

Bread Online. Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης Bread Online Σχεδιασμός και μετατροπή μιας απλής οικιακής συσκευής σε επαναπρογραμματιζόμενη συσκευή IP Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

221 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Πάτρας

221 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Πάτρας 221 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Πάτρας Το Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών ιδρύθηκε το 1967 ως το πρώτο Τμήμα της Πολυτεχνικής Σχολής. Ο αρχικός τίτλος του

Διαβάστε περισσότερα

IP-ROBOCAM-541 ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ

IP-ROBOCAM-541 ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΕΙΣ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ IP-ROBOCAM-541 ΓΡΗΓΟΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ Για την αποφυγή βραχυκυκλωμάτων, το προϊόν αυτό πρέπει να χρησιμοποιείται μόνο σε εσωτερικό και σε ξηρό χώρο. Μην εκθέτετε τα εξαρτήματα

Διαβάστε περισσότερα

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ IMAGO F3000 Συνοπτική περιγραφή Αυτοί οι ελεγκτές διαδικασίας χτίζονται σε ένα σχεδιασμό επεκτάσιμης μονάδας, και είναι κατάλληλοι για τον έλεγχο ρύθμιση λειτουργίας, ψησίματος, καπνίσματος και ελέγχου

Διαβάστε περισσότερα

ίκτυα υπολογιστών Στόχοι κεφαλαίου ίκτυα

ίκτυα υπολογιστών Στόχοι κεφαλαίου ίκτυα Στόχοι κεφαλαίου ίκτυα υπολογιστών (Κεφαλαιο 15 στο βιβλιο) Περιγραφή των κύριων θεµάτων σχετικά µε τα δίκτυα υπολογιστών Αναφορά στα διάφορα είδη δικτύων Περιγραφή των διαφόρων τοπολογιών των τοπικών

Διαβάστε περισσότερα

Γρήγορη έναρξη. Επέκταση εμβέλειας WiFi AC1200. Μοντέλο EX6150

Γρήγορη έναρξη. Επέκταση εμβέλειας WiFi AC1200. Μοντέλο EX6150 Γρήγορη έναρξη Επέκταση εμβέλειας WiFi AC1200 Μοντέλο EX6150 Έναρξη χρήσης Η Επέκταση εμβέλειας WiFi της NETGEAR αυξάνει την απόσταση κάλυψης ενός δικτύου WiFi ενισχύοντας το υπάρχον σήμα WiFi και βελτιώνοντας

Διαβάστε περισσότερα

ΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ. Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD

ΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ. Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD ΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD Ανάλυση της Ανθρώπινης Κίνησης Εμβιομηχανική Κινησιολογία Κινηματική Κινητική Λειτουργική Ανατομική Γραμμική Γωνιακή Γραμμική Γωνιακή Θέση Ταχύτητα

Διαβάστε περισσότερα

10 Ν 100 εκ (1 μέτρο) Άγνωστο Ψ (N) 20 εκ (0.2 Μ)

10 Ν 100 εκ (1 μέτρο) Άγνωστο Ψ (N) 20 εκ (0.2 Μ) Τεχνολογία A τάξης Λυκείου Μάθημα 20 ον - Μηχανισμοί Φύλλο εργασίας Μοχλοί σελίδες Dan-78-87 Collins 167-208 1. Ο άνθρωπος όταν πρωτοεμφανίστηκε στην γη ανακάλυψε πολύ σύντομα την χρήση του μοχλού για

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3: Προγραμματιστικά Περιβάλλοντα και το Πρώτο Πρόγραμμα C

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3: Προγραμματιστικά Περιβάλλοντα και το Πρώτο Πρόγραμμα C ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 3: Προγραμματιστικά Περιβάλλοντα και το Πρώτο Πρόγραμμα C Στο εργαστήριο αυτό, θα ασχοληθούμε με δύο προγραμματιστικά περιβάλλοντα για τη γλώσσα C: τον gcc μεταγλωττιστή της C σε περιβάλλον

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ενότητα 2.1 ΒΑΣΙΚΗ ΔΟΜΗ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να περιγράφετε ένα απλό σύστημα Αυτοματισμού Να διακρίνετε ένα Ανοικτό από ένα Κλειστό σύστημα

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ (Επαναληπτικός ιαγωνισμός)

Γ ΛΥΚΕΙΟΥ (Επαναληπτικός ιαγωνισμός) 4 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑ Α ΦΥΣΙΚΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ (Επαναληπτικός ιαγωνισμός) Κυριακή, 5 Απριλίου, 00, Ώρα:.00 4.00 Προτεινόμενες Λύσεις Άσκηση ( 5 μονάδες) Δύο σύγχρονες πηγές, Π και Π, που απέχουν μεταξύ τους

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΣΤΙΓΜΙΑΙΩΝ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΚΑΙ ΡΟΠΩΝ ΣΕ ΕΜΒΟΛΟΦΟΡΟ ΚΙΝΗΤΗΡΑ 1 ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗ ΤΟΥ ΕΜΒΟΛΟΦΟΡΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ

ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΣΤΙΓΜΙΑΙΩΝ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΚΑΙ ΡΟΠΩΝ ΣΕ ΕΜΒΟΛΟΦΟΡΟ ΚΙΝΗΤΗΡΑ 1 ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗ ΤΟΥ ΕΜΒΟΛΟΦΟΡΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΙ ΣΤΙΓΜΙΑΙΩΝ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΚΑΙ ΡΟΠΩΝ ΣΕ ΕΜΒΟΛΟΦΟΡΟ ΚΙΝΗΤΗΡΑ Aπό τo βιβλίο Heinz Grohe: Otto und Dieselmotoren. 9 Auflage, Vogel Buchverlag 1990. Kεφάλαιο 2: Mechanische Grundlagen Επιμέλεια μετάφρασης:

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2. Ενότητα 2.4 ΥΔΡΑΥΛΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΣΤΟΧΟΙ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2. Ενότητα 2.4 ΥΔΡΑΥΛΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΣΤΟΧΟΙ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ενότητα 2.4 ΥΔΡΑΥΛΙΚΟΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΣΤΟΧΟΙ Μετά την ολοκλήρωση της ενότητας αυτής θα μπορείτε: Να περιγράφετε την αρχή λειτουργίας ενός υδραυλικού αυτοματισμού. Να εξηγείτε τη λειτουργία ενός

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΑΚΟ ΟΠΤΙΚΟ ΣΤΡΟΦΟΜΕΤΡΟ UNIT-T UT371/372

ΨΗΦΙΑΚΟ ΟΠΤΙΚΟ ΣΤΡΟΦΟΜΕΤΡΟ UNIT-T UT371/372 ΨΗΦΙΑΚΟ ΟΠΤΙΚΟ ΣΤΡΟΦΟΜΕΤΡΟ UNIT-T UT371/372 Οδηγίες Χρήσης ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. Περιληπτικά 3 2. Τι θα βρείτε στη συσκευασία... 3 Πληροφορίες σχετικά με την ασφάλεια της συσκευής...3 Κανόνες για την ασφαλή λειτουργία

Διαβάστε περισσότερα

Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΤΟΥ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ COACH 5 ΣΤΗΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ ΕΙΔΙΚΟΤΗΤΑΣ ΤΟΥ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΤΟΜΕΑ ΤΩΝ Τ.Ε.Ε.

Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΤΟΥ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ COACH 5 ΣΤΗΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ ΕΙΔΙΚΟΤΗΤΑΣ ΤΟΥ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΤΟΜΕΑ ΤΩΝ Τ.Ε.Ε. 2 Ο ΣΥΝΕΔΡΙΟ ΣΤΗ ΣΥΡΟ ΤΠΕ ΣΤΗΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ 485 Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΤΟΥ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟΥ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ COACH 5 ΣΤΗΝ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ ΕΙΔΙΚΟΤΗΤΑΣ ΤΟΥ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΥ ΤΟΜΕΑ ΤΩΝ Τ.Ε.Ε. Μπουλταδάκης Στέλιος Εκπαιδευτικός

Διαβάστε περισσότερα

ΛΑΝΙΤΕΙΟ ΛΥΚΕΙΟ Β ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2009-2010 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ. Επιτρεπόμενη διάρκεια γραπτού 2,5 ώρες (150 λεπτά)

ΛΑΝΙΤΕΙΟ ΛΥΚΕΙΟ Β ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2009-2010 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ. Επιτρεπόμενη διάρκεια γραπτού 2,5 ώρες (150 λεπτά) ΛΑΝΙΤΕΙΟ ΛΥΚΕΙΟ Β ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2009-2010 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΣΕΙΡΑ: Α ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: 31/05/2010 ΤΑΞΗ: Β ΕΝΙΑΙΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΧΡΟΝΟΣ: 07:30 10:00 π.μ. ΟΝΟΜΑΤΕΠΩΝΥΜΟ:... ΤΜΗΜΑ:...

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ GOOGLE EARTH [ΠΛΟΗΓΗΣΗ ΚΑΙ ΕΚΤΥΠΩΣΗ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΩΝ]

ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ GOOGLE EARTH [ΠΛΟΗΓΗΣΗ ΚΑΙ ΕΚΤΥΠΩΣΗ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΩΝ] ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ GOOGLE EARTH [ΠΛΟΗΓΗΣΗ ΚΑΙ ΕΚΤΥΠΩΣΗ ΑΕΡΟΦΩΤΟΓΡΑΦΙΩΝ] Τι είναι το Google Earth Το Google Earth είναι λογισμικό-εργαλείο γραφικής απεικόνισης, χαρτογράφησης και εξερεύνησης

Διαβάστε περισσότερα

ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ

ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ gr ΚΙΤ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗ ΧΩΡΟΥ ΚΑΙ ΠΙΝΑΚΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΛΥΧΝΙΩΝ ΜΟΝΑΔΑ ΧΩΡΟΥ ΜΕ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΡΟΔΙΑΓΡΑΦΕΣ Ηλεκτρική παροχή: Ο.Τ. (Open Therm protocol) για τον πομπό και μπαταρίες ΑΑ LR06 για το δέκτη

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Τ.Ε.Ι. ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ

ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Τ.Ε.Ι. ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Τ.Ε.Ι. ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ Γενικά Το τμήμα άρχισε να λειτουργεί το Σεπτέμβριο του 1989 Υπάρχει εκπαιδευτική και επιστημονική συνεργασία με ιδρύματα της χώρας και του εξωτερικού Απονέμει τίτλο

Διαβάστε περισσότερα

Υλοποίηση του συστήματος ecall εντός του Oχήματος - IVS

Υλοποίηση του συστήματος ecall εντός του Oχήματος - IVS Αυτόματο Σύστημα Κλήσης Έκτακτης Ανάγκης Υλοποίηση του συστήματος ecall εντός του Oχήματος - IVS Άγγελος Αμδίτης, ΕΠΙΣΕΥ ΕΥΡΩΠΑΪΚΗ ΕΝΩΣΗ ΕΥΡΩΠΑΪΚΟ ΤΑΜΕΙΟ ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ Αρχιτεκτονική ecall 2 Ενεργοποίηση

Διαβάστε περισσότερα

Κατασκευαστές. Κατασκευαστές. Ηλεκτρικών Συσκευών ΔΗΜΟΥΛΑΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΤΟ ΒΥΣΜΑ ΕΙΣΟΔΟΥ ΜΕΧΡΙ ΤΟΝ ΕΛΕΓΚΤΗ ΚΑΙ ΤΟ PLC

Κατασκευαστές. Κατασκευαστές. Ηλεκτρικών Συσκευών ΔΗΜΟΥΛΑΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΤΟ ΒΥΣΜΑ ΕΙΣΟΔΟΥ ΜΕΧΡΙ ΤΟΝ ΕΛΕΓΚΤΗ ΚΑΙ ΤΟ PLC Κατασκευαστές Κατασκευαστές Ηλεκτρικών Συσκευών Ηλεκτρικών Συσκευών ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΤΟ ΒΥΣΜΑ ΕΙΣΟΔΟΥ ΜΕΧΡΙ ΤΟΝ ΕΛΕΓΚΤΗ ΚΑΙ ΤΟ PLC ΕΠΙΠΛΕΟΝ ΟΙ ΣΥΣΚΕΥΕΣ ΔΟΚΙΜΗΣ ΔΗΜΟΥΛΑΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ Σ ΥΣ ΤΗ Μ ΑΤΑ

Διαβάστε περισσότερα

BS-844/2 (5) (6) (8) Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων

BS-844/2 (5) (6) (8) Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων Ακολουθήστε μας Olympia Electronics @Olympiaelectro Olympia Electronics OlympiaElectronics Olympia Electronics Προγραμματιζόμενος χωνευτός θερμοστάτης για ξυλολέβητα με δυνατότητα 2 αισθητηρίων BS-844/2

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο Έναρξης. Vodafone Mobile Broadband Hotspot Vodafone MiFi 2352

Εγχειρίδιο Έναρξης. Vodafone Mobile Broadband Hotspot Vodafone MiFi 2352 Εγχειρίδιο Έναρξης Vodafone Mobile Broadband Hotspot Vodafone MiFi 2352 Καλώς ήρθατε στον κόσμο των κινητών επικοινωνιών 1 Καλώς ήρθατε 1 Απαιτήσεις συστήματος 2 Γενική επισκόπηση συσκευής 3 Γρήγορο ξεκίνημα

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Τι είναι ένα ρομπότ; Δεν υπάρχει σαφής ορισμός. Ορισμός: Μια μηχανική κατασκευή που

Διαβάστε περισσότερα

Ποτέ μην αποσυνδέετε των αγωγό γείωσης από το καλώδιο τροφοδοσίας. Η συσκευή δεν είναι κατάλληλη για χρήση σε εξωτερικούς χώρους.

Ποτέ μην αποσυνδέετε των αγωγό γείωσης από το καλώδιο τροφοδοσίας. Η συσκευή δεν είναι κατάλληλη για χρήση σε εξωτερικούς χώρους. ΕΝΙΣΧΥΤΕΣ ΓΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ PA MUSP 080 / 120 / 180 Ο ΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ Ο ΗΓΙΕΣ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΡΟΦΥΛΑΞΗΣ ιαβάστε προσεκτικά τις οδηγίες πριν χρησιμοποιήσετε αυτό το προϊόν για πρώτη φορά. Στις οδηγίες που ακολουθούν

Διαβάστε περισσότερα

Σειριακό Τερματικό Serial Terminal (Dumb Terminal)

Σειριακό Τερματικό Serial Terminal (Dumb Terminal) Σειριακό Τερματικό Serial Terminal (Dumb Terminal) Ένα σειριακό τερματικό είναι ο απλούστερος τρόπος για να συνδέσουμε πολλαπλές μονάδες εξόδου (οθόνες) και εισόδου (πληκτρολόγια) σε ένα μηχάνημα UNIX

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΝ ΕΣΗ Η/Υ ΣΤΟ LAN TOY ΙΟΝΙΟΥ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ WINXP(ΕΛΛΗΝΙΚΑ)

ΣΥΝ ΕΣΗ Η/Υ ΣΤΟ LAN TOY ΙΟΝΙΟΥ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ WINXP(ΕΛΛΗΝΙΚΑ) ΣΥΝ ΕΣΗ Η/Υ ΣΤΟ LAN TOY ΙΟΝΙΟΥ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ WINXP(ΕΛΛΗΝΙΚΑ) 1.Εισαγωγή Για να µπορέσει ένας υπολογιστής να συνδεθεί στο τοπικό δίκτυο του Ιονίου θα πρέπει κατ' αρχήν να βρίσκεται σε

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ... 6 ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΤΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ... 9 ΚΙΝΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ...

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ... 6 ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΤΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ... 9 ΚΙΝΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ... ΒΑΣΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 Η ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΗΣ ΟΘΟΝΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 4 Ο ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤ... 5 ΤΟ ΠΑΡΑΘΥΡΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 5 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ...

Διαβάστε περισσότερα

Τα Apple, Bonjour, Macintosh, Mac OS και Safari αποτελούν εµπορικά σήµατα της Apple Computer, Inc. στις Ηνωµένες Πολιτείες ή/και σε άλλες χώρες.

Τα Apple, Bonjour, Macintosh, Mac OS και Safari αποτελούν εµπορικά σήµατα της Apple Computer, Inc. στις Ηνωµένες Πολιτείες ή/και σε άλλες χώρες. Copyright 2007 Xerox Corporation. Με επιφύλαξη παντός δικαιώµατος. Τα µη δηµοσιευµένα δικαιώµατα προστατεύονται από το νόµο περί πνευµατικής ιδιοκτησίας των Ηνωµένων Πολιτειών. Τα XEROX, CentreWare, ControlCentre,

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο Έναρξης Vodafone Mobile Broadband USB Stick. Σχεδιάστηκε για τη Vodafone

Εγχειρίδιο Έναρξης Vodafone Mobile Broadband USB Stick. Σχεδιάστηκε για τη Vodafone Εγχειρίδιο Έναρξης Vodafone Mobile Broadband USB Stick Σχεδιάστηκε για τη Vodafone Καλωσορίσατε στον κόσμο των κινητών επικοινωνιών 1 Καλώς ήρθατε 2 Ρύθμιση του USB Stick 3 Εκκίνηση λογισμικού 4 Γενική

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ

ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ Ακολουθήστε μας... Olympia Electronics RF54 @Olympiaelectro Olympia Electronics OlympiaElectronics Olympia Electronics Συσκευή ελέγχου ηλεκτρικής κλειδαριάς, και κλιματισμού που συνεργάζεται με καρτοδιακόπτες

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑ Α Ι. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθμό της ερώτησης και το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση.

ΘΕΜΑ Α Ι. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθμό της ερώτησης και το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΘΕΜΑ Α Ι. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθμό της ερώτησης και το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. 1.

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην επιστήμη των υπολογιστών. Υλικό Υπολογιστών Κεφάλαιο 5ο Οργάνωση υπολογιστών

Εισαγωγή στην επιστήμη των υπολογιστών. Υλικό Υπολογιστών Κεφάλαιο 5ο Οργάνωση υπολογιστών Εισαγωγή στην επιστήμη των υπολογιστών Υλικό Υπολογιστών Κεφάλαιο 5ο Οργάνωση υπολογιστών 1 Οργάνωση υπολογιστών ΚΜΕ Κύρια Μνήμη Υποσύστημα εισόδου/εξόδου 2 Κεντρική Μονάδα Επεξεργασίας (ΚΜΕ) R1 R2 ΑΛΜ

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ & ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ TD-2300 SERIES SIGMA SECURITY

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ & ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ TD-2300 SERIES SIGMA SECURITY 2011 ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ & ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ TD-2300 SERIES SIGMA SECURITY 1 Oδηγίες χρήσης TD-2304SE, TD-2308SE, TD-2316ME 2 1. Συνδέσεις 1.1 Πίσω πλευρά TD-2304SE Σχήμα.2.1 πίσω πλευρά καταγραφικού 4 καναλιών

Διαβάστε περισσότερα

XTC45 universal timer

XTC45 universal timer XTC45 universal timer Περιγραφή Ο XTC45 είναι ένας χρονοδιακόπτης γενικής χρήσης ο οποίος μπορεί να ελεγχθεί και να προγραμματιστεί με το λογισμικό που τον συνοδεύει, μέσω ενσύρματου ή ασύρματου δικτύου

Διαβάστε περισσότερα

2. Συμπλήρωμα στον έλεγχο των μηχανών

2. Συμπλήρωμα στον έλεγχο των μηχανών Η Märklin θέτει υπόψη των φίλων της ότι η τρέχουσα αναβάθμιση του λογισμικού (software) του Central Station 60215 στην έκδοση 3.5.6 είναι διαθέσιμη. Παρακάτω παρατίθενται πληροφορίες σε σχέση με τις αλλαγές

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που κατασκευάζει και μελετά μηχανές που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας. Tι είναι το ΡΟΜΠΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ. Γρήγορος Οδηγός Εγκατάστασης DIGITAL VIDEO RECORDER (DVR) 4 ΚΑΝΑΛΙΩΝ. V1.10 a11633rd4e08 2007/12/07

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ. Γρήγορος Οδηγός Εγκατάστασης DIGITAL VIDEO RECORDER (DVR) 4 ΚΑΝΑΛΙΩΝ. V1.10 a11633rd4e08 2007/12/07 ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΧΡΗΣΗΣ Γρήγορος Οδηγός Εγκατάστασης DIGITAL VIDEO RECORDER (DVR) 4 ΚΑΝΑΛΙΩΝ V1.10 a11633rd4e08 2007/12/07 A. ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ VIDEO MODE Triplex ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΙΚΟΝΑΣ NTSC PAL ΑΝΑΛΥΣΗ ΖΩΝΤΑΝΗΣ ΕΙΚΟΝΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΠΙΣΤΟΠΟΙΗΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ ISO 9001 : 2008. www.olympia-electronics.gr

ΠΙΣΤΟΠΟΙΗΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ ISO 9001 : 2008. www.olympia-electronics.gr S R CERT ΠΙΣΤΟΠΟΙΗΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗΣ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ ISO 9001 : 2008 www.olympia-electronics.gr ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1. ΕΙΣΑΓΩΓH 2. ΚΩΔΙΚΟΙ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΩΝ. 3. ΣΥΝΘΕΣΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ 3.1. Σύστημα 48 ζωνών

Διαβάστε περισσότερα

Βασικές Αρχές Εφαρμογών Ελέγχου Φωτισμού. Εκπαιδευτικό κέντρο ISC

Βασικές Αρχές Εφαρμογών Ελέγχου Φωτισμού. Εκπαιδευτικό κέντρο ISC Βασικές Αρχές Εφαρμογών Ελέγχου Φωτισμού Εκπαιδευτικό κέντρο ISC July 2009 Ανακαλύψτε τις ανάγκες και τις λύσεις για τον έλεγχο φωτισμού Κύκλωμα απλού διακόπτη Κύκλωμα διακόπτη αλέ-ρετούρ Έλεγχος φωτισμού

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ CD-PLUS/4+N ΜΕΘΟΔΟΙ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ : Με ΙΤ-4Ν Με τηλέφωνο συνδεδεμένο στις εξόδους τηλεφωνικής γραμμής του ΙΤ-4Ν. Μπείτε στο μενού προγραμματισμού. Αν έχετε μπουτονιέρα στο σύστημα, τοποθετείστε

Διαβάστε περισσότερα

Νέες Επικοινωνιακές Τεχνολογίες

Νέες Επικοινωνιακές Τεχνολογίες Νέες Επικοινωνιακές Τεχνολογίες Λύσεις Θεμάτων http://nop33.wordpress.com Τι ορίζουμε ως Τοπικό Δίκτυο Υπολογιστών; Ποια είναι τα βασικά χαρακτηριστικά των Τοπικών Δικτύων; Ποιες οι βασικές τοπολογίες

Διαβάστε περισσότερα

Τροφοδοσία : 3,3V, 5V Αυτή η πινακίδα επιτρέπει τη σύνδεση και των 8 απολήξεων (pins) μίας θύρας E- blocks με καλώδια με τη χρήση τερματισμών με

Τροφοδοσία : 3,3V, 5V Αυτή η πινακίδα επιτρέπει τη σύνδεση και των 8 απολήξεων (pins) μίας θύρας E- blocks με καλώδια με τη χρήση τερματισμών με ΠΙΝΑΚΙΔΑ ΤΕΡΜΑΤΙΣΜΩΝ ΕΒ002 Αυτή η πινακίδα επιτρέπει τη σύνδεση και των 8 απολήξεων (pins) μίας θύρας E- blocks με καλώδια με τη χρήση τερματισμών με βίδες. ΠΙΝΑΚΙΔΑ ΑΙΣΘΗΤΗΡΩΝ ΕΒ003 Αυτή η πινακίδα E-block

Διαβάστε περισσότερα

Ρύθμιση Stylitis-10+ WiFi

Ρύθμιση Stylitis-10+ WiFi Ρύθμιση Stylitis-10+ WiFi Ο Stylitis-10+WiFi για να λειτουργήσει, πρέπει να συνδεθεί σε ένα access point. Η μονάδα WiFi έχει την προκαθορισμένη IP: 169.254.228.4. Για να είναι στο ίδιο υποδίκτυο με το

Διαβάστε περισσότερα

-I/O-SYSTEM 750 BMS ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΤΙΡΙΑΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΚΛΙΜΑΤΙΣΜΟΥ

-I/O-SYSTEM 750 BMS ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΤΙΡΙΑΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΚΛΙΜΑΤΙΣΜΟΥ VER.DATE: 10/04/2014 -I/O-SYSTEM 750 BMS ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΤΙΡΙΑΚΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΕΩΝ ΚΑΙ ΚΛΙΜΑΤΙΣΜΟΥ η φιλοσοφία To σύστημα ελέγχου WAGO έχει σχεδιαστεί με σκοπό την ευκολία στην σχεδίαση και στην εκτέλεση ενός project

Διαβάστε περισσότερα

1 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΦΥΣΙΚΗΣ ΘΕΤΙΚΗΣ-ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ

1 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΦΥΣΙΚΗΣ ΘΕΤΙΚΗΣ-ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΦΥΣΙΗΣ ΘΕΤΙΗΣ-ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΗΣ ΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΕΙΟΥ Θέμα ο. ύλινδρος περιστρέφεται γύρω από άξονα που διέρχεται από το κέντρο μάζας του με γωνιακή ταχύτητα ω. Αν ο συγκεκριμένος κύλινδρος περιστρεφόταν

Διαβάστε περισσότερα

Διαδραστικός πίνακας χαμηλού κόστους

Διαδραστικός πίνακας χαμηλού κόστους Διαδραστικός πίνακας χαμηλού κόστους Με τη χρήση του χειριστηρίου από την κονσόλα nintendo wii (wiimote) Συνάντηση καθ. Πληροφορικής Γυμνασίου, Επιμ: Ξυνιδάκης Χρήστος ΠΩΣ ΔΟΥΛΕΥΕΙ Ο ΔΙΑΔΡΑΣΤΙΚΟΣ ΠΙΝΑΚΑΣ

Διαβάστε περισσότερα

Μανώλης Κιαγιάς, MSc. Aiolos Project. Αρχικές Ρυθμίσεις SSH και εγκατάσταση OpenMPI

Μανώλης Κιαγιάς, MSc. Aiolos Project. Αρχικές Ρυθμίσεις SSH και εγκατάσταση OpenMPI Μανώλης Κιαγιάς, MSc Aiolos Project Αρχικές Ρυθμίσεις SSH και εγκατάσταση OpenMPI Χανιά, 2015 2 (C) 2014 Μανώλης Κιαγιάς, manolis@freebsd.org Το παρόν έργο διατίθεται υπό τους όρους της Άδειας: Αναφορά

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΡΟΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΕΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Διδάσκων: Γ. Χαραλαμπίδης,

Διαβάστε περισσότερα

Η κύρια γεννήτρια σήματος Dupline. Ο προηγμένος έλεγχος και η διασύνδεση της μονάδας. Ευφυείς Λειτουργίες

Η κύρια γεννήτρια σήματος Dupline. Ο προηγμένος έλεγχος και η διασύνδεση της μονάδας. Ευφυείς Λειτουργίες Η κύρια γεννήτρια σήματος Dupline Ο προηγμένος έλεγχος και η διασύνδεση της μονάδας Η κύρια γεννήτρια σήματος είναι η πιό προηγμένη μονάδα Dupline. Εκτός από την παραγωγή του φέροντος σήματος Dupline,

Διαβάστε περισσότερα

7.2. ΤΟΡΝΟΙ. Σχήμα 111

7.2. ΤΟΡΝΟΙ. Σχήμα 111 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ Ι 109 7.2. ΤΟΡΝΟΙ Ο τόρνος είναι ιστορικά η αρχαιότερη ίσως εργαλειομηχανή που χρησιμοποίησε ο άνθρωπος, προερχόμενη κατά πάσα πιθανότητα από τον τροχό του αγγειοπλάστη. Στο σχήμα

Διαβάστε περισσότερα

Ασύρµατος BroadBand Router της Sweex + switch 4 θυρών

Ασύρµατος BroadBand Router της Sweex + switch 4 θυρών Ασύρµατος BroadBand Router της Sweex + switch 4 θυρών ιαχείριση ιαχείριση σε περιβάλλον Web Τηλεδιαχείριση Πλεονεκτήµατα Κοινή χρήση Internet - Μία σύνδεση internet ευρείας περιοχής προσφέρει τη δυνατότητα

Διαβάστε περισσότερα

Ε-News Τεύχος. Νέα έκδοση HAP v4.60i για τον υπολογισμό ψυκτικών και θερμικών φορτίων & την ενεργειακή ανάλυση κτιρίων. Μάιος 2012

Ε-News Τεύχος. Νέα έκδοση HAP v4.60i για τον υπολογισμό ψυκτικών και θερμικών φορτίων & την ενεργειακή ανάλυση κτιρίων. Μάιος 2012 Ε-News Τεύχος 60 Μάιος 2012 Νέα έκδοση HAP v4.60i για τον υπολογισμό ψυκτικών και θερμικών φορτίων & την ενεργειακή ανάλυση κτιρίων To προγράμμα Ωριαίας Ανάλυσης της Carrier (HAP) είναι ένα εργαλείο πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες συναρμολόγησης

Οδηγίες συναρμολόγησης Οδηγίες συναρμολόγησης εντοιχιζόμενου ραδιοφώνου 0315.. 1 Χειρισμός Εικόνα 1: Στοιχείο χειρισμού Ο έλεγχος των λειτουργιών του εντοιχιζόμενου ραδιοφώνου πραγματοποιείται μέσω των πλήκτρων του στοιχείου

Διαβάστε περισσότερα

Ανιχνευτής Διαρροής Αερίων Καυσίμων (V-GDN Φυσικού Αερίου), (V-GDL LPG).

Ανιχνευτής Διαρροής Αερίων Καυσίμων (V-GDN Φυσικού Αερίου), (V-GDL LPG). V-GDN & V-GDL Εγχειρίδιο χρήσης (01VGDN) & (01VGDL) Ανιχνευτής Διαρροής Αερίων Καυσίμων (V-GDN Φυσικού Αερίου), (V-GDL LPG). Σελ. 2,3 Οδηγίες ασφαλείας - Τοποθέτηση Εγκατάσταση Σελ. 4,5 Εφαρμογές Σύνδεση

Διαβάστε περισσότερα

6.1 Επεκτείνοντας το δίκτυο 6.2 Επιλεγόμενες τηλεφωνικές γραμμές modems Πλεονεκτήματα Μειονεκτήματα Βασική χρήση

6.1 Επεκτείνοντας το δίκτυο 6.2 Επιλεγόμενες τηλεφωνικές γραμμές modems Πλεονεκτήματα Μειονεκτήματα Βασική χρήση 6.1 Επεκτείνοντας το δίκτυο Τοπικά δίκτυα (LAN): επικοινωνία με περιορισμένη απόσταση κάλυψης (μικρή εμβέλεια) Δίκτυα Ευρείας Περιοχής (WAN): επικοινωνία σε ευρύτερη γεωγραφική κάλυψη. Από την άποψη του

Διαβάστε περισσότερα

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Ντουντούδη Ιωάννα. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Ντουντούδη Ιωάννα. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Τα Robot Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot Ντουντούδη Ιωάννα Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης Επιβλέπων Καθηγητής: Κωνσταντίνος Παρασκευόπουλος Καθηγητής Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

Το γραφικό περιβάλλον της εφαρμογής εποπτικού ελέγχου θα πρέπει να έχει κατ ελάχιστο τις παρακάτω διακριτές περιοχές στην κεντρική γραφική οθόνη:

Το γραφικό περιβάλλον της εφαρμογής εποπτικού ελέγχου θα πρέπει να έχει κατ ελάχιστο τις παρακάτω διακριτές περιοχές στην κεντρική γραφική οθόνη: ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΔΗΜΟΣ ΚΑΡΔΙΤΣΑΣ Δ/ΝΣΗ ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΥΠΗΡΕΣΙΩΝ ΦΟΡΕΑΣ: ΔΗΜΟΣ ΚΑΡΔΙΤΣΑΣ ΕΡΓΟ: ΕΚΣΥΓΧΡΟΝΙΣΜΟΣ -ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΑΡΔΕΥΤΙΚΩΝ ΔΙΚΤΥΩΝ ΑΝΤΛΙΟΣΤΑΣΙΩΝ ΣΤΗ Δ.Ε. ΚΑΛΛΙΦΩΝΙΟΥ Σύστημα Εποπτικού Ελέγχου και παρακολούθησης

Διαβάστε περισσότερα

Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές. Εργαστηριακή Ασκηση. Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή

Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές. Εργαστηριακή Ασκηση. Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή Ε.Μ. ΠΟΛΥΤΕΧΝΕIΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡIΟ ΘΕΡΜIΚΩΝ ΣΤΡΟΒIΛΟΜΗΧΑΝΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΡΕΥΣΤΩΝ Mάθημα: Θερμικές Στροβιλομηχανές Εργαστηριακή Ασκηση Μέτρηση Χαρακτηριστικής Καμπύλης Βαθμίδας Αξονικού Συμπιεστή Κ. Μαθιουδάκη Καθηγητή

Διαβάστε περισσότερα