ΣΥΝΘΕΣΗ ΑΝΘΡΩΠΙΝΩΝ ΜΟΝΤΕΛΩΝ ΓΙΑ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΣΕ Η/Υ ΒΑΣΙΖΟΜΕΝΗ ΣΕ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΠΛΕΓΜΕΝΕΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΕΣ
|
|
- Χαρικλώ Φιλιππίδης
- 8 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ΣΥΝΘΕΣΗ ΑΝΘΡΩΠΙΝΩΝ ΜΟΝΤΕΛΩΝ ΓΙΑ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΣΕ Η/Υ ΒΑΣΙΖΟΜΕΝΗ ΣΕ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΠΛΕΓΜΕΝΕΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΕΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΕΣ Δημήτριος Μ. Εμίρης Τμήμα Βιομηχανικής Διοίκησης & Τεχνολογίας, Πανεπιστήμιο Πειραιώς, Πειραιάς ΠΕΡΙΛΗΨΗ Το παρόν άρθρο παρουσιάζει ολοκληρωμένα αποτελέσματα μελετών ανθρώπινης μοντελοποίησης για εφαρμογές βαδίσματος με απεικόνιση σε Η/Υ. Το προτεινόμενο μοντέλο συντίθεται βάσει των ανθρωπομορφικών ρομποτικών γεωμετριών αγκώνα και δυϊκού αγκώνα για τα άκρα, οι οποίες είναι υπολογιστικά αποδοτικές και παρέχουν κλειστής μορφής, αναλυτικές και αποπλεγμένες αντίστροφες κινηματικές λύσεις. Επιπλέον, είναι ιδανικές για εφαρμογή ελέγχου αναλυμένου ρυθμού κίνησης με ευρωστία στα σημεία ιδιομορφίας, μειώνοντας έτσι τον υπολογιστικό φόρτο στο ένα δέκατο της γενικής περίπτωσης. Παρουσιάζεται ένα σχήμα δυναμικής προσαρμογής του βήματος κατά τη βάδιση σε μη ευθύγραμμη τροχιά, ώστε να αντισταθμίζονται οι αναγκαίες αλλαγές ταχύτητας με το ελάχιστο σφάλμα απόκλισης από την τροχιά. Λέξεις-κλειδιά: Ανθρώπινη μοντελοποίηση, γεωμετρίες ρομπότ, κίνηση σε Η/Υ. 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Οι σύγχρονες εφαρμογές κίνησης σε Η/Υ εμπλέκουν ανθρωποειδή σε αλληλεπίδραση με τα περιβάλλον τους, τα οποία κινούνται σε ακανόνιστες διαδρομές, προσαρμόζουν την ταχύτητά τους σε δυναμικές μεταβολές του χώρου, ή περνούν ανάμεσα από εμπόδια. Ο έλεγχος της κίνησης αυτής σε 3Δ γίνεται συνήθως με βάση τη δυναμική ή την κινηματική. Στο δυναμικό έλεγχο της κίνησης, η μοντελοποίηση της φυσικής κίνησης ακολουθεί τους νόμους της δυναμικής και παράγει ρεαλιστικά αποτελέσματα, ωστόσο έχει μεγάλο υπολογιστικό φόρτο. Αντίθετα, ο κινηματικός έλεγχος κίνησης, παράγει πιστευτά οπτικά αποτελέσματα, με σαφώς λιγότερο υπολογιστικό φόρτο. Σε κάθε περίπτωση, έχει ιδιαίτερη σημασία το ανθρώπινο μοντέλο. Η ανθρώπινη μοντελοποίηση αναφέρεται στην κατασκευή μία αρθρωτής δομής που προσομοιάζει το ανθρώπινο σώμα και μπορεί να εκτελέσει τις περισσότερες κινήσεις ενός αληθινού ανθρώπου (Ju & Siebert (2001), Kudoh & Komura (2002), Herr et al. (2003), Seo & Magnenat-Thalmann (2004)). Στις μελέτες που κατά καιρούς έχουν εκπονηθεί για διαφορετικούς τύπους κίνησης ανθρωποειδών, έχουν παρουσιασθεί στρατηγικές βασιζόμενες τόσο σε κινηματική όσο και δυναμική, οι οποίες όμως βαρύνονται υπολογιστικά ανάλογα με το μοντέλο του ανθρωποειδούς, δυσχεραίνοντας έτσι την εκτέλεση της κίνησης σε πραγματικό χρόνο. Το παρόν άρθρο εστιάζει στην κινηματική πλευρά της ανθρώπινης μοντελοποίησης για εφαρμογές βαδίσματος. Το μοντέλο που αναπτύσσεται, αποτελείται από τριάντα δύο (32) βαθμούς ελευθερίας (ΒΕ) και χρησιμοποιεί τις 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
2 ανθρωπομορφικές ρομποτικές γεωμετρίες αγκώνα (elbow) και δυϊκού αγκώνα (dualelbow) για τη μοντελοποίηση των βραχιόνων και των ποδιών, αντίστοιχα (Emiris, 1991). Οι γεωμετρίες αυτές παρουσιάζουν εξαιρετική υπολογιστική συμπεριφορά και ελαχιστοποιούν τον υπολογιστικό φόρτο, είτε της αντίστροφης κινηματικής ή του ελέγχου κίνησης, αλλά και της δυναμικής. Αυτό καθιστά το προτεινόμενο μοντέλο αποτελεσματικότερο άλλων προτεινομένων. Παράλληλα, αναπτύσσεται ένα τμηματικό και ιεραρχικό σχήμα για τον έλεγχο κίνησης του ανθρωποειδούς, βασιζόμενο σε αποπλεγμένο κινηματικό έλεγχο με ευρωστία στα σημεία ιδιομορφίας για κάθε άκρο, ώστε να αξιοποιηθούν οι ιδιότητες των γεωμετριών και η συμμετρική φύση της ανθρώπινης κίνησης. Η προκύπτουσα στρατηγική μπορεί να υλοποιηθεί με παράλληλη επεξεργασία και επιτρέπει ομαλή και ακριβή κίνηση του μοντέλου. Ο σχεδιασμός τροχιάς και η κίνηση στον Η/Υ χρησιμοποιούν αλγοριθμικές έννοιες. Η ορθή εκτέλεση της κίνησης περιέχει προσαρμογή βήματος και ταχύτητας βάσει κινηματικών χαρακτηριστικών προκειμένου να ενσωματωθούν δύο βασικές ιδιότητες του ανθρώπινου βαδίσματος: (α) η μείωση της ταχύτητας βαδίσματος όταν στρέφεται το σώμα ώστε να ακολουθηθεί μία επιθυμητή τροχιά με τη μικρότερη απόκλιση και (β) τη συνέχεια της ταχύτητας. Το παρόν άρθρο έχει την ακόλουθη δομή. Στο Κεφάλαιο 2 αναλύεται η ανάπτυξη του ανθρωποειδούς, Στο Κεφάλαιο 3 περιγράφεται η μηχανική της ευθύγραμμης βάδισης ενώ η προσαρμογή των προφίλ κίνησης για βάδιση σε καμπύλες τροχιές συζητείται στο Κεφάλαιο 4. Ο σχεδιασμός τροχιάς, η αποφυγή εμποδίων σε εικονικά περιβάλλοντα και ο κινηματικός έλεγχος εξετάζονται στο Κεφάλαιο 5. Τέλος, στο Κεφάλαιο 6, συνοψίζεται η ερευνητική συνεισφορά. 2 ΤΟ ΑΝΘΡΩΠΙΝΟ ΜΟΝΤΕΛΟ Ο σκελετός έχει 32 ΒΕ, κατανεμημένους σε έξι υποσυστήματα, ήτοι, τον κορμό ({B}), την κεφαλή ({H}), τα δύο πόδια ({L R } και {L L }) και τα δύο χέρια ({A R } και {A L }). Τα όρια των αρθρώσεων και τα μήκη των συνδέσμων καθορίζονται από στοιχεία ανθρωπομετρίας για δεδομένη σωματική δομή (ύψος και βάρος) (Πίνακας 1). Το ανθρώπινο μοντέλο απεικονίζεται στο Σχήμα 1. Φύλο Άρρεν Ηλικία Ενήλικας Βάρος Μέσος όρος Ύψος 175cm Τμήμα Πλάτος Μήκος Βάθος Κεφάλι Λαιμός Στήθος Άνω βραχίονας Αντιβραχίονας Χέρι Μηρός Γάμπα Πόδι Πίνακας 1. Η Βάση Δεδομένων Ανθρωπομετρίας. Το υποσύστημα του κορμού {B} έχει πέντε περιστροφικές αρθρώσεις, τρεις εκ των οποίων σχηματίζουν σφαιρική άρθρωση στο κάτω άκρο του συνδέσμου της σπονδυλικής στήλης, ενώ οι άλλες δύο στο άνω άκρο του συνδέσμου αυτού (Σχήμα 2a). Η δομή αυτή επιτρέπει κίνηση των συνδέσμων της μέσης και της πλάτης σε σχέση με 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
3 τον κορμό. Το υποσύστημα της κεφαλής {H} περιλαμβάνει το σύνδεσμο του λαιμού ο οποίος τη συνδέει με τον κορμό, καθώς και μία σφαιρική άρθρωση που ελέγχει τις κινήσεις του κεφαλιού (Σχήμα 2b). Τα πόδια του ανθρωποειδούς μοντελοποιούνται βάσει της ρεαλιστικής γεωμετρίας δυϊκού αγκώνα. Η σφαιρική άρθρωση στο ισχίο επιτρέπει κάμψη, στρέψη και έκταση του ποδιού, η άρθρωση του γονάτου επιτρέπει δίπλωση, ενώ η διπλή άρθρωση στον αστράγαλο επιτρέπει στρέψη και έκταση. Η γεωμετρία αυτή είναι αποπλεγμένη και επιτρέπει την εξαγωγή αναλυτικής λύσης, κλειστής μορφής στο αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα καθώς και απόπλεξη στα σημεία ιδιομορφίας. Τα συστήματα συντεταγμένων των ποδιών και τα όρια κίνησης των αρθρώσεων απεικονίζονται στο Σχήμα 3. Σχήμα 1. Ο Σκελετός του Ανθρωπίνου Μοντέλου. Σχήμα 2. (a) Το Υποσύστημα του Κορμού, και (b) Το Υποσύστημα της Κεφαλής. Σχήμα 3. Τα Υποσυστήματα και Όρια Κίνησης των Ποδιών του Ανθρωποειδούς. Σχήμα 4. Τα Υποσυστήματα και Όρια Κίνησης των Χεριών του Ανθρωποειδούς. Τα χέρια του ανθρωποειδούς μοντελοποιούνται βάσει της ρεαλιστικής γεωμετρίας αγκώνα. Η σφαιρική άρθρωση στον καρπό επιτρέπει κάμψη, στρέψη και έκταση του χεριού, η άρθρωση στον αγκώνα επιτρέπει δίπλωση του βραχίονα, ενώ η διπλή άρθρωση στον ώμο επιτρέπει στρέψη και έκταση. Η γεωμετρία αγκώνα είναι επίσης αποπλεγμένη και επιτρέπει την εξαγωγή αναλυτικής λύσης, κλειστής μορφής στο αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα καθώς και απόπλεξη στα σημεία ιδιομορφίας. Τα συστήματα συντεταγμένων των χεριών και τα όρια κίνησης των αρθρώσεων απεικονίζονται στο Σχήμα 4. 3 ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΗΣ ΕΥΘΥΓΡΑΜΜΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ Για δεδομένη σωματική δομή, τα χαρακτηριστικά της ευθύγραμμης βάδισης είναι συνάρτηση της ταχύτητας V και του ύψους H του ανθρώπου. Το μήκος L S του κύκλου 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
4 του βήματος (οριζόμενο ως δύο διαδοχικές επαφές της ίδιας φτέρνας στο έδαφος) είναι L s = V H, ενώ η διάρκεια του κύκλου βάδισης είναι Dc = 0.98 HV / (Boulic et al., 1990). Η ταχύτητα βάδισης του μοντέλου στην παρούσα υλοποίηση μπορεί να αλλάζει μόνο στην αρχή του βήματος και παραμένει σταθερή στη διάρκεια του κύκλου βάδισης. Το προφίλ κίνησης κάθε ποδιού αποτελείται από τέσσερις φάσεις. Στη πρώτη, το πόδι κινείται από την επαφή της φτέρνας (Heel Strike (HS)) μέχρι την πλήρη επαφή του πέλματος με το έδαφος. Κατά τη φάση αυτή, το άκρο του πέλματος του άλλου ποδιού αφήνει το έδαφος ώστε να κινηθεί μπροστά (Foot Lift-Off (FL)). Κατά τη δεύτερη φάση, το πέλμα παραμένει σε πλήρη επαφή με το έδαφος ενώ το άλλο πόδι κινείται μπροστά. Η φάση αυτή καλείται φάση απλής στήριξης (stance phase) και το πόδι στήριξης σηκώνει το συνολικό βάρος του σώματος και η διάρκειά της ισούται με D b = Dc Στην έναρξη της τρίτης φάσης, η φτέρνα αφήνει το έδαφος ενώ στο τέλος της, τα δάχτυλα αφήνουν το έδαφος. Στη διάρκεια αυτής της φάσης συμβαίνει επαφή της φτέρνας του άλλου ποδιού. Για ένα μικρό διάστημα και τα δύο πέλματα ακουμπούν στο έδαφος, κάτι που καλείται κατάσταση διπλής στήριξης (state of double support (DS)). Η ακολουθία και οι φάσεις κίνησης απεικονίζονται στο Σχήμα 5. Σχήμα 5. Η Ακολουθία και οι Φάσεις Κίνησης. Σχήμα 6. Κίνηση των Βραχιόνων σε ένα Κύκλο Βάδισης. Το προφίλ κίνησης για κάθε βραχίονα σε σχέση με την αρχή του αντίστοιχου συστήματος συντεταγμένων του ώμου, αποτελείται από δύο φάσεις. Στην πρώτη, ο βραχίονας είναι πίσω από την κάθετο του σώματος και σχεδόν εκτεταμένος. Στη δεύτερη, η άρθρωση του αγκώνα κινείται ταχύτερα από αυτήν του ώμου και ο αντιβραχίονας ταχύτερα από τον άνω βραχίονα. Οποτεδήποτε ένα πόδι είναι την πρώτη ή δεύτερη φάση κίνησής του, ο αντίθετος βραχίονας είναι στη δεύτερη φάση κίνησής του. Οι δύο φάσεις της κίνησης των βραχιόνων απεικονίζονται στο Σχήμα 6. Η θέση έναρξης του συστήματος του κορμού εξαρτάται από τις αρχικές συνθήκες. Οι κινήσεις των αρχών όλων των άλλων συστημάτων ορίζονται σε σχέση με το σύστημα του κορμού ως συνάρτηση μίας κανονικοποιημένης χρονικής μεταβλητής κατά τη διάρκεια ενός βήματος. Οι αναγκαίες μετατοπίσεις των αρθρώσεων που παράγουν συγκεκριμένες κινήσεις κάθε άκρου υπολογίζονται είτε μέσω αντίστροφων κινηματικών λύσεων ή μέσω ενός σχήματος κινηματικού ελέγχου (Emiris & Tourassis (1993)). Σε κάθε περίπτωση, το προφίλ κίνησης για κάθε υποσύστημα διαιρείται σε N τομείς, όπου το N μεταβάλλεται μεταξύ 30 και 100 για ένα κύκλο βήματος. 4 ΑΝΑΛΥΣΗ ΚΙΝΗΣΗΣ ΣΕ ΚΑΜΠΥΛΑ ΜΟΝΟΠΑΤΙΑ Η βάδιση σε καμπύλα μονοπάτια είναι πολύ πιο πολύπλοκη διαδικασία από την ευθύγραμμη κίνηση, καθόσον μεταβάλλονται ορισμένες μεταβλητές της ανθρώπινης κίνησης. Μπορεί να απαιτηθούν αλλαγές στην κατεύθυνση της κίνησης προκειμένου να 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
5 αποφευχθούν εμπόδια ή να διασφαλισθεί η σωστή αλληλεπίδραση μεταξύ του ανθρωποειδούς και άλλων χαρακτήρων ή αντικειμένων. Αυτό επιτυγχάνεται εκτελώντας μικρότερα (και επομένως πιο προσεκτικά) βήματα, που καταλήγουν σε μειωμένη ταχύτητα. Τα χαρακτηριστικά αυτά της ανθρώπινης βάδισης υπαγορεύουν την ανάγκη για μία μέθοδο που θα παρέχει προσαρμογή του βήματος ώστε να χειρίζονται όλες οι αναγκαίες αλλαγές (Emiris (1994), Emiris & Pnevmatikatos (1996)). Αυτό μπορεί να διατυπωθεί ως εξής: «Δεδομένου ενός συνόλου σημείων ελέγχου καθοριζόμενων από το χρήστη, κατασκεύασε ένα ομαλό καμπύλο μονοπάτι και προσάρμοσε τις παραμέτρους βάδισης ώστε να αντιμετωπίζονται όλες οι μεταβολές». Το ομαλό καμπύλο μονοπάτι κατασκευάζεται είτε ως παραμετρική καμπύλη Bezier, ή σαν χρονικά ευαίσθητη παραμετρική κυβική spline. Όταν απαντώνται απότομες μεταβολές κατεύθυνσης, ο κινηματικός ελεγκτής τις αντιλαμβάνεται και αναλύει το μήκος βήματος υποδιαιρώντας το σε μικρότερα τμήματα (Σχήμα 7). Μετά την ολοκλήρωση κάθε βήματος, το σφάλμα μεταξύ της διατεταγμένης και της πραγματικής θέσης ανατροφοδοτείται στο σχεδιαστή τροχιάς προκειμένου να εξαχθεί η νέα επιθυμητή μετακίνηση του κορμού. Όταν το μονοπάτι είναι γνωστό εκ των προτέρων, η προσέγγιση προσαρμογής του βήματος εκτελεί μία προεπεξεργασία του μονοπατιού προκειμένου να ανιχνεύσει θέσεις όπου πρέπει να μειωθεί η ταχύτητα. Το βήμα έτσι υποδιαιρείται αναδρομικά σε μικρότερα βήματα, ο αριθμός των οποίων εξαρτάται από τη συνολική στροφή που πρέπει να γίνει. Ο αλγόριθμος που υλοποιήθηκε συνοψίζεται στο Σχήμα 8. Σχήμα 7. Προσαρμογή Βήματος σε Τυχαία Μονοπάτια. Σχήμα 8. Αλγοριθμική Υλοποίηση του Κινηματικού Ελέγχου με Προσαρμογή Βήματος. Για το σχεδιασμό τροχιάς του μοντέλου αναπτύχθηκαν Αλγόριθμοι Συνολικού Σχεδιασμού Τροχιάς (Global Path Planning Algorithms) βασιζόμενοι σε Προσεγγιστική Ανάλυση Κελιών (Approximate Cell Decomposition) (Emiris et al. (1997). Τα κομβικά σημεία του μονοπατιού εξομαλύνονται με προσαρμογή κυβικού spline. Η κίνηση του μοντέλου ελέγχεται μέσω ενός ιεραρχικού σχήματος. Τα τμήματα ελέγχου των άκρων ελέγχονται είτε με τη χρήση αντίστροφης κινηματικής ή αλγορίθμων απόπλεξης με ευρωστία σε σημεία ιδιομορφίας βάσει της μεθόδου ελέγχου αναλυμένου ρυθμού κίνησης (resolved rate control) (Emiris, 1991). Η προσέγγιση με αντίστροφη κινηματική των γεωμετριών αγκώνα και δυϊκού αγκώνα παρέχει σημαντική υπολογιστική εξοικονόμηση καθώς οι λύσεις είναι κλειστής μορφής και αναλυτικές. Η επιλογή των γεωμετριών αυτών για τη μοντελοποίηση των άκρων, επιλύει το πρόβλημα μέσω της κατάλληλης στρατηγικής αναλυμένου ρυθμού κίνησης και υποβαθμίζει το σύνθετο πρόβλημα ελέγχου σε δύο υποσυστήματα μικρότερης τάξης, καθένα εκ των οποίων έχει αναλυτική λύση κλειστής μορφής. Η μέθοδος αυτή παράγει εφικτές λύσεις και εγγυάται ομαλή κίνηση των αρθρώσεων ανά πάσα στιγμή. Όταν το βήμα αναλύεται σε Ν τμήματα, ο συνολικός αριθμός υπολογισμών που απαιτούνται για την παραγωγή 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
6 των μεταβλητών των αρθρώσεων των άκρων προκειμένου να μετακινηθεί το μοντέλο κατά ένα βήμα είναι (80a+180m+46t)N όταν χρησιμοποιείται η μέθοδος αποπλεγμένου κινηματικού ελέγχου και (126a+166m+110t)N όταν χρησιμοποιείται η αντίστροφη κινηματική (a: add., m: mult., t: transcendental). 5 ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Στο άρθρο αυτό παρουσιάστηκαν ανθρώπινα μοντέλα δομημένα με χρήση ρομποτικών γεωμετριών, που περιλαμβάνουν συνολικά 32 ΒΕ. Έγινε μία σειρά μελετών στα πεδία της κινητικής, του σχεδιασμού και εκτέλεσης κίνησης, καθώς και του κινηματικού ελέγχου των μοντέλων. Στο Κεφάλαιο 2 αναλύθηκε η ανάπτυξη των ανθρωπίνων μοντέλων, στο Κεφάλαιο 3 παρουσιάσθηκε η μηχανική της ευθύγραμμης κίνησης, ενώ στο Κεφάλαιο 4 εξηγήθηκε η προσαρμογή των προφίλ κίνησης για μη ευθύγραμμη βάδιση. Ο σχεδιασμός τροχιάς και η αποφυγή εμποδίων σε εικονικά περιβάλλοντα εξηγήθηκε στο Κεφάλαιο 5, μαζί με θέματα κινηματικού ελέγχου. 6 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Boulic R., Magnenat-Thalmann N., and Thalmann D. A Global Human Walking Model with Real-Time Kinematic Personification, Vis.Comp, 6: , Emiris D.M. Kinematic Analysis, Evaluation and Control of Dual-Elbow Robotic Manipulators. Ph.D. Thesis, Dept. of Electrical Engineering, University of Rochester, Rochester, NY, Emiris D.M., Trajectory Planning and Motion Execution of Robot-Based Human Models in Computer Animation, in Proc.of the 2nd IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control and Automation, Chania, Crete, Greece, June 19-22, Emiris D.M. and Pnevmatikatos C.G., Robot Based Human Modeling in Computer Animation: Adaptive Stepsize Kinematic Control Methods for Path Planning, in Proceedings of the 4 th IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control & Automation, Chania, Crete, June 10-14, Emiris D.M., Pnevmatikatos C.G. and Katevas N.I. "Gait Analysis and Synthesis of Computer Animated Human Models: Recent Advances in Biomechanics", in Proceedings of the Mobile Robotics Technology for Health Care Services Research Conference, pp , Athens, May 15-16, Emiris D.M. and Tourassis V.D., Singularity-Robust Decoupled Control of Dual- Elbow Manipulators, Journal of Intel. and Rob. Systems, 8(2), pp , Oct Herr H. et. al. Cyborg Technology Biomimetic Orthotic and Prosthetic Technology, Biol. Inspired Intel.Robots, Bar-Cohen, Y. and Breazeal, Eds., SPIE Press, Bellingham, Wash. 2003, pp Ju X. and Siebert J.P., Individualizing Human Animation Models, in Proc. of Eurographics 2001, Manchester, UK, Kudoh S. and Komura T., C2 Continuous Gait Pattern Generation for Biped Robots, in Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2002, pp Seo H. and Magnenat-Thalmann N., An Example-Based Approach to Human Body Manipulation, Graphical Models, Academic Press, 66(1):1-23, January ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, Φεβρουαρίου,
Εισαγωγή στην Ρομποτική
Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασμός Προγραμμάτων
Σχεδιασμός Προγραμμάτων Ευλυγισία & Ισορροπία Μ. Μιχαλοπούλου Δ. Π. Θράκης Διατάσεις με καρέκλα Κάθισμα σε καρέκλα και Αυτί στον ώμο (κατέβασμα του αυτιού προς τον ώμο). Το σαγόνι βλέπει τον ώμο. Κυκλικές
Διαβάστε περισσότεραΒΑΔΙΣΗ. Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD. Βάδιση Τμήμα Φυσικοθεραπείας
ΒΑΔΙΣΗ Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD Βάδιση Τμήμα Φυσικοθεραπείας Ο ΚΥΚΛΟΣ ΒΑ ΙΣΗΣ Βάδιση Ορισμός Φυσιολογική Βάδιση= Η σειρά των σύνθετων ριθμικών κινήσεων του κορμού και των άκρων, η οποία έχει ως αποτέλεσμα
Διαβάστε περισσότεραΚΕ 04-03 ΤΕΣΤ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΕΠΙΛΟΓΩΝ
ΚΕ 04-03 ΤΕΣΤ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΕΠΙΛΟΓΩΝ 1. Στο ελεύθερο η είσοδος του χεριού πρέπει να γίνεται α με το χέρι ελαφρώς λυγισμένο έξω από το ύψος του ώμου β με το χέρι τεντωμένο έξω από το ύψος του ώμου γ με το χέρι
Διαβάστε περισσότεραΜέθοδοι Σχεδίασης κίνησης
Μέθοδοι Σχεδίασης κίνησης Τασούδης Σταύρος Ο προγραμματισμός τροχιάς(trajectory planning) είναι η κίνηση από το σημείο Α προς το σημείο Β αποφεύγοντας τις συγκρούσεις με την πάροδο του χρόνου. Αυτό μπορεί
Διαβάστε περισσότεραΣχεδίαση τροχιάς. (α) (β) (γ) (δ) Σχήµα 2.5
Σχεδίαση τροχιάς Η πιο απλή κίνηση ενός βραχίονα είναι από σηµείο σε σηµείο. Με την µέθοδο αυτή το ροµπότ κινείται από µία αρχική θέση σε µία τελική θέση χωρίς να µας ενδιαφέρει η ενδιάµεση διαδροµή που
Διαβάστε περισσότεραΓΚΡΙΜΑΣ Γ.
Η Φυσιολογική Βάδιση στους Ενήλικες ΓΙΩΡΓΟΣ ΓΚΡΙΜΑΣ, PT, MSc ΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ ΑΝΑΛΥΣΗΣ ΒΑΔΙΣΗΣ & ΚΙΝΗΣΗΣ, ΕΛΕΠΑΠ ΑΘΗΝΩΝ 0-7 μηνών 8-9 μηνών 10-11 μηνών 12 μηνών O 6-7 ετών το πρότυπο
Διαβάστε περισσότεραΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ
ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΑΝΑΤΟΜΙΑΣ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΒΕΛΤΙΣΤΗ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟ ΧΩΡΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΥΤΟΥ. ΜΙΑ ΣΥΓΚΡΙΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ Χ.Δ. Βάλσαμος α, Β.Χ. Μουλιανίτης β, Ν.Α. Ασπράγκαθος α α Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA
ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ΓΙΑ ΤΟΝ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟ ΕΝΟΣ ΕΙΚΟΝΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΤΥΠΟΥ SCARA Δρ. Φασουλάς Ιωάννης, jfasoula@ee.auth.gr jfasoulas@teemail.gr Τμήμα Πληροφορικής και Επικοινωνιών Τεχνολογικό
Διαβάστε περισσότεραΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΣΥΝΟΨΗ
ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - Π. ΑΣΒΕΣΤΑΣ E MAIL: pasv@uniwa.gr Εφαρμογές ρομποτικής στην Ιατρική Κλασσική χειρουργική Ορθοπεδικές επεμβάσεις Νευροχειρουργική Ακτινοθεραπεία Αποκατάσταση φυσιοθεραπεία 2 Βασικοί
Διαβάστε περισσότεραΜελέτη ευθύγραμμης ομαλά επιταχυνόμενης κίνησης και. του θεωρήματος μεταβολής της κινητικής ενέργειας. με τη διάταξη της αεροτροχιάς
Εργαστηριακή Άσκηση 4 Μελέτη ευθύγραμμης ομαλά επιταχυνόμενης κίνησης και του θεωρήματος μεταβολής της κινητικής ενέργειας με τη διάταξη της αεροτροχιάς Βαρσάμης Χρήστος Στόχος: Μελέτη της ευθύγραμμης
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασμός Κίνησης σε Δισδιάστατα Περιβάλλοντα που Περιλαμβάνουν Εμπόδια Άγνωστης Τροχιάς
Σχεδιασμός Κίνησης σε Δισδιάστατα Περιβάλλοντα που Περιλαμβάνουν Εμπόδια Άγνωστης Τροχιάς Ηλίας Κ. Ξυδιάς, Φίλιππος Ν. Αζαριάδης Τμήμα Μηχανικών Σχεδίασης Προϊόντων & Συστημάτων, Πανεπιστήμιο Αιγαίου,
Διαβάστε περισσότεραΒΕΛΤΙΣΤΟΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΧΩΡΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ RRR ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΒΡΙΔΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ
ΒΕΛΤΙΣΤΟΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΧΩΡΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ RRR ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΒΡΙΔΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ Δ. Σαγρής, Σ. Μήτση, Κ.-Δ. Μπουζάκης, Γκ. Μανσούρ Εργαστήριο Εργαλειομηχανών και Διαμορφωτικής Μηχανολογίας, Τμήμα Μηχανολόγων
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ.
ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΕΞΑΣΦΑΛΙΣΗ ΠΡΟΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗΣ ΕΠΙΔΟΣΗΣ ΣΤΟ ΣΦΑΛΜΑ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΣΤΙΣ ΑΡΘΡΩΣΕΙΣ. Όλγα Ζωίδη, Ζωή Δουλγέρη Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ
ΝΕΥΡΟ-ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ: ΕΛΕΓΧΟΣ ΜΕΣΩ ΗΛΕΚΤΡΟΜΥΟΓΡΑΦΗΜΑΤΟΣ ΚΑΙ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΚΙΝΗΣΗΣ Ξανθή Παπαγεωργίου, Παναγιώτης Αρτεμιάδης, Κωνσταντίνος Κυριακόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών,
Διαβάστε περισσότερα21/6/2012. Μέθοδοι Κινηματικής ανάλυσης ΒΑΣΙΚΟΙ ΟΡΙΣΜΟΙ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ ΣΥΧΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ. Στόχος μεθόδων κινηματικής ανάλυσης
Στόχος μεθόδων κινηματικής ανάλυσης ΜΕΤΡΗΣΗ Μέθοδοι Κινηματικής ανάλυσης Ανάλυση Βάδισης ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ ΤΑΤΗΤΑΣ ΕΠΙΤΑΝΣΗΣ Σημείου Μέλους Γωνίας ΒΑΣΙΚΟΙ ΟΡΙΣΜΟΙ ΣΝΟΤΗΤΑ ΔΕΙΓΜΑΤΟΛΗΨΙΑΣ Η συχνότητα καταγραφής
Διαβάστε περισσότεραΙΣΟΣΤΑΤΙΚΑ ΠΛΑΙΣΙΑ ΜΕ ΣΥΝΔΕΣΜΟΥΣ Υπολογισμός αντιδράσεων και κατασκευή Μ,Ν, Q Γραμμές επιρροής. Διδάσκων: Γιάννης Χουλιάρας
ΙΣΟΣΤΑΤΙΚΑ ΠΛΑΙΣΙΑ ΜΕ ΣΥΝΔΕΣΜΟΥΣ Υπολογισμός αντιδράσεων και κατασκευή Μ,Ν, Q Γραμμές επιρροής Διδάσκων: Γιάννης Χουλιάρας Ισοστατικά πλαίσια με συνδέσμους (α) (β) Στατική επίλυση ισοστατικών πλαισίων
Διαβάστε περισσότερα710 -Μάθηση - Απόδοση. Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία
710 -Μάθηση - Απόδοση Διάλεξη 5η Ποιοτική αξιολόγηση της Κινητικής Συμπεριφοράς: Προετοιμασία Περιεχόμενο ενοτήτων Ποιοτική αξιολόγηση Ορισμός και στάδια που περιλαμβάνονται Περιεχόμενο: στοιχεία που τη
Διαβάστε περισσότεραΗ επιτάχυνση και ο ρόλος της.
Η επιτάχυνση και ο ρόλος της. Το μέγεθος «επιτάχυνση» το συναντήσαμε κατά τη διδασκαλία στην Α Λυκείου, όπου και ορίσθηκε με βάση την εξίσωση: t Όπου η παραπάνω μαθηματική εξίσωση μας λέει ότι η επιτάχυνση:
Διαβάστε περισσότεραΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΘΛΗΤΡΙΩΝ Ρ.Γ. Έτη γέννησης 1994-1995-1996-1997 ΙΟΥΛΙΟΣ 2009
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΘΛΗΤΡΙΩΝ Ρ.Γ. Έτη γέννησης 99-99-996-997 ΙΟΥΛΙΟΣ 009 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ ΟΜΟΣΠΟΝΔΙΑ Σωματομετρικός έλεγχος Μέτρηση ύψους Μέτρηση βάρους Έλεγχος άρθρωσης
Διαβάστε περισσότεραΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧ/ΚΩΝ & ΜΗΧ/ΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Θέματα Εξετάσεων Ασκήσεις στο Mάθημα: "ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Ι: ΑΝΑΛΥΣΗ, ΕΛΕΓΧΟΣ, ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ" 1 η Σειρά Θεμάτων Θέμα 1-1 Έστω ρομποτικός
Διαβάστε περισσότεραΣύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής
ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία
Διαβάστε περισσότεραwebsite:
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Φυσικής Μηχανική Ρευστών Μαάιτα Τζαμάλ-Οδυσσέας 3 Μαρτίου 2019 1 Τανυστής Παραμόρφωσης Συνοδεύον σύστημα ονομάζεται το σύστημα συντεταγμένων ξ i το οποίο μεταβάλλεται
Διαβάστε περισσότεραΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ
ΦΥΣΙΚΗ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ Μηχανική Στερεού Σώματος - Κύλιση Επιμέλεια: ΑΓΚΑΝΑΚΗΣ A.ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ, Φυσικός Βασικές Έννοιες Μέχρι στιγμής αντιμετωπίζαμε κάθε σώμα που μελετούσαμε την κίνηση του ως υλικό
Διαβάστε περισσότεραΥΣ02 Τεχνητή Νοημοσύνη Χειμερινό Εξάμηνο
ΥΣ02 Τεχνητή Νοημοσύνη Χειμερινό Εξάμηνο 2010-2011 Πρώτη Σειρά Ασκήσεων (20% του συνολικού βαθμού στο μάθημα, Άριστα = 390 μονάδες) Ημερομηνία Ανακοίνωσης: 6/10/2010 Ημερομηνία Παράδοσης: 15/11/2010 σύμφωνα
Διαβάστε περισσότεραΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ
ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Θωµ. Σακάρος,. Τσόντος, ρ. Γ. Φουσκιτάκης, ρ. Λ. οϊτσίδης Τµήµα Ηλεκτρονικής, Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασμός Προγραμμάτων
Σχεδιασμός Προγραμμάτων Ενδυνάμωση άνω κάτω άκρων & κορμού Μ. Μιχαλοπούλου Ph.D. Δ.Π.Θράκης Ασκήσεις Αερόμπικ με καρέκλα Εκτέλεση διαφόρων κινήσεων των ποδιών οι οποίες συνοδεύονται από κινήσεις των χεριών.
Διαβάστε περισσότεραβ. F = 2ρΑυ 2 γ. F = 1 2 ραυ 2 δ. F = 1 3 ραυ 2
Στις ερωτήσεις 1-4 να επιλέξετε μια σωστή απάντηση. 1. Ένα σύστημα ελατηρίου - μάζας εκτελεί απλή αρμονική ταλάντωση πλάτους Α. Αν τετραπλασιάσουμε την ολική ενέργεια της ταλάντωσης αυτού του συστήματος
Διαβάστε περισσότεραΒΙΟΜΙΜΗΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΤΗΣ ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΗΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ ΓΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΠΛΕΟΝΑΖΟΝΤΕΣ ΒΑΘΜΟΥΣ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ
ΒΙΟΜΙΜΗΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ΤΗΣ ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΗΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ ΓΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΠΛΕΟΝΑΖΟΝΤΕΣ ΒΑΘΜΟΥΣ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ ΠΕΡΙΛΗΨΗ Παναγιώτης Αρτεμιάδης, Παντελής Κατσιάρης 1, Μηνάς Λιαροκάπης 1, Κωνσταντίνος Κυριακόπουλος
Διαβάστε περισσότεραΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ. Π. Ασβεστάς Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής
ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ Π. Ασβεστάς Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής E-mail: pasv@uniwa.gr ΑΣΚΗΣΗ 1 1. Έστω δύο 3Δ καρτεσιανά συστήματα συντεταγμένων,
Διαβάστε περισσότερα3. ΥΝΑΜΙΚΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ
3. ΥΝΑΜΙΚΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ Η δυναµική ασχολείται µε την εξαγωγή και τη µελέτη του δυναµικού µοντέλου ενός ροµποτικού βραχίονα. Το δυναµικό µοντέλο συνίσταται στις διαφορικές εξισώσεις που περιγράφουν
Διαβάστε περισσότεραΒασικές ασκήσεις. Άσκηση 1
Το πρόγραμμα ασκήσεων που ακλουθεί έχει δημιουργηθεί για να ανακτηθεί η κινητικότητα στην άρθρωση του ώμου και να βελτιωθεί η ελαστικότητα των μυών οι οποίοι την κινούν. Σε περίπτωση τραυματισμού στην
Διαβάστε περισσότεραΑνάλυση Βημάτων - Μέρος 1 ο
νάλυση Βημάτων - Μέρος ο ρ χ ι κ ή θ έ σ η ρχική θέση: Προσοχή. ριστερό εξί Β ή μ α ο. Φέρνουμε το δεξί πόδι δεξιά προς την φορά του κύκλου. Β ή μ α ο. Φέρουμε το αριστερό πόδι μπροστά από το δεξί, προς
Διαβάστε περισσότερα2. Ανάλυση του βασικού κινηματικού μηχανισμού των εμβολοφόρων ΜΕΚ
2. Ανάλυση του βασικού κινηματικού μηχανισμού των εμβολοφόρων ΜΕΚ Προαπαιτούμενες γνώσεις: (α) Γνώσεις των τμημάτων κινηματικού μηχανισμού Μηχανής Εσωτερικής Καύσης (β) Αριθμητικός υπολογισμός παραγώγου
Διαβάστε περισσότεραΤεχνική των επιθετικών κινήσεων. 1.Τεχνική των τρόπων κατοχής και χειρισμού της μπάλας 2. Τρόποι ρίψης της μπάλας, πάσες-σουτ
ΤΕΧΝΙΚΗ Τεχνική των επιθετικών κινήσεων 1.Τεχνική των τρόπων κατοχής και χειρισμού της μπάλας 2. Τρόποι ρίψης της μπάλας, πάσες-σουτ 1. Τεχνική των τρόπων κατοχής και χειρισμού της μπάλας Σήκωμα της μπάλας
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΩΘΗΣΗ ΠΥΡΑΥΛΩΝ. Η προώθηση των πυραύλων στηρίζεται στην αρχή διατήρησης της ορμής.
ΠΡΟΩΘΗΣΗ ΠΥΡΑΥΛΩΝ Η προώθηση των πυραύλων στηρίζεται στην αρχή διατήρησης της ορμής. Ο πύραυλος καίει τα καύσιμα που αρχικά βρίσκονται μέσα του και εκτοξεύει τα καυσαέρια προς τα πίσω. Τα καυσαέρια δέχονται
Διαβάστε περισσότεραΠρόσθιο ΙΙΙ Εκκίνηση & Στροφή Λάθη τεχνικής
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΦΥΣΙΚΗΣ ΑΓΩΓΗΣ & ΑΘΛΗΤΙΣΜΟΥ ΕΠΕΑΕΚ: ΑΝΑΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΣΠΟΥΔΩΝ ΤΟΥ ΤΕΦΑΑ ΠΘ ΑΥΤΕΠΙΣΤΑΣΙΑ ΕΙΔΙΚΟΤΗΤΑ ΚΟΛΥΜΒΗΣΗΣ Z ΕΞΑΜΗΝΟ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΕΧΝΙΚΗΣ ΤΗΣ ΑΓΩΝΙΣΤΙΚΗΣ
Διαβάστε περισσότεραΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ
Μηχανισμοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασμό Μηχανών Ακαδημαϊκό έτος: 04-05 ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ & ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΜΗΧΑΝΩΝ - 5. - Μηχανισμοί & Εισαγωγή στο Σχεδιασμό Μηχανών Ακαδημαϊκό έτος: 04-05 opyight ΕΜΠ - Σχολή
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΕΛΕΓΧΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΙΚΩΝ ΔΙΕΡΓΑΣΙΩΝ Ενότητα: Αναγνώριση Διεργασίας - Προσαρμοστικός Έλεγχος (Process Identification) Αλαφοδήμος Κωνσταντίνος
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση. Copyright 2009 Pearson Education, Inc.
Κεφάλαιο 10 Περιστροφική Κίνηση Περιεχόμενα Κεφαλαίου 10 Γωνιακές Ποσότητες Διανυσματικός Χαρακτήρας των Γωνιακών Ποσοτήτων Σταθερή γωνιακή Επιτάχυνση Ροπή Δυναμική της Περιστροφικής Κίνησης, Ροπή και
Διαβάστε περισσότεραΑρχές Υδροδυναμικής. <<Υδροδυναμική των ποδιών. ποδήλατο και του πετάγματος
Αρχές Υδροδυναμικής
Διαβάστε περισσότεραΜε τη σύμβαση της «κινηματικής αλυσίδας», ο μηχανισμός αποτυπώνεται σε πίνακα παραμέτρων ως εξής:
ΑΝΩΤΑΤΟ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ Ι ΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟΥ ΤΟΜΕΑ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Τ.Ε. ΤΟΜΕΑΣ ΙΙΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Π. Ράλλη & Θηβών 250, 12244 Αθήνα Καθηγητής Γ. Ε. Χαμηλοθώρης αρχείο: θέμα:
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 1. By [Copyright 2009 PhysioAid] Phoca PDF
Το παρακάτω πρόγραμμα έχει σχεδιαστεί για να βελτιώσει την δύναμη και την αντοχή των μυών που κινούν την άρθρωση του ώμου. Πριν την εφαρμογή του προγράμματος συμβουλευτείτε τον φυσικοθεραπευτή σας για
Διαβάστε περισσότεραΜε τη σύμβαση της «κινηματικής αλυσίδας», ο μηχανισμός αποτυπώνεται σε πίνακα παραμέτρων ως εξής:
ΑΝΩΤΑΤΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟΥ ΤΟΜΕΑ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Τ.Ε. ΤΟΜΕΑΣ ΙΙΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ Π. Ράλλη & Θηβών 250, 12244 Αθήνα Καθηγητής Γ. Ε. Χαμηλοθώρης αρχείο: θέμα:
Διαβάστε περισσότεραΔΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι
Δυναμική Μηχανών Ι Ακαδημαϊκό έτος: 015-016 ΔΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ Ι - 1.1- Δυναμική Μηχανών Ι Ακαδημαϊκό έτος: 015-016 Copyright ΕΜΠ - Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών - Εργαστήριο Δυναμικής και Κατασκευών - 015.
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι
ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι Νικόλαος- ηµήτριος Χερουβείµ, Παναγιώτης Χατζάκος, Αλέξανδρος Νικολακάκης και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο
Διαβάστε περισσότεραΠροτεινόμενο διαγώνισμα Φυσικής Α Λυκείου
Προτεινόμενο διαγώνισμα Φυσικής Α Λυκείου Θέμα 1 ο Σε κάθε μια από τις παρακάτω προτάσεις 1-5 να επιλέξετε τη μια σωστή απάντηση: 1. Όταν ένα σώμα ισορροπεί τότε: i. Ο ρυθμός μεταβολής της ταχύτητάς του
Διαβάστε περισσότεραΤμήμα Φυσικής Πανεπιστημίου Κύπρου Χειμερινό Εξάμηνο 2016/2017 ΦΥΣ102 Φυσική για Χημικούς Διδάσκων: Μάριος Κώστα
Τμήμα Φυσικής Πανεπιστημίου Κύπρου Χειμερινό Εξάμηνο 2016/2017 ΦΥΣ102 Φυσική για Χημικούς Διδάσκων: Μάριος Κώστα ΔΙΑΛΕΞΗ 05 Έργο και Κινητική Ενέργεια ΦΥΣ102 1 Όταν μια δύναμη δρα σε ένα σώμα που κινείται,
Διαβάστε περισσότεραΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ 2013
ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ 2013 ΘΕΜΑ Α Να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό καθεμιάς από τις παρακάτω ερωτήσεις Α1- Α4 και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή
Διαβάστε περισσότεραΚρόουλ. Ανάλυση τεχνικής
Κρόουλ Ανάλυση τεχνικής (di Prampero 1986; Toussaint and Hollander 1994; Vilas-Boas et al., 2011) Γιατί είναι το crawl το γρηγορότερο στιλ; Είναι και το οικονομικότερο Περιεχόμενα Περιγραφή τεχνικής χεριών
Διαβάστε περισσότεραΑνάλυση σχημάτων βασισμένη σε μεθόδους αναζήτησης ομοιότητας υποακολουθιών (C589)
Ανάλυση σχημάτων βασισμένη σε μεθόδους αναζήτησης ομοιότητας υποακολουθιών (C589) Μεγαλοοικονόμου Βασίλειος Τμήμα Μηχ. Η/ΥκαιΠληροφορικής Επιστημονικός Υπεύθυνος Στόχος Προτεινόμενου Έργου Ανάπτυξη μεθόδων
Διαβάστε περισσότερα. Πρόκειται για ένα σημαντικό βήμα, καθώς η παράμετρος χρόνος υποχρεωτικά μεταβάλλεται σε κάθε είδους κίνηση. Η επιλογή της χρονικής στιγμής t o
Στις ασκήσεις Κινητικής υπάρχουν αρκετοί τρόποι για να δουλέψουμε. Ένας από αυτούς είναι με τη σωστή χρήση των εξισώσεων θέσης (κίνησης) και ταχύτητας των σωμάτων που περιγράφονται. Τα βήματα που ακολουθούμε
Διαβάστε περισσότεραΣυστήματα συντεταγμένων
Κεφάλαιο. Για να δημιουργήσουμε τρισδιάστατα αντικείμενα, που μπορούν να παρασταθούν στην οθόνη του υπολογιστή ως ένα σύνολο από γραμμές, επίπεδες πολυγωνικές επιφάνειες ή ακόμη και από ένα συνδυασμό από
Διαβάστε περισσότεραΚΡΟΥΣΕΙΣ. γ) Δ 64 J δ) 64%]
1. Μικρή σφαίρα Σ1, μάζας 2 kg που κινείται πάνω σε λείο επίπεδο με ταχύτητα 10 m/s συγκρούεται κεντρικά και ελαστικά με ακίνητη σφαίρα Σ2 μάζας 8 kg. Να υπολογίσετε: α) τις ταχύτητες των σωμάτων μετά
Διαβάστε περισσότεραΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ο : ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 1: ΚΙΝΗΣΗ ΣΤΕΡΕΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ [Υποκεφάλαιο 4.2 Οι κινήσεις των στερεών σωμάτων του σχολικού βιβλίου]
ΤΟ ΥΛΙΚΟ ΕΧΕΙ ΑΝΤΛΗΘΕΙ ΑΠΟ ΤΑ ΨΗΦΙΑΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΑ ΒΟΗΘΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟΥ ΠΑΙΔΕΙΑΣ http://www.study4exams.gr/ ΕΧΕΙ ΤΑΞΙΝΟΜΗΘΕΙ ΑΝΑ ΕΝΟΤΗΤΑ ΚΑΙ ΑΝΑ ΤΥΠΟ ΓΙΑ ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ΤΗΣ ΜΕΛΕΤΗΣ ΣΑΣ ΚΑΛΗ ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΣΤΗ
Διαβάστε περισσότεραΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΧΡΟΝΟΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ ΣΕ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ
ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΙ ΧΡΟΝΟΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΕΡΓΑΣΙΩΝ ΣΕ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ Ηλίας Κ. Ξυδιάς 1, Ανδρέας Χ. Νεάρχου 2 1 Τμήμα Μηχανικών Σχεδίασης Προϊόντων & Συστημάτων, Πανεπιστήμιο Αιγαίου, Σύρος
Διαβάστε περισσότεραΣΧΕΔΙΑΣΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΜΕ Η/Υ (Computer Aided Design)
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ ΜΕ Η/Υ (Computer Aided Design) Ενότητα # 2: Στερεοί Μοντελοποιητές (Solid Modelers) Δρ Κ. Στεργίου
Διαβάστε περισσότεραΔΕΙΚΤΗΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΝΑΤΟΜΙΩΝ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΑΥΤΟΥ ΜΕΣΩ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ANFIS
ΔΕΙΚΤΗΣ ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗΣ ΑΝΑΤΟΜΙΩΝ ΜΕΤΑΜΟΡΦΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΑΥΤΟΥ ΜΕΣΩ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ANFIS Χ.Δ. Βάλσαμος α, Β.Χ. Μουλιανίτης β, Ν.Α. Ασπράγκαθος α α Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Αεροναυπηγών,
Διαβάστε περισσότεραΜΕΛΕΤΗ ΣΧΕ ΙΑΣΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ
ΜΕΛΕΤΗ ΣΧΕ ΙΑΣΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ 1 ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΧΕ ΙΟΜΕΛΕΤΗΣ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ - COMPUTER AIDED DESIGN (CAD) 1.1 ΟΡΙΣΜΟΣ ΣΧΕ ΙΟΜΕΛΕΤΗΣ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ - CAD 1.1 1.2 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΧΕ ΙΟΜΕΛΕΤΗΣ - ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΜΕ Η/ΥΣΤΗΝ ΑΝΑΠΤΥΞΗ
Διαβάστε περισσότεραΕλεύθερο Ι Ανάλυση κίνησης χεριών και ποδιών
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΦΥΣΙΚΗΣ ΑΓΩΓΗΣ & ΑΘΛΗΤΙΣΜΟΥ ΕΠΕΑΕΚ: ΑΝΑΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΣΠΟΥΔΩΝ ΤΟΥ ΤΕΦΑΑ ΠΘ ΑΥΤΕΠΙΣΤΑΣΙΑ ΕΙΔΙΚΟΤΗΤΑ ΚΟΛΥΜΒΗΣΗΣ Z ΕΞΑΜΗΝΟ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΕΧΝΙΚΗΣ ΤΗΣ ΑΓΩΝΙΣΤΙΚΗΣ
Διαβάστε περισσότεραΗ εκμάθηση της μετωπικής πάσας στην πετοσφαίριση
Η εκμάθηση της μετωπικής πάσας στην πετοσφαίριση Υποδειγματικό Σενάριο Γνωστικό αντικείμενο: Φυσική αγωγή Δημιουργός: ΜΑΡΙΑ ΥΦΑΝΤΗ ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΗΣ ΠΟΛΙΤΙΚΗΣ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ, ΕΡΕΥΝΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ
Διαβάστε περισσότεραΜηχανικό Στερεό. Μια εργασία για την Επανάληψη
Μηχανικό Στερεό. Μια εργασία για την Επανάληψη Απλές προτάσεις Για τον έλεγχο της κατανόησης και εφαρμογής των εννοιών Δογραματζάκης Γιάννης 9/5/2013 Απλές προτάσεις για τον έλεγχο της κατανόησης και εφαρμογής
Διαβάστε περισσότεραΑσκήσεις εμπιστοσύνης, ισορροπίας και ενδυνάμωσης
Ασκήσεις εμπιστοσύνης, ισορροπίας και ενδυνάμωσης.. τα δύο σώματα γίνονται ένα σύστημα σωμάτων κι αποκτούν κοινό κέντρο βάρους, με ισοκατανομή δυνάμεων το κεφάλι, η πλάτη, η κοιλιά και οι γλουτοί βρίσκονται
Διαβάστε περισσότεραΈργο Δύναμης Έργο σταθερής δύναμης
Παρατήρηση: Σε όλες τις ασκήσεις του φυλλαδίου τα αντικείμενα θεωρούμε ότι οι δυνάμεις ασκούνται στο κέντρο μάζας των αντικειμένων έτσι ώστε αυτά κινούνται μόνο μεταφορικά, χωρίς να μπορούν να περιστραφούν.
Διαβάστε περισσότεραΣχεδιασµός Τροχιάς. Σχήµα Πορείες στον χώρο των αρθρώσεων και τον Καρτεσιανό χώρο.
Κεφάλαιο 11 Σχεδιασµός Τροχιάς 11-1 Εισαγωγή Πορεία (path) είναι µία γραµµή σε έναν πολυδιάστατο χώρο, η οποία συνδέει δύο από τα σηµεία του., βλ. Σχ. 11-1. Σχήµα 11-1. Πορείες στον χώρο των αρθρώσεων
Διαβάστε περισσότεραΦυσική Θετικών Σπουδών Γ τάξη Ενιαίου Λυκείου 2 0 Κεφάλαιο
Φυσική Θετικών Σπουδών Γ τάξη Ενιαίου Λυκείου 0 Κεφάλαιο Περιέχει: Αναλυτική Θεωρία Ερωτήσεις Θεωρίας Ερωτήσεις Πολλαπλής Επιλογής Ερωτήσεις Σωστού - λάθους Ασκήσεις ΘΕΩΡΙΑ 4- ΕΙΣΑΓΩΓΗ Στην μέχρι τώρα
Διαβάστε περισσότεραΑνάλυση ισορροπίας και κινητικότητας σπονδυλικής στήλης
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ανάλυση ισορροπίας και κινητικότητας σπονδυλικής στήλης Ενότητα 9: Εργαστήριο Δυναμοδάπεδο Εισηγητής: Πατίκας Δ. Άδειες Χρήσης Το παρόν
Διαβάστε περισσότεραΤΕΣΤ ΦΥΣΙΚΩΝ ΙΚΑΝΟΤΗΤΩΝ ΔΥΝΑΜΗ
ΤΕΣΤ ΦΥΣΙΚΩΝ ΙΚΑΝΟΤΗΤΩΝ ΔΥΝΑΜΗ 1) Έλξεις στο μονόζυγο για αγόρια. Έχουμε τα χέρια με λαβή στραμμένα προς το σώμα και ζητάμε από τον μαθητή να κάνει όσες περισσότερες έλξεις μπορεί. Προσέχουμε, ώστε να
Διαβάστε περισσότεραΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ
ΕΛΕΓΧΟΣ ΗΛΕΚΤΡΟΫ ΡΑΥΛΙΚΩΝ ΣΕΡΒΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΟΣ ΣΤΗ ΥΝΑΜΙΚΗ Ιωάννης Νταβλιάκος, Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο Αυτοµάτου Ελέγχου email: gdavliak@central.ntua.gr,
Διαβάστε περισσότεραΓΡΑΠΤΗ ΕΞΕΤΑΣΗ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ
ΑΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ/ ΣΤΕΦ 19//013 ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΡΑΠΤΗ ΕΞΕΤΑΣΗ ΣΤΗ ΦΥΣΙΚΗ ΕΞΕΤΑΣΤΗΣ: ΒΑΡΣΑΜΗΣ ΧΡΗΣΤΟΣ ΔΙΑΡΚΕΙΑ ΩΡΕΣ ΑΣΚΗΣΗ 1 υ (m/s) Σώμα μάζας m = 1Kg κινείται σε ευθύγραμμη τροχιά
Διαβάστε περισσότεραΟι νόμοι των δυνάμεων
Φυσική Α Λυκείου Οι νόμοι των δυνάμεων 1. Η «αλληλεπίδραση»: Οι δυνάμεις στη φύση εμφανίζονται σε ζευγάρια: «Δράση Αντίδραση». Έτσι, κάθε σώμα που ασκεί σε ένα άλλο μία δύναμη -«δράση», δέχεται από αυτό
Διαβάστε περισσότεραΔιαγώνισμα Μηχανική Στερεού Σώματος
Διαγώνισμα Μηχανική Στερεού Σώματος Θέμα Α Στις ημιτελείς προτάσεις Α1-Α4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της πρότασης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη φράση η οποία τη συμπληρώνει σωστά
Διαβάστε περισσότεραΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΦΥΣΙΚΗΣ ΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΑΘΛΗΤΙΣΜΟΥ ΜΑΘΗΜΑ: ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΦΥΣΙΚΗΣ ΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΑΘΛΗΤΙΣΜΟΥ ΜΑΘΗΜΑ: ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ Επικοινωνία και συνεννόηση μεταξύ καθηγητή Φ.Α και μαθητών Καλύτερη συνεργασία Εξοικονόμηση
Διαβάστε περισσότεραΔ3. Ο χρόνος από τη στιγμή που η απόστασή τους ήταν d μέχρι τη στιγμή που ακουμπά η μία την άλλη. Μονάδες 6
ΘΕΜΑ Δ 1. Δύο αμαξοστοιχίες κινούνται κατά την ίδια φορά πάνω στην ίδια γραμμή. Η προπορευόμενη έχει ταχύτητα 54km/h και η επόμενη 72km/h. Όταν βρίσκονται σε απόσταση d, οι μηχανοδηγοί αντιλαμβάνονται
Διαβάστε περισσότεραυναµ α ι µ κή τ ων Ρ οµ ο π µ ο π τ ο ικών Βραχιόνων
υναµική των Ροµποτικών Βραχιόνων Ροµποτική Αρχιτεκτονική: η υναµική u Ροµποτική υναµική q, q& Ροµποτική Κινηµατική Περιβάλλον Θέση, Προσανατολισµός & και αλληλε ίδραση Η δυναµική ασχολείται µε την εξαγωγή
Διαβάστε περισσότεραΑσκήσεις στη Κυκλική Κίνηση
1 Ασκήσεις στη Κυκλική Κίνηση 1.Δυο τροχοί ακτινών R 1=40cm και R 2=10cm συνδέονται με ιμάντα και περιστρέφονται ο πρώτος με συχνότητα f 1=4Hz, ο δε δεύτερος με συχνότητα f 2. Να βρεθεί ο αριθμός των στροφών
Διαβάστε περισσότεραΕΡΩΤΗΣΕΙΣ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΤΗΝ ΚΥΚΛΙΚΗ ΚΙΝΗΣΗ
ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ - ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΣΤΗΝ ΚΥΚΛΙΚΗ ΚΙΝΗΣΗ Ερωτήσεις 1. Στην ομαλή κυκλική κίνηση, α. Το μέτρο της ταχύτητας διατηρείται σταθερό. β. Η ταχύτητα διατηρείται σταθερή. γ. Το διάνυσμα της ταχύτητας υ έχει την
Διαβάστε περισσότεραΚαι τα στερεά συγκρούονται
Και τα στερεά συγκρούονται Εξετάζοντας την ελαστική κρούση υλικών σημείων, ουσιαστικά εξετάζουμε την κρούση μεταξύ δύο στερεών σωμάτων, δύο μικρών σφαιρών, τα οποία εκτελούν μόνο μεταφορική κίνηση. Τι
Διαβάστε περισσότεραΚεφάλαιο 3. Κίνηση σε δύο διαστάσεις (επίπεδο)
Κεφάλαιο 3 Κίνηση σε δύο διαστάσεις (επίπεδο) Κινηματική σε δύο διαστάσεις Θα περιγράψουμε τη διανυσματική φύση της θέσης, της ταχύτητας, και της επιτάχυνσης με περισσότερες λεπτομέρειες. Σαν ειδικές περιπτώσεις,
Διαβάστε περισσότεραΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ. Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD
ΕΜΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΕΣ Σοφία Α. Ξεργιά PT, MSc, PhD Ανάλυση της Ανθρώπινης Κίνησης Εμβιομηχανική Κινησιολογία Κινηματική Κινητική Λειτουργική Ανατομική Γραμμική Γωνιακή Γραμμική Γωνιακή Θέση Ταχύτητα
Διαβάστε περισσότεραΦυσικά μεγέθη. Φυσική α λυκείου ΕΙΣΑΓΩΓΗ. Όλα τα φυσικά μεγέθη τα χωρίζουμε σε δύο κατηγορίες : Α. τα μονόμετρα. Β.
ΕΙΣΑΓΩΓΗ Φυσικά μεγέθη Όλα τα φυσικά μεγέθη τα χωρίζουμε σε δύο κατηγορίες : Α. τα μονόμετρα Β. τα διανυσματικά Μονόμετρα ονομάζουμε τα μεγέθη εκείνα τα οποία για να τα γνωρίζουμε χρειάζεται να ξέρουμε
Διαβάστε περισσότεραΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Ηλεκτρ. Μηχ/κών και Μηχ/κών Υπολογιστών Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής ΔΠΜΣ «ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ» «ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ» Άσκηση 2. Έλεγχος Pendubot Υπεύθυνος
Διαβάστε περισσότεραΦυσική για Μηχανικούς
Φυσική για Μηχανικούς Ενέργεια Συστήματος Εικόνα: Στη φυσική, η ενέργεια είναι μια ιδιότητα των αντικειμένων που μπορεί να μεταφερθεί σε άλλα αντικείμενα ή να μετατραπεί σε διάφορες μορφές, αλλά δεν μπορεί
Διαβάστε περισσότεραΑ. Ροπή δύναµης ως προς άξονα περιστροφής
Μηχανική στερεού σώµατος, Ροπή ΡΟΠΗ ΔΥΝΑΜΗΣ Α. Ροπή δύναµης ως προς άξονα περιστροφής Έστω ένα στερεό που δέχεται στο άκρο F Α δύναµη F όπως στο σχήµα. Στο Ο διέρχεται άξονας περιστροφής κάθετος στο στερεό
Διαβάστε περισσότεραΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ. Κεφάλαιο 5 «Στήριξη και Κίνηση»
ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Κεφάλαιο 5 «Στήριξη και Κίνηση» Ποια είναι η διαφορά ανάμεσα στις λέξεις κίνηση και μετακίνηση; Μετακινούνται όλοι οι οργανισμοί; Άσκηση σελ. 98 ΣΒ Α. Η Κίνηση στους μονοκύτταρους οργανισμούς
Διαβάστε περισσότεραΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ
Τίτλος Μαθήματος ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Καθηγητής Δρ.Δ.Σαγρής ΣΕΡΡΕΣ, ΣΕΠΤΕΜΒΡΙΟΣ
Διαβάστε περισσότεραΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ. (εξεταστέα ύλη: κρούσεις, ελατήρια, μηχανική ρευστών, κινηματική στερεού, φαινόμενο Doppler)
ΜΑΡΤΙΟΣ 07 ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ (εξεταστέα ύλη: κρούσεις, ελατήρια, μηχανική ρευστών, κινηματική στερεού, φαινόμενο Doppler) ΦΥΣΙΚΗ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ Διάρκεια εξέτασης: 0.800sec (& κάθε ένα μετράει ) ΟΝΟΜΑΤΕΠΩΝΥΜΟ:
Διαβάστε περισσότεραΤαλαντώσεις. =+ και έχει θετική ταχύτητα. Να γραφεί η εξίσωση κίνησης του.
Ταλαντώσεις Άσκηση 1 η Ένα σώμα εκτελεί απλή αρμονική ταλάντωση και την χρονική στιγμή t=0s βρίσκεται στην θέση =+ και έχει θετική ταχύτητα. Να γραφεί η εξίσωση κίνησης του. Για t=0s, =+, υ>0 =+ 2 = =
Διαβάστε περισσότεραΚύκλος βάδισης ΠΑΤΗΜΑ ΠΤΕΡΝΑΣ ΠΑΤΗΜΑ ΠΕΛΜΑΤΟΣ ΜΕΣΗ ΣΤΑΣΗ ΚΙΝΗΣΗ ΕΜΠΡΟΣ ΕΠΙΤΑΧΥΝΣΗ ΜΕΣΗ ΑΙΩΡΗΣΗ ΕΠΙΒΡΑΔΥΝΣΗ
Κύκλος βάδισης ΠΑΤΗΜΑ ΠΤΕΡΝΑΣ ΠΑΤΗΜΑ ΠΕΛΜΑΤΟΣ ΜΕΣΗ ΣΤΑΣΗ ΚΙΝΗΣΗ ΕΜΠΡΟΣ ΕΠΙΤΑΧΥΝΣΗ ΜΕΣΗ ΑΙΩΡΗΣΗ ΕΠΙΒΡΑΔΥΝΣΗ Φάση στάσης Φάση αιώρησης Πάτημα πτέρνας Πάτημα πέλματος Μέση στάση Κίνηση εμπρός Επιτάχυνση Μέση
Διαβάστε περισσότερα2.1. Κυκλική κίνηση Κυκλική κίνηση. Ομάδα Β.
2.1.. 2.1.. Ομάδα Β. 2.1.Σχέσεις μεταξύ γραμμικών και γωνιακών μεγεθών στην ΟΚΚ. Κινητό κινείται σε περιφέρεια κύκλου ακτίνας 40m με ταχύτητα μέτρου 4m/s. i) Ποια είναι η περίοδος και ποια η συχνότητά
Διαβάστε περισσότεραφορτισμένου πυκνωτή με διεύθυνση κάθετη στις δυναμικές γραμμές του πεδίου, όπως
Ημερομηνία: 26/04/15 Διάρκεια διαγωνίσματος: 150 Εξεταζόμενο μάθημα: Φυσική Κατ. Β Λυκείου Υπεύθυνος καθηγητής: Μήτρου Ιωάννης ΘΕΜΑ 1 Ο Σωστό Λάθος A)1. Η κεντρομόλος δύναμη είναι η συνισταμένη των δυνάμεων
Διαβάστε περισσότεραΒ ΛΥΚΕΙΟΥ - ΓΕΝΙΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ
Β ΛΥΚΕΙΟΥ - ΓΕΝΙΚΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ 1. Ποια η σημασία των παρακάτω μεγεθών; Αναφερόμαστε στην κυκλική κίνηση. Α. Επιτρόχια επιτάχυνση: Β. Κεντρομόλος επιτάχυνση: Γ. Συχνότητα: Δ. Περίοδος: 2. Ένας τροχός περιστρέφεται
Διαβάστε περισσότερα1. Κίνηση Υλικού Σημείου
1. Κίνηση Υλικού Σημείου Εισαγωγή στην Φυσική της Γ λυκείου Τροχιά: Ονομάζεται η γραμμή που συνδέει τις διαδοχικές θέσεις του κινητού. Οι κινήσεις ανάλογα με το είδος της τροχιάς διακρίνονται σε: 1. Ευθύγραμμες
Διαβάστε περισσότεραΙ ΑΚΤΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗ ΙΑΛΕΞΗ ΜΕ ΘΕΜΑ: ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΤΗΣ ΣΤΑΣΗΣ ΚΑΙ ΤΗΣ ΒΑ ΙΣΗΣ. Νίκος Αγγελούσης, Επ. Καθηγητής
Ι ΑΚΤΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΓΙΑ ΤΗ ΙΑΛΕΞΗ ΜΕ ΘΕΜΑ: ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΤΗΣ ΣΤΑΣΗΣ ΚΑΙ ΤΗΣ ΒΑ ΙΣΗΣ Νίκος Αγγελούσης, Επ. Καθηγητής Γενικά Οι ικανότητες για στάση και για βάδισµα αποτελούν βασικές προϋποθέσεις για την ποιότητα
Διαβάστε περισσότεραΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝΑ ΣΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΦΥΣΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ
ΛΥΚΕΙΟ ΑΓΙΟΥ ΠΥΡΙΔΩΝΑ ΧΟΛΙΚΗ ΧΡΟΝΙΑ 2011-2012 ΓΡΑΠΤΕ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕ ΕΞΕΤΑΕΙ ΦΥΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΗ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: 31-05-2012 ΔΙΑΡΚΕΙΑ: 07.45 10.15 Οδηγίες 1. Το εξεταστικό δοκίμιο αποτελείται από 9 σελίδες.
Διαβάστε περισσότεραΕΠΙΠΕ Α ΙΚΤΥΩΜΑΤΑ. ομική Μηχανική Ι. Ε.Ι. Σαπουντζάκης Καθηγητής ΕΜΠ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΣΥΝΘΕΣΕΩΝ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΑΙXΜΗΣ ΕΠΙΠΕ Α ΙΚΤΥΩΜΑΤΑ Ε.Ι. Σαπουντζάκης Καθηγητής ΕΜΠ ομική Μηχανική Ι 1 Περιεχόμενα 1. Εισαγωγή 2. Μόρφωση επίπεδων
Διαβάστε περισσότεραΦυσική για Μηχανικούς
Φυσική για Μηχανικούς Εικόνα: Στη φυσική, η ενέργεια είναι μια ιδιότητα των αντικειμένων που μπορεί να μεταφερθεί σε άλλα αντικείμενα ή να μετατραπεί σε διάφορες μορφές, αλλά δεν μπορεί να δημιουργηθεί
Διαβάστε περισσότεραLocomotion Skills For Simulated Quadrupeds
Ειδικά Θέματα Πληροφορικής Κινηματογραφίας Locomotion Skills For Simulated Quadrupeds Προσομοίωση Κίνησης για Τετράποδα dpsd05022 Μαλέα Αναστασία ΕΙΣΑΓΩΓΗ Τα τετράποδα αποτελούν ένα σημαντικό κομμάτι του
Διαβάστε περισσότεραΕΠΙ ΡΑΣΗ ΤΗΣ ΣΤΡΟΦΟΡΜΗΣ ΣΕ ΕΛΕΥΘΕΡΑ ΑΙΩΡΟΥΜΕΝΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΕ ΤΡΟΧΙΑ
ΕΠΙ ΡΑΣΗ ΤΗΣ ΣΤΡΟΦΟΡΜΗΣ ΣΕ ΕΛΕΥΘΕΡΑ ΑΙΩΡΟΥΜΕΝΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΣΕ ΤΡΟΧΙΑ Κώστας Νάνος και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ) Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών, Εργαστήριο Αυτοµάτου
Διαβάστε περισσότεραΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ
ΦΥΣΙΚΗ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ 3 ο ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΜΑ Α Στις ημιτελείς προτάσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της πρότασης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη φράση,
Διαβάστε περισσότερα