Ειδική Επιστημονική Εργασία ΦΑΚΑ ΣΟΦΙΑ Α.Μ: 83. Επιβλέπων καθηγητής: Φωτόπουλος Σπυρίδων

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "Ειδική Επιστημονική Εργασία ΦΑΚΑ ΣΟΦΙΑ Α.Μ: 83. Επιβλέπων καθηγητής: Φωτόπουλος Σπυρίδων"

Transcript

1 Ειδική Επιστημονική Εργασία Τρισδιάστατη ανακατασκευή αντικειμένων από φωτογραφίες (με χρήση Matlab) ΦΑΚΑ ΣΟΦΙΑ Α.Μ: 83 Επιβλέπων καθηγητής: Φωτόπουλος Σπυρίδων ΠΑΤΡΑ ΔΕΚΕΜΒΡΙΟΣ 010

2

3 Πρόλογος Η παρούσα ειδική επιστημονική εργασία εκπονήθηκε στα πλαίσια του Προγράμματος Μεταπτυχιακών Σπουδών Ειδίκευσης "Ηλεκτρονική και Επεξεργασία της Πληροφορίας" του τμήματος Φυσικής, του Πανεπιστημίου Πατρών. Το αντικείμενο της εργασίας είναι η τρισδιάστατη ανακατασκευή ενός αντικειμένου ή ενός χώρου, μέσα από τουλάχιστο δύο φωτογραφίες του. Το θέμα της εργασίας είναι μέρος του τομέα της Υπολογιστικής Όρασης, που έχει μεγάλη άνθιση τα τελευταία χρόνια λόγω των πολλών εφαρμογών, όπου η γνώση της τρισδιάστατης δομής ενός αντικειμένου ή ενός χώρου κρίνεται απαραίτητη. Βέβαια, συνέβαλε σε αυτό και η ραγδαία εξέλιξη των ηλεκτρονικών υπολογιστών, με αποτέλεσμα να είναι δυνατή η ακριβής και ποιοτική απεικόνιση σύνθετων τρισδιάστατων σκηνών σε πραγματικό χρόνο, μέσω κατάλληλων αλγορίθμων. Η τρισδιάστατη ανακατασκευή ενός αντικειμένου ή ενός χώρου, από φωτογραφίες ή βίντεο αποτελεί ένα ενδιαφέρον και εντυπωσιακό θέμα με πολλές εφαρμογές και πολύ ενθαρρυντικά αποτελέσματα. Αυτά αποτέλεσαν ουσιαστικά και το έναυσμα για την ενασχόλησή μου με τον τομέα της Υπολογιστικής Όρασης και την επιλογή του θέματος της εργασίας. Οι εφαρμογές που αναπτύσσονται στα πλαίσια της εργασίας παρέχουν οπτικά ευχάριστα αποτελέσματα και έχουν μεγάλη προσαρμοστικότητα και ευελιξία στης διάφορες συνθήκες φωτογράφησης ή λήψης βίντεο. Το σημαντικό, λοιπόν, είναι ότι δεν χρειάζεται απαραίτητα περιβάλλον εργαστηρίου για την λήψη των δεδομένων, δηλαδή των εικόνων. Προκύπτουν καλά αποτελέσματα ακόμα και με εικόνες που λήφθηκαν μέσω μίας απλής φορητής φωτογραφικής κάμερας, χωρίς τρίποδα για στήριξη. Αρκεί απλά να δημιουργήσουμε τις προϋποθέσεις για μικρή κίνηση της κάμερας μεταξύ των λήψεων των εικόνων. Στην παρούσα εργασία παρουσιάζονται και εξετάζονται διεξοδικά όλα τα θέματα που αφορούν την τρισδιάστατη οπτικοποίηση των αντικειμένων. Αρχικά, στις παραγράφους.1 έως 3., αναλύεται η θεωρία των δύο κυριότερων μεθόδων της "Δομής και Κίνησης" [1-9] και της "Στερεοσκοπικής Όρασης" [1]. Στην συνέχεια στις παραγράφους 3.3 και 3.4 αναπτύσσεται η μεθοδολογία που ακολουθείται από τις εφαρμογές της Δομής και Κίνησης [10-9], ενώ της Στερεοσκοπική Όρασης αναπτύσσεται στην 3.5 [30-33]. Στην μέθοδο της Δομής και Κίνησης περικλείονται δύο περιπτώσεις. Η πρώτη είναι η μη βαθμονομημένη περίπτωση και η δεύτερη είναι η βαθμονομημένη. Στην δεύτερη, λοιπόν, προηγείται η βαθμονόμηση της κάμερας, οπότε είναι γνωστές εκ των προτέρων οι παράμετροι της κάμερας [39]. Η υλοποίηση των αλγορίθμων γίνεται στο παράρτημα, με την βοήθεια του περιβάλλοντος αριθμητικής υπολογιστικής της προγραμματιστικής γλώσσας Matlab [34-38,40-43]. Τέλος, στο τέταρτο κεφάλαιο, δίνονται κάποια παραδείγματα ανακατασκευών που αποδεικνύουν την αποτελεσματικότητα των αλγορίθμων της υλοποίησης. Τόσο η θεωρία, όσο και οι αλγόριθμοι που παρουσιάζονται στην παρούσα εργασία καλύπτουν πλήρως τις απαραίτητες γνώσεις για την υλοποίηση της τρισδιάστατης αναπαράστασης. Συσσωρεύτηκαν πληροφορίες από δύο μεθόδους, δηλαδή της Δομής και Κίνησης αλλά και της Στερεοσκοπικής Όρασης, οι οποίες συνδυασμένες δίνουν βέλτιστα και αρτιότερα αποτελέσματα. Πρωταρχικός στόχος της εργασίας είναι η ανάδειξη των δυνατοτήτων που παρέχουν οι συγκεκριμένες μέθοδοι. Από την άλλη μεριά, η υλοποίηση των δύο μεθόδων και κατά συνέπεια των αλγόριθμων, αποτελούν μία αρκετά καλή βάση για περαιτέρω ανάπτυξη και προώθηση για μελλοντική έρευνα στον εν λόγω τομέα. Ούτως ή άλλως, τα τελευταία χρόνια, η ερεύνα που αφορά την Υπολογιστική Όραση έχει

4 αποδώσει και έχει δημιουργήσει ικανοποιητικότατα αποτελέσματα. Οπότε στο μέλλον αναμένονται ισχυρότεροι αλγόριθμοι, βελτιώσεις αλλά και πολλές εφαρμογές στους εξελισσόμενους τομείς της ηλεκτρονικής και όχι μόνο. Η συμβολή κάποιων ανθρώπων για την αποπεράτωση τόσο των σπουδών μου, όσο και της συγκεκριμένης εργασίας ήταν καθοριστική. Έτσι, κλείνοντας θα ήθελα να ευχαριστήσω κυρίως την οικογένεια μου, για την αμέριστη συμπαράσταση και τη ενθάρρυνση τους σε κάθε δυσκολία που αντιμετώπισα, κατά την διάρκεια των σπουδών μου. Τους καθηγητές που με βοήθησαν από το μεταπτυχιακό πρόγραμμα "Ηλεκτρονική και Επεξεργασία της Πληροφορίας", του τμήματος Φυσικής, του Πανεπιστημίου Πατρών, κατά την διάρκεια του προγράμματος, αλλά και τους καθηγητές μου από το Μαθηματικό τμήμα, του Πανεπιστημίου Κρήτης, που μου παρείχαν τις βάσεις και τις μαθηματικές γνώσεις, που αποδεικνύονται απαραίτητες σε κάθε βήμα των σπουδών. Φάκα Σοφία Πάτρα 010

5 v Introducton he purpose of ths thess s the three-dmensonal reconstructon of an object or a space, through at least two photos. he theme s part of the feld of Computer Vson, whch has known great development n the recent ears due to the man applcatons, where the knowledge of the three-dmensonal structure of an object or a space s necessar. Of course to ths development contrbuted also the rapd evoluton of computers, makng possble the accurate and hgh qualt dspla of complex three-dmensonal scenes n real tme, through approprate algorthms. he three-dmensonal reconstructon of an object or a space, usng photos or vdeo, s an nterestng and mpressve subject wth man applcatons and ver encouragng results. hs was bascall what ntrgued me to nvolve wth the feld of Computer Vson and choose the topc of ths thess. he applcatons n ths thess provde vsuall pleasant results and have great adaptablt and flexblt n varous condtons of shootng and makng of vdeos. What s mportant, therefore, s that a laborator envronment to obtan the data, meanng mages, s not necessar. he results are satsfactor even wth pctures taken b a smple handheld camera, wthout the use of a trpod. It s enough f we just create the proper condtons for a small camera movement between the shots. he present thess presents and dscusses thoroughl all the subjects related wth the three-dmensonal vsualzaton of objects. Frst n paragraphs.1 to 3., s analzed the theor of the two most mportant methods, of "Structure and Moton" [1-9] and of "Stereo Vson" [1]. hen n paragraphs 3.3 and 3.4 s dscussed the methodolog followed b the applcatons of Structure and Moton [10-9], and ths of Stereo Vson s dscussed n paragraph 3.5 [30-33]. he method of Structure and Moton encloses two cases. he frst s the non-calbrated case and the second s the calbrated case. In the calbrated case the calbraton of the camera comes frst, so the parameters of the camera are known n advance [39]. he mplementaton of the algorthms s n the Annex, wth the help of the numercal computng envronment of the programmng language Matlab [34-38,40-43]. Fnall, n chapter four, are gven same examples of reconstructons that demonstrate the effectveness of the algorthms of mplementaton. Both the theor and the algorthms presented n ths thess cover full the necessar knowledge for the materalzaton of the three-dmensonal representaton. he nformaton are s accumulated b two methods, ths of Structure and Moton and ths of Stereo Vson, whch combned gve the best and most complete results. Prmar objectve of ths thess s to hghlght the possbltes offered b these methods. On the other hand, the mplementaton of these two methods and thus the algorthms s a good bass for further development and promoton for future research n ths feld. Anwa, n recent ears, the research on Computer Vson has gven great results. So n the future are expected stronger algorthms, mprovements but also man applcatons relatng wth the developng sector of electroncs and more. Faka Sofa Patra 010

6 v

7 v Περιεχόμενα Κεφάλαιο 1: Εισαγωγή 1.1 Γενικές Πληροφορίες...σελ Παθητικές Μέθοδοι...σελ D Πληροφορίες από Εικόνες...σελ. 3 Κεφάλαιο : Μαθηματικό Υπόβαθρο.1 Προβολική Γεωμετρία...σελ Βασικές Έννοιες...σελ Μετασχηματισμοί...σελ Ευκλείδεια από Προβολική Γεωμετρία...σελ Προβολικό Επίπεδο...σελ Προβολικός Χώρος Τριών Διαστάσεων....σελ. 1. Μοντέλο Κάμερας.... σελ Βαθμονόμηση Καμερών... σελ Ενδογενείς Παράμετροι... σελ Εξωγενείς Παράμετροι... σελ Γνωστοί Αλγόριθμοι για Camera Calbraton... σελ..4 Γεωμετρία Δύο Όψεων Θεμελιώδης Πίνακας σελ..5 Ομογραφία... σελ Η Σχέση Πινάκων Προβολής με τις Ομογραφίες... σελ Η Σχέση των Θεμελιωδών Πινάκων και Ομογραφίες... σελ. 8.6 Βασικός Πίνακας..... σελ Πίνακες Καμερών από Βασικό Πίνακα... σελ Γεωμετρία Τριών Όψεων Τριπλοεστιακός Τανυστής... σελ Γεωμετρία Πολλαπλών Όψεων... σελ. 33 Κεφάλαιο 3: Διαδικασία Ανακατασκευής 3.1 Συσχέτιση Εικόνων......σελ Αλγόριθμος Εξαγωγής Χαρακτηριστικών Σημείων...σελ Συσχέτιση Έντασης Μέτρα Ομοιότητας...σελ Υπολογισμός της Γεωμετρίας Δύο Όψεων......σελ Ο Αλγόριθμος Οχτώ Σημείων...σελ Αλγόριθμος με Περισσότερα Σημεία από Οχτώ Σημεία... σελ Ο Αλγόριθμος Επτά Σημείων... σελ Ο Αλγόριθμος RANSAC... σελ Δομή και Κίνηση σε μη Βαθμονομημένες Κάμερες... σελ Δομή και Κίνηση σε Δύο Εικόνες (Αρχικό Πλαίσιο)...σελ Τριγωνοποίηση... σελ Προσθήκη Νέας Εικόνας... σελ. 47

8 v Αυτό-βαθμονόμηση σελ Ομοπαραλληλική Αναδημιουργία (Καθορισμός του )...σελ Μέθοδος Περιορισμού Συντελεστών......σελ Μέθοδος των σημείων Φυγής...σελ Μετρική Ανακατασκευή.....σελ Δομή και Κίνηση σε Βαθμονομημένες Κάμερες...σελ Αρχικό Πλαίσιο...σελ Προσθήκη Νέας Εικόνας...σελ Στερεοσκοπική Όραση σελ. 6 Κεφάλαιο 4: Συμπεράσματα Αποτελέσματα 4.1 Παρατηρήσεις και Προτάσεις για Βελτιώσεις...σελ Αποτελέσματα με Αυτό-βαθμονόμηση... σελ Αποτελέσματα με Γνωστό Πίνακα Βαθμονόμησης......σελ Αποτελέσματα Dspart Maps...σελ Επίλογος... σελ. 81 Παράρτημα Υλοποίηση... σελ. 8 Βιβλιογραφία...σελ. 18 Χρήσιμα Εργαλεία...σελ. 19

9 1 Κεφάλαιο 1: Εισαγωγή 1.1 Γενικές Πληροφορίες Η τρισδιάστατη οπτικοποίηση άρχισε να αποκτά έδαφος στις πρόσφατες εξελίξεις της τεχνολογίας. Πολλές είναι οι περιπτώσεις όπου η γνώση της τρισδιάστατης δομής ενός αντικειμένου ή ενός χώρου κρίνεται απαραίτητη. Ενδεικτικά αναφέρονται οι τομείς της ρομποτικής, της ιατρικής και της ψηφιακής επεξεργασίας γενικότερα. Εφαρμογές όπως η εικονική περιήγηση σε κτίρια, τα τρισδιάστατα γραφικά στους υπολογιστές και η δημιουργία οπτικών εφέ σε ταινίες είναι κάποιες αναμενόμενες χρήσεις του τομέα που αφορά την τρισδιάστατη αναπαράσταση και ονομάζεται Όραση Υπολογιστών* (Computer Vson). Όμως η αξιοποίηση του σε συνδυασμό με την ψηφιακή επεξεργασία εικόνας δεν περιορίζεται μόνο στα προηγούμενα. Λόγω της αρκετά καλής ακρίβειας των αναπαραστάσεων που παρέχονται και της εμπλοκής του συγκεκριμένου πεδίου με άλλες επιστήμες, η Όραση Υπολογιστών έχει εισέλθει σε θέματα πολύ πιο σημαντικά και ενδιαφέροντα. Κάποια παραδείγματα που εξελίσσονται τελευταία είναι η τρισδιάστατη αναπαράσταση ιατρικών δεδομένων, παραδείγματος χάριν ενός εμβρύου, η παροχή τεχνητής οπτικής αντίληψης για τυφλούς, η χρήση στην εικονική πραγματικότητα και την επικοινωνία (πχ. τρισδιάστατη τηλεόραση, τηλεδιάσκεψη), η αυτόματη καθοδήγηση ενός ρομπότ, η βιομηχανική επίβλεψη, η αναγνώριση προσώπων για λόγους ασφάλειας ή διαδραστικής επικοινωνίας ανθρώπουυπολογιστή και πληθώρα άλλων εφαρμογών. Η ραγδαία εξέλιξη των ηλεκτρονικών υπολογιστών συνέβαλε στην επίτευξη του στόχου για ακριβής και ποιοτική αναπαράσταση αντικειμένων. Είναι δυνατό πλέον, μέσω κατάλληλων αλγορίθμων, να απεικονιστούν σύνθετες τρισδιάστατες σκηνές σε πραγματικό χρόνο, το οποίο κάποια χρόνια πριν ήταν ανέφικτο, καθώς επίσης και η επεξεργασία ψηφιακών εικόνων πολύ υψηλής ανάλυσης, που συνεπάγεται μεγάλο όγκο δεδομένων. Αυτή η εξέλιξη προκαλεί μια σημαντική αξίωση για πιο σύνθετα και ρεαλιστικά μοντέλα. Το πρόβλημα είναι ότι ακόμα κι αν τα εργαλεία που είναι διαθέσιμα γίνονται περισσότερο ισχυρά, η σύνθεση των ρεαλιστικών τρισδιάστατων μοντέλων είναι δύσκολη και χρονοβόρα, με αποτέλεσμα να είναι και ακριβή. Πάρα ταύτα η μεγάλη ερευνητική προσπάθεια έχει οδηγήσει στη δημιουργία πολλών τεχνικών, κάποιες από τις οποίες έχουν εξελιχθεί και γίνονται πλέον hardware. Οι περισσότερες τεχνικές βασίζονται συχνά σε εξειδικευμένο υλικό (π.χ. ανιχνευτές σειράς λέιζερ ή στερεοσκοπικές εγκαταστάσεις μηχανημάτων) και αυτό έχει ως συνέπεια ένα υψηλό κόστος για αυτά τα συστήματα. Οι νέες προσαρμογές αυτών των τεχνικών, όμως, απαιτούν ισχυρά συστήματα χαμηλότερου κόστους. Αυτό υποκινεί τη χρήση της φωτογραφικής μηχανής ή των βιντεοκαμερών, κάτι που διευκολύνεται από την πρόσφατη πρόοδο στην ψηφιακή απεικόνιση. Τελευταία, λόγω της σύγκλισης αυτών των διαφορετικών παραγόντων έχουν αναπτυχθεί πολλές τεχνικές, πολλές από τις οποίες απαιτούν μόνο μια κάμερα και έναν υπολογιστή, για να αποκτήσουν τα τρισδιάστατα μοντέλα των πραγματικών αντικειμένων. * Υπολογιστική Όραση είναι η περιοχή η οποία ασχολείται με την δημιουργία «έξυπνων» συστημάτων για την ανάκτηση πληροφοριών από πραγματικές εικόνες.

10 Καταλαβαίνουμε συνεπώς, ότι οι τεχνικές που χρησιμοποιούνται, παρουσιάζουν μεταξύ τους διαφορές, τόσο στην θεωρητική προσέγγιση του θέματος όσο και στα τεχνολογικά μέσα που χρησιμοποιούν. Δύο από τις κατηγορίες που χωρίζονται οι μέθοδοι είναι οι ενεργές και οι παθητικές. Οι ενεργές χρησιμοποιούν ειδικές συσκευές (π.χ. λέιζερ, πομπούς υπέρηχων) οι οποίες αποστέλλουν μια δέσμη ενέργειας προς το αντικείμενο, και στη συνέχεια, καταγράφουν την επιστρεφόμενη δέσμη ενέργειας, επεξεργάζονται το λαμβανόμενο σήμα και γίνεται εκτίμηση της απόστασης κάθε σημείου του αντικειμένου. Προφανώς αυτή η τεχνική απλοποιεί το πρόβλημα αλλά δεν μπορεί να εφαρμοστεί ευρέως. Στις παθητικές μεθόδους, χρησιμοποιείται ένα μέσο καταγραφής του αντικειμένου, όπως μια κάμερα, και η επεξεργασία των δεδομένων που λαμβάνονται από αυτήν οδηγεί στην τρισδιάστατη ανακατασκευή. Στην παρούσα εργασία θα επεκταθούμε μόνο σε τεχνικές με παθητική προσέγγιση. Είναι υπολογιστικά ακριβότερες (με αρκετά περιθώρια βελτίωσης) και εξαρτώμενες από την δομή της ίδιας της σκηνής αλλά είναι πολύ πιο ευέλικτες. Αυτό που επιζητούμε, μέσω της Υπολογιστικής Όρασης και της Φωτογραμμετρίας*, είναι να προσεγγίσουμε την γεωμετρία των εικόνων στον προβολικό χώρο με απώτερο στόχο την αναπαράσταση του απεικονιζόμενου αντικειμένου στον Ευκλείδειο χώρο. Στα κεφάλαια που ακολουθούν θα φανεί πώς ένα τρισδιάστατο μοντέλο μίας επιφάνειας μπορεί να ληφθεί από δύο ή περισσότερες εικόνες, ακόμα και από κάμερες γενικής χρήσης, που λαμβάνονται με ελεύθερη κίνηση γύρω από το αντικείμενο. Υπάρχουν μέθοδοι στις οποίες ούτε η κίνηση της κάμερας ούτε οι τοποθετήσεις της κάμερας δεν είναι ανάγκη να είναι γνωστές. Η γεωμετρική πληροφορία που χρησιμοποιείται είναι δυνατόν να εξαχθεί από μία ακολουθία δύο τουλάχιστο εικόνων. Από τις φωτογραφίες μπορούμε να αποκτήσουμε γνώση σχετικά με τη θέση τους στο χώρο, αλλά και να μάθουμε τις ρυθμίσεις των φωτογραφικών μηχανών από τις οποίες προέρχονται οι απεικονίσεις των αντικειμένων. Το αποκτηθέν τρισδιάστατο μοντέλο θα είναι μια κλιμακωμένη έκδοση του αρχικού αντικειμένου (δηλ. μια μετρική αναδημιουργία του). Ενδιαφέρον παρουσιάζει η προσέγγιση των εικόνων ως προβολή του αντικειμένου πάνω σε ένα επίπεδο, η οποία αφήνει χώρο στην προβολική γεωμετρία και γενικότερα στα μαθηματικά και τον προγραμματισμό, να προσαρμοστούν στο πρόβλημα, να συνδυαστούν και τελικά να επιτευχθεί η επιθυμητή λύση. 1. Παθητικές Μέθοδοι Αυτό που αποζητάμε μέσω των παθητικών τεχνικών είναι να πάρουμε μέσα από την εικόνα γεωμετρικές πληροφορίες όπως είναι το βάθος. Έχοντας ως δεδομένες εικόνες του αντικειμένου, από διαφορετικές σκοπιές, μας παρέχεται αρκετή γνώση για την τρισδιάστατη αναπαράσταση του. Αν μας παρέχεται εκ των προτέρων κάποια πληροφορία για την σκηνή τότε είμαστε σε θέση να βγάλουμε βάθος ακόμα και από μία μόνο φωτογραφία (αυτό δεν θα μας απασχολήσει εδώ). Δεδομένα που μπορεί γενικά να μας αποκαλύπτουν στοιχεία σχετικά με το βάθος και την απόσταση των αντικείμενων που απεικονίζονται είναι η υφή, οι ακμές, η σκίαση, οι μεταβολές του φωτισμού και άλλα. Ανάλογα με τα στοιχεία των εικόνων που αποφασίζουμε να *Η Φωτογραμμετρία είναι επιστήμη, συναφής, αλλά πολύ προγενέστερη της Υπολογιστικής Όρασης, η οποία σαν στόχο έχει να προσδιορίζει μέσω φωτογραφικών εικόνων, το απεικονιζόμενο αντικείμενο ή επιμέρους γεωμετρικά στοιχεία του.

11 3 χρησιμοποιήσουμε για την εξαγωγή της επιθυμητής πληροφορίας, οι κύριες παθητικές μέθοδοι εύρεσης απόστασης μπορούν να καταταχθούν στις εξής κατηγορίες: Στερεοσκοπική Όραση (Stereo Vson), Δομή από Κίνηση (Structure from Moton), Σχήμα από Σκίαση (Shape from Shadng), Βάθος από Εστίαση (Range from Focus), Βάθος από Μη Εστίαση (Depth from Defocus), Σχήμα από Υφή (Shape from exture). Εδώ όμως, θα μας απασχολήσουν μόνο οι δύο πρώτες μέθοδοι, εξάλλου είναι και οι πιο ισχυρές. Ένα στερεοσκοπικό ζεύγος εικόνων προκύπτει από δυο κάμερες οι οποίες έχουν καθορισμένη σχετική θέση, και συγκεκριμένα, η δεύτερη κάμερα έχει μετακινηθεί σε σχέση με την πρώτη μόνο κατά μια πλευρική μετατόπιση. Η διάταξη αυτή των καμερών, προσομοιώνει ουσιαστικά την διάταξη στην οποία είναι τοποθετημένα τα μάτια στον άνθρωπο. Αυτή η τεχνική έχει εμπνευστεί από την ικανότητα του ανθρώπου να αντιλαμβάνεται τα τρισδιάστατα χαρακτηριστικά του περιβάλλοντος. Μερικές από τις πληροφορίες που χρησιμοποιεί ο ανθρώπινος εγκέφαλος για την εκτίμηση της απόστασης αντικειμένων είναι η υφή, οι ακμές, η προοπτική της σκηνής, η απόκρυψη αντικειμένων, οι μεταβολές φωτεινότητας, οι σκιές, αλλά και η διαφορά μεταξύ του ανθρώπινου στερεοσκοπικού ζεύγους εικόνων που προκύπτει ξεχωριστά από το κάθε μάτι. Η χρήση του τελευταίου είναι καταλυτικής σημασίας στην Στερεοσκοπική Όραση. Αναγνωρίζοντας προβολές του ίδιου σημείου στις δύο εικόνες και παίρνοντας την διαφορά που προκύπτει από την θέση στην πρώτη εικόνα και την αντίστοιχη θέση στην δεύτερη έχουμε ένα στοιχείο που προδίδει το βάθος. Η διαφορά των θέσεων στις εικόνες, στις οποίες προβάλλονται αναγνωρισμένα σημεία της σκηνής, υπάρχει λόγω της διαφορετικής θέσης που έχουν οι κάμερες στον χώρο. Η στερεοσκοπική όραση είναι μία πολύ ισχυρή τεχνική λόγω κυρίως της ειδικής διάταξης των δυο καμερών που έχουμε απαίτηση. Η μόνη ατέλεια της μεθόδου αυτής, είναι η αντιστοίχηση των χαρακτηριστικών σημείων στις δύο εικόνες, που είναι προβολές του ίδιου σημείου της σκηνής. Η τεχνική της Δομής από Κίνηση είναι μία γενίκευση της Στερεοσκοπικής Όρασης. Όπως και πριν, χρησιμοποιούνται δυο τουλάχιστον κάμερες, ή μια κάμερα η οποία κινείται και καταγράφει στοιχεία της σκηνής. Όμως σε αυτήν την περίπτωση, η κίνηση της κάμερας μπορεί να είναι αυθαίρετη οπότε και προκύπτουν τυχαίες σχετικές θέσεις για την κάμερα της κάθε εικόνας. Και πάλι, το στοιχείο που θα μας δώσει την λύση είναι η μεταβολή στις θέσεις στις οποίες προβάλλονται κάποια αναγνωρισμένα χαρακτηριστικά σημεία ενδιαφέροντος της σκηνής. Η Δομή από Κίνηση είναι μία τεχνική στην οποία έχουμε πολλά πλεονεκτήματα, σε σχέση με την στερεοσκοπική όραση, επειδή δεν απαιτείται κάποια ειδική διάταξη σε κάμερες, παρά μόνο μια ελεύθερα κινούμενη κάμερα D Πληροφορίες από Εικόνες Από μία μόνο εικόνα μπορούν να γίνουν γνωστές αρκετές πληροφορίες, εντούτοις αυτές δεν είναι αρκετές για να αναδημιουργηθεί η αντίστοιχη τρισδιάστατη σκηνή (τουλάχιστον όχι χωρίς να γίνει ένας σημαντικός αριθμός υποθέσεων στη δομή της σκηνής). Αυτό οφείλεται στη φύση της διαδικασίας από την οποία προκύπτει η εικόνα. Εάν λάβουμε μια προβολή της παρατηρηθείσας τρισδιάστατης σκηνής, επάνω σε μια δισδιάστατη εικόνα, αυτό έχει ως αποτέλεσμα να χαθεί το βάθος. Το τρισδιάστατο σημείο που αντιστοιχεί σε ένα συγκεκριμένο σημείο της εικόνας, είναι αναγκασμένο να

12 4 είναι πάνω στον οπτικό άξονα. Όμως, ενώ ξέρουμε την ευθεία πάνω στην οποία βρίσκεται το τρισδιάστατο σημείο, δεν γνωρίζουμε την ακριβή θέση του. Εάν είναι διαθέσιμες δύο (ή περισσότερες) εικόνες, από διαφορετικές όψεις, τότε το τρισδιάστατο σημείο μπορεί να ληφθεί ως τομή των δύο (ή περισσοτέρων) οπτικών αξόνων. Προφανώς, το σημείο το οποίο θέλουμε να ανακατασκευαστεί πρέπει να είναι αναγνωρίσιμο σε όλες τις εικόνες. Αυτή τη διαδικασία την ονομάζουμε τριγωνοποίηση (trangulaton), και θα αναφερθούμε σε αυτήν στα επόμενα κεφάλαια. Η σχέση μεταξύ ενός σημείου εικόνας και του οπτικού άξονα του, δίνεται από το μοντέλο καμερών (π.χ. pnhole camera) και τις παραμέτρους βαθμονόμησης. Αυτές οι παράμετροι καλούνται συχνά ενδογενείς παράμετροι (ntrnsc parameters) καμερών, ενώ η θέση και ο προσανατολισμός της κάμερας καλούνται γενικά εξωγενείς παράμετροι (extrnsc parameters). Όλα αυτά τα στοιχεία μπορούν να ανακτηθούν από τις εικόνες. Οι συσχετίσεις σημείων μεταξύ των διαθέσιμων όψεων, υπαινίσσεται ότι τα αντιστοιχισμένα σύνολα σημείων υπόκεινται σε κάποια δομή και ότι αυτή η δομή συσχετίζεται με την τοποθέτηση και τη βαθμονόμηση της κάμερας. Ο δημιουργία της εικόνας, μέσα από μία κοινή κάμερα, υπακούει στους κανόνες της προοπτικής προβολής. Η προοπτική προβολή είναι η προβολή ενός σημείου του χώρου σε ένα επίπεδο, διαμέσου ενός κέντρου προβολής. Στην περίπτωση κατά την οποία δημιουργούμε μία εικόνα, το σημείο του χώρου αντιστοιχίζεται με το σημείο της σκηνής που καταγράφηκε, το κέντρο προβολής είναι το κέντρο του φακού της κάμερας και το επίπεδο είναι το επίπεδο της εικόνας. Το προοπτικό μοντέλο προβολής που χρησιμοποιείται για τη δημιουργία της εικόνας μέσα από αισθητήρα όρασης, ονομάζεται μοντέλο κάμερας μικρής οπής (pnhole camera model). Η κάμερα που αντιστοιχεί σε αυτό το μοντέλο είναι η ιδανική κάμερα μικρής οπής. Σύμφωνα με το μοντέλο αυτό, ο οπτικός άξονας βρίσκεται κάθετος στο επίπεδο της εικόνας και διέρχεται από το κέντρο του φακού (κέντρο προβολής). Η απόσταση f του κέντρου προβολής από το επίπεδο εικόνας ονομάζεται εστιακή απόσταση (focal length) και αποτελεί μία από τις παραμέτρους της κάμερας. Οι περισσότερες κάμερες περιγράφονται αρκετά καλά από το μοντέλο μικρής οπής. Αυτός είναι ο λόγος που θα χρησιμοποιηθεί και στην συγκεκριμένη εργασία. Στη τρισδιάστατη οπτικοποίηση από εικόνες, μπορούν να προκύψουν πολλά προβλήματα. Κάποια από αυτά μπορούν να αντιμετωπισθούν, άλλα όμως περιορίζουν σημαντικά την μέθοδο που θα ακολουθηθεί. Ένα σημαντικό πρόβλημα, παραδείγματος χάριν, που μπορεί να προκύψει, προκαλείται όταν η διαδικασία απεικόνισης δεν ικανοποιεί το μοντέλο καμερών που χρησιμοποιείται. Αυτό σημαίνει ότι όταν γίνει η υπόθεση της pnhole κάμερας και αυτή, στην συγκεκριμένη περίπτωση, δεν ικανοποιείται, τότε δεν μπορεί να αποφευχθεί αρκετή παραποίηση των αποτελεσμάτων, σε σχέση με αυτό που περιμέναμε ιδανικά. Είναι εντούτοις δυνατό να επεκταθεί το μοντέλο για να λάβει υπ όψη τη παραποίηση. Αρκετά δύσκολες περιπτώσεις, επίσης, είναι οι εικόνες με παρεμβολές κινούμενων αντικειμένων, με ασυνέχειες, με αντανακλάσεις, με διαφανείς επιφάνειες, όπως επίσης και εικόνες όπου ένα σημαντικό μέρος της σκηνής δεν είναι εστιασμένο. Τα περισσότερα από αυτά τα προβλήματα μπορούν, ωστόσο, να αποφευχθούν προσέχοντας τον τρόπο με τον οποίο θα ληφθούν οι εικόνες.

13 5 Κεφάλαιο : Μαθηματικό Υπόβαθρο Φτασμένες οι προλήψεις σε μια καθαρότητα μαθηματική θα μας βοηθούσανε να κατανοήσουμε τη βαθύτερη δομή του κόσμου. Οδυσσέας Ελύτης, , Ποιητής, Νόμπελ Προβολική Γεωμετρία Όλοι έχουμε μία σχετική εξοικείωση με τους προβολικούς μετασχηματισμούς, επειδή τον βλέπουμε να εφαρμόζεται πολλές φορές στην καθημερινότητά μας. Μία κάμερα για να απεικονίσει την δομή ενός αντικειμένου, εκτελεί προοπτική προβολή του τρισδιάστατου προβολικού χώρου στον δισδιάστατο. Η προοπτική προβολή είναι ένας προβολικός μετασχηματισμός, που προσομοιώνει την λειτουργία της κάμερας. Έτσι καταλαβαίνουμε ότι είναι πολύ σημαντικό να γνωρίσουμε περισσότερα όσον αφορά την προβολική γεωμετρία, για να είναι δυνατή η κατανόηση των μεθόδων που αναπτύσσονται στην τρισδιάστατη όραση [1,,4]..1.1 Βασικές Έννοιες Μία εύλογη απορία είναι το γιατί να απορρίψουμε την Ευκλείδεια γεωμετρία από τις διαδικασίες της υπολογιστικής όρασης. Γνωρίζουμε ότι η Ευκλείδεια γεωμετρία είναι ιδανική για να περιγράψουμε τον τρισδιάστατο κόσμο. Είναι η πιο οικεία στον άνθρωπο γεωμετρία γιατί είναι πολύ κοντά στο τρόπο που αντιλαμβάνεται τον κόσμο, αλλά την έχει μελετήσει και από μικρή ηλικία. Αποτυπώνει τέλεια τα αντικείμενα, τις αποστάσεις και τις γωνίες που προκύπτουν από αυτά. Επιπλέον από τους Ευκλείδειους μετασχηματισμούς, δηλαδή μεταφορά και περιστροφή, δεν αλλοιώνονται οι προαναφερθείσες ιδιότητες. Εντούτοις, όταν βλέπουμε μία φωτογραφία αντιλαμβανόμαστε ότι η Ευκλείδεια γεωμετρία δεν είναι η πλέον κατάλληλη για τέτοια χρήση. Τα μήκη αλλοιώνονται, οι γωνίες δεν ανταποκρίνονται στις πραγματικές και οι παράλληλες ευθείες του τρισδιάστατου κόσμου αντιστοιχούν σε ευθείες που τέμνονται πάνω στην εικόνα. Σε αντίθεση με τους Ευκλείδειους, οι ιδιότητες της γεωμετρίας δεν συντηρούνται κατά βάση από προβολικούς μετασχηματισμούς. Το σχήμα, το μήκος, οι γωνίες, η απόσταση και οι αναλογίες των αποστάσεων είναι ιδιότητες που δεν διατηρούνται από τον μετασχηματισμό αυτόν. Από την άλλη μεριά, μία ιδιότητα που διατηρείται είναι αυτή της ευθύτητας (straghtness), δηλαδή συντηρεί τις ευθείες γραμμές. Συνεπώς, η προβολική γεωμετρία μοντελοποιεί σαφώς καλύτερα την απεικόνιση αντικειμένων μέσω κάμερας. Για να αρχίσουμε να την καταλαβαίνουμε καλύτερα, μπορούμε να προσεγγίσουμε την προβολική γεωμετρία, χρησιμοποιώντας την Ευκλείδεια γεωμετρία. Αυτό είναι λίγο ανορθόδοξο γιατί η Προβολική Γεωμετρία έχει ως υποσύνολο την Ευκλείδεια, όμως εδώ κρίνεται πιο εύκολο, λόγω της μεγαλύτερη εξοικείωσής μας με την δεύτερη. Η Ευκλείδεια είναι αυτή που περιγράφει τις γωνίες και τις μορφές των αντικειμένων. Σε αυτήν έχουμε κάνει αρκετές παραδοχές. Μία από τις σημαντικότερες είναι ότι οι παράλληλες γραμμές συναντιούνται «στο άπειρο». Εντούτοις, αυτό συγκρούεται με

14 6 ένα άλλο γνωμικό, ότι το άπειρο δεν υπάρχει, και είναι μόνο ένα κατάλληλο δημιούργημα της φαντασίας. Για να λύσουμε κάπως αυτό το πρόβλημα θα μπορούσαμε να πάρουμε μία ενίσχυση του Ευκλείδειου επιπέδου μέσω της προσθήκης αυτών των σημείων στο άπειρο και ονομάζοντας τα «ιδεατά σημεία». Έτσι, ο γνωστός Ευκλείδειος χώρος μετασχηματίζεται σε έναν νέο τύπο γεωμετρίας, τον Προβολικό χώρο. Αυτός είναι ένας πολύ χρήσιμος τρόπος σκέψης, δεδομένου ότι αντιλαμβανόμαστε τις ιδιότητες του Ευκλείδειου χώρου, περιλαμβάνοντας τις έννοιες όπως αποστάσεις, γωνίες, σημεία, γραμμές ως ειδική περίπτωση του Προβολικού. Καταλήγουμε, επομένως, ότι ο προβολικός χώρος είναι επέκταση του Ευκλείδειου χώρου, όπου δύο γραμμές συναντιούνται πάντα σε ένα σημείο, εντούτοις μερικές φορές αυτό γίνεται στα μυστήρια σημεία στο άπειρο. Στον προβολικό χώρο, όπως και στον Ευκλείδειο, η αντιπροσώπευση των σημείων μπορεί να γίνει με συντεταγμένες. Ένα σημείο στον Ευκλείδειο χώρο δύο διαστάσεων αντιπροσωπεύεται από ένα διατεταγμένο ζευγάρι πραγματικών αριθμών, ( x, ). Το ίδιο σημείο στο προβολικό χώρο P μπορούμε να το περιγράψουμε από το ( x,,1). Παρατηρούμε ότι πολύ εύκολα μπορούμε να περάσουμε από την μια αντιπροσώπευση του σημείου στην άλλη. Δεν είναι ανάγκη όμως η τελευταία συντεταγμένη να περιορίζεται στην τιμή 1. Ένας ορισμός της προβολικής γεωμετρίας είναι ότι δύο σημεία που αντιπροσωπεύονται από τα διανύσματα x [ x1, x,..., x 1] n και [ 1,,..., 1] n είναι ίσα, εάν και μόνο εάν, υπάρχει ένας αριθμός k διαφορετικός από το μηδέν έτσι ώστε να ισχύει x k, για κάθε 1 n 1. Όλες οι αντιπροσωπεύσεις με n+1 συντεταγμένες καλούνται ομοιογενείς συντεταγμένες του σημείου. Ο συμβολισμός που χρησιμοποιείται γενικά για τα ισοδύναμα διανύσματα είναι x~. Έτσι, για παράδειγμα, στον P έχουμε ότι το x,,1 και το kx, k, k, k 0, είναι ομοιογενείς συντεταγμένες του ίδιου σημείου. Από μία τριπλή συντεταγμένη kx, k, k, μπορούμε εύκολα να ανακτήσουμε τις αρχικές συντεταγμένες μέσω διαίρεσης με το k, και στην συνέχεια αφαίρεσης του 1, για να πάρουμε το x,. Σύμφωνα με αυτόν τον ορισμό καταλήγουμε ότι δεν υπάρχει κανένα σημείο του Ευκλείδειου επιπέδου που να μπορεί να αντιστοιχηθεί με την τριπλή συντεταγμένη (x,,0). Εάν προσπαθήσουμε να διαιρέσουμε με την τελευταία συντεταγμένη, παίρνουμε το (x/0, /0) που είναι το άπειρο. Έτσι, τα σημεία που αντιπροσωπεύονται από τις ομοιογενείς συντεταγμένες στις οποίες η τελευταία συντεταγμένη είναι μηδέν, είναι τα σημεία στο άπειρο. Φυσικά, μπορούμε να επεκτείνουμε τα προηγούμενα σε διάσταση μεγαλύτερη του. Ο Ευκλείδειος χώρος ΙR n μπορεί να επεκταθεί σε ένα n προβολικό χώρο P με την αντιπροσώπευση των σημείων ως ομοιογενή διανύσματα. Τα σημεία στο άπειρο στον P διαμορφώνουν μια γραμμή, την οποία ονομάζουμε γραμμή στο άπειρο. Αντίστοιχα στις τρεις-διαστάσεις διαμορφώνουν ένα επίπεδο, το οποίο καλούμε επίπεδο στο άπειρο. Στα προβλήματα υπολογιστικής όρασης, ο προβολικός χώρος τριών διαστάσεων χρησιμοποιείται ως ο καταλληλότερος τρόπος αναπαράστασης του πραγματικού τρισδιάστατου κόσμου και αντίστοιχα οι εικόνες αντιπροσωπεύονται ιδανικά από τον δύο διαστάσεων προβολικό χώρο. Για να είμαστε ακριβείς, ο πραγματικός κόσμος, και οι εικόνες του δεν περιέχουν τα σημεία στο άπειρο, και θα πρέπει εμείς να φανταστούμε την γραμμή που θα είναι τα φανταστικά σημεία, δηλαδή τη γραμμή στο άπειρο μίας εικόνας και το επίπεδο στο άπειρο του κόσμου. Για αυτόν τον λόγο, αν και

15 7 εργαζόμαστε με τους προβολικούς χώρους, συνήθως χειριζόμαστε τη γραμμή και το επίπεδο στο άπειρο σαν να είναι με κάποιο τρόπο ξεχωριστά από τα άλλα. Αυτό πηγαίνει ενάντια στο πνεύμα της καθαρής προβολικής γεωμετρίας, αλλά το καθιστά χρήσιμο πρακτικά..1. Μετασχηματισμοί Στην κλασσική Ευκλείδεια γεωμετρία όλα τα σημεία είναι ίδια, δεν υπάρχει καμία απολύτως διάκριση μεταξύ τους. Θα μπορούσαμε να υποθέσουμε ότι από την στιγμή που τα σημεία βρίσκονται πάνω σε ένα σύστημα συντεταγμένων και ένα σημείο επιλέγεται ως αρχή των αξόνων, αυτό αποτελεί μία διάκριση του σημείου αυτού. Όμως πρέπει να συνειδητοποιήσουμε ότι αυτό είναι μόνο μία σύμπτωση του ιδιαίτερου συστήματος συντεταγμένων που έχει επιλεχθεί. Θα μπορούσαμε να βρούμε έναν διαφορετικό τρόπο να συντεταγμενοποιήσουμε το επίπεδο στο οποίο ένα διαφορετικό σημείο θα θεωρείται ως αρχή των αξόνων. Θα μπορούσαμε να πάρουμε εξίσου ως σύστημα συντεταγμένων για τον ίδιο χώρο, άξονες μετατοπισμένους σε μια διαφορετική θέση και περιστραμμένους. Η προκύπτουσα πράξη είναι γνωστή ως Ευκλείδειος μετασχηματισμός. Φυσικά αυτή η πράξη δεν αφορά μόνο τους άξονες. Όταν σε ένα σημείο γίνει ο μετασχηματισμός, έχουμε x Rx t, όπου R πίνακας περιστροφής και t διάνυσμα μεταφοράς. Η πράξη αυτή δεν επιφέρει αλλαγή σε άλλο χαρακτηριστικό πέραν της θέσης και του προσανατολισμού. Ο πίνακας μετασχηματισμού έχει την μορφή: r11 r1 r13 t x r1 r r3 t ~ E r 31 r3 r33 t z Αν στον Ευκλείδειο μετασχηματισμό, που παρουσιάστηκε στην προηγούμενη παράγραφο, προστεθεί και μία κλιμάκωση τότε ο μετασχηματισμός που προκύπτει είναι ο μετασχηματισμός ομοιότητας. Ο μετασχηματισμός αυτός μπορεί να εκφραστεί ως x srx t,όπου R πίνακας περιστροφής, t διάνυσμα μεταφοράς και s οποιοσδήποτε συντελεστής κλιμάκωσης (μεγέθυνσης/σμίκρυνσης). Η πράξη που θα προκύψει θα διατηρεί τις σχετικές γωνίες και τις αναλογίες των αποστάσεων, άλλα θα αλλάζουν η θέση, ο προσανατολισμός και τα μήκη. Ο πίνακας του μετασχηματισμού ομοιότητας έχει την μορφή: r11 r1 r13 t x ~ r1 r r3 t M. r 31 r3 r33 t z Ο μετασχηματισμός ο οποίος επιφέρει μεταφορά, περιστροφή, κλιμάκωση αλλά και στρέβλωση (shearng) των αξόνων καλείται ομοπαραλληλικός (Affne). Ο μετασχηματισμός αυτός γίνεται πράξη από τη σχέση x ' Ax t, όπου Α είναι πίνακας που προκύπτει από των πολλαπλασιασμό τριών πινάκων. Κάτω από αυτόν τον μετασχηματισμό διατηρείται η παραλληλία των ευθειών αλλά αλλάζουν και οι γωνίες

16 8 εκτός από τα μήκη, την θέση και τον προσανατολισμό. Ο πίνακας του ομοπαραλληλικού μετασχηματισμού έχει την μορφή: a11 a1 a13 a14 a1 a a3 a4 A ~. a 31 a3 a33 a Στους τρεις μετασχηματισμούς που αναφέρθηκαν μπορούμε να κάνουμε κάποιες παρατηρήσεις. Το πρώτο που πρέπει να γίνει αντιληπτό είναι ότι τα σημεία στο άπειρο, κάτω από αυτούς τους μετασχηματισμούς, παραμένουν στο άπειρο, δηλαδή συντηρούνται τουλάχιστον ως σύνολο. Η δεύτερη σημείωση είναι ότι οι μετασχηματισμοί αυτοί είναι γραμμικοί. Από την άποψη της προβολικής γεωμετρίας, τα σημεία στο άπειρο δεν διαφέρουν από τα άλλα σημεία. Ο προβολικός χώρος είναι ομοιογενής, ακριβώς όπως γινόταν και με τον Ευκλείδειο. Η ιδιότητα που δείχνει ότι τα σημεία στο άπειρο έχουν την τελική συντεταγμένη μηδέν σε μια ομοιογενή αντιπροσώπευση δεν είναι τίποτα παραπάνω από μία σύμπτωση που επιφέρει η επιλογή του συστήματος συντεταγμένων. Ένας προβολικός μετασχηματισμός, στον προβολικό χώρο, είναι ένας πολλαπλασιασμός των ομοιογενών συντεταγμένων που αντιπροσωπεύουν ένα σημείο (δηλαδή ένα (n+1)-διάνυσμα) με ένα μη-μοναδιαίο πίνακα. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα τα σημεία που έχουν τη τελευταία συντεταγμένη μηδέν, δηλαδή τα σημεία στο άπειρο, να μετασχηματίζονται σε άλλα αυθαίρετα σημεία. Κατά συνέπεια, ένας προβολικός n μετασχηματισμός στο προβολικό χώρο P αντιπροσωπεύεται από έναν γραμμικό μετασχηματισμό των ομοιογενών συντεταγμένων X H X. Ο ( n 1) x( n1) μετασχηματισμός αυτός αναφέρεται και ως ομογραφία. Τέλος, θα πρέπει να αναφέρουμε τα στοιχεία που διατηρούνται αμετάβλητα κάτω από ένα τέτοιο μετασχηματισμό, όμως θα πρέπει να δώσουμε πρώτα ένα ορισμό. Εάν έχουμε τέσσερα συγγραμμικά σημεία M 1, M, M 3, M 4 και κανένα δεν συμπίπτει με τα Μ και M, τότε M M. Ως cross-rato ορίζεται το M M 1, M ; M 3, M 4 : το οποίο δεν εξαρτάται από την επιλογή των σημείων αναφοράς Μ και M. Έτσι ένας προβολικός μετασχηματισμός διατηρεί την ευθύτητα των γραμμών, την τομή, την εφαπτότητα, το πρόσημο της καμπυλότητας, το cross-rato και έχει την μορφή: p11 p1 p13 p14 p 1 p p3 p4 P ~ p 31 p3 p33 p34 p41 p4 p43 p44 Οι μετασχηματισμοί που αναφέρθηκαν, στηρίζονται και από αντίστοιχους χώρους. Έτσι ο προβολικός μετασχηματισμός σχετίζεται με τον προβολικό χώρο, ο ομοπαραλληλικός μετασχηματισμός με τον ομοπαραλληλικό χώρο, ο μετασχηματισμός ομοιότητας έχει σχέση με τον μετρικό χώρο και τέλος ο ευκλείδειος με την ομάδα των

17 9 ευκλείδειων μετασχηματισμών. Η σειρά που αναφέρθηκαν οι χώροι και οι αντίστοιχες γεωμετρίες τους, δεν είναι τυχαία. Θεωρώντας τον προβολικό χώρο σαν τον πιο απλό, προχωράμε διαδοχικά στον πιο σύνθετο που είναι ο ομοπαραλληλικός, στην συνέχεια στον μετρικό και τέλος στον πιο δομημένο ο οποίος είναι ο Ευκλείδειος. Ο κάθε χώρος είναι ειδική περίπτωση -υπόχωρος- του προηγούμενου, όπως και κάθε αντίστοιχη ομάδα μετασχηματισμών είναι υποομάδα της προηγούμενης (Προβολική Ομοπαραλληλική Μετρική Ευκλείδεια). Κάθε ομάδα μετασχηματισμών χαρακτηρίζεται από τις ιδιότητες του χώρου που παραμένουν αναλλοίωτες από την εφαρμογή των μετασχηματισμών και κατ επέκταση από τις ιδιότητες αυτές, χαρακτηρίζεται και ο χώρος στον οποίο αναφέρεται η κάθε ομάδα. Όσες περισσότερες ιδιότητες παραμένουν αναλλοίωτες, τόσο πιο δομημένος είναι ο χώρος και τόσο περισσότερη πληροφορία περιέχει. ΣΧΗΜΑ.1: Συμπεριφορά ενός κύβου κάτω από τους μετασχηματισμούς Οι διαφορές όλων χώρων που αναφέρθηκαν μπορούν να προσεγγιστούν και με ένα διαφορετικό τρόπο. Αν θεωρήσουμε ότι εργαζόμαστε πάνω σε ένα μοντέλο στο κατώτερο στρώμα δηλαδή στο προβολικό, τότε προσδιορίζοντας το επίπεδο στο άπειρο μπορούμε να πάμε στο πιο αναβαθμισμένο στρώμα, δηλαδή το ομοπαραλληλικό. Το οποίο με την σειρά του αναβαθμίζεται σε μετρικό στρώμα όταν οριστεί μία οντότητα που ονομάζεται απόλυτο κωνικό (θα αναφερθούμε σε αυτό στο επόμενο κεφάλαιο). Το μετρικό υπάρχει δυνατότητα να αναβαθμιστεί και αυτό σε Ευκλείδειο έχοντας δεδομένη μία τουλάχιστον απόσταση από το πραγματικό μοντέλο, ώστε οι σχετικές αποστάσεις του μετρικού μοντέλου να γίνουν απόλυτες αποστάσεις του Ευκλείδειου. Οι πρώτες δύο αναβαθμίσεις αντιπροσωπεύονται από δύο μετασχηματισμούς οι οποίοι είναι αντίστοιχα οι και P A I A (.1) 1 AM (.) όπου είναι το επίπεδο στο άπειρο και ο Α είναι ένας πίνακας 3 3 ο οποίος μπορεί να ανακτηθεί από το απόλυτο κωνικό.

18 Ευκλείδεια από Προβολική Γεωμετρία Έχουμε ήδη αναφέρει πως μπορούμε να λάβουμε τον προβολικό χώρο από τον Ευκλείδειο. Εξετάζοντας το συγκεκριμένο πρόβλημα, κυρίως επικεντρωθήκαμε τις δύο και τρεις διαστάσεις του προβολικού χώρου, οι οποίες είναι και αυτές που μας αφορούν. Έτσι ξεκινώντας από τον Ευκλείδειο χώρο δύο διαστάσεων παίρνουμε τον προβολικό με την προσθήκη μίας γραμμής στη άπειρο και αντίστοιχα στις τρεις διαστάσεις προσθέτοντας ένα επίπεδο στο άπειρο. Είναι χρήσιμο όμως να ξέρουμε και το πως προκύπτει ο Ευκλείδειος χώρος από τον προβολικό. Σε κάποιες περιπτώσεις τις προβολικής γεωμετρίας, των δύο διαστάσεων, είναι εύκολο να ξεχωρίσουμε την ευθεία στο άπειρο, που προφανώς θα μας είναι χρήσιμη αφού την χρησιμοποιήσαμε στην αντίστροφη διαδικασία. Εξετάζοντας μία φωτογραφία που έχει ληφθεί σε μία πολύ επίπεδη περιοχή της γης, παρατηρούμε ότι υπάρχει μία γραμμή, η οποία είναι γνωστή ως ορίζοντας. Αν υπήρχανε στο παγκόσμιο επίπεδο δύο παράλληλες γραμμές οι οποίες θα απεικονίζονται στην φωτογραφία, τότε σίγουρα αυτές θα συναντιόντουσαν πάνω στην γραμμή του ορίζοντα. Αυτό μας ωθεί να συμπεράνουμε ότι αυτή είναι η γραμμή στο άπειρο του συγκεκριμένου προβολικού επιπέδου. Από την άλλη μεριά αν έχουμε πάνω στο χαρτί δύο γραμμές που συναντιούνται σε μία τρίτη, για την οποία ξέρουμε ότι είναι η γραμμή στο άπειρο, τότε αυτές θα αντιστοιχούν σε παράλληλες γραμμές. Παρόλα ταύτα, με την γνώση της θέσης της γραμμής στο άπειρο πάνω σε μία φωτογραφία, μπορούμε να κερδίσουμε μόνο την αναβάθμιση της γεωμετρίας σε ομοπαραλληλική γεωμετρία και την έννοια του παραλληλισμού. Για να φτάσουμε στην Ευκλείδεια γεωμετρία πρέπει διακρίνουμε επίσης και την χαρακτηριστική δομή της γραμμής στο άπειρο. Στο σημείο αυτό πρέπει να εισάγουμε κάποιες έννοιες, οι οποίες είναι το κωνικό και το απόλυτο κωνικό. Σε ένα Ευκλείδειο επίπεδο μπορούμε να συναντήσουμε πρωτοβάθμιες καμπύλες, όπως είναι οι γραμμές αλλά και δευτεροβάθμιες καμπύλες, όπως οι παραβολές, οι κύκλοι, οι υπερβολές κτλ. Οι διαφορές που χωρίζουν την κάθε μορφή από την άλλη (στην Ευκλείδεια γεωμετρία) είναι εμφανείς και ευδιάκριτες. Όμως οι δευτεροβάθμιες κωνικές τομές μέσα από ένα προβολικό μετασχηματισμό είναι δυνατόν να μετατραπούν από μία μορφή σε κάποια άλλη. Για παράδειγμα ένας κύκλος μπορεί να πάρει την μορφή μίας έλλειψης. Για τον λόγο αυτό, στην προβολική γεωμετρία δεν κάνουμε διάκριση ανάμεσα στις κωνικές τομές αλλά αναφερόμαστε σε όλες με το όνομα κωνικά (concs). Τα κωνικά έχουν μία πολύ σημαντική ιδιότητα, η οποία θα μας χρειαστεί παρακάτω. Έστω ότι είμαστε στον Ευκλείδειο χώρο δύο διαστάσεων και παίρνουμε την πιο απλή περίπτωση κωνικού, δηλαδή τον κύκλο. Αν θέλουμε να εντοπίσουμε τα σημεία τομής δύο κύκλων, πρέπει να λύσουμε ένα σύστημα δύο τετραγωνικών εξισώσεων και συνεπώς αναμένουμε ότι θα υπάρχουν τέσσερις λύσεις. Εντούτοις δύο ευδιάκριτοι κύκλοι δεν μπορούν να τέμνονται σε περισσότερα από δύο σημεία (εκτός αν ταυτίζονται, όπου θα έχουν άπειρα κοινά σημεία- η περίπτωση αυτή είναι χωρίς ενδιαφέρον). Φυσικά, δεν υπάρχει κάποιο λάθος στον συλλογισμό μας, απλά οι δύο λύσεις που δεν φαίνονται είναι μιγαδικές. Η εξίσωση για έναν κύκλο στις ομοιογενείς συντεταγμένες x,, w είναι της μορφής ( x aw) ( bw) r w

19 11 με το κέντρο στις ομοιογενείς συντεταγμένες το ( x 0, 0, w0 ) ( a, b,1). Γρήγορα ελέγχεται ότι τα σημεία ( x,, w) (1,,0) βρίσκονται πάνω σε κάθε τέτοιο κύκλο. Για να επαναλάβουμε αυτό το ενδιαφέρον γεγονός, κάθε κύκλος περνά μέσω των σημείων ( 1,,0) και επομένως βρίσκονται στη τομή οποιωνδήποτε δύο κύκλων. Δεδομένου ότι η τελική συντεταγμένη τους είναι μηδέν, αυτά τα δύο σημεία βρίσκονται στη γραμμή στο άπειρο και καλούνται κυκλικά σημεία του επιπέδου. Σημειώστε ότι αν και τα δύο κυκλικά σημεία είναι μιγαδικοί, ικανοποιούν ένα ζευγάρι πραγματικών εξισώσεων οι οποίες είναι οι x 0 και w=0 (Το w=0 είναι η γραμμή στο άπειρο). Επίσης να σημειώσουμε ότι τα σημεία αυτά μένουν αμετάβλητα κάτω από οποιονδήποτε μετασχηματισμό ομοιότητας. Αυτή η ιδιότητα των κύκλων, μας δείχνει το πώς μπορούμε να ορίσουμε τη Ευκλείδεια γεωμετρία. Η Ευκλείδεια γεωμετρία προκύπτει από την προβολική γεωμετρία με το να επιλεγεί πρώτα μια γραμμή στο άπειρο και στη συνέχεια, δύο σημεία τα οποία θα είναι τα κυκλικά σημεία που βρίσκονται σε αυτήν την γραμμή. Όπως καταλαβαίνουμε μπορούμε να γενικεύσουμε για οποιοδήποτε κωνικό το οποίο είναι μια καμπύλη που ορίζεται από μια δευτέρου βαθμού εξίσωση και περνά μέσω των δύο κυκλικών σημείων. Στο τυποποιημένο Ευκλείδειο σύστημα συντεταγμένων, τα κυκλικά σημεία έχουν τις συντεταγμένες 1,, 0. Εντούτοις, όταν από το Ευκλείδειο πάμε σε ένα προβολικό επίπεδο, μπορούμε να υποδείξουμε οποιαδήποτε γραμμή ως γραμμή στο άπειρο και οποιαδήποτε δύο (μιγαδικά) σημεία ως κυκλικά σημεία. Δεν πρέπει να είναι έκπληξη ότι ως αποτέλεσμα της επιλογής δύο κυκλικών σημείων κάποιος μπορεί να λάβει την όλη την συνήθη Ευκλείδεια γεωμετρία, αφού σημαντικές έννοιες όπως οι γωνίες και οι αναλογίες μήκους, μπορούν να οριστούν από την άποψη των κυκλικών σημείων. Θα πρέπει να αναφέρουμε επίσης ότι, γενικά, για να διευκρινιστεί μοναδικά ένα οποιοδήποτε κωνικό χρειάζονται πέντε σημεία στο επίπεδο. Έτσι αν έχουμε τα δύο κυκλικά σημεία, καθώς επίσης και άλλα τρία σημεία, μπορούμε να ορίσουμε το κωνικό το οποίο μας ενδιαφέρει. Ένας κύκλος από την άλλη μεριά μπορεί να οριστεί και μόνο από τρία σημεία. Στην περίπτωση της τρισδιάστατης γεωμετρίας, μπορούμε να εφαρμόσουμε πάλι την ιδέα που χρησιμοποιήσαμε στις δύο διαστάσεις. Δύο σφαίρες κόβονται σε έναν κύκλο, και όχι σε μια καμπύλη τέταρτου-βαθμού, όπως προτείνεται από την άλγεβρα. Αυτή η γραμμή σκέψης οδηγεί στο συμπέρασμα ότι στις ομοιογενείς συντεταγμένες ( X, Y, Z, ) όλες οι σφαίρες κόβουν το επίπεδο στο άπειρο σε μια καμπύλη με εξισώσεις: X Y Z 0 και Τ=0. Αυτό είναι μια δευτέρου βαθμού καμπύλη (ένα κωνικό) που βρίσκεται στο επίπεδο στο άπειρο, αποτελείται μόνο από μιγαδικά σημεία και ονομάζεται απόλυτο κωνικό. Αυτά, βέβαια, μπορούμε και πάλι να το γενικεύσουμε για οποιαδήποτε quadrc επιφάνεια, όπως ονομάζονται οι γεωμετρικές μορφές τρίτης τάξης στον τρισδιάστατο προβολικό χώρο. Το απόλυτο κωνικό ορίζεται από τις ανωτέρω εξισώσεις μόνο στο Ευκλείδειο σύστημα συντεταγμένων. Γενικά, μπορούμε να θεωρήσουμε το τρισδιάστατο Ευκλείδειο χώρο να προέρχεται από το προβολικό χώρο με την επιλογή ενός ιδιαίτερου επιπέδου ως επίπεδο στο άπειρο και τη διευκρίνιση των ιδιαίτερων κωνικών να βρίσκονται σε αυτό το επίπεδο για να είναι απόλυτα κωνικά. Αυτές οι οντότητες μπορούν να έχουν αρκετά γενικές περιγραφές από την άποψη ενός συστήματος συντεταγμένων για το προβολικό χώρο.

20 1 Το απόλυτο κωνικό ( ) είναι πολύ σημαντική έννοια αφού συνδέεται με την βαθμονόμηση των καμερών αλλά και με την καθετότητα των γραμμών στο χώρο. Η καθετότητα των γραμμών μπορεί να οριστεί από την άποψη του απόλυτου κωνικού. Με την επέκταση των γραμμών έως ότου συναντήσουν το επίπεδο στο άπειρο, λαμβάνουμε δύο σημεία που ονομάζονται κατευθύνσεις των δύο γραμμών. Οι γραμμές είναι κάθετες εάν οι δύο κατευθύνσεις είναι συζευγμένα σημεία όσον αφορά το απόλυτο κωνικό. Συζευγμένα σημεία, όσον αφορά το, είναι τα d 1 και d, εάν d 1 d 0, όπου είναι ένας 3x3 συμμετρικός πίνακας που αντιπροσωπεύει το απόλυτο κωνικό και d 1, d είναι τα σημεία των κατευθύνσεων. Γενικότερα, οι γωνίες μπορούν να οριστούν από την άποψη του απόλυτου κωνικού σε οποιοδήποτε αυθαίρετο σύστημα συντεταγμένων..1.4 Προβολικό Επίπεδο Το προβολικό επίπεδο είναι ένας προβολικός χώρος Ρ. Ένα σημείο στο Ρ αντιπροσωπεύεται από ένα διάνυσμα τριών στοιχείων m [ x w]. Μία ευθεία μπορεί επίσης να αντιπροσωπευτεί από 3-διάνυσμα. Ένα σημείο m είναι τοποθετημένο πάνω σε μία ευθεία εάν και μόνο αν m 0 (.3) Αυτή η εξίσωση μπορεί ωστόσο να ερμηνευθεί πως η ευθεία περνάει διαμέσου του σημείου m. Αυτή η συμμετρία σε αυτήν την εξίσωση δείχνει ότι δεν υπάρχει κάποια τυπική διαφορά μεταξύ σημείων και γραμμών στο προβολικό επίπεδο. Αυτό είναι γνωστό ως αρχή της δυαδικότητας (dualt). Μία ευθεία που περνάει διαμέσου δύο σημείων m 1 και m δίνεται από το εξωτερικό γινόμενο m1 m. Άρα: 0 w1 1 ~ [ m ] m 1 όπου [ m 1] w1 0 x (.4) x1 Η δυαδική διατύπωση του προηγούμενου δίνει τη τομή δύο γραμμών. Όλες οι γραμμές που περνούν μέσω ενός συγκεκριμένου σημείου διαμορφώνουν ένα σχέδιο από γραμμές. Εάν δύο γραμμές είναι ευδιάκριτα στοιχεία του σχεδίου, όλες οι άλλες γραμμές μπορούν να ληφθούν μέσω της ακόλουθης εξίσωσης: ~ 1 1 (.5) για κάποιους αριθμούς λ 1 και λ. Μόνο το πηλίκο 1 είναι σημαντικό..1.5 Προβολικός Χώρος Τριών Διαστάσεων Ο προβολικός χώρος τριών διαστάσεων είναι ένας προβολικός χώρος Ρ 3. Ένα σημείο του Ρ 3 αντιπροσωπεύεται από ένα διάνυσμα τεσσάρων στοιχείων M [ X Y Z W ]. Στο Ρ 3 η διπλή οντότητα ενός σημείου είναι ένα επίπεδο, το οποίο αντιπροσωπεύεται από ένα διάνυσμα τεσσάρων στοιχείων. Ένα σημείο Μ είναι τοποθετημένο σε ένα επίπεδο Π εάν και μόνο αν 0. (.6) Μία ευθεία μπορεί να δοθεί από έναν γραμμικό συνδυασμό δύο σημείων 11 ή από την τομή των δύο επιπέδων 1.

21 13. Μοντέλο Κάμερας Μια φωτογραφική μηχανή ή γενικότερα μία κάμερα μπορεί να μοντελοποιηθεί με πολλούς τρόπους, ανάλογα με τις ιδιότητες τις οποίες θέλουμε να περιγράψουμε, το βαθμό ακρίβειας που επιθυμούμε, και την εφαρμογή για την οποία προορίζεται το μοντέλο. Όπως έχουμε αναφέρει, το μοντέλο κάμερας το οποίο χρησιμοποιούμε συνήθως για την τρισδιάστατη μοντελοποίηση αντικειμένων και χώρων είναι το μοντέλο μικρής οπής. Στις φωτογραφίες, πολλές φορές, παρατηρούνται διάφορες στρεβλώσεις και άλλες παραμορφώσεις (πχ. θόλωση) τα οποία δεν περιλαμβάνονται στην περίπτωση του απλού μοντέλου μικρής οπής. Όλες αυτές οι παραμορφώσεις κυρίως προκαλούνται από τους φακούς που χρησιμοποιούνται. Αυτό σημαίνει ότι το μοντέλο μικρής οπής μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο ως μια πρώτη προσέγγιση για την απεικόνιση μίας σκηνής 3D σε μία D εικόνα. Η ισχύς του μοντέλου εξαρτάται από την ποιότητα της κάμερας και γενικότερα μειώνεται από το κέντρο της εικόνας προς τα άκρα, αφού εκεί παρατηρείται αύξηση των στρεβλώσεων του φακού. Το pnhole μοντέλο της φωτογραφικής μηχανής, πολλές φορές, μπορεί να προσπεράσει προβλήματα που θα προκύψουν εφόσον αυτά είναι μικρά και αυτό επιτυγχάνεται κυρίως αν χρησιμοποιείται μία κάμερα υψηλής ποιότητας. Αυτό σημαίνει ότι το μοντέλο αυτό συχνά μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να περιγράψει με αρκετά καλή ακρίβεια την λειτουργία της κάμερας στην υπολογιστική όραση. o μοντέλο μικρής οπής για την κάμερα περιγράφει τη μαθηματική σχέση μεταξύ των συντεταγμένων ενός τρισδιάστατου σημείου και της προβολής του στο επίπεδο της εικόνας, μέσω μίας ιδανικής φωτογραφικής κάμερα μικρής οπής. Σε μία τέτοια φωτογραφική μηχανή το άνοιγμα της κάμερας περιγράφεται ως ένα σημείο, απείρως μικρό, μέσω του οποίου περνάνε όλες οι γραμμές των προβολών των σημείων. Το σημείο αυτό χαρακτηρίζεται ως «μικρή οπή» και στην βιβλιογραφία αναφέρεται ως οπτικό κέντρο της κάμερας για τον τρισδιάστατο χώρο. ΣΧΗΜΑ.: Μοντέλο μικρής οπής για την κάμερα Οι οπτικές ακτίνες που προέρχονται από ένα αντικείμενο του χώρου μπροστά στην κάμερα, διέρχονται από μια μικρή οπή που υπάρχει σε μια αδιαφανή οθόνη, και προσπίπτοντας στο επίπεδο της εικόνας, δημιουργούν ένα ανεστραμμένο είδωλο του αντικειμένου. Για να πάρουμε την απεικόνιση m στο επίπεδο ενός συγκεκριμένου σημείου Μ, του τρισδιάστατου χώρου P 3, παίρνουμε τη τομή της οπτικής ακτίνας με το επίπεδο της εικόνας. Η οπτική ακτίνα είναι η φανταστική γραμμή η οποία διέρχεται από τα σημεία M και C (πράσινη γραμμή), όπου το C είναι το οπτικό κέντρο, ή αλλιώς εστία της κάμερας, και αντιστοιχεί στο σημείο το οποίο βρίσκεται η υποτιθέμενη «μικρή οπή», δια μέσου της οποίας διέρχονται οι οπτικές ακτίνες για να αποτυπωθούν

22 14 στο επίπεδο της εικόνας. Έτσι το C είναι η αρχή των συντεταγμένων του τρισδιάστατου χώρου και το Ο είναι η αρχή του συστήματος συντεταγμένων της εικόνας και λέγεται κύριο σημείο. H απόσταση του C από το επίπεδο της εικόνας ή αλλιώς η απόσταση του C από το O, ονομάζεται εστιακή απόσταση, και συμβολίζεται με f. Η απόσταση αυτή είναι σταθερή και προφανώς δεν εξαρτάται από τα Μ και m. Το επίπεδο το οποίο περιέχει το σημείο C και είναι παράλληλο στο επίπεδο της εικόνας ονομάζεται εστιακό επίπεδο, και τέλος η ευθεία η οποία είναι κάθετη στα δυο αυτά επίπεδα και διέρχεται από το C ονομάζεται οπτικός άξονας. ΣΧΗΜΑ.3: Προβολή ενός σημείου Αυτό το μοντέλο έτσι όπως παρουσιάστηκε είναι πολύ απλουστευμένο. Μία πραγματική κάμερα όπως αναφέραμε παραπάνω, περιέχει συστοιχίες φακών, οι οποίες, εκτός των άλλων, εισάγουν και μη-γραμμικές παραμορφώσεις, που έχουν σαν αποτέλεσμα τα σημεία M, C, m να μην είναι συνευθειακά. Όμως, εφόσον παρακαμφθούν τα προβλήματα που μπορεί να προκύψουν μπορούμε να περιγράψουμε με αυτό το απλό μοντέλο πλειάδα περιπτώσεων. Κύριο χαρακτηριστικό του pnhole μοντέλου είναι ότι αν συνδυαστεί με την προβολική γεωμετρία μας δίνει πολύ απλές γραμμικές εξισώσεις που περιγράφουν τη λειτουργία της κάμερας, δηλαδή τον προβολικό μετασχηματισμό από τον χώρο P 3 στον P. Αν χρησιμοποιούσαμε ευκλείδεια γεωμετρία τότε οι σχέσεις των ευκλείδειων συντεταγμένων ενός σημείου στον τρισδιάστατο χώρο με αυτές της προβολής του στην εικόνα, θα ήταν μη γραμμικές. Έστω ότι έχουμε ένα σημείο Μ(x 1,x,x 3 ) στο τρισδιάστατο ευκλείδειο σύστημα συντεταγμένων με αρχή αξόνων το C και το σημείο που προκύπτει από την προβολή του Μ είναι το m( 1, ) στο επίπεδο της εικόνας. Αν δούμε το σχήμα.3 από ψηλά και με τον άξονα των Χ να έχει την αρνητική κατεύθυνση προς τα κάτω, θα προκύψει το σχήμα.4. Oι μη-γραμμικές σχέσεις που θα προκύψουν από την ομοιότητα των τριγώνων είναι οι x1 x 1 f και f. x x Αυτά μπορούμε επίσης να τα συνοψίσουμε στο 1 f x1 x x (.7)

23 15 ΣΧΗΜΑ.4: Η γεωμετρία της pnhole κάμερας όπως φαίνεται από τον Χ άξονα Οι σχέσεις αυτές είναι μη γραμμικές, και ως αποτέλεσμα, αν χρησιμοποιηθούν στην περαιτέρω μαθηματική ανάλυση, καθιστούν την επίλυση των συστημάτων που προκύπτουν δύσκολη τόσο αριθμητικά όσο και στην ανάλυσή τους. Από την άλλη μεριά, αν γίνει χρήση των προβολικών συντεταγμένων προκύπτουν γραμμικές σχέσεις. Οπότε από τη σχέση.7 μέσω ομογενών συντεταγμένων και θεωρώντας την ισότητα ως ισότητα μέχρι ένα μη μηδενικό παράγοντα κλιμάκωσης προκύπτει ότι 1 x 1 x 1 f x ~ x x3 x x f f (.8) Επίσης, οι 3D συντεταγμένες του Χ μπορούν να εκφραστούν σε ομοιογενείς συντεταγμένες και αυτό έχει ως αποτέλεσμα το x x m ~ PM (.9) x f 0 1 όπου M είναι οι (κανονικοποιημένες) ομοιογενείς συντεταγμένες του πραγματικού σημείο στο P 3 και όπου m οι (κανονικοποιημένες) ομοιογενείς συντεταγμένες του σημείου στο επίπεδο της εικόνας (P ). Επίσης ισχύει ότι f P ~ 0 f f οπότε μπορεί να γίνει αντικατάσταση του πίνακα P που προέκυψε στην σχέση.9. x1 1 f x ~ 0 f 0 0 (.10) x Ο πίνακας Ρ ονομάζεται προβολικός πίνακας της κάμερας (projecton matrx) ή πίνακας της κάμερας και στην γενική του μορφή, περιέχει όλες τις πληροφορίες που χρειαζόμαστε για να προσδιορίσουμε την προβολή οποιουδήποτε σημείου του χώρου

Στόχος της εργασίας και ιδιαιτερότητες του προβλήματος

Στόχος της εργασίας και ιδιαιτερότητες του προβλήματος ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΠΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΑΤΕΡΓΑΣΙΑΣ ΥΛΙΚΩΝ Κουλουμέντας Παναγιώτης Σχολή Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Χανιά,Νοέμβριος 2014 Επιτροπή: Ζερβάκης Μιχάλης (επιβλέπων)

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 4 Διανυσματικοί Χώροι

Κεφάλαιο 4 Διανυσματικοί Χώροι Κεφάλαιο Διανυσματικοί Χώροι Διανυσματικοί χώροι - Βασικοί ορισμοί και ιδιότητες Θεωρούμε τρία διαφορετικά σύνολα: Διανυσματικοί Χώροι α) Το σύνολο διανυσμάτων (πινάκων με μία στήλη) με στοιχεία το οποίο

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα

Κεφάλαιο 7. Τρισδιάστατα Μοντέλα Κεφάλαιο 7. 7.1 ομές εδομένων για Γραφικά Υπολογιστών. Οι δομές δεδομένων αποτελούν αντικείμενο της επιστήμης υπολογιστών. Κατά συνέπεια πρέπει να γνωρίζουμε πώς οργανώνονται τα γεωμετρικά δεδομένα, προκειμένου

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΩΡΙΑ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ. Η διαίρεση καλείται Ευκλείδεια και είναι τέλεια όταν το υπόλοιπο είναι μηδέν.

ΘΕΩΡΙΑ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ. Η διαίρεση καλείται Ευκλείδεια και είναι τέλεια όταν το υπόλοιπο είναι μηδέν. ΑΛΓΕΒΡΑ 1 ο ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΘΕΩΡΙΑ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ 1. Τι είναι αριθμητική παράσταση; Με ποια σειρά εκτελούμε τις πράξεις σε μια αριθμητική παράσταση ώστε να βρούμε την τιμή της; Αριθμητική παράσταση λέγεται κάθε

Διαβάστε περισσότερα

1.5 ΕΣΩΤΕΡΙΚΟ ΓΙΝΟΜΕΝΟ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΩΝ

1.5 ΕΣΩΤΕΡΙΚΟ ΓΙΝΟΜΕΝΟ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΩΝ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο : ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΑ - ΕΝΟΤΗΤΑ.. ΕΣΩΤΕΡΙΚΟ ΓΙΝΟΜΕΝΟ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΘΕΩΡΙΑΣ Αν είναι δυο μη μηδενικά διανύσματα τότε ονομάζουμε εσωτερικό γινόμενο των και τον αριθμό : όπου φ είναι η γωνία των

Διαβάστε περισσότερα

1.3 ΠΟΛΛΑΠΛΑΣΙΑΣΜΟΣ ΑΡΙΘΜΟΥ ΜΕ ΔΙΑΝΥΣΜΑ

1.3 ΠΟΛΛΑΠΛΑΣΙΑΣΜΟΣ ΑΡΙΘΜΟΥ ΜΕ ΔΙΑΝΥΣΜΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο : ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΑ - ΕΝΟΤΗΤΑ ΠΟΛΛΑΠΛΑΣΙΑΣΜΟΣ ΑΡΙΘΜΟΥ ΜΕ ΔΙΑΝΥΣΜΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΘΕΩΡΙΑΣ Ορισμός : αν λ πραγματικός αριθμός με 0 και μη μηδενικό διάνυσμα τότε σαν γινόμενο του λ με το ορίζουμε ένα διάνυσμα

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας

Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας Οδηγίες για το Geogebra Μωυσιάδης Πολυχρόνης Δόρτσιος Κώστας Η πρώτη οθόνη μετά την εκτέλεση του προγράμματος διαφέρει κάπως από τα προηγούμενα λογισμικά, αν και έχει αρκετά κοινά στοιχεία. Αποτελείται

Διαβάστε περισσότερα

Μιγαδική ανάλυση Μέρος Α Πρόχειρες σημειώσεις 1. Μιγαδικοί αριθμοί. ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά Μιγαδική Ανάλυση Α 1

Μιγαδική ανάλυση Μέρος Α Πρόχειρες σημειώσεις 1. Μιγαδικοί αριθμοί. ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά Μιγαδική Ανάλυση Α 1 ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά Μιγαδική Ανάλυση Α 1 Μιγαδική ανάλυση Μέρος Α Πρόχειρες σημειώσεις 1 Μιγαδικοί αριθμοί Τι είναι και πώς τους αναπαριστούμε Οι μιγαδικοί αριθμοί είναι μια επέκταση του συνόλου

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2Ο : Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ ΒΑΣΙΚΗ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2Ο : Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ ΒΑΣΙΚΗ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο : Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ ΒΑΣΙΚΗ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ. Ένα σημείο Μ(x,y) ανήκει σε μια γραμμή C αν και μόνο αν επαληθεύει την εξίσωσή της. Π.χ. :

Διαβάστε περισσότερα

Περιληπτικά, τα βήματα που ακολουθούμε γενικά είναι τα εξής:

Περιληπτικά, τα βήματα που ακολουθούμε γενικά είναι τα εξής: Αυτό που πρέπει να θυμόμαστε, για να μη στεναχωριόμαστε, είναι πως τόσο στις εξισώσεις, όσο και στις ανισώσεις 1ου βαθμού, που θέλουμε να λύσουμε, ακολουθούμε ακριβώς τα ίδια βήματα! Εκεί που πρεπει να

Διαβάστε περισσότερα

ΓΙΩΡΓΟΣ Α. ΚΑΡΕΚΛΙΔΗΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΙ ΑΡΙΘΜΟΙ ΘΕΩΡΙΑ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ

ΓΙΩΡΓΟΣ Α. ΚΑΡΕΚΛΙΔΗΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΙ ΑΡΙΘΜΟΙ ΘΕΩΡΙΑ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΓΙΩΡΓΟΣ Α. ΚΑΡΕΚΛΙΔΗΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΙ ΑΡΙΘΜΟΙ ΘΕΩΡΙΑ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΓΙΩΡΓΟΣ Α. ΚΑΡΕΚΛΙΔΗΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΙ ΑΡΙΘΜΟΙ ΘΕΩΡΙΑ ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ τη ΘΕΩΡΙΑ με τις απαραίτητες διευκρινήσεις ΛΥΜΕΝΕΣ ΑΣΚΗΣΕΙΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής.

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. Αισθητήρες που χρησιμοποιούνται για να αντιλαμβάνεται

Διαβάστε περισσότερα

2 Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ. Εισαγωγή

2 Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ. Εισαγωγή Η ΕΥΘΕΙΑ ΣΤΟ ΕΠΙΠΕΔΟ Εισαγωγή Η ιδέα της χρησιμοποίησης ενός συστήματος συντεταγμένων για τον προσδιορισμό της θέσης ενός σημείου πάνω σε μια επιφάνεια προέρχεται από την Γεωγραφία και ήταν γνωστή στους

Διαβάστε περισσότερα

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software http://www.foxitsoftware.com For evaluation only. ΑΣΚΗΣΗ 10 ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΣΤΙΑΚΗΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗΣ ΦΑΚΟΥ

Generated by Foxit PDF Creator Foxit Software http://www.foxitsoftware.com For evaluation only. ΑΣΚΗΣΗ 10 ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΣΤΙΑΚΗΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗΣ ΦΑΚΟΥ ΑΣΚΗΣΗ 0 ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΗΣ ΕΣΤΙΑΚΗΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗΣ ΦΑΚΟΥ . Γεωμετρική οπτική ΜΕΡΟΣ ΠΡΩΤΟ ΒΑΣΙΚΕΣ ΘΕΩΡΗΤΙΚΕΣ ΓΝΩΣΕΙΣ Η Γεωμετρική οπτική είναι ένας τρόπος μελέτης των κυμάτων και χρησιμοποιείται για την εξέταση μερικών

Διαβάστε περισσότερα

2.3 ΜΕΤΡΟ ΜΙΓΑΔΙΚΟΥ ΑΡΙΘΜΟΥ

2.3 ΜΕΤΡΟ ΜΙΓΑΔΙΚΟΥ ΑΡΙΘΜΟΥ O z είναι πραγματικός, αν και μόνο αν Ο z είναι φανταστικός, αν και μόνο αν β) Αν και να αποδείξετε ότι ο αριθμός είναι πραγματικός, ενώ ο αριθμός είναι φανταστικός. 9. Να βρείτε το γεωμετρικό τόπο των

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ. 6.1 ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ (Επαναλήψεις-Συμπληρώσεις)

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ. 6.1 ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ (Επαναλήψεις-Συμπληρώσεις) 6 ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ 6.1 ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ (Επαναλήψεις-Συμπληρώσεις) Η εξίσωση αx βy γ Στο Γυμνάσιο διαπιστώσαμε με την βοήθεια παραδειγμάτων ότι η εξίσωση αx βy γ, με α 0 ή β 0, που λέγεται γραμμική εξίσωση,

Διαβάστε περισσότερα

ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ

ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ Θα ξεκινήσουµε την παρουσίαση των γραµµικών συστηµάτων µε ένα απλό παράδειγµα από τη Γεωµετρία, το οποίο ϑα µας ϐοηθήσει στην κατανόηση των συστηµάτων αυτών και των συνθηκών

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά 1. Τελεστές και πίνακες. 1. Τελεστές και πίνακες Γενικά. Τι είναι συνάρτηση? Απεικόνιση ενός αριθμού σε έναν άλλο.

ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά 1. Τελεστές και πίνακες. 1. Τελεστές και πίνακες Γενικά. Τι είναι συνάρτηση? Απεικόνιση ενός αριθμού σε έναν άλλο. ΤΕΤΥ Εφαρμοσμένα Μαθηματικά 1 Τελεστές και πίνακες 1. Τελεστές και πίνακες Γενικά Τι είναι συνάρτηση? Απεικόνιση ενός αριθμού σε έναν άλλο. Ανάλογα, τελεστής είναι η απεικόνιση ενός διανύσματος σε ένα

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ

ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ (Transportation Problems) Βασίλης Κώστογλου E-mail: vkostogl@it.teithe.gr URL: www.it.teithe.gr/~vkostogl Περιγραφή Ένα πρόβλημα μεταφοράς ασχολείται με το πρόβλημα του προσδιορισμού του καλύτερου δυνατού

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΣ: ΚΟΙΝ.: ΘΕΜΑ: Οδηγίες για τη διδακτέα - εξεταστέα ύλη των µαθηµάτων Β τάξης Ηµερησίου Γενικού Λυκείου και Γ τάξης Εσπερινού Γενικού Λυκείου

ΠΡΟΣ: ΚΟΙΝ.: ΘΕΜΑ: Οδηγίες για τη διδακτέα - εξεταστέα ύλη των µαθηµάτων Β τάξης Ηµερησίου Γενικού Λυκείου και Γ τάξης Εσπερινού Γενικού Λυκείου ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΗΜΟΚΡΑΤΙΑ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ----- ΕΝΙΑΙΟΣ ΙΟΙΚΗΤΙΚΟΣ ΤΟΜΕΑΣ Π/ΘΜΙΑΣ & /ΘΜΙΑΣ ΕΚΠ/ΣΗΣ /ΝΣΗ ΣΠΟΥ ΩΝ /ΘΜΙΑΣ ΕΚΠ/ΣΗΣ ΤΜΗΜΑ Α ----- Ταχ. /νση: Ανδρέα Παπανδρέου 37 Τ.Κ. Πόλη: 15180

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Ο ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΑ

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Ο ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΑ ΘΕΜΑΤΑ ΚΑΙ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ ΤΗΣ ΤΡΑΠΕΖΑΣ ΘΕΜΑΤΩΝ ΓΙΑ ΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΟΥ Β ΛΥΚΕΙΟΥ ΣΧΟΛΙΚΟ ΕΤΟΣ 014-015 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Ο ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΑ 1. ΘΕΜΑ ΚΩΔΙΚΟΣ_18556 Δίνονται τα διανύσματα α και β με ^, και,. α Να

Διαβάστε περισσότερα

Μαθηματικα Γ Γυμνασιου

Μαθηματικα Γ Γυμνασιου Μαθηματικα Γ Γυμνασιου Θεωρια και παραδειγματα livemath.eu σελ. απο 9 Περιεχομενα Α ΜΕΡΟΣ: ΑΛΓΕΒΡΑ ΚΑΙ ΠΙΘΑΝΟΤΗΤΕΣ 4 ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Χ 4 ΜΟΝΩΝΥΜΑ & ΠΟΛΥΩΝΥΜΑ 5 ΜΟΝΩΝΥΜΑ 5 ΠΟΛΥΩΝΥΜΑ 5 ΡΙΖΑ ΠΟΛΥΩΝΥΜΟΥ 5 ΠΟΛΛΑΠΛΑΣΙΑΣΜΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

Γενικό Ενιαίο Λύκειο Μαθ. Κατ. Τάξη B

Γενικό Ενιαίο Λύκειο Μαθ. Κατ. Τάξη B 151 Θέματα εξετάσεων περιόδου Μαΐου - Ιουνίου στα Μαθηματικά Κατεύθυνσης Τάξη - B Λυκείου 15 Α. Αν α, β, γ ακέραιοι ώστε α/β και α/γ, να δείξετε ότι α/(β + γ). Μονάδες 13 Β. α. Δώστε τον ορισμό της παραβολής.

Διαβάστε περισσότερα

Τράπεζα Θεμάτων Διαβαθμισμένης Δυσκολίας-Μαθηματικά Ομάδας Προσανατολισμού Θετικών Σπουδών ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Β Λ Υ Κ Ε Ι Ο Υ

Τράπεζα Θεμάτων Διαβαθμισμένης Δυσκολίας-Μαθηματικά Ομάδας Προσανατολισμού Θετικών Σπουδών ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Β Λ Υ Κ Ε Ι Ο Υ Μ Α Θ Η Μ Α Τ Ι Κ Α ΟΜΑΔΑΣ ΠΡΟΣΑΝΑΤΟΛΙΣΜΟΥ ΘΕΤΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ Β Λ Υ Κ Ε Ι Ο Υ ΤΡΑΠΕΖΑ ΘΕΜΑΤΩΝ ΔΙΑΒΑΘΜΙΣΜΕΝΗΣ ΔΥΣΚΟΛΙΑΣ Σχολικό έτος : 04-05 Τα θέματα εμπλουτίζονται με την δημοσιοποίηση και των νέων θεμάτων

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ»

ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ» ΣΧΕΔΙΟ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΣΤ ΔΗΜΟΤΙΚΟΥ «ΤΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ» Νικόλαος Μπαλκίζας 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Σκοπός του σχεδίου μαθήματος είναι να μάθουν όλοι οι μαθητές της τάξης τις έννοιες της ισοδυναμίας των κλασμάτων,

Διαβάστε περισσότερα

Στα 1849 ο Sir David Brewster περιγράφει τη μακροσκοπική μηχανή λήψης και παράγονται οι πρώτες στερεοσκοπικές φωτογραφίες (εικ. 5,6).

Στα 1849 ο Sir David Brewster περιγράφει τη μακροσκοπική μηχανή λήψης και παράγονται οι πρώτες στερεοσκοπικές φωτογραφίες (εικ. 5,6). ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΑ Η στερεοσκοπία είναι μια τεχνική που δημιουργεί την ψευδαίσθηση του βάθους σε μια εικόνα. Στηρίζεται στο ότι η τρισδιάστατη φυσική όραση πραγματοποιείται διότι κάθε μάτι βλέπει το ίδιο αντικείμενο

Διαβάστε περισσότερα

1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά;

1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά; ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ο ΚΙΝΗΣΗ 2.1 Περιγραφή της Κίνησης 1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά; Μονόμετρα ονομάζονται τα μεγέθη τα οποία, για να τα προσδιορίσουμε πλήρως, αρκεί να γνωρίζουμε

Διαβάστε περισσότερα

Μαθηματικά Θετικής Τεχνολογικής Κατεύθυνσης Β Λυκείου

Μαθηματικά Θετικής Τεχνολογικής Κατεύθυνσης Β Λυκείου Μαθηματικά Θετικής Τεχνολογικής Κατεύθυνσης Β Λυκείου Κεφάλαιο ο : Κωνικές Τομές Επιμέλεια : Παλαιολόγου Παύλος Μαθηματικός ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο : ΚΩΝΙΚΕΣ ΤΟΜΕΣ. Ο ΚΥΚΛΟΣ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΘΕΩΡΙΑΣ Ένας κύκλος ορίζεται αν

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο Η2. Ο νόµος του Gauss

Κεφάλαιο Η2. Ο νόµος του Gauss Κεφάλαιο Η2 Ο νόµος του Gauss Ο νόµος του Gauss Ο νόµος του Gauss µπορεί να χρησιµοποιηθεί ως ένας εναλλακτικός τρόπος υπολογισµού του ηλεκτρικού πεδίου. Ο νόµος του Gauss βασίζεται στο γεγονός ότι η ηλεκτρική

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΕΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙΣ

ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΕΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙΣ 1 ΑΝΔΡΕΑΣ Λ. ΠΕΤΡΑΚΗΣ ΑΡΙΣΤΟΥΧΟΣ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΟΣ ΔΙΔΑΚΤΩΡ ΤΩΝ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΩΝ ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΕΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙΣ ΤΑ ΚΟΙΝΑ ΣΗΜΕΙΑ ΤΩΝ ΓΡΑΦΙΚΩΝ ΤΟΥΣ ΠΑΡΑΣΤΑΣΕΩΝ, ΑΝ ΥΠΑΡΧΟΥΝ, ΒΡΙΣΚΟΝΤΑΙ ΜΟΝΟ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΕΥΘΕΙΑ y = x ΔΕΥΤΕΡΗ

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ. a β a β.

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ. a β a β. ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ε.1 ΤΟ ΛΕΞΙΛΟΓΙΟ ΤΗΣ ΛΟΓΙΚΗΣ Στη παράγραφο αυτή θα γνωρίσουμε μερικές βασικές έννοιες της Λογικής, τις οποίες θα χρησιμοποιήσουμε στη συνέχεια, όπου αυτό κρίνεται αναγκαίο, για τη σαφέστερη

Διαβάστε περισσότερα

Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης

Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης Το δυαδικό σύστημα αρίθμησης χρησιμοποιεί δύο ψηφία. Το 0 και το 1. Τα ψηφία ενός αριθμού στο δυαδικό σύστημα αρίθμησης αντιστοιχίζονται σε δυνάμεις του 2. Μονάδες, δυάδες, τετράδες,

Διαβάστε περισσότερα

τα βιβλία των επιτυχιών

τα βιβλία των επιτυχιών Τα βιβλία των Εκδόσεων Πουκαμισάς συμπυκνώνουν την πολύχρονη διδακτική εμπειρία των συγγραφέων μας και αποτελούν το βασικό εκπαιδευτικό υλικό που χρησιμοποιούν οι μαθητές των φροντιστηρίων μας. Μέσα από

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ 1 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΑΝΑΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ 1 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΑΝΑΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΘΕΩΡΙΑ 1 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΑΝΑΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ 1.1 Να δοθεί ο ορισμός του προβλήματος καθώς και τρία παραδείγματα

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ 2014-2015 ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΣΤΟΥΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΥΣ

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ 2014-2015 ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΣΤΟΥΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΥΣ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γ ΛΥΚΕΙΟΥ 04-05 ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΣΤΟΥΣ ΜΙΓΑΔΙΚΟΥΣ Θεωρούμε τους μιγαδικούς C για τους οποίους ισχύει: - = + Im() και τη συνάρτηση f : w f ( w), όπου w C, w - και f (w) = w ) Να

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΕΝΝΟΙΑΣ ΤΟΥ ΟΡΙΟΥ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΕΝΝΟΙΑΣ ΤΟΥ ΟΡΙΟΥ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΕΠΙΜΟΡΦΩΣΗ ΤΩΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΩΝ ΤΠΕ ΣΤΗ ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ ΠΡΑΞΗ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΕΝΝΟΙΑΣ ΤΟΥ ΟΡΙΟΥ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΟΡΙΟ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΕΞ ΑΡΙΣΤΕΡΩΝ ΚΑΙ ΕΚ ΔΕΞΙΩΝ ΣΥΓΓΡΑΦΕΑΣ: ΚΟΥΤΙΔΗΣ ΙΩΑΝΝΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ B ΛΥΚΕΙΟΥ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ B ΛΥΚΕΙΟΥ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γιώργος Πρέσβης ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ B ΛΥΚΕΙΟΥ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο : ΚΩΝΙΚΕΣ ΤΟΜΕΣ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Φροντιστήρια Φροντιστήρια ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ η Κατηγορία : Ο Κύκλος και τα στοιχεία

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1 o Εξισώσεις - Ανισώσεις

Κεφάλαιο 1 o Εξισώσεις - Ανισώσεις 2 ΕΡΩΤΗΣΕΙΙΣ ΘΕΩΡΙΙΑΣ ΑΠΟ ΤΗΝ ΥΛΗ ΤΗΣ Β ΤΑΞΗΣ ΜΕΡΟΣ Α -- ΑΛΓΕΒΡΑ Κεφάλαιο 1 o Εξισώσεις - Ανισώσεις Α. 1 1 1. Τι ονομάζεται Αριθμητική και τι Αλγεβρική παράσταση; Ονομάζεται Αριθμητική παράσταση μια παράσταση

Διαβάστε περισσότερα

Κατασκευή προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων

Κατασκευή προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων Κατασκευή προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων Ιωάννης Λιακόπουλος 1, Χαράλαμπος Λυπηρίδης 2 1 Μαθητής B Λυκείου, Εκπαιδευτήρια «Ο Απόστολος Παύλος» liakopoulosjohn0@gmail.com, 2 Μαθητής

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 18. 18 Μηχανική Μάθηση

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 18. 18 Μηχανική Μάθηση ΚΕΦΑΛΑΙΟ 18 18 Μηχανική Μάθηση Ένα φυσικό ή τεχνητό σύστηµα επεξεργασίας πληροφορίας συµπεριλαµβανοµένων εκείνων µε δυνατότητες αντίληψης, µάθησης, συλλογισµού, λήψης απόφασης, επικοινωνίας και δράσης

Διαβάστε περισσότερα

2 + 0.5 2 + 0.25 + 1 + 0.5 2 + 0.25 + 1 + 0.5 2 + 0.25 2 + 0.5 0 0.125 + 1 + 0.5 1 0.125 + 1 + 0.75 1 0.125 1/5

2 + 0.5 2 + 0.25 + 1 + 0.5 2 + 0.25 + 1 + 0.5 2 + 0.25 2 + 0.5 0 0.125 + 1 + 0.5 1 0.125 + 1 + 0.75 1 0.125 1/5 IOYNIOΣ 23 Δίνονται τα εξής πρότυπα: x! = 2.5 Άσκηση η (3 µονάδες) Χρησιµοποιώντας το κριτήριο της οµοιότητας να απορριφθεί ένα χαρακτηριστικό µε βάση το συντελεστή συσχέτισης. Γράψτε εδώ το χαρακτηριστικό

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ I Β Ενιαίου Λυκείου. (μάθημα ενδιαφέροντος)

ΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ I Β Ενιαίου Λυκείου. (μάθημα ενδιαφέροντος) ΦΩΤΟΓΡΑΦΙΑ I Β Ενιαίου Λυκείου (μάθημα ενδιαφέροντος) 1 ΓΕΝΙΚΟΙ ΣΚΟΠΟΙ ΚΑΙ ΣΤΟΧΟΙ Με τη διδασκαλία του μαθήματος επιδιώκεται η μύηση των μαθητών στον κόσμο της φωτογραφίας ώστε να: 1. Αντιλαμβάνονται οι

Διαβάστε περισσότερα

Τροχιές σωμάτων σε πεδίο Βαρύτητας. Γιώργος Νικολιδάκης

Τροχιές σωμάτων σε πεδίο Βαρύτητας. Γιώργος Νικολιδάκης Τροχιές σωμάτων σε πεδίο Βαρύτητας Γιώργος Νικολιδάκης 9/18/2013 1 Κωνικές Τομές Είναι καμπύλες που σχηματίζονται καθώς επίπεδα τέμνουν με διάφορες γωνίες επιφάνειες κώνων. Παραβολή Έλλειψη -κύκλος Υπερβολή

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΟΠΤΙΚΩΝ ΟΡΓΑΝΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΟΠΤΙΚΩΝ ΟΡΓΑΝΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΟΠΤΙΚΩΝ ΟΡΓΑΝΩΝ Άσκηση 4. Διαφράγματα. Θεωρία Στο σχεδιασμό οπτικών οργάνων πρέπει να λάβει κανείς υπόψη και άλλες παραμέτρους πέρα από το πού και πώς σχηματίζεται το είδωλο ενός

Διαβάστε περισσότερα

1.1.3 t. t = t2 - t1 1.1.4 x2 - x1. x = x2 x1 . . 1

1.1.3 t. t = t2 - t1 1.1.4  x2 - x1. x = x2 x1 . . 1 1 1 o Κεφάλαιο: Ευθύγραµµη Κίνηση Πώς θα µπορούσε να περιγραφεί η κίνηση ενός αγωνιστικού αυτοκινήτου; Πόσο γρήγορα κινείται η µπάλα που κλώτσησε ένας ποδοσφαιριστής; Απαντήσεις σε τέτοια ερωτήµατα δίνει

Διαβάστε περισσότερα

ΙΑΝΥΣΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑΣ. Τι ονοµάζουµε διάνυσµα; αλφάβητου επιγραµµισµένα µε βέλος. για παράδειγµα, Τι ονοµάζουµε µέτρο διανύσµατος;

ΙΑΝΥΣΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑΣ. Τι ονοµάζουµε διάνυσµα; αλφάβητου επιγραµµισµένα µε βέλος. για παράδειγµα, Τι ονοµάζουµε µέτρο διανύσµατος; ΙΝΥΣΜΤ ΘΕΩΡΙ ΘΕΜΤ ΘΕΩΡΙΣ Τι ονοµάζουµε διάνυσµα; AB A (αρχή) B (πέρας) Στη Γεωµετρία το διάνυσµα ορίζεται ως ένα προσανατολισµένο ευθύγραµµο τµήµα, δηλαδή ως ένα ευθύγραµµο τµήµα του οποίου τα άκρα θεωρούνται

Διαβάστε περισσότερα

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Γ Γυμνασίου

ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Γ Γυμνασίου ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Γ Γυμνασίου Κεφάλαιο ο Αλγεβρικές Παραστάσεις ΛΕΜΟΝΙΑ ΜΠΟΥΤΣΚΟΥ Γυμνάσιο Αμυνταίου ΜΑΘΗΜΑ Α. Πράξεις με πραγματικούς αριθμούς ΑΣΚΗΣΕΙΣ ) ) Να συμπληρώσετε τα κενά ώστε στην κατακόρυφη στήλη

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ ΘΕΜΑ Β. Να εξετάσετε αν ισχύουν οι υποθέσεις του Θ.Μ.Τ. για την συνάρτηση στο διάστημα [ 1,1] τέτοιο, ώστε: C στο σημείο (,f( ))

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ ΘΕΜΑ Β. Να εξετάσετε αν ισχύουν οι υποθέσεις του Θ.Μ.Τ. για την συνάρτηση στο διάστημα [ 1,1] τέτοιο, ώστε: C στο σημείο (,f( )) ΚΕΦΑΛΑΙΟ ο: ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΣ ΛΟΓΙΣΜΟΣ ΕΝΟΤΗΤΑ 6: ΘΕΩΡΗΜΑ ΜΕΣΗΣ ΤΙΜΗΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΥ ΛΟΓΙΣΜΟΥ (Θ.Μ.Τ.) [Θεώρημα Μέσης Τιμής Διαφορικού Λογισμού του κεφ..5 Μέρος Β του σχολικού βιβλίου]. ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ Παράδειγμα. ΘΕΜΑ

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ

ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ ΒΑΣΙΚΕΣ ΑΡΧΕΣ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ Μάθημα προς τους ειδικευόμενους γιατρούς στην Οφθαλμολογία, Στο Κ.Οφ.Κ.Α. την 18/11/2003. Υπό: Δρος Κων. Ρούγγα, Οφθαλμιάτρου. 1. ΑΝΑΚΛΑΣΗ ΤΟΥ ΦΩΤΟΣ Όταν μια φωτεινή ακτίνα ή

Διαβάστε περισσότερα

Δυσδιάστατη κινηματική ανάλυση. Τσιόκανος Αθανάσιος, Επ. Καθηγητής Βιοκινητικής

Δυσδιάστατη κινηματική ανάλυση. Τσιόκανος Αθανάσιος, Επ. Καθηγητής Βιοκινητικής Δυσδιάστατη κινηματική ανάλυση Τσιόκανος Αθανάσιος, Επ. Καθηγητής Βιοκινητικής Θέματα προς ανάλυση Αντικείμενο της κινηματικής ανάλυσης Καταγραφή της κίνησης Ψηφιοποίηση Υπολογισμός δεδομένων Η δυνατότητα

Διαβάστε περισσότερα

Υποθετικές προτάσεις και λογική αλήθεια

Υποθετικές προτάσεις και λογική αλήθεια Υποθετικές προτάσεις και λογική αλήθεια Δρ. Παναγιώτης Λ. Θεοδωρόπουλος Σχολικός Σύμβουλος κλάδου ΠΕ03 www.p-theodoropoulos.gr Περίληψη Στην εργασία αυτή επιχειρείται μια ερμηνεία της λογικής αλήθειας

Διαβάστε περισσότερα

Συσχέτιση μεταξύ δύο συνόλων δεδομένων

Συσχέτιση μεταξύ δύο συνόλων δεδομένων Διαγράμματα διασποράς (scattergrams) Συσχέτιση μεταξύ δύο συνόλων δεδομένων Η οπτική απεικόνιση δύο συνόλων δεδομένων μπορεί να αποκαλύψει με παραστατικό τρόπο πιθανές τάσεις και μεταξύ τους συσχετίσεις,

Διαβάστε περισσότερα

Επιμέλεια: Σακαρίκος Ευάγγελος 108 Θέματα - 24/1/2015

Επιμέλεια: Σακαρίκος Ευάγγελος 108 Θέματα - 24/1/2015 Τράπεζα Θεμάτων Β Λυκείου Μαθηματικά Προσανατολισμού Επιμέλεια: Σακαρίκος Ευάγγελος 08 Θέματα - 4//05 Τράπεζα Θεμάτων Β Λυκείου Μαθηματικά Προσανατολισμού Τράπεζα Θεμάτων Β Λυκείου Μαθηματικά Προσαν. Κεφάλαιο

Διαβάστε περισσότερα

Κατασκευή Προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων

Κατασκευή Προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων Κατασκευή Προγράμματος για επίλυση Φυσικομαθηματικών συναρτήσεων Λιακόπουλος Ιωάννης1 και Λυπηρίδης Χαράλαμπος2 1liakopoulosjohn@gmail.com, 2xarislip@hotmail.com Επιβλέπων Καθηγητής: Λάζαρος Τζήμκας tzimkaslazaros@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση Χειμερινό Εξάμηνο 2013-2014 Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση 5 η Παρουσίαση : Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Διδάσκων: Γιάννης Ντόκας Σύνθεση Χρωμάτων Αφαιρετική Παραγωγή Χρώματος Χρωματικά

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΤΗΣ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΑΛΓΕΒΡΑ

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΤΗΣ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΑΛΓΕΒΡΑ 1 ο ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΘΕΜΑΤΑ ΘΕΩΡΙΑΣ ΣΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΤΗΣ Α ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΑΛΓΕΒΡΑ 1. α. Τι γνωρίζετε για την Ευκλείδεια διαίρεση; Πότε λέγεται τέλεια; β. Αν σε μια διαίρεση είναι Δ=δ, πόσο είναι το πηλίκο και

Διαβάστε περισσότερα

Με k1 = 1.220, k2 = 2.232, k3 = 3.238, and n = 1,2,3,

Με k1 = 1.220, k2 = 2.232, k3 = 3.238, and n = 1,2,3, ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΤΜΗΜΑ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΦΥΣΙΚΗΣ ΦΥΣΙΚΗ Ι ΠΟΜ 114(Ε) ΟΠΤΙΚΗ ιάθλαση φωτός µέσω σχισµής, γύρω από µικρό δοκάρι και µέσω µικρής οπής

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΛΙΚΕΣ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ (6 Μονάδες ECTS)- Ακαδημαϊκό Έτος 2013 2014

ΤΕΛΙΚΕΣ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ (6 Μονάδες ECTS)- Ακαδημαϊκό Έτος 2013 2014 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών, Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής ΤΕΛΙΚΕΣ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ (6 Μονάδες ECTS)- Ακαδημαϊκό Έτος 2013 2014 1. Ερευνητική Περιοχή: Επεξεργασία

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΟΣΠΟΝ ΙΑ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΩΝ ΦΡΟΝΤΙΣΤΩΝ ΕΛΛΑ ΟΣ (Ο.Ε.Φ.Ε.) ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 2012

ΟΜΟΣΠΟΝ ΙΑ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΩΝ ΦΡΟΝΤΙΣΤΩΝ ΕΛΛΑ ΟΣ (Ο.Ε.Φ.Ε.) ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 2012 ΟΜΟΣΠΟΝ ΙΑ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΩΝ ΦΡΟΝΤΙΣΤΩΝ ΕΛΛΑ ΟΣ (Ο.Ε.Φ.Ε.) ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ 0 Ε_.ΜλΘΤ(ε) ΤΑΞΗ: Β ΓΕΝΙΚΟΥ ΛΥΚΕΙΟΥ ΜΑΘΗΜΑ: ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ / ΘΕΤΙΚΗΣ & ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΘΕΜΑ Α Ηµεροµηνία: Κυριακή

Διαβάστε περισσότερα

9. Τοπογραφική σχεδίαση

9. Τοπογραφική σχεδίαση 9. Τοπογραφική σχεδίαση 9.1 Εισαγωγή Το κεφάλαιο αυτό εξετάζει τις παραμέτρους, μεθόδους και τεχνικές της τοπογραφικής σχεδίασης. Η προσέγγιση του κεφαλαίου γίνεται τόσο για την περίπτωση της συμβατικής

Διαβάστε περισσότερα

ΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΟΠΟΙΗΣΕΙΣ LU, QR και SVD

ΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΟΠΟΙΗΣΕΙΣ LU, QR και SVD ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΙΙΙ ΟΙ ΠΑΡΑΓΟΝΤΟΠΟΙΗΣΕΙΣ LU, QR και SVD Εισαγωγή To παρόν κεφάλαιο χωρίζεται σε μέρη. Στο (Α), μεταξύ άλλων, εξηγούμε γιατί μας ενδιαφέρει η λεγόμενη ανάλυση σε παράγοντες ειδικούς πίνακες (decompositio)

Διαβάστε περισσότερα

ΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΤΙΚΗ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΩΝ ΚΛΩΘΟΕΙ ΟΥΣ, Ι ΙΑΙΤΕΡΑ ΣΕ ΜΗ ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ.

ΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΤΙΚΗ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΩΝ ΚΛΩΘΟΕΙ ΟΥΣ, Ι ΙΑΙΤΕΡΑ ΣΕ ΜΗ ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. ΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΤΙΚΗ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΩΝ ΚΛΩΘΟΕΙ ΟΥΣ, Ι ΙΑΙΤΕΡΑ ΣΕ ΜΗ ΤΥΠΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. Ν. Ε. Ηλιού Επίκουρος Καθηγητής Τµήµατος Πολιτικών Μηχανικών Πανεπιστηµίου Θεσσαλίας Γ.. Καλιαµπέτσος Επιστηµονικός

Διαβάστε περισσότερα

2 ΟΥ και 7 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ

2 ΟΥ και 7 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΙΜΕΛΕΙΑ: ΜΑΡΙΑ Σ. ΖΙΩΓΑ ΚΑΘΗΓΗΤΡΙΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΘΕΩΡΙΑ 2 ΟΥ και 7 ΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟΥ ΒΑΣΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ ΑΛΓΟΡΙΘΜΩΝ και ΔΟΜΗ ΑΚΟΛΟΥΘΙΑΣ 2.1 Να δοθεί ο ορισμός

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή Στοιχεία Θεωρίας

Εισαγωγή Στοιχεία Θεωρίας Εισαγωγή Σκοπός της άσκησης αυτής είναι η εισαγωγή στην τεχνογνωσία των οπτικών ινών και η μελέτη τους κατά τη διάδοση μιας δέσμης laser. Συγκεκριμένα μελετάται η εξασθένιση που υφίσταται το σήμα στην

Διαβάστε περισσότερα

Φυσική Β Γυμνασίου - Κεφάλαιο 2: Κινήσεις ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2: ΚΙΝΗΣΕΙΣ. Φυσική Β Γυμνασίου

Φυσική Β Γυμνασίου - Κεφάλαιο 2: Κινήσεις ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2: ΚΙΝΗΣΕΙΣ. Φυσική Β Γυμνασίου ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2: ΚΙΝΗΣΕΙΣ Φυσική Β Γυμνασίου Εισαγωγή Τα πάντα γύρω μας κινούνται. Στο διάστημα όλα τα ουράνια σώματα κινούνται. Στο μικρόκοσμο συμβαίνουν κινήσεις που δεν μπορούμε να τις αντιληφθούμε άμεσα.

Διαβάστε περισσότερα

Θεωρητικές και μεθοδολογικές προσεγγίσεις στη μελέτη της περιοδικότητας: Μια συστημική προσέγγιση. Δέσποινα Πόταρη, Τμήμα Μαθηματικών, ΕΚΠΑ

Θεωρητικές και μεθοδολογικές προσεγγίσεις στη μελέτη της περιοδικότητας: Μια συστημική προσέγγιση. Δέσποινα Πόταρη, Τμήμα Μαθηματικών, ΕΚΠΑ Θεωρητικές και μεθοδολογικές προσεγγίσεις στη μελέτη της περιοδικότητας: Μια συστημική προσέγγιση Δέσποινα Πόταρη, Τμήμα Μαθηματικών, ΕΚΠΑ Δομή της παρουσίασης Δυσκολίες μαθητών γύρω από την έννοια της

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Προγραμματίζω με το ΒΥΟΒ 1 Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Από το μάθημα της Φυσικής γνωρίζουμε ότι κίνηση σημαίνει αλλαγή της θέσης ενός αντικειμένου. Οι εντολές κίνησης που μας παρέχει το ΒΥΟΒ χωρίζονται

Διαβάστε περισσότερα

Αφαίρεση και Γενίκευση στα Μαθηματικά

Αφαίρεση και Γενίκευση στα Μαθηματικά 1 Αφαίρεση και Γενίκευση στα Μαθηματικά Δρ. Παναγιώτης Λ. Θεοδωρόπουλος Σχολικός Σύμβουλος κλάδου ΠΕ3 www.p-theodoropoulos.gr ΠΕΡΙΛΗΨΗ Στην εργασία αυτή εξετάζεται εντός του πλαισίου της Διδακτικής των

Διαβάστε περισσότερα

Αναδρομή. Τι γνωρίζετε για τη δυνατότητα «κλήσης» αλγορίθμων; Τι νόημα έχει;

Αναδρομή. Τι γνωρίζετε για τη δυνατότητα «κλήσης» αλγορίθμων; Τι νόημα έχει; ΜΑΘΗΜΑ 7 Κλήση αλγορίθμου από αλγόριθμο Αναδρομή Σ χ ο λ ι κ ο Β ι β λ ι ο ΥΠΟΚΕΦΑΛΑΙΟ 2.2.7: ΕΝΤΟΛΕΣ ΚΑΙ ΔΟΜΕΣ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ ΠΑΡΑΓΡΑΦΟI 2.2.7.5: Κλήση αλγορίθμου από αλγόριθμο 2.2.7.6: Αναδρομή εισαγωγη

Διαβάστε περισσότερα

Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΕΝΟΣ 3D ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΣΤΗΝ ΠΡΩΤΟΒΑΘΜΙΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ

Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΕΝΟΣ 3D ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΣΤΗΝ ΠΡΩΤΟΒΑΘΜΙΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ Η ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΕΝΟΣ 3D ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΟΣ ΣΤΗΝ ΠΡΩΤΟΒΑΘΜΙΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ Αξιοποίηση εξελισσόμενων τεχνολογιών Η αξιοποίηση των διαρκώς εξελισσόμενων τεχνολογιών του H/Y στον εκπαιδευτικό και μαθητικό τομέα γίνεται

Διαβάστε περισσότερα

B Γυμνασίου. Ενότητα 9

B Γυμνασίου. Ενότητα 9 B Γυμνασίου Ενότητα 9 Γραμμικές εξισώσεις με μία μεταβλητή Διερεύνηση (1) Να λύσετε τις πιο κάτω εξισώσεις και ακολούθως να σχολιάσετε το πλήθος των λύσεων που βρήκατε σε καθεμιά. α) ( ) ( ) ( ) Διερεύνηση

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Α. Γεωμετρικές κατασκευές. 1. Μεσοκάθετος ευθυγράμμου τμήματος. 2. ιχοτόμος γωνίας. 3. ιχοτόμος γωνίας με άγνωστη κορυφή. 4.

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Α. Γεωμετρικές κατασκευές. 1. Μεσοκάθετος ευθυγράμμου τμήματος. 2. ιχοτόμος γωνίας. 3. ιχοτόμος γωνίας με άγνωστη κορυφή. 4. ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Α Γεωμετρικές κατασκευές Σκοπός των σημειώσεων αυτών είναι να υπενθυμίζουν γεωμετρικές κατασκευές, που θα φανούν ιδιαίτερα χρήσιμες στο μάθημα της παραστατικής γεωμετρίας, της προοπτικής, αξονομετρίας

Διαβάστε περισσότερα

Επίλυση Προβλημάτων με Χρωματισμό. Αλέξανδρος Γ. Συγκελάκης asygelakis@gmail.com

Επίλυση Προβλημάτων με Χρωματισμό. Αλέξανδρος Γ. Συγκελάκης asygelakis@gmail.com Επίλυση Προβλημάτων με Χρωματισμό Αλέξανδρος Γ. Συγκελάκης asygelakis@gmail.com 1 Η αφορμή συγγραφής της εργασίας Το παρακάτω πρόβλημα που τέθηκε στο Μεταπτυχιακό μάθημα «Θεωρία Αριθμών» το ακαδημαϊκό

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗΘΕΙΑ ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗΘΕΙΑ ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ 1 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΕΔΡΑ ΣΕΡΡΕΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ Τ.Ε. ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ

Διαβάστε περισσότερα

Στοιχεία εισαγωγής για τη Φυσική Α Λυκείου

Στοιχεία εισαγωγής για τη Φυσική Α Λυκείου Στοιχεία εισαγωγής για τη Φυσική Α Λυκείου 1 ΑΛΓΕΒΡΙΚΕΣ ΠΑΡΑΣΤΑΣΕΙΣ ΚΑΙ ΠΡΟΤΕΡΑΙΟΤΗΤΑ ΠΡΑΞΕΩΝ 1.1 Προτεραιότητα Πράξεων Η προτεραιότητα των πράξεων είναι: (Από τις πράξεις που πρέπει να γίνονται πρώτες,

Διαβάστε περισσότερα

ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ. Τι είναι αλγόριθμος

ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ. Τι είναι αλγόριθμος ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ Στο σηµείωµα αυτό αρχικά εξηγείται η έννοια αλγόριθµος και παραθέτονται τα σπουδαιότερα κριτήρια που πρέπει να πληρεί κάθε αλγόριθµος. Στη συνέχεια, η σπουδαιότητα των αλγορίθµων συνδυάζεται

Διαβάστε περισσότερα

μαθηματικά β γυμνασίου

μαθηματικά β γυμνασίου μαθηματικά β γυμνασίου Κάθε αντίτυπο φέρει την υπογραφή ενός εκ των συγγραφέων Σειρά: Γυμνάσιο, Θετικές Επιστήμες Μαθηματικά Β Γυμνασίου, Βασίλης Διολίτσης Ιωάννα Κοσκινά Νικολέττα Μπάκου Θεώρηση Κειμένου:

Διαβάστε περισσότερα

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ: ΟΡΙΣΜΟΣ: Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής, ρομπότ είναι ένας αναπρογραμματιζόμενος και πολυλειτουργικός χωρικός μηχανισμός σχεδιασμένος να μετακινεί υλικά, αντικείμενα, εργαλεία

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ)

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ) ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ ΔΙΔΑΣΚΩΝ : ΝΤΙΝΤΑΚΗΣ ΙΩΑΝΝΗΣ (MSC) Καθηγητής Εφαρμογών ΚΑΡΔΙΤΣΑ 2013 ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΦΩΤΟΑΠΟΔΟΣΗ: ΕΝΝΟΟΥΜΕ ΤΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΚΑΘΟΡΙΣΜΟΥ ΟΛΩΝ ΕΚΕΙΝΩΝ ΤΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΚΑΙ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΩΣΤΕ ΝΑ ΕΧΟΥΜΕ

Διαβάστε περισσότερα

Μετασχηµατισµός Ζ (z-tranform)

Μετασχηµατισµός Ζ (z-tranform) Μετασχηµατισµός Ζ (-traform) Εργαλείο ανάλυσης σηµάτων και συστηµάτων διακριτού χρόνου ιεργασία ανάλογη του Μετ/σµού Laplace Απόκριση συχνότητας Εφαρµογές επίλυση γραµµικών εξισώσεων διαφορών µε σταθερούς

Διαβάστε περισσότερα

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Τι θα μάθουμε σήμερα: Να αναγνωρίζουμε και να ονομάζουμε άλλες περιφερειακές συσκευές και κάρτες επέκτασης Να εντοπίζουμε τα κύρια χαρακτηριστικά

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ της ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ

ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ της ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΕΘΝΙΚΟ ΚΑΙ ΚΑΠΟΔΙΣΤΡΙΑΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ & ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΔΙΔΑΚΤΙΚΗ της ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ Μ. Γρηγοριάδου Ρ. Γόγουλου Ενότητα: Η Διδασκαλία του Προγραμματισμού Περιεχόμενα Παρουσίασης

Διαβάστε περισσότερα

Θεωρία παιγνίων Δημήτρης Χριστοφίδης Εκδοση 1η: Παρασκευή 3 Απριλίου 2015. Παραδείγματα Παράδειγμα 1. Δυο άτομα παίζουν μια παραλλαγή του σκακιού όπου σε κάθε βήμα ο κάθε παίκτης κάνει δύο κανονικές κινήσεις.

Διαβάστε περισσότερα

Γραφικά Υπολογιστών: Θέαση στις 3D

Γραφικά Υπολογιστών: Θέαση στις 3D 1 ΤΕΙ Θεσσαλονίκης Τμήμα Πληροφορικής Γραφικά Υπολογιστών: Θέαση στις 3D Πασχάλης Ράπτης http://aetos.it.teithe.gr/~praptis praptis@it.teithe.gr 2 Περιεχόμενα Σήμερα θα δούμε τα παρακάτω θέματα: Μετασχηματισμοί

Διαβάστε περισσότερα

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo;

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Κεφάλαιο 2 Εισαγωγή Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Η Logo είναι μία από τις πολλές γλώσσες προγραμματισμού. Κάθε γλώσσα προγραμματισμού έχει σκοπό τη δημιουργία προγραμμάτων

Διαβάστε περισσότερα

Μιχάλης Μακρή EFIAP. www.michalismakri.com

Μιχάλης Μακρή EFIAP. www.michalismakri.com Μιχάλης Μακρή EFIAP www.michalismakri.com Γιατί κάποιες φωτογραφίες είναι πιο ελκυστικές από τις άλλες; Γιατί κάποιες φωτογραφίες παραμένουν κρεμασμένες σε γκαλερί για μήνες ή και για χρόνια για να τις

Διαβάστε περισσότερα

1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες εντολές (μορφές) της;

1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες εντολές (μορφές) της; 1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες (μορφές) της; Η δομή επανάληψης χρησιμοποιείται όταν μια σειρά εντολών πρέπει να εκτελεστεί σε ένα σύνολο περιπτώσεων, που έχουν κάτι

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΡΟΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΜΑΘΗΜΑ: ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΕΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Διδάσκων: Γ. Χαραλαμπίδης,

Διαβάστε περισσότερα

Αναλυτικά Λυμένες Βασικές Ασκήσεις κατάλληλες για την 1 η επανάληψη στα Μαθηματικά Κατεύθυνσης της Β ΛΥΚΕΙΟΥ

Αναλυτικά Λυμένες Βασικές Ασκήσεις κατάλληλες για την 1 η επανάληψη στα Μαθηματικά Κατεύθυνσης της Β ΛΥΚΕΙΟΥ Αναλυτικά Λυμένες Βασικές Ασκήσεις κατάλληλες για την η επανάληψη στα Μαθηματικά Κατεύθυνσης της Β ΛΥΚΕΙΟΥ Κάνε τα πράγματα με μεγαλοπρέπεια, σωστά και με στυλ. ΦΡΕΝΤ ΑΣΤΕΡ Θέμα Σε ένα σύστημα αξόνων οι

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ

ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Γιώργος Πρέσβης ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ B ΛΥΚΕΙΟΥ ΘΕΤΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ο : ΕΞΙΣΩΣΗ ΕΥΘΕΙΑΣ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ Φροντιστήρια Φροντιστήρια ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΣΚΗΣΕΩΝ 1η Κατηγορία : Εξίσωση Γραμμής 1.1 Να εξετάσετε

Διαβάστε περισσότερα

Τα παρακάτω σύνολα θα τα θεωρήσουμε γενικά γνωστά, αν και θα δούμε πολλές από τις ιδιότητές τους: N Z Q R C

Τα παρακάτω σύνολα θα τα θεωρήσουμε γενικά γνωστά, αν και θα δούμε πολλές από τις ιδιότητές τους: N Z Q R C Κεφάλαιο 1 Εισαγωγικές έννοιες Στο κεφάλαιο αυτό θα αναφερθούμε σε ορισμένες έννοιες, οι οποίες ίσως δεν έχουν άμεση σχέση με τους διανυσματικούς χώρους, όμως θα χρησιμοποιηθούν αρκετά κατά τη μελέτη τόσο

Διαβάστε περισσότερα

Γραμμικός Προγραμματισμός

Γραμμικός Προγραμματισμός Γραμμικός Προγραμματισμός Εισαγωγή Το πρόβλημα του Σχεδιασμού στη Χημική Τεχνολογία και Βιομηχανία. Το συνολικό πρόβλημα του Σχεδιασμού, από μαθηματική άποψη ανάγεται σε ένα πρόβλημα επίλυσης συστήματος

Διαβάστε περισσότερα

Κανονικ ες ταλαντ ωσεις

Κανονικ ες ταλαντ ωσεις Κανονικες ταλαντωσεις Ειδαµε ηδη οτι φυσικα συστηµατα πλησιον ενος σηµειου ευαταθους ισορροπιας συ- µπεριφερονται οπως σωµατιδια που αλληλεπιδρουν µε γραµµικες δυναµεις επαναφορας οπως θα συνεαινε σε σωµατιδια

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ

ΤΜΗΜΑ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΤΜΗΜΑ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ. ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΑ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ; Η επιστήμη των αριθμών Βασανιστήριο για τους μαθητές και φοιτητές Τέχνη για τους μαθηματικούς ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Α Εξάμηνο ΙΩΑΝΝΗΣ

Διαβάστε περισσότερα

O n+2 = O n+1 + N n+1 = α n+1 N n+2 = O n+1. α n+2 = O n+2 + N n+2 = (O n+1 + N n+1 ) + (O n + N n ) = α n+1 + α n

O n+2 = O n+1 + N n+1 = α n+1 N n+2 = O n+1. α n+2 = O n+2 + N n+2 = (O n+1 + N n+1 ) + (O n + N n ) = α n+1 + α n Η ύλη συνοπτικά... Στοιχειώδης συνδυαστική Γεννήτριες συναρτήσεις Σχέσεις αναδρομής Θεωρία Μέτρησης Polyá Αρχή Εγκλεισμού - Αποκλεισμού Σχέσεις Αναδρομής Γραμμικές Σχέσεις Αναδρομής με σταθερούς συντελεστές

Διαβάστε περισσότερα

Oικονομικές και Mαθηματικές Eφαρμογές

Oικονομικές και Mαθηματικές Eφαρμογές Το πακέτο ΕXCEL: Oικονομικές και Mαθηματικές Eφαρμογές Eπιμέλεια των σημειώσεων και διδασκαλία: Ευαγγελία Χαλιώτη* Θέματα ανάλυσης: - Συναρτήσεις / Γραφικές απεικονίσεις - Πράξεις πινάκων - Συστήματα εξισώσεων

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών

Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών ΕΣΔ200 Δημιουργία Περιεχομένου ΙI Εισαγωγή στη σχεδίαση κινούμενων γραφικών Νικόλας Τσαπατσούλης Επίκουρος Καθηγητής Τμήμα Επικοινωνίας & Σπουδών Διαδικτύου Εισαγωγή Εφαρμογές Κύρια Χαρακτηριστικά Flash

Διαβάστε περισσότερα

Να φύγει ο Ευκλείδης;

Να φύγει ο Ευκλείδης; Να φύγει ο Ευκλείδης; Σωτήρης Ζωιτσάκος Βαρβάκειο Λύκειο Μαθηματικά στα ΠΠΛ Αθήνα 2014 Εισαγωγικά Dieudonné: «Να φύγει ο Ευκλείδης». Douglas Quadling: «Ο Ευκλείδης έχει φύγει, αλλά στο κενό που άφησε πίσω

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 5: Στρατηγική χωροταξικής διάταξης

Κεφάλαιο 5: Στρατηγική χωροταξικής διάταξης K.5.1 Γραμμή Παραγωγής Μια γραμμή παραγωγής θεωρείται μια διάταξη με επίκεντρο το προϊόν, όπου μια σειρά από σταθμούς εργασίας μπαίνουν σε σειρά με στόχο ο κάθε ένας από αυτούς να κάνει μια ή περισσότερες

Διαβάστε περισσότερα