Дан болон давхар урвуу дүүжингийн тэнцвэржилт
|
|
- Τέρις Αθανασιάδης
- 6 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 Дан болон давхар урвуу дүүжингийн тэнцвэржилт Б.Луубаатар, А.Батмөнх ШУТИС-МХТС-ийн ахлах багш, ШУТИС-МХТС-ийн профессор Хураангуй Энэхүү өгүүлэлд дан болон давхар урвуу дүүжингийн загварчлал, тэдгээрийн тогтворжуулалтын симуляци, хэрэгжүүлэлтийн талаар өгүүлнэ. Урвуу дүүжинг загварчлах, түүнийг босоо чиглэлд тогтворжуулах, цаашлаад тэргэнцрийн хөдөлгөөнөөр дүүжинг босгох зэрэг нь төвөгтэй асуудлууд бөгөөд өнөөг хүртэл автомат удирдлагын инженерүүдийг сорьсон, сонирхолтой ажил байсаар ирсэн юм. Хүний зогсох болон алхах, пуужингийн нислэгийг загварчлах, олон үетэй байгууламжийн төгсгөлийн цэгийг удирдах зэрэгт суурь болдог нь энэхүү ажлын ач холбогдлыг харуулж байгаа юм. Сонгодог механикийн хөдөлгөөний хуулиуд болон Лагранжийн механикт тулгуурлан дан, давхар урвуу дүүжингийн төлөвийн орны загварыг гаргасан ба Matlab програм дээр загварын туршилт, туйл байршуулах аргын туршилт, LQR удирдлагын туршилтуудыг хийж үзсэн. Matlab-ийн Simmechanics tool-ийг ашиглан виртуал механик орчинд 3D загвар үүсгэн, симуляци хийсэн. Дан дүүжингийн хувьд тэргэнцэр дээр бэхлэгдсэн саваа болон хоёр дугуйт робот хэлбэрээр бодит хэрэгжүүлэлтийг хийсэн. Цаашид давхар урвуу дүүжингийн бодит загварыг хийж тогтворжуулах, дан болон давхар дүүжингүүдийн аль алины хувьд дүүжинг босгох үйлдлийг гүйцэтгэх, хоёр дугуйт роботыг траекторын дагуу явдаг болгох зэргээр өргөжүүлэх Түлхүүр үгс Урвуу дүүжингийн загвар, давхар урвуу дүүжингийн загвар, давхар урвуу дүүжингийн тэнцвэржилт, туйл байршуулах арга, LQR удирдлага I. УДИРТГАЛ Хэвтээ тэнхлэгийн дагуу хөдлөх тэргэнцэрт хөдөлгүүргүй эргэх гол дээр бэхлэгдсэн дүүжинг механик системийг судлахад өргөн ашигладаг. Тэргэнцэрт хэвтээ тэнхлэгийн дагуу үйлчлэх хүчний тусламжтайгаар дүүжингийн хүндийн төвийг эргэх голоос дээш байрлалтай босоо тэнхлэгийн дагуу тэнцвэржүүлэх нь удирдлагын системийн хүндэвтэр даалгаваруудын нэг юм. Дүүжин болон тэргэнцрийг дээрх даалгаврыг гүйцэтгэх чадвартай удирдлагын хамт урвуу дүүжингийн систем гэж нэрлэнэ. Уг систем *Энэхүү судалгааны ажил нь Монгол Улсын Боловсрол Соёл Шинжлэх Ухааны Яамны Дээд боловсролыг шинэчлэл хөтөлбөрийн хүрээнд Азийн Хөгжлийн Банкны санхүүжилтээр гүйцэтгэгдсэн Тогтворгүй системийн тэнцвэржилтийн судалгаа төслийн Босоо дүүжингийн тэнцвэржилт хэсгийн үр дүн А.Батмөнх нь Шинжлэх Ухаан Технологийн Их Сургуулийн Мэдээлэл Холбооны сургуулийн Электроникийн салбарт профессор (Утас: , Б.Луубаатар нь Шинжлэх Ухаан Технологийн Их Сургуулийн Мэдээлэл Холбооны сургуулийн Электроникийн салбарт ахлах багш ( нь шугаман бус тогтворгүй системийн сонгодог загвар юм. Тиймээс түүнийг тогтворжуулах ажил нь судлаачдын сонирхлын төвд байсаар ирсэн бөгөөд тэргэнцрийн хөдөлгөөнийг хэвтээ тэнхлэгийн дагуу, босоо тэнхлэгийн дагуу, босоо тэнхлэгийг тогтмол радиустай тойрох хөдөлгөөнтэй зэрэг янз бүрийн тохиолдолд судлаж үзсэн байна [1]-[3]. Цаашлаад хоёр болон түүнээс дээш тооны угсарсан урвуу дүүжингүүдийг босоо тэнхлэгийн дагуу тэнцвэржүүлэх ажлууд ч судлагдсан байна [5][7]. Бидний хувьд энэ удаад дан болон давхар дүүжинтэй системд төвлөрч тэдгээрийг тогворжуулахыг зорьсон. Энэхүү системийн удирдлагын хэсгийг PID, туйл байршууллах, LQR зэрэг үндсэн аргуудыг ашиглан хэрэгжүүлэх ажлууд хийгдсэн Error! Reference source not found.[9]. Төлөвийн орны загварт тулгуурласан туйл байршуулах болон оптимал удирдлагын арга нь бүх төлөвийн хувьсагчийн утгыг удирдлагад ашигладаг тул параметрийн өөрчлөлтөд харьцангуй тэсвэртэй юм. Туйл байршуулах арга нь хугацааны орон дах системийн шилжилтийн процессын характеристикуудад тулгуурлан хоёрдугаар эрэмбийн системээр ойролцоолчилж болох давамгайлсан туйлуудыг тодорхойлж, түүнтэй нийцэх гэдрэг холбооны өсгөлтийн коэффициентүүдийг олох замаар шийдвэрлэгддэг [10]. Оптимал удирдлагын LQR арга нь оролтын болон төлөвийн хувьсагчийн утгуудыг үнэлгээний функцэд ашиглаж, үнэлгээний функцийн утга хамгийн бага байх нөхцлийг хангах төлөвийн гэдрэг холбооны коэффициентүүдийг тодорхойлдог [11]. Эдгээр аргууд нь хамгийн өргөн хэрэглэгддэг аналитик удирдлагын аргууд юм [11-15]. Хэдийгээр симуляци хийх үед туйл байршуулах арга нь шилжилтийн процессийн дурын хэлбэрийг хэрэгжүүлэх боломжтойг харуулах ч бодит гүйцэтгэлийн үед тэжээлийн хүчдэлийн хязгаарлалт зэргээс хамаарч эгшин зуурын шилжилт хийх боломжгүй юм. Энэ нь ч симуляцийн үр дүнгээр батлагдаж дүүжинг тогтворгүй төлөвт оруулж байгаа нь харагдсан. II. МАТЕМАТИК ЗАГВАР Урвуу дүүжингийн загварыг Ньютоны II хууль болон Лагранжийн механикт тулгуурлан гаргаж болох бөгөөд аль ч тохиолдолд ижил үр дүнд хүрнэ. A. Дан урвуу дүүжингийн математик загвар Дан урвуу дүүжингийн төлөвийн орны загварыг Ньютоны хөдөлгөөний хуулиудыг ашиглан гаргаж 142
2 авсан. Суурь тэргэнцрийн дээр байрлах байгууламжийн хэлбэр болон бүтцээс шалтгаалж инерцийн моментийн хөдөлгөөнд нөлөөлөх хэмжээ ялгаатай байна. Бидний тохиолдолд дүүжин массын хувьд жигд хуваарьлагдсан тэгш хэмтэй тул инерцийн моментийн нөлөөг бага гэж үзсэн. Урвуу дүүжингийн загварыг Зураг 1-д үзүүлэв. Энэ нь хэвтээ тэнхлэгийн дагуу шугаман хөдлөх M масстай тэргэнцэр, түүнд эргэх холбоосоор бэхлэгдсэн m масстай, l урттай саваа буюу дүүжингээс тогтоно. Дүүжингийн эргэх хөдөлгөөний зам нь нэг хавтайд орших тул системийн хөдөлгөөний чөлөөний зэрэг нь хоёр Гэхдээ төлөвийн хувьсагчаар тэргэнцрийн шилжилт, хурд, өнцөг, өнцөг хурд гэсэн хувьсагчууд сонгогдсон тул систем нь дөрвөн нэгдүгээр эрэмбийн дифференциал тэгшитгэлийн системээр илэрхийлэгдэнэ. Эргэх холбоос дээр мотор зэрэг удирдах байгууламж байхгүй тул анхны байрлалаас үүсэх хөдөлгөөн болон тэргэнцрийн хэвтээ тэнхлэгийн дагуу хөдлөх хөдөлгөөнүүд л дүүжингийн байрлалыг тодорхойлно. Урвуу дүүжингийн автомат удирдлагын систем нь дүүжинг босоо тэнхлэгтэй тэг градус үүсгэхээр тогтворжуулах, мөн тэргэнцрийн байрлалыг анхны байрлалд байлгах үндсэн даалгавартай. Тиймээс системийн хөдөлгөөнийг илтгэх үндсэн параметр нь дүүжингийн босоо тэнхлэгтэй үүсгэх өнцөг θ болон тэргэнцрийн байрлал Дүүжингийн босоо тэнхлэгтэй үүсгэх өнцөг маш бага θ 0 мөн инерцийн моментийг бага I 0 гэж үзвэл хөдөлгөөний тэгшитгэлийн системийг дараах байдлаар шугаманчилна. (2) Тэгшитгэл (2)-ийг ахин эрэмбэлвэл систем тэгшитгэл нь төлөвийн орны стандарт хэлбэрт шилжинэ. (3) Функцийн хоёрдугаар эрэмбийн уламжлал нь нэгдүгээр эрэмбийн уламжлалаас авсан уламжлал гэдгийг тооцвол дээрх систем тэгшитгэлийг нэгдүгээр эрэмбийн тэгшитгэлүүдийн системд дараах байдлаар задалж (4) Дээрх тэгшитгэл нь урвуу дүүжингийн төлөвийн орноор илэрхийлэгдсэн загвар бөгөөд үүнийг дараах байдлаар хураангуйлж mg Үүнд: (5) l, O Mg Зураг 1. Дан урвуу дүүжингийн загвар. Урвуу дүүжингийн хөдөлгөөний тэгшитгэлийг гаргавал: (1) Үүнд: F V нь тэргэнцэрт гаднаас үйлчлэх хүч, I нь дүүжингийн инерцийн момент, l нь дүүжингийн урт, γ f нь үрэлтийн коеффициент, θ дүүжингийн босоо тэнхлэгтэй үүсгэж буй өнцөг, тэргэнцрийн байрлал, M болон m нь харгалзан тэргэнцрийн болон дүүжингийн хүндийн төвийн масс юм. N B. Давхар урвуу дүүжингийн математик загвар Сонгодог механикийн хуулиудад тулгуурлан урвуу давхар дүүжингийн загварыг гаргах нь харьцангуй төвөгтэй. Иймд Лагранжийн механик ашигласан. Уг системийн хувьд хөдөлгөөний чөлөөний зэрэг гурав хэдий ч гаралтыг тэргэнцрийн байрлал, саваа тус бүрийн босоо тэнхлэгтэй үүсгэх өнцгөөр авбал эдгээр байрлал болон өнцгүүдийн шугаман бус хамаарлаас болж төлөвийн хувьсагчдын тоо зургаа Иймээс системийн хөдөлгөөний динамик тэгшитгэл нь зургаадугаар эрэмбийн систем тэгшитгэлээр илэрхийлэгдэнэ. Юуны өмнө хөдлөх хэсэг тус бүрийн хувьд кинетик болон потенциаль энергийн тэгшитгэлийг бичнэ. Тэргэнцэр, давхар дүүжингийн доод талын саваа, мөн 143
3 дээд талын саваа тус бүрт кинетик энергийн тэгшитгэлийг бичиж, хураангуйлвал харгалзан: байхаар шугаманчилсан (16) систем тэгшитгэлээс: (6) (7) Ерөнхий кинетик энерги нь: (8) гэвэл (16) нь дараах хэлбэртэй (17) векторын уламжлалыг тэнцүүгийг тэмдгийн зүүн талд ялгавал (9) Хөдлөх хэсэг бүрийн потенциаль энерги нь харгалзан дараах байдлаар бичигдэнэ: (10) (18) болох бөгөөд улмаар төлөвийн орны вектор хувьсагчийг гэж сонговол төлөвийн орны тэгшитгэл дараах хэлбэртэй Ерөнхий потенциал энерги нь: Эндээс Лагранжийг олвол: (11) (12) (13) (19) Улмаар гаралтыг гэж үзвэл гаралтын тэгшитгэлийн хувьд C матриц нь Цаашлаад Лагранжийн тэгшитгэлийг бичвэл: (14) (15.a) (15.b) (15.c) (14)-г (15)-т орлуулан хялбарчилж, зарим коэффициентүүдийг, гэж орлуулвал (16) гарна. III. УДИРДЛАГЫН СИСТЕМ A. Туйл байршуулах аргаар систетийг тогтворжуулах Урвуу дүүжингийн удирлагын системийг туйл байршуулах арга болон LQR аргуудыг ашиглан хэрэгжүүлсэн. Туйл байршуулах аргын үед системийн урьдчилан тодорхойлсон шилжилтэд харгалзах туйлуудын утгад тулгуурлан төлвийн гэдрэг холбооны өсгөлтийн коэффициентыг тодорхойлно. Төлөвийн гэдрэг холбооны удирдлагатай системийн ерөнхий хэлбэрийг Зураг -т үзүүлэв. r u y C B A -K (16) Энд F нь тэргэнцэрт үйлчилж байгаа хүч бөгөөд, давхар урвуу дүүжинг тэнцвэржсэн үед саваануудын босоо тэнхлэгтэй үүсгэх өнцөг нь 0 байна гэж үзээд Зураг 2. Төлвийн гэдрэг холбоотой системийн блок диаграм. Алхамт оролттой үеийн системийн гаралтын шилжилтийн процессыг илэрхийлэх гол параметрүүд нь %OS-хэтрэлтийн хувь, T p-оргилд хүрэх хугацаа, мөн T s-тогтворжих хугацаа юм. Бид өөрийн системийг хоёрдугаар эрэмбийн системээр ойролцоолчилж болно гэж үзээд системийг гүйцэтгүүлэх шилжилтийн 144
4 процессын параметруудаас давамгайлах хос туйлыг олно. Урвуу дүүжингийн загвар нь дөрөвдүгээр эрэмбийн систем тул үлдсэн хоёр туйлыг системийн голлох туйлуудад бага нөлөөлөхөөр бодож сөрөг бодит тоон тэхлэг дээр зүүн тийш хол байрлуулна. Хоёрдугаар эрэмбийн системийн хувьд хугацааны орон дах параметрууд %OS, Ts болон s орон дах p 1,2- туйлуудын хамаарал дараах томъёогоор илэрхийлэгдэнэ. (20) Үүнд σ d нь экспоненциал давтамж, ω n нь системийн натурал давтамжийг тодорхойлно. ζ- унтралтын эрчим болон ω n-натурал давтамжийг дараах байдлаар олно., (22) Төлвийн гэдрэг холбоотой үед төлвийн орон дараах байдлаар илэрхийлэгдэнэ. (23) Туйл байршуулах аргын үед хүссэн туйлуудаасаа гаргаж авсан характеристик тэгшитгэл гэдрэг холбооны өсгөлтийн коэффициент агуулсан характеристик тэгшитгэлүүдийг тэнцүүлэх замаар гэдрэг холбооны өсгөлтийн коэффициентийг олно. Зураг 3. Давхар дүүжингийн симуляци Юуны өмнө дүүжингийн математик загварыг симуляци хийж шалгах шаардлагатай. Зураг -т давхар дүүжин дээр хийсэн симуляцийн үр дүнг харуулав. Өнцгийн анхны байрлалыг θ=0.003рад байхаар тохируулан симуляци хийхэд өнцгийн болон байршлын утга эрс нэмэгдэж байгаа нь бодит системийн шинж чанарыг давтаж байгааг харуулж байна. (24) θ θ1 Эндээс гэдрэг холбооны өсгөлтийг илэрхийлэх K=[K 1 K 2 K n] коэффициентүүдийг олсноор туйл байршуулах аргаар системийг тогтворжуулна. B. LQR аргаар системийг тогтворжуулах LQR аргаар системийг тогтворжуулах үеийн төлвийн гэдрэг холбоотой систем нь зураг 2-т үзүүлсэнтэй ижил бөгөөд гэдрэг холбооны коэффициент K-г (25) үнэлгээний функцийн утга хамгийн бага байх үеийнхээр сонгож авна. Q болон R нь төлвийн болон оролтын векторын үнэлгээний функц дэх жинг тодорхойлох тэгш хэмт, эерэг матрицууд байна. K коэффициент нь дараах томъёогоор олдоно. (26) Үүний P нь алгебрын Riccati тэгшитгэлийн (12) хариу (27) IV. СИМУЛЯЦИЙН ҮР ДҮН Симуляцийг хоёр шатлалаар хийж үзсэн Эхний тохиолдролд.m файл үүсгэн туйл байршуулах арга болон LQR аргуудыг ашиглан туршсан. Мөн Matlab-ийн Simmechanics tool-ийг ашиглан гурван хэмжээст виртуал механик орчны симуляци хийсэн Fv θ Fv a) a) b) c) d) Зураг 4. Дан болон давхар урвуу дүүжингийн тогтворжилтийн симуляци. Системийг тогтворжуулахын тулд төлвийн гэдрэг холбооны болон LQR аргуудыг ашигласан. Зураг -т a, b-д харгалзан туйл байршуулах арга хэрэглэсэн үеийн дан болон давхар дүүжингийн симуляци, c, d-д LQG арга хэрэглэсэн дан болон давхар дүүжингийн симуляцийг харуулав. Симуляцийн үед дан дүүжингийн өгөгдлийг дараах байдлаар өгсөн. m = гр; M = гр; g = 9.8 м/с2; γf = 0.01 гр; l = м; Анхны байрлалыг θ = 0.003, = 0 байхаар сонгож хэд хэдэн туйлын утганд симуляци хийхэд тогтворжсон үр дүн үзүүлж байсан. Харин LQG аргын үед Q, R θ2 θ1 θ2 145
5 матрицуудын ялгаатай утгын сонголтонд ялгаатай шилжилтийн процессыг харуулж байсан. Симуляцийн явцад олдсон гэдрэг холбооны коэффициентийн утгуудаа Matlab-ийн Simmechanics tool-ийг ашиглан виртуал механик орчинд туршсан. Туршилтаар зарим туйлын сонголт болон Q, R матрицын утгуудад тогтворжсон үр дүн үзүүлж байна. Simmechanics дээрх туршилтын орчинг Зураг 4-д харуулав. Зургийн а-д дан дүүжин, b-д давхар дүүжингийн загварыг, c-д тэдгээрийн гурван хэмжээст виртуал механик орчны дүрслэлүүдийг тус тус харуулав. Matlab.m код дээр тогтворжиж байсан нөхцлүүдийн зарим нь Simmechanics дээр хийгдсэн симуляцийн үед тогтворгүй болж байна. Энэ нь цаашид системийн өөрийн үндсэн параметрүүд болон тогтворжуулах удирдлагын системийн параметрүүдээр тодорхойлогдох тогтворжилтын зурвасыг тогтоох шаардлагатайг харуулж байна. Мөн Simmechanics орчинд хийсэн симуляцийн үр дүн харьцангуй бодит физик орчинтой ойролцоо үр дүн үзүүлж байгаа нь хэрэгжүүлэлтийн үед гарах зардал болон эрсдлийг эрс бууруулах боломжийг олгож байна. хэрэгжүүлж, тогтворжуулах ажлыг гүйцэтгэсэн. Дан урвуу дүүжинг туйл байршуулах болон болон LQR удирдлагын аргаар тогтворжуулсан нь амжилттай болсон. Зураг 6. Дан дүүжингийн бодит хэрэгжүүлэлт Зураг-д дан урвуу дүүжингийн бодит хэрэгжүүлэлтийг харуулав. Бодит загвар нь ArduinoUno удирдлагатай, тогтмол гүйдлийн моторыг импульсийн өргөний модуляцаар удирддаг. Дүүжингийн хазайлтын өнцгийг потенциометрийн хүчдэлийн түвшинг ArduinoUno-ийн 10 битийн аналог тоон хөрвүүлэгчээр тоон болгох замаар авч байгаа тул квантлах алхам нь 0,35 о болж байгаа нь системийн тогтворжилтонд сөргөөр нөлөөлж байна. Дан урвуу дүүжинг хос дугуйт робот хэлбэрээр хэрэгжүүлснийг Зураг 76-д харуулав. a) b) b) Зураг 76. Хос дугуйт роботын хэрэгжүүлэлт Зураг 4. Simmechanics дээр хийсэн симуляцийн орчин. ЗУРАГ 5. SIMMECHANICS ДЭЭР ХИЙСЭН СИМУЛЯЦИЙН ОРЧИН V. ДАН ДҮҮЖИНГИЙН БОДИТ ЗАГВАРЫН ХЭРЭГЖҮҮЛЭЛТ Дан дүүжингийн бодит загварыг тэргэнцэр, дүүжингийн хослол болон хос дугуйт робот хэлбэрээр Хос дугуйт роботын хэрэгжүүлэлтийн хувьд gyro мэдрэгч ашиглан хазайлтын өнцгийг нарийвчлал өндөртэй авч байгаа нь квантлалын алдаанаас болж үүсэх нөлөөллийг багасгаж байна. Харин тэргэнцрийг хөдөлгөх хүч нь дугуйн хаймар болон суурь хавтгайн хоорондын үрэлтээр тодорхойлогдох тул өндөр хүчээр үйлчлэх боломжийг хязгаарлаж байгаа нь харагдаж байсан. ДҮГНЭЛТ Энэхүү ажлын гол зорилго нь тэнцвэргүй системийн сонгодог төлөөлөгчид болох дан болон давхар урвуу дүүжингийн тэнцвэржилтийг хангах удирдлагын системийг зохион байгуулах юм. Эхний шатны ажил нь дүүжингийн математик загварыг гаргаж түүнийг ашиглан тохирох удирдлагын аргачлал болон удирдлагын параметрыг сонгох юм. Урвуу дүүжингийн загварт үл ялиг хазайлттай байх анхны 146
6 байрлалын утгыг оноож симуляци хийх үед дүүжин тогтворгүй төлөвт орж уналт үүсэж байгааг симуляцийн үр дүн харуулж байгаа нь загвар бодит байдалтай дүйж байгааг харуулж байна. Симуляцийн орчинд туйл байрлуулах болон LQR аргуудыг хэрэглэх үед загвар тогтворжсон үр дүнг үзүүлэв. Цаашлаад Matlab-ийн Simmechanics tool ашиглан виртуал механик орчинд симуляци хийсэн бөгөөд дан дүүжингийн үед туйл байршуулах, LQR аргууд, давхар дүүжингийн хувьд LQR арга ашиглан тогтворжсон үр дүн үзүүлж чадсан. Дүүжингийн параметрүүдээс хамаарч туйл байршуулах аргын туйлуудын утга, LQR аргын Q, R матрицуудын тохирсон хэмжээг тогтоох алгоритм нь энэ ажлын бас нэгэн өргөтгөл болох юм. Бид дараагийн шатанд давхар урвуу дүүжингийн бодит загварыг хийж тогтворжуулан, дан болон давхар дүүжинг босгох алгоритмыг боловсруулж хэрэгжүүлнэ. АШИГЛАСАН МАТЕРИАЛ [1] Acheson, D. J. "Multiple-nodding oscillations of a driven inverted pendulum." Proceedings of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences. Vol No The Royal Society, [2] Akhtaruzzaman, Md, and Amir Akramin Shafie. "Modeling and control of a rotary inverted pendulum using various methods, comparative assessment and result analysis." Mechatronics and Automation (ICMA), 2010 International Conference on. IEEE, [3] Li, Jingtao, et al. "Mechanical design and dynamic modeling of a two-wheeled inverted pendulum mobile robot." 2007 IEEE International Conference on Automation and Logistics. IEEE, [4] Kajita, Shuuji, et al. "Biped walking pattern generation by a simple three-dimensional inverted pendulum model." Advanced Robotics 17.2 (2003): [5] Б.Луубаатар, А.Батмөнх. Урвуу дүүжингийн тэнцвэржүүлэлт. ШУТИС, ЭШБ [6] Zhong, Wei, and Helmut Rock. "Energy and passivity based control of the double inverted pendulum on a cart." Control Applications, 2001.(CCA'01). Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on. IEEE, [7] Rubi, J., A. Rubio, and A. Avello. "Swing-up control problem for a self-erecting double inverted pendulum." IEE Proceedings-Control Theory and Applications (2002): [8] Prasad, Lal Bahadur, Barjeev Tyagi, and Hari Om Gupta. "Optimal control of nonlinear inverted pendulum system using PID controller and LQR: performance analysis without and with disturbance input." International Journal of Automation and Computing 11.6 (2014): [9] Prasad, Lal Bahadur, Barjeev Tyagi, and Hari Om Gupta. "Modelling and simulation for optimal control of nonlinear inverted pendulum dynamical system using PID controller and LQR." 2012 Sith Asia Modelling Symposium. IEEE, [10] Nise, Norman S. "Control system engineering, John Wiley & Sons." Inc, New York (2011). [11] Kirk, Donald E. Optimal control theory: an introduction. Courier Corporation, [12] Ц.Тэнгис, А.Батмөнх,"Стерео дүрс боловсруулалт дээр суурилсан тэнцвэржилтийн системийн судалгаа" ШУТИС, ЭШБ [13] Ц.Тэнгис, А.Батмөнх,"Тэнцвэргүй дүүжингийн PID болон төлөвийн орны удирдлага" ММТ 2016 ЭШХ эмхэтгэл хуудас 125. [14] Б.Дагвасүрэн, А.Батмөнх. Тогтворгүй системийн тэнцвэржилт. Дөрвөн сэнст. ММТ2015. х [15] Tengis Tserendondog, Byambajav Ragchaa, Luubaatar Badarch, Batmunkh Amar State Feedback Control of Unbalanced Seesaw The 11th International Forum on Strategic Technology
МЭДЭЭЛЭЛ, ХОЛБООНЫ САЛБАРЫН ХӨГЖИЛД БИДНИЙ ГҮЙЦЭТГЭХ ҮҮРЭГ-2017
МОНГОЛ УЛСЫН ШИНЖЛЭХ УХААН,ТЕХНОЛОГИЙН ИХ СУРГУУЛЬ МЭДЭЭЛЭЛ, ХОЛБООНЫ ТЕХНОЛОГИЙН СУРГУУЛЬ ДОКТОР, ПРОФЕССОР Г. ЦОГБАДРАХЫН НЭРЭМЖИТ МЭДЭЭЛЭЛ, ХОЛБООНЫ САЛБАРЫН ХӨГЖИЛД БИДНИЙ ГҮЙЦЭТГЭХ ҮҮРЭГ-2017 2016/2017
Διαβάστε περισσότεραРекурсив Хамгийн бага Квадратын аргаар MIMO сувгийг дагах алгоритм
Рекурсив Хамгийн бага Квадратын аргаар MIMO сувгийг дагах алгоритм Б.Золбоо, А.Мөнхбаясгалан, М.Баярпүрэв МУИС, Хэрэглээний Шинжлэх Ухаан, Инженерчлэлийн Сургууль Электроник, Холбооны Инженерчлэлийн Тэнхим
Διαβάστε περισσότεραКИНЕМАТИК, МЕХАНИК ХӨДӨЛГӨӨН, ХУРД, ХУРДАТГАЛ, ЭРГЭХ ХӨДӨЛГӨӨН
ЛЕКЦ 1 S.PH101 ФИЗИК-1 КИНЕМАТИК, МЕХАНИК ХӨДӨЛГӨӨН, ХУРД, ХУРДАТГАЛ, ЭРГЭХ ХӨДӨЛГӨӨН Бэлтгэсэн: О.СҮХ, Б.ОДОНТУЯА S.PH101 Физик-1 [Лекц-1] КИНЕМАТИК 1-1 МЕХАНИК ХӨДӨЛГӨӨН Материйн хамгийн энгийн хөдөлгөөн
Διαβάστε περισσότεραГАЛИЛЕЙН ХАРЬЦАНГУЙ ЗАРЧИМ, ИНЕРЦИАЛ БИШ ТООЛЛЫН СИСТЕМ, ИНЕРЦИЙН ХҮЧНҮҮД, ХАРЬЦАНГУЙН ТУСГАЙ ОНОЛ, ЛОРЕНЦЫН ХУВИРГАЛТ БА ТҮҮНИЙ МӨРДЛӨГӨӨ
ЛЕКЦ 5 S.PH101 ФИЗИК-1 ГАЛИЛЕЙН ХАРЬЦАНГУЙ ЗАРЧИМ, ИНЕРЦИАЛ БИШ ТООЛЛЫН СИСТЕМ, ИНЕРЦИЙН ХҮЧНҮҮД, ХАРЬЦАНГУЙН ТУСГАЙ ОНОЛ, ЛОРЕНЦЫН ХУВИРГАЛТ БА ТҮҮНИЙ МӨРДЛӨГӨӨ Бэлтгэсэн: О.СҮХ, Б.ОДОНТУЯА 2 S.PH101
Διαβάστε περισσότεραШалгалтын бодлогуудын бодолтод øаардагдах çàðèì тоìüёо. (магадлалын сонгодог тодорхойлолт) AB = ( x x ) + ( y y ) ХУВИЛÁАР А ÍÝÃÄ ÃÝÝÐ ХЭСЭГ
МАТЕМАТИК 006 Шалгалтын бодлогуудын бодолтод øаардагдах çàðèì тоìüёо Математикийн хичээлийн даалгавар - 006. 0 0 sin(90 - α )= cos α; cos α(90 - α )= sinα. { k } a арифметик прогресс бол (a + a n ) n
Διαβάστε περισσότεραДИНАМИК, НЬЮТОНЫ ХУУЛИУД, МАСС БА ИМПУЛЬС, ИМПУЛЬС ХАДГАЛАГДАХ ХУУЛЬ, ХҮЧНҮҮД, ХУВЬСАХ МАССТАЙ БИЕИЙН ХӨДӨЛГӨӨН, МАССЫН ТӨВ
ЛЕКЦ 2 S.PH101 ФИЗИК-1 ДИНАМИК, НЬЮТОНЫ ХУУЛИУД, МАСС БА ИМПУЛЬС, ИМПУЛЬС ХАДГАЛАГДАХ ХУУЛЬ, ХҮЧНҮҮД, ХУВЬСАХ МАССТАЙ БИЕИЙН ХӨДӨЛГӨӨН, МАССЫН ТӨВ Бэлтгэсэн: О.СҮХ, Б.ОДОНТУЯА 2 S.PH101 Физик-1 [Лекц-2]
Διαβάστε περισσότεραШалгалтын бодлогуудын бодолтод øаардагдах çàðèì тоìüёо = = 7. 1 AB BC AC AB BC AC. цэгийг дайрсан шулууны тэгшитгэл = ХУВИЛБАР А
МАТЕМАТИК 007 Шалгалтын бодлогуудын бодолтод øаардагдах çàðèì тоìüёо Математикийн хичээлийн даалгавар - 007 (a + a n ) n. a ± b = ( a± b)( a ab+ b ). -í - S n =. b sin + = 4.. lim = 5. Виетиéн теорåм
Διαβάστε περισσότεραS.PH102 Физик-2. Семинар 7. Сэдэв : Квант механикийн үндэс, Атомын физик. Тест оны намар
S.PH102 Физик-2 Семинар 7 Сэдэв : Квант механикийн үндэс, Атомын физик Тест 2015-2016 оны намар Физик -2 7.1 Устөрөгчийн атом фотон шингээсэн бол түүний электроны орбитын радиус............. А. Багасна.
Διαβάστε περισσότεραШИНЖЛЭХ УХААН ТЕХНОЛОГИЙН ИХ СУРГУУЛЬ U.MT101-МАТЕМАТИК I ХИЧЭЭЛИЙН СЕМИНАРЫН ЗӨВЛӨМЖ он
ШИНЖЛЭХ УХААН ТЕХНОЛОГИЙН ИХ СУРГУУЛЬ ХЭРЭГЛЭЭНИЙ ШИНЖЛЭХ УХААНЫ СУРГУУЛЬ U.MT-МАТЕМАТИК ХИЧЭЭЛИЙН СЕМИНАРЫН ЗӨВЛӨМЖ 5 он . КОМПЛЕКС ТОО, ТҮҮН ДЭЭР ХИЙХ ҮЙЛДЛҮҮД Жишээ. A i( + i) + (7 i) +i илэрхийллийг
Διαβάστε περισσότεραЗохиогч: Ч. Ганбаатар Удирдагч: Доктор (Ph.D) Б. Батзолбоо. ШУТИС-Компьютерийн Техник Менежментийн Сургуулийн Програмчлалын профессорын баг.
АВТОМАШИНЫ ДУГААР ИЛРҮҮЛЭХ СИСТЕМИЙГ ХӨГЖҮҮЛЭХ АСУУДАЛД: Зохиогч: Ч. Ганбаатар Удирдагч: Доктор (Ph.D) Б. Батзолбоо ШУТИС-Компьютерийн Техник Менежментийн Сургуулийн Програмчлалын профессорын баг. Хураангуй:
Διαβάστε περισσότεραПүрвээгийн АРИУНБОЛОР
МОНГОЛ УЛСЫН БОЛОВСРОЛ, СОЁЛ ШИНЖЛЭХ УХААНЫ ЯАМ МОНГОЛ УЛСЫН ШИНЖЛЭХ УХААН ТЕХНОЛОГИЙН ИХ СУРГУУЛЬ Пүрвээгийн АРИУНБОЛОР БОГИНО ХОЛБОГДСОН РОТОРТОЙ АСИНХРОН ХӨДӨЛГҮҮРИЙН ДИНАМИК ЗАГВАРЧЛАЛ УЛААНБААТАР
Διαβάστε περισσότεραГУРАВДУГААР АЖИЛ Гэрлийн туйлшрал судлан Малюсын хуулийг шалгах
ГУРАВДУГААР АЖИЛ Гэрлийн туйлшрал судлан Малюсын хуулийг шалгах Ажлын зорилго: Энэхүү ажлаар гэрлийн туйлшралын үзэгдэлтэй танилцан, туршлагаар Малюсын хуулийг шалгахад оршино. Хэрэглэгдэх багаж: Гэрэл
Διαβάστε περισσότεραS.PH101 ФИЗИК-1 ЛЕКЦ 13
ЛЕКЦ 3 S.PH0 ФИЗИК- ПОТЕНЦИАЛ, ЦАХИЛГААН ОРНЫ ХҮЧЛЭГ БА ПОТЕНЦИАЛЫН ХОЛБОО, ЦАХИЛГААН ОРОН ДАХЬ ДАМЖУУЛАГЧ, ДАМЖУУЛАГЧ ДАХЬ ЦЭНЭГҮҮДИЙН ТЭНЦВЭР, ГАДНЫ ЦАХИЛГААН ОРОН ДАХЬ ДАМЖУУЛАГЧ, ЦАХИЛГААН БАГТААМЖ,
Διαβάστε περισσότεραS.PH101 ФИЗИК-1 ЛЕКЦ 12
ЛЕКЦ 12 S.PH101 ФИЗИК-1 ЦАХИЛГААН ЦЭНЭГ, КУЛОНЫ ХУУЛЬ, ЦАХИЛГААН ОРОН, ОРНЫ ХҮЧЛЭГ, СИСТЕМ ЦЭНЭГҮҮДИЙН ХАРИЛЦАН ҮЙЛЧЛЭЛ, ДИПОЛЬ, СИСТЕМ ЦЭНЭГҮҮДИЙН ОРНЫГ ХОЛ ЗАЙД ТООЦОХ, ЦАХИЛГААН СТАТИК ОРНЫ ЦИРКУЛЯЦ,
Διαβάστε περισσότεραТухайн Дифференциал Тэгшитгэл. Үүеэ Отгонбаяр
Тухайн Дифференциал Тэгшитгэл Үүеэ Отгонбаяр Гарчиг Бүлэг 1. 1 Хичээл 1. 1 Хичээл 2. 4 Хичээл 3. 8 Хичээл 4. 11 Хичээл 5. 15 Бүлэг 2. 19 Хичээл 1. 19 Хичээл 2. 21 Ишлэл 23 Товъёг 25 iii БҮЛЭГ 1 Хичээл
Διαβάστε περισσότερα8x100. 8x100. 8x100. 8x100
1 1-р хэсэг. Элсэлтийн ерөнхий шалгалт 016-С 1. 6 7 тооны урвуу тоог олоорой. A. 6 7 B. 7 6 C. 1 1 6 1 D. 6 7 1 E. 0.86 A нь A тооны эсрэг тоо. 1 тоо нь A тооны урвуу тоо юм. Иймд зөв хариу A нь 7 6 =11
Διαβάστε περισσότεραТУХАЙН ДИФФЕРЕНЦИАЛТ ТЭГШИТГЭЛ. Contents Bibliography 11 References 11 Index 12
ТУХАЙН ДИФФЕРЕНЦИАЛТ ТЭГШИТГЭЛ ҮҮЕЭ ОТГОНБАЯР Contents 1. 2 2. 5 3. 8 Bibliography 11 References 11 Index 12 Date: August 23, 2008. 1 2 ҮҮЕЭ ОТГОНБАЯР 1 Бид Nakhlé H. Asmar-ийн Partial Differential Equations
Διαβάστε περισσότεραКомпьютерийн шинжлэх ухаан Computer science Натурал компьютер: онол ба хэрэглээ Natural computing: theory and aplication
ЗУНЫ ЛЕКЦ 2010 MyPhone Компьютерийн шинжлэх ухаан Computer science Натурал компьютер: онол ба хэрэглээ Natural computing: theory and aplication И. Цэрэн Онолт Цр 23 07 2010, Улаанбаатар computation is
Διαβάστε περισσότεραФизикийн даалгавар 10-р анги оны хичээлийн жил Нэгдүгээр хэсэг (тест)
Нэгдүгээр хэсэг (тест) Утгат оронг алдагдуулахгүй тооцоол. Тестийн дугаар 1 2 3 4 25.05+37.5= 54-22.4= 12 15.5 = 18.75 7.5 = A 62.55 31.6 186 2.5 B 62.5 31 190 2.50 C 62.6 32 180 3.0 D 63 30 186.0 2.0
Διαβάστε περισσότεραФизикийн даалгавар 11-р анги оны хичээлийн жил Нэгдүгээр хэсэг( Тест )
Нэгдүгээр хээг( Тет ) 1-5-р бодлогод утга, цифр анхаар. 1. Дэлхий дээрх бүх хүмүүийн маийг үнэл. A. 4 10 12 кг B. 1 10 9 кг C. 2 10 10 кг D. 3 10 11 кг 2. Сүүн зам хэмээх манай глактикийн диаметрийн хэмжээ
Διαβάστε περισσότεραПРОПАНТ ХӨӨСТ КАМЕРТ БҮРТГЭГДСЭН ХАРИМХАЙ БУС ХАРИЛЦАН ҮЙЛЧЛЭЛЭЭР ҮҮССЭН ЭЕРЭГ ЦЭНЭГТ БӨӨМИЙГ ЯЛГАН ТАНИХ НЭГЭН БОЛОМЖ
Proceedings of the Mongolian Academy of Sciences Vol. 56 No 01 (217) 2016 DOI: http://dx.doi.org/10.5564/pmas.v56i01.671 ПРОПАНТ ХӨӨСТ КАМЕРТ БҮРТГЭГДСЭН ХАРИМХАЙ БУС ХАРИЛЦАН ҮЙЛЧЛЭЛЭЭР ҮҮССЭН ЭЕРЭГ ЦЭНЭГТ
Διαβάστε περισσότεραЕрөнхий эмиттертэй транзисторт өсгөгч Унших материал
ажил7 Ерөнхий эмиттертэй транзисторт өсгөгч Унших материал Electronic Deices and ircuits, 4 th edition: Section 5-1, Ac amplifier Fundamentals; Section 5-3, Amplifier Analysis Usg Small-Signal Models,
Διαβάστε περισσότεραФизикийн хичээлийн даалгавар (үндэсний хөтөлбөр)
Нэгдүгээр хэсэг: Сонгох даалгавар Дараах даалгаврууд нь 5 сонгох хариулттай. Тэдгээрийн зөвхөн нэг нь зөв. Хамгийн зөв гэсэн хариултыг сонгож хариултын хуудсанд будаж тэмдэглэнэ. Нийт 46 сонгох даалгавар
Διαβάστε περισσότερα8x100. 8x100. 8x100. 8x100
1 ЭЕШ 01 A хувилбарын бодлого, бодолт 1-р хэсэг. 1. x = [1.6] =? x = [1.6] = 1. Хариу B. A. 13 B. 1 C. 1. D. 1 E. 13. 500000 тоог стандарт хэлбэрт бич. A. 500000 B. 0.5 10 7 C. 50 10 D. 5 10 5 E. 5. 10
Διαβάστε περισσότεραИСЛАНД УЛСЫН БАГА ТЕМПЕРАТУРТАЙ, ГАЗРЫН ГҮНИЙ ДУЛААНЫ ИЛЭРЦТЭЙ ТАЛБАЙ ДЭЭРХ ТЕМ БА МТ АРГУУДЫН ХЭРЭГЛЭЭ
Шинжлэх Ухааны Академийн Мэдээ 2017 оны 02 (222) DOI: http://dx.doi.org/10.5564/pmas.v57i2.849 ИСЛАНД УЛСЫН БАГА ТЕМПЕРАТУРТАЙ, ГАЗРЫН ГҮНИЙ ДУЛААНЫ ИЛЭРЦТЭЙ ТАЛБАЙ ДЭЭРХ ТЕМ БА МТ АРГУУДЫН ХЭРЭГЛЭЭ Л.Саранцэцэг
Διαβάστε περισσότεραАДРОНЫ КЛАСТЕРЫГ ЯЛГАХАД ЗОРИУЛСАН ПАРАМЕТРИЙГ ТОДОРХОЙЛСОН НЬ
DOI: http://dx.doi.org/10.5564/pmas.v54i2.657 АДРОНЫ КЛАСТЕРЫГ ЯЛГАХАД ЗОРИУЛСАН ПАРАМЕТРИЙГ ТОДОРХОЙЛСОН НЬ Р.Тогоо 1, Ж.Шинэбаяр 2, Д.Отгонсүрэн 1 1) ШУА, Физик технологийн хүрээлэн 2) МУБИС, Боловсрол
Διαβάστε περισσότερα802.11b утасгүй сүлжээн дээгүүр TCP протоколын дамжуулах чадамжийг үнэлэх математик загвар
MMT-013 80.11b утасгүй сүлжээн дээгүүр TCP протоколын дамжуулах чадамжийг үнэлэх математик загвар Я.Дашдорж, П. Минж Шинжлэх Ухаан Технологын Их Сургуулийн Компюьтерийн Техник Менежментийн Сургууль эмайл:
Διαβάστε περισσότεραФизикийн хичээлийн даалгавар (үндэсний хөтөлбөр)
Нэгдүгээр хэсэг: Сонгох даалгавар Дараах даалгаврууд нь 5 сонгох хариулттай. Тэдгээрийн зөвхөн нэг нь зөв. Хамгийн зөв гэсэн хариултыг сонгож хариултын хуудсанд будаж тэмдэглэнэ. Нийт 46 сонгох даалгавар
Διαβάστε περισσότεραБарилгын дулаалгын материалын шинэ стандартууд
Барилгын дулаалгын материалын шинэ стандартууд MNS EN 13162 2011 MW MNS EN 13163 2011 EPS MNS EN 13163 2011 XPS MNS EN 13163 2011 PUR АГУУЛГА 1. Хамрах хүрээ 2. Норматив ишлэл 3. Нэр томъёо, тодорхойлолт,
Διαβάστε περισσότεραФизикийн даалгавар 12-р анги оны хичээлийн жил
Утгат оронг алдагдуулахгүй тооцоол. Тестийн дугаар 1 2 3 4 25.05+37.5= 54-22.4= 12 15.5 = 18.75 7.5 = A 62.55 31.6 186 2.5 B 62.5 31 190 2.50 C 62.6 32 180 3.0 D 63 30 186.0 2.0 Абсольют алдаагаар өгөгдсөн
Διαβάστε περισσότεραSOLITE SILVER БА RUIYU/OEM АККУМЛЯТОРЫН ҮЗҮҮЛЭЛТҮҮДИЙН ХАРЬЦУУЛСАН СУДАЛГАА. Б.Цэцэнхуар 1, Ц.Өлзийбаатар 2*
This article is published under the Creative Commons CC-BY License. DOI: https://doi.org/10.5564/mjas.v22i03.964 SOLITE SILVER БА RUIYU/OEM АККУМЛЯТОРЫН ҮЗҮҮЛЭЛТҮҮДИЙН ХАРЬЦУУЛСАН СУДАЛГАА Б.Цэцэнхуар
Διαβάστε περισσότεραХөтөлбөрийн загвар. Физик 11-р анги. Хувилбар 1
Хөтөлбөрийн загвар Физик 11-р анги Хувилбар 1 Танилцуулга 11, 12 дугаар ангийн хөтөлбөр боловсруулах ажил болон сургалтын үеэр энэхүү материалыг ашиглана. Физик 11-р анги Хөтөлбөрийн зорилго Энэ хөтөлбөрийн
Διαβάστε περισσότεραОрон сууцны зээлийн эдийн засагт үзүүлэх нөлөө
Орон сууцны зээлийн эдийн засагт үзүүлэх нөлөө Д.Гансүлд (СЭЗИС) Б.Түвшинтөгс (ЭЗСЭШХ) 2018 оны 03-р сарын 13 Д.Гансүлд (СЭЗИС), Б.Түвшинтөгс (ЭЗСЭШХ) Орон сууцны зээлийн эдийн засагт үзүүлэх нөлөө2018
Διαβάστε περισσότεραТухайн Дифференциал Тэгшитгэл ба Түүний Нийтлэг Хэрэглээ
Тухайн Дифференциал Тэгшитгэл ба Түүний Нийтлэг Хэрэглээ Сүхболдын Төгөлдөр 2012 оны 1р сарын 23 1 Өмнөх Үг Юуны өмнө энэ семинарт оролцох боломжийг олгосон Төмөр ахдаа баярлалаа. Миний бие астрофизикийн
Διαβάστε περισσότεραªÐÕ ÄÝÄ Ó ÐÀÕ ÈÍÔËßÖÈÉÍ ÄÀÐÀÌÒ
ªÐÕ ÄÝÄ Ó ÐÀÕ ÈÍÔËßÖÈÉÍ ÄÀÐÀÌÒ Хураангуй Эдийн засгийн судалгаа, эрдэм шинжилгээний хүрээлэн Боловсруулсан: Судалгааны багийн ахлагч Г.Рагчаасүрэн Судалгааны багийн гишүүн: Б.Цолмон 2015 оны 4-р сар Энэхүү
Διαβάστε περισσότεραБодолт: ( ) ,2
46. AOB = 9, Rрадиустай секторын AO, OB хэрчмүүд болон AB нумыг шүргэсэн тойрог багтсан бол тойргийн радиусыг ол. Бодолт: MO = x, OO = OK OK OO = R x, OO M = 45 = OMO OM = OM = O K = x, x + Rx R = ( )
Διαβάστε περισσότερα11-р ангийн математикийн хөтөлбөр. 2-р хувилбар (2012/08/05)
11-р ангийн математикийн хөтөлбөр -р хувилбар (01/08/05) Танилцуулга 11, 1 дугаар ангийн хөтөлбөр боловсруулах ажил болон сургалтын үеэр энэхүү материалыг ашиглана. 11 дүгээр ангийн Математик Хөтөлбөрийн
Διαβάστε περισσότεραЭДИЙН ЗАСГИЙН ИДЭВХТЭЙ БАЙДАЛД НӨЛӨӨЛӨГЧ ХҮЧИН ЗҮЙЛИЙН ЭКОНОМЕТРИК ШИНЖИЛГЭЭ
ЭДИЙН ЗАСГИЙН ИДЭВХТЭЙ БАЙДАЛД НӨЛӨӨЛӨГЧ ХҮЧИН ЗҮЙЛИЙН ЭКОНОМЕТРИК ШИНЖИЛГЭЭ МБДС, Бизнесийн удирдлага мэдээлэл зүйн тэнхимийн оюутан Г.Нямдорж, Б. Болортуяа Хураангуй Монгол Улсын ажиллах хүчний оролцоо
Διαβάστε περισσότεραҮЙЛ АЖИЛЛАГААНЫ ЭРСДЭЛИЙГ ТООЦОХ ЗӨВЛӨМЖ
Ìîíãîëáàíêíû Åðºíõèéëºã èéí 006 îíû -ð ñàðûí 7-íû ºäðèéí 537 äóãààð òóøààëûí õàâñðàëò ҮЙЛ АЖИЛЛАГААНЫ ЭРСДЭЛИЙГ ТООЦОХ ЗӨВЛӨМЖ НЭГ. НИЙТЛЭГ ҮНДЭСЛЭЛ Санхүүгийн байгууллагуудын үйл ажиллагааны эрсдэлийг
Διαβάστε περισσότεραБарилгын эрчим хүч хэмнэлтийн төв БАРИЛГЫН БИТҮҮМЖЛЭЛ ТҮҮНИЙГ ТООЦОХ БОЛОН ТОДОРХОЙЛОХ АРГАЧЛАЛ. Менежер: Б. Билгүүн
Барилгын эрчим хүч хэмнэлтийн төв БАРИЛГЫН БИТҮҮМЖЛЭЛ ТҮҮНИЙГ ТООЦОХ БОЛОН ТОДОРХОЙЛОХ АРГАЧЛАЛ Менежер: Б. Билгүүн Агуулга 1.Агаар нэвтрүүлэлт түүний нөлөөлөл 2.Агаар нэвтрүүлэлтийн стандарт 3.Барилгын
Διαβάστε περισσότεραМАТЕМАТИК ХУВИЛБАР D. 8x100. 8x100. 8x100
МАТЕМАТИК ХУВИЛБАР D ЭЛСЭЛТИЙН ЕРӨНХИЙ ШАЛГАЛТ - 07 МАТЕМАТИК ХУВИЛБАР D Хувилбар D - Математик. 0.5 бутархайг энгийн бутархай болгож бич. A. B. C. 40 4 5 0.5 = 5 00 = 4. A = 6 бол A =? D. 5 99 E. 5 90
Διαβάστε περισσότεραБИЕ ДААЛТЫН БОДЛОГО Цалин Татвар 10.
БИЕ ДААЛТЫН БОДЛОГО. ax bx c 0 квадрат тэгшитгэлийн бодит шийдийг олох алгоритм зохиох. Хэрэв төсвийн байгууллагын ажилтан нь доорхи хүснэгтэнд өгсөн цалинтай бол татварыг тооцох программ зохио. Цалин
Διαβάστε περισσότερα1. Атомын нарийн нийлмэл бүтэц 19 -р зууны эцэс. Физикийн шинжлэх ухааны нээлтүүд Атомын бүтцийн загварууд Атомын бүтцийн онолууд
CHEM101: Органик биш хими I Ëåêö ¹4 1. Атомын нарийн нийлмэл бүтэц 19 -р зууны эцэс. Физикийн шинжлэх ухааны нээлтүүд Атомын бүтцийн загварууд Атомын бүтцийн онолууд. Атомын электрон давхраат бүтэц, түүнийг
Διαβάστε περισσότεραМОНГОЛЫН МЭДЭЭЛЛИЙН ТЕХНОЛОГИ-2018
МОНГОЛЫН МЭДЭЭЛЛИЙН ТЕХНОЛОГИ-2018 ЭРДЭМ ШИНЖИЛГЭЭНИЙ ХУРАЛ Улаанбаатар хот Ерөнхий зохион байгуулагч: Монгол Улсын Их Сургууль Хамтран зохион байгуулагч: Монголын Мэдээллийн Технологийн Консорциум Шинжлэн
Διαβάστε περισσότεραÍÄÝÑÍÈÉ ÑÒÀÒÈÑÒÈÊÈÉÍ ÕÎÐÎÎ EVIEWS 9 ÏÐÎÃÐÀÌÛà ØÈÍÆÈËÃÝÝÍÄ ÀØÈÃËÀÕ ÍÜ ÃÀÐÛÍ ÀÂËÀÃÀ
ÍÄÝÑÍÈÉ ÑÒÀÒÈÑÒÈÊÈÉÍ ÕÎÐÎÎ EVIEWS 9 ÏÐÎÃÐÀÌÛÃ ØÈÍÆÈËÃÝÝÍÄ ÀØÈÃËÀÕ ÍÜ ÃÀÐÛÍ ÀÂËÀÃÀ ÓËÀÀÍÁÀÀÒÀÐ 2018 ДАА 005.1 ННА 32.973-018 E-93 EVIEWS 9 ПРОГРАМЫГ ШИНЖИЛГЭЭНД АШИГЛАХ НЬ Гарын авлага Хянан тохиолдуулсан:
Διαβάστε περισσότερα:xeu 2+ - ИЙГ ГАРГАН АВАХ БОЛОН ТҮҮНИЙ ГЭРЛИЙН ЦАЦАРГАЛТЫН СУДАЛГАА
DOI: https://doi.org/10.5564/pmas.v57i3.888 :xeu 2+ - ИЙГ ГАРГАН АВАХ БОЛОН ТҮҮНИЙ ГЭРЛИЙН ЦАЦАРГАЛТЫН СУДАЛГАА Н.Төвжаргал 1, *, Б. Алтантулга 1, н.цогхүү 2, О.Төгс 2, Ж.Даваасамбуу 1 1 МУИС-ийн Физикийн
Διαβάστε περισσότεραÕóðààíãóé. Түлхүүр үг: GPS тропосфер Монголд, усны уурын агууламж, агаар мандлын зайнаас тандалт
АГААР МАНДАЛ ДАХЬ УСНЫ УУРЫН АГУУЛАМЖИЙГ GPS ХЭМЖИЛТЭЭС ТОДОРХОЙЛСОН ДҮН Ш. Амаржаргал 1, Г. Даваахүү 1, Д. Лхагвасүрэн 1, С. Санжжав 1, Н. Хишигжаргал 2, Ч. Мөнхчимэг 2, 1 Одон Орон Геофизикийн Судалгааны
Διαβάστε περισσότεραМатематикийн хичээлийн даалгавар. Эрхэм шалгуулагч танд амжилт хүсье.
Эрхэм шалгуулагч танд амжилт хүсье. Шалгалтын бодлого бодоход ашиглагдах зарим томьёонууд: 1. Конусын хажуу гадаргуу нь SS х.г = ππ RR ll байна. Үүнд ll нь байгуулагч.. log aa kk bb = 1 kk log aa bb 3.
Διαβάστε περισσότερα615 АВС гурвалжны багтаасан тойргийн төв нь О. ( А>90 ) AL биссектрисийн үргэлжлэл нь багтаасан тойргийг F цэгт огтолно. OA радиус ВС талыг Е цэгээр
615 АВС гурвалжны багтаасан тойргийн төв нь О. ( А>90 ) AL биссектрисийн үргэлжлэл нь багтаасан тойргийг F цэгт огтолно. OA радиус ВС талыг Е цэгээр огтолно. АН нь уг гурвалжны өндөр ба АН AF3 ÐAEH30 бол
Διαβάστε περισσότεραARTICLES ФОТОЭМУЛЬСИЙН АРГААР ХЭМЖСЭН НЕЙТРОНЫ ЭНЕРГИЙН СПЕКТРИЙГ GEANT4 БАГЦ ПРОГРАМААР ЗАГВАРЧИЛЖ ХАРЬЦУУЛСАН НЬ
02 01 (226) (225) ARTICLES ФОТОЭМУЛЬСИЙН АРГААР ХЭМЖСЭН НЕЙТРОНЫ ЭНЕРГИЙН СПЕКТРИЙГ GEANT4 БАГЦ ПРОГРАМААР ЗАГВАРЧИЛЖ ХАРЬЦУУЛСАН НЬ Д.Отгонсүрэн 1 *, Р.Тогоо 1, А.Төрсүх 1 1 Физик технологийн хүрээлэн,
Διαβάστε περισσότεραФизикийн даалгавар 9-р анги оны хичээлийн жил
9р анги физик Бодолгод анхаарах зүйл. асуултын ард дөрвөлжин хаалтан доторхи нэгжээр хариуг илэрхийлнэ.[ ] хаалтан дотор тухайн хариуны нэгж байна. Жишээ нь чиний бодсон бодлого 1000м гарав гэтэл хаалтан
Διαβάστε περισσότεραМОНГОЛ ОРНЫ ЭНДЕМИК УРГАМАЛ МОНГОЛ ДОГАР- CARYOPTERIS MONGOLICA BGE.-ИЙГ IN VITRO НӨХЦӨЛД ҮРЖҮҮЛСЭН ДҮНГЭЭС
Proceedings of the Mongolian Academy of Sciences Vol. 52 No 2 (202) 2012 МОНГОЛ ОРНЫ ЭНДЕМИК УРГАМАЛ МОНГОЛ ДОГАР- CARYOPTERIS MONGOLICA BGE.-ИЙГ IN VITRO НӨХЦӨЛД ҮРЖҮҮЛСЭН ДҮНГЭЭС Д.Бямбасүх ШУА, Ботаникийн
Διαβάστε περισσότεραÄÎÒÎÎÄÛÍ ÍÝÄ ÍªËªªËªÃ Õ ÈÍ Ç ÉËÑÈÉÍ ØÈÍÆÈËÃÝÝ
ÄÎÒÎÎÄÛÍ ÍÝÄ ÍªËªªËªÃ Õ ÈÍ Ç ÉËÑÈÉÍ ØÈÍÆÈËÃÝÝ Санхүү Эдийн Засгийн Дээд Сургууль Боловсруулсан: Багийн ахлагч Ц.Батсүх (Ph.D, Экономиксийн тэнхимийн багш) Багийн гишүүд: Д.Больтогтох (Ph.D, Санхүү удирдлагын
Διαβάστε περισσότεραМонгол Улсын Нэгдсэн Түрүүлэгч Индикатор (НТИ, СLI) Др. Б. Эрдэнэбат
Монгол Улсын Нэгдсэн Түрүүлэгч Индикатор (НТИ, СLI) Др. Б. Эрдэнэбат Сангийн Яам, Дэлхийн Банкны Олон Салбарыг Хамарсан Техник Туслалцааны Төсөл Агуулга I. Зорилго, хэрэглээ II. Бодлого боловсруулагчдын
Διαβάστε περισσότεραТААМАГЛАЛЫН ТОДОРХОЙ БУС БАЙДАЛ: ИНФЛЯЦИЙН ТААМАГЛАЛЫН FAN CHART, ТҮҮНД ҮНДЭСЛЭСЭН ШИНЖИЛГЭЭ
ТААМАГЛАЛЫН ТОДОРХОЙ БУС БАЙДАЛ: ИНФЛЯЦИЙН ТААМАГЛАЛЫН FAN CHART, ТҮҮНД ҮНДЭСЛЭСЭН ШИНЖИЛГЭЭ Д.Ган-Очир 1 gan_ochir.d@mongolbank.mn П.Авралт-Од Avralod@mongolbank.mn Б.Даваадалай davaadalai@mongolbank.mn
Διαβάστε περισσότεραЗАРИМ СОРТЫН БУУДАЙ, ГУРИЛЫН ЧАНАРЫН ХАРЬЦУУЛСАН СУДАЛГАА
МОНГОЛ УЛСЫН БОЛОВСРОЛ, СОЁЛ ШИНЖЛЭХ УХААНЫ ЯАМ МОНГОЛ УЛСЫН ШИНЖЛЭХ УХААН, ТЕХНОЛОГИЙН ИХ СУРГУУЛЬ Хатагин овогт Жамбалын Туяацэцэг ЗАРИМ СОРТЫН БУУДАЙ, ГУРИЛЫН ЧАНАРЫН ХАРЬЦУУЛСАН СУДАЛГАА Мэргэжил :
Διαβάστε περισσότεραМОНГОЛ УЛСЫН СТАНДАРТ. Стандартчилал, Хэмжилзүйн Үндэсний Зөвлөлийн 2009 оны 12 дугаар сарын 24- ний өдрийн 52 дугаар тогтоолоор батлав.
МОНГОЛ УЛСЫН СТАНДАРТ Ангилалтын код 91.040.30 Орон сууцны барилгын доторх сууцны талбай тооцох аргачлал Methodology of housing unit area calculation in residential buildings Стандартчилал, Хэмжилзүйн
Διαβάστε περισσότεραARTICLES ХҮЧНИЙ ТРАНСФОРМАТОРЫН ЭВДРЭЛ ГЭМТЭЛ, ТҮҮНИЙГ ОНОШЛОХ АРГА ЗҮЙ
Шинжлэх Ухааны Академийн Мэдээ 27 (221) ARTICLES ХҮЧНИЙ ТРАНСФОРМАТОРЫН ЭВДРЭЛ ГЭМТЭЛ, ТҮҮНИЙГ ОНОШЛОХ АРГА ЗҮЙ О.Чинбат Цахилгаан хангамж, электроникийн тэнхим, Техник технологийн дээд сургууль, Монгол
Διαβάστε περισσότεραS.PH102 Физик-2. Семинар 2. Сэдэв : Цахилгаан соронзон индукц. Тест оны намар
S.PH102 Физик-2 Семинар 2 Сэдэв : Цахилгаан соронзон индукц Тест 2015-2016 оны намар 2.1 Доорхи хэлхээгээр гүйх хувьсах гүйдлийг ихэсгэхийн тулд гүйдлийн давтамжийг яаж өөрчилбөл зохих вэ? А. Давтамжийг
Διαβάστε περισσότεραХадан Дээрх Тамганы Дүрсийг Адууны Тамганы Дүрстэй Машин Сургалтын Аргуудаар Харьцуулах
Хадан Дээрх Тамганы Дүрсийг Адууны Тамганы Дүрстэй Машин Сургалтын Аргуудаар Харьцуулах Пэрэнлэйлхүндэв Гантуяа*, Батсуурь Сувдаа*, Дамдинсүрэн Цэвээндорж** *Монгол Улсын Их Сургууль, Мэдээлэл, Компьютерийн
Διαβάστε περισσότεραO 8. ), жонш (KAlSi 3
Шинжлэх Ухааны Академийн Мэдээ 2013 оны 03 (207) Полиминералын post IR-IR болон кварцын кристаллын люминесценцийн аргыг хослуулан олдворын он цагийг тогтоох нь С.Саран 1,2, С.Тэнгис 1, Б. Оргил 1, Р.Мөнхтулга
Διαβάστε περισσότεραАЖЛЫН СХЕМ 9 ДҮГЭЭР АНГИ
АЖЛЫН СХЕМ 9 ДҮГЭЭР АНГИ Заавар III улирлын хувьд төлөвлөсөн төлөвлөгөө өөрчлөгдөж байна. Иймд гарын авлагад байгаа суралцахуйн зорилтоор ажлын схемээ ашиглана уу. 1 Бүлэг 1: Тоо тоолол ба алгебр Код Суралцахуйн
Διαβάστε περισσότερα245 кв хүртэлх хэвтээ тэнхлэгт дундын
245 кв хүртэлх хэвтээ тэнхлэгт дундын 245 кв тасардаг хүртэлх хэвтээ GW55 тэнхлэгт маягийн дундын цэгээр цэгээр хуурайтасардаг салгуур GW55 маягийн хуурай салгуур Дээд зэргийн найдвартай ажиллагаа, засвар
Διαβάστε περισσότερα= 120 м/мин бол тэдгээрийг жишнэ үү. (1 оноо) A. v 1. > v 1
ФИЗИК 2009 Боловсролын Үнэлгээний Төв ХУВИЛБАР A НЭГДҮГЭЭР ХЭСЭГ 1. Зөв харгалзуулна уу. (1оноо) 1. Үзэгдэл a. Гэрлийн цацраг À. 1e2b3c4a5d 2. Загвар b. Хүчдэл B. 1е2а3с4d5b 3. Хэмжигдэхүүн c. Люкс C.
Διαβάστε περισσότεραIII. Химийн бодисын харилцан үйлчлэл
CHEM101: Органик биш хими I Лекц 11 III. Химийн бодисын харилцан үйлчлэл III.1 ТЕРМОДИНАМИК, ХИМИЙН УРВАЛЫН ЧИГЛЭЛ Аяндаа явагдах өөрчлөлт. Термодинамикийн II хууль. Энтропи (S), стандарт энтропи. Термодинамикийн
Διαβάστε περισσότεραМОНГОЛ ХОНИНЫ НООСНЫ БҮТЭЦ, ШИНЖ ЧАНАРЫГ ЭЛЕКТРОН МИКРОСКОПИЙН АРГААР СУДЛАХ
82 МОНГОЛ ХОНИНЫ НООСНЫ БҮТЭЦ, ШИНЖ ЧАНАРЫГ ЭЛЕКТРОН МИКРОСКОПИЙН АРГААР СУДЛАХ Г.Ганбат 1, Ц.Хишигжаргал 1, Ч.Ганзориг 2, Э.Оюунсүрэн 1, Л.Ганчимэг 2 1-ХААИС, Биологийн нөөцийн менежментийн сургууль 2-МУИС,
Διαβάστε περισσότεραМОНГОЛ КЕМБРИЖИЙН БОЛОВСРОЛЫН САНААЧИЛГА. Монголын ерөнхий боловсролын 12 жилийн сургуулийн 6 8 р ангийн математикийн хичээлийн хөтөлбөр
1 МОНГОЛ КЕМБРИЖИЙН БОЛОВСРОЛЫН САНААЧИЛГА Монголын ерөнхий боловсролын 12 жилийн сургуулийн 6 8 р ангийн математикийн хичээлийн хөтөлбөр 2 ГАРЧИГ 1. 6 8 р ангийн математик хөтөлбөрийн зорилго... 3 2.
Διαβάστε περισσότεραМИКРОКОНТРОЛЛЕРИЙН ХЯЛБАР ДАСГАЛУУД
3.1. ГЭРЭЛТЭГЧ ДИОДЫГ УДИРДАХ МИКРОКОНТРОЛЛЕРИЙН ХЯЛБАР ДАСГАЛУУД Гэрэлтэгч диодуудыг төрөл бүрийн эффекттэйгээр асааж унтраах эдгээр дасгалууд нь портоор мэдээллийг хэрхэн гаргах талаар үзэх хичээл юм.
Διαβάστε περισσότεραВалютын ханшийн эрсдэлээс хамгаалах санхүүгийн хэрэгсэл
Валютын ханшийн эрсдэлээс хамгаалах санхүүгийн хэрэгсэл Эдийн Засгийн Судалгаа, Эрдэм Шинжилгээний Хүрээлэн 2013 оны 8-р сар 1 Валютын опцион ханшийн хэлбэлзлээс хамгаалах хэрэгсэл Манай Засгийн газрын
Διαβάστε περισσότεραНЭГДҮГЭЭР ХЭСЭГ C-н температур хэдэн кельвины температур болох вэ?. A. 281 B. 265 C. 8 D. 16 A B C. 726 D. 12
НЭГДҮГЭЭР ХЭСЭГ 1. 8 0 C-н температур хэдэн кельвины температур болох вэ?. A. 281 B. 265 C. 8 D. 16 2. 1273 0 К температур хэдэн цельсын температур болох вэ? A. 1523 B. 20 C. 0 D. 1000 Бодлого: (3-7) 1кг
Διαβάστε περισσότεραКОУШТ тэй хамтран шинэчлэн боловсруулсан физикийн хичээлийн хөтөлбөр. /IX,X анги/
БСШУЯ КОУШТ тэй хамтран шинэчлэн боловсруулсан физикийн хичээлийн хөтөлбөр /IX,X анги/ Физикийн хөтөлбөрийн баг 1 Гарчиг 1. Оршил 2. Хөтөлбөрийн зорилго зорилтууд 2 3. Хөтөлбөрийн агуулга 3 9 р анги 3
Διαβάστε περισσότεραТөгрөгийн гадаад валюттай харьцах ханшийн тэнцвэрт түвшний судалгаа
Төгрөгийн гадаад валюттай харьцах ханшийн тэнцвэрт түвшний судалгаа Д.Ган-Очир doojav_ganochir@yahoo.com Т. Оюунбаатар _oyuka@yahoo.com 2010 оны 3 дугаар сар Монголбанкны мөнгөний бодлого, судалгааны газрын
Διαβάστε περισσότεραФизикийн даалгавар 8-р анги оны хичээлийн жил
8-р анги физик 1. 100м-н гүн усандахь даралтыг ол. Агаарын даралтыг тооцохгүй A) 10 5 Па B) 10 4 Па C) 10 3 Па D) 10 6 Па 2. 10атм даралт ойролцоогоор хэдэн Па даралттай тэнцэх вэ? A) 10 5 B) 10 4 C) 10
Διαβάστε περισσότεραӨгөгдөл(Data) and Дохио(signal)
Мэдээллийн сүлжээ профессорын баг Өгөгдөл(Data) and Дохио(signal) Семинар 2 Багш (Доктор Ph.D) Л.Одончимэг Оюутан юу эзэмших вэ: Өгөгдөл гэж юу вэ? Өгөгдөл ба Дохионы ялгаа Аналог ба Тоон дохионы ялгаа
Διαβάστε περισσότεραКомпьютер графикийн файлын формат
Компьютер графикийн файлын формат Лекц 13-14 МУИС-МТС-КМТТ багш П.Гантуяа Bit dept Энэ нь зурагын 1 пикселд хичнээн тооны өнгө байхыг тодорхойлж өгдөг. Их bit depth-тэй бол илүү олон тооны өнгөний сонголттой
Διαβάστε περισσότεραØèíæëýõ Óõààíû Àêàäåìèéí Ìýäýý 2010 îíû ¹02 (196)
Ямаан арц (Juniperus sibirica burgsd.)-ны МУТАГЕНий ҮЙЛЧЛЭЛИЙГ ДАРАНГУЙЛАХ ИДЭВХИЙН СУДАЛГАА Д.Бямбасүх 1, Г.Одонтуяа 2, Ж.Батхүү 1 1 МУИС-ийн Биологийн факультет, Биохими-Биоорганик химийн тэнхим, öàõèì
Διαβάστε περισσότεραMNS ISO TR 25107:2013
9. СОРОНЗОН БӨӨМИЙН СОРИЛ - ТҮВШИН I, II БА III MNS ISO TR 25107:2013 Ардаа тоотой E ба P үсгэн тэмдэглэгээ нь харгалзан онолын (education) ба дадлагын (pratical) сургалтын цагийг тэмдэглэгээ болно. Агуулга
Διαβάστε περισσότεραАРГА ТЕХНОЛОГИЙН НЭР: Физикийн хичээлээр сурагчдыг ЕШ-д амжилттай бэлтгэх - арга технологи.
АРГА ТЕХНОЛОГИЙН НЭР: Физикийн хичээлээр сурагчдыг ЕШ-д амжилттай бэлтгэх - арга технологи. ЭЕШ- ийн сэдвийн хүрээ нь бүрэн дунд боловсролын стандартын агуулгын хүрээнд байж, их дээд сургуульд элсэхийг
Διαβάστε περισσότεραАРВАНГУРАВДУГААР АЖИЛ Тасалгааны цацрагийн дэвсгэр түвшинг тодорхойлох нь
АРВАНГУРАВДУГААР АЖИЛ Тасалгааны цацрагийн дэвсгэр түвшинг тодорхойлох нь Ажлын зорилго: Тасалгааны цацрагийн дэвсгэр түвшинг тодорхойлон хэмжихэд оршино. Хэрэглэгдэх багаж: PASCO- Гейгер-Мюллерийн тоолуур,
Διαβάστε περισσότεραUNIVERSITY OF CAMBRIDGE INTERNATIONAL EXAMINATIONS International General Certificate of Secondary Education
*312949793* UNIVERSITY OF MRIGE INTERNTIONL EXMINTIONS International General ertificate of Secondary Education PHYSIS Paper 1 Multiple hoice 625/ May/June 2 45 minutes dditional Materials: Multiple hoice
Διαβάστε περισσότεραСонгуулийн прогноз хийх арга зүй: асуудал, хувилбар, арга. Ц.Болд, Ч.Тамир /МУИС-ийн Социологийн тэнхмийн багш нар/
Сонгуулийн прогноз хийх арга зүй: асуудал, хувилбар, арга.сонгуулийн прогноз хийх үндсэн нөхцөл, хүчин зүйлс Ц.Болд, Ч.Тамир /МУИС-ийн Социологийн тэнхмийн багш нар/ Сонгуулийн дүнг прогнозчилох явдал
Διαβάστε περισσότερα4-6-р асуултын хариултыг дараах томьёоноос сонгоно уу. A. B. C. D. E.
ФИЗИК 006 5 Боловсролын Үнэлгээний Төв ХУВИЛБАР А НЭГДҮГЭЭР ХЭСЭГ. Биеийн хүндийн хүч Н-той тэнцүү байв. Биеийн масс ямар байх вэ? A. кг B. 0 кг C. 0. кг D. г E. 0. Н. Дараах хэмжигдэхүүнүүдэд тохирох
Διαβάστε περισσότεραВАЛЮТЫН ХАНШИЙН ИНФЛЯЦИД ҮЗҮҮЛЭХ АСИММЕТР НӨЛӨӨГ ШАЛГАХ НЬ
ВАЛЮТЫН ХАНШИЙН ИНФЛЯЦИД ҮЗҮҮЛЭХ АСИММЕТР НӨЛӨӨГ ШАЛГАХ НЬ Б.Даваадалай /МБХ-ийн эдийн засагч/ П.Авралт-Од /МБХ-ийн эдийн засагч/ 2010 оны 9 дүгээр сар Хураангуй Энэхүү судалгааны ажлын зорилго нь Монголын
Διαβάστε περισσότερα2012/05/23 / ХАВАР/ Радио Холбооны Системүүд J.RC215. a. 48 хиймэл дагуул, 8 тойрог зам b. 24 хиймэл дагуул, 6 тойрог зам
Батлав:/.../Сургалт хариуцсан Дэд захирал С.Долгорсүрэн Батлав:/.../УХӨНТ-ийн багийн профессор (h.) Б.Отгонбаяр // / ХАВАР/ Радио Холбооны Системүүд J.C. FM радио телевиз ямар радио долгионы цараанд тархдаг
Διαβάστε περισσότερα50 th IChO 2018 ОНОЛЫН ТЭМЦЭЭН BACK TO WHERE IT ALL BEGAN оны 7-р сарын Братислав, СЛОВАК Праг, ЧЕХ
2018 оны 7-р сарын 19 29 Братислав, СЛОВАК Праг, ЧЕХ www.50icho.eu ОНОЛЫН ТЭМЦЭЭН Country: Name as in passport: Mongolia - MNG Student code: Language: Mongolian 50 th IChO 2018 International Chemistry
Διαβάστε περισσότεραС.Бямбахорлоо (Доктор Ph.D, ММНБ, Аудитор, ТМЗ) СЭЗДСургуулийн ахлах багш
С.Бямбахорлоо (Доктор Ph.D, ММНБ, Аудитор, ТМЗ) СЭЗДСургуулийн ахлах багш babur_26@yahoo.com ҮЙЛДВЭРЛЭЛИЙН ӨРСӨЛДӨХ ЧАДВАРЫГ ӨРТГИЙН УДИРДЛАГААР ДЭМЖИХ НЬ (Ноос боловсруулах үйлдвэрлэлийн жишээн дээр)
Διαβάστε περισσότεραНэг. Курсын ажлын зорилго
Нэг. Курсын ажлын зорилго - Судалгаа шинжилгээний арга зүйд сургах - Бие даасан үйл ажиллагааны дадал эзэмшүүлэх - Аливаа асуудалд үнэлэлт, дүгнэлт гаргах, өөрийн санал дүгнэлтээ илэрхийлэх Хоёр.Курсын
Διαβάστε περισσότεραSurveillance of drug-resistant bacteria among the pediatric patients. Background
Surveillance of drug-resistant bacteria among the pediatric patients Bachelor student: Batzaya Supervisor: Ass.Prof. Chimeddorj Battogtokh /MNUMS, School of Pharmacy and Biomedicine/ Background Bacterial
Διαβάστε περισσότεραБайгаль орчны бохирдлын талаар Япон улсаас авч хэрэгжүүлж буй хамтын ажиллагааны үнэлгээ
Япон улсын Гадаад хэргийн яамнаас хэрэгжүүлж буй 2016 оны Хөгжлийн Албан Ёсны Тусламж (ХАЁТ)-ийн үнэлгээ Байгаль орчны бохирдлын талаар Япон улсаас авч хэрэгжүүлж буй хамтын ажиллагааны үнэлгээ 2017 оны
Διαβάστε περισσότεραТӨСВИЙН БА УРСГАЛ ТЭНЦЛИЙН АЛДАГДЛЫН ЭДИЙН ЗАСАГТ ҮЗҮҮЛЭХ НӨЛӨӨ
ТӨСВИЙН БА УРСГАЛ ТЭНЦЛИЙН АЛДАГДЛЫН ЭДИЙН ЗАСАГТ ҮЗҮҮЛЭХ НӨЛӨӨ Судалгааны хэлтсийн эдийн засагч Д.Энхзаяа Хураангуй Энэ судалгааны ажлаар хос алдагдлын эдийн засагт үзүүлэх нөлөөг тодорхойлохыг зорьсон.
Διαβάστε περισσότεραМОР2 ТӨСЛИЙН ЭКОЛОГИЙН СУДАЛГАА АВАХ ЕРӨНХИЙ ТОЙМ оны 6 сарын 13
МОР2 ТӨСЛИЙН ЭКОЛОГИЙН СУДАЛГАА АВАХ ЕРӨНХИЙ ТОЙМ -2013 2013 оны 6 сарын 13 Тойм Судалгааны асуултууд болон Таамаглалууд Судалгаа авах аргачлал Шалгуур үзүүлэлтүүд 2013 Судалгааны асуултууд болон Таамаглалууд
Διαβάστε περισσότερα7 Цаг уур, агаарын чанарын мониторингийн өгөгдлийн дүн шинжилгээ 7.1 Цаг уурын өгөгдлийн анализ
7 Цаг уур, агаарын чанарын мониторингийн өгөгдлийн дүн шинжилгээ 7.1 Цаг уурын өгөгдлийн анализ 7.1.1 Олж авсан цаг уурын өгөгдлийг боловсруулах болон алдааг шалгах Цаг уурын жилийн тайланг боловсруулсанаар
Διαβάστε περισσότεραJ.RC322 Бичил долгионы хэрэгсэл Хувилбар B. Хувилбар B.
J.RC322 Бичил долгионы хэрэгсэл Хувилбар B 2016-2017 оны хичээлийн жилийн хаврын улирлын шалгалт Батлав:...МХТС-ийн дэд захирал /З. Буянхишиг/ Хянасан:...Холбооны салбарын эрхлэгч /Н. Эрдэнэхүү/ Хувилбар
Διαβάστε περισσότεραS.МТ200 Математик Тооцооллын Үндэс
Батлав: Математикийн салбарын эрхлэгч.................. /Д.Цэдэнбаяр/ 208-209 оны хичээлийн жил. I улиpал. Жишиг даалгавар. A ВАРИАНТ -Р ХЭСЭГ. arcsin(2x 3 илэрхийлэх кодыг сонго. S.МТ200 Математик Тооцооллын
Διαβάστε περισσότεραЛекц:5 Эрсдэл, өгөөж ба түүхэн тоон мэдээлэл
Лекц:5 Эрсдэл, өгөөж ба түүхэн тоон мэдээлэл 2017 оны 3-р сарын 9 Лекц 5: Эрсдэл, өгөөж ба түүхэн тоон мэдээлэл c Г.Гүнбилэг 2017 МУИС-БС 1 Агуулга 1 ХТ-г тодорхойлогчид 2 Өгөөжүүдийг харьцуулах нь 3 ЗГБХҮЦ
Διαβάστε περισσότεραДамжууллын гэмтэл ба Сувгийн. багтаамж. Оюутан юу эзэмших вэ:
Дамжууллын гэмтэл ба Сувгийн Оюутан юу эзэмших вэ: багтаамж Дамжууллын гэмтэл үүсгүүр гэж юу болохыг тодорхойлох Унтралтыг тайлбарлах, тооцоолол хийх Дохионы гажуудлыг тайлбарлах Өгөгдлийн хурд буюу Найквистийн
Διαβάστε περισσότεραAppendix2.1-8 Training Handout for Emission Inventory & Diffusion Simulation ( )
Appendix2.1-8 Training Handout for Emission Inventory & Diffusion Simulation (2012.09) 1-405 1-406 Цаг уурын өгөгдөл мэдээний шинжилгээ Орчны агаарын чанарын агууламжийн мэдээлэл, Эх үүсвэрийн өнөөгийн
Διαβάστε περισσότερα1-Биотехнологи, үржүүлгийн тэнхим, МААБС, ХААИС, 2-Кантогийн их сургуулийн ХАА-н коллеж, БНВУ. *
110 N.V.Ay ба бусад (2017) ÕÀÀ-í øèíæëýõ óõààí ñýòã ë ¹20 (01): 110-115 ИХ ТАВАН САЛАА (PLANTAGO MAJOR L.) УРГАМЛЫН ХОРТ ХАВДРЫН ЭСРЭГ ИДЭВХИЙГ ТОДОРХОЙЛСОН ДҮН N.V. Ay 1, 2, O. Дүүриймаа 1, Х. Алтанцэцэг
Διαβάστε περισσότεραÕàâòãàé òýãø ºíöºãò ìåòàëëûí êîìïëåêñ íýãäýë äýõ õàëàëöàà. 1-р хэсэг
Õàâòãàé òýãø ºíöºãò ìåòàëëûí êîìïëåêñ íýãäýë äýõ õàëàëöàà 1-р хэсэг Åðºíõèé óðâàëûí õóðä: Õàëàëöëûí õóðäàä íºëººëºõ õ чèí ç éë ä Õàëàãч á ëãèéí íºëºº Õàëàãäàãч á ëãèéí íºëºº Êîìïëåêñ íýãäýë äэõü áóñàä
Διαβάστε περισσότεραҮндэсний СТАТИСТИК. Шинжлэх ухаан, танин мэдэхүйн улирал тутмын цахим сэтгүүл
Үндэсний СТАТИСТИК 2018 01 (6) Шинжлэх ухаан, танин мэдэхүйн улирал тутмын цахим сэтгүүл АРТУРО МАРТИНЕЗ: Монгол Улсыг туршилтын судалгаа явуулсан нөгөө хоёр улстай харьцуулахад хөрөнгийн өмчлөлийн асуудëààð
Διαβάστε περισσότερα