اراي ه الگوريتم اجتناب از برخورد و تشخيص تقدم خودروها در تقاطع با استفاده از شبكه هاي موقتي مريم اسپندار - وحيدحقيقتدوست سازمان تنظيم مقررات و ارتباطات راديويي espandar@cra.ir دانشكده فني و مهندسي دانشگاه شاهدhaghighatdoost@shahed.ac.ir چكيده در اين مقاله تبادل دادههاي ترافيكي در يك سامانه حمل و نقل هوشمند به منظور جلوگيري از برخورد خودروها مورد بررسي قرارگرفته است. اين سامانه بر اساس ارتباط خودرو به خودرو يك مكانيزم تشخيص و تخمين موقعيت برخورد را اراي ه ميكند كه براساس ويژگيهاي شبكهه يا موقتي شكل ميگيرد. دو خودروي همسايه اطلاعات موقعيت و حركتشان را به صورت دورهاي با هم مبادلهميكنند و با استفاده از اين وروديها و به كارگيري الگوريتم CVNET پيشنهادي خودروها درمييابند كه آيا در موقعيت برخورد با يكديگر هستند يا تا در صورت لزوم اقدام چارهجويانه متناسب با موقعيت را اجرا كنند و در تقاطعها نيز به منظور جلوگيري از برخورد هر خودرو ميتواند وضعيت تقدم خود نسبت به ساير خودروها را تشخيص داده و براي ادامه مسير تصميم لازم را بگيرد. دستههاي ارتباطي كه بر اساس ويژگيهاي شبكههاي موقتي متحركشكل گرفتهاند ميتوانند پيشگيري از تصادف را به صورت پويا وكارآمد اجرا نمايند. واژه هايكليدي: شبكه موقتي( Network (d hoc حمل و نقل هوشمند( ITS ). - مقدمه استفاده از راهكارهاي حمل و نقل هوشمندنقشبسيار مهمي در كاهش تصادفات و ضررهاي ناشي از آن دارد[ ]. در پژوهشي كه در سال 006 و در همين زمينه انجام گرفت[ ] سامانهاي تحت عنوان Vehacol پيشنهاد شد كه در آن تشخيص موقعيت برخورد بين دو خودرو با استفاده از قابليت شبكههاي موقتي مورد بررسي قرار گرفته بود. در ادامه ودر همين راستا در سال 007 سامانهاي تحت عنوان InVeTraSپيشنهاد گرديد[ 3 ] كه توسعه يافته سامانه قبلي بود و ضمنا شامل الگوريتم جامعتري ميشد. اما به هر حال در هيچكدام از اين راهكارها مسير حركت شكل واقعي نداشت و به طور مثال وجود تقاطعها و چهارراهها اصلا لحاظ نشده بود. در اين مطلب سعي شده الگوريتم جامعي (CVNET) مطرح گردد كه با در نظر گرفتن تنوع در مسير حركت با تشخيص موقعيتهاي برخورد به شكل كارايي از تصادفات جادهاي جلوگيري كند. الگوريتمCVNETفقط به ارتباط بين خودروها نياز دارد و از همين طريق به وسيله آگاه كردن خودروها از موقعيت خطر ميتواند از بروز تصادفات احتمالي جلوگيري كند. مسي له ممانعت از تصادف به دو موضوع اطلاع يافتن از موقعيت و تبادل اطلاعات بين خودروهاي نزديك به هم به صورت تناوبي تقسيم ميشود. دو خودروي نزديك به هم به صورت متناوب اطلاعاتي را درباره نحوه حركتشان (مكان دقيق و زمان ساعت محلي) مبادله ميكنند. با استفاده از اين وروديها خودروها تشخيص ميدهند كه آيا در موقعيت تصادف با يكديگر قرار دارند يا نه در واقع ميتوان گفت كه يك قالب ارتباطي بر اساس مفهوم شبكههاي موقتي دوبهدو شكل گرفته كه توسعه يك شبكه خودرويي را تسهيل ميكند[ 3 ]. فرض بر اين است كه همه اهداف ارتباطي در قالب ما متحرك هستند و ارتباطات ذاتا موقتي هستند. پروسه آگاهي از مكان نسخه وابسته به زماني از روش سه ضلعي است كه به وسيله آن تفاوت بين موقعيت نسبي دو وسيله نقليه متحرك براي محاسبه استفاده ميشود. در اين سيستم با تشخيص امتداد دو خودرو از طريق دريافت مختصات خودروها در دو اندازهگيري متوالي ميتوان پيشبيني كرد كه آيا اين دو امتداد با يكديگر برخورد دارند يا. سنجش فاصلهها ميتواند هم از طريق رادار و هم از طريق GPS باشد. اين روش به هيچ بناي ثابت كنار خياباني نياز ندارد و موقعيتيابي نسبي (با استفاده از رادار [4]) و مطلق (با استفاده از (GPS را فراهم ميكند. هر خودرو پس از تعيين موقعيت خود اطلاعاتش را با ساير خودروهاي همسايه مبادله ميكند تا آگاهي از توپولوژي گراف را افزايش دهد و دقت محاسبه مسير را بهبود بخشد. ١ Vehicular nti-collision Mechanism ٢ Intelligent Vehicular Transportation System
در ادامه به بيان مفاهيم و تجهيزاتيپرداخته خواهد شد كه در الگوريتم مورد استفاده قرار گرفتهاند و سپس نحوه عملكرد الگوريتم در تشخيص احتمال برخورد و بررسي حق تقدم وجلوگيري از تصادف بيان خواهد شد در آخر نيز شبيه سازي اين الگوريتم توضيح داده شده است. تعاريف - دسته ارتباطي: براي توانمند سازي يك محيط به منظور تسهيل ارتباطات ميان خودروها فرض شده است كه وقتي خودروها در يك محدوده مخابراتي بيسيم با توان محدود شده خاص (نسبت به يكديگر) هستند يك دسته ارتباطي را شكل ميدهند كه شبيه به يك شبكه موقتيبا يك 3 هاپ ميباشند[ 4 ]. دو خودرويي كه بخشي از يك دسته ارتباطي هستند توانايي دارند كه مكان و ساير پارامترهاي خود را با هم مبادله كنند. براي يافتن برخورد خودروها دو نوع از اطلاعات را مبادله ميكنند: اطلاعات مربوط به مكان خودشان و همچنين مشاهداتشان از ديگر خودروهايي كه حركتشان را ديدهاند. تبادل اطلاعات بين دو خودرو تا زماني كه آنها بخشي از يك دسته ارتباطي مشترك هستند ادامه مييابد. - ناحيه برخورد: هر خودرو يك ناحيه برخورد براي خود نگه ميدارد. شعاع ناحيه برخورد به صورت پويا بر اساس پارامترهاي مختلفي تعيين مي- شود ناحيه برخورد به وسيله خودرو از طريق گيرنده GPS روي برد و يا رادار محاسبه ميشود. - فركانس مخابراتي: در يك دسته ارتباطي يك فركانس دستهاي را (كه فركانس مخابراتي نيز ناميده ميشود ( تعريف ميكنيم كه براي مخابره به وسيله همه خودروهايي كه بخشي از يك دسته هستند استفاده ميشود. انتقال اطلاعات روي فركانس مخابراتي به تعيين مشخصات خودرو و آرايش دسته ارتباطي كمك ميكند. تجهيز وسيله نقليه به منظور پياده سازي عملي سيستم هر خودرو بايد به ابزار مخصوصي مجهز شود تا بتواند الگوريتم مطرح شده در ادامه را اجرا نموده و اقدامات مورد نياز را انجام دهد. اين ابزار به شرح زير ميباشند: رادار: حسگر رادار در خودرو براي كاوش فضاي همسايگي تعبيه شده است طوري كه خودرو بتواند موقعيت نسبي خود را نسبت به ساير خودروهاي همسايه بفهمد. شود. گيرنده :GPS گيرنده GPS براي به دست آوردن مقادير طول وعرض وارتفاع جغرافيايي يك خودرو استفاده ميشود. حسگرهاي Dead (روش Reckoning تعيين موقعيت به وسيله ساختن يك گراف از موقعيت):از آنجا كه گيرندههاي مكاني GPSفقط فاصلههاي گسسته را اندازهگيري ميكنند و اطلاعات خودرو به طور مستمر مورد نياز است از اين حسگرها براي محاسبه مكان خودرو بين دو قراي ت متوالي GPS استفاده ميگردد[ 5 ]. (معمولا چرخهاي خودرو به اين حسگرها مجهز ميشوند تا جهت حركت و جهت چرخش چرخها را ثبت نمايند) ساعت دقيق: فرض شده كه هر وسيله يك ساعت دقيق دارد و مقدار كلاك براي تعيين اختلاف بين مقادير پارامترهاي مختلف خودرو استفاده مي- فرستنده / گيرنده: هر خودرو يك جفت فرستنده / گيرنده براي ارتباط با خودروها در دسته ارتباطي دارد. فرستنده يك آنتن فرستنده امواج در تمام جهات است كه محدودهاي تا يك كيلومتر را پوشش ميدهد. دريافت كننده براي دريافت اطلاعات با فركانس مخابراتي تنظيم ميشود. پردازنده مركزي: هر خودرو به يك پردازنده مركزي مجهز شده است كه عملكرد آن استخراج اطلاعات از دادههاي دريافت شده (در فركانس مخابراتي ( و سپس اجراي پروتكل توصيف شده در بخش بعدي ميباشد. بر اساس پروتكل پردازنده مركزي يك مسير برخورد محاسبه ميكند و سپس يك حركت چاره جويانه را كه ممانعت از برخورد را نتيجه دهد به عهده ميگيرد. اين حركت به وسيله فرستادن سيگنال به هر يك از 4 زيرسامانههاي يك خودرو انجام ميشود(اتوماتيك) و يا به وسيله آگاه كردن راننده كه بتواند از تصادف جلوگيري كند. نحوه پيشبيني احتمال برخورد هنگامي كه يك خودرو در طول جاده حركت ميكند سعي ميكند حضور يك دسته ارتباطي را بيابد (بوسيله دريافت و خواندن يك فركانس مخابراتي) اگر چنين دستهاي يافت شود پس از آن خودرو تلاش ميكند تا يكي از اعضاي دسته ارتباطي شود.متعاقبا بر اساس الگوريتم توصيف شده اگر چنين دستهاي يافت نشود (در هيچ كدام از فركانسهاي مخابراتي) سپس خودرو شروع به فرستادن بستههاي اطلاعاتي به صورت دورهاي روي فركانس مخابراتي كه مقدم است ميكند. در چنين نمونهاي خودرو به عنوان گردآورنده يك دسته ارتباطي شناخته ميشود. دو خودروي و را در نظر بگيريد كه در يك جريان برخورد قرار دارند. ازطريق الگوريتم ميتوان دريافت كه چگونه اين دو خودرو از برخورد جلوگيري ميكنند. فرض ميشود دو خودرو در يك دسته ارتباطي هستند و از اين رو ميتوانند به طور مستقيم با هم ارتباط برقرار كنند. اين ارتباط امكان دريافت و ٣ hop- ٤ Subsystem-
ارسال بستههاي اطلاعاتي را فراهم ميكند. اين بستههاي اطلاعاتي شامل دادههاي مربوط به موقعيت جغرافيايي خودرو شعاع ناحيه برخورد سرعت جابه جايي و جهت ميباشند. وقتي خودروي يك بسته اطلاعاتي از خودروي دريافت ميكند محاسبه ميكند كه آيا ناحيه برخورد خودش ناحيه برخورد را قطع ميكند اگر چنين برخوردي وجود داشته باشد خودروي ارتباط اختصاصي دو جهتهاي را با خودروي به وسيله تخصيص يك پهناي باند در فركانس مخابراتي شروع ميكند. براي پيش بيني اينكه آيا تهديد يك برخورد با خودروي وجود دارد ] T =دوره t تناوب, t t دريافت كرده است ثبت ميكند. كه ] t و خودرويدو نمونه متوالي از بستههايي را كه از خودروي در زمانهاي تبادل اطلاعات بين دو جفت است. همينطور كه مسير دنبال ميشود خودروي از طريق اطلاعات حمل شده در دو بسته اطلاعاتي دريافت شده متوالي از مسير خودروي را محاسبه ميكند و آن را با جدول مسير خودش تطبيق ميدهد. حالا خودروي پيش بيني ميكند كه آيا دو خودرو در مركز برخورد واقع هستند اگر خودروي يك تهديد تصادف را بيابد با خودروي در دو بسته اطلاعاتي بعدي ارتباط برقرار ميكند. اين بسته اطلاعاتي همچنين شامل اطلاعات وابسته به تخمين از فاصله برخورد زمان برخورد و حركت چاره جويانه است كه براي جلوگيري از اين برخورد انجام شده يا انجام خواهد شد. حركت چاره جويانه كه خودرو انجام ميدهد شامل موارد زير است: - عوض كردن خط: خودروي خطش را عوض مي كند اگر با تغيير خط تهديد برخورد رفع شود. - سرعت گرفتن: اگر خودرويي با فاصله كمي دنبالحركت ميكند و تغيير خط ممكن نيست پس سرعت ميگيرد. - كاهش سرعت: اگر به طور اتفاقي خودروي ديگري را با فاصله كمي دنبال ميكند و تغيير خط ممكن نيست پس براي ممانعت از برخورد سرعت خود را كاهش ميدهد. - تشخيص تقدم در صورت حضور در تقاطع: در تقاطع ها خودرو بايد وضعيت تقدم خود نسبت به ساير خودروها را تشخيص داده و براي ادامه مسير تصميم لازم را بگيرد. الگوريتمCVNET طرح كلي الگوريتم به منظور اجتناب از برخورد با استفاده از سامانه هاي رادار و GPS درفلوچارت شكل آورده شده است. اين الگوريتم ابتدا با ابزار موجود در خودرو به تعيين مختصات دقيق خودرو ميپردازد و سپس با محاسبه ناحيه برخورد و مسير خودرو وخودروهاي همسايه آن به بررسي احتمال برخورد ميپردازد و در صورت لزوم اقدام پيشگيرانه لازم را اتخاذ مينمايد.(لازم به ذكر است اين الگوريتم در هر دوره تناوب براي تمام خودروهاي دسته ارتباطي اجرا ميشود.) پياده سازي الگوريتم اگر t X Y )به عنوان محل خودروي در زمان, ) و ) t ( X Y به عنوان محل آن در زمان, t X Y X Y در نظر گرفته شود و به همين شكل وt دارا باشد به صورت دورهاي خودروي مختصات را )را به ترتيب در زمان هاي )و ), خودروي مختصات ), دريافت و آن را چك ميكند كه آيا ناحيه برخوردها همديگر را قطع ميكنند براي اين منظور از فاصله دو خودرو (كه به وسيله مختصات فرستاده شده از محاسبه ميشود) و شعاع ناحيه برخورد (از طريق بسته اطلاعاتي فرستاده شده از ) استفاده ميكند. شرطي كه نشان دهنده امكان برخورد است در معادله r نشان داده شده است كه و r ( X X ) ( Y Y ) r ( t) r ( t) () t هستند. به ترتيب شعاع ناحيه برخورد خودروهاي و در زمان اگر مختصات دو خودرو در معادله () صدق كند خودروي ميداند كه امكان يك برخورد با وجود دارد چون آن ها در ناحيه يكديگر هستند. 3
شروع دريافت طول وعرض جغرافيايي تعيين موقعيت صحيح خود دريافت پارامترهاي حسگر dead reckoning مبادله بسته اطلاعاتي خود با ديگران دريافت بسته اطلاعاتي ساير خودروها همپوشاني ناحيه برخورد در بسته دريافتي محاسبه مسير ادامه حركت احتمال برخورد پايان حضور در تقاطع رعايت تقدم (كاهش سرعت در صورت نداشتن تقدم) تعقيب شدن كاهش سرعت افزايش سرعت پايان شكل - فلوچارت كلي حركت خودرو اما نميداند كه آيا مسير آنها به برخورد منجر ميشود. براي محاسبه اين كه آيا يك برخورد اتفاق ميافتد خودروي براي دريافت بسته t خودرويميتواند نمودار حركت خودروي را فرموله كند اطلاعاتي بعدي از منتظر ميماند. به محض دريافت اين بسته اطلاعاتي در زمان و آن را با نمودار خودش مقايسه كند اين كار را با ادامه دو ضلعچهار ضلعي و چك كردن اينكه آيا آن ها همديگر را در ادامه قطع ميكنند انجام ميدهد. نحوه محاسبه نقطه برخورد آينده از طريق معادله و 3 نشان داده شده است. X X Y Y () X X Y Y 4
ب( ب( X X X X Y Y Y Y (3) با استفاده از معادلات و 3 اگر X, Y وجود داشته باشند دلالت بر اين دارد كه دو خودرو روي يك مسير برخورد هستند. بعلاوه زمان و يك واحد مرجع را محاسبه ميكند. كه اين واحد مرجع فراخواني ميشود تا ببيند كه آيا برسند. t t كه توسط مشاهده شده با مقدار محاسبه شده توسط برابر است. البته كه اين اتفاق هم ممكن است بيفتد كه يك نقطه برخورد وجود داشته باشد اما دو خودرو در زمان هاي مختلف به آن نحوه تشخيص حق تقدم در تقاطع ها در اين بخش به معرفي ايده مطرح شده براي رعايت حق تقدم در تقاطع ها پرداخته ميشود. طبق قوانين راهنمايي و رانندگي در تقاطع هايي كه چراغ راهنمايي وجود ندارد حق تقدم بر اساس اين قانون تعيين ميشود كه در صورتي كه خودرويي در سمت راست شما قرار ندارد حق تقدم با شماست. براي عملي كردن ايده تشخيص حق تقدم هر خودرو بايد بتواند در تقاطع ها تشخيص دهد كه آيا خودرويي در سمت راستش قرار دارد يا. بدين منظور راهكار مطرح شده اين است كه اگر خودروي مورد نظر بتواند راستاي حركتش را تشخيص دهد ميتواند زاويه حركت خود را نيز تشخيص دهد. همان طور كه گفته شد در صورت داشتن راستاي حركت ميتوان زاويه با افق را تشخيص داد. اين راستا از طريق محاسبه شيب خطي كه از اتصال موقعيت كنوني خودرو به موقعيت قبلي خودرو ترسيم ميشود به دست ميآيد. همچنين چون هر خودرو موقعيت خودروهايي كه در محدوده ارتباطي آن هستند را ميداند مي توان تشخيص داد كه آيا خودرو در سمت راست اوست يا به اين منظور بايد شيب خطي كه راستاي خودوروهاي ديگر تشكيل ميدهند نيز محاسبه شود( ). سپس اگر زاويه آن ها در معادله 4 صدق كند(در اين معادله زاويه خودروي مورد نظر و زاويه خودروي همسايه آن ميباشد) يعني خودرويي در سمت راست خودروي مورد نظر ما قرار دارد و در نتيجه اين خودرو حق تقدم ندارد و بنابراين بايد از سرعت خود بكاهد تا خودرويي كه در سمت راستش قرار دارد حركت مورد نظرش(تغيير جهت در تقاطع) را انجام دهد. در غير اين صورت خودروي مورد نظر حق تقدم داشته و ميتواند به حركت خود ادامه دهد. θ α θ 80 (4) اگر خودروي به تقاطع برسد براي ادامه مسير و كنترل حركت بايد بداند كه آيا تقدم دارد يا به اين منظور همان طور كه در بالا شرح داده شد خودروي پس از تعيين زاويه خود از طريق محاسبه شيب راستاي حركتش ميتواند از بسته هاي دريافتي از خودروهاي همسايه زاويه آن- ها را نيز محاسبه كند. اگر زاويه خودروي همسايه كوچكتر از 80 و بزرگتر از باشد (معادله 4 ) يعني خودروي همسايه در سمت راست خودروي مورد نظر قرار دارد وخودروي تقدم ندارد. درشكل فلا( اين صورت خودروي همسايه در سمت چپ خودروي قرار گرفته است اين موقعيت نيز در شكل ديده ميشود خودروي نسبت به خودروي آبي رنگ تقدم دارد. ( خودروي سبز رنگ نسبت به خودروي همين وضعيت را دارد. اما در غير ( نشان داده شده است. همانطور كه ( ( فلا( شكل - الف) نحوه تشخيص خودرو در سمت چپ و ب) نحوه تشخيص خودرو در سمت راست 5
شبيهسازي نرم افزار استفاده شده براي شبيهسازي سامانه مورد نظر نرم افزار مطلب 7.4 بوده است. كار به اين شكل انجام ميشود كه در ابتدا نقشه يك شهر فرضي ترسيم ميشود. اين نقشه برگرفته از بخشي از شهر تهران ميباشد. خيابان ها داراي دو لاين رفت وبرگشت بوده و از زماني كه كاربر دكمه Run را فشار دهد شبيه سازي آغاز ميگردد و الگوريتم مطرح شده براي تمام خودروها به تناوب اجرا ميشود. هر خودرو پس از رسيدن به انتهاي يك خيابان در سر تقاطع از بين خيابانهاي موجود كه امكان ادامه مسير در آنها را دارد به صورت تصادفي يك مسير جديد را انتخاب مينمايد. هر خودرو با تشخيص جهت خود اين توانايي را دارد كه از سمت راست خيابان حركت كند. و تا زماني كه اخطاري دريافت نكرده و به تقاطع نرسيده يعني در واقع در يك مسير باز و بيخطر در حال حركت باشد سرعت خود را افزايش ميدهد. البته هر خودرونميتواند سرعت خود را از مقدار مجاز افزايش دهد. خودروها با توجه به اطلاعات دريافتي در تبادل دورهاي بستههاي حاوي اطلاعات موقعيت مكانيشان قادر به تشخيص موقعيت خطر ميباشند. در ضمن علاوه برتشخيص موقعيت تصادف و اعمال حركت چارهجويانه خودروها اين توانمندي را دارند كه نوع برخورد را نيز مشخص كنند. يعني اگر موقعيت تصادف پيش بيايد الگوريتم طوري بهبود يافته كه نوع برخورد را نيز اعلام مينمايد. اگر فقط دو خودرو در ناحيه برخورد يكديگر قرار داشته باشند با رسم دايرههايي در اطراف هر خودرو و به مركز همان خودروها به آنها هشدار داده ميشود اگر دو خودرو از روبهرو به هم نزديك شوند متن اخطاري به همين مضمون در كنار هرخودرو نوشته ميشود. در ضمن در خود الگوريتم نيز به منظور جلوگيري از تصادف سرعت هر دو خودرو به ميزان مشخصي كاهش مييابد تا از موقعيت خطر دور شوند اگر خودرويي با فاصله كم توسط خودروي ديگري دنبال شود خودروي مورد نظر متوجه دنبال شدن گرديده و سرعت خود را افزايش ميدهد تا از موقعيت خطر دور شود. متن اين اخطار نيز در كنار خودروي مورد نظر نوشته ميشود تا زماني كه خودرو از موقعيت خطر دور شود. شود. شكل 3- اخطار برخورد وقتي دو خودرو فقط در ناحيه برخورد هم قرار دارند. اگر خودرويي با فاصله كم خودروي ديگري را تعقيب نمايد خودروي مورد نظر متوجه اين موقعيت گرديده و سرعت خود را كاهش داده تا از موقعيت خطر دور شود. متن اين اخطار نيز در كنار همان خودرو نوشته ميشود تا زماني كه از موقعيت خطر دور شود. در تقاطع ها نيز در صورتي كه امكان برخورد وجود داشته باشد با توجه به مطالب بيان شده خودروي مورد نظر وضعيت تقدم داشتن يا نداشتن خود را تشخيص ميدهد و نتيجه را روي سرعت و نحوه عملكرد خود اعمال ميكند. اين اخطار نيز با رنگ قرمز در كنار هر خودرو براي اطلاع كاربر نمايش داده ميشود در نهايت نيز با فشردن كليد Stop اجراي برنامه متوقف ميشود و در كادرهاي مشخص شده در شكل 3 تعداد اخطارهاي برخورد شناسايي شده و همچنين تعداد اعمال چارهجويانه انجام شده از قبيل كاهش يا افزايش سرعت ويا توقف به كاربر نمايش داده ميشوند. تعداد اخطارهاي برخورد در مقابل عبارت Number of warning و تعداد اعمال چارهجويانه انجام شده نيز در مقابل عبارت Numberنوشته of collision avoidances مي- 6
نتيجه گيري و پيشنهادات در اين مقاله راهكاري به جهت تشخيص تقدم خودرو ها در قالب مكانيزمي به منظور تخمين موقعيت تصادف براي خودروهاي در حال حركت اراي ه شد كه به عنوان راهكاري تركيبي از اندازهگيري موقعيت و تبادل اطلاعات دورهاي بين خودروها استفاده ميشود. به منظور بررسي هرچه بهتر عملكرد سامانه مطرح شده پيشنهاد ميشود كه در پژوهشهايي كه در ادامه صورت ميگيرند در يك محدوده وسيع خودروها قادر باشند براي رسيدن به يك هدف خاص مناسبترين مسير را نيز انتخاب نمايند. لحاظ كردن مسي له انتخاب مسيري كه رانندگان را از ترافيك شهري نجات دهد ايده مناسبي براي تكميل الگوريتم مطرح شده در اين پژوهش ميباشد. در شكل 4 مقايسهاي بين تعداد برخوردهاي كشف شده و تعداد اخطار هاي تشخيص داده شده در اجراي الگوريتم صورت گرفته است. warnings Collision avoidances 30 5 0 5 Numbers 0 5 0 60 80 00 0 40 60 80 00 0 40 60 80 Time(sec) مراجع شكل 4- مقايسه تعداد برخورد هاي يافت شده و تعداد اخطار ها با اعمال الگوريتم [] "dvanced Vehicle Collision Safety Systems", NHTS, ITS Electronic Document Library (EDL), Document #683. Jan 997. []. Gumaste and. Sahoo, VehCol: Vehicular nti-collisionmechanism, Technical Report, IIT/ReSIT/006/pril/, pril 006. [3]. Gumaste, R. Singhai and. Sahoo, "Intelligent Vehicular Transportation System (InVeTraS)", Department of Computer Science and Engineering Indian Institute of Technology, ombay 007. [4] P. ahl and V.N. Padmanabhan, RDR: n in-building RF-baseduser location and tracking system, Proc. IEEE INFOCOM, March 000. [5] E. bbott and D. Powell, Land-Vehicle Navigation Using GPS, Proc.of the IEEE, 87(): 45-6, January 999. [6] Crossbow, Measurement of Vehicle's Dynamic Motion, IMUpplication Note, 006. [7]. Gumaste, R. Singhai and. Sahoo, IntelliCarTS: Intelligent CarTransportation System, Proc. IEEE LNMN, June 007. [8] X. Yang, J. Liu, F. Zhao and N.H. Vaidya, Vehicle-to-VehicleCommunication Protocol for Cooperative Collision Warning", Mobileand Ubiquitous Systems: Networking andservices, pages 4-3,ugust 004. 7