Ορισμοί και Παραδείγματα Ενσωματωμένων Συστημάτων. Εισαγωγικές έννοιες: disappearing computer, ambient intelligence, cyber-physical systems Χαρακτηριστικά των Ενσωματωμένων Συστημάτων: Αλληλεπίδραση με τον πραγματικό κόσμο, παρατήρηση και έλεγχος πραγματικών συστημάτων. Αισθητήρες, διαχείριση χρόνου, συστήματα πραγματικού χρόνου. Αρχιτεκτονικές Ενσωματωμένων Συστημάτων: PIC8, PIC32, ARM, Texas Instruments C64xx, Arduino Αρχιτεκτονικές Von Neumann, Harvard, RISC, MIPS. Σύστημα χρονισμού και υλοποίηση μνήμης. Περιφερειακά Ενσωματωμένων Συστημάτων: Εισαγωγή στο I/O, αναλογικές και ψηφιακές είσοδοι/έξοδοι, χρονιστές και διακοπές. Interfacing protocols: Serial protocols (USB, SSI, I2C, UART). Άλλα πρωτόκολλα επικοινωνίας ενσωματωμένων συστημάτων: CAN (Controller Area Networks), LIN (Local Interconnect Network), SPI (Serial to Peripheral Interface). Σπύρος Καζαρλής, Καθηγητής Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 1
Η βασική ιδέα ενός Ενσωματωμένου Συστήματος είναι απλή. Αν πάρουμε ένα προϊόν τεχνολογίας που απαιτεί έλεγχο και εάν ένας υπολογιστής ενσωματωθεί σε αυτό το προϊόν για να αναλάβει τον έλεγχο, τότε έχουμε ένα Ενσωματωμένο Σύστημα. Ένα Ενσωματωμένο Σύστημα μπορεί να οριστεί ως εξής: Ένα σύστημα που η κύρια λειτουργία του είναι μη υπολογιστική, αλλά που ελέγχεται από έναν υπολογιστή ενσωματωμένο σε αυτό. Ο υπολογιστής είναι πιθανό να αποτελείται από έναν μικροεπεξεργαστή ή έναν μικροελεγκτή. Ο προσωπικός υπολογιστής (PC), αν και περιέχει μικροεπεξεργαστή δεν αποτελεί ενσωματωμένο σύστημα. Ωστόσο υπάρχουν αρκετά ενσωματωμένα συστήματα σε ένα PC: Ελεγκτές σκληρού δίσκου Ελεγκτής DMA Ελεγκτής Μνήμης Οποιαδήποτε συσκευή USB όπως το ποντίκι και το πληκτρολόγιο Οποιαδήποτε κάρτα επέκτασης PCI όπως μία Ethernet Οι κάρτες γραφικών Graphics Cards (που ενσωματώνουν GPUs) Τα περιφερειακά: Printers, Scanners, LCD Monitors, Web Cams, κλπ. Προϊόν: Οδοντόβουρτσα Sonicare Elite. Μικροεπεξεργαστής: 8-bit Έχει προγραμματιζόμενο έλεγχο ταχύτητας, χρονιστή, και μετρητή φόρτισης. Προϊόν: οποιοδήποτε ποντίκι PC, πληκτρολόγιο, ή συσκευή USB Μικροεπεξεργαστής: 8-bit Microcontroller Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 2
Προϊόν: οποιοσδήποτε οδηγός δίσκου (Disk Drive) Μ/Ε: Dual 32-bit Marvel ARM SOC & μικτού σήματος DSP Προϊόν: οποιοσδήποτε Εκτυπωτής Μικροεπεξεργαστής: Intel, Motorola, ή ARM 32-bit RISC Το Twin Mars Rovers της NASA. Ρομποτικό σκυλάκι CPU: ραδιο-ενισχυμένος PowerPC 20Mhz Sony Aibo ERS-7. Εμπορικό ΛΣ πραγματικού χρόνου. Το ΛΣ και Μικροεπεξεργαστής: το λογισμικό αναπτύχθηκαν κατά το ταξίδι προς 64-bit MIPS R7000. τον Άρη και στάλθηκαν με ραδιοζέυξη. ΛΣ: Aperios - Sony s Real Time OS Χρησιμοποιείται σε αγώνες ποδοσφαίρου με ρομπότ. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 3
Παλμογράφος Agilent Μ/Ε: X86 ΛΣ: Windows XP Samsung I9100 Galaxy S II CPU: Dual-core 1.2 GHz Cortex-A9 ΛΣ:Android OS, v2.3.4(gingerbread) v4.0.4, αναβαθμίσιμο σε v4.1 GPU: Mali 400MP Cortex M0 CPU: διαχείριση ισχύος και οθόνη αφής. SC300 CPU: USIM (UMTS Subscriber Identity Module) Cortex M3: Bluetooth ARM968: WiFi Cortex R4: 3G/4G Modem Cortex M3: GPS Αεροπλάνα και Στρατιωτικά Συστήματα Βιοϊατρικά Αυτοκίνητα Τηλεπικοινωνίες Αυτόματοι πιλότοι αεροπλάνων, συστήματα πτήσης και πορείας, συστήματα αυτόματης προσγείωσης, καθοδήγηση πυραύλων, έλεγχος μηχανών, κλπ Ανάκτηση εικόνων με ακτινογραφίες (XRAY), μαγνητική τομογραφία (MRI), και υπέρηχους (Ultrasound), monitors ασθενών, βηματοδότες, κλπ Έλεγχος κινητήρα, ABS, έλεγχος πρόσφυσης και ευστάθειας, έλεγχος αερόσακων, αυτόματος κλιματισμός, GPS, διαγνωστικά, κλπ Τηλεπικοινωνιακοί δορυφόροι, δρομολογητές δικτύου, switches, hubs, DSL routers, κλπ. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 4
Περιφερειακά Η/Υ Ηλεκτρονικά Όργανα Πληκτρολόγια, ποντίκια, εκτυπωτές, σαρωτές, οθόνες, modem, σκληροί δίσκοι, οδηγοί DVD, κάρτες γραφικών, συσκευές USB. Συστήματα συλλογής δεδομένων, παλμογράφοι, βολτόμετρα, γεννήτριες σημάτων, λογικοί αναλυτές. Ηλεκτρονικές οικιακές συσκευές Βιομηχανικός Εξοπλισμός Φούρνοι μικροκυμάτων, πλυντήρια πιάτων, DVD players, τηλεοράσεις, στερεοφωνικά συγκροτήματα, συστήματα ασφάλειας συναγερμοί, αυτόματο πότισμα κήπου, θερμοστάτες, κάμερες, τηλεοράσεις, ξυπνητήρια, αυτόματοι τηλεφωνητές, αποκωδικοποιητές, κλπ. Έλεγχος ανελκυστήρων, συστήματα παρακολούθησης, ρομπότ, μηχανές CNC, προγραμματιζόμενοι λογικοί ελεγκτές, βιομηχανικοί αυτοματισμοί. Μηχανές Γραφείου Προσωπικές Συσκευές Ρομπότ Παιχνίδια Συσκευές FAX, φωτοαντιγραφικά, τηλέφωνα, αριθμομηχανές, ταμειακές μηχανές, κλπ Κινητά τηλέφωνα, φορητά MP3 players, Video players, συσκευές PDA, ηλεκτρονικά ή έξυπνα ρολόγια, φορητές παιχνιδομηχανές, ψηφιακές κάμερες, φωτογραφικές μηχανές, συστήματα GPS. Βιομηχανικά ρομπότ, αυτόνομα οχήματα, διαστημικές συσκευές, κλπ (π.χ. Mars robots) Κονσόλες παιχνιδιών, ρομποτικά παιχνίδια τύπου Aibo, "Furby, και Elmo, τηλεκατευθυνόμενα παιχνίδια. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 5
The most profound technologies are those that disappear. They weave themselves into the fabric of everyday life until they are indistinguishable from it. «Οι πιο σημαντικές τεχνολογίες είναι αυτές που εξαφανίζονται. Υφαίνουν τον εαυτό τους μέσα στο ύφασμα της καθημερινής ζωής έως ότου δεν ξεχωρίζουν από αυτήν» (Mark Weiser s The Computer for the Twenty-First Century Scientific American, 1991, pp. 66 75). Η φυσική εξαφάνιση αναφέρεται στην ελαχιστοποίηση του μεγέθους των συσκευών και στη ενσωμάτωσή τους σε καθημερινά αντικείμενα, π.χ. σε ρούχα, έτσι ώστε να μην είναι ορατά πλέον. Η νοητική εξαφάνιση αναφέρεται όπου οι συσκευές μπορεί να είναι μεγάλες αλλά δεν εκλαμβάνονται ως υπολογιστές, καθώς οι άνθρωποι τις αναγνωρίζουν ως τοίχους (interactive walls) τραπέζια (interactive tables) κλπ. Έτσι η τεχνολογία περνάει νοητικά σε δεύτερο πλάνο. It seems like a paradox but it will soon become reality: The rate at which computers disappear will be matched by the rate at which information technology will increasingly permeate our environment and determine our lives. Η δήλωση αυτή είναι από τους Streitz & Nixon (2005). Will we be surrounded by computers by 2010? Yes, but we wont know it, είπε ο Bill Gates (2003). Roomware. Το DynaWall είναι μία μεγάλη οθόνη αφής και αλληλεπίδρασης ενσωματωμένη στους τοίχους (1.10mX4.5m). Το InteracTable ενσωματώνει μία οθόνη αφής plasma στη επιφάνεια ενός τραπεζιού. Το τραπέζι έχει ύψος 90 cm και η οθόνη είναι 63 110 cm. Η CommChair: πολυθρόνα με την λειτουργικότητα ενός tablet PC. Συνδέεται σε όλες τις άλλες συσκευές roomware μέσω WiFi. Το ConnecTable: προσωπικός χώρος εργασίας. Μπορούν να επικοινωνούν με άλλα κοντινά ConnecTables μέσω αισθητήρων εγγύτητας. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 6
Google Glasses. Γυαλιά που ενσωματώνουν Η/Υ, WiFi και οθόνες εμφάνισης. Θα έχουν επίγνωση θέσης (μέσω GPS-ψηφιακής πυξίδαςψηφιακής επεξεργασίας εικόνας) και θα παρέχουν on-line πληροφορίες για ότι βλέπει ο χρήστης. Παραδείγματα: Παροχή περιβαλλοντικών πληροφοριών όπως θερμοκρασία, άνεμος, πιθανότητα βροχής/χιονιού κλπ. Παροχή δρομολογίων πλοήγησης και οδηγιών βήμα προς βήμα. Παροχή τουριστικών πληροφοριών και ξενάγησης σε αξιοθέατα. Εμφάνιση της θέσης των φίλων του χρήστη Παροχή επικοινωνίας, video-κλήσεων και τηλεδιάσκεψης. Λήψη φωτογραφιών ή video από ότι βλέπει ο χρήστης και αποθήκευση ή δημοσίευση σε sites. Ανάκτηση πληροφοριών του internet για οποιοδήποτε ορατό αντικείμενο. Αναγνώριση φωνής και φωνητικών εντολών. Η Διάχυτη Νοημοσύνη (AmI) βασίζεται στις αρχές: Διάχυτη Υπολογιστική (pervasive computing), Πανταχού Παρούσα Υπολογιστική ubiquitous computing, Πρακτικών Χαρακτηρισμού (profiling practices), Επίγνωση πλαισίου (context awareness), και Ανθρωποκεντρικού (human-centric) σχεδιασμού αλληλεπίδρασης με Η/Υ και χαρακτηρίζεται από συστήματα και τεχνολογίες που: Είναι ενσωματωμένα: πολλές δικτυωμένες συσκευές ενσωματωμένες στο περιβάλλον Έχουν επίγνωση πλαισίου: οι συσκευές μπορούν να αναγνωρίζουν τον άνθρωπο και το γενικό πλαίσιο της κατάστασής του. Εξατομικευμένες: μπορούν να προσαρμοστούν στις ανάγκες του καθενός Προσαρμοζόμενες: μπορούν να αλλάξουν ανταποκρινόμενες στον άνθρωπο με τον οποίο αλληλεπιδρούν. Προνοητικές: μπορούν να προνοήσουν για τις ανάγκες του ανθρώπου. Σε ένα κόσμο διάχυτης νοημοσύνης, συσκευές θα λειτουργούν με σκοπό την υποστήριξη των ανθρώπων στην τέλεση των καθημερινών τους δραστηριοτήτων, με εύκολο και φυσικό τρόπο, αξιοποιώντας την πληροφορία του δικτύου που συνδέει τις συσκευές. Καθώς οι συσκευές συρρικνώνονται, διασυνδέονται και ενσωματώνονται στο περιβάλλον, η τεχνολογία εξαφανίζεται στον περιβάλλοντα χώρο. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 7
Ιστορικά οι άνθρωποι έπρεπε να προσαρμόζονται διαρκώς στο περιβάλλον τους για να επιβιώσουν και να αναπτυχθούν. Σήμερα η Διάχυτη Νοημοσύνη έχει την δυνατότητα να το αλλάξει αυτό δημιουργώντας έξυπνα περιβάλλοντα ικανά να προσαρμόζονται στους ανθρώπους, και να υπηρετούν τους στόχους τους με τον καλύτερο τρόπο. Τα Κυβερνο-Φυσικά Συστήματα (CPS) είναι ενσωματώσεις υπολογιστών, δικτύωσης και φυσικών διεργασιών. Ενσωματωμένοι Η/Υ και δίκτυα, παρακολουθούν και ελέγχουν την φυσική διαδικασία, με βρόχους ανάδρασης, όπου οι φυσικές διεργασίες επηρεάζουν τον υπολογιστή και ανάποδα. Σαν διανοητική πρόκληση τα CPS αφορούν τη τομή (όχι την ένωση) του φυσικού και του ψηφιακού. Δεν είναι αρκετό να μελετήσει κανείς ξεχωριστά την φυσική συνιστώσα και την υπολογιστική συνιστώσα. Αντίθετα πρέπει να μελετήσει την αλληλεπίδραση μεταξύ τους. Η σχεδίαση τέτοιων συστημάτων, επομένως, απαιτεί την γνώση των συνδυαστικών παραμέτρων των υπολογιστών, του λογισμικού, των δικτύων και των φυσικών διεργασιών. Σαν γνωστικό πεδίο, τα CPS υπάγονται στην μηχανική, εστιάζοντας στην τεχνολογία, με ισχυρά όμως μαθηματικά θεμέλια. Η κομβική τεχνική πρόκληση είναι ο συνδυασμός αφαιρετικών μοντέλων που έχουν εξελιχθεί ιστορικά για την μοντελοποίηση φυσικών διεργασιών (διαφορικές εξισώσεις, στοχαστικές διαδικασίες, κλπ) με αυτά που έχουν εξελιχθεί στην επιστήμη των υπολογιστών (αλγόριθμοι, προγράμματα, διεπαφές, διαχείριση πραγματικού χρόνου κλπ) Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 8
Cyber-Physical Systems: Ένας Χάρτης Εννοιών (Concept Map) Υπάρχει ένα σετ εισόδων από το ελεγχόμενο σύστημα. Με βάση αυτές τις εισόδους ο ελεγκτής υπολογίζει συγκεκριμένες εξόδους, που συνδέονται με ενεργοποιητές (actuators) μέσα στο σύστημα. Μπορεί να υπάρχει αλληλεπίδραση με τον χρήστη π.χ. μέσω πληκτρολογίου και οθόνης, και μπορεί να υπάρχει αλληλεπίδραση με άλλα παρόμοια υποσυστήματα, αν και τίποτα από τα δύο δεν είναι απαραίτητα. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 9
Έλεγχος συμπιεστή και εμφάνιση θερμοκρασίας Είσοδος χρήστη και θερμοκρασίας Οι μεταβλητές εισόδου είναι οι μετρήσεις θερμοκρασίας μέσα και έξω από το ψυγείο. Η μεταβλητή εξόδου είναι ο έλεγχος του συμπιεστή και πιθανόν η εμφάνιση της θερμοκρασίας. Η διεπαφή χρήστη είναι το κουμπί θερμοκρασίας που το χειρίζεται ο χρήστης. Σύνδεση με άλλα υποσυστήματα? Πιθανόν. Κτίζονται γύρω από έναν μικροελεγκτή ή μικροεπεξεργαστή που παρέχει την ψηφιακή λογική. Έχουν έναν αριθμό από ψηφιακές ή αναλογικές εισόδους και εξόδους για να συνδέονται με αισθητήρες και ενεργοποιητές. Είναι μικρά σε μέγεθος ώστε να χωρούν σε διάφορες συσκευές και να «εξαφανίζονται». Έχουν γρήγορη απόκριση στην επεξεργασία των εισερχόμενων πληροφοριών και παράγουν την απαιτούμενη έξοδο σε συγκεκριμένο χρόνο. Σε πολλές εφαρμογές υπάρχουν απαιτήσεις πραγματικού χρόνου. Αξιοπιστία: πρέπει να είναι αξιόπιστα και να μπορούν να επανέρχονται μετά από σφάλματα και βλάβες. Μπορεί να μην είναι σε θέση να «κατεβάζουν» ενημερώσεις για να διορθώνουν τα bugs. Πρέπει να έχουν ελάχιστες απαιτήσεις ισχύος καθώς μπορεί να απαιτείται λειτουργία με μπαταρίες. Τα Ενσωματωμένα Συστήματα έχουν περιορισμένη μνήμη και επεξεργαστική ισχύ, οπότε το λογισμικό πρέπει να είναι βελτιστοποιημένο. Πρέπει να έχουν ελάχιστο κόστος παραγωγής, καθώς τα προϊόντα έχουν μεγάλο ανταγωνισμό τιμών. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 10
Πρέπει να μπορούν να σχεδιάζονται, να ελέγχονται και να παράγονται γρήγορα ώστε να πετυχαίνουν γρήγορους χρόνους time-to-market για νέα προϊόντα. Μονής λειτουργίας: Εκτελούν ένα συγκεκριμένο πρόγραμμα επαναλαμβανόμενα. Εξειδικευμένα: Είναι βελτιστοποιημένα για συγκεκριμένες εργασίες. Προσθέτοντας όλα αυτά τα χαρακτηριστικά μαζί, μπορούμε να συνθέσουμε έναν δεύτερο πιο περιγραφικό ορισμό για τα Ενσωματωμένα Συστήματα, : Ένα Ενσωματωμένο Σύστημα είναι ένα βασιζόμενο σε μικροελεγκτή, οδηγούμενο από λογισμικό, αξιόπιστο, σύστημα ελέγχου πραγματικού χρόνου, αυτόνομο ή με αλληλεπίδραση με τον χρήστη ή το δίκτυο, που λειτουργεί πάνω σε διαφορετικές φυσικές μεταβλητές και σε διαφορετικά περιβάλλοντα και πωλείται σε μία ανταγωνιστική από πλευράς κόστους αγορά. Συνήθως τα Ενσωματωμένα Συστήματα κτίζονται κυρίως γύρω από έναν Μικροελεγκτή και σπανίως γύρω από έναν Μικροεπεξεργαστή. Ο Μικροελεγκτής είναι μία εξειδικευμένη μορφή ενός Μικροεπεξεργαστή που επίσης ενσωματώνει άλλα εξαρτήματα όπως μνήμη (RAM και ROM), αναλογικές και ψηφιακές διεπαφές εισόδου / εξόδου, χρονιστές, απαριθμητές, κλπ. Οι Μικροεπεξεργαστές είναι ιδανικοί για μη εξειδικευμένες υπολογιστικές μηχανές (PCs) και εφαρμογές (όπως τα Games) ενώ οι Μικροελεγκτές είναι συνήθως εξειδικευμένοι για συγκεκριμένες εφαρμογές που σχετίζονται με Ι/Ο. Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 11
Μικροελεγκτές Ενσωματώνουν μνήμη και διεπαφές I/O Είναι εξειδικευμένοι για εφαρμογές I/O και ελέγχου Έχουν ανταγωνιστικό κόστος για κατασκευή φθηνών συσκευών Έχουν χαμηλή κατανάλωση ισχύος Συνήθως έχουν περιορισμένο σετ εντολών Συνήθως εκτελούν το ίδιο λογισμικό σε κάθε επανεκκίνηση Συνήθως έχουν διαφορετικούς διαύλους για εντολές και δεδομένα Έχουν απλές ALUs για αριθμητική ακεραίων Μικροεπεξεργαστές Πρέπει να συνδεθούν με μνήμη και μονάδες εισόδου εξόδου για να λειτουργήσουν. Είναι γενικού σκοπού και όχι εξειδικευμένοι Είναι συνήθως πολύ ακριβοί Έχουν υψηλή κατανάλωση ισχύος Έχουν συνήθως σύνθετο σετ εντολών Συνήθως εκτελούν λογισμικό που επιλέγεται από τον χρήστη. Συνήθως χρησιμοποιούν ένα κοινό δίαυλο για εντολές και δεδομένα Έχουν σύνθετες ALUs και FPUs για εκτέλεση απαιτητικών αριθμητικών πράξεων Ο λόγος Ενσωματωμένων Συσκευών / Desktop PCs είναι μεγαλύτερος του 100 Περίπου 98% των CPUs που κατασκευάζονται χρησιμοποιούνται σε ενσωματωμένα συστήματα και μόνο το 2% καταλήγει σε Desktop ή Laptop PC γενικής χρήσης. Ένα τυπικό σπίτι μπορεί να περιέχει πάνω από 50 ενσωματωμένους επεξεργαστές Ένα πολυτελές αυτοκίνητο μπορεί να έχει πάνω από 50 ενσωματωμένους επεξεργαστές. Η αγορά Ενσωματωμένων Συστημάτων και όχι η αγορά PC είναι αυτή που οδηγεί την έρευνα και εξέλιξη στην περιοχή των επεξεργαστών και των ολοκληρωμένων κυκλωμάτων. Volvo XC90: 40 Μικροελεγκτές Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 12
Η αλληλεπίδραση του Ενσωματωμένου Συστήματος με το περιβάλλον επιτυγχάνεται μέσω ενός αριθμού αισθητήρων και ενεργοποιητών. Αισθητήρες (Sensors): είναι συσκευές που μετρούν φυσικά μεγέθη, όπως το φως, η θερμοκρασία, η πίεση, ο ήχος, απόσταση από άλλα αντικείμενα, κλπ, και τα μετατρέπουν σε ψηφιακά ή αναλογικά ηλεκτρικά σήματα. Ενεργοποιητές (Actuators): είναι συσκευές που δέχονται ηλεκτρικά σήματα σαν εισόδους, και τα μετατρέπουν σε κάποιο είδος αλληλεπίδρασης με το περιβάλλον, όπως κίνηση (μοτέρ, σερβοκινητήρες, πιεζοηλεκτρικά, κλπ). Μετατροπείς (Transducers): είναι συσκευές που μετατρέπουν την ηλεκτρική ενέργεια σε ενέργεια άλλης μορφής, όπως θερμική, ηλεκτρομαγνητική, ακουστική, χημική, κλπ. Οι Μικροελεγκτές συνδέονται με αισθητήρες και ενεργοποιητές / μετατροπείς μέσω ενός αριθμού ψηφιακών ή και αναλογικών θυρών εισόδου / εξόδου, που ενεργούν ως οι είσοδοι και οι έξοδοι του συστήματος. Οι περισσότεροι Μικροελεγκτές έχουν ενσωματωμένους μετατροπείς αναλογικού σήματος σε ψηφιακό (A/D converters) για να μετατρέπουν τα αναλογικά σήματα σε τιμές διακριτής στάθμης στην μορφή δυαδικών αριθμών για περαιτέρω επεξεργασία ή αποθήκευση. Μέσω των εισόδων του το ενσωματωμένο σύστημα μπορεί να διαβάσει: Μετρήσεις των λειτουργικών παραμέτρων του πραγματικού συστήματος Μετρήσεις περιβαλλοντικών παραγόντων (όπως η θερμοκρασία του περιβάλλοντος) Ανάδραση για την απόδοση του πραγματικού συστήματος Είσοδο από άνθρωπο χειριστή που ελέγχει την διεργασία Δικτυακά δεδομένα από άλλα συνδεδεμένα ενσωματωμένα συστήματα Μέσω των εξόδων του το ενσωματωμένο σύστημα μπορεί να εξάγει: Σήματα ενεργοποιητών / μετατροπέων που ενεργοποιούν αντιδράσεις στο σύστημα Πληροφορίες για εμφάνιση για καλύτερα κατανοητή διεπαφή με τον άνθρωπο χειριστή. Δικτυακά δεδομένα προς άλλα συνδεδεμένα ενσωματωμένα συστήματα Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 13
Τα Ενσωματωμένα Συστήματα η Επεξεργασία Πραγματικού Χρόνου είναι όροι αδιαχώριστοι. Τα ενσωματωμένα συστήματα διαβάζουν μετρήσεις και υποχρεούνται να τις επεξεργαστούν και να αποκριθούν σε αυστηρά καθορισμένο χρόνο. Ο προγ/μός τους πρέπει πάντα να λαμβάνει υπ όψιν αυστηρά όρια χρόνου και διορίες ενεργειών. Airbag ECU Accelerometer ECU response time 15-30 msec Impact Sensors Σπύρος Καζαρλής, Χειμώνας 2014-2015 14