Μηχατρονικά Συστήµατα Ι
|
|
- Ἀρέθουσα Μαλαξός
- 7 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 ρξεζηκνπνηνύληαη ζε έλα ξνκπόη ηύπνπ puma. Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Δρ. Φασουλάς Γιάννης θαη ελζσκαησκέλα ππνινγηζηηθά ζπζηήκαηα. Ο βξαρίνλαο κπνξεί λα απνηειείηαη από δηάθνξα κέξε πνπ ζπλδένληαη κε αξζξώζεηο νη νπνίεο απνηεινύλ γηα ην ππνινγηζηηθό ζύζηεκα (κέζσ αηζζεηήξησλ δηαηάμεσλ) Παραδείγµατα Μηχατρονικών Βιοµηχανικά Ροµπότ ζεκεία πιεξνθνξηώλ ηηο θίλεζεοσυστηµάτων: ηνπ. Αλάινγα ησλ βαζκώλ ειεπζεξίαο πνπ ζπλαληάκε ζε έλα ξνκπνηηθό κεραληζκό, ρξεζηκνπνηνύληαη επηπιένλ κεραληθά ειεθηξνληθά θαη ππνινγηζηηθά ζπζηήκαηα., Φλάντζα αρπάγης Μηχατρονικά Συστήµατα Ι «Επενεργητές Μηχατρονικών Συστηµάτων» σύνδεσµοι Δξεπλήζηε ζην δηαδίθηπν ην δνκηθό δηάγξακκα ελόο ξνκπόη ηύπνπ puma κε βαζκνύο ειεπζεξίαο. Aρθρώσεις Εργαστήριο Συστηµάτων Ελέγχου & Ροµποτικής Σχολή Τεχνολογικών Εφαρµογών Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυµα Κρήτης Ηράκλειο Κρήτης, Ελλάς Σσήμα.: Ρνκπνηηθόο κεραληζκόο ηύπνπ Puma. Επενεργητές (Actuators) - Γενικά ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ: Κυρίως περιστροφικοί κινητήρες οι οποίοι διατίθενται σε τεράστια ποικιλία µορφών και µεγεθών. " Συνεχούς ρεύµατος (DC-P): Ιδανικός αν δεν είχε το πρόβληµα των ψηκτρών : Εισάγουν αναξιοπιστία λόγω φθοράς και στατική τριβή που αποτελεί πρόβληµα για τον έλεγχο θέσης. " Βηµατικοί. Για εφαρµογές µικρής ισχύος. Θεωρητικά δεν χρειάζονται αισθητήρα θέσης και συστήµατα κλειστού βρόχου. Δξεπλήζηε ζην δηαδίθηπν βίληεν κε ηελ αλάπηπμε δηαηάμεσλ αλάζηξνθνπ εθθξεκνύο ζηελ νπνία ζηεξίδεη ηε ιεηηνπξγία ηνπ, ην Segway. Γίηποσο ηλεκηποκίνηηο όσημα Segway : Έλα νινθιεξσκέλν κεραηξνληθό ζύζηεκα κεηαθνξάο αλαβαηώλ απνηειεί ην δίηξνρν ειεθηξνθίλεην όρεκα. Σν όρεκα θέξεη πιήξε κεραληθό εμνπιηζκό σο έλα δίηξνρν ην νπνίν γηα ηελ Επενεργητές (Actuators)ειεθηξηθή - Γενικάελέξγεηα. Η θίλεζε ηνπ ηζνξξνπεί κέζσ θίλεζε ηνπ ρξεζηκνπνίεη ελόο ζπζηήκαηνο δπλακηθήο ζηαζεξνπνίεζεο ην νπνίν ρξεζηκνπνηεί πέληε γπξνζθόπηα θαη έλαλ ελζσκαησκέλν ππνινγηζηή γηα λα θξάηεζε όξζην ηνλ αλαβάηε. Γηα ηελ θίλεζε ηνπ ρξεζηκνπνηεί ειεθηξηθνύο θηλεηήξεο θαη ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΙ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ: κεραληθό θηβώηην. ηε βάζε δηάηαμεο είλαη ηνπνζεηεκέλν έλαο Υπέρ : Απλοί, οικονοµικοίηεο και αξιόπιστοι. ελζσκαησκέλνο ππνινγηζηήο ζηνλ νπνίν θαηαιήγνπλ όιεο νη πιεξνθνξίεο Κατά: Δυσκολία ελέγχου θέσης (position control) λόγω από ηνπο αηζζεηήξεο ηνπ Segway θαζώο θαη νη εληνιέο από ρεηξηζηήξην ηνπ συµπιεστότητας. αλαβάηε. Γηα ηε κεηάδνζε ηε ελέξγεηαο ε όπνηα πξνζθέξεηαη από κπαηαξία ιηζίνπ ρξεζηκνπνηνύληαη εηδηθέο δηαηάμεηο ηζρύνο ( ρ..). ΥΔΡΑΥΛΙΚΟΙ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ Υπέρ: Ανυπέρβλητη σχέση ισχύος προς µέγεθος (βάρος), αξιοπιστία. Κατά: Ογκώδη και ρυπαρά παρελκόµενα (µονάδα, σωληνώσεις λαδιού), σχετικά πολύπλοκα και ακριβά εξαρτήµατα. " r/c Servo (Remote Controlled Servo) " Σερβοκινητήρες εναλλασσοµένου (AC Servo): Τείνουν να επικρατήσουν για εφαρµογές µέσης και µεγάλης ισχύς. ΕΙΔΙΚΟΙ ΕΠΕΝΕΡΓΗΤΕΣ " Πιεζοηλεκτρικοί κρύσταλλοι (Ultrasonic otor US) Υπέρ : Ευκολία ελέγχου, οικονοµικοί, ανυπέρβλητοι για εφαρµογές περιορισµένου χώρου Τείνουν να επικρατήσουν. " Μορφοµνήµονα µεταλλικά κράµατα (uscle wires) Κατά : Απαιτούν µειωτήρα στροφών, υστερούν σε υψηλή ισχύ και δεν µπορούν να υπερφορτισθούν σοβαρά.
2 νπνία κεηαθέξεη ην κειαλνδνρείν, ε ζπζθεπή γηζκηθό ειέγρνπ. Η κεραληθή κνλάδα θίλεζεο ηλεηήξεο, γξαλάδηα θαη ηκάληεο ώζηε λα ηζπκεηά ζεκεία θαηά κήθνο ηνπ άμνλα. ηελ Ηλεκτρικοί που θα χρησιµοποιήσουµε στο εργαστήριο θέξεη θαη κνλάδα ζθάλεξ, επενεργητές ρξεζηκνπνηνύληαη νκεραληθά κέξε ηα νπνία νδεγνύλ ηελ θεθαιή νηεί γξακκηθή θάκεξα γηα λα κεηξήζεη ηελ ο ζάξσζεο κέζσ ελόο ζπζηήκαηνο DC Κινητήρεςθαζξεπηώλ µόνιµου µαγνήτη θεθαιήο ζάξσζεο απνηππώλεηαη κέζσ ηνπ α "ράξηε" ηνπ εγγξάθνπ, πνπ αλαιύεηαη όξπβν από ηα δεδνκέλα ( ρ..). Ροµπότ µε επενεργητές τύπου r/c Servo Κινητήρες rc/servo & smart servo Βηµατικούς κινητήρες Robot µε κινητήρες Brushless DC εθάιαην Οδήγηση κινητήρα τύπου r/c-servo Παραδείγµατα Μηχατρονικών συστηµάτων: Ιπτάµενο ροµπότ µε εις έλικες (drone) ησανή (drone) με ηέζζεπιρ έλικερ ν κεραλή (drone) κε πιήξε κεραηξνληθό ρξεζηκνπνηεζεί γηα ξαθνινύζεζε, ηε ηε ιήςε εηθόλσλ, εο ηειερεηξηδόκελεο απεηθνλίδεηαη ζην πξγία ηεο κεραλήο ηξνθώλ πνπ θέξνπλ r/c-servο motor Σσήμα.: πηάκελε ηειερεηξηδόκελν κεραλή (drone) κε ηέζζεξηο έιηθεο.. Σσεδίαζη μησαηπονικών ζςζηημάηυν Ο ζρεδηαζκόο κεραηξνληθώλ ζπζηεκάησλ απνηειείηαη από ηξεηο θάζεηο: κνληεινπνίεζε\πξνζνκνίσζε, παξαγσγή πξσηνηύπνπ θαη πινπνίεζε. Σν ζεκαληηθόηεξα εξγαιεία θαη κεζόδνπο πνπ ρξεζηκνπνηνύκε θαηά ηε ζρεδίαζε ελόο ζπζηήκαηνο δηαθξίλνπκε: ΜΗΧΑΤΡΟΝΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι κεραηξνληθνύ Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Μονηελοποίηζη: νγηθά δηαγξάκκαηα γηα ηε δεκηνπξγία θαηαλνεηώλ κνληέισλ ζπκπεξηθνξάο θπζηθώλ ή αζαθώλ θαηλνκέλσλ.
3 Ανατοµία ενός r/c Servo (Remote Controlled Servo) Ποιοτικά χαρακτηριστικά ενός rc/servo Μικρής ισχύος ολοκληρωµένο σύστηµα ελέγχου γωνίας στροφής Τροφοδοσία (συνήθως V) Σήµα ελέγχου PW, Hz Μονάδα ελέγχου Τροφοδοσία κινητήρα Χρειάζεται απλώς τροφοδοσία και ένα σήµα ελέγχου PW, συνήθως Hz. Λόγω της υψηλής µείωσης, η διαθέσιµη ροπή στον άξονα είναι αρκετά υψηλή. Ανάδρασ η Μικρός κινητήρας DC Γωνίες στροφής : τυπικά +/- Μειωτήρας στροφών (υψηλή µείωση) Άξονας για φορτίο R/C Servo Ενσωµατωµένο ποτενσιόµετρο ή (εσχάτως) encoder Γενική αρχή λειτουργίας ελέγχου του R/C Servo (σήµα ελέγχου) Τυποποίηση καλωδίων rc/servo Σήµα που στέλνουµε στο rc/servo για να το ελέγξουµε
4 Η έννοια του PW (Pulse Width odulation) Έλεγχος της Θέσης του R/C Servo µε κατάλληλο σήµα ελέγχου PW Σχήµα ελέγχου Περίοδος περίπου msec ή Hz Πώς µπορούµε να παράγουµε ένα τέτοιο περιοδικό σήµα PW; Με την βοήθεια κάποιου προγραµµατιζόµενου µικροελεγκτή (Arduino µ-controller) Με την βοήθεια µικροελεγκτή ειδικού σκοπού (SSC- servocontroller) Με την βοήθεια κατάλληλου κυκλώµατος ειδικού σκοπού (IC ) Έλεγχος rc/servo µε µικροελεγκτή ειδικού σκοπού (SSC- servocontroller) Μορφή εντολής ελέγχου που στέλνουµε µε σειριακό πρωτόκολλο επικοινωνίας στον SSC- ARDUINO Απαιτείται να γράψουµε κάποιο κώδικα IC Απαιτείτε να υλοποιήσουµε το κύκλωµα #(ch) P(pw) T(time) <cr> Παράμετρος** Περιγραφή* Σειριακή επικοινωνία ch Αριθμόςκαναλιού pw Εύροςπαλμούσεμsec( ) time Χρόνοςσεmsecολόκληρηςτηςκίνησης cr Χρειάζεταιγιανασηματοδοτήσειτοτέλοςτηςεντολής Κίνηση µόνο ενός servo: # P Τ <cr> Κίνηση δύο servo ταυτόχρονα: SSC- Απαιτείται να ορίσουµε µε κωδικοποιηµένο τρόπο την γωνία του servo # P # P T <cr>
5 Έλεγχος rc/servo µε τον µικροελεγκτή Arduino Κινητήρας DC (P) µονίµου µαγνήτη DC (P) motor Αρχή λειτουργίας Κινητήρα DC (P) µονίµου µαγνήτη Βασικό κύκλωµα οδήγηση DC κινητήρα µε τρανζίστορ και προστασία από υπερτάσεις Έλεγχος προς µία κατεύθυνση περιστροφής Αναγκαία η χρήση Flyback diode Εµφάνιση σπινθήρων
6 Διάφορα σχήµατα οδήγησης DC κινητήρων Οδήγηση DC κινητήρων µε τρανζίστορ και ρελέ Περιστροφή προς µία κατεύθυνση Οδήγηση κινητήρα DC µε Η-γέφυρα (H-Bridge) Με έλεγχο της κατεύθυνσης περιστροφής Το ολοκληρωµένο L (Μπλοκ διάγραµµα) Χρησιµοποιείται για την οδήγηση DC κινητήρων Λειτουργεί ως ενισχυτής ρεύµατος Ρυθµίζει την φορά περιστροφής Δύσκολη η επιλογή των τρανζίστορ L (A Dual otor Driver) ax volts max A Q= Q=HIGH και Q=Q=LOW => δεξιόστροφη περιστροφή κινητήρα Q= Q=LOWκαι Q=Q=HIGH Ύπαρξη θερµικού αισθητήρα Ύπαρξη αισθητήρα ρεύµατος LD, max.a => αριστερόστροφη περιστροφή κινητήρα
7 LNE LDNE (NE) TEXAS INSTRUENTS AVAILABLE OPTIONS Έλεγχος DC κινητήρα µε κύκλωµα Η-γέφυρας L από το motor shield SALL OUTLINE (DWP) LDWP LDDWP LN LDN digitalwrite(, HIGH); //Eengage the Brake for Channel A VC The DWP package is available taped and reeled. Add the suffix TR to device type (e.g., LDWPTR). delay(); half speed digitalwrite(, LOW); //Establishes backward direction of Channel A //Disengage the Brake for Channel A //Spins the motor on Channel A at half speed POST OFFICE BOX L, LD digitalwrite(, LOW); analogwrite(, ); QUADRUPLE HALF-H DRIVERS DALLAS, TEXAS delay(); SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE digitalwrite(, HIGH); //Eengage the Brake for Channel A ' FUTION TABLE (each driver) INPUTS OUTPUT..+Παράδειγμα+χρήσης+της+ΗPΓέφυρας+σε+κώδικα++ Y A EN delay(); Εικόνα'..''Πίνακας'αληθείας'Solarbotics'L' } Σύμφωνα με το παραπάνω πίνακα αληθείας παραθέτουμε ένα απλό H H παράδειγμα H χρήσηςτηςηpγέφυραςσεκώδικαώστεναγίνεικατανοητήηχρήσητηςγιατηνκίνησηενός L H L κινητήρασυγκεκριμένατουκινητήραnxt.οκινητήραςσυνδέεταιστουςακροδέκτεςτηςηå X L Z Γέφυρας όπως φαίνεται στην Εικόνα..., και ηh ΗPΓέφυρα από = high level,ελέγχεται L = low level, X =τον irrelevant, L, LD μικροελεγκτή από τις θύρες (Pin) L, L, και Enable. Με συγκεκριμένο πρόγραμμα ο impedance (off) QUADRUPLE HALF-H DRIVERS Z In=τοhigh the thermal mode, the κινητήρας θα κινείται συνεχόμενα μπροστά (FORWARD) καθώς το shutdown PIN (Enable) τοoutput is in the high-impedance state, regardless of SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE ορίζουμεhigh,τοpin(l)τοορίζουμεlowκαιτοpinτοορίζουμεhigh. + the input levels. QUADRUPLE HALF-H DRIVERS block diagram N, NEL, PACKAGE logicld diagram (TOP VIEW) QUADRUPLE HALF-H Supply-Voltage Range:. V to V Y Input-Logic Supply A block diagram Internal ESD Protection A Y Y ή VCC Thermal Shutdown GND High-Noise-Immunity Inputs A Y Y Y Functional Replacements for SGS L and,en A ή A SGS LD A Y,EN VCC Output Current A Per Channel ( ma for LD) DWP PACKAGE schematics of inputs and Για Οδήγηση κινητήρα µε µέγιστο ρεύµα τα -ma και τάσεις απόoutputs. V εως (L) V. Peak Output Current A Per Channel (TOP VIEW) (. A for LD) TYPICAL OF ALL OUTPUTS EQUIVALENT OF EACH INPUT VC,EN VCC Output ClampDiodes for Inductive VCC A A Output Vdiodes NOTE: CC are internal in LD. Transient Suppression (LD) Y (pin Y µικροελεγκτή Vcc = volt ) από,en ή A Y GND = (pin ),,, ή VCC REVISED JUNE SLRSB SEPTEBER Vcc =. vlot (pin) Current Source SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE Arduino Λογικό διάγραµµα Unitrode L and LD Featuring Drivers/οδηγοί VCC Products Now From Texas Instruments DRIVERS A,EN,EN A Y Separate TEXAS INSTRUENTS PACKAGE L and LD are quadruple high-current TThe A half-h drivers. The L is designed to provide (NE) VC SINK AND HEAT LNEdrive currents of up to A at voltages bidirectional Input ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι Τµήµα C to C ΜΗΧΑΤΡΟΝΙΚΑ Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Τ.Ε.Ι. Κρήτης LDNE NOTE: Output diodes are internal in LD. Output from. V to V. The LD is designed to provide bidirectional drive currents of up to TEXAS INSTRUENTS AVAILABLE OPTIONS -ma at voltages from. V to V. Both AVAILABLE OPTIONS PACKAGE Pins N, NE PACKAGE (TOP VIEW) Wide AVAILABLE OPTIONS description LD Έλεγχος DC κινητήρα µε L, την Η-γέφυρα LD QUADRUPLE HALF-H DRIVERS Έλεγχος DC κινητήρα µε L, την LD την Η-γέφυρα LD SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE Y A VCC VCC A Y Y A,EN DWP PACKAGE (TOP VIEW) Για Οδήγηση κινητήρα µε µέγιστο ρεύµα τα -ma και τάσεις από. V εως V.,EN A Y Τ.Ε.Ι. Κρήτης VCC A Y ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. ΜΗΧΑΤΡΟΝΙΚΑ LN LDN LDWP LDDWP C to C The DWP package is available taped and reeled. Add the suffix TR to device type (e.g., LDWPTR). (N) SALL OUTLINE (DWP) TA (NE) AVAILABLE OPTIONS LNE C to C LDNE PACKAGED DEVICES LDWP LN C to CAVAILABLE OPTIONS LDDWP LDN PACKAGED DEVICES The DWP package is available taped and reeled. Add TATR to device SALL the suffix type (e.g., LDWPTR). OUTLINE (DWP) (N) TA (NE) TEXAS INSTRUENTS LNE AVAILABLE C to C OPTIONS LDNE PACKAGE TEXAS INSTRUENTS AVAILABLE OPTIONS PACKAGE TA delay(); (N) Output diodes are internal in LD. PACKAGED DEVICES C to C NOTE: AVAILABLE OPTIONS TA Output diodes are internal in LD. full speed digitalwrite(, HIGH); //Establishes forward direction of Channel A digitalwrite(, LOW); //Disengage the Brake for Channel A analogwrite(, ); //Spins the motor on Channel A at full speed LNE LDNE NOTE: (NE) TA void loop(){ PACKAGE Η λειτουργία της συγκεκριμένης ΗPΓέφυρας βασίζεται στον παρακάτω πίνακα αληθείας όπουανάλογαμετοσήμαπουλαμβάνειστιςθύρες(pin)enable,l,l,lκαιl,(highή LOW) δίνει το ακόλουθο αποτέλεσμα, επίσης στην είσοδο Enable η ΗÅΓέφυρα μπορεί να οδηγηθείκαιμεσήμαp.w.. TEXAS INSTRUENTS AVAILABLE OPTIONS C to C pinode(, OUTPUT); //DIRECTION otor Channel A pinode(, OUTPUT); // BRAKE otor Channel A } 'Εικόνα'..'«'Ηu'Γέφυρα»'Solarbotics'L' VC Output diodes are internal in LD. VCC VCC NOTE: setup() { void VC L, LD QUADRUPLE HALF-H DRIVERS SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE Β Κανάλι Channel-B Digital Digital Digital Analog VCC Channel-A Digital Digital Digital Analog * Function Direction Speed,(PW) Brake Current,Sensing Κανάλι Α block diagram Κανάλι Α L, LD QUADRUPLE HALF-H DRIVERS VCC V*to*V* LP,*Drives**DC*motors*or**stepper*motor* A*per*channel*or*A*max*(with*external*power*supply)*.V/A,*AD*converter*in*V*for*max*current*A* * SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE block diagram block diagram SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE block diagram L, LD QUADRUPLE HALF-H DRIVERS Output diodes are internal in LD. VC Summary' Operating*Voltage* otor*controller* ax*current* Current*sensing* Free*running*stop*and*brake*function* L, LD QUADRUPLE HALF-H DRIVERS SLRSB SEPTEBER REVISED JUNE NOTE: high-current d to provide A at voltages designed to s of up to V. Both PACKAGE ve TA nnel C to C S L and Έλεγχος της γέφυρας L Β Κανάλι D ments V to V ++++Τ.Ε.Ι.+Κρήτης+,+τμήμα+Μηχανολόγων+Μηχανικών+Τ.Ε++
8 Έλεγχος της γέφυρας LD µε τον µικροελεγκτή /************************ Exercise the motor using the L chip ************************/ //---fast/slow stop example #define ENABLE //controller s output pins #define DIRB #define DIRA void setup() { int i; pinode(enable,output); pinode(dira,output); pinode(dirb,output); } void loop() {... } digitalwrite(enable,low); //slow stop delay(); digitalwrite(enable,high); //enable on digitalwrite(dira,high); //one way digitalwrite(dirb,low); delay(); Step motor //---PW example, full speed then slow digitalwrite(enable,high); // enable on for (i=;i<;i++) { digitalwrite(dira,high); //one way digitalwrite(dirb,low); delay(); digitalwrite(dira,low); //reverse digitalwrite(dirb,high); delay(); } digitalwrite(enable,low); // disable delay(); digitalwrite(enable,high); //enable on digitalwrite(dira,high); //one way digitalwrite(dirb,low); delay(); digitalwrite(dira,low); //fast stop delay(); //---back and forth example Βηµατικός Κινητήρας (step motor) digitalwrite(enable,high); //enable on digitalwrite(dira,high); //one way digitalwrite(dirb,low); delay(); analogwrite(enable,); //half speed delay(); digitalwrite(enable,low); //all done Βασική δοµή Βηµατικού κινητήρα και διαφορές τους από τους DC κινητήρες Κινητήρες κατασκευασµένοι για να κινούνται κατά περιστροφικά βήµατα. Υπάρχει Ροπή συγκράτησης (holding torque) στην επιθυµητή γωνία Κανόνας δεξιού χεριού Ρότορας Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα Ιδανικοί για εφαρµογές ελέγχου θέσης χαµηλής ισχύος δεν απαιτούν σύστηµα κλειστού βρόγχου. Βασική ιδεά Στάτης ηλεκτροµαγνήτες Οι βηµατικοί κινητήρες έχουν τα εξής χαρακτηριστικά λειτουργίας: µπορούν να περιστραφούν και στις δυο κατευθύνσεις, να κινηθούν µε ακρίβεια κατά συγκεκριµένη γωνία, να διατηρήσουν ροπή συγκράτησης υπό µηδενική ταχύτητα και να ελεγχθούν µε ψηφιακά κυκλώµατα. Η ακριβής κίνηση τους κατά βήµατα (steps) συγκεκριµένης γωνίας, γίνεται µε την εφαρµογή ψηφιακών παλµών σε ένα ηλεκτρικό κύκλωµα οδήγησης. Ο αριθµός και ο ρυθµός των παλµών ελέγχουν τη θέση και την ταχύτητα του άξονα του κινητήρα. Γενικά οι βηµατικοί κινητήρες κατασκευάζονται µε δυνατότητα,,,, και βηµάτων ανά πλήρη περιστροφή, που σηµαίνει ότι ο άξονας περιστρέφεται,,,., και. ανά βήµα. Εάν υπάρχει ανάγκη ακριβέστερης κίνησης, είναι δυνατό να σχεδιαστούν κυκλώµατα µικρο-βηµατισµού (micro-stepping), που να επιτρέπουν πολύ περισσότερα βήµατα ανά περιστροφή ο αριθµός µπορεί να φθάνει, ή και να ξεπερνά τα steps/rev. Οι βηµατικοί κινητήρες είναι είτε διπολικοί, απαιτώντας έτσι δυο πηγές ενέργειας ή µια πηγή µε δυνατότητα αλλαγής της πολικότητας, είτε µονοπολικοί, απαιτώντας µόνο µια πηγή. Τροφοδοτούνται από πηγές DC και χρειάζονται ψηφιακά κυκλώµατα για την εκκίνηση των διαδικασιών ενεργοποίησης των πηνίων, ώστε να περιστραφεί ο κινητήρας. Η ανάδραση δεν είναι πάντα απαραίτητη, αλλά η χρήση ενός κωδικοποιητή, ή κάποιου άλλου αισθητή θέσης µπορεί να εξασφαλίσει ακρίβεια στις εφαρµογές, που ο ακριβής έλεγχος θέσης αποτελεί βασική προϋπόθεση. Το πλεονέκτηµα της λειτουργίας χωρίς ανάδραση είναι, ότι δε χρειάζεται το σύστηµα ελέγχου κλειστού βρόχου. Γενικά οι βηµατικοί κινητήρες αποδίδουν λιγότερο από hp ( W) µε αποτέλεσµα να χρησιµοποιούνται µόνο σε εφαρµογές ελέγχου θέσης χαµηλής ισχύος. Ο τρόπος περιέλιξης παίζει ρόλο στην πολικότητα του µαγνητικού πεδίου
9 Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα: Βηματισμός*με*ενεργοποίηση*μίας*φάσης Ένας βηµατικός κινητήρας, που διατίθεται στο εµπόριο, αποτελείται από έναν µεγάλο αριθµό πόλων, που καθορίζει έναν αντίστοιχα µεγάλο αριθµό θέσεων ισορροπίας του κινητήρα. Στην περίπτωση ενός βηµατικού κινητήρα µόνιµου µαγνήτη, ο στάτορας αποτελείται από πόλους µε περιέλιξη, ενώ οι πόλοι του ρότορα είναι µόνιµοι µαγνήτες. Η διέγερση διαφορετικών συνδυασµών περιελίξεων µετακινεί και σταθεροποιεί τον ρότορα σε διαφορετικές θέσεις. Για να κατανοήσετε την κατά βήµατα περιστροφή ενός βηµατικού κινητήρα, θεωρήστε µια απλή διάταξη, η οποία αποτελείται από τέσσερις πόλους στάτορα και έναν ρότορα µόνιµου µαγνήτη, όπως φαίνεται στο σχήµα. Στο βήµα ο ρότορας είναι σε ισορροπία, διότι οι αντίθετοι πόλοι του στάτορα και του ρότορα είναι απέναντι και έλκονται. Ο κινητήρας µπορεί να µείνει σ αυτή τη θέση και να ανταπεξέλθει σε ροπή, της οποίας η µέγιστη τιµή ονοµάζεται ροπή συγκράτησης (holding torque), εφόσον οι πολικότητες των πηνίων του στάτορα δε µεταβληθούν. Σε περίπτωση αλλαγής της πολικότητας του στάτη (βήµα βήµα ), εφαρµόζεται ροπή στον ρότορα, αναγκάζοντάς τον να κινηθεί στην ωρολογιακή διεύθυνση κατά, σε µια νέα θέση ισορροπίας (βήµα -step ). Όταν µεταβληθούν ξανά οι πολικότητες του στάτορα (βήµα βήµα ), τότε ο ρότορας υπόκειται σε ροπή, που τον µεταφέρει στο βήµα. Αλλάζοντας διαδοχικά τις πολικότητες µ αυτό τον τρόπο, ο ρότορας µπορεί να µετακινηθεί σε διαδοχικές θέσεις ισορροπίας στην ωρολογιακή φορά. Η αντιωρολογιακή κίνηση µπορεί να επιτευχθεί αλλάζοντας τις πολικότητες στην αντίθετη κατεύθυνση. Η ροπή του κινητήρα συνδέεται άµεσα µε τη ισχύ του µαγνητικού πεδίου των πόλων και του ρότορα. Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα: Βηματισμός*με*ενεργοποίηση*δύο*φάσεων Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα: Βηματισμός*μισού*βήματος Μείωση του βήµατος από ο σε ο
10 Δύο Βασικές κατηγορίες Βηµατικών κινητήρων Οδήγηση'Μονοπολικού'βηματικού'κινητήρα'' Μονοπολικοί βηµατικοί κινητήρες Απαιτούν µία πηγή τροφοδοσίας Έχουν ή ακροδέκτες όταν η µεσαίες λήψεις των πηνίων είναι βραχυκυκλωµένες Διπολικοί κινητήρες Απαιτούν δύο πηγές τροφοδοσίας Έχουν ακροδέκτες Μονοπολικός βηµατικός κινητήρας Διπολικός βηµατικός κινητήρας Τα τυλίγµατα και η τοµή µονοπολικού κινητήρα. Ο ρότορας είναι µόνιµος µαγνήτης Απαιτείται µόνο µία τάση τροφοδοσίας Βήµατα οδήγησης µονοπολικού κινητήρα Αρ. Βήµατος Q Q Q Q ON OFF ON OFF Η επιλογή µεταξύ της χρήσης µονοπολικού ή διπολικού κινητήρα εξαρτάται από την απλότητα του κυκλώµατος οδήγησης και από την απόδοση ισχύος. Οι διπολικοί κινητήρες δίδουν περί το % µεγαλύτερη ροπή από τους µονοπολικούς του ίδιου µεγέθους. Αυτό οφείλεται στο ότι στους µονοπολικούς κινητήρες ενεργοποιείται κάθε φορά µόνο το µισό τύλιγµα. Αντίθετα ένας διπολικός κινητήρας ενεργοποιεί κάθε φορά ολόκληρο το τύλιγµα. Για την οδήγηση των διπολικών κινητήρων απαιτείται πιο περίπλοκο κύκλωµα ελέγχου από τους µονοπολικούς κινητήρες µε αποτέλεσµα την αύξηση του κόστος της εφαρµογής. OFF ON ON OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF ON OFF Το κύκλωµα και η διαδοχή βηµάτων µονοπολικού κινητήρα µε ταυτόχρονη ενεργοποίηση δύο φάσεων. Τα χρώµατα των καλωδίων δεν είναι τυποποιηµένα. Βηματικός'κινητήρας' 'σε'λειτουργία' ULN driver specs (Darlington Array) Αρ. Βήµατος Q Q Q Q ON OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF ON OFF
11 Οδήγηση µονοπολικού βηµατικού κινητήρα Διαµόρφωση οδήγησής τεσσάρων καλωδίων µε το ολοκληρωµένο ULN- ή ULN (Darlington Array) Βιβλιοθήκη του Arduino για βηµατικούς κινητήρες (Stepper Library) Συναρτήσεις της βιβλιοθήκης Stepper Stepper my_stepper( value, pin, pin ) my_stepper( value, pin, pin, pin, pin ) in in in in Αρ. Βήµατος Q Q Q Q my_stepper.setspeed(value) my_stepper.step(value) ON OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF ON OFF Stepper : Ορισµός τύπου συνάρτησης για βηµατικούς κινητήρες. my_stepper : Το όνοµα που θέλω για την συνάρτηση περιγραφής του βηµατικού κινητήρα π.χ. my_stepper, my_stepper Οι αριθµοί των ορισµάτων στην συνάρτηση my_stepper εξαρτάται από τον τρόπο καλωδίωσης του κινητήρα (σύνδεση δύο ή τεσσάρων καλωδίων) value: Όρισµα που αντιστοιχεί στον αριθµός των βηµάτων για µια πλήρη περιστροφή του κινητήρα setspeed( ) : Συνάρτηση που ορίζει την ταχύτητα περιστροφής value σε rpm. Προσοχή, δεν γίνεται εκκίνηση του κινητήρα µε την κλήση της συνάρτησης απλά ορίζετε η ταχύτητα που θα έχει όταν κινείτε. Step( ) : Συνάρτηση που κινεί τον βηµατικό κινητήρα κατά value βήµατα µε ταχύτητα που ορίστηκε από την value. Προσοχή, κατά την εκτέλεση της ο µικροελεγκτής δεν εκτελεί τις επόµενες εντολές δηλαδή, περιµένει µέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση. Για παράδειγµα αν ορίσουµε την ταχύτητα σε rpm και εκτελέσουµε την συνάρτηση Step() για ένα κινητήρα βηµάτων τότε ο χρόνος εκτέλεσης της θα είναι min. Συνιστάται να κρατάµε την ταχύτητα υψηλή και να εκτελούµε µικρό αριθµό βηµάτων σε κάθε κλήση της step( ) Παράδειγµα οδήγησης βηµατικού κινητήρα (µονοπολικό ή διπολικό) Παράδειγµα οδήγησης βηµατικού κινητήρα (µονοπολικό ή διπολικό) Το παρακάτω πρόγραµµα οδηγεί ένα µονοπολικό (ή διπολικό βηµατικό) κινητήρα περιστρέφοντάς τον µε περιοδική εναλλαγή της φοράς περιστροφής του κάθε msec. Ο κινητήρας συνδέεται στους ακροδέκτες, (πηνίο ), και (πηνίο ) του µικροελεγκτή. Στο παρακάτω πρόγραµµά ρυθµίζουµε την κίνηση ενός βηµατικού κινητήρα ανάλογα µε την περιστροφή του ποτενσιοµέτρου που είναι συνδεδεµένο στην θύρα Α του µικροελεγκτή Figure : Potentiometer schematic symbol
12 Σύνδεση µε τον Arduino για το παράδειγµα To ολοκληρωµένο ULNA είναι αντίστοιχο των ULN- Διπολικός βηµατικός κινητήρας Τα τυλίγµατα και η τοµή διπολικού κινητήρα. Ο ρότορας είναι µόνιµος µαγνήτης. Απαιτούνται δύο διαφορετικές τάσεις τροφοδοσίας. Για την παραγωγή κίνησης απαιτείται περιοδικά η αναστροφή της τάσης στα άκρα των τυλιγµάτων a-b και a-b Για την οδήγηση διπολικού κινητήρα χρησιµοποιούνται συνήθως H-Γέφυρες ώστε να αποφύγουµε την χρήση δεύτερης πηγής τροφοδοσίας διότι η εναλλαγή της φοράς γίνεται µε την ενεργοποίηση κατάλληλων τρανζίστορ Βήµατα οδήγησης διπολικού κινητήρα Κύκλωµα οδήγηση Διπολικού βηµατικού κινητήρα µε το ολοκληρωµένο LD και τον Arduino Διπολικός Μονοπολικός Ίδιο κύκλωµα οδήγησης, η µόνη αλλαγή είναι η ύπαρξη µεσαίων λήψεων στα πηνία που Vcc τοποθετούνται στην τάση οδήγησης του βηµ ατικού κινητήρα. Κύκλωµα οδήγησης Μονοπολικού βηµατικού κινητήρα µε το ολοκληρωµένο LD Είσοδοι από Arduino Διαµόρφωση οδήγησής τεσσάρων καλωδίων Vcc +V +V N, NE PACKAGE (TOP VIEW),EN ή A Y Y ή A V CC GN D V CC A Y Y A,EN +V A,EN A Y Y Pin Pin Pin Pin A,EN A Y Y Σε αυτό το κύκλωµα το EN είναι µόνιµα στα volts Ίδιο κύκλωµα µε αυτό του διπολικού κινητήρα απλά δεν υπάρχουν οι µεσαίες λήψεις στα πηνία ΒΒ και ΑΑ
13 Κύκλωµα οδήγηση Διπολικού βηµατικού κινητήρα µε το ολοκληρωµένο L από το motor shield Summary' Operating*Voltage* otor*controller* ax*current* Current*sensing* Free*running*stop*and*brake*function* Οι βηµατικοί κινητήρες και τα κυκλώµατα οδήγησής τους διαιρούνται σε δύο βασικές κατηγορίες στα διπολικά και στα µονοπολικά. Οι κινητήρες που διαθέτουν καλώδια σύνδεσης µε την τροφοδοσία είναι διπολικοί. V*to*V* LP,*Drives**DC*motors*or**stepper*motor* A*per*channel*or*A*max*(with*external*power*supply)*.V/A,*AD*converter*in*V*for*max*current*A* * * Function Direction Speed,(PW) Brake Current,Sensing Channel-A Digital Digital Digital Analog Το ρεύµα ρέει στα πηνία των διπολικών κινητήρων σε αµφότερες τις διευθύνσεις. Έτσι, απαιτείται κάθε φορά η αλλαγή της πολικότητας στα άκρα των τυλιγµάτων. Οι βηµατικοί διπολικοί κινητήρες µπορούν να συνδεθούν µε διάφορους τρόπους καθιστώντας τους έτσι πιο ευέλικτους από τους µονοπολικούς. Channel-B Digital Digital Digital Analog Οι διπολικοί κινητήρες διαθέτουν δύο τυλίγµατα και καλώδια για τη σύνδεση µε την τροφοδοσία (τα a, b, a, b). Σε αντίθεση µε τους µονοπολικούς κινητήρες δεν διαθέτουν µεσαία λήψη στο τύλιγµα. Επειδή δεν υπάρχει µεσαία λήψη στο τύλιγµα, το ρεύµα περνάει µέσα από ολόκληρο αντί µέσα από το µισό τύλιγµα παράγοντας έτσι µεγαλύτερη ροπή από αυτήν των µονοπολικών κινητήρων του ιδίου µεγέθους. Το µειονέκτηµά τους είναι η απαίτηση της χρησιµοποίησης πολυπλοκότερων κυκλωµάτων οδήγησης. #include <Stepper.h> #define STEPS // change this to the number of steps on your motor // create an instance of the stepper class, specifying // the number of steps of the motor and the pins it's // attached to Stepper stepper(steps,, ); int previous = ; // the previous reading from the analog input void setup() { stepper.setspeed(); // set the speed of the motor to RPs } Ως κυκλώµατα οδήγησης για την αλλαγή της πολικότητας στους ακροδέκτες χρησιµοποιούνται κυκλώµατα γνωστά ως γέφυρα H-bridge (Σχήµα.). void loop() Το ρεύµα ρέει µέσα από το αριστερό τύλιγµα όταν άγουν τα τρανζίστορ Q και Q ενώ τα Q και Q βρίσκονται σε αποκοπή. Η ροή του ρεύµατος στο ίδιο τύλιγµα αλλάζει φορά όταν άγουν τα τρανζίστορ Q και Q, ενώ τα Q και Q βρίσκονται σε αποκοπή. Ιδιαίτερη προσοχή χρειάζεται κατά την οδήγηση του κινητήρα, ώστε να µην έλθουν σε αγωγιµότητα ταυτόχρονα και τα τρανζίστορ. Με τον ίδιο τρόπο οδηγούνται τα τρανζίστορ Q, Q, Q και Q { int val = analogread(); // move a number of steps equal to the change in the // sensor reading stepper.step(val - previous); // remember the previous value of the sensor previous = val; } Διπολικός βηµατικός κινητήρας Τρόποι'σύνδεσης'και'διαφορές'στην'λειτουργία' Μονοπολικός'βηματικός'κινητήρας'/ Οι µονοπολικοί βηµατικοί κινητήρες αποτελούνται από δύο τυλίγµατα µε µεσαία λήψη. Αυτή η µεσαία λήψη είτε µεταφέρεται για κάθε τύλιγµα εξωτερικά ως καλώδιο σύνδεσης, είτε συνδέονται οι δύο µεσαίες λήψεις εσωτερικά και εξωτερικά µεταφέρεται ένα καλώδιο σύνδεσης. Έτσι, οι µονοπολικοί κινητήρες διαθέτουν είτε είτε αγωγούς σύνδεσης µε την τροφοδοσία. Συνήθως, συνδέονται τα άκρα των τυλιγµάτων διαδοχικά µε την τάση τροφοδοσίας και οι µεσαίες λήψεις σταθερά µε το µηδέν. Τα µονοπολικά κυκλώµατα οδήγησης µπορούν να στέλνουν ρεύµα διά µέσου των τυλιγµάτων µόνο σε µια διεύθυνση. Με τη χρησιµοποίηση µονοπολικών κυκλωµάτων οδήγησης επιτυγχάνονται υψηλότερες ταχύτητες. Οι µονοπολικοί κινητήρες διαθέτουν δύο τυλίγµατα σε έναν πόλο µε τέτοιο τρόπο ώστε όταν ενεργοποιείται το ένα κύκλωµα να δηµιουργείται ένας µαγνητικός βόρειος πόλος, ενώ όταν ενεργοποιείται το άλλο κύκλωµα δηµιουργείται ένας µαγνητικός νότιος πόλος. Η ροή του ρεύµατος διά µέσου ενός τυλίγµατος είναι πάντοτε η ίδια και δεν αλλάζει φορά. Με τον τρόπο αυτό απλουστεύεται το κύκλωµα οδήγησης. Όµως, η ροπή είναι κατά % µικρότερη από αυτήν του διπολικού τυλίγµατος. Στην πραγµατικότητα τροφοδοτείται κάθε φορά µόνο το µισό πηνίο του κάθε ενός τυλίγµατος του πόλου.
14 Σύνοψη Πλεονεκτήµατα και Μειονεκτήµατα βηµατικών κινητήρων Συνοψίζοντας, Οι βηµατικοί κινητήρες λειτουργούν σε ανοικτό βρόγχο, ενώ οι περισσότεροι κινητήρες συνεχούς DC λειτουργούν σε κλειστό βρόγχο Οι βηµατικοί κινητήρες ελέγχονται εύκολα µε µικροεπεξεργαστή, ή µε µικροελεγκτή. Όµως λογικά και ηλεκτρονικά κυκλώµατα οδήγησης είναι λίγο περίπλοκα. Επειδή δεν διαθέτουν καρβουνάκια, δεν σχηµατίζονται σπινθήρες και αιχµές τάσεις όπως στους αναλογικούς Η ακρίβειά τους περιορίζεται στο µέγεθος του βήµατος σε αντίθεση µε τους αναλογικούς κινητήρες Αν ένας βηµατικός κινητήρας υπερφορτισθεί µπορεί να µην αντιδράσει καθόλου και έτσι να µη γίνει αντιληπτό το σφάλµα αυτό λόγω του ανοικτού βρόγχου Οι κινητήρες DC έχουν ταχύτερη απόκριση συγκρινόµενοι µε τους Βηµατικούς κινητήρες Πλεονεκτήµατα των βηµατικών κινητήρων: Το σφάλµα δεν είναι συσωρευτικό. Παρέχουν σχετικά µεγάλη ακρίβεια κίνησης ακόµη και όταν πρόκειται για έλεγχο ανοικτού βρόγχου Ο έλεγχος είναι σχετικά φθηνός, αφού λόγω του ανοικτού βρόγχου δεν απαιτείται πρόσθετος εξοπλισµός όπως αισθητήρια και άλλα ηλεκτρονικά στοιχεία απαραίτητα για τον έλεγχο Δεν παρουσιάζουν σοβαρά προβλήµατα σταθερότητας ακόµη και σε ανοικτό βρόγχο Οδηγούνται πολύ εύκολα από µικροεπεξεργαστή/ µικροελεγκτή Μειονεκτήµατα των βηµατικών κινητήρων: Συγκρινόµενοι µε τους DC προσφέρουν χαµηλή ροπή Συγκρινόµενοι µε τους DC έχουν περιορισµένη ταχύτητα Λόγω της βηµατικής κίνησης παρουσιάζουν µεγάλες δονήσεις Αν χαθεί ένα βήµα µπορούν να προκύψουν µεγάλα σφάλµατα σε ανοικτό βρόγχο Είναι σχετικά ακριβοί Είναι πιο ογκώδεις
«Επενεργητές Ροµποτικών Συστηµάτων» σύνδεσµοι. Aρθρώσεις. Δξεπλήζηε ζην δηαδίθηπν ην δνκηθό δηάγξακκα ελόο ξνκπόη ηύπνπ puma κε 5 βαζκνύο ειεπζεξίαο.
ρξεζηκνπνηνύληαη ζε έλα ξνκπόη ηύπνπ puma. Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Δρ. Φασουλάς Γιάννης θαη ελζσκαησκέλα ππνινγηζηηθά ζπζηήκαηα. Ο βξαρίνλαο κπνξεί λα απνηειείηαη από δηάθνξα κέξε πνπ ζπλδένληαη
Διαβάστε περισσότεραΒηµατικός Κινητήρας (step motor) Αρχή λειτουργίας Βηµατικού κινητήρα. Βασική δοµή Βηµατικού κινητήρα και διαφορές τους από τους DC κινητήρες
Βηµατικός Κινητήρας (step motor) Βασική δοµή Βηµατικού κινητήρα και διαφορές τους από τους DC κινητήρες Κινητήρες κατασκευασµένοι για να κινούνται κατά περιστροφικά βήµατα. Ιδανικοί για εφαρµογές ελέγχου
Διαβάστε περισσότεραΠαραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM)
Μηχατρονικά Συστήματα Ι Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Τ.Ε.Ι. Κρήτης Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM) Δρ. Φασουλάς Γιάννης,
Διαβάστε περισσότεραΔρ. Φασουλάς Γιάννης. Ροµποτική. «Εισαγωγικές έννοιες»
Τµήµα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Δρ. Φασουλάς Γιάννης jfasoulas@staff.teicrete.gr Ροµποτική «Εισαγωγικές έννοιες»! Εργαστήριο Συστηµάτων Ελέγχου & Ροµποτικής Σχολή Τεχνολογικών Εφαρµογών Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό
Διαβάστε περισσότεραΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ
ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ Στόχος και Περίγραμμα της Ενότητας 10 Στόχος της παρουσίασης Παρουσίαση της βασικής ιδέα και απλών παραδειγμάτων για την οδήγηση DC και βηματικών κινητήρων με το Arduino.
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων
Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4. Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα
Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4 Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα Τρανζίστορ στη Λειτουργία ενός DC Κινητήρα. Η Χρήση της Διόδου. Το Πρόγραμμα που Οδηγεί
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ. Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου
Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου Επενεργητές στη Ροµποτική Απαιτήσεις Ροµποτικών Επενεργητών χαµηλή αδράνεια µεγάλη σχέση ισχύος-βάρους, ικανότητα ανάπτυξης
Διαβάστε περισσότερα1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης
www.robolab.tuc.gr 1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σέρβο (R/C servo) (1) Το σέρβο είναι συσκευή που αποτελείται
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u
Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,
Διαβάστε περισσότεραΕργαστηριακές σημειώσεις για το μάθημα: «Εισαγωγή στην Μηχατρονική»
Εργαστηριακές σημειώσεις για το μάθημα: «Εισαγωγή στην Μηχατρονική» Τμήμα Μηχανολογίας Δρ. Φασουλάς Γιάννης, jfasoulas@staff.teicrete.gr Τ.Ε.Ι. Κρήτη, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών, Ηράκλειο Κρήτης, (2013)
Διαβάστε περισσότερα5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ
73 5. ΜΟΝΟΦΑΣΙΚΟΙ ΚΑΙ ΑΛΛΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ Στην συνέχεια εξετάζονται οι µονοφασικοί επαγωγικοί κινητήρες αλλά και ορισµένοι άλλοι όπως οι τριφασικοί σύγχρονοι κινητήρες που υπάρχουν σε µικρό ποσοστό σε βιοµηχανικές
Διαβάστε περισσότερα10 - ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ
10 - ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ Ηλεκτρική μηχανή ονομάζεται κάθε διάταξη η οποία μετατρέπει τη μηχανική ενεργεια σε ηλεκτρική ή αντίστροφα ή μετατρεπει τα χαρακτηριστικά του ηλεκτρικού ρεύματος. Οι ηλεκτρικες
Διαβάστε περισσότεραΡοµποτικοί Επενεργητές Σερβοκινητήρες Πνευµατικοί Υδραυλικοί Ηλεκτρικοί
Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου Επενεργητές στη Ροµποτική Απαιτήσεις Ροµποτικών Επενεργητών χαµηλή αδράνεια µεγάλη σχέση ισχύος-βάρους, ικανότητα ανάπτυξης
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).
Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής
Διαβάστε περισσότεραΜηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης
Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης Αντώνιος Γαστεράτος, Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης μηχανοτρονική διαδικασία σχεδιασμού
Διαβάστε περισσότεραΕνσωματωμένα Συστήματα
Ενσωματωμένα Συστήματα για εφαρμογές πραγματικού χρόνου Εφαρμογές με τον Arduino Ιωάννης Καλόμοιρος Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Μάθημα 10 1 Συναρτήσεις αναλογικής εξόδου: PWM Το
Διαβάστε περισσότεραΤΕΧΝΙΚΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ
ΤΕΧΝΙΚΟ ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΕΣ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ 1 Πίνακας 1. Μοντέλα Inverters IP20 380-480V ±10% - 3 Phase Input Αριθμός Μοντέλου με φίλτρο KW Έξοδος Ρεύματος (Α) Frame Size ODL-2-24400-3KF42 4 9.5 2 ODL-2-34055-3KF42
Διαβάστε περισσότεραPWM (Pulse Width Modulation) Διαμόρφωση εύρους παλμών
PWM (Pulse Width Modulation) Διαμόρφωση εύρους παλμών Μία PWM κυματομορφή στην πραγματικότητα αποτελεί μία περιοδική κυματομορφή η οποία έχει δύο τμήματα. Το τμήμα ΟΝ στο οποίο η κυματομορφή έχει την μέγιστη
Διαβάστε περισσότεραΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015
ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΘΕΩΡΗΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ Μάθημα : Αυτοματισμοί και
Διαβάστε περισσότερα3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Διαβάστε περισσότερα3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Ονοµατεπώνυµο: Αριθµός Μητρώου: Εξάµηνο: Υπογραφή Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικών Συστηµάτων Μετατροπής Ενέργειας 3η Εργαστηριακή Άσκηση: Εύρεση χαρακτηριστικής και συντελεστή απόδοσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ
ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ. ΓΕΝΙΚΑ ΗΛΕΚΤΡΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ Α. ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ Σε ένα ανοιχτό σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς G η έξοδος Υ και είσοδος Χ συνδέονται με τη σχέση: Y=G*Χ
Διαβάστε περισσότεραΘεμελιώδεις έννοιες Μηχατρονικής
1 Θεμελιώδεις έννοιες Μηχατρονικής 1.1 Οπιζμόρ μησαηπονικήρ MECHAnics + electronics MECHATRONICS Από ηελ επνρή ηεο ηερλνινγηθήο επαλάζηαζεο, ηεο επηζηήκεο ηεο Ηιεθηξνληθήο, θαη ηεο Πιεξνθνξηθήο, ζην θόζκν
Διαβάστε περισσότερα1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης
www.robolab.tuc.gr 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σερβοκινητήρας R/C σέρβο βηματικός κινητήρας 2 1. Ηλεκτρικοί κινητήρες σερβοκινητήρας
Διαβάστε περισσότεραΤΕΙ ΠΑΤΡΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΗΠΙΩΝ ΜΟΡΦΩΝ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ. Μελέτη Ηλεκτρικού Κινητήρα
ΤΕΙ ΠΑΤΡΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΗΠΙΩΝ ΜΟΡΦΩΝ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ Μελέτη Ηλεκτρικού Κινητήρα Τύπος Ηλεκτρικού Κινητήρα Ασύγχρονος μονοφασικός ηλεκτρικός κινητήρας βραχυκυκλωμένου δρομέα. Α. Γενική Θεωρητική
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ
ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΙΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της αρχής λειτουργίας των μηχανών συνεχούς ρεύματος, β) η ανάλυση της κατασκευαστικών
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικοί Κινητήρες Γεννήτριες (εισαγωγικές σημειώσεις)
5279: Ηλεκτρομηχανολογικός Εξοπλισμός Διεργασιών 7 ο εξάμηνο Ηλεκτρικοί Κινητήρες Γεννήτριες (εισαγωγικές σημειώσεις) Θ. Παπαθανασίου, Επικ. Καθηγητής ΕΜΠ https://courses.chemeng.ntua.gr/sme/ Ηλεκτρικοί
Διαβάστε περισσότεραΠαραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 4 ο :
Μηχατρονικά Συστήματα ΙI Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Τ.Ε.Ι. Κρήτης Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 4 ο : Δρ. Φασουλάς Γιάννης, Επίκ. Καθηγητής Μάρτιος
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα
Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2 ΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΑΡΩΣΗΣ ΤΟΥ ΟΠΤΙΚΟΥ ΠΕΔΙΟΥ. Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών Νέα Ψηφιακά
Διαβάστε περισσότεραΦύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων
Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων Σε αυτήν τη δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων. Εκτός από τον μικροελεγκτή Arduino, το breadboard,
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικοί Κινητήρες μικρής ισχύος, δομή και έλεγχος
Ηλεκτρικοί Κινητήρες μικρής ισχύος, δομή και έλεγχος Ενότητα 5:Βηματικοίκινητήρες Επαμεινώνδας Μητρονίκας Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Τεχνολογίας Υπολογιστών Σημείωμα Αδειοδότησης
Διαβάστε περισσότερα: 7 1). 5sec 3sec. 7 sec 3 sec. restart. d6 1, d7 1 B 0. $400400-400407. SW2/4 /ADC ON OFF 2
Εργαστήριο Μικροεπεξεργαστών IΙ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ Νο: 7 Έλεγχος Κινητήρα Συνεχούς Ρεύµατος Ονοµατεπώνυµο: Βαθµός: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης: Η άσκηση αυτή προσφέρει τις απαραίτητες βασικές γνώσεις
Διαβάστε περισσότερα8. ιακοπτική Λειτουργία Τρανζίστορ- Ι.Σ. Χαλκιάδης διαφάνεια 1. ιακοπτική λειτουργία: περιοχή κόρου: ON ΤΕΙ - ΧΑΛΚΙ ΑΣ. περιοχή αποκοπής: OFF
8. ιακοπτική Λειτουργία Τρανζίστορ- Ι.Σ. Χαλκιάδης διαφάνεια 1 8. ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ Ο ΗΓΗΣΗΣ ΦΟΡΤΙΟΥ Το τρανζίστορ σαν διακόπτης ιακοπτική λειτουργία: περιοχή κόρου: ON περιοχή αποκοπής: OFF 8. ιακοπτική Λειτουργία
Διαβάστε περισσότεραΕνσωματωμένα Συστήματα
Ενσωματωμένα Συστήματα Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ARDUINO Δρ. Μηνάς Δασυγένης mdasyg@ieee.org Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών
Διαβάστε περισσότεραΕνισχυτές Μετρήσεων. 3.1 Ο διαφορικός Ενισχυτής
3 Ενισχυτές Μετρήσεων 3.1 Ο διαφορικός Ενισχυτής Πολλές φορές ένας ενισχυτής σχεδιάζεται ώστε να αποκρίνεται στη διαφορά µεταξύ δύο σηµάτων εισόδου. Ένας τέτοιος ενισχυτής ονοµάζεται ενισχυτής διαφοράς
Διαβάστε περισσότεραΚΛΕΙΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ
ΚΛΕΙΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ Στο παραπάνω σχήμα εικονίζεται το διάγραμμα βαθμίδων του συστήματος. H επιθυμητή ταχύτητα καθορίζεται από το σήμα εισόδου R και η πληροφορία για την πραγματική ταχύτητα
Διαβάστε περισσότερα(E) Το περιεχόμενο. Προγράμματος. διαφορετικά
Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Αθήνας Ηλεκτροτεχνία, ηλ. μηχανές & εγκαταστάσεις πλοίου (E) Ενότητα 5: Ηλεκτροκινητήρας συνεχούς ρεύματος (DC) Δημήτριος Νικόλαος Παγώνης Τμήμα
Διαβάστε περισσότεραΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2
ΘΕΜΑ : ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2 ΔΙΑΡΚΕΙΑ:? περίοδος Οι μικροελεγκτές είναι υπολογιστές χωρίς περιφερειακά, σε ολοκληρωμένα κυκλώματα. Μπορούν να συνδυάσουν αρκετές από τις βασικές λειτουργίες άλλων ειδικών
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ: 2 η
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ: 2 η Τίτλος Άσκησης: ΓΕΝΝΗΤΡΙΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ και ΠΑΡΑΛΛΗΛΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ «Λειτουργία Γεννήτριας Συνεχούς Ρεύματος Ξένης διέγερσης και σχεδίαση της χαρακτηριστικής φορτίου» «Λειτουργία
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμογές βασισμένες στο Arduino
Εφαρμογές βασισμένες στο Arduino Οι εργασίες που ακολουθούν, εκπονήθηκαν από τους μαθητές και παρουσιάστηκαν μέσα στην τάξη. Η κάθε ομάδα μαθητών, ανέλαβε κάποια εργασία και μέσα σε μικρό χρονικό διάστημα
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων
Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino UNO Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 4 η ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΟΥ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ
ΑΣΚΗΣΗ 4 η ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΟΥ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ Σκοπός της άσκησης: Σκοπός της άσκησης είναι: 1. Να εξοικειωθεί ο σπουδαστής με την διαδικασία εκκίνησης ενός σύγχρονου τριφασικού
Διαβάστε περισσότεραΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΕΠΟΠΤΙΚΟ ΥΛΙΚΟ
ΤΕΙ ΣΤΕΡΕΑΣ ΕΛΛΑΔΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΕΠΟΠΤΙΚΟ ΥΛΙΚΟ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΕΤΡΗΣΕΙΣ Χ. ΤΣΩΝΟΣ ΛΑΜΙΑ 2013 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Διαβάστε περισσότεραΨηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα
Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1 ΜΕΤΡΩΝΤΑΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗ ΜΕ ΤΟΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ ΥΠΕΡΗΧΩΝ (SR04). Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Αισθητήρες
Διαβάστε περισσότεραΑρχή λειτουργίας στοιχειώδους γεννήτριας εναλλασσόμενου ρεύματος
Αρχή λειτουργίας στοιχειώδους γεννήτριας εναλλασσόμενου ρεύματος ΣΤΟΧΟΣ : Ο μαθητής να μπορεί να, εξηγεί την αρχή λειτουργίας στοιχειώδους γεννήτριας εναλλασσόμενου ρεύματος, κατανοεί τον τρόπο παραγωγής
Διαβάστε περισσότεραΤίτλος : Μικρός ταινιόδρομος
Τίτλος : Μικρός ταινιόδρομος Περιγραφή Να σχεδιαστεί πρόγραμμα σε Logo, το οποίο θα ελέγχει τη λειτουργία ενός μικρού ταινιόδρομου. Το πρόγραμμα θα πρέπει να εκτελεί τις ακόλουθες λειτουργίες: 1) Start/Stop
Διαβάστε περισσότεραΟΝΟΜ/ΝΥΜΟ: ΜΠΑΛΑΜΠΑΝΗ ΓΕΩΡΓΙΑ ΑΜ:6105 ΜΑΘΗΜΑ: ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΕΡΓΑΣΙΑ ΤΙΤΛΟΣ: ΤΡΟΠΟΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΜΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΗΣ ΓΕΝΗΤΡΙΑΣ
ΟΝΟΜ/ΝΥΜΟ: ΜΠΑΛΑΜΠΑΝΗ ΓΕΩΡΓΙΑ ΑΜ:6105 ΜΑΘΗΜΑ: ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ ΕΡΓΑΣΙΑ ΤΙΤΛΟΣ: ΤΡΟΠΟΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΜΙΑΣ ΣΥΓΧΡΟΝΗΣ ΓΕΝΗΤΡΙΑΣ 1 Η γεννήτρια ή ηλεκτρογεννήτρια είναι μηχανή που βασίζεται στους νόμους της
Διαβάστε περισσότεραΤο κύκλωμα σε breadboard
Φύλλο εργασίας 8 - Ανιχνευτής απόστασης Σε αυτήν τη δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε έναν ανιχνευτή απόστασης. Θα χρησιμοποιήσουμε τον αισθητήρα υπερήχων (ή απόστασης) HC-SR04 για τον υπολογισμό της απόστασης.
Διαβάστε περισσότεραΣελίδα 1 από 8. Απαντήσεις στο φυλλάδιο 52
Σελίδα 1 από 8 Απαντήσεις στο φυλλάδιο 52 Ερώτηση 1 η : Πολυδονητές ονοµάζονται τα ηλεκτρονικά κυκλώµατα που παράγουν τετραγωνικούς παλµούς. 2 η : Ανάλογα µε τον τρόπο λειτουργίας τους διακρίνονται σε:
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 5 η ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ. 1. Η μελέτη της δομής και της αρχής λειτουργίας ενός ασύγχρονου τριφασικού κινητήρα.
Σκοπός της άσκησης: ΑΣΚΗΣΗ 5 η ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΣ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι: 1. Η μελέτη της δομής και της αρχής λειτουργίας ενός ασύγχρονου τριφασικού κινητήρα. 1. Γενικά Οι
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017)
ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017) Περιγραφή της Άσκησης Ο σκοπός της πρώτης άσκησης είναι κυρίως η εξοικείωση με το περιβάλλον προγραμματισμού του Arduino, γι αυτό και δεν είναι ιδιαίτερα σύνθετη. Αρχικά, θα
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 2 (29 Νοεμβρίου 2016)
ΑΣΚΗΣΗ 2 (29 Νοεμβρίου 2016) Περιγραφή της Άσκησης Στόχος της άσκησης είναι η δημιουργία ενός συστήματος διαχείρισης φωτισμού. Μία φωτομεταβαλλόμενη αντίσταση (LDR) θα διαπιστώνει την ποσότητα του φωτός
Διαβάστε περισσότερα2η Α Σ Κ Η Σ Η ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΑΝΟΙΚΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ
2η Α Σ Κ Η Σ Η ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ D.C. ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΑΝΟΙΚΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ Α. ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΧΩΡΙΣ ΦΟΡΤΙΟ ΣΚΟΠΟΣ : Σκοπός της άσκησης είναι η χάραξη των χαρακτηριστικών ταχύτητας / εισόδου του D.C. κινητήρα με έλεγχο στο
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών
Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Σε αυτήν την ενότητα θα δούμε μερικές ακόμα εφαρμογές ψηφιακών / αναλογικών εισόδων/ εξόδων που μπορούμε να φτιάξουμε με την βοήθεια του Arduino, χρησιμοποιώντας
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων
Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1 Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο
Διαβάστε περισσότεραΟΝΟΜ/ΩΝΥΜΟ:ΣΤΕΦΑΝΟΣ ΓΚΟΥΝΤΟΥΣΟΥΔΗΣ Α.Μ:6750 ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ:ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ (ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ)
ΟΝΟΜ/ΩΝΥΜΟ:ΣΤΕΦΑΝΟΣ ΓΚΟΥΝΤΟΥΣΟΥΔΗΣ Α.Μ:6750 ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ:ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ (ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ) Περιγραφή Λειτουργίας Σύγχρονου Κινητήρα Σκοπός: Η παρούσα εργασία έχει σκοπό να περιγράψει τη λειτουργία ενός
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικές Μηχανές. μηχανική, και αντίστροφα. και κινητήρες. Ηλεκτρική Ενέργεια. Μηχανική Ενέργεια. Ηλεκτρική Μηχανή. Φυσικά φαινόμενα: βαλλόμενη τάση
Ηλεκτρικές Μηχανές Οι ηλεκτρικές μηχανές είναι μετατροπείς ενέργειας Μπορούν να μετατρέψουν ηλεκτρική ενέργεια σε μηχανική, και αντίστροφα Ανάλογα με τη λειτουργία τους χωρίζονται σε γεννήτριες και κινητήρες
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444
ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444 ΕΛΕΓΧΟΣ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ DC ΚΑΙ AC ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΔΙΑΛΕΙΠΤΗΣ ΠΑΡΟΧΗΣ Δρ Ανδρέας Σταύρου ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ Τα Θέματα
Διαβάστε περισσότεραΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444
ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΙΣΧΥΟΣ ΗΜΥ 444 DC ΔΙΑΚΟΠΤΙΚA ΤΡΟΦΟΔΟΤΙΚΑ, ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ ΜΕ ΗΛΕΚΤΡΙΚΗ ΑΠΟΜΟΝΩΣΗ Δρ Ανδρέας Σταύρου ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8. Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335) Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων
Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8 Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335). Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο
Διαβάστε περισσότεραΤμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ ΣΤΟΥΣ ΕΠΑΓΩΓΙΚΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ
Το κανονικό εύρος λειτουργίας ενός τυπικού επαγωγικού κινητήρα (κλάσης Α, Β και C) περιορίζεται κάτω από 5% για την ολίσθηση ενώ η μεταβολή της ταχύτητας πέρα από αυτό το εύρος είναι σχεδόν ανάλογη του
Διαβάστε περισσότεραΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ
ΜΑΘ.. 12 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟΥΣ ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ 1. ΓΕΝΙΚΑ Οι μετατροπείς συνεχούς ρεύματος επιτελούν τη μετατροπή μιας τάσης συνεχούς μορφής, σε συνεχή τάση με ρυθμιζόμενο σταθερό πλάτος ή και πολικότητα.
Διαβάστε περισσότεραΣτον άπειρο ζυγό και μέσω μιας γραμμής μεταφοράς ισχύος συνδέεται κάποια βιομηχανία
ΣΥΓΧΡΟΝΟΙ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ Στον άπειρο ζυγό και μέσω μιας γραμμής μεταφοράς ισχύος συνδέεται κάποια βιομηχανία Οι 2 από τους 3 κινητήρες αυτής της βιομηχανίας είναι επαγωγικοί και διαθέτουν επαγωγικούς συντελεστές
Διαβάστε περισσότεραΨΗΦΙΑΚΑ ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ ΜΙΚΡΟΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ
Εισαγωγή στη Μικροηλεκτρονική (ΕΤΥ-482) 1 ΨΗΦΙΑΚΑ ΚΥΚΛΩΜΑΤΑ ΜΙΚΡΟΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ A. Πίνακες αληθείας λογικών πυλών. Στη θετική λογική το λογικό 0 παριστάνεται µε ένα χαµηλό δυναµικό, V L, ενώ το λογικό 1
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας
Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας Εισαγωγή Στο μάθημα αυτό θα μάθουμε πώς να χρησιμοποιούμε την βιβλιοθήκη serial για την επικοινωνία από την πλατφόρμα Arduino πίσω στον υπολογιστή μέσω της θύρας usb. Τι
Διαβάστε περισσότερα2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ
28 2. ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΕΝΑΛΛΑΣΣΟΜΕΝΟΥ ΡΕΥΜΑΤΟΣ Οι γεννήτριες εναλλασσόµενου ρεύµατος είναι δύο ειδών Α) οι σύγχρονες γεννήτριες ή εναλλακτήρες και Β) οι ασύγχρονες γεννήτριες Οι σύγχρονες γεννήτριες παράγουν
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 6 η ΓΕΝΝΗΤΡΙΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΠΑΡΑΛΛΗΛΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ
ΑΣΚΗΣΗ 6 η ΓΕΝΝΗΤΡΙΑ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΠΑΡΑΛΛΗΛΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α), η κατανόηση της λειτουργίας της γεννήτριας
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτροκινητήρας Εναλλασσόμενου Ρεύματος τύπου κλωβού. Άσκηση 9. Ηλεκτροκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού
ANTIKEIMENO: Άσκηση 9 Ηλεκτροκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού ΣΤΟΧΟΙ ΑΥΤΟΥ ΤΟΥ ΠΕΙΡΑΜΑΤΟΣ: Κατανόηση της λειτουργίας του ηλεκτροκινητήρα εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού Υπολογισμός μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΕργαστηριακές ασκήσεις λογικών κυκλωμάτων 11 A/D-D/A
11.1 Θεωρητικό μέρος 11 A/D-D/A 11.1.1 Μετατροπέας αναλογικού σε ψηφιακό σήμα (A/D converter) με δυαδικό μετρητή Σχ.1 Μετατροπέας A/D με δυαδικό μετρητή Στο σχήμα 1 απεικονίζεται σε block diagram ένας
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD Σκοπός του εργαστηρίου: Οι φοιτητές εξοικειώνονται με βασικές απεικονίσεις αριθμητικών ψηφίων και χαρακτήρων, καθώς και με τη βασική οδήγηση τέτοιων απεικονίσεων,
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΕΙΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΙΙ
ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΩΝ ΙΙ ΣΥΓΧΡΟΝΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ Ε.Ρ. 1. Μια σύγχρονη γεννήτρια με ονομαστικά στοιχεία: 2300V, 1000kV, 60Hz, διπολική με συντελεστής ισχύος 0,8 επαγωγικό και σύνδεση σε αστέρα έχει σύγχρονη
Διαβάστε περισσότεραHλεκτρομηχανικά Συστήματα Mετατροπής Ενέργειας
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου 2.3.26.3 Hλεκτρομηχανικά Συστήματα Mετατροπής Ενέργειας Επαναληπτική Εξέταση 3 ου Eξαμήνου
Διαβάστε περισσότεραΣυλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων
Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας με Θερμοστάτη. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.
Διαβάστε περισσότεραΓΚΙΟΚΑΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ. ΘΕΜΑ: Περιγράψτε τον τρόπο λειτουργίας μιας ηλεκτρικής γεννήτριας Σ.Ρ. με διέγερση σειράς.
ΓΚΙΟΚΑΣ ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΑΜ:6749 ΘΕΜΑ: Περιγράψτε τον τρόπο λειτουργίας μιας ηλεκτρικής γεννήτριας Σ.Ρ. με διέγερση σειράς. ΣΚΟΠΟΣ: Για να λειτουργήσει μια γεννήτρια, πρέπει να πληρούνται οι παρακάτω βασικές
Διαβάστε περισσότεραΠλακέτα Arduino. 1ο ΕΠΑΛ Περάματος - 7ο ΕΚ Πειραιά
Πλακέτα Arduino Το 2005 oι Massimo Banzi και David Cueartielles στο Ivrea Δημιουργούν την υπολογιστική πλατφόρμα Arduino. Το Arduino είναι βασισμένο σε μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα, με ενσωματωμένο
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 4 Αρχή λειτουργίας Μηχανών DC
Άσκηση 4 Αρχή λειτουργίας Μηχανών DC 4.1 Σκοπός της Άσκησης Σκοπός την Άσκησης είναι η μελέτη της αρχής λειτουργίας των μηχανών DC. Οι μηχανές DC μπορούν να λειτουργήσουν είτε ως γεννήτριες είτε ως κινητήρες.
Διαβάστε περισσότεραΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ
ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2008 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ (Ι) ΤΕΧΝΙΚΩΝ ΣΧΟΛΩΝ ΠΡΑΚΤΙΚΗΣ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΣ ΜΑΘΗΜΑ : ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΚΑΙ
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής.
ΑΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ Τ.Τ Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. Έλεγχος στροφών κινητήρα DC με ελεγκτή PI, και αντιστάθμιση διαταραχής. Α) Σκοπός: Σκοπός της παρούσας άσκησης είναι να επιδειχθεί ο έλεγχος των στροφών
Διαβάστε περισσότεραΤµήµα Βιοµηχανικής Πληροφορικής Σηµειώσεις Ηλεκτρονικών Ισχύος Παράρτηµα
ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ηµιτονοειδές Ρεύµα και Τάση Τριφασικά Εναλλασσόµενα ρεύµατα Ισχύς και Ενέργεια Ενεργός τιµή περιοδικών µη ηµιτονικών κυµατοµορφών 1. Ηµιτονοειδές Ρεύµα και Τάση Οταν οι νόµοι του Kirchoff εφαρµόζονται
Διαβάστε περισσότερα25.2. Εισαγωγή Θεωρητικές Επεξηγήσεις Λειτουργίας
φαρμογή 5 Τριφασικός παγωγικός Κινητήρας : Με Τυλιγμένο Δρομέα ( ο μέρος) 5.. Σκοποί της φαρμογής Μαθησιακοί Στόχοι Να μπορείτε να εξετάζετε την κατασκευή ενός τριφασικού επαγωγικού κινητήρα με τυλιγμένο
Διαβάστε περισσότεραΜέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.
Σκοπός Μάθημα 2 Δραστηριότητα 1 Μέτρηση Θερμοκρασίας με τον αισθητήρα TMP36. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front panel). Σχεδίαση
Διαβάστε περισσότεραΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ
ΓΕΝΝΗΤΡΙΕΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 3.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Μια ηλεκτρική µηχανή συνεχούς ρεύµατος χρησιµοποιείται ως γεννήτρια, όταν ο άξονάς της στρέφεται από µια κινητήρια µηχανή (prim movr). Η κινητήρια µηχανή
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 7 η ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΗ ΡΟΠΗΣ ΣΤΡΟΦΩΝ ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΥ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΒΡΑΧΥΚΥΚΛΩΜΕΝΟΥ ΔΡΟΜΕΑ
ΑΣΚΗΣΗ 7 η ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΗ ΡΟΠΗΣ ΣΤΡΟΦΩΝ ΑΣΥΓΧΡΟΝΟΥ ΤΡΙΦΑΣΙΚΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ ΒΡΑΧΥΚΥΚΛΩΜΕΝΟΥ ΔΡΟΜΕΑ Σκοπός της άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι: 1. Η μελέτη του τρόπου εκκίνησης και λειτουργίας
Διαβάστε περισσότεραΆσκηση 5. Τρανζίστορ Διπολικής Επαφής σε συνδεσμολογία Κοινής Βάσης
ΤΕΙ ΔΥΤΙΚΗΣ ΕΛΛΑΔΑΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ Τ.Ε. ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ Ι (ΕΡ) Άσκηση 5 Τρανζίστορ Διπολικής Επαφής σε συνδεσμολογία Κοινής Βάσης Στόχος Ο στόχος της εργαστηριακής άσκησης είναι η μελέτη των
Διαβάστε περισσότεραΗλεκτρικές Μηχανές ΙΙ
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ηλεκτρικές Μηχανές ΙΙ Ενότητα 2: Ασύγχρονος Τριφασικός Κινητήρας Αρχή Λειτουργίας Ηρακλής Βυλλιώτης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών
Διαβάστε περισσότεραΤΡΙΦΑΣΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΤΡΙΦΑΣΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
Φορτίο 3. Σημείο έγχυσης ισχύος Φορτίο 1. 600 kva cosφ=0.8 επαγωγικό 10+j35 Ω/φάση Φορτίο 2. 1100 kva cosφ=0.9 χωρητικό P = 600 kw cosφ=0.85 επαγωγικό Φορτίο 4 P=750 kw Q=150 kvar Μονογραμμικό κύκλωμα
Διαβάστε περισσότεραΗΜΥ 340 Μηχανική Ηλεκτρικής Ισχύος Περιστρεφόμενες μηχανές ac
ΗΜΥ 340 Μηχανική Ηλεκτρικής Ισχύος Περιστρεφόμενες μηχανές ac Δρ. Ηλίας Κυριακίδης Αναπληρωτής Καθηγητής ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ 2006
Διαβάστε περισσότεραΕργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Άσκηση 1 Το Σερβοσύστημα MS150 1
Εργαστήριο Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου Άσκηση 1 Το Σερβοσύστημα MS150 1 Άσκηση 1: Το Σερβοσύστημα MS150 1) Εξοικείωση με τη διασύνδεση των βαθμίδων του DC σερβοσυστήματος MS150 2) Μέτρηση της σταθεράς
Διαβάστε περισσότεραΠρογραμματισμο ς σε Arduino
Προγραμματισμο ς σε Arduino Arduino UNO & Innoesys Educational Shield www.devobox.com Ηλεκτρονικά Εξαρτήματα & Υλικά Κατασκευής Πρωτοτύπων Λέανδρου 79, 10443, Κολωνός +30 210 51 55 513, info@devobox.com
Διαβάστε περισσότεραΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΔΙΟΔΟΣ (Μάθημα 4 ο 5 ο 6 ο 7 ο ) 1/12 4 o εργαστήριο Ιδανική δίοδος n Συμβολισμός της διόδου n 2/12 4 o εργαστήριο Στατική χαρακτηριστική διόδου Άνοδος (+) Κάθοδος () Αν στην ιδανική
Διαβάστε περισσότεραΑυτά τα πειράµατα έγιναν από τους Michael Faraday και Joseph Henry.
Επαγόµενα πεδία Ένα µαγνητικό πεδίο µπορεί να µην είναι σταθερό, αλλά χρονικά µεταβαλλόµενο. Πειράµατα που πραγµατοποιήθηκαν το 1831 έδειξαν ότι ένα µεταβαλλόµενο µαγνητικό πεδίο µπορεί να επάγει ΗΕΔ σε
Διαβάστε περισσότεραΈλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων
Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O Pins:
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 8 η ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ
ΑΣΚΗΣΗ 8 η ΚΙΝΗΤΗΡΑΣ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΡΕΥΜΑΤΟΣ ΞΕΝΗΣ ΔΙΕΓΕΡΣΗΣ ΜΕΛΕΤΗ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Σκοπός της Άσκησης: Σκοπός της εργαστηριακής άσκησης είναι α) η κατανόηση της λειτουργίας του κινητήρα συνεχούς
Διαβάστε περισσότεραFOSSCOMM 2013 6ο Συνέδριο Κοινοτήτων Ανοιχτού Λογισμικού Σάββατο 20 Απριλίου 2013. Ομάδα Σχολής Ικάρων Εργαστήριο Arduino
FOSSCOMM 2013 6ο Συνέδριο Κοινοτήτων Ανοιχτού Λογισμικού Σάββατο 20 Απριλίου 2013 Ομάδα Σχολής Ικάρων Εργαστήριο Arduino Arduino Workshop LAB 1 : Παιχνίδι με έναν αισθητήρα φωτός Τι θα χρειαστούμε: 1 LED
Διαβάστε περισσότερα5. Τροφοδοτικά - Ι.Σ. ΧΑΛΚΙΑ ΗΣ διαφάνεια 1. Ανορθωµένη τάση Εξοµαλυµένη τάση Σταθεροποιηµένη τάση. Σχηµατικό διάγραµµα τροφοδοτικού
5. Τροφοδοτικά - Ι.Σ. ΧΑΛΚΙΑ ΗΣ διαφάνεια 1 5. ΤΡΟΦΟ ΟΤΙΚΑ 220 V, 50 Hz. 0 V Μετασχηµατιστής Ανορθωµένη τάση Εξοµαλυµένη τάση Σταθεροποιηµένη τάση 0 V 0 V Ανορθωτής Σχηµατικό διάγραµµα τροφοδοτικού Φίλτρο
Διαβάστε περισσότεραΤμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών ΜΕΤΑΒΑΤΙΚΑ ΦΑΙΝΟΜΕΝΑ ΚΑΤΆ ΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΣΓ
Όταν κατά τη λειτουργία μιας ΣΓ η ροπή στον άξονα της ή το φορτίο της μεταβληθούν απότομα, η λειτουργία της παρουσιάζει κάποιο μεταβατικό φαινόμενο για κάποια χρονική διάρκεια μέχρι να επανέλθει στη στάσιμη
Διαβάστε περισσότεραDistributed by: www.jameco.com -800-83-4242 The content and copyrights of the attached material are the property of its owner. Single-Chip Voice Record/Playback Devices 60-, 75-, 90-, and 20-Second Durations
Διαβάστε περισσότεραΑΣΚΗΣΗ 8 η : ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗΣ
Εργαστήριο ΜΕΚ και Τεχνολογίας Αυτοκινήτου Καθηγητής: Χριστολουκάς Δημήτριος ΑΣΚΗΣΗ 8 η : ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗΣ Ηχητική ειδοποίηση (κόρνες) Σύμφωνα με τον κανονισμό, ένα όχημα με κινητήρα πρέπει να χρησιμοποιεί
Διαβάστε περισσότεραΤρόπος λειτουργίας ενός Σύγχρονου κινητήρα
Τρόπος λειτουργίας ενός Σύγχρονου κινητήρα Τ.Ε.Ι Κεντρικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Εργαστήριο Ηλεκτρικών Μηχανών ΕΛΕΝΗ ΒΑΪΤΣΗ 2017-2018 Contents Εργαστήριο Ηλεκτρικών Μηχανών... 0 Σκοπός...
Διαβάστε περισσότερα