ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO - ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Δημιουργός: Δρ.Αθανάσιος Μπαλαφούτης Επιβλέπων: Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1
ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΚΑΙ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Περιεχόμενα Διαγωνισμός Sumo Διαγωνισμός Micro Mouse 2
Αγωνιστικός χώρος 3
Διαστάσεις Ρομπότ ανά κατηγορία irobot 4
Έναρξη και τερματισμός λειτουργίας των Robot 5
Ορολογία παιχνιδιού Ο αγώνας διεξάγεται σε 3 γύρους διάρκειας 3 λεπτών ο καθένας. Η ομάδα που θα κερδίσει 2 πόντους Yuko ανακηρύσσεται νικήτρια Starting Cross Torinaoshi: Επανάληψη γύρου Ένας γύρος επαναλαμβάνεται όταν: Τα 2 ρομπότ παραμένουν ακίνητα και 2 ρομπότ ταυτόχρονα βγουν έξω από το Dohyo ταυτόχρονα 6
Ορολογία παιχνιδιού Shinitai Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Yusei (κυριαρχία) Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko 7
Ορολογία παιχνιδιού Shinitai Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Yusei (κυριαρχία) Ο διαιτητής δίνει ένα πόντο Yuko στην ομάδα που στο γύρο αυτό κυριάρχησε. Δηλαδή στο ρομπότ που είχε την καλύτερη στρατηγική 8
Ορολογία παιχνιδιού Keikoku (προειδοποίηση) Αν ένα ρομπότ διαπιστωθεί ότι εκτελεί κάτι που απαγορεύεται από τους κανόνες παίρνει μια προειδοποίηση (Keikoku). π.χ. όταν ξεκινήσει νωρίτερα ή ελεγχθεί απομακρυσμένα Στα δύο Keikoku η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Hansoku (Παράβαση) Αν ένα ρομπότ διαπιστωθεί ότι παραβιάζει έναν κανόνα π.χ. αν είναι πιο βαρύ ή δεν κινείται, η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko 9
Ορολογία παιχνιδιού Hansokumake (Ήττα λόγω παράβασης κανονισμών) Αν ένα ρομπότ αποδειχθεί ότι ελέγχεται απομακρυσμένα ή προκαλεί φθορές στην πίστα ή σαμποτάρει την αντίπαλη ομάδα, χάνει αμέσως το παιχνίδι. Kikkaku (Αποβολή) Ένα ρομπότ αποβάλλεται από τη διοργάνωση αν η συμπεριφορά των μελών της ομάδας είναι απρεπής ή αν προκληθεί σκοπίμως κάποιος τραυματισμός ή αν μια ομάδα δε συμμορφώνεται με τις αποφάσεις των διαιτητών. 10
Ορολογία παιχνιδιού Yuko (πόντος - βαθμός) Μια ομάδα κερδίζει ένα Yuko στις ακόλουθες περιπτώσεις: 1. Αν σπρώξει τον αντίπαλο έξω από το Dohyo 2. Αν ο αντίπαλος βγει μόνος του έξω από το Dohyo 3. Στην περίπτωση Shinitai 4. Στην περίπτωση Yusei 5. Αν ο αντίπαλος δεχθεί δύο Keikoku 6. Στην περίπτωση Hansoku 11
Υλικά κατασκευής 1. Μικροελεγκτής π.χ. Arduino 2. Κινητήρες μεγάλης ροπής 3. Γρανάζια αύξησης της ροπής 4. Αισθητήρας IR receiver 5. Αισθητήρες χρώματος 6. Αισθητήρας ultrasonic 12
Βασικός Αλγόριθμος 13
Βασικός Αλγόριθμος 14
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Σκοπός Διαγωνισμού 15
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Ύψος τοιχωμάτων πίστας 5cm Προδιαγραφές Το δάπεδο είναι μαύρο, τα τοιχώματα λευκά, το πάνω μέρος των τοιχωμάτων κόκκινο. Μέγιστο πλάτος ρομπότ 15cm Μέγιστο μήκος ρομπότ 20cm Δεν υπάρχουν όρια για το ύψος Τα ρομπότ θα πρέπει να είναι αυτόνομα και ο ελεγκτής τους θα πρέπει να είναι ενσωματωμένος μέσα στο ρομπότ. Δεν υπάρχει περιορισμός ως προς τα υλικά κατασκευής 16
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Παραδείγματα Κατασκευών 17
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Χρήση αισθητήρων IR 18
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Χρήση αισθητήρων gyro για τον έλεγχο της γωνιακής ταχύτητας 19
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος flood-fill Path Finding 20
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος flood-fill Path Finding Algorithm 21
ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος A* pathfinding 22
ΕΥΧΑΡΙΣΤΟΥΜΕ ΠΟΛΥ!!! 23