Τεχνητό Άκρο (τηλεχειριζόμενη μηχανική - ρομποτική παλάμη)

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 1 ομάδα ρομποτικής 1ου ΓΕΛ Φλώρινας 2016-2017 Τεχνητό Άκρο (τηλεχειριζόμενη μηχανική - ρομποτική παλάμη)

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 2 ομάδα ρομποτικής 1ο ΓΕΛ Φλώρινας σχ. έτος 2016-2017 μέλη της ομάδας: ΓΕΩΡΓΟΠΟΥΛΟΥ ΑΝΤΩΝΙΑ ΓΚΛΛΑΦΤΣΕ ΔΗΜΗΤΡΑΚ ΓΚΩΓΚΟΣ ΑΛΕΞΑΝΔΡΟΣ ΔΟΝΤΣΙΟΣ ΑΝΕΣΤΗΣ ΖΑΪΚΟΣ ΣΤΑΥΡΟΣ ΙΟΡΔΑΝΙΔΟΥ ΓΕΩΡΓΙΑ ΙΩΑΝΝΟΥ ΒΑΣΙΛΕΙΟΣ ΜΙΑΟΥΛΗΣ ΡΑΦΑΗΛ - ΕΜΜΑΝΟΥΗΛ ΜΠΑΡΔΑΚΑΣ ΑΛΕΞΑΝΔΡΟΣ ΠΑΝΟΣ ΦΙΛΙΠΠΟΣ ΠΑΝΟΥ ΤΡΑΪΑΝΟΣ ΠΙΕΡΑΤΤΟΥ ΑΘΑΝΑΣΙΟΣ ΣΑΠΑΛΙΔΟΥ ΜΑΡΙΑ ΣΤΑΜΑΤΑΚΗΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ ΤΑΛΛΙΔΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΤΡΑΪΤΣΗ ΑΓΓΕΛΙΚΗ ΤΣΑΪΑΣ ΠΕΤΡΟΣ ΤΣΕΡΚΕΖΗ ΑΘΗΝΑ υπεύθυνος καθηγητής: Παπαδόπουλος Τρ. Δημήτριος (ΠΕ20)

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 3 ΠΙΝΑΚΑΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΩΝ Ποιοι είμαστε 4 Γενικά - εισαγωγή για την κατασκευή μας 5 Υλικά 5 Κατασκευή άκρου (παλάμης) 6 Αρχή λειτουργίας 6 Κατασκευή μηχανισμού τηλεχειρισμού (γάντι) 8 Αισθητήρες κάμψης 8 διαιρέτης τάσης 10 Κύκλωμα σύνδεσης σε Arduino 11 Παράδειγμα κώδικα χρήσης του αισθητήρα σε Arduino IDE 11 Τι είναι οι σερβοκινητήρες και πως λειτουργούν 11 Arduino 13 Υλικό (Hardware) 13 Λογισμικό 14 Χαρακτηριστικά 15 Τομείς εφαρμογής 15 Βελτιώσεις - παρατηρήσεις 16

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 4 Ποιοι είμαστε Είμαστε η ομάδα ρομποτικής του 1ου Γενικού Λυκείου Φλώρινας. Μια ομάδα μαθητών από όλες τις τάξεις του σχολείου, που στον ελεύθερο χρόνο μας και μέσω των πολιτιστικών προγραμμάτων, ασχολούμαστε με θέματα τεχνολογίας σε τομείς της ζωής μας που έχουν αλλάξει δραματικά και συνεχώς αλλάζουν με την προσθήκη αυτόματων μηχανών - ρομπότ. Μελετάμε και κατασκευάζουμε ρομπότ που μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε κάθε τομέα της ζωής μας, και με τον τρόπο αυτόν προσπαθούμε να υλοποιήσουμε έναν συνεργατικό τρόπο μελέτης - έρευνας που τα τελευταία χρόνια είναι γνωστός ως STEMA (Science Technology Engineering Maths Art) (Επιστήμη / Τεχνολογία / Μηχανική / Μαθηματικά / Τέχνες). Εμπλεκόμενοι με κάθε τομέα ξεχωριστά, προσπαθούμε να αποκτήσουμε μια σφαιρική γνώση πάνω στο αντικείμενο με το οποίο ασχολούμαστε κάθε φορά. Δεν παραβλέπουμε βέβαια και τις επιπτώσεις σε διάφορους τομείς της ζωής μας, κουλτούρα, οικονομία κλπ από τη χρήση των ρομπότ στην σημερινή κοινωνία και στο μέλλον. Βασικός μας επίσης στόχος είναι η χρήση όσο το δυνατόν μεγαλύτερου ποσοστού ανακυκλωμένων ή ανακυκλώσιμων απλών υλικών στην κατασκευή μας, είτε από κατεστραμμένες ηλεκτρονικές / ηλεκτρικές μηχανές, είτε από άχρηστα (scrap) καθημερινά υλικά που προορίζονται για τον κάδο ανακύκλωσης.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 5 Γενικά - εισαγωγή για την κατασκευή μας Η κατασκευή μας αφορά ένα τεχνητό άκρο και συγκεκριμένα μια παλάμη, η οποία έχει τη δυνατότητα να κινείται / αντιγράφει την κίνηση των δακτύλων ενός χεριού μας, με τη βοήθεια ειδικού γαντιού που κατασκευάσαμε για τον σκοπό αυτό, με αισθητήρες κατασκευασμένους επίσης από την ομάδα μας. Υλικά Για την κατασκευή μας χρησιμοποιήσαμε: Λάστιχο ποτίσματος για τα δάχτυλα της παλάμης με σχισμές για την προσομοίωση των φαλάγγων των δακτύλων. Σχοινί (τένοντες) Σερβο-κινητήρες (μύες) Επιφάνεια - βάση από ξύλο (μακετόχαρτο) 5 σερβοκινητήρες μικροεπεξεργαστής Arduino καλώδια

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 6 Κατασκευή άκρου (παλάμης) Για την υλοποίηση του υλικού (hardware) του τεχνητού άκρου προτιμήσαμε να χρησιμοποιήσουμε απλά και ανακυκλώσιμα υλικά, με χαμηλό κόστος όπως παραθέσαμε παραπάνω, ώστε να μιμηθούμε την ανατομία του χεριού. Σαν μέτρο αναφοράς - μέγεθος, χρησιμοποιήθηκε μια παλάμη ενός ενήλικου ατόμου, όπως και οι αντίστοιχες ανατομικές λεπτομέρειες (απόσταση κάθε φάλαγγας δακτύλων κλπ) ανατομία χεριού Αρχή λειτουργίας Τον ρόλο των δακτύλων παίρνουν πέντε κομμάτια από λάστιχο ποτίσματος στο μέγεθος των δακτύλων με σχισμές στην επιφάνεια του λάστιχου ώστε να δίνεται η εικόνα αλλά και η λειτουργία ενός χεριού. Τον ρόλο του κάθε τένοντα παίρνει ένα σχοινί, περασμένο μέσα από κάθε εικονικό δάχτυλο, με αποτέλεσμα όταν ασκήσουμε δύναμη και έλξουμε το σχοινί, να έχουμε κίνηση του κάθε δακτύλου που μιμείται ένα πραγματικό χέρι.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 7 Τον ρόλο των μυών παίρνουν 5 σερβοκινητήρες, ένας για κάθε δάχτυλο, με ρόλο τον χειρισμού του κάθε τένοντα ξεχωριστά. Η κίνηση του χεριού θα πραγματοποιείται από γάντι το οποίο θα φοράει ο χρήστης, και πάνω του έχουν προσαρμοσθεί πέντε αισθητήρες κάμψης, ένας για κάθε δάχτυλο του χεριού, οι οποίοι θα ρυθμίζουν και την κάμψη των τεχνητών δακτύλων, ανάλογα με την κάμψη του πραγματικού χεριού. Οι αισθητήρες κατασκευάσθηκαν εξ ολοκλήρου με ανακυκλώσιμα υλικά στον χώρο συνάντησης της ομάδας μας από τα μέλη της ομάδας.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 8 Κατασκευή μηχανισμού τηλεχειρισμού (γάντι) Χρησιμοποιήσαμε ένα γάντι εργασίας, πάνω στο οποίο προσαρμόσαμε τους αισθητήρες κάμψης (flex sensors). Για τη στερέωση των αισθητήρων χρησιμοποιήθηκαν ήδη υπάρχοντες θύλακες οι οποίοι προϋπήρχαν στο γάντι που επιλέξαμε, αν και θα μπορούσαν να προσαρμοσθούν και σε οποιοδήποτε υφασμάτινο γάντι. Αισθητήρες κάμψης Υπάρχουν αναλογικοί αισθητήρες κάμψης (flex/bend sensors) στην αγορά, σε μεγέθη 2.2 ιντσών, (περίπου 5εκ) με κόστος περίπου 15ευρώ έκαστος, τους οποίους θα μπορούσαμε να χρησιμοποιήσουμε στην εργασία μας. Η αρχή λειτουργία τους βασίζεται σε ημιαγωγούς και υλοποιούν στην ουσία μια μεταβλητή αντίσταση (ποτενσιόμετρο).

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 9 Παρ όλα αυτά, στη διάρκεια της έρευνας μας βρήκαμε σε διάφορες πηγές ενδιαφέρουσες πληροφορίες σχετικά με τις ιδιότητες του γραφίτη, ο οποίος σύμφωνα με διάφορες μελέτες, έδειξαν ότι όταν χρησιμοποιήσουμε ένα μολύβι σε μια χάρτινη επιφάνεια, δημιουργούνται στρώσεις γραφίτη, που κάθε μια να ονομάζεται γραφένιο. Όταν ασκήσουμε πίεση και κάμψουμε την επιφάνεια του χαρτιού, τα μόρια του γραφίτη συμπιέζονται ή αποσυμπιέζονται πλησιάζοντας ή απομακρύνονται μεταξύ τους. Το αποτέλεσμα σε συνάρτηση με την ιδιότητα του γραφίτη σαν ημιαγωγού είναι να δημιουργείται ουσιαστικά μια μεταβλητή αντίσταση. Δεν δίνονταν περισσότερες λεπτομέρειες στις πηγές μας, και αναλάβαμε δράση και προχωρήσαμε σε δοκιμές με τη βοήθεια ενός ηλεκτρονικού πολύμετρου που έφεραν το επιθυμητό αποτέλεσμα. (περισσότερες πληροφορίες : http://robotics1gel.wikispaces.com/2016-2017+zωγραφίζοντας+έναν+αισθητήρα+κάμψης+-+ flex+sensor ) Για τη σύνδεση του αισθητήρα μας με τον μικροεπεξεργαστή χρησιμοποιήσαμε έναν διαιρέτη τάσης.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 10 διαιρέτης τάσης βασικός τύπος : Vout = Vin * (R2 / (R2+R1)) (για χρήση στο arduino Vin = +5v, Vout = η αναλογική θύρα επιστρέφει τιμές 0-1023 αν δεχθεί τάση 0-5v αντίστοιχα. R1 η σταθερή αντίσταση και R2 η μεταβλητή αντίσταση, ο αισθητήρας που κατασκευάσαμε.) μελέτη απλοποίηση: Αν R1=R2 τότε V εξόδου = το μισό της εισόδου Αν R2 είναι κατά πολύ μεγαλύτερη από την R1 η έξοδος θα είναι πολύ κοντά στο Vin αφού πολύ λίγο ρεύμα θα ρέει μέσα από την R1 Αν R1 είναι κατά πολύ μεγαλύτερη από την R2 τότε Vout είναι κοντά στο 0. Σύμφωνα με τις μετρήσεις του αισθητήρα που κατασκευάσαμε, χρειασθήκαμε σταθερή αντίσταση περίπου 10KΩ ώστε να έχουμε καλύτερες και ακριβέστερες μετρήσεις στον μικροεπεξεργαστή.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 11 Κύκλωμα σύνδεσης σε Arduino Παράδειγμα κώδικα χρήσης του αισθητήρα σε Arduino IDE int sensorpin = A0; // pin του αισθητήρα int sensorvalue = 0; // τιμή, μεταβλητή void setup() { Serial.begin(9600); // σειριακή επικοινωνία } void loop() { sensorvalue = analogread(sensorpin); // διάβασμα τιμής από τον αισθητήρα Serial.println(sensorValue); // τιμή - εκτύπωση στην σειριακή οθόνη } Τι είναι οι σερβοκινητήρες και πως λειτουργούν Με απλά λόγια είναι κινητήρες που συνήθως δεν περιστρέφονται 360ο αλλά μόνο 180ο. Ενα παράδειγμα χρήσης τους είναι το σύστημα διεύθυνσης (κατεύθυνση) ενός τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου, αεροπλάνου κλπ. Η χρήση τους βέβαια δεν περιορίζεται στα παραπάνω παραδείγματα, αλλά είναι ευρεία σε ρομποτικούς βραχίονες κλπ και γενικά στον τομέα του ελέγχου κίνησης και ειδικότερα σε εφαρμογές ελέγχου θέσεως ταχύτητας και ροπής άξονα.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 12 To servo είναι ένας κινητήρας που έχει έναν προεξέχοντα άξονα. Ο άξονας αυτός μπορεί να τοποθετηθεί σε συγκεκριμένες θέσεις,γωνίες αφού δεχθεί κάποια κωδικοποιημένα σήματα. Έχουν μικρο μηχανισμό, ενσωματωμένο σύστημα ελέγχου, και πολύ μεγάλη δύναμη συγκριτικά με το μέγεθος τους. Η ενέργεια που καταναλώνει είναι ανάλογη με το μηχανικό φορτίο που δέχεται. Δηλαδή όσο λιγότερο φορτίο δίνουμε σε ένα servo τόσο λιγότερη ενέργεια καταναλώνει. Πώς λειτουργεί ένα servo; Ο πιο απλός τρόπος χρήσης του κινητήρα σέρβο (και ο τρόπος που χρησιμοποιήσαμε στην εφαρμογή μας) είναι ο εξής: Ζητάμε από το σέρβο να πάει σε κάποια προκαθορισμένη γωνία. πχ η εντολή σέρβο(88) θα αναγκάσει τον άξονα του κινητήρα να ευθυγραμμισθεί στις 88 μοίρες. Ο μηχανισμός του servo έχει κάποια κυκλώματα ελέγχου κι ένα ποτενσιόμετρο (μεταβλητή αντίσταση) που συνδέονται με τον προεξέχων άξονα. Το κύκλωμα ελέγχου να καταγράφει την τρέχουσα γωνία του servo-μοτέρ.αν ο άξονας είναι σε σωστή γωνία, τότε το μοτέρ σβήνει. Αν το κύκλωμα καταλάβει ότι η γωνία δεν είναι η σωστή, θα δώσει εντολή να λειτουργήσει το μοτέρ προς τη σωστή κατεύθυνση έτσι ώστε ο άξονας να αποκτήσει τη σωστή γωνία. Ο άξονας του servo μπορεί να περιστραφεί περίπου από 180ο - 210ο. Η γωνία αυτή ποικίλει ανάλογα με τον κατασκευαστή. Τα περισσότερα σερβο χρησιμοποιούνται για να ελέγχουν μια κυκλική κίνηση μεταξύ 0o και 180ο και δεν μπορούν να περιστραφούν περισσότερο εξαιτίας ενός μηχανικού στοπ που υπάρχει εγκατεστημένο στο κύριο (προεξέχων) γρανάζι. Η ενέργεια που καταναλώνει το μοτέρ, είναι ανάλογη με τη διαδρομή που πρέπει να κάνει. Δηλαδή, αν ο άξονας πρέπει να περιστραφεί πολύ, το μοτέρ θα εκτελέσει την κίνηση με μεγάλη ταχύτητα (και επομένως ενέργεια). Αν πρέπει να περιστραφεί λίγο, το μοτέρ θα εκτελέσει την κίνηση με μικρότερη ταχύτητα (και επομένως ενέργεια).

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 13 Arduino Μιας και το μυαλό και το κέντρο ελέγχου της κατασκευής μας βασίζεται σε έναν μικροεπεξεργαστή Arduino, ας αναφερθούμε λίγο αναλυτικότερα στο τι είναι η πλατφόρμα arduino. Το Arduino είναι ένας μικροελεγκτής μονής πλακέτας, δηλαδή μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα με ενσωματωμένο μικροελεγκτή και εισόδους/εξόδους, η οποία μπορεί να προγραμματιστεί με τη γλώσσα Wiring (ουσιαστικά πρόκειται για τη γλώσσα προγραμματισμού C++ και ένα σύνολο από βιβλιοθήκες, υλοποιημένες επίσης στην C++ ). Το Arduino μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ανάπτυξη ανεξάρτητων διαδραστικών αντικειμένων αλλά και να συνδεθεί με υπολογιστή μέσω προγραμμάτων σε Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider. Οι περισσότερες εκδόσεις του Arduino μπορούν να αγοραστούν προ-συναρμολογημένες το διάγραμμα και πληροφορίες για το υλικό είναι ελεύθερα διαθέσιμα για αυτούς που θέλουν να συναρμολογήσουν το Arduino μόνοι τους. Υλικό (Hardware) Μία πλακέτα Arduino αποτελείται από ένα μικροελεγκτή Atmel AVR (ATmega328 και ATmega168 στις νεότερες εκδόσεις, ATmega8 στις παλαιότερες) και συμπληρωματικά εξαρτήματα για την διευκόλυνση του χρήστη στον προγραμματισμό και την ενσωμάτωσή του σε άλλα κυκλώματα. Όλες οι πλακέτες περιλαμβάνουν ένα γραμμικό ρυθμιστή τάσης 5V και έναν κρυσταλλικό ταλαντωτή 16MHz (ή κεραμικό αντηχητή σε κάποιες παραλλαγές). Ο μικροελεγκτής είναι από κατασκευής προγραμματισμένος με ένα bootloader, έτσι ώστε να μην χρειάζεται εξωτερικός προγραμματιστής. Σε εννοιολογικό επίπεδο, στην χρήση του Arduino software stack, όλα τα boards προγραμματίζονται με μία RS-232 σειριακή σύνδεση, αλλά ο τρόπος που επιτυγχάνεται αυτό διαφέρει σε κάθε hardware εκδοχή. Οι σειριακές πλάκες Arduino περιέχουν ένα απλό level shifter κύκλωμα για να μετατρέπει μεταξύ σήματος επιπέδου RS-232 και TTL. Τα τωρινά Arduino προγραμματίζονται μέσω USB αυτό καθίσταται δυνατό μέσω της εφαρμογής προσαρμοστικών chip USB-to-Serial όπως το FTDI FT232. Κάποιες παραλλαγές, όπως το Arduino mini και το ανεπίσημο Boarduino, χρησιμοποιούν ένα αφαιρούμενο USB-to-Serial καλώδιο ή board, Bluetooth ή άλλες μεθόδους. (Όταν χρησιμοποιείται με παραδοσιακά

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 14 εργαλεία microcontroller αντί για το Arduino IDE, χρησιμοποιείται πρότυπος προγραμματισμός AVR ISP). Ο πίνακας Arduino εκθέτει τα περισσότερα microcontroller I/O pins για χρήση από άλλα κυκλώματα. Τα Diecimila, Duemilanove και το τρέχον Uno παρέχουν 14 ψηφιακά I/O pins, έξι από τα οποία μπορούν να παράγουν pulse-width διαμορφωμένα σήματα, και έξι αναλογικά δεδομένα. Αυτά τα pins βρίσκονται στην κορυφή του πίνακα μέσω female headers 0.1 ιντσών (2,2mm). Διάφορες εφαρμογές ασπίδων plug-in είναι εμπορικώς διαθέσιμες. Το Arduino nano και το Arduino-Compatible Bare Bones Board και Boarduino Board ενδέχεται να παρέχουν male header pins στο κάτω μέρος του board προκειμένου να συνδέονται σε Breadboards. Υπάρχουν πολλά boards συμβατά με και προερχόμενα από Arduino boards. Κάποια είναι λειτουργικά ισάξια με ένα Arduino και μπορεί να χρησιμοποιηθούν εναλλακτικά. Πολλοί είναι το βασικό Arduino με την προσθήκη καινοτόμων output drivers, συχνά για την χρήση σχολικής μόρφωσης για να απλοποιήσουν την κατασκευή buggies και μικρών robot. Άλλες είναι ηλεκτρικά ισάξιες αλλά αλλάζουν τον παράγοντα μορφής, επιτρέποντας κάποιες φορές την συνεχόμενη χρήση των Shields ενώ κάποιες όχι. Κάποιες παραλλαγές είναι τελείως διαφορετικοί επεξεργαστές, με ποικίλα επίπεδα συμβατότητας. Λογισμικό Το ολοκληρωμένο περιβάλλον ανάπτυξης (IDE) του Arduino είναι μία εφαρμογή γραμμένη σε Java, που λειτουργεί σε πολλές πλατφόρμες και προέρχεται από το IDE για τη γλώσσα προγραμματισμού Processing και το σχέδιο Wiring. Έχει σχεδιαστεί για να εισαγάγει τον προγραμματισμό στους καλλιτέχνες και τους νέους που δεν είναι εξοικειωμένοι με την ανάπτυξη λογισμικού.

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 15 Περιλαμβάνει ένα πρόγραμμα επεξεργασίας κώδικα με χαρακτηριστικά όπως είναι η επισήμανση σύνταξης και ο συνδυασμός αγκύλων και είναι επίσης σε θέση να μεταγλωττίζει και να φορτώνει προγράμματα στην πλακέτα με ένα μόνο κλικ. Δεν υπάρχει συνήθως καμία ανάγκη να επεξεργαστείτε αρχεία make ή να τρέξετε προγράμματα σε ένα περιβάλλον γραμμής εντολών. Ένα πρόγραμμα ή κώδικας που γράφτηκε για Arduino ονομάζεται σκίτσο (sketch)[16]. Τα Arduino προγράμματα είναι γραμμένα σε C ή C++. Το Arduino IDE έρχεται με μια βιβλιοθήκη λογισμικού που ονομάζεται "Wiring", από το πρωτότυπο σχέδιο Wiring, γεγονός που καθιστά πολλές κοινές λειτουργίες εισόδου/εξόδου πολύ πιο εύκολες. Οι χρήστες πρέπει μόνο να ορίσουν δύο λειτουργίες για να κάνουν ένα πρόγραμμα κυκλικής εκτέλεσης: -setup():μία συνάρτηση που τρέχει μία φορά στην αρχή του προγράμματος η οποία αρχικοποιεί τις ρυθμίσεις -loop():μία συνάρτηση που καλείται συνέχεια μέχρι η πλακέτα να απενεργοποιηθεί Χαρακτηριστικά Η κατασκευή μας έχει τα παρακάτω χαρακτηριστικά Πολύ φθηνή υλοποίηση ενός τεχνητού μέλους Ρεαλιστική κίνηση - αίσθηση Ανακυκλώσιμα υλικά - φιλική στο περιβάλλον Τομείς εφαρμογής Χειρισμός επικίνδυνων υλικών Απενεργοποίηση επικίνδυνων υλικών (πχ βόμβες) Τεχνητά μέλη (με χρήση καταλληλότερων υλικών δημιουργίας της παλάμης και ακριβέστερων κινητήρων)

Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 16 Βελτιώσεις - παρατηρήσεις Φιλτράρισμα τιμών εισόδου Χρήση καλύτερης ποιότητας ψηφιακών σερβο-κινητήρων Ομαλοποίηση τιμών εισόδου με χρήση περισσότερων μετρήσεων κάθε φορά Πηγές http://www.mccormick.northwestern.edu/news/articles/2014/01/detecting-chemicals-measuri ng-strain-with-a-pencil-and-paper.html http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/adfm.201500094/abstract