ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES"

Transcript

1 ΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES Καράμπελας Δημήτρης Σάσαρης Κωνσταντίνος Χαραλαμπάκης Κωνσταντίνος Επιβλέπων Καθηγητής: Υπ. Διδ. Σκουνάκης Εμμανουήλ Μ.Sc, M.Sc. Χανιά 2010

2

3 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Στο σημείο αυτό νιώθουμε την ανάγκη να ευχαριστήσουμε από τα βάθη της καρδιάς μας τον καθηγήτη μας, κύριο Σκουνάκη Εμμανουήλ, για την αμέριστη συμπαράσταση και την σημαντική βοηθειά που μας πρόσφερε όλο αυτό το διάστημα,για την στηριξή του και την αδιάκοπη μετάδοση των πολύτιμων γνώσεων του, στον τομέα της Επεξεργασίας Εικόνας. Ευχαριστούμε θερμά τον φίλο και συνάδελφο Σακάρο Θωμά για την παραχώρηση του ρομποτικού βραχίονα και την σημαντική βοηθειά του στην σύνδεση του ρομποτικού βραχίονα με το συστημά μας. Ευχαριστούμε επίσης τους καθηγητές, κύριο Φουσκιτάκη Γεώργιο και κύριο Δοιτσίδη Ελευθέριο για την βοήθεια τους στην λύση του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος για την κίνηση του βραχίονα.

4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η ραγδαία εξέλιξη των υπολογιστών τις τελευταίες δεκαετίες επέτρεψαν την ανάπτυξη ενός επιστημονικού κλάδου ο οποίος είναι γνωστός ως επεξεργασία εικόνας (Ψ.Ε.Ε). Η επεξεργασία εικόνας πλέον αποτελεί ολόκληρη επιστήμη, με πολλά ερευνητικά προγράμματα να γίνονται ανά τον κόσμο αφού είναι χιλιάδες οι εφαρμογές που διευκολύνουν την καθημερινοτητά μας, όπως για παράδειγμα, την αυτοματοποίηση γραφείου, την ρομποτική και την όραση μηχανής (computer vision), στρατιωτικές εφαρμογές, ιατρικα μηχανήματα, κλπ. Με την λέξη εικόνα δεν εννοούμε απλά την απεικόνιση μιας σκηνής, αλλά ένα μέσο με το οποίο μπορούμε να αποτυπώσουμε διάφορες πληροφορίες. Έτσι έγγραφα, ιατρικά δεδομένα όπως (υπερηχογραφήματα, μαγνητικές τομογραφίες) διαστημικά δεδομένα κ.α. μπορούν να ψηφιοποιηθούν και να επεξεργασθούν ως εικόνες. Το αντικείμενο της συγκεκριμένης πτυχιακής εργασίας είναι η δημιουργία ενός εντελώς αυτόνομου και έξυπνου συστήματος το οποίο είναι σε θέση να βλέπει, να κρίνει, να αποφασίζει και να εκτελεί μόνο του μια συγκεκριμένη εργασία. Σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε ένα σύστημα με το οποίο ο άνθρωπος μπορεί να παίζει το παιχνίδι της τρίλιζας με αντίπαλο έναν ρομποτικό βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας ο οποίος αποτελεί την πτυχιακή εργασία του συναδέλφου Σακάρου Θωμά. Μέσω μιας κάμερας, ο βραχίονας βλέπει τον χώρο της σκακιέρας και με μία σειρά αλγορίθμων αναγνωρίζει τον χώρο, τα πιόνια, αλλα και την ακριβή θέση των πιονιών μέσα στον χώρο της σκακιέρας. Έπειτα γράφτηκε ένας άλλος αλγόριθμος με τον οποίο ο βραχίονας αναγνωρίζει και εκτελεί την πιο κατάλληλη και συμφέρουσα γι αυτόν κίνηση ώστε να μπορέσει να νικήσει τον αντιπαλό του, που στην προκειμένη περίπτωση είναι ο άνθρωπος. Το σύστημα μπορεί να το χειριστεί οποιοσδήποτε χωρίς να απαιτούνται εξειδικευμένες γνώσεις. Για τον λόγο αυτό δημιουργήθηκε ένα εικονικό περιβάλλον (front end environment), φιλικό σε κάθε χρήστη, με την γλώσσα προγραμματισμού Visual Basic 6.

5 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ...iii ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ... 7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΚΟΝΑ ΧΡΩΜΑΤΙΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ RGB ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ CMYK ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ H.S.B ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΙΣΟΡΟΠΗΣΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΚΑΤΩΦΛΙΩΣΗ ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΚΙΝΗΣΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΟΡΑΣΗ MANUAL VERSION Player.txt Positionh.txt Robotm.txt Pinakas.txt Kinisi.txt Winner.txt... 22

6 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ MANUAL VERSION AUTOMATIC VERSION ΑUTOMATIC VERSION ΜΕ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΑΛΛΑΓΗΣ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΚΕΝΤΡΟΥ ΠΙΟΝΙΩΝ ΛΗΨΗ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ ΚΙΝΗΣΗ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗΣ ΠΙΟΝΙΩΝ Η ΑΛΛΩΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΓΙΑ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ AUTONOMUS VERSION ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ - ΛΥΣΕΙΣ ΦΩΤΙΣΜΟΣ ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΩΝ ΦΩΤΙΣΜΟΥ GRAYLEVELS ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ΤΑ GRAY LEVELS ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ UTAH STAIR ROBOTIC SYSTEM ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΙΖΕΙ ΜΠΙΛΙΑΡΔΟ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΚΩΔΙΚΑΣ TicTacToe_CSK_190510_auto.exe :

7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Η πτυχιακή εργασία ασχολείται με έναν από τούς πιο ραγδαία εξελισσόμενους επιστημονικούς κλάδους σε παγκόσμιο επίπεδο, αυτόν της Επεξεργασίας εικόνας (Image Processing). Έχει κατασκευαστεί ένα πλήρως αυτόνομο και έξυπνο σύστημα, στο οποίο με επεξεργασία εικόνας να γίνεται δυνατή η αναγνώριση προτύπων, δηλαδή αντικειμένων μέσω μιας κάμερας σε έναν συγκεκριμένο χώρο που επιθυμούμε εμείς. Συγκεκριμένα στην εργασία αυτή τα αντικείμενα είναι τα πιόνια και ο χώρος είναι η σκακιέρα. Με την βοήθεια του κώδικα που έχει γραφτεί σε γλώσσα προγραμματισμού C γίνεται η λήψη αποφάσεων για τις κινήσεις μέσα από ένα σύνολο κανόνων για το επιτραπέζιο παιχνίδι της τρίλιζας. Οι κινήσεις του αντιπάλου γίνονται από έναν ρομποτικό βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας. 1.2 ΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Εμβάθυνση στην επιστήμη της Ψηφιακής Επεξεργασίας Εικόνας. Εφαρμογή αλγορίθμων επεξεργασίας εικόνων. Εφαρμογή επεξεργασίας εικόνας σε ρομποτικά συστήματα 7

8 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ 2.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η περιοχή της ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας έχει αναπτυχτεί δραστικά τις τελευταίες δεκαετίες. Σ αυτο συνέβαλε τόσο η εξέλιξη των υπολογιστών όσο και η ανάπτυξη νέων επιστημονικών περιοχών. Τα θέματα που καλύπτει η ψηφιακή επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας είναι καθαρά τεχνολογικά και πλήρως εφαρμοσμένα. Έτσι παράλληλα με την εξέλιξη των υπολογιστών, έχουν αναπτυχτεί πολλές νέες εφαρμογές που αφορούν θέματα όπως η ψηφιακή επεξεργασία εγγράφων, η ρομποτική όραση, η βιοϊατρικη, ο βιομηχανικός ποιοτικός έλεγχος, τα πολυμέσα, κα 2.2 ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΚΟΝΑ Ψηφιακή εικόνα ονομάζουμε την μετάβαση από τον πραγματικό κόσμο (αναλογικό σήμα) στον Η/Υ (ψηφιακό σήμα). Έτσι μια πραγματική εικόνα μεταφέρεται στον ψηφιακό κόσμο με την μορφή διακριτού σήματος που έχει την μορφή ψηφιακών πινάκων. Μια ψηφιακή εικόνα μπορεί να είναι δυαδική (binary image), μονοχρωματική (αποχρώσεων του γκρι - grayscale image) ή έγχρωμη (color image). Μια ψηφιακή εικόνα αποχρώσεων του γκρι διαστάσεων Ν Μ παριστάνεται από έναν δισδιάστατο πίνακα ακέραιων αριθμών Ι( i, j ), i = 1,.,N και j = 1,., M, όπου 0 Ι(i, j) G-1. To G ισούται με μια δύναμη του 2, δηλαδή G= 2 m με συνηθέστερη τιμή το m=8 που αντιστοιχεί σε 256 αποχρώσεις του γκρι. (δηλαδή η τιμή 0 αντιστοιχεί στο μαύρο και η τιμή 255 αντιστοιχεί στο άσπρο με ενδιάμεσες 255 αποχρώσεις του γκρι) Η τιμή Ι( i, j ) είναι ανάλογη της φωτεινότητας στο εικονοστοιχείο (pixel) i,j και συνεπώς ο πίνακας Ι( i, j ) ειναι ουσιαστικά μια διακριτή συνάρτηση που εκφράζει την ένταση της φωτεινότητας της εικόνας σε κάθε εικονοστοιχείο. 8

9 Η απλούστερη μορφή μίας εικόνας είναι η δυαδική μορφή. Μία δυαδική εικόνα έχει μόνο δυο στάθμες φωτεινότητας που συνήθως είναι το μαύρο και το άσπρο. Το μαύρο αντιστοιχεί στην τιμή 0 και το άσπρο στην τιμή 1. Οι έγχρωμες εικόνες ψηφιακές εικόνες αποτελούν το μέσο για την απεικόνιση του πραγματικού κόσμου. Μια έγχρωμη εικόνα αποτελείται από τρείς εικόνες. Δηλαδή, το χρώμα κάθε εικονοστοιχείου έχει τρείς συνιστώσες. Από μαθηματικής άποψης, μια ψηφιακή έγχρωμη εικόνα διαστάσεων Ν Μ μπορεί να συμβολιστεί ως Ι c (i,j), i = 1,.,N και j = 1,., M, όπου 0 Ι c (i, j) G-1 για κάθε c = 1, 2, 3. Έτσι το χρώμα κάθε εικονοστοιχείου (i, j) προκύπτει από τον συνδυασμό τριών διαφορετικών αποχρώσεων : Color (i, j)= [I 1 (i, j), I 2 (i, j), I 3 (i, j)] 2.3 ΧΡΩΜΑΤΙΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ Ο τρόπος υπολογισμού του χρώματος κάθε εικονοστοιχείου εξαρτάται από το χρωματικό μοντέλο που θα χρησιμοποιήσουμε. Τα πιο γνωστά χρωματικά μοντέλα είναι τα εξής: ΠΡΟΣΘΕΤΙΚΟ (RG.B.) ΑΦΑΙΡΕΤΙΚΟ (C.M.Y.Κ) ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΙΚΟ (H.S.B, Hue-Saturation-Brightness) 9

10 2.3.1 ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ RGB Η ονομασία του προέρχεται από τα αρχικά των λέξεων Red Green Blue (Κόκκινο Πράσινο Μπλε). Με τα βασικά αυτά χρώματα το μοντέλο κωδικοποιεί όλα τα χρώματα που μπορούν να εμφανιστούν σε μία οθόνη (συνήθως υπολογιστή). Στην μορφή του χρωματικού αυτού μοντέλου με βάθος χρώματος των 8 δυαδικών ψηφίων (bit) κάθε χρώμα μπορεί να παρασταθεί με μία τριάδα αριθμών και τιμές από 0 έως 255. Το μοντέλο βασίζεται στο γεγονός ότι όταν μία οθόνη δεν εκπέμπει φως εμφανίζεται μαύρη. Τα υπόλοιπα χρώματα δημιουργούνται με υπέρθεση των τριών βασικών με συγκεκριμένη αναλογία. Για το λόγο αυτό, το μοντέλο χαρακτηρίζεται και ως προσθετικό. Τα βασικά, τα δευτερογενή χρώματα και μερικά παραδείγματα δίνονται παρακάτω στην 8 bit έκδοση του μοντέλου: Μαύρο: (0,0,0) Λευκό: (255,255,255) Κόκκινο: (255,0,0) Πράσινο: (0,255,0) Μπλε: (0,0,255) Κίτρινο: (255,255,0) Γαλάζιο: (0,255,255) Ματζέντα (Magenta): (255,0,255) Πορτοκαλί: (255,102,0) Σχήμα Μοντέλο RGB Το μοντέλο αυτό μπορεί να παρασταθεί με έναν κύβο χρωμάτων σε ένα καρτεσιανόo σύστημα αξόνων. Στην αρχή των αξόνων είναι η κορυφή του κύβου που αντιστοιχεί στο μαύρο χρώμα, ενώ στις κορυφές του κύβου που βρίσκονται πάνω στους άξονες βρίσκονται τα βασικά χρώματα (Κόκκινο, Πράσινο, Μπλε). Τα δευτερογενή χρώματα βρίσκονται στις τρεις κορυφές του κύβου που βρίσκονται απέναντι από τα αντίστοιχα βασικά χρώματα και στην κορυφή απέναντι από το μαύρο βρίσκεται το λευκό. Κάθε χρώμα στο σύστημα αυτό προσδιορίζεται από ένα σημείο στον κύβο με τρεις συντεταγμένες. Στη διαγώνιο μεταξύ μαύρου και λευκού βρίσκονται όλες οι αποχρώσεις του γκρι. Στην 16 bit μορφή της μεθόδου τα δυνατά χρώματα είναι 2^16=65536 αντί 256 του 8 bit. 10

11 Σχήμα Γραφική απεικόνιση του 8bit χρωματικού μοντέλου RGB ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ CMYK Στην εκτύπωση των εντύπων χρησιμοποιείται ευρέως το σύστημα CMYK. Τα τρία βασικά χρώματα εδώ είναι: το Γαλάζιο (Cyan), το Ματζέντα (Magenta) & το Κίτρινο (Yellow). Με τα τρία αυτά χρώματα δημιουργούνται τα δευτερογενή Κόκκινο, Πράσινο & Μπλε ως εξής: Κόκκινο: Ματζέντα + Κίτρινο Πράσινο: Κίτρινο + Γαλάζιο Μπλε: Γαλάζιο + Ματζέντα ΣΧΗΜΑ Μοντέλο RGB Το μοντέλο αυτό βασίζεται στο γεγονός ότι το υπόβαθρο της εκτύπωσης είναι το λευκό χαρτί που ανακλά όλα τα χρώματα (μήκη κύματος). Κάθε βασικό χρώμα που προστίθεται με ένα μελάνι απορροφά ορισμένα χρώματα και αποδίδει τα υπόλοιπα. Για παράδειγμα το κίτρινο μελάνι απορροφά το μπλε χρώμα και αφήνει το πράσινο και το κόκκινο να ανακλαστεί. Εδώ ο συνδυασμός των τριών βασικών χρωμάτων δίνει το μαύρο χρώμα (πλήρης απορρόφηση των ακτινοβολιών). Για το λόγο αυτό το μοντέλο CMY. χαρακτηρίζεται και ως "αφαιρετικό". Το Μαύρο χρώμα, επίσης, προκύπτει από το συνδυασμό ενός βασικού και του αντίθετου δευτερογενούς: 11

12 Μαύρο: Γαλάζιο + Ματζέντα + Κίτρινο Μαύρο: Γαλάζιο + Κόκκινο Μαύρο: Ματζέντα + Πράσινο Μαύρο: Κίτρινο + Μπλε Σχήμα Γραφική απεικόνιση του χρωματικού μοντέλου CMY. Τα μελάνια, όμως, από τη φύση τους δεν μπορούν να αποδώσουν συγκεκριμένα μήκη κύματος χρώματα (όπως τα εικονοστοιχεία (pixels) μίας οθόνης) αλλά, μία πιο ευρεία περιοχή του χρωματικού φάσματος. Το αποτέλεσμα είναι ο συνδυασμός των τριών βασικών χρωμάτων να δίνει ένα καφετί χρώμα αντί για το μαύρο. Για το λόγο αυτό προστέθηκε στο μοντέλο CMY και το μαύρο μελάνι, με αποτέλεσμα να προκύψει το χρωματικό μοντέλο CMYK (Cyan Magenta Yellow Black). Πρακτικά στην εκτύπωση δεν χρησιμοποιείται σήμερα το CMY μοντέλο αλλά το CMYK. Το μοντέλο CMY μπορεί να παρασταθεί όπως και το RGB με ένα κύβο σε ένα καρτεσιανό σύστημα αξόνων με το λευκό χρώμα στην αρχή των αξόνων και τα βασικά χρώματα επάνω στους άξονες. 12

13 2.3.3 ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ H.S.B Με τις μεθοδολογίες HSB (Hue, Saturation, Brightness) μπορούμε να καθορίσουμε την απόχρωση (hue) με γωνιακούς όρους (από 0 έως 360 βαθμούς) και τις παραμέτρους κορεσμού (Saturation), φωτεινότητας (Brightness) ως ποσοστά επί τις %. Σχήμα Μοντέλο HSB Οι παράμετροι φωτεινότητας (Brightness) σκίασης αντιστοιχούν στο ποσοστό μίξης του μαύρου ή λευκού με το χρώμα. Ποσοστό 100% στη σκίαση αντιστοιχεί στο λευκό χρώμα ενώ 0% αντιστοιχεί στο μαύρο. Το καθαρό χρώμα αντιστοιχεί σε ποσοστό 50% σκίασης. Τα αντίστροφα ποσοστά ισχύουν και στην παράμετρο φωτεινότητας. Ο κορεσμός (Saturation) είναι η ένταση του χρώματος. Ποσοστό 100% κορεσμού αντιστοιχεί στο καθαρό χρώμα. Ποσοστό 0% αντιστοιχεί σε άσπρο, μαύρο ή γκρι χρώμα ανάλογα με την απόχρωση (hue). 13

14 2.4 ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ Το ιστόγραμμα είναι μια ένδειξη της στοχαστικής κατανομής της εικόνας. Το ιστόγραμμα μιας εικόνας αποχρώσεων του γκρι περιέχει σημαντικές πληροφορίες για την εικόνα και για τον λόγο αυτό είναι ένα από τα σημαντικότερα εργαλεία στην επεξεργασία ψηφιακών εικόνων. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την βελτιστοποίηση της εικόνας, την τροποποίηση των οπτικών χαρακτηριστικών της, την εξαγωγή χαρακτηριστικών της εικόνας κ.α. Εικόνα Παράδειγμα ιστογράμματος σκοτεινής εικόνας Εικόνα 2.4.2Παραδειγμα ιστογράμματος φωτεινής εικόνας 14

15 2.4.1 ΕΞΙΣΟΡΟΠΗΣΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Εξισορρόπηση ιστογράμματος είναι η διαδικασία κατά την οποία κατανέμουμε τα διακριτά επίπεδα του γκρι μιας εικόνας ομοιόμορφα σε όλη την διαθέσιμη δυναμική περιοχή τιμών. Είναι μια χρήσιμη διαδικασία για την βελτίωση της εικόνας, για την συμπίεση της και για την κατάτμηση της. Η παρακάτω μαθηματική έκφραση μας δίνει μια εκτίμηση της πιθανότητας εμφάνισης του r k επιπέδου του γκρι στην εικόνα : h(r k )= n k /n Εικόνα Ιστογράμματα 15

16 Μετά την εφαρμογή της εξισορρόπησης, το ιστόγραμμα εκτείνεται σε όλη την δυναμική περιοχή τιμών (μέχρι και τις πιο φωτεινές τιμές της κλίμακας) και έτσι εξηγείται το <<ξεθώριασμα>> της εικόνας. S k T ( r k Σχέση k ) j Όπου s κ η αντίστοιχη τιμή του n k στο ισοσταθμισμένο ιστόγραμμα, n j ο αριθμός εμφάνισης των pixels με τιμή r k και n το σύνολο των pixels της εικόνας. 0 n j n Τα παρακάτω ιστογράμματα δείχνουν ( )μια σκοτεινή εικόνα και ( ) μια φωτεινή εικόνα, όπως μπορούμε να δούμε στις εικόνες αυτές οι περισσότερες τιμές είναι κοντά στο 0 για την πρώτη περίπτωση και κοντά στο 1 για την δεύτερη αυτό κάνει πιο δύσκολο το να ορίσουμε κατώφλι. Όπως βλέπουμε στο ( ).ιστόγραμμα έχουμε καλύτερη χρήση της περιοχής της γκρι-κλίμακας πεδίων φωτεινότητας H I (k) predominantly dark image 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα σκοτεινής εικόνας H I (k) predominantly light image 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα φωτεινής εικόνας 16

17 H I (k) well-distributed histogram 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα εικόνας καλής κατανομής ΚΑΤΩΦΛΙΩΣΗ Κατωφλίωση ονομάζουμε την διαδικασία κατά την οποία επιλεγούμε έναν ακέραιο αριθμό στην περιοχή της γκρι-κλίμακας των επιπέδων φωτεινότητας της εικόνας ο οποίος ονομάζεται κατώφλι Τ, με σκοπό τον διαχωρισμό της σημαντικής από την μη σημαντική πληροφορία. Ας υποθέσουμε ότι μια γκρι-επιπέδων εικόνα Ι έχει Κ γκριεπίπεδα φωτεινοτητας:0,1,2,...,κ-1. Επιλέγουμε το επιθυμητό κατώφλι Τ το οποίο ανήκει {0, 1, 2,..., Κ-1 } και συγκρίνουμε κάθε επίπεδο φωτεινότητας στη γκρι-επιπέδων εικόνα Ι με το Τ(κατώφλι) αυτό που προκύπτει είναι μια δυαδική εικόνα J η οποία ορίζεται ως ακολούθως: J(i, j) = '0' εάν I(i, j) T J(i, j) = '1' εάν I(i, j) < T I Threshold T J Η κατωφλιωση είναι η πιο απλή διαδικασία στην επεξεργασία εικόνας. Η δυαδική εικόνα J που παίρνουμε από την κατωφλίωση της εικόνας I, εξαρτάται πάρα πολύ από το κατώφλι T. Δεν φτάνει όμως μόνο αυτό για να πάρουμε την επιθυμητή δυαδική εικόνα. θα πρέπει το ιστόγραμμα στο οποίο ορίσαμε το κατώφλι να έχει σωστή κατανομή ώστε οι τιμές τους ιστογράμματος να είναι όσο πιο ξεκάθαρες γίνεται. 17

18 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ 3.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Το προτεινόμενο σύστημα που φαίνεται παρακάτω, είναι ένα έξυπνο αυτόματο σύστημα. Τα βασικά μηχανήματα που συνεργάζονται είναι: Ένας ρομποτικός βραχίονα Μια web camera υψηλής ανάλυσης Ένας υπολογιστής Εικόνα 3.1.1Ρομποτικό Σύστημα 18

19 3.2 ΚΙΝΗΣΗ Ο ρομποτικός βραχίονας ουσιαστικά είναι ο αντίπαλος στο παιχνίδι ο οποίος δέχεται εντολές μέσα από το πρόγραμμα (π.χ. από πού και πως θα πάρει το πιόνι, που και πως θα το αφήσει, κλπ). Η κατασκευή και ρύθμιση του ρομποτικού βραχίονα έγινε στα πλαίσια της πτυχιακής εργασίας του συνάδελφου Σακάρου Θωμά. Όλες τις απαραίτητες πληροφορίες για την σχεδίαση, την υλοποίηση αλλά και τον προγραμματισμό του ρομποτικού βραχίονα θα τις βρείτε στο σύγγραμμα της πτυχιακής εργασίας του με τίτλο «Κατασκευή και έλεγχος αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας» Εικόνα 3.2.1Ρομποτικός βραχίονας 19

20 3.3 ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Η κάμερα που χρησιμοποιήθηκε είναι η QUICKCAM Communicate STX της εταιρείας Logitech. Βασίζεται στην τεχνολογία CMOS με αισθητήρα VGA, έχει μέγιστη ανάλυση 1.3 Megapixels μέσω software, έως 30 fps, σύνδεση USB 2.0. Εικόνα 3.3.1Web camera Κατά τη δημιουργία της πτυχιακής αυτής εργασίας, τα στάδια υλοποίησης ήταν: Η κατασκευή και εκτέλεση των παρακάτω τριών εκδόσεων των προγραμμάτων υποστήριξης του συστήματος: Manual version Automatic version Autonomous automatic version με εικονικό περιβάλλον. 20

21 3.4 MANUAL VERSION Δημιουργήθηκε το εκτελέσιμο αρχείο TicTacToe_CSK_ exe με την γλώσσα προγραμματισμού C ο κώδικας (παράρτημα) του οποίου ενημερώνει τα παρακάτω txt αρχεία και περιέχει την έξυπνη λογική ( βλ Λήψη αποφάσεων ) του συστήματος ώστε να είναι σε θέση ο ρομποτικός βραχίονας να κρίνει και να επιλέγει την πιο κατάλληλη γι αυτόν κίνηση. Στην χειροκίνητη λειτουργία, πρέπει ο χρήστης να δηλώσει κάποιες παραμέτρους στο πρόγραμμα. Οι παράμετροι αυτοί δηλώνονται σε εξωτερικά αρχεία.txt, τα οποία δημιουργούνται και αλλάζουν χειροκίνητα από τον χρήστη στον C:\. Τα απαραίτητα.txt αρχεία είναι τα εξής: Player.txt Positionh.txt Robotm.txt Pinakas.txt Kinisi.txt Winner.txt Player.txt Στο αρχείο Player.txt ορίζουμε τον παίκτη που θα ξεκινήσει πρώτος την παρτίδα της τρίλιζας. Ο αριθμός 1 για τον άνθρωπο και ο αριθμός 2 για τον ρομποτικό βραχίονα. 21

22 3.4.2 Positionh.txt Στο αρχείο Positionh.txt ορίζουμε την θέση που επιλέγει ο άνθρωπος να παίξει στην σκακιέρα σε μία από τις εννέα διαθέσιμες θέσεις οι οποίες αντιστοιχούν στις τιμές Robotm.txt Στο αρχείο Robotm.txt αποθηκεύεται η θέση που επέλεξε ο ρομποτικός βραχίονας να τοποθετήσει το πιόνι του Pinakas.txt Στο αρχείο Pinakas.txt κάθε φορά που επιλέγετε μία κίνηση από τον άνθρωπο ή από τον ρομποτικό βραχίονα ενημερώνεται ένας πίνακας εννέα θέσεων με τον αριθμό 1 για τον πρώτο και με τον αριθμό 2 για τον δεύτερο, για κάθε θέση που αντιστοιχεί η κίνηση αυτή. Ώστε να είναι σε θέση ο ρομποτικός βραχίονας να γνωρίζει ποιες θέσεις είναι κατειλημμένες και ποιες είναι ελεύθερες. (π.χ ) Kinisi.txt Στο αρχείο Kinisi.txt μας ενημερώνει το πρόγραμμα για την γραμμή ( i ) και την στήλη ( j ) που βρίσκεται το κεντρικό pixel ( βλ ) του πιονιού Winner.txt Στο αρχείο Winner.txt μας ενημερώνει το πρόγραμμα ποιος είναι ο νικητής της παρτίδας με τον αριθμό 1 για τον άνθρωπο και τον αριθμό 2 για τον ρομποτικό βραχίονα. Όλα τα.txt αρχεία πρέπει να είναι άδεια πριν την εκκίνηση της παρτίδας εκτός: 1. Από το αρχείο Winner.txt το οποίο πρέπει να έχει την τιμή Από το αρχείο Player.txt που πρέπει να έχει τιμή Από το αρχείο Positionh.txt που πρέπει να έχει την τιμή της θέσης (1-9) που θα παίξει ο άνθρωπος. 22

23 3.4.7 ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ MANUAL VERSION Η διαδικασία που ακολουθείται στην χειροκίνητη έκδοση είναι η εξής: Στην αρχή της διαδικασίας πρέπει να δημιουργήσουμε τα απαραίτητα.txt αρχεία στον C:\. Αφού τοποθετήσουμε στο player.txt την τιμή 1 για να ξεκινήσει πρώτος ο άνθρωπος και στο positionh.txt την τιμή 1 για να τοποθετήσει ο άνθρωπος στην θέση 1 της σκακιέρας πιόνι, τρέχουμε το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe. Εμφανίζεται το παρακάτω παράθυρο. Εικόνα Το παράθυρο αυτό μας πληροφορεί για τον αρχικό πίνακα που είναι άδειος, για τις διαθέσιμες θέσεις του που στην αρχή είναι εννέα, για την σειρά του παίκτη και την θέση που επέλεξε. Στην προκειμένη περίπτωση είναι ο παίκτης ένα και επέλεξε την θέση 1, έπειτα μας εμφανίζει τον πίνακα με τον αριθμό 1 στην θέση 1 για να μας δείξει ότι αυτή η θέση καλύφθηκε πια από τον παίκτη 1 που είναι ο άνθρωπος. Ενημερώνει τα txt αρχεία ώστε να γνωρίζει το robot ποια κίνηση έχει γίνει. 23

24 Τρέχουμε ξανά το εκτελέσιμο αρχείο TicTacToe_CSK_ exe και μας εμφανίζει το παράθυρο ενημερώνοντας μας για την κίνηση που επέλεξε το robot. Όπως φαίνεται, σε αυτή την περίπτωση ο ρομποτικός βραχίονας επέλεξε να βάλει πιόνι στην θέση 6. Έτσι εμφανίζεται ο πίνακας με την κίνηση του ανθρώπου αλλά και με την κίνηση του robot ενώ ταυτόχρονα μας δείχνει ποιες θέσεις παραμένουν ελεύθερες. Εικόνα Τώρα είναι η σειρά του ανθρώπου. Ανοίγουμε το potition.txt, βάζουμε την τιμή εκείνη που αντιστοιχεί στην θέση που θέλουμε να βάλουμε πιόνι και τρέχουμε ξανά το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe. Όπως βλέπουμε στο παρακάτω παράθυρο η θέση αυτή είναι το κουτί 2. Εικόνα

25 Τρέχουμε ξανά το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe, το robot επιλέγει την θέση 3 και μας εμφανίζει στο παράθυρο τις θέσεις που έχουν καλυφθεί αλλά και τις διαθέσιμες θέσεις του πίνακα. Εικόνα Ανοίγουμε το αρχείο potition.txt βάζουμε την τιμή εκείνη που αντιστοιχεί στην θέση του πίνακα που επιθυμούμαι να βάλουμε το πιόνι τρέχουμε πάλι το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe και μας εμφανίζει τον πίνακα με τις διαθέσιμες πια θέσεις Εικόνα

26 Στο παρακάτω παράθυρο βλέπουμε την κίνηση του βραχίονα στην θέση 9 με την οποία εμπόδισε την νίκη του ανθρώπου, η επόμενη κίνηση του ανθρώπου στην θέση 8 σηματοδοτεί και την νίκη του. Εικόνα AUTOMATIC VERSION Η έκδοση αυτή δημιουργήθηκε για να μπορούμε να παίρνουμε όλες τις απαραίτητες πληροφορίες όπως, ποιός παίκτης έχει σειρά, σε ποια θέση τοποθέτησε πιόνι ο άνθρωπος, σε ποια θέση τοποθέτησε πιόνι ο βραχίονας, ποιες θέσεις έχουν πιόνια από ποιον αλλά και ποιες θέσεις είναι ελεύθερες, αν υπάρχει νίκη και από ποιόν, από τα txt αρχεία χωρίς να τα βλέπουμε από το παράθυρο διαλόγου της C. Έτσι η παραπάνω παρτίδα έχει ως εξής: Player.txt : 1 Positionh.txt : 1 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 2 Robotm.txt: Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:0 26

27 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 1 Positionh.txt : 1 Robotm.txt:6 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:0 Positionh.txt : 2 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 2 Pinakas.txt: Kinisi.txt: RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 1 Robotm.txt:3 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Positionh.txt : 5 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt :2 Pinakas.txt: Kinisi.txt: RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Robotm.txt:3 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:1 (Νίκη ανθρώπου) 27

28 3.6 ΑUTOMATIC VERSION ΜΕ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ. H τελική έκδοση του συστήματος η οποία είναι εντελώς αυτόνομη χωρίς ο άνθρωπος να χρειάζεται να παρέμβει σε κανένα σημείο της διαδικασίας ήταν το επόμενο βήμα. Όλα τα απαραίτητα αρχεία txt ενημερώνονται αυτόματα από το FRONT END (ΕΙΚΟΝΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ 3.7) Η κάμερα στην ουσία δίνει την δυνατότητα μηχανικής όρασης στο σύστημα. Μ αυτό τον τρόπο μπορεί να αντιλαμβάνεται τις όποιες αλλαγές στον χώρο, που έχουν οριστεί. Στην προκειμένη περίπτωση ο χώρος αυτός είναι μια περιοχή εννέα θέσεων στην σκακιέρα ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΑΛΛΑΓΗΣ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ Η κάμερα είναι προγραμματισμένη να τραβάει φωτογραφίες την περιοχή της σκακιέρας ανά 30 δευτερόλεπτα. Η πρώτη φωτογραφία αποθηκεύεται με την ονομασία prototype.bmp και εμφανίζει την σκακιέρα χωρίς κανένα πιόνι πάνω σε αυτή, μόλις περάσει το χρονικό διάστημα που του έχουμε ορίσει η κάμερα τραβάει την επόμενη εικόνα η οποία αποθηκεύεται ως new.bmp. Οι δύο αυτές εικόνες μετατρέπονται από τον κώδικα που έχουμε γράψει σε εικόνες.raw ώστε να είναι έτοιμες προς επεξεργασία. Σ αυτό το σημείο αφαιρούμε όλα τα pixels της εικόνας prototype.raw από όλα τα pixels της εικόνας new.raw. Η διαφορά των δύο εικόνων δημιρουγεί μια εικόνα με ονομασία result.raw. Η εικόνα result.raw απεικονίζει τις αλλαγές μεταξύ των δύο εικόνων. Η επιθυμητή εικόνα πρέπει να περιέχει μόνο ένα πιόνι. Στην επόμενη κίνηση η new.bmp αποθηκεύεται σαν old.bmp και η νέα φωτογραφία θα αποθηκευτεί σαν new.bmp αυτή η διαδικασία ακολουθείται για κάθε φωτογραφία που παίρνει η κάμερα, ενώ κάθε φορά το αποτέλεσμα της διαφοράς τους θα είναι η εικόνα result.bmp. 28

29 Εικόνα old.bmp Εικόνα new.bmp Εικόνα grayscale old Εικόνα grayscale 29

30 Εικόνα Διαφορά εικόνων.bmp Εικόνα Διαφορά εικόνων.raw ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΚΕΝΤΡΟΥ ΠΙΟΝΙΩΝ Εδώ δημιουργήθηκε ένα πρόγραμμα (το Τeliko_Center.exe) το οποίο κάθε φορά που είναι η σειρά του ανθρώπου να παίξει και αφού έχει βγει το result.raw εντοπίζει το κεντρικό pixel του πιονιού. Διαβάζει την εικόνα result.raw, μετράει την πρώτη γραμμή του πίνακα που περιέχει τα pixels με την τιμή της grayscale τιμής που αντιστοιχεί στο χρώμα του πιονιού μας, κάθε φορά που βρίσκει στην σειρά ένα pixel με την τιμή αυτή, αυξάνεται ένας μετρητής κατά ένα, και αυτό γίνεται για όλες τις γραμμές του πίνακα..όταν ο καταχωρητής φτάσει σε εκείνη την γραμμή στην οποία μέτρησε έναν συγκεκριμένο αριθμό από pixels στην σειρά με την τιμή που του έχουμε ορίσει τότε κάνει τον αριθμό αυτόν /2, και έτσι βρίσκει ακριβώς το κέντρο του πιονιού. 30

31 Eικόνα Υπολογισμός κέντρου πιονιού Αφού είμαστε σε θέση να γνωρίζουμε το κέντρο του πιονιού κατά i, j (γραμμή και στήλη της εικόνας) τότε μπορούμε να γνωρίζουμε και σε ποιο κουτί της σκακιέρας βρίσκεται το πιόνι αυτό. Ο αλγόριθμος που περιέχεται στο Τeliko_Center.exe χωρίζει το κομμάτι της σκακιέρας που παίζουμε σε εννέα κουτιά, ονομάζοντας το κάθε κουτί με έναν αριθμό (από 1 έως 9). Διαβάζοντας την εικόνα έχουμε ορίσει στον κώδικα μας τον αριθμό που αντιστοιχεί σε κάθε γραμμή και σε κάθε στήλη της σκακιέρας όπως φαίνεται στην εικόνα (Εικόνα ). Αν π.χ. το κέντρο ενός πιονιού είναι i:112 και j:287 τότε το πιόνι βρίσκεται στο κουτί 1. Εικόνα Ονομασίες κουτιών σκακιέρας 31

32 3.6.3 ΛΗΨΗ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ Αφού είμαστε σε θέση να γνωρίζουμε αν έχει γίνει κάποια αλλαγή, σε ποιο κουτί της σκακιέρας έχει τοποθετηθεί το πιόνι αλλά και τις συντεταγμένες του πιονιού στον χώρο, τότε το σύστημα πρέπει σύμφωνα με μία σειρά κανόνων του παιχνιδιού, να επιλέξει σε ποιο κουτί της σκακιέρας θα πρέπει να τοποθετήσει ο βραχίονας το πιόνι του. Δίνουμε μία ονομασία σε κάθε ένα κουτί όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα Οι κανόνες αυτοί έχουν την μορφή δεντοδιαγραμμάτων, το γράμμα H δείχνει ότι η κίνηση γίνεται από τον άνθρωπο και το γράμμα R ότι η κίνηση γίνεται από τον ρομποτικό βραχίονα. Για το παιχνίδι της τρίλιζας η λήψη των αποφάσεων αυτών γίνονται σύμφωνα με τα παρακάτω δεντρο-διαγράμματα.: Εικόνα Ονομασίες κουτιών σκακιέρας 32

33 Σχήμα

34 Σχήμα

35 Σχήμα

36 Σχήμα

37 σχήμα σχήμα σχήμα Σχήμα

38 Σχήμα

39 Σχήμα

40 Σχήμα

41 Σχήμα

42 Σχήμα

43 Σχήμα

44 Σχήμα

45 Σχήμα

46 Σχήμα

47 Σχήμα

48 Σχήμα

49 Σχήμα

50 Σχήμα

51 Σχήμα

52 Σχήμα

53 Σχήμα

54 Σχήμα

55 Σχήμα

56 Σχήμα

57 Σχήμα

58 Σχήμα

59 Σχήμα

60 Σχήμα

61 Σχήμα

62 Σχήμα

63 Σχήμα

64 Σχήμα

65 Σχήμα

66 Σχήμα

67 Σχήμα

68 Σχήμα

69 Σχήμα

70 Σχήμα

71 Σχήμα

72 Σχήμα

73 ΚΙΝΗΣΗ ΒΡΑΧΙΟΝΑ Για να τοποθετήσει ο βραχίονας το πιόνι του στη θέση που επέλεξε πρέπει να γνωρίζει τις συντεταγμένες που αντιστοιχούν σε κάθε κουτί της σκακιέρας. Οι συντεταγμένες αυτές για τα εννιά κουτιά που χρησιμοποιούμε αλλά και για τα πιόνια που παίρνει ο βραχίονας για να τα τοποθετήσει στο κουτί που επέλεξε είναι: Εικόνα Κουτιά που χρησιμοποιούνται από την σκακιέρα 73

74 Πίνακας Συντεταγμένες κουτιών 3.7 ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗΣ ΠΙΟΝΙΩΝ Η ΑΛΛΩΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ Εδώ δημιουργήθηκε το πρόγραμμα Τeliko_NOP.exe το οποίο μας ενημερώνει για τον αριθμό των pixels της εικόνας result.bmp. Έτσι, το σύστημα μπορεί να γνωρίζει αν η διαφορά των εικόνων old.bmp και new.bmp είναι ίση με ένα πιόνι κάθε φορά ή υπάρχει κάτι άλλο στη φωτογραφία (όπως π.χ. το χέρι του ανθρώπου την ώρα που τοποθετεί το πιόνι ή ο ρομποτικός βραχίονας). Για να είναι σε θέση να αντιλαμβάνεται κάτι τέτοιο, έχουμε ορίσει τα εξής - ο αριθμος των pixels ενος πιονιου κυμαινεται απο <500 δεν υπάρχει πιόνι έχουν τοποθετηθεί δύο πιόνια - >1600 εχει φωτογραφηθεί το χέρι ή τμήμα του βραχίονα Έτσι δημιουργούμε το αρχείο NOP.txt στον C:\ με τον ακριβή αριθμό των pixels που βρήκε. 74

75 75

76 3.8 FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΓΙΑ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ 1. Ενεργοποίηση κάμερας 2. Τερματισμός κάμερας 3. Ρυθμίσεις κάμερας 4. Ενεργοποίηση Σειριακής Θύρας 5. Απενεργοποίηση Σειριακής Θύρας 6. Παίρνει φωτογραφία με την σκακιέρα κενή 7. Ξεκινάει η παρτίδα 8. Τελειώνει την παρτίδα 9. Εξοδος από την εφαρμογή 10. Εμφανίζει το Live Video 11. Εμφανίζει την νέα εικόνα 12. Εμφανίζει την παλιά εικόνα 13. Εμφανίζει την διαφορά των δύο εικόνων 14. Εμφανίζει την σειρά του παίκτη 15. Εμφανίζει μυνήματα πληροφοριών 76

77 3.9 ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ AUTONOMUS VERSION Camera On. Open Port. Get Prototype (την αποθηκεύει με την ονομασία old.bmp). Start Game. Διαβάζει το αρχείο player.txt αν η τιμή του είναι 1 τοτε παίζει πρώτος ο άνθρωπος αν η τιμή του είναι 2 τότε παίζει πρώτος ο βραχίονας. Μας ενημερώνει με το αντίστοιχο μύνημα «HUMAN S TURN» για τον πρώτο και «ROBOT S TURN» για τον δεύτερο,εμφανίζοντας και την αντίστοιχη εικόνα. Τραβάει φωτογραφία και την αποθηκεύει με την ονομασία new.bmp. Συγκρίνει τις φωτογραφίες και δημιουργεί τις εικόνες result.bmp και result.raw. Διαβάζει την εικόνα result.raw. Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_NOP.exe το οποίο ελέγχει αν υπάρχει μόνο ένα πιόνι ( Παράγραφος 3.7 ). Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_CENTER.exe βρίσκει το κεντρικό pixel του πιονιού αλλά και σε ποιο κουτί της σκακιέρας τοποθετήθηκε.και αποθηκευει την τιμή αυτή στο αρχείο positionh.txt. Καλεί το πρόγραμμα TicTacToe_CSK_190510_AUTO.exe που περιέχει τον λογικό αλγόριθμο του προγράμματος. Ενημερώνει το αρχείο pinakas.txt με την κίνηση που έγινε και από ποιόν έτσι ώστε το σύστημα να γνωρίζει ποιες θέσεις είναι ελεύθερες. Ενημερώνει το αρχείο player.txt ότι ο επόμενος παίκτης είναι ο ρομποτικός βραχίονας και εμφανίζει το μήνυμα ROBOT S TURN και την εικόνα του robot. Καλεί ξανά το κυρίως πρόγραμμα TicTacToe_CSK_190510_AUTO.exe Αποφασίζει ο βραχίονας σε ποια θέση της σκακιέρας θα βάλει το πιόνι Ενημερώνει το αρχείο robotm.txt με την τιμή που αντιστοιχεί στην θέση αυτή. Διαβάζει τις αντίστοιχες συντεταγμένες. Επιλύεται το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα και δίνεται εντολή στον ρομποτικό βραχίονα μέσω της σειριακής θύρας από ποια θέση θα πάρει το πιόνι και σε ποια θέση θα το αφήσει. Επανέρχεται ο ρομποτικός βραχίονας στην θέση HOME. Η web camera τραβάει την καινούργια φωτογραφία.. 77

78 Συγκρίνει τις φωτογραφίες και δημιουργεί τις εικόνες result.bmp και result.raw Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_NOP.exe. για να δει αν υπάρχει μόνο ένα πιόνι διαφορά σε σχέση με την προηγούμενη εικόνα. Γίνεται ο έλεγχος και ενημερώνει τα αρχεία player.txt, pinakas.txt και NOP.txt. Όσο δεν υπάρχει νικητής η διαδικασία εκτελείται ξανά μεχρι να αλλάξει η τιμή του winner.txt και να μας ενημερώσει με ένα μήνυμα για το ποιος είναι ο νικητής της παρτίδας. Εικόνα3.9.1 Get prototype Εικόνα3.9.2 Σκακιέρα 78

79 Εικόνα3.9.3 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONTEND Εικόνα3.9.4 O βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα3.9.5 Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση που επέλεξε Εικόνα3.9.6 Σκακιέρα 79

80 Εικόνα3.9.7 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα3.9.8 Επιλογή κίνησης ανθρώπου Εικόνα3.9.9 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Ο βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση που επέλεξε 80

81 Εικόνα Επιλογή κίνησης Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END βραχίονα 81

82 Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Ο βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση πουεπέλεξε Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END 82

83 Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Επιλογή κίνησης ανθρώπου 83

84 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ - ΛΥΣΕΙΣ 4.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Κατά τη διάρκεια εκπόνησης της πτυχιακής εργασίας παρουσιάστηκαν πολλά προβλήματα που είχαν κυρίως να κάνουν με την επεξεργασία των εικόνων. Οι λόγοι ήταν διάφοροι, ένας από τους σημαντικότερους ήταν ο κακός φωτισμός. Τον σημαντικότερο ρόλο στην επεξεργασία εικόνας τον παίζει ο φωτισμός. Η πηγή φωτός θα πρέπει να είναι τοποθετημένη έτσι ώστε να μην δημιουργούνται σκιές γύρω από τα αντικείμενα τα οποία θέλουμε να επεξεργαστούμε για να πραγματοποιηθεί αυτό θα πρέπει η πηγή φωτός να είναι τοποθετημένη έτσι ώστε το φώς να κατανέμεται ομοιόμορφα, σε όλη την εικόνα αλλά και γύρω από τα αντικείμενα προς επεξεργασία. Δεν φτάνει όμως ο φωτισμός να είναι ομοιόμορφος, πρέπει να μην επηρεάζεται και από εξωτερικούς παράγοντες, όπως το φως της ημέρας αλλά και από άλλες πηγές φωτός στον χώρο, γι αυτό λοιπόν πρέπει να είναι σταθερές οι συνθήκες φωτισμού στο σύστημα μας.. 84

85 4.2 ΦΩΤΙΣΜΟΣ Ένα από τα σημαντικότερα προβλήματα ήταν ο φωτισμός. Όταν τοποθετούσαμε τον φωτισμό μπροστά από την σκακιέρα δημιουργούσε σκιά, το οποίο ήταν ανεπιθύμητο γιατί σε grayscale την σκιά την αναγνώριζε σαν πιόνι με αποτέλεσμα να μην γίνεται σωστά η επεξεργασία και η αναγνώριση προτύπων. Εικόνα σκιά δίπλα από τα πιόνια Εικόνα Grayscale εικόνα με σκιά 85

86 Ο φωτισμός διαγώνια της σκακιέρας, εύκολα παρατηρείται η δημιουργία σκιάς δίπλα από τα πιόνια. Εικόνα Φωτισμός διαγώνια στην σκακιέρα και δημιουργία σκιάς Εικόνα Grayscale εικόνα με σκιά 86

87 Ο φωτισμός πάνω από την σκακιέρα δημιουργούσε επίσης σημαντικό πρόβλημα. Όπως φαίνεται και από τις παρακάτω εικόνες δημιουργούνταν αντανακλάσεις πάνω στα πιόνια αλλά και σε τμήματα της σκακιέρας με αποτέλεσμα τα gray levels να είναι πολύ κοντά στο 255(άσπρο χρώμα) έτσι η σωστή αναγνώριση των προτύπων να είναι αδύνατη. Εικόνα Αντανακλάσεις πάνω στα πιόνια Εικόνα Grayscale εικόνα με αντανaκλάσεις πάνω στα πιόνια 87

88 4.2.1 ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΩΝ ΦΩΤΙΣΜΟΥ Ένας άλλος σημαντικός παράγοντας ήταν οι συνθήκες φωτισμού του χώρου. Το φώς της ημέρας, με τις εναλλαγές του κατά την διάρκεια της ημέρας, άλλαζε και την συμπεριφορά του συστήματος, αφού έπρεπε κάθε φορά να αλλάζουμε τα threshold στον κώδικα μας πράγμα το οποίο ήταν ανεπιθύμητο. Για να μπορέσουμε να αποφύγουμε όλα τα παραπάνω προβλήματα του φωτισμού, στο πάνω μέρος του πλαισίου τοποθετήσαμε ένα πανί ικανό να απορροφήσει το πολύ φώς, ώστε να μην δημιουργούνται αντανακλάσεις του φωτός πάνω στα πιόνια ή στην σκακιέρα. Και πάνω από το πανί τοποθετήσαμε τις λάμπες φθορισμού, ώστε το φως να πέφτει ομοιόμορφα στην σκακιέρα και να μην δημιουργούνται σκιές γύρω από τα πιόνια (soft light). Για να περιορίσουμε τον ανεπιθύμητο φωτισμό από τους εξωτερικούς παράγοντες, καλύφθηκαν τα πλαϊνά και το πίσω μέρος του πλαισίου στήριξης της κάμερας. Ένα άλλο εξίσου σημαντικό πρόβλημα ήταν τα gray levels που ήταν πολύ κοντά το ένα με το άλλο. 88

89 4.3 GRAYLEVELS Σημαντικό πρόβλημα μας δημιούργησαν τα gray levels των χρωμάτων, που ήταν αρκετά κοντά το ένα με το άλλο με αποτέλεσμα όταν τοποθετούσαμε το κατώφλι να μας εμφανίζονται και οι δύο αποχρώσεις των πιονιών αλλά και μέρος των κουτιών της σκακιέρας. Για τα πράσινα πιόνια εύκολα παρατηρεί κάνεις ότι το επίπεδο του γκρι που αντιστοιχεί στο πράσινο χρώμα είναι πολύ κοντά στο επίπεδο του γκρι που αντιστοιχεί στο μαύρο χρώμα του κουτιού της σκακιέρας αποτέλεσμα όταν από την εικόνα περάσουμε τον αλγόριθμο που δημιουργήσαμε και τοποθετήσουμε το κατώφλι, να παίρνουμε την εικόνα (4.3.3). Εικόνα Εικόνα Εικόνα

90 Το κατώφλι στην εικόνα έχει οριστεί από , δηλαδή να εμφανίζει στην καινούργια εικόνα τις τιμές του γκρι από 70 έως 180, περίπου τις τιμές που αντιστοιχούν στο πράσινο χρώμα. Στην πραγματικότητα όμως δεν μας εμφάνιζε μόνο την γκρι απόχρωση του πράσινου χρώματος. Τα λευκά κενά που υπάρχουν πάνω στα πιόνια έχουν δημιουργηθεί λόγων των αντανακλάσεων του φωτισμού πάνω στο πιόνι. Στα λευκά πιόνια το επίπεδο του γκρι είναι σχεδόν το ίδιο με αυτό του λευκού χρώματος των κουτιών της σκακιέρας με αποτέλεσμα το πιόνι μετά την επεξεργασία και την τοποθέτηση του κατωφλίου στο διάστημα 180 έως 240 να μην φαίνεται καθόλου όπως φαίνεται στην εικόνα (4.3.6) Εικόνα Εικόνα Εικόνα

91 Στην παρακάτω εικόνα έχουμε συγκεντρώσει όλες τις χρωματικές αποχρώσεις των πιονιών με κατώφλι 50 έως 110 Εικόνα Εικόνα Εικόνα

92 4.3.1 ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ΤΑ GRAY LEVELS Για να λύσουμε το πρόβλημα αυτό επιλέξαμε χρώματα όπου οι αποχρώσεις του γκρι τους δεν είναι κοντά ούτε στο άσπρο αλλά ούτε και στο μαύρο. Τέτοια χρώματα είναι το μπλε και το κόκκινο που με το κατάλληλο κατώφλι και φωτισμό (soft light) δεν μας δημιουργούσαν πρόβλημα στην επεξεργασία της εικόνας. 92

93 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ 5.1 ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ UTAH Μία παρόμοια προσπάθεια έγινε στο πανεπιστήμιο UTAH, όπου κατασκευάστηκε ένα σύστημα το οποίο όμως δεν είναι αυτόνομο. Ο πρώτος παίχτης είναι ο άνθρωπος, όταν τοποθετήσει ο πρώτος παίχτης το πιόνι πάνω στην σκακιέρα τότε η κίνηση του αναγνωρίζεται από έναν αισθητήρα που βρίσκεται σε κάθε κουτί της σκακιέρας. Ο δεύτερος παίχτης είναι θεωρητικά το robot που κατασκευάστηκε, πρακτικά όμως το robot δεν έχει την δυνατότητα λήψης αποφάσεων γι αυτό και κινείται με την εντολή του δεύτερου παίχτη, η οποία δίδεται χειροκίνητα από το εικονικό περιβάλλον που δημιουργήθηκε. Εικόνα Γραφικό περιβάλλον 93

94 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Μαγνητικές επαφές συστήματος Εικόνα Διάταξη μαγνητικών επαφών 94

95 ΚΕΦΑΛΑΙΟ STAIR ROBOTIC SYSTEM To ρομποτικό σύστημα Stanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) κατασκευάστηκε από το Stanford University, ένα project που ξεκίνησε ο καθηγητής Andrew Ng και η ομάδα του. To συγκεκριμένο ρομποτικό σύστημα έχει σχεδιαστεί να βοηθάει στις δουλειές του σπιτιού. Έχοντας τοποθετημένη μία camera μπορεί να βλέπει,κινείται στον χώρο με την βοήθεια δύο τροχών και μπορεί να πιάνει και να μεταφέρει αντικείμενα χρησιμοποιώντας τον ρομποτικό βραχίονα που έχει τοποθετηθεί κοντά στην βάση του συστήματος. Είναι ικανό να φέρνει ή να μετακινεί αντικείμενα που του ζητούνται στον χώρο. Καθώς έχει μία βάση με φωτογραφίες διάφορων αντικειμένων ώστε να είναι σε θέση να αναγνωρίζει το αντικείμενο και να υπολογίζει τον πιο σωστό τρόπο να το πιάσει. Εικόνα STAIR Robotic system 95

96 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΙΖΕΙ ΜΠΙΛΙΑΡΔΟ Το σύστημα που δημιουργήθηκε από το QUEEN S UNIVERSITY, CANADA είναι εξυπνο σύστημα το οποίο παίζει μπιλιάρδο με αντίπαλο τον άνθρωπο, αναγνωρίζει τις μπάλες πάνω στο τραπέζι και εντοπίζει την ακριβή τους θέση χρησιμοποιώντας δύο κάμερες. Εικόνα

97 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Εικόνα του συστήματος raw Εικόνα Επεξεργασμένη εικόνα 97

98 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Ρομποτικό σύστημα Εικόνα Εντοπισμός βέλτιστου χτυπήματος 98

99 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας, Ιωάννης Πήτας, 2001 Digital Image Processing Third Edition, R.C. Gonzalez and R.E. Woods, 2008 Ψηφιακή Επεξεργασία & Ανάλυση Εικόνας,Παπαμακάριος Νικόλαος, 2005 Σημειώσεις Ψηφιακής Επεξεργασίας Εικόνας και Ήχου, Εμμανουήλ Δ.Σκουνάκης,

100 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΚΩΔΙΚΑΣ Παρακάτω παρατίθεται ο κώδικας του συστήματος: TICTACTOE_CSK_190510_AUTO.EXE : #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main(void) { int i = 0, j = 0, y = 0, z = 0 ; // Loop counters int player = 0, met = 0 ; // Player number- 1(human-manual) or 2(robot-automatic) int go = 0; // Square selection number int winner = 0; // The winning player int choice, kinisi; int pinakas[3][3]; char board[3][3] = { // The board {'1','2','3'}, // Initial values are reference numbers {'4','5','6'}, // used to select a vacant square for {'7','8','9'} // a turn. }; FILE *fp1,*fp2,*fp3,*fp4,*fp5,*fp6,*fp7,*fp8; kinisi=0; fp1=fopen("c:\\player.txt","rb"); fscanf(fp1,"%d",&player); fclose(fp1); for (i=0;i<3;i++){ for (j=0;j<3;j++){ pinakas[i][j]=0; 100

101 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ }} fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","rb"); for (j=0;j<3;j++) {fscanf(fp2,"%d",&pinakas[i][j]);if (pinakas[0][0]>2) pinakas[0][0]=0; if (pinakas[i][j]!=0) board[i][j]='-';} } fclose(fp2); choice=0; /* Get valid player square selection */ do { if (player==1) { fp6=fopen("c:\\positionh.txt","rb"); fscanf(fp6,"%d",&go); fclose(fp6);} else { fp5=fopen("c:\\kinisi.txt","rb"); fscanf(fp5,"%d",&kinisi); fclose(fp5); fp5=fopen("c:\\kinisi.txt","wb"); fprintf(fp5,"%d",kinisi+1); fclose(fp5); if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[0][1]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[0][1]==0){ go=2; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[1][2]==0){ go=6; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[1][0]==0){ go=4; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[2][1]==0){ go=8; z=1;} 101

102 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if (pinakas[2][1]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[1][0]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[2][0]==2 && pinakas[1][0]==0){ go=4; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[2][0]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][1]==0){ go=8; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[0][1]==0){ go=2; z=1;} if (pinakas[0][2]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[0][2]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[1][2]==0){ go=6; z=1;} if (pinakas[1][2]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[0][1]==0){ go=2; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[1][2]==0){ go=6; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[1][0]==0){ go=4; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[2][1]==0){ go=8; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} 102

103 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[1][0]==0){ go=4; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][1]==0){ go=8; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[0][1]==0){ go=2; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[1][2]==0){ go=6; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if(y==0 && z==0){go=rand()%9+1;} fp4=fopen("c:\\robotm.txt","wb");fprintf(fp4,"%d",go); fclose(fp4); if ((kinisi+1)==1) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.1380,0.0100,0.0130); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==2) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.1850,0.0100,0.0080); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==3) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.2294,0.0100,0.0027); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==4) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.2867,0.0100,0.0000); fclose(fp7);} 103

104 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ fp8=fopen("c:\\afise.txt","wb"); if (go==1) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0420,0.3629,0.0427); if (go==2) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0100,0.3675,0.0393); if (go==3) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0652,0.3698,0.0362); if (go==4) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f", ,0.3172,0.0381); if (go==5) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0240,0.3247,0.0407); if (go==6) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0640,0.3256,0.0375); if (go==7) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f", ,0.2807,0.0423); if (go==8) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0246,0.2817,0.0423); if (go==9) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0599,0.2818,0.0446); fclose(fp8); } if (player==1){ if ((go==1) && (pinakas[0][0]==0)) {pinakas[0][0]=1;choice=1;board[0][0]='x';} if ((go==2) && (pinakas[0][1]==0)) {pinakas[0][1]=1;choice=1;board[0][1]='x';} if ((go==3) && (pinakas[0][2]==0)) {pinakas[0][2]=1;choice=1;board[0][2]='x';} if ((go==4) && (pinakas[1][0]==0)) {pinakas[1][0]=1;choice=1;board[1][0]='x';} if ((go==5) && (pinakas[1][1]==0)) {pinakas[1][1]=1;choice=1;board[1][1]='x';} if ((go==6) && (pinakas[1][2]==0)) {pinakas[1][2]=1;choice=1;board[1][2]='x';} if ((go==7) && (pinakas[2][0]==0)) {pinakas[2][0]=1;choice=1;board[2][0]='x';} if ((go==8) && (pinakas[2][1]==0)) {pinakas[2][1]=1;choice=1;board[2][1]='x';} if ((go==9) && (pinakas[2][2]==0)) {pinakas[2][2]=1;choice=1;board[2][2]='x';}} if (player==2){ if ((go==1) && (pinakas[0][0]==0)) {pinakas[0][0]=2;choice=1;board[0][0]='o';} if ((go==2) && (pinakas[0][1]==0)) {pinakas[0][1]=2;choice=1;board[0][1]='o';} if ((go==3) && (pinakas[0][2]==0)) {pinakas[0][2]=2;choice=1;board[0][2]='o';} if ((go==4) && (pinakas[1][0]==0)) {pinakas[1][0]=2;choice=1;board[1][0]='o';} if ((go==5) && (pinakas[1][1]==0)) {pinakas[1][1]=2;choice=1;board[1][1]='o';} 104

105 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if ((go==6) && (pinakas[1][2]==0)) {pinakas[1][2]=2;choice=1;board[1][2]='o';} if ((go==7) && (pinakas[2][0]==0)) {pinakas[2][0]=2;choice=1;board[2][0]='o';} if ((go==8) && (pinakas[2][1]==0)) {pinakas[2][1]=2;choice=1;board[2][1]='o';} if ((go==9) && (pinakas[2][2]==0)) {pinakas[2][2]=2;choice=1;board[2][2]='o';}} fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","wb"); for (i=0;i<3;i++){ for (j=0;j<3;j++){ fprintf(fp2,"%d\n",pinakas[i][j]); } } fclose(fp2); }while(go<1 go>9 choice!=1); /* Check for a winning line - diagonals first */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][2]) winner = player;} if (pinakas[0][2]!=0) {if (pinakas[0][2] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][0]) winner = player;} /* Check rows for a winning line */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[0][1] && pinakas[0][1] == pinakas[0][2]) winner = player;} if (pinakas[1][0]!=0) {if (pinakas[1][0] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[1][2]) winner = player;} if (pinakas[2][0]!=0) {if (pinakas[2][0] == pinakas[2][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][2]) winner = player;} /* Check columns for a winning line */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[1][0] && pinakas[1][0] == pinakas[2][0]) winner = player;} if (pinakas[0][1]!=0) {if (pinakas[0][1] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][1]) winner = player;} if (pinakas[0][2]!=0) 105

106 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ {if (pinakas[0][2] == pinakas[1][2] && pinakas[1][2] == pinakas[2][2]) winner = player;} if(winner!=0) { //printf("\ncongratulations, player %d, YOU ARE THE WINNER!\n", winner); fp3=fopen("c:\\winner.txt","w"); fprintf(fp3,"%d",winner); fclose(fp3);} else { fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","w"); for (i=0;i<3;i++){ //printf("\n"); for (j=0;j<3;j++){ fprintf(fp2,"%d\n",pinakas[i][j]); //printf("%d ",pinakas[i][j]); } } fclose(fp2);} if (winner==0) { if (player==1) { player=2; fp1=fopen("c:\\player.txt","wb");fprintf(fp1,"%d",player); fclose(fp1);} else { player=1;fp1=fopen("c:\\player.txt","wb"); fprintf(fp1,"%d",player); fclose(fp1);} } return(0); } 106

107 107

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας. Παρουσίαση 12 η. Θεωρία Χρώματος και Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας. Παρουσίαση 12 η. Θεωρία Χρώματος και Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Παρουσίαση 12 η Θεωρία Χρώματος και Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων Εισαγωγή (1) Το χρώμα είναι ένας πολύ σημαντικός παράγοντας περιγραφής, που συχνά απλουστεύει κατά

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 11 η : θεωρία Χρώματος & Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων

Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 11 η : θεωρία Χρώματος & Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων Ψηφιακή Επεξεργασία και Ανάλυση Εικόνας Ενότητα 11 η : θεωρία Χρώματος & Επεξεργασία Έγχρωμων Εικόνων Καθ. Κωνσταντίνος Μπερμπερίδης Πολυτεχνική Σχολή Μηχανικών Η/Υ & Πληροφορικής Σκοποί ενότητας Εισαγωγή

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο ΤΕΙ Ιονίων Νήσων Ψηφιοποίηση και Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ενότητα 10: Εισαγωγή στην επεξεργασία εικόνας Το περιεχόμενο του μαθήματος διατίθεται με άδεια Creative Commons

Διαβάστε περισσότερα

Συστήματα Πολυμέσων. Ενότητα 4: Θεωρία Χρώματος. Θρασύβουλος Γ. Τσιάτσος Τμήμα Πληροφορικής ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ

Συστήματα Πολυμέσων. Ενότητα 4: Θεωρία Χρώματος. Θρασύβουλος Γ. Τσιάτσος Τμήμα Πληροφορικής ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Ενότητα 4: Θεωρία Χρώματος Θρασύβουλος Γ. Τσιάτσος Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης Creative Commons.

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές

Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές Ενότητα # 10: Χρωματικά μοντέλα στον ΗΥ Καθηγητής Ιωάννης Γ. Παρασχάκης Τμήμα Αγρονόμων & Τοπογράφων

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές Πληροφορικής

Εφαρμογές Πληροφορικής Εφαρμογές Πληροφορικής Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα ΜΕΡΟΣ Α 1. Υπερκείμενο Ποιός είναι ο κόμβος, ποιός ο σύνδεσμος και ποιά η θερμή λέξη; 1 2. Υπερμέσα Χαρακτηριστικά Κόμβος (Node) Αποτελεί τη βάση πληροφοριών

Διαβάστε περισσότερα

Εικόνα. Τεχνολογία Πολυμέσων και Πολυμεσικές Επικοινωνίες 05-1

Εικόνα. Τεχνολογία Πολυμέσων και Πολυμεσικές Επικοινωνίες 05-1 Εικόνα Εισαγωγή Ψηφιακή αναπαράσταση Κωδικοποίηση των χρωμάτων Συσκευές εισόδου και εξόδου Βάθος χρώματος και ανάλυση Συμβολική αναπαράσταση Μετάδοση εικόνας Σύνθεση εικόνας Ανάλυση εικόνας Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ)

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ) ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ ΔΙΔΑΣΚΩΝ : ΝΤΙΝΤΑΚΗΣ ΙΩΑΝΝΗΣ (MSC) Καθηγητής Εφαρμογών ΚΑΡΔΙΤΣΑ 2013 ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΦΩΤΟΑΠΟΔΟΣΗ: ΕΝΝΟΟΥΜΕ ΤΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΚΑΘΟΡΙΣΜΟΥ ΟΛΩΝ ΕΚΕΙΝΩΝ ΤΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΚΑΙ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΩΣΤΕ ΝΑ ΕΧΟΥΜΕ

Διαβάστε περισσότερα

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας Διδάσκων: Αναγνωστόπουλος Χρήστος Κώδικες μετρήσεων αντικειμένων σε εικόνα Χρωματικά μοντέλα: Munsell, HSB/HSV, CIE-LAB Κώδικες μετρήσεων αντικειμένων σε εικόνες Η βασική

Διαβάστε περισσότερα

Α.Τ.Ε.Ι. Ηρακλείου Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας ιδάσκων: Βασίλειος Γαργανουράκης. Ανθρώπινη Όραση - Χρωµατικά Μοντέλα

Α.Τ.Ε.Ι. Ηρακλείου Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας ιδάσκων: Βασίλειος Γαργανουράκης. Ανθρώπινη Όραση - Χρωµατικά Μοντέλα Ανθρώπινη Όραση - Χρωµατικά Μοντέλα 1 Τι απαιτείται για την όραση Φωτισµός: κάποια πηγή φωτός Αντικείµενα: που θα ανακλούν (ή διαθλούν) το φως Μάτι: σύλληψη του φωτός σαν εικόνα Τρόποι µετάδοσης φωτός

Διαβάστε περισσότερα

Έγχρωµο και Ασπρόµαυρο Φως

Έγχρωµο και Ασπρόµαυρο Φως Έγχρωµο και Ασπρόµαυρο Φως Χρώµα: κλάδος φυσικής, φυσιολογίας, ψυχολογίας, τέχνης. Αφορά άµεσα τον προγραµµατιστή των γραφικών. Αν αφαιρέσουµε χρωµατικά χαρακτηριστικά, λαµβάνουµε ασπρόµαυρο φως. Μόνο

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 2 ΒΑΣΙΚΑ ΚΑΙ ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΗΜΑΤΑ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΩΝ - ΕΙΚΟΝΑΣ

ΑΣΚΗΣΗ 2 ΒΑΣΙΚΑ ΚΑΙ ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΗΜΑΤΑ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΩΝ - ΕΙΚΟΝΑΣ ΑΣΚΗΣΗ 2 ΒΑΣΙΚΑ ΚΑΙ ΣΥΝΘΕΤΑ ΣΗΜΑΤΑ ΔΥΟ ΔΙΑΣΤΑΣΕΩΝ - ΕΙΚΟΝΑΣ Αντικείμενο: Κατανόηση και αναπαράσταση των βασικών σημάτων δύο διαστάσεων και απεικόνισης αυτών σε εικόνα. Δημιουργία και επεξεργασία των διαφόρων

Διαβάστε περισσότερα

Digital Image Processing

Digital Image Processing Digital Image Processing Intensity Transformations Πέτρος Καρβέλης pkarvelis@gmail.com Images taken from: R. Gonzalez and R. Woods. Digital Image Processing, Prentice Hall, 2008. Image Enhancement: είναι

Διαβάστε περισσότερα

Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο

Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο Πρωτογενές υλικό Μια εικόνα μπορεί να εισαχθεί στον υπολογιστή από: σαρωτή (Scanner) ψηφιακή φωτογραφική μηχανή video capture monitor capture

Διαβάστε περισσότερα

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"»

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό Move the Ball!» ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ Εργασία Εξαµήνου Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"

Διαβάστε περισσότερα

Περιεχόµενα. ΕΠΛ 422: Συστήµατα Πολυµέσων. Βιβλιογραφία. Πόσες λέξεις αξίζει µια εικόνα; Εικόνα

Περιεχόµενα. ΕΠΛ 422: Συστήµατα Πολυµέσων. Βιβλιογραφία. Πόσες λέξεις αξίζει µια εικόνα; Εικόνα Περιεχόµενα ΕΠΛ 422: Συστήµατα Πολυµέσων Εικόνα ηµιουργία εικόνας Αναπαράσταση Εικόνας Στοιχεία θεωρίας χρωµάτων Χρωµατικά µοντέλα Σύνθεση χρωµάτων Αρχές λειτουργίας οθονών υπολογιστών Βιβλιογραφία Καγιάφας

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές που συνδυάζουν ταυτόχρονα πολλαπλά μέσα : Κί Κείμενο, Εικόνα, Ήχος, Video, Animation. Στα υπερμέσα η πρόσπέλαση της πληροφορίας γίνεται

Εφαρμογές που συνδυάζουν ταυτόχρονα πολλαπλά μέσα : Κί Κείμενο, Εικόνα, Ήχος, Video, Animation. Στα υπερμέσα η πρόσπέλαση της πληροφορίας γίνεται Τι είναι Πολυμέσα και τι Υπερμέσα Εφαρμογές που συνδυάζουν ταυτόχρονα πολλαπλά μέσα : Κί Κείμενο, Εικόνα, Ήχος, Video, Animation Στα πολυμέσα η προσπέλαση της πληροφορίας γίνεται με γραμμικό τρόπο (προκαθορισμένη

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ Εξετάσεις Προσομοίωσης 06/04/2015 Θέμα Α Α1. Να γράψετε στο τετράδιο σας τον αριθμό κάθε πρότασης και δίπλα τη λέξη ΣΩΣΤΟ, αν είναι σωστή και ΛΑΘΟΣ αν

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγός ποιότητας χρωμάτων

Οδηγός ποιότητας χρωμάτων Σελίδα 1 από 6 Οδηγός ποιότητας χρωμάτων Ο οδηγός ποιότητας χρωμάτων βοηθά τους χρήστες να κατανοήσουν πώς μπορούν να χρησιμοποιηθούν οι λειτουργίες που διατίθενται για τη ρύθμιση και προσαρμογή της έγχρωμης

Διαβάστε περισσότερα

Γραφικά µε Η/Υ. Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών

Γραφικά µε Η/Υ. Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών Γραφικά µε Η/Υ Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών Τεχνολογίες Γραφικών 2/ 4 Τεχνολογία παραγωγής συνθετικής εικόνας (Πλεγµατική οθόνη) Πλεγµατική οθόνη (Raster): δισδιάστατο πλέγµα απόpixels Ανάλυση

Διαβάστε περισσότερα

DIP_01 Εισαγωγή στην ψηφιακή εικόνα. ΤΕΙ Κρήτης

DIP_01 Εισαγωγή στην ψηφιακή εικόνα. ΤΕΙ Κρήτης DIP_01 Εισαγωγή στην ψηφιακή εικόνα ΤΕΙ Κρήτης Πληροφορίες Μαθήματος ιαλέξεις Πέμπτη 12:15 15:00 Αιθουσα Γ7 ιδάσκων:. Κοσμόπουλος Γραφείο: Κ23-0-15 (ισόγειο( κλειστού γυμναστηρίου) Ωρες γραφείου Τε 16:00

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Τι είναι η ψηφιακή εικόνα 1/67 Το μοντέλο της εικόνας ΜίαεικόναπαριστάνεταιαπόέναπίνακαU που κάθε στοιχείο του u(i,j) ονομάζεται εικονοστοιχείο pixel (picture element). Η ανάλυση

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία

Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία Eukaryotic cells Microscope Cancer Μικροσκόπια Microscopes Ποια είδη υπάρχουν (και γιατί) Πώς λειτουργούν (βασικές αρχές) Πώς και ποια μικροσκόπια μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ Συμπλήρωση κενών 1. Η Λαμπρότητα (Brightness) είναι Υποκειμενικός παράγοντας. 2. Το χρώμα ενός αντικειμένου εξαρτάται από το ίδιο και την φωτεινή πηγή. 3. Το Μάτι είναι πολύ

Διαβάστε περισσότερα

> μεγαλύτερο <= μικρότερο ή ίσο < μικρότερο == ισότητα >= μεγαλύτερο ή ίσο!= διαφορετικό

> μεγαλύτερο <= μικρότερο ή ίσο < μικρότερο == ισότητα >= μεγαλύτερο ή ίσο!= διαφορετικό 5 ο Εργαστήριο Λογικοί Τελεστές, Δομές Ελέγχου Λογικοί Τελεστές > μεγαλύτερο = μεγαλύτερο ή ίσο!= διαφορετικό Οι λογικοί τελεστές χρησιμοποιούνται για να ελέγξουμε

Διαβάστε περισσότερα

DIP_04 Σημειακή επεξεργασία. ΤΕΙ Κρήτης

DIP_04 Σημειακή επεξεργασία. ΤΕΙ Κρήτης DIP_04 Σημειακή επεξεργασία ΤΕΙ Κρήτης ΒΕΛΤΙΣΤΟΠΟΙΗΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ Σκοπός μιας τέτοιας τεχνικής μπορεί να είναι: η βελτιστοποίηση της οπτικής εμφάνισης μιας εικόνας όπως την αντιλαμβάνεται ο άνθρωπος, η τροποποίηση

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογία Πολυμέσων. Ενότητα # 5: Εικόνα Διδάσκων: Γεώργιος Ξυλωμένος Τμήμα: Πληροφορικής

Τεχνολογία Πολυμέσων. Ενότητα # 5: Εικόνα Διδάσκων: Γεώργιος Ξυλωμένος Τμήμα: Πληροφορικής Τεχνολογία Πολυμέσων Ενότητα # 5: Εικόνα Διδάσκων: Γεώργιος Ξυλωμένος Τμήμα: Πληροφορικής Χρηματοδότηση Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα. Το

Διαβάστε περισσότερα

5. Η ΕΙΚΟΝΑ ΣΤΑ ΠΟΛΥΜΕΣΑ

5. Η ΕΙΚΟΝΑ ΣΤΑ ΠΟΛΥΜΕΣΑ 5. Η ΕΙΚΟΝΑ ΣΤΑ ΠΟΛΥΜΕΣΑ Η Εικόνα στα Πολυμέσα Μια εικόνα χίλιες λέξεις Εικόνα: Χωρική αναπαράσταση ενός αντικειμένου σε σκηνή δύο ή τριών διαστάσεων Μοντέλο του πραγματικού κόσμου Χρήση εικόνων Τέχνη

Διαβάστε περισσότερα

Πρόλογος...11. Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13

Πρόλογος...11. Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13 Περιεχόμενα Πρόλογος...11 Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13 1. Βασικές Έννοιες...14 Πολυμέσα...14 Αλληλεπιδραστικότητα ή διαδραστικότητα...15 Υπερκείμενο και Υπερμέσα...16 Σύνδεσμοι και Πλοήγηση...19

Διαβάστε περισσότερα

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση Χειμερινό Εξάμηνο 2013-2014 Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση 4 η Παρουσίαση : Επεξεργασία Εικόνας Διδάσκων: Γιάννης Ντόκας Εισαγωγή στις Έννοιες των Εικόνων Στο χώρο των πολυμέσων χρησιμοποιείται

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι Δρ. Γιώργος Α. Δημητρίου Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτομάτων Συστημάτων & Ακαδημία Ρομποτικής Τμήμα Πληροφορικής και Μηχανικών Υπολογιστών Σχολή Μηχανικής και Εφαρμοσμένων

Διαβάστε περισσότερα

Αγώνες αυτοκινήτου Παιχνίδι για 2 παίκτες

Αγώνες αυτοκινήτου Παιχνίδι για 2 παίκτες Αγώνες αυτοκινήτου Παιχνίδι για 2 παίκτες Άνοιξε το προγραμματιστικό περιβάλλον του Scratch 2.0. Επίλεξε το Σκηνικό. Επίλεξε την καρτέλα Υπόβαθρα. Επίλεξε το πινέλο, αύξησε το πλάτος της γραμμής του πινέλου

Διαβάστε περισσότερα

ΖΗΚΟΣ ΝΙΚΟΣ ΠΑΛΟΥΜΠΙΩΤΗΣ ΒΑΓΓΕΛΗΣ ΤΡΙΓΚΑΣ ΝΙΚΟΣ

ΖΗΚΟΣ ΝΙΚΟΣ ΠΑΛΟΥΜΠΙΩΤΗΣ ΒΑΓΓΕΛΗΣ ΤΡΙΓΚΑΣ ΝΙΚΟΣ ΖΗΚΟΣ ΝΙΚΟΣ ΠΑΛΟΥΜΠΙΩΤΗΣ ΒΑΓΓΕΛΗΣ ΤΡΙΓΚΑΣ ΝΙΚΟΣ Φυσικά φαινόμενα και τεχνολογία Το λευκό φως Το ουράνιο τόξο Το πολικό σέλας Το χρώμα του ουρανού Το ηλιοβασίλεμα Οι επιγραφές ΝΕΟΝ Το χρώμα στους υπολογιστές

Διαβάστε περισσότερα

1 κεντρικό ταμπλό. 1 εγχειρίδιο οδηγιών. Κύβοι μεταναστών. 25 Ιρλανδοί 25 Άγγλοι 25 Γερμανοί 25 Ιταλοί. Δείκτες πολιτικής εύνοιας

1 κεντρικό ταμπλό. 1 εγχειρίδιο οδηγιών. Κύβοι μεταναστών. 25 Ιρλανδοί 25 Άγγλοι 25 Γερμανοί 25 Ιταλοί. Δείκτες πολιτικής εύνοιας Tammany Hall ήταν η πολιτική οργάνωση που κυριαρχούσε στην πολιτική της Νέας Υόρκης, οργανώνοντας τους μεταναστευτικούς πληθυσμούς. Καθώς η επιρροή της οργάνωσης εκτείνονταν από την ίδρυσή της το 1790

Διαβάστε περισσότερα

Φώτα - Εκτύπωση Αποθήκευση εικόνας

Φώτα - Εκτύπωση Αποθήκευση εικόνας Φώτα - Εκτύπωση Αποθήκευση εικόνας 1 Φώτα Εισαγωγή φωτεινών πηγών στην κάτοψη Το 1992 σας δίνει την δυνατότητα να τοποθετήσετε φώτα στην μελέτη, έτσι ώστε να έχετε πιο ρεαλιστικό αποτέλεσμα. Οι φωτεινές

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ

ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ ιδέα Αρχικά έπρεπε να βρούμε μια ιδέα για το τι θα κατασκευάζαμε. Σκεφτήκαμε πολλές ιδέες

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟΥ

ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟΥ ΑΡΧΙΜΗΔΗΣ ΕΝΙΣΧΥΣΗ ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΩΝ ΟΜΑΔΩΝ ΣΤΑ ΤΕΙ 2.2.2.3ζ ΔΙΑΡΘΡΩΣΗ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟΥ ΕΓΧΡΩΜΩΝ ΕΓΓΡΑΦΩΝ Εγχειρίδιο χρήσης λογισμικού ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟΣ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ: ΣΤΡΟΥΘΟΠΟΥΛΟΣ ΧΑΡΑΛΑΜΠΟΣ ΣΕΡΡΕΣ, ΜΑΙΟΣ 2007 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγός ποιότητας χρωμάτων

Οδηγός ποιότητας χρωμάτων Σελίδα 1 από 5 Οδηγός ποιότητας χρωμάτων Μενού Ποιότητα Χρήση Print Mode (Λειτουργία εκτύπωσης) Έγχρωμο Μόνο μαύρο Διόρθωση χρώματος Αυτόματη Manual (Μη αυτόματη) Ανάλυση εκτύπωσης 1200 dpi 4800 CQ Σκουρότητα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΙΣΗΜΟΙ ΚΑΝΟΝΕΣ ΤΟΥ ΟΙ ΚΑΡΤΕΣ

ΕΠΙΣΗΜΟΙ ΚΑΝΟΝΕΣ ΤΟΥ ΟΙ ΚΑΡΤΕΣ ΕΠΙΣΗΜΟΙ ΚΑΝΟΝΕΣ ΤΟΥ Το SLEUTH είναι ένα φανταστικό παιχνίδι έρευνας για 3 έως 7 παίκτες. Μέσα από έξυπνες ερωτήσεις προς τους αντιπάλους του, κάθε παίκτης συλλέγει στοιχεία και έπειτα, χρησιμοποιώντας

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 Μάθημα 4 ο : Wait Block Motor on, off Display Block Σύλλογος Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Χίου ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΑΘΗΣΗΣ 1. Χρήση του Wait Block 2. Λειτουργία

Διαβάστε περισσότερα

Τηλεπισκόπηση. Ψηφιακή Ανάλυση Εικόνας Η ΒΕΛΤΙΩΣΗ εικόνας

Τηλεπισκόπηση. Ψηφιακή Ανάλυση Εικόνας Η ΒΕΛΤΙΩΣΗ εικόνας Τηλεπισκόπηση Ψηφιακή Ανάλυση Εικόνας Η ΒΕΛΤΙΩΣΗ εικόνας Η βελτίωση εικόνας ασχολείται με την τροποποίηση των εικόνων ώστε να είναι πιο κατάλληλες για την ανθρώπινη όραση. Ανεξάρτητα από το βαθμό της ψηφιακής

Διαβάστε περισσότερα

Προγραμματιστικές Ασκήσεις, Φυλλάδιο 1

Προγραμματιστικές Ασκήσεις, Φυλλάδιο 1 ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΙΩΑΝΝΙΝΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΣΕ C Προγραμματιστικές Ασκήσεις, Φυλλάδιο Εκφώνηση: 9/3/0 Παράδοση: 5/4/0,.59 Άσκηση 0 η : Το πρόβλημα της βελόνας του Buffon Θέμα της εργασίας

Διαβάστε περισσότερα

2.2.1. Ανοίξτε την εικόνα Hel_MDSGEO και δημιουργήστε δύο έγχρωμα σύνθετα ένα σε πραγματικό χρώμα (True color) και ένα σε ψευδοέχρωμο υπέρυθρο (CIR)

2.2.1. Ανοίξτε την εικόνα Hel_MDSGEO και δημιουργήστε δύο έγχρωμα σύνθετα ένα σε πραγματικό χρώμα (True color) και ένα σε ψευδοέχρωμο υπέρυθρο (CIR) ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 2 ο : Φασματικές υπογραφές 2.1. Επανάληψη από τα προηγούμενα 2.2.1. Ανοίξτε την εικόνα Hel_MDSGEO και δημιουργήστε δύο έγχρωμα σύνθετα ένα σε πραγματικό χρώμα (True color) και ένα σε ψευδοέχρωμο

Διαβάστε περισσότερα

ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX

ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX Γιαννακόπουλος Νίκος Εκπαιδευτικός ΠΕ19- ΜΔΕ σπουδές στην εκπαίδευση ΕΑΠ, 3ο ΓΕΛ Πάτρας gianakop@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

1 ο Εργαστήριο Συντεταγμένες, Χρώματα, Σχήματα

1 ο Εργαστήριο Συντεταγμένες, Χρώματα, Σχήματα 1 ο Εργαστήριο Συντεταγμένες, Χρώματα, Σχήματα 1. Σύστημα Συντεταγμένων Το σύστημα συντεταγμένων που έχουμε συνηθίσει από το σχολείο τοποθετούσε το σημείο (0,0) στο σημείο τομής των δυο αξόνων Χ και Υ.

Διαβάστε περισσότερα

«Το χρώμα είναι το πλήκτρο. Το μάτι είναι το σφυρί. Η ψυχή είναι το πιάνο με τις πολλές χορδές»

«Το χρώμα είναι το πλήκτρο. Το μάτι είναι το σφυρί. Η ψυχή είναι το πιάνο με τις πολλές χορδές» ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΧΡΩΜΑΤΟΣ «Το χρώμα είναι το πλήκτρο. Το μάτι είναι το σφυρί. Η ψυχή είναι το πιάνο με τις πολλές χορδές» W. kandinsky Το χρώμα είναι αναπόσπαστα δεμένο με ότι βλέπουμε γύρω μας. Από τον γύρω

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 1

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 1 ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ 1 ΒΑΣΙΚΟΙ ΧΕΙΡΙΣΜΟΙ ΕΙΚΟΝΑΣ Αντικείμενο: Εισαγωγή στις βασικές αρχές της ψηφιακής επεξεργασίας εικόνας χρησιμοποιώντας το MATLAB και το πακέτο Επεξεργασίας Εικόνας. Περιγραφή και αναπαράσταση

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΒΙΝΤΕΟ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ VSDC FREE VIDEO EDITOR

ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΒΙΝΤΕΟ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ VSDC FREE VIDEO EDITOR ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΒΙΝΤΕΟ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ VSDC FREE VIDEO EDITOR ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Σελίδα Πως ανοίγουμε αρχείο βίντεο ή εικόνα για επεξεργασία 1 Εφαρμογή εφφέ σε βίντεο ή σε εικόνα 2 Πως κόβεται ένα κομμάτι του βίντεο

Διαβάστε περισσότερα

Βίντεο και κινούµενα σχέδια

Βίντεο και κινούµενα σχέδια Βίντεο και κινούµενα σχέδια Περιγραφή του βίντεο Ανάλυση του βίντεο Κωδικοποίηση των χρωµάτων Μετάδοση τηλεοπτικού σήµατος Συµβατικά τηλεοπτικά συστήµατα Τεχνολογία Πολυµέσων 06-1 Περιγραφή του βίντεο

Διαβάστε περισσότερα

2. ΨΗΦΙΟΠΟΙΗΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ

2. ΨΗΦΙΟΠΟΙΗΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ 2. ΨΗΦΙΟΠΟΙΗΣΗ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ Περιγραφή πληροφορίας. Η πληροφορία περιγράφεται σαν μία ή περισσότερες χρονικές ή χωρικές μεταβλητές. Μετατρέπει την φυσική ποσότητα σε ηλεκτρικό σήμα To σήμα αναπαριστά το

Διαβάστε περισσότερα

Περιεχόμενα του Παιχνιδιού

Περιεχόμενα του Παιχνιδιού Ε υρώπη, 1347. Μεγάλη καταστροφή πρόκειται να χτυπήσει. Ο Μαύρος Θάνατος πλησιάζει την Ευρώπη και μέσα στα επόμενα 4-5 χρόνια ο πληθυσμός της θα μείνει μισός. Οι παίκτες αποικούν στις διάφορες περιοχές

Διαβάστε περισσότερα

Το Κ2 είναι ένα παιχνίδι για 1 έως 5 παίκτες, ηλικίας 8 ετών και άνω, με διάρκεια περίπου 60 λεπτά.

Το Κ2 είναι ένα παιχνίδι για 1 έως 5 παίκτες, ηλικίας 8 ετών και άνω, με διάρκεια περίπου 60 λεπτά. ΟΔΗΓΙΕΣ Το Κ2 είναι το δεύτερο ψηλότερο βουνό στον κόσμο (μετά το Έβερεστ) με ύψος 8.611 μέτρα από τη στάθμη της θάλασσας. Θεωρείται, επίσης, ένα από τα δυσκολότερα βουνά άνω των 8.000 μέτρων. Το Κ2 ποτέ

Διαβάστε περισσότερα

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας ιδάσκων: Αναγνωστόπουλος Χρήστος Βασικά στοιχεία εικονοστοιχείου (pixel) Φυσική λειτουργία όρασης Χηµική και ψηφιακή σύλληψη (Κλασσικές και ψηφιακές φωτογραφικές µηχανές)

Διαβάστε περισσότερα

Το Photoshop δρα ως ψηφιακός σκοτεινός θάλαμος. Διορθώνει και εμπλουτίζει χρωματικά τις εικόνες. Σε μία εικόνα:

Το Photoshop δρα ως ψηφιακός σκοτεινός θάλαμος. Διορθώνει και εμπλουτίζει χρωματικά τις εικόνες. Σε μία εικόνα: ΧΡΩΜΑΤΙΚΕΣ ΔΙΟΡΘΩΣΕΙΣ Το Photoshop δρα ως ψηφιακός σκοτεινός θάλαμος. Διορθώνει και εμπλουτίζει χρωματικά τις εικόνες. Σε μία εικόνα: 1. αρχικά εντοπίζουμε τι είναι αυτό που χρειάζεται η εικόνα μας. Είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ

ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ 2014 2015 ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ Σκοπός της φετινής εργασίας εξαμήνου είναι η σχεδίαση ενός Συστήματος Εισαγωγής & Απεικόνισης Χαρακτήρων (στο

Διαβάστε περισσότερα

ΠΟΡΕΙΑ ΤΟΥ ΠΑΙΧΝΙΔΙΟΥ Σε κάθε γύρο έχετε 2 ενέργειες. Στην κάθε ενέργεια μπορείτε να κάνετε ένα από τα εξής:

ΠΟΡΕΙΑ ΤΟΥ ΠΑΙΧΝΙΔΙΟΥ Σε κάθε γύρο έχετε 2 ενέργειες. Στην κάθε ενέργεια μπορείτε να κάνετε ένα από τα εξής: ΕΙΣΑΓΩΓΗ Οι δουλειές ανθίζουν! Από τότε που ανοίξατε τη συντεχνία, κάθε λογής επαγγελματίες έχουν φτάσει από όλη την Ευρώπη, ώστε να ανταλλάξουν πληροφορίες και να αυξήσουν τις δουλειές τους. Εσείς είστε

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας. Σ. Φωτόπουλος ΨΕΕ

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας. Σ. Φωτόπουλος ΨΕΕ Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΔΠΜΣ ΗΕΠ 1/46 Περιλαμβάνει: Βελτίωση (Enhancement) Ανακατασκευή (Restoration) Κωδικοποίηση (Coding) Ανάλυση, Κατανόηση Τμηματοποίηση (Segmentation)

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab Α. Αποφυγή εμποδίων Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα 1 Εφαρμογές πολυμέσων: πολλές μορφές πληροφορίας, αποθηκευμένες σε ψηφιακή μορφή, με δυνατότητα αλληλεπίδρασης κατά την παρουσίασή τους 11.1 Βασικές έννοιες 11.1.1 Γραμμική και μη

Διαβάστε περισσότερα

Σκοπός. Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης

Σκοπός. Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης Η δομή Επιλογής στη PASCAL H δομή Επανάληψης στη PASCAL. Ρεύμα Εισόδου / Εξόδου.. Ρεύμα Εισόδου / Εξόδου. To πρόγραμμα γραφικών gnuplot. Γραφικά στη PASCAL. Σκοπός 6.1 ΕΠΙΔΙΩΞΗ

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα. Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα. Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1 Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1 Εφαρμογές πολυμέσων: πολλές μορφές πληροφορίας, αποθηκευμένες σε ψηφιακή μορφή, με δυνατότητα αλληλεπίδρασης κατά την παρουσίασή τους 11.1

Διαβάστε περισσότερα

Εργαστήριο Προγραμματισμού και τεχνολογίας Ευφυών συστημάτων (intelligence)

Εργαστήριο Προγραμματισμού και τεχνολογίας Ευφυών συστημάτων (intelligence) Εργαστήριο Προγραμματισμού και τεχνολογίας Ευφυών συστημάτων (intelligence) http://www.intelligence.tuc.gr Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Το εργαστήριο Ένα από τα 3 εργαστήρια του

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 3 ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕΛΕΤΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ. ( ) 1, αν Ι(i,j)=k hk ( ), διαφορετικά

ΑΣΚΗΣΗ 3 ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕΛΕΤΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ. ( ) 1, αν Ι(i,j)=k hk ( ), διαφορετικά ΑΣΚΗΣΗ 3 ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕΛΕΤΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Αντικείμενο: Εξαγωγή ιστογράμματος εικόνας, απλοί μετασχηματισμοί με αυτό, ισοστάθμιση ιστογράμματος. Εφαρμογή βασικών παραθύρων με την βοήθεια του ΜΑΤLAB

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας. Σ. Φωτόπουλος ΨΕΕ ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΔΠΜΣ ΗΕΠ 1/46

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας. Σ. Φωτόπουλος ΨΕΕ ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΔΠΜΣ ΗΕΠ 1/46 Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Σ. Φωτόπουλος ΨΕΕ ΒΕΛΤΙΩΣΗ ΕΙΚΟΝΑΣ ΜΕ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΔΠΜΣ ΗΕΠ 1/46 Περιλαμβάνει: Βελτίωση (Enhancement) Ανακατασκευή (Restoration) Κωδικοποίηση (Coding) Ανάλυση, Κατανόηση Τμηματοποίηση

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ ΣΥΝΕΧΩΝ ΦΑΣΜΑΤΩΝ ΕΚΠΟΜΠΗΣ & ΑΠΟΡΡΟΦΗΣΗΣ ΣΤΕΡΕΟΥ

ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ ΣΥΝΕΧΩΝ ΦΑΣΜΑΤΩΝ ΕΚΠΟΜΠΗΣ & ΑΠΟΡΡΟΦΗΣΗΣ ΣΤΕΡΕΟΥ 1 ο ΕΚΦΕ (Ν. ΣΜΥΡΝΗΣ) Δ Δ/ΝΣΗΣ Δ. Ε. ΑΘΗΝΑΣ 1 ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ ΣΥΝΕΧΩΝ ΦΑΣΜΑΤΩΝ ΕΚΠΟΜΠΗΣ & ΑΠΟΡΡΟΦΗΣΗΣ ΣΤΕΡΕΟΥ Α. ΣΤΟΧΟΙ Η παραγωγή λευκού φωτός με τη χρήση λαμπτήρα πυράκτωσης. Η χρήση πηγών φωτός διαφορετικής

Διαβάστε περισσότερα

7.Α.1 Παρουσιάσεις. 7.Α.2 Περιγραφή περιεχομένων της εφαρμογής

7.Α.1 Παρουσιάσεις. 7.Α.2 Περιγραφή περιεχομένων της εφαρμογής Μάθημα 7ο Πολυμέσα 7.Α.1 Παρουσιάσεις Οι παρουσιάσεις είναι μια εφαρμογή που χρησιμεύει στην παρουσίαση των εργασιών μας. Αποτελούν μια συνοπτική μορφή των εργασιών μας. Μέσω δημιουργίας διαφανειών, μορφοποιήσεων

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ενότητα 6 : Κωδικοποίηση & Συμπίεση εικόνας Ιωάννης Έλληνας Τμήμα Η/ΥΣ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό

Διαβάστε περισσότερα

Γραφικά υπολογιστών Εργαστήριο 10 Εισαγωγή στα Sprites

Γραφικά υπολογιστών Εργαστήριο 10 Εισαγωγή στα Sprites Γραφικά υπολογιστών Εργαστήριο 10 Εισαγωγή στα Sprites Σκοπός της 10ης άσκησης είναι να μάθουμε να χρησιμοποιούμε sprites και να φτιάξουμε ένα παιχνίδι που χρησιμοποιεί συγκρούσεις. Θα δούμε επίσης μερικά

Διαβάστε περισσότερα

Pixinsight 1.8 Ripley οδηγός επεξεργασίας

Pixinsight 1.8 Ripley οδηγός επεξεργασίας Pixinsight 1.8 Ripley οδηγός επεξεργασίας ΜΕΡΟΣ2: ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ LINEAR STAGE Σε αυτό τον οδηγό θα σας δείξω τη μεθοδολογία που ακολουθώ για να δημιουργήσω το τελικό HaLRGB αποτέλεσμα. Ο στόχος μας αυτή

Διαβάστε περισσότερα

«Η ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΟΥ BarCode» ( Μια πρόταση για ένα μαθητικό project )

«Η ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΟΥ BarCode» ( Μια πρόταση για ένα μαθητικό project ) «Η ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΟΥ BarCode» ( Μια πρόταση για ένα μαθητικό project ) Παναγιώτης Μουρούζης Φυσικός Ρ/Η - Υπεύθυνος Ε.Κ.Φ.Ε Κέρκυρας ekfekerk@otenet.gr ΠΕΡΙΛΗΨΗ Ένα τεχνολογικό επίτευγμα που βλέπουμε καθημερινώς

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής.

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. Αισθητήρες που χρησιμοποιούνται για να αντιλαμβάνεται

Διαβάστε περισσότερα

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Τι θα μάθουμε σήμερα: Να αναγνωρίζουμε και να ονομάζουμε άλλες περιφερειακές συσκευές και κάρτες επέκτασης Να εντοπίζουμε τα κύρια χαρακτηριστικά

Διαβάστε περισσότερα

Εικόνες και γραφικά. Τεχνολογία Πολυµέσων 05-1

Εικόνες και γραφικά. Τεχνολογία Πολυµέσων 05-1 Εικόνες και γραφικά Περιγραφή στατικών εικόνων Αναπαράσταση γραφικών Υλικό γραφικών Dithering και anti-aliasing Σύνθεση εικόνας Ανάλυση εικόνας Μετάδοση εικόνας Τεχνολογία Πολυµέσων 05-1 Περιγραφή στατικών

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ Η/Υ Ακαδημαϊκό έτος 2001-2002 ΤΕΤΡΑΔΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ #4

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ Η/Υ Ακαδημαϊκό έτος 2001-2002 ΤΕΤΡΑΔΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ #4 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ Η/Υ Ακαδημαϊκό έτος 2001-2002 ΤΕΤΡΑΔΙΟ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ #4 «Προγραμματισμός Η/Υ» - Τετράδιο Εργαστηρίου #4 2 Γενικά Στο Τετράδιο #4 του Εργαστηρίου θα αναφερθούμε σε θέματα διαχείρισης πινάκων

Διαβάστε περισσότερα

21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB. Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι

21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB. Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι 21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι Τι είναι Αλγόριθμος; Οι οδηγίες που δίνουμε με λογική σειρά, ώστε να εκτελέσουμε μια διαδικασία ή να επιλύσουμε ένα

Διαβάστε περισσότερα

Τσάπελη Φανή ΑΜ: 2004030113. Ενισχυτική Μάθηση για το παιχνίδι dots. Τελική Αναφορά

Τσάπελη Φανή ΑΜ: 2004030113. Ενισχυτική Μάθηση για το παιχνίδι dots. Τελική Αναφορά Τσάπελη Φανή ΑΜ: 243113 Ενισχυτική Μάθηση για το παιχνίδι dots Τελική Αναφορά Περιγραφή του παιχνιδιού Το παιχνίδι dots παίζεται με δύο παίχτες. Έχουμε έναν πίνακα 4x4 με τελείες, και σκοπός του κάθε παίχτη

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 5 ο Πρόκληση με αισθητήρες φωτός Σημειώσεις Καθηγητή Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) Φύλλο Εργασιών

Διαβάστε περισσότερα

Κατάτµηση εικόνας σε οµοιόµορφες περιοχές

Κατάτµηση εικόνας σε οµοιόµορφες περιοχές KEΣ 03 Αναγνώριση Προτύπων και Ανάλυση Εικόνας Κατάτµηση εικόνας σε οµοιόµορφες περιοχές ΤµήµαΕπιστήµης και Τεχνολογίας Τηλεπικοινωνιών Πανεπιστήµιο Πελοποννήσου Εισαγωγή Κατάτµηση µε πολυκατωφλίωση Ανάπτυξη

Διαβάστε περισσότερα

Group (JPEG) το 1992.

Group (JPEG) το 1992. Μέθοδοι Συμπίεσης Εικόνας Πρωτόκολλο JPEG Συμπίεση Εικόνας: Μείωση αποθηκευτικού χώρου Ευκολία στη μεταφορά αρχείων Δημιουργήθηκε από την ομάδα Joint Photographic Experts Group (JPEG) το 1992. Ονομάστηκε

Διαβάστε περισσότερα

Master Mind εφαρμογή στη γλώσσα προγραμματισμού C

Master Mind εφαρμογή στη γλώσσα προγραμματισμού C Master Mind εφαρμογή στη γλώσσα προγραμματισμού C Φεβρουάριος/Μάρτιος 2013 v. 0.1 Master-mind: κανόνες παιχνιδιού Στο master mind χρειάζεται να παράγονται κάθε φορά 4 τυχαία σύμβολα από ένα πλήθος 6 διαφορετικών

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΔΗΜΟΚΡΑΤΙΑ Ανώτατο Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Πειραιά Τεχνολογικού Τομέα Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ενότητα 1 : Εισαγωγικές έννοιες Ιωάννης Έλληνας Τμήμα Η/ΥΣ Άδειες Χρήσης Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό

Διαβάστε περισσότερα

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)?

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας   ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? 1 ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? Τι είναι το ρομπότ (robot)? 1. Περιγράψτε με μια πρόταση την έννοια της λέξης ρομπότ (robot) Το ρομπότ είναι μια μηχανή που συλλέγει δεδομένα από το περιβάλλον του (αισθάνεται),

Διαβάστε περισσότερα

Η χρήση του χρώµατος στη χαρτογραφία και στα ΣΓΠ

Η χρήση του χρώµατος στη χαρτογραφία και στα ΣΓΠ Η χρήση του χρώµατος στη χαρτογραφία και στα ΣΓΠ Συµβατική χρήση χρωµάτων στους τοπογραφικούς χάρτες 1/31 Μαύρο: Γκρι: Κόκκινο, πορτοκαλί, κίτρινο: Μπλε: Σκούρο µπλε: Ανοιχτό µπλε: βασικές τοπογραφικές

Διαβάστε περισσότερα

Chess Academy Free Lessons Ακαδημία Σκάκι Δωρεάν Μαθήματα. Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης

Chess Academy Free Lessons Ακαδημία Σκάκι Δωρεάν Μαθήματα. Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης Παρατήρηση: Μόνο σε αυτό το μάθημα όταν λέμε κομμάτι εννοούμε κομμάτι ή πιόνι και όταν λέμε κομμάτια εννοούμε κομμάτια

Διαβάστε περισσότερα

Περιεχόμενα και προετοιμασία για τέσσερις παίκτες

Περιεχόμενα και προετοιμασία για τέσσερις παίκτες Ένα παιχνίδι του Peter Prinz για 2-4 παίκτες Σαν αρχαιολόγοι, οι παίκτες αποκτούν την γνώση που απαιτείται για να ξεκινήσουν αποστολές σε Αίγυπτο, Μεσοποταμία, Κρήτη και Ελλάδα. Ποιός έχει τη δύναμη να

Διαβάστε περισσότερα

Πίστας Αγώνα Αρχικών Στοιχημάτων Βοηθήματος Παικτών Πρώτου Παίκτη Τούρμπο Πρώτο στοίχημα: Κατασκευή της πίστας:

Πίστας Αγώνα Αρχικών Στοιχημάτων Βοηθήματος Παικτών Πρώτου Παίκτη Τούρμπο Πρώτο στοίχημα: Κατασκευή της πίστας: Η χελώνα δέχτηκε την απαίτηση του λαγού για ρεβάνς του αγώνα και τα νέα εξαπλώθηκαν γρήγορα παντού. Ο μεγάλος αγώνας ήταν έτοιμος να ξεκινήσει και οι συμμετέχοντες ήταν πια έτοιμοι για την μεγάλη αναμέτρηση.

Διαβάστε περισσότερα

DIP_01 Εισαγωγήστην ψηφιακήεικόνα. ΤΕΙ Κρήτης

DIP_01 Εισαγωγήστην ψηφιακήεικόνα. ΤΕΙ Κρήτης DIP_01 Εισαγωγήστην ψηφιακήεικόνα ΤΕΙ Κρήτης Ψηφιακήεικόνα Ψηφιακή εικόνα = αναλογική εικόνα µετά από δειγµατοληψία στο χώρο (x και y διευθύνσεις) Αναπαριστάνεται από έναν ή περισσότερους 2 πίνακες Μπορεί

Διαβάστε περισσότερα

ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ

ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ ΕΙΣΑΓΩΓΗ Εξερευνήστε τη μυστηριώδη νήσο La Isla, και κυνηγήστε ζώα που μέχρι πρότινος θεωρούνταν εξαφανισμένα. Το ευγενές Ντόντο, το προσεκτικό Γιγάντιο Φόσα, τον άπιαστο

Διαβάστε περισσότερα

ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ Χ. Βέργος Καθηγητής

ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ Χ. Βέργος Καθηγητής ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ (E-CAD) ΑΚΑΔΗΜΑΪΚΟ ΕΤΟΣ 2013 2014 Χ. Βέργος Καθηγητής ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ Σκοπός της φετινής εργασίας εξαμήνου είναι η σχεδίαση ενός Συστήματος Απεικόνισης Χαρακτήρων

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές

Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΑΝΟΙΧΤΑ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ Σχεδίαση με Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές Ενότητα # 3: Σύγκριση διανυσματικής και ψηφιδωτής μορφής Καθηγητής Ιωάννης Γ. Παρασχάκης Τμήμα Αγρονόμων

Διαβάστε περισσότερα

Γενική Κατηγορία Γυμνασίου (Regular Junior)

Γενική Κατηγορία Γυμνασίου (Regular Junior) Γενική Κατηγορία Γυμνασίου (Regular Junior) Τα αέρια του θερμοκηπίου, όπως το διοξείδιο του άνθρακα, τα οποία εκπέμπονται από ανθρώπινες δραστηριότητες όπως οι μεταφορές, τα παράγωγα βιομηχανιών και η

Διαβάστε περισσότερα

Το παιχνίδι όπου έχει σημασία να είστε κοντά

Το παιχνίδι όπου έχει σημασία να είστε κοντά Το παιχνίδι όπου έχει σημασία να είστε κοντά Τι μήκος έχει η γέφυρα Golden Gate; Που έχουν βρεθεί «αποδείξεις» της ύπαρξης του Γέτι; Πόσα αγάλματα υπάρχουν στο Νησί του Πάσχα; Πολύ πιθανό να μην γνωρίζετε

Διαβάστε περισσότερα

Ένα έξυπνο παιχνίδι τοποθέτησης πλακιδίων για 2-5 παίκτες, 8 ετών και άνω από τον Klaus-Jurgen Wrede

Ένα έξυπνο παιχνίδι τοποθέτησης πλακιδίων για 2-5 παίκτες, 8 ετών και άνω από τον Klaus-Jurgen Wrede Ένα έξυπνο παιχνίδι τοποθέτησης πλακιδίων για 2-5 παίκτες, 8 ετών και άνω από τον Klaus-Jurgen Wrede Η πόλη Καρκασόνε στα νότια της Γαλλίας, φημίζεται για τις ιδιαίτερες Ρωμαϊκές και Μεσαιωνικές της οχυρώσεις.

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1. Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 1 Arduino + LabVIEW: Μέτρηση Έντασης Φωτός με Φωτοαντίσταση. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 Μάθημα 3 ο : ΣΤΡΟΦΕΣ Σύλλογος Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Χίου ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΑΘΗΣΗΣ 1. Πώς να στρίβετε το robot ένα προκαθορισμένο αριθμό μοιρών 2.

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΗ ΓΛΩΣΣΑ MicroWorlds Pro

Γ ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΗ ΓΛΩΣΣΑ MicroWorlds Pro Για να μπορέσουμε να εισάγουμε δεδομένα από το πληκτρολόγιο αλλά και για να εξάγουμε εμφανίσουμε αποτελέσματα στην οθόνη του υπολογιστή χρησιμοποιούμε τις εντολές Εισόδου και Εξόδου αντίστοιχα. Σύνταξη

Διαβάστε περισσότερα

Καροτοκυνηγός. Αντικείμενα

Καροτοκυνηγός. Αντικείμενα Καροτοκυνηγός Το παιχνίδι λαμβάνει χώρα σε ένα κτήμα, όπου στη δεξιά του πλευρά του υπάρχει ένα χωράφι με καρότα τα οποία οριοθετούνται από μια λευκή ευθεία γραμμή αριστερά τους (βλ. επόμενη εικόνα). Το

Διαβάστε περισσότερα

Πώς το λένε Computer game στο Scratch

Πώς το λένε Computer game στο Scratch Πώς το λένε Computer game στο Scratch Μιχαηλία Γκαλλέ¹, Χριστόδουλος Σατραζέμης², 1 Μαθήτρια Γ Τάξης, 2 ο Γυμνάσιο Ευόσμου mixaelagalle@gmail.com 2 Μαθητής Γ Τάξης, 2 ο Γυμνάσιο Ευόσμου linosatra@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 Μάθημα 1 ο : Περιγραφή του EV3 και του περιβάλλοντος προγραμματισμού του Σύλλογος Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Χίου 2 3 4 ΑΝΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΑΘΗΣΗΣ 1. Πώς

Διαβάστε περισσότερα

ΘΕΜΑ : ΨΗΦΙΑΚΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ DIGITAL ELECTRONICS

ΘΕΜΑ : ΨΗΦΙΑΚΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ DIGITAL ELECTRONICS ΘΕΜΑ : ΨΗΦΙΑΚΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ DIGITAL ELECTRONICS ΔΙΑΡΚΕΙΑ: 1 περιόδους 16/11/2011 10:31 (31) καθ. Τεχνολογίας ΚΑΤΗΓΟΡΙΕΣ ΜΕΓΕΘΩΝ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟ (ANALOGUE) ΨΗΦΙΑΚΟ (DIGITAL) 16/11/2011 10:38 (38) ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ

Διαβάστε περισσότερα