ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES"

Transcript

1 ΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ROBOT vs HUMAN INTELLIGENT SYSTEM PLAYING BOARD GAMES Καράμπελας Δημήτρης Σάσαρης Κωνσταντίνος Χαραλαμπάκης Κωνσταντίνος Επιβλέπων Καθηγητής: Υπ. Διδ. Σκουνάκης Εμμανουήλ Μ.Sc, M.Sc. Χανιά 2010

2

3 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Στο σημείο αυτό νιώθουμε την ανάγκη να ευχαριστήσουμε από τα βάθη της καρδιάς μας τον καθηγήτη μας, κύριο Σκουνάκη Εμμανουήλ, για την αμέριστη συμπαράσταση και την σημαντική βοηθειά που μας πρόσφερε όλο αυτό το διάστημα,για την στηριξή του και την αδιάκοπη μετάδοση των πολύτιμων γνώσεων του, στον τομέα της Επεξεργασίας Εικόνας. Ευχαριστούμε θερμά τον φίλο και συνάδελφο Σακάρο Θωμά για την παραχώρηση του ρομποτικού βραχίονα και την σημαντική βοηθειά του στην σύνδεση του ρομποτικού βραχίονα με το συστημά μας. Ευχαριστούμε επίσης τους καθηγητές, κύριο Φουσκιτάκη Γεώργιο και κύριο Δοιτσίδη Ελευθέριο για την βοήθεια τους στην λύση του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος για την κίνηση του βραχίονα.

4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΛΗΨΗ Η ραγδαία εξέλιξη των υπολογιστών τις τελευταίες δεκαετίες επέτρεψαν την ανάπτυξη ενός επιστημονικού κλάδου ο οποίος είναι γνωστός ως επεξεργασία εικόνας (Ψ.Ε.Ε). Η επεξεργασία εικόνας πλέον αποτελεί ολόκληρη επιστήμη, με πολλά ερευνητικά προγράμματα να γίνονται ανά τον κόσμο αφού είναι χιλιάδες οι εφαρμογές που διευκολύνουν την καθημερινοτητά μας, όπως για παράδειγμα, την αυτοματοποίηση γραφείου, την ρομποτική και την όραση μηχανής (computer vision), στρατιωτικές εφαρμογές, ιατρικα μηχανήματα, κλπ. Με την λέξη εικόνα δεν εννοούμε απλά την απεικόνιση μιας σκηνής, αλλά ένα μέσο με το οποίο μπορούμε να αποτυπώσουμε διάφορες πληροφορίες. Έτσι έγγραφα, ιατρικά δεδομένα όπως (υπερηχογραφήματα, μαγνητικές τομογραφίες) διαστημικά δεδομένα κ.α. μπορούν να ψηφιοποιηθούν και να επεξεργασθούν ως εικόνες. Το αντικείμενο της συγκεκριμένης πτυχιακής εργασίας είναι η δημιουργία ενός εντελώς αυτόνομου και έξυπνου συστήματος το οποίο είναι σε θέση να βλέπει, να κρίνει, να αποφασίζει και να εκτελεί μόνο του μια συγκεκριμένη εργασία. Σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε ένα σύστημα με το οποίο ο άνθρωπος μπορεί να παίζει το παιχνίδι της τρίλιζας με αντίπαλο έναν ρομποτικό βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας ο οποίος αποτελεί την πτυχιακή εργασία του συναδέλφου Σακάρου Θωμά. Μέσω μιας κάμερας, ο βραχίονας βλέπει τον χώρο της σκακιέρας και με μία σειρά αλγορίθμων αναγνωρίζει τον χώρο, τα πιόνια, αλλα και την ακριβή θέση των πιονιών μέσα στον χώρο της σκακιέρας. Έπειτα γράφτηκε ένας άλλος αλγόριθμος με τον οποίο ο βραχίονας αναγνωρίζει και εκτελεί την πιο κατάλληλη και συμφέρουσα γι αυτόν κίνηση ώστε να μπορέσει να νικήσει τον αντιπαλό του, που στην προκειμένη περίπτωση είναι ο άνθρωπος. Το σύστημα μπορεί να το χειριστεί οποιοσδήποτε χωρίς να απαιτούνται εξειδικευμένες γνώσεις. Για τον λόγο αυτό δημιουργήθηκε ένα εικονικό περιβάλλον (front end environment), φιλικό σε κάθε χρήστη, με την γλώσσα προγραμματισμού Visual Basic 6.

5 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ...iii ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ... 7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΚΟΝΑ ΧΡΩΜΑΤΙΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ RGB ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ CMYK ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ H.S.B ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΙΣΟΡΟΠΗΣΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΚΑΤΩΦΛΙΩΣΗ ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΚΙΝΗΣΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΟΡΑΣΗ MANUAL VERSION Player.txt Positionh.txt Robotm.txt Pinakas.txt Kinisi.txt Winner.txt... 22

6 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ MANUAL VERSION AUTOMATIC VERSION ΑUTOMATIC VERSION ΜΕ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΑΛΛΑΓΗΣ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΚΕΝΤΡΟΥ ΠΙΟΝΙΩΝ ΛΗΨΗ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ ΚΙΝΗΣΗ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗΣ ΠΙΟΝΙΩΝ Η ΑΛΛΩΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΓΙΑ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ AUTONOMUS VERSION ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ - ΛΥΣΕΙΣ ΦΩΤΙΣΜΟΣ ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΩΝ ΦΩΤΙΣΜΟΥ GRAYLEVELS ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ΤΑ GRAY LEVELS ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ UTAH STAIR ROBOTIC SYSTEM ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΙΖΕΙ ΜΠΙΛΙΑΡΔΟ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΚΩΔΙΚΑΣ TicTacToe_CSK_190510_auto.exe :

7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ 1.1 ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Η πτυχιακή εργασία ασχολείται με έναν από τούς πιο ραγδαία εξελισσόμενους επιστημονικούς κλάδους σε παγκόσμιο επίπεδο, αυτόν της Επεξεργασίας εικόνας (Image Processing). Έχει κατασκευαστεί ένα πλήρως αυτόνομο και έξυπνο σύστημα, στο οποίο με επεξεργασία εικόνας να γίνεται δυνατή η αναγνώριση προτύπων, δηλαδή αντικειμένων μέσω μιας κάμερας σε έναν συγκεκριμένο χώρο που επιθυμούμε εμείς. Συγκεκριμένα στην εργασία αυτή τα αντικείμενα είναι τα πιόνια και ο χώρος είναι η σκακιέρα. Με την βοήθεια του κώδικα που έχει γραφτεί σε γλώσσα προγραμματισμού C γίνεται η λήψη αποφάσεων για τις κινήσεις μέσα από ένα σύνολο κανόνων για το επιτραπέζιο παιχνίδι της τρίλιζας. Οι κινήσεις του αντιπάλου γίνονται από έναν ρομποτικό βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας. 1.2 ΣΤΟΧΟΙ ΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Εμβάθυνση στην επιστήμη της Ψηφιακής Επεξεργασίας Εικόνας. Εφαρμογή αλγορίθμων επεξεργασίας εικόνων. Εφαρμογή επεξεργασίας εικόνας σε ρομποτικά συστήματα 7

8 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ 2.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η περιοχή της ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας έχει αναπτυχτεί δραστικά τις τελευταίες δεκαετίες. Σ αυτο συνέβαλε τόσο η εξέλιξη των υπολογιστών όσο και η ανάπτυξη νέων επιστημονικών περιοχών. Τα θέματα που καλύπτει η ψηφιακή επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας είναι καθαρά τεχνολογικά και πλήρως εφαρμοσμένα. Έτσι παράλληλα με την εξέλιξη των υπολογιστών, έχουν αναπτυχτεί πολλές νέες εφαρμογές που αφορούν θέματα όπως η ψηφιακή επεξεργασία εγγράφων, η ρομποτική όραση, η βιοϊατρικη, ο βιομηχανικός ποιοτικός έλεγχος, τα πολυμέσα, κα 2.2 ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΚΟΝΑ Ψηφιακή εικόνα ονομάζουμε την μετάβαση από τον πραγματικό κόσμο (αναλογικό σήμα) στον Η/Υ (ψηφιακό σήμα). Έτσι μια πραγματική εικόνα μεταφέρεται στον ψηφιακό κόσμο με την μορφή διακριτού σήματος που έχει την μορφή ψηφιακών πινάκων. Μια ψηφιακή εικόνα μπορεί να είναι δυαδική (binary image), μονοχρωματική (αποχρώσεων του γκρι - grayscale image) ή έγχρωμη (color image). Μια ψηφιακή εικόνα αποχρώσεων του γκρι διαστάσεων Ν Μ παριστάνεται από έναν δισδιάστατο πίνακα ακέραιων αριθμών Ι( i, j ), i = 1,.,N και j = 1,., M, όπου 0 Ι(i, j) G-1. To G ισούται με μια δύναμη του 2, δηλαδή G= 2 m με συνηθέστερη τιμή το m=8 που αντιστοιχεί σε 256 αποχρώσεις του γκρι. (δηλαδή η τιμή 0 αντιστοιχεί στο μαύρο και η τιμή 255 αντιστοιχεί στο άσπρο με ενδιάμεσες 255 αποχρώσεις του γκρι) Η τιμή Ι( i, j ) είναι ανάλογη της φωτεινότητας στο εικονοστοιχείο (pixel) i,j και συνεπώς ο πίνακας Ι( i, j ) ειναι ουσιαστικά μια διακριτή συνάρτηση που εκφράζει την ένταση της φωτεινότητας της εικόνας σε κάθε εικονοστοιχείο. 8

9 Η απλούστερη μορφή μίας εικόνας είναι η δυαδική μορφή. Μία δυαδική εικόνα έχει μόνο δυο στάθμες φωτεινότητας που συνήθως είναι το μαύρο και το άσπρο. Το μαύρο αντιστοιχεί στην τιμή 0 και το άσπρο στην τιμή 1. Οι έγχρωμες εικόνες ψηφιακές εικόνες αποτελούν το μέσο για την απεικόνιση του πραγματικού κόσμου. Μια έγχρωμη εικόνα αποτελείται από τρείς εικόνες. Δηλαδή, το χρώμα κάθε εικονοστοιχείου έχει τρείς συνιστώσες. Από μαθηματικής άποψης, μια ψηφιακή έγχρωμη εικόνα διαστάσεων Ν Μ μπορεί να συμβολιστεί ως Ι c (i,j), i = 1,.,N και j = 1,., M, όπου 0 Ι c (i, j) G-1 για κάθε c = 1, 2, 3. Έτσι το χρώμα κάθε εικονοστοιχείου (i, j) προκύπτει από τον συνδυασμό τριών διαφορετικών αποχρώσεων : Color (i, j)= [I 1 (i, j), I 2 (i, j), I 3 (i, j)] 2.3 ΧΡΩΜΑΤΙΚΑ ΜΟΝΤΕΛΑ Ο τρόπος υπολογισμού του χρώματος κάθε εικονοστοιχείου εξαρτάται από το χρωματικό μοντέλο που θα χρησιμοποιήσουμε. Τα πιο γνωστά χρωματικά μοντέλα είναι τα εξής: ΠΡΟΣΘΕΤΙΚΟ (RG.B.) ΑΦΑΙΡΕΤΙΚΟ (C.M.Y.Κ) ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΙΚΟ (H.S.B, Hue-Saturation-Brightness) 9

10 2.3.1 ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ RGB Η ονομασία του προέρχεται από τα αρχικά των λέξεων Red Green Blue (Κόκκινο Πράσινο Μπλε). Με τα βασικά αυτά χρώματα το μοντέλο κωδικοποιεί όλα τα χρώματα που μπορούν να εμφανιστούν σε μία οθόνη (συνήθως υπολογιστή). Στην μορφή του χρωματικού αυτού μοντέλου με βάθος χρώματος των 8 δυαδικών ψηφίων (bit) κάθε χρώμα μπορεί να παρασταθεί με μία τριάδα αριθμών και τιμές από 0 έως 255. Το μοντέλο βασίζεται στο γεγονός ότι όταν μία οθόνη δεν εκπέμπει φως εμφανίζεται μαύρη. Τα υπόλοιπα χρώματα δημιουργούνται με υπέρθεση των τριών βασικών με συγκεκριμένη αναλογία. Για το λόγο αυτό, το μοντέλο χαρακτηρίζεται και ως προσθετικό. Τα βασικά, τα δευτερογενή χρώματα και μερικά παραδείγματα δίνονται παρακάτω στην 8 bit έκδοση του μοντέλου: Μαύρο: (0,0,0) Λευκό: (255,255,255) Κόκκινο: (255,0,0) Πράσινο: (0,255,0) Μπλε: (0,0,255) Κίτρινο: (255,255,0) Γαλάζιο: (0,255,255) Ματζέντα (Magenta): (255,0,255) Πορτοκαλί: (255,102,0) Σχήμα Μοντέλο RGB Το μοντέλο αυτό μπορεί να παρασταθεί με έναν κύβο χρωμάτων σε ένα καρτεσιανόo σύστημα αξόνων. Στην αρχή των αξόνων είναι η κορυφή του κύβου που αντιστοιχεί στο μαύρο χρώμα, ενώ στις κορυφές του κύβου που βρίσκονται πάνω στους άξονες βρίσκονται τα βασικά χρώματα (Κόκκινο, Πράσινο, Μπλε). Τα δευτερογενή χρώματα βρίσκονται στις τρεις κορυφές του κύβου που βρίσκονται απέναντι από τα αντίστοιχα βασικά χρώματα και στην κορυφή απέναντι από το μαύρο βρίσκεται το λευκό. Κάθε χρώμα στο σύστημα αυτό προσδιορίζεται από ένα σημείο στον κύβο με τρεις συντεταγμένες. Στη διαγώνιο μεταξύ μαύρου και λευκού βρίσκονται όλες οι αποχρώσεις του γκρι. Στην 16 bit μορφή της μεθόδου τα δυνατά χρώματα είναι 2^16=65536 αντί 256 του 8 bit. 10

11 Σχήμα Γραφική απεικόνιση του 8bit χρωματικού μοντέλου RGB ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ CMYK Στην εκτύπωση των εντύπων χρησιμοποιείται ευρέως το σύστημα CMYK. Τα τρία βασικά χρώματα εδώ είναι: το Γαλάζιο (Cyan), το Ματζέντα (Magenta) & το Κίτρινο (Yellow). Με τα τρία αυτά χρώματα δημιουργούνται τα δευτερογενή Κόκκινο, Πράσινο & Μπλε ως εξής: Κόκκινο: Ματζέντα + Κίτρινο Πράσινο: Κίτρινο + Γαλάζιο Μπλε: Γαλάζιο + Ματζέντα ΣΧΗΜΑ Μοντέλο RGB Το μοντέλο αυτό βασίζεται στο γεγονός ότι το υπόβαθρο της εκτύπωσης είναι το λευκό χαρτί που ανακλά όλα τα χρώματα (μήκη κύματος). Κάθε βασικό χρώμα που προστίθεται με ένα μελάνι απορροφά ορισμένα χρώματα και αποδίδει τα υπόλοιπα. Για παράδειγμα το κίτρινο μελάνι απορροφά το μπλε χρώμα και αφήνει το πράσινο και το κόκκινο να ανακλαστεί. Εδώ ο συνδυασμός των τριών βασικών χρωμάτων δίνει το μαύρο χρώμα (πλήρης απορρόφηση των ακτινοβολιών). Για το λόγο αυτό το μοντέλο CMY. χαρακτηρίζεται και ως "αφαιρετικό". Το Μαύρο χρώμα, επίσης, προκύπτει από το συνδυασμό ενός βασικού και του αντίθετου δευτερογενούς: 11

12 Μαύρο: Γαλάζιο + Ματζέντα + Κίτρινο Μαύρο: Γαλάζιο + Κόκκινο Μαύρο: Ματζέντα + Πράσινο Μαύρο: Κίτρινο + Μπλε Σχήμα Γραφική απεικόνιση του χρωματικού μοντέλου CMY. Τα μελάνια, όμως, από τη φύση τους δεν μπορούν να αποδώσουν συγκεκριμένα μήκη κύματος χρώματα (όπως τα εικονοστοιχεία (pixels) μίας οθόνης) αλλά, μία πιο ευρεία περιοχή του χρωματικού φάσματος. Το αποτέλεσμα είναι ο συνδυασμός των τριών βασικών χρωμάτων να δίνει ένα καφετί χρώμα αντί για το μαύρο. Για το λόγο αυτό προστέθηκε στο μοντέλο CMY και το μαύρο μελάνι, με αποτέλεσμα να προκύψει το χρωματικό μοντέλο CMYK (Cyan Magenta Yellow Black). Πρακτικά στην εκτύπωση δεν χρησιμοποιείται σήμερα το CMY μοντέλο αλλά το CMYK. Το μοντέλο CMY μπορεί να παρασταθεί όπως και το RGB με ένα κύβο σε ένα καρτεσιανό σύστημα αξόνων με το λευκό χρώμα στην αρχή των αξόνων και τα βασικά χρώματα επάνω στους άξονες. 12

13 2.3.3 ΧΡΩΜΑΤΙΚΟ ΜΟΝΤΕΛΟ H.S.B Με τις μεθοδολογίες HSB (Hue, Saturation, Brightness) μπορούμε να καθορίσουμε την απόχρωση (hue) με γωνιακούς όρους (από 0 έως 360 βαθμούς) και τις παραμέτρους κορεσμού (Saturation), φωτεινότητας (Brightness) ως ποσοστά επί τις %. Σχήμα Μοντέλο HSB Οι παράμετροι φωτεινότητας (Brightness) σκίασης αντιστοιχούν στο ποσοστό μίξης του μαύρου ή λευκού με το χρώμα. Ποσοστό 100% στη σκίαση αντιστοιχεί στο λευκό χρώμα ενώ 0% αντιστοιχεί στο μαύρο. Το καθαρό χρώμα αντιστοιχεί σε ποσοστό 50% σκίασης. Τα αντίστροφα ποσοστά ισχύουν και στην παράμετρο φωτεινότητας. Ο κορεσμός (Saturation) είναι η ένταση του χρώματος. Ποσοστό 100% κορεσμού αντιστοιχεί στο καθαρό χρώμα. Ποσοστό 0% αντιστοιχεί σε άσπρο, μαύρο ή γκρι χρώμα ανάλογα με την απόχρωση (hue). 13

14 2.4 ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑ Το ιστόγραμμα είναι μια ένδειξη της στοχαστικής κατανομής της εικόνας. Το ιστόγραμμα μιας εικόνας αποχρώσεων του γκρι περιέχει σημαντικές πληροφορίες για την εικόνα και για τον λόγο αυτό είναι ένα από τα σημαντικότερα εργαλεία στην επεξεργασία ψηφιακών εικόνων. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την βελτιστοποίηση της εικόνας, την τροποποίηση των οπτικών χαρακτηριστικών της, την εξαγωγή χαρακτηριστικών της εικόνας κ.α. Εικόνα Παράδειγμα ιστογράμματος σκοτεινής εικόνας Εικόνα 2.4.2Παραδειγμα ιστογράμματος φωτεινής εικόνας 14

15 2.4.1 ΕΞΙΣΟΡΟΠΗΣΗ ΙΣΤΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Εξισορρόπηση ιστογράμματος είναι η διαδικασία κατά την οποία κατανέμουμε τα διακριτά επίπεδα του γκρι μιας εικόνας ομοιόμορφα σε όλη την διαθέσιμη δυναμική περιοχή τιμών. Είναι μια χρήσιμη διαδικασία για την βελτίωση της εικόνας, για την συμπίεση της και για την κατάτμηση της. Η παρακάτω μαθηματική έκφραση μας δίνει μια εκτίμηση της πιθανότητας εμφάνισης του r k επιπέδου του γκρι στην εικόνα : h(r k )= n k /n Εικόνα Ιστογράμματα 15

16 Μετά την εφαρμογή της εξισορρόπησης, το ιστόγραμμα εκτείνεται σε όλη την δυναμική περιοχή τιμών (μέχρι και τις πιο φωτεινές τιμές της κλίμακας) και έτσι εξηγείται το <<ξεθώριασμα>> της εικόνας. S k T ( r k Σχέση k ) j Όπου s κ η αντίστοιχη τιμή του n k στο ισοσταθμισμένο ιστόγραμμα, n j ο αριθμός εμφάνισης των pixels με τιμή r k και n το σύνολο των pixels της εικόνας. 0 n j n Τα παρακάτω ιστογράμματα δείχνουν ( )μια σκοτεινή εικόνα και ( ) μια φωτεινή εικόνα, όπως μπορούμε να δούμε στις εικόνες αυτές οι περισσότερες τιμές είναι κοντά στο 0 για την πρώτη περίπτωση και κοντά στο 1 για την δεύτερη αυτό κάνει πιο δύσκολο το να ορίσουμε κατώφλι. Όπως βλέπουμε στο ( ).ιστόγραμμα έχουμε καλύτερη χρήση της περιοχής της γκρι-κλίμακας πεδίων φωτεινότητας H I (k) predominantly dark image 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα σκοτεινής εικόνας H I (k) predominantly light image 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα φωτεινής εικόνας 16

17 H I (k) well-distributed histogram 0 K-1 gray level k Σχήμα Ιστόγραμμα εικόνας καλής κατανομής ΚΑΤΩΦΛΙΩΣΗ Κατωφλίωση ονομάζουμε την διαδικασία κατά την οποία επιλεγούμε έναν ακέραιο αριθμό στην περιοχή της γκρι-κλίμακας των επιπέδων φωτεινότητας της εικόνας ο οποίος ονομάζεται κατώφλι Τ, με σκοπό τον διαχωρισμό της σημαντικής από την μη σημαντική πληροφορία. Ας υποθέσουμε ότι μια γκρι-επιπέδων εικόνα Ι έχει Κ γκριεπίπεδα φωτεινοτητας:0,1,2,...,κ-1. Επιλέγουμε το επιθυμητό κατώφλι Τ το οποίο ανήκει {0, 1, 2,..., Κ-1 } και συγκρίνουμε κάθε επίπεδο φωτεινότητας στη γκρι-επιπέδων εικόνα Ι με το Τ(κατώφλι) αυτό που προκύπτει είναι μια δυαδική εικόνα J η οποία ορίζεται ως ακολούθως: J(i, j) = '0' εάν I(i, j) T J(i, j) = '1' εάν I(i, j) < T I Threshold T J Η κατωφλιωση είναι η πιο απλή διαδικασία στην επεξεργασία εικόνας. Η δυαδική εικόνα J που παίρνουμε από την κατωφλίωση της εικόνας I, εξαρτάται πάρα πολύ από το κατώφλι T. Δεν φτάνει όμως μόνο αυτό για να πάρουμε την επιθυμητή δυαδική εικόνα. θα πρέπει το ιστόγραμμα στο οποίο ορίσαμε το κατώφλι να έχει σωστή κατανομή ώστε οι τιμές τους ιστογράμματος να είναι όσο πιο ξεκάθαρες γίνεται. 17

18 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ 3.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Το προτεινόμενο σύστημα που φαίνεται παρακάτω, είναι ένα έξυπνο αυτόματο σύστημα. Τα βασικά μηχανήματα που συνεργάζονται είναι: Ένας ρομποτικός βραχίονα Μια web camera υψηλής ανάλυσης Ένας υπολογιστής Εικόνα 3.1.1Ρομποτικό Σύστημα 18

19 3.2 ΚΙΝΗΣΗ Ο ρομποτικός βραχίονας ουσιαστικά είναι ο αντίπαλος στο παιχνίδι ο οποίος δέχεται εντολές μέσα από το πρόγραμμα (π.χ. από πού και πως θα πάρει το πιόνι, που και πως θα το αφήσει, κλπ). Η κατασκευή και ρύθμιση του ρομποτικού βραχίονα έγινε στα πλαίσια της πτυχιακής εργασίας του συνάδελφου Σακάρου Θωμά. Όλες τις απαραίτητες πληροφορίες για την σχεδίαση, την υλοποίηση αλλά και τον προγραμματισμό του ρομποτικού βραχίονα θα τις βρείτε στο σύγγραμμα της πτυχιακής εργασίας του με τίτλο «Κατασκευή και έλεγχος αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας» Εικόνα 3.2.1Ρομποτικός βραχίονας 19

20 3.3 ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Η κάμερα που χρησιμοποιήθηκε είναι η QUICKCAM Communicate STX της εταιρείας Logitech. Βασίζεται στην τεχνολογία CMOS με αισθητήρα VGA, έχει μέγιστη ανάλυση 1.3 Megapixels μέσω software, έως 30 fps, σύνδεση USB 2.0. Εικόνα 3.3.1Web camera Κατά τη δημιουργία της πτυχιακής αυτής εργασίας, τα στάδια υλοποίησης ήταν: Η κατασκευή και εκτέλεση των παρακάτω τριών εκδόσεων των προγραμμάτων υποστήριξης του συστήματος: Manual version Automatic version Autonomous automatic version με εικονικό περιβάλλον. 20

21 3.4 MANUAL VERSION Δημιουργήθηκε το εκτελέσιμο αρχείο TicTacToe_CSK_ exe με την γλώσσα προγραμματισμού C ο κώδικας (παράρτημα) του οποίου ενημερώνει τα παρακάτω txt αρχεία και περιέχει την έξυπνη λογική ( βλ Λήψη αποφάσεων ) του συστήματος ώστε να είναι σε θέση ο ρομποτικός βραχίονας να κρίνει και να επιλέγει την πιο κατάλληλη γι αυτόν κίνηση. Στην χειροκίνητη λειτουργία, πρέπει ο χρήστης να δηλώσει κάποιες παραμέτρους στο πρόγραμμα. Οι παράμετροι αυτοί δηλώνονται σε εξωτερικά αρχεία.txt, τα οποία δημιουργούνται και αλλάζουν χειροκίνητα από τον χρήστη στον C:\. Τα απαραίτητα.txt αρχεία είναι τα εξής: Player.txt Positionh.txt Robotm.txt Pinakas.txt Kinisi.txt Winner.txt Player.txt Στο αρχείο Player.txt ορίζουμε τον παίκτη που θα ξεκινήσει πρώτος την παρτίδα της τρίλιζας. Ο αριθμός 1 για τον άνθρωπο και ο αριθμός 2 για τον ρομποτικό βραχίονα. 21

22 3.4.2 Positionh.txt Στο αρχείο Positionh.txt ορίζουμε την θέση που επιλέγει ο άνθρωπος να παίξει στην σκακιέρα σε μία από τις εννέα διαθέσιμες θέσεις οι οποίες αντιστοιχούν στις τιμές Robotm.txt Στο αρχείο Robotm.txt αποθηκεύεται η θέση που επέλεξε ο ρομποτικός βραχίονας να τοποθετήσει το πιόνι του Pinakas.txt Στο αρχείο Pinakas.txt κάθε φορά που επιλέγετε μία κίνηση από τον άνθρωπο ή από τον ρομποτικό βραχίονα ενημερώνεται ένας πίνακας εννέα θέσεων με τον αριθμό 1 για τον πρώτο και με τον αριθμό 2 για τον δεύτερο, για κάθε θέση που αντιστοιχεί η κίνηση αυτή. Ώστε να είναι σε θέση ο ρομποτικός βραχίονας να γνωρίζει ποιες θέσεις είναι κατειλημμένες και ποιες είναι ελεύθερες. (π.χ ) Kinisi.txt Στο αρχείο Kinisi.txt μας ενημερώνει το πρόγραμμα για την γραμμή ( i ) και την στήλη ( j ) που βρίσκεται το κεντρικό pixel ( βλ ) του πιονιού Winner.txt Στο αρχείο Winner.txt μας ενημερώνει το πρόγραμμα ποιος είναι ο νικητής της παρτίδας με τον αριθμό 1 για τον άνθρωπο και τον αριθμό 2 για τον ρομποτικό βραχίονα. Όλα τα.txt αρχεία πρέπει να είναι άδεια πριν την εκκίνηση της παρτίδας εκτός: 1. Από το αρχείο Winner.txt το οποίο πρέπει να έχει την τιμή Από το αρχείο Player.txt που πρέπει να έχει τιμή Από το αρχείο Positionh.txt που πρέπει να έχει την τιμή της θέσης (1-9) που θα παίξει ο άνθρωπος. 22

23 3.4.7 ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ MANUAL VERSION Η διαδικασία που ακολουθείται στην χειροκίνητη έκδοση είναι η εξής: Στην αρχή της διαδικασίας πρέπει να δημιουργήσουμε τα απαραίτητα.txt αρχεία στον C:\. Αφού τοποθετήσουμε στο player.txt την τιμή 1 για να ξεκινήσει πρώτος ο άνθρωπος και στο positionh.txt την τιμή 1 για να τοποθετήσει ο άνθρωπος στην θέση 1 της σκακιέρας πιόνι, τρέχουμε το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe. Εμφανίζεται το παρακάτω παράθυρο. Εικόνα Το παράθυρο αυτό μας πληροφορεί για τον αρχικό πίνακα που είναι άδειος, για τις διαθέσιμες θέσεις του που στην αρχή είναι εννέα, για την σειρά του παίκτη και την θέση που επέλεξε. Στην προκειμένη περίπτωση είναι ο παίκτης ένα και επέλεξε την θέση 1, έπειτα μας εμφανίζει τον πίνακα με τον αριθμό 1 στην θέση 1 για να μας δείξει ότι αυτή η θέση καλύφθηκε πια από τον παίκτη 1 που είναι ο άνθρωπος. Ενημερώνει τα txt αρχεία ώστε να γνωρίζει το robot ποια κίνηση έχει γίνει. 23

24 Τρέχουμε ξανά το εκτελέσιμο αρχείο TicTacToe_CSK_ exe και μας εμφανίζει το παράθυρο ενημερώνοντας μας για την κίνηση που επέλεξε το robot. Όπως φαίνεται, σε αυτή την περίπτωση ο ρομποτικός βραχίονας επέλεξε να βάλει πιόνι στην θέση 6. Έτσι εμφανίζεται ο πίνακας με την κίνηση του ανθρώπου αλλά και με την κίνηση του robot ενώ ταυτόχρονα μας δείχνει ποιες θέσεις παραμένουν ελεύθερες. Εικόνα Τώρα είναι η σειρά του ανθρώπου. Ανοίγουμε το potition.txt, βάζουμε την τιμή εκείνη που αντιστοιχεί στην θέση που θέλουμε να βάλουμε πιόνι και τρέχουμε ξανά το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe. Όπως βλέπουμε στο παρακάτω παράθυρο η θέση αυτή είναι το κουτί 2. Εικόνα

25 Τρέχουμε ξανά το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe, το robot επιλέγει την θέση 3 και μας εμφανίζει στο παράθυρο τις θέσεις που έχουν καλυφθεί αλλά και τις διαθέσιμες θέσεις του πίνακα. Εικόνα Ανοίγουμε το αρχείο potition.txt βάζουμε την τιμή εκείνη που αντιστοιχεί στην θέση του πίνακα που επιθυμούμαι να βάλουμε το πιόνι τρέχουμε πάλι το αρχείο TicTacToe_CSK_ exe και μας εμφανίζει τον πίνακα με τις διαθέσιμες πια θέσεις Εικόνα

26 Στο παρακάτω παράθυρο βλέπουμε την κίνηση του βραχίονα στην θέση 9 με την οποία εμπόδισε την νίκη του ανθρώπου, η επόμενη κίνηση του ανθρώπου στην θέση 8 σηματοδοτεί και την νίκη του. Εικόνα AUTOMATIC VERSION Η έκδοση αυτή δημιουργήθηκε για να μπορούμε να παίρνουμε όλες τις απαραίτητες πληροφορίες όπως, ποιός παίκτης έχει σειρά, σε ποια θέση τοποθέτησε πιόνι ο άνθρωπος, σε ποια θέση τοποθέτησε πιόνι ο βραχίονας, ποιες θέσεις έχουν πιόνια από ποιον αλλά και ποιες θέσεις είναι ελεύθερες, αν υπάρχει νίκη και από ποιόν, από τα txt αρχεία χωρίς να τα βλέπουμε από το παράθυρο διαλόγου της C. Έτσι η παραπάνω παρτίδα έχει ως εξής: Player.txt : 1 Positionh.txt : 1 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 2 Robotm.txt: Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:0 26

27 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 1 Positionh.txt : 1 Robotm.txt:6 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:0 Positionh.txt : 2 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 2 Pinakas.txt: Kinisi.txt: RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt : 1 Robotm.txt:3 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Positionh.txt : 5 RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Player.txt :2 Pinakas.txt: Kinisi.txt: RUN TicTacToe_CSK_190510_auto.exe Robotm.txt:3 Pinakas.txt: Kinisi.txt: Winner.txt:1 (Νίκη ανθρώπου) 27

28 3.6 ΑUTOMATIC VERSION ΜΕ FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ. H τελική έκδοση του συστήματος η οποία είναι εντελώς αυτόνομη χωρίς ο άνθρωπος να χρειάζεται να παρέμβει σε κανένα σημείο της διαδικασίας ήταν το επόμενο βήμα. Όλα τα απαραίτητα αρχεία txt ενημερώνονται αυτόματα από το FRONT END (ΕΙΚΟΝΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ 3.7) Η κάμερα στην ουσία δίνει την δυνατότητα μηχανικής όρασης στο σύστημα. Μ αυτό τον τρόπο μπορεί να αντιλαμβάνεται τις όποιες αλλαγές στον χώρο, που έχουν οριστεί. Στην προκειμένη περίπτωση ο χώρος αυτός είναι μια περιοχή εννέα θέσεων στην σκακιέρα ΕΝΤΟΠΙΣΜΟΣ ΑΛΛΑΓΗΣ ΣΤΟΝ ΧΩΡΟ Η κάμερα είναι προγραμματισμένη να τραβάει φωτογραφίες την περιοχή της σκακιέρας ανά 30 δευτερόλεπτα. Η πρώτη φωτογραφία αποθηκεύεται με την ονομασία prototype.bmp και εμφανίζει την σκακιέρα χωρίς κανένα πιόνι πάνω σε αυτή, μόλις περάσει το χρονικό διάστημα που του έχουμε ορίσει η κάμερα τραβάει την επόμενη εικόνα η οποία αποθηκεύεται ως new.bmp. Οι δύο αυτές εικόνες μετατρέπονται από τον κώδικα που έχουμε γράψει σε εικόνες.raw ώστε να είναι έτοιμες προς επεξεργασία. Σ αυτό το σημείο αφαιρούμε όλα τα pixels της εικόνας prototype.raw από όλα τα pixels της εικόνας new.raw. Η διαφορά των δύο εικόνων δημιρουγεί μια εικόνα με ονομασία result.raw. Η εικόνα result.raw απεικονίζει τις αλλαγές μεταξύ των δύο εικόνων. Η επιθυμητή εικόνα πρέπει να περιέχει μόνο ένα πιόνι. Στην επόμενη κίνηση η new.bmp αποθηκεύεται σαν old.bmp και η νέα φωτογραφία θα αποθηκευτεί σαν new.bmp αυτή η διαδικασία ακολουθείται για κάθε φωτογραφία που παίρνει η κάμερα, ενώ κάθε φορά το αποτέλεσμα της διαφοράς τους θα είναι η εικόνα result.bmp. 28

29 Εικόνα old.bmp Εικόνα new.bmp Εικόνα grayscale old Εικόνα grayscale 29

30 Εικόνα Διαφορά εικόνων.bmp Εικόνα Διαφορά εικόνων.raw ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΚΕΝΤΡΟΥ ΠΙΟΝΙΩΝ Εδώ δημιουργήθηκε ένα πρόγραμμα (το Τeliko_Center.exe) το οποίο κάθε φορά που είναι η σειρά του ανθρώπου να παίξει και αφού έχει βγει το result.raw εντοπίζει το κεντρικό pixel του πιονιού. Διαβάζει την εικόνα result.raw, μετράει την πρώτη γραμμή του πίνακα που περιέχει τα pixels με την τιμή της grayscale τιμής που αντιστοιχεί στο χρώμα του πιονιού μας, κάθε φορά που βρίσκει στην σειρά ένα pixel με την τιμή αυτή, αυξάνεται ένας μετρητής κατά ένα, και αυτό γίνεται για όλες τις γραμμές του πίνακα..όταν ο καταχωρητής φτάσει σε εκείνη την γραμμή στην οποία μέτρησε έναν συγκεκριμένο αριθμό από pixels στην σειρά με την τιμή που του έχουμε ορίσει τότε κάνει τον αριθμό αυτόν /2, και έτσι βρίσκει ακριβώς το κέντρο του πιονιού. 30

31 Eικόνα Υπολογισμός κέντρου πιονιού Αφού είμαστε σε θέση να γνωρίζουμε το κέντρο του πιονιού κατά i, j (γραμμή και στήλη της εικόνας) τότε μπορούμε να γνωρίζουμε και σε ποιο κουτί της σκακιέρας βρίσκεται το πιόνι αυτό. Ο αλγόριθμος που περιέχεται στο Τeliko_Center.exe χωρίζει το κομμάτι της σκακιέρας που παίζουμε σε εννέα κουτιά, ονομάζοντας το κάθε κουτί με έναν αριθμό (από 1 έως 9). Διαβάζοντας την εικόνα έχουμε ορίσει στον κώδικα μας τον αριθμό που αντιστοιχεί σε κάθε γραμμή και σε κάθε στήλη της σκακιέρας όπως φαίνεται στην εικόνα (Εικόνα ). Αν π.χ. το κέντρο ενός πιονιού είναι i:112 και j:287 τότε το πιόνι βρίσκεται στο κουτί 1. Εικόνα Ονομασίες κουτιών σκακιέρας 31

32 3.6.3 ΛΗΨΗ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ Αφού είμαστε σε θέση να γνωρίζουμε αν έχει γίνει κάποια αλλαγή, σε ποιο κουτί της σκακιέρας έχει τοποθετηθεί το πιόνι αλλά και τις συντεταγμένες του πιονιού στον χώρο, τότε το σύστημα πρέπει σύμφωνα με μία σειρά κανόνων του παιχνιδιού, να επιλέξει σε ποιο κουτί της σκακιέρας θα πρέπει να τοποθετήσει ο βραχίονας το πιόνι του. Δίνουμε μία ονομασία σε κάθε ένα κουτί όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα Οι κανόνες αυτοί έχουν την μορφή δεντοδιαγραμμάτων, το γράμμα H δείχνει ότι η κίνηση γίνεται από τον άνθρωπο και το γράμμα R ότι η κίνηση γίνεται από τον ρομποτικό βραχίονα. Για το παιχνίδι της τρίλιζας η λήψη των αποφάσεων αυτών γίνονται σύμφωνα με τα παρακάτω δεντρο-διαγράμματα.: Εικόνα Ονομασίες κουτιών σκακιέρας 32

33 Σχήμα

34 Σχήμα

35 Σχήμα

36 Σχήμα

37 σχήμα σχήμα σχήμα Σχήμα

38 Σχήμα

39 Σχήμα

40 Σχήμα

41 Σχήμα

42 Σχήμα

43 Σχήμα

44 Σχήμα

45 Σχήμα

46 Σχήμα

47 Σχήμα

48 Σχήμα

49 Σχήμα

50 Σχήμα

51 Σχήμα

52 Σχήμα

53 Σχήμα

54 Σχήμα

55 Σχήμα

56 Σχήμα

57 Σχήμα

58 Σχήμα

59 Σχήμα

60 Σχήμα

61 Σχήμα

62 Σχήμα

63 Σχήμα

64 Σχήμα

65 Σχήμα

66 Σχήμα

67 Σχήμα

68 Σχήμα

69 Σχήμα

70 Σχήμα

71 Σχήμα

72 Σχήμα

73 ΚΙΝΗΣΗ ΒΡΑΧΙΟΝΑ Για να τοποθετήσει ο βραχίονας το πιόνι του στη θέση που επέλεξε πρέπει να γνωρίζει τις συντεταγμένες που αντιστοιχούν σε κάθε κουτί της σκακιέρας. Οι συντεταγμένες αυτές για τα εννιά κουτιά που χρησιμοποιούμε αλλά και για τα πιόνια που παίρνει ο βραχίονας για να τα τοποθετήσει στο κουτί που επέλεξε είναι: Εικόνα Κουτιά που χρησιμοποιούνται από την σκακιέρα 73

74 Πίνακας Συντεταγμένες κουτιών 3.7 ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗΣ ΠΙΟΝΙΩΝ Η ΑΛΛΩΝ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ Εδώ δημιουργήθηκε το πρόγραμμα Τeliko_NOP.exe το οποίο μας ενημερώνει για τον αριθμό των pixels της εικόνας result.bmp. Έτσι, το σύστημα μπορεί να γνωρίζει αν η διαφορά των εικόνων old.bmp και new.bmp είναι ίση με ένα πιόνι κάθε φορά ή υπάρχει κάτι άλλο στη φωτογραφία (όπως π.χ. το χέρι του ανθρώπου την ώρα που τοποθετεί το πιόνι ή ο ρομποτικός βραχίονας). Για να είναι σε θέση να αντιλαμβάνεται κάτι τέτοιο, έχουμε ορίσει τα εξής - ο αριθμος των pixels ενος πιονιου κυμαινεται απο <500 δεν υπάρχει πιόνι έχουν τοποθετηθεί δύο πιόνια - >1600 εχει φωτογραφηθεί το χέρι ή τμήμα του βραχίονα Έτσι δημιουργούμε το αρχείο NOP.txt στον C:\ με τον ακριβή αριθμό των pixels που βρήκε. 74

75 75

76 3.8 FRONT END ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΓΙΑ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ 1. Ενεργοποίηση κάμερας 2. Τερματισμός κάμερας 3. Ρυθμίσεις κάμερας 4. Ενεργοποίηση Σειριακής Θύρας 5. Απενεργοποίηση Σειριακής Θύρας 6. Παίρνει φωτογραφία με την σκακιέρα κενή 7. Ξεκινάει η παρτίδα 8. Τελειώνει την παρτίδα 9. Εξοδος από την εφαρμογή 10. Εμφανίζει το Live Video 11. Εμφανίζει την νέα εικόνα 12. Εμφανίζει την παλιά εικόνα 13. Εμφανίζει την διαφορά των δύο εικόνων 14. Εμφανίζει την σειρά του παίκτη 15. Εμφανίζει μυνήματα πληροφοριών 76

77 3.9 ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ AUTONOMUS VERSION Camera On. Open Port. Get Prototype (την αποθηκεύει με την ονομασία old.bmp). Start Game. Διαβάζει το αρχείο player.txt αν η τιμή του είναι 1 τοτε παίζει πρώτος ο άνθρωπος αν η τιμή του είναι 2 τότε παίζει πρώτος ο βραχίονας. Μας ενημερώνει με το αντίστοιχο μύνημα «HUMAN S TURN» για τον πρώτο και «ROBOT S TURN» για τον δεύτερο,εμφανίζοντας και την αντίστοιχη εικόνα. Τραβάει φωτογραφία και την αποθηκεύει με την ονομασία new.bmp. Συγκρίνει τις φωτογραφίες και δημιουργεί τις εικόνες result.bmp και result.raw. Διαβάζει την εικόνα result.raw. Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_NOP.exe το οποίο ελέγχει αν υπάρχει μόνο ένα πιόνι ( Παράγραφος 3.7 ). Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_CENTER.exe βρίσκει το κεντρικό pixel του πιονιού αλλά και σε ποιο κουτί της σκακιέρας τοποθετήθηκε.και αποθηκευει την τιμή αυτή στο αρχείο positionh.txt. Καλεί το πρόγραμμα TicTacToe_CSK_190510_AUTO.exe που περιέχει τον λογικό αλγόριθμο του προγράμματος. Ενημερώνει το αρχείο pinakas.txt με την κίνηση που έγινε και από ποιόν έτσι ώστε το σύστημα να γνωρίζει ποιες θέσεις είναι ελεύθερες. Ενημερώνει το αρχείο player.txt ότι ο επόμενος παίκτης είναι ο ρομποτικός βραχίονας και εμφανίζει το μήνυμα ROBOT S TURN και την εικόνα του robot. Καλεί ξανά το κυρίως πρόγραμμα TicTacToe_CSK_190510_AUTO.exe Αποφασίζει ο βραχίονας σε ποια θέση της σκακιέρας θα βάλει το πιόνι Ενημερώνει το αρχείο robotm.txt με την τιμή που αντιστοιχεί στην θέση αυτή. Διαβάζει τις αντίστοιχες συντεταγμένες. Επιλύεται το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα και δίνεται εντολή στον ρομποτικό βραχίονα μέσω της σειριακής θύρας από ποια θέση θα πάρει το πιόνι και σε ποια θέση θα το αφήσει. Επανέρχεται ο ρομποτικός βραχίονας στην θέση HOME. Η web camera τραβάει την καινούργια φωτογραφία.. 77

78 Συγκρίνει τις φωτογραφίες και δημιουργεί τις εικόνες result.bmp και result.raw Καλεί το πρόγραμμα TELIKO_NOP.exe. για να δει αν υπάρχει μόνο ένα πιόνι διαφορά σε σχέση με την προηγούμενη εικόνα. Γίνεται ο έλεγχος και ενημερώνει τα αρχεία player.txt, pinakas.txt και NOP.txt. Όσο δεν υπάρχει νικητής η διαδικασία εκτελείται ξανά μεχρι να αλλάξει η τιμή του winner.txt και να μας ενημερώσει με ένα μήνυμα για το ποιος είναι ο νικητής της παρτίδας. Εικόνα3.9.1 Get prototype Εικόνα3.9.2 Σκακιέρα 78

79 Εικόνα3.9.3 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONTEND Εικόνα3.9.4 O βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα3.9.5 Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση που επέλεξε Εικόνα3.9.6 Σκακιέρα 79

80 Εικόνα3.9.7 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα3.9.8 Επιλογή κίνησης ανθρώπου Εικόνα3.9.9 Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Ο βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση που επέλεξε 80

81 Εικόνα Επιλογή κίνησης Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END βραχίονα 81

82 Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Ο βραχίονας παίρνει το πιόνι Εικόνα Ο βραχίονας αφήνει το πιόνι στην θέση πουεπέλεξε Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END 82

83 Εικόνα Διαφορά των δύο εικόνων στο FRONT END Εικόνα Επιλογή κίνησης ανθρώπου 83

84 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4 ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ - ΛΥΣΕΙΣ 4.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Κατά τη διάρκεια εκπόνησης της πτυχιακής εργασίας παρουσιάστηκαν πολλά προβλήματα που είχαν κυρίως να κάνουν με την επεξεργασία των εικόνων. Οι λόγοι ήταν διάφοροι, ένας από τους σημαντικότερους ήταν ο κακός φωτισμός. Τον σημαντικότερο ρόλο στην επεξεργασία εικόνας τον παίζει ο φωτισμός. Η πηγή φωτός θα πρέπει να είναι τοποθετημένη έτσι ώστε να μην δημιουργούνται σκιές γύρω από τα αντικείμενα τα οποία θέλουμε να επεξεργαστούμε για να πραγματοποιηθεί αυτό θα πρέπει η πηγή φωτός να είναι τοποθετημένη έτσι ώστε το φώς να κατανέμεται ομοιόμορφα, σε όλη την εικόνα αλλά και γύρω από τα αντικείμενα προς επεξεργασία. Δεν φτάνει όμως ο φωτισμός να είναι ομοιόμορφος, πρέπει να μην επηρεάζεται και από εξωτερικούς παράγοντες, όπως το φως της ημέρας αλλά και από άλλες πηγές φωτός στον χώρο, γι αυτό λοιπόν πρέπει να είναι σταθερές οι συνθήκες φωτισμού στο σύστημα μας.. 84

85 4.2 ΦΩΤΙΣΜΟΣ Ένα από τα σημαντικότερα προβλήματα ήταν ο φωτισμός. Όταν τοποθετούσαμε τον φωτισμό μπροστά από την σκακιέρα δημιουργούσε σκιά, το οποίο ήταν ανεπιθύμητο γιατί σε grayscale την σκιά την αναγνώριζε σαν πιόνι με αποτέλεσμα να μην γίνεται σωστά η επεξεργασία και η αναγνώριση προτύπων. Εικόνα σκιά δίπλα από τα πιόνια Εικόνα Grayscale εικόνα με σκιά 85

86 Ο φωτισμός διαγώνια της σκακιέρας, εύκολα παρατηρείται η δημιουργία σκιάς δίπλα από τα πιόνια. Εικόνα Φωτισμός διαγώνια στην σκακιέρα και δημιουργία σκιάς Εικόνα Grayscale εικόνα με σκιά 86

87 Ο φωτισμός πάνω από την σκακιέρα δημιουργούσε επίσης σημαντικό πρόβλημα. Όπως φαίνεται και από τις παρακάτω εικόνες δημιουργούνταν αντανακλάσεις πάνω στα πιόνια αλλά και σε τμήματα της σκακιέρας με αποτέλεσμα τα gray levels να είναι πολύ κοντά στο 255(άσπρο χρώμα) έτσι η σωστή αναγνώριση των προτύπων να είναι αδύνατη. Εικόνα Αντανακλάσεις πάνω στα πιόνια Εικόνα Grayscale εικόνα με αντανaκλάσεις πάνω στα πιόνια 87

88 4.2.1 ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΩΝ ΦΩΤΙΣΜΟΥ Ένας άλλος σημαντικός παράγοντας ήταν οι συνθήκες φωτισμού του χώρου. Το φώς της ημέρας, με τις εναλλαγές του κατά την διάρκεια της ημέρας, άλλαζε και την συμπεριφορά του συστήματος, αφού έπρεπε κάθε φορά να αλλάζουμε τα threshold στον κώδικα μας πράγμα το οποίο ήταν ανεπιθύμητο. Για να μπορέσουμε να αποφύγουμε όλα τα παραπάνω προβλήματα του φωτισμού, στο πάνω μέρος του πλαισίου τοποθετήσαμε ένα πανί ικανό να απορροφήσει το πολύ φώς, ώστε να μην δημιουργούνται αντανακλάσεις του φωτός πάνω στα πιόνια ή στην σκακιέρα. Και πάνω από το πανί τοποθετήσαμε τις λάμπες φθορισμού, ώστε το φως να πέφτει ομοιόμορφα στην σκακιέρα και να μην δημιουργούνται σκιές γύρω από τα πιόνια (soft light). Για να περιορίσουμε τον ανεπιθύμητο φωτισμό από τους εξωτερικούς παράγοντες, καλύφθηκαν τα πλαϊνά και το πίσω μέρος του πλαισίου στήριξης της κάμερας. Ένα άλλο εξίσου σημαντικό πρόβλημα ήταν τα gray levels που ήταν πολύ κοντά το ένα με το άλλο. 88

89 4.3 GRAYLEVELS Σημαντικό πρόβλημα μας δημιούργησαν τα gray levels των χρωμάτων, που ήταν αρκετά κοντά το ένα με το άλλο με αποτέλεσμα όταν τοποθετούσαμε το κατώφλι να μας εμφανίζονται και οι δύο αποχρώσεις των πιονιών αλλά και μέρος των κουτιών της σκακιέρας. Για τα πράσινα πιόνια εύκολα παρατηρεί κάνεις ότι το επίπεδο του γκρι που αντιστοιχεί στο πράσινο χρώμα είναι πολύ κοντά στο επίπεδο του γκρι που αντιστοιχεί στο μαύρο χρώμα του κουτιού της σκακιέρας αποτέλεσμα όταν από την εικόνα περάσουμε τον αλγόριθμο που δημιουργήσαμε και τοποθετήσουμε το κατώφλι, να παίρνουμε την εικόνα (4.3.3). Εικόνα Εικόνα Εικόνα

90 Το κατώφλι στην εικόνα έχει οριστεί από , δηλαδή να εμφανίζει στην καινούργια εικόνα τις τιμές του γκρι από 70 έως 180, περίπου τις τιμές που αντιστοιχούν στο πράσινο χρώμα. Στην πραγματικότητα όμως δεν μας εμφάνιζε μόνο την γκρι απόχρωση του πράσινου χρώματος. Τα λευκά κενά που υπάρχουν πάνω στα πιόνια έχουν δημιουργηθεί λόγων των αντανακλάσεων του φωτισμού πάνω στο πιόνι. Στα λευκά πιόνια το επίπεδο του γκρι είναι σχεδόν το ίδιο με αυτό του λευκού χρώματος των κουτιών της σκακιέρας με αποτέλεσμα το πιόνι μετά την επεξεργασία και την τοποθέτηση του κατωφλίου στο διάστημα 180 έως 240 να μην φαίνεται καθόλου όπως φαίνεται στην εικόνα (4.3.6) Εικόνα Εικόνα Εικόνα

91 Στην παρακάτω εικόνα έχουμε συγκεντρώσει όλες τις χρωματικές αποχρώσεις των πιονιών με κατώφλι 50 έως 110 Εικόνα Εικόνα Εικόνα

92 4.3.1 ΛΥΣΗ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΜΕ ΤΑ GRAY LEVELS Για να λύσουμε το πρόβλημα αυτό επιλέξαμε χρώματα όπου οι αποχρώσεις του γκρι τους δεν είναι κοντά ούτε στο άσπρο αλλά ούτε και στο μαύρο. Τέτοια χρώματα είναι το μπλε και το κόκκινο που με το κατάλληλο κατώφλι και φωτισμό (soft light) δεν μας δημιουργούσαν πρόβλημα στην επεξεργασία της εικόνας. 92

93 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ 5.1 ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ UTAH Μία παρόμοια προσπάθεια έγινε στο πανεπιστήμιο UTAH, όπου κατασκευάστηκε ένα σύστημα το οποίο όμως δεν είναι αυτόνομο. Ο πρώτος παίχτης είναι ο άνθρωπος, όταν τοποθετήσει ο πρώτος παίχτης το πιόνι πάνω στην σκακιέρα τότε η κίνηση του αναγνωρίζεται από έναν αισθητήρα που βρίσκεται σε κάθε κουτί της σκακιέρας. Ο δεύτερος παίχτης είναι θεωρητικά το robot που κατασκευάστηκε, πρακτικά όμως το robot δεν έχει την δυνατότητα λήψης αποφάσεων γι αυτό και κινείται με την εντολή του δεύτερου παίχτη, η οποία δίδεται χειροκίνητα από το εικονικό περιβάλλον που δημιουργήθηκε. Εικόνα Γραφικό περιβάλλον 93

94 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Μαγνητικές επαφές συστήματος Εικόνα Διάταξη μαγνητικών επαφών 94

95 ΚΕΦΑΛΑΙΟ STAIR ROBOTIC SYSTEM To ρομποτικό σύστημα Stanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) κατασκευάστηκε από το Stanford University, ένα project που ξεκίνησε ο καθηγητής Andrew Ng και η ομάδα του. To συγκεκριμένο ρομποτικό σύστημα έχει σχεδιαστεί να βοηθάει στις δουλειές του σπιτιού. Έχοντας τοποθετημένη μία camera μπορεί να βλέπει,κινείται στον χώρο με την βοήθεια δύο τροχών και μπορεί να πιάνει και να μεταφέρει αντικείμενα χρησιμοποιώντας τον ρομποτικό βραχίονα που έχει τοποθετηθεί κοντά στην βάση του συστήματος. Είναι ικανό να φέρνει ή να μετακινεί αντικείμενα που του ζητούνται στον χώρο. Καθώς έχει μία βάση με φωτογραφίες διάφορων αντικειμένων ώστε να είναι σε θέση να αναγνωρίζει το αντικείμενο και να υπολογίζει τον πιο σωστό τρόπο να το πιάσει. Εικόνα STAIR Robotic system 95

96 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΠΑΙΖΕΙ ΜΠΙΛΙΑΡΔΟ Το σύστημα που δημιουργήθηκε από το QUEEN S UNIVERSITY, CANADA είναι εξυπνο σύστημα το οποίο παίζει μπιλιάρδο με αντίπαλο τον άνθρωπο, αναγνωρίζει τις μπάλες πάνω στο τραπέζι και εντοπίζει την ακριβή τους θέση χρησιμοποιώντας δύο κάμερες. Εικόνα

97 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Εικόνα του συστήματος raw Εικόνα Επεξεργασμένη εικόνα 97

98 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Εικόνα Ρομποτικό σύστημα Εικόνα Εντοπισμός βέλτιστου χτυπήματος 98

99 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας, Ιωάννης Πήτας, 2001 Digital Image Processing Third Edition, R.C. Gonzalez and R.E. Woods, 2008 Ψηφιακή Επεξεργασία & Ανάλυση Εικόνας,Παπαμακάριος Νικόλαος, 2005 Σημειώσεις Ψηφιακής Επεξεργασίας Εικόνας και Ήχου, Εμμανουήλ Δ.Σκουνάκης,

100 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΚΩΔΙΚΑΣ Παρακάτω παρατίθεται ο κώδικας του συστήματος: TICTACTOE_CSK_190510_AUTO.EXE : #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main(void) { int i = 0, j = 0, y = 0, z = 0 ; // Loop counters int player = 0, met = 0 ; // Player number- 1(human-manual) or 2(robot-automatic) int go = 0; // Square selection number int winner = 0; // The winning player int choice, kinisi; int pinakas[3][3]; char board[3][3] = { // The board {'1','2','3'}, // Initial values are reference numbers {'4','5','6'}, // used to select a vacant square for {'7','8','9'} // a turn. }; FILE *fp1,*fp2,*fp3,*fp4,*fp5,*fp6,*fp7,*fp8; kinisi=0; fp1=fopen("c:\\player.txt","rb"); fscanf(fp1,"%d",&player); fclose(fp1); for (i=0;i<3;i++){ for (j=0;j<3;j++){ pinakas[i][j]=0; 100

101 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ }} fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","rb"); for (j=0;j<3;j++) {fscanf(fp2,"%d",&pinakas[i][j]);if (pinakas[0][0]>2) pinakas[0][0]=0; if (pinakas[i][j]!=0) board[i][j]='-';} } fclose(fp2); choice=0; /* Get valid player square selection */ do { if (player==1) { fp6=fopen("c:\\positionh.txt","rb"); fscanf(fp6,"%d",&go); fclose(fp6);} else { fp5=fopen("c:\\kinisi.txt","rb"); fscanf(fp5,"%d",&kinisi); fclose(fp5); fp5=fopen("c:\\kinisi.txt","wb"); fprintf(fp5,"%d",kinisi+1); fclose(fp5); if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[0][1]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[0][1]==0){ go=2; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[1][2]==0){ go=6; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[1][0]==0){ go=4; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[2][1]==0){ go=8; z=1;} 101

102 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if (pinakas[2][1]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (pinakas[2][0]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[0][2]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[1][0]==2 && pinakas[2][0]==0){ go=7; z=1;} if (pinakas[0][0]==2 && pinakas[2][0]==2 && pinakas[1][0]==0){ go=4; z=1;} if (pinakas[1][0]==2 && pinakas[2][0]==2 && pinakas[0][0]==0){ go=1; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][1]==0){ go=8; z=1;} if (pinakas[0][1]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[1][1]==0){ go=5; z=1;} if (pinakas[1][1]==2 && pinakas[2][1]==2 && pinakas[0][1]==0){ go=2; z=1;} if (pinakas[0][2]==2 && pinakas[1][2]==2 && pinakas[2][2]==0){ go=9; z=1;} if (pinakas[0][2]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[1][2]==0){ go=6; z=1;} if (pinakas[1][2]==2 && pinakas[2][2]==2 && pinakas[0][2]==0){ go=3; z=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[0][1]==0){ go=2; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[1][2]==0){ go=6; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[1][0]==0){ go=4; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[2][1]==0){ go=8; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if (z==0 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} 102

103 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[2][0]==0){ go=7; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][0]==1 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[1][0]==0){ go=4; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][0]==1 && pinakas[2][0]==1 && pinakas[0][0]==0){ go=1; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][1]==0){ go=8; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][1]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[1][1]==0){ go=5; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][1]==1 && pinakas[2][1]==1 && pinakas[0][1]==0){ go=2; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[2][2]==0){ go=9; y=1;} if (z==0 && pinakas[0][2]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[1][2]==0){ go=6; y=1;} if (z==0 && pinakas[1][2]==1 && pinakas[2][2]==1 && pinakas[0][2]==0){ go=3; y=1;} if(y==0 && z==0){go=rand()%9+1;} fp4=fopen("c:\\robotm.txt","wb");fprintf(fp4,"%d",go); fclose(fp4); if ((kinisi+1)==1) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.1380,0.0100,0.0130); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==2) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.1850,0.0100,0.0080); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==3) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.2294,0.0100,0.0027); fclose(fp7);} if ((kinisi+1)==4) { fp7=fopen("c:\\pare.txt","wb"); fprintf(fp7,"%f\n %f\n %f",0.2867,0.0100,0.0000); fclose(fp7);} 103

104 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ fp8=fopen("c:\\afise.txt","wb"); if (go==1) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0420,0.3629,0.0427); if (go==2) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0100,0.3675,0.0393); if (go==3) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0652,0.3698,0.0362); if (go==4) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f", ,0.3172,0.0381); if (go==5) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0240,0.3247,0.0407); if (go==6) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0640,0.3256,0.0375); if (go==7) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f", ,0.2807,0.0423); if (go==8) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0246,0.2817,0.0423); if (go==9) fprintf(fp8,"%f\n %f\n %f",0.0599,0.2818,0.0446); fclose(fp8); } if (player==1){ if ((go==1) && (pinakas[0][0]==0)) {pinakas[0][0]=1;choice=1;board[0][0]='x';} if ((go==2) && (pinakas[0][1]==0)) {pinakas[0][1]=1;choice=1;board[0][1]='x';} if ((go==3) && (pinakas[0][2]==0)) {pinakas[0][2]=1;choice=1;board[0][2]='x';} if ((go==4) && (pinakas[1][0]==0)) {pinakas[1][0]=1;choice=1;board[1][0]='x';} if ((go==5) && (pinakas[1][1]==0)) {pinakas[1][1]=1;choice=1;board[1][1]='x';} if ((go==6) && (pinakas[1][2]==0)) {pinakas[1][2]=1;choice=1;board[1][2]='x';} if ((go==7) && (pinakas[2][0]==0)) {pinakas[2][0]=1;choice=1;board[2][0]='x';} if ((go==8) && (pinakas[2][1]==0)) {pinakas[2][1]=1;choice=1;board[2][1]='x';} if ((go==9) && (pinakas[2][2]==0)) {pinakas[2][2]=1;choice=1;board[2][2]='x';}} if (player==2){ if ((go==1) && (pinakas[0][0]==0)) {pinakas[0][0]=2;choice=1;board[0][0]='o';} if ((go==2) && (pinakas[0][1]==0)) {pinakas[0][1]=2;choice=1;board[0][1]='o';} if ((go==3) && (pinakas[0][2]==0)) {pinakas[0][2]=2;choice=1;board[0][2]='o';} if ((go==4) && (pinakas[1][0]==0)) {pinakas[1][0]=2;choice=1;board[1][0]='o';} if ((go==5) && (pinakas[1][1]==0)) {pinakas[1][1]=2;choice=1;board[1][1]='o';} 104

105 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ if ((go==6) && (pinakas[1][2]==0)) {pinakas[1][2]=2;choice=1;board[1][2]='o';} if ((go==7) && (pinakas[2][0]==0)) {pinakas[2][0]=2;choice=1;board[2][0]='o';} if ((go==8) && (pinakas[2][1]==0)) {pinakas[2][1]=2;choice=1;board[2][1]='o';} if ((go==9) && (pinakas[2][2]==0)) {pinakas[2][2]=2;choice=1;board[2][2]='o';}} fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","wb"); for (i=0;i<3;i++){ for (j=0;j<3;j++){ fprintf(fp2,"%d\n",pinakas[i][j]); } } fclose(fp2); }while(go<1 go>9 choice!=1); /* Check for a winning line - diagonals first */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][2]) winner = player;} if (pinakas[0][2]!=0) {if (pinakas[0][2] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][0]) winner = player;} /* Check rows for a winning line */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[0][1] && pinakas[0][1] == pinakas[0][2]) winner = player;} if (pinakas[1][0]!=0) {if (pinakas[1][0] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[1][2]) winner = player;} if (pinakas[2][0]!=0) {if (pinakas[2][0] == pinakas[2][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][2]) winner = player;} /* Check columns for a winning line */ if (pinakas[0][0]!=0) {if (pinakas[0][0] == pinakas[1][0] && pinakas[1][0] == pinakas[2][0]) winner = player;} if (pinakas[0][1]!=0) {if (pinakas[0][1] == pinakas[1][1] && pinakas[1][1] == pinakas[2][1]) winner = player;} if (pinakas[0][2]!=0) 105

106 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ {if (pinakas[0][2] == pinakas[1][2] && pinakas[1][2] == pinakas[2][2]) winner = player;} if(winner!=0) { //printf("\ncongratulations, player %d, YOU ARE THE WINNER!\n", winner); fp3=fopen("c:\\winner.txt","w"); fprintf(fp3,"%d",winner); fclose(fp3);} else { fp2=fopen("c:\\pinakas.txt","w"); for (i=0;i<3;i++){ //printf("\n"); for (j=0;j<3;j++){ fprintf(fp2,"%d\n",pinakas[i][j]); //printf("%d ",pinakas[i][j]); } } fclose(fp2);} if (winner==0) { if (player==1) { player=2; fp1=fopen("c:\\player.txt","wb");fprintf(fp1,"%d",player); fclose(fp1);} else { player=1;fp1=fopen("c:\\player.txt","wb"); fprintf(fp1,"%d",player); fclose(fp1);} } return(0); } 106

107 107

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ)

ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ (ΘΕΩΡΙΑ) ΦΩΤΟΡΕΑΛΙΣΜΟΣ & ΚΙΝΗΣΗ ΔΙΔΑΣΚΩΝ : ΝΤΙΝΤΑΚΗΣ ΙΩΑΝΝΗΣ (MSC) Καθηγητής Εφαρμογών ΚΑΡΔΙΤΣΑ 2013 ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΦΩΤΟΑΠΟΔΟΣΗ: ΕΝΝΟΟΥΜΕ ΤΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΚΑΘΟΡΙΣΜΟΥ ΟΛΩΝ ΕΚΕΙΝΩΝ ΤΩΝ ΣΤΟΙΧΕΙΩΝ ΚΑΙ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΩΣΤΕ ΝΑ ΕΧΟΥΜΕ

Διαβάστε περισσότερα

Εικόνα. Τεχνολογία Πολυμέσων και Πολυμεσικές Επικοινωνίες 05-1

Εικόνα. Τεχνολογία Πολυμέσων και Πολυμεσικές Επικοινωνίες 05-1 Εικόνα Εισαγωγή Ψηφιακή αναπαράσταση Κωδικοποίηση των χρωμάτων Συσκευές εισόδου και εξόδου Βάθος χρώματος και ανάλυση Συμβολική αναπαράσταση Μετάδοση εικόνας Σύνθεση εικόνας Ανάλυση εικόνας Τεχνολογία

Διαβάστε περισσότερα

Digital Image Processing

Digital Image Processing Digital Image Processing Intensity Transformations Πέτρος Καρβέλης pkarvelis@gmail.com Images taken from: R. Gonzalez and R. Woods. Digital Image Processing, Prentice Hall, 2008. Image Enhancement: είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ

ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΣΤΗ ΘΕΩΡΙΑ ΧΡΩΜΑΤΩΝ Συμπλήρωση κενών 1. Η Λαμπρότητα (Brightness) είναι Υποκειμενικός παράγοντας. 2. Το χρώμα ενός αντικειμένου εξαρτάται από το ίδιο και την φωτεινή πηγή. 3. Το Μάτι είναι πολύ

Διαβάστε περισσότερα

Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο

Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο Δομικά στοιχεία πολυμέσων: Κείμενο Εικόνα Ήχος Κίνηση Βίντεο Πρωτογενές υλικό Μια εικόνα μπορεί να εισαχθεί στον υπολογιστή από: σαρωτή (Scanner) ψηφιακή φωτογραφική μηχανή video capture monitor capture

Διαβάστε περισσότερα

Γραφικά µε Η/Υ. Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών

Γραφικά µε Η/Υ. Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών Γραφικά µε Η/Υ Τεχνολογίες Γραφικών & Στοιχεία µαθηµατικών Τεχνολογίες Γραφικών 2/ 4 Τεχνολογία παραγωγής συνθετικής εικόνας (Πλεγµατική οθόνη) Πλεγµατική οθόνη (Raster): δισδιάστατο πλέγµα απόpixels Ανάλυση

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας

Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Τι είναι η ψηφιακή εικόνα 1/67 Το μοντέλο της εικόνας ΜίαεικόναπαριστάνεταιαπόέναπίνακαU που κάθε στοιχείο του u(i,j) ονομάζεται εικονοστοιχείο pixel (picture element). Η ανάλυση

Διαβάστε περισσότερα

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"»

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό Move the Ball!» ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ Εργασία Εξαµήνου Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"

Διαβάστε περισσότερα

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση Χειμερινό Εξάμηνο 2013-2014 Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση 4 η Παρουσίαση : Επεξεργασία Εικόνας Διδάσκων: Γιάννης Ντόκας Εισαγωγή στις Έννοιες των Εικόνων Στο χώρο των πολυμέσων χρησιμοποιείται

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία

Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία Εισαγωγή σε οπτική και μικροσκοπία Eukaryotic cells Microscope Cancer Μικροσκόπια Microscopes Ποια είδη υπάρχουν (και γιατί) Πώς λειτουργούν (βασικές αρχές) Πώς και ποια μικροσκόπια μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε

Διαβάστε περισσότερα

Πρόλογος...11. Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13

Πρόλογος...11. Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13 Περιεχόμενα Πρόλογος...11 Κεφάλαιο 1 Πολυμέσα & Υπερμέσα...13 1. Βασικές Έννοιες...14 Πολυμέσα...14 Αλληλεπιδραστικότητα ή διαδραστικότητα...15 Υπερκείμενο και Υπερμέσα...16 Σύνδεσμοι και Πλοήγηση...19

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι Δρ. Γιώργος Α. Δημητρίου Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτομάτων Συστημάτων & Ακαδημία Ρομποτικής Τμήμα Πληροφορικής και Μηχανικών Υπολογιστών Σχολή Μηχανικής και Εφαρμοσμένων

Διαβάστε περισσότερα

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης

Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Β2.6 Άλλες Περιφερειακές Συσκευές και Κάρτες Επέκτασης Τι θα μάθουμε σήμερα: Να αναγνωρίζουμε και να ονομάζουμε άλλες περιφερειακές συσκευές και κάρτες επέκτασης Να εντοπίζουμε τα κύρια χαρακτηριστικά

Διαβάστε περισσότερα

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας ιδάσκων: Αναγνωστόπουλος Χρήστος Βασικά στοιχεία εικονοστοιχείου (pixel) Φυσική λειτουργία όρασης Χηµική και ψηφιακή σύλληψη (Κλασσικές και ψηφιακές φωτογραφικές µηχανές)

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα. Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1

Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα. Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1 Κεφάλαιο 11 Πολυμέσα Εφ. Πληροφορικής Κεφ. 11 Καραμαούνας Π. 1 Εφαρμογές πολυμέσων: πολλές μορφές πληροφορίας, αποθηκευμένες σε ψηφιακή μορφή, με δυνατότητα αλληλεπίδρασης κατά την παρουσίασή τους 11.1

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής.

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ. Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΟΡΑΣΗ Όταν ένα ρομπότ κινείται σε άγνωστο χώρο ή σε χώρο που μπορεί να αλλάξει η διάταξή του τότε εμφανίζεται η ανάγκη της όρασης μηχανής. Αισθητήρες που χρησιμοποιούνται για να αντιλαμβάνεται

Διαβάστε περισσότερα

ΗΥ220: Εργαστήριο ψηφιακών κυκλωμάτων

ΗΥ220: Εργαστήριο ψηφιακών κυκλωμάτων Πανεπιστήμιο Κρήτης Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών ΗΥ220: Εργαστήριο ψηφιακών κυκλωμάτων Γιώργος Δημητρακόπουλος Ελεγκτής VGA οθόνης και αντιμετώπιση μεγαλύτερων κυκλωμάτων Συνεχίζοντας από την 3 η άσκηση,

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή. Γραφικά. Μοντέλο (Πληροφορίες για Περιεχόµενο εικόνας. Επεξεργασία Εικόνων. Εικόνα. Τεχνητή Όραση 1.1. Εργα: : 2000+1 & ΣΚΕΠΣΙΣ (ΕΠΕΑΚ

Εισαγωγή. Γραφικά. Μοντέλο (Πληροφορίες για Περιεχόµενο εικόνας. Επεξεργασία Εικόνων. Εικόνα. Τεχνητή Όραση 1.1. Εργα: : 2000+1 & ΣΚΕΠΣΙΣ (ΕΠΕΑΚ Εισαγωγή Μιάεικόνααξίζει1000 λέξεις : Ανθρώπινοοπτικόκανάλι: 30-40 Μbits/s (=64-85 M λέξεις /min µε 4 γράµµατα/λέξη, 7bits/γράµµα). Γραπτό κείµενο: 600-1200 λέξεις/min. 100.000 αποδοτικότερη επικοινωνία

Διαβάστε περισσότερα

Red. Color. Green. Blue

Red. Color. Green. Blue Red Color Green Blue Γιατί μονόχρωμη Κάμερα ; Oι μονόχρωμες κάμερες εκμεταλλεύονται όλα τα pixel του ccd, έχουν μεγαλύτερη ανάλυση, μεγαλύτερη ευαισθησία & δυναμικό εύρος. H έγχρωμη εικόνα παράγεται με

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ ΤΜΗΜΑ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ ΜΕ ΧΡΗΣΗ MATLAB ΑΘΑΝΑΣΙΑ ΚΟΛΟΒΟΥ (Ε.Τ.Ε.Π.) 2012 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΚΟΝΑΣ Ο σκοπός αυτού

Διαβάστε περισσότερα

TFT TV. Τι είναι οι TFT και πως λειτουργούν;

TFT TV. Τι είναι οι TFT και πως λειτουργούν; TFT TV Τι είναι οι TFT και πως λειτουργούν; Η ετυμολογία του όρου TFT (Thin Film Transistor ή τρανζίστορ λεπτού φιλμ) μας παραπέμπει στο δομικό στοιχείο ελέγχου της οθόνης, που είναι το τρανζίστορ. Οι

Διαβάστε περισσότερα

Μενού Προβολή. Προβολές εγγράφου

Μενού Προβολή. Προβολές εγγράφου Μενού Προβολή Προβολές εγγράφου Το Word παρέχει πέντε διαφορετικού είδους προβολές στον χρήστη, οι οποίες και βρίσκονται στο μενού Προβολή (View). Εναλλακτικά μπορούμε να επιλέξουμε το είδος προβολής που

Διαβάστε περισσότερα

1.1 ΣΚΟΠΟΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΙΑΤΑΞΗΣ

1.1 ΣΚΟΠΟΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΙΑΤΑΞΗΣ 1.1 ΣΚΟΠΟΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΙΑΤΑΞΗΣ Σχήµα 1.1.α Σκοπός της διατάξεως που φαίνεται και στο σχήµα 1.1.α είναι ο µη καταστροφικός 100% ποιοτικός έλεγχος σε γραµµή παραγωγής µαρµάρινων πλακιδίων. Τα πλακίδια εξετάζονται

Διαβάστε περισσότερα

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση

Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση Χειμερινό Εξάμηνο 2013-2014 Μετάδοση Πολυμεσικών Υπηρεσιών Ψηφιακή Τηλεόραση 5 η Παρουσίαση : Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας Διδάσκων: Γιάννης Ντόκας Σύνθεση Χρωμάτων Αφαιρετική Παραγωγή Χρώματος Χρωματικά

Διαβάστε περισσότερα

Ανάλυση εικόνων DSLR με το πρόγραμμα IRIS

Ανάλυση εικόνων DSLR με το πρόγραμμα IRIS Δεκέμβριος 2014: Θεματικός Μήνας Μεταβλητών Άστρων Μαραβέλιας Γρηγόρης Ανάλυση εικόνων DSLR με το πρόγραμμα IRIS v1.0 Πηγές Το υλικό προέρχεται από τις ακόλουθες πηγές (τις οποίες μπορείτε να συμβουλευτείτε

Διαβάστε περισσότερα

Το Jungle Speed είναι ένα παιχνίδι για 2 έως 10 παίκτες (ή και ακόμη περισσότερους!) ηλικίας 7 και άνω.

Το Jungle Speed είναι ένα παιχνίδι για 2 έως 10 παίκτες (ή και ακόμη περισσότερους!) ηλικίας 7 και άνω. Το Jungle Speed είναι ένα παιχνίδι για 2 έως 10 παίκτες (ή και ακόμη περισσότερους!) ηλικίας 7 και άνω. Σκοπός σας είναι να είστε ο πρώτος παίκτης που θα ξεφωρτωθεί όλες του τις κάρτες. Το τοτέμ τοποθετείται

Διαβάστε περισσότερα

ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ

ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΗΣ Εγκατάσταση του CD-ROM Βάλτε το CD του προγράμματος στον οδηγό των CD-ROM. Θα πρέπει αυτόματα να ξεκινήσει η εγκατάσταση του προγράμματος. Αν δεν ξεκινήσει αυτόματα η διαδικασία εγκατάστασης

Διαβάστε περισσότερα

Περιεχόμενα και προετοιμασία για τέσσερις παίκτες

Περιεχόμενα και προετοιμασία για τέσσερις παίκτες Ένα παιχνίδι του Peter Prinz για 2-4 παίκτες Σαν αρχαιολόγοι, οι παίκτες αποκτούν την γνώση που απαιτείται για να ξεκινήσουν αποστολές σε Αίγυπτο, Μεσοποταμία, Κρήτη και Ελλάδα. Ποιός έχει τη δύναμη να

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 6 6.0 ΤΗΛΕΟΡΑΣΗ ΕΙΣΑΓΩΓΗ

ΕΝΟΤΗΤΑ 6 6.0 ΤΗΛΕΟΡΑΣΗ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΕΝΟΤΗΤΑ 6 60 ΤΗΛΕΟΡΑΣΗ ΕΙΣΑΓΩΓΗ Η τηλεόραση είναι σήμερα ένα από τα πιο σημαντικά επικοινωνιακά συστήματα Δεν υπάρχει άνθρωπος, στις ανεπτυγμένες χώρες, που να μην αφιερώνει ορισμένες ώρες την ημέρα μπροστά

Διαβάστε περισσότερα

Στα 1849 ο Sir David Brewster περιγράφει τη μακροσκοπική μηχανή λήψης και παράγονται οι πρώτες στερεοσκοπικές φωτογραφίες (εικ. 5,6).

Στα 1849 ο Sir David Brewster περιγράφει τη μακροσκοπική μηχανή λήψης και παράγονται οι πρώτες στερεοσκοπικές φωτογραφίες (εικ. 5,6). ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΑ Η στερεοσκοπία είναι μια τεχνική που δημιουργεί την ψευδαίσθηση του βάθους σε μια εικόνα. Στηρίζεται στο ότι η τρισδιάστατη φυσική όραση πραγματοποιείται διότι κάθε μάτι βλέπει το ίδιο αντικείμενο

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή Επαφών από την κάρτα SIM

Εισαγωγή Επαφών από την κάρτα SIM 1 Εισαγωγή Επαφών από την κάρτα SIM 1. Πατήστε το Πλήκτρο Κεντρικής Σελίδας > > Επαφές. 2. Πατήστε το Πλήκτρο Μενού > Εισαγωγή / Εξαγωγή > Εισαγωγή από κάρτα SIM. Η συσκευή σας ZTE-RACER θα διαβάσει αυτόματα

Διαβάστε περισσότερα

Ναι. +/- 2 επίπεδα. Σύστημα εστίασης Αυτόματη εστίαση TTL iesp με ανίχνευση της αντίθεσης Ανίχνευση Προσώπων AF, iesp, Σημειακή, AF Tracking

Ναι. +/- 2 επίπεδα. Σύστημα εστίασης Αυτόματη εστίαση TTL iesp με ανίχνευση της αντίθεσης Ανίχνευση Προσώπων AF, iesp, Σημειακή, AF Tracking µ TOUGH-3000 - Χαρακτηριστικά Αισθητήρας εικόνας Ενεργά pixels Διάταξη φίλτρου Πλήρης ανάλυση Τύπος 12 Megapixels Φίλτρο βασικών χρωμάτων (RGB) 12,7 Megapixels 1/2,33 '' Αισθητήρας CCD Φακός Οπτικό zoom

Διαβάστε περισσότερα

Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης

Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης Δυαδικό Σύστημα Αρίθμησης Το δυαδικό σύστημα αρίθμησης χρησιμοποιεί δύο ψηφία. Το 0 και το 1. Τα ψηφία ενός αριθμού στο δυαδικό σύστημα αρίθμησης αντιστοιχίζονται σε δυνάμεις του 2. Μονάδες, δυάδες, τετράδες,

Διαβάστε περισσότερα

Special edition of the Technical Chamber of Greece on Video Conference Services on the Internet, 2000 INTERNET PHONE

Special edition of the Technical Chamber of Greece on Video Conference Services on the Internet, 2000 INTERNET PHONE INTERNET PHONE A.S. DRIGAS Applied Technologies Department NCSR DEMOKRITOS Ag. Paraskevi GREECE dr@imm.demokritos.gr http://imm.demokritos.gr Το Internet Phone θέτει καινούργια δεδοµένα για την επικοινωνία

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Ρομποτική

Εισαγωγή στην Ρομποτική Τμήμα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης Εισαγωγή στην Ρομποτική 1 Γενική περιγραφή ρομποτικού βραχίονα σύνδεσμοι αρθρώσεις αρπάγη Περιστροφική Πρισματική Βάση ρομποτικού βραχίονα 3 Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις

Διαβάστε περισσότερα

ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ

ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ ΕΞΕΡΕΥΝΗΣΤΕ ΤΗ ΜΥΣΤΗΡΙΩΔΗ ΝΗΣΟ ΕΙΣΑΓΩΓΗ Εξερευνήστε τη μυστηριώδη νήσο La Isla, και κυνηγήστε ζώα που μέχρι πρότινος θεωρούνταν εξαφανισμένα. Το ευγενές Ντόντο, το προσεκτικό Γιγάντιο Φόσα, τον άπιαστο

Διαβάστε περισσότερα

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ.

ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Ερασιτεχνικής Αστρονομίας ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΡΗΣΗΣ ΑΤΜΟΣΦΑΙΡΙΚΩΝ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ ΠΟΥ ΕΠΗΡΕΑΖΟΥΝ ΤΗΝ ΔΙΕΝΕΡΓΕΙΑ ΑΣΤΡΟΝΟΜΙΚΩΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΩΝ ΚΑΙ ΜΕΤΡΗΣΕΩΝ. Κυριάκος Πανίτσας Διπλ. Ηλεκτρολόγος Μηχανικός-Εκπαιδευτικός

Διαβάστε περισσότερα

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να: ΒΑΣΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ Τίτλος Μαθήματος Μεθοδολογίες και Συστήματα Βιομηχανικής Αυτοματοποίησης Κωδικός Μαθήματος Μ3 Θεωρία / Εργαστήριο Θεωρία + Εργαστήριο Πιστωτικές μονάδες 4 Ώρες Διδασκαλίας 2Θ+1Ε Τρόπος/Μέθοδοι

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΛΕΣΤΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα

ΤΕΛΕΣΤΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα ΤΕΛΕΣΤΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ - Λύσεις ασκήσεων στην ενότητα 1. Να αναφέρετε τρεις τεχνολογικούς τομείς στους οποίους χρησιμοποιούνται οι τελεστικοί ενισχυτές. Τρεις τεχνολογικοί τομείς που οι τελεστικοί ενισχυτές

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR TVT

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR TVT ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR TVT ΕΙΣΟΔΟΣ ΣΤΟ ΜΕΝΟΥ Στην πρώτη εκκίνηση του καταγραφικού πατάμε ΕΞΟΔΟΣ στο παράθυρο με τον «ΟΔΗΓΟ ΕΚΚΙΝΗΣΗΣ» 1) Κάνουμε δεξί κλικ και εμφανίζεται στο κάτω μέρος της οθόνης η μπάρα

Διαβάστε περισσότερα

Μια «ανώδυνη» εισαγωγή στο μάθημα (και στο MATLAB )

Μια «ανώδυνη» εισαγωγή στο μάθημα (και στο MATLAB ) Μια «ανώδυνη» εισαγωγή στο μάθημα (και στο MATLAB ) Μια πρώτη ιδέα για το μάθημα χωρίς καθόλου εξισώσεις!!! Περίγραμμα του μαθήματος χωρίς καθόλου εξισώσεις!!! Παραδείγματα από πραγματικές εφαρμογές ==

Διαβάστε περισσότερα

Αλγόριθμοι Αναζήτησης σε Παίγνια Δύο Αντιπάλων

Αλγόριθμοι Αναζήτησης σε Παίγνια Δύο Αντιπάλων Τεχνητή Νοημοσύνη 06 Αλγόριθμοι Αναζήτησης σε Παίγνια Δύο Αντιπάλων Εισαγωγικά (1/3) Τα προβλήματα όπου η εξέλιξη των καταστάσεων εξαρτάται από δύο διαφορετικά σύνολα τελεστών μετάβασης που εφαρμόζονται

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο Χρήστη. Ιούνιος 2009. Σελίδα - 1 -

Εγχειρίδιο Χρήστη. Ιούνιος 2009. Σελίδα - 1 - Εγχειρίδιο Χρήστη Ιούνιος 2009 Σελίδα - 1 - 1 Γενικά Η εφαρμογή Intelsoft Hotel (IS HOTEL) αφορά τη διαχείριση μίας μικρής ξενοδοχειακής μονάδας και επιτρέπει τη διαχείριση : των δωματίων και των πελατών

Διαβάστε περισσότερα

2. Δημιουργία και Διαχείριση Πολυφασματικών εικόνων

2. Δημιουργία και Διαχείριση Πολυφασματικών εικόνων 1 2. Δημιουργία και Διαχείριση Πολυφασματικών εικόνων Προαπαιτούμενα: MULTISPEC και οι εικόνες του φακέλου «Multispec_tutorial_files\ Images and Files Σκοπός: Η προσαρμογή της χωρικής ανάλυσης διαφορετικών

Διαβάστε περισσότερα

Προηγμένες εφαρμογές των μαθηματικών στην ψηφιακή επεξεργασία σήματος με χρήση της Matlab

Προηγμένες εφαρμογές των μαθηματικών στην ψηφιακή επεξεργασία σήματος με χρήση της Matlab ATEI Κρήτης Παράρτημα Χανίων τμ. Ηλεκτρονικής Προηγμένες εφαρμογές των μαθηματικών στην ψηφιακή επεξεργασία σήματος με χρήση της Matlab Iterative Shadowgraphic Method (ISM) Παναγιώτης Αργυρέας 5/12/2010

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ

ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΘΕΜΑ 1 (Α) Σημειώστε δίπλα σε κάθε πρόταση «Σ» ή «Λ» εφόσον είναι σωστή ή λανθασμένη αντίστοιχα. 1. Τα συντακτικά λάθη ενός προγράμματος

Διαβάστε περισσότερα

Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ

Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ Γ ΚΟΙΝΟΤΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΣΤΗΡΙΞΗΣ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ «ΚΟΙΝΩΝΙΑ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ» 2000-2006 ΑΞΟΝΑΣ ΠΡΟΤΕΡΑΙΟΤΗΤΑΣ: 1 - ΠΑΙ ΕΙΑ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΣ ΜΕΤΡΟ: 1.3 ΤΕΚΜΗΡΙΩΣΗ, ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑ ΕΙΞΗ ΤΟΥ ΕΛΛΗΝΙΚΟΥ

Διαβάστε περισσότερα

Προετοιμασία κάρτες ξεκινήματος μένουν κλειστές. Κανόνες παιξίματος.

Προετοιμασία κάρτες ξεκινήματος μένουν κλειστές. Κανόνες παιξίματος. Κάπου στο Λονδίνο κρύβεται ο αυτόνομος Χ. Η Σέκλαντ Γιάρντ έχει στη διαθεσή της δύο, τρεις ως πέντε σεκίτες για να τον εντοπίσουν. Κινούνται με ταξί, μετρό ή λεωφορείο κι έχουν στη διάθεση τους ορισμένα

Διαβάστε περισσότερα

Ενότητα 3. Εισαγωγή στην Πληροφορική. Οθόνες. Οθόνες και Συστήµατα ήχου. Κατηγορίες οθονών. Κατηγορίες οθονών. Χειµερινό Εξάµηνο 2006-07

Ενότητα 3. Εισαγωγή στην Πληροφορική. Οθόνες. Οθόνες και Συστήµατα ήχου. Κατηγορίες οθονών. Κατηγορίες οθονών. Χειµερινό Εξάµηνο 2006-07 Ενότητα 3 Εισαγωγή στην Πληροφορική Χειµερινό Εξάµηνο 2006-07 ρ. Παναγιώτης Χατζηδούκας (Π..407/80) Εισαγωγή στην Πληροφορική 1 Συσκευές Εξόδου Κεφάλαιο 3Α: Οθόνες και Συστήµατα ήχου Οθόνες Σύγκριση οθονών

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΙΛΟΓΗ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΑΚΙΝΗΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΠΛΗ ΜΕΘΟΔΟΣ ΜΕ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ ΚΑΙ ΤΡΟΠΟΣ ΕΞΑΤΟΜΙΚΕΥΣΗΣ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΒΑΣΙΖΟΜΕΝΟΙ ΣΤΟ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ

ΕΠΙΛΟΓΗ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΑΚΙΝΗΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΠΛΗ ΜΕΘΟΔΟΣ ΜΕ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ ΚΑΙ ΤΡΟΠΟΣ ΕΞΑΤΟΜΙΚΕΥΣΗΣ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΒΑΣΙΖΟΜΕΝΟΙ ΣΤΟ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ ΕΠΙΛΟΓΗ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΑΚΙΝΗΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΑΠΛΗ ΜΕΘΟΔΟΣ ΜΕ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ ΚΑΙ ΤΡΟΠΟΣ ΕΞΑΤΟΜΙΚΕΥΣΗΣ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΒΑΣΙΖΟΜΕΝΟΙ ΣΤΟ ΧΡΩΜΑΤΟΛΟΓΙΟ ΕΝΟΤΗΤΕΣ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗΣ ΓΕΝΙΚΑ ΛΗΨΗΣ ΧΡΩΜΑΤΟΣ (ΙΔΙΟΤΗΤΕΣ- ΣΥΝΘΗΚΕΣ) ΑΠΛΟΣ ΤΡΟΠΟΣ

Διαβάστε περισσότερα

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 Στόχοι Μαθήματος 1. Πώς να επαναλάβετε μια δράση 2. Μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε το Loop Blocks Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΑΔΣΑ. Basic. Design ΕΞΑΜΗΝΟ ΜΑΘΗΜΑ ΕΚΤΟ ΟΠΤΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΧΡΩΜΑ

ΕΑΔΣΑ. Basic. Design ΕΞΑΜΗΝΟ ΜΑΘΗΜΑ ΕΚΤΟ ΟΠΤΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΧΡΩΜΑ ΕΞΑΜΗΝΟ ΕΑΔΣΑ Design A Basic ΜΑΘΗΜΑ ΕΚΤΟ ΟΠΤΙΚΑ ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΧΡΩΜΑ Το χρώμα είναι μια πραγματική δύναμη που επηρεάζει το νευρικό μας σύστημα. Ασκεί σημαντική επιρροή σε εμάς και στο περιβάλλον μας. Η μελέτη

Διαβάστε περισσότερα

Β2.5 Οθόνες. Εικόνα 46 Μια οθόνη αποτελείται από εικονοστοιχεία, το καθένα από αυτά έχει τρείς φωτεινές πηγές, για κόκκινο, πράσινο και μπλε χρώμα

Β2.5 Οθόνες. Εικόνα 46 Μια οθόνη αποτελείται από εικονοστοιχεία, το καθένα από αυτά έχει τρείς φωτεινές πηγές, για κόκκινο, πράσινο και μπλε χρώμα Β2.5 Οθόνες Τι θα μάθουμε σήμερα: Να αναγνωρίζουμε και να αναφέρουμε τα κύρια χαρακτηριστικά μιας οθόνης (τεχνολογία, ανάλυση, μέγεθος, κόστος, κ.λπ.) Να αναγνωρίζουμε και να αναφέρουμε τις μονάδες μέτρησης

Διαβάστε περισσότερα

Δημιουργώντας μια εφαρμογή ζωγραφικής. 2 η Εργασία

Δημιουργώντας μια εφαρμογή ζωγραφικής. 2 η Εργασία Δημιουργώντας μια εφαρμογή ζωγραφικής 2 η Εργασία Απαιτήσεις 1. Σύνδεση στο Διαδίκτυο (διότι οι εφαρμογές δημιουργούνται online) 2. Εγκατεστημένος ο Browser Google Chrome 3. Υπαρκτός λογαριασμός Gmail

Διαβάστε περισσότερα

Σενάριο 17: Παιχνίδι μνήμης με εικόνες

Σενάριο 17: Παιχνίδι μνήμης με εικόνες Σενάριο 17: Παιχνίδι μνήμης με εικόνες Φύλλο Εργασίας Τίτλος: Παιχνίδι μνήμης με εικόνες Γνωστικό Αντικείμενο: Εφαρμογές Πληροφορικής-Υπολογιστών Διδακτική Ενότητα: Διερευνώ - Δημιουργώ Ανακαλύπτω, Συνθετικές

Διαβάστε περισσότερα

Έκδοση: 1.0. με το. Ασημίνα

Έκδοση: 1.0. με το. Ασημίνα Έκδοση: 1.0 Σύντομες οδηγίες για τη δημιουργία προσβάσιμων εγγράφων με το MS-Word 20100 Ασημίνα Σπανίδου και Γεώργιος Κουρουπέτρογλου aspanidou@di.uoa.gr koupe@di.uoa.gr Έργο «Κεντρικό Μητρώο Ελληνικών

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Προγραμματίζω με το ΒΥΟΒ 1 Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Από το μάθημα της Φυσικής γνωρίζουμε ότι κίνηση σημαίνει αλλαγή της θέσης ενός αντικειμένου. Οι εντολές κίνησης που μας παρέχει το ΒΥΟΒ χωρίζονται

Διαβάστε περισσότερα

Ιόνιο Πανεπιστήμιο Τμήμα Τεχνών Ήχου και Εικόνας. Ακαδημαϊκό Έτος 2006-2007

Ιόνιο Πανεπιστήμιο Τμήμα Τεχνών Ήχου και Εικόνας. Ακαδημαϊκό Έτος 2006-2007 Ιόνιο Πανεπιστήμιο Τμήμα Τεχνών Ήχου και Εικόνας Ακαδημαϊκό Έτος 2006-2007 ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ: Έκθεση Προόδου Υλοποίησης του Μαθήματος Διδάσκων: Φλώρος Ανδρέας Περιεχόμενα 1 Περιγραφή

Διαβάστε περισσότερα

Ο ΗΥ με μια γρήγορη ματιά

Ο ΗΥ με μια γρήγορη ματιά Ο ΗΥ με μια γρήγορη ματιά Εξωτερικά ένας Η/Υ φαίνεται να αποτελείται από τρία βασικά μέρη. Την οθόνη, το πληκτρολόγιο και την κεντρική μονάδα, ένα κλειστό «κουτί», μέσα στο οποίο βρίσκονται όλα τα βασικά

Διαβάστε περισσότερα

Φωτισμός χώρου Μιλτιάδη Μ. Κάπου Μηχ. Ηλεκτρολόγου, Καθηγητή, Εργολ. Δημοσίων Εργων

Φωτισμός χώρου Μιλτιάδη Μ. Κάπου Μηχ. Ηλεκτρολόγου, Καθηγητή, Εργολ. Δημοσίων Εργων Φωτισμός χώρου Μιλτιάδη Μ. Κάπου Μηχ. Ηλεκτρολόγου, Καθηγητή, Εργολ. Δημοσίων Εργων Γενικά Μια καλή μελέτη ηλεκτρικής εγκατάστασης φωτισμού, πρέπει να βασίζεται στις πραγματικές ανάγκες φωτισμού του χώρου.

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΤΟΥ ΠΑΙΧΝΔΙΟΥ ΠΕΡΙΛΗΨΗ ΠΡΟΕΤΟΙΜΑΣΙΑ. χαρτονένια κομμάτια 1 ταμπλό 2 ταμπλό αγροκτήματος (ένα για κάθε παίκτη)

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΤΟΥ ΠΑΙΧΝΔΙΟΥ ΠΕΡΙΛΗΨΗ ΠΡΟΕΤΟΙΜΑΣΙΑ. χαρτονένια κομμάτια 1 ταμπλό 2 ταμπλό αγροκτήματος (ένα για κάθε παίκτη) ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΤΟΥ ΠΑΙΧΝΔΙΟΥ του Uwe Rosenberg για 2 παίκτες ηλικίας 13 και άνω ΠΕΡΙΛΗΨΗ Παίρνετε τους ρόλους αγροτών και εκτρέφετε πρόβατα, γουρούνια αγελάδες και άλογα. Τρείς εργάτες σας βοηθούν στις εργασίες

Διαβάστε περισσότερα

ΕΠΛ031 - Εισαγωγή στον Προγραμματισμό

ΕΠΛ031 - Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Επικοινωνία Προγράμματος Περιβάλλοντος ΕΠΛ031 Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Επικοινωνία Προγράμματος Περιβάλλοντος Λογικές Μονάδες Μεταφορά εδομένων Μορφοποίηση εδομένων Νέαρχος Πασπαλλής Επισκέπτης Ακαδημαϊκός

Διαβάστε περισσότερα

ΝΥΧΤΕΡΙΝΗ ΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗ

ΝΥΧΤΕΡΙΝΗ ΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗ ΝΥΧΤΕΡΙΝΗ ΦΩΤΟΓΡΑΦΗΣΗ http://www.samsung.com/gr/article/revealing-the-secrets-of-taking-night-time-photos Παρουσίαση: Θάνος Παπαδημητρίου Η νυχτερινή φωτογραφία είναι πραγματικά γοητευτική. Τα υπέροχα

Διαβάστε περισσότερα

Ανακαλύψτε την πραγματική αξία με κομψό σχεδιασμό και απόδοση Full HD

Ανακαλύψτε την πραγματική αξία με κομψό σχεδιασμό και απόδοση Full HD KDL40BX420 Ανακαλύψτε την πραγματική αξία με κομψό σχεδιασμό και απόδοση Full HD www.sonyeurope.com 1 KDL40BX420 Τεχνικά Χαρακτηριστικά Παρεχόμενα αξεσουάρ Τηλεχειριστήριο Μπαταρίες Καλώδιο τροφοδοσίας

Διαβάστε περισσότερα

Barcode. Φοιτητής: Μόσχογλου Στυλιανός Επιβλέπων καθηγητής: κ. Δοκουζγιάννης Σταύρος

Barcode. Φοιτητής: Μόσχογλου Στυλιανός Επιβλέπων καθηγητής: κ. Δοκουζγιάννης Σταύρος Barcde Φοιτητής: Μόσχογλου Στυλιανός Επιβλέπων καθηγητής: κ. Δοκουζγιάννης Σταύρος Η τεχνολογία του Barcde Τεχνολογία αυτόματης ταυτοποίησης προϊόντων Συστοιχία μαύρων μπαρών και κενών διαστημάτων Σχεδιασμένο

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στον Προγραμματισμό

Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Ενότητα 13 Αρχεία Πανεπιστήμιο Αιγαίου Τμήμα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων Αρχεία Συλλογές δεδομένων Αποθηκεύονται στην περιφερειακή μνήμη π.χ. σκληρός

Διαβάστε περισσότερα

1. Περιεχόμενα συσκευασίας... 2. 2. Απαιτήσεις συστήματος... 2. 3. Budget III Web Camera... 2. 4. Τεχνική Υποστήριξη από την Crypto...

1. Περιεχόμενα συσκευασίας... 2. 2. Απαιτήσεις συστήματος... 2. 3. Budget III Web Camera... 2. 4. Τεχνική Υποστήριξη από την Crypto... Budget III Web Camera Ε γ χ ε ι ρ ί δ ι ο Χ ρ ή σ τ η Περιεχόμενα Περιεχόμενα... 1 1. Περιεχόμενα συσκευασίας... 2 2. Απαιτήσεις συστήματος... 2 3. Budget III Web Camera... 2 3.1. Εγκατάσταση της Budget

Διαβάστε περισσότερα

ΤΟ ΦΩΣ. Ο φωτισμός μπορεί να υπογραμμίσει σημαντικές λεπτομέρειες ή να τις κρύψει

ΤΟ ΦΩΣ. Ο φωτισμός μπορεί να υπογραμμίσει σημαντικές λεπτομέρειες ή να τις κρύψει ΤΟ ΦΩΣ Ο φωτισμός μπορεί να υπογραμμίσει σημαντικές λεπτομέρειες ή να τις κρύψει Μπορεί να κολακέψει ένα αντικείμενο, τονίζοντας κάποια θετικά χαρακτηριστικά ή να υποβαθμίσει τα λιγότερο ελκυστικά Η τηλεόραση

Διαβάστε περισσότερα

Σατινέ Κορδόνια Ψηφιακής εκτύπωσης

Σατινέ Κορδόνια Ψηφιακής εκτύπωσης ΚΟΡΔΟΝΙΑ ΛΑΙΜΟΥ LANYARDS TRENDY BUSINESS Σατινέ Κορδόνια Ψηφιακής εκτύπωσης Τα σατινέ κορδόνια έχουν γίνει το πιο δημοφιλές είδος κορδονιού. Η απαλή σαν μετάξι επιφάνειά τους είναι ιδανική για ψηφιακή

Διαβάστε περισσότερα

ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΙΟΥΝΙΟΥ

ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΙΟΥΝΙΟΥ ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΙΟΥΝΙΟΥ ΜΑΘΗΜΑ : Πληροφορική Κατεύθυνσης ΤΑΞΗ : Β Αρ. σελίδων : 11 Ηµεροµηνία : 10/6/2008 Ώρα Έναρξης : 7:45 π.µ ιάρκεια : 2 ώρες Ονοµατεπώνυµο :...Τµήµα : Αριθµός :...Βαθµός

Διαβάστε περισσότερα

ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΜΑΪΟΥ-ΙΟΥΝΙΟΥ 2015

ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΜΑΪΟΥ-ΙΟΥΝΙΟΥ 2015 ΛΥΚΕΙΟ ΑΡΧ. ΜΑΚΑΡΙΟΥ Γ - ΔΑΣΟΥΠΟΛΗ ΣΧΟΛΙΚΟ ΕΤΟΣ 2014-2015 ΓΡΑΠΤΕΣ ΠΡΟΑΓΩΓΙΚΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ ΜΑΪΟΥ-ΙΟΥΝΙΟΥ 2015 ΜΑΘΗΜΑ: ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΗΜΕΡΟΜΗΝΙΑ: 10 /6 / 2015 ΒΑΘΜΟΣ:... ΤΑΞΗ: Β ΧΡΟΝΟΣ: 2 ώρες ΥΠ. ΚΑΘΗΓΗΤΗ:...

Διαβάστε περισσότερα

Πολύμετρο Βασικές Μετρήσεις

Πολύμετρο Βασικές Μετρήσεις Πολύμετρο Βασικές Μετρήσεις 1. Σκοπός Σκοπός της εισαγωγικής άσκησης είναι η εξοικείωση του σπουδαστή με τη χρήση του πολύμετρου για τη μέτρηση βασικών μεγεθών ηλεκτρικού κυκλώματος, όπως μέτρηση της έντασης

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR KTEC

ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR KTEC ΟΔΗΓΙΕΣ ΧΡΗΣΗΣ DVR KTEC 1) Πατάμε δεξί κλικ Μενού 2) Όνομα Χρήστη βάζουμε «admin» 3) Κωδικός Πρόσβασης το αφήνουμε «κενό» 4) Πατάμε OK και μπαίνουμε στο Μενού Είσοδος στο μενού Στην πρώτη εκκίνηση μετά

Διαβάστε περισσότερα

Η γλώσσα προγραμματισμού LOGO

Η γλώσσα προγραμματισμού LOGO Η γλώσσα προγραμματισμού LOGO Το περιβάλλον της MSWLogo Κατή Σοφία Κέντρο Εντολών 13-Νοε-09 2 Το περιβάλλον MicroWorlds Pro Εντολές Εμφάνισης: show, print show 15+7 ή print 15+7 show 100/11 show power

Διαβάστε περισσότερα

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo;

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Κεφάλαιο 2 Εισαγωγή Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Η Logo είναι μία από τις πολλές γλώσσες προγραμματισμού. Κάθε γλώσσα προγραμματισμού έχει σκοπό τη δημιουργία προγραμμάτων

Διαβάστε περισσότερα

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας

Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας Επεξεργασία Χαρτογραφικής Εικόνας ιδάσκων: Αναγνωστόπουλος Χρήστος Αρχές συµπίεσης δεδοµένων Ήδη συµπίεσης Συµπίεση εικόνων Αλγόριθµος JPEG Γιατί χρειαζόµαστε συµπίεση; Τα σηµερινά αποθηκευτικά µέσα αδυνατούν

Διαβάστε περισσότερα

ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΑΞΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΜΕΛΕΤΗ ΕΝΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΟΠΙΣΘΙΑΣ ΠΡΟΒΟΛΗΣ ΣΕ ΜΙΑ ΑΙΘΟΥΣΑ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΕΩΝ. Βασίλης Δριμούρας

ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΑΞΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΜΕΛΕΤΗ ΕΝΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΟΠΙΣΘΙΑΣ ΠΡΟΒΟΛΗΣ ΣΕ ΜΙΑ ΑΙΘΟΥΣΑ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΕΩΝ. Βασίλης Δριμούρας ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΘΕΩΡΙΑ ΚΑΙ ΠΡΑΞΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΜΕΛΕΤΗ ΕΝΟΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΟΠΙΣΘΙΑΣ ΠΡΟΒΟΛΗΣ ΣΕ ΜΙΑ ΑΙΘΟΥΣΑ ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΕΩΝ. Βασίλης Δριμούρας Βήμα 1 ο -Υπολογισμός διάστασης οθόνης, γωνίας και απόστασης θέασης. Κάντε ένα

Διαβάστε περισσότερα

Η σταδιακή εξέλιξη των αναλογικών συστημάτων σε υψηλής ευκρίνειας

Η σταδιακή εξέλιξη των αναλογικών συστημάτων σε υψηλής ευκρίνειας Η σταδιακή εξέλιξη των αναλογικών συστημάτων σε υψηλής ευκρίνειας Τα υψηλής ευκρίνειας αναλογικά συστήματα παρουσιάζουν μια σημαντική εξέλιξη τα τελευταία χρόνια από 540TVL - 600TVL, σε 600TVL - 650TVL,

Διαβάστε περισσότερα

KNX Οθόνηαφής 7" Έναςφυσικόςηγέτηςµεστυλ! PAE: Konstantinos Koufakis Schneider Electric

KNX Οθόνηαφής 7 Έναςφυσικόςηγέτηςµεστυλ! PAE: Konstantinos Koufakis Schneider Electric KNX Οθόνηαφής 7" Έναςφυσικόςηγέτηςµεστυλ! PAE: Konstantinos Koufakis Schneider Electric 1 ΕυρείαΟθόνη Περιεχόµενα Ευρεία οθόνη Πρόσθετες λειτουργίες Συνδεσιµότητα Ευελιξία Σύγκριση Schneider Electric -

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ. ΠΡΟΛΟΓΟΣ...σελ. 3. ΕΙΣΑΓΩΓΗ...σελ. 4

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ. ΠΡΟΛΟΓΟΣ...σελ. 3. ΕΙΣΑΓΩΓΗ...σελ. 4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΡΟΛΟΓΟΣ...σελ. 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ...σελ. 4 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 ο : Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΟΥ ΧΡΩΜΑΤΟΣ...σελ. 5 1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ ΧΡΩΜΑΤΟΣ...σελ. 5 1.2. ΕΙΔΗ ΧΡΩΜΑΤΩΝ...σελ. 8 1.3. ΜΕΙΞΕΙΣ ΧΡΩΜΑΤΩΝ...σελ. 14 1.4. ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ

Διαβάστε περισσότερα

SPSS Statistical Package for the Social Sciences

SPSS Statistical Package for the Social Sciences SPSS Statistical Package for the Social Sciences Ξεκινώντας την εφαρμογή Εισαγωγή εδομένων Ορισμός Μεταβλητών Εισαγωγή περίπτωσης και μεταβλητής ιαγραφή περιπτώσεων ή και μεταβλητών ΣΤΑΤΙΣΤΙΚΗ Αθανάσιος

Διαβάστε περισσότερα

Μικροεπεξεργαστές - Μικροελεγκτές Ψηφιακά Συστήματα

Μικροεπεξεργαστές - Μικροελεγκτές Ψηφιακά Συστήματα Μικροεπεξεργαστές - Μικροελεγκτές Ψηφιακά Συστήματα 1. Ποια είναι η σχέση της έννοιας του μικροεπεξεργαστή με αυτή του μικροελεγκτή; Α. Ο μικροεπεξεργαστής εμπεριέχει τουλάχιστο έναν μικροελεγκτή. Β. Ο

Διαβάστε περισσότερα

Η Εγκατάσταση της Μονάδας AVerMedia και του Δέκτη TV στο Windows Media Center

Η Εγκατάσταση της Μονάδας AVerMedia και του Δέκτη TV στο Windows Media Center Εγχειρίδιο Χρήστη Η Εγκατάσταση της Μονάδας AVerMedia και του Δέκτη TV στο Windows Media Center Ελληνική ΑΠΟΠΟΙΗΣΗ ΕΥΘΥΝΩΝ Όλες οι οθόνες σε αυτήν την τεκμηρίωση αποτελούν εικόνες παραδείγματα. Οι εικόνες

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που κατασκευάζει και μελετά μηχανές που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας. Tι είναι το ΡΟΜΠΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

Στόχος της εργασίας και ιδιαιτερότητες του προβλήματος

Στόχος της εργασίας και ιδιαιτερότητες του προβλήματος ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΠΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΤΙΚΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΑΤΕΡΓΑΣΙΑΣ ΥΛΙΚΩΝ Κουλουμέντας Παναγιώτης Σχολή Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Χανιά,Νοέμβριος 2014 Επιτροπή: Ζερβάκης Μιχάλης (επιβλέπων)

Διαβάστε περισσότερα

Cubitech Hellas Ακροπόλεως 24, Καλλιθέα, Αθήνα Τ.Κ. 176 75, Ελλάδα, Τηλ. 210 9580887-8 Φαξ.2109580885

Cubitech Hellas Ακροπόλεως 24, Καλλιθέα, Αθήνα Τ.Κ. 176 75, Ελλάδα, Τηλ. 210 9580887-8 Φαξ.2109580885 CubisLITE Client Οδηγίες Χρήσεως Cubitech Hellas Ακροπόλεως 24, Καλλιθέα, Αθήνα Τ.Κ. 176 75, Ελλάδα, Τηλ. 210 9580887-8 Φαξ.2109580885 1 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Γενικά 1. Τι είναι ο CubisLITE Server 2. Τι είναι ο

Διαβάστε περισσότερα

Συµπίεση Εικόνας: Εισαγωγή, χρωµατικά µοντέλα, βασικές τεχνικές συµπίεσης

Συµπίεση Εικόνας: Εισαγωγή, χρωµατικά µοντέλα, βασικές τεχνικές συµπίεσης ΒΕΣ 04 Συµπίεση και Μετάδοση Πολυµέσων Συµπίεση Εικόνας: Εισαγωγή, χρωµατικά µοντέλα, βασικές τεχνικές συµπίεσης Πόσες λέξεις αξίζει µια εικόνα; Εισαγωγή Εξαρτάται από την εικόνα και τις λέξεις φυσικά!

Διαβάστε περισσότερα

Γρήγορη Εκκίνηση. Όταν ξεκινήσετε το GeoGebra, εμφανίζεται το παρακάτω παράθυρο:

Γρήγορη Εκκίνηση. Όταν ξεκινήσετε το GeoGebra, εμφανίζεται το παρακάτω παράθυρο: Τι είναι το GeoGebra; Γρήγορη Εκκίνηση Λογισμικό Δυναμικών Μαθηματικών σε ένα - απλό στη χρήση - πακέτο Για την εκμάθηση και τη διδασκαλία σε όλα τα επίπεδα της εκπαίδευσης Συνδυάζει διαδραστικά γεωμετρία,

Διαβάστε περισσότερα

ADOBE PHOTOSHOP CS3 ΒΙΒΛΙΟ ΚΑΘΗΓΗΤΗ

ADOBE PHOTOSHOP CS3 ΒΙΒΛΙΟ ΚΑΘΗΓΗΤΗ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΕΘΝΙΚΗΣ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΘΡΗΣΚΕΥΜΑΤΩΝ ADOBE CS3 ΒΙΒΛΙΟ ΚΑΘΗΓΗΤΗ ΠΑΡΑΓΩΓΗ Το παρόν εκπονήθηκε στο πλαίσιο του Υποέργου 13 «Προσαρμογή Λογισμικού-Φάση ΙΙΙ» της Πράξης «Επαγγελματικό λογισμικό στην

Διαβάστε περισσότερα

Φωτογράφηση Βαθέως Ουρανού

Φωτογράφηση Βαθέως Ουρανού Φωτογράφηση Βαθέως Ουρανού Aντώνης Aγιομαμίτης (Πάτρα 2007) 1/27/2008 1 Βαθύς Ουρανός Γαλαξίες, Νεφελώματα, Σμήνη, Αστέρες (πχ. Άνθρακα, διπλοί) Αμυδρά αντικείμενα Ηλιος μέγεθος 26.7 Σελήνη μέγεθος 11.4

Διαβάστε περισσότερα

PBI-192. Οδηγίες Χρήσης. Paradox to KNX-BUS Interface

PBI-192. Οδηγίες Χρήσης. Paradox to KNX-BUS Interface PBI-192 Paradox to KNX-BUS Interface Οδηγίες Χρήσης GDS Intelligence in Buildings Ελ. Βενιζέλου 116 Νέα Ερυθραία, 14671 Τηλ: +30 2108071288 Email: info@gds.com.gr Web: gds.com.gr Περιεχόμενα 1 Περιγραφή

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή. Περιεχόμενα. Μέσα στο Κουτί. Εισαγωγή... 2. Στόχος... 2. Μέσα στο Κουτί... 2. Οι Κάρτες... 3. Περιγραφή των Καρτών... 3. Επιβίβαση!...

Εισαγωγή. Περιεχόμενα. Μέσα στο Κουτί. Εισαγωγή... 2. Στόχος... 2. Μέσα στο Κουτί... 2. Οι Κάρτες... 3. Περιγραφή των Καρτών... 3. Επιβίβαση!... Αριθμός Παικτών: 2-4 Χρόνος Παιχνιδιού: 45 λεπτά Ηλικίες: 12 και άνω Περιεχόμενα Εισαγωγή................................... 2 Στόχος..................................... 2 Μέσα στο Κουτί...............................

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΟΣ ΓΡΗΓΟΡΗΣ ΕΝΑΡΞΗΣ

ΟΔΗΓΟΣ ΓΡΗΓΟΡΗΣ ΕΝΑΡΞΗΣ ΟΔΗΓΟΣ ΓΡΗΓΟΡΗΣ ΕΝΑΡΞΗΣ ΟΔΗΓΟΣ ΓΡΗΓΟΡΗΣ ΕΝΑΡΞΗΣ Σημειώσεις και ειδοποιήσεις ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Η ΣΗΜΕΙΩΣΗ υποδεικνύει σημαντικές πληροφορίες που σας βοηθούν να χρησιμοποιείτε καλύτερα τον υπολογιστή σας. ΠΡΟΣΟΧΗ:

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΜΠΑΝΤΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ 533 ΤΣΙΚΤΣΙΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ 551 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ LEGO NXT Το ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Αναπαράσταση Μη Αριθμητικών Δεδομένων

Αναπαράσταση Μη Αριθμητικών Δεδομένων Ιόνιο Πανεπιστήμιο Τμήμα Πληροφορικής Εισαγωγή στην Επιστήμη των Υπολογιστών 2014-15 Αναπαράσταση Μη Αριθμητικών Δεδομένων (κείμενο, ήχος και εικόνα στον υπολογιστή) http://di.ionio.gr/~mistral/tp/csintro/

Διαβάστε περισσότερα

ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΚΤΗΣ DVB-T MPEG-4 ReDi 100

ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΚΤΗΣ DVB-T MPEG-4 ReDi 100 ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΚΤΗΣ DVB-T MPEG-4 ReDi 100 Σύντοµος οδηγός για να ξεκινήσετε αµέσως, να παρακολουθείτε ψηφιακή τηλεόραση Περιλαµβάνει: Σύνδεση µε την τηλεόραση, Εκκίνηση για πρώτη φορά & Αναζήτηση καναλιών,

Διαβάστε περισσότερα

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

UTECO ABEE ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΟΣ & ΝΑΥΤΙΛΙΑΚΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ IMAGO F3000 Συνοπτική περιγραφή Αυτοί οι ελεγκτές διαδικασίας χτίζονται σε ένα σχεδιασμό επεκτάσιμης μονάδας, και είναι κατάλληλοι για τον έλεγχο ρύθμιση λειτουργίας, ψησίματος, καπνίσματος και ελέγχου

Διαβάστε περισσότερα

Oδηγοί - Eγχειρίδια. «Προδιαγραφές γραφικής απεικόνισης του ευρωπαϊκού συµβόλου», Eυρωπαϊκή Eπιτροπή

Oδηγοί - Eγχειρίδια. «Προδιαγραφές γραφικής απεικόνισης του ευρωπαϊκού συµβόλου», Eυρωπαϊκή Eπιτροπή Oδηγοί - Eγχειρίδια 5. «Προδιαγραφές γραφικής απεικόνισης του ευρωπαϊκού συµβόλου», Eυρωπαϊκή Eπιτροπή 169 ΠΛHPOΦOPHΣH & HMOΣIOTHTA ΣTO KΠΣ 2000-2006: Oδηγοί - Eγχειρίδια «Προδιαγραφές γραφικής απεικόνισης

Διαβάστε περισσότερα

Mega color και Mega contrast για Mega απόλαυση

Mega color και Mega contrast για Mega απόλαυση Mega color και Mega contrast για Mega απόλαυση Πρόκειται για μία λειτουργία δυναμικής αντίθεσης που θα σας συναρπάσει. Χάρη σε έναν βελτιωμένο λόγο αντίθεσης -τον υψηλότερο της αγοράς-, οι οθόνες Samsung

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στα χαρακτηριστικά των μικροφώνων

Εισαγωγή στα χαρακτηριστικά των μικροφώνων ΕΙΔΗ ΜΙΚΡΟΦΩΝΩΝ Επιμέλεια: Νίκος Σκιαδάς ΠΕ 17.13 Μουσικής Τεχνολογίας Το μικρόφωνο πήρε την ονομασία του από τον Ντέιβιντ Χιουζ, ο οποίος επινόησε μια διάταξη μεταφοράς ήχου που ήταν τόσο ευαίσθητη, που

Διαβάστε περισσότερα