ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο. Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab"

Transcript

1 ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7ο Δραστηριότητες για το ΝΧΤ-G και το Robolab

2 Α. Αποφυγή εμποδίων Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση να παρακάμπτει τα εμπόδια που θα συναντήσει στην πορεία του. Άσκηση 1 η : αποφυγή εμποδίου με 1 αισθητήρα αφής Στο μπροστινό μέρος από το όχημα-ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένος ένας αισθητήρας αφής. Τον αισθητήρα αφής αυτόν τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 του ΝΧΤ. Ανάλυση προβλήματος : Το όχημα ρομπότ μας κινείται μπροστά, σε ευθύγραμμη πορεία. Με αυτό τον τρόπο κάποια στιγμή θα συναντήσει κάποιο εμπόδιο και θα παραμείνει κολλημένο στο σημείο εκείνο. Λαμβάνοντας υπόψη ότι το ρομπότ μας διαθέτει αισθητήρα αφής στο μπροστινό του μέρος, είναι σε θέση να καταλάβει ότι έχει συναντήσει ένα εμπόδιο στην πορεία του. Για να είναι σε θέση το ρομπότ μας να προσπεράσει το εμπόδιο αυτό και να συνεχίσει την πορεία του μπορούμε να του πούμε να πάει πίσω για λίγο, εκτελώντας στροφή προς μία κατεύθυνση πχ δεξιά. Στη συνέχεια να συνεχίσει ευθεία και να επαναλάβει την ίδια διαδικασία για κάθε εμπόδιο. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 1

3 β. Το ίδιο πρόβλημα με διακλάδωση αφής : Άσκηση 2 η : αποφυγή εμποδίου με 2 αισθητήρες αφής Αυτή τη φορά στο μπροστινό μέρος από το όχημα-ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκονται τοποθετημένοι δύο αισθητήρες αφής. Οι αισθητήρες αφής είναι τοποθετημένοι ο ένα ς στην αριστερή και ο άλλος στη δεξιά μερι ά του προφυλακτήρα. Τον αριστερό αισθητήρα αφής τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 ενώ τον δεξιό στη θύρα εισόδου 3 του ΝΧΤ. Τοποθετώντας δύο αισθητήρες αφής το όχημα είναι σε θέση να παρακάμπτει, με πιο αποτελεσματικό τρόπο, τα εμπόδια που θα συναντήσει στην πορεία του. Α νάλυση προβλήματος : Λαμβάνοντας υπόψη ότι το ρομπότ μας διαθέτει δύο αισθητήρες αφής, δεξιά και αριστερά, στο μπροστινό του μέρος είναι σε θέση να καταλάβει, όχι μόνο ότι έχει συναντήσει ένα εμπόδιο στην πορεία του, αλλά και σε ποιά πλευρά του. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 2

4 Μπορούμε τώρα να του πούμε να πάει πίσω για λίγο και να στρίψει ελαφρώς ανάλογα με τον αισθητήρα που πατήθηκε. Στη συνέχεια να συνεχίσει ευθεία και να επαναλάβει την ίδια διαδικασία για κάθε εμπόδιο. Στον παρακάτω πίνακα περιγράφεται η επιθυμητή συμπεριφορά του οχήματος μας για τους διαφορετικούς συνδυασμούς ανάμεσα στους διακόπτες αφής. Αριστερός Δεξιός Διακόπτης 1 Διακόπτης 3 πατημένος πατημένος Συμπεριφορά κίνησης ΟΧΙ ΟΧΙ να κινείται μπροστά ΟΧΙ ΝΑΙ ΝΑΙ ΝΑΙ ΟΧΙ ΝΑΙ να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας αριστερά να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας δεξιά να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας πχ δεξιά Από τον πίνακα αυτόν προκύπ τει το παρακάτω λογικό διάγραμμα ροής. ΟΧΙ Διακό πτης 1 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακό πτης 3 πατημένος ΝΑΙ να κινείται μπροστά να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας αριστερά να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας δεξιά να κινηθεί για λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας δεξιά Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 3

5 Το διάγραμμα αυτό αντιστοιχεί στο παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 4

6 Άσκηση 3 η : αποφυγή εμποδίου με αισθητήρα υπερήχων Στην περίπτωση που αντί για τον αισθητήρα αφής χρησιμοποιήσουμε έναν αισθητήρα υπερήχων τα πράγματα γίνονται πιο απλά, αφού τώρα το όχημα μας δεν χρειάζεται πλέον να πέσει πάνω στο εμπόδιο για να το αντιληφθεί. Μπορεί να εντοπίσει ένα εμπόδιο το οποίο βρίσκεται στην πορεία της κίνησης του, από αρκετά μεγάλη απόσταση και να το παρακάμψει εκτελώντας μία μικρή στροφή και συνεχίζοντας πάλι μπροστά. Μπορούμε μάλιστα να προγραμματίσουμε το όχημα μας, να στρίβει δεξιά ή αριστερά με τυχαίο τρόπο και για τυχαίο χρονικό διάστημα. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 5

7 Α2. Έξοδος από σπηλιά Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση να βρει την έξοδο από μία σπηλιά και να βγει από αυτήν. Τα παραπάνω προγράμματα με κατάλληλες τροποποιήσεις στις παραμέτρους των, μπορούμε να τα χρησιμοποιήσουμε και στην περίπτωση που θέλουμε το όχημα-ρομπότ μας να βγει από έναν κλειστό χώρο. Τον χώρο αυτό μπορούμε να τον κατασκευάσουμε, φράζοντας τον με τοιχίο ύψους τουλάχιστον 5 εκατοστά. Στο χώρο αυτόν αφήνουμε μία έξοδο τουλάχιστον 30 εκατοστά. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 6

8 Β. Έλεγχος κίνησης με αισθητήρες αφής Θέλουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να μπορούμε να το οδηγήσουμε με χειριστήριο να ακολουθεί μία διαδρομή που επιθυμούμε. Άσκηση 4 η : έλεγχος κίνησης με 2 αισθητήρες αφής με παράλληλες διεργασίες Συνδέουμε στο όχημα 2 αισθητήρες αφής με μακρύ καλώδιο. Τους αισθητήρες αφής τους συνδέουμε στις θύρες εισόδου 1 και 3 του ΝΧΤ με τη βοήθεια καλωδίων με μεγάλο μήκος ώστε να υπάρχει μία σχετική ελευθερία στην κίνηση. Το όχημα μας μπορεί να κινηθεί μόνο μπροστά ευθεία ή εκτελώντας στροφή. Στο παρακάτω πρόγραμμα κάθε αισθητήρας αφής ελέγχει έναν κινητήρα. Χρησιμοποιούμε δύο παράλληλες διεργασίες. Στην πρώτη ο αισθητήρας αφής στη θύρα 1 ελέγχει τον κινητήρα Β και στη δεύτερη ο αισθητήρας αφής στη θύρα 3 ελέγχει τον κινητήρα C. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 7

9 β. Το ίδιο πρόβλημα με διακλαδώσεις αισθητήρα αφής: Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 8

10 Άσκηση 5 η : έλεγχος κίνησης με 2 αισθητήρες αφής με διακλάδωση Μπορούμε αντί για παράλληλες διεργασίες να χρησιμοποιήσουμε κάλλιστα μόνο μία διεργασία. Άσκηση 6 η : έλεγχος κίνησης με 2 αισθητήρες αφής, με διακλάδωση μέσα σε διακλάδωση Είναι πιο βολικό για να έχουμε καλύτερο έλεγχο των συνδυασμών που προκύπτουν από δύο αισθητήρες αφής να χρησιμοποιήσουμε μία εντολή διακλάδωσης αισθητήρα αφής μέσα σε μία άλλη εντολή διακλάδωσης αφής. Α νάλυση προβλήματος : Θέλουμε να μπορούμε να οδηγούμε το ρομπότ μας, χρησιμοποιώντας το χειριστήριο ως τιμόνι και ταχύτητες, έτσι ώστε να μπορούμε να δίνουμε εντολή στο ρομπότ να κινείται μπροστά και να στρίβει δεξιά και αριστερά, ως τηλεκατευθυνόμενο. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 9

11 Στον παρακάτω πίνακα περιγράφεται η επιθυμητή συμπεριφορά του οχήματος μας για τους διαφορετικούς συνδυασμούς ανάμεσα στους διακόπτες αφής. Διακόπτης 1 πατημένος Διακόπτης 3 πατημένος Συμπεριφορά κίνησης ΟΧΙ ΟΧΙ Παραμένει ακίνητο ΟΧΙ ΝΑΙ Στρίβει αριστερά ΝΑΙ ΟΧΙ Στρίβει δεξιά ΝΑΙ ΝΑΙ Κινείται μπροστά Από τον πίνακα αυτόν προκύπτει το παρακάτω λογικό διάγραμμα ροής. ΟΧΙ Διακόπτης 1 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακό πτης 3 πατημένος ΝΑΙ Παραμένει ακίνητο Στρίβει αριστερά Στρίβει δεξιά Κινείται μπροστά Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 10

12 Το διάγραμμα αυτό αντιστοιχεί στο παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 11

13 β. Το ίδιο πρόβλημα με δυνατότητα στροφής επιτόπου : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 12

14 Άσκηση 7 η : έλεγχος κίνησης με 2 αισθητήρες περιστροφής, Μπορούμε αντί για τους αισθητήρες αφής να χρησιμοποιήσουμε δύο αισθητήρες περιστροφής από το προηγούμενο πακέτο της σειράς RCX. Με τους αισθητήρες περιστροφής μπορούμε να κατευθύνουμε το όχημα μας μπροστά και πίσω με πιο βολικό τρόπο. Ένα πρόβλημα με τον έλεγχο κίνησης με αισθητήρες περιστροφής είναι ότι λόγω της μεγάλης ευαισθησίας που τους χαρακτηρίζει, οι κινητήρες δεν θα σταματούν να κινούνται με την παραμικρή περιστροφή στους αισθητήρες περιστροφής. Για να διασφαλίσουμε ότι οι μικροκινήσεις των αισθητήρων περιστροφής θα αγνοούνται, καταφεύγουμε στο μηδενισμό της τιμής των μεταβλητών για μικρές τιμές περιστροφής του άξονα των αισθητήρων ανάμεσα από το -1 έως 1. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 13

15 Άσκηση 8 η : έλεγχος κίνησης με 3 αισθητήρες αφής Αυτή τη φορά συνδέουμε στο όχημα 3 αισθητήρες αφής με μακρύ καλώδιο. Τους αισθητήρες αφής τους συνδέουμε στις θύρες εισόδου 1, 2 και 3 του ΝΧΤ με τη βοήθεια καλωδίων με μεγάλο μήκος ώστε να υπάρχει μία σχετική ελευθερία στην κίνηση. Το πλεονέκτημα χρησιμοποιώντας 3 αισθητήρες αφής για να ελέγξουμε ένα όχημα ρομπότ είναι ότι τώρα μπορούμε να ελέγξουμε 8 συνδυασμούς συμπεριφοράς του οχήματος μας σε σύγκριση με τους 4 συνδυασμούς που προκύπτουν αν χρησιμοποιήσουμε 2 αισθητήρες αφής. Τώρα έχουμε τη δυνατότητα να κατευθύνουμε και προς τα πίσω. Έτσι μπορούν να προκύψουν αρκετά εναλλακτικά σενάρια. Στον παρακάτω πίνακα περιγράφεται η επιθυμητή συμπεριφορά του οχήματος μας για τους διαφορετικούς συνδυασμούς ανάμεσα στους διακόπτες αφής. Διακόπτης 1 πατημένος Διακόπτης 2 πατημένος Διακόπτης 3 πατημένος Συμπεριφορά κίνησης ΟΧΙ ΟΧΙ ΟΧΙ Παραμένει ακίνητο ΟΧΙ ΟΧΙ ΝΑΙ Στρίβει εμπρός αριστερά ΟΧΙ ΝΑΙ ΟΧΙ Στρίβει εμπρός δεξιά ΟΧΙ ΝΑΙ ΝΑΙ Κινείται μπροστά ΝΑΙ ΟΧΙ ΟΧΙ Παραμένει ακίνητο ΝΑΙ ΟΧΙ ΝΑΙ Στρίβει πίσω δεξιά ΝΑΙ ΝΑΙ ΟΧΙ Στρίβει πίσω αριστερά ΝΑΙ ΝΑΙ ΝΑΙ Κινείται όπισθεν Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 14

16 Από τον πίνακα αυτόν προκύπτει το παρακάτω λογικό διάγραμμα ροής. ΟΧΙ Παραμένει ακίνητο ΟΧΙ Διακόπτης 1 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 2 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 2 πατημένος Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ ΟΧΙ Στρίβει εμπρός αριστερά Στρίβει εμπρός δεξιά Κινείται μπροστά Παραμένει ακίνητο Στρίβει πίσω δεξιά Στρίβει πίσω αριστερά ΝΑΙ Διακόπτης 3 πατημένος ΝΑΙ Κινείται όπισθεν Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 15

17 Το διάγραμμα αυτό αντιστοιχεί στο παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 16

18 Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 17

19 Άσκηση 8β η : έλεγχος κίνησης με 3 αισθητήρες αφής και 3 κινητήρες Από τη στιγμή που με τρεις αισθητήρες αφής προκύπτουν 8 διαφορετικού συνδυασμοί κίνησης μπορούμε να ελέγξουμε και έναν τρίτο κινητήρα. Ένα πιθανό σενάριο υλοποιείται με το παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 18

20 Γ. Έξοδος από κυκλικό σχήμα Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το ρομπότ μας, ώστε να είναι σε θέση να βρει την έξοδο από ένα κλειστό χώρο, σχεδιασμένο στο πάτωμα με μια μαύρη γραμμή και να βγει από αυτό. Άσκηση 9 η : έξοδος από κυκλικό σχήμα Σχεδιάζουμε ένα κλειστό σχήμα με μαύρο χρώμα σε μία λευκή επιφάνεια. Στην σχήμα αυτό αφήνουμε μία έξοδο τουλάχιστον 30 εκατοστά. Στο μπροστινό μέρος από το όχημα ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένος ένας αισθητήρας φωτός. Τον αισθητήρα φωτός αυτόν, τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 του ΝΧΤ. Προετοιμασία Ένας αισθητήρας φωτός, δε μπορεί να αναγνωρίσει διαφορετικά χρώματα ή αποχρώσεις του μαύρου. Αυτό που μας δίνει είναι το ποσοστό (0-100%) του φωτός που ανακλάται από μία επιφάνεια. Όταν έχουμε να κάνουμε με έναν αισθητήρα φωτός πριν προχωρήσουμε στη δημιουργία ενός προγράμματος, πρέπει να δούμε πως αντιλαμβάνεται ο αισθητήρας φωτός τις διαφορετικές επιφάνειες που θα συναντήσει στο περιβάλλον που θα δραστηριοποιηθεί. Το γεγονός αυτό επηρεάζεται από τη χρωματική απόχρωση που έχει μία επιφάνεια αλλά και από τις συνθήκες φωτισμού που επικρατούν στο περιβάλλοντα χώρο. Για να βρούμε τις τιμές που θα αναγνωρίσει ο αισθητήρα φωτός τον τοποθετούμε πάνω από τις διαφορετικές επιφάνειες που μας ενδιαφέρουν και εκτελούμε μία σειρά μετρήσεων. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 19

21 Στην περίπτωση μας έχουμε μία μαύρη γραμμή την οποία θέλουμε να διακρίνουμε από την υπόλοιπη λευκή επιφάνεια εκτελούμε μία μέτρηση της έντασης του φωτός που αντανακλάται για τη μαύρη γραμμή και μία για τη λευκή επιφάνεια. Στη συνέχεια υπολογίζουμε τη μέση τιμή των δύο αυτών μετρήσεων την οποία και χρησιμοποιούμε ως τιμή κατωφλίου για να διακρίνει το ρομπότ μας τις δύο διαφορετικές επιφάνειες. Για παράδειγμα αν το μαύρο διαβαστεί ως 30% και το λευκό ως 60% = 90 90/2 = 45 τότε το 45, θα είναι η τιμή που θα χρησιμοποιήσουμε στη συνθήκη για την εντολή με αισθητήρα φωτός. Οδηγίες Στα προγράμματα στα οποία ένα όχημα-ρομπότ πρέπει να ξεχωρίσει δύο επιφάνειες διαφορετικής απόχρωσης, χρησιμοποιούμε τον αισθητήρα φωτός με ενεργοποιημένη την εκπομπή της υπέρυθρης ακτινοβολίας. Επίσης για να μπορέσει ένα όχημα ρομπότ να αναγνωρίσει σωστά τις επιφάνειες θα πρέπει ο αισθητήρας φωτός να βρίσκεται σε μικρή απόσταση από την επιφάνεια του δαπέδου και το όχημα να κινείται με μικρή ταχύτητα. Ανάλυση προβλήματος : Το όχημα ρομπότ μας κινείται μπροστά σε ευθύγραμμη πορεία. Με αυτό τον τρόπο κάποια στιγμή θα συναντήσει τη μαύρη γραμμή. Λαμβάνοντας υπόψη, ότι το ρομπότ μας διαθέτει αισθητήρα φωτός στο μπροστινό του μέρος, είναι σε θέση να καταλάβει ότι έχει συναντήσει μία μαύρη γραμμή στην πορεία του. Μόλις συναντήσει τη μαύρη γραμμή θα κινηθεί λίγο προς τα πίσω, στρίβοντας ελαφρώς. Στη συνέχεια θα επαναλάβει τα βήματα αυτά μέχρι να βρει την έξοδο. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 20

22 β. Το ίδιο πρόβλημα με διακλάδωση φωτός : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 21

23 . Μέτρηση μαύρων γραμμών Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση να μετρήσει τις μαύρες γραμμές που θα συναντήσει στην πορεία του. Σχεδιάζουμε μία σειρά από μαύρες γραμμές με μαύρο χρώμα σε μία λευκή επιφάνεια. Οι γραμμές αυτές βρίσκονται μπροστά από την πορεία του οχήματος μας και είναι παράλληλες μεταξύ τους. ΟΧΗΜΑ Άσκηση 10 η : μέτρημα μαύρων γραμμών Στο μπροστινό μέρος από το όχημα-ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένος ένας αισθητήρας φωτός. Τον αισθητήρα φωτός αυτόν, τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 του ΝΧΤ. Ανάλυση προβλήματος : Το όχημα ρομπότ μας κινείται μπροστά σε ευθύγραμμη πορεία για κάποιο χρονικό διάστημα. Στην πορεία θα συναντήσει έναν αριθμό από μαύρες γραμμές. Για να μπορέσει να μετρήσει τον αριθμό των γραμμών αυτών χρησιμοποιούμε έναν μετρητή. Μόλις συναντήσει μία μαύρη γραμμή αυξάνει τον μετρητή αυτόν κατά μία μονάδα. Η δεύτερη εντολή του αισθητήρα φωτός για αναμονή για φως είναι απαραίτητη για είμαστε σίγουροι ότι το όχημα έχει διασχίσει μία μαύρη γραμμή ώστε να μην ξαναμετρήσει κάποια χοντρή γραμμή πάνω από μία φορά. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 22

24 Άσκηση 11 η : μπροστά πάνω από 3 μαύρες γραμμές και επιστροφή Στο παρακάτω πρόγραμμα το όχημα ρομπότ το οποίο είναι εφοδιασμένο με βραχίονα με έναν αισθητήρα φωτός, προχωράει προς τα μπροστά μέχρι να διασχίσει 3 μαύρες γραμμές και στη συνέχεια επιστρέφει ξανά πίσω στην αρχική του θέση. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 23

25 Ε. Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το ρομπότ μας, ώστε να είναι σε θέση να προχωράει κατά μήκος μίας μαύρης καμπύλης γραμμής, σχεδιασμένης στο πάτωμα. ΟΧΗΜΑ Πως μπορούμε να κατορθώσουμε ένα όχημα-ρομπότ με δύο κινητήρες να ακολουθεί μία μαύρη γραμμή χρησιμοποιώντας έναν αισθητήρα φωτός. Στο μπροστινό μέρος από το όχημα-ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένος ένας αισθητήρας φωτός. Τον αισθητήρα φωτός αυτόν, τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 του ΝΧΤ. Άσκηση 12 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 1 αισθητήρα φωτός με εντολή αναμονής για σκοτάδι Ανάλυση προβλήματος : Λαμβάνοντας υπόψη ότι το ρομπότ μας διαθέτει αισθητήρα φωτός στο μπροστινό του μέρος, είναι σε θέση να καταλάβει ότι στην πορεία του έχει συναντήσει τη μία μαύρη γραμμή. Θεωρήστε ότι υπάρχει μία αόρατη σε εσάς γραμμή χαραγμένη στο πάτωμα, την οποία αντιλαμβάνεστε μόνο τη στιγμή που θα τη συναντήσετε. (πχ μία γραμμή από αόρατη μελάνη την οποία δεν βλέπετε, αλλά μόλις πατήσετε πάνω της ειδοποιείστε από ένα σφύριγμα.) Αρχικά είστε τοποθετημένοι δίπλα στη γραμμή αυτή. Σας ενημερώνουν επίσης, ότι η γραμμή βρίσκεται στα δεξιά σας. Τοποθετούμε το όχημα στην αριστερή πλευρά της γραμμής. Ξεκινάμε κινώντας μόνο τον έναν κινητήρα ώστε να στρίψει προς την κατεύθυνση που βρίσκεται η γραμμή. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 24

26 Μόλις τη συναντήσει (ο αισθητήρας φωτός ανιχνεύσει σκοτάδι) του δίνουμε εντολή να απομακρυνθεί από τη γραμμή κινώντας μόνο τον άλλο κινητήρα και μετά να ξαναεπιστρέψει προς αυτήν. Με το πρόγραμμα αυτό προκύπτει μία σειρά προβλημάτων: Αν ο χρόνος όπου το ρομπότ απομακρύνεται από τη μαύρη γραμμή είναι αρκετά μεγάλος υπάρχει το ενδεχόμενο στην περίπτωση που αυτή στρίβει απότομα μακριά από το ρομπότ μας, να απομακρυνθεί το ρομπότ μας μακριά από αυτήν και τη χάσει εντελώς. Όταν μειώνουμε τον χρόνο, στον οποίο το ρομπότ μας απομακρύνεται από τη μαύρη γραμμή, τότε το ρομπότ μας κινείται πιο ομαλά ακολουθώντας τη γραμμή. Από την άλλη όμως αν μειώσουμε πάρα πολύ το χρόνο που κινείται το ρομπότ όταν απομακρύνεται από τη μαύρη γραμμή στην περίπτωση που αυτή στρίβει απότομα προς το ρομπότ, το ρομπότ θα συνεχίσει να βρίσκεται μέσα στη γραμμή και μετά την απομάκρυνση του από αυτήν με συνέπεια να αργοπορήσει ή και να περάσει από την άλλη μεριά με αποτέλεσμα να την χάσει εντελώς. Άσκηση 13 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 1 αισθητήρα φωτός με εντολή αναμονής για σκοτάδι και εντολή αναμονής για φως Μπορούμε να βελτιώσουμε το προηγούμενο πρόβλημα αν αντικαταστήσουμε την εντολή αναμονής για χρόνο με μία εντολή αναμονής για φως ώστε να απομακρύνεται από τη μαύρη γραμμή μέχρι να βρεθεί στη λευκή επιφάνεια. Στην περίπτωση αυτήν το ρομπότ μας θα κινηθεί περισσότερο ομαλά. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 25

27 Άσκηση 14 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 1 αισθητήρα φωτός με διακλάδωση Το παραπάνω πρόγραμμα μπορεί να απλοποιηθεί χρησιμοποιώντας την εντολή διακλάδωσης αισθητήρα φωτός. Ανάλυση προβλήματος Κάνουμε τη σύμβαση το όχημα να βρίσκεται αριστερά από τη γραμμή. Αυτό που θέλουμε είναι να δώσουμε εντολή στο όχημα ρομπότ μας, να στρίβει δεξιά (κίνηση κινητήρα B, σταμάτημα κινητήρα C) όταν ο αισθητήρας φωτός ανιχνεύει φωτεινό χρώμα και να στρίβει αριστερά (κίνηση κινητήρα C, σταμάτημα κινητήρα B) όταν ο αισθητήρας φωτός ανιχνεύει σκοτεινό χρώμα. Το ρομπότ διαβάζει την τιμή από τον αισθητήρα φωτός στη θύρα 1 και τη συγκρίνει με την αριθμητική τιμή 45 που έχουμε ορίσει ως κατώφλι. Αν η τιμή είναι πάνω από το κατώφλι, τότε ο αισθητήρας φωτός βρίσκεται έξω από τη μαύρη γραμμή. Το πρόγραμμα κινεί τον αριστερό κινητήρα και σταματάει τον δεξιό κινητήρα, στρίβοντας το ρομπότ μας δεξιά προς το αριστερό σύνορο της μαύρης γραμμής. Ομοίως αν η τιμή είναι κάτω από το κατώφλι το ρομπότ στρίβει αριστερά και απομακρύνεται από το αριστερό σύνορο της μαύρης γραμμής. Ο κύκλος αυτός επαναλαμβάνεται συνεχώς μέχρι να σταματήσουμε το πρόγραμμα. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 26

28 Το παρακάτω λογικό διάγραμμα περιγράφει την επιθυμητή διαδικασία: Αισθητήρας φωτός Στροφή δεξιά λευκό Κίνηση B Σταμάτημα C Στροφή αριστερά μαύρο Κίνηση C Σταμάτημα B Το διάγραμμα αυτό αντιστοιχεί στο παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 27

29 β. Άλλες υλοποιήσεις Για πιο καλό αποτέλεσμα αντί να σταματήσουμε τον ένα κινητήρα τον βάζουμε να κινείται προς την αντίθετη κατεύθυνση με επίπεδο ισχύος 2. (υλοποίηση wiggler) Πως μπορούμε να κατορθώσουμε ένα όχημα-ρομπότ με δύο κινητήρες να ακολουθεί μία μαύρη γραμμή χρησιμοποιώντας έναν αισθητήρα φωτός. Για καλύτερο αποτέλεσμα μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε δύο αισθητήρες φωτός τοποθετημένους έτσι ώστε να βρίσκονται δεξιά και αριστερά από τη γραμμή. Αυτή τη φορά στο μπροστινό μέρος από το όχημα ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένοι δύο αισθητήρες φωτός. Οι αισθητήρες φωτός είναι τοποθετημένοι ο ένας στην αριστερή και ο άλλος στη δεξιά μεριά του προφυλακτήρα. Τον αριστερό αισθητήρα φωτός τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 ενώ τον δεξιό στη θύρα εισόδου 3 του ΝΧΤ. Τοποθετούμε το όχημα - ρομπότ πάνω στη μαύρη γραμμή, ώστε οι αισθητήρες φωτός να βρίσκονται δεξιά και αριστερά της μαύρης γραμμής. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 28

30 Άσκηση 15 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με εντολή αναμονής για σκοτάδι Άσκηση 16 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με εντολή αναμονής για σκοτάδι και εντολή αναμονής για φως Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 29

31 Άσκηση 17 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με διακλάδωση και παράλληλες διεργασίες Άσκηση 17β η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με επανάληψη και παράλληλες διεργασίες Το ίδιο πρόβλημα με εντολή επανάληψης αισθητήρα φωτός : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 30

32 Άσκηση 18 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με διακλάδωση και μία διεργασία Μπορούμε αντί για παράλληλες διεργασίες να χρησιμοποιήσουμε κάλλιστα μόνο μία διεργασία. Άσκηση 19 η : Ακολουθώντας τη γραμμή (Line follower) με 2 αισθητήρες φωτός με διακλάδωση μέσα σε διακλάδωση και μία διεργασία Είναι πιο βολικό για να έχουμε καλύτερο έλεγχο των συνδυασμών που προκύπτουν από δύο αισθητήρες φωτός να χρησιμοποιήσουμε μία εντολή διακλάδωσης αισθητήρα φωτός μέσα σε μία άλλη εντολή διακλάδωση φωτός. Ανάλυση προβλήματος : Τοποθετούμε το όχημα - ρομπότ πάνω στη μαύρη γραμμή, ώστε οι αισθητήρες φωτός να βρίσκονται δεξιά και αριστερά της μαύρης γραμμής. Αυτό που θέλουμε είναι να δώσουμε εντολή στο όχημα - ρομπότ μας κινείται ευθεία όταν και οι δύο αισθητήρες ανιχνεύουν φωτεινό χρώμα, να στρίβει αριστερά (κίνηση κινητήρα C, σταμάτημα κινητήρα A) όταν ο αισθητήρας Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 31

33 φωτός 1 ανιχνεύει σκοτεινό χρώμα και να στρίβει δεξιά (κίνηση κινητήρα Α, σταμάτημα κινητήρα C) όταν ο αισθητήρας φωτός 2 ανιχνεύει σκοτεινό χρώμα. Μπορούμε επίσης να το κάνουμε να σταματάει όταν και οι δύο αισθητήρες ανιχνεύουν σκοτεινό χρώμα. Το παρακάτω λογικό διάγραμμα περιγράφει την επιθυμητή διαδικασία: Αριστερός αισθητήρας φωτός Δεξιός αισθητήρας φωτός Λευκό Λευκό Μαύρο Κίνηση μπροστά Στροφή δεξιά Μαύρο Λευκό Μαύρο Στροφή αριστερά? Στον παρακάτω πίνακα περιγράφεται η επιθυμητή συμπεριφορά του οχήματος μας για τους διαφορετικούς συνδυασμούς ανάμεσα στους διακόπτες αφής. Αισθητήρας φωτός 1 Αισθητήρας φωτός 3 Συμπεριφορά κίνησης ΛΕΥΚΟ ΛΕΥΚΟ Κίνηση ευθεία ΛΕΥΚΟ ΜΑΥΡΟ Στροφή δεξιά ΜΑΥΡΟ ΛΕΥΚΟ Στροφή αριστερά ΜΑΥΡΟ ΜΑΥΡΟ Σταμάτημα Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 32

34 Από τον πίνακα αυτόν προκύπτει το παρακάτω λογικό διάγραμμα ροής. ΛΕΥΚΟ Αισθητήρας φωτός 1 ΜΑΥΡΟ ΛΕΥΚΟ Αισθητήρας φωτός 3 ΜΑΥΡΟ ΛΕΥΚΟ Αισθητήρας φωτός 3 ΜΑΥΡΟ Κίνηση ευθεία Στροφή δεξιά Στροφή αριστερά Σταμάτημα Το διάγραμμα αυτό αντιστοιχεί στο παρακάτω πρόγραμμα : Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 33

35 β. και για καλύτερο αποτέλεσμα (ώστε να μπορέσει το ρομπότ μας να ακολουθήσει γραμμές με αρκετά απότομες στροφές) μπορούμε να βάλουμε το ρομπότ μας να στρίβει επιτόπου. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 34

36 Z. Ακολουθώντας τον τοίχο Θα επιδιώξουμε να προγραμματίσουμε το όχημα-ρομπότ μας ώστε να είναι σε θέση να ακολουθεί μία πορεία παράλληλη με έναν τοίχο. Άσκηση 20 η : Ακολουθώντας τον τοίχο (Wall follower) με αισθητήρα αφής Στο μπροστινό μέρος από το όχημα ρομπότ μας εφαρμόζουμε έναν κατάλληλα προσαρμοσμένο προφυλακτήρα στον οποίο βρίσκεται τοποθετημένος ένας αισθητήρας αφής. Τον αισθητήρα αφής αυτόν τον συνδέουμε στη θύρα εισόδου 1 του ΝΧΤ. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 35

37 Άσκηση 21 η : Ακολουθώντας τον τοίχο (Wall follower) με αισθητήρα υπερήχων Στην περίπτωση που αντί για τον αισθητήρα αφής χρησιμοποιήσουμε έναν αισθητήρα υπερήχων τα πράγματα γίνονται πιο απλά, αφού τώρα το όχημα μας δεν χρειάζεται πλέον να πέσει πάνω στον τοίχο για να τον αντιληφθεί. Μπορεί να εντοπίσει τον τοίχο, από αρκετά μεγάλη απόσταση Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 36

38 H. Άλλα προγράμματα Άσκηση 22 η : φύλαξη με αισθητήρα υπερήχων Στο παρακάτω πρόγραμμα το όχημα-ρομπότ εποπτεύει ένα χώρο κινούμενο με μικρή ταχύτητα εκτελώντας κυκλική πορεία. Αν κάποιος εισβολέας βρεθεί στο οπτικό του πεδίο τρέχει με δύναμη προς το μέρος του. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 37

39 Άσκηση 23 η : Σχεδιαστήριο Με το παρακάτω πρόγραμμα μπορούμε να σχεδιάζουμε μία εικόνα στην οθόνη του ΝΧΤ ελέγχοντας τη θέση του μολυβιού μας με τη βοήθεια δύο αισθητήρων περιστροφής. Όταν ο διακόπτης του αισθητήρα αφής βρίσκεται απελευθερωμένος ο χρήστης μπορεί να σχεδιάσει στην οθόνη του ΝΧΤ χρησιμοποιώντας ως χειριστήρια τους αισθητήρες περιστροφής Β και C. Οι τιμές από τους αισθητήρες περιστροφής πολλαπλασιάζονται με τον παράγοντα 20 για να γίνει προσαρμογή τους στην κλίμακα της οθόνης του ΝΧΤ. Όταν ο διακόπτης του αισθητήρα αφής πατηθεί, η οθόνη του ΝΧΤ καθαρίζει και γίνεται αρχικοποίηση των αισθητήρων περιστροφής ώστε να ξεκινήσουμε ένα νέο σχέδιο. Επιμέλεια : Κυριακού Γεώργιος 38

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 4 ο Πρόκληση με αισθητήρες αφής Σημειώσεις Καθηγητή Έξοδος από σπηλιά Φύλλο Εργασιών 4 : Πρόκληση με αισθητήρες

Διαβάστε περισσότερα

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"»

«Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό Move the Ball!» ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ Εργασία Εξαµήνου Προγραµµατισµός του LEGO Mindstorm NXT για το διαγωνισµό "Move the Ball!"

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ EV3 Επίπεδο Ι Δρ. Γιώργος Α. Δημητρίου Εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτομάτων Συστημάτων & Ακαδημία Ρομποτικής Τμήμα Πληροφορικής και Μηχανικών Υπολογιστών Σχολή Μηχανικής και Εφαρμοσμένων

Διαβάστε περισσότερα

Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT

Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT www.robolab.tuc.gr Περιγραφή της 3 ης εργαστηριακής εφαρμογής: ρομποτικό σύστημα LEGO NXT ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης 1. Το ρομποτικό σύστημα LEGO NXT περισσότερες πληροφορίες: http://mindstorms.lego.com/

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Ομάδα Πετυχαίνοντας το στόχο Α1. Προγραμματισμός στόχου: Για τον προγραμματισμό των ρομποτικών μηχανών, όπως ήδη είδαμε, χρησιμοποιούμε το λογισμικό Lego Mindstorms Edu

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη ρομποτική Εσύ δίνεις τις εντολές

Εισαγωγή στη ρομποτική Εσύ δίνεις τις εντολές Εισαγωγή στη ρομποτική Εσύ δίνεις τις εντολές Barcode - Οδήγηση με παλαμάκια Περιεχόμενα Εισαγωγή... 3 Ξεκινώντας... 4 Δραστηριότητα 1 : Οδήγηση με παλαμάκια... 6 Δραστηριότητα 2 : Αποφυγή εμποδίων...

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασίας 1 ο Γνωριμία με το προγραμματιστικό περιβάλλον ΝΧΤ-G Όνομα Ημερομηνία Εξοικείωση με το NXT-G Στις παρακάτω

Διαβάστε περισσότερα

ΕΧΕΙ ΤΑΞΙΝΟΜΗΘΕΙ ΑΝΑ ΕΝΟΤΗΤΑ ΚΑΙ ΑΝΑ ΤΥΠΟ ΓΙΑ ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ΤΗΣ ΜΕΛΕΤΗΣ ΣΑΣ ΚΑΛΗ ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΣΤΗ ΠΡΟΣΠΑΘΕΙΑ ΣΑΣ ΚΙ 2014

ΕΧΕΙ ΤΑΞΙΝΟΜΗΘΕΙ ΑΝΑ ΕΝΟΤΗΤΑ ΚΑΙ ΑΝΑ ΤΥΠΟ ΓΙΑ ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ΤΗΣ ΜΕΛΕΤΗΣ ΣΑΣ ΚΑΛΗ ΕΠΙΤΥΧΙΑ ΣΤΗ ΠΡΟΣΠΑΘΕΙΑ ΣΑΣ ΚΙ 2014 ΤΟ ΥΛΙΚΟ ΕΧΕΙ ΑΝΤΛΗΘΕΙ ΑΠΟ ΤΑ ΨΗΦΙΑΚΑ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΑ ΒΟΗΘΗΜΑΤΑ ΤΟΥ ΥΠΟΥΡΓΕΙΟΥ ΠΑΙΔΕΙΑΣ http://www.study4exams.gr/ ΕΧΕΙ ΤΑΞΙΝΟΜΗΘΕΙ ΑΝΑ ΕΝΟΤΗΤΑ ΚΑΙ ΑΝΑ ΤΥΠΟ ΓΙΑ ΔΙΕΥΚΟΛΥΝΣΗ ΤΗΣ ΜΕΛΕΤΗΣ ΣΑΣ ΕΡΩΤΗΣΗ 1. Το φαινόμενο

Διαβάστε περισσότερα

Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο Intelligence Lab. Αυτόνομοι Πράκτορες. Κουσανάκης Βασίλης

Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο Intelligence Lab. Αυτόνομοι Πράκτορες. Κουσανάκης Βασίλης Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα ΗΜΜΥ Χειμερινό Εξάμηνο 2012-2013 Intelligence Lab Αυτόνομοι Πράκτορες Κουσανάκης Βασίλης 2006030096 Αναφορά εργασίας εξαμήνου Mobile robots Rat s life Mapping Localization Είναι

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ι Παρουσίαση των εντολών του ΝΧΤ-G

ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ι Παρουσίαση των εντολών του ΝΧΤ-G ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ι Παρουσίαση των εντολών του ΝΧΤ-G Ένα πρόγραμμα που δημιουργούμε με το λογισμικό ΝΧΤ-G είναι μία σειρά από εντολές, οι οποίες καθορίζουν πως θα συμπεριφερθεί το ρομπότ μας στα συμβάντα - γεγονότα

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδιαστικές προδιαγραφές

Σχεδιαστικές προδιαγραφές Εισαγωγή Τα τελευταία χρόνια, ένα σημαντικό πεδίο δράσης της επιστήμης της Ρομποτικής αφορά στον τομέα της ανάπτυξης και εξέλιξης αυτόνομων οχημάτων επίγειων, εναέριων, πλωτών, υποβρύχιων και διαστημικών.

Διαβάστε περισσότερα

ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ

ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ ΟΜΑΔΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΦΟΙΒΟΣ ΓΚΟΥΜΑΣ ΠΑΡΗ ΚΥΡΙΑΚΙΔΗ ΒΑΣΙΛΗΣ ΣΑΚΕΛΛΑΡΙΟΥ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: κ. ΦΑΚΙΟΛΑΚΗΣ ΓΙΩΡΓΟΣ ιδέα Αρχικά έπρεπε να βρούμε μια ιδέα για το τι θα κατασκευάζαμε. Σκεφτήκαμε πολλές ιδέες

Διαβάστε περισσότερα

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo;

Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Κεφάλαιο 2 Εισαγωγή Πώς μπορούμε να δημιουργούμε γεωμετρικά σχέδια με τη Logo; Η Logo είναι μία από τις πολλές γλώσσες προγραμματισμού. Κάθε γλώσσα προγραμματισμού έχει σκοπό τη δημιουργία προγραμμάτων

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ. Εγχειρίδιο χρήσης

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ. Εγχειρίδιο χρήσης ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΕΛΕΓΧΟΥ Εγχειρίδιο χρήσης EGG-ΒOX LEARN&GO Όλες οι οδηγίες, πληροφορίες, δραστηριότητες, διδακτικό και φωτογραφικό υλικό που σχετίζονται με τη χρήση και τη λειτουργία του Egg-Box

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική

Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Φύλλο εργασίας 1 Εισαγωγή στη Ρομποτική Χωριστείτε σε ομάδες 2-3 ατόμων και απαντήστε στις ερωτήσεις του φύλλου εργασίας. Δραστηριότητα 1 Συζητήστε με τα μέλη της ομάδας σας και γράψτε μια λίστα με ρομποτικές

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλα εργασίας. MicroWorlds Pro. Πολυμεσικές Εφαρμογές με την χρήση της γλώσσας LOGO Στο Γυμνάσιο. Β. Χ. Χρυσοχοΐδης

Φύλλα εργασίας. MicroWorlds Pro. Πολυμεσικές Εφαρμογές με την χρήση της γλώσσας LOGO Στο Γυμνάσιο. Β. Χ. Χρυσοχοΐδης Φύλλα εργασίας MicroWorlds Pro Πολυμεσικές Εφαρμογές με την χρήση της γλώσσας LOGO Στο Γυμνάσιο Β. Χ. Χρυσοχοΐδης Πρόεδρος Συλλόγου Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Φλώρινας 2 «Σχεδίαση και ανάπτυξη δραστηριοτήτων

Διαβάστε περισσότερα

ιαδραστική σχεδίαση Διευρυμένο Σύστημα Πλοήγησης για Ποδηλάτες

ιαδραστική σχεδίαση Διευρυμένο Σύστημα Πλοήγησης για Ποδηλάτες ιαδραστική σχεδίαση Διευρυμένο Σύστημα Πλοήγησης για Ποδηλάτες Ανδρεάκου Εύα dpsd09003 Ξυνού Μαρία-Ιωάννα dpsd09053 Πολυζωίδου Αριάδνη dpsd09062 Τζαχσάν Μαριάννα dpsd09071 Χονδρός Λουκάς dpsd09079 Ενόραση

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s Life

Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s Life H παρουσίαση περιλαμβάνει: Λίγα λόγια για την Τεχνητή Νοημοσύνη Λίγα λόγια για το πρόγραμμα Webots Τεχνικά χαρακτηριστικά του αυτόνομου E-puckmobile-robot Σχεδίαση του αλγορίθμου για το παιχνίδι Rat s

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής

Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής Εισαγωγή στη ρομποτική Γίνε κατασκευαστής Περιεχόμενα Εισαγωγή... 3 Η συμβατότητα του Edison με τα LEGO... 4 Αποστολή 1 Ο Ed-εκσκαφέας... 5 Αποστολή 2 Ο Ed-εκτυπωτής... 18 Αποστολή 3 Η δική μας αποστολή!...

Διαβάστε περισσότερα

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 Στόχοι Μαθήματος 1. Πώς να επαναλάβετε μια δράση 2. Μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε το Loop Blocks Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX

ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX ΧΡΩΜΑΤΙΚΟΣ ΤΑΞΙΝΟΜΗΤΗΣ ΜΕ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗ BASIC STAMP ΤΗΣ PARALLAX Γιαννακόπουλος Νίκος Εκπαιδευτικός ΠΕ19- ΜΔΕ σπουδές στην εκπαίδευση ΕΑΠ, 3ο ΓΕΛ Πάτρας gianakop@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στην Τεχνολογία - ΗΜΜΥ 101

Εισαγωγή στην Τεχνολογία - ΗΜΜΥ 101 Εισαγωγή στην Τεχνολογία - ΗΜΜΥ 101 Παρουσίαση των εντολών του ΝΧΤ 21 Σεπτεµβρίου 2015 Εισαγωγή στην Τεχνολογία - ΗΜΜΥ 101 1 Μπλοκ Εγγραφής/Αναπαραγωγής Μπλοκ Εγγραφής/Αναπαραγωγής Περιγραφή Με αυτή την

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 4. Η γάτα και τα ποντίκια

Φύλλο εργασίας 4. Η γάτα και τα ποντίκια Φύλλο εργασίας 4 Η γάτα και τα ποντίκια Οι επόμενες δραστηριότητες αφορούν την κατασκευή ρομποτικής κατασκευής που θα προσομοιώνει μια γάτα που προσπαθεί να πιάσει ποντίκια. Για την υλοποίηση του φύλλου

Διαβάστε περισσότερα

1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ

1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ 1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 1 «Μαθαίνω στη γάτα να σχεδιάζει» Δραστηριότητα 1 Παρατηρήστε τις εντολές στους παρακάτω πίνακες,

Διαβάστε περισσότερα

Δραστηριότητα 1 Σχεδιασμός σκηνικού

Δραστηριότητα 1 Σχεδιασμός σκηνικού ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 3 Δραστηριότητα 1 Σχεδιασμός σκηνικού Ας κατασκευάσουμε την επόμενη σκηνή-room. Όμοια με προηγουμένως κατασκευάζουμε το σκηνικό-background «ΔΡΟΜΟΣ» και αφού δημιουργήσουμε τη σκηνή-room

Διαβάστε περισσότερα

Τα αλφαριθμητικά αποτελούνται από γράμματα, λέξεις ή άλλους χαρακτήρες (π.χ. μήλο, Ιούλιος 2009, You win!).

Τα αλφαριθμητικά αποτελούνται από γράμματα, λέξεις ή άλλους χαρακτήρες (π.χ. μήλο, Ιούλιος 2009, You win!). ΑΛΦΑΡΙΘΜΗΤΙΚΑ Τα αλφαριθμητικά αποτελούνται από γράμματα, λέξεις ή άλλους χαρακτήρες (π.χ. μήλο, Ιούλιος 2009, You win!). Αποθηκεύονται σε μεταβλητές ή σε λίστες (όπως ή ). Μπορείτε να ενώσετε δυο αλφαριθμητικά

Διαβάστε περισσότερα

Καροτοκυνηγός. Αντικείμενα

Καροτοκυνηγός. Αντικείμενα Καροτοκυνηγός Το παιχνίδι λαμβάνει χώρα σε ένα κτήμα, όπου στη δεξιά του πλευρά του υπάρχει ένα χωράφι με καρότα τα οποία οριοθετούνται από μια λευκή ευθεία γραμμή αριστερά τους (βλ. επόμενη εικόνα). Το

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΠΛΗ 513

ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΠΛΗ 513 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΠΛΗ 513 Αναφορά Εργασίας Εξαμήνου Χειμερινό Εξάμηνο 2011-2012 Γεωργάκης Γεώργιος 2006030111 RobotStadium 2012 Εισαγωγή Το Robostadium είναι ένας διαγωνισμός στο διαδίκτυο κατά τα πρότυπα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 29 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ A ΛΥΚΕΙΟΥ Κυριακή, 29 Μαρτίου 2015 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες 1) Το δοκίµιο αποτελείται από οκτώ (8) σελίδες και δέκα (10) θέµατα. 2) Να απαντήσετε

Διαβάστε περισσότερα

Ορισμός του χρώματος όρισε το χρώμα πένας σε [06_π03.sb] άλλαξε χρώμα πένας κατά. άλλαξε χρώμα πένας κατά άλλαξε χρώμα πένας κατά [06_π04.

Ορισμός του χρώματος όρισε το χρώμα πένας σε [06_π03.sb] άλλαξε χρώμα πένας κατά. άλλαξε χρώμα πένας κατά άλλαξε χρώμα πένας κατά [06_π04. Ορισμός του χρώματος Δεν θα ήταν πιο ενδιαφέρον να μπορούμε να προσδιορίσουμε το χρώμα της πένας κατά τη διάρκεια του έργου σας; Δεν είναι πιθανό να θέλετε να σχεδιάσετε ένα κόκκινο αυτοκίνητο και ένα

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής Δεδομένων, Μονάδα Επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB. Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι

21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB. Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι 21. ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 4 - ΔΗΜΙΟΥΡΓΩΝΤΑΣ ΜΕ ΤΟ BYOB BYOB Αλγόριθμος Διαδικασία Παράμετροι Τι είναι Αλγόριθμος; Οι οδηγίες που δίνουμε με λογική σειρά, ώστε να εκτελέσουμε μια διαδικασία ή να επιλύσουμε ένα

Διαβάστε περισσότερα

Αλλαγές στους Κανόνες Οδικής Κυκλοφορίας της NNO

Αλλαγές στους Κανόνες Οδικής Κυκλοφορίας της NNO 1η Νοεμβρίου 2012 Αλλαγές στους Κανόνες Οδικής Κυκλοφορίας της NNO Από την 1η Νοεμβρίου 2012 θα ισχύουν διάφορες αλλαγές στους κανόνες οδικής κυκλοφορίας της ΝΝΟ. Πολλές από αυτές τις αλλαγές είναι απλά

Διαβάστε περισσότερα

ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΠΙΣΘΕΝ ΜΕ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ RTG 2012 (Plate Sensor 2012)

ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΠΙΣΘΕΝ ΜΕ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ RTG 2012 (Plate Sensor 2012) 5040291500-WEB- ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΠΙΣΘΕΝ ΜΕ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ RTG 2012 (Plate Sensor 2012) ΚΥΡΙΑ ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΚΑΙ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΟΥ ΠΡΟΪΟΝΤΟΣ Τροφοδοσία 12 Vcc (10V 15V ). Απορρόφηση >50 ma (μόνο με τον πίνακα

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 4 TΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΟΧΗΜΑ ROGUE BLUE

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 4 TΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΟΧΗΜΑ ROGUE BLUE Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr, kyralakis@dpem.tuc.gr ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου Τι είναι ένα ρομπότ; Δεν υπάρχει σαφής ορισμός. Ορισμός: Μια μηχανική κατασκευή που

Διαβάστε περισσότερα

1.1. Κινηµατική Οµάδα Γ.

1.1. Κινηµατική Οµάδα Γ. 1.1. Οµάδα Γ. 1.1.21. Πληροφορίες από το διάγραµµα θέσης-χρόνου..ένα σώµα κινείται ευθύγραµµα και στο διάγραµµα βλέπετε τη θέση του σε συνάρτηση µε το χρόνο. i) Βρείτε την κλίση στο διάγραµµα x-t στις

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ... 6 ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΤΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ... 9 ΚΙΝΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ...

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ... 6 ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΤΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ... 9 ΚΙΝΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΤΗΡΑ... ΒΑΣΙΚΑ ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ... 2 ΠΡΟΛΟΓΟΣ... 3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ... 4 Η ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΤΗΣ ΟΘΟΝΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 4 Ο ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤ... 5 ΤΟ ΠΑΡΑΘΥΡΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ... 5 ΤΑ ΚΟΥΜΠΙΑ ΚΑΙ ΤΑ ΜΠΛΟΚ...

Διαβάστε περισσότερα

1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά;

1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά; ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ο ΚΙΝΗΣΗ 2.1 Περιγραφή της Κίνησης 1. Ποια μεγέθη ονομάζονται μονόμετρα και ποια διανυσματικά; Μονόμετρα ονομάζονται τα μεγέθη τα οποία, για να τα προσδιορίσουμε πλήρως, αρκεί να γνωρίζουμε

Διαβάστε περισσότερα

Γεωργικά Μηχανήματα (Εργαστήριο)

Γεωργικά Μηχανήματα (Εργαστήριο) Ελληνική Δημοκρατία Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Ηπείρου Γεωργικά Μηχανήματα (Εργαστήριο) Ενότητα 8 : Γεωργικός Ελκυστήρας Σύστημα Διεύθυνσης - Σύστημα Πέδησης Δρ. Δημήτριος Κατέρης Εργαστήριο 8 ο ΣΥΣΤΗΜΑ

Διαβάστε περισσότερα

ΛΟΓΙΚΑ ΔΙΑΓΡΑΜΜΑΤΑ. Και εφαρμογές με τα καλώδια δεδομένων. 9 ο Μάθημα

ΛΟΓΙΚΑ ΔΙΑΓΡΑΜΜΑΤΑ. Και εφαρμογές με τα καλώδια δεδομένων. 9 ο Μάθημα ΛΟΓΙΚΑ ΔΙΑΓΡΑΜΜΑΤΑ Και εφαρμογές με τα καλώδια δεδομένων 9 ο Μάθημα 1 / 25 hub Συνδέοντας τα καλώδια δεδομένων στα hub. λογικές 2 / 25 Το πλήκτρο help Σημαντική βοήθεια. 3 / 25 Τα hub Συνδέοντας τα καλώδια

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ

ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΝΩΣΗ ΚΥΠΡΙΩΝ ΦΥΣΙΚΩΝ 25 Η ΠΑΓΚΥΠΡΙΑ ΟΛΥΜΠΙΑΔΑ ΦΥΣΙΚΗΣ A ΛΥΚΕΙΟΥ Κυριακή, 3 Απριλίου, 2011 Ώρα: 10:00-13:00 Οδηγίες: 1) Να απαντήσετε σε όλα τα θέματα. Το δοκίμιο αποτελείται από έξι (6) θέματα. 2) Να

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 6: Ζωγραφική

Κεφάλαιο 6: Ζωγραφική Κεφάλαιο 6: Ζωγραφική... Σε αυτό το κεφάλαιο: 6.1 Ζωγραφική 6.2 Απλά ζωγράφισε 6.3 Χρώμα, σκιά και μέγεθος 6.4 Παράδειγμα... «Ζωγραφίζω πράγματα που σκέφτομαι, όχι πράγματα που βλέπω!» (Πικάσο) 6.1 Ζωγραφική

Διαβάστε περισσότερα

Σκοπός. Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης

Σκοπός. Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης Εργαστήριο 6 Εντολές Επανάληψης Η δομή Επιλογής στη PASCAL H δομή Επανάληψης στη PASCAL. Ρεύμα Εισόδου / Εξόδου.. Ρεύμα Εισόδου / Εξόδου. To πρόγραμμα γραφικών gnuplot. Γραφικά στη PASCAL. Σκοπός 6.1 ΕΠΙΔΙΩΞΗ

Διαβάστε περισσότερα

Φίλε μαθητή, Το βιβλίο αυτό, που κρατάς στα χέρια σου προέκυψε τελικά μέσα από την εμπειρία και διδακτική διαδικασία πολλών χρόνων στον Εκπαιδευτικό Όμιλο Άλφα. Είναι το αποτέλεσμα συγγραφής πολλών καθηγητών

Διαβάστε περισσότερα

σχολή οδηγών ΣΑΒΡΑΜΗΣ

σχολή οδηγών ΣΑΒΡΑΜΗΣ Α) ΕΞΩΤΕΡΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΛΕΓΧΟΙ ΑΥΤΟΚΙΝΗΤΟΥ Περιμετρικός έλεγχος εξετάζουμε για: 1) την καλή κατάσταση των επιφανειών του αυτοκινήτου από τυχαία χτυπήματα (πχ. ένα χτύπημα σε μια επιφάνεια του οχήματος μπορεί

Διαβάστε περισσότερα

Model: ED-CS5000. Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες.

Model: ED-CS5000. Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες. Model: ED-CS5000 Ηλεκτρονικός πίνακας ελέγχου για συρόμενες και ανοιγόμενες μονόφυλλες πόρτες. Ο πίνακας είναι συμβατός με χειριστήρια σταθερού (11 32bit) η κυλιόμενου κωδικού στην συχνότητα των 433,92Mhz

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδίαση και ανάπτυξη δραστηριοτήτων στο προγραμματιστικό περιβάλλον MicroWorlds Pro

Σχεδίαση και ανάπτυξη δραστηριοτήτων στο προγραμματιστικό περιβάλλον MicroWorlds Pro «Σχεδίαση και ανάπτυξη δραστηριοτήτων στο προγραμματιστικό περιβάλλον MicroWorlds Pro» Φύλλο Εργασίας 1 Ο μαθητής εξοικειώνεται με το περιβάλλον της Logo και του Microworlds Pro και μαθαίνει να δημιουργεί

Διαβάστε περισσότερα

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης

Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Άσκηση 3 Υπολογισμός του μέτρου της ταχύτητας και της επιτάχυνσης Σύνοψη Σκοπός της συγκεκριμένης άσκησης είναι ο υπολογισμός του μέτρου της στιγμιαίας ταχύτητας και της επιτάχυνσης ενός υλικού σημείου

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2ο. Τεμάχια πακέτου Mindstorms ΝΧΤ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT. ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2ο. Τεμάχια πακέτου Mindstorms ΝΧΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ LEGO MINDSTORMS NXT ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2ο Τεμάχια πακέτου Mindstorms ΝΧΤ Πακέτο Lego Mindstorms ΝΧΤ Το πακέτο Mindstorms ΝΧΤ της Lego μπορεί να μοιάζει ως ένα ενδιαφέρον παιχνίδι αλλά

Διαβάστε περισσότερα

1. Τι είναι η Κινηματική; Ποια κίνηση ονομάζεται ευθύγραμμη;

1. Τι είναι η Κινηματική; Ποια κίνηση ονομάζεται ευθύγραμμη; ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ο ΚΙΝΗΣΗ 2.1 Περιγραφή της Κίνησης 1. Τι είναι η Κινηματική; Ποια κίνηση ονομάζεται ευθύγραμμη; Κινηματική είναι ο κλάδος της Φυσικής που έχει ως αντικείμενο τη μελέτη της κίνησης. Στην Κινηματική

Διαβάστε περισσότερα

Σενάριο 13: Προγραμματίζοντας ένα Ρομπότ

Σενάριο 13: Προγραμματίζοντας ένα Ρομπότ Σενάριο 13: Προγραμματίζοντας ένα Ρομπότ Φύλλο Εργασίας Τίτλος: Προγραμματίζοντας ένα Ρομπότ Γνωστικό Αντικείμενο: Πληροφορική Διδακτική Ενότητα: Ελέγχω-Προγραμματίζω τον Υπολογιστή Τάξη: Γ Γυμνασίου Διάρκεια:

Διαβάστε περισσότερα

Κίνηση ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ

Κίνηση ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ Κίνηση ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Β ΓΥΜΝΑΣΙΟΥ 2.1 Περιγραφή της Κίνησης 1. Τι είναι η Κινηματική; Ποια κίνηση ονομάζεται ευθύγραμμη; Κινηματική είναι ο κλάδος της Φυσικής που έχει ως αντικείμενο τη μελέτη της κίνησης.

Διαβάστε περισσότερα

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ Για δεύτερη συνεχόμενη χρονιά η Διεθνής Έκθεση Θεσσαλονίκης φιλοξένησε την Ελληνική Πύλη Ρομποτικής σε εκθεσιακό περίπτερο στο οποίο παρουσιάστηκαν ρομποτικές εφαρμογές

Διαβάστε περισσότερα

ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ. στη γλώσσα προγραμματισμού. Γκέτσιος Βασίλειος

ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ. στη γλώσσα προγραμματισμού. Γκέτσιος Βασίλειος ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ στη γλώσσα προγραμματισμού Microsoft Worlds Pro Γκέτσιος Βασίλειος Σημειώσεις στη γλώσσα προγραμματισμού Microsoft Worlds Pro σελ. 1 Το περιβάλλον προγραμματισμού Microsoft Worlds Pro Μενού

Διαβάστε περισσότερα

Το περιβάλλον προγραμματισμού MicroWorlds Pro

Το περιβάλλον προγραμματισμού MicroWorlds Pro Μενού επιλογών Το περιβάλλον προγραμματισμού MicroWorlds Pro Γραμμή εργαλείων Επιφάνεια εργασίας Περιοχή Καρτελών Κέντρο εντολών Εικόνα 2.1: Το περιβάλλον της MicroWorlds Pro. Καρτέλες Οι πρώτες εντολές

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγίες για το CABRI - GEOMETRY II Μωυσιάδης Πολυχρόνης - Δόρτσιος Κώστας

Οδηγίες για το CABRI - GEOMETRY II Μωυσιάδης Πολυχρόνης - Δόρτσιος Κώστας Οδηγίες για το CABRI - GEOMETRY II Μωυσιάδης Πολυχρόνης - Δόρτσιος Κώστας Εκτελώντας το πρόγραμμα παίρνουμε ένα παράθυρο εργασίας Γεωμετρικών εφαρμογών. Τα βασικά κουμπιά και τα μενού έχουν την παρακάτω

Διαβάστε περισσότερα

ΒΑΣΙΚΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΧΕΛΩΝΟΚΟΣΜΟΥ ΣΤΟ ΑΒΑΚΙΟ E-SLATE ΠΟΙΕΣ ΨΗΦΙΔΕΣ ΠΡΕΠΕΙ ΝΑ ΕΜΦΑΝΙΣΟΥΜΕ

ΒΑΣΙΚΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΧΕΛΩΝΟΚΟΣΜΟΥ ΣΤΟ ΑΒΑΚΙΟ E-SLATE ΠΟΙΕΣ ΨΗΦΙΔΕΣ ΠΡΕΠΕΙ ΝΑ ΕΜΦΑΝΙΣΟΥΜΕ ΒΑΣΙΚΕΣ ΟΔΗΓΙΕΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΧΕΛΩΝΟΚΟΣΜΟΥ ΣΤΟ ΑΒΑΚΙΟ E-SLATE Επιμόρφωση Β Επιπέδου, Ξάνθη, 2013 Γιάννης Κουτίδης, www.kutidis.gr Το λογισμικό βρίσκεται στην διεύθυνση http://etl.ppp.uoa.gr/_content/download/index_download.htm

Διαβάστε περισσότερα

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC

Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας. Κέντρο εκπαίδευσης ISC Ανίχνευση Κίνησης Παρουσίας Κέντρο εκπαίδευσης ISC July 2009 > Ανίχνευση κίνησης και παρουσίας Περιεχόμενα Τι είναι ο ανιχνευτής κίνησης? Ανιχνευτές κίνησης & οφέλη για τον πελάτη Ανιχνευτές κίνησης στην

Διαβάστε περισσότερα

Γ Λυκείου. ένταση. μήκος κύματος θέρμανσης. Ε 4 =-1, J Ε 3 =-2, J Ε 2 =-5, J Ε 1 = J

Γ Λυκείου. ένταση. μήκος κύματος θέρμανσης. Ε 4 =-1, J Ε 3 =-2, J Ε 2 =-5, J Ε 1 = J 22 Μαρτίου 2008 Θεωρητικό Μέρος Θέμα 1o Γ Λυκείου Στις ερωτήσεις Α και Β, μια μόνο απάντηση είναι σωστή. Γράψτε στο τετράδιό σας το κεφαλαίο γράμμα της ερώτησης και το μικρό γράμμα της σωστής απάντησης.

Διαβάστε περισσότερα

The 38 th International Physics Olympiad Iran Theory Competition Sunday, 15 July 2007

The 38 th International Physics Olympiad Iran Theory Competition Sunday, 15 July 2007 The 38 th International Physics Olympiad Iran Theory Competition Sunday, 15 July 2007 Παρακαλώ διαβάστε πρώτα τις πιο κάτω οδηγίες: 1. Η εξέταση διαρκεί 5 h (πέντε ώρες). Υπάρχουν τρεις ερωτήσεις και κάθε

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1 ΜΕΤΡΩΝΤΑΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗ ΜΕ ΤΟΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ ΥΠΕΡΗΧΩΝ (SR04). Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Αισθητήρες

Διαβάστε περισσότερα

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE

Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Σύστηµα Καθοδήγησης σε Parking DUPLINE Ανιχνεύει τις ελεύθερες θέσεις πάρκινγκ και οδηγεί τον οδηγό σε αυτές από τη συντοµότερη δυνατή διαδροµή Ανίχνευση αυτοκινήτου µε αισθητήρα υπερήχων ultrasonic Ο

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που κατασκευάζει και μελετά μηχανές που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας. Tι είναι το ΡΟΜΠΟΤ

Διαβάστε περισσότερα

Waste Sorting Ταξινόμηση Απορριμμάτων

Waste Sorting Ταξινόμηση Απορριμμάτων World Robot Olympiad 2016 Πρόκληση κατηγορίας Γυμνασίου Περιγραφή πρόκλησης, κανονισμοί και βαθμολόγηση Waste Sorting Ταξινόμηση Απορριμμάτων έκδοση: 15 Ιανουαρίου 2016 Επιμέλεια: Μπαράς Γιάννης 2 Εισαγωγή

Διαβάστε περισσότερα

ΗΜΟΣ ΧΕΡΣΟΝΗΣΟΥ ΓΡΑΦΕΙΟ ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΠΟΛΙΤΙΚΗΣ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΡΟΧΑΙΩΝ ΑΤΥΧΗΜΑΤΩΝ

ΗΜΟΣ ΧΕΡΣΟΝΗΣΟΥ ΓΡΑΦΕΙΟ ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΠΟΛΙΤΙΚΗΣ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΡΟΧΑΙΩΝ ΑΤΥΧΗΜΑΤΩΝ ΗΜΟΣ ΧΕΡΣΟΝΗΣΟΥ ΓΡΑΦΕΙΟ ΚΟΙΝΩΝΙΚΗΣ ΠΟΛΙΤΙΚΗΣ ΠΡΟΛΗΨΗ ΤΡΟΧΑΙΩΝ ΑΤΥΧΗΜΑΤΩΝ Μερικές χρήσιµες συµβουλές στους γονείς για την αποφυγή των τροχαίων ατυχηµάτων Η πρόληψη του τροχαίου ατυχήµατος αφορά όλους µας

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤ Δημοτικού - Προγραμματίζω τον υπολογιστή. Σχέδιο Μαθήματος No 1 Εισαγωγή στο προγραμματιστικό περιβάλλον της EasyLogo

ΣΤ Δημοτικού - Προγραμματίζω τον υπολογιστή. Σχέδιο Μαθήματος No 1 Εισαγωγή στο προγραμματιστικό περιβάλλον της EasyLogo ΣΤ Δημοτικού - Προγραμματίζω τον υπολογιστή Σχέδιο Μαθήματος No 1 Εισαγωγή στο προγραμματιστικό περιβάλλον της EasyLogo Εμπλεκόμενες έννοιες «Γραφή» και άμεση εκτέλεση εντολής. Αποτέλεσμα εκτέλεσης εντολής.

Διαβάστε περισσότερα

Τίτλος Διδακτικού Σεναρίου

Τίτλος Διδακτικού Σεναρίου Τίτλος Διδακτικού Σεναρίου Οι εντολές ελέγχου εάν τότε & εάν τότε αλλιώς στο Scratch 2.0, μέσα από τη δημιουργία διαδραστικού παιχνιδιού. Φάση 4 Δημιουργία Διαδραστικού Παιχνιδιού Χρόνος Υλοποίησης: 1

Διαβάστε περισσότερα

4.2. Ασκήσεις στο φαινόμενο Doppler

4.2. Ασκήσεις στο φαινόμενο Doppler 4.2. Ασκήσεις στο φαινόμενο Doppler 1) Συχνότητα και διάρκεια ενός ήχου Μια ηχητική πηγή κινείται με ταχύτητα υ s =40m/s πλησιάζοντας έναν ακίνητο παρατηρητή Α. Σε μια στιγμή εκπέμπει έναν ήχο διάρκειας

Διαβάστε περισσότερα

ΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΚΗ ΕΠΑΓΩΓΗ

ΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΚΗ ΕΠΑΓΩΓΗ ΗΛΕΚΤΡΟΜΑΓΝΗΤΙΚΗ ΕΠΑΓΩΓΗ ΣΤΟΧΟΙ: Να διαπιστώσουμε πειραματικά το φαινόμενο της ηλεκτρομαγνητικής επαγωγής και τους τρόπους παραγωγής ρεύματος από επαγωγή. Να μελετήσουμε ποιοτικά τους παράγοντες από τους

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1: Κίνηση και γεωμετρικά σχήματα

Κεφάλαιο 1: Κίνηση και γεωμετρικά σχήματα Ασκήσεις της Ενότητας 2 : Ζωγραφίζοντας με το ΒΥΟΒ -1- α. Η χρήση της πένας Κεφάλαιο 1: Κίνηση και γεωμετρικά σχήματα Υπάρχουν εντολές που μας επιτρέπουν να επιλέξουμε το χρώμα της πένας, καθώς και το

Διαβάστε περισσότερα

Λυμένες Ασκήσεις. Λύση. (βασική απλή άσκηση)

Λυμένες Ασκήσεις. Λύση. (βασική απλή άσκηση) Λυμένες Ασκήσεις (βασική απλή άσκηση) 1. Ένα μικρό σώμα εκτελεί ευθύγραμμη ομαλή κίνηση με σταθερή ταχύτητα μέτρου υ = 108 km/h και για να μεταβει το σώμα από το σημείο Α στο σημείο Β, χρειάστηκε χρόνο

Διαβάστε περισσότερα

5.2 Πινακίδες Κ.Ο.Κ.

5.2 Πινακίδες Κ.Ο.Κ. ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΠΕΜΠΤΟ ΚΥΚΛΟΦΟΡΙΑ ΚΑΙ ΑΡΧΕΣ ΑΣΦΑΛΟΥΣ ΟΔΗΓΗΣΗΣ 5.1 Γενικά Οι γενικοί κανόνες κυκλοφορίας του Κ.Ο.Κ. εφαρμόζονται σε όλα τα οχήματα, συμπεριλαμβανομένων και εκείνων που προορίζονται για τη μαζική

Διαβάστε περισσότερα

Chess Academy Free Lessons Ακαδημία Σκάκι Δωρεάν Μαθήματα. Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης

Chess Academy Free Lessons Ακαδημία Σκάκι Δωρεάν Μαθήματα. Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης Οι κινήσεις των κομματιών Σκοπός της παρτίδας, το Ματ Πατ Επιμέλεια: Γιάννης Κατσίρης Παρατήρηση: Μόνο σε αυτό το μάθημα όταν λέμε κομμάτι εννοούμε κομμάτι ή πιόνι και όταν λέμε κομμάτια εννοούμε κομμάτια

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΜΠΑΝΤΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ 533 ΤΣΙΚΤΣΙΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ 551 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ LEGO NXT Το ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Α. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της ερώτησης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση.

Α. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της ερώτησης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. 1 ΘΕΜΑ 1: Α. Στις ερωτήσεις 1-4 να γράψετε στο τετράδιό σας τον αριθμό της ερώτησης και δίπλα το γράμμα που αντιστοιχεί στη σωστή απάντηση. 1. Ένα σώμα εκτελεί ευθύγραμμη κίνηση κατά την οποία η ταχύτητά

Διαβάστε περισσότερα

1 / 6. Ασκήσεις Κινηματικής

1 / 6. Ασκήσεις Κινηματικής Ασκήσεις Κινηματικής 1. Ένα κινητό κινείται με σταθερή ταχύτητα 20 m/s πάνω σε μια ευθεία που έχει βαθμολογηθεί ως άξονας, ξεκινώντας από το χ ο = 400m. a) Να γραφεί η εξίσωση της θέσης χ=f(t). b) Πότε

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ. = t. (1) 2 επειδή Δx 1 = Δx 2 = Δ xoλ / 2 Επειδή Δx 1 = u 1 t 1, από την

ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ. = t. (1) 2 επειδή Δx 1 = Δx 2 = Δ xoλ / 2 Επειδή Δx 1 = u 1 t 1, από την 1 ΑΣΚΗΣΕΙΣ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΗΣ 1) Δίνεται η διπλανή γραφική παράσταση της ταχύτητας με το χρόνο. Να γίνει το διάγραμμα (θέσης χρόνου ), αν όταν o= είναι o =. Υπόδειξη Βρείτε τα εμβαδά μεταξύ της γραφικής παράστασης

Διαβάστε περισσότερα

α) την επιτάχυνση όταν η κίνηση του οχηματος ήταν ομαλά μεταβαλλόμενη β) τα διαστήματα τα οποία διανύει το όχημα σε κάθε φάση της κίνησής του

α) την επιτάχυνση όταν η κίνηση του οχηματος ήταν ομαλά μεταβαλλόμενη β) τα διαστήματα τα οποία διανύει το όχημα σε κάθε φάση της κίνησής του Δύο σταθμοί απέχουν μεταξύ τους απόσταση ΑΒ=8 Κm. Ένα όχημα διανύει την απόσταση αυτή σε χρόνο t=220 sec. Στην αρχή η κίνησή του είναι ομαλά επιταχυνόμενη για χρονικό διάστημα t 1 =20sec στη συνέχεια γίνεται

Διαβάστε περισσότερα

1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες εντολές (μορφές) της;

1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες εντολές (μορφές) της; 1. Πότε χρησιμοποιούμε την δομή επανάληψης; Ποιες είναι οι διάφορες (μορφές) της; Η δομή επανάληψης χρησιμοποιείται όταν μια σειρά εντολών πρέπει να εκτελεστεί σε ένα σύνολο περιπτώσεων, που έχουν κάτι

Διαβάστε περισσότερα

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ & ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ

ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ & ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΨΗΦΙΑΚΟΣ ΕΒΔ. ΠΡΟΓΡΑΜ/ΝΟΣ ΘΕΡΜΟΣΤΑΤΗΣ ΨΥΞΗΣ ΘΕΡΜΑΝΣΗΣ T1 ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΟΔΗΓΙΩΝ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ & ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Πριν από την εγκατάσταση: 1)Για την αποφυγή ηλεκτροπληξίας,απενεργοποιείστε την παροχή ρεύματος της

Διαβάστε περισσότερα

2 ο Σχολικό Εργα στήριο Φυσικών Επιστημών

2 ο Σχολικό Εργα στήριο Φυσικών Επιστημών 5ο ΓΕΝΙΚΟ ΛΥΚΕΙΟ ΖΩΓΡΑΦΟΥ ΣΧ. ΕΤΟΣ 009 10 ο Σχολικό Εργα στήριο Φυσικών Επιστημών Υπεύθυνος. καθηγητής: Κρεμιώτης Θωμάς, Φυσικός Τάξη Β' Θετικής και Τεχνολογικής κατεύθυνσης ΜΕΤΡΗΣΗ ΤΟΥ ΕΙΔΙΚΟΥ ΦΟΡΤΙΟΥ

Διαβάστε περισσότερα

EASYDRIVE. Σύντομος οδηγός. για να ξεκινήσετε την πλοήγηση αμέσως. Με χρήσιμα παραδείγματα & πρακτικές συμβουλές

EASYDRIVE. Σύντομος οδηγός. για να ξεκινήσετε την πλοήγηση αμέσως. Με χρήσιμα παραδείγματα & πρακτικές συμβουλές EASYDRIVE Σύντομος οδηγός για να ξεκινήσετε την πλοήγηση αμέσως Με χρήσιμα παραδείγματα & πρακτικές συμβουλές Περιλαμβάνει: την Οθόνη Πλοήγησης, την Οθόνη Επεξεργασίας Χάρτη, και την λειτουργικότητα Hardware

Διαβάστε περισσότερα

Γενικό Λύκειο Κρουσώνα - Σχολικό έτος 2013-2014 Εκπαιδευτικός: Παπαδάκης Σταµάτης

Γενικό Λύκειο Κρουσώνα - Σχολικό έτος 2013-2014 Εκπαιδευτικός: Παπαδάκης Σταµάτης Οδηγάµε το Γενικό Λύκειο Κρουσώνα - Σχολικό έτος 2013-2014 Φύλλο Εργασίας Προγραµµατισµός Εφαρµογής στο AppInventor http://ai2.appinventor.mit.edu Ακολουθώντας τα βήµατα αυτού του φύλλου εργασίας, θα αναπτύξουµε

Διαβάστε περισσότερα

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)?

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας   ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? 1 ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)? Τι είναι το ρομπότ (robot)? 1. Περιγράψτε με μια πρόταση την έννοια της λέξης ρομπότ (robot) Το ρομπότ είναι μια μηχανή που συλλέγει δεδομένα από το περιβάλλον του (αισθάνεται),

Διαβάστε περισσότερα

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΧΟΛΙΚΟΥ ΕΤΟΥΣ

ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΧΟΛΙΚΟΥ ΕΤΟΥΣ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΣΕ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΤΙΚΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΟ ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΑ ΣΧΟΛΙΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2011-2012 Επιμέλεια: Ομάδα Διαγωνισμάτων από το Στέκι των Πληροφορικών Θέμα Α Α1. Να γράψετε στο τετράδιό σας τον

Διαβάστε περισσότερα

Ευθύγραμμες Κινήσεις

Ευθύγραμμες Κινήσεις Ευθύγραμμες Κινήσεις Μεγέθη της Κίνησης. Η ένδειξη της ταχύτητας σε ένα αυτοκίνητο είναι 7km/h και σε μία μοτοσικλέτα 08km/h. Ποιες είναι οι ταχύτητες των δύο οχημάτων σε μονάδες του διεθνούς συστήματος

Διαβάστε περισσότερα

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης

Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Προγραμματίζω με το ΒΥΟΒ 1 Κεφάλαιο 1.Εντολές κίνησης Από το μάθημα της Φυσικής γνωρίζουμε ότι κίνηση σημαίνει αλλαγή της θέσης ενός αντικειμένου. Οι εντολές κίνησης που μας παρέχει το ΒΥΟΒ χωρίζονται

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο χρήσης LivingColors Iris

Εγχειρίδιο χρήσης LivingColors Iris Εγχειρίδιο χρήσης LivingColors Iris Πρώτα βήματα με το φωτιστικό LivingColors LivingColors Αφαίρεση συσκευασίας και εγκατάσταση Όταν αφαιρείτε τη συσκευασία του φωτιστικού LivingColors, το φωτιστικό είναι

Διαβάστε περισσότερα

Games: Εξοικείωση με το περιβάλλον του Game Maker μέσα από την κατασκευή ενός παιχνιδιού

Games: Εξοικείωση με το περιβάλλον του Game Maker μέσα από την κατασκευή ενός παιχνιδιού Games: Εξοικείωση με το περιβάλλον του Game Maker μέσα από την κατασκευή ενός παιχνιδιού Εκτιμώμενη διάρκεια: Τέσσερις διδακτικές ώρες Ένταξη στο πρόγραμμα σπουδών Στο νέο Πρόγραμμα Σπουδών του Γυμνασίου

Διαβάστε περισσότερα

Μάθημα 08: Ο Αισθητήρας Χρώματος (Color Sensor)

Μάθημα 08: Ο Αισθητήρας Χρώματος (Color Sensor) Μάθημα 08: Ο Αισθητήρας Χρώματος (Color Sensor) Περιγραφή του αισθητήρα χρώματος EV3 http://www.afrel.co.jp/en/archives/847 Τι είναι ένας αισθητήρας χρώματος EV3; Ο ψηφιακός αισθητήρας χρώματος EV3 διακρίνει

Διαβάστε περισσότερα

«Αβάκιο» Οδηγός χρήσης Μικρόκοσμου που αποτελείται από τις ψηφίδες Καμβάς, Χελώνα, Γλώσσα, Μεταβολέας, Χρώματα.

«Αβάκιο» Οδηγός χρήσης Μικρόκοσμου που αποτελείται από τις ψηφίδες Καμβάς, Χελώνα, Γλώσσα, Μεταβολέας, Χρώματα. «Αβάκιο» Οδηγός χρήσης Μικρόκοσμου που αποτελείται από τις ψηφίδες Καμβάς, Χελώνα, Γλώσσα, Μεταβολέας, Χρώματα. Πώς θα δουλέψεις με το Χελωνόκοσμο την πρώτη φορά 1. Θα χρησιμοποιήσεις το αριστερό πλήκτρο

Διαβάστε περισσότερα

Παραδείγματα μεταβλητών

Παραδείγματα μεταβλητών Παραδείγματα μεταβλητών Παράδειγμα Bouncing Balls: Στη σκηνή υπάρχουν τρείς μπάλες και κάθε μία έχει διαφορετικό μέγεθος από τις άλλες. Όλες οι μπάλες χοροπηδούν ταυτόχρονα προς όλες τις κατευθύν-σεις.

Διαβάστε περισσότερα

1. Ποιο είναι το ανώτατο όριο θέσεων μαζί με αυτήν του οδηγού που προβλέπει ο KOK για τα επιβατικά οχήματα; Α. Πέντε (5) B. Επτά (7) Γ.

1. Ποιο είναι το ανώτατο όριο θέσεων μαζί με αυτήν του οδηγού που προβλέπει ο KOK για τα επιβατικά οχήματα; Α. Πέντε (5) B. Επτά (7) Γ. Λυσάρι Οι σωστές απαντήσεις είναι σημειωμένες με κόκκινο. ΕΡΩΤΗΣΕΙΣ ΤΕΥΧΟΥΣ #133 1. Ποιο είναι το ανώτατο όριο θέσεων μαζί με αυτήν του οδηγού που προβλέπει ο KOK για τα επιβατικά οχήματα; Α. Πέντε (5)

Διαβάστε περισσότερα

Παγκόσμια Ολυμπιάδα Ρομποτικής Κατηγορία Πανεπιστημίου. «WRO Bowling» Κανόνες δοκιμασίας

Παγκόσμια Ολυμπιάδα Ρομποτικής Κατηγορία Πανεπιστημίου. «WRO Bowling» Κανόνες δοκιμασίας Παγκόσμια Ολυμπιάδα Ρομποτικής Κατηγορία Πανεπιστημίου «WRO Bowling» Κανόνες δοκιμασίας 2015 1 1. Περιγραφή δοκιμασίας Το φετινό όνομα της δοκιμασίας του διαγωνισμού στην κατηγορία του Πανεπιστημίου είναι

Διαβάστε περισσότερα

Είτε με την εγκατάσταση θαλάμου για τον οδηγό. Είτε με σύστημα που εμποδίζει τυχόν ανατροπή του περονοφόρου ανυψωτικού μηχανήματος.

Είτε με την εγκατάσταση θαλάμου για τον οδηγό. Είτε με σύστημα που εμποδίζει τυχόν ανατροπή του περονοφόρου ανυψωτικού μηχανήματος. ΠΕΡΟΝΟΦΟΡΑ ΟΧΗΜΑΤΑ Ενδυνάμωση του Τμήματος Επιθεώρησης Εργασίας καθώς και του ευρύτερου δημόσιου τομέα και των ιδιωτικών επιχειρήσεων, μεσκοπότηβελτίωσητων συνθηκών εργασίας στους τομείς των κατασκευών,

Διαβάστε περισσότερα

ΟΔΗΓΙΕΣ. Κάθε ΟΡΘΗ απάντηση βαθμολογείται με 5 μονάδες, κάθε ΛΑΝΘΑΣΜΕΝΗ με -1, ενώ αν δεν απαντήσετε σε κάποια ερώτηση αυτή αγνοείται

ΟΔΗΓΙΕΣ. Κάθε ΟΡΘΗ απάντηση βαθμολογείται με 5 μονάδες, κάθε ΛΑΝΘΑΣΜΕΝΗ με -1, ενώ αν δεν απαντήσετε σε κάποια ερώτηση αυτή αγνοείται Όνομα: Αρ. Ταυτότητας: Σχολείο: Επαρχία: Επώνυμο: Τηλ.: Τάξη: Διάρκεια: 90 λεπτά ΟΔΗΓΙΕΣ Κάθε ΟΡΘΗ απάντηση βαθμολογείται με 5 μονάδες, κάθε ΛΑΝΘΑΣΜΕΝΗ με -1, ενώ αν δεν απαντήσετε σε κάποια ερώτηση αυτή

Διαβάστε περισσότερα