Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front panel). Σχεδίαση του front panel για ένα πρόγραμμα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων. Δομικό Διάγραμμα (block diagram). Δομές προγραμματισμού. Η δομή Επανάληψης. Συνάρτηση δημιουργίας τυχαίων αριθμών. 1
5.1 ΕΠΙΔΙΩΞΗ ΤΗΣ ΑΣΚΗΣΗΣ Στη λειτουργία ενός DC κινητήρα, είδαμε πως μπορούμε να προγραμματίζουμε ένα αναλογικό κύκλωμα, για να ξεκινάει, να περιστρέφει και να σταματάει το κινητήρα. Είδαμε ακόμα πως μπορούμε να ρυθμίζουμε τη μετάβαση του κινητήρα σε κάθε κατάσταση εκκίνηση, περιστροφή, τερματισμός (της λειτουργίας του), αλλά και τη ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα, μέσα από το πρόγραμμα. Το κύκλωμα λειτουργίας του κινητήρα (Εικόνα 1), όπως και προηγούμενα κυκλώματα αισθητήρων, συνδυάζει αναλογικές και ψηφιακές συσκευές, για να ελέγχουμε τη λειτουργία μίας συσκευής (αισθητήρα ή κινητήρα). Μεταβάλλοντας τη μορφή του τετραγωνικού παλμού, στη βάση του τρανζίστορ (Εικόνα 1), μπορούμε να δημιουργούμε μία σχεδόν αναλογική τάση στα άκρα του κινητήρα, μεταβάλλοντας τη ταχύτητα περιστροφής του. Σ αυτή την άσκηση, επεκτείνουμε το κύκλωμα λειτουργίας του κινητήρα και το πρόγραμμα, για να ρυθμίζουμε, εκτός από τη ταχύτητα και τη φορά περιστροφής του κινητήρα. Φυσικά, μπορούμε να ρυθμίζουμε τη φορά περιστροφής του κινητήρα, αλλάζοντας τη πολικότητα της τάσης στα άκρα του. Όμως, σ αυτή την άσκηση, εξετάζουμε πως μπορούμε να κάνουμε και αυτή τη λειτουργία, μέσα από το πρόγραμμα, δημιουργώντας και προγραμματίζοντας ένα ακόμα αναλογικό-ψηφιακό κύκλωμα. 5.2 Εισαγωγή Η βασική αρχή λειτουργίας των DC κινητήρων, είναι σχετικά απλή. Εφαρμόζουμε μία συνεχή τάση, στα άκρα του κινητήρα. Ρυθμίζουμε τη ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα, μεταβάλλοντας τη τάση στα άκρα του. Αλλάζουμε τη φορά περιστροφής του, αλλάζοντας τη πολικότητα της τάσης, στα άκρα του. Μπορούμε να αλλάζουμε τη τάση στα άκρα του κινητήρα, χρησιμοποιώντας διάφορα ηλεκτρικά κυκλώματα ελέγχου (PLCs). Μπορούμε όμως, να δίνουμε και να μεταβάλλουμε τη τάση στα άκρα ενός κινητήρα, μέσα από έναν μικροελεγκτή. Για μικρούς DC κινητήρες, όπως για παράδειγμα, οι κινητήρες στα τηλεχειριζόμενα αυτοκίνητα και στους CD players που λειτουργούν με τάσεις 9 12 V, μπορούμε να λειτουργούμε αυτούς τους κινητήρες, συνδέοντας τους απευθείας, σ ένα μικροελεγκτή, για παράδειγμα σ έναν Arduino, όπως παριστάνεται στο κύκλωμα της Εικόνας 1. Συνδέουμε το ένα άκρο του κινητήρα στη γείωση και το άλλο σε μία έξοδο, έστω στην έξοδο 9 του Arduino. Έτσι, μπορούμε να δίνουμε και να μεταβάλλουμε τη τάση 2
Εικόνα 1: Συνδεσμολογία ενός DC κινητήρα, στον Arduino Μέσα από το τρανζίστορ, ο κινητήρας, συνδέεται στη γείωση. Όταν περνάει ρεύμα από το τρανζίστορ, τότε η τάση στα άκρα του κινητήρα, περιστρέφει το κινητήρα. Όταν διακόπτουμε το ρεύμα μέσα από το τρανζίστορ, εφαρμόζοντας μικρή τάση στη Βάση, τότε διακόπτουμε το ρεύμα μέσα από το κινητήρα, σταματώντας τη λειτουργία του. στα άκρα του κινητήρα, μεταβάλλοντας τη τάση, στην έξοδο 9 του Arduino, από 0 5 V. 5.3 Η Ανάγκη για Εξωτερική Πηγή Τροφοδοσίας και η Λειτουργία της Διόδου στο Κύκλωμα Η δίοδος στο κύκλωμα της Εικόνας 1, λειτουργεί για να απομονώνει / να προστατεύει το κύκλωμα, από το επαγωγικό ρεύμα, από το κινητήρα. Επειδή ο κινητήρας είναι ένα επαγωγικό φορτίο, αποθηκεύει ηλεκτρική ενέργεια, κατά τη διάρκεια της λειτουργίας του. Όταν σταματάμε το κινητήρα, διακόπτοντας τη τροφοδοσία του κινητήρα, η ηλεκτρική ενέργεια που έχει αποθηκευτεί στο πηνίο του κινητήρα, δημιουργεί ένα ρεύμα, από το κινητήρα προς τη πηγή τροφοδοσίας. Η δίοδος λειτουργεί ώστε να εμποδίζει αυτό το επαγωγικό ρεύμα από το κινητήρα. Συνήθως, η τάση 5 V που μπορούμε να πάρουμε από τον Arduino δεν αρκεί ακόμα και τους μικρότεροι σε μέγεθος DC κινητήρες. Γι αυτό, χρειάζεται να τροφοδοτούμε 3
Εικόνα 2: Αναλυτική παράσταση της συνδεσμολογίας DC κινητήρα, στον Arduino. 4
το κινητήρα, από μία εξωτερική πηγή τροφοδοσίας, συνήθως μία μπαταρία 9 V (Εικόνα 2). Αλλά καθώς ο κινητήρας τροφοδοτείται και λειτουργεί με τάση μεγαλύτερη των 5 V, όταν σταματάμε το κινητήρα, όταν δηλαδή διακόπτουμε την εξωτερική τροφοδοσία στο κινητήρα, τότε η ηλεκτρική ενέργεια που έχει αποθηκευτεί στο πηνίο του κινητήρα, δημιουργεί μία επαγωγική τάση με αντίθετη πολικότητα, από τη τάση της πηγής τροφοδοσίας. Αυτή η επαγωγική τάση δημιουργεί ένα επαγωγικό ρεύμα στο κύκλωμα, μεγαλύτερο και αντίθετο από το ρεύμα που μπορεί να δημιουργεί μία τάση τροφοδοσίας 5 V που μπορεί να προκαλέσει ζημιά στον Arduino ή σε όποιο μικροελεγκτή χρησιμοποιούμε. Γι αυτό, για να εμποδίσουμε το επαγωγικό ρεύμα που δημιουργείται από το κινητήρα προς το κύκλωμα / τη πηγή τροφοδοσίας, όταν διακόπτουμε την εξωτερική πηγή τροφοδοσίας του κινητήρα, συνδέουμε παράλληλα στο κινητήρα, μία δίοδο που η λειτουργία της είναι να επιτρέπει μόνον το ρεύμα από τη πηγή στο κινητήρα και να εμποδίζει το επαγωγικό ρεύμα από το κινητήρα στην πηγή τροφοδοσίας. Εκτός από την εξωτερική πηγή τροφοδοσίας τη μπαταρία των 9 V, γιατί η τροφοδοσία με τάση 5 V, από τον Arduino δεν αρκεί, για τη λειτουργία του κινητήρα και τη δίοδο, για να αποτρέψουμε τη δημιουργία επαγωγικού ρεύματος, από το κινητήρα στο κύκλωμα / στον Arduino, χρειαζόμαστε ακόμα ένα τρανζίστορ ένα NPΝ τρανζίστορ που θα μας επιτρέψει να ξεκινάμε / σταματάμε το κινητήρα με ασφάλεια και να ρυθμίζουμε τη ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα, χρησιμοποιώντας τη διαμόρφωση πλάτους παλμού (Pulse Width Modulation). Έτσι, το κύκλωμα για τη λειτουργία του DC κινητήρα και τη ρύθμιση των στροφών του κινητήρα, έχει τη μορφή στην Εικόνα 2. Λίγο αναλυτικότερα, χρειάζεται να εξηγήσουμε τη λειτουργία του τρανζίστορ, σ αυτό το κύκλωμα. 5.4 Το Τρανζίστορ σαν Διακόπτης Τα τρανζίστορ έχουν ευρύτατη πεδίο εφαρμογών, από ενισχυτές μέχρι τη μνήμη RAM και τη μονάδα επεξεργασίας ενός υπολογιστή. Στο κύκλωμα της Εικόνας 2, το τρανζίστορ λειτουργεί σαν διακόπτης. Παρατηρούμε πως συνδέουμε τη βάση του τρανζίστορ στη θύρα 9 του Arduino, μέσα από μία αντίσταση. Μπορούμε να δούμε το τρανζίστορ σαν έναν διακόπτη που επιτρέπει ή διακόπτει το ρεύμα στο κινητήρα, ανάλογα με τη τάση στη βάση του τρανζίστορ Σ ένα τρανζίστορ, το ρεύμα κυκλοφορεί από το Συλλέκτη στον Εκπομπό, μέσα από τη Βάση. Ρυθμίζοντας / μεταβάλλοντας τη τάση στη Βάση, μπορούμε να ρυθμίζουμε τη ροή / να επιτρέπουμε ή να εμποδίζουμε / να αποκλείουμε τη ροή ρεύματος, μέσα από το τρανζίστορ. Μία μικρή τάση στη Βάση εμποδίζει τη ροή ρεύματος, ενώ μεγάλη τάση επιτρέπει τη ροή ρεύματος μέσα από το τρανζίστορ. Για παράδειγμα, τροφοδοτώντας τη Βάση με τάση 5 V από την έξοδο 9 του Arduino, αρκεί για να επιτρέψει τη ροή ρεύματος, μέσα από το τρανζίστορ, κλείνοντας το κύκλωμα της Εικόνας 2. 5
Εικόνα 3: Η έννοια της διαμόρφωσης εύρους παλμού.. Τότε, η τάση από την μπαταρία των 9 δημιουργεί αρκετό ρεύμα στο κινητήρα για να ξεκινήσει να περιστρέφεται Αντίθετα, τροφοδοτώντας τη Βάση με μικρή τάση 0 V από την έξοδο 9 του Arduino, διακόπτουμε τη ροή ρεύματος, μέσα από τρανζίστορ. Επειδή το δεύτερο άκρο του κινητήρα, συνδέεται στη γείωση, μέσα από τρανζίστορ, διακόπτοντας τη ροή ρεύματος από τρανζίστορ, ανοίγουμε / διακόπτουμε τη σύνδεση του κινητήρα με τη γείωση. Έτσι, διακόπτουμε το ρεύμα μέσα από το κινητήρα και επομένως, σταματάμε τη λειτουργία του Άρα, βάζουμε σε λειτουργία το κινητήρα και διακόπτουμε τη λειτουργία του μέσα από τη τάση στη Βάση του τρανζίστορ, από την έξοδο 9 του Arduino. Δίνοντας τάση 5 V στην έξοδο 9, επιτρέπουμε το ρεύμα μέσα από το τρανζίστορ. Άρα και μέσα από το κινητήρα, βάζοντάς τον σε λειτουργία. Δίνοντας τάση 0 V στην έξοδο 9 διακόπτουμε το ρεύμα μέσα από τα τρανζίστορ, άρα και μέσα από το κινητήρα, σταματώντας τη περιστροφή του. Αυτή είναι βασική αρχή της λειτουργίας του κυκλώματος, στην Εικόνα 2. Όμως, μέσα τη τιμή τάσης στην έξοδο 9 του Arduino, μπορούμε να ρυθμίσουμε και μία άλλη παράμετρο, όχι μόνοn να περιστρέψουμε ή να σταματήσουμε το κινητήρα, αλλά να ρυθμίσουμε και τη ταχύτητα περιστροφής του. Πως? Αν και δεν μπορούμε να δημιουργήσουμε αναλογική τάση να μεταβάλλουμε συνεχώς δηλαδή τη τάση σε καμία από τις εξόδους του Arduino, μπορούμε να φτάσουμε πολύ κοντά στη μορφή μίας αναλογικής τάσης, χρησιμοποιώντας τη τεχνική της διαμόρφωση εύρους παλμού (Εικόνα 3). 6
Σε κάθε έξοδο δηλαδή του Arduino, μπορούμε να θέτουμε τη τάση στα 0 V ή 5 V, σε κάθε χρονική στιγμή. Μεταβάλλοντας τη τάση από 0 V σε και πάλι 5 V, δημιουργούμε ένα τετραγωνικό παλμό. Αν και δεν μπορούμε να μεταβάλουμε τη μέγιστη και την ελάχιστη τιμή του τετραγωνικού παλμού, μπορούμε να μεταβάλλουμε τη διάρκεια του θετικού τμήματος του παλμού, σαν ποσοστό της περιόδου του παλμού. Αυτή ακριβώς είναι η έννοια της διαμόρφωσης παλμού (Εικόνα 3). Αυτή είναι η λειτουργία της εντολής analogwrite(motor, i); Η analogwrite() δημιουργεί ένα τετραγωνικό παλμό σε μία έξοδο του Arduino. Η πρώτη παράμετρος καθορίζει την έξοδο του Arduno. Η δεύτερη παράμετρος καθορίζει τη διάρκεια του θετικού τμήματος του παλμού, σαν ποσοστό της περιόδου του παλμού. Η συχνότητα του παλμού είναι η συχνότητα λειτουργίας του Arduino που είναι 490 Hz. Δηλαδή, η περίοδος του τετραγωνικού παλμού που δημιουργεί η analogwrite(), είναι 2 ms (Εικόνα 3). Δημιουργώντας ένα τετραγωνικό παλμό στην έξοδο 9, κλείνουμε και ανοίγουμε το κύκλωμα του κινητήρα. Ρυθμίζοντας τη σχετική διάρκεια του θετικού τμήματος του παλμού, καθορίζουμε το χρόνο που επιτρέπουμε ρεύμα στο κινητήρα, σαν ποσοστό του συνολικού χρόνου. Για παράδειγμα, για ένα τετραγωνικό παλμό με διάρκεια θετικού τμήματος 75%, τότε 75% του χρόνου, το κύκλωμα του κινητήρα θα είναι κλειστό και 25% ανοικτό. Επειδή ο κινητήρας δεν είναι συνέχεια σε λειτουργία, αλλά 75% του χρόνου, για 0.5 ms κάθε 2 ms, θα είναι σαν να πατάμε φρένο, για 0, 5 ms, κάθε 2 ms. Άρα, αυτό που θα συμβεί θα είναι πως ο κινητήρας δεν θα σταματήσει να περιστρέφεται, αλλά θα συνεχίσει να περιστρέφεται, όμως επιβραδύνοντας τη περιστροφή του. Πριν σταματήσει τελείως, θα κλείσουμε πάλι το κύκλωμα και ο κινητήρας θα συνεχίσει να περιστρέφεται πάλι με τη μέγιστη ταχύτητα περιστροφής. Αυτή η εναλλαγή, ανάμεσα στη περιστροφή με μέγιστη ταχύτητα, για 1,5 ms και φρένο για το υπόλοιπο 0,5 ms κάθε περιόδου Τ = 2 ms, θα επιβραδύνει τη ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα. Το κύκλωμα του κινητήρα παριστάνεται στην Εικόνα 2. Το πρόγραμμα για η λειτουργία το ξεκίνημα, διακοπή, μεταβολή των στροφών του κινητήρα, παριστάνεται στην Εικόνα 4. 5.5 Αντιστρέφοντας τη Φορά Περιστροφής του Κινητήρα Στη προηγούμενη ενότητα, είδαμε πως μπορούμε να ξεκινάμε / σταματάμε το κινητήρα πώς να μεταβάλλουμε τη ταχύτητα περιστροφής του. Μπορούμε να αλλάζουμε τη φορά περιστροφής του κινητήρα, χειροκίνητα, αλλάζοντας τη πολικότητα της τάσης που εφαρμόζουμε στα άκρα του κινητήρα 7
Εικόνα 4: Το πρόγραμμα για τη λειτουργία του DC κινητήρα εκκίνηση, περιστροφή, ταχύτητα περιστροφής και τερματισμός της περιστροφής του κινητήρα.. 8
Όμως, μπορούμε να αλλάζουμε τη φορά περιστροφής του κινητήρα, αλλάζοντας τη ροή ρεύματος μέσα από το κινητήρα, χωρίς να χρειάζεται να αλλάξουμε τη καλωδίωση του κυκλώματος, χειροκίνητα. Μπορούμε να αλλάζουμε τη φορά περιστροφής του κινητήρα, κατά τη λειτουργία του κινητήρα, αλλάζοντας το κύκλωμα της Εικόνας 2 και συνδέοντας το κινητήρα στη μπαταρία των 9 V, μέσα από μία γέφυρα (Εικόνα 5). Η γέφυρα που χρησιμοποιούμε είναι ένα ολοκληρωμένο κύκλωμα () από τρανζίστορ, όπως το τρανζίστορ στο κύκλωμα της Εικόνας 2 που λειτουργούν σαν διακόπτες. Ανάλογα με το ποιοι από αυτούς τους διακόπτες είναι ανοικτοί και ποιοι κλειστοί, μπορούμε να επιτρέπουμε, να διακόπτουμε, αλλά και να αντιστρέφουμε τη ροή ρεύματος, μέσα από το κινητήρα. Σχηματικά, η λειτουργία της γέφυρας παριστάνεται στην Εικόνα 5. Αν και στο διάγραμμα της Εικόνας 5, η γέφυρα το ολοκληρωμένο της γέφυρας φαίνεται να αποτελείται από διακόπτες, στη πραγματικότητα, καθένας από αυτούς τους διακόπτες είναι ένα τρανζίστορ, όπως το τρανζίστορ στο κύκλωμα της Εικόνας 2 που λειτουργεί σαν διακόπτης. Εκτός από τρανζίστορ, το ολοκληρωμένο κύκλωμα της γέφυρας αποτελείται ακόμα από διόδους, για να εμποδίζουν το επαγωγικό ρεύμα από το κινητήρα, στη πηγή τροφοδοσίας. Η γέφυρα μπορεί να βρίσκεται σε μία από τέσσερεις δυνατές καταστάσεις λειτουργίας: ανοικτή (όταν ο κινητήρας δεν λειτουργεί), λειτουργία φρένου (όταν σταματούμε τη περιστροφή του κινητήρα), εμπρόσθια κίνηση και ανάστροφη κίνηση (Εικόνα 5). Εικόνα 5: Η λειτουργία της γέφυρας, στην αναστροφή της φοράς περιστροφής του κινητήρα... 9
Στη πρώτη κατάσταση, όλοι οι διακόπτες είναι ανοικτοί, ώστε να μην κυκλοφορεί ρεύμα, από το κινητήρα. Στην εμπρόσθια κίνηση, το ρεύμα κυκλοφορεί από τη μπαταρία στο κινητήρα, μέσα από δύο διαγώνια αντικρινούς διακόπτες. Ανοίγοντας αυτούς τους διακόπτες () και κλείνοντας το άλλο ζεύγος αντικρινών διακοπτών (), αντιστρέφουμε το ρεύμα στο κινητήρα, αντιστρέφοντας και τη φορά περιστροφής του. Εικόνα 6: Σχηματική παράσταση του ολοκληρωμένου chip SN754410 H, της γέφυρας. 5.6 Η Γέφυρα Το Ολοκληρωμένο SN754410 H - Bridge Πριν συνδέουμε το κινητήρα στη γέφυρα, για να δημιουργήσουμε το κύκλωμα λειτουργίας του κινητήρα, χρειάζεται να δούμε τους διάφορους ακροδέκτες του ολοκληρωμένου κυκλώματος της γέφυρας και τη λειτουργία καθενός από αυτούς. Η αρίθμηση των ακροδεκτών σ ένα ολοκληρωμένο κύκλωμα, ξεκινάει από τον επάνω αριστερά ακροδέκτη και προχωράει, αριθμώντας κάθε επόμενο ακροδέκτη με σειρά αντίθετη της φοράς των δεικτών του ρολογιού. H λειτουργία των ακροδεκτών στο ολοκληρωμένο κύκλωμα της γέφυρας περιγράφεται στο Πίνακα 1. GND (Pins 4, 5, 12, & 13) V CC2 (Pin 8) V CC1 (Pin 16) Καθένας από αυτούς τους ακροδέκτες μας επιτρέπει να συνδέουμε τη γέφυρα στη γείωση. Σ αυτό το ποδαράκι, συνδέουμε τη τροφοδοσία των 9 V, από τη μπαταρία. Σ αυτό το ποδαράκι, συνδέουμε τη τροφοδοσία των 5 V, από τον Arduino. 1Y and 2Y (Pins 3 & 6) Είναι οι ακροδέκτες εξόδου της γέφυρας που οδηγούν / λειτουργούν τον έναν από τους δύο κινητήρες που μπορούμε να συνδέουμε στη γέφυρα. Έτσι, σ αυτά τα ποδαράκια, συνδέουμε τα δύο άκρα του κινητήρα. 1A and 2A (Pins 2 & 7) Μέσα από αυτούς τους ακροδέκτες ελέγχουμε ανοίγουμε και κλείνουμε τους διακόπτες, στην αριστερή πλευρά της γέφυρας. Έτσι, συνδέουμε και τροφοδοτούμε αυτά τα ποδαράκια 10
με τιμές τάσης (0 V ή 5 V), από θύρες εισόδου / εξόδου του Arduino. 1,2EN (Pin 1) Αυτός ο ακροδέκτης χρησιμεύει, για να ενεργοποιούμε ή απενεργοποιούμε το κύκλωμα οδήγησης / λειτουργίας του α- ριστερού κινητήρα. 3Y and 4Y (Pins 11 & 14) Είναι οι ακροδέκτες εξόδου της γέφυρας που οδηγούν / λειτουργούν το δεύτερο το δεξιό από τους δύο κινητήρες που μπορούμε να συνδέουμε στη γέφυρα. Έτσι, σ αυτά τα ποδαράκια, συνδέουμε τα δύο άκρα του δεύτερου από τους δύο κινητήρες που μπορούμε να συνδέουμε στη γέφυρα. 3Α and 4Α (Pins 10 & 15) Μέσα από αυτούς τους ακροδέκτες ελέγχουμε ανοίγουμε και κλείνουμε τους διακόπτες, στη δεξιά πλευρά της γέφυρας. Έτσι, συνδέουμε και τροφοδοτούμε αυτά τα ποδαράκια με τιμές τάσης (0 V ή 5 V), από θύρες εισόδου / εξόδου του Arduino. 3,4EN (Pin 9) Αυτός ο ακροδέκτης χρησιμεύει, για να ενεργοποιούμε ή απενεργοποιούμε το κύκλωμα οδήγησης / λειτουργίας του δεξιού κινητήρα. Επειδή σ αυτή την άσκηση, χρησιμοποιούμε μόνον έναν κινητήρα που συνδέουμε και λειτουργούμε, από τα ποδαράκια 1Y και 2Y, συνδέουμε αυτό το ποδαράκι, μόνιμα, στη γείωση. 5.7 Πειραματική Διάταξη Έχοντας περιγράψει τη λειτουργία της γέφυρας να μπορούμε δηλαδή να ξεκινάμε, να σταματάμε, αλλά και να αλλάξουμε τη φορά περιστροφής του κινητήρα, μέσα από τη γέφυρα, χωρίς να χρειάζεται να αποσυνδέσουμε και να ξανασυνδέουμε το κινητήρα στη παροχή, συνδέουμε το κινητήρα στη γέφυρα και αυτήν στον Arduino, δημιουργώντας τη συνδεσμολογία που παριστάνεται αναλυτικά, στην Εικόνα 6. Μπορούμε να δοκιμάσουμε αν το κύκλωμα λειτουργεί πριν το προγραμματίσουμε, συνδέοντα; το ποδαράκι 1, 2 ΕΝ (Pin 1), στα τάση 5 V του Arduino και συνδέοντας το ένα από τα δύο Α pins στη γείωση και το άλλο στα 5 V. Αλλάζουμε τη φορά περιστροφής, αντιστρέφοντας τη σύνδεση των δύο A pins. 11
12 Εικόνα 7: To κύκλωμα λειτουργίας του DC κινητήρα, μέσα από τη γέφυρα.
13
Εικόνα 8: To πρόγραμμα για τη λειτουργίας του DC κινητήρα, μέσα από τη γέφυρα. 5.8 Λειτουργώντας τη Γέφυρα Έχοντας περιγράψει τη λογική λειτουργία της γέφυρας, μπορούμε τώρα να γράψουμε το πρόγραμμα, για να λειτουργεί το κινητήρα να ξεκινάει, σταματάει, επιταχύνει, επιβραδύνει το κινητήρα, αλλά και αντιστρέφει τη φορά περιστροφής τους, δίνοντας και μεταβάλλοντας τις τιμές τάσης, στα ποδαράκια της γέφυρας. 5.9 Το Πρόγραμμα Το πρόγραμμα, για τη λειτουργία του κινητήρα, από τον υπολογιστή, παριστάνεται στην Εικόνα 8. 14