ΕΝΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤ ΣΥΝΔΕΔΕΜΕΝΟ ΜΕ ΤΗΝ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΠΑΡΑΔΟΣΗ

ΕΝΑ ΕΛΛΗΝΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤ ΣΥΝΔΕΔΕΜΕΝΟ ΜΕ ΤΗΝ ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΠΑΡΑΔΟΣΗ Έτοιμος ο καφές. Η λειτουργία για το ψήσιμο του ελληνικού καφέ δεν ήταν εύκολη υπόθεση. Εκ κατασκευής το ρομποτάκι μου μπορεί να κάνει πολλά πράγματα όπως να σηκώσει ένα μικρό βάρος ή να πάρει μικρά κουτάκια και να τα τοποθετήσει το ένα πλάι στο άλλο ή το ένα πάνω στο άλλο, να γράψει ένα κείμενο στο χαρτί έως το να κάνει μια πιο σύνθετη κίνηση όπως να ψήσει έναν ελληνικό καφέ. Οι σύνθετες κινήσεις όμως έχουν πολλούς περιορισμούς και προϋποθέσεις. Σκεφτείτε τι απλό πράγμα είναι για έναν άνθρωπο να κάνει έναν καφέ; Πολύ απλό. Όχι όμως και για ένα ρομπότ το οποίο ακόμα δεν έχει λογική και ούτε όραση. Και επίσης δεν έχει τα άριστα λειτουργικά δύο χέρια με ευλύγιστα δάκτυλα του άνθρωπου. Δηλαδή ο ρομποτικός μας βραχίονας είναι μόνο ένας και δεν έχει βοήθεια από άλλον βραχίονα. Η δαγκάνα δεν ανοίγει όσο τα δάκτυλα των ανθρώπων. Δεν έχει κάμψη στον καρπό. Δεν μπορεί να σηκώσει αρκετό βάρος. Παρ όλα αυτά εγώ ξεκίνησα. Θα εξηγήσω παρακάτω την λειτουργία ψησίματος καφέ και τι χρειάστηκε να κάνω για να το πετύχω. Η λειτουργία αυτή έχει περίπου 200 απλές κινήσεις. Κατ αρχήν έβαλα τον εξής κύριο κανόνα που έπρεπε να εκπληρώνει η λειτουργία. Να μπορεί να κάνει πολλούς καφέδες με την σειρά. Έπρεπε να μπορεί να επαναλαμβάνει τις κινήσεις πάλι από την αρχή, χωρίς ανθρώπινη παρέμβαση. Δηλαδή θα έπρεπε τα εργαλεία αφού τα χρησιμοποιήσει να τα βάλει στο ίδιο μέρος με ακρίβεια ώστε να τα ξαναπάρει. Μοναδική προϋπόθεση είναι όταν ψηθεί ο καφές να πάρουμε το γεμάτο φλιτζάνι και να βάλουμε στη θέση του ένα άλλο άδειο. 1

Έγιναν όλες οι υποδομές έτσι ώστε να εξυπηρετούν αυτό τον σκοπό και να εκπληρώνονται οι κάτωθι προϋποθέσεις. Πρέπει να γεμίζει νερό και να ξαναγεμίζει Τα εργαλεία να τα πιάνει και να μη του γλιστράνε. Το κουτάλι να μπορεί να παίρνει καφέ και ζάχαρη χωρίς να του χύνεται και να του πέφτει στον δρόμο προς το μπρίκι. Τα κουτάκια που έβαλα τον καφέ και την ζάχαρη σχεδιάστηκαν σε συνδυασμό με το κουτάλι. Το μπρίκι να μην είναι βαρύ, να είναι ζυγισμένο ώστε να μην πέφτει όταν είναι άδειο και να έχει κατάλληλη λαβή. Να ανοίγει το ηλεκτρικό μάτι και στο τέλος να το κλείνει. Ανάλυση με λεπτομέρειες. Πρέπει να γεμίζει νερό και να ξαναγεμίζει. Έχω αναφορά την συμπεριφορά του ανθρώπου. Για να βάλει νερό βάζει το μπρίκι κάτω από την βρύση, ανοίγει την βρύση με το άλλο χέρι και γεμίζει το μπρίκι με κατάλληλη ποσότητα νερού και μετά κλείνει την βρύση. Παραβλέπουμε το γεγονός ότι πρέπει μετρήσει το νερό. Αφού πειραματίστηκα με πολλούς τρόπους και σχέδια βρήκα τον κατάλληλο τρόπο. Το ντεπόζιτο του νερού έγινε από κυλινδρικό κουτί από υγρά μαντηλάκια. Το στεγανοποίησα με σιλικόνη και έβαλα ένα επιπρόσθετο καπάκι για να το γεμίζω. Το στόμιο έχει μια απλή κατασκευή αλλά αξιόπιστη με σωληνάκι από BIC και ένα κομμάτι λάστιχο. Έτσι πέτυχα με μία κίνηση να γεμίζω το μπρίκι με κατάλληλη ποσότητα νερού και να κλείνω την παροχή του νερού αξιόπιστα δηλ να μην στάζει το βρυσάκι. 2

Φωτογραφία του ντεπόζιτου νερού. 3

Το κουτάλι να μπορεί να παίρνει καφέ και ζάχαρη χωρίς να του χύνεται και να του πέφτει στον δρόμο προς το μπρίκι. Το GRIP έχει την μέγιστη δύναμη σφιξίματος όταν τα δύο στελέχη του είναι στο μέσον της διαδρομής. Τόσο είναι και το πάχος του κουταλιού. Περίπου το κέντρο του κουταλιού το έχω επενδύσει με ένα κομμάτι σμυριδόπανο και έτσι είναι αδύνατο όταν η δαγκάνα το σφίξει να γλιστρήσει και να αλλάξει θέση. Επίσης στο άκρο του κόλλησα ένα καπάκι από ένα μικρό πλαστικό κουτί φαρμάκων για να αλλάξω την γωνία αρπαγής του υλικού. Το κουταλάκι. Τα κουτάκια που έβαλα τον καφέ και την ζάχαρη σχεδιάστηκαν σε συνδυασμό με το κουτάλι. Στα παραλληλόγραμμα κουτάκια του καφέ και της ζάχαρης πρόσθεσα μία τριγωνική προσθήκη με κλίση περίπου όσο και η άκρη του κουταλιού έτσι είχα τις καλύτερες προϋποθέσεις για να παίρνω υλικό. Τα κουτάκια με την ζάχαρη και τον καφέ. 4

Το μπρίκι να μην είναι βαρύ να είναι ζυγισμένο ώστε να μην πέφτει όταν είναι άδειο και να έχει κατάλληλη λαβή. Άλλο πρόβλημα το μπρίκι. Αλλά τα κατάφερα. Στους πειραματισμούς μου έκανα χειροποίητα δοχεία αλλά δεν ήταν ωραία στη εμφάνιση. Τελικά βρήκα ένα ελαφρύ μπρούτζινο. Του έκοψα το μακρύ χερούλι και πρόσθεσα ένα κομμάτι ελαφρύ ξύλο και του κόλλησα αριστερά και δεξιά κομμάτια σμυριδόπανου για να μην γλιστράει. Το μπρούτζινο μπρίκι. Να ανοίγει το ηλεκτρικό μάτι και στο τέλος να το κλείνει. Αυτό ήταν πολύ απλό. Πάνω στο διακόπτη του ηλεκτρικού ματιού κόλλησα με αυτοκόλλητο διπλής όψης ένα αλουμινάκι και από εκεί μπορούσε εύκολα να ανοίγει και να κλείνει ο διακόπτης. 5

Το μαγικό μου ROBOT (WIZ) σε ανάπαυση. (Greek coffee robot) Για να ψήσουμε 2 καφέδες στη σειρά αλλάζουμε την παράμετρο NUMBEROFREPEAT = 1 σε 2. Ακολουθεί το πρόγραμμα ψησίματος του καφέ. ΕΛΑΦΡΥΣ ΜΕ ΟΛΙΓΗ. Έτσι τον πίνω. [GENERALINFO] INFO1 = Ελαφρύς με ολίγη Ver 9 [SETUP] NUMBEROFMOVES = 212 NUMBEROFPARAMETERS = 7 NUMBEROFREPEAT = 1 NUMBEROFSTARTREPMOV = 1 [MOVES] 1 = PAUSE,10,,,,,Εκδοση με σωστό άνοιγμα ματιού. 2 = A,L,253,6,N,S,aristera 3 = B,R,1071,3,N,S,kato 4 = C,R,710,3,N,S,empros 5 = B,R,32,3,N,S,kato 6 = A,L,17,6,N,S,aristera kai anoiksa to mati 7 = C,L,710,3,N,S,piso 8 = A,R,17,6,N,S,deksia 9 = B,L,211,3,N,S,pano 6

10 = C,R,738,3,N,S,empros 11 = PAUSE,10,,,,,ΧΩΡΙΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ τις κρατώ για εφεδρεία 12 = PAUSE,10,,,,,ΧΩΡΙΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ 13 = PAUSE,10,,,,,ΧΩΡΙΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ 14 = E,L,720,2,N,S,teliko sfiksimo 15 = C,L,778,3,N,S,olo piso 16 = B,L,239,3,N,S,pano to mpriki 17 = A,R,148,7,N,S,deksia eixe 146 18 = B,R,308,3,N,S,kato to adeio mpriki 19 = A,R,37,7,N,S,deksia to mpriki eixe 39 20 = C,R,620,3,N,S,mprosta 21 = B,L,35,3,N,S,pano to adeio mpriki 22 = C,R,425,3,N,S,empros kai gemizei to mpriki 23 = PAUSE,10000,,,,, perimeno na gemisi 10 sec 24 = C,L,1045,3,N,S,piso to gemato mpriki 25 = A,L,34,7,N,S,aristera 26 = B,L,334,3,N,S,pano to gemato mpriki 27 = A,L,150,7,N,S,deksia 28 = B,R,214,3,N,S,kato 29 = C,R,710,3,N,S,empros 30 = B,R,103,3,N,S,afisa to mpriki pano akribos 31 = E,R,720,2,N,S,ksesfiksa ola ok- to mpriki sto kentro 32 = B,L,653,3,N,S,PANO 33 = A,R,148,6,N,S,DEKSIA 34 = C,L,256,3,N,S,PISO 35 = A,R,30,6,N,S,DEKSIA 36 = D,R,200,2,N,S,PERISTROFI ARISTERA 37 = B,L,49,3,N,S,PANO 38 = A,L,5,6,N,S,LIGO ARISTERA 39 = C,R,729,3,N,S,EMPROS 40 = B,L,25,3,N,S,PANO 41 = C,R,180,3,N,S,EMPROS 42 = E,L,870,2,N,S,SFIKSIMO 43 = C,L,725,3,N,S,PISO 44 = B,L,145,3,N,S,PANO 45 = C,L,590,3,N,S,PISO 46 = A,L,100,6,N,S,ARISTERA 47 = B,R,613,3,N,S,KATO TO KOUTALI 48 = C,R,750,3,N,S,EMPROS 49 = D,L,24,2,N,S,PERISTROFI DEKSIA 50 = A,R,5,6,N,S,DEKSIA 51 = B,R,88,3,N,S,KATO MESA STI ZAXARI 52 = A,L,4,6,N,S,aristera 53 = D,L,16,2,N,S,peristrofi deksia 54 = A,L,5,6,N,S,aristera 55 = D,L,4,2,N,S,peristrofi dekssia 56 = A,L,5,6,N,S,aristera gemiso zaxari 57 = D,L,14,2,N,S,peristrofi deksia 58 = A,L,4,6,N,S,aristera 59 = B,L,23,3,N,S,pano 60 = D,L,21,2,N,S,peristrofi deksia 61 = B,L,30,3,N,S,pano 62 = A,R,7,6,N,S,deksia 7

63 = B,L,13,3,N,S,pano 64 = D,L,15,2,N,S,peristrofi deksia 65 = A,R,10,6,N,S,deksia 66 = B,L,44,3,N,S,pano 67 = D,L,15,2,N,S,peristofi dekasia 68 = B,L,128,3,N,S,pano 69 = D,L,27,2,N,S,peristrofi deksia 70 = B,L,55,3,N,S,pano 71 = D,L,60,2,N,S,paristrofi deksia me gemato koutali zaxari 72 = A,L,66,6,N,S,aristera 73 = C,R,621,3,N,S,mprosta 74 = A,L,6,6,N,S,aristera 75 = D,R,34,2,N,S,peristrofi aristera 76 = A,L,8,6,N,S,aristera 77 = D,R,25,2,N,S,peristrofi aristera 78 = A,L,3,9,N,S,aristera 79 = D,R,17,2,N,S,peristrofi aristera kai arixizei an xinetai i zaxari 80 = A,L,4,6,N,S,aristera 81 = D,R,17,2,N,S,peristrofi aristera kai arixizei an xinetai i zaxari 82 = A,L,4,6,N,S,aristera kai ligo ligo xinete 83 = D,R,12,2,N,S,peristrofi aristera 84 = PAUSE,200,,,,, 85 = A,L,3,6,N,S,aristera kai ligo ligo xinete 86 = D,R,12,2,N,S,peristrofi aristera 87 = PAUSE,200,,,,, 88 = A,L,3,6,N,S,aristera xinete 89 = D,R,15,2,N,S,peristrofi aristera 90 = PAUSE,200,,,,, 91 = A,L,3,6,N,S,aristera xinete 92 = D,R,15,2,N,S,peristrofi aristera 93 = PAUSE,200,,,,, 94 = A,L,2,6,N,S,aristera xinetai eixe 5 95 = B,R,132,3,N,S,kato 96 = A,L,3,6,N,S,aristera eixe 8 97 = D,R,22,2,N,S,peristrofi aristera eixe 19 98 = A,L,1,6,N,S,aristera xithike oli 99 = D,R,16,2,N,S,peristrofi aristera gia na pesi kai alli zaxari 100 = A,L,3,6,N,S,aristera giana pesi i zaxari oli ok 101 = A,R,64,6,N,S,dekssia gia na paro kafe 102 = C,L,650,3,N,S,piso 103 = A,L,3,6,N,S,aristera 104 = B,R,179,3,N,S,kato 105 = D,L,52,2,N,S,peristrofi deksia 106 = D,L,0,2,N,S,1 107 = A,L,11,6,N,S,aristera 108 = B,L,49,3,N,S,epano 109 = D,L,12,2,N,S,peristrofi deksia 110 = B,L,33,3,N,S,pano 111 = A,R,6,6,N,S,deksia 112 = D,L,15,2,N,S,peristrofi dekia 113 = B,L,15,3,N,S,pano 114 = D,L,18,2,N,S,peristrofi deksia 115 = B,L,30,3,N,S,pano 8

116 = A,R,3,6,N,S,deksia 117 = D,L,13,2,N,S,peristrofi deksia 118 = A,R,12,6,N,S,deksia 119 = B,L,82,3,N,S,pano 120 = D,L,25,2,N,S,peristrofi deksia 121 = B,L,89,3,N,S,pano 122 = D,L,44,2,N,S,peristrofi deksia 123 = A,L,30,6,N,S,aristera eixe R lathos 124 = C,R,668,3,N,S,empros 125 = A,L,5,6,N,S,aristera 126 = D,R,23,2,N,S,peristrofi aristera 127 = A,L,5,6,N,S,aristera 128 = D,R,18,2,N,S,peristrofi aristera 129 = A,L,5,6,N,S,aristera 130 = D,R,16,2,N,S,peristrofi aristera 131 = A,L,5,6,N,S,aristera 132 = D,R,24,2,N,S,peris arist 133 = B,R,26,3,N,S,kato 134 = D,R,6,2,N,S,perist aristera 135 = A,L,6,6,N,S,aristera 136 = D,R,17,2,N,S,perist ari 137 = A,L,2,6,N,S,aristera 138 = D,R,10,2,N,S,perist arist 139 = A,L,2,6,N,S,aristera 140 = D,R,7,2,N,S,perist arist 141 = A,L,2,6,N,S,aristera 142 = D,R,10,2,N,S,peri ari 143 = A,L,2,6,N,S,aristera 144 = D,R,9,2,N,S,peri ari 145 = B,R,82,3,N,S,kato 146 = D,R,11,2,N,S,peri ari 147 = A,L,2,6,N,S,ari 148 = PAUSE,300,,,,, 149 = A,L,3,6,N,S,ari 150 = D,R,16,2,N,S,peri ari 151 = A,L,2,6,N,S,ari 152 = D,R,12,2,N,S,peri ari 153 = A,L,2,6,N,S,ari 154 = D,R,6,2,N,S,peri ari 155 = B,R,89,3,N,S,kato 156 = D,R,36,2,N,S,peri ari 157 = C,L,94,3,N,S,piso 158 = D,R,10,2,N,S,peri ari epese olos o kafes 159 = C,L,1343,3,N,S,PISO 160 = B,L,452,3,N,S,PANO 161 = A,R,209,6,N,S,DEKSIA 162 = D,L,41,2,N,S,PERI deksia 163 = C,R,467,3,N,S,EMPROS 164 = B,L,21,3,N,S,EPANO 165 = A,L,3,6,N,S,ARISTERA eixe 2 166 = C,R,889,3,N,S,EMPROS TO KOYTALI STI THESI TOY 167 = E,R,870,2,N,S,AFISA ENTELOS TO KOUTALI 168 = C,L,1356,3,N,S,PISO ENTELOS 9

169 = D,L,200,2,N,S,περιστρ δεξια 170 = A,L,170,6,N,S,αριστερα 171 = B,R,701,3,N,S,κατω 172 = C,R,208,3,N,S,εμπροs 173 = A,L,1,6,N,S,1 κλικ αριστερα 174 = C,R,513,3,N,S,εμπρος 175 = B,R,18,3,N,S,λιγο κατω 176 = E,L,100,2,N,S,εσφιξσα λιγο το μπρικι 177 = A,L,1,6,N,S,1 κλικ αριστερα 178 = E,L,620,2,N,S,εσφιξσα το μπρικι 179 = B,L,205,3,N,S,πανω 180 = A,L,39,20,N,S,αριστερα πανω απο το ματι 181 = B,R,137,3,N,S,πατισε πανω απο το ματι 182 = E,R,720,2,N,S,ξεσφικσα το μπρικι για να καθιση καλα 183 = PAUSE,190000,,,,, περιμενω να ψηθει ο καφες 3:10 λεπτα 184 = B,R,25,3,N,S,kato gia na to sfikso sosta to mrpiki*** 185 = E,L,720,2,N,S,εσφικσα το μπρικι 186 = B,L,25,3,N,S,pano gia eksisoropisi*** 187 = B,L,127,3,N,S,σηκωνω το μπρικι 188 = A,L,42,20,N,S,αριστερα 189 = C,L,200,3,N,S,λιγο πισω 190 = D,R,91,25,N,S,μικρη περιστροφη χωρις να χυθη ο καφες 191 = B,R,130,3,N,S,κατω ********* eixe 138 192 = A,L,7,20,N,S,αριστερα 193 = D,R,159,25,N,S,περιστροφη αριστερα για χυσιμο σχεδον ολου 194 = A,L,6,20,N,S,αριστερα 195 = C,R,102,3,N,S,εμπρος 196 = B,L,40,3,N,S,πανω ****** eixe 48 197 = D,R,42,25,N,S,περιστρ αριστερα μηπως εχει και αλλον καφε 198 = B,L,54,3,N,S,πανω 199 = D,L,292,2,N,S,περιστροφη δεξια φερνω το αδειο μπρικι στα ισια 200 = A,R,94,20,N,S,δεξια 201 = B,R,109,3,N,S,κατω ειχε 119 202 = PAUSE,10,,,,,αδεια εντολη 203 = C,R,66,3,N,S,εμπρος 204 = B,R,55,3,N,S,κατω ακουμπισε το αδεια μπρικι 205 = E,R,720,2,N,S,ξεσφιξσα το μπρικι και το αφησα αδειο 206 = B,L,165,3,N,S,pano 207 = A,L,5,5,N,S,aristera 208 = C,L,548,3,N,S,piso 209 = B,R,343,3,N,S,kato 210 = C,R,521,3,N,S,empros 211 = A,R,13,5,N,S,deksia sbino to mati 212 = C,L,350,3,N,S, λιγο πισω και ΤΕΛΟΣ************************* Θεσσαλονίκη 19-12-2009 Χριστοδουλίδης Δημήτριος. infos@devell.gr 10