Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi. Ασύρματος Έλεγχος της Κατάστασης Κινητήρων (Machine Condition Monitoring). Βιομηχανικό Διαδίκτυο (Internet of Things). Η Λειτουργία του Μικροελεγκτή, σ ένα Ρομποτικό Σύστημα. Σύστημα Οδήγησης Κινητήρα (Motor Control Unit). Η Έννοια της Πλακέτας Πρόσθετης Λειτουργίας (Shield) Πλακέτα Οδήγησης Κινητήρα (Motor Control Shield) 1
ΕΠΙΔΙΩΞΕΙΣ ΤΗΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Βασική επιδίωξη της πτυχιακής, είναι να δούμε πως μπορούμε να ελέγχουμε μία συσκευή, ασύρματα, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi. Αυτό που θα ελέγχουμε με το WiFi, θα είναι ένα ρομποτικό αυτοκίνητο, όμως θα μπορούσε να είναι ένα quadcopter, ένας συναγερμός, μία κάμερα, ακόμα ή κυρίως, βιομηχανικοί κινητήρες. Ένα καινούργιο και πολύ σημαντικό πεδίο εφαρμογής είναι το Machine Condition Monitoring. Να μπορούμε δηλαδή να ελέγχουμε τη λειτουργία, αλλά και τη κατάσταση των κινητήρων σ ένα εργοστάσιο ή των μηχανών ενός πλοίου, ακόμα και πολύ μακριά από το χώρο που είναι εγκαταστημένοι, μέσα από αισθητήρες που μετρούν διάφορα χαρακτηριστικά της λειτουργίας των μηχανών, ρελέ και την ασύρματη σύνδεση αυτών των συσκευών, στο διαδίκτυο, ώστε μέσα από το διαδίκτυο να έχουμε πρόσβαση σ αυτές. Ένα χαρακτηριστικό παράδειγμα αυτής της ιδέας, είναι η παρακολούθηση της απόδοσης των κινητήρων των αυτοκινήτων της F1, στη διάρκεια ενός αγώνα. Διάφοροι αισθητήρες που είναι τοποθετημένοι στη μηχανή κάθε αυτοκινήτου και μετρούν διάφορα χαρακτηριστικά της απόδοσης της μηχανής, στέλνουν ασύρματα δεδομένα, στους υπολογιστές, στα pits εγκαταστάσεις της εταιρίας, μέσα από το δίκτυο WiFi ή το δίκτυο κινητής τηλεφωνίας, στη διάρκεια ενός αγώνα. Αυτά τα δεδομένα αναλύονται στους υπολογιστές, στα pits κάθε εταιρίας, δημιουργώντας μία αναλυτική εικόνα της απόδοσης και της κατάστασης της μηχανής, των ελαστικών και των άλλων μερών του αυτοκινήτου, κάθε στιγμή του αγώνα, ώστε οι μηχανικοί της κάθε εταιρίας να μπορούν να ξέρουν τη κατάσταση και τη λειτουργία της μηχανής και κάθε μέρους του αυτοκινήτου και ανάλογα, να καθορίζουν τη στρατηγική στη διάρκεια του αγώνα. Έτσι, αν και η εφαρμογή που κοιτάζουμε είναι ο ασύρματος έλεγχος ενός αυτοκίνητου, μέσα από το WiFi, αυτή η ασύρματη επικοινωνία υπολογιστή μικροελεγκτή που βλέπουμε / εξετάζουμε, μέσα από το ρομποτικό αυτοκίνητο, έχει παραπέρα ε- φαρμογές στον ασύρματο έλεγχο της λειτουργίας και της κατάστασης μηχανών και κινητήρων (machine condition monitoring) και στο βιομηχανικό διαδίκτυο που είναι η σύνδεση όχι μόνο υπολογιστών, αλλά και αναλογικών συσκευών, όπως αισθητήρες, κάμερες, κινητήρες, φωτιστικά και ηλεκτρικές συσκευές, σ ένα διευρυμένο διαδίκτυο που επιτρέπει την επικοινωνία μεταξύ ψηφιακών και αναλογικών συσκευών. Π.0 Εισαγωγή Όμως, τι περιλαμβάνει η ασύρματη λειτουργία ενός ρομποτικού αυτοκίνητου, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi? Αυτό είναι το αντικείμενο της πτυχιακής. Μέσα απ αυτή, θα δούμε τα βήματα, για τον έλεγχο της λειτουργίας μίας συσκευής, χρησιμοποιώντας το WiFi. 2
Για να ελέγχουμε τη κίνηση ενός ρομποτικού αυτοκίνητου, ασύρματα, πρέπει πρώτα, αυτό το ρομποτικό αυτοκίνητο να μπορεί να κινείται. Πριν ακόμα εξετάσουμε την ασύρματη επικοινωνία υπολογιστή ρομποτικού αυτοκίνητου, χρειάζεται να εξετάσουμε πως το ρομποτικό αυτοκίνητο μπορεί να κινείται στο χώρο, δηλαδή τι κινητήρες θα χρησιμοποιήσουμε και πως θα ελέγχουμε τη λειτουργία αυτών των κινητήρων. Αυτό που οδηγεί ένα ρομποτικό αυτοκίνητο, καθορίζοντας τη πορεία / διαδρομή που ακολουθεί, αλλά και τη ταχύτητα του, δεν είναι ένας ανθρώπινος οδηγός, αλλά ένα πρόγραμμα που εκτελείται από ένα μικροελεγκτή, επάνω στη ρομποτική συσκευή. Στο πρώτο στάδιο της πτυχιακής, χρειάζεται να δούμε / να καταλάβουμε τη μορφή του πιο βασικού προγράμματος που μπορεί να οδηγεί το ρομποτικό αυτοκίνητο, από μία αρχική θέση, σ ένα τελικό προορισμό, αποφεύγοντας όλα τα ακίνητα εμπόδια, σ αυτή τη διαδρομή. Αφού δούμε / καταλάβουμε τη μορφή και τις βασικές εντολές αυτού του προγράμματος, στα επόμενα στάδια, χρειάζεται να δούμε πως μπορούμε να οδηγούμε το αυτοκίνητο, ασύρματα, σαν τηλεκατευθυνόμενο. Αντί δηλαδή το αυτοκίνητο να οδηγείται από ένα πρόγραμμα που εκτελείται από ένα μικροελεγκτή, επάνω στο αυτοκίνητο, να μπορούμε εμείς να οδηγούμε το αυτοκίνητο, ασύρματα, όμως, αντί για το τηλεκοντρόλ ενός τηλεκατευθυνόμενου, χρησιμοποιώντας τον υπολογιστή ή ένα tablet ή κινητό και την ασύρματη σύνδεση επικοινωνία αυτού του υπολογιστή ή tablet ή κινητού με το ρομποτικό αυτοκίνητο, μέσα από το δίκτυο WiFi. Αυτός είναι ο βασικός σκοπός της πτυχιακής. Το βασικό πλεονέκτημα είναι πως μ αυτό τον τρόπο, δηλαδή, μέσα από τον έλεγχο τη κίνηση του ρομποτικού αυτοκίνητου, ασύρματα, μέσα από το δίκτυο WiFi, θα μπορούμε να οδηγούμε το αυτοκίνητο, ευκολότερα και με μεγαλύτερη ακρίβεια, απ ότι ένα πρόγραμμα που εκτελείται από τον μικροελεγκτή, επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο. Τι χρειάζεται για τον ασύρματο έλεγχο του ρομποτικού αυτοκίνητου, μέσα από το WiFi? Κατ αρχήν, χρειάζεται να ξέρουμε και να μπορούμε να γράφουμε προγράμματα, χρησιμοποιώντας τις βασικές εντολές προγραμματισμού του Arduino και γενικότερα ενός μικροελεγκτή στη C ή σε άλλη γλώσσα (LabVIEW) (Στάδιο 2). Ξέροντας τις βασικές έννοιες του προγραμματισμού, για να ξεκινώντας τη πτυχιακή, χρειάζεται να δημιουργήσουμε / εγκαταστήσουμε την ασύρματη επικοινωνία υπολογιστή ρομποτικού αυτοκίνητου (Στάδια 3 και 4), χρησιμοποιώντας τη WiFi shield, ώστε εντολές και λειτουργίες που ορίζουμε στον υπολογιστή, για το αυτοκίνητο, να μεταδίδονται στον μικροελεγκτή του ρομποτικού αυτοκίνητου και να τις εκτελεί. 3
Αφού εγκαταστήσουμε την ασύρματη επικοινωνία υπολογιστή μικροελεγκτή στο ρομποτικό αυτοκίνητο, χρησιμοποιώντας τη WiFi shield, στο επόμενο στάδιο (Στάδιο 5), χρειάζεται να δημιουργήσουμε ένα Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου, στον υπολογιστή ή tablet (Graphical User Interface). Μέσα από αυτό το περιβάλλον (Interface), θα μπορούμε να ορίζουμε εντολές / λειτουργίες στο ρομποτικό αυτοκίνητο, όπως «κινήσου μπροστά» ή «στρίψε αριστερά» και θα μπορούμε να προσδιορίζουμε αυτές τις εντολές, γραφικά, όπως παριστάνεται στην Εικόνα. Αφού δημιουργήσουμε το Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου, για να προσδιορίζουμε / περιγράφουμε στον υπολογιστή ή tablet, γραφικά, τη κίνηση που θα πρέπει να κάνει το ρομποτικό αυτοκίνητο, στο Στάδιο 6 το τελευταίο στάδιο της πτυχιακής χρειάζεται να γράψουμε ένα πρόγραμμα που θα εκτελείται στο μικροελεγκτή του ρομποτικού αυτοκίνητου. Η λειτουργία αυτού του προγράμματος, θα είναι να διαβάζει τις εντολές που στέλνουμε από τον υπολογιστή, μέσα από το WiFi, για τη κίνηση του αυτοκίνητου και να εκτελεί αυτές τις εντολές. Αν για παράδειγμα, προσδιορίσουμε την εντολή «στρίψε αριστερά», μέσα από το Graphical User Interface, τότε το πρόγραμμα στο μικροελεγκτή θα πρέπει να μπορεί να διαβάζει / αναγνωρίζει αυτή την εντολή και να την εκτελεί, να στρίβει δηλαδή το ρομποτικό αυτοκίνητο αριστερά. Παρακάτω, αναλύουμε αυτά τα στάδια και τα βήματα σε κάθε στάδιο. Π.1 Στάδιο 1 Αυτοκίνηση Ένα ρομποτικό αυτοκίνητο και γενικότερα, ένα ρομπότ δεν οδηγείται από έναν ανθρώπινο οδηγό, αλλά από ένα πρόγραμμα που εκτελείται από ένα μικροελεγκτή, ε- πάνω στο ρομπότ. Το πρόγραμμα που οδηγεί ένα ρομπότ, εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες. Η πρώτη είναι να διαβάζει τα δεδομένα του εξωτερικού περιβάλλοντος, από διάφορους αισθητήρες που είναι τοποθετημένοι επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο και εντοπίζουν ή μετρούν διάφορα χαρακτηριστικά του εξωτερικού περιβάλλοντος. Μέσα από τους αισθητήρες, το πρόγραμμα μπορεί να αντιλαμβάνεται το εξωτερικό περιβάλλον. Αναλύει τα δεδομένα από τους αισθητήρες και στη βάση αυτής της ανάλυσης, μπορεί να δημιουργεί μια εικόνα / μία αντίληψη του εξωτερικού περιβάλλοντος και να χρησιμοποιεί αυτή την εικόνα, για να οδηγεί το αυτοκίνητο. Αυτή είναι η δεύτερη βασική λειτουργία του προγράμματος είναι να κινεί το αυτοκίνητο, λειτουργώντας τους κινητήρες και ρυθμίζοντας τη ταχύτητα, αλλά και τη φορά περιστροφής τους. Πως το πρόγραμμα εκτελεί τις δύο αυτές βασικές λειτουργίες? Μέσα από εντολές εντολές που διαβάζουν μετρήσεις από αισθητήρες και εντολές που λειτουργούν τους κινητήρες. Ένας μικροελγκτής επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο, εκτελεί το πρόγραμμα, εκτελώντας καθεμία από τις εντολές του προγράμματος, τη μία μετά την άλ- 4
λη, στη σειρά και μέσα από αυτή την εκτέλεση, εκπληρώνοντας / επιτελώντας τη λειτουργία της κάθε εντολής. Μέσα από τη πτυχιακή, θα επιδιώξουμε να μεταφέρουμε τον έλεγχο / οδήγηση του αυτοκίνητου, από το πρόγραμμα, σ έναν ανθρώπινο χειριστή που μέσα από τον υπολογιστή ή ένα tablet ή κινητό, θα οδηγεί το ρομπότ, ασύρματα, χρησιμοποιώντας το WiFi δίκτυο και την σύνδεση επικοινωνία του υπολογιστή / tablet / κινητού με το ρομπότ, μέσα από αυτό το δίκτυο (Εικόνα ). Παρ όλα αυτά, στο πρώτο στάδιο της πτυχιακής, χρειάζεται να δούμε και να καταλάβουμε τη μορφή και τις εντολές ενός προγράμματος, για τη πολύ βασική οδήγηση ενός ρομποτικού αυτοκίνητου, ενός προγράμματος δηλαδή που να μπορεί να οδηγεί το αυτοκίνητο σ ένα χώρο, αποφεύγοντας τα διάφορα ακίνητα εμπόδια που υπάρχουν, σ αυτό το χώρο. Γι αυτό, διαβάστε τις σημειώσεις, στην επισύναψη, αν ακόμα δεν τις έχετε διαβάσει. Δηλαδή, τη Ρομποτική Σκούπα και Ρομποτική Σκούπα Το Πρόγραμμα. Αυτές οι σημειώσεις περιγράφουν τα βασικά μέρη / τις βασικές μονάδες του αυτοκίνητου το σασί, τους αισθητήρες, το μικροελεγκτή, τη motor shield, ποια είναι η λειτουργία της κάθε μονάδας και πως τις συνδυάζουμε, για να δημιουργήσουμε το αυτοκίνητο. Στο δεύτερο μέρος των σημειώσεων, είναι το πρόγραμμα που οδηγεί / λειτουργεί το αυτοκίνητο. Κοιτάξτε το πρόγραμμα, προσπαθήστε να καταλάβετε τις εντολές. Αν κάποιες εντολές ή κομμάτι του προγράμματος, δεν καταλαβαίνετε πως λειτουργεί, θα το δούμε μαζί. Π.2 Στάδιο 2 Βασικές Έννοιες Προγραμματισμού Υπάρχει πολύ μεγάλη και πολύ καλή βιβλιογραφία, ελληνική και ξένη και σημειώσεις, για το προγραμματισμό του Arduino και μικροελγκτών και αναπτυξιακών πλακετών σαν τον Arduino. Σαν μέρος τη πτυχιακής, χρειάζεται και καλό είναι να ξέρετε τα βασικά του προγραμματισμού, ώστε να καταλαβαίνετε καλύτερα τις εντολές του προγράμματος, για τη λειτουργία του ρομποτικού αυτοκίνητου και την επικοινωνία με το αυτοκίνητο, μέσω WiFi, Για τις γενικές έννοιες του προγραμματισμού του Arduino, μπορείτε να διαβάσετε τις σημειώσεις στο προγραμματισμό, στο eclass. Είναι σ ένα φάκελο, στο eclass του εργαστηρίου, εκεί που είναι και οι εργαστηριακές ασκήσεις: ΣΥΛΛΟΓΗ & ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΊΑ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ (ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ) Έγγραφα Βασικές Έννοιες προγραμματισμού Μπορείτε ακόμα να διαβάσετε το κεφάλαιο 6, Introduction to Programming, από το βιβλίο: Robotics, a Project Based Approach που περιέχεται στο συμπιεσμένο φάκελο, Βιβλιογραφία Πτυχιακής. 5
Πιο αναλυτικά, για το προγραμματισμό, μπορείτε να κοιτάξετε τα ηλεκτρονικά βιβλία που σας έχω στείλει, το Exploring Arduino και το Arduino Sketches. Είναι τα καλύτερα ξενόγλωσσα βιβλία, στον Arduino. Ένα πολύ καλό βιβλίο στα Ελληνικά που θα σας φανεί χρήσιμο και αν μπορείτε, καλό είναι να το έχετε, είναι: Ανάπτυξη Εφαρμογών με το Arduino, Παπάζογλου και Λιωνής, Εκδόσεις Τζιόλας, 2014. Π.3 Στάδιο 3 Ασύρματη Επικοινωνία χρησιμοποιώντας το WiFi Σ αυτό το στάδιο, ξεκινάμε να κοιτάζουμε το κυρίως θέμα της πτυχιακής, όπου χρησιμοποιούμε τη WiFi shield, για να λειτουργούμε / ελέγχουμε το αυτοκίνητο, ασύρματα. Γενικά, για τον ασύρματο έλεγχο του ρομποτικού αυτοκίνητου, μπορείτε να ξεκινήσετε, διαβάζοντας το κεφάλαιο Controlling your Robot, από το βιβλίο στο συμπιεσμένο αρχείο Βιβλιογραφία Πτυχιακής Π.4 Στάδιο 4 Βασική Λειτουργία της WiFi shield. Σ αυτό το στάδιο, εξετάζουμε τη βασική λειτουργία της WiFi shield, πως δηλαδή η WiFi shield αναγνωρίζει τα ασύρματα δίκτυα που υπάρχουν στο πεδίο εμβέλειάς της και που μπορεί να συνδεθούμε και πως μπορούμε να συνδεθούμε, σ ένα από αυτά τα δίκτυα. Π.5 Στάδιο 5 Το Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου (Graphical User Interface) Αυτό είναι το κυρίως μέρος της πτυχιακής εργασίας, όπου πλέον ελέγχουμε / καθορίζουμε τη κίνηση του αυτοκίνητου, ασύρματα, από ένα κινητό ή από τον υπολογιστή ή από tablet. Για τον έλεγχο του αυτοκίνητου, πρώτα, χρειάζεται να δημιουργήσουμε στον υπολογιστή / tablet ή στη συσκευή που θα χρησιμοποιούμε για τον ασύρματο έλεγχο του ρομποτικού αυτοκίνητου, ένα Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου (Graphical User interface (GUI)). Όμως, γιατί χρειάζεται να δημιουργήσουμε αυτό το περιβάλλον? Αφού θα οδηγούμε το ρομποτικό αυτοκίνητο, από έναν υπολογιστή / tablet / κινητό, αντικαθιστώντας τη κίνηση του αυτοκινήτου από ένα πρόγραμμα που εκτελείται από το μικροελεγκτή, επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο, σχεδόν αποκλειστικά, με τον έλεγχο αυτής της κίνησης, χρησιμοποιώντας τη WiFi σύνδεση / επικοινωνία υπολογιστή ρομποτικού αυτοκίνητου (Εικόνα ), θα πρέπει να μπορούμε να 6
ορίζουμε στον υπολογιστή ή όποια συσκευή χρησιμοποιούμε, για τον ασύρματο έλεγχο του αυτοκινήτου, τις απαραίτητες εντολές / οδηγίες, για τη κίνηση του αυτοκίνητου, όπως για παράδειγμα, «κινήσου εμπρός», «ανάστροφα», «αριστερά», «δεξιά», «στρίψε 45 αριστερά», κ.ά. Αν έπρεπε να πληκτρολογούμε αυτές τις εντολές, στον υπολογιστή / tablet / κινητό, θα ήταν δύσκολο να παρακολουθούμε και τη πορεία του αυτοκινήτου, ταυτόχρονα. Ακόμα, επειδή αυτές οι εντολές θα έπρεπε να δίνονται και να εκτελούνται σε πραγματικό χρόνο, ενώ δηλαδή το αυτοκίνητο κινούνταν και θα έπρεπε να α- ποφεύγει διάφορα εμπόδια στο χώρο, ο χρόνος που θα χρειάζονταν, για να πληκτρολογήσουμε κάθε εντολή, πολλές φορές, θα ήταν μεγάλος, σχετικά με το χρόνο που το αυτοκίνητο θα έπρεπε να αντιδράσει και να αλλάξει τη πορεία του, σ ένα εμπόδιο. Ας φανταστούμε για παράδειγμα πως από τον υπολογιστή / tablet / κινητό, θέλουμε να δώσουμε την εντολή στο αυτοκίνητο να στρίψει αριστερά 30. Αν έπρεπε να πληκτρολογήσουμε αυτή την εντολή, τότε μέχρι να πληκτρολογήσουμε την εντολή, μπορεί το αυτοκίνητο να είχε φτάσει και να είχε περάσει το σημείο, όπου θα έπρεπε να κάνει αυτή τη στροφή. Γι αυτό, αφού θα χειριζόμαστε το ρομποτικό αυτοκίνητο από τον υπολογιστή / tablet / κινητό, χρειαζόμαστε ένα εύκολο και γρήγορο τρόπο, για να εισάγουμε / ορίζουμε, μέσα από αυτή τη συσκευή, όλες τις απαραίτητες εντολές, για τον έλεγχο του αυτοκινήτου. Αυτή ακριβώς είναι η λειτουργία του Γραφικού Περιβάλλοντος Ε- λέγχου (GUI). Να ορίζουμε και να στέλνουμε στο ρομποτικό αυτοκίνητο καθεμία από τις δυνατές εντολές, για την οδήγηση του αυτοκίνητου, εύκολα και γρήγορα, με το χειρισμό εικονικών οργάνων ή πατώντας κουμπιά στην οθόνη του υπολογιστή (Εικόνα ), αντί να πληκτρολογούμε αυτές τις εντολές. Χρησιμοποιώντας τα εικονικά όργανα και τα κουμπιά του Γραφικού Περιβάλλοντος Ελέγχου, θα μπορούμε να χειριζόμαστε το ρομποτικό αυτοκίνητο, σαν σ ένα αντικείμενο ενός video game και να το οδηγούμε στο χώρο, εύκολα, γρήγορα και με ακρίβεια. Πως όμως μπορούμε να δημιουργήσουμε αυτό το Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου, στην οθόνη του υπολογιστή / tablet / κινητού, για να ελέγχουμε το ρομποτικό αυτοκίνητο, μέσα απ αυτό? Γι αυτό διαβάστε το κεφάλαιο 8, Remote Controlled User Interfaces, από το βιβλίο Robotics A project based approach. Αυτό το κεφάλαιο περιγράφει πως θα δημιουργήσετε τη γραφική περιβάλλον, για το έλεγχο του αυτοκινήτου, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi. Π.6 Στάδιο 6 Το Πρόγραμμα στο Μικροελεγκτή. Για να ολοκληρώσουμε τον ασύρματο έλεγχο του ρομποτικού αυτοκίνητου, χρειάζεται να γράψουμε ένα τελευταίο πρόγραμμα. Ένα πρόγραμμα που θα εκτελείται από το μικpοελεγκτή, επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο και που η λειτουργία 7
του θα είναι να επεξεργάζεται τα δεδομένα τις εντολές που στέλνουμε από το υπολογιστή / tablet ή κινητό, στο ρομποτικό αυτοκίνητο. Το πρόγραμμα που υποστηρίζει το Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου που είδαμε στο προηγούμενο στάδιο, λειτουργεί ώστε να κωδικοποιεί τις εντολές οδήγησης που προσδιορίζουμε στο ρομποτικό αυτοκίνητο, μέσα από το Γραφικό Περιβάλλον Ελέγχου και να στέλνει αυτές τις εντολές, μέσα από τη WiFi σύνδεση του υπολογιστή με το το ρομποτικό αυτοκίνητο. Αυτές οι εντολές εντολές που στέλνουμε από τον υπολογιστή στο ρομποτικό αυτοκίνητο, λαμβάνονται από τη WiFi shield, επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο. Χρειάζεται έτσι ένα πρόγραμμα που θα εκτελείται από το μικροελεγκτή, επάνω στο ρομποτικό αυτοκίνητο και που θα αναλύει τα δεδομένα που λαμβάνονται από τη WiFi shield, για να εντοπίζει σ αυτά τα δεδομένα, εντολές που στέλνουμε από τον υπολογιστή και να εκτελεί αυτές τις εντολές. Αυτό είναι το πρόγραμμα που χρειάζεται να γράψουμε, για να ολοκληρώσουμε την ασύρματη επικοινωνία υπολογιστή ρομποτικού αυτοκίνητου και τον έλεγχο του ρομποτικού αυτοκίνητου, από τον υπολογιστή. 8