ΤΕΙ ΚΑΒΑΛΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΙΤΛΟΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ: ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ

Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΤΕΙ ΚΑΒΑΛΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΙΤΛΟΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ: ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ"

Transcript

1 ΤΕΙ ΚΑΒΑΛΑΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΤΙΤΛΟΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ: ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΤΩΝ ΦΟΙΤΗΤΩΝ ΚΕΣΙΔΗ ΧΡΙΣΤΟΦΟΡΟΥ 2848 ΤΣΙΝΙΣΤΙΓΗ ΙΟΡΓΑΝΗ 2883 ΜΔ ΕΠΙΒΛΕΠΟΝΤΑ ΚΑΘΗΓΗΤΗ Δρ. ΠΟΓΑΡΙΔΗ ΔΗΜΗΤΡΙΟ ΚΑΒΑΛΑ ΜΑΙΟΣ 2015

2 ΕΥΧΑΡΙΣΤΙΕΣ Η παρούσα πτυχιακή εργασία με θέμα «ΤΗΛΕΧΕΙΡΙΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ», πραγματοποιήθηκε, στο πλαίσιο της πτυχιακής εργασίας του τμήματος Μηχανικών Πληροφορικής της Σχολής Τεχνολογικού Εκπαιδευτικού Ιδρύματος Ανατολικής Μακεδονίας και Θράκης. Στο σημείο αυτό πρέπει να εκφραστούν ειλικρινείς και θερμές ευχαριστίες σε όσους συνέβαλαν στην ολοκλήρωση αυτής της προσπάθειας : Και πρώτα απ όλα, στον επιβλέπων καθηγητή Πογαρίδη Δημήτριο για τη συνεχή καθοδήγηση, την αμέριστη υποστήριξη, τις ουσιώδεις συμβουλές, καθώς και την αδιάκοπη συμπαράσταση και ενθάρρυνση που παρείχε σε όλο αυτό το διάστημα. Τέλος θα πρέπει να δοθεί ευχαριστία σε αυτούς, που με την καθημερινή τους συμπαράσταση, την υπομονή τους και την θετική τους σκέψη, ιδιαίτερα τις εποχές των μεγάλων διλημμάτων, συνέβαλαν στην εκπλήρωση του στόχου αυτού. 2

3 Περιεχόμενα ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΓΑΝΤΙ ΚΩΔΙΚΑΣ ΑΕΡΟΔΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΑ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ...7 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΙΙ. Θεωρητική Εισαγωγή ΣΚΟΠΟΣ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΠΑΙΤΗΣΕΙΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ ΣΧΕΔΙΟ ΑΕΡΟΣΚΑΦΟΥΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΧΡΟΝΟΔΙΑΓΡΑΜΜΑ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΗΛΕΚΤΟΝΙΚΩΝ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕΔΙΟ Σχέδιο Αεροσκάφους Σχέδιο Γαντιού...16 ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ιν. Λογισμική Σχεδίαση του Συστήματος ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΠΡΟΕΤΟΙΜΑΣΙΑ ΑΕΡΟΣΚΑΦΟΥΣ ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΚΕΦΑΛΑΙΟ V. Ενιαιοποίηση και έλεγχος του συστήματος ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΗ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ (Hardware) ΕΝΙΑΙΟΠΟΙΗΣΗ ΚΩΔΙΚΑ Ενιαιοποιήση κώδικα και Hardware Αεροσκάφους Ενιαιοποιήση κώδικα και Hardware Γαντιού Έλεγχος Κώδικα και Υποσυστημάτων...25 ΚΕΦΑΛΑΙΟ VI. Αποτελέσματα-Προτάσεις για περεταίρω εργασίες στο σύστημα ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ι. ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ...33 Δίπλωμα θέσης Receive...33 Δίπλωμα θέσης Tranceive...39 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΙΙ

4 Βιβλιογραφία:

5 ΚΕΦΑΛΑΙΟ Ι. 1.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Ξεκινώντας πρώτα από όλα θα πρέπει να γίνει μια εισήγηση σχετικά με το τι είναι ένα RC(radio-controlled) aircraft και με το τι θα ασχοληθεί η παρακάτω έρευνα. Το RC aircraft λοιπόν είναι ένα μικρό τηλεκατευθυνόμενο αεροσκάφος το οποίο χειρίζεται ένας χρήστης απομακρυσμένα κρατώντας έναν μηχανισμό χειρισμού συνήθως κάποιο τηλεχειριστήριο. Αυτό το τηλεχειριστήριο επικοινωνεί με το αεροσκάφος ασύρματα και στέλνει κάποια σήματα σε ενσωματωμένους κινητήρες Servo οι οποίοι ελέγχουν την κίνηση του αεροσκάφους στους αξίωνες x,y,z. Τα RC aircrafts αρχικά κατασκευάστηκαν ως χόμπι και υστέρα χρησιμοποιήθηκαν από κυβερνήσεις για στρατιωτικές υπηρεσίες για να μαζεύουν πληροφορίες για τον καιρού, για να μελετηθεί αρχικά η αεροδυναμική και ο σχεδιασμός πραγματικών αεροσκαφών. Πολύ αργότερα αρχίσαν να χρησιμοποιούνται και ως κατασκοπικά αεροσκάφη. Στην έρευνα αυτήν θα παρουσιαστή μια νέα μέθοδος τηλεχειρισμού πέρα του κλασικού τηλεχειριστήριου και θα γίνει και μια νέα μέθοδος ασύρματης επικοινωνίας και ελέγχου κίνησής ενός αεροσκάφους. Αρχικά σε αυτήν την πτυχιακή εργασία θα εξηγηθεί ο τρόπος και η μέθοδος με την οποία έγινε δυνατόν να επικοινωνούν δύο ενσωματωμένα συστήματα. Θα γίνει αναφορά για το πώς ξεκίνησε ο σκοπός αυτής της εργασίας σε θεωρητικά πλαίσια και το πώς έγινε η ανάλυση και η επεξεργασία των πληροφοριών ώστε να προκύψει και να υλοποιηθεί αυτή η ερευνά - πτυχιακή εργασία. Η έρευνα αυτή έχει ως αποτέλεσμα να παρουσιάσει την δυνατότητα ενός νέου τρόπου τηλεχειρισμού σε ένα μοντέλο αεροπλάνου απομακρυσμένα. Χρησιμοποιήθηκαν δυο μικροελεγκτές Arduino και κάποια περιφερειακά κυκλώματα και υποσυστήματα ώστε να υλοποιηθεί η ασύρματη επικοινωνία και ο έλεγχος λειτουργίας όλων των υποσυστημάτων. Για να μπορέσουν να λειτουργήσουν τα υποσυστήματα με ομαλότητα, ασφάλεια, ακρίβεια, και ταυτόχρονα σε πραγματικό χρόνο χρειάστηκε να υλοποιηθεί ο κατάλληλος κώδικας. Οι σχεδίαση και υλοποίηση του κώδικα έγινε σε παράλληλα στάδια δηλαδή καθώς γινόταν ο έλεγχος του κώδικα γινόταν και η σύνδεση αυτού στο αντίστοιχο κομμάτι υποσυστήματος ξεχωριστά. Σταδιακά και εφόσον οι κώδικες για το κάθε υποσύστημα λειτουργούσαν βάση των απαιτήσεων που τέθηκαν έγινε η ενιαιοποίηση αυτών σε ένα ολοκληρωμένο κώδικα που πληρούσε όλες τις απαιτήσεις. Εφόσον ολοκληρώθηκε η ενιαιποιήσει του κώδικα άρχισε ο έλεγχος αυτού, καθώς δεν έλειψαν και η διορθώσεις σε αυτόν όπως και στα υποσυστήματα. Τέλος, με την ολοκλήρωση της ερευνάς και υλοποιήσεις τον υποσυστημάτων και του κώδικα, έγιναν και κάποιες παρατηρήσεις για βελτίωση του συστήματος προγραμματίστηκα, κατασκευάστηκα, μηχανολογικά και εμφανισιακά. 5

6 1.2 ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ Πριν αρχίσει η υλοποίηση αυτής της ερευνάς έγιναν μελέτες για την μηχανολογική κατασκευή του αεροπλάνου και το ποσό λειτουργική και αποδοτική είναι. Αρχικά έγιναν αρκετές κατασκευές μέχρι να οριστικοποιηθεί η κατάλληλη. Χρειάστηκαν να γίνουν μελέτες σε τομέα μηχανολογίας για την κατασκευή του αεροπλάνου και σε τομέα φυσικής για την σωστή σχεδίαση του αεροπλάνου αεροδυναμικά ώστε να γίνεται σωστή και ομαλή η κίνηση του αεροπλάνου. Για να ξεκινήσει η αναπτύξει του κώδικα έπρεπε να ολοκληρωθεί το ηλεκτρονικό κομμάτι και έπρεπε να γίνουν όλα τα κυκλώματα τα οποία θα ήταν αναγκαία στην κατάλληλη λειτουργία. Έμφασή δόθηκε αρχικά στην επιλογή μικροελεγκτή, στον τρόπο επικοινωνίας, στον κινητήρα, αλλά και στον τρόπο τροφοδοσίας του υποσυστήματος. 1.3 ΓΑΝΤΙ Το γάντι ουσιαστικά ήταν το όργανο με τον οποίο θα χειριζόμαστε όλο το αεροπλάνο. Σε αυτό έγινε ενσωμάτωση ενός υποσυστήματος επικοινωνίας με το αεροπλάνο και ενός υποσυστήματος διαχείρισης του αεροπλάνου. Η κατασκευή αυτή έγινε με σκοπό να αναδειχθεί μια νέα μέθοδος ασυρμάτου τηλεχειρισμού. 1.4 ΚΩΔΙΚΑΣ Ξεκινώντας την ανάπτυξη του κώδικα έγιναν πάρα πολλές αναφορές σε βιβλία και ιστοσελίδες με πηγές οι οποίες ήταν πολύ χρήσιμες για την παραμετροποίηση των υποσυστημάτων του αεροπλάνου ώστε να λειτουργούν ορθά και με ακρίβεια. Η διαδικασία ελέγχου του κώδικα έγινε με βάση τις απαιτήσεις ο οποίος θα έπρεπε να τις πλήρη όλες ώστε η έρευνα να θεωρηθεί επιτυχείς. 1.5 ΑΕΡΟΔΥΝΑΜΙΚΗ Ο επιστημονικός κλάδος αυτός έχει ως αντικείμενο έρευνας και μελέτης τους νόμους που διέπουν τη ροή του αέρα γύρω από διάφορα σώματα που έχουν ειδική μορφή με περιορισμένη τη μία από τις τρεις διαστάσεις τους κατά κατεύθυνση κίνησης, καθώς και τη κίνηση αυτών μέσα στον αέρα. 6

7 1.6 ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΑ Εξίσου σημαντικός είναι και ο μηχανολογικός σρεδιασμός των φτερών του αεροπλάνου ώστε να γίνετε η σωστή κίνηση στην ανύψωση και στην μείωση του ύψους του αεροπλάνου. Ο έλεγχος κίνησης θα γίνει από τα πίσω φτερά του αεροπλάνου στους άξονες x και y. 1.7 ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ Σε αυτήν την έρευνα χρησιμοποιήθηκε ο μικροελεγκτής Arduino. Το Arduino είναι ένας single-board μικροελεκτής, δηλαδή μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα, με ενσωματωμένο μικροελεγκτή και εισόδους/εξόδους, και η οποία μπορεί να προγραμματιστεί με τη γλώσσα Wiring (ουσιαστικά πρόκειται για τη γλώσσα προγραμματισμού C++ και ένα σύνολο από βιβλιοθήκες, υλοποιημένες επίσης στην C++ ). Το Arduino μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ανάπτυξη ανεξάρτητων δια δραστικών αντικειμένων αλλά και να συνδεθεί με υπολογιστή μέσω προγραμμάτων σε Processing, Max/MSP, Pure Data, Supercollider. 7

8 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΙΙ. Θεωρητική Εισαγωγή 2.1 ΣΚΟΠΟΣ Σκοπός της πτυχιακής αυτής είναι να παρουσιαστεί μια νέα μέθοδος τηλεχειρισμού ενός αεροσκάφους. Στο συγκεκριμένο Project (έργο) προς υλοποίηση είναι η δημιουργία ενός ενσωματωμένου συστήματος τηλεχειριζόμενου αεροπλάνου μέσω ενός γαντιού. Βασικοί στόχοι του συστήματος είναι η ακρίβεια και ο έλεγχος κίνησης του αεροπλάνου. Στο έργο αυτό θα παρουσιάζεται το πως είναι δυνατόν να επικοινωνούν δυο ενσωματωμένα συστήματα μεταξύ τους δηλαδή η επικοινωνία του γαντιού με το αεροπλάνο. Βασικές λειτουργίες της θα είναι η προσομοίωση κινήσεων (δεξιά, αριστερά, πάνω, κάτω) ενός αεροπλάνου οι οποίες θα γίνονται υπό τις οδηγίες του χρήστη που φοράει το γάντι. Η επικοινωνία γαντιού και αεροπλάνου θα γίνεται ασύρματα σε πραγματικό χρόνο. 2.2 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Για την κατασκευή του αεροπλάνου χρησιμοποιήθηκε σκληρό μακετόχαρτο ώστε να απεικονιστεί ένα μοντέλο αεροπλάνου. Χρησιμοποιήθηκε ένα Brushless Motor το οποίο ήταν η βασική πηγή της ώθησης του αεροπλάνου, και δυο Servo Motors τα οποία βάση της επικοινωνίας θα ελέγχουν της κίνησης των πίσω φτερών του αεροπλάνου Το μοντέλο αυτό πρέπει να πληροί όλες της προϋποθέσεις αεροδυναμικής. Τα πρώτα στάδια ήταν η τοποθέτηση του κινητήρα ώστε να είναι ασφαλείς η χρήση του αεροπλάνου. Στο επόμενο στάδιο τοποθετήθηκαν οι Servo κινητήρες σε σημεία που θα μπορούν με ευκολία να μπορούν να μετακινούν τα πίσω φτερά ώστε να ελέγχετε η κίνηση του αεροπλάνου.. 8

9 Για να επιτευχθεί η ασύρματη επικοινωνία και ο έλεγχος του αεροπλάνου χρησιμοποιήθηκε αρχικά ένας αισθητήρας XBEE για επικοινωνία και ένας αισθητήρας GYRO για τον έλεγχο κίνησής του αεροπλάνου. Σημαντικό είναι ότι και τα δυο συστήματα είναι εξ ολοκλήρου αυτοσχέδιες κατασκευές συγκεκριμένα για την έρευνα και την παρουσίαση αυτής της πτυχιακής. 2.3 ΑΠΑΙΤΗΣΕΙΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ Οι βασικές λειτουργίες του μοντέλου αυτού είναι να κάνει με μεγάλη ακρίβεια και ομαλότητα κάθε κίνηση που μπορεί να κάνει ένα αεροπλάνο επιπλέων και τον έλεγχο ταχύτητας αυτού δηλαδή αναλυτικά: i. Με ανύψωση του χεριού το αεροπλάνο θα ανεβάζει υψόμετρο. ii. Με κατέβασμα του χεριού το αεροπλάνο θα κατεβάζει υψόμετρο. iii. Μετακινώντας το χέρι αριστερά το αεροπλάνο θα στρίβει αριστερά. iv. Αντίστοιχα μετακινώντας το χέρι δεξιά το αεροπλάνο πηγαίνει δεξιά. V. Με τα δάχτυλα θα ελέγχουμε την ταχύτητα του αεροπλάνου. Οι παραπάνω απαιτήσεις είναι δυνατόν να υλοποιηθούν αλλά υπάρχουν και κάποιες μη λειτουργικές απαιτήσεις οι οποίες θα πρέπει όσο είναι δυνατόν να υλοποιηθούν ως ένα βαθμό για καλύτερη αποδώσει της ερευνάς αυτής: i. Το σύστημα πρέπει να είναι 100% αξιόπιστο στην λειτουργία του. ii. Η επικοινωνία να είναι μεγάλης απόστασης. iii. Οι κινήσεις να είναι μεγάλης ακρίβειας. Σε οποιαδήποτε περίπτωση βλάβης του αεροπλάνου και του γαντιού να είναι ευδιάκριτες, σαφείς, άμεσες και εμφανώς διαχωρισμένες ώστε να μπορεί ο ελεγκτής του συστήματος να επέμβει άμεσα στην διόρθωση οποιουδήποτε τεχνικού ή κάποιας άλλης βλάβης. 9

10 Η όλη κατασκευή πρέπει να γίνει με αξιόπιστα και μεγάλης αντοχής υλικά ώστε να μπορέσουν να ανταπεξέλθουν στις ανάγκες του συστήματος χωρίς να διαβρωθούν και να λαμβάνουν συνεχή συντήρηση. Στην συγκεκριμένη περίπτωση τυχαίνει να μην είναι όλα τα υλικά μεγάλης αντοχής διότι δεν θα υπήρχε και η δυνατότητα επίδειξης δυνατότητων αυτής της έρευνας. 2.4 ΣΧΕΔΙΟ ΑΕΡΟΣΚΑΦΟΥΣ Το αρχιτεκτονικό σχέδιο του αεροσκάφους έγινε βάση κάποιον πηγών αεροδυναμικής ώστε να είναι σωστή η κίνηση και η λειτουργία ελέγχου των φτερών. Αρχικά σχεδιαστικέ το σχήμα του αεροσκάφους για να είναι αεροδυναμικό και ύστερα σχεδιαστήκαν τα φτερά ώστε να έχουν τον καταλληλότερο έλεγχο του αεροσκάφους. Για την κατασκευή του αεροσκάφους χρησιμοποιήθηκε μακετόχαρτο το οποίο σαν υλικό ήταν ελαφρύ και αρκετά οικονομικό. 10

11 2.5 ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ Στο σημείο αυτό έγινε η πρόσθεση των κινητήρων Servo και του Brushless κινητήρα. Οη Servo κινητήρες τοποθετήθηκαν σε σημεία στα οποία είναι δυνατόν να μπορούν να μετακινούν τα φτερά στην ουρά του αεροσκάφους ώστε να αλλάζει η κίνηση του. Ο Brushless κινητήρας τοποθετήθηκε στην μπροστινή πλευρά του αεροσκάφους για μεγαλύτερη ευρρηστία διότι αυτός ουσιαστικά θα κινεί το αεροσκάφος βάση σχεδίων αλλά όπως αναφέρθηκε παραπάνω αυτό είναι μοντέλο αεροσκάφους. 11

12 2.6 ΧΡΟΝΟΔΙΑΓΡΑΜΜΑ Βάση της μελέτης που έγινε σχετικά με το θέμα της συγκεκριμένης πτυχιακής είναι το ότι έγιναν πολλές αναφορές σε θέματα τα οποία δεν είχαν να κάνουν με γνώσεις πληροφορικής μόνο αλλά και φυσικής και σχεδίου, οπότε αυτό είναι λογικό ότι καθυστέρησε την ολοκλήρωση αυτής της έρευνας. Αρχικά καλύφθηκε πολύς χρόνος στις θεωρίες αεροδυναμικής για να σχεδιαστεί καταλληλά το αεροσκάφος και να γίνει σωστή κατανομή βάρους. Το μοντέλο που τελικά σχεδιαστικέ ως το αντικείμενο αυτού του project σχεδιαστικέ επίσης σε ορισμένο χρονικό διάστημα με αυτόν τον τρόπο έτσι ώστε να γίνουν κατάλληλες εργασίες δηλαδή να γίνει σωστή τοποθέτηση των κινητήρων και τον κυκλωμάτων σε σημεία που να μην διαβρωθούν. Τέλος ο υπόλοιπος χρόνος διαμοιράστηκε με τρόπο τον οποίο να γίνει σωστά η αναπτύξει κώδικα και εννιαιοποίηση αυτού ώστε να γίνουν η τελικές ρύθμισης και τελικά να ολοκληρωθεί η έρευνα αυτή. Σε αυτό το πλαίσιο θα γίνει η αρχική εκτίμηση χρόνου που πρέπει να διαχειριστή ώστε το project ή ερευνά να έχει ολοκληρωθεί. Το χρονοδιάγραμμα που θα ακολουθηθεί είναι το εξής: Διάγραμμα Gantt: Τ^Αί;^ίΐρί(όμί^ο α ε ρ ο π λ ά ν ο 5lnrt Προ Φάςη - Φάση 0 18/3/2014 Φάση 0 - Απαιτήσεΐζ 26/5/2014 Φάση 2 - Προδιαγραφέζ Σχεδίαση 1/7/2014 Φάση 3 - Υλοποίηση 5/8/2014 Διάγραμμα Pert: Σε αυτά τα πλαίσια βάση σχεδίων που τέθηκε θεωρείται ότι η έρευνα αυτή ενδέχεται να ολοκληρωθεί. Όλα τα στάδια επεξεργασίας πληροφοριών ανάπτυξης, υλοποίησης, εννιαιοποίησης, και ο έλεγχος του έργου θα πρέπει να ολοκληρωθούν βάση αυτών τον διαγραμμάτων. Η σωστή διαχείριση του χρόνου θα είναι και ο σωστός οδηγός καλυτέρου αποτελέσματος της ερευνάς αυτής. 12

13 ΚΕΦΑΛΑΙΟ ΙΙΙ. Ηλεκτρονική Σχεδίαση του Συστήματος 3.1 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΗΛΕΚΤΟΝΙΚΩΝ Σε αυτό το πλαίσιο θα γίνει περιγραφή των χαρακτηριστικών των ηλεκτρονικών και περιφερικών που χρησιμοποιήθηκαν ώστε να υλοποιηθεί και να ολοκληρωθεί το project. i) Χρησιμοποιήθηκαν αρχικά δυο μικροελεγκτές Arduino οι οποίοι τοποθετήθηκαν ένας στο γάντι και ένας στο αεροσκάφος. Όπως αναφέρθηκε στην εισαγωγή ο Arduino είναι ένας single-board μικροελεκτής, δηλαδή μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα, με ενσωματωμένο μικροελεγκτή και εισόδους/εξόδους, και η οποία μπορεί να προγραμματιστεί. Παρακάτω θα παρουσιαστούν τα χαρακτηριστικά ενός Arduino. Μικροελεγκτής Atmega328 Τάση λειτουργίας 5V Τάση εισόδου(συνιστάται) 7-12V Τάση εισόδου(οριακά) 6-20V Ψηφιακές Είσοδοι/Εξοδοι Pins 14 Αναλογικές Είσοδοι Pins 6 DC Ρεύμα ανά Είσοδο/Εξοδο Pin 40mA DC Ρεύμα για 3.3 V Pin 50mA Clock Speed 16MHz ii) Η επικοινωνία των δυο υποσυστημάτων έγινε με το σύστημα επικοινωνίας XBee. Τα XBee έχουν εμβέλεια ως και 300 μετρά σε κλειστούς χώρους λόγο παρεμβολών και ως 2 χιλιόμετρα σε εξωτερικούς ανοικτούς χώρους. iii) Η ταχύτητα του αεροπλάνου θα ελέγχετε από έναν Flex αισθητήρα οποίος όσο πιο πολύ λυγίζει τόσο θα μεγαλώνει και η ταχύτητα του κινητήρα θα αυξάνει. 13

14 iv) Οι Servo κινητήρες χρησιμοποιούνται σε τηλεκατευθυνόμενα μοντέλα αλλά και σε πολλές ρομποτικές εφαρμογές. Στην περίπτωση αυτής της έρευνας χρειάστηκαν δυο Servo κινητήρες συνεχούς ρεύματος ώστε να υπάρχει η δυνατότητα ελέγχου τον πίσω φτερών ως προς τον άξονα x και y. v) Χρησιμοποιήθηκε επίσης ένας Gyro LD3 οποίος κάνει τι λειτουργεία του γυροσκοπίου δηλαδή λειτουργεί σε τρεις διαστάσεις χ, y, z. Εδώ χρησιμοποιήσαμε μόνο δυο από της τρεις διάστασης και η εργασία του ήταν να ελέγχει τις κίνησης του αεροπλάνου στα πίσω φτερά στους άξονες x, y. vi) Επίσης για να καλυφθεί η τροφοδοσία του αεροσκάφους και του γαντιού χρειάστηκε να τοποθετηθούν τριών ειδών μπαταρίες. Αρχικά για την τροφοδοσία του κινητήρα χρειάστηκε μπαταριά 2000mah και μια των 1000mah σε περίπτωση χαμηλής μπαταρίας, και δυο μπαταρίες των 9V για την τροφοδοσία των Arduino ενός στο γάντι και ενός στο αεροσκάφος. 14

15 3.2 ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΧΕΔΙΟ Σχέδιο Αεροσκάφους Παρακάτω θα παρουσιαστή το ηλεκτρονικό σχέδιο και τα κυκλώματα των υποσυστημάτων ώστε να επιτευχθεί το αποτέλεσμα της ερευνάς αρχικά σχεδιάστηκε το κύκλωμα του αεροπλάνου στο οποίο τοποθετήθηκαν το Arduino, δυο Servo κινητήρες, ο brushless κινητήρας, η επικοινωνία XBee, μια LIPO μπαταριά,και τέλος μια μπαταρία των 9V για την τροφοδοσία του Arduino. Ακολουθεί το ηλεκτρονικό σχέδιο του υποσυστήματος του αεροσκάφους Receive : 15

16 3.2.2 Σχέδιο Γαντιού Εδώ θα γίνει το σχέδιο του γαντιού στο οποίο θα παρουσιαστούν όλα τα κυκλώματα του υποσυστήματος. Εδώ χρησιμοποιήθηκαν αρχικά ένας μικροελεγκτής Arduino, η ασύρματη επικοινωνία XBee, ένας αισθητήρας γυροσκοπίου Gyro LD3, και τέλος ένας αισθητήρας Flex για τον έλεγχο της ταχύτητας. Παρακάτω ακολουθεί το ηλεκτρονικό σχέδιο του γαντιού Tranceive : 16

17 ΚΕΦΑΛΑΙΟ IV. Λογισμική Σχεδίαση του Συστήματος 4.1 ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Η γλώσσα προγραμματισμού που χρησιμοποιήθηκε ήταν C++ λόγο του ότι υποστηρίζετε από τον μικροελεγκτή Arduino. Ο κώδικας που υλοποιήθηκε έγινε βάση τον απαιτήσεων που δόθηκαν. Πριν ξεκινήσει η ανάπτυξη του κώδικα έγινε προσεκτικά αναλυτική μελέτη του hardware. Η σχεδίαση του κώδικα έγινε σε πλαίσια στα οποία μπορούσε το hardware να υποστήριξη για να κάνει όλες της λειτουργίες που ζητήθηκαν. Αρχικά ο κώδικας ξεκινώντας προετοιμάζει τον κινητήρα ώστε να συνεχίσει η διαδικασία προετοιμασίας. Υστέρα προετοιμάζετε το πίσω κομμάτι τον Servo κινητήρων τα οποία έρχονται στην αρχική θέση λειτουργίας που θα ελέγχουν το υψόμετρο και τις στροφές του αεροσκάφους. Στην συνέχεια ενεργοποιείτε η ασύρματη επικοινωνία έτσι ώστε να ξεκινήσει η διαδικασία τηλεχειρισμού του αεροσκάφους. Μετά την διαδικασία προετοιμασίας έρχεται ο κύριος κορμός του κώδικα ο οποίος ουσιαστικά είναι ο τηλεχειρισμός του αεροσκάφους. Ο έλεγχος αυτός γίνεται από το γάντι το οποίο ουσιαστικά δίνει όλες τις εντολές για τον έλεγχο θέσεις του αεροσκάφους τον έλεγχο ταχύτητας του και στους Servo κινητήρες οι οποίοι κινούν τα πίσω φτερά του αεροσκάφους. Σε αυτό το κομμάτι ο έλεγχος γίνεται πολλαπλά δηλαδή το γάντι θα ελέγχει πρώτα από όλα την επικοινωνία, το υψόμετρο, τις στροφές του αεροσκάφους και παράλληλα την ταχύτητα του. 4.2 ΠΡΟΕΤΟΙΜΑΣΙΑ ΑΕΡΟΣΚΑΦΟΥΣ Για να ξεκινήσει η ορθή λειτουργεία του αεροσκάφους θα πρέπει πρώτα να προετοιμάσει την κατάσταση του στην αρχική θέση. Η αρχική θέση του αεροσκάφους θα γίνεται μόλις ενεργοποιηθεί το σύστημα. Η διαδικασία που θα ακολουθήσει είναι: 1) Να προετοιμάσει τον κινητήριο κινητήρα ώστε να είναι έτοιμος να ξεκινήσει. 2) Να προετοιμάσει τους Servo κινητήρες που βρίσκονται στο πίσω μέρος του αεροσκάφους και να τους φέρει στην αρχική κατάσταση στην οποία ορίστηκε. Τέλος εφόσον ολοκληρωθεί η διαδικασία να περιμένει από τον χρήστη να ενεργοποιηθεί η επικοινωνία μεταξύ γαντιού και αεροσκάφους. Η προετοιμασία θα γίνεται έως εξής: 17

18 4.3 ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ Στο γάντι όπως και το αεροσκάφος ειπώθηκε παραπάνω θα τρέχουν πολλά κομμάτια κώδικα, παρακάτω θα γίνει η ανάλυση και η σχεδίαση του κώδικα ανά κάθε λειτουργία που θα εκτελούν. i) Αρχική λειτουργεία του γαντιού είναι να ξεκινήσει την επικοινωνία του με το αεροσκάφος από την ασύρματη επικοινωνία το οποίο λειτουργεί όπως το παρακάτω διάγραμμα ροής: ii) Μετά από την ανίχνευση γίνεται αρχικοποίηση τον κινητήρων του αεροσκάφους. Ακολουθούν οι διαδικασίες ελέγχου στον άξονα x για τις στροφές του αεροσκάφους οι οποίες μπορεί να είναι αριστερά, μέση και δεξιά : 18

19 iii) Παράλληλα λειτουργούν και οι έλεγχοι του Servo κινητήρα που ελέγχει τον άξονα y δηλαδή το υψόμετρο του αεροπλάνου. Οι ελέγχει που γίνονται είναι πάνω, μέση και κάτω : iv) Στην συνέχεια έρχεται ο έλεγχος της ταχύτητας κινητήρα του αεροσκάφους ο οποίος είναι ρυθμισμένος ώστε να δέχεται δυο στάδια ταχύτητας και όχι μόνο. Για συνθήκη 1 ο κινητήρας θα ξεκινάει και για 0 θα σταματάει. Το διάγραμμά ροής της ταχύτητας είναι : 19

20 v) Ακολουθεί ο έλεγχος θέσης γυροσκοπίου ο οποίος ουσιαστικά ελέγχει την θέση του γαντιού στους χ, y άξονες. Ο παρακάτω έλεγχος γίνεται για να καταλαβαίνει το γυροσκόπιο σε ποια θέση βρίσκεται το χέρι του χρήστη και βάση αυτού να δίνει την εντολή στο αεροπλάνο για να κάνει την αντίστοιχη κίνηση. Ο έλεγχος που γίνετε φαίνεται από το παρακάτω διάγραμμα : 20

21 21

22 ΚΕΦΑΛΑΙΟ V. Ενιαίοποίηση και έλεγχος του συστήματος 5.1 ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΗ ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ (Hardware) Σε αυτό το πλαίσιο θα γίνει η συναρμολόγηση ή αλλιώς τακτοποίηση των υποσυστημάτων που θα τοποθετηθούν όλα τα κυκλώματα και τα καλώδια σε πλαίσια τα οποία θα τα προστατέψουν από την διάβρωση τους. Πρέπει να τονιστεί ότι τα κυκλώματα τα οποία υπήρχαν στο γάντι τοποθετήθηκαν σε ένα πάνελ για προστασία αυτών. Τα κυκλώματα τα οποία έγιναν για το αεροπλάνο τοποθετήθηκαν εντός του αεροπλάνου. Ο κυρίως κινητήρας στερεοποιήθηκε στο μπροστινό μέρος του αεροσκάφους, οι Servo κινητήρες για λόγους κυρίως εύκολης διαχείρισης τους τοποθετήθηκαν στα πλευρά του αεροσκάφους και συνδέθηκαν στα πίσω φτερά με Σύρμα για να είναι ακριβείς ο χειρισμός των φτερών. Ο αισθητήρας επικοινωνίας XBee τοποθετήθηκε στο πίσω μέρος του αεροσκάφους και στο γάντι τοποθετήθηκε μέσα στο πάνελ. Ο Gyro αισθητήρας ενσωματώθηκε πάνω στο γάντι ώστε να ελέγχει την ακριβείς θέση του χεριού και αντίστοιχα μέσω των XBee να δίνει κίνηση στα φτερά του αεροσκάφους. Ο Flex αισθητήρας ενσωματώθηκε και αυτός στο γάντι και συγκεκριμένα στο δείκτη του χεριού ώστε ανάλογος το ποσό κάμπτετε το δάκτυλο τόσο περισσότεροι ταχύτητα να δίνει στον κινητήρα. 5.2 ΕΝΙΑΙΟΠΟΙΗΣΗ ΚΩΔΙΚΑ Ενιαιοποιήση κώδικα και Hardware Αεροσκάφους Από την στιγμή που ολοκληρωθήκαν όλα τα κομμάτια του κώδικα ξεκίνησε η συνένωση αυτόν σε ένα ενιαίο κώδικα. Ουσιαστικά τα διαγράμματα ροής ενώθηκαν και έτσι ξεκίνησαν οι έλεγχοι των υποσυστημάτων. Αρχικά θα δοθούν τα 2 διαγράμματα ροής τον υποσυστημάτων. Arduino Δίπλωμα θέσης Receive: 22

23 To παραπάνω διάγραμμα ροής συνενώθηκε με το κύκλωμα διπλώματος Receive δηλαδή το συγκεκριμένο πρόγραμμα φορτώθηκε στον Arduino ο οποίος βρίσκεται στο αεροπλάνο. Ουσιαστικά ο συγκεκριμένος αλγόριθμος σε σχέση με το κύκλωμα Receive το οποίο σχεδιάστηκε στο κεφάλαιο θα κάνουν όλες τις λειτουργείες κινητήρων κίνησης των φτερών και του κινητήρα εκκίνησης καθώς επίσης και την λειτουργία επικοινωνίας με το γάντι Ενιαιοποίήση κώδικα και Hardware Γαντιού Σε αυτό το κομμάτι θα γίνει συνένωση των διαγραμμάτων ροής για το δίπλωμα θέσεις Tranceive ή αλλιώς για το γάντι: 23

24 To παραπάνω διάγραμμα ροής φαίνεται ο τρόπος με τον οποίο ελέγχεται το αεροσκάφος από το γάντι. Η διαδικασία που ακολουθείτε είναι αρχικά γίνεται έλεγχος από τον αισθητήρα γυροσκοπίου το οποίο ελέγχει την θέση του γαντιού στους άξονες χ, y. Αυτό με την σειρά του δίνει μέσω της επικοινωνίας XBee εντολές στους κινητήρες Servo ώστε να ελέγχετε με το γάντι το αεροσκάφος. Με τον ίδιο τρόπο-διαδικασία γίνεται και ο έλεγχος της ταχύτητας του αεροσκάφους άλλα με το 24

25 Flex sensor το οποίο έχει ρυθμιστή να δίνει ταχύτητα δυο επιπέδων στον brushless κινητήρα. Το παραπάνω διάγραμμα ροής συνενώθηκε με το κύκλωμα του υποσυστήματος του γαντιού το οποίο αναπαριστάτε στην παράγραφο Έλεγχος Κώδικα και Υποσυστημάτων Ο έλεγχος κώδικα και υποσυστημάτων έγινε εφόσον ολοκληρώθηκαν οι μεταξύ τους συνένωσης. i) Πρώτα έγιναν οι έλεγχοι του κώδικα και τον υποσυστημάτων του γαντιού. Η διαδικασία με την οποία έγιναν ήταν πρώτα αν λειτουργεί η επικοινωνία αυτό έγινε με την κονσόλα της ανάπτυξης κώδικα στον Arduino οπού αρχικοποιήθηκε μια τιμή και με την ενεργοποίηση και των δυο XBee ώστε να πάρουμε τιμές στην οθόνη οι οποίες θα επιβεβαίωναν την ορθή λειτουργία τους. Η επικοινωνία έγινε με το παρακάτω κομμάτι κώδικα : void writeregister(int deviceaddress, byte address, byte val) { Wire.beginTransmission(deviceAddress); // start transmission to device Wire.write(address); // send register address Wire.write(val); // send value to write Wire.endTransmission(); // end transmission int readregister(int deviceaddress, byte address){ int v; Wire.beginTransmission(deviceAddress); Wire.write(address); // register to read Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(deviceAddress, 1); // read a byte while(!wire.availableo) { v = Wire.read(); return v; ii) Εφόσον ολοκληρώθηκε και επιβεβαιώθηκε η λειτουργία της επικοινωνίας με τον ίδιο ακριβώς τρόπο εκλέχθηκε και ο κώδικας του αισθητήρα Gyro : 25

26 void getgyrovalues(){ byte xmsb = readregister(l3g4200d_address, 0x29); byte xlsb = readregister(l3g4200d_address, 0x28); x = ((xmsb << 8) xlsb); byte ymsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2B); byte ylsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2A); y = ((ymsb << 8) ylsb); byte zmsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2D); byte zlsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2C); z = ((zmsb << 8) zlsb); int setupl3g4200d(int scale){ //From Jim Lindblom of Sparkfun's code // Enable x, y, z and turn off power down: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG1, 0b00001m); // If you'd like to adjust/use the HPF, you can edit the line below to configure CTRL_REG2: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG2, 0b ); // Configure CTRL_REG3 to generate data ready interrupt on INT2 // No interrupts used on INT1, if you'd like to configure INT1 // or INT2 otherwise, consult the datasheet: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG3, 0b ); // CTRL_REG4 controls the full-scale range, among other things: if(scale == 250){ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); else if(scale == 500){ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); else{ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); // CTRL_REG5 controls high-pass filtering of outputs, use it 26

27 // if you'd like: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG5, GbGGGGGGGG); iii) Ο έλεγχος του αισθητήρα flex εγινε δινωντα μια αρχική τιμή για παραδειγμα 1 για σε περίπτωσει ενεργοποιησης του και 0 για αδρανια αυτό ο κώδικας με τον οποίο εγινε το τεστ είναι : void getmotorspeed(){ Serial.print(" speed: "); // Serial.println(analogRead(speedsens)); int x=map(analogread(speedsens),230,120,45,175); constrain(x,45,175); Serial.println(x); iv) Μετά από αυτά έγινε ο έλεγχος θέσεις του γαντιού θέτοντας ως τον άξονα x για παράδειγμα L για αριστερά, R για δεξιά και M μέση ο κώδικα με τον οποίο δοκιμάστηκε αυτό είναι ο εξής: if(x<-senslr){//an paei aristera switch(statelr){ case M: statelr=l; case R: statelr=m; case L: statelr=l; else if(x>senslr){//an [aei deksia switch(statelr){ case M: 27

28 statelr=r; case L: statelr=m; case R: statelr=r; //else if(x>senslr){ v) Αντίστοιχα για την θέση στον άξονα y έγινε με την εξής σειρά U για πάνω D για κάτω και Mid για μέση δηλαδή: if(y<-sensud){//an paei panw switch(stateud){ case Mid: stateud=u; case U: stateud=u; case D: stateud=mid; // if(y<-sensud){ else if(y > sensud){//an aei katw switch(stateud){ case U: stateud=mid; 28

29 case Mid: stateud=d; case D: stateud=d; vi) Ο κώδικας ο οποίος ενσωματώθηκε στο Arduino του αεροσκάφους αρχικά ελέγχθηκε η επικοινωνία του με το γάντι δίνοντας κάποιες κίνησης στο γάντι και περιμένοντας για κάποια αντίδραση του αεροπλάνου με τον εξής κώδικα : void loop(){ XbeeRecieve(); delay(1); //loop void XbeeRecieve(){ if(xbee.available()>1){ inbyte=xbee.read(); delay(1); switch(inbyte){ case '2'://an einai gia LR lr=xbee.read(); switch(lr){ case 'R': LRright(); case 'M': LRmiddle(); case 'L': 29

30 LRleft(); default: //telos gia inbyte LR=2 case '3'://an inbyte UD=3 ud=xbee.read(); switch(ud){ case 'u': UDup(); case 'm': UDmiddle(); case 'd': UDdown(); default: //telos gia inbyte UD=3 case '4'://an sync byte gia motor motor=xbee.read(); Serial.println(motor); constrain(motor,4g,18g); esc.write((int)motor); //telos motor default: 3G

31 Εξίσου και έλεγχοι των κινητήρων οι οποίοι γίνονταν από τον παραπάνω κώδικα δηλαδή σε περίπτωση που είχαν κάποια κίνηση ή δεχόταν κάποιο ερέθισμα οποιοσδήποτε κινητήρας ως αποτέλεσμα είχε την ορθή λειτουργία του. Οι κινητήρες δέχονταν όλες τις εντολές από τον χειρισμό του γαντιού οπότε δοκιμάστηκε παράλληλα και η ο τρόπος λειτουργίας τους με αυτόν τον τρόπο. 31

32 ΚΕΦΑΛΑΙΟ VI. Αποτελέσματα-Προτάσεις για περεταίρω εργασίες ςτο σύστημα. 6.1 ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ Τα αποτελέσματα της έρευνας που υλοποιήθηκε είναι θετικά από άποψη λειτουργίας των δυο υποσυστημάτων σε συνεργασία με τον κώδικα που αναπτύχθηκε. Μετά τους ελέγχους που διεξάχθηκαν επιβεβαιωθήκαν όλες οι λειτουργίες ορθά. Οι απαιτήσεις οι οποίες είχαν οριστεί παρουσιάστηκαν ορθά από τα υποσυστήματα. Αναλυτικότερα η λειτουργίες του αεροσκάφους ήταν οι εξής : i) Έλεγχος αεροσκάφους, δηλαδή με βάση την ασύρματη επικοινωνία έτσι ώστε να γίνεται έλεγχος αεροσκάφους με το γάντι στις κινήσεις των φτερών του. Ολοκληρώθηκε και λειτούργησε η κίνηση στον άξονα x και στον άξονα y στα αντίστοιχα Servo motors συνοπτικότερα έγιναν ορθά οι κινήσεις δεξιά, αριστερά, πάνω και κάτω. Οι λειτουργίες αυτές πέρασαν όλους τους ελέγχους επιτυχώς με σωστή ανταπόκριση αεροσκάφους στις εντολές του γαντιού. ii) Έγινε επιτυχείς ολοκλήρωση λειτουργίας του brushless κινητήρα σε δυο επίπεδα ταχυτήτων. Ουσιαστικά βάση των ερεθισμάτων που δεχόταν ο flex sensor από τον δείκτη του γαντιού σε δυο επίπεδα ανταποκρινόταν αντίστοιχα και ο κινητήρας σε δυο επίπεδα ταχύτητας. iii) Η επικοινωνία αεροσκάφους γαντιού δοκιμάστηκε επιτυχώς από μεγάλη απόσταση και οι κινήσεις οι οποίες δεχόταν αυτό ήταν μεγάλης ακρίβειας. 6.2 ΠΡΟΤΑΣΕΙΣ ΓΙΑ ΠΕΡΑΙΤΕΡΩ ΒΕΛΤΙΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΕΣ Αρχικά θα έπρεπε να τονιστεί - θεωρηθεί ότι το αποτέλεσμα αυτής της έρευνας ότι ήταν επιτύχεις. Οι περισσότερες προτάσεις για βελτιώσεις του συστήματος είναι αρκετές και διαφορετικής προσεγγίσεις: Σαν πρώτη πρόταση - λειτουργία θα ήταν να γίνει αυτό το μοντέλο - υποσύστημα να μπορέσει να χρησιμοποιηθεί για πτήση. Αρχικά αυτό η ερευνά είχε απλά σκοπό να μελετηθεί μια νέα μέθοδος τηλεχειρισμού του αεροσκάφους. Εφόσον θεωρήθηκε επιτυχείς μπορούν να γίνουν κατάλληλες τροποποίησης για το ενδεχόμενο πτήσης του αεροσκάφους αναλυτικότερα: i) Ως πρώτη ενδεχομένη ρύθμιση θα προτεινόταν να γίνει η χρήση ενός ποιο αξιόπιστου - ακριβού brushless κινητήρα αυτό θα βοηθούσε στην ισχύ ώστε με μια μικρή ώθηση να γίνει πτήση του αεροσκάφους. ii) Για μεγαλύτερη ασφάλεια και ανθεκτικότητα θα μπορούσε να γίνει αντικατάσταση της κατασκευής του μοντέλου του αεροσκάφους από μακετόχαρτο σε πλεξιγκλάς. iii) Θα μπορούσε να γίνει επέκταση επίπεδων ταχύτητας από δυο σε περισσότερες. Με αυτόν τον τρόπο θα μπορούσε να γίνει πιο ελέγξιμη η ταχύτητα αεροσκάφους. 32

33 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Ι. ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ Δίπλωμα θέσης Receive #include <Servo.h> #include <S oftware S erial. h> SoftwareSerial xbee(8,9); Servo esc; Servo LR,UD; byte lr,ud,motor,inbyte; void setup(){ Serial.begin(9600); xbee.begin(9600); esc.attach(3); arm(); delay(1000); LR.attach(5); UD.attach(6); LR.write(80); delay(10); UD.write(80); delay(2000); void loop(){ XbeeRecieve(); delay(1); //loop void XbeeRecieve(){ if(xbee.available()>1){ inbyte=xbee.read(); delay(1); 33

34 switch(inbyte){ case '2'://an einai gia LR lr=xbee.read(); switch(lr){ case 'R': LRright(); case 'M': LRmiddle(); case 'L': LRleft(); default: //telos gia inbyte LR=2 case '3'://an inbyte UD=3 ud=xbee.read(); switch(ud){ case 'u': UDup(); case 'm': UDmiddle(); case 'd': UDdown(); default: 34

35 //telos gia inbyte UD=3 case '4'://an sync byte gia motor motor=xbee.read(); Serial.println(motor); constrain(motor,40,180); esc.write((int)motor); //telos motor default: // checklr(); // checkud(); // checkmotor(); /* byte c=xbee.read(); switch(c){ case 'R'://an einai R pane deksia LRrightQ; case 'M'://an m pane sthn messh LRmiddle(); case 'L'://an l pane aristera LRleftQ; case 'u'://an u pane panw UDupO; case 'm'://an m meinei sthn emsh UDmiddleQ; 35

36 case 'd'://an d pane katw UDdown(); case '1': motorstart(); case '0': motorstop(); default: //switch */ //if //xbeerecieve /* void checklr(){ char a=xbee.read(); switch(a){ case 'L': LRleft(); case 'M': LRmiddle(); case 'R': LRright(); 36

37 default: void checkud(){ char b=xbee.read(); switch(b){ case 'u': UDup(); case 'm': UDmiddle(); case 'd': UDdown(); default: void checkmotor(){ char c=xbee.read(); switch(c){ case '1': motorstart(); case '0': motorstop(); 37

38 default: */ void LRright(){ Serial.println("LR RIGHT"); LR.write(0); delay(25); void LRmiddle(){ LR.write(80); delay(25); Serial.println("LR MIDDLE"); void LRleft(){ LR.write(160); delay(25); Serial.println("LR LEFT"); void UDup(){ UD.write(160); delay(30); Serial.println("UD UP"); void UDmiddle(){ UD.write(80); delay(30); Serial.println("UD MIDDLE"); 38

39 void UDdown(){ UD.write(O); delay(30); Serial.println("UD DOWN"); void arm(){ for(int i=180;i>=45; i-=1){ esc.write(i); Serial.println(i); delay(15); delay(1500); for(int i=45;i<60;i++){ esc.write(i); Serial.println(i); delay(15); delay(1500); esc.write(60); delay(1000); esc.write(80); delay(2000); esc.write(50); Δίπλωμα θέσης Tranceive /* R right LR M middle LR 39

40 L left LR u up ud m middle ud d down ud 1 motor start 0 motor stop */ #include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial xbee(8,9); //Arduino 1.0+ only #include <Wire.h> #define CTRL_REG1 0x20 #define CTRL_REG2 0x21 #define CTRL_REG3 0x22 #define CTRL_REG4 0x23 #define CTRL_REG5 0x24 enum Gyro{R,M,L; Gyro statelr=m; enum Gyro2{U,Mid,D; Gyro2 stateud=mid; int L3G4200D_Address = 105; //I2C address of the L3G4200D int x; int y; int z; int senslr=2500,sensud=2600; int speedsens=0;//taxitita 40

41 void setup(){ Wire.begin(); xbee.begin(9600); Serial.begin(9600); Serial.println("starting up the Gyroscope L3G4200D"); setupl3g4200d(2000); // Configure L3G , 500 or 2000 deg/sec pinmode(13,output); digitalwrite(13,low); delay(2000); //wait for the sensor to be ready void loop(){ checkgyro(); getmotorspeed(); delay(90); void getmotorspeed(){ Serial.print(" speed: "); // Serial.println(analogRead(speedsens)); int x=map(analogread(speedsens),230,120,45,175); constrain(x,45,175); Serial.println(x); xbee.write("4");//sync byte motor xbee.write(x); void checkgyro(){ getgyrovalues(); // Serial.println(x); // This will update x, y, and z with new values 41

42 if(x<-senslr){//an paei aristera switch(statelr){ case M: statelr=l; case R: statelr=m; case L: statelr=l; //switch //if(x<-senslr){ else if(x>senslr){//an [aei deksia switch(statelr){ case M: statelr=r; case L: statelr=m; case R: statelr=r; //else if(x>senslr){ if(y<-sensud){//an paei panw switch(stateud){ case Mid: stateud=u; case U: 42

43 stateud=u; case D: stateud=mid; // if(y<-sensud){ else if(y > sensud){//an aei katw switch(stateud){ case U: stateud=mid; case Mid: stateud=d; case D: stateud=d; //else if(y > sensud){ switch(statelr){ case M: Serial.print(" MIDDLE "); xbee.write("2");//sync byte gia LR xbee.write("m"); case R: Serial.print(" RIGHT "); xbee.write("2");//sync byte gia LR xbee.write("r"); 43

44 case L: Serial.print(" LEFT "); xbee.write("2");//sync byte gia LR xbee.write("l"); switch(stateud){ case U: Serial.println(" UPP"); xbee.write("3");//sync byte giaa UD xbee.write("u"); case Mid: Serial.println(" MIDDLE"); xbee.write("3");//sync byte giaa UD xbee.write("m"); case D: Serial.println(" DOWN"); xbee.write("3");//sync byte giaa UD xbee.write("d"); /* Serial.print("X:"); Serial.println(x); Serial.print(" Y:"); Serial.print(y); Serial.print(" Z:"); 44

45 Serial.println(z); */ void getgyrovalues(){ byte xmsb = readregister(l3g4200d_address, 0x29); byte xlsb = readregister(l3g4200d_address, 0x28); x = ((xmsb << 8) xlsb); byte ymsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2B); byte ylsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2A); y = ((ymsb << 8) ylsb); byte zmsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2D); byte zlsb = readregister(l3g4200d_address, 0x2C); z = ((zmsb << 8) zlsb); int setupl3g4200d(int scale){ //From Jim Lindblom of Sparkfun's code // Enable x, y, z and turn off power down: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG1, 0b00001m); // If you'd like to adjust/use the HPF, you can edit the line below to configure CTRL_REG2: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG2, 0b ); // Configure CTRL_REG3 to generate data ready interrupt on INT2 // No interrupts used on INT1, if you'd like to configure INT1 // or INT2 otherwise, consult the datasheet: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG3, 0b ); 45

46 // CTRL_REG4 controls the full-scale range, among other things: if(scale == 250){ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); else if(scale == 500){ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); else{ writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG4, 0b ); // CTRL_REG5 controls high-pass filtering of outputs, use it // if you'd like: writeregister(l3g4200d_address, CTRL_REG5, 0b ); void writeregister(int deviceaddress, byte address, byte val) { Wire.beginTransmission(deviceAddress); // start transmission to device Wire.write(address); // send register address Wire.write(val); // send value to write Wire.endTransmission(); // end transmission int readregister(int deviceaddress, byte address){ int v; Wire.beginTransmission(deviceAddress); Wire.write(address); // register to read Wire.endTransmission(); Wire.requestFrom(deviceAddress, 1); // read a byte while(!wire.availableo) { 46

47 // w aitin g v = Wire.read(); return v; 47

48 ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ ΙΙ. Παρακάτω θα παραδοθούν μερικές φωτογραφίες από τα αποτελέσματα αυτής της πτυχιακής εργασίας. ΓΑΝΤΙ 48

49 ΓΑΝΤΙ ΠΑΝΕΛ ΓΑΝΤΙ ΓΥΡΟΣΚΟΠΙΟ 49

50 Α Ε Ρ Ο Σ Κ Α Φ Ο Σ Μ Π Ρ Ο Σ Τ ΙΝ Ο Τ Μ Η Μ Α 50

51 Α Ε Ρ Ο Σ Κ Α Φ Ο Σ Π ΙΣ Ω Τ Μ Η Μ Α 51

52 Βιβλιογραφία: Χρησιμοποιηθήκαν οι εξής πήγες συγγραμμάτων άντλησης πληροφοριών και ενημέρωσης σχετικά με την υλοποίηση της έρευνας των υποσυστημάτων: Τίτλος: Ψηφιακή σχεδίαση Συγγραφείς: Π ογαρίδης Δημήτρης Θεματικές Ενότητες: Ηλεκτρονικοί ψηφιακοί υπολογιστές Σχεδίαση και κατασκευή, VHDL (Γλώσσα προγραμματισμού ηλεκτρονικού υπολογιστή). Τίτλος: Σχεδίαση συστημάτω ν μικροεπεξεργαστώ ν Συγγραφείς: Π ογαρίδης Δημήτρης Ενότητες: Αρχιτεκτονική, προγραμματισμός, εφαρμογές. Θεματικές Τίτλος: Ανάπτυξη εφαρμογών μ ε το Arduino Θεματικές Ενότητες: Παναγιώτης Παπάζογλου, Σπύρος-Πολυχρόνης Λιωνής Περιεχόμενο: Εφαρμογές για αρχάριους, Βασικές εφαρμογές, Εφαρμογές με αισθητήρες, Απεικόνιση δεδομένων, Εισαγωγή στην πρακτική ρομποτική, Π ροχω ρημένα θέματα, Το A rduino πάει σχολείο. Πέρα από την βιβλιογραφία πολλές εξίσου σημαντικές πληροφορίες χρησιμοποιήθηκαν από το διαδίκτυο από τους παρακάτω συνδέσμους: w ikipedia. org httv:/^^^^^.arduino.cc 52

ΣΔΙ ΚΑΒΑΛΑ ΣΜΗΜΑ ΜΗΥΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΙΣΛΟ ΠΣΤΥΙΑΚΗ ΔΡΓΑΙΑ: - ΤΗΛΕΧΕΘΡΘΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΣΩΝ ΦΟΙΣΗΣΩΝ ΚΔΙΓΗ ΥΡΙΣΟΦΟΡΟΤ 2848 ΣΙΝΙΣΙΓΗ ΙΟΡΓΑΝΗ 2883

ΣΔΙ ΚΑΒΑΛΑ ΣΜΗΜΑ ΜΗΥΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΙΣΛΟ ΠΣΤΥΙΑΚΗ ΔΡΓΑΙΑ: - ΤΗΛΕΧΕΘΡΘΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΣΩΝ ΦΟΙΣΗΣΩΝ ΚΔΙΓΗ ΥΡΙΣΟΦΟΡΟΤ 2848 ΣΙΝΙΣΙΓΗ ΙΟΡΓΑΝΗ 2883 ΣΔΙ ΚΑΒΑΛΑ ΣΜΗΜΑ ΜΗΥΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΙΣΛΟ ΠΣΤΥΙΑΚΗ ΔΡΓΑΙΑ: - ΤΗΛΕΧΕΘΡΘΖΟΜΕΝΟ ΑΕΡΟΠΛΑΝΟ ΣΩΝ ΦΟΙΣΗΣΩΝ ΚΔΙΓΗ ΥΡΙΣΟΦΟΡΟΤ 2848 ΣΙΝΙΣΙΓΗ ΙΟΡΓΑΝΗ 2883 ΜΔ ΔΠΙΒΛΔΠΟΝΣΑ ΚΑΘΗΓΗΣΗ Γρ. ΠΟΓΑΡΙΓΗ ΓΗΜΗΣΡΙΟ ΚΑΒΑΛΑ ΜΑΙΟ

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωματωμένα Συστήματα

Ενσωματωμένα Συστήματα Ενσωματωμένα Συστήματα Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ ARDUINO Δρ. Μηνάς Δασυγένης mdasyg@ieee.org Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας

Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας Εφαρμογές Σειριακής Επικοινωνίας Εισαγωγή Στο μάθημα αυτό θα μάθουμε πώς να χρησιμοποιούμε την βιβλιοθήκη serial για την επικοινωνία από την πλατφόρμα Arduino πίσω στον υπολογιστή μέσω της θύρας usb. Τι

Διαβάστε περισσότερα

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας Βασικές Έννοιες Πτυχιακή Εργασία 2015 Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο WiFi.

Διαβάστε περισσότερα

Μάθημα 2 Δραστηριότητα 2: Δημιουργώντας το Μετεωρολογικό Σταθμό. Επανεξέταση των βασικών εννοιών της C και του προγραμματισμού.

Μάθημα 2 Δραστηριότητα 2: Δημιουργώντας το Μετεωρολογικό Σταθμό. Επανεξέταση των βασικών εννοιών της C και του προγραμματισμού. Σκοπός Σχεδίαση Συστημάτων με τον Arduino Μάθημα 2 Δραστηριότητα 2: Δημιουργώντας το Μετεωρολογικό Σταθμό. Επανεξέταση των βασικών εννοιών της C και του προγραμματισμού. Κατανόηση των βημάτων στη συστηματική

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής Μέρος Β : Το Πρόγραμμα. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ

ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ ΕΝΟΤΗΤΑ 10: ΟΔΗΓΗΣΗ ΚΙΝΗΤΗΡΩΝ Στόχος και Περίγραμμα της Ενότητας 10 Στόχος της παρουσίασης Παρουσίαση της βασικής ιδέα και απλών παραδειγμάτων για την οδήγηση DC και βηματικών κινητήρων με το Arduino.

Διαβάστε περισσότερα

Arduino Teachers Workshop

Arduino Teachers Workshop Arduino Teachers Workshop Εισαγωγή στο Arduino Προγραμματισμός στο Arduino IDE Επικοινωνία με τον υπολογιστή μέσω USB Πλακέτα εύκολων συνδέσεων Breadboard Projects Led Blink Αναλογική ανάγνωση Ποτενσιόμετρου

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino UNO Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O

Διαβάστε περισσότερα

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ Τ.Ε.Ι. ΠΕΙΡΑΙΑ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ ΟΝΟΜΑΤΑ ΦΟΙΤΗΤΩΝ: ΒΟΥΡΔΕΡΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ Α.Μ: 30086 ΙΩΑΝΝΟΥ ΙΩΑΝΝΗΣ Α.Μ: 33359 ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ: ΝΙΚΟΛΑΟΥ ΓΡΗΓΟΡΗΣ Ιστορική

Διαβάστε περισσότερα

Bread Online. Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης

Bread Online. Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης Bread Online Σχεδιασμός και μετατροπή μιας απλής οικιακής συσκευής σε επαναπρογραμματιζόμενη συσκευή IP Παναγιώτης Ιωαννίδης Επιβλέπων καθηγητής: Μηνάς Δασυγένης Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ I: ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ I: ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ I: ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ 1.1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΑΝΑΛΟΓΙΚΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ 1 1.1.1 Αναλογικά σήματα 1 1.1.2 Οι αντιστάσεις 3 1.1.3 Οι πυκνωτές 7 1.1.4 Τα πηνία 11 1.1.5 Οι δίοδοι 13 1.1.6

Διαβάστε περισσότερα

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ. ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΑΝΩ ΣΤΗΝ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΝΧΤ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ BLUETOOTH, I2C και serial communication ΜΠΑΝΤΗΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ 533 ΤΣΙΚΤΣΙΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ 551 ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ LEGO NXT Το ρομπότ

Διαβάστε περισσότερα

Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου. Ενότητα 2

Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου. Ενότητα 2 Αυτοματισμοί και Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ενότητα 2 Τι είναι το PLC ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 2 Τι είναι το PLC. 2.1 Πλεονεκτήματα των PLC. 2.2 Η δομή ενός PLC. 2.3 Τα PLC της αγοράς. 2.4 Αρχή λειτουργίας ενός PLC.

Διαβάστε περισσότερα

1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας

1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας 1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας Μάθημα: Ρομποτική Αντικείμενο : Μεταφορά δεδομένων μέσω του πρωτοκόλλου RS232

Διαβάστε περισσότερα

Ασύρματος αυτοματισμός σε συρόμενη καγκελόπορτα που ελέγχεται από PLC.

Ασύρματος αυτοματισμός σε συρόμενη καγκελόπορτα που ελέγχεται από PLC. Ασύρματος αυτοματισμός σε συρόμενη καγκελόπορτα που ελέγχεται από PLC. Ονόματα μαθητών Γεωργίου Χρίστος Η1β, Γεωργίου Αντώνης Η1β Ονόματα καθηγητών: Αγγελίδης Λουκής, Πετρίδης Πέτρος Περίληψη Σκοπός της

Διαβάστε περισσότερα

ΑΚΑ ΗΜΙΑ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥ ΝΑΥΤΙΚΟΥ ΜΑΚΕ ΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ : ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΑΥΤΟΙΣΟΡΡΟΠΟΥΜΕΝΟΥ ΙΤΡΟΧΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΣΠΟΥ ΑΣΤΕΣ

ΑΚΑ ΗΜΙΑ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥ ΝΑΥΤΙΚΟΥ ΜΑΚΕ ΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ : ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΑΥΤΟΙΣΟΡΡΟΠΟΥΜΕΝΟΥ ΙΤΡΟΧΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΣΠΟΥ ΑΣΤΕΣ ΑΚΑ ΗΜΙΑ ΕΜΠΟΡΙΚΟΥ ΝΑΥΤΙΚΟΥ ΜΑΚΕ ΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΘΕΜΑ : ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΑΥΤΟΙΣΟΡΡΟΠΟΥΜΕΝΟΥ ΙΤΡΟΧΟΥ ΜΟΝΤΕΛΟΥ ΣΠΟΥ ΑΣΤΕΣ Πασχάλης Ζυγόπουλος Αναστάσιος Καραµανώλης Ασπιώτης Σπυρίδων ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ

Διαβάστε περισσότερα

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58

7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 7. Επαναλήψεις (Loops) Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής 58 Στόχοι Μαθήματος 1. Πώς να επαναλάβετε μια δράση 2. Μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε το Loop Blocks Προγραμματισμός EV3 Ακαδημία Ρομποτικής

Διαβάστε περισσότερα

για τις ρυθμίσεις LabView μέσα από το κανάλι και του καλωδίου USB.

για τις ρυθμίσεις LabView μέσα από το κανάλι   και του καλωδίου USB. 1o ΕΠΑΛ- Ε.Κ. Συκεών -Τομέας: Ηλεκτρονικής, Ηλεκτρολογίας και Αυτοματισμού Εκπαιδευτικοί: Μπουλταδάκης Στέλιος Μαυρίδης Κώστας Δραστηριότητα: 11 Μάθημα: Εργαστήριο Δικτύων Υπολογιστών Αντικείμενο : Μέτρηση

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 6 ΟΔΗΓΗΣΗ ΑΠΕΙΚΟΝΙΣΕΩΝ SSD ΚΑΙ LCD Σκοπός του εργαστηρίου: Οι φοιτητές εξοικειώνονται με βασικές απεικονίσεις αριθμητικών ψηφίων και χαρακτήρων, καθώς και με τη βασική οδήγηση τέτοιων απεικονίσεων,

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8. Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335) Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8. Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335) Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 8 Μετρώντας Επιτάχυνση με το Accelerόμετρο (ADXL 335). Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino

Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino Έλεγχος κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τρανζίστορ και Arduino Στην κατασκευή αυτή ο σκοπός ήταν να ελέγξουμε την ταχύτητα ενός κινητήρα συνεχούς ρεύματος με τη χρήση ενός τρανζίστορ που θα χρησιμοποιηθεί

Διαβάστε περισσότερα

Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη <Servo.h>

Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη <Servo.h> Α. Βασική Χρήση κινητήρα - Servo με τη βιβλιοθήκη (συνδέω τα 3 καλωδιάκια του servo στο σήμα, στο + (κόκκινο) και στο - (μαύρο, καφέ, κλπ)) Με 4 βασικές εντολές μπορώ να χειριστώ οποιοδήποτε

Διαβάστε περισσότερα

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΙΙ (JAVA) 11/3/2008

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΙΙ (JAVA) 11/3/2008 ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΙΙ (JAVA) 11/3/2008 Κατασκευαστές (Constructors) Ειδικός τύπος μεθόδων, οι οποίες: - είναι public και έχουν το ίδιο όνομα με αυτό της κλάσης - χρησιμοποιούνται για να αρχικοποιήσουν κάποιες

Διαβάστε περισσότερα

Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές. Εισαγωγή στο Arduino. Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών

Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές. Εισαγωγή στο Arduino. Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών Μετρήσεις και συλλογή δεδομένων (Data acquisition) με μικροελεγκτές Εισαγωγή στο Arduino Ηλεκτρομηχανολογικός εξοπλισμός διεργασιών Τι είναι Μικροελεγκτής; Ηλεκτρονική συσκευή που διαχειρίζεται ηλεκτρονικά

Διαβάστε περισσότερα

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ: ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ: ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ: ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΕΣ Ι. Έλληνας Δεκέμβριος 2018 Άσκηση 1 Να συνδεθεί ο Arduino Uno με το LED matrix 8X8 μέσω SPI. Να γραφτεί πρόγραμμα το οποίο θα δημιουργεί

Διαβάστε περισσότερα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΜΕ ΤΟ ΚΙΤ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS EV3 Μάθημα 1 ο : Περιγραφή του EV3 και του περιβάλλοντος προγραμματισμού του Σύλλογος Εκπαιδευτικών Πληροφορικής Χίου 2 3 4 ΑΝΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΑΘΗΣΗΣ 1. Πώς

Διαβάστε περισσότερα

Προγραμματισμο ς σε Arduino

Προγραμματισμο ς σε Arduino Προγραμματισμο ς σε Arduino Arduino UNO & Innoesys Educational Shield www.devobox.com Ηλεκτρονικά Εξαρτήματα & Υλικά Κατασκευής Πρωτοτύπων Λέανδρου 79, 10443, Κολωνός +30 210 51 55 513, info@devobox.com

Διαβάστε περισσότερα

FOSSCOMM 2013 6ο Συνέδριο Κοινοτήτων Ανοιχτού Λογισμικού Σάββατο 20 Απριλίου 2013. Ομάδα Σχολής Ικάρων Εργαστήριο Arduino

FOSSCOMM 2013 6ο Συνέδριο Κοινοτήτων Ανοιχτού Λογισμικού Σάββατο 20 Απριλίου 2013. Ομάδα Σχολής Ικάρων Εργαστήριο Arduino FOSSCOMM 2013 6ο Συνέδριο Κοινοτήτων Ανοιχτού Λογισμικού Σάββατο 20 Απριλίου 2013 Ομάδα Σχολής Ικάρων Εργαστήριο Arduino Arduino Workshop LAB 1 : Παιχνίδι με έναν αισθητήρα φωτός Τι θα χρειαστούμε: 1 LED

Διαβάστε περισσότερα

ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO

ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO ΣΤΟΙΧΕΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ARDUINO Αντώνιος Καραγεώργος Βασικά Στοιχεία της Γλώσσας Προγραμματισμού Arduino Constants: HIGH/LOW Ορίζουν το επίπεδο της τάσης εισόδου/εξόδου ενός pin INPUT/OUTPUT Ορίζουν την

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδιασμός και Υλοποίηση οχήματος ελεγχόμενου μέσω Bluetooth

Σχεδιασμός και Υλοποίηση οχήματος ελεγχόμενου μέσω Bluetooth ΕΚΘΕΣΗ ΑΝΑΦΟΡΑΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΜΕ ΘΕΜΑ: Σχεδιασμός και Υλοποίηση οχήματος ελεγχόμενου μέσω Bluetooth Design and Implementation of a remote control vehicle using Bluetooth ΑΝΑΣΤΑΣΙΟΥ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ Επιβλέπων:

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών Τμήμα Πληροφορικής & Επικοινωνιών

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών Τμήμα Πληροφορικής & Επικοινωνιών Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Σερρών Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών Τμήμα Πληροφορικής & Επικοινωνιών Υλοποίηση δικτύου ασύρματης ραδιοεπικοινωνίας μεταξύ δύο ενσωματωμένων κόμβων (κόμβος ταυτοποίησης

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4. Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4. Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 4 Οδηγώντας έναν DC Κινητήρα. Το κύκλωμα της Λειτουργίας DC Κινητήρα Τρανζίστορ στη Λειτουργία ενός DC Κινητήρα. Η Χρήση της Διόδου. Το Πρόγραμμα που Οδηγεί

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5. Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 5 Ρυθμίζοντας τη Φορά Περιστροφής DC Κινητήρα. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW. Εμπρόσθιο Πλαίσιο (front

Διαβάστε περισσότερα

Αυτόματος διακόπτης αλλαγής φοράς περιστροφής εναλλασσόμενου τριφασικού κινητήρα βραχυκυκλωμένου δρομέα με έλεγχο PLC

Αυτόματος διακόπτης αλλαγής φοράς περιστροφής εναλλασσόμενου τριφασικού κινητήρα βραχυκυκλωμένου δρομέα με έλεγχο PLC Αυτόματος διακόπτης αλλαγής φοράς περιστροφής εναλλασσόμενου τριφασικού κινητήρα βραχυκυκλωμένου δρομέα με έλεγχο PLC 1 Απαραίτητα εξαρτήματα Για την πραγματοποίηση της άσκησης είναι απαραίτητα τα εξής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u Εφαρμογή 1: Το ρομπότ INTELITEK ER-2u Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτικής Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης Πολυτεχνείο Κρήτης www.robolab.tuc.gr, τηλ: 28210 37292 / 37314 e-mail: savas@dpem.tuc.gr,

Διαβάστε περισσότερα

ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a

ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO- 01a Βασικό κύκλωμα προγραμματισμός μικροελεγκτή Πλακέτα Arduino, 1 Να δημιουργήσετε και να προγραμματίσετε ένα πολύ απλό σύστημα που να αναβοσβήνει ένα λαμπάκι (έξοδος)

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στον Προγραμματισμό

Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Εισαγωγή στον Προγραμματισμό Έλεγχος Δημήτρης Μιχαήλ Τμήμα Πληροφορικής και Τηλεματικής Χαροκόπειο Πανεπιστήμιο Ακ. Έτος 2012-2013 Σχεσιακοί Τελεστές και Ισότητας Ένα πρόγραμμα εκτός από αριθμητικές πράξεις

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017)

ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017) ΑΣΚΗΣΗ 1 (22 Νοεμβρίου 2017) Περιγραφή της Άσκησης Ο σκοπός της πρώτης άσκησης είναι κυρίως η εξοικείωση με το περιβάλλον προγραμματισμού του Arduino, γι αυτό και δεν είναι ιδιαίτερα σύνθετη. Αρχικά, θα

Διαβάστε περισσότερα

Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων. Διδάσκοντας: Α.

Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων. Διδάσκοντας: Α. Μ.Π.Σ. «ΠΡΟΗΓΜΕΝΕΣ ΜΕΘΟΔΟΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗΣ ΠΡΟΙΟΝΤΩΝ ΑΠΟ ΞΥΛΟ» Μάθημα: Σχεδίαση και Εφαρμογές Διαδραστικών Συστημάτων Διδάσκοντας: Α. Καραγεώργος 24-05-2016 Επαναληπτικές Ερωτήσεις 1. Πότε τα έπιπλα καλούνται

Διαβάστε περισσότερα

Πλακέτα Arduino. 1ο ΕΠΑΛ Περάματος - 7ο ΕΚ Πειραιά

Πλακέτα Arduino. 1ο ΕΠΑΛ Περάματος - 7ο ΕΚ Πειραιά Πλακέτα Arduino Το 2005 oι Massimo Banzi και David Cueartielles στο Ivrea Δημιουργούν την υπολογιστική πλατφόρμα Arduino. Το Arduino είναι βασισμένο σε μια απλή μητρική πλακέτα ανοικτού κώδικα, με ενσωματωμένο

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O Pins:

Διαβάστε περισσότερα

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 4 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟN ARDUINO: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΙΣΟΔΟΣ/ΕΞΟΔΟΣ Σκοπός της άσκησης Οι φοιτητές θα εξοικειωθούν με την πλακέτα του μικροελεγκτή και θα αναγνωρίσουν τα βασικά της στοιχεία. Επίσης θα εξοικειωθούν

Διαβάστε περισσότερα

Παρουσίαση Δραστηριότητας Ρομποτικής

Παρουσίαση Δραστηριότητας Ρομποτικής Τι είναι ρομποτική; Παρουσίαση Δραστηριότητας Ρομποτικής Η Ρομποτική είναι ο κλάδος της επιστήμης που μελετά τις μηχανές εκείνες που μπορούν να αντικαταστήσουν τον άνθρωπο στην εκτέλεση μιας εργασίας,

Διαβάστε περισσότερα

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ. Υποψήφιος Διδάκτωρ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ. Υποψήφιος Διδάκτωρ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΜΟΤΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΑ ΘΕΜΑΤΑ ΧΡΗΣΗΣ Δημιουργός: Επιβλέπων: Σκούπρας Παύλος Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1 ΔΟΜΗ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΩΝ Εφαρμογές πριν τους αισθητήρες Ανάγκες που οδηγούν στη χρήση

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωματωμένα Συστήματα

Ενσωματωμένα Συστήματα Ενσωματωμένα Συστήματα για εφαρμογές πραγματικού χρόνου Εφαρμογές με τον Arduino Ιωάννης Καλόμοιρος Αναπληρωτής Καθηγητής Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Μάθημα 10 1 Συναρτήσεις αναλογικής εξόδου: PWM Το

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ 7 η : ΣΥΣΤΗΜΑ ΥΑΛΟΚΑΘΑΡΙΣΤΗΡΩΝ

ΑΣΚΗΣΗ 7 η : ΣΥΣΤΗΜΑ ΥΑΛΟΚΑΘΑΡΙΣΤΗΡΩΝ Εργαστήριο ΜΕΚ και Τεχνολογίας Αυτοκινήτου Καθηγητής: Χριστολουκάς Δημήτριος ΑΣΚΗΣΗ 7 η : ΣΥΣΤΗΜΑ ΥΑΛΟΚΑΘΑΡΙΣΤΗΡΩΝ Υαλοκαθαριστήρες παρμπίζ Ο κύριος σκοπός του συστήματος υαλοκαθαριστήρων είναι να καθαρίζουν

Διαβάστε περισσότερα

Διπλωματική Εργασία. Επιβλέπων καθηγητής: Δρ. Μηνάς Δασυγένης. Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών

Διπλωματική Εργασία. Επιβλέπων καθηγητής: Δρ. Μηνάς Δασυγένης. Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών Διπλωματική Εργασία Επιβλέπων καθηγητής: Δρ. Μηνάς Δασυγένης Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών,

Διαβάστε περισσότερα

Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM)

Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM) Μηχατρονικά Συστήματα Ι Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. Τ.Ε.Ι. Κρήτης Παραδείγµατα χρήσης του µικροελεγκτή Arduino Εφαρµογές για το εργαστήριο Μέρος 2 ο :Οδήγηση Κινητήρων DC(PM) Δρ. Φασουλάς Γιάννης,

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ 4 Λήψη Αποφάσεων και Συναρτήσεις Ελέγχου

ΕΝΟΤΗΤΑ 4 Λήψη Αποφάσεων και Συναρτήσεις Ελέγχου ΕΝΟΤΗΤΑ 4 Λήψη Αποφάσεων και Συναρτήσεις Ελέγχου Σκοπός και περίγραμμα της Ενότητας 4 Σκοπός της παρουσίασης Να μελετήσουμε τις συναρτήσεις που ελέγχουν την ροή και την εκτέλεση ενός προγράμματος Σύνοψη

Διαβάστε περισσότερα

Εργαστηριακές σημειώσεις για το μάθημα: «Εισαγωγή στην Μηχατρονική»

Εργαστηριακές σημειώσεις για το μάθημα: «Εισαγωγή στην Μηχατρονική» Εργαστηριακές σημειώσεις για το μάθημα: «Εισαγωγή στην Μηχατρονική» Τμήμα Μηχανολογίας Δρ. Φασουλάς Γιάννης, jfasoulas@staff.teicrete.gr Τ.Ε.Ι. Κρήτη, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών, Ηράκλειο Κρήτης, (2013)

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων

Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων Φύλλο εργασίας 9 - Αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων Σε αυτήν τη δραστηριότητα θα κατασκευάσουμε ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων. Εκτός από τον μικροελεγκτή Arduino, το breadboard,

Διαβάστε περισσότερα

Εισαγωγή στη VHDL Υλοποίηση στο Quartus

Εισαγωγή στη VHDL Υλοποίηση στο Quartus ΗΜΥ211 Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Εισαγωγή στη VHDL Υλοποίηση στο Quartus Διδάσκοντες: Δρ. Γιώργος Ζάγγουλος και Δρ. Παναγιώτα Μ. Δημοσθένους Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εργαστήριο 3 Μέτρηση Θερμοκρασίας Σύστημα Ελέγχου Θερμοκρασίας με Θερμοστάτη. Σύστημα Συλλογής & Επεξεργασίας Μετρήσεων Σκοπός Βασική δομή ενός προγράμματος στο LabVIEW.

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδιασμός και υλοποίηση μια έξυπνης ενσωματωμένης κεντρικής μονάδας συναγερμού IP

Σχεδιασμός και υλοποίηση μια έξυπνης ενσωματωμένης κεντρικής μονάδας συναγερμού IP Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών http://arch.icte.uowm.gr Σχεδιασμός και υλοποίηση μια έξυπνης

Διαβάστε περισσότερα

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία

Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Φύλλο Εργασίας 4 Συνθετική εργασία Ομάδα Πετυχαίνοντας το στόχο Α1. Προγραμματισμός στόχου: Για τον προγραμματισμό των ρομποτικών μηχανών, όπως ήδη είδαμε, χρησιμοποιούμε το λογισμικό Lego Mindstorms Edu

Διαβάστε περισσότερα

Γνωριμία με το Arduino

Γνωριμία με το Arduino Γνωριμία με το Arduino Τι είναι το Arduino; Το arduino είναι ένας μικρός υπολογιστής σε μέγεθος παλάμης που περιλαμβάνει ένα μικροελεγκτή (για εκτέλεση εντολών) και ένα σύνολο εισόδων/εξόδων για επικοινωνία

Διαβάστε περισσότερα

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO. Υποψήφιος Διδάκτωρ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO. Υποψήφιος Διδάκτωρ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΟ ARDUINO Δημιουργός: Επιβλέπων: Μπακάλη Ιωάννα Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1 ΤΙ ΕΙΝΑΙ ΤΟ ARDUINO; Είναι ένας συνδυασμός Υλικού (πλακέτας, μικροελεγκτή, αντιστάσεων κτλ) και Λογισμικού

Διαβάστε περισσότερα

Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών

Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών Εφαρμογές αναλογικών / Ψηφιακών 1 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Σε αυτήν την ενότητα θα δούμε μερικές ακόμα εφαρμογές ψηφιακών / αναλογικών εισόδων/ εξόδων που μπορούμε να φτιάξουμε με την βοήθεια του Arduino, χρησιμοποιώντας

Διαβάστε περισσότερα

RobotArmy Περίληψη έργου

RobotArmy Περίληψη έργου RobotArmy Περίληψη έργου Στην σημερινή εποχή η ανάγκη για αυτοματοποίηση πολλών διαδικασιών γίνεται όλο και πιο έντονη. Συνέχεια ακούγονται λέξεις όπως : βελτιστοποίηση ποιότητας ζωής, αυτοματοποίηση στον

Διαβάστε περισσότερα

ΕΝΟΤΗΤΑ ΤΡΙΤΗ. Κατασκευή 3 ου Μέρους: Συναρμολόγηση Τηλεχειριστηρίου

ΕΝΟΤΗΤΑ ΤΡΙΤΗ. Κατασκευή 3 ου Μέρους: Συναρμολόγηση Τηλεχειριστηρίου ΕΝΟΤΗΤΑ ΤΡΙΤΗ Κατασκευή 3 ου Μέρους: Συναρμολόγηση Τηλεχειριστηρίου Για την ενότητα αυτή απαιτούνται: Εργαλεία - Κολλητήρι - Τρυπάνι - Αρίδα 0,25 - Κόφτης - Σταυροκατσάβιδο Υλικά - Κουτί ελέγχου - 2 κόκκινοι

Διαβάστε περισσότερα

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚH ΓΙΑ ΤΗΝ ΤEΧΝΗ Η ΕΞAΜΗΝΟ ΑΜΑΛIΑ ΦΩΚA ΕΠIΚΟΥΡΗ ΚΑΘΗΓHΤΡΙΑ Περιεχόμενο Μαθήματος 2 Arduino Τι είναι το Arduino; 3 μικρή συσκευή (μικροεπεξεργαστής) που συνδέεται με USB στον υπολογιστή μια πλατφόρμα

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωµατωµένα Συστήµατα

Ενσωµατωµένα Συστήµατα Ενσωµατωµένα Συστήµατα για εφαρµογές πραγµατικού χρόνου Μικροελεγκτής Arduino Ιωάννης Καλόµοιρος Αναπληρωτής Καθηγητής Τµήµα Μηχανικών Πληροφορικής Μάθηµα 7ο Τι είναι το Arduino... Ένα open-hardware σύστηµα

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 2: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital I/O Pins:

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 1 ΜΕΤΡΩΝΤΑΣ ΑΠΟΣΤΑΣΗ ΜΕ ΤΟΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ ΥΠΕΡΗΧΩΝ (SR04). Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Αισθητήρες

Διαβάστε περισσότερα

Τι πτυχίο θα πάρω; Πως θα το πάρω;

Τι πτυχίο θα πάρω; Πως θα το πάρω; Ενημερωτική εκδήλωση για την αλλαγή του ΠΠΣ Σίνδος, Τετάρτη 10 Ιουλίου, 2019 Τι πτυχίο θα πάρω; Πως θα το πάρω; Αθανάσιος Ιωσηφίδης, Γεώργιος Μπάμνιος Περιεχόμενα Εισαγωγή Το νέο Τμήμα Τι αλλάζει; Πτυχίο

Διαβάστε περισσότερα

Ανάπτυξη Δικτύων Ελέγχου και Αυτοματισμού Ενεργειακών Εγκαταστάσεων

Ανάπτυξη Δικτύων Ελέγχου και Αυτοματισμού Ενεργειακών Εγκαταστάσεων ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Παρίντας Θεμιστοκλής Ανάπτυξη Δικτύων Ελέγχου και Αυτοματισμού Ενεργειακών Εγκαταστάσεων Επιβλέπων Καθηγητής: Ασημόπουλος Νικόλαος Εξεταστές:Ασημόπουλος Νικόλαος, Παναγιωτόπουλος Δημόκριτος

Διαβάστε περισσότερα

Προηγμένοι Μικροεπεξεργαστές. Εργαστήριο 5 - Editor

Προηγμένοι Μικροεπεξεργαστές. Εργαστήριο 5 - Editor Προηγμένοι Μικροεπεξεργαστές Εργαστήριο 5 - Editor Περιγραφή Υλοποίηση ενός υποτυπώδους editor που θα: Διαβάζει ένα προκαθορισμένο αρχείο Θα το απεικονίζει στην οθόνη Θα κάνει highlight με έναν ελεγχόμενο

Διαβάστε περισσότερα

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος

Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος Σχεδιασμός και κατασκευή ενός υβριδικού αμυντικού αυτοματοποιημένου ρομποτικού συστήματος Τσούρμα Μαρία Επιβλέπων καθηγητής: Δρ. Μηνάς Δασυγένης Πανεπιστήμιο Δυτικής Μακεδονίας Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής

Διαβάστε περισσότερα

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ

ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΛΕΠIΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ ΔΙΑΤΑΞΕΩΝ ΟΙΚΟΝOΜΟΥ ΧΑΡΗΣ (6424) ΦΩΚΟΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ(6592) ΚΑΜΒΥΣΗΣ ΝΙΚΟΛΑΟΣ(7178) 2013-2014 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Σκοπός της εργασίας Ανάλυση Arduino Uno Δημιουργία πληροφορίας Αποστολή και

Διαβάστε περισσότερα

ΗΜΥ211 Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων

ΗΜΥ211 Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων ΗΜΥ211 Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Εισαγωγή στη VHDL Υλοποίηση στο Quartus Διδάσκων: Γιώργος Ζάγγουλος Πανεπιστήμιο Κύπρου Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Ατζέντα 1. Στόχοι 3

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΙ ΚΑΒΑΛΑΣ 2012. 1.1 Εισαγωγή Αντικείμενο πτυχιακής εργασίας.σελ. 2. 1.2 Περιεχόμενα εγχειριδίου Αναφοράς Προγραμμάτων.. σελ. 3

ΤΕΙ ΚΑΒΑΛΑΣ 2012. 1.1 Εισαγωγή Αντικείμενο πτυχιακής εργασίας.σελ. 2. 1.2 Περιεχόμενα εγχειριδίου Αναφοράς Προγραμμάτων.. σελ. 3 1 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ 1.1 Εισαγωγή Αντικείμενο πτυχιακής εργασίας.σελ. 2 1.2 Περιεχόμενα εγχειριδίου Αναφοράς Προγραμμάτων.. σελ. 3 1.3 Παράδειγμα τριφασικού επαγωγικού κινητήρα..σελ. 4-9 1.4 Σχεδίαση στο Visio

Διαβάστε περισσότερα

Τίτλος : Μικρός ταινιόδρομος

Τίτλος : Μικρός ταινιόδρομος Τίτλος : Μικρός ταινιόδρομος Περιγραφή Να σχεδιαστεί πρόγραμμα σε Logo, το οποίο θα ελέγχει τη λειτουργία ενός μικρού ταινιόδρομου. Το πρόγραμμα θα πρέπει να εκτελεί τις ακόλουθες λειτουργίες: 1) Start/Stop

Διαβάστε περισσότερα

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT

ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΤΟΥ ΠΑΚΕΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LEGO MINDSTORMS NXT Φύλλο Εργασιών 2 ο Κινητήρες και Δομή Επανάληψης Σημειώσεις Καθηγητή Τώρα θα δούμε πως μπορούν να τροποποιηθούν τα προγράμματα

Διαβάστε περισσότερα

ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΠΑΤΡΩΝ TO ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΙΝΑΙ ΔΙΚΗ ΜΑΣ ΥΠΟΘΕΣΗ

ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΠΑΤΡΩΝ TO ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΙΝΑΙ ΔΙΚΗ ΜΑΣ ΥΠΟΘΕΣΗ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΓΥΜΝΑΣΙΟ ΠΑΤΡΩΝ TO ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ ΕΙΝΑΙ ΔΙΚΗ ΜΑΣ ΥΠΟΘΕΣΗ Ενότητα 1: εισαγωγή Στα πλαίσια της συμμετοχής μας στο έργο GAIA πραγματοποιήσαμε διάφορες δράσεις στο σχολείο οι οποίες αποτέλεσαν και

Διαβάστε περισσότερα

Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO

Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO OTTO ROBOT Εκπαιδευτικές Δραστηριότητες Μέρος Α Γνωριμία με το περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ OTTO Δραστηριότητα 1 - Γνωριμία, περιγραφή Otto Τι είναι το ρομπότ Otto; Είναι ένα αλληλεπιδραστικό

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματα ακουστικά 2.4G

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματα ακουστικά 2.4G Εγχειρίδιο χρήσης Ασύρματα ακουστικά 2.4G Κατάλληλα για PC,MP3 και άλλες συσκευές ήχου. Χαρακτηριστικά. Ψηφιακή τεχνολογία 2.4GHz δύο κατευθύνσεων 2. Εμβέλεια μεγαλύτερη των 0 μέτρων χωρίς εμπόδια. 3.

Διαβάστε περισσότερα

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΣΤΡΑΦΟΥΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ. Εισαγωγή στη Java

ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΣΤΡΑΦΟΥΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ. Εισαγωγή στη Java ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΣΤΡΑΦΟΥΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ Εισαγωγή στη Java Είσοδος Χρησιμοποιούμε την κλάση Scanner της Java import java.util.scanner; Αρχικοποιείται με το ρεύμα εισόδου: Scanner in = new Scanner(System.in);

Διαβάστε περισσότερα

ΑΣΚΗΣΗ ΜHΧΑΤΡΟΝΙΚΗΣ. Τέλος όταν εισάγετε ένας σωστός συνδυασμός η ένδειξη του display να μηδενίζετε.

ΑΣΚΗΣΗ ΜHΧΑΤΡΟΝΙΚΗΣ. Τέλος όταν εισάγετε ένας σωστός συνδυασμός η ένδειξη του display να μηδενίζετε. ΑΣΚΗΣΗ ΜHΧΑΤΡΟΝΙΚΗΣ Να σχεδιάσετε ένα σύστημα το οποίο ελέγχει την κατάσταση τριών διακοπτών on/off, όταν πατηθεί ένας διακόπτης επαναφοράς (push buron), και εξετάζει αν ο συνδυασμός των παραπάνω διακοπτών

Διαβάστε περισσότερα

ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2

ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2 ΘΕΜΑ : ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PICAXE 18M2 ΔΙΑΡΚΕΙΑ:? περίοδος Οι μικροελεγκτές είναι υπολογιστές χωρίς περιφερειακά, σε ολοκληρωμένα κυκλώματα. Μπορούν να συνδυάσουν αρκετές από τις βασικές λειτουργίες άλλων ειδικών

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 3: Βασικός Προγραμματισμός Arduino (AVR) (Συνέχεια) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Η πλατφόρμα Arduino Microcontroller: ATmega328 Operating Voltage: 5V Digital

Διαβάστε περισσότερα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Σκοπός Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία 2015 ΡομποΚαθαριστής. Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping). Μονάδες ενός Ρομποτικού Συστήματος Μονάδα Συλλογής Δεδομένων, Μονάδα Επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

Κωνσταντίνος Γκαλονάκης. Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη

Κωνσταντίνος Γκαλονάκης. Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη Κωνσταντίνος Γκαλονάκης Arduino: Προγραμματισμός στην πράξη 1 Σύνδεση του Arduino με τον Η/Υ και προγραμματισμός αυτού. 1. Εγκατάσταση περιβάλλοντος Arduino IDE Για να προγραμματίσετε τη μονάδα σας θα

Διαβάστε περισσότερα

10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4

10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4 10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4 Το πληκτρολόγιο matrix 4x4 αποτελείται από 16 πλήκτρα διακόπτες τα οποία είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους ανά 4 σε τέτοια διάταξη ώστε, με το ένα άκρο τους να σχηματίζουν 4 σειρές

Διαβάστε περισσότερα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα

Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2. Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων. Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών. Νέα Ψηφιακά Αντικείμενα Σκοπός Ψηφιακά Αντικείμενα Μάθημα 1 Δραστηριότητα 2 ΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΣΑΡΩΣΗΣ ΤΟΥ ΟΠΤΙΚΟΥ ΠΕΔΙΟΥ. Ψηφιακά Αντικείμενα Μικροελεγκτής Προγραμματισμός Φυσικών Συστημάτων Συστήματα Πραγματικών Εφαρμογών Νέα Ψηφιακά

Διαβάστε περισσότερα

Είναι το πρωτόκολλο RS232 που χρησιμοποιείται στις σειριακές θύρες COM με τη διαφορά ότι εκτελείται σε επίπεδο τάσεων TTL. 2

Είναι το πρωτόκολλο RS232 που χρησιμοποιείται στις σειριακές θύρες COM με τη διαφορά ότι εκτελείται σε επίπεδο τάσεων TTL. 2 16. USART Οι AVR διαθέτουν ενσωματωμένη διάταξη για υποστήριξη σειριακής επικοινωνίας USART 1 (Universal Synchronous and Asynchronous serial Receiver and Transmitter). Η ενσωματωμένη διάταξη μας εξυπηρετεί

Διαβάστε περισσότερα

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829

Εγχειρίδιο χρήσης. Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 Εγχειρίδιο χρήσης Ασύρματο εσωτερικό ραντάρ GSC-P829 ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ Ο GSC-P829 παθητικός υπέρυθρος ανιχνευτής συνδυάζει ψηφιακή, διπλού-πυρήνα ελέγχου, ασαφής λογικής, τεχνολογία επεξεργασίας

Διαβάστε περισσότερα

ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ. Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY

ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ. Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY ΤΜΗΜΑ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΕΛΟΠΟΝΝΗΣΟΥ ΨΗΦΙΑΚΗ ΣΧΕΔΙΑΣΗ Αναφορά Πρακτικής Εργασίας: Μετατροπέας Κώδικα BCD Σε Κώδικα GRAY ΠΑΝΑΓΙΩΤΗΣ ΚΟΥΤΣΙΩΡΑΣ Α.Μ.: 2025201100037 Χειμερινό

Διαβάστε περισσότερα

Ενσωματωμένα Συστήματα

Ενσωματωμένα Συστήματα Ενσωματωμένα Συστήματα Ενότητα: ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΑΣΚΗΣΗ Νο 13 Δρ. Μηνάς Δασυγένης mdasyg@ieee.org Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων και Αρχιτεκτονικής Υπολογιστών

Διαβάστε περισσότερα

10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4

10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4 10. Πληκτρολόγιο matrix 4x4 Το πληκτρολόγιο matrix 4x4 αποτελείται από 16 πλήκτρα διακόπτες τα οποία είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους ανά 4 σε τέτοια διάταξη ώστε, με το ένα άκρο τους να σχηματίζουν 4 σειρές

Διαβάστε περισσότερα

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΤΗΣ PLC SIMATIC S7-300

ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΤΗΣ PLC SIMATIC S7-300 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΤΗΣ PLC SIATIC S7-300 5. Σκοπός του προσομοιωτή. Χωρίς τον προσομοιωτή ο έλεγχος της ορθότητας ενός προγράμματος μπορεί να γίνει μόνο offline με τη χρήση του λογισμικού STEP 7 της Siemens

Διαβάστε περισσότερα

1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ

1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ 1. ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΦΥΛΛΩΝ ΕΡΓΑΣΙΑΣ (Ή ΚΑΙ ΑΛΛΟΥ ΔΙΔΑΚΤΙΚΟΥ ΥΛΙΚΟΥ) ΑΞΙΟΛΟΓΗΣΗ ΤΩΝ ΜΑΘΗΤΩΝ ΦΥΛΛΟ ΕΡΓΑΣΙΑΣ 1 «Μαθαίνω στη γάτα να σχεδιάζει» Δραστηριότητα 1 Παρατηρήστε τις εντολές στους παρακάτω πίνακες,

Διαβάστε περισσότερα

Τεχνητό Άκρο (τηλεχειριζόμενη μηχανική - ρομποτική παλάμη)

Τεχνητό Άκρο (τηλεχειριζόμενη μηχανική - ρομποτική παλάμη) Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 1 ομάδα ρομποτικής 1ου ΓΕΛ Φλώρινας 2016-2017 Τεχνητό Άκρο (τηλεχειριζόμενη μηχανική - ρομποτική παλάμη) Τεχνητό μέλος - χέρι // σελ 2 ομάδα ρομποτικής 1ο ΓΕΛ Φλώρινας σχ. έτος

Διαβάστε περισσότερα

Δομημένος Προγραμματισμός (ΤΛ1006)

Δομημένος Προγραμματισμός (ΤΛ1006) Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Κρήτης Σχολή Εφαρμοσμένων Επιστημών Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών Τομέας Αυτοματισμού και Πληροφορικής Δομημένος Προγραμματισμός (ΤΛ1006) Δρ. Μηχ. Νικόλαος Πετράκης, Καθηγητής

Διαβάστε περισσότερα

WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN)

WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN) WIRELESS SENSOR NETWORKS (WSN) Δρ. Ιωάννης Παναγόπουλος Εργαστήριο Υπολογιστικών Συστημάτων Καθ. Γεώργιος Παπακωνσταντίνου Αθήνα 2008 ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ WSN Σε συγκεκριμένες εφαρμογές, επιθυμείται η μέτρηση

Διαβάστε περισσότερα

2. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΤΩΝ ΘΥΡΩΝ ΕΙΣΟ ΟΥ/ΕΞΟ ΟΥ ΤΟΥ PIC16F877-ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ

2. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΤΩΝ ΘΥΡΩΝ ΕΙΣΟ ΟΥ/ΕΞΟ ΟΥ ΤΟΥ PIC16F877-ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ 1 2. ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΤΩΝ ΘΥΡΩΝ ΕΙΣΟ ΟΥ/ΕΞΟ ΟΥ ΤΟΥ PIC16F877-ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ Σκοπός της άσκησης: εξοικείωση µε τις θύρες εισόδου/εξόδου ενός µικροελεγκτή 2. Θεωρητικό Μέρος 2.1.1 Θύρες εισόδου / εξόδου

Διαβάστε περισσότερα

Οδηγός χρήσης. Συνοπτικές οδηγίες. Προσοχή στη σωστή πολικότητα:

Οδηγός χρήσης. Συνοπτικές οδηγίες. Προσοχή στη σωστή πολικότητα: Table of Contents Συνοπτικές οδηγίες...3 Προσοχή στη σωστή πολικότητα:...3 Συντήρηση του ρυθμιστή φόρτισης...4 Τεχνικά χαρακτηριστικά...4 Ενδείξεις...5 Πιστοποιήσεις...5 Οδηγός χρήσης Συνοπτικές οδηγίες

Διαβάστε περισσότερα

Ηλεκτροκινητήρας Εναλλασσόμενου Ρεύματος τύπου κλωβού. Άσκηση 9. Ηλεκτροκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού

Ηλεκτροκινητήρας Εναλλασσόμενου Ρεύματος τύπου κλωβού. Άσκηση 9. Ηλεκτροκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού ANTIKEIMENO: Άσκηση 9 Ηλεκτροκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού ΣΤΟΧΟΙ ΑΥΤΟΥ ΤΟΥ ΠΕΙΡΑΜΑΤΟΣ: Κατανόηση της λειτουργίας του ηλεκτροκινητήρα εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου κλωβού Υπολογισμός μηχανικών

Διαβάστε περισσότερα

Παράρτημα. Πραγματοποίηση μέτρησης τάσης, ρεύματος, ωμικής αντίστασης με χρήση του εργαστηριακού εξοπλισμού Άσκηση εξοικείωσης

Παράρτημα. Πραγματοποίηση μέτρησης τάσης, ρεύματος, ωμικής αντίστασης με χρήση του εργαστηριακού εξοπλισμού Άσκηση εξοικείωσης Παράρτημα Πραγματοποίηση μέτρησης τάσης, ρεύματος, ωμικής αντίστασης με χρήση του εργαστηριακού εξοπλισμού Άσκηση εξοικείωσης Σκοπός του παραρτήματος είναι η εξοικείωση των φοιτητών με τη χρήση και τη

Διαβάστε περισσότερα

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων

Έλεγχος με Μικροϋπολογιστές Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Εργαστήριο ενσωματωμένων συστημάτων Παρουσίαση 1: Εισαγωγή στα ενσωματωμένα συστήματα (embedded systems) Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου Ενσωματωμένα συστήματα (Embedded Systems) Ενσωματωμένα συστήματα (Embedded

Διαβάστε περισσότερα