ΣΠΟΥΔΑΣΤΙΚΕΣ

Transcript

1 Ομάδα Ρομποτικής Τμ. ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΣΠΟΥΔΑΣΤΙΚΕΣ Έλεγχος του άκρου εργασίας ρομπότ 7 βαθμών ελευθερίας. Για να εκτελέσει το άκρο του ρομπότ μια συγκεκριμένη κίνηση στο χώρο είναι απαραίτητη η επίλυση του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος. Σε ρομπότ με 7 βαθμούς ελευθερίας όμως (πχ KUKA LWR IV), το αντίστροφο κινηματικό έχει άπειρες λύσεις. Στη συγκεκριμένη εργασία θα γίνει επίλυση του προβλήματος χρησιμοποιώντας τον Ιακωβιανό πίνακα και θα μελετηθούν τα πλεονεκτήματα και οι περιορισμοί. Αρχικά θα γίνει επίλυση σε περιβάλλον Matlab με χρήση του Matlab Robotics Toolbox και ύστερα θα γίνει πειραματική επιβεβαίωση με το ρομπότ KUKA LWR. Επιθυμητή η εξοικείωση με Ρομποτική, Matlab, προγραμματισμό C/C++ 2. Κατασκευή των ερπυστριών του ρομπότ διάσωσης Polymechanon. Ολοκλήρωση ερπυστριών και δοκιμές λειτουργίας. Βασισμένα σε σχέδια προηγούμενων διπλωματικών θα ολοκληρωθούν οι ερπύστριες και θα γίνουν δοκιμές. 3. Σχεδιασμός αρπάγης για βατόμουρα. Το κόστος συγκομιδής των βατόμουρων είναι πολύ υψηλό και επικίνδυνο για την ανθρώπινη υγεία. Η διπλωματική αφορά το σχεδιασμό αρπάγης για βατόμουρα. Η εργασία περιλαμβάνει τα εξής στάδια: (α) Κατά τόπο επίσκεψη σε θερμοκήπιο όπου καλλιεργούνται διαφόρων τύπων βατόμουρα. Βιντεοσκόπηση, παρακολούθηση συγκομιδής και συνέντευξη σε εργάτες. (β). Θεμελιώδης σχεδιασμός συστήματος για την αυτοματοποίηση της συγκομιδής. (γ) Μηχανοτρονικός σχεδιασμός αρπάγης. 4. Σχεδιασμός αρπάγης για τη σύλληψη και τον χειρισμό εύκαμπτων αντικειμένων. Κατά τη ραφή υφασμάτων με τη βοήθεια ρομπότ απαιτείται η χρήση αρπάγης ειδικής διαμόρφωσης. Η αρπάγη πρέπει να πιάνει το ύφασμα, να το μετακινεί στο τραπέζι και να το περιστρέφει κατά τη ραφή του. Ο σχεδιασμός πρέπει να είναι τέτοιος ούτως ώστε να μπορεί να αποφεύγεται η σύγκρουση της αρπάγης με τη ραπτική μηχανή και τη βελόνα. Η εργασία περιλαμβάνει μελέτη της διαδικασίας της ραφής, σχεδιασμός της αρπάγης, κατασκευή της και εκτέλεση πειραμάτων.

2 5. Έλεγχος κινητού ρομπότ για το ξεδίπλωμα υφάσματος πάνω σε τραπέζι. (ΜΗ ΔΙΑΘΕΣΙΜΗ) Ανάπτυξη στρατηγικών για το ξεδίπλωμα απλών περιπτώσεων διπλωμένων υφασμάτων. Η εργασία αποτελείται από τα παρακάτω βήματα: Ενσωμάτωση μηχανικής αρπάγης σε κινητό ρομπότ για τη σύλληψη του υφάσματος. Προγραμματισμός υπάρχοντος συστήματος μηχανικής όρασης για τον έλεγχο (visual servoing) της κίνησης του ρομπότ. Ανάπτυξη στρατηγικών για την εύρεση της τροχιάς για την κίνηση του ρομπότ. Επιθυμητή η εξοικείωση με προγραμματισμό. 6. Συντονισμός δύο κινητών ρομπότ για τη μετακίνηση ενός εύκαμπτου αντικειμένου που βρίσκεται πάνω σε ένα τραπέζι. (επεκτάσιμη σε διπλωματική) (ΜΗ ΔΙΑΘΕΣΙΜΗ) Ενσωμάτωση μηχανικής αρπάγης σε δύο κινητά ρομπότ για τη σύλληψη του αντικειμένου Προγραμματισμός υπάρχοντος συστήματος μηχανικής όρασης για τον έλεγχο (visual servoing) της κίνησης του ρομπότ. Έλεγχος κίνησης και συντονισμός των ρομπότ για τη μετακίνηση του αντικειμένου σύμφωνα με προκαθορισμένες τροχιές Επιθυμητή η εξοικείωση με προγραμματισμό και μηχανική όραση. 7. Παλετάρισμα κουτιών με χρήση ρομπότ. Ενσωμάτωση και προγραμματισμός διάταξης προσομοίωσης ρομποτικής κυψελίδας για ρομποτικό πακετάρισμα κουτιών, που μεταφέρονται μέσω μεταφορικής ταινίας. Προγραμματισμός του ρομπότ για επίδειξη εφαρμογής πακεταρίσματος και ανάπτυξη περιβάλλοντος προγραμματισμού της ρομποτικής κυψελίδας.

3 8. Ανάπτυξη αρχών λειτουργίας βιομιμητικής αρπάγης (gecko gripper) για τον χειρισμό πολύ ελαφριών και εύκαμπτων αντικειμένων. (ΜΗ ΔΙΑΘΕΣΙΜΗ) Διερεύνηση και μελέτη των συστημάτων πρόσφυσης των ποδιών εντόμων και ερπετών που βαδίζουν σε κατακόρυφες επιφάνειες. Αντιγραφή της αρχής λειτουργίας τους και ενσωμάτωσή της σε ρομποτική αρπάγη. 9. Συνεργασία δύο ρομπότ για το δίπλωμα υφασμάτων πάνω σε τραπέζι. Προγραμματισμός δύο ρομποτικών βραχιόνων με σκοπό τον συντονισμό τους ούτως ώστε να διπλώνουν ένα κομμάτι υφάσματος το οποίο θα βρίσκεται πάνω στο τραπέζι. Θα χρησιμοποιηθεί βοηθητική ράβδος, η οποία θα τοποθετείται πάνω στο ύφασμα, ως προς την οποία θα γίνεται το δίπλωμα. Η τροχιά που θα πρέπει να ακολουθήσουν τα ρομπότ θα προ-υπολογίζεται σύμφωνα με το μέγεθος του υφάσματος το οποίο θα έχει ορθογώνιο παραλληλόγραμμο σχήμα. 10. Καταγραφή και αναπαράσταση τροχιάς του άκρου εργασίας ενός ρομπότ με χρήση αισθητήρα IMU Στην εργασία αυτή θα χρησιμοποιηθούν αισθητήρες IMU- Inertial Measurement Unit (accelerometer, gyroscope, magnetic field sensors) για την καταγραφή της επιτάχυνσης, της ταχύτητας και της θέσης ρομποτικού βραχίονα. Σκοπός είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος που θα μπορεί να καταγράφει με ακρίβεια την κίνηση στον χώρο των μελών ενός ανθρώπου ή ρομπότ. Επιθυμητή η εξοικείωση με προγραμματισμό και επεξεργασία σημάτων. Oι φοιτητές, που ενδιαφέρονται να εκπονήσουν σπουδαστική εργασία σε κάποιο από τα παραπάνω αντικείμενα, μπορούν να επικοινωνήσουν με τον Kαθηγητή Ν. Ασπράγκαθο ή με τον κ. Παναγιώτη Κουστουμπάρδη.

4

5 Ομάδα Ρομποτικής, Τμ. ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ & ΑΕΡΟΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ Υλοποίηση ελέγχου ενδοτικότητας σε ρομπότ 7 βαθμών ελευθερίας για συνεργασία ανθρώπου ρομπότ. Ένα αναπτυσσόμενο πεδίο στη ρομποτική αφορά τη συνεργασία ανθρώπου με ρομπότ για να συνδυάζονται οι δεξιότητες των δύο. Ο άνθρωπος αλληλοεπιδρά με το ρομπότ ασκώντας δυνάμεις σε αυτό και το ρομπότ κινείται αντίστοιχα. Αυτό προϋποθέτει μέτρηση της εξωτερικής δύναμης και κατάλληλος έλεγχος της κίνησης του βραχίονα. Στη συγκεκριμένη εργασία θα υλοποιηθεί ο έλεγχος για να επιτρέπει ενδοτικότητα στο ρομπότ στις εξωτερικές δυνάμεις, με τις μεθόδους ελέγχου σύνθετης μηχανικής ενδοτικότητας και αντίστασης. Αρχικά θα γίνει προσομοίωση σε περιβάλλον Matlab με χρήση του Matlab Robotics Toolbox και ύστερα θα γίνει πειραματική επιβεβαίωση σε ένα βαθμό ελευθερίας τους KUKA LWR. Επιθυμητή η εξοικείωση με Ρομποτική, Matlab, προγραμματισμό C/C++ 2. Μηχανοτρονικός δείκτης και ιεραρχικά συστήματα. Ο Μηχανοτρονικός δείκτης βοηθά το μηχανικό στην αξιολόγηση εναλλακτικών λύσεων σε προβλήματα σχεδιασμού μηχανοτρονικών προϊόντων. Για την μοντελοποίηση του απαιτούνται τα εξής: (α) Ανάλυση των συνιστωσών που συνθέτουν το δείκτη. (β) Μαθηματική μοντελοποίηση. Ο δείκτης θα εφαρμοστεί στο σχεδιασμό ρομποτικής κυψέλης που έχει μοντελοποιηθεί σαν ιεραρχικό σύστημα. 3. Προσεγγιστική λύση αντίστροφου κινηματικού προβλήματος (ΑΚΠ) ανατομίας ρομπότ με έξι βαθμούς ελευθερίας. Ο μέγιστος αριθμός λύσεων του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος για ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας είναι δεκαέξι (16). Γι αυτά τα ρομπότ το ΑΚΠ δεν έχει κλειστή μορφή. Οι μέθοδοι που ακολουθούνται για την επίλυση απαιτούν την εύρεση της πολυωνυμικής εξίσωσης που περιέχει τις 16 πραγματικές λύσεις για μία γωνία του ρομπότ και την επίλυσής της με αριθμητικές μεθόδους. Η χρήση μεθόδων υπολογιστικής νοημοσύνης έχει περιοριστεί στην εξεύρεση μόνο μίας λύσης. Σ αυτή τη διπλωματική θα χρησιμοποιηθεί μια μέθοδος υπολογιστικής νοημοσύνης όπου θα βρίσκει όλες τις λύσεις του προβλήματος. Τα βήματα που πρέπει να υλοποιηθούν είναι τα εξής: Α. Επιλογή ρομπότ με 16 λύσεις. Β. Αριθμητική επίλυση με μια γνωστή μέθοδο. Γ. Κριτήρια και διαχωρισμός δεδομένων για εκπαίδευση συστημάτων.

6 Δ. Εκπαίδευση συστημάτων με υπολογιστική νοημοσύνη. Ε. Σύγκριση μεθόδων 4. Υποβέλτιστη τοποθέτηση εργασίας συναρμολόγησης. Ο χώρος εργασίας ενός ρομπότ παρουσιάζει ανομοιομορφίες όσον αφορά την δυνατότητα του άκρου εργασίας να εκτελέσει μια εργασία. Η εργασία αυτή αφορά την υποβέλτιστη τοποθέτηση μιας εργασίας συναρμολόγησης με το ρομπότ UR10. Η εργασία περιλαμβάνει τα εξής στάδια: (α) Μοντελοποίηση του ρομπότ (ευθύ, αντίστροφο κινηματικό, Ιακωβιανός πίνακας). (β). Μοντελοποίηση της εργασίας (Ορισμός τροχιάς). (γ) Ανάπτυξη αντικειμενικής συνάρτησης βασισμένη στον Ιακωβιανό πίνακα. (δ) Εκτέλεση κατάλληλου αλγορίθμου για την εύρεση της λύσης. 5. Κατασκευή του βραχίονα για το ρομπότ διάσωσης Polymechanon. Κατασκευή βραχίονα 5 βαθμων ελευθερίας. Βασισμένο σε προηγούμενη εργασία θα κατασκευαστεί και θα προγραμματιστεί ο ρομποτικός βραχίονας. 6. Βέλτιστη τοποθέτηση ρομπότ για εγχειρήσεις σπονδυλικής στήλης. Το ρομπότ Mazor χρησιμοποιείται ευρέως σε επεμβάσεις της σπονδυλικής στήλης. Σκοπός της εργασίας είναι να βρεθεί η κατάλληλη θέση και διαμόρφωση του ρομπότ ώστε να έχει αυξημένη ακαμψία. Η εργασία περιλαμβάνει τα εξής στάδια: (α). Μοντελοποίηση του ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας κλειστής κινηματικής αλυσίδας (ευθύ, αντίστροφο κινηματικό, Ιακωβιανός). (β). Μοντελοποίηση της εργασίας (Εύρεση θέσης και προσανατολισμού του άκρου εργασίας). (γ) Ανάπτυξη αντικειμενικής συνάρτησης βασισμένη στον Ιακωβιανό πίνακα. (δ) Εκτέλεση κατάλληλου αλγορίθμου για την εύρεση της λύσης. 7. Συνεργασία δύο ρομπότ για τον χειρισμό σύνθετων υλικών. Κατά τη παραγωγή των αντικειμένων από σύνθετα υλικά ο άνθρωπος ή δύο άνθρωποι πρέπει να απλώσουν-στρώσουν ένα σύνθετο υλικό (ύφασμα) σε ένα καλούπι. Στη συγκεκριμένη εργασία δύο ρομποτικοί βραχίονες θα συνεργάζονται για να χειρίζονται το ύφασμα, το οποίο θα πρέπει απλώσουν-στρώσουν σε ένα καλούπι. Επιθυμητή η εξοικείωση με ρομποτική, προγραμματισμό.

7 8. Συνεργασία δύο ρομπότ για τη ραφή υφασμάτων Στην εργασία αυτή δύο ρομποτικοί βραχίονες θα συντονιστούν κατά τη ραφή υφασμάτων με ραπτική μηχανή. Θα αναπτυχθεί σύστημα ελέγχου δύναμης (PID ελεγκτές) και για τα δύο ρομπότ. Η κίνηση των ρομπότ θα γίνεται πάνω σε ευθεία γραμμή. Το ένα ρομπότ βρίσκεται πριν την βελόνα της μηχανής ενώ το δεύτερο μετά τη βελόνα για να βοηθάει το ύφασμα να μην συσσωρεύεται στη μηχανή. Επιθυμητή εμπειρία σε προγραμματισμό, ΣΑΕ και PID ελεγκτές. 9. Επανασχεδιασμός, κατασκευή και ενσωμάτωση ρομποτικής αρπάγης τριών δαχτύλων σε ρομποτικό βραχίονα. Βελτιστοποίηση σχεδιασμού αρπάγης τριών δαχτύλων για τη σύλληψη υπερ-εύκαμπτων αντικειμένων. Ο επανασχεδιασμός θα βασιστεί σε προηγούμενη διπλωματική εργασία. Επανασχεδιασμός των τριών δαχτύλων (σχήμα, μορφή, αρθρώσεις) και κινηματική μελέτη τους. Προσομοίωση κίνησης (σε Working model ή Adams). Κατασκευή αρπάγης σε 3D εκτυπωτή. Ενσωμάτωση και έλεγχος της αρπάγης σε υπάρχοντα ρομποτικό βραχίονα. 10. Απόσβεση ταλαντώσεων εύκαμπτης ράβδου η οποία μεταφέρεται από ρομποτικό βραχίονα. Κατά τη μεταφορά εύκαμπτων αντικειμένων (μεταλλική ράβδος, βέργες κλπ.) από έναν ρομποτικό βραχίονα, δημιουργούνται ταλαντώσεις στο αντικείμενο, οι οποίες με τη σειρά τους δημιουργούν προβλήματα (κυρίως καθυστερήσεις) στην παραγωγική διαδικασία. Σκοπός ενός συστήματος ελέγχου είναι η όσο το δυνατόν πιο γρήγορη απόσβεση των ταλαντώσεων. Ανάπτυξη και πειραματική εφαρμογή μεθόδων υπολογιστικής νοημοσύνης (νευρωνικά δίκτυα ή/και ασαφής λογική) για τον έλεγχο εύκαμπτης ράβδου. Σύγκριση των ελεγκτών με αποτελέσματα ενός PID ελεγκτή από προηγούμενη διπλωματική.

8 11. Αναγνώριση δομικών δυσλειτουργιών σε βιομηχανικούς ρομποτικούς βραχίονες. Οι βιομηχανικοί ρομποτικοί βραχίονες χρειάζονται προγραμματισμένες συντηρήσεις, πολλαπλών επιπέδων, λόγω φθοράς και ολοκλήρωσης προκαθορισμένων ωρών λειτουργίας. Η διαδικασία συντήρησης προϋποθέτει τη διακοπή της λειτουργίας του ρομπότ και συνεπώς της γραμμής παραγωγής. Με τη συγκεκριμένη εργασία γίνεται αναγνώριση της λειτουργικής κατάστασης του ρομπότ, μέσω στοχαστικής μοντελοποίησης και συστημάτων αυτομάτου ελέγχου. Σκοπός είναι η πρόβλεψη της ανάγκης συντήρησης σε αντίθεση με την προγραμματισμένη συντήρηση. Η διπλωματική θα διεξαχθεί σε συνεργασία με το Εργ. ΣΜΣΑ. 12. Σχεδιασμός δυναμικών πεδίων για κίνηση αντικειμένων στις 2 διαστάσεις Στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής ο φοιτητής καλείται να μελετήσει και να σχεδιάσει σταθερά δυναμικά πεδία με στόχο την μετακίνηση αντικειμένων στις 2 διαστάσεις. Συγκεκριμένα με βάση το σχήμα των αντικειμένων που θα κινούνται στην επιφάνεια εργασίας, καθώς και την αρχική και τελική θέση τους πάνω σε αυτή, ο φοιτητής θα σχεδιάσει δυναμικά πεδία τα οποία θα έχουν ως στόχο να παγιδεύσουν το αντικείμενο στην επιθυμητή τελική θέση. Ένα ενδεικτικό παράδειγμα των πεδίων αυτών παρουσιάζεται στην Εικόνα 1 όπου το ορθογωνικό αντικείμενο D (περιορισμένο στη συνεχή κόκκινη γραμμή) έχει προσανατολισθεί με βάση τα σταθερά δυναμικά πεδία των οποίων η διεύθυνση απεικονίζεται με τα μπλε διανύσματα. Δεν θα χρειασθεί σύστημα εντοπισμού της θέσης του αντικειμένου στην επιφάνεια εργασίας (sensorless). Ο σχεδιασμός και η υλοποίηση των δυναμικών πεδίων θα πραγματοποιηθούν σε επίπεδα προσομοίωσης. 13. Σχεδιασμός πλατφόρμας επενεργητών για χειρισμό μικροαντικειμένων με χρήση ηλεκτροστατικών δυνάμεων Η ομάδα μας έχει προτείνει το σχεδιασμό μιας πλατφόρμας με ενσωματωμένα αγώγιμα ηλεκτρόδια, ικανή να μετακινεί μικροαντικείμενα μέσω των ηλεκτροστατικών δυνάμεων αλληλεπίδρασης, οι οποίες εμφανίζονται μεταξύ της πλατφόρμας και του χειριζόμενου μικροαντικειμένου (στο οποίο είναι επίσης ενσωματωμένα αγώγιμα ηλεκτρόδια). Η τομή της πλατφόρμας φαίνεται στην Εικόνα. Ο φοιτητής καλείται να μελετήσει και να βελτιώσει το σχεδιασμό της πλατφόρμας. Συγκεκριμένα στα πλαίσια της διπλωματικής θα πραγματοποιηθεί ο

9 σχεδιασμός των ηλεκτροδίων και η μελέτη και ο υπολογισμός των ηλεκτροστατικών δυνάμεων αλληλεπίδρασης με χρήση κατάλληλου λογισμικού (Comsol Multiphysics Εικόνα). Επιπλέον θα μελετηθεί ο τρόπος τοποθέτησης των ηλεκτροδίων στην πλατφόρμα με στόχο την πιο ευέλικτη και γρήγορη κίνηση των αντικειμένων. Τέλος θα παρουσιασθεί ένας τρόπος ενεργοποίησης των ηλεκτροδίων ο οποίος θα ανταποκρίνεται στον προτεινόμενο σχεδιασμό. Το design της πλατφόρμας θα υλοποιηθεί με χρήση του λογισμικού Solid Works και η μέθοδος ενεργοποίησης θα υλοποιηθεί στο Matlab/Simulink. 14. Σχεδιασμός κίνησης μικροαντικειμένων σε πλατφόρμα αγώγιμων επενεργητών με χρήση ηλεκτροστατικών δυνάμεων Η ομάδα μας έχει προτείνει το σχεδιασμό μιας πλατφόρμας με ενσωματωμένα αγώγιμα ηλεκτρόδια, ικανή να μετακινεί μικροαντικείμενα μέσω των ηλεκτροστατικών δυνάμεων αλληλεπίδρασης, οι οποίες εμφανίζονται μεταξύ της πλατφόρμας και του χειριζόμενου μικροαντικειμένου (στο οποίο είναι επίσης ενσωματωμένα αγώγιμα ηλεκτρόδια). Η τομή της πλατφόρμας φαίνεται στην Εικόνα. Ο φοιτητής καλείται να μελετήσει τον τρόπο τοποθέτησης των ηλεκτροδίων τόσο στην άνω επιφάνεια της πλατφόρμας όσο και στην κάτω επιφάνεια των ηλεκτροδίων. Με βάση τις δυνάμεις αλληλεπίδρασης (μεταξύ αντικειμένου και πλατφόρμας) θα πρέπει να εκφράσει το δυναμικό μοντέλο κίνησης του αντικειμένου. Έπειτα θα ορίσει τους δυνατούς δρόμους κίνησης του αντικειμένου στην επιφάνεια της πλατφόρμας. Τέλος στηριζόμενος στο τρόπο ενεργοποίησης των ηλεκτροδίων θα μελετήσει και θα υλοποιήσει το σχεδιασμό κίνησης του αντικειμένου, τόσο για ένα όσο και για περισσότερα αντικείμενα. Η άνω επιφάνεια της πλατφόρμας με ένα δυνατό τρόπο ενεργοποίησης για μια 1D οριζόντια κίνηση διαφαίνεται στην Εικόνα. Η θέση του αντικειμένου στην πλατφόρμα είναι συνεχώς γνωστή μέσω κατάλληλα τοποθετημένων αισθητήρων όρασης. Η υλοποίηση των παραπάνω θα πραγματοποιηθεί σε επίπεδα προσομοίωσης με χρήση του λογισμικού Matlab\Simulink. 15. Ανάπτυξη αλγορίθμων για την ελαχιστοποίηση του χρόνου εκτέλεσης τροχιάς από το άκρο εργασίας (θέση-προσανατολισμός). Δίνονται οι φυσικοί περιορισμοί (μέγιστη ταχύτητα και επιτάχυνση) των κινητήρων συστημάτων και αναζητείται η μορφή της τροχιάς ώστε να ελαχιστοποιηθεί ο χρόνος κίνησης του ρομπότ. Προσομοίωση και εφαρμογή σε πραγματικό ρομπότ.

10 16. Ρομποτικό σιδέρωμα. Ανάπτυξη αλγορίθμου για τη διόρθωση πτυχώσεων σε υφάσματα με σκοπό το σιδέρωμά τους από κατάλληλο ρομποτικό βραχίονα. Χρήση μηχανικής όρασης και υπολογιστικής νοημοσύνης (νευρωνικών δικτύων) για την αναγνώριση των πτυχώσεων. 17. Συνεργασία ρομπότ και ανθρώπου για τον χειρισμό εύκαμπτων αντικειμένων σε καθημερινές οικιακές εργασίες. Το ρομπότ θα ακολουθεί τις κινήσεις του χεριού του ανθρώπου ο οποίος θα καθοδηγεί και θα ελέγχει την όλη εργασία. Η παρακολούθηση της θέσης του χεριού του ανθρώπου θα γίνεται από σύστημα μηχανικής όρασης (KINECT) ενώ οι εφαρμοζόμενες δυνάμεις θα καταγράφονται από αισθητήρα δύναμης. Έλεγχος δυνάμεων/θέσης θα βασίζεται σε Νευρωνικά Δίκτυα. Προγραμματισμός του ρομποτικού βραχίονα σε γλώσσα προγραμματισμού για ρομπότ. Oι φοιτητές, που ενδιαφέρονται να εκπονήσουν διπλωματική εργασία σε κάποιο από τα παραπάνω αντικείμενα, μπορούν να επικοινωνήσουν με τον Kαθηγητή Ν. Ασπράγκαθο ή με τον κ. Παναγιώτη Κουστουμπάρδη.