RoboCup Κουρήτες Πολυτεχνείο Κρήτης
RoboCup Τι είναι το RoboCup; παγκόσµιο πρωτάθληµα ροµποτικού ποδοσφαίρου 1994: επινόηση του Ιάπωνα Hiroaki Kitano σήµερα: οµοσπονδία RoboCup [ www.robocup.org ] Όραµα Μέχρι το έτος 2050, να ανα τυχθεί µία οµάδα λήρως αυτόνοµων ανθρω οειδών ροµ ότ ου θα νικήσει την αγκόσµια ρωταθλήτρια ανδρών φιλόδοξο εγχείρηµα που απαιτεί σηµαντικές τεχνολογικές καινοτοµίες ιαγωνισµοί RoboCup ετήσια πρωταθλήµατα σε διάφορες κατηγορίες από το 1997 ως σήµερα συµµετέχουν πανεπιστήµια και ερευνητικές οµάδες ανά τον κόσµο στο RoboCup 2013 (Ολλανδία) συµµετείχαν 400 οµάδες από 45 χώρες από το 2006 συµµετέχει ανελλιπώς και η Ελλάδα µε τους Κουρήτες Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 2/23
Πρωταθλήµατα RoboCup Πρωτάθληµα Προγραµµατισµού Ροµ ότ 5 5 ανθρωποειδή ροµπότ Aldebaran Νao παλαιότερα: 5 5 τετράποδα ροµπότ Sony Aibo Πρωτάθληµα Κατασκευής Ροµ ότ 3 3 ανθρωποειδή ροµπότ-ιδιοκατασκευές Πρωτάθληµα Μικρών Τροχοφόρων 5 5 ροµπότ µε διάµετρο µέχρι 18 cm Πρωτάθληµα Μεγάλων Τροχοφόρων 5 5ροµπότ µε διάµετρο µέχρι 50 cm Πρωτάθληµα Προσοµοίωσης 11 11 παίκτες σε διδιάστατη απεικόνιση 11 11 παίκτες σε τριδιάστατη απεικόνιση Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 3/23
Γιατί RoboCup; Στόχος να προάγει την έρευνα σε ανοικτά προβλήµατα ροµποτικής Ερευνητικά ροβλήµατα αντίληψη: αναγνώριση αντικειµένων από εικόνες εντο ισµός: εκτίµηση θέσης του ροµπότ στο χώρο κίνηση: ισορροπία, βάδισµα, έλεγχος µπάλλας, αποκρούσεις,... συντονισµός: συνεργασία, σχηµατισµοί, στρατηγική ροµ οτική αυτονοµία: κανένας εξωτερικός έλεγχος ή τηλεχειρισµός Εφαρµογές επικίνδυνες αποστολές έρευνας και διάσωσης σύνθετες αποστολές ροµποτικών οµάδων Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 4/23
RoboCup και Εφαρµογές Μεταφορά τεχνολογίας σχεδίαση και ανάπτυξη στο RoboCup εφαρµογή σε πραγµατικά προβλήµατα Α ό τα γή εδα του RoboCup πρωτάθληµα µεγάλων τροχοφόρων οµάδα Minho (Πορτογαλία) µετακίνηση προς όλες τις κατευθύνσεις σε εµ ορικό ροϊόν πρωτοποριακή αναπηρική καρέκλα SAR company (Πορτογαλία) Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 5/23
Η Οµάδα Κουρήτες Κίνα, 2008 Αυστρία, 2009Σιγκα ούρη, 2010 Κων/ ολη, 2011 Μεξικό, 2012 Κουρήτες Ολλανδία, 2013 οµάδα ροµποτικού ποδοσφαίρου (RoboCup) Πολυτεχνείου Κρήτης πρωτοπορία: η πρώτη οµάδα RoboCup στην Ελλάδα (2006) Μέλη καθηγητές και φοιτητές του Πολυτεχνείου Κρήτης...... που εκπονούν έρευνα στη ροµποτική και την τεχνητή νοηµοσύνη Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 6/23
Το Πρωτάθληµά µας Προγραµµατισµός Ροµ οτικών Παικτών Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 7/23
Τα Ροµ ότ µας Πέντε Ανθρω οειδή Aldebaran Nao Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 8/23
Συµµετοχή σε ιαγωνισµούς RoboCup 2006 [ Βρέµη, Γερµανία ] German Open 2007 [ Αννόβερο, Γερµανία ] RoboCup 2007 [ Ατλάντα, ΗΠΑ ] Rome Cup 2008 [ Ρώµη, Ιταλία ] RoboCup 2008 [ Suzhou, Κίνα ] German Open 2009 [ Αννόβερο, Γερµανία ] Rome Cup 2009 [ Ρώµη, Ιταλία ] RoboCup 2009 [ Graz, Αυστρία ] Med Open 2010 [ Ρώµη, Ιταλία ] RoboCup@SETN 10 [ Αθήνα ] RoboCup 2010 [ Σιγκαπούρη ] German Open 2011 [ Magdeburg, Γερµανία] Iran Open 2011 [ Τεχεράνη, Ιράν ] RoboCup 2011 [ Κωνσταντινούπολη ] German Open 2012 [ Magdeburg, Γερµανία] Iran Open 2012 [ Τεχεράνη, Ιράν ] RoboCup 2012 [ Μεξικό ] AutCup 2012 [ Τεχεράνη, Ιράν ] Iran Open 2013 [ Τεχεράνη, Ιράν ] RoboCup 2013 [ Eindhoven, Ολλανδία ] Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 9/23
RomeCup 2009 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 10/23
Συµµετοχή σε Εκθέσεις Hi-Tech Innovators Partenariat 2007 [ Θεσσαλονίκη ] TechnoTown @ Villa Torlonia 2007 [ Ρώµη, Ιταλία ] Hellenic Conference on AI 2008 [ Σύρος ] Athens Digital Week 2008 [ Αθήνα ] Festival della Creativita 2008 [ Φλωρεντία, Ιταλία ] Hannover Messe [ Αννόβερο, Γερµανία ] Athens Digital Week 2009 [ Αθήνα ] SchoolFest 2010 [ Αθήνα ] Hellenic Conference on AI 2010 [ Αθήνα ] Micropolis 2010 [ Αθήνα ] Athens Digital Week 2010 [ Αθήνα ] SchoolFest 2011 [ Αθήνα ] Φεστιβάλ Μαθητικής ηµιουργίας 2012 [ Χανιά ] European Robotics Week 2012 [ Χανιά ] Ηµέρα Επιστήµης 2012 [ Χανιά ] Ηµέρα Επιστήµης και Τεχνολογίας 2013 [ Χανιά ] Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 11/23
Κουρήτες RoboCup 2014 Athens Digital Week 2008-2010 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 12/23
Ε ισκέψεις Σχολείων Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 13/23
Ε ισκέψεις Σχολείων Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 14/23
ιακρίσεις των Κουρητών 2 η θέση αγκοσµίως [ Προσοµοίωση MSRS RoboCup 2007 ] 8άδα αγκοσµίως [ Προσοµοίωση Webots RoboCup 2008 ] 3 η θέση αγκοσµίως [ Προγραµµατισµός Nao RoboCup 2008 ] 1 η θέση αγκοσµίως [ Προσοµοίωση MSRS RoboCup 2008 ] 1 η θέση [ Ροµποτικοί Ολυµπιακοί Αγώνες, Rome Cup 2009 ] 6 η θέση αγκοσµίως [ Προσοµοίωση Webots RoboCup 2009 ] 2 η θέση αγκοσµίως [ Τεχνικές οκιµασίες RoboCup 2011 ] Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 15/23
Ε ιστηµονική Συνεισφορά ηµοσιεύσεις ερευνητικών εργασιών 1. N. Kofinas, E. Orfanoudakis, M. Lagoudakis, Complete Analytical Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2014. 2. N. Kofinas, E. Orfanoudakis, M. Lagoudakis, Complete Analytical Inverse Kinematics for NAO, ROBOTICA, Lisbon, Portugal, 2013. Βραβείο Καλύτερου Άρθου (Best Paper Award) 3. A. Topalidou-Kyniazopoulou, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, A CASE Tool for Robot Behavior Development, 16 th RoboCup International Symposium, Mexico, 2012. 4. A. Paraschos, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, Model-Driven Behavior Specification for Robotic Teams, AAMAS, Valencia, Spain, 2012. 5. J. Pazis and M. Lagoudakis, Reinforcement Learning in Multidimensional Continuous Action Spaces, IEEE Intl Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement Learning, Paris, France, 2011. 6. J. Pazis and M. Lagoudakis, Binary Action Search for Learning Continuous-Action Control Policies, 26 th International Conference on Machine Learning, Montreal, Canada, 2009. 7. G. Pierris and M. Lagoudakis, An Interactive Tool for Designing Complex Robot Motion Patterns, IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, 2009. 8. J. Pazis and M. Lagoudakis, Learning Continuous-Action Control Policies, IEEE Intl Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement Learning, Nashville, USA, 2009. 9. S. Volioti and M. Lagoudakis, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 2007 Four-Legged RoboCup League, 5th Hellenic Conference on Artificial Intelligence, Syros, 2008. 10. G. Kontes and M. Lagoudakis, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League, 19 th IEEE International Conference on Tools with Artificial Intelligence, Patras, 2007. Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 16/23
Ε ιστηµονική Συνεισφορά Ολοκληρωµένες δι λωµατικές εργασίες 22 φοιτητών 1. Ευάγγελος Μιχελιουδάκης, Dynamic Multi-Robot Coordination for the RoboCup SPL, 2013 2. Νικόλαος Κάργας, Robust Localization for the RoboCup Standard Platform League, 2013 3. Νικόλαος Παυλάκης, Global Game State Estimation for the RoboCup SPL, 2013 4. Γεώργιος Γεωργάκης, Field Landmark Recognition and Localization for RobotStadium Soccer, 2012 5. Μαρία Καραµήτρου, KMonitor: Global and Local State Visualization and Monitoring for SPL, 2012 6. Γεώργιος Μεθενίτης, Player Behavior and Team Strategy for the RoboCup 3D Simulation League, 2012 7. Νικόλαος Κοφινάς, Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot, 2012 8. Ίρις Κυράνου, Path Planning for Nao Robots using an Egocentric Polar Occupancy Map, 2012 9. Αστέρω- ήµητρα Τζανετάτου, Interleaving of Motion Skills for Humanoid Robots, 2012 10. Αγγελική Τοπαλίδου, A CASE Tool for Robot-Team Behavior-Control Development, 2012 11. Εµµανουήλ Ορφανουδάκης, Reliable Object Recognition for the RoboCup Domain, 2011 12. Αλέξανδρος Παράσχος, Monas: A Flexible Software Architecture for Robotic Agents, 2010 13. Ευάγγελος Βαζαίος, Narukom: Distributed Communication Framework for Robot Teams, 2010 14. Ελευθέριος Χατζηλάρης, Visual-Feature-based Self-Localization for Robotic Soccer, 2009 15. Ανδρέας Πανάκος, Efficient Color Recognition under Varying Illumination Conditions, 2009 16. Walid Σουλάκης, Reinforcement Learning for Robotic Walk, 2009 17. Ευστάθιος Βαφειάς, Kouretes MSRS Nao Simulation Team, 2009 18. Γεώργιος Πιερρής, Soccer Skills for Humanoid Robots, 2009 19. Ιάσων Πάζης, Learning Continuous-Action Control Policies, 2008 20. ιονυσία Χρόνη, Motion Control of a Bipedal Robot using Reinforcement Learning, 2008 21. Σουζάννα Βολιώτη, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 4-Legged League, 2008 22. Γεώργιος Κόντες, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League, 2007 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 17/23
Αριστεία: Βίντεο-Αφιέρωµα http://excellence.minedu.gov.gr/listing/506-soccer-robotics Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 18/23
Προβολή ραστηριοτήτων Discover Like www.kouretes.gr άνω α ό 2.000 ε ισκέ τες ανά έτος www.facebook.com/kouretes άνω α ό 500 likes, φτάνει τις 5.000 εµφανίσεις/εβδοµάδα Watch Follow www.youtube.com/teamkouretes άνω α ό 40.000 θεάσεις video www.twitter.com/teamkouretes Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 19/23
ηµοσιότητα των Κουρητών Τηλεόραση ΝΕΤ, Mega, Ant1, Alpha, Star, Skai, Prisma, Κύδων, Νέα TV Τύ ος BBC, Το Βήµα, Τα Νέα, Ελεύθερος Τύπος, Έθνος, Πρώτο Θέµα, Αγγελιοφόρος, Μακεδονία, Ηµερησία, Καθηµερινή, Ελευθεροτυπία, Χανιώτικα Νέα, Πατρίς Περιοδικά ΒΗΜΑgazino, Ερευνητές, ΕΤ Weekly, Στιγµές, Popular Science, Sporty Jr, Sportime, E-life ιαδίκτυο in.gr, Pathfinder Τεχνολογείν, TechBlog, PC World Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 20/23
Μέλη των Κουρητών 2014 Ε ιστηµονικοί Υ εύθυνοι Αν. Καθ. Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης ρ. Νικόλαος Σπανουδάκης Κινηµατική Ανθρω οειδών Νικόλαος Κοφινάς Αλγόριθµοι Βαδίσµατος Στυλιανός Πιπεράκης Ο τική Αναγνώριση Αντικειµένων Ιωάννης-Λιβέριος Μαρίνος Το ική Εκτίµηση Θέσης Νικόλαος Κάργας Καθολική Εκτίµηση Κατάστασης Νικόλαος Παυλάκης Συντονισµός Οµάδας Ευάγγελος Μιχελιουδάκης Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 21/23
Προϋ ολογισµός των Κουρητών Εκτιµώµενο κόστος για το 2014 ανανέωση ροµποτικού εξοπλισµού 20.000 συµµετοχή στο RoboCup 2014 (Βραζιλία) 12.000 παρουσιάσεις σε συνέδρια, αναλώσιµα 2.000 σύνολο 34.000 Πόροι µέχρι το 2009: Πολυτεχνείο Κρήτης, ερευνητικά προγράµµατα 2010 και 2011: Molto-Chipita (αποκλειστικός χορηγός) 2012 και 2013: Πολυτεχνείο Κρήτης, Ινστιτούτο Τηλεπικοινωνιών 2014 και εξής : αναζητούνταιχορηγοί! Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 22/23
Γίνετε Χορηγός των Κουρητών Πώς; καλύψτε τις ανάγκες της οµάδας (ή µέρος τους) Γιατί; για να στηρίξετε µια πρωτοβουλία νέων επιστηµόνων για να ενισχύσετε τη ροµποτική έρευνα στη χώρα µας για να διασφαλίσετε την Ελληνική συµµετοχή στο RoboCup Τι κερδίζετε; Μπορείτε κι εσείς να στηρίξετε τους Κουρήτες! διαφήµιση (λογότυπο χορηγού σε website, ροµπότ, µπλουζάκια) δηµοσιότητα (αναφορά χορηγών στα µέσα ενηµέρωσης) παρουσίαση (επίδειξη της οµάδας σε εκδηλώσεις/διαφηµίσεις σας) επιτυχίες (κάθε νίκη της οµάδας θα είναι και δική σας) Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 23/23
Ευχαριστούµε για το ενδιαφέρον σας! www.kouretes.gr Ε ικοινωνήστε µαζί µας για ιθανή χορηγική συνεργασία! Υπεύθυνος Οµάδας Ανα ληρωτής Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης Email: lagoudakis@intelligence.tuc.gr Τηλέφωνο: 28210-37244