supporting phase aerial phase supporting phase z 2 z T z 1 p G quardic curve curve f 2, n 2 f 1, n 1 lift-off touch-down p Z
|
|
- Φωτινή Παπάγος
- 5 χρόνια πριν
- Προβολές:
Transcript
1 Enhancement of Boundary Condition Relaxation Method for D Hopping Motion Planning of Biped Robots University oftokyo Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura Abstract Boundary Condition Relaxation method[], which realizes stepwise legged motion planning by accepting an error from the desired goal state of the center of mass and discontinuity of the zero-moment point, is enhanced to enable hopping motion planning from arbitrary initial conditions. The main issues of the enhancement are how to utilize intermittent reaction force by solving piecewise equation of motion of the mass-concentrated model, and how to condition the angular-momentum conservation and body attitude control seamlessly by a variable weighted inverse kinematics. Key Words: Biped robot, Hopping motion, Legged motion planning, Weighted inverse kinematics. Raibert [] Hyon [] [] [] [] [] Nagasaka [] [9] [] [] []. m(p + g) =f () m p =[xyz] T g =[g] T f =[f x f y f z ] T
2 z supporting phase aerial phase supporting phase p G z z T z z quardic curve parabolic curve quardic curve f, n (A)Mass distributed model f, n f p Z (B)Mass concentrated model Fig. Mass distributed VS mass concentrated model Fig. B (p p Z ) f = () p Z =[x Z y Z z Z ] T ZMP[] z Z p Z S(t) () S(t) z = z Z Eq. x =! (x x Z ) () y =! (y y Z ) () z = f z m g ()! r z + g z z Z : () Eq. x Z y Z f z p Eq. m(p + g) = () Eq. t T p() = [x y z ] T _p() = [v x v y v z ] T p(t ) = [x T y T z T ] T _p(t )=[v xt v yt v zt ] T p(t) x Z (t) y Z (t) f z (t) T T T t lift-off touch-down Fig. Phase transition in hopping motion Eq. =tt Fig. T T T T T T T z(t )=z z(t )=z T t T z(t) z(t) = g(t T )(t T )+ z (t T ) z (t T ) T T (9) _z(t) =gt + g(t + T )+ z z T T () T T _z(t )=v z g(t T )+ z z T T () _z(t )=v z g(t T )+ z z T T () z(t) =g t T z() = z _z() = v z z(t )= z _z(t )=v z z(t )=g T t T z(t )=z _z(t )=v z z(t )=g z(t )=z T _z(t )=v zt z(t) Eq.! Eq. t T T t T!!() =!!(T )=! T x Z (t) y Z (t) Eq. Eq. x
3 ZMP x Z (t) = x Z (x Z x Z ) e!t ( t T ) ( ) (T <t<t ) x ZT (x ZT x Z ) e! T (tt ) (T t T ) () > = Eq. x(t) = C e!t + C e!t + x Z x Z e!t + x Z ( t T ) x + v (t T ) (T <t<t ) C e! T (tt ) + C e! T (tt ) + x ZT x Z e! T (tt ) + x ZT (T t T ) () C C x v C C _x(t) =! C e!t C e!t x Z x Z e!t ( t T ) v (T <t<t )! T C e! T (tt ) C e! T (tt ) x ZT x Z e! T (tt ) (T t T ) () C C O O C C O O O O C C O O C C, C C C B! ; C c x Z c x Z = + ; C x B x B x () x T + ; C ; B + T T! T ; e!t ; e! T (TT ) C c C x x v x! ; C c ; x Z x Z C ; x x v x Z ; x T x T v xt! T ; x Z x Z x ZT x x T x Eq. ZMP Eq. Eq. x x T d x T x Z x Z Eq. d x Z d x Z x Z x Z ZMP x c c Eq. ~C ~C = + ~x T () = ~ C ( + ~xt ) ()! (T T ) +! T + C C x Z x v C C x ZT ; x ( +) d x Z v + d x Z! ( +) d x Z d x Z d x Z d x Z d x Z d x Z ; ~x T x T Eq. x Z x ZT x Z = D + D x T () x ZT ( d ) T Q ( d )! minimum subject to D = s (QP)
4 [x Z x ZT x T v T =! T ] T d d x Z d x ZT d x T d v T =! T T w supporting phase aerial phase supporting phase w ml A Q diagfq i g (i = ; q i > ) D h D i ; s D (QP) = d QD T (DQD T ) (D d s) (9) c c x d x Z d x ZT t = t = T q q Eq. T T ZMP x z (t)! ZMP ZMP ZMP x z (t) z(t) Eq. Runge-Kutta. p U p U = J U () J = () J w Ω T T T t Fig. Variable weight in accordance with contact phase t = T T J A = d L () d L J A J A NX 9 mi (p i p) J Gi + R i i I i i J i i= () N m i i p i i J Gi i R i i i I i i i i J i i i Fig. w w A w = w A = ml T t ( t T ) T (T t T ) t T (T t T ) T T t ( t T ) T (T t T ) T t (T t T ) T T () () l ml l [] Newton=Raphson
5 CPU:Intel PentiumM GHz RAM:MB [s]. Name: UT-:magnum height: [mm] weight:. [kg] Number of joints: ( for arms, for legs) Fig. External view and specications of the robot. Fig. [ : ] T [ : ] T [ :] T T =: T = : T = : z = :9 z = : z T = : x Z = x Z = x Z =: x Z =: =: d x T =: h K =: QP Q diagf; ; :; :g Fig.(A) ZMP x (B) z (C) z Runge-Kutta-Gill x [mm] Fig.(D) ZMP (C) (E) Fig. i) ii) ZMP iii) iv), (S) ( ) [],.., pp. {,. [] Marc H. Raibert, H. Benjamin Brown Jr., and Michael Chepponis. Experiments in Balance with a D One-Legged Hopping Machine. The International Journal of Robotics Research, Vol., No., pp. {9, 9. [] S. H. Hyon and T. Mita. Development ofabiologically Inspired Hopping Robot { \Kenken. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp. 9{ 99,. [],.., pp. {, 999. [],,,,.. 9, pp. {,. [],,,.., Vol., No., pp. {,.
6 9 Fig. A hopping-forward motion by a miniature humanoid robot [m]. [m]... original referential COM position -. modified referential COM position referential feet position referential ZMP position [s] (A) COG, feet and ZMP in x-axis [m] [m/s ] vertical position of COM vertical position of feet.... [s] (B) COG and feet in z-axis - - vertical acceleration of COM [s] [deg] (C) COG acceleration in z-axis -. COM locus referential ZMP ZMP locus.... [s] (D) ZMP locus by inverse dynamics commanded trunk pitch angle referential trunk pitch angle.... [s] (E) pitch angle of trunk Fig. Planned trajectory of COG, foot and ZMP [].. PhD thesis,,. [] Ken'ichiro Nagasaka, Yoshihiro Kuroki, Shin'ya Suzuki, Yoshihiro Itoh, and Jin'ichi Yamaguchi. Integrated Motion Control for Walking, Jumping andrunningonasmallbipedalentertainment Robot. In Proceedings of the IEEE International Conference onrobotics and Automation, pp. 9{9,. [9] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura. Contact Phase Invariant Control for Humanoid Robot based on Variable Impedant Inverted Pendulum Model. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp. {,. [],,.. IFToMM, pp. {,. [],.., Vol., No., pp. {9, 9. [] M. Vukobratovic and J. Stepanenko. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences, Vol., No., pp. {, 9.
An Advanced Manipulation for Space Redundant Macro-Micro Manipulator System
6 (5..9) 6 An Advanced Manipulation for Space Redundant Macro-Micro Manipulator System Kazuya Yoshida, Hiromitsu Watanabe * *Tohoku University : (Macro-micro manipulator system) (Flexible base), (Vibration
Διαβάστε περισσότεραA Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems
IIC-11-8 A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems Takayuki Shiraishi, iroshi Fujimoto (The University of Tokyo) Abstract The purpose of this paper is achievement
Διαβάστε περισσότεραStudy on Re-adhesion control by monitoring excessive angular momentum in electric railway traction
() () Study on e-adhesion control by monitoring excessive angular momentum in electric railway traction Takafumi Hara, Student Member, Takafumi Koseki, Member, Yutaka Tsukinokizawa, Non-member Abstract
Διαβάστε περισσότεραMotion analysis and simulation of a stratospheric airship
32 11 Vol 32 11 2011 11 Journal of Harbin Engineering University Nov 2011 doi 10 3969 /j issn 1006-7043 2011 11 019 410073 3 2 V274 A 1006-7043 2011 11-1501-08 Motion analysis and simulation of a stratospheric
Διαβάστε περισσότεραMOTROL. COMMISSION OF MOTORIZATION AND ENERGETICS IN AGRICULTURE 2014, Vol. 16, No. 5,
MOTROL. COMMISSION OF MOTORIZATION AND ENERGETICS IN AGRICULTURE 2014, Vol. 16, No. 5, 3 14 -, :., 83, 66404 e-mail: chupinvr@istu.irk.ru...,,., -,.,. :,,,,,, -, - [1].,.., [2, 3].,.,,,.,,, [4, 5].,..1.
Διαβάστε περισσότεραAppendix to On the stability of a compressible axisymmetric rotating flow in a pipe. By Z. Rusak & J. H. Lee
Appendi to On the stability of a compressible aisymmetric rotating flow in a pipe By Z. Rusak & J. H. Lee Journal of Fluid Mechanics, vol. 5 4, pp. 5 4 This material has not been copy-edited or typeset
Διαβάστε περισσότεραVSC STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL OF VSC2HVDC SYSTEM VSC (1. , ; 2. , )
22 1 2002 1 Vol. 22 No. 1 Jan. 2002 Proceedings of the CSEE ν 2002 Chin. Soc. for Elec. Eng. :025828013 (2002) 0120017206 VSC 1, 1 2, (1., 310027 ; 2., 250061) STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL
Διαβάστε περισσότεραSchedulability Analysis Algorithm for Timing Constraint Workflow Models
CIMS Vol.8No.72002pp.527-532 ( 100084) Petri Petri F270.7 A Schedulability Analysis Algorithm for Timing Constraint Workflow Models Li Huifang and Fan Yushun (Department of Automation, Tsinghua University,
Διαβάστε περισσότεραΠΕΡΙΓΡΑΜΜΑ ΕΙΣΗΓΗΣΕΩΝ
MINISTRY OF NATIONAL EDUCATION AND RELIGIOUS AFFAIRS MANAGING AUTHORITY OF THE OPERATIONAL PROGRAMME EDUCATION AND INITIAL VOCATIONAL TRAINING EUROPEAN COMMUNITY Co financing European Social Fund (E.S.F.)
Διαβάστε περισσότερα3: A convolution-pooling layer in PS-CNN 1: Partially Shared Deep Neural Network 2.2 Partially Shared Convolutional Neural Network 2: A hidden layer o
Sound Source Identification based on Deep Learning with Partially-Shared Architecture 1 2 1 1,3 Takayuki MORITO 1, Osamu SUGIYAMA 2, Ryosuke KOJIMA 1, Kazuhiro NAKADAI 1,3 1 2 ( ) 3 Tokyo Institute of
Διαβάστε περισσότεραHomework 8 Model Solution Section
MATH 004 Homework Solution Homework 8 Model Solution Section 14.5 14.6. 14.5. Use the Chain Rule to find dz where z cosx + 4y), x 5t 4, y 1 t. dz dx + dy y sinx + 4y)0t + 4) sinx + 4y) 1t ) 0t + 4t ) sinx
Διαβάστε περισσότεραAquinas College. Edexcel Mathematical formulae and statistics tables DO NOT WRITE ON THIS BOOKLET
Aquinas College Edexcel Mathematical formulae and statistics tables DO NOT WRITE ON THIS BOOKLET Pearson Edexcel Level 3 Advanced Subsidiary and Advanced GCE in Mathematics and Further Mathematics Mathematical
Διαβάστε περισσότεραA summation formula ramified with hypergeometric function and involving recurrence relation
South Asian Journal of Mathematics 017, Vol. 7 ( 1): 1 4 www.sajm-online.com ISSN 51-151 RESEARCH ARTICLE A summation formula ramified with hypergeometric function and involving recurrence relation Salahuddin
Διαβάστε περισσότεραΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΔΟΜΙΚΩΝ ΕΡΓΩΝ
ΑΝΩΤΑΤΟ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΠΟΛΙΤΙΚΩΝ ΔΟΜΙΚΩΝ ΕΡΓΩΝ Δυναμική Ανάλυση Κατασκευών με Κατανεμημένη Μάζα και Ακαμψία Πτυχιακή Εργασία Φουκάκη Βαρβάρα
Διαβάστε περισσότεραER-Tree (Extended R*-Tree)
1-9825/22/13(4)768-6 22 Journal of Software Vol13, No4 1, 1, 2, 1 1, 1 (, 2327) 2 (, 3127) E-mail xhzhou@ustceducn,,,,,,, 1, TP311 A,,,, Elias s Rivest,Cleary Arya Mount [1] O(2 d ) Arya Mount [1] Friedman,Bentley
Διαβάστε περισσότεραΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΠΑΝΑΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΓΡΑΜΜΗΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΕΡΓΑΛΕΙΩΝ ΛΙΤΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ REDESIGNING AN ASSEMBLY LINE WITH LEAN PRODUCTION TOOLS
ΔΙΑΤΜΗΜΑΤΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΣΤΗ ΔΙΟΙΚΗΣΗ ΤΩΝ ΕΠΙΧΕΙΡΗΣΕΩΝ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΠΑΝΑΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΓΡΑΜΜΗΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΕΡΓΑΛΕΙΩΝ ΛΙΤΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ REDESIGNING AN ASSEMBLY LINE WITH
Διαβάστε περισσότεραEstimation of stability region for a class of switched linear systems with multiple equilibrium points
29 4 2012 4 1000 8152(2012)04 0409 06 Control Theory & Applications Vol 29 No 4 Apr 2012 12 1 (1 250061; 2 250353) ; ; ; TP273 A Estimation of stability region for a class of switched linear systems with
Διαβάστε περισσότεραCorrection of chromatic aberration for human eyes with diffractive-refractive hybrid elements
5 5 2012 10 Chinese Optics Vol. 5 No. 5 Oct. 2012 1674-2915 2012 05-0525-06 - * 100190-14 - - 14. 51 μm 81. 4 μm - 1. 64 μm / O436. 1 TH703 A doi 10. 3788 /CO. 20120505. 0525 Correction of chromatic aberration
Διαβάστε περισσότεραES440/ES911: CFD. Chapter 5. Solution of Linear Equation Systems
ES440/ES911: CFD Chapter 5. Solution of Linear Equation Systems Dr Yongmann M. Chung http://www.eng.warwick.ac.uk/staff/ymc/es440.html Y.M.Chung@warwick.ac.uk School of Engineering & Centre for Scientific
Διαβάστε περισσότεραΕΥΡΕΣΗ ΤΟΥ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΙΝΟΥΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΜΟΝΟΦΘΑΛΜΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΡΑΣΗΣ
ΕΥΡΕΣΗ ΤΟΥ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΙΝΟΥΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΜΟΝΟΦΘΑΛΜΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΡΑΣΗΣ Νικόλαος Κυριακούλης *, Ευάγγελος Καρακάσης, Αντώνιος Γαστεράτος, Δημήτριος Κουλουριώτης, Σπυρίδων Γ. Μουρούτσος Δημοκρίτειο
Διαβάστε περισσότερα2 ~ 8 Hz Hz. Blondet 1 Trombetti 2-4 Symans 5. = - M p. M p. s 2 x p. s 2 x t x t. + C p. sx p. + K p. x p. C p. s 2. x tp x t.
36 2010 8 8 Vol 36 No 8 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Aug 2010 Ⅰ 100124 TB 534 + 2TP 273 A 0254-0037201008 - 1091-08 20 Hz 2 ~ 8 Hz 1988 Blondet 1 Trombetti 2-4 Symans 5 2 2 1 1 1b 6 M p
Διαβάστε περισσότεραTraversing Assist System for Tracked Vehicles on Rough Terrain Based on Continuous Three-Dimensional Terrain-Scanning
,, Traversing Assist System for Tracked Vehicles on Rough Terrain Based on Continuous Three-Dimensional Terrain-Scanning Yoshito OKADA, Keiji NAGATANI and Kazuya YOSHIDA Department of Aerospace Engineering,
Διαβάστε περισσότεραModelling the Furuta Pendulum
ISSN 28 5316 ISRN LUTFD2/TFRT--7574--SE Modelling the Furuta Pendulum Magnus Gäfvert Department of Automatic Control Lund Institute of Technology April 1998 z M PSfrag replacements θ m p, l p m a, l a
Διαβάστε περισσότεραResearch on real-time inverse kinematics algorithms for 6R robots
25 6 2008 2 Control Theory & Applications Vol. 25 No. 6 Dec. 2008 : 000 852(2008)06 037 05 6R,,, (, 30027) : 6R. 6 6R6.., -, 6R., 2.03 ms, 6R. : 6R; ; ; : TP242.2 : A Research on real-time inverse kinematics
Διαβάστε περισσότεραΠΣΤΥΙΑΚΗ ΔΡΓΑΙΑ. Μειέηε Υξόλνπ Απνζηείξσζεο Κνλζέξβαο κε Τπνινγηζηηθή Ρεπζηνδπλακηθή. Αζαλαζηάδνπ Βαξβάξα
ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΚΟ ΔΚΠΑΙΓΔΤΣΙΚΟ ΙΓΡΤΜΑ ΘΔΑΛΟΝΙΚΗ ΥΟΛΗ ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΑ ΣΡΟΦΙΜΩΝ & ΓΙΑΣΡΟΦΗ ΣΜΗΜΑ ΣΔΥΝΟΛΟΓΙΑ ΣΡΟΦΙΜΩΝ ΠΣΤΥΙΑΚΗ ΔΡΓΑΙΑ Μειέηε Υξόλνπ Απνζηείξσζεο Κνλζέξβαο κε Τπνινγηζηηθή Ρεπζηνδπλακηθή Αζαλαζηάδνπ Βαξβάξα
Διαβάστε περισσότερα2016 IEEE/ACM International Conference on Mobile Software Engineering and Systems
2016 IEEE/ACM International Conference on Mobile Software Engineering and Systems Multiple User Interfaces MobileSoft'16, Multi-User Experience (MUX) S1: Insourcing S2: Outsourcing S3: Responsive design
Διαβάστε περισσότεραΕικονική Αναπαράσταση Νοηµατικής Γλώσσας στο ιαδίκτυο
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ Εικονική Αναπαράσταση Νοηµατικής Γλώσσας στο ιαδίκτυο ΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ
Διαβάστε περισσότεραEE 570: Location and Navigation
EE 570: Location and Navigation INS Initialization Aly El-Osery Kevin Wedeward Electrical Engineering Department, New Mexico Tech Socorro, New Mexico, USA In Collaboration with Stephen Bruder Electrical
Διαβάστε περισσότεραJesse Maassen and Mark Lundstrom Purdue University November 25, 2013
Notes on Average Scattering imes and Hall Factors Jesse Maassen and Mar Lundstrom Purdue University November 5, 13 I. Introduction 1 II. Solution of the BE 1 III. Exercises: Woring out average scattering
Διαβάστε περισσότεραForced Pendulum Numerical approach
Numerical approach UiO April 8, 2014 Physical problem and equation We have a pendulum of length l, with mass m. The pendulum is subject to gravitation as well as both a forcing and linear resistance force.
Διαβάστε περισσότεραDesign and Fabrication of Water Heater with Electromagnetic Induction Heating
U Kamphaengsean Acad. J. Vol. 7, No. 2, 2009, Pages 48-60 ก 7 2 2552 ก ก กก ก Design and Fabrication of Water Heater with Electromagnetic Induction Heating 1* Geerapong Srivichai 1* ABSTRACT The purpose
Διαβάστε περισσότεραRectangular Polar Parametric
Harold s Precalculus Rectangular Polar Parametric Cheat Sheet 15 October 2017 Point Line Rectangular Polar Parametric f(x) = y (x, y) (a, b) Slope-Intercept Form: y = mx + b Point-Slope Form: y y 0 = m
Διαβάστε περισσότεραTechnical Research Report, Earthquake Research Institute, the University of Tokyo, No. +-, pp. 0 +3,,**1. No ,**1
No. +- 0 +3,**1 Technical Research Report, Earthquake Research Institute, the University of Tokyo, No. +-, pp. 0 +3,,**1. * Construction of the General Observation System for Strong Motion in Earthquake
Διαβάστε περισσότεραΑλγοριθμική ασυμπτωτική ανάλυση πεπερασμένης αργής πολλαπλότητας: O ελκυστής Rössler
EΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΕΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΩΝ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΩΝ ΚΑΙ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Αλγοριθμική ασυμπτωτική ανάλυση πεπερασμένης αργής πολλαπλότητας: O ελκυστής Rössler Συντάκτης: ΜΑΡΗΣ
Διαβάστε περισσότερα상대론적고에너지중이온충돌에서 제트입자와관련된제동복사 박가영 인하대학교 윤진희교수님, 권민정교수님
상대론적고에너지중이온충돌에서 제트입자와관련된제동복사 박가영 인하대학교 윤진희교수님, 권민정교수님 Motivation Bremsstrahlung is a major rocess losing energies while jet articles get through the medium. BUT it should be quite different from low energy
Διαβάστε περισσότεραDevelopment of Finer Spray Atomization for Fuel Injectors of Gasoline Engines
Development of Finer Spray Atomization for Fuel Injectors of Gasoline Engines Tetsuharu MATSUO Yukio SAWADA Yukio TOMIITA This report describes the technology of Fuel Injectors a critical part of the Electronic
Διαβάστε περισσότεραX-Y COUPLING GENERATION WITH AC/PULSED SKEW QUADRUPOLE AND ITS APPLICATION
X-Y COUPLING GENERATION WITH AC/PULSED SEW QUADRUPOLE AND ITS APPLICATION # Takeshi Nakamura # Japan Synchrotron Radiation Research Institute / SPring-8 Abstract The new method of x-y coupling generation
Διαβάστε περισσότεραReal time mobile robot control with a multiresolution map representation
IIC 06 21 Real time mobile robot control with a multiresolution map representation Katsuya Iwata, Shinkichi Inagaki, Yusuke Nara, Tatsuya Suzuki (Nagoya University) Abstract In this paper a real-time path
Διαβάστε περισσότεραNo. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. Jul TH166 TG659 A
7 2016 7 No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Jul. 2016 1001-2265 2016 07-0122 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 07. 035 * 100124 TH166 TG659 A Precision Modeling and
Διαβάστε περισσότεραNMBTC.COM /
Common Common Vibration Test:... Conforms to JIS C 60068-2-6, Amplitude: 1.5mm, Frequency 10 to 55 Hz, 1 hour in each of the X, Y and Z directions. Shock Test:...Conforms to JIS C 60068-2-27, Acceleration
Διαβάστε περισσότεραΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι
ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΕΝΑ ΠΟ Ι Νικόλαος- ηµήτριος Χερουβείµ, Παναγιώτης Χατζάκος, Αλέξανδρος Νικολακάκης και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών ΕΜΠ, Εργαστήριο
Διαβάστε περισσότεραΕφαρμογή Υπολογιστικών Τεχνικών στη Γεωργία
Ελληνική ημοκρατία Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα Ηπείρου Εφαρμογή Υπολογιστικών Τεχνικών στη Γεωργία Ενότητα 6 : Συστήματα Λήψης Αποφάσεων στην Γεωργία (2/3) Μελετίου Γεράσιμος 1 Ανοιχτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα
Διαβάστε περισσότεραPP #1 Μηχανικές αρχές και η εφαρµογή τους στην Ενόργανη Γυµναστική
PP #1 Μηχανικές αρχές και η εφαρµογή τους στην Ενόργανη Γυµναστική Σηµαντικοί παράγοντες στην εκτέλεση από µηχανικής απόψεως ικανότητα απόκτησης ύψους ικανότητα περιστροφής ικανότητα αιώρησης ικανότητα
Διαβάστε περισσότεραQ L -BFGS. Method of Q through full waveform inversion based on L -BFGS algorithm. SUN Hui-qiu HAN Li-guo XU Yang-yang GAO Han ZHOU Yan ZHANG Pan
3 2015 12 GLOBAL GEOLOGY Vol. 3 No. Dec. 2015 100 5589 2015 0 1106 07 L BFGS Q 130026 Q 2D L BFGS Marmousi Q L BFGS P631. 3 A doi 10. 3969 /j. issn. 1005589. 2015. 0. 02 Method of Q through full waveform
Διαβάστε περισσότεραFalling Forward of Humanoid Robot Based on Similarity with Parametric Optimum
37 8 Vol. 37, No. 8 2011 8 ACTA AUTOMATICA SINICA August, 2011 1, 2 1 1 1 1 1., ;, ;,,.. DOI,,,, 10.3724/SP.J.1004.2011.01006 Falling Forward of Humanoid Robot Based on Similarity with Parametric Optimum
Διαβάστε περισσότεραHigh order interpolation function for surface contact problem
3 016 5 Journal of East China Normal University Natural Science No 3 May 016 : 1000-564101603-0009-1 1 1 1 00444; E- 00030 : Lagrange Lobatto Matlab : ; Lagrange; : O41 : A DOI: 103969/jissn1000-56410160300
Διαβάστε περισσότεραΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ
i ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ: ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΗΛΕΚΤΡΙΚΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ ΔΙΑΝΟΜΗΣ ΚΑΙ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΗΣΕΩΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ
Διαβάστε περισσότεραOptimization, PSO) DE [1, 2, 3, 4] PSO [5, 6, 7, 8, 9, 10, 11] (P)
( ) 1 ( ) : : (Differential Evolution, DE) (Particle Swarm Optimization, PSO) DE [1, 2, 3, 4] PSO [5, 6, 7, 8, 9, 10, 11] 2 2.1 (P) (P ) minimize f(x) subject to g j (x) 0, j = 1,..., q h j (x) = 0, j
Διαβάστε περισσότεραΠανεπιστήµιο Κύπρου Πολυτεχνική Σχολή
Πανεπιστήµιο Κύπρου Πολυτεχνική Σχολή Τµήµα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών ΗΜΥ 220: ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι Ακαδηµαϊκό έτος 2011-12 Εαρινό Εξάµηνο Ενδιάµεση Εξέταση 1 Παρασκευή 17 Φεβρουαρίου
Διαβάστε περισσότεραLUNGOO R. Control Engineering for Development of a Mechanical Ventilator for ICU Use Spontaneous Breathing Lung Simulator LUNGOO
ol. 6, No.3 7/(7) IU UNGOO ontrol Engineering for Development of a Mechanical entilator for IU Use Spontaneous Breathing ung Simulator UNGOO Kenji OZAKI*yoji IIDA*Kazutoshi SOGA* and Yasuhiro UENO* A lung
Διαβάστε περισσότεραEnantioselective Organocatalytic Michael Addition of Isorhodanines. to α, β-unsaturated Aldehydes
Electronic Supplementary Material (ESI) for Organic & Biomolecular Chemistry. This journal is The Royal Society of Chemistry 2016 Enantioselective Organocatalytic Michael Addition of Isorhodanines to α,
Διαβάστε περισσότεραJournal of South China University of Technology Natural Science Edition. ADAMS-Matlab /Simulink . 1. f θ = v fsin γ + l rγ
44 12 2016 12 Journal of South China University of Technology Natural Science Edition Vol 44 No 12 December 2016 1000-565X201612-0074-07 * 100083 ADAMS ADAMS-Matlab /Simulink 10% 90% U461 1 doi10 3969
Διαβάστε περισσότερα«ΑΝΑΠΣΤΞΖ ΓΠ ΚΑΗ ΥΩΡΗΚΖ ΑΝΑΛΤΖ ΜΔΣΔΩΡΟΛΟΓΗΚΩΝ ΓΔΓΟΜΔΝΩΝ ΣΟΝ ΔΛΛΑΓΗΚΟ ΥΩΡΟ»
ΓΔΩΠΟΝΗΚΟ ΠΑΝΔΠΗΣΖΜΗΟ ΑΘΖΝΩΝ ΣΜΗΜΑ ΑΞΙΟΠΟΙΗΗ ΦΤΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ & ΓΕΩΡΓΙΚΗ ΜΗΥΑΝΙΚΗ ΣΟΜΕΑ ΕΔΑΦΟΛΟΓΙΑ ΚΑΙ ΓΕΩΡΓΙΚΗ ΥΗΜΕΙΑ ΕΙΔΙΚΕΤΗ: ΕΦΑΡΜΟΓΕ ΣΗ ΓΕΩΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΣΟΤ ΦΤΙΚΟΤ ΠΟΡΟΤ «ΑΝΑΠΣΤΞΖ ΓΠ ΚΑΗ ΥΩΡΗΚΖ ΑΝΑΛΤΖ ΜΔΣΔΩΡΟΛΟΓΗΚΩΝ
Διαβάστε περισσότεραProblem 7.19 Ignoring reflection at the air soil boundary, if the amplitude of a 3-GHz incident wave is 10 V/m at the surface of a wet soil medium, at what depth will it be down to 1 mv/m? Wet soil is
Διαβάστε περισσότεραDETERMINATION OF DYNAMIC CHARACTERISTICS OF A 2DOF SYSTEM. by Zoran VARGA, Ms.C.E.
DETERMINATION OF DYNAMIC CHARACTERISTICS OF A 2DOF SYSTEM by Zoran VARGA, Ms.C.E. Euro-Apex B.V. 1990-2012 All Rights Reserved. The 2 DOF System Symbols m 1 =3m [kg] m 2 =8m m=10 [kg] l=2 [m] E=210000
Διαβάστε περισσότεραCoupling of a Jet-Slot Oscillator With the Flow-Supply Duct: Flow-Acoustic Interaction Modeling
1th AIAA/CEAS Aeroacoustics Conference, May 006 interactions Coupling of a Jet-Slot Oscillator With the Flow-Supply Duct: Interaction M. Glesser 1, A. Billon 1, V. Valeau, and A. Sakout 1 mglesser@univ-lr.fr
Διαβάστε περισσότεραΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΥΠΕΡ- ΕΠΕΝΕΡΓΟΥΜΕΝΗΣ ΤΡΙΓΩΝΙΚΗΣ ΠΛΩΤΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ
ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΥΠΕΡ- ΕΠΕΝΕΡΓΟΥΜΕΝΗΣ ΤΡΙΓΩΝΙΚΗΣ ΠΛΩΤΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ Κώστας Βλάχος, και Ευάγγελος Παπαδόπουλος Σχολή Μηχ. Μηχ. Ε.Μ.Π., Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου ΠΕΡΙΛΗΨΗ Στην παρούσα εργασία
Διαβάστε περισσότεραVol. 31,No JOURNAL OF CHINA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb
Ξ 31 Vol 31,No 1 2 0 0 1 2 JOURNAL OF CHINA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb 2 0 0 1 :025322778 (2001) 0120016205 (, 230026) : Q ( m 1, m 2,, m n ) k = m 1 + m 2 + + m n - n : Q ( m 1, m 2,, m
Διαβάστε περισσότεραΜΑΘΗΜΑΤΙΚΗ ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΤΗΣ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ ΤΟΥ ΕΔΑΦΙΚΟΥ ΝΕΡΟΥ ΣΤΗΝ ΠΕΡΙΠΤΩΣΗ ΑΡΔΕΥΣΗΣ ΜΕ ΥΠΟΓΕΙΟΥΣ ΣΤΑΛΑΚΤΗΦΟΡΟΥΣ ΣΩΛΗΝΕΣ ΣΕ ΔΙΑΣΤΡΩΜΕΝΑ ΕΔΑΦΗ
ΓΕΩΠΟΝΙΚΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΘΗΝΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΞΙΟΠΟΙΗΣΗΣ ΦΥΣΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ ΚΑΙ ΓΕΩΡΓΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΩΝ ΣΠΟΥΔΩΝ ΑΕΙΦΟΡΙΚΗ ΔΙΑΧΕΙΡΙΣΗ ΥΔΑΤΙΚΩΝ ΠΟΡΩΝ Δημήτριος Πάντζαλης Πτυχιούχος Γεωπόνος Α.Π.Θ.
Διαβάστε περισσότερα2.1
181 8588 2 21 1 e-mail: sekig@th.nao.ac.jp 1. G ab kt ab, (1) k 8pGc 4, G c 2. 1 2.1 308 2009 5 3 1 2) ( ab ) (g ab ) (K ab ) 1 2.2 3 1 (g ab, K ab ) 1 t a S n a a b a 2.3 a b i (t a ) 2 1 2.4 1 g ab ab
Διαβάστε περισσότεραAn Automatic Modulation Classifier using a Frequency Discriminator for Intelligent Software Defined Radio
C IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems Vol.133 No.5 pp.910 915 DOI: 10.1541/ieejeiss.133.910 a) An Automatic Modulation Classifier using a Frequency Discriminator for Intelligent Software
Διαβάστε περισσότεραkatoh@kuraka.co.jp okaken@kuraka.co.jp mineot@fukuoka-u.ac.jp 4 35 3 Normalized stress σ/g 25 2 15 1 5 Breaking test Theory 1 2 Shear tests Failure tests Compressive tests 1 2 3 4 5 6 Fig.1. Relation between
Διαβάστε περισσότεραSMC SERIES Subminiature Coaxial Connectors
SERIES Subminiature Coaxial Connectors FEATURES Subminiature coaxial connectors with 50 Ω impedance for applications up to 10 GHz. (screw on mechanism)fulfills the subminiature coaxial connector requirement
Διαβάστε περισσότεραΑνάλυση Υβριδικού Συστήµατος Παραγωγής Ηλεκτρικής Ενέργειας που συνδυάζει ΑΠΕ και Τεχνολογίες Υδρογόνου ΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΗΣ ΙΣΧΥΟΣ Ανάλυση Υβριδικού Συστήµατος Παραγωγής Ηλεκτρικής Ενέργειας που συνδυάζει ΑΠΕ και Τεχνολογίες
Διαβάστε περισσότερα, Snowdon. . Frahm.
- :..... ( ). :., Snowdon.. Frohrib Jennige -.[ ]...[ ] Ghannadi-Asl Zahrai..,.[ ]... Frahm Frahm [ ] Den Hartog. mzahrai@ut.ac.ir, hashemif@conwag.com . - Den Hartog g(t)=0 ω f(t)=p 0 sinωt. ω y st =P
Διαβάστε περισσότεραMap Generation of Mobile Robot by Probabilistic Observation Model Considering Occlusion
Map Generation of Mobile Robot by Probabilistic Observation Model Considering Occlusion *, **, **, * Kazuma HARAGUCHI Nobutaka SHIMADA Yoshiaki SHIRAI Jun MIURA *,{haraguti,jun}@cv.mech.eng.osaka-u.ac.jp
Διαβάστε περισσότεραSection 8.3 Trigonometric Equations
99 Section 8. Trigonometric Equations Objective 1: Solve Equations Involving One Trigonometric Function. In this section and the next, we will exple how to solving equations involving trigonometric functions.
Διαβάστε περισσότεραGraded Refractive-Index
Graded Refractive-Index Common Devices Methodologies for Graded Refractive Index Methodologies: Ray Optics WKB Multilayer Modelling Solution requires: some knowledge of index profile n 2 x Ray Optics for
Διαβάστε περισσότεραDesign Method of Ball Mill by Discrete Element Method
Design Method of Ball Mill by Discrete Element Method Sumitomo Chemical Co., Ltd. Process & Production Technology Center Makio KIMURA Masayuki NARUMI Tomonari KOBAYASHI The grinding rate of gibbsite in
Διαβάστε περισσότερα4 Way Reversing Valve
STANDARD 4 Way Reversing Valve SHF series four-way reversing valves are applicable for heat pump systems such as central, unitary and room air conditioners to realize switching between cooling mode and
Διαβάστε περισσότεραSecond Order RLC Filters
ECEN 60 Circuits/Electronics Spring 007-0-07 P. Mathys Second Order RLC Filters RLC Lowpass Filter A passive RLC lowpass filter (LPF) circuit is shown in the following schematic. R L C v O (t) Using phasor
Διαβάστε περισσότεραConstitutive Equation for Plastic Behavior of Hydrostatic Pressure Dependent Polymers
1/5 Constitutive Equation for Plastic Behavior of Hydrostatic Pressure Deendent Polymers by Yukio SANOMURA Hydrostatic ressure deendence in mechanical behavior of olymers is studied for the constitutive
Διαβάστε περισσότεραArtiste Picasso 9.1. Total Lumen Output: lm. Peak: cd 6862 K CRI: Lumen/Watt. Date: 4/27/2018
Color Temperature: 62 K Total Lumen Output: 21194 lm Light Quality: CRI:.7 Light Efficiency: 27 Lumen/Watt Peak: 1128539 cd Power: 793 W x: 0.308 y: 0.320 Test: Narrow Date: 4/27/2018 0 Beam Angle 165
Διαβάστε περισσότεραNavigation Mathematics: Kinematics (Coordinate Frame Transformation) EE 565: Position, Navigation and Timing
Lecture Navigation Mathematics: Kinematics (Coordinate Frame Transformation) EE 565: Position, Navigation and Timing Lecture Notes Update on Feruary 20, 2018 Aly El-Osery and Kevin Wedeward, Electrical
Διαβάστε περισσότεραReview Test 3. MULTIPLE CHOICE. Choose the one alternative that best completes the statement or answers the question.
Review Test MULTIPLE CHOICE. Choose the one alternative that best completes the statement or answers the question. Find the exact value of the expression. 1) sin - 11π 1 1) + - + - - ) sin 11π 1 ) ( -
Διαβάστε περισσότερα3.4 MI Components, Allowable Load Data and Specifications. MI Girder 90/120. Material Specifications. Ordering Information
MI Girder 90/120 Materia Specifications 1 15 / 16 " (50) Materia Gavanizing Ordering Information Description S235 JRG2 DIN 10025, (ASTM A283 (D) 34 ksi) Hot-dip gavanized 3 mis (75 μm) DIN EN ISO 1461,
Διαβάστε περισσότεραSMC SERIES Subminiature Coaxial Connectors
SERIES Subminiature Coaxial Connectors FEATURES Subminiature coaxial connectors with 50 Ω impedance for applications up to 10 GHz. (screw on mechanism)fulfills the subminiature coaxial connector requirement
Διαβάστε περισσότεραDevelopment of the Nursing Program for Rehabilitation of Woman Diagnosed with Breast Cancer
Development of the Nursing Program for Rehabilitation of Woman Diagnosed with Breast Cancer Naomi Morota Newman M Key Words woman diagnosed with breast cancer, rehabilitation nursing care program, the
Διαβάστε περισσότεραStudy of In-vehicle Sound Field Creation by Simultaneous Equation Method
Study of In-vehicle Sound Field Creation by Simultaneous Equation Method Kensaku FUJII Isao WAKABAYASI Tadashi UJINO Shigeki KATO Abstract FUJITSU TEN Limited has developed "TOYOTA remium Sound System"
Διαβάστε περισσότεραGF GF 3 1,2) KP PP KP Photo 1 GF PP GF PP 3) KP ULultra-light 2.KP 2.1KP KP Fig. 1 PET GF PP 4) 2.2KP KP GF 2 3 KP Olefin film Stampable sheet
JFE No. 4 20045 p 82 Composite Material for Automotive Headliners Expandable Stampable Sheet with Light Weight and High Stiffness A JFE SUZU JFE HA KP 50 mass 30 UL 800 g/m 2 7.2 N/mm Abstract: KP-Sheet
Διαβάστε περισσότεραΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙ ΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΠΑΡΑΔΟΤΕΟ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΣΕ ΔΙΕΘΝΕΣ ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟ ΠΕΡΙΟΔΙΚΟ
ΑΝΩΤΑΤΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΙ ΑΓΩΓΙΚΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ (Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.) «Αρχιμήδης ΙΙΙ Ενίσχυση Ερευνητικών ομάδων στην Α.Σ.ΠΑΙ.Τ.Ε.» Υποέργο: 8 Τίτλος: «Εκκεντρότητες αντισεισμικού σχεδιασμού ασύμμετρων
Διαβάστε περισσότερα1 1 1 2 1 2 2 1 43 123 5 122 3 1 312 1 1 122 1 1 1 1 6 1 7 1 6 1 7 1 3 4 2 312 43 4 3 3 1 1 4 1 1 52 122 54 124 8 1 3 1 1 1 1 1 152 1 1 1 1 1 1 152 1 5 1 152 152 1 1 3 9 1 159 9 13 4 5 1 122 1 4 122 5
Διαβάστε περισσότεραΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΓΕΓΟΝΟΤΩΝ ΒΗΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΕΠΙΤΑΧΥΝΣΙΟΜΕΤΡΩΝ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΣΧΟΛΗ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΓΕΓΟΝΟΤΩΝ ΒΗΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΕΠΙΤΑΧΥΝΣΙΟΜΕΤΡΩΝ
Διαβάστε περισσότεραΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες
ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες Λήψη Α οφάσεων υ ό Αβεβαιότητα Decision Making under Uncertainty Τµήµα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υ ολογιστών Πολυτεχνείο Κρήτης Ε ανάληψη Εντο
Διαβάστε περισσότεραDelhi Noida Bhopal Hyderabad Jaipur Lucknow Indore Pune Bhubaneswar Kolkata Patna Web: Ph:
Seria : 0. T_ME_(+B)_Strength of Materia_9078 Dehi Noida Bhopa Hyderabad Jaipur Luckno Indore une Bhubanesar Kokata atna Web: E-mai: info@madeeasy.in h: 0-56 CLSS TEST 08-9 MECHNICL ENGINEERING Subject
Διαβάστε περισσότεραΗΜΥ 220: ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι Ακαδημαϊκό έτος Εαρινό Εξάμηνο Κατ οίκον εργασία αρ. 2
ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΚΥΠΡΟΥ ΗΜΥ 220: ΣΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ Ι Ακαδημαϊκό έτος 2007-08 -- Εαρινό Εξάμηνο Κατ οίκον εργασία αρ. 2 Ημερομηνία Παραδόσεως: Παρασκευή
Διαβάστε περισσότεραROBOT. Design and Realization of a Control System for Laparoscopic Robot
30 4 2008 7 ROBOT Vol.30, No.4 July, 2008 1002-0446(2008)04-0340-06 150080 TP241.3 B Design and Realization of a Control System for Laparoscopic Robot FU Yi-li, PAN Bo, YANG Zong-peng, WANG Shu-guo (State
Διαβάστε περισσότεραΜέθοδοι Βιοκινητικών Μετρήσεων
MANAGING AUTHORITY OF THE OPERATIONAL PROGRAMME EDUCATION AND INITIAL VOCATIONAL TRAINING EUROPEAN COMMUNITY Co financing European Social Fund (E.S.F.) European Regional Development Fund (E.R.D.F.) MINISTRY
Διαβάστε περισσότεραΔιπλωματική Εργασία του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΠΑΤΡΩΝ ΤΜΗΜΑ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΟΜΕΑΣ:ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ Διπλωματική Εργασία του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων
Διαβάστε περισσότερα[2] T.S.G. Peiris and R.O. Thattil, An Alternative Model to Estimate Solar Radiation
References [1] B.V.R. Punyawardena and Don Kulasiri, Stochastic Simulation of Solar Radiation from Sunshine Duration in Srilanka [2] T.S.G. Peiris and R.O. Thattil, An Alternative Model to Estimate Solar
Διαβάστε περισσότεραPhys460.nb Solution for the t-dependent Schrodinger s equation How did we find the solution? (not required)
Phys460.nb 81 ψ n (t) is still the (same) eigenstate of H But for tdependent H. The answer is NO. 5.5.5. Solution for the tdependent Schrodinger s equation If we assume that at time t 0, the electron starts
Διαβάστε περισσότερα( ) , ) , ; kg 1) 80 % kg. Vol. 28,No. 1 Jan.,2006 RESOURCES SCIENCE : (2006) ,2 ,,,, ; ;
28 1 2006 1 RESOURCES SCIENCE Vol. 28 No. 1 Jan. 2006 :1007-7588(2006) 01-0002 - 07 20 1 1 2 (11 100101 ; 21 101149) : 1978 1978 2001 ; 2010 ; ; ; : ; ; 24718kg 1) 1990 26211kg 260kg 1995 2001 238kg( 1)
Διαβάστε περισσότεραArbitrage Analysis of Futures Market with Frictions
2007 1 1 :100026788 (2007) 0120033206, (, 200052) : Vignola2Dale (1980) Kawaller2Koch(1984) (cost of carry),.,, ;,, : ;,;,. : ;;; : F83019 : A Arbitrage Analysis of Futures Market with Frictions LIU Hai2long,
Διαβάστε περισσότεραManuscript submitted to the Journal of the American Society for Mass Spectrometry, September 2011.
The Early Life of a Peptide Cation-Radical. Ground and Excited-State Trajectories of Electron-Based Peptide Dissociations During the First 330 Femtoseconds Christopher L. Moss, Wenkel Liang, Xiaosong Li,*
Διαβάστε περισσότερα38 Te(OH) 6 2NH 4 H 2 PO 4 (NH 4 ) 2 HPO 4
Fig. A-1-1. Te(OH) NH H PO (NH ) HPO (TAAP). Projection of the crystal structure along the b direction [Ave]. 9 1. 7.5 ( a a )/ a [1 ] ( b b )/ b [1 ] 5..5 1.5 1 1.5 ( c c )/ c [1 ].5 1. 1.5. Angle β 1.
Διαβάστε περισσότερα: Ω F F 0 t T P F 0 t T F 0 P Q. Merton 1974 XT T X T XT. T t. V t t X d T = XT [V t/t ]. τ 0 < τ < X d T = XT I {V τ T } δt XT I {V τ<t } I A
2012 4 Chinese Journal of Applied Probability and Statistics Vol.28 No.2 Apr. 2012 730000. :. : O211.9. 1..... Johnson Stulz [3] 1987. Merton 1974 Johnson Stulz 1987. Hull White 1995 Klein 1996 2008 Klein
Διαβάστε περισσότεραXKT. Metal Oxide Varistor FEATURES
FEATURES Operating Temperature Range: -40 ~+105 Body Diameters Range From 5D to 20D Wide Operating from 18V to 1800V Full compliance with RoSH and REH DIMENSION L:16mm min SIZE D MAX H MAX d+-0.05 E c
Διαβάστε περισσότεραNote: Please use the actual date you accessed this material in your citation.
MIT OpenCourseWare http://ocw.mit.edu 6.03/ESD.03J Electromagnetics and Applications, Fall 005 Please use the following citation format: Markus Zahn, 6.03/ESD.03J Electromagnetics and Applications, Fall
Διαβάστε περισσότεραΤο κοινωνικό στίγμα της ψυχικής ασθένειας
Διεπιζηημονική Φρονηίδα Υγείας(2015) Τόμος 7,Τεύχος 1, 8-18 ISSN 1791-9649 Το κοινωνικό στίγμα της ψυχικής ασθένειας Κνξδώζε Α 1, Σαξίδε Μ 2, Σνπιηώηεο Κ 3 1 Ννζειεύηξηα ΤΔ, MSc, Γεληθό Ννζνθνκείν Κνξίλζνπ.
Διαβάστε περισσότεραMath 6 SL Probability Distributions Practice Test Mark Scheme
Math 6 SL Probability Distributions Practice Test Mark Scheme. (a) Note: Award A for vertical line to right of mean, A for shading to right of their vertical line. AA N (b) evidence of recognizing symmetry
Διαβάστε περισσότερα