Εφαρμογή RFID Αναγνωστών σε Ρομποτικούς Βραχίονες για Βελτιστοποίηση Απόδοσης ηης Γραμμής Παραγωγής

Εφαρμογή RFID Αναγνωστών σε Ρομποτικούς Βραχίονες για Βελτιστοποίηση Απόδοσης ηης Γραμμής Παραγωγής Μαρτίνη Αδαμαντίνη, Ζαχαρής Αλέξανδρος Τμήμα Μηχανικών Υπολογτστών,Τηλεπικοινωνιών και Δικτύων Πανεπτστήμιο Θεσσαλίας Ελλάδα, Βόλος admartin@uth.gr, alzahari@uth.gr ΠΕΡΙΛΗΨΗ Οι ρομποιικ οί βραχίονες αποτελούν βαστκό στοτχείο των σύγχρονων γραμμών παραγωγής ιόσο σε βιομ εχανίες όσο και σιις αποθήκες τους. Η ακρίβεια και η ταχύτητα μη την οποία υλοποιούν τις διάφορες διαδικασίες, οδηγούν μια βιομηχανία σε αύξηση της παραγωγής και μείωση του κόστους ανα μονάδα προϊόντος. Το άρθρο αυτό έχητ σαν σκοπό να προθθέσει, με ιις αξι ώσεις του, νέα χρηστικότητα στους ήδη υπάρχοντες και ευρέως χρησιμοποιημένους ρομποιικ ούς βραχίονες μέσω της χρήσης RFID Αναγνωστών (RFID Readers). Οι RFID Αναγνώστες αναγνωρίζουν το είδος των προϊόντων και ο βραχίονας λαμβάνοντας υπ όψιν το είδος αλλά και άλλα δεδομένα που συλλέγονται από επιμέρους αιθθητήρες μέτρησης, επιλέγει να δράσει ανάλογα, επιλύοντας περιπιώσεις που μέχρι σήμερα απαττούσαν την ανθρώπινη παρέμβαση. Λέξεις κλειδιά:rfid Αναγνώστες, Ρομποιικ οί Βραχίονες, RFID, αιθθητήρες 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Λαμβάνοντας υπόψτν την ραγδαία αύξηση παγκοσμίως της χρήσης της τεχνολογίας RFID για την ταυτοποίηση και ιχνηλασιμότητα προϊόντων, προτείνουμε έναν ρομποιικ ό βραχίονα που θα λαμβάνει αποφάσεις για την διενέργεια πράξεων βασιζόμενες σια δεδομένα που θα συλλέγονται από ενσωματωμένο αναγνώστη RFID.Πιο συγκεκριμένα ο RFID Αναγνώστης θα αναγνωρίζει σημασμένα με RFID ειικ έτες (RFID Tags), ανιικ είμενα. Τα αντικείμενα αυτά θα ταυτοποιούνται και θα φιλτράροντατ συγκρίνονι ας κατάλληλες καταχωρήσεις μία βάσες δεδομένων αλλά και αποτελέσματα άλλων δικτυακών συσκευών. Μετά από αυτήν την ταυτοποίηση σα ακολουθεί ε ενέργετα του Ρομποιικ ού Βραχίονα η οποία και θα καθορίζει την μετέπεττα πορεία που θα έχετ το εξεταζόμενο προϊόν στην γραμμή παραγωγής. Τα αντικείμενα που θα σημαίνονται με παθητικές RFID ειικ έτες θα είνατ: μονάδες προϊόντων, συσκευασμένες συλλογές προϊόντων, σπσκευασίες προϊόντων (π.χ. κουιιά ) διαφόρων τύπων και μεγεθών. O RFID Αναγνώστης θα είνατ πλήρως συμβηβλημένος μη ιο EPCglobal UHF Gen 2 Standard. Οι λοιπές δικτυακές συσκευές που θα χρησιμοποιούνται για την συγκέντρωση περαττέρω στοτχείων θα μπορούν να είναι δικιυακ ές βιομεχανικές ζυγαριές ακριβείας, αιθθητήρες θερμοκρασίας (temperature sensors), αιθθητήρες υγρασίας (humidity sensors), ή και άλλες συσκευές μετρήσεων ανάλογα μη την περίπτωση χρήσης. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 1

2. ΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ Το σύστημα που θα περιγραφεί έχει σαν σκοπό την αξιοποίηση ιου σ η απόλυτα βιομεχανοποιημένο πηριβάλλον για την διευκόλυνση και επττάχυνση της διαδικασίας διαχωρισμού οντοτήτων με βάση κρττήρια ποπ τίθενται από τον χρήστη ανα περίπτωση. Μέσω της χρήσης του συστήματος αυτού μητώνοντατ τα σφάλματα κατά την διάρκεια του διαχωρισμού οντοτήτων ενώ εξετάζονται μη την βοήθεια αυτοματοποιημένων ρομποιικ ών διαδικασιών περιπιώσεις που μέχρι σήμερα απαττούσαν την ανθρώπινη παρέμβαση. 2.1 ΟΝΤΟΤΗΤΕΣ Σαν οντότητες, σε ένα βιομηχανικό περιβάλλον που περιλαμβάνει κατ τον χώρο της αποθήκης, ορίζονται : -Τμήματα προϊόντων, κομμάιια δηλαδή τα οποία χρησιμοποιούμε για ιε ν παραγωγή ενός τελτκού προϊόντος μιας επιχείρησης. -Τελικά Προϊόντα, οντότητης δηλαδή που η εταιρεία συσκευάζει για να εξάγει, με σκοπό το κέρδος. -Συσκευασμένες Συλλογές Προϊόντων, συγκεκριμένος δηλαδή αριθμός τελικών προϊόντων ποπ πωλούνται μαζί σαν σύνολο. -Συσκευασίες Προϊόντων, δελαδή κουιιά διαφόρων μεγεθών κατ τύπων μέσα στα οποία τοποθετούντατ τα Τελικά Προϊόντα ή οι Συσκευασμένες Συλλογές Προϊόντων. Όλες οι παραπάνω οντότητες δταθέτουν μοναδικό ηλεκτρονικό κωδικό προϊόντος (Electronic Product Code) ο οποίος μεταφράζεται φυσικά σε μία παθητική ειικ έτα RFID και τοποθετείται σιις οντότητες, σε προηγούμενα στάδια της αλυσίδας παραγωγής και αποθήκευσης. 2.2 Η ΒΑΣΗ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ Η Βάση Δεδομένων αποτεληί σημαντικό σιοι χείο του συστήματος καθώς εκεί βρίσκονται οι απαραίτητες πληροφορίες σύμφωνα μη την οποίες θα ληφθηί η απόφαση για ιι ς πράξης του ρομποιικ ού βραχίονα. Οι πληροφορίες που βρίσκονται αποθηκευμένες εκεί ακορούν τόσο ιις ονι ότητες όσο κατ τον ίδτο τον ρομποιικ ό βραχίονα έισι ώσ ιε ι ο σύστημα να είνατ εύκολα παραμετροποτήσιμο. Το ενδεικιικ ό σχήμα της βάσης ση όττ αφορά την συγκεκριμένη εφαρμογή αποτελείται από δύο πίνακες, τον Πίνακα Οντοτήτων κατ τον Πίνακα Διαδικασιών που περτγράφονται παρακάτω. 2.2.1 ΠΙΝΑΚΑΣ ΟΝΤΟΤΗΤΩΝ Στον πρώτο πίνακα με όνομα Οντότητες (Instances) αποθηκεύοντατ τα χαρακτηρισιικ ά των οντοτήτων. Υροχρεωτικά πεδία για τον πίνακα αυτό είναι: -EPC (Electronic Product Code) που είνατ τύπου varchar είναι και πρωτεύων κλειδί τοπ πίνακα Οντότητες -Τύπος Οντότητας (Type) που είνατ τύπου varchar και μπορεί να παίρνει ιιμ ές : -Τμήμα προϊόντος (Product_Part) - Τελικό Προϊόν (Final_Product) - Συσκευασμένη Συλλογή Προϊόντος (Packed_Product_Collection) -Συσκευασία Προϊόντος (Package) 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 2

-Όνομα (Name) που είνατ τύπου varchar -Περιγραφή (Description) που είναι ιύ που varchar Προαιρετικά πεδία για τον πίνακα αυτό θα μπορούσαν να είνατ: -Βάρος (Weight) που είνατ τύπου long -Επττρεπτή Θερμοκρασία (Temperature) που είνατ τύπου long -Επττρεπτή Υγρασία (Humidity) που είνατ τύπου long -Χωρηττκότητα (Space) που είνατ τύπου int 2.2.2 ΠΙΝΑΚΑΣ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΩΝ Στον πρώτο πίνακα με όνομα Διαδικασίες (Procedures) αποθηκεύονται τα χαρακτηρισιικ ά ιων δια δικασιών που εκτελούν τα διαφορειικ ά συστήματα Ρομποιικ ών Βραχιόνων. Υρςωρε. τικά πεδία για τον πίνακα αυτό είνατ: -Procedure_ID που είναι ιύ που bigint, Not Null και Auto Incremented και είναι επίσης πρωτεύων κλετδί του υίνακα Διαδικασίες -EPC (Electronic Product Code) που είναι τύυου varchar. -Τύπος Διαδικασιών (Type) που είναι ιύ που varchar και μπορεί να παίρνει ιιμ ές : -Διαχωρισμός Οντοτήτων (Selection) -Έλεγχος και Διαχωρισμός (Check&Selection) -Ενισχυμένος Έλεγχος και Διαγωνισμός (Enhanced_Check&Selection) -Όνομα (Name) που είναι ιύ που varchar -Περιγραφή (Description) που είναι ιύ που varchar -Τυπος1 (Type1) που είνατ τύπου varchar -Τυπος2 (Type2) που είνατ τύπου varchar Προαιρετικά πεδία για τον πίνακα αυτό θα μπορούσαν να είνατ: -Ατθθητήρας (Sensor) που είνατ τύπου varchar -Επττρεπτή Θερμοκρασία (Temperature) που είνατ τύπου long -Επττρεπτή Υγρασία (Humidity) που είνατ τύπου long -Χωρηττκότητα (Space) που είνατ τύπου int 2.3 Ο RFID ΑΝΑΓΝΩΣΤΗΣ (RFID READER) Ο RFID Αναγνώστης είναι απόλυτα συμβηβλημένος μη το EPCglobal UHF Gen 2 Standard και υλοποτεί το πρωτόκολλο LLRP όπως αυτό ορίζεται από τον οργανισμό EPCglobal.Σκοπός του είνατ ε αναγνώριση RFID ειικ ετών ποπ υπακούουν στο Tag Protocol, που ορίζετ ττς απαττήσεις που αφορούν το φυσικό κατ το λογτκό επίπεδο για ένα passive-backscatter, Interrogator-talks-first (ITF), RFID σύστημα το οποίο ληττουργηί ση ηύρος 860 MHz - 960 MHz. Η χρήση του είνατ απαραίτητη καθώς, ο RFID Αναγνώστης θα αποτελεί πηγή εισροής πληροφοριών για το σύστημά μας. Από τις πληροφορίες που θα συλλέγονται και ύστερα από υπολογισμούς που θα διεκπεραιώνετ το ενδτάμεσο λογισμικό που θα χρησιμοποιήσουμε, θα παράγονται αποφάσεις/ενέργειες υου θα εκτελούνται από τον Ρομποιικ ό Βραχίονα. Τα τεχνικά χαρακτηρισιι κά και χαρακτηρισιι κά εγκατάστασης που κρίνονται απαραίτητα και πρέπει να χαρακτηρίζουν τον RFID Αναγνώστη, είνατ: -Ο RFID Αναγνώστης να είνατ δτκτυακός (TCP/IP connectivity). -Να έχει κατάλληλο αριθμό κεραιών (2 ή 4 κεραίες). -Να είναι ρυθμισμένος καιά λληλα ώστε να αναγνωρίζει RFID Tags σε συγκεκριμένη εμβέλεια που κρίνετατ επιθυμητή. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 3

2.4 O ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΒΡΑΧΙΟΝΑΣ & PLC Ο Ρομποιικ ός Βραχίονας του συστήματός μας, μπορεί να είνατ δταφόρων τεχνολογιών και λεττουργτκότητας. Για επίδειξε των δυνατοτήτων του συστήματος μας θα θεωρήσουμε όιι χρεσιμοποιούμε βραχίονα με περιορισμένες δυνατότητες ποπ ορίζονται παρακάτω: -Καριεσιαν ός ρομποιι κός βραχίονας δύο σέσεων. -Σύνδεσε με PLC. -Δυνατότητα Συνεργασίας με συστήματα αυτόματες προσαγωγής-απαγωγής (Ταινίες-Ραουλοδρόμους κ.λπ.) Σκοπός του Ρομποιικ ού βραχίονα είναι να εκτελεί ιις αποφάσεις του συστήματος μας ύστερα από επεξεργασία ιων εισ ερχόμενων στο σύστεμα πληροφοριών. Η πράξη που θα εκτελούσε σε μία απλή εφαρμογή θα μπορούσε να είναι ε επιλογή φυσικής διαδρομής, της οντότητας που εξέτασε προηγουμένως ο RFID Reader, μέσω διαφορειικ ού ραουλόδρομου ανά περίπτωση. Οτ Προγραμμαιιζ όμενοι Λογικοί Ελεγκτές ή PLC (Programmable Logic Controllers) χρησιμοποιούντατ στην βτομηχανία για να συντονίσουν τις ενέργειες ενός συσιή ματος όποπ χρειάζεια ι αυτοματτσμός. Το PLC αποτελεί μια μονάδα επεξεργασίας όποπ εκεί εκτελούντατ οτ εντολές του προγράμματος μας σε γλώσσα Ladder. Οι μονάδες εισόδου ιου παίρνουν εντολές, από διακόπιης, αιθθηιή ρες διαφόρων τύπων, ενώ οι μονάδες εξόδου δίνουν εντολές σε μοτέρ που κτνεί τους Ραουλοδρόμους και φυσικά τον Ρομποιικ ό βραχίονα ενώ έχηι ήδη ηνηργοποιεθεί ο RFID Reader. 2.5 ΕΝΔΙΑΜΕΣΟ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ Το ενδιάμεσο Λογισμικό που θα χρησιμοποιεθεί θιο θύ θιε μα μας θα έχει σαν σκοπό να παράγει αποφάσεις που θα εκτελεί ο Ρομποιικ ός Βραχίονας. Σαν είσοδος στο λογτσμτκό μας φθάνουν LLRP Reports σε μορφή XML από τον RFID Reader μέσω TCP/IP.Ακόμη εισρέουν μηνύματα με μετρήσεις από τους λοιπούς σένσορες ανάλογα μη την περίπτωση χρήσης. Από το σύνολο αυτών των μηνυμάτων και ύστερα από επεξεργασία και κατάλληλες αναζητήσεις στην Βάση Δεδομένων το λογισμικό θα εξάγει συμπεράσματα τα οποία θα καταγράφονται σε Βάση Δεδομένων και θα επιδεικνύοντατ στην οθόνη του χρήστη. Τέλος θα δίνονται οι κατάλληλες εντολές μέσω PCL ώστε ο βραχίονας να πράξει κατάλληλα ανάλογα μη την εξεταζόμηνη περίπτωση. Το ηνδτάμεσο λογισμικό μπορεί να βρίσκεται εγκατεστημένο σε έναν APACHE Tomcat Web Server για να υπάρχει απομακρυσμένη πρόσβαση σε αυτό. 3. ΠΡΟΤΕΙΝΟΜΕΝΗ ΑΡΧΙΤΕΚΤΟΝΙΚΗ Η αρχττεκτονική που προτείνουμε αφορά τόσο την αλληλουχία των διαδικασιών που ακολουθούνται από το σύστημα μας όσο κατ την μορφή της αλληλεπίδρασες των επιμέρους τμημάτων του. Το σύστημα αποτελείται από επιμέρους υποσυστήματα τα οποία μεταφέρουν εσωιερικ ά, πληροφορίες και ενέργειες ιο έν α στο άλλο προκειμένου να επττευχθεί το επιθυμητό αποτέλεσμα. Έισι ξ εχωρίζουμε ιο υ υοσύστημα Εισροής Οντοτήτων, το υποσύστημα Ελέγχου Οντοτήτων, το υποσύστημα Λήψη Αποφάσεων κατ το υυοσύστημα Εκτέλησης Αποφάσεων. 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 4

3.1 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ ΕΙΣΡΟΗΣ ΟΝΤΟΤΗΤΩΝ Το Υποσύστημα αυτό αποτελείται καθαρά από μηχανικά μέρη τα οποία έχουν σαν σκοπό να μεταφέρουν την φυσική οντότητα που θα εξεταστεί εντός της εμβέλειας του Υποσυστήματος Ελέγχου Οντοτήτων. Το Υποσύστημα αυτό ενεργοποτείτατ ύστερα από παρότρυνσε της μονάδας PLC Υποσυστήματος Εκτέλησης Αποφάσεων. Αφού ενεργοποτεθεί δίνεται εντολή στο μοτέρ του ραουλόδρομου να μεταφέρει ιο σιιγμι όιυ πο της οντότητας, όπως έχει οριστεί σε προεγούμηνη παράγραφο, ση σέση ανάγνωσης. Η σωστή τοποθέτηση σηματοδοτηίται από κατάλληλο σήμα που φθάνει στο Υποσύστημα Εκτέλησης Αποφάσεων μέσω κατάλληλου αιθθητήρα κατά μήκος του ραουλόδρομου. Μετά το πέρας αυτής της διαδικασίας ο ραουλόδρομος απενεργοποιείται κατ ταυτόχρονα ενεργοποτείται το Υποσύστημα Ελέγχου Οντοτήτων. 3.2 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ ΟΝΤΟΤΗΤΩΝ Το Υποσύστημα αυτό αποτελείται καθαρά από μηχανικά μέρη τα οποία έχουν σαν σκοπό να αναγνωρίσουν την φυσική / φυσικές ονι ότητες που βρίσκονται εντός της εμβέλειας τους και να αποστείλουν τις εξαγόμενες πληροφορίες σιο Υ ποσύστημα Λήψης Αποφάσεων. Το Υποσύστημα αυτό όταν ενεργοποιηθεί θέιει θε λ ειιου ργία τον RFID Αναγνώστη ο οποίος αναγνωρίζει όλες ιις σεμασμένες με RFID Tag, οντότητες και ανακτά άλλες πληροφορίες που βρίσκονται αποθηκευμένες εντός αυτών. Όλες αυτές οι πληροφορίες που ανακτώντατ στέλνονται δικτυακά μέσω XML στο Υποσύστημα Λήψης Αποφάσεων. Ακόμη ενεργοποτούνται λοιποί δικιυακ οί αιθθητήρες/συσκευές οι οποίες αποστέλλουν επίσης ιις μετρήσεις τους στο Υποσύστημα Λήψης Αποφάσεων. 3.3 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ ΛΗΨΗΣ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ Το Υποσύστημα αυτό αποτελείται από κατάλληλο λογισμικό το οποίο έχητ σαν σκοπό ανάλογα με την ετσροή των πληροφοριών να καταγράφει συμβάντα που θα χρησιμοποιηθούν για διαφορειικ ών τύπων αναλύσεις αλλά και να εξάγει αποφάσεις που θα εκτελεστούν τόσο από το Υποσύστημα Εκτέλησης Αποφάσεων όσο και από το Υποσύστημα Εκροής Οντοτήτων. Το Υποσύστημα αυτό αφού αναζητήσει σιε ν βάση δεδομένων σιοιχ εία για ιις αναγνωρισμένες οντότετες αποφασίζει για την φυσική πορεία που θα ακολουσήσηι η ονι ότητα, ανάλογα με ιις, καταγεγραμμένες στεν Βάση Δεδομένων, συνθήκες. Η απόφαση που λαμβάνεται αποστέλλετατ στο Υποσύστημα Εκτέλησης Αποφάσεων και από εκεί στο Υποσύστημα Εκροής Οντοτήτων. 3.4 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ ΕΚΡΟΗΣ ΟΝΤΟΤΗΤΩΝ Το Υποσύστημα αυτό αποτελείται από μηχανικά μέρη τα οποία δρομολογούν ιις οντότητες ανάλογα με ιις αποφάσεις που πάρθηκαν σε προηγούμενα στάδια. Το Υποσύστημα αυτό, με χρήση του ρομποιικ ού βραχίονα, θα εκτελεί την απόφαση προηγουμένων σταδίων ξηχωρίζοντας πρακιικ ά οντότητας σε μτκρότερες 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 5

ομάδες κοινών χαρακτηρισιικ ών όπως αυιές έχουν ορισ ιηί σιη ν Βάση Δεδομένων. Ταυτόχρονα θα ενημερώνετατ ο χρήστης. 3.5 ΥΠΟΣΥΣΤΗΜΑ ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ ΑΠΟΦΑΣΕΩΝ Το Υποσύστημα αυτό συνδέητ τα επιμέρους υποσυστήματα λαμβάνοντας υπόψη διαφορειικ ές εισόδους με σκοπό να παράγει διαφορειικ ές εντολές/εξόδους. Το Υποσύστημα περιλαμβάνει Προγραμμαιιζ όμενο Λογικό Ελεγκτή (PLC) που συντονίζει ουσιασι ικά ολόκληρο το σύστημα μας ενεργοποτώντας ή απενεργοποτώντας ιις κατάλληλες συσκευές. 4. ΠΡΟΤΕΙΝΟΜΕΝΗ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΧΡΗΣΗΣ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ Κουτί σημασμένο με RFID Tag και Περιεχόμενα επίσης σημασμένα με RFID Tags διαφορειικ ής κλάσης τοποθετούντατ στον μεχανικά κινούμενο ραουλόδρομο. Μετά από ενεργοποίηση του ραουλόδρομου, το κουτί μεταφέρεται και ακινητοποτείτατ εντός της εμβέλειας του RFID Reader.Η ακινητοποίησή του σηματοδοτηίται από κατάλληλο αιθθητήρα που σταματά το μοτέρ του ραουλόδρομου. Ξεκινά το «διάβασμα» του κουττού κατ των περτεχομένων τοπ από τον RFID Reader.Ανάλογα με το είδος των οντοτήτων ποπ εξετάζονται ελέγχεται η Βάση Δεδομένων και πιο συγκεκριμένα ο Πίνακας Διαδικασιών κατ το πεδίο Type, το οποίο σα υυοσέσουμε όιι έχ ει ιε ν ι ιμή Enhanced_Check&Selection για τον συγκεκριμένο Reader. Σύμφωνα με την τιμή αυτού του πεδίου γίνεται αριθμηιικ ός έλεγχος των περτεχομένων του κουιιού, ποιοιικ ός έλεγχος βάση των σιοι χείων που είναι καταγεγραμμένα εντός των RFID Tags, κατ τέλος με χρήση δευτερευόντων συσκευών π.χ. δικιυακ ής ζυγαριάς ακριβείας, υπολογίζετατ το συνολικό βάρος των αναγνωρισμένων ονιοι ήτων και γίνεται σύγκριση με το υυοθειικ ά σωστό βάρος αυτών, βασισμένο σιις ιιμ ές Weight του Πίνακα Οντοτήτων. Από τα παραπάνω κρττήρια μπορεί να βγει σπμπέρασμα για το εάν το κουτί αυτό περιλαμβάνετ σωστό αριθμό περιεχομένων, ομοιογένεια περιεχομένου, σε σωστή ποιότητα και μάλιστα χωρίς να ανοιχτεί. Έτστ σύμφωνα με το συμπέρασμα ο Ρομποιικ ός βραχίονας ξεχωρίζετ τα κουιιά σε κατάλληλα (approved) και μη κατάλληλα (not approved) που χρήζουν επιπλέον εξέτασης. 4.1 ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ Το προιεινόμενο σύστημα έχει σχεδιαστεί ώστε να μειώνετ τον χρόνο της παραπάνω διαδικασίας στο ένα δέκατο (1/10) και ταυτόχρονα να μειώνετ τεν πιθανότητα λάθους σε 1.9% βελττώνοντας κατά πολύ κατ στα δύο αυτά επίπεδα την αντίσιοιχ η χηιροκίνηιη διαδικασία. Τα σιοιχ ηία αυτά προκύπτουν ύστερα από χρονομέτρηση, σε πραγματικές συνθήκες, της διαδικασίας picking ιόσο χ ηιροκίνητα όσο και αυτοματοποιημένα σε φοριίο 500 φουιιών. Είδος Ελέγχου Συνολικός Χρόνος Χρόνος ανά Μονάδα Πιθανότττα Λάθους Χετροθίνετος έληγχος 210000 sec, ~58 hours 420 sec ~12% (1 άτομο) Χετροκίνετος έληγχος 21000 sec, ~6 hours 42 sec ~9,8% (10 άτομα) Αυτοματοποιημένος έλεγχος 15000 sec, ~ 4.1 hours 30 sec ~1.9% 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 6

5. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ O'Reilly Media, Inc., (January 19, 2006), RFID Essentials (Theory in Practice), Bill Glover, Himanshu Bhatt Wiley (April 25, 2008), RFID for the Optimization of Business Processes, Wolf- Ruediger Hansen, Frank Gillert RFID Handboook: Radio-Frequency Identification Fundamentals and Applications Finkenzeller 2000 Experimental comparison of techniques for localization and mapping using bearingonly sensor Deans, Herbert 2000 Radio-frequency identity protocols class-1 generation-2 UHF RFID protocol for communications at 860 MHz - 960 MHz version 1.0.9, EPCglobal Standard Specification EPCglobal - 2004 Radio Frequency Identification and the Electronic Product Code Sarma, Brock, et al. 2001 Enabling RFID in retail, George Roussos, Birkbeck College University of London 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, ΤΕΕ, Αθήνα, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009 7