Εισαγωγή στη Ροµποτική



Σχετικά έγγραφα
Ρομποτική Σύντομη Εισαγωγή

ΑΡΧΑΙΑ ΕΛΛΑΔΑ. Η αυτόματη υπηρέτρια του Φίλωνος

Ευφυή Κινούμενα Ρομπότ

Η ΙΣΤΟΡΙΑ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤ

Τι είναι ρομπότ. Εκπαιδευτική ρομποτική Lego

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματισμένα Robot» Βασίλης Κυρβασίλης Γ3, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot»

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΣΗΜΕΙΩΣΕΙΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Υ ολογισµός µε Πράκτορες στο ιαδίκτυο

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΒΑΛΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ ΠΡΟΤΥΠΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΚΕΙΜΕΝΟΓΡΑΦΟΣ

Ηλεκτρικό & Ηλεκτρονικό Υποσύστηµα ενός Ροµπότ. Επενεργητές Αισθητήρες Σύστηµα Ελέγχου

Robot και καθημερινή ζωή

Ροµποτικοί Επενεργητές Σερβοκινητήρες Πνευµατικοί Υδραυλικοί Ηλεκτρικοί

ΣΕΡΒΟΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ RC. Καταπόδης Στέφανος

«ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΛΟί ΙΣΜΙΚΟΥ ΠΡΟΣΤΑΣΙΑΣ Κ ΑΙ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗ0ΕΙΛ ΕΝΟΣ Σ \ ΣΤΗΜΑΤΟΣ ΟΡΑΣΗΣ ΣΤΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟ ΧΩΡΟ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΊ ΒΡΑΧΙΟΝΑ»

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Ακριβοπούλου Μαριάννα. Μαθήτρια Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Ρομποτική. Τι είναι ένα ρομπότ ; Τι είναι ο αλγόριθμος ; Τι είναι το πρόγραμμα ; Επιμέλεια παρουσίασης : Κυριακού Γεώργιος

ΛΥΚΕΙΟ ΝΕΑΠΟΛΗΣ ΛΑΚΩΝΙΑΣ

ROBOT: ΑΠΟ ΤΟΝ ΤΑΛΩ ΣΤΑ ΣΤΑ ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΑ ROBOT

Εισαγωγή στη Ρομποτική (για αρχάριους) Δημήτρης Πιπερίδης Διαδραστική Έκθεση Επιστήμης & Τεχνολογίας Ίδρυμα Ευγενίδου

Υδρομπότ (Hydrobot) Κατασκευή & Προτάσεις Αξιοποίησης Ενός Τηλεκατευθυνόμενου Υποβρύχιου Ρομπότ

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Γεωργιάδου Κατερίνα. Μαθήτρια Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Προηγµένη ιασύνδεση µε τοπεριβάλλον

Παράρτημα 3: Παράλληλη συγκριτική παρουσίαση του προηγούμενου και του νέου Πρoγράμματος Σπουδών. 5 Περίγραμμα Υ Ηλεκτρονικά Στοιχεία

ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ - ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

Μηχανοτρονική Μάθημα 2 ο ενεργοποιητές - συστήματα κίνησης

Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Ονοματεπώνυμο :Κάρκας Αλέξιος. Μαθητής του τμήματος Γ2

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Μπογδάνη Κωνσταντία. Μαθητής Γ4 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

«Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot».

εν υπάρχει συµφωνία ως προς τον ορισµό Μηχανή Αριθµητικού Ελέγχου (MIT Servo Lab) Βραχίονες για χειρισµό πυρηνικού υλικού (Master Slave, 1948)

Πτυχιακή Εργασία Οδηγώντας ένα Ρομποτικό Αυτοκίνητο με το WiFi. Η Ασύρματη Επικοινωνία, χρησιμοποιώντας

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Κούρογλου Αλέξανδρος. Μαθητής Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

1. Ηλεκτρικοί κινητήρες- σερβοκινητήρας 2. Ελεγκτές. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης

ROBOT ΑΠΟ ΤΟΝ ΤΑΛΩ ΣΤΑ ΣΥΓΧΡΟΝΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΑ ROBOT

ΩΡΟΛΟΓΙΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΧΕΙΜΕΡΙΝΟΥ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΕΤΟΥΣ 2015/16 1 ο ΕΞΑΜΗΝΟ ΩΡΑ ΔΕΥΤΕΡΑ ΤΡΙΤΗ ΤΕΤΑΡΤΗ ΠΕΜΠΤΗ ΠΑΡΑΣΚΕΥΗ. Λογισμός Ι.

Α.2 Μαθησιακά Αποτελέσματα Έχοντας ολοκληρώσει επιτυχώς το μάθημα οι εκπαιδευόμενοι θα είναι σε θέση να:

ΩΡΟΛΟΓΙΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΧΕΙΜΕΡΙΝΟΥ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΕΤΟΥΣ 2014/15 1 ο ΕΞΑΜΗΝΟ ΩΡΑ ΕΥΤΕΡΑ ΤΡΙΤΗ ΤΕΤΑΡΤΗ ΠΕΜΠΤΗ ΠΑΡΑΣΚΕΥΗ. (Τμ. Ι) Α1 & (Τμ.

Ισχύει μόνο για φοιτητές που εισήχθησαν στο Τμήμα από το ακαδ. έτος και πριν

ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΚΑΙ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΑ. Η επανάσταση μόλις αρχίζει

y 1 Output Input y 2 Σχήµα 1.1 Βασική δοµή ενός συστήµατος ελέγχου κλειστού βρόγχου

Έλεγχος οπτικής οδήγησης ρομποτικού βραχίονα με χρήση φίλτρου Kalman και φίλτρου σωματιδίων για παρακολούθηση κινούμενου στόχου ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Ντουντούδη Ιωάννα. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

Επιμέλεια παρουσίασης: Αριστείδης Παλιούρας ΤΙ ΕΊΝΑΙ ΈΝΑ ΡΟΜΠΟΤ (ROBOT)?

Τα Robot. Από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot. Χαρδαλή Ευτυχία. Μαθήτρια Γ3 Γυμνασίου, Ελληνικό Κολλέγιο Θεσσαλονίκης

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

Η Ελληνική Πύλη Ρομποτικής στην 77η ΔΕΘ

Σύμφωνα με το Ινστιτούτο Ρομποτικής της Αμερικής

ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΘΕΜΑ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ. "Ρομποτικός Βραχίονας 4 Βαθμών Ελευθερίας"

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εφαρμοσμένος & Υπολογιστικός Ηλεκτρομαγνητισμός Ηλ. Αιθ. 012, 013. Εργαστήριο Ψηφιακών Συστημάτων Ηλ. Εργ.

Βηµατίζοντα Ροµπότ. Τµήµα Μηχανολογίας Τ.Ε.Ι. Κρήτης

ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤ ΓΙΑ ΑΥΤΟΝΟΜΗ ΠΕΡΙΗΓΗΣΗ ΣΤΟ ΧΩΡΟ

«ΠΡΟΣΟΜΟΙΩΣΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΣΤΗ ΓΕΩΡΓΙΑ.»

Εισαγωγή στην Ρομποτική

ΕΙΔΙΚΗ ΘΕΜΑΤΙΚΗ ΔΡΑΣΤΗΡΙΟΤΗΤΑ Β ΗΝ - Β ΟΧ. Αισθητήρες και συλλογή δεδομένων από τα τμήματα ενός αυτοκινήτου και το περιβάλλον του

ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ Η/Υ Computer Aided Manufacturing - CAM) Οφέλη

ΩΡΟΛΟΓΙΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΧΕΙΜΕΡΙΝΟΥ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΕΤΟΥΣ 2016/17 1 ο ΕΞΑΜΗΝΟ ΩΡΑ ΕΥΤΕΡΑ ΤΡΙΤΗ ΤΕΤΑΡΤΗ ΠΕΜΠΤΗ ΠΑΡΑΣΚΕΥΗ. (Τμ. ΙΙ) Α3. (Τμ. Ι) Α1 & (Τμ.

ΕΡΕΥΝΗΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Α ΤΕΤΡΑΜΗΝΟΥ ΣΧ. ΕΤΟΥΣ ΤΜΗΜΑ Α1-Α2 ΘΕΜΑ: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΣΤΗΝ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΤΕΛΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

Project 2 Ρομποτική. 'Β Τάξη Γενικού Λυκείου Σητείας Σχολικό 'Ετος Υπεύθυνος Καθηγητής: Πουλακάκης Ιωάννης

101. ΑΡΧΕΣ ΑΕΡΟΔΙΑΣΤΗΜΙΚΗΣ ΕΠΙΣΤΗΜΗΣ ΚΑΙ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ 102. ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΑΝΑΛΥΣΗ Ι ΚΑΙ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ 7

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Εργαστηριακή και Βιομηχανική Ηλεκτρονική Ηλ. Αμφ. 2, 3. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι. Ηλ. Αμφ. 1, 2, 3, 4, 5

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Αρχιτεκτονική Υπολογιστών Ηλ. Αιθ. 001, 002. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004. Θεωρία Δικτύων & Κυκλωμάτων

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙ ΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙ ΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2011

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Διατάξεις Ημιαγωγών. Ηλ. Αιθ Αριθμητικές Μέθοδοι Διαφορικών Εξισώσεων Ηλ. Αιθ. 013

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Ηλ. Αιθ. 003, 004 Ηλεκτρονική ΙΙΙ Ηλ. αιθ. 003, 004

219 Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Θεσσαλονίκης

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

Γ015. ΜΗΧ 707. Αυτοµατισµοί Βιοµηχανικών κ Κτηριακών Εγκαταστάσεων. Εγκαταστάσεων ΠΡΟΣΟΧΗ! ΑΙΘΟΥΣΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ: Αιτιατότητα

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΟΡΘΗ ΕΠΑΝΑΛΗΨΗ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΑΒΑΛΑΣ ΤΟΜΕΑΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ

Η Καινοτομία συναντά την Αμυντική Βιομηχανία

Έλεγχος Κίνησης

ΑΙΘΟΥΣΑ 1 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΧΕΙΜΕΡΙΝΟΥ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2017/2018

Π.Π.Σ.Π.Α Εργασία τεχνολογίας: ΡΟΜΠΟΤ

Πανεπιστήμιο Κύπρου. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΗΜΜΥ)

Δραστηριότητες Έρευνας και Ανάπτυξης του Εργαστηρίου Αυτοματικής Ρομποτικής του Τμήματος Μηχανολογίας του ΤΕΙ Κρήτης

ΑΥΤΟΜΑΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΝΑΛΛΑΓΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΣΕ ΠΟΔΗΛΑΤΟ

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2009

ΑΙΘΟΥΣΑ 1 ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΧΕΙΜΕΡΙΝΟΥ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΟΥ ΕΤΟΥΣ 2015/16

ΥΠΟΥΡΓΕΙΟ ΠΑΙΔΕΙΑΣ ΚΑΙ ΠΟΛΙΤΙΣΜΟΥ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ ΑΝΩΤΕΡΗΣ ΚΑΙ ΑΝΩΤΑΤΗΣ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗΣ ΥΠΗΡΕΣΙΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣ 2015

Εισαγωγή στους Ηλεκτρονικούς Υπολογιστές. Τμήμα Λογιστικής. 1 Στέργιος Παλαμάς

ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΣΤΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΑ. ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΗΣ: Ανδρέας Ιωάννου

1. Σέρβο (R/C Servo) 2. Βηματικοί κινητήρες 3. Χαρακτηριστικά κινητήρων. ΜΠΔ, 9 Ο Εξάμηνο Σάββας Πιπερίδης

Πρόγραµµα τελικών εξετάσεων Ηµεροµηνία 2ο 4ο 6ο 8ο ευτέρα 28/8/2006

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

Αργύρης Δέντσορας Επίκουρος Καθηγητής ΔΟΜΙΚΕΣ ΜΗΧΑΝΕΣ. Πανεπιστημιακές Παραδόσεις

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΗ ΕΦΑΡΜΟΓΗ 1 ΤO ΡΟΜΠΟΤ INTELLITEK ER-2u

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ. Στοχαστικά Συστήματα & Επικοινωνίες Ηλ. Αμφ. 1, 2 Ηλ. Αιθ. 001, 002. Γλώσσες Προγραμματισμού Ι Ηλ. Αμφ.

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΑΝΑΛΗΠΤΙΚΩΝ ΕΞΕΤΑΣΕΩΝ

3 Διακριτοποίηση Συστημάτων Συνεχούς Χρόνου... 65

Έλεγχος Κίνησης

Robot από τον Τάλω στα σύγχρονα προγραμματιζόμενα Robot

ΟΔΗΓΟΣ ΕΠΑΓΓΕΛΜΑΤΟΣ ΤΟΥ ΤΜΗΜΑΤΟΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ. Γρηγόρης Νικολάου

Κατασκευή Ρομπότ. Από τη θεωρία στην πράξη. Μάκης Χατζόπουλος

Η ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ: ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ, ΕΞΕΛΙΞΗ ΚΑΙ ΣΗΜΕΡΙΝΕΣ ΤΑΣΕΙΣ

ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 Αυτόνοµοι (Ροµ οτικοί) Πράκτορες

ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ ΣΤΑΘΜΗΣ. Σχήμα 1: Ηλεκτρικός μετρητής με πλωτήρα

Συλλογή & Επεξεργασία Δεδομένων Εξαμηνιαία Σχεδίαση Συστήματος Πραγματικής Εφαρμογής (Prototyping).

Transcript:

Εισαγωγή στη Ροµποτική Νίκος Βλάσσης Τµήµα Μηχανικών Παραγωγής και ιοίκησης Πολυτεχνείο Κρητης Ροµποτική, 9ο εξάµηνο ΜΠ, 2007

Modern Times (1936) 1

Modern Times (c. 2000) 2

Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική αναδροµή Ο Αρχύτας ο Ταραντίνος (428-347 π.χ.) λέγεται πως κατασκεύασε µία ιπτάµενη µηχανή ( πετοµηχανή ή περιστερά ) που κινούνταν µε ατµό και µπορούσε να διανύσει απόσταση µέχρι και 200µ. Ο Μηχανισµός των Αντικυθήρων ( 150-100 π.χ.) είναι ο αρχαιότερος αυτοµατισµός που σώζεται ως σήµερα (Αρχ. Μουσείο Αθηνών). Μπορούσε να προβλέψει τις ϑέσεις των πλανητών. Ο Ηρων ο Αλεξανδρεύς ( 10-70 µ.χ.) κατασκεύασε το E πρώτο προγραµµατιζόµενο ϱοµπότ: ένα αυτοκινούµενο τρίκυκλο. 3

Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική αναδροµή (2) Ο Αραβας Al-Jazari (1136-1206 µ.χ.) κατασκεύασε το πρώτο ανθρωποειδές ϱοµπότ: ένα προγραµµατιζόµενο τυµπανιστή. Ο Ιταλός Leonardo da Vinci (1452-1519 µ.χ.) σχεδίασε (και ίσως κατασκεύασε) ένα ανθρωποειδές ϱοµπότ µε πανοπλία. Το ϱοµπότ µπορούσε να ανασηκώνεται και να κινεί τα χέρια και το κεφάλι του. Είναι το παλαιότερο σχέδιο ανθρωποειδούς ϱοµπότ που σώζεται ως σήµερα. 4

Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική αναδροµή (3) Το 1738 ο Γάλλος Jacques de Vaucanson κατασκεύασε µια ϱοµποτική πάπια που είχε τη δυνατότητα να τρώει σπόρους και να κουνάει τα ϕτερά της. Το 1796 ο Ιάπωνας Hisashige Tanaka κατασκεύασε ϱοµποτικούς µηχανισµούς που µπορούσαν να σερβίρουν τσάι ή να Ϲωγραφίζουν γιαπωνέζικα ιδεογράµµατα. Το 1898 ο Σέρβος Nikola Tesla παρουσίασε το πρώτο τηλεχειριζόµενο πλοίο. 5

Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική αναδροµή (4) Το 1920 ο Τσέχος συγγραφέας Karel Capek εισάγει τη λέξη robot στο ϑεατρικό του έργο R.U.R. (Rossum s Universal Robots). Το 1930 η εταιρία Westinghouse Electric Corporation (Η.Π.Α.) κατασκευάζει το ανθρωποειδές ϱοµπότ Elektro που µπορούσε να µιλά, να περπατά, και να καπνίζει. Το 1942 ο Ρώσο-Αµερικανός Isaac Asimov εισάγει τη λέξη robotics στο χρονογράφηµά του Runaround. 6

Ροµπότ και αυτοµατισµοί: Ιστορική αναδροµή (5) Το 1948 κατασκευάζεται το πρώτο αυτόνοµο ϱοµπότ Elsie στο πανεπιστήµιο του Bristol (Αγγλία), που κινούνταν µε ϐάση ερεθίσµατα που λάµβανε από αισθητήρες ϕωτός. Ο Αµερικάνος George Devol κατασκεύασε το 1954 το πρώτο σύγχρονο, ψηφιακά προγραµµατιζόµενο ϱοµποτικό ϐραχίονα Unimate. Η εταιρία General Motors (Η.Π.Α.) αγοράζει και εγκαθιστά το πρώτο ϱοµπότ Unimate το 1961. Το ϱοµπότ χρησιµοποιήθηκε για εκφόρτωση µετάλλου από µια µηχανή χυτηρίου. 7

Ροµπότ: Ορισµός Ροµπότ είναι ένα προγραµµατιζόµενο σύστηµα αυτοµάτου ελέγχου, του οποίου η εµφάνιση και οι κινήσεις συχνά δίνουν την εντύπωση πως ενεργεί κατά ϐούληση. 8

οµικά συστατικά ενός ροµπότ Αισθητήρες (sensors) που παρέχουν στο ϱοµπότ πληροφορίες σχετικά µε το εξωτερικό του περιβάλλον. Στοιχεία δράσης (end-effectors) που ασκούν δυνάµεις σε αντικείµενα και µεταβάλλουν το εξωτερικό περιβάλλον του ϱοµπότ. Ελεγκτής (controller) που επεξεργάζεται την πληροφορία από τους αισθητήρες και οδηγεί τα στοιχεία δράσης. 9

Αισθητήρες ροµπότ Οπτικοί: Εκτίµησης απόστασης µε LASER (laser range scanners), µονοφθαλµικής/στερεοσκοπικής όρασης (monocular/binocular vision)), αισθητήρες ϕωτός (light sensors). Ηλεκτροµαγνητικοί: Συνήθως RADAR (Radio Detection and Ranging). Μηχανικοί: Θέσης (π.χ. GPS), επιτάχυνσης, πίεσης, κίνησης (οδόµετρα), προσανατολισµού (γυροσκόπια) κ.α. Ακουστικοί: Συνήθως αισθητήρες υπερήχων για εκτίµηση απόστασης (SONAR; Sound Navigation And Ranging). 10

Κινητήρες ροµπότ Ηλεκτρικοί: Σερβοκινητήρες (DC/AC motors, servos), ϐηµατικοί κινητήρες (stepper motors). Οι συνηθέστεροι κινητήρες ϱοµπότ σήµερα. Πνευµατικοί: Αεροσυµπιεστές (air muscles). Υδραυλικοί: Κίνηση µε έµβολα λαδιού ή άλλων υγρών. Πιεζοηλεκτρικοί: Βασίζονται στο αντίστροφο πιεζοηλεκτρικό ϕαινόµενο (παραµόρφωση έως και 0.1% κεραµικών υλικών σε ηλεκτρικό πεδίο). 11

Βιοµηχανικά ροµπότ (industrial robots) Τα ϐιοµηχανικά ϱοµπότ χρησιµοποιούνται για εργασίες που απαιτούν ταχύτητα, ακρίβεια, και αξιοπιστία. Σε αυτές τις εργασίες τα ϱοµπότ είναι καλύτερα από τον άνθρωπο. Εφαρµογές: αυτοκινητοβιοµηχανία, ηλεκτρονική, µηχανουργική, µεταφορά ϕορτίων, κ.α. Σήµερα υπάρχουν περίπου 1 εκατοµµύριο εγκατεστηµένα ϱοµπότ στη ϐιοµηχανία (τα περισσότερα στην Ιαπωνία και στην Ε.Ε.). 12

Βιοµηχανικά ροµπότ: Χρήσεις 13

Βιοµηχανικά ροµπότ: Κριτήρια επιθυµητότητας Πλεονεκτήµατα: Ασφάλεια των εργαζοµένων (ϐαριά ϕορτία, τοξικά αέρια, κ.α.) Παραγωγικότητα (ταχύτητα, ακρίβεια, ευελιξία) Εργασία υπό αντίξοες συνθήκες (υποθαλλάσιες και διαστηµικές έρευνες, σήραγγες, κ.α.) Μειονεκτήµατα: Κυρίως κοινωνικής ϕύσης (ανακατανοµή εργασίας) 14

Ροµποτικοί χειριστές (manipulators) www.kuka.com 15

Γεωµετρία ροµποτικών χειριστών Ανάλογα µε τη γεωµετρία τους, οι ϱοµποτικοί χειριστές χαρακτηρίζονται ως: Ορθογωνικοί (rectangular) Κυλινδρικοί (cylindrical) Σφαιρικοί (spherical) Αρθρωτοί (articulated) 16

Κινητά ροµπότ (mobile robots) Εντροχα (wheeled): συνήθως µε 3 ή 4 τροχούς, ή ερπυστριοφόρα. υναµικής ευστάθειας (dynamic balance): κίνηση σε 2 τροχούς (Segway) ή πάνω σε µπάλλα (Ballbot, CMU). Αµφικατευθυντικά (omnidirectional): π.χ. µε τροχούς Mecanum. 17

Βαδίζοντα ροµπότ (walking/legged robots) Κυρίως δίποδα, τετράποδα, και εξάποδα. E Βασικές τεχνικές ϐαδίσµατος: Zero Moment Point (ZMP), dynamic balance, κ.α. Τελευταία έχουν αναπτυχθεί αλγόριθµοι µάθησης για ϐάδισµα (reinforcement/imitation learning). 18

Ιπτάµενα ροµπότ (flying robots) Ενα από τα ϱοµποτικά ελικόπτερα του εργαστηρίου µας. 19

Οικιακά ροµπότ (home robots) Μία ϱοµποτική ηλεκτρική σκούπα. 20

Και πολλά άλλα... Τηλεκατευθυνόµενα ϱοµπότ (teleoperated robots). Υποβρύχια ϱοµπότ (underwater robots). Ροµποτικά σµήνη (robot swarms). Πολυµορφικά ϱοµπότ (reconfigurable robots). Νανοροµπότ (nanorobot, 10 9 m).... 21