Εγχειρίδιο. MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών. Έκδοση 08/2004 FA / EL

Transcript

1 Ηλεκτροµειωτήρες \ Βιοµηχανικοί µειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων µηχανισµών \ Αυτοµατισµοί \ Υπηρεσίες MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών FA Έκδοση 8/ / EL Εγχειρίδιο

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Περιγραφή του συστήµατος Τοµείς εφαρµογών Κωδικοποιητές απολύτων τιµών που µπορούν να χρησιµοποιηθούν DIP11B και επεξεργασία στο IPOS plus Ανίχνευση κωδικοποιητή Παρακολούθηση κωδικοποιητή Λειτουργίες ελέγχου Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Υποδείξεις για το σχεδιασµό DIP11B µε DIO11B Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή Ρύθµιση των παραµέτρων Σχεδιασµός της εξωτερικής τροφοδοσίας τάσης 24 V Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Έναρξη λειτουργίας Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Λειτουργίες συσκευής Αξιολόγηση κωδικοποιητή Σχετικές λειτουργίες για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Ενδεικτικές τιµές υνατότητα διάγνωσης στο κέλυφος προγράµµατος Παράµετροι IPOS plus Περιγραφή παραµέτρων Παράδειγµα εφαρµογών Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο Περιγραφή της λειτουργίας Μηνύµατα σφαλµάτων MOVIDRIVE MDX61B µε πρόσθετη κάρτα DIP11B Τεχνικά δεδοµένα Ηλεκτρονικά στοιχεία κάρτας DIP11B Ευρετήριo Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 3

4 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Εγχειρίδιο 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Αυτό το εγχειρίδιο δεν υποκαθιστά τις αναλυτικές οδηγίες λειτουργίας! Η εγκατάσταση και η έναρξη της λειτουργίας επιτρέπεται να γίνεται µόνο από ειδικευµένους ηλεκτρολόγους σύµφωνα µε τους ισχύοντες κανονισµούς πρόληψης ατυχηµάτων και τις οδηγίες λειτουργίας MOVIDRIVE MDX6B/61B! Εγχειρίδια Μελετήστε προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο πριν αρχίσετε την εγκατάσταση και την έναρξη λειτουργίας των µετατροπέων MOVIDRIVE µε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B. Εκτός από αυτό το εγχειρίδιο χρήσης για την πρόσθετη κάρτα DIP11B προτείνεται να προµηθευτείτε από τη SEW-EURODRIVE τα παρακάτω έντυπα: Εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX6B/61B Εγχειρίδιο Τοποθέτηση και έλεγχος διαδικασιών IPOS plus Οι παραποµπές που περιέχει αυτό το εγχειρίδιο επισηµαίνονται µε το σύµβολο "->". Συνεπώς το (-> κεφ. X.X) π.χ. σηµαίνει πως στο κεφάλαιο X.X αυτού του εγχειριδίου θα βρείτε πρόσθετες πληροφορίες. Προϋπόθεση για την οµαλή λειτουργία και την ικανοποίηση όλων των τυχόν αξιώσεων επί της ευθύνης αποκατάστασης βλαβών, είναι η τήρηση των πληροφοριών που περιέχονται στα τεχνικά έγγραφα. Προειδοποιήσεις και οδηγίες ασφαλείας Τηρείτε πάντοτε τις οδηγίες ασφαλείας και τις προειδοποιητικές οδηγίες που περιλαµβάνονται στο παρόν εγχειρίδιο! Κίνδυνος ηλεκτροπληξίας. Πιθανά αποτελέσµατα: Σοβαρός ή θανάσιµος τραυµατισµός. Άµεσος κίνδυνος Πιθανά αποτελέσµατα: Σοβαρός ή θανάσιµος τραυµατισµός. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανά αποτελέσµατα: Μικροτραυµατισµοί. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανά αποτελέσµατα: Ζηµιά στον εξοπλισµό ή στο περιβάλλον λειτουργίας του. Συµβουλές για τις εφαρµογές και χρήσιµες πληροφορίες. 4 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

5 Περιγραφή του συστήµατος Τοµείς εφαρµογών 2 2 Περιγραφή του συστήµατος 2.1 Τοµείς εφαρµογών Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών επεκτείνει το σύστηµα MOVIDRIVE µε µία διασύνδεση SSI για κωδικοποιητές απόλυτων τιµών. Με το IPOS plus µπορούν να υλοποιηθούν οδηγήσεις σε θέση, οι οποίες προσφέρουν τις παρακάτω δυνατότητες: εν απαιτείται διαδροµή αναφοράς κατά την εκκίνηση της εγκατάστασης ή τη διακοπή φάσης. Επιλεκτική οδήγηση σε θέση, απευθείας µε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών ή µε τον βαθµικό κωδικοποιητή/αναλυτή του κινητήρα. Αντικατάσταση των διακοπτών θέσης στη διαδροµή ακόµη και χωρίς ανατροφοδότηση του κωδικοποιητή. Ελεύθερη επεξεργασία της απόλυτης θέσης στο πρόγραµµα IPOS plus. Μπορούν να χρησιµοποιηθούν σύγχρονοι ή ασύγχρονοι ηλεκτροκινητήρες σε όλους τους τύπους λειτουργίας MOVIDRIVE (P7/71). Ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών µπορεί να τοποθετηθεί τόσο στον κινητήρα όσο και στη διαδροµή (π.χ. αποθήκη). Απλή ρύθµιση του κωδικοποιητή κατά την έναρξη λειτουργίας µε την καθοδήγηση του χρήστη. Ατέρµονη οδήγηση σε θέση, σε συνδυασµό µε την ενεργοποιηµένη λειτουργία Modulo. Τηρήστε τις υποδείξεις στο εγχειρίδιο "IPOS plus " καθώς και στο εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX6B/61B ( κεφάλαιο "Περιγραφές παραµέτρων"). 2.2 Κωδικοποιητές απολύτων τιµών που µπορούν να χρησιµοποιηθούν Στην πρόσθετη κάρτα DIP11B επιτρέπεται να συνδεθούν µόνον οι κωδικοποιητές που αναφέρονται στον πίνακα που ακολουθεί. Κατασκευαστής Περιγραφή κωδικοποιητή Περιγραφή παραγγελίας Παρατηρήσεις Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Κωδικοποιητής περιστροφής T&R Lenze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R CE65 Cx65xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R CE1MSSI Cx1xxxMSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R ZE65 Zx65xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R LA66K Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής T&R LE1 SSI LE1SSI Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ T&R LE Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Lenze BPS37 BPS37xx MA4.7 Σύστηµα µέτρησης γραµµωτού κώδικα Lenze OMS1 Κωδικοποιητής λέιζερ Lenze OMSE2 OMS2xx PB Κωδικοποιητής λέιζερ Sick ATM6 ATM6 AxA12*12 Κωδικοποιητής περιστροφής Sick DME 3 DME 3-x11 Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Sick DME 5 DME 5-x11 Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Stegmann AG1 MSSI Κωδικοποιητής περιστροφής Stegmann AG626 ATM6 AxA12*12 Κωδικοποιητής περιστροφής Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής Stahl WCS3 WCS3-LS311 Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής VISOLUX EDM Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ IVO IVO GM41 GM41.x2 xxxx Κωδικοποιητής περιστροφής Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 5

6 2 Περιγραφή του συστήµατος DIP11B και επεξεργασία στο IPOSplus 2.3 DIP11B και επεξεργασία στο IPOS plus Απευθείας έλεγχος θέσης µε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών (περίπτωση 1) v max a max GO Wait n act M 53645AEL Στο IPOS plus πραγµατοποιείται ένας απευθείας έλεγχος θέσης µε τη βοήθεια του κωδικοποιητή απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στην κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B. Σε κάθε περίπτωση απαιτείται η τοποθέτηση ενός βαθµικού κωδικοποιητή/αναλυτή (X15) στον κινητήρα, µε σκοπό την επαναφορά των στροφών λειτουργίας. Πραγµατοποιείται αυτόµατα η αντιστάθµιση της ολίσθησης µεταξύ του βαθµικού κωδικοποιητή/αναλυτή του κινητήρα και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Στο IPOS plus εκτελούνται εντολές οδήγησης σε θέση, π.χ. "GOA..." αναφορικά µε την πραγµατική θέση της πηγής (εδώ: κωδικοποιητής απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στο DIP11B). Η δυναµική ελέγχου που µπορεί να επιτευχθεί, εξαρτάται από τις ιδιότητες και τη µηχανική τοποθέτηση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών, καθώς και από την ανάλυση διαδροµής. Έλεγχος θέσης µε βαθµικό κωδικοποιητή στον κινητήρα, επεξεργασία της θέσης απόλυτης τιµής στο πρόγραµµα IPOS plus (περίπτωση 2) GO Wait... JMP H... v max a max Pos act n act M 53646AEL Ο έλεγχος θέσης πραγµατοποιείται στο IPOS plus µε τον συνδεδεµένο κωδικοποιητή ηλεκτροκινητήρα. Σε κάθε περίπτωση απαιτείται η τοποθέτηση ενός βαθµικού κωδικοποιητή/αναλυτή στον κινητήρα, µε σκοπό την επαναφορά των στροφών λειτουργίας. Η υψηλή δυναµική ελέγχου του µετατροπέα µπορεί να χρησιµοποιηθεί απευθείας για την οδήγηση σε θέση. Η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών απεικονίζεται αυτόµατα σε µία µεταβλητή IPOS plus και µπορεί να δεχθεί ελεγχόµενη από το πρόγραµµα επεξεργασία. Η χρήση του DIP11B εξυπηρετεί στην αποφυγή της διαδροµής αναφοράς. 6 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

7 Περιγραφή του συστήµατος Ανίχνευση κωδικοποιητή 2 Επεξεργασία της θέσης κωδικοποιητή απολύτων τιµών στο πρόγραµµα IPOS plus (περίπτωση 3) n set M 53647AEL Η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών απεικονίζεται αυτόµατα σε µία µεταβλητή IPOS plus και µπορεί να δεχθεί ελεγχόµενη από το πρόγραµµα επεξεργασία. Το DIP11B µπορεί να χρησιµοποιηθεί ειδικά για την αντικατάσταση εφαρµογών, στις οποίες η οδήγηση σε θέση πραγµατοποιείται µέσω περισσοτέρων ανιχνευτών µε γρήγορη ταχύτητα-αργή ταχύτητα. εν απαιτείται η τοποθέτηση βαθµικού κωδικοποιητή/αναλυτή στον κινητήρα για την επαναφορά των στροφών, µπορεί να χρησιµοποιηθεί ένας τυπικός ασύγχρονος ηλεκτροκινητήρας. 2.4 Ανίχνευση κωδικοποιητή Το εύρος διαδροµής της εγκατάστασης µπορεί να µετατοπιστεί προς την περιοχή ανίχνευσης του κωδικοποιητή µε τη βοήθεια αντίστοιχων παραµέτρων. Ο κωδικοποιητής µπορεί να τοποθετηθεί σε οποιαδήποτε θέση και στη συνέχεια να ρυθµιστεί έτσι, ώστε να µη σηµειώνεται αλλαγή θέσης στο εύρος διαδροµής. Η κατεύθυνση απαρίθµησης µπορεί να ρυθµιστεί µε τη βοήθεια παραµέτρων. Σε περίπτωση αντικατάστασης ενός κωδικοποιητή µπορεί να επαναληφθεί µία νέα έναρξη λειτουργίας µέσω του MOVITOOLS. Ορισµένες παράµετροι µπορούν να τροποποιηθούν και από το πληκτρολόγιο DBG6B. Η συσκευή διαθέτει µία λειτουργία αυτόµατης ρύθµισης για τις παραµέτρους σε περίπτωση αντικατάστασης του κωδικοποιητή. 2.5 Παρακολούθηση κωδικοποιητή Η κάρτα DIP11B διαθέτει τους παρακάτω µηχανισµούς παρακολούθησης και διόρθωσης, που είναι απαραίτητοι αφού η διασύνδεση SSI δε διαθέτει τη δική της λειτουργία προστασίας πρωτοκόλλου. Εάν υποστηρίζεται από τον κωδικοποιητή: Αξιολόγηση ενός bit πτώσης ισχύος ή ενός bit σφάλµατος (bit 25). Έλεγχος αληθοφάνειας της πραγµατικής θέσης που αναγγέλλει ο κωδικοποιητής. Αντιστάθµιση των χρόνων καθυστέρησης ανάλογα µε τους κύκλους ανάγνωσης του κωδικοποιητή (refresh time). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 7

8 2 Περιγραφή του συστήµατος Λειτουργίες ελέγχου 2.6 Λειτουργίες ελέγχου Λειτουργία Touch-Probe Το Touch-Probe επιτρέπει την καταγραφή της τρέχουσας θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών µε την ελάχιστη δυνατή χρονική καθυστέρηση µέσω δυαδικής εισόδου. Έτσι για παράδειγµα µπορούν µέσω των σηµάτων των ανιχνευτών να καταγραφούν µε µεγάλη ακρίβεια οι θέσεις και να πραγµατοποιηθεί η επεξεργασία τους στο πρόγραµµα. Override Στον άµεσο έλεγχο θέσης από τον συνδεδεµένο κωδικοποιητή απολύτων τιµών το ενεργοποιηµένο Override επιδρά άµεσα στις προγραµµατισµένες παραµέτρους διαδροµής. Λειτουργία Modulo Οι εφαρµογές ατέρµονης περιστροφής όπως π.χ. ταινιόδροµοι µεταφοράς ή στρογγυλά τραπέζια µπορούν να απεικονιστούν σε φορµά Modulo ( Bit). Εδώ δεν παρουσιάζεται κάποια απώλεια θέσης (ακόµη και σε σχέση µείωσης στροφών i µε µεγάλο αριθµό δεκαδικών ψηφίων). Η λειτουργία παρακολούθησης στην περιοχή απεικόνισης του κωδικοποιητή είναι απενεργοποιηµένη, δηλ. η οδήγηση σε θέση µπορεί να γίνει αδιάκοπα χωρίς απώλειες θέσεων. 8 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

9 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Υποδείξεις για το σχεδιασµό DIP11B µε DIO11B 3 3 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης 3.1 Υποδείξεις για το σχεδιασµό DIP11B µε DIO11B Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Με το DBG6B µπορούν να ρυθµιστούν όλες οι παράµετροι που σχετίζονται µε το DIP11B. Προσέξτε την αντιστοίχηση ακροδεκτών Το MOVIDRIVE MDX61B επιτρέπει την αντιστοίχηση οκτώ ακροδεκτών δυαδικών εισόδων και εξόδων σε µία κάρτα πρόσθετης δυνατότητας. Εάν η πρόσθετη κάρτα DIP11B χρησιµοποιηθεί µε την πρόσθετη κάρτα DIO11B ή µε µία πρόσθετη δυνατότητα fieldbus θα πρέπει να δώσετε προσοχή στην ταξινόµηση των ακροδεκτών εισόδων και εξόδων που αναφέρονται στον παρακάτω πίνακα. Αντιστοίχηση ακροδεκτών εισόδου Λειτουργία Ανάγνωση ακροδεκτών µε Παράµετρος 61.. ενεργή για Πρόσθετη δυνατότητα DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Μεταβλητή H483 H52 DIP11B µε DIO11B Bit DIP11B µε ή χωρίς κάρτα fieldbus Ακροδέκτης εισόδου DI1... DI17 DIP11B µε DIO11B ναι ναι DIP11B µε ή χωρίς ναι ναι κάρτα fieldbus Αντιστοίχηση ακροδεκτών εξόδου Λειτουργία Ορισµός ακροδεκτών µε Παράµετρος 63.. ενεργή για Μεταβλητή DIO11B Πρόσθετη δυνατότητα H48 DIP11B DIP11B µε DIO11B Bit DIP11B µε ή χωρίς κάρτα fieldbus... 7 Ακροδέκτης εξόδου DO1... DO17 DIP11B µε DIO11B ναι DIP11B µε ή χωρίς κάρτα ναι fieldbus Ο ορισµός και η ανάγνωση ακροδεκτών µε τις µεταβλητές µπορεί να πραγµατοποιηθεί οποιαδήποτε στιγµή, ανεξάρτητα από την οποιαδήποτε πρόσθετη κάρτα που χρησιµοποιείται µε το DIP11B. Εάν το DIP11B χρησιµοποιηθεί µαζί µε µία κάρτα fieldbus, τότε οι ιδεατοί ακροδέκτες fieldbus είναι διαθέσιµοι στο IPOS plus µε την ανάγνωση των στοιχείων εξόδου της διαδικασίας (GETSYS Hxxx PO-DATA). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 9

10 3 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B 3.2 Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Η κάρτα DIP11B µπορεί να χρησιµοποιηθεί µόνον στα MOVIDRIVE MDX61B µε µέγεθος 1 έως 6. Ο συνδυασµός της πρόσθετης κάρτας DIP11B µε άλλες πρόσθετες κάρτες δεν είναι εφικτός! Πριν αρχίσετε Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Πριν την εγκατάσταση ή την απεγκατάσταση µιας κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων, τηρήστε πιστά τις παρακάτω οδηγίες: Αποµονώστε το µετατροπέα από την τάση. ιακόψτε την τάση 24 V DC και την τάση δικτύου. Λάβετε κατάλληλα µέτρα για την προστασία της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων από ηλεκτροστατικά φορτία (χρησιµοποιήστε ταινία αποφόρτισης, αγώγιµα παπούτσια, κλπ.) πριν την αγγίξετε. Προτού εγκαταστήσετε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων, αφαιρέστε το πληκτρολόγιο και την πρόσοψη. Μετά την εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων, τοποθετήστε πάλι το πληκτρολόγιο και την πρόσοψη. Μην αφαιρείτε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων από τη συσκευασία µέχρι τη στιγµή που θα είστε έτοιµος να την εγκαταστήσετε. Κρατήστε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων µόνο από τα άκρα της. Μην αγγίζετε κανένα από τα εξαρτήµατα της κάρτας. 1 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

11 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B 3 Εγκατάσταση και απεγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων Εικόνα 1: Τοποθέτηση µίας πρόσθετης κάρτας σε MOVIDRIVE MDX61B µεγέθους AXX 1. Αφαιρέστε τις δύο βίδες που συγκρατούν τη βάση συγκράτησης της κάρτας. Τραβήξτε οµοιόµορφα τη βάση συγκράτησης της κάρτας από την υποδοχή (προσέξτε να µην τη στρεβλώσετε!). 2. Αφαιρέστε τις βίδες συγκράτησης των µαύρων καλυµµάτων από το µπρακέτο συγκράτησης της κάρτας. Αφαιρέστε το µαύρο κάλυµµα. 3. Τοποθετήστε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων, έτσι ώστε οι βίδες συγκράτησης να χωρέσουν στις αντίστοιχες οπές του µπρακέτου συγκράτησης κάρτας. 4. Εισαγάγετε το µπρακέτο συγκράτησης µε εγκατεστηµένη την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων µέσα στην εγκοπή υποδοχής, µε µέτρια πίεση. Ασφαλίστε το µπρακέτο συγκράτησης κάρτας χρησιµοποιώντας τις δύο βίδες συγκράτησης. 5. Για να αφαιρέσετε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων, εφαρµόστε τις παραπάνω οδηγίες µε την αντίστροφη σειρά. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 11

12 3 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B 3.3 Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Κωδικός εξαρτήµατος Πρόσθετη κάρτα τύπου DIP11B για κωδικοποιητή απολύτων τιµών: Η πρόσθετη κάρτα DIP11B είναι δυνατή µόνον σε συνδυασµό µε MOVIDRIVE MDX61B µεγέθους 1 έως 6. Η κάρτα DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Μπροστινή όψη DIP11B DIP11B 1 X6 Περιγραφή Ακροδέκτης Λειτουργία X6: Σύνδεση δυαδικών εισόδων X6: Σύνδεση δυαδικών εισόδων DI1... DI17 άνευ δυναµικού µέσω οπτικού ζεύκτη (R i =3 k, I E =1 ma, χρόνος σάρωσης 1 ms, συµβατό µε PLC) Στάθµη σήµατος (σύµφωνα µε το EN ): "1" = +13 V V "" = 3 V V 1 1 X61 X6:9 X6:1 υαδικές είσοδοι αναφοράς DCOM υναµικό αναφοράς για δυαδικά σήµατα και 24VIN (X61:9): χωρίς βραχυκυκλωτήρα X6:9 X6:1 (DCOM DGND) δυαδικές είσοδοι άνευ δυναµικού µε βραχυκυκλωτήρα X6:9 X6:1 (DCOM DGND) δυαδικές είσοδοι µετά δυναµικού 9 X61: Σύνδεση δυαδικών εξόδων X61: Σύνδεση δυαδικών εξόδων DΟ1... DO17 (χρόνος απόκρισης 1 ms, συµβατό µε PLC) Στάθµη σήµατος (µην εφαρµόζετε εξωτερική τάση!): "1" = 24 V "" = V X61:9 24VIN Είσοδος τροφοδοσίας τάσης: Απαραίτητη για τις δυαδικές εξόδους και τους κωδικοποιητές (δυναµικό αναφοράς DGND) X62: Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 εδοµένα + Παλµός + DGND εδοµένα Παλµός Έξοδος 24 V X AXX Είσοδος τάσης 24VIN Η είσοδος τάσης 24VIN (X61:9) χρησιµοποιείται ως τροφοδοσία τάσης +24 V για τις δυαδικές εξόδους DO1... DO17 και τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Το δυναµικό αναφοράς είναι DGND (X6:1). Εάν δεν συνδεθεί η τροφοδοσία τάσης +24 V, τότε οι δυαδικές έξοδοι δε δίνουν στάθµη και ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών δεν τροφοδοτείται µε τάση. Η τροφοδοσία τάσης +24 V µπορεί να βραχυκυκλωθεί από τη σύνδεση X1:8 της βασικής συσκευής, εάν δεν σηµειώνεται υπέρβαση του συνολικού φορτίου των 4 ma (περιορισµός ρεύµατος στο X1:8) AXX 12 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

13 Οδηγίες συναρµολόγησης/εγκατάστασης Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Γενικές υποδείξεις εγκατάστασης Μέγιστο µήκος αγωγού της κάρτας DIP11B (µετατροπέας) κωδικοποιητής απολύτων τιµών: 1 m σε µία χωρητικότητα ανά µονάδα µήκους 12 nf/km (193 nf/mile) ιατοµή κλώνων:,2...,5 mm (AWG ) Χρησιµοποιήστε θωρακισµένα καλώδια µε συστρεφόµενα ζεύγη κλώνων και συνδέστε τη θωράκιση στην επιφάνεια και των δύο πλευρών: στον κωδικοποιητή, στο σφιγκτήρα καλωδίου ή στο βύσµα του κωδικοποιητή στον µετατροπέα, στο κέλυφος του βύσµατος Sub-D ή στο µεταλλικό κολάρο / ασφάλεια έλξης στην κάτω πλευρά του µετατροπέα Τοποθετήστε το καλώδιο κωδικοποιητή ξεχωριστά από τα καλώδια τροφοδοσίας Σχέδια ηλεκτρικής σύνδεσης DIP11B Εικόνα 2: Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών στην κάρτα DIP11B µε εσωτερική τροφοδοσία 24 V DC 6675AEL Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 13

14 4 Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή 4 Μελέτη έργου 4.1 Επιλογή κωδικοποιητή Για να επιτευχθεί η ιδανική συµπεριφορά διαδροµής και η ικανοποιητική δυναµική της εγκατάστασης θα πρέπει να προσέξετε τα παρακάτω σηµεία στην επιλογή του κωδικοποιητή: Η µέτρηση της διαδροµής πρέπει να πραγµατοποιείται χωρίς ολίσθηση. Οι κωδικοποιητές περιστροφής θα πρέπει να δέχονται κίνηση από οδοντωτό ιµάντα. Αποφύγετε οπωσδήποτε τις συνδέσεις µε τροχό τριβής. Η µέτρηση της διαδροµής πρέπει να πραγµατοποιείται άκαµπτα. Αποφύγετε την ελαστικότητα και το τζόγο. Η µέτρηση διαδροµής θα πρέπει να πραγµατοποιείται µε τη µεγαλύτερη δυνατή ανάλυση. Όσο περισσότερα βήµατα του κωδικοποιητή ανά µονάδα διαδροµής µετρώνται, τόσο µεγαλύτερη θα είναι η ακρίβεια προσέγγισης της θέσης προορισµού τόσο πιο άκαµπτη θα είναι η ρύθµιση του κυκλώµατος ελέγχου Το "Refresh Time" (χρόνος κατά τον οποίο ο κωδικοποιητής µπορεί να καταγράψει µία νέα πραγµατική θέση) θα πρέπει να είναι µικρότερο από 1 ms. Αυτή η τιµή καθορίζει σε σηµαντικό βαθµό τη δυναµική συµπεριφορά του κινητήρα. Η πραγµατική θέση που καταγράφεται από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών δεν πρέπει να ανάγεται σε µέσες τιµές ή να φιλτράρεται, διαφορετικά η δυναµική του κινητήρα µειώνεται σηµαντικά. Οι κωδικοποιητές που χρησιµοποιούνται µε την κάρτα DIP11B χωρίζονται στις παρακάτω τρεις κατηγορίες: Κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn, π.χ. T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Όργανα µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ, π.χ. T&R LE2, Sick DME5 Γραµµικά συστήµατα µέτρησης διαδροµής π.χ. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn Ιδανική περίπτωση εφαρµογής για κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn είναι αυτή, κατά την οποία η µετάδοση ισχύος από τον άξονα του κινητήρα γίνεται αδιάλειπτα. Σε αυτή την περίπτωση ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών µπορεί να τοποθετηθεί στον άξονα του ηλεκτροκινητήρα. Το κόστος τοποθέτησης είναι ιδιαίτερα χαµηλό και η ανάλυση διαδροµής, λόγω της σχέσης µετάδοσης, κατά κανόνα πολύ υψηλή. Εάν η µέτρηση της διαδροµής πραγµατοποιηθεί µε τη βοήθεια ενός εξωτερικά τοποθετηµένου κωδικοποιητή περιστροφής (σύγχρονος κωδικοποιητής), θα πρέπει να εξασφαλίσετε µία ανάλογη σχέση µετάδοσης µεταξύ κωδικοποιητή και οδοντωτού ιµάντα. Η σχέση ανάλυσης της διαδροµής µεταξύ του κωδικοποιητή του κινητήρα και του σύγχρονου κωδικοποιητή δεν θα πρέπει να ξεπερνά το συντελεστή 8. Παράδειγµα Λειτουργία κίνησης µε τα εξής στοιχεία: Ηλεκτροµειωτήρας: R97DV16L4BMIG11, i = 25,3 ιάµετρος γραναζιού µετάδοσης: 15 mm ιάµετρος γραναζιού κωδικοποιητή: 65 mm Κωδικοποιητής T&R CE65MSSI µε: 496 x 496 βήµατα Υπολογισµός της ανάλυσης διαδροµής κατά τη συναρµολόγηση του κωδικοποιητή στον άξονα του κινητήρα: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 Inc/mm 14 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

15 Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή 4 Υπολογισµός της ανάλυσης διαδροµής κατά τη συναρµολόγηση του κωδικοποιητή στη διαδροµή: 496 / (π x 65 mm) = 2 Inc/mm Αποτέλεσµα: Η σχέση ανάλυσης της διαδροµής Κινητήρας/ ιαδροµή είναι 1,9 (µεγαλύτερη από 8). Πρέπει να µειωθεί η διάµετρος του γραναζιού του κωδικοποιητή. Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Η µέτρηση αποστάσεων µε συστήµατα λέιζερ βασίζεται στη µέθοδο µέτρησης του ενεργού χρόνου των υπέρυθρων ακτινών. Για να µπορέσετε να καταγράψετε µ αυτή τη µέθοδο µε ακρίβεια µία τιµή θέσης απαιτείται η επεξεργασία περισσοτέρων τιµών µέτρησης στον κωδικοποιητή. Σ αυτά τα συστήµατα προκύπτει ένας χρόνος καθυστέρησης κατά τη µέτρηση θέσης έως και 5 ms. Αυτός ο χρόνος καθυστέρησης επιδρά αρνητικά στη δυναµική του κινητήρα και την ακρίβεια οδήγησης σε θέση. Προσέξτε τα παρακάτω σηµεία κατά τη χρήση και µελέτη έργων µε όργανα µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ: Κατά τη συναρµολόγηση του συστήµατος µέτρησης εξασφαλίστε µία δοµή χωρίς κραδασµούς και ταλαντώσεις, π.χ. σε κινητήρες για µηχανήµατα εξυπηρέτησης ραφιών. Σ αυτή την περίπτωση τοποθετήστε το σύστηµα µέτρησης κάτω, διαφορετικά οι κινήσεις ταλάντωσης του πύργου θα έχουν αρνητική επίδραση. Η µέγιστη επιτάχυνση του κινητήρα δεν θα πρέπει να ξεπερνά τα,8 ms 2. Οι ιδιότητες του κωδικοποιητή οδηγούν στην αποτροπή της µείωσης της ακρίβειας οδήγησης σε θέση κάτω από ± mm. Λόγω του µεγάλου χρόνου καθυστέρησης θα πρέπει ο προέλεγχος ταχύτητας (P915) να µειωθεί δραστικά υπό συγκεκριµένες συνθήκες η ενίσχυση του ρυθµιστή θέσης (P91) µπορεί να ρυθµιστεί µόνον σε µικρές τιµές (,1...,4). εν µπορεί εποµένως να επιτευχθεί µία υψηλή δυναµική. Παρουσιάζεται ένα σφάλµα ολίσθησης που εξαρτάται από την ταχύτητα, το οποίο έχει ως συνέπεια τη χειρότερη παρακολούθηση του κινητήρα (καθυστερηµένη απόζευξη στην περίπτωση σφάλµατος). Μέτρηση υλικού µε µεταλλικό κανόνα Ο τρόπος λειτουργίας αυτού του συστήµατος είναι παραπλήσιος µε αυτόν του κωδικοποιητή περιστροφής Multiturn. εν δηµιουργούνται µέσες τιµές, για το λόγο αυτό το σύστηµα δεν παρουσιάζει χρόνο καθυστέρησης στη µέτρηση θέσης. Ένα γραµµικό σύστηµα µέτρησης διαδροµής παρουσιάζει τα εξής πλεονεκτήµατα: εν µειώνει τη δυναµική. υνατότητα προελέγχου ταχύτητας (P915) σε ποσοστό 1 %, δηλ. δεν παρουσιάζονται σφάλµατα ολίσθησης που εξαρτώνται από την ταχύτητα. Οι λειτουργίες παρακολούθησης είναι πλήρως διαθέσιµες και ενεργές, ενδέχεται να εµφανιστεί ένα µικρό παράθυρο σφάλµατος ολίσθησης. Μειονεκτήµατα ενός γραµµικού συστήµατος µέτρησης διαδροµής: Ανάλυση διαδροµής,8 mm. Η απαιτούµενη ακρίβεια οδήγησης σε θέση δεν θα πρέπει να είναι µικρότερη από ±2 mm. Σηµαντικές δαπάνες για µηχανικές εγκαταστάσεις, για την τοποθέτηση του µεταλλικού κανόνα. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 15

16 4 Μελέτη έργου Ρύθµιση των παραµέτρων 4.2 Ρύθµιση των παραµέτρων Υπόδειξη για το σχεδιασµό του συστήµατος απόλυτης µέτρησης διαδροµής: Η περιοχή µετρήσεων του επιλεγµένου συστήµατος θα πρέπει να είναι µεγαλύτερη από τη διαδροµή που θα καλυφθεί. Αυτό σηµαίνει ότι η περιοχή ανίχνευσης [2] θα πρέπει να είναι µεγαλύτερη από την απαιτούµενη περιοχή εργασίας [1] ( εικόνα που ακολουθεί). [1] ( ) [2] 5449AEL 4.3 Σχεδιασµός της εξωτερικής τροφοδοσίας τάσης 24 V Η κάρτα DIP11B θα πρέπει να τροφοδοτείται ουσιαστικά µε 24 V DC από τον ακροδέκτη X61:9 (24VIN). Η τροφοδοσία τάσης +24 V DC µπορεί να πραγµατοποιηθεί και από τον ακροδέκτη X1:8 (VO24) της βασικής συσκευής, εάν δε σηµειώνεται υπέρβαση του φορτίου των 4 ma. Εάν ξεπεραστεί αυτή η τιµή, π.χ. µε την τοποθέτηση πρόσθετων καρτών, θα πρέπει η κάρτα DIP11B να τροφοδοτηθεί από ένα ξεχωριστό τροφοδοτικό. 4.4 Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Για την υλοποίηση και την παραµετροποίηση των αναφερόµενων κωδικοποιητών θα πρέπει να τηρηθούν οι παρακάτω υποδείξεις. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) Υποστηρίζεται η έκδοση SSI µε V. Στην περιγραφή τύπου καθορίζονται όλες οι πρόσθετες προϋποθέσεις. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSSI, LE 1 SSI, LE 2, LA 66K-SSI, ZE 65 Πρέπει να ρυθµιστούν 24 bit δεδοµένων και τα bit σηµάτων να προγραµµατιστούν λογικά στην τιµή. Στο 25ο bit µπορεί να υπάρχει ή ένα bit σφάλµατος ή ένα bit πτώσης ισχύος. Μετά τη θέση δεν αξιολογούνται πρόσθετα ειδικά bit. Η έκδοση των 25 bit δεν υποστηρίζεται. Ο κωδικός εξόδου θα πρέπει να προγραµµατιστεί σε "Gray". Η κατάσταση εξόδου θα πρέπει να είναι "Direct". Η διεπαφή θα πρέπει να είναι ρυθµισµένη σε "SSI". 16 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

17 Μελέτη έργου Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών 4 STEGMANN AG1 MSSI, AG626, ATM6 Υποστηρίζεται µόνον η έκδοση των 24 bit. SICK DME Η διεπαφή θα πρέπει να παραµετροποιηθεί στο "SSI". Θα πρέπει να καθοριστούν 24 bit δεδοµένων. Στο 25ο bit υπάρχει ένα bit σφάλµατος. Η ανάλυση θα πρέπει να παραµετροποιηθεί σε,1 mm. STAHL WCS2-LS311, WCS3 Στην περιγραφή τύπου καθορίζονται όλες οι απαραίτητες προϋποθέσεις. Το µέγιστο µήκος αγωγού προς τον κωδικοποιητή ανέρχεται στα 1 m. VISOLUX EDM 3/12/ /244 Υποστηρίζονται όλες οι καταστάσεις λειτουργίας. Σύσταση: Κατάσταση (µικροδιακόπτες 3 και 4 σε ON) ή Κατάσταση 3 (µικροδιακόπτες 3 και 4 σε OFF) και µέτρηση στον τριπλό ανακλαστήρα (µικροδιακόπτης 2 σε OFF). LEUZE OMS1, OMSE2 Θα πρέπει να καθοριστούν 24 bit δεδοµένων. Στο 25ο bit υπάρχει ένα bit σφάλµατος. Η ανάλυση θα πρέπει να παραµετροποιηθεί σε,1 mm. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 17

18 5 I Έναρξη λειτουργίας Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας 5 Έναρξη λειτουργίας 5.1 Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας Ο κινητήρας θα πρέπει να τεθεί σε λειτουργία µαζί µε τον µετατροπέα MOVIDRIVE MDX61B, όπως περιγράφεται στο εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX6B/61B. Θα πρέπει να προσφέρεται η δυνατότητα οδήγησης του κινητήρα µέσω µίας κατάλληλης πηγής ελέγχου ή πηγής ονοµαστικών τιµών. Βεβαιωθείτε ότι η εγκατάσταση της πρόσθετης κάρτας DIP11B η καλωδίωση η αντιστοίχηση ακροδεκτών και οι απενεργοποιήσεις ασφαλείας έχουν υλοποιηθεί σωστά, σύµφωνα µε τις ανάγκες της εφαρµογής. εν είναι απαραίτητη η χρήση µε τις εργοστασιακές ρυθµίσεις. Εάν ανακληθεί µία εργοστασιακή ρύθµιση, τότε οι παράµετροι του MOVIDRIVE MDX61B επαναφέρονται στη βασική τους ρύθµιση. Από αυτό επηρεάζεται και η αντιστοίχηση των ακροδεκτών, ίσως χρειαστεί να γίνουν πάλι οι επιθυµητές ρυθµίσεις. 18 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

19 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Για την έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή χρειάζεστε το λογισµικό MOVITOOLS έκδοσης 4.2 ή νεότερη. Γενικά Ο ακροδέκτης X13:1 (DIØØ "/CONTROLLER INHIBIT") θα πρέπει να λαµβάνει σήµα ""! Ξεκινήστε το πρόγραµµα MOVITOOLS. Μαρκάρετε τη γλώσσα που επιθυµείτε στην οµάδα "Language" (γλώσσα). Στο µενού "PC-COM" επιλέξτε τη θύρα επικοινωνίας του υπολογιστή (π.χ. COM 1), στην οποία έχει συνδεθεί ο µετατροπέας. Μαρκάρετε το πεδίο επιλογής "Movidrive B" στην οµάδα "Device Type" (τύπος συσκευής). Μαρκάρετε το πεδίο επιλογής "57,6 kbaud" στην οµάδα "Baudrate" (βασική ρύθµιση). Κάντε κλικ στο [Update] (ανανέωση). Εµφανίζεται ο συνδεδεµένος µετατροπέας. Εικόνα 3: Παράθυρο εκκίνησης MOVITOOLS 178AEN Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 19

20 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Έναρξη λειτουργίας Κάντε κλικ στην οµάδα "Execute Programm" (εκτέλεση προγράµµατος), στο "Parameters/Diagnosis" (Παραµετροποίηση/ ιάγνωση) στο πλήκτρο Shell. Εκτελείται το κέλυφος προγράµµατος. Στο κέλυφος προγράµµατος επιλέξτε το πεδίο µενού [Startup/ [DIP Startup] (Έναρξη/Έναρξη DIP=]. To MOVITOOLS ξεκινά το µενού έναρξης λειτουργίας για τους µικροδιακόπτες του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Ακολουθήστε τις οδηγίες του βοηθού έναρξης λειτουργίας. Εάν έχετε απορίες σχετικά µε την έναρξη λειτουργίας χρησιµοποιήστε την online βοήθεια του MOVITOOLS. Εικόνα 4: Άνοιγµα της έναρξης µικροδιακοπτών (DIP) 179AEN 2 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

21 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Νέα έναρξη λειτουργίας του DIP11B Εικόνα 5: Ρυθµίστε την έναρξη λειτουργίας που επιθυµείτε 171AEN Επιλέξτε από µία πλήρη νέα λειτουργία του DIP11B (π.χ. µετά από την πρώτη εγκατάσταση) ή επανεκκίνηση του DIP11B (π.χ. µετά από την αντικατάσταση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Στις παρακάτω ενότητες περιγράφεται η πλήρης νέα λειτουργία του DIP11B. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 21

22 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Ρύθµιση κυκλικής συχνότητας Εικόνα 6: Ρύθµιση κυκλικής συχνότητας 1711AEN Εισάγετε εδώ την κυκλική συχνότητα, µε την οποία το DIP11B θα διαβάζει την πληροφορία από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η τιµή 1 % αντιστοιχεί στην ονοµαστική συχνότητα. Η ονοµαστική συχνότητα αναφέρεται στα στοιχεία του κατασκευαστή του κωδικοποιητή για µήκος καλωδίου 1 m ( Κεφ. "Σύνδεση κωδικοποιητή"). Εάν το µήκος καλωδίου είναι < 1 m, µπορεί να αυξηθεί η κυκλική συχνότητα. Η γρήγορη ανάγνωση των τιµών θέσης βελτιώνει τις τεχνικές ιδιότητες ελέγχου. Η τιµή της κυκλικής συχνότητας δεν επιτρέπεται να είναι µικρότερη από την ελάχιστη κυκλική συχνότητα του κωδικοποιητή. 22 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

23 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Επιλογή κωδικοποιητή απολύτων τιµών Εικόνα 7: Επιλογή κωδικοποιητή απολύτων τιµών 1712AEN Επιλέξτε τον συνδεδεµένο κωδικοποιητή απολύτων τιµών από τη λίστα των διαθέσιµων κωδικοποιητών. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 23

24 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Επιλογή βηµάτων Εικόνα 8: Επιλογή βηµάτων 1713AEN Μαρκάρετε την επιλογή "I would like to use increments" (Θέλω να χρησιµοποιήσω βήµατα). 24 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

25 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Ρύθµιση περιοχής λειτουργίας του κωδικοποιητή Εικόνα 9: Ρύθµιση περιοχής λειτουργίας του κωδικοποιητή 1773AEN Για να µπορείτε να ρυθµίσετε την περιοχή λειτουργίας του κωδικοποιητή, θα πρέπει να περιστρέψετε τον κινητήρα µερικές φορές. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Manual Operation] (χειροκίνητη λειτουργία). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 25

26 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Χειροκίνητη λειτουργία Εικόνα 1: Ρύθµιση διαδροµής αναφοράς στη χειροκίνητη λειτουργία 1715AEN Ρυθµίστε την ονοµαστική ταχύτητα µε τα πλήκτρα [F7=variable speed] (µεταβλητή ταχύτητα), [F8=Slow speed] (αργή ταχύτητα) ή [F9=Rapid speed] (γρήγορη ταχύτητα). Επιλέξτε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και στη συνέχεια στο πλήκτρο [F=Reference travel] (διαδροµή αναφοράς) και περιστρέψτε τον κινητήρα µερικές φορές. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stop] (τερµατισµός), για να τερµατίσετε τη διαδροµή αναφοράς. Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Η τρέχουσα ονοµαστική τιµή του κωδικοποιητή ενεργοποιείται. Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει πάλι το παράθυρο "Operation range of the encoder" (Περιοχή λειτουργίας του κωδικοποιητή). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). 26 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

27 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Εισαγωγή παραµέτρων IPOS plus Εικόνα 11: Εισαγωγή παραµέτρων IPOS plus 1759AEN Εισάγετε όλες τις παραµέτρους (P91 και εξής), οι οποίες σχετίζονται µε τον προγραµµατισµό IPOS plus. Οι παράµετροι ενεργοποιούνται µόνον στον τύπο λειτουργίας "...&IPOS". Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 27

28 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Παραµετροποίηση διαδροµής αναφοράς Εικόνα 12: Ρύθµιση παραµέτρων για τη διαδροµή αναφοράς 176AEN Για την ακριβή αντιστοίχηση της τιµής κωδικοποιητή απολύτων τιµών σε ένα µηχανικό σηµείο αναφοράς απαιτείται η εκτέλεση µίας διαδροµής αναφοράς. Εισάγετε τις απαραίτητες παραµέτρους (P9 και εξής). Στη συνέχεια κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια), για να ξεκινήσετε τη διαδροµή αναφοράς. 28 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

29 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Έναρξη διαδροµής αναφοράς Εικόνα 13: Έναρξη διαδροµής αναφοράς 1761AEN Για την έναρξη της διαδροµής αναφοράς κάντε κλικ στο πλήκτρο [Manual Operation] (χειροκίνητη λειτουργία). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 29

30 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς Εικόνα 14: Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς 1762AEN Αποδεσµεύστε τον άξονα από το πλήκτρο [F6=Controller Inhibit] (αναστολή ελεγκτή). Ρυθµίστε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και στη συνέχεια στο πλήκτρο <F=Reference travel> (διαδροµή αναφοράς) και περιστρέψτε τον κινητήρα µερικές φορές. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stop] (τερµατισµός), για να τερµατίσετε τη διαδροµή αναφοράς. Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει το παράθυρο "Identify current absolute position" (Αναγνώριση τρέχουσας απόλυτης θέσης). 3 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

31 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Αναγνώριση τρέχουσας απόλυτης θέσης Εικόνα 15: Εισαγωγή απόκλισης αναφοράς ως τιµή βηµάτων 1763AEN Εισάγετε στο πεδίο "Reference offset" (απόκλιση αναφοράς) την αριθµητική τιµή βηµάτων, στα οποία αντιστοιχεί η τρέχουσα θέση. Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 31

32 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Αποθήκευση παραµέτρων DIP Εικόνα 16: Αποθήκευση παραµέτρων DIP 1764AEN Κάντε κλικ στο [Finish] (τέλος), για να µεταφέρετε τα στοιχεία στο µετατροπέα. Εδώ ολοκληρώνεται η νέα έναρξη λειτουργίας. 32 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

33 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Επανεκκίνηση του DIP11B Εικόνα 17: Επανεκκίνηση του DIP11B 1765AEN Μαρκάρετε την επιλογή "Encoder adjustment with existing DIP startup" (Ρύθµιση κωδικοποιητή µε την υπάρχουσα λειτουργία µικροδιακοπτών DIP) (π.χ. µετά από αντικατάσταση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Στις παρακάτω ενότητες περιγράφεται η πλήρης επανεκκίνηση του DIP11B. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 33

34 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Ρύθµιση κωδικοποιητή Εικόνα 18: Ρύθµιση κωδικοποιητή 1766AEN Μαρκάρετε µία από τις παρακάτω επιλογές, ανάλογα µε την περίπτωση εφαρµογής: Ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών αντικαταστάθηκε. Η απόκλιση θέσης ρυθµίζεται έτσι, ώστε τα προγράµµατα IPOS plus να µπορούν να χρησιµοποιηθούν χωρίς να απαιτούνται µετατροπές. Το έκκεντρο αναφοράς τροποποιήθηκε. Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). 34 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

35 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Έναρξη διαδροµής αναφοράς Εικόνα 19: Εκτέλεση διαδροµής αναφοράς 1767AEN Για την έναρξη µίας διαδροµής αναφοράς κάντε κλικ στο [Manual Operation] (χειροκίνητη λειτουργία). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 35

36 5 I Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς Εικόνα 2: Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς 1768AEN Αποδεσµεύστε τον άξονα από το πλήκτρο [F6=Controller Inhibit] (αναστολή ελεγκτή). Ρυθµίστε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Πιέστε κλικ στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και στη συνέχεια στο πλήκτρο [F=Reference travel] (διαδροµή αναφοράς) και περιστρέψτε τον κινητήρα µερικές φορές. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stop] (τερµατισµός), για να τερµατίσετε τη διαδροµή αναφοράς. Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει το παράθυρο [Save DIP parameters] (Αποθήκευση παραµέτρων µικροδιακοπτών DIP). 36 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

37 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 5 Αποθήκευση παραµέτρων DIP Εικόνα 21: Αποθήκευση παραµέτρων DIP 1764AEN Κάντε κλικ στο [Finish] (τέλος), για να µεταφέρετε τα στοιχεία στο µετατροπέα και να ολοκληρώσετε την επανεκκίνηση. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 37

38 5 I Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας 5.3 Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Εναλλακτικά η έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B µπορεί να πραγµατοποιηθεί σταδιακά µε τον τρόπο που περιγράφεται παρακάτω. Εάν κατά την έναρξη λειτουργίας εµφανιστεί το µήνυµα σφάλµατος F92 DIP-operation range (περιοχή εργασίας), ακυρώστε το µήνυµα σφάλµατος µε επαναφορά και συνεχίστε τη διαδικασία έναρξης της λειτουργίας. Όταν ολοκληρωθεί µε επιτυχία η έναρξη λειτουργίας δεν θα πρέπει να εµφανίζεται αυτό το µήνυµα. Επιλογή τύπου κωδικοποιητή P95 Επιλέξτε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στην πρόσθετη κάρτα DIP11B (X62). Προς το παρόν επιτρέπεται η επιλογή των κωδικοποιητών της παρακάτω λίστας: ΧΩΡΙΣ ΚΩ ΙΚΟΠΟΙΗΤΗ VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSSI T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM6 IVO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Η δυνατότητα χρήσης άλλων κωδικοποιητών θα πρέπει να ελεγχθεί και να εγκριθεί από τη SEW-EURODRIVE. Ρύθµιση φοράς περιστροφής κινητήρα P35x Λειτουργήστε τον κινητήρα µε χαµηλές στροφές προς τη θετική κατεύθυνση κίνησης. Εάν η πραγµατική θέση P3 είναι αύξουσα, τότε η παράµετρος P35 Change direction of rotation (αλλαγή φοράς περιστροφής) µπορεί να διατηρηθεί χωρίς αλλαγές ( ένδειξη της πραγµατικής θέσης µε SHELL ή στο πληκτρολόγιο DBG6B). Εάν η πραγµατική θέση είναι φθίνουσα, θα πρέπει να αλλάξετε την παράµετρο P35. Ρύθµιση κατεύθυνσης αρίθµησης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών SSI P951 Λειτουργήστε τον κινητήρα µε χαµηλές στροφές προς τη θετική κατεύθυνση κίνησης. Εάν η θέση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (H59 ACTPOS.ABS) είναι αύξουσα, µπορείτε να διατηρήσετε την παράµετρο P951 Counting direction (κατεύθυνση αρίθµησης) χωρίς αλλαγές. Εάν η πραγµατική θέση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών είναι φθίνουσα, θα πρέπει να αλλάξετε την παράµετρο P Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

39 Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας I 5 Ρύθµιση κλίµακας κωδικοποιητή P955 Εάν δεν υπάρχει κωδικοποιητής κινητήρα (χωρίς ρύθµιση στροφών), ρυθµίστε την παράµετρο P955 στην τιµή "1". Με αυτή την τιµή πολλαπλασιάζεται η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η παράµετρος ρυθµίζεται έτσι, ώστε η σχέση της πληροφορίας διαδροµής µεταξύ του κωδικοποιητή του κινητήρα και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών να προσεγγίζει την τιµή "1". ιαδικασία προσδιορισµού: Ρυθµίστε την παράµετρο P955 αρχικά στην τιµή "1". Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H59 ACTPOS.ABS και H511 ACTPOS.MOT. Περιστρέψτε τον κινητήρα µε µία περιστροφή περίπου. Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε: H59 παλιά H59 νέα = H59 διαφορά H511 παλιά H511 νέα = H511 διαφορά Υπολογίστε το λόγο Q από τη διαφορά H59 και τη διαφορά H511: Q = διαφορά H59 / διαφορά H511 Ρυθµίστε την παράµετρο P955 Encoder Scaling (κλίµακα κωδικοποιητή) την τιµή που πλησιάζει περισσότερο το λόγο Q, και κατά προτίµηση τη µικρότερη τιµή. Ρύθµιση απόκλισης µηδενικού σηµείου P954 Με την απόκλιση µηδενικού σηµείου αντιστοιχίζεται σε µία συγκεκριµένη θέση µία επιθυµητή τιµή. Η περιοχή τιµών µπορεί να δεχθεί θετικές και αρνητικές τιµές θέσης. Θα πρέπει να δοθεί προσοχή στη µέγιστη ισχύουσα τιµή. Ο περιορισµός καθορίζεται από την περιοχή τιµών του αριθµητή (±2 31 ) και την περιοχή τιµών του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Φέρτε τον κινητήρα σε µία γνωστή θέση. ιαβάστε την τιµή της µεταβλητής H59 ACT.POS.ABS και εισάγετε στην παράµετρο P954 Zero offset (απόκλιση µηδενικού σηµείου) την παρακάτω τιµή: P954 = Μεταβλητή H59 επιθυµητή τιµή. Η επιθυµητή τιµή είναι η τιµή ένδειξης στην τρέχουσα θέση. Ρύθµιση συντελεστή κωδικοποιητή αριθµητή/παρονο µαστή P942 / P943 Εάν γίνει οδήγηση σε θέση ενός εξωτερικού κωδικοποιητή (X14) ή ενός κωδικοποιητή απολύτων τιµών (DIP), τότε µπορεί µε αυτές τις δύο παραµέτρους να πραγµατοποιηθεί µία προσαρµογή της ανάλυσης στον κωδικοποιητή του κινητήρα (X15). ιαδικασία προσδιορισµού: Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H59 ACTPOS.ABS και H511 ACTPOS.MOT. Περιστρέψτε τον κινητήρα για περ. 3 βήµατα (Η511). Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε: H59 παλιά H59 νέα = H59 διαφορά H511 παλιά H511 νέα = H511 διαφορά Οι διαφορές δεν πρέπει να είναι µεγαλύτερες από (2 15 1). Για τις µεγαλύτερες τιµές διαιρέστε τις δύο διαφορές µε τον ίδιο αριθµό, έτσι ώστε να σχηµατίσετε µικρότερες τιµές ή επαναλάβετε τη διαδικασία σε µία µικρότερη διαδροµή. Εισάγετε το αποτέλεσµα της διαφοράς H511 στην παράµετρο P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) και το αποτέλεσµα της διαφοράς H59 στην παράµετρο P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 39

40 5 I Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Εάν δεν υπάρχει κωδικοποιητής κινητήρα (χωρίς έλεγχο στροφών από το MOVIDRIVE ), προτείνουµε να πραγµατοποιήσετε τουλάχιστον µία εκτίµηση της σχέσης µεταξύ της ανάλυσης κωδικοποιητή και της περιστροφής του κινητήρα. Εφαρµόστε την τιµή για τον κωδικοποιητή του κινητήρα των 496 βηµάτων ανά περιστροφή κινητήρα. Ενεργήστε για τον προσδιορισµό της παραµέτρου P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή) µε τον προαναφερόµενο τρόπο. Στην παράµετρο P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) εφαρµόστε την τιµή "496 x number of performed motor revolutions" (αριθµός περιστροφών του κινητήρα). Η ακρίβεια των συντελεστών των κωδικοποιητών σ αυτή την περίπτωση (χωρίς έλεγχο στροφών) είναι ήσσονος σηµασίας. Οι τιµές εξυπηρετούν κυρίως στον υποκείµενο έλεγχο των απολύτων τιµών στο DIP11B. Ρύθµιση πηγής πραγµατικής θέσης P941 Η παράµετρος καθορίζει ποιος κωδικοποιητής θέσης θα χρησιµοποιηθεί για τον έλεγχο θέσης όταν ενεργοποιηθεί τύπος λειτουργίας "... & IPOS" στην παράµετρο P7 Operating mode (τύπος λειτουργίας). Το IPOS plus διαθέτει εντολές οδήγησης σε θέση για τον έλεγχο του κινητήρα που είναι συνδεδεµένος µε το MOVIDRIVE MDX61B. Εάν η οδήγηση του κινητήρα σε θέση θα πραγµατοποιηθεί από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών, θα πρέπει στην παράµετρο P941 Source actual position (τρέχουσα θέση πηγής) να ρυθµιστεί η τιµή "Absolute Encoder DIP" (µικροδιακόπτης κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Η ενίσχυση του κύκλου για τον έλεγχο θέσης στο IPOS plus, παράµετρος P91 Gain X-Controller (ενίσχυση ελεγκτή Χ), προρρυθµίζεται κατά την έναρξη λειτουργίας του κύκλου ελέγχου στροφών. Αυτή η ρύθµιση προϋποθέτει τον έλεγχο θέσης από τον κωδικοποιητή του κινητήρα. Λόγω των διαφορών της ανάλυσης του κωδικοποιητή ή της χρονικής συµπεριφοράς του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (π. χ. µετρητής αποστάσεων µε λέιζερ) ενδέχεται να απαιτείται µία χαµηλότερη τιµή ρύθµισης. Ρυθµίστε τη µισή τιµή της υπολογισµένης τιµής προρρύθµισης. Ξεκινήστε το πρόγραµµα IPOS plus µε οδήγηση σε θέση µεταξύ δύο έγκυρων σηµείων µε µέτρια ταχύτητα. Μειώστε ή αυξήστε την παράµετρο P91 Gain X-Controller (ενίσχυση ελεγκτή Χ) σταδιακά, µέχρι να πετύχετε τη βέλτιστη συµπεριφορά διαδροµής και οδήγησης σε θέση. Η τιµή θέσης που υπολογίζεται από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών διατίθεται στη µεταβλητή H59 ACTPOS.ABS. Η επεξεργασία της τιµής θέσης µπορεί να πραγµατοποιηθεί από την εσωτερική µονάδα ελέγχου IPOS plus ακόµη και χωρίς απευθείας οδήγηση σε θέση. 4 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών

41 Λειτουργίες συσκευής Αξιολόγηση κωδικοποιητή I 6 6 Λειτουργίες συσκευής 6.1 Αξιολόγηση κωδικοποιητή Τύπος κωδικοποιητή Όλοι οι συνδεδεµένοι κωδικοποιητές αξιολογούνται πάντοτε ανάλογα µε τον τύπο λειτουργίας (P7). Οι τύποι λειτουργίας µε οδήγηση σε θέση (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) απαιτούν πάντοτε την ύπαρξη ενός κωδικοποιητή κινητήρα στον ακροδέκτη X15. Οι πραγµατικές θέσεις µπορούν να αξιολογηθούν µε τη λειτουργία Touchprobe. Κωδικοποιητής απολύτων τιµών στο DIP11B P941: Κωδικοποιητής απολύτων τιµών (DIP) Προσοµοίωση βαθµικού κωδικοποιητή P941: Εξωτερικός κωδικοποιητής (Χ14) 6.2 Σχετικές λειτουργίες για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Βαθµικός κωδικοποιητής/αναλυτής P941: Κωδικοποιητής κινητήρα (Χ15) X15 στην πρόσθετη κάρτα DEH/DER11B Σύνδεση Χ62 στο DIP11B X14 στην πρόσθετη κάρτα DEH/DER11B Πραγµατική τιµή στη µεταβλητή H59 ACTPOS.ABS H51 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Ανάλυση Απόλυτη θέση κατόπιν Πραγµατικός αριθµός Πάντα 496 µετατροπής µε: κλάσµατος κωδικοποιητή (µε βήµ./περιστροφή κινητήρα, Απόκλιση µηδενικού 4πλη αξιολόγηση) ανεξάρτητα από την σηµείου (P954) πραγµατική ανάλυση Απόκλιση θέσης (P953) κωδικοποιητή Κατεύθυνση αρίθµησης (P951) Touchprobe Ανοδικό σήµα στο DI2 H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1MOT Ανοδικό σήµα στο DI3 H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT µέγ. χρόνος καθυστέρησης 1 ms 1 µs Οι παρακάτω αναφερόµενες λειτουργίες εποπτείας είναι ανεξάρτητες από τη χρήση του DIP11B. Η γνώση σχετικά µε τη λειτουργικότητα είναι σηµαντική για την ιδανική εφαρµογή. Παρακολούθηση αριθµού στροφών Η παρακολούθηση αριθµού στροφών ελέγχει την τιµή του ρυθµιστή N και στη λειτουργία ρύθµισης M την περιοχή των πραγµατικών στροφών. Επειδή για το σήµα στροφών χρησιµοποιείται πάντοτε ο κωδικοποιητής του κινητήρα, ο "κωδικοποιητής DIP11B" δεν ελέγχεται ή "ελέγχεται" έµµεσα από την παρακολούθηση στροφών κινητήρα P5_. Παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης Η ενεργή παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης ελέγχει τη διαφορά µεταξύ της στιγµιαίας ονοµαστικής θέσης και της πραγµατικής θέσης. Η µέγιστη επιτρεπόµενη τιµή ρυθµίζεται από την παράµετρο P923 Παράθυρο σφαλµάτων ολίσθησης. Η παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης είναι ενεργή µόνον εάν ο κινητήρας βρίσκεται στην κατάσταση οδήγησης σε θέση. Η ανάλυση είναι πάντοτε "Βήµατα κωδικοποιητή" (µε εξαίρεση: P941 = κωδικοποιητής κινητήρα (X15), ανεξάρτητη από τον αριθµό κλάσµατος κωδικοποιητή 496 βήµ./περιστροφή κινητήρα). Μήνυµα οδήγησης άξονα σε θέση ιαδροµή αναφοράς Αυτή η λειτουργία χρησιµοποιεί την ανάλυση των βηµάτων του κωδικοποιητή που έχει ρυθµιστεί µε την παράµετρο P941 (εξαίρεση: P942 = κωδικοποιητής κινητήρα (X15), ανεξάρτητη από τον αριθµό κλάσµατος κωδικοποιητή 496 βήµ./περιστροφή κινητήρα). Εάν στην παράµετρο P7 δεν ρυθµιστεί κάποια λειτουργία οδήγησης σε θέση ή εάν ο κινητήρας βρίσκεται σε κατάσταση διαδροµής αναφοράς, τότε η λειτουργία αναγγέλλει πάντοτε "Axis in Position = " (άξονας σε θέση = ). Η διαδροµή αναφοράς και οι σχετικές παράµετροι P9... P93, καθώς και οι εντολές διαδροµής αναφοράς αναφέρεται στη θέση κινητήρα (X15) και εποµένως αφορά τον κωδικοποιητή του κινητήρα. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών 41

42 6 I Λειτουργίες συσκευής Ενδεικτικές τιµές Το µήνυµα "Axis referenced" αφορά σε ένα πραγµατοποιηµένο σηµείο αναφοράς της θέσης του κινητήρα. Η µεταβλητή H51 ACTPOS.EXT (X14) µπορεί π.χ. να ρυθµιστεί από το IPOS plus. Η θέση DIP11B στη µεταβλητή H59 ACTPOS.ABS εκφράζεται από την υπολογισµένη τιµή θέσης. Αυτή υπολογίζεται µε την απόλυτη τιµή που παρέχει ο κωδικοποιητής λαµβάνοντας υπόψη τις παραµέτρους του DIP11B P952 Counting direction (κατεύθυνση αρίθµησης) και P954 Zero offset (απόκλιση µηδενικού σηµείου). Λειτουργία Modulo Η λειτουργία Modulo ενεργοποιείται από τις παραµέτρους κελύφους (P96 και εξής) ( εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX6B/61B). Στη συνέχεια µπορούν να απεικονιστούν οι διαδικασίες οδήγησης σε θέση στην κλίµακα 36 = 2 16 Bit. Στη µεταβλητή H455 ModActPos προβάλλεται η πραγµατική θέση. Οι διαδικασίες οδήγησης σε θέση µπορούν να ξεκινήσουν όταν η θέση προορισµού (µεταβλητή H454 ModTagPos) περιγράφεται σε κατάσταση αποδέσµευσης. Για περισσότερες πληροφορίες ανατρέξτε στο εγχειρίδιο "MOVIDRIVE οδήγηση σε θέση και έλεγχος διαδικασιών IPOS plus. Σχετικές µεταβλητές συστήµατος για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Μεταβλητή συστήµατος H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Σηµασία Θέση Touchprobe κωδικοποιητή DIP11B Θέση Touchprobe κωδικοποιητή DIP11B Απόλυτη θέση µετά τη µετατροπή µε απόκλιση µηδενικού σηµείου, απόκλιση θέσης, κατεύθυνση αρίθµησης, κλίµακα κωδικοποιητή Οριακοί διακόπτες λογισµικού Η λειτουργία των οριακών διακοπτών λογισµικού παρακολουθεί την τρέχουσα θέση προορισµού (H492 TARGETPOSITION) στην περιοχή ισχύος. Η λειτουργία είναι ενεργή όταν έχει πραγµατοποιηθεί διαδροµή αναφοράς στον κινητήρα ή εάν έχει ρυθµιστεί η παράµετρος P941 = κωδικοποιητής απολύτων τιµών (DIP) και ο κινητήρας βρίσκεται σε κατάσταση οδήγησης σε θέση. Εάν γίνει οδήγηση σε θέση από "εξωτερικούς κωδικοποιητές" και απαιτούνται οι οριακοί διακόπτες, θα πρέπει να πραγµατοποιηθεί µία διαδροµή αναφοράς. 6.3 Ενδεικτικές τιµές Το λογισµικό χειρισµού SHELL και το πληκτρολόγιο DBG6B δείχνουν στην οµάδα παραµέτρων P_ Display values / Process values (τιµές ένδειξης / τιµές διαδικασιών) την πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή κινητήρα. Αυτό ισχύει και για την πληροφορία fieldbus των στοιχείων PΙ "Actual Position LOW and HIGH" (τρέχουσα θέση χαµηλή και υψηλή). Η µεταβλητή συστήµατος H59 ACTPOS.ABS περιλαµβάνει την επεξεργασµένη τιµή θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η τιµή µπορεί να προβληθεί µε το SHELL και το DBG6B. Η µεταφορά µε το fieldbus πραγµατοποιείται µε τη ρύθµιση της µεταφοράς δεδοµένων PΙ P873/4/5 σε "IPOS PΙ-DATA" και η εγγραφή των στοιχείων PI µε την εντολή SetSys στο πρόγραµµα IPOS plus. Μπορείτε ακόµη να χρησιµοποιήσετε την εγγραφή των δεδοµένων PI µε την εντολή SetSys, εάν µπορεί να µεταφερθεί υπό κλίµακα µία πραγµατική θέση (από οποιονδήποτε κωδικοποιητή). 42 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών