Εγχειρίδιο. MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B. Έκδοση 01/2006 FA / EL

Transcript

1 Ηλεκτροµειωτήρες \ Βιοµηχανικοί µειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων µηχανισµών \ Αυτοµατισµοί \ Υπηρεσίες MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B Έκδοση 01/ / EL FA Εγχειρίδιο

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Περιεχόµενα 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Περιγραφή του συστήµατος Τοµείς εφαρµογών Κωδικοποιητές απολύτων τιµών που µπορούν να χρησιµοποιηθούν DIP11B και επεξεργασία στο IPOS plus Ανίχνευση κωδικοποιητή Παρακολούθηση κωδικοποιητή Λειτουργίες ελέγχου Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Υποδείξεις για το συνδυασµό DIP11B µε DIO11B Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της πρόσθετης κάρτας DIP11B Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Έναρξη λειτουργίας Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Λειτουργίες µονάδας Αξιολόγηση κωδικοποιητή Σχετικές λειτουργίες για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Ενδεικτικές τιµές υνατότητα διάγνωσης στο πρόγραµµα Shell Παράµετροι IPOS plus Περιγραφή παραµέτρων Παράδειγµα εφαρµογών Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο Μηνύµατα σφαλµάτων MOVIDRIVE MDX61B µε πρόσθετη κάρτα DIP11B Τεχνικά στοιχεία Ηλεκτρονικά στοιχεία κάρτας DIP11B Ευρετήριο αλλαγών Αλλαγές σε σχέση µε την προηγούµενη έκδοση Ευρετήριο Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 3

4 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Αυτό το εγχειρίδιο δεν υποκαθιστά τις αναλυτικές οδηγίες λειτουργίας! Η εγκατάσταση και η έναρξη της λειτουργίας επιτρέπεται να γίνεται µόνο από ειδικευµένους ηλεκτρολόγους σύµφωνα µε τους ισχύοντες κανονισµούς πρόληψης ατυχηµάτων και τις οδηγίες λειτουργίας MOVIDRIVE MDX60B/ 61B! Εγχειρίδια Μελετήστε προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο πριν αρχίσετε την εγκατάσταση και την έναρξη λειτουργίας των µετατροπέων MOVIDRIVE µε την κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B. Εκτός από αυτό το εγχειρίδιο χρήσης για την πρόσθετη κάρτα DIP11B προτείνεται να προµηθευτείτε από τη SEW-EURODRIVE τα παρακάτω έντυπα: Εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX60B/61B Εγχειρίδιο Τοποθέτηση και έλεγχος διαδικασιών IPOS plus Οι παραποµπές που περιέχει αυτό το εγχειρίδιο επισηµαίνονται µε το σύµβολο "->". Συνεπώς το (-> κεφ. X.X) σηµαίνει π.χ. πως στο κεφάλαιο X.X αυτού του εγχειριδίου θα βρείτε πρόσθετες πληροφορίες. Προϋπόθεση για την οµαλή λειτουργία και την ικανοποίηση όλων των τυχόν αξιώσεων για επιδιόρθωση βλαβών, είναι η τήρηση των πληροφοριών που περιέχονται στα τεχνικά έγγραφα. Προειδοποιήσεις και οδηγίες ασφαλείας Τηρείτε πάντοτε τις οδηγίες ασφαλείας και τις προειδοποιητικές οδηγίες που περιλαµβάνονται στο παρόν εγχειρίδιο! Κίνδυνος από το ρεύµα. Πιθανές συνέπειες: Σοβαρός ή θανάσιµος τραυµατισµός. Άµεσος κίνδυνος. Πιθανές συνέπειες: Σοβαρός ή θανάσιµος τραυµατισµός. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανές συνέπειες: Μικροτραυµατισµοί. Επικίνδυνη κατάσταση. Πιθανές συνέπειες: Ζηµιά στον εξοπλισµό ή στο περιβάλλον λειτουργίας του. Συµβουλές για τις εφαρµογές και χρήσιµες πληροφορίες. 4 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

5 Περιγραφή του συστήµατος Τοµείς εφαρµογών 2 2 Περιγραφή του συστήµατος 2.1 Τοµείς εφαρµογών Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B για κωδικοποιητές απολύτων τιµών επεκτείνει το σύστηµα MOVIDRIVE κατά µία διασύνδεση SSI για κωδικοποιητές απόλυτων τιµών. Με το IPOS plus µπορούν να υλοποιηθούν οδηγήσεις σε θέση, οι οποίες προσφέρουν τις παρακάτω δυνατότητες: εν απαιτείται διαδροµή αναφοράς κατά την εκκίνηση της εγκατάστασης ή τη διακοπή φάσης. Επιλεκτική οδήγηση σε θέση, απευθείας µε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών ή µε τον βαθµικό κωδικοποιητή/αναλυτή του κινητήρα. Αντικατάσταση των διακοπτών θέσης στη διαδροµή ακόµη και χωρίς ανατροφοδότηση του κωδικοποιητή κινητήρα. Ελεύθερη επεξεργασία της απόλυτης θέσης στο πρόγραµµα IPOS plus. Μπορούν να χρησιµοποιηθούν σύγχρονοι ή ασύγχρονοι ηλεκτροκινητήρες σε όλους τους τύπους λειτουργίας MOVIDRIVE (P700/701). Ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών µπορεί να τοποθετηθεί τόσο στον κινητήρα όσο και στη διαδροµή (π.χ. αποθήκη µε ψηλά ράφια). Απλή ρύθµιση του κωδικοποιητή κατά την έναρξη λειτουργίας µε την καθοδήγηση του χρήστη. Ατέρµονη οδήγηση σε θέση, σε συνδυασµό µε την ενεργοποιηµένη λειτουργία Modulo. Τηρήστε τις υποδείξεις στο εγχειρίδιο "IPOS plus " καθώς και στο εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX60B/61B (Æ κεφάλαιο "Περιγραφές παραµέτρων"). 2.2 Κωδικοποιητές απολύτων τιµών που µπορούν να χρησιµοποιηθούν Στην πρόσθετη κάρτα DIP11B επιτρέπεται να συνδεθούν µόνον οι κωδικοποιητές που αναφέρονται στον παρακάτω πίνακα. Κατασκευαστής Περιγραφή κωδικοποιητή Περιγραφή παραγγελίας Παρατηρήσεις Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Κωδικοποιητής περιστροφής T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R CE65 Cx65xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Κωδικοποιητής περιστροφής T&R LA66K SSI Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής T&R LE100 SSI LE100SSI Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ T&R LE Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Σύστηµα µέτρησης γραµµωτού κώδικα Leuze OMS1 Κωδικοποιητής λέιζερ Leuze OMSE2 OMS2xx PB Κωδικοποιητής λέιζερ Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Κωδικοποιητής περιστροφής Sick DME 3000 DME 3000-x11 Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Sick DME 5000 DME 5000-x11 Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Stegmann AG100 Κωδικοποιητής περιστροφής MSSI Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Κωδικοποιητής περιστροφής Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής Stahl WCS3 WCS3-LS311 Γραµµικός αισθητήρας διαδροµής VISOLUX EDM Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Κωδικοποιητής περιστροφής Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 5

6 2 Περιγραφή του συστήµατος DIP11B και επεξεργασία στο IPOSplus 2.3 DIP11B και επεξεργασία στο IPOS plus Απευθείας έλεγχος θέσης µε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών (περίπτωση 1) v max a max GO Wait n act M 53645AEL Στο IPOS plus πραγµατοποιείται ένας απευθείας έλεγχος θέσης µε τη βοήθεια του κωδικοποιητή απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στην πρόσθετη κάρτα DIP11B. Σε κάθε περίπτωση απαιτείται η τοποθέτηση στον κινητήρα ενός κωδικοποιητή (X15), µε σκοπό την επαναφορά των στροφών λειτουργίας. Πραγµατοποιείται αυτόµατα η αντιστάθµιση της ολίσθησης µεταξύ του κωδικοποιητή του κινητήρα και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Στο IPOS plus εκτελούνται εντολές οδήγησης σε θέση, π.χ. "GOA..." αναφορικά µε την πραγµατική θέση της πηγής (εδώ: κωδικοποιητής απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στο DIP11B). Η δυναµική ελέγχου που µπορεί να επιτευχθεί, εξαρτάται από τις ιδιότητες και τη µηχανική τοποθέτηση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών, καθώς και από την ανάλυση διαδροµής. Έλεγχος θέσης µε βαθµικό κωδικοποιητή στον κινητήρα, επεξεργασία της θέσης απόλυτης τιµής στο πρόγραµµα IPOS plus (περίπτωση 2) GO Wait... JMP H... v max a max Pos act n act M 53646AEL Ο έλεγχος θέσης πραγµατοποιείται στο IPOS plus µε τον συνδεδεµένο κωδικοποιητή ηλεκτροκινητήρα. Σε κάθε περίπτωση απαιτείται η τοποθέτηση ενός κωδικοποιητή στον κινητήρα, µε σκοπό την επαναφορά των στροφών λειτουργίας. Η υψηλή δυναµική ελέγχου του µετατροπέα µπορεί να χρησιµοποιηθεί απευθείας για την οδήγηση σε θέση. Η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών απεικονίζεται αυτόµατα σε µία µεταβλητή IPOS plus και µπορεί να δεχθεί ελεγχόµενη από το πρόγραµµα επεξεργασία. Η χρήση της κάρτας DIP11B εξυπηρετεί στην αποφυγή της διαδροµής αναφοράς. 6 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

7 Περιγραφή του συστήµατος Ανίχνευση κωδικοποιητή 2 Επεξεργασία της θέσης κωδικοποιητή απολύτων τιµών στο πρόγραµµα IPOS plus (περίπτωση 3) n set M 53647AEL Η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών απεικονίζεται αυτόµατα σε µία µεταβλητή IPOS plus και µπορεί να δεχθεί ελεγχόµενη από το πρόγραµµα επεξεργασία. Η κάρτα DIP11B µπορεί να χρησιµοποιηθεί ειδικά για την αντικατάσταση εφαρµογών, στις οποίες η οδήγηση σε θέση πραγµατοποιείται µέσω περισσοτέρων ανιχνευτών µε γρήγορη-αργή ταχύτητα. εν απαιτείται η τοποθέτηση κωδικοποιητή στον κινητήρα για την επαναφορά των στροφών, µπορεί να χρησιµοποιηθεί ένας τυπικός ασύγχρονος ηλεκτροκινητήρας. 2.4 Ανίχνευση κωδικοποιητή Η κατεύθυνση απαρίθµησης µπορεί να ρυθµιστεί µε τη βοήθεια παραµέτρων. Σε περίπτωση αντικατάστασης ενός κωδικοποιητή πρέπει να γίνει µία νέα έναρξη λειτουργίας µέσω του MOVITOOLS. Ορισµένες παράµετροι µπορούν να τροποποιηθούν από το πληκτρολόγιο DBG60B. Η συσκευή διαθέτει µία λειτουργία αυτόµατης ρύθµισης για τις παραµέτρους σε περίπτωση αντικατάστασης του κωδικοποιητή. 2.5 Παρακολούθηση κωδικοποιητή Η κάρτα DIP11B διαθέτει τους παρακάτω µηχανισµούς παρακολούθησης και διόρθωσης, που είναι απαραίτητοι αφού η διασύνδεση SSI δε διαθέτει τη δική της λειτουργία προστασίας πρωτοκόλλου. Εάν υποστηρίζεται από τον κωδικοποιητή: Αξιολόγηση ενός µπιτ πτώσης ισχύος ή ενός µπιτ σφάλµατος (µπιτ 25). Έλεγχος ευλογοφάνειας της πραγµατικής θέσης που δηλώνει ο κωδικοποιητής. Αντιστάθµιση των χρόνων καθυστέρησης ανάλογα µε τους κύκλους ανάγνωσης του κωδικοποιητή (refresh time). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 7

8 2 Περιγραφή του συστήµατος Λειτουργίες ελέγχου 2.6 Λειτουργίες ελέγχου Λειτουργία Touch-Probe Η λειτουργία Touch-Probe επιτρέπει την καταγραφή της τρέχουσας θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών µε την ελάχιστη δυνατή χρονική καθυστέρηση µέσω δυαδικής εισόδου. Έτσι για παράδειγµα µπορούν µέσω των σηµάτων των ανιχνευτών να καταγραφούν µε µεγάλη ακρίβεια οι θέσεις και να πραγµατοποιηθεί η επεξεργασία τους στο πρόγραµµα. Λειτουργία Modulo Οι εφαρµογές ατέρµονης περιστροφής όπως π.χ. ταινιόδροµοι µεταφοράς ή στρογγυλά τραπέζια µπορούν να απεικονιστούν σε φορµά Modulo (360 Ô 2 16 µπιτ). Εδώ δεν παρουσιάζεται κάποια απώλεια θέσης (ακόµη και σε σχέση µείωσης στροφών i µε µεγάλο αριθµό δεκαδικών ψηφίων). Η λειτουργία παρακολούθησης στην περιοχή απεικόνισης του κωδικοποιητή είναι απενεργοποιηµένη, δηλ. η οδήγηση σε θέση µπορεί να γίνει αδιάκοπα χωρίς απώλειες θέσεων. 8 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

9 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Υποδείξεις για το συνδυασµό DIP11B µε DIO11B 3 3 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης 3.1 Υποδείξεις για το συνδυασµό DIP11B µε DIO11B Η κάρτα πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Με το DBG60B µπορούν να ρυθµιστούν όλες οι παράµετροι που σχετίζονται µε το DIP11B. Προσέξτε την αντιστοίχηση ακροδεκτών Το MOVIDRIVE MDX61B επιτρέπει την αντιστοίχηση οκτώ ακροδεκτών δυαδικών εισόδων και εξόδων σε µία πρόσθετη κάρτα. Εάν η πρόσθετη κάρτα DIP11B χρησιµοποιηθεί µε την πρόσθετη κάρτα DIO11B ή µε µία πρόσθετη κάρτα διαύλου πεδίου (fieldbus) θα πρέπει να δώσετε προσοχή στην ταξινόµηση των ακροδεκτών εισόδων και εξόδων που αναφέρονται στον παρακάτω πίνακα. Αντιστοίχηση ακροδεκτών εισόδου (DI10... DI17) Λειτουργία Ανάγνωση ακροδεκτών µε Παράµετρος 61.. ενεργή για Πρόσθετη κάρτα DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Μεταβλητή H483 H520 Μπιτ DIP11B µε DIO11B DIP11B µε ή χωρίς κάρτα fieldbus DIP11B µε DIO11B ναι ναι DIP11B µε ή χωρίς ναι ναι κάρτα fieldbus Αντιστοίχηση ακροδεκτών εξόδου (DO10... DO17) Λειτουργία Ορισµός ακροδεκτών µε Παράµετρος 63.. ενεργή για Μεταβλητή Μπιτ DIO11B Πρόσθετη κάρτα H480 DIP11B DIP11B µε DIO11B DIP11B µε ή χωρίς κάρτα fieldbus DIP11B µε DIO11B ναι DIP11B µε ή χωρίς κάρτα ναι fieldbus Ο ορισµός και η ανάγνωση ακροδεκτών µε τις µεταβλητές µπορεί να πραγµατοποιηθεί οποιαδήποτε στιγµή, ανεξάρτητα από την οποιαδήποτε πρόσθετη κάρτα που χρησιµοποιείται µε το DIP11B. Εάν το DIP11B χρησιµοποιηθεί µαζί µε µία κάρτα fieldbus, τότε οι ιδεατοί ακροδέκτες fieldbus είναι διαθέσιµοι στο IPOS plus µε την ανάγνωση των στοιχείων εξόδου της διαδικασίας (GETSYS Hxxx PO-DATA). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 9

10 3 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B 3.2 Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B Η πρόσθετη κάρτα DIP11B µπορεί να χρησιµοποιηθεί µόνο µε MOVIDRIVE MDX61B µεγέθους 1 έως 6, όχι µε το µέγεθος 0. Η κάρτα DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Πριν αρχίσετε Πριν την εγκατάσταση ή την απεγκατάσταση µιας πρόσθετης κάρτας, τηρήστε πιστά τις παρακάτω οδηγίες: Αποµονώστε το µετατροπέα από την τάση. ιακόψτε την τάση DC 24 V και την τάση δικτύου. Λάβετε κατάλληλα µέτρα για την προστασία της πρόσθετης κάρτας από ηλεκτροστατικά φορτία (χρησιµοποιήστε ταινία αποφόρτισης, αγώγιµα παπούτσια, κλπ.) πριν την αγγίξετε. Προτού εγκαταστήσετε την πρόσθετη κάρτα, αφαιρέστε το πληκτρολόγιο και την πρόσοψη. Μετά την εγκατάσταση της πρόσθετης κάρτας, τοποθετήστε πάλι το πληκτρολόγιο και την πρόσοψη. Μην βγάζετε την πρόσθετη κάρτα από τη συσκευασία µέχρι τη στιγµή που θα είστε έτοιµος να την εγκαταστήσετε. Κρατήστε την πρόσθετη κάρτα µόνο από τα άκρα της. Μην αγγίζετε κανένα από τα εξαρτήµατα της κάρτας. 10 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

11 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Εγκατάσταση της κάρτας πρόσθετων δυνατοτήτων DIP11B 3 Γενική εγκατάσταση και απεγκατάσταση της πρόσθετης κάρτας AXX Εικόνα 1: Γενικές αρχές τοποθέτησης µίας πρόσθετης κάρτας σε MOVIDRIVE MDX61B µεγέθους Αφαιρέστε τις βίδες που συγκρατούν τη βάση συγκράτησης της κάρτας. Τραβήξτε οµοιόµορφα τη βάση συγκράτησης της κάρτας από την υποδοχή (προσέξτε να µην τη στρεβλώσετε!). 2. Αφαιρέστε τις βίδες συγκράτησης των µαύρων καλυµµάτων από το στήριγµα συγκράτησης της κάρτας. Αφαιρέστε το µαύρο κάλυµµα. 3. Τοποθετήστε την κάρτα, έτσι ώστε οι βίδες συγκράτησης να χωρέσουν στις αντίστοιχες οπές του στηρίγµατος συγκράτησης κάρτας. 4. Εισαγάγετε το στήριγµα συγκράτησης µε εγκατεστηµένη την κάρτα µέσα στην εγκοπή υποδοχής, µε µέτρια πίεση. Ασφαλίστε το στήριγµα κάρτας χρησιµοποιώντας τις βίδες συγκράτησης. 5. Για να αφαιρέσετε την κάρτα, εφαρµόστε τις παραπάνω οδηγίες µε την αντίστροφη σειρά. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 11

12 3 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της πρόσθετης κάρτας DIP11B 3.3 Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της πρόσθετης κάρτας DIP11B Κωδικός αριθµός Πρόσθετη κάρτα τύπου DIP11B για κωδικοποιητή απολύτων τιµών: Η πρόσθετη κάρτα DIP11B µπορεί να υλοποιηθεί µόνον σε συνδυασµό µε MOVIDRIVE MDX61B µεγέθους 1 έως 6, όχι µε το µέγεθος 0. Η κάρτα DIP11B πρέπει να συνδεθεί στη θέση κάρτας επέκτασης. Η πρόσθετη κάρτα DIP11B πρέπει να τροφοδοτηθεί µε συνεχή τάση 24 V. Μπροστινή όψη DIP11B DIP11B 1 X60 Περιγραφή Ακροδέκτης Λειτουργία X60: Σύνδεση δυαδικών εισόδων X60: Σύνδεση δυαδικών εισόδων DI10... DI17 άνευ δυναµικού µέσω οπτικού ζεύκτη (R i =3 kω, I E =10 ma, χρόνος σάρωσης 1 ms, συµβατό µε PLC) Στάθµη σήµατος (σύµφωνα µε το EN ): "1" = DC+13 V... DC+30 V "0" = DC 3 V... DC+5 V 10 1 X61 9 X60:9 X60:10 X61: Σύνδεση δυαδικών εξόδων X61: υαδικές είσοδοι αναφοράς DCOM υναµικό αναφοράς DGND για δυαδικά σήµατα και 24VIN (X61:9): χωρίς βραχυκυκλωτήρα X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) Æ δυαδικές είσοδοι άνευ δυναµικού µε βραχυκυκλωτήρα X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) Æ δυαδικές είσοδοι µετά δυναµικού Σύνδεση δυαδικών εξόδων DO10... DO17 (χρόνος απόκρισης 1 ms, συµβατό µε PLC) Στάθµη σήµατος (µην εφαρµόζετε εξωτερική τάση!): "1" = DC 24 V "0" = DC 0 V I max = DC 50 ma, προστασία βραχυκυκλώµατος και τροφοδοσίας X62: Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών X61:9 X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VIN Είσοδος τάσης τροφοδοσίας: Απαραίτητη για τις δυαδικές εξόδους και τους κωδικοποιητές (δυναµικό αναφοράς DGND) εδοµένα + Παλµός + DGND εδοµένα Παλµός Έξοδος DC 24 V X AXX 12 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

13 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Σύνδεση και περιγραφή ακροδεκτών της πρόσθετης κάρτας DIP11B 3 Τάση τροφοδοσίας της κάρτας DIP11B Η κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B πρέπει να τροφοδοτηθεί µε συνεχή τάση 24 V στην είσοδο 24VIN (X61:9). Για την τροφοδοσία µε συνεχή τάση 24 V έχετε τις παρακάτω δύο δυνατότητες. υνατότητα 1: Συνολικό φορτίο ρεύµατος λιγότερο από 400 ma Τροφοδοσία µε συνεχή τάση 24 V µέσω της εξόδου βοηθητικής τάσης VO24 (X10:8) της βασικής µονάδας. Αυτό επιτρέπεται µόνο όταν το συνολικό φορτίο µέσα από όλες τις εξόδους της βασικής µονάδας και των συνδεδεµένων πρόσθετων καρτών (µαζί µε τον κωδικοποιητή) είναι µικρότερο από 400 ma. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10 Εικόνα 2: Σχεδιάγραµµα σύνδεσης της εξόδου βοηθητικής τάσης VO AXX υνατότητα 2: Συνολικό φορτίο ρεύµατος µεγαλύτερο από 400 ma Τροφοδοσία µε συνεχή τάση 24 V µέσω ενός εξωτερικού τροφοδοτικού 24 V. Αυτό είναι απαραίτητο όταν το συνολικό φορτίο µέσα από όλες τις εξόδους της βασικής µονάδας και των συνδεδεµένων πρόσθετων καρτών (µαζί µε τον κωδικοποιητή) είναι µεγαλύτερο από 400 ma. Στα παρακάτω σχήµατα θα βρείτε δύο παραδείγµατα σύνδεσης. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X VIN - 24V + Εικόνα 3: Εξωτερική τροφοδοσία µε συνεχή τάση 24 V (παράδειγµα σύνδεσης 1) 55211BXX MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10-24V V + Εικόνα 4: Εξωτερική τροφοδοσία µε συνεχή τάση 24 V (παράδειγµα σύνδεσης 2) 54780AXX Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 13

14 3 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών 3.4 Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Γενικές υποδείξεις εγκατάστασης Μέγιστο µήκος αγωγού της κάρτας DIP11B (µετατροπέας) κωδικοποιητής απολύτων τιµών: 100 m µε χωρητικότητα επένδυσης 120 nf/km ιατοµή κλώνων: 0, ,5 mm (AWG ) Χρησιµοποιήστε θωρακισµένα καλώδια µε στριµµένα ζεύγη κλώνων και συνδέστε τη θωράκιση απλωτά και στις δύο πλευρές: στην πλευρά του κωδικοποιητή, στο σφιγκτήρα καλωδίου ή στο βύσµα στο µετατροπέα, στο κέλυφος του βύσµατος Sub-D ή στο µεταλλικό κολάρο / ασφάλεια έλξης στην κάτω πλευρά του µετατροπέα Τοποθετήστε το καλώδιο κωδικοποιητή ξεχωριστά από τα καλώδια τροφοδοσίας Προκατασκευασµένα καλώδια / σχεδιαγράµµατα σύνδεσης Σχεδιάγραµµα σύνδεσης κωδικοποιητή απολύτων τιµών σε πρόσθετη κάρτα DIP11B: DIP11B AEL Καλώδιο Y για τη σύνδεση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών AV1Y µε βύσµα από τη µεριά του κινητήρα. Με το καλώδιο Y γίνεται αξιολόγηση των παρακάτω καναλιών κωδικοποιητή: Κανάλι SSI του κωδικοποιητή AV1Y και στο DIP11B X62 Κανάλι ηµ/συν του κωδικοποιητή AV1Y στο DEH11B X15 150±20 ca. 15 Κωδικοί αριθµοί των τυποποιηµένων καλωδίων: Για σταθερή τοποθέτηση: Για τοποθέτηση σε αλυσίδες µεταφοράς: AXX 14 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

15 Οδηγίες τοποθέτησης/εγκατάστασης Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών 3 Σχεδιάγραµµα σύνδεσης καλωδίου Y: max. 100 m DIP11B, X62: AV1Y UB T+ T- GND D+ D- 7 WH 8 PK 9 GY 10 BN 14 BK 17 VT 9 WH 3 PK 8 GY 5 BN 1 BK 6 VT UB T+ T- GND D+ D B B A A 12 RD 13 BU 15 YE 16 GN 2 RD 10 BU 1 YE 9 GN B B A A DEH11B, X15: AEL Ηλεκτροκινητήρες CM και DS µε ενσωµατωµένο αναλυτή: Πρόσθετο καλώδιο για τη σύνδεση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών AV1Y στο DIP11B X62 µε βύσµα από τη µεριά του κινητήρα. Κωδικοί αριθµοί των τυποποιηµένων καλωδίων: Για σταθερή τοποθέτηση: Για τοποθέτηση σε αλυσίδες µεταφοράς: AXX Σχεδιάγραµµα σύνδεσης: AV1Y max. 100 m DIP11B, X62: Δεδομένα + Δεδομένα - Παλμός + Παλμός - 1 YE 6 GN 3 PK 8 GY GND 5 BN Έξοδος 24 V 9 WH YE 1 Δεδομένα + GN 6 Δεδομένα - PK 3 Παλμός + GY 8 Παλμός - BN 5 GND WH 9 Έξοδος 24 V y y 57966AEL Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 15

16 4 Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή 4 Μελέτη έργου 4.1 Επιλογή κωδικοποιητή Για να επιτευχθεί η ιδανική συµπεριφορά διαδροµής και η ικανοποιητική δυναµική της εγκατάστασης θα πρέπει να προσέξετε τα παρακάτω σηµεία στην επιλογή του κωδικοποιητή: Η µέτρηση της διαδροµής πρέπει να πραγµατοποιείται χωρίς ολίσθηση. Οι κωδικοποιητές περιστροφής θα πρέπει να δέχονται κίνηση από οδοντωτό ιµάντα. Αποφύγετε οπωσδήποτε τις συνδέσεις µε τροχό τριβής. Η µέτρηση της διαδροµής πρέπει να πραγµατοποιείται άκαµπτα. Αποφύγετε την ελαστικότητα και το τζόγο. Η µέτρηση διαδροµής θα πρέπει να πραγµατοποιείται µε τη µεγαλύτερη δυνατή ανάλυση. Όσο περισσότερα βήµατα του κωδικοποιητή ανά µονάδα διαδροµής µετρώνται, τόσο µεγαλύτερη θα είναι η ακρίβεια προσέγγισης της θέσης προορισµού τόσο πιο άκαµπτη θα είναι η ρύθµιση του κυκλώµατος ελέγχου Ο χρόνος "Refresh Time" (κατά τον οποίο ο κωδικοποιητής µπορεί να καταγράψει µία νέα πραγµατική θέση) θα πρέπει να είναι µικρότερος από 1 ms. Αυτή η τιµή καθορίζει σε σηµαντικό βαθµό τη δυναµική συµπεριφορά του κινητήρα. Η πραγµατική θέση που καταγράφεται από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών δεν πρέπει να ανάγεται σε µέσες τιµές ή να φιλτράρεται, διαφορετικά η δυναµική του κινητήρα µειώνεται σηµαντικά. Οι κωδικοποιητές που χρησιµοποιούνται µε την κάρτα DIP11B χωρίζονται στις παρακάτω τρεις κατηγορίες: Κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn, π.χ. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60 Όργανα µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ, π.χ. T&R LE200, Sick DME5000 Γραµµικά συστήµατα µέτρησης διαδροµής π.χ. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn Ιδανική περίπτωση εφαρµογής για κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn είναι αυτή, κατά την οποία η µετάδοση ισχύος από τον άξονα του κινητήρα γίνεται αδιάλειπτα. Σε αυτή την περίπτωση ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών µπορεί να τοποθετηθεί στον άξονα του ηλεκτροκινητήρα. Το κόστος τοποθέτησης είναι ιδιαίτερα χαµηλό και η ανάλυση διαδροµής, λόγω της σχέσης µετάδοσης, κατά κανόνα πολύ υψηλή. Εάν η µέτρηση της διαδροµής πραγµατοποιηθεί µε τη βοήθεια ενός εξωτερικά τοποθετηµένου κωδικοποιητή περιστροφής (σύγχρονος κωδικοποιητής), θα πρέπει να εξασφαλίσετε µία ανάλογη σχέση µετάδοσης µεταξύ κωδικοποιητή και οδοντωτού ιµάντα. Η σχέση ανάλυσης της διαδροµής µεταξύ του κωδικοποιητή του κινητήρα και του σύγχρονου κωδικοποιητή δεν θα πρέπει να ξεπερνά το συντελεστή 8. Παράδειγµα Λειτουργία κίνησης µε τα εξής στοιχεία: Ηλεκτροµειωτήρας: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03 ιάµετρος γραναζιού µετάδοσης: 150 mm ιάµετρος γραναζιού κωδικοποιητή: 65 mm Κωδικοποιητής T&R CE65MSSI µε: 4096 x 4096 βήµατα Υπολογισµός της ανάλυσης διαδροµής κατά τη συναρµολόγηση του κωδικοποιητή στον άξονα του κινητήρα: Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 βήµατα/mm 16 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

17 Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή 4 Υπολογισµός της ανάλυσης διαδροµής κατά τη συναρµολόγηση του κωδικοποιητή στη διαδροµή: Æ 4096 / (π x 65 mm) = 20 βήµατα/mm Αποτέλεσµα: Η σχέση της ανάλυσης διαδροµής Κινητήρας/ ιαδροµή είναι 10,9 (µεγαλύτερη από 8). Πρέπει να µειωθεί η διάµετρος του γραναζιού του κωδικοποιητή. Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Η µέτρηση αποστάσεων µε συστήµατα λέιζερ βασίζεται στη µέθοδο µέτρησης του ενεργού χρόνου των υπέρυθρων ακτινών. Για να µπορέσετε να καταγράψετε µ' αυτή τη µέθοδο µε ακρίβεια µία τιµή θέσης απαιτείται η επεξεργασία περισσοτέρων τιµών µέτρησης στον κωδικοποιητή. Σ' αυτά τα συστήµατα προκύπτει ένας χρόνος καθυστέρησης κατά τη µέτρηση θέσης έως και 50 ms. Αυτός ο χρόνος καθυστέρησης επιδρά αρνητικά στη δυναµική του κινητήρα και την ακρίβεια οδήγησης σε θέση. Προσέξτε τα παρακάτω σηµεία κατά τη χρήση και µελέτη έργων µε όργανα µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ: Κατά τη συναρµολόγηση του συστήµατος µέτρησης εξασφαλίστε µία δοµή χωρίς κραδασµούς και ταλαντώσεις, π.χ. σε κινητήρες για µηχανήµατα εξυπηρέτησης ραφιών. Σ' αυτή την περίπτωση τοποθετήστε το σύστηµα µέτρησης κάτω, διαφορετικά οι κινήσεις ταλάντωσης του πύργου θα έχουν αρνητική επίδραση. Η µέγιστη επιτάχυνση του κινητήρα δεν θα πρέπει να ξεπερνά τα 0,8 ms -2. Οι ιδιότητες του κωδικοποιητή οδηγούν στην αποτροπή της µείωσης της ακρίβειας οδήγησης σε θέση κάτω από ± mm. Λόγω του µεγάλου χρόνου καθυστέρησης θα πρέπει ο προέλεγχος ταχύτητας (P915) να µειωθεί δραστικά υπό συγκεκριµένες συνθήκες η ενίσχυση του ρυθµιστή θέσης (P910) µπορεί να ρυθµιστεί µόνον σε µικρές τιµές (0,1... 0,4). εν µπορεί εποµένως να επιτευχθεί µία υψηλή δυναµική Παρουσιάζεται ένα σφάλµα ολίσθησης που εξαρτάται από την ταχύτητα, το οποίο έχει ως συνέπεια τη χειρότερη παρακολούθηση του κινητήρα (καθυστερηµένη απόζευξη στην περίπτωση σφάλµατος). Μέτρηση υλικού µε µεταλλικό κανόνα Ο τρόπος λειτουργίας αυτού του συστήµατος είναι παραπλήσιος µε αυτόν του κωδικοποιητή περιστροφής Multiturn. εν δηµιουργούνται µέσες τιµές, για το λόγο αυτό το σύστηµα δεν παρουσιάζει χρόνο καθυστέρησης στη µέτρηση θέσης. Ένα γραµµικό σύστηµα µέτρησης διαδροµής παρουσιάζει τα εξής πλεονεκτήµατα: εν µειώνει τη δυναµική. υνατότητα προελέγχου ταχύτητας (P915) σε ποσοστό 100 %, δηλ. δεν παρουσιάζονται σφάλµατα ολίσθησης που εξαρτώνται από την ταχύτητα. Οι λειτουργίες παρακολούθησης είναι πλήρως διαθέσιµες και ενεργές, ενδέχεται να εµφανιστεί ένα µικρό παράθυρο σφάλµατος ολίσθησης. Μειονεκτήµατα ενός γραµµικού συστήµατος µέτρησης διαδροµής: Ανάλυση διαδροµής 0,8 mm. Η απαιτούµενη ακρίβεια οδήγησης σε θέση δεν θα πρέπει να είναι µικρότερη από ± 2 mm. Σηµαντικές δαπάνες για µηχανικές εγκαταστάσεις, για την τοποθέτηση του µεταλλικού κανόνα. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 17

18 4 Μελέτη έργου Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών 4.2 Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Για την υλοποίηση και την παραµετροποίηση των αναφερόµενων κωδικοποιητών θα πρέπει να τηρηθούν οι παρακάτω υποδείξεις. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) Υποστηρίζεται η έκδοση SSI µε V. Στην περιγραφή τύπου καθορίζονται όλες οι πρόσθετες προϋποθέσεις. T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 Πρέπει να ρυθµιστούν 24 µπιτ δεδοµένων και τα µπιτ σηµάτων να προγραµµατιστούν στην τιµή λογικού 0. Στο 25ο µπιτ µπορεί να υπάρχει 0 ή ένα µπιτ σφάλµατος ή ένα µπιτ πτώσης ισχύος. Μετά τη θέση δεν αξιολογούνται πρόσθετα ειδικά µπιτ. Η έκδοση των 25 µπιτ δεν υποστηρίζεται. Ο κωδικός εξόδου θα πρέπει να προγραµµατιστεί σε "Gray". Η κατάσταση εξόδου θα πρέπει να είναι "Direct". Η διεπαφή θα πρέπει να είναι ρυθµισµένη σε "SSI". STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Υποστηρίζεται µόνον η έκδοση των 24 µπιτ. SICK DME Η διεπαφή θα πρέπει να παραµετροποιηθεί στο "SSI". Θα πρέπει να ρυθµιστούν "24 µπιτ δεδοµένων + µπιτ σφάλµατος". Η ανάλυση θα πρέπει να παραµετροποιηθεί σε 0,1 mm. Η ευλογοφάνεια πρέπει να ρυθµιστεί σε "Normal" (κανονικά). Η κωδικοποίηση πρέπει να ρυθµιστεί σε "Gray". STAHL WCS2-LS311, WCS3 Στην περιγραφή τύπου καθορίζονται όλες οι απαραίτητες προϋποθέσεις. Το µέγιστο µήκος αγωγού προς τον κωδικοποιητή ανέρχεται στα 10 m. VISOLUX EDM 30/120/ /2440 Υποστηρίζονται όλες οι καταστάσεις λειτουργίας. Σύσταση: Κατάσταση 0 (µικροδιακόπτες 3 και 4 σε ON) ή Κατάσταση 3 (µικροδιακόπτες 3 και 4 σε OFF) και µέτρηση στον τριπλό ανακλαστήρα (µικροδιακόπτης 2 σε OFF). LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37 Θα πρέπει να ρυθµιστούν "24 µπιτ δεδοµένων + µπιτ σφάλµατος". Η ανάλυση θα πρέπει να παραµετροποιηθεί σε 0,1 mm. Η κωδικοποίηση πρέπει να ρυθµιστεί σε "Gray". 18 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

19 Έναρξη λειτουργίας Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας I Έναρξη λειτουργίας 5.1 Γενικές οδηγίες για την έναρξη λειτουργίας Ο κινητήρας θα πρέπει να τεθεί σε λειτουργία µαζί µε τον µετατροπέα MOVIDRIVE MDX61B, όπως περιγράφεται στο εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX60B/61B. Θα πρέπει να προσφέρεται η δυνατότητα οδήγησης του κινητήρα µέσω µίας κατάλληλης πηγής ελέγχου ή πηγής ονοµαστικών τιµών. Βεβαιωθείτε ότι η εγκατάσταση της πρόσθετης κάρτας DIP11B η καλωδίωση η αντιστοίχηση ακροδεκτών και οι διακόπτες απενεργοποίησης ασφαλείας έχουν υλοποιηθεί σωστά, σύµφωνα µε τις ανάγκες της εφαρµογής. εν είναι απαραίτητη η χρήση µε τις εργοστασιακές ρυθµίσεις. Εάν ανακληθεί µία εργοστασιακή ρύθµιση, τότε οι παράµετροι του MOVIDRIVE MDX61B επαναφέρονται στη βασική τους ρύθµιση. Από αυτό επηρεάζεται και η αντιστοίχηση των ακροδεκτών, ίσως χρειαστεί να γίνουν πάλι οι επιθυµητές ρυθµίσεις. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 19

20 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS 5.2 Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Για την έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή χρειάζεστε το λογισµικό MOVITOOLS έκδοσης 4.20 ή νεότερης. Γενικά Ο ακροδέκτης X13:1 (DIØØ "/CONTROLLER INHIBIT") θα πρέπει να λαµβάνει σήµα "0"! Ξεκινήστε το πρόγραµµα MOVITOOLS. Επιλέξτε τη γλώσσα που επιθυµείτε στην οµάδα "Language" (γλώσσα). Στο µενού "PC-COM" επιλέξτε τη θύρα επικοινωνίας του υπολογιστή (π.χ. COM 1), στην οποία έχει συνδεθεί ο µετατροπέας. Στην οµάδα "Device Type" (τύπος συσκευής) µαρκάρετε το πεδίο επιλογής "Movidrive B". Στην οµάδα "Baudrate" (ρυθµός Baud) επιλέξτε το ρυθµό Baud της βασικής συσκευής που έχει ρυθµιστεί µε το µικροδιακόπτη S13 (τυπική ρύθµιση Æ "57,6 kbaud"). Κάντε κλικ στο [Update] (ενηµέρωση). Εµφανίζεται ο συνδεδεµένος µετατροπέας. Εικόνα 5: Παράθυρο εκκίνησης MOVITOOLS 10708AEN Πριν από την έναρξη της λειτουργίας του DIP11B εκτελέστε την έναρξη λειτουργίας του συνδεµένου MOVIDRIVE B. 20 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

21 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Έναρξη πρώτης λειτουργίας Κάντε κλικ στην οµάδα "Execute Programm" (εκτέλεση προγράµµατος), στο "Parameters/Diagnosis" (Παραµετροποίηση/ ιάγνωση) στο πλήκτρο Shell. Εκτελείται το αντίστοιχο πρόγραµµα. Στο πρόγραµµα "Shell" επιλέξτε το µενού [Startup] / [DIP Startup] (Έναρξη λειτουργίας/έναρξη λειτουργίας DIP). Εικόνα 6: Άνοιγµα της έναρξης λειτουργίας µικροδιακοπτών (DIP) 10709AEN Το MOVITOOLS ανοίγει το µενού έναρξης λειτουργίας για τους µικροδιακόπτες του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (Æ επόµενο σχήµα). Εάν έχετε απορίες σχετικά µε την έναρξη λειτουργίας χρησιµοποιήστε την άµεση (online) βοήθεια του MOVITOOLS. Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια) AEN Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 21

22 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Νέα έναρξη λειτουργίας του DIP11B Εικόνα 7: Ρυθµίστε την έναρξη λειτουργίας που επιθυµείτε 10710AEN Επιλέξτε ανάµεσα στις παρακάτω δυνατότητες και κατόπιν κάντε κλικ στο κουµπί [Next] (συνέχεια): Εντελώς νέα έναρξη πρώτης λειτουργίας της κάρτας DIP11B π.χ. µετά από την πρώτη εγκατάσταση Νέα έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B, π.χ. µετά από αντικατάσταση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (Æ κεφ. "Νέα έναρξη λειτουργίας της DIP11B"). Στις παρακάτω ενότητες περιγράφεται πρώτα η πλήρης νέα έναρξη της λειτουργία της πρόσθετης κάρτας DIP11B. 22 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

23 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Ρύθµιση συχνότητας παλµού Εικόνα 8: Ρύθµιση συχνότητας παλµού 11239AEN Εισάγετε εδώ τη συχνότητα παλµού, µε την οποία η κάρτα DIP11B θα διαβάζει τις απόλυτες τιµές από τον κωδικοποιητή. Η τιµή 100 % αντιστοιχεί στην ονοµαστική συχνότητα. Η ονοµαστική συχνότητα αναφέρεται στα στοιχεία του κατασκευαστή του κωδικοποιητή για µήκος καλωδίου 100 m (Æ κεφ. "Σύνδεση κωδικοποιητή"). Εάν το µήκος καλωδίου είναι < 100 m, η συχνότητα παλµού µπορεί να αυξηθεί. Η γρήγορη ανάγνωση των τιµών θέσης βελτιώνει τις τεχνικές ιδιότητες ελέγχου. Ητιµή της συχνότητας παλµού δεν επιτρέπεται να είναι µικρότερη από την ελάχιστη συχνότητα παλµού του κωδικοποιητή. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 23

24 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Επιλογή κωδικοποιητή απολύτων τιµών Εικόνα 9: Επιλογή κωδικοποιητή απολύτων τιµών 10712AEN Επιλέξτε τον συνδεδεµένο κωδικοποιητή απολύτων τιµών από τη λίστα των διαθέσιµων κωδικοποιητών. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). 24 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

25 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Επιλογή δυνατότητας βηµάτων ή µονάδων χρήστη Εικόνα 10: Επιλογή βηµάτων 10713AEN Επιλέξτε µία από τις δυνατότητες "Θέλω να χρησιµοποιήσω βήµατα" ή "Θέλω να χρησιµοποιήσω µονάδες χρήστη". Στη συνέχεια κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 25

26 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Ρύθµιση περιοχής λειτουργίας του κωδικοποιητή 10773AEN Εικόνα 11: Ρύθµιση της σχέσης συνδεµένου κωδικοποιητή προς τον κωδικοποιητή κινητήρα Για να µπορείτε να ρυθµίσετε τη σχέση του συνδεµένου κωδικοποιητή προς τον κωδικοποιητή κινητήρα, θα πρέπει να περιστρέψετε τον κινητήρα µερικές φορές. Για το σκοπό αυτό κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). Ανοίγει το παράθυρο "Παράµετροι" (Æ κεφάλαιο "Καταχώριση παραµέτρων IPOS plus "). Αν θέλετε να περιστρέψετε τον κινητήρα µε χειροκίνητη λειτουργία κάντε κλικ στο πλήκτρο "Manual Operation" (χειροκίνητη λειτουργία). Ανοίγει το παράθυρο "Χειροκίνητη λειτουργία" (Æ κεφάλαιο "Χειροκίνητη λειτουργία"). 26 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

27 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Χειροκίνητη λειτουργία Εικόνα 12: Ρύθµιση της διαδροµής αναφοράς στη χειροκίνητη λειτουργία 10715AEN Ρυθµίστε την ονοµαστική ταχύτητα µε τα πλήκτρα [F7=variable speed] (µεταβλητή ταχύτητα), [F8=Slow speed] (αργή ταχύτητα) ή [F9=Rapid speed] (γρήγορη ταχύτητα). Ρυθµίστε στη δυαδική είσοδο DI00 [/Controller inhibit] (αναστολή ελεγκτή) την τιµή "1". Επιλέξτε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και περιστρέψτε τον κινητήρα µερικές φορές. Κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stopp] και ρυθµίστε τη δυαδική είσοδο DI00 πάλι σε "0". Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Η τρέχουσα ονοµαστική τιµή του κωδικοποιητή ενεργοποιείται. Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει πάλι το παράθυρο "Operation range of the encoder" (Περιοχή λειτουργίας του κωδικοποιητή). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 27

28 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Εισαγωγή παραµέτρων IPOS plus Εικόνα 13: Εισαγωγή παραµέτρων IPOS plus 11240AEN Εισάγετε όλες τις παραµέτρους (P910 και άνω), οι οποίες σχετίζονται µε τον προγραµµατισµό IPOS plus. Οι παράµετροι ενεργοποιούνται µόνον στον τρόπο λειτουργίας "...&IPOS". Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). 28 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

29 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Παραµετροποίηση διαδροµής αναφοράς Εικόνα 14: Ρύθµιση παραµέτρων για τη διαδροµή αναφοράς 10760AEN Για την ακριβή αντιστοίχηση της τιµής κωδικοποιητή απολύτων τιµών σε ένα µηχανικό σηµείο αναφοράς απαιτείται η εκτέλεση µίας διαδροµής αναφοράς. Εισάγετε τις απαραίτητες παραµέτρους (P900 και άνω). Στη συνέχεια κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια), για να ξεκινήσετε τη διαδροµή αναφοράς. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 29

30 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Έναρξη διαδροµής αναφοράς Εικόνα 15: Έναρξη διαδροµής αναφοράς 10761AEN Αν θέλετε να εκτελέσετε τη διαδροµή αναφοράς µε χειροκίνητη λειτουργία κάντε κλικ στο πλήκτρο [Manual Operation] (χειροκίνητη λειτουργία). Ανοίγει το παράθυρο "Χειροκίνητη λειτουργία" (Æ κεφάλαιο "Εκτέλεση της διαδροµής αναφοράς µε χειροκίνητη λειτουργία"). Μετά από τη διαδροµή αναφοράς κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (συνέχεια). Ανοίγει το παράθυρο "Identify current absolute position" (Æ κεφάλαιο "Αναγνώριση τρέχουσας απόλυτης θέσης"). 30 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

31 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς Εικόνα 16: Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς 10762AEN Ρυθµίστε στη δυαδική είσοδο DI00 [/Controller inhibit] (αναστολή ελεγκτή) την τιµή "1". Ρυθµίστε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Για να αρχίσει η διαδροµή αναφοράς κάντε κλικ στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και στη συνέχεια στο πλήκτρο [F=Reference travel] (διαδροµή αναφοράς). Όταν η διαδροµή αναφοράς ολοκληρωθεί, κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stop] (τερµατισµός). Ρυθµίστε τη δυαδική είσοδο DI00 πάλι στην τιµή "0". Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει το παράθυρο "Identify current absolute position" (Αναγνώριση τρέχουσας απόλυτης θέσης). Κάντε κλικ στο πλήκτρο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 31

32 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Αναγνώριση τρέχουσας απόλυτης θέσης Εικόνα 17: Εισαγωγή απόκλισης αναφοράς ως τιµή βηµάτων 10763AEN Εισάγετε στο πεδίο "Reference offset" (απόκλιση αναφοράς) την αριθµητική τιµή βηµάτων, στα οποία αντιστοιχεί η τρέχουσα θέση. Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). 32 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

33 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Αποθήκευση παραµέτρων DIP Εικόνα 18: Αποθήκευση παραµέτρων DIP 10764AEN Κάντε κλικ στο [Finish] (τερµατισµός), για να µεταφέρετε τα στοιχεία στο µετατροπέα. Εδώ ολοκληρώνεται η νέα έναρξη λειτουργίας. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 33

34 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Νέα έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B Εάν η έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B έγινε ήδη µία φορά, ανοίγει το παρακάτω παράθυρο. Εικόνα 19: Νέα έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B 10765AEN Μαρκάρετε την επιλογή "Encoder adjustment with existing DIP startup" (Ρύθµιση κωδικοποιητή µε την υπάρχουσα διάταξη µικροδιακοπτών DIP) (π.χ. µετά από αντικατάσταση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Στις παρακάτω ενότητες περιγράφεται η ρύθµιση κωδικοποιητή της κάρτας DIP11B. 34 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

35 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Ρύθµιση κωδικοποιητή Εικόνα 20: Ρύθµιση κωδικοποιητή 10766AEN Μαρκάρετε µία από τις παρακάτω επιλογές, ανάλογα µε την περίπτωση εφαρµογής: Ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών αντικαταστάθηκε. Η απόκλιση θέσης ρυθµίζεται έτσι, ώστε τα προγράµµατα IPOS plus να µπορούν να χρησιµοποιηθούν χωρίς να απαιτούνται µετατροπές. Το έκκεντρο αναφοράς τροποποιήθηκε. Κάντε κλικ στο [Next] (Συνέχεια). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 35

36 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS Έναρξη διαδροµής αναφοράς Εικόνα 21: Εκτέλεση διαδροµής αναφοράς 10767AEN Αν θέλετε να εκτελέσετε τη διαδροµή αναφοράς µε χειροκίνητη λειτουργία κάντε κλικ στο πλήκτρο [Manual Operation] (χειροκίνητη λειτουργία). Ανοίγει το παράθυρο "Χειροκίνητη λειτουργία" (Æ κεφάλαιο "Εκτέλεση της διαδροµής αναφοράς µε χειροκίνητη λειτουργία"). Μετά από τη διαδροµή αναφοράς κάντε κλικ στο πλήκτρο [Finish] (τερµατισµός). Τα δεδοµένα µεταφέρονται αυτόµατα στο µετατροπέα. Έτσι ολοκληρώνεται η ρύθµιση κωδικοποιητή. 36 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

37 Έναρξη λειτουργίας Έναρξη λειτουργίας µε υπολογιστή και MOVITOOLS I 0 5 Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς Εικόνα 22: Χειροκίνητη λειτουργία της διαδροµής αναφοράς 10768AEN Ρυθµίστε στη δυαδική είσοδο DI00 [/Controller inhibit] (αναστολή ελεγκτή) την τιµή "1". Ρυθµίστε τη φορά περιστροφής µε τα πλήκτρα [F2=CCW] (αριστερά) και [F3=CW] (δεξιά). Για να αρχίσει η διαδροµή αναφοράς πιέστε στο πλήκτρο [F11=START] (έναρξη) και στη συνέχεια στο πλήκτρο [F=Reference travel] (διαδροµή αναφοράς). Όταν η διαδροµή αναφοράς ολοκληρωθεί, κάντε κλικ στο πλήκτρο [F5=Stop] (τερµατισµός). Ρυθµίστε στη δυαδική είσοδο DI00 πάλι την τιµή "0". Κάντε κλικ στο [ESC=Close] (κλείσιµο). Επιβεβαιώστε το ακόλουθο µήνυµα µε [OK]. Ανοίγει το παράθυρο "Έναρξη διαδροµής αναφοράς". Κάντε κλικ στο κουµπί [Finish] (τερµατισµός). Τα δεδοµένα µεταφέρονται στο µετατροπέα. Έτσι ολοκληρώνεται η ρύθµιση κωδικοποιητή. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 37

38 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας 5.3 Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Εναλλακτικά η έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B µπορεί να πραγµατοποιηθεί σταδιακά µε τον τρόπο που περιγράφεται παρακάτω. Επιλογή τύπου κωδικοποιητή P950 Επιλέξτε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στην πρόσθετη κάρτα DIP11B (X62). Προς το παρόν επιτρέπεται η επιλογή των κωδικοποιητών της παρακάτω λίστας: VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Η δυνατότητα χρήσης άλλων κωδικοποιητών θα πρέπει να ελεγχθεί και να εγκριθεί από τη SEW-EURODRIVE. Ρύθµιση φοράς περιστροφής κινητήρα P35x Λειτουργήστε τον κινητήρα µε χαµηλές στροφές προς τη θετική κατεύθυνση κίνησης. Εάν η πραγµατική θέση P003 είναι αύξουσα, τότε η παράµετρος P350 Change direction of rotation (αλλαγή φοράς περιστροφής) µπορεί να διατηρηθεί χωρίς αλλαγές (Æ ένδειξη της πραγµατικής θέσης µε SHELL ή στο πληκτρολόγιο DBG60B). Εάν η πραγµατική θέση είναι φθίνουσα, θα πρέπει να αλλάξετε την παράµετρο P350. Ρύθµιση κατεύθυνσης αρίθµησης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών SSI P951 Λειτουργήστε τον κινητήρα µε χαµηλές στροφές προς τη θετική κατεύθυνση κίνησης. Εάν η θέση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (H509 ACTPOS.ABS) είναι αύξουσα, µπορείτε να διατηρήσετε την παράµετρο P951 Counting direction (κατεύθυνση αρίθµησης) χωρίς αλλαγές. Εάν η πραγµατική θέση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών είναι φθίνουσα, θα πρέπει να αλλάξετε την παράµετρο P Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

39 Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας I 0 5 Ρύθµιση κλίµακας κωδικοποιητή P955 Εάν δεν υπάρχει κωδικοποιητής κινητήρα (χωρίς ρύθµιση στροφών), ρυθµίστε την παράµετρο P955 στην τιµή "1". Με αυτή την τιµή πολλαπλασιάζεται η πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η παράµετρος ρυθµίζεται έτσι, ώστε η σχέση της πληροφορίας διαδροµής µεταξύ του κωδικοποιητή του κινητήρα και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών να προσεγγίζει την τιµή "1". ιαδικασία προσδιορισµού: Ρυθµίστε την παράµετρο P955 αρχικά στην τιµή "1". Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H509 ACTPOS.ABS και H511 ACTPOS.MOT. Περιστρέψτε τον κινητήρα µε µία περιστροφή περίπου. Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε: Παλιά H509 νέα H509 = διαφορά H509 Παλιά H511 νέα H511 = διαφορά H511 Υπολογίστε το λόγο Q από τη διαφορά H509 και τη διαφορά H511: Q = διαφορά H511 / διαφορά H509 Ρυθµίστε την παράµετρο P955 Encoder Scaling (κλίµακα κωδικοποιητή) στην τιµή που πλησιάζει περισσότερο το λόγο Q, και κατά προτίµηση στη µικρότερη τιµή. Ρύθµιση απόκλισης µηδενικού σηµείου P954 Με την απόκλιση µηδενικού σηµείου αντιστοιχίζεται σε µία συγκεκριµένη θέση µία επιθυµητή τιµή. Η περιοχή τιµών µπορεί να δεχθεί θετικές και αρνητικές τιµές θέσης. Θα πρέπει να δοθεί προσοχή στη µέγιστη ισχύουσα τιµή. Ο περιορισµός καθορίζεται από την περιοχή τιµών του αριθµητή ±(2 31 1) και την περιοχή τιµών του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Φέρτε τον κινητήρα σε µία γνωστή θέση. ιαβάστε την τιµή της µεταβλητής H509 ACT.POS.ABS και εισάγετε στην παράµετρο P954 Zero offset (απόκλιση µηδενικού σηµείου) την παρακάτω τιµή: P954 = Μεταβλητή H509 επιθυµητή τιµή. Η επιθυµητή τιµή είναι η τιµή ένδειξης στην τρέχουσα θέση. Ρύθµιση συντελεστή κωδικοποιητή αριθµητή/παρονοµαστή P942 / P943 Εάν γίνει οδήγηση σε θέση ενός εξωτερικού κωδικοποιητή (X14) ή ενός κωδικοποιητή απολύτων τιµών (DIP), τότε µπορεί µε αυτές τις δύο παραµέτρους να πραγµατοποιηθεί µία προσαρµογή της ανάλυσης στον κωδικοποιητή του κινητήρα (X15). ιαδικασία προσδιορισµού: Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H509 ACTPOS.ABS και H511 ACTPOS.MOT. Περιστρέψτε τον κινητήρα για περίπου βήµατα (Η511). Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε: Παλιά H509 νέα H509 = διαφορά H509 Παλιά H511 νέα H511 = διαφορά H511 Οι διαφορές δεν πρέπει να είναι µεγαλύτερες από (2 15 1). Για τις µεγαλύτερες τιµές διαιρέστε τις δύο διαφορές µε τον ίδιο αριθµό, έτσι ώστε να σχηµατίσετε µικρότερες τιµές ή επαναλάβετε τη διαδικασία σε µία µικρότερη διαδροµή. Εισάγετε το αποτέλεσµα της διαφοράς H511 στην παράµετρο P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) και το αποτέλεσµα της διαφοράς H509 στην παράµετρο P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 39

40 5 I 0 Έναρξη λειτουργίας Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας Εάν δεν υπάρχει κωδικοποιητής κινητήρα (χωρίς έλεγχο στροφών από το MOVIDRIVE ), προτείνουµε να πραγµατοποιήσετε τουλάχιστον µία εκτίµηση της σχέσης µεταξύ της ανάλυσης κωδικοποιητή και της περιστροφής του κινητήρα. Εφαρµόστε την τιµή για τον κωδικοποιητή κινητήρα µε 4096 βήµατα ανά περιστροφή κινητήρα. Για τον προσδιορισµό της παραµέτρου P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή) ενεργήστε µε τον προαναφερόµενο τρόπο. Στην παράµετρο P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) εφαρµόστε την τιµή "4096 x number of performed motor revolutions" (αριθµός περιστροφών του κινητήρα). Η ακρίβεια των συντελεστών των κωδικοποιητών σ' αυτή την περίπτωση (χωρίς έλεγχο στροφών) είναι ήσσονος σηµασίας. Οι τιµές εξυπηρετούν κυρίως στον υποκείµενο έλεγχο των απολύτων τιµών στο DIP11B. Ρύθµιση πηγής πραγµατικής θέσης P941 Η παράµετρος καθορίζει ποιος κωδικοποιητής θέσης θα χρησιµοποιηθεί για τον έλεγχο θέσης όταν στην παράµετρο P700 Operation Mode έχει ρυθµισθεί ο τρόπος λειτουργίας "... & IPOS". Το IPOS plus διαθέτει εντολές οδήγησης σε θέση για έλεγχο του κινητήρα που είναι συνδεδεµένος µε το MOVIDRIVE MDX61B. Εάν η οδήγηση του κινητήρα σε θέση θα πραγµατοποιηθεί από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών, θα πρέπει στην παράµετρο P941 Source actual position (τρέχουσα θέση πηγής) να ρυθµιστεί η τιµή "Absolute Encoder DIP" (µικροδιακόπτης κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Η ενίσχυση του κύκλου για τον έλεγχο θέσης στο IPOS plus, παράµετρος P910 Gain X-Controller (ενίσχυση ελεγκτή Χ), προρρυθµίζεται κατά την έναρξη λειτουργίας του κύκλου ελέγχου στροφών. Αυτή η ρύθµιση προϋποθέτει τον έλεγχο θέσης από τον κωδικοποιητή του κινητήρα. Λόγω των διαφορών της ανάλυσης του κωδικοποιητή ή της χρονικής συµπεριφοράς του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (π.χ. µετρητής αποστάσεων µε λέιζερ) ενδέχεται να απαιτείται µία χαµηλότερη τιµή ρύθµισης. Ρυθµίστε τη µισή τιµή της υπολογισµένης τιµής προρρύθµισης. Ξεκινήστε το πρόγραµµα IPOS plus µε οδήγηση σε θέση µεταξύ δύο έγκυρων σηµείων µε µέτρια ταχύτητα. Μειώστε ή αυξήστε την παράµετρο P910 Gain X-Controller (ενίσχυση ελεγκτή Χ) σταδιακά, µέχρι να πετύχετε τη βέλτιστη συµπεριφορά διαδροµής και οδήγησης σε θέση. Η τιµή θέσης που υπολογίζεται από τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών διατίθεται στη µεταβλητή H509 ACTPOS.ABS. Η επεξεργασία της τιµής θέσης µπορεί να πραγµατοποιηθεί από την εσωτερική µονάδα ελέγχου IPOS plus ακόµη και χωρίς απευθείας οδήγηση σε θέση. 40 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

41 Λειτουργίες µονάδας Αξιολόγηση κωδικοποιητή I Λειτουργίες µονάδας 6.1 Αξιολόγηση κωδικοποιητή Όλοι οι συνδεδεµένοι κωδικοποιητές αξιολογούνται πάντοτε ανάλογα µε τον τρόπο λειτουργίας (P700). Οι τρόποι λειτουργίας µε οδήγηση σε θέση (VFC-n-TRL. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) απαιτούν πάντοτε την ύπαρξη ενός κωδικοποιητή κινητήρα στον ακροδέκτη X15. Οι πραγµατικές θέσεις µπορούν να αξιολογηθούν µε τη λειτουργία Touchprobe. Τύπος κωδικοποιητή Κωδικοποιητής απολύτων τιµών στο DIP11B P941: Κωδικοποιητής απολύτων τιµών (DIP) Εξωτ. κωδικοποιητής στο X14 (P941: εξωτερικός κωδικοποιητής) Σύνδεση Χ62 στο DIP11B X14 στην πρόσθετη κάρτα DEH/DER11B Πραγµατική τιµή στη µεταβλητή Ακρίβεια Touchprobe Ανοδικό σήµα στο DI02 Ανοδικό σήµα στο DI03 Μέγιστος χρόνος καθυστέρησης Κωδικοποιητής κινητήρα στο X15 (P941: κωδικοποιητής κινητήρα) X15 στην πρόσθετη κάρτα DEH/DER11B H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Απόλυτη θέση κατόπιν µετατροπής µε: Απόκλιση µηδενικού σηµείου (P954) Απόκλιση θέσης (P953) Κατεύθυνση αρίθµησης (P951) Πραγµατικός αριθµός κλάσµατος κωδικοποιητή (µε 4πλη αξιολόγηση) Πάντα 4096 βήµατα/περιστροφή κινητήρα, ανεξάρτητα από την πραγµατική ανάλυση κωδικοποιητή H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT 1 ms 100 µs 6.2 Σχετικές λειτουργίες για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Οι παρακάτω αναφερόµενες λειτουργίες εποπτείας είναι ανεξάρτητες από τη χρήση του DIP11B. Η γνώση σχετικά µε τη λειτουργικότητα είναι σηµαντική για την ιδανική εφαρµογή. Παρακολούθηση αριθµού στροφών Παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης Μήνυµα "άξονας σε θέση" Η παρακολούθηση αριθµού στροφών ελέγχει την τιµή του ρυθµιστή N και στη λειτουργία ρύθµισης M την περιοχή των πραγµατικών στροφών. Επειδή για το σήµα στροφών χρησιµοποιείται πάντοτε ο κωδικοποιητής του κινητήρα, ο "κωδικοποιητής DIP11B" δεν ελέγχεται ή "ελέγχεται" έµµεσα από την παρακολούθηση στροφών κινητήρα P50_. Η ενεργή παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης ελέγχει τη διαφορά µεταξύ της στιγµιαίας ονοµαστικής θέσης και της πραγµατικής θέσης. Η µέγιστη επιτρεπόµενη τιµή ρυθµίζεται από την παράµετρο P923 Παράθυρο σφαλµάτων ολίσθησης. Η παρακολούθηση σφαλµάτων ολίσθησης είναι ενεργή µόνον εάν ο κινητήρας βρίσκεται στην κατάσταση οδήγησης σε θέση. Η ανάλυση είναι πάντοτε "Βήµατα κωδικοποιητή" (µε εξαίρεση: P941 Πηγή τρέχουσας θέσης = κωδικοποιητής κινητήρα (X15)), και ανεξάρτητη από τον αριθµό κλάσµατος κωδικοποιητή 4096 βήµατα/περιστροφή κινητήρα). Αυτή η λειτουργία χρησιµοποιεί την ανάλυση των βηµάτων του κωδικοποιητή που έχει ρυθµιστεί µε την παράµετρο P941 (εξαίρεση: P941 Πηγή τρέχουσας θέσης = κωδικοποιητής κινητήρα (X15)), ανεξάρτητη από τον αριθµό κλάσµατος κωδικοποιητή 4096 βήµατα/περιστροφή κινητήρα). Εάν στην παράµετρο P700 δεν ρυθµιστεί κάποια λειτουργία οδήγησης σε θέση ή εάν ο κινητήρας βρίσκεται σε κατάσταση διαδροµής αναφοράς, τότε η λειτουργία αναγγέλλει πάντοτε "Axis in Position = 0" (άξονας σε θέση = 0). Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 41

42 6 I 0 Λειτουργίες µονάδας Ενδεικτικές τιµές ιαδροµή αναφοράς Η διαδροµή αναφοράς και οι σχετικές παράµετροι P P903, καθώς και οι εντολές διαδροµής αναφοράς αναφέρονται στη θέση κινητήρα (X15) και εποµένως αφορούν τον κωδικοποιητή κινητήρα. Το µήνυµα "Axis referenced" αφορά σε ένα πραγµατοποιηµένο σηµείο αναφοράς της θέσης του κινητήρα. Η µεταβλητή H510 ACTPOS.EXT (X14) µπορεί π.χ. να ρυθµιστεί από το IPOS plus. Η θέση DIP11B στη µεταβλητή H509 ACTPOS.ABS εκφράζεται από την υπολογισµένη τιµή θέσης. Αυτή υπολογίζεται µε την απόλυτη τιµή που παρέχει ο κωδικοποιητής λαµβάνοντας υπόψη τις παραµέτρους του DIP11B P952 Counting direction (κατεύθυνση αρίθµησης) και P954 Zero offset (απόκλιση µηδενικού σηµείου). Λειτουργία υπολοίπου (Modulo) Η λειτουργία Modulo ενεργοποιείται από τις παραµέτρους Shell (P960 και άνω) (Æ εγχειρίδιο συστήµατος MOVIDRIVE MDX60B/61B). Στη συνέχεια µπορούν να απεικονιστούν οι διαδικασίες οδήγησης σε θέση µε κλίµακα 360 Ô Στη µεταβλητή H455 ModActPos προβάλλεται η πραγµατική θέση. Οι διαδικασίες οδήγησης σε θέση µπορούν να ξεκινήσουν όταν η θέση προορισµού (µεταβλητή H454 ModTagPos) περιγράφεται σε κατάσταση αποδέσµευσης. Για περισσότερες πληροφορίες ανατρέξτε στο εγχειρίδιο "MOVIDRIVE οδήγηση σε θέση και έλεγχος διαδικασιών IPOS plus. Σχετικές µεταβλητές συστήµατος για κωδικοποιητές απολύτων τιµών Μεταβλητή συστήµατος H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS H509 ACTPOS.ABS Σηµασία Θέση Touchprobe κωδικοποιητή DIP11B Θέση Touchprobe κωδικοποιητή DIP11B Απόλυτη θέση µετά τη µετατροπή µε απόκλιση µηδενικού σηµείου, απόκλιση θέσης, κατεύθυνση αρίθµησης, κλίµακα κωδικοποιητή Τερµατικοί διακόπτες λογισµικού Η λειτουργία των οριακών διακοπτών λογισµικού παρακολουθεί την τρέχουσα θέση προορισµού (H492 TARGETPOSITION) στην περιοχή ισχύος. Η λειτουργία είναι ενεργή όταν έχει πραγµατοποιηθεί διαδροµή αναφοράς στον κινητήρα ή εάν έχει ρυθµιστεί η παράµετρος P941 Τρέχουσα θέση πηγής = κωδικοποιητής απολύτων τιµών (DIP) και ο κινητήρας βρίσκεται σε κατάσταση οδήγησης σε θέση. Εάν γίνει οδήγηση σε θέση από "εξωτερικούς κωδικοποιητές" και απαιτούνται οι οριακοί διακόπτες, θα πρέπει να πραγµατοποιηθεί µία διαδροµή αναφοράς. 6.3 Ενδεικτικές τιµές Το λογισµικό χειρισµού SHELL και το πληκτρολόγιο DBG60B δείχνουν στην οµάδα παραµέτρων P00_ Display values / Process values (τιµές ένδειξης / τιµές διαδικασιών) την πληροφορία θέσης του κωδικοποιητή κινητήρα. Αυτό ισχύει και για την πληροφορία fieldbus των στοιχείων PΙ "Actual Position LOW and HIGH" (τρέχουσα θέση χαµηλή και υψηλή). Η µεταβλητή συστήµατος H509 ACTPOS.ABS περιλαµβάνει την επεξεργασµένη τιµή θέσης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η τιµή µπορεί να προβληθεί µε το SHELL και το DBG60B. Η µεταφορά µε το fieldbus πραγµατοποιείται µε τη ρύθµιση της µεταφοράς δεδοµένων PΙ P873/4/5 σε "IPOS PΙ-DATA" και η εγγραφή των στοιχείων PI µε την εντολή SetSys στο πρόγραµµα IPOS plus. Μπορείτε ακόµη να χρησιµοποιήσετε την εγγραφή των δεδοµένων PI µε την εντολή SetSys, εάν µπορεί να µεταφερθεί υπό κλίµακα µία πραγµατική θέση (από οποιονδήποτε κωδικοποιητή). 42 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

43 Λειτουργίες µονάδας υνατότητα διάγνωσης στο πρόγραµµα Shell I υνατότητα διάγνωσης στο πρόγραµµα Shell Έχετε τη δυνατότητα να προβάλλετε την τρέχουσα κατάσταση προγράµµατος (π.χ. την τρέχουσα πραγµατική θέση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών). Ενεργήστε ως εξής: Στο πρόγραµµα Shell επιλέξτε το µενού [Display/ [IPOS-Information] (Προβολή/ Πληροφορία IPOS] AEN Το παράθυρο [IPOS Status] (κατάσταση IPOS) εµφανίζεται στην οθόνη. Εδώ θα λάβετε πληροφορίες για την τρέχουσα κατάσταση του προγράµµατος (Æ επόµενο σχήµα) AEN Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 43

44 7 P6.. P60. P600 Παράµετροι IPOSplus Περιγραφή παραµέτρων 7 Παράµετροι IPOS plus 7.1 Περιγραφή παραµέτρων Ακολουθεί η περιγραφή των παραµέτρων IPOS plus. Η εργοστασιακή ρύθµιση επισηµαίνεται µε υπογράµµιση. Πηγή πραγµατικής θέσης P941 Συντελεστής κωδικοποιητή αριθµητή/παρονο µαστή P942 / P943 P950 Τύπος κωδικοποιητή Περιοχή ρυθµίσεων: Κωδικοποιητής κινητήρα (X15) / Εξωτ. κωδικοποιητής (X14) / Κωδικοποιητής απόλυτων τιµών (DIP) Με αυτές τις παραµέτρους καθορίζεται σε ποιον κωδικοποιητή θα οδηγείται το IPOS plus σε θέση. Περιοχή ρυθµίσεων: Εάν γίνει οδήγηση σε θέση ενός εξωτερικού κωδικοποιητή (X14) ή ενός κωδικοποιητή απολύτων τιµών (DIP), τότε µπορεί µε αυτές τις δύο παραµέτρους να πραγµατοποιηθεί µία προσαρµογή της ανάλυσης στον κωδικοποιητή του κινητήρα (X15). ιαδικασία προσδιορισµού: Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H509 DIP Position (θέση µικροδιακόπτη) και H511 Current Motor position (τρέχουσα θέση κινητήρα). Περιστρέψτε τον κινητήρα για περίπου βήµατα (Η511). Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε: Παλιά H509 νέα H509 = διαφορά H509 Παλιά H511 νέα H511 = διαφορά H511 Οι διαφορές δεν πρέπει να είναι µεγαλύτερες από (2 15 1). Για τις µεγαλύτερες τιµές διαιρέστε τις δύο διαφορές µε τον ίδιο αριθµό, έτσι ώστε να σχηµατίσετε µικρότερες τιµές ή επαναλάβετε τη διαδικασία σε µία µικρότερη διαδροµή. Εισάγετε το αποτέλεσµα της διαφοράς H511 στην παράµετρο P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) και το αποτέλεσµα της διαφοράς H509 στην παράµετρο P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή). Επιλέγεται ο κωδικοποιητής απολύτων τιµών που έχει συνδεθεί στο DIP11B (X62). Προς το παρόν επιτρέπεται η επιλογή των κωδικοποιητών της παρακάτω λίστας: NO ENCODER (ΧΩΡΙΣ ΚΩ ΙΚΟΠΟΙΗΤΗ) VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

45 Παράµετροι IPOSplus Περιγραφή παραµέτρων P6.. P60. P600 7 Κατεύθυνση αρίθµησης P951 Περιοχή ρυθµίσεων: ΚΑΝΟΝΙΚΗ / ΑΝΑΣΤΡΟΦΗ Καθορίζει την κατεύθυνση αρίθµησης του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η ρύθµιση θα πρέπει να πραγµατοποιηθεί έτσι, ώστε οι κατευθύνσεις αρίθµησης του κωδικοποιητή του κινητήρα (X15) και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών (X62) να συµφωνούν. P952 Συχνότητα παλµών Περιοχή ρυθµίσεων: % Καθορίζει τη συχνότητα παλµών, µε την οποία οι πληροφορίες του κωδικοποιητή απολύτων τιµών µεταφέρονται στον µετατροπέα. Συχνότητα παλµών = 100 % αντιστοιχεί στην ονοµαστική συχνότητα του κωδικοποιητή µε µήκος αγωγού 100 m. Απόκλιση µηδενικού σηµείου P954 Περιοχή ρυθµίσεων: (2 31 1) Με την απόκλιση µηδενικού σηµείου αντιστοιχίζεται σε µία συγκεκριµένη θέση µία επιθυµητή τιµή. Η περιοχή τιµών µπορεί να δεχθεί θετικές και αρνητικές τιµές θέσης. Θα πρέπει να δοθεί προσοχή στη µέγιστη ισχύουσα τιµή. Ο περιορισµός καθορίζεται από την περιοχή τιµών του αριθµητή ±(2 31 1) και την περιοχή τιµών του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Φέρτε τον κινητήρα σε µία γνωστή θέση. ιαβάστε την τιµή της µεταβλητής H509 ACT.POS.ABS και εισάγετε στην παράµετρο P954 Zero offset (απόκλιση µηδενικού σηµείου) την παρακάτω τιµή: P954 = Μεταβλητή H509 επιθυµητή τιµή. Η επιθυµητή τιµή είναι η τιµή ένδειξης στην τρέχουσα θέση. P955 Κλίµακα κωδικοποιητή Περιοχή ρυθµίσεων: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Με αυτή την παράµετρο προσαρµόζετε τις τιµές ανάλυσης της διαδροµής του κωδικοποιητή του κινητήρα και του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η παράµετρος ρυθµίζεται έτσι, ώστε η σχέση της πληροφορίας διαδροµής µεταξύ του κωδικοποιητή κινητήρα και του εξωτερικού κωδικοποιητή να προσεγγίζει την τιµή "1". Ρυθµίστε αρχικά την παράµετρο στην τιµή "x1". Σηµειώστε τις τιµές των µεταβλητών H510 και H51. Περιστρέψτε τον κινητήρα για περίπου 1000 βήµατα (Η511). Υπολογίστε τη διαφορά µεταξύ των νέων τιµών των µεταβλητών και των τιµών που σηµειώσατε και σχηµατίστε το λόγο. Ρυθµίστε την παράµετρο P944 Encoder Scaling Ext. Encoder (κλίµακα εξωτερικού κωδικοποιητή) στην τιµή που πλησιάζει περισσότερο στον υπολογισµένο λόγο. Προσοχή: Η κλίµακα του κωδικοποιητή επηρεάζει άµεσα τις παραµέτρους P900 Reference offset (απόκλιση σηµείου αναφοράς), P942 Encoder factor nominator (αριθµητής συντελεστή κωδικοποιητή) και P943 Encoder factor denominator (παρονοµαστής συντελεστή κωδικοποιητή), καθώς και την οµάδα παραµέτρων P92x IPOS monitoring (παρακολούθηση IPOS). Επιπλέον θα πρέπει να προσαρµοστούν όλες οι θέσεις του προγράµµατος IPOS plus για τη χρήση ενός εξωτερικού κωδικοποιητή. Κάθε αλλαγή της κλίµακας του κωδικοποιητή θα πρέπει να ακολουθείται από τη ρύθµιση όλων των αναφερόµενων παραµέτρων. Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 45

46 8 Παράδειγµα εφαρµογών Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο 8 Παράδειγµα εφαρµογών 8.1 Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο Η µονάδα εφαρµογής "Εκτεταµένη οδήγηση θέσης µέσω δίαυλου" είναι κατάλληλη για εφαρµογές όπου θα πραγµατοποιείται οδήγηση σε διάφορες θέσεις µε διαφορετικές ταχύτητες και επιταχύνσεις. Στην οδήγηση σε θέση µε έναν εξωτερικό κωδικοποιητή, ο οποίος απαιτείται στη µόνιµη σύνδεση µεταξύ άξονα κινητήρα και φορτίου, µπορείτε να χρησιµοποιήσετε επιλεκτικά έναν βαθµικό κωδικοποιητή ή έναν κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Η µονάδα "Εκτεταµένη οδήγηση θέσης µέσω δίαυλου" ενδείκνυται ιδιαίτερα για τους παρακάτω κλάδους και εφαρµογές: Συστήµατα µεταφοράς Φορεία Ανυψωτικά Οχήµατα σιδηροτροχιάς Συστήµατα Logistics Μηχανήµατα εξυπηρέτησης ραφιών Βαγονέτα κάθετης εξυπηρέτησης Η "Εκτεταµένη οδήγηση θέσης µέσω δίαυλου" διακρίνεται από τα εξής πλεονεκτήµατα: Επιφάνεια χειρισµού φιλική στο χρήστη Χρειάζεται να καταχωρηθούν µόνο οι απαραίτητες παράµετροι για την "Εκτεταµένη οδήγηση θέσης µέσω δίαυλου" (σχέσεις µετάδοσης, ταχύτητες, διάµετροι). Απλός τρόπος ρύθµισης των παραµέτρων αντί για χρονοβόρο προγραµµατισµό. Λειτουργία µε οθόνη ελέγχου για αποτελεσµατική διάγνωση. Ο χρήστης δε χρειάζεται να έχει εµπειρία στον προγραµµατισµό. υνατότητα υλοποίησης διαδροµών µεγάλου µήκους (2 18 µονάδα διαδροµής). Ως εξωτερικός κωδικοποιητής µπορεί να χρησιµοποιηθεί κατ' επιλογή ένας βαθµικός κωδικοποιητής ή ένας κωδικοποιητής απολύτων τιµών. εν χρειάζεται χρονοβόρα εκπαίδευση. Χαρακτηριστικά της λειτουργίας Η εφαρµογή "Εκτεταµένη οδήγηση θέσης µέσω δίαυλου" παρουσιάζει τα παρακάτω χαρακτηριστικά λειτουργίας: Μπορούν να προκαθοριστούν διάφορες θέσεις προορισµού µέσω του διαύλου πεδίου (fieldbus). υνατότητα υλοποίησης µεγάλων διαδροµών. Η µέγιστη δυνατή διαδροµή εξαρτάται από την επιλεγµένη µονάδα διαδροµής, για παράδειγµα: Μονάδα διαδροµής Μέγιστη δυνατή διαδροµή 1/10 mm m mm m Για την οδήγηση σε θέση θα πρέπει να ρυθµιστεί η ταχύτητα και οι κλίσεις µέσω του δίαυλου. Μπορούν να οριστούν και να αξιολογηθούν οριακοί διακόπτες λογισµικού. Ως εξωτερικοί κωδικοποιητές µπορούν να αξιολογηθούν επιλεκτικά βαθµικοί κωδικοποιητές ή κωδικοποιητές απολύτων τιµών. Απλή διασύνδεση στο υπερκείµενο σύστηµα ελέγχου (PLC). 46 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

47 Παράδειγµα εφαρµογών Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο 8 Τρόποι λειτουργίας Οι επιµέρους λειτουργίες υλοποιούνται µε τρία είδη λειτουργίας: Λειτουργία προσέγγισης Μέσω των µπιτ 9 ή 10 στη λέξη ελέγχου 2 (PO1) ο κινητήρας κινείται προς τα δεξιά ή τα αριστερά. Η ταχύτητα και οι κλίσεις σηµάτων είναι µεταβλητές και προκαθορίζονται από το δίαυλο πεδίου. Λειτουργία αναφοράς Με το µπιτ 8 στη λέξη ελέγχου 2 (PO1) ξεκινά µία διαδροµή αναφοράς. Με τη διαδροµή αναφοράς καθορίζεται το σηµείο αναφοράς (µηδενικό σηµείο µηχανήµατος) για τις διαδικασίες απόλυτης οδήγησης σε θέση. Μία διαδροµή αναφοράς µπορεί να πραγµατοποιηθεί ακόµη και όταν χρησιµοποιείται ως εξωτερικός κωδικοποιητής ένας κωδικοποιητής απολύτων τιµών. Αυτόµατη λειτουργία Με το µπιτ 8 στη λέξη ελέγχου 2 (PO1) ξεκινά στην αυτόµατη λειτουργία µία οδήγηση σε θέση. Καθορισµός της θέσης προορισµού µε τις λέξεις δεδοµένων εξόδου PO2 και PO3. Κυκλική απόκριση της πραγµατικής θέσης σε µονάδες χρήστη µέσω των λέξεων δεδοµένων εισόδου PI2 και PI3. Καθορισµός της ονοµαστικής ταχύτητας µε τη λέξη δεδοµένων εξόδου PO4. Κυκλική απόκριση της πραγµατικής ταχύτητας µέσω της λέξης δεδοµένων εισόδου PO4. Καθορισµός των κλίσεων επιτάχυνσης και επιβράδυνσης µέσω των λέξεων δεδοµένων εξόδου PO5 και PO6. Κυκλική απόκριση του ενεργού ρεύµατος και της καταπόνησης συσκευής µέσω των λέξεων δεδοµένων εισόδου PI5 και PI6. Επιβεβαίωση της θέσης προορισµού µέσω της ιδεατής δυαδικής εξόδου "Target position reached" (Θέση προορισµού επιτεύχθηκε). PO PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 Εικόνα 23: Ανταλλαγή δεδοµένων µέσω δεδοµένων διαδικασίας PI 54293AEN PO = εδοµένα εξόδου διαδικασίας PI = εδοµένα εισόδου διαδικασίας PΟ1 = Λέξη ελέγχου 2 PΙ1 = Λέξη κατάστασης PΟ2 = Θέση προορισµού υψηλή PΙ2 = Πραγµατική θέση υψηλή PΟ3 = Θέση προορισµού χαµηλή PΙ3 = Πραγµατική θέση χαµηλή PΟ4 = Ονοµαστική ταχύτητα PΙ4 = Πραγµατική ταχύτητα PΟ5 = Κλίση επιτάχυνσης PΙ5 = Ενεργό ρεύµα PΟ6 = Κλίση καθυστέρησης PΙ6 = Καταπόνηση συσκευής Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 47

48 9 Μηνύµατα σφαλµάτων MOVIDRIVE MDX61B µε πρόσθετη κάρτα DIP11B 9 Μηνύµατα σφαλµάτων 9.1 MOVIDRIVE MDX61B µε πρόσθετη κάρτα DIP11B Κωδικός σφάλµατος Στη στήλη "Αντίδραση" αναφέρεται η εργοστασιακά ρυθµισµένη αντίδραση σφάλµατος. Ονοµασία Αντίδραση Πιθανή αιτία Μέτρο αντιµετώπισης Καµία πρόσθετη κάρτα Συγχρονισµός αρχικής εκκίνησης (Boot) Πρόσθετη δυνατότητα Watchdog IPOS- Watchdog Πρόβληµα κωδικοποιητή DIP Σφάλµα κωδικοποιητή DIP Σφάλµα ευλογοφάνειας DIP Σφάλµα υπολογισµού ράµπας IPOS Άµεση απενεργοποίηση Άµεση απενεργοποίηση Άµεση απενεργοποίηση Ένδειξη σφαλµάτων ιακοπή κινδύνου ιακοπή κινδύνου Άµεση απενεργοποίηση Μη αποδεχτός τύπος πρόσθετης κάρτας. Μη αποδεχτή πηγή τιµής ρύθµισης, σήµατος ελέγχου ή τρόπου λειτουργίας γι αυτή την κάρτα. Ρυθµίστηκε λάθος τύπος κωδικοποιητή για DIP11Β. Σφάλµα συγχρονισµού αρχικής εκκίνησης µεταξύ µετατροπέα και πρόσθετης κάρτας. Σφάλµα επικοινωνίας µεταξύ λογισµικού συστήµατος και λογισµικού πρόσθετης κάρτας. Watchdog στο πρόγραµµα IPOS plus Στο MOVIDRIVE B φορτώθηκε µία µονάδα εφαρµογής χωρίς τεχνική έκδοση. Στη χρήση µίας µονάδας εφαρµογής έχει ρυθµιστεί µία λανθασµένη τεχνική λειτουργία. Ο κωδικοποιητής αναφέρει ένα σφάλµα. Ο κωδικοποιητής αναφέρει ένα σφάλµα, π.χ. βλάβη συστήµατος τροφοδοσίας. Το καλώδιο σύνδεσης κωδικοποιητή DIP11B δεν ανταποκρίνεται στις προδιαγραφές (στριµµένο ανά ζεύγη, θωρακισµένο). Πολύ υψηλή συχνότητα παλµού για το µήκος καλωδίου. Υπέρβαση της µέγιστης επιτρεπόµενης ταχύτητας/επιτάχυνσης του κωδικοποιητή. Ελαττωµατικός κωδικοποιητής. εν ήταν δυνατή η εύρεση µίας αποδεκτής θέσης. Ρυθµίστηκε λανθασµένος τύπος κωδικοποιητή. Λανθασµένη ρύθµιση παραµέτρων οδήγησης IPOS plus. Λανθασµένη ρύθµιση συντελεστή αριθµητή/παρονοµαστή. Εκτελέστηκε µηδενική ρύθµιση. Ελαττωµατικός κωδικοποιητής. Μόνον στον τρόπο λειτουργίας IPOS plus : Σε ηµιτονοειδή ή τετραγωνική κλίση παλµού ρύθµισης θέσης, έγινε προσπάθεια αλλαγής των χρόνων κλίσης παλµού και των ταχυτήτων µε ενεργοποιηµένο µετατροπέα. Χρησιµοποιήστε τη σωστή κάρτα. Ρυθµίστε τη σωστή πηγή τιµής ρύθµισης (P100). Ρυθµίστε τη σωστή πηγή σήµατος ελέγχου (P101). Ρυθµίστε το σωστό τρόπο λειτουργίας (P700 ή P701). Ρυθµίστε το σωστό τύπο κωδικοποιητή. Αντικαταστήστε την πρόσθετη κάρτα εάν το σφάλµα παρουσιάζεται επανειληµµένα. Συµβουλευθείτε το τµήµα της SEW. Έλεγχος προγράµµατος IPOS plus Ελέγξτε την ενεργοποίηση της µονάδας για την εφαρµογή (P079) Ελέγξτε την επιλεγµένη τεχνική λειτουργία (P078) Πιθανή αιτία: Βρωµιά στον κωδικοποιητή Æ Καθαρίστε τον κωδικοποιητή. Ελέγξτε τη σύνδεση του κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Ελέγξτε το καλώδιο σύνδεσης. Ρυθµίστε τη σωστή συχνότητα παλµών. Μειώστε τη µέγιστη ταχύτητα διαδροµής ή την κλίση παλµού (ράµπα). Αντικαταστήστε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Ρυθµίστε το σωστό τύπο κωδικοποιητή. Ελέγξτε τις παραµέτρους διαδροµής του IPOS plus. Ελέγξτε την ταχύτητα διαδροµής. ιορθώστε το συντελεστή αριθµητή/παρονοµαστή. Κάντε επαναφορά µετά τη µηδενική ρύθµιση. Αντικαταστήστε τον κωδικοποιητή απολύτων τιµών. Αλλάξτε το πρόγραµµα IPOS plus, έτσι ώστε οι χρόνοι κλίσης και οι ταχύτητες οδήγησης να µπορούν να τροποποιηθούν µόνον όταν ο µετατροπέας είναι κλειδωµένος. 48 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

49 Τεχνικά στοιχεία Ηλεκτρονικά στοιχεία κάρτας DIP11B kva i P f n Hz Τεχνικά στοιχεία 10.1 Ηλεκτρονικά στοιχεία κάρτας DIP11B Περιγραφή Σύνδεση δυαδικών εισόδων X60: Εσωτερική αντίσταση Στάθµη σήµατος (EN 61131) Λειτουργία X60: Σύνδεση δυαδικών εξόδων X61: Λειτουργία DI10... DI17 άνευ δυναµική µέσω οπτοζεύκτη, χρόνος σάρωσης 1 ms, συµβατό µε PLC (EN 61131) R i À 3 kω, I E À 10 ma "1" = DC+13 V V "0" = DC 3 V V DI10... DI17: υνατότητα επιλογής Æ Μενού παραµέτρων P61_ DO10... DO17, συµβατή µε PLC (EN 61131), χρόνος απόκρισης 1 ms I max = DC 50 ma, προστασία βραχυκυκλώµατος και τροφοδοσίας Στάθµη σήµατος (EN 61131) Λειτουργία X61: Σύνδεση κωδικοποιητών X62: Είσοδος κωδικοποιητή SSI Ακροδέκτες αναφοράς X60:9 X60:10 "1" = DC+24 V "0" = DC 0 V Προσοχή: Μην εφαρµόζετε εξωτερική τάση > DC 30 V! DO10... DO17: υνατότητα επιλογής Æ Μενού παραµέτρων P63_ DCOM: υναµικό αναφοράς για τις δυαδικές εισόδους (DI10... DI17) DGND: υναµικό αναφοράς για δυαδικά σήµατα και 24VIN χωρίς βραχυκυκλωτήρα X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) δυαδικές είσοδοι άνευ δυναµικού µε βραχυκυκλωτήρα X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) δυαδικές είσοδοι µετά δυναµικού Είσοδος τάσης X61:9 24VIN: Τάση τροφοδοσίας DC+24 V για δυαδικές εξόδους DO10... DO17 και κωδικοποιητή (χρειάζεται οπωσδήποτε) Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 49

50 11 Ευρετήριο αλλαγών Αλλαγές σε σχέση µε την προηγούµενη έκδοση 11 Ευρετήριο αλλαγών 11.1 Αλλαγές σε σχέση µε την προηγούµενη έκδοση Παρακάτω αναφέρονται οι αλλαγές των αντίστοιχων κεφαλαίων σε σχέση µε την έκδοση 08/2004, κωδικός (EL). Γενικά Συµπεριλήφθηκαν τα στοιχεία του φύλλου διόρθωσης (EL). Οδηγίες τοποθέτησης/ εγκατάστασης Έναρξη λειτουργίας Μηνύµατα σφαλµάτων Προστέθηκε η ενότητα "Τροφοδοσία τάσης της κάρτας DIP11B". Προστέθηκε η ενότητα "Τυποποιηµένα καλώδια / Σχεδιαγράµµατα σύνδεσης". Το κεφάλαιο "Έναρξη λειτουργίας" αναθεωρήθηκε τελείως. Το κεφάλαιο "Μηνύµατα σφαλµάτων" συµπληρώθηκε. 50 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B

51 Ευρετήριο Ευρετήριο Α Αλλαγές σε σχέση µε την προηγούµενη έκδοση.50 Ανίχνευση κωδικοποιητή...7 Ε Εγκατάσταση...9 Εγκατάσταση της DIP11B...10 Περιγραφή ακροδεκτών της DIP11B...12 Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών...14 Συνδυασµός DIP11B µε DIO11B...9 Τάση τροφοδοσίας της κάρτας DIP11B...13 Εγκατάσταση και απεγκατάσταση της πρόσθετης κάρτας...11 Έναρξη λειτουργίας Γενικές υποδείξεις...19 Με Η/Υ και MOVITOOLS...20 Νέα έναρξη λειτουργίας της κάρτας DIP11B.34 Νέα έναρξη λειτουργίας του DIP11B...22 Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας...38 Επιλογή κωδικοποιητή...16 Ευρετήριο αλλαγών...50 Κ Αλλαγές σε σχέση µε την προηγούµενη έκδοση...50 Κωδικοποιητές απολύτων τιµών που µπορούν να χρησιµοποιηθούν...5 Λ Λειτουργίες ελέγχου...8 Λειτουργίες µονάδας...41 Αξιολόγηση κωδικοποιητή...41 υνατότητα διάγνωσης στο πρόγραµµα Shell...43 Ενδεικτικές τιµές...42 Σχετικές λειτουργίες για κωδικοποιητές απολύτων τιµών...41 Μ Μελέτη έργου Επιλογή κωδικοποιητή Κωδικοποιητές περιστροφής Multiturn Μέτρηση υλικού µε µεταλλικό κανόνα Όργανο µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Μηνύµατα σφαλµάτων Π Παράδειγµα εφαρµογών Μηχάνηµα εξυπηρέτησης ραφιών µε εκτεταµένη οδήγηση θέσης σε δίαυλο Παρακολούθηση κωδικοποιητή... 7 Παράµετροι IPOS plus Περιγραφή παραµέτρων Παραµετροποίηση των κωδικοποιητών Περιγραφή ακροδεκτών της DIP11B Περιγραφή του συστήµατος... 5 Προειδοποιήσεις... 4 Σ Σύνδεση κωδικοποιητή απολύτων τιµών Γενικές υποδείξεις εγκατάστασης Σχεδιαγράµµατα σύνδεσης και προκατασκευασµένα καλώδια Συνδυασµός DIP11B µε DIO11B... 9 Αντιστοίχηση ακροδεκτών εισόδου (DI10... DI17)... 9 Αντιστοίχηση ακροδεκτών εξόδου (DO10... DO17)... 9 Τ Τάση τροφοδοσίας της κάρτας DIP11B Τεχνικά δεδοµένα DIP11B Τοµείς εφαρµογών της κάρτας DIP11B... 5 Τοποθέτηση... 9 Υ Υποδείξεις ασφαλείας... 4 Χ Χειροκίνητη έναρξη λειτουργίας D DIP11B και επεξεργασία στο IPOS plus... 6 Εγχειρίδιο MOVIDRIVE MDX61B Κάρτα κωδικοποιητή απολύτων τιµών DIP11B 51

52 Λίστα διευθύνσεων Λίστα διευθύνσεων Germany Headquarters Production Competence Center France Production Bruchsal Central Gear units / Motors Central Electronics North East South SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen (near Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane (near Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (near München) West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld (near Düsseldorf) Drive Hotline / 24 Hour Additional addresses for service in Germany provided on request! Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Additional addresses for service in France provided on request! Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algeria Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Tel Fax Argentina Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 52 03/2006

53 Λίστα διευθύνσεων Australia Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Austria Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Belgium Brüssel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brazil Production Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Additional addresses for service in Brazil provided on request! Tel Fax sew@sew.com.br Bulgaria Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Cameroon Douala Electro-s Rue Drouot Akwa B.P Douala Tel Fax bever@mbox.infotel.bg Tel Fax Canada Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Additional addresses for service in Canada provided on request! Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Chile Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile P.O. Box Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax sewsales@entelchile.net 03/

54 Λίστα διευθύνσεων China Production Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin Tel Fax Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Fax Colombia Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Croatia Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Czech Republic Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Denmark Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Estonia Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabon Libreville Electro-s B.P Libreville Tel Fax Great Britain Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk Greece (Ελλάδα) Πωλήσεις Ανταλλακτικά Πειραιάς ΧΡ. ΜΠΟΖΝΟΣ & ΥΙΟΣ Α.Ε. Κ. Μαυροµιχάλη 12 P.O. Box 80136, Πειραιάς Θεσσαλονίκη Μαιάνδρου Θεσσαλονίκη Tηλ Τelefax info@boznos.gr Tηλ Telefax /2006

55 Λίστα διευθύνσεων Hong Kong Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Hungary Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu India Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Technical Offices Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Tel Fax salesbang@seweurodriveindia.com Ireland Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax Israel Tel Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax lirazhandasa@barak-online.net Italy Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Ivory Coast Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Tel Fax Japan Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Korea Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr 03/

56 Λίστα διευθύνσεων Latvia Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga Lebanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Lithuania Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@irseva.lt Luxembourg Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malaysia Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax kchtan@pd.jaring.my Mexico Queretaro SEW-EURODRIVE, and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 102 Parque Ind. Queretaro C. P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Morocco Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma Netherlands Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu New Zealand Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz 56 03/2006

57 Λίστα διευθύνσεων Norway Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax Peru Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Poland Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Romania Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Russia St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbia and Montenegro Beograd DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG Beograd Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel Fax dipar@yubc.net Singapore Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.sg Slovakia Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK Sered Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk 03/

58 Λίστα διευθύνσεων Slovenia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje Tel Fax pakman@siol.net South Africa Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Tel Fax dtait@sew.co.za Spain Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Sweden Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Switzerland Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch Thailand Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tunisia Tunis T. M.S. Technic Marketing 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Tel Fax Turkey Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraine Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua 58 03/2006

59 Λίστα διευθύνσεων USA Production Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Additional addresses for service in the USA provided on request! Tel Fax Fax Manuf Fax Ass Telex Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Venezuela Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax /

60 Ηλεκτροµειωτήρες \ Βιοµηχανικοί µειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων µηχανισµών \ Αυτοµατισµοί \ Υπηρεσίες Πώς κρατάµε τον κόσµο σε κίνηση Με ανθρώπους που σκέπτονται γρήγορα και αναπτύσσουν το µέλλον µαζί σας. Με ένα δίκτυο εξυπηρέτησης που είναι πάντα κοντά σας σε όλον τον κόσµο. Με µηχανισµούς κίνησης και συστήµατα ελέγχου που βελτιώνουν αυτόµατα την παραγωγικότητά σας. Με ένα ευρύτατο Know-how στους βασικότερους βιοµηχανικούς τοµείς της εποχής µας. Με ποιότητα υψηλών προδιαγραφών, χωρίς συµβιβασµούς, ώστε η καθηµερινή εργασία να γίνεται όλο και πιο απλή. SEW-EURODRIVE Driving the world Με παγκόσµια παρουσία για γρήγορες και αποτελεσµατικές λύσεις. Σε κάθε µέρος του κόσµου. Με νεωτεριστικές ιδέες που προσφέρουν σήµερα λύσεις για προβλήµατα του αύριο. Με παρουσία στο διαδίκτυο, που παρέχει 24 ώρες την ηµέρα πρόσβαση σε πληροφορίες και σε αναβαθµίσεις λογισµικού. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal, Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com