4.12 Προγραμματισμός σε Ακολουθιακά κυκλώματα αυτοματισμού Υπενθυμίζουμε ότι ακολουθιακό κύκλωμα αυτοματισμού ονομάζουμε εκείνο στο οποίο έχουμε εξάρτιση κάποιων εξόδων από τον χρόνο ή από προηγούμενες καταστάσεις. Στην περίπτωση αυτή που έχουμε κάποιες εξόδους οι οποίες εξαρτώνται από προηγούμενες καταστάσεις, λέμε ότι το κύκλωμα αυτοματισμού έχει μνήμη, θυμάται δηλαδή τις προηγούμενες καταστάσεις. Ηλεκτρομηχανική μνήμη και PLC. Ένα κύκλωμα αυτοσυγκράτησης με ρελέ, είναι μια ηλεκτρομηχανική μνήμη. Πατώντας το μπουτόν START η έξοδος γίνεται ΟΝ, και δεν αλλάζει παρά μόνο αν πατήσουμε το μπουτόν STOP. Δηλαδή το κύκλωμα «θυμάται», διατηρεί την κατάσταση που είχε, μέχρι εμείς να την αλλάξουμε, οπότε διατηρεί την νέα κατάσταση μέχρι και πάλι να την αλλάξουμε κοκ. START M1 S R STOP Flip flop = Ηλεκτρονική μνήμη M1 Κύκλωμα αυτοσυγκράτησης = Ηλεκτρομηχανική μνήμη ΠΙΝΑΚΑΣ ΑΛΗΘΕΙΑΣ ΤΟΥ FLIP - S FLOP R 0 1 0 1 0 1 0 0 Προηγούμενη κατάσταση 1 1 Ασταθής κατάσταση S 0.2 R 0.2 Στην περίπτωση αυτή ισχύει η δεύτερη στη σειρά εντολή το R ΠΡΟΣΟΧΗ: Όταν στα flip-flop λέμε ότι η κατάσταση 1 1 είναι ασταθής εννοούμε ότι απαγορεύεται να συμβεί την πράξη. Στα PLC επίσης απαγορεύεται να έχουμε Set και Reset από την ίδια είσοδo 168
Στα λογικά κυκλώματα την ηλεκτρονική μνήμη αποτελεί το κύκλωμα που ονομάζουμε flip-flop, και δουλεύει ακριβώς με τον ίδιο τρόπο. Δηλαδή αν θέσουμε στο S 1 τότε κάνουμε την έξοδο 1. Για να επαναφέρουμε την έξοδο στο 0, πρέπει να θέσουμε στο R 1. Οι εντολές S (SET) και R (RESET) Σε όλα τα PLC υπάρχουν οι εντολές S (SET) και R (Reset) οι οποίες αντιστοιχούν στο filp-flop ή στο κύκλωμα αυτοσυγκράτησης, όταν αναφερόμαστε στα ηλεκτρολογικά κυκλώματα. Αναφέρονται όπως και η εντολή ίσον σε εξόδους και μνήμες. H Εντολή SET θέτει την έξοδο η την μνήμη στην οποία αναφέρεται σε 1 μόλις στον ΚΑ φορτώσουμε από κάποια είσοδο ή έξοδο ή μνήμη την λογική τιμή 1. Η εντολή RESET θέτει την έξοδο ή την μνήμη στην οποία αναφέρεται σε 0 μόλις στο ΚΑ, φορτώσουμε από κάποια είσοδο ή έξοδο ή μνήμη την λογική τιμή 1. Ι =είσοδοι =έξοδοι L Κ.Α = Καταχωρητής Αποτελέσματος S =έξοδοι M=μνήμες M=μνήμες ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ S Ι =είσοδοι =έξοδοι L Κ.Α = Καταχωρητής Αποτελέσματος R =έξοδοι M=μνήμες ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ M=μνήμες R 169
ΠΡΟΣΟΧΗ: 1.Νομίζουμε ότι είναι προφανής η διαφορά της εντολής SET από το ισον. ΕΝΤΟΛΗ ΙΣΟΝ = ΕΝΤΟΛΗ SET S Στο πρόγραμμα που χρησιμοποιούμε την εντολή το ίσον, η έξοδος είναι 1 όσο η είσοδος είναι 1, μόλις σβήσει η είσοδος (0), τότε και η έξοδος γίνεται 0. Αντίθετα στο πρόγραμμα που χρησιμοποιούμε την εντολή SET, μόλις η είσοδος γίνει 1 και η έξοδος γίνεται 1, αλλά παραμένει 1 ακόμη και αν «σβήσουμε» (κάνουμε 0) την είσοδο. Για να επαναφέρουμε στο 0 την έξοδο πρέπει να χρησιμοποιήσουμε την εντολή RESET, και μόνο έτσι μπορούμε να το κάνουμε. 2.Σε μια εφαρμογή αυτοσυγκράτησης με την χρήση του SET και RESET πρέπει οπωσδήποτε να έχουμε 2 διακόπτες όπως ακριβώς έχουμε και στο κύκλωμα αυτοσυγκράτησης. Στην συνέχεια μπορείτε να δείτε το πρόγραμμα για το κύκλωμα αυτοσυγκράτησης χωρίς τις εντολές SET και RESET και πως γίνεται με χρήση των εντολών αυτών. 3.Στην γλώσσα γραφικών Ladder αλλά και στην γλώσσα λογικών γραφικών το σύμβολο των εντολών SET και RESET είναι το ίδιο το σύμβολο του flip-flop που δώσαμε παραπάνω στο σχήμα. 4.Απαγορεύεται στο πρόγραμμα να έχουμε την εντολή SET και RESET με την ίδια διέγερση συγχρόνως. Δηλαδή το παρακάτω πρόγραμμα δεν έχει νόημα. S 0.2 R 0.2 Σε περίπτωση που γράψουμε το παραπάνω πρόγραμμα ισχύει η δεύτερη στη σειρά εντολή, δηλαδή στην περίπτωση του προγράμματος του παραδείγματος ισχύει το Reset. 170
4.13 Τα Χρονικά στο PLC. Η περίπτωση του SUCOS PS-3 της KLONKER MOELLER Σε αυτό το PLC τα χρονικά ονομάζονται ΤR, και υπάρχουν χρονικά μόνο καθυστέρησης έλξης. Το σύμβολο και η περιγραφή των ακροδεκτών φαίνονται στο σχήμα. Διέγερση χρονικού S E Έξοδος Ρύθμιση χρόνου WI Αποδιέγερση Reset STOP Ο χρόνος ρυθμίζεται με χρονική μονάδα το sec Οι εντολές στην γλώσσα λίστας εντολών ακολουθούν ένα διαφορετικό μοντέλο από αυτό που έχουμε ήδη παρουσιάσει. Βάσει αυτού του μοντέλου, οι εντολές δεν είναι τίποτα άλλο παρά μια περιγραφή των ηλεκτροδίων όπως φαίνονται στο γραφικό σύμβολο. Ας δούμε τις εντολές μέσω παραδειγμάτων και ας τις συγκρίνουμε με τις εντολές, όπως τις παρουσιάσαμε μέχρι τώρα. START I TR1 * S I * STP * IW KW 140 * E Κλίση χρονικού Ορισμός διέγερσης Reset (δεν χρησιμοποιείται) Ρύθμιση χρόνου KM Καθορισμός εξόδου ΠΡΟΣΟΧΗ: Oταν δουλεύουμε με ένα PLC που χρησιμοποιεί αυτού του είδους εντολές χρονικού, στην θέση της διέγερσης και της εξόδου μπορούμε να θέτουμε μόνο ένα στοιχείο και όχι συνδυασμό εντολών. Στην περίπτωση που έχουμε κάποιον πολύπλοκο κλάδο για την διέγερση, πρέπει να θέσουμε στην θέση αυτή μία ενδιάμεση μνήμη Μ. Το ίδιο και στην έξοδο. Δεν υπάρχει η έννοια της επαφής του χρονικού όπως είδαμε στα προηγούμενα παραδείγματα, πρέπει δηλαδή οπωσδήποτε να χρησιμοποιήσουμε μνήμες. Παράδειγμα. 171
Πρόγραμμα όπως το έχουμε δεί μέχρι τώρα START Ι K M 14 Sec SR T 1 AN T 1 = Πρόγραμμα στο SUCOS TR1 * S I * STP * IW KW 140 * E M 1 AN M 1 = Το Μ1 αντιστοιχεί η στην επαφή ΚΤ του σχεδίου ή την επαφή Τ1 του χρονικού Παράδειγμα 2. I I 0.3 0 AN I 0.3 = M 1 TR1 * S Μ 1 * STP * IW KW 140 * E 172
Εργαστηριακή άσκηση 4.1 1) Εξασκηθείτε για να μάθετε την κονσόλα προγραμματισμού με τα προγράμματα στις σελίδες 220 έως 221 του βιβλίου 2) Φτιάξτε με προσοχή το πρόγραμμα που προκύπτει από τα παρακάτω ηλεκτρολογικά κυκλώματα και περάστε το στο PLC, έτσι ώστε να το ελέγξετε στον προσομοιωτή I I I 0.5 I 0.6 I 0.3 I 0.4 I 0.3 I 0.4 I I I 0.5 I 0.5 I 0.3 I 0.6 I 0.3 I 0.4 I 0.4 I 0.7 I 0.8 0.2 173
I I 0.3 I 0.4 M1 0.2 I 0.6 Μ1 M2 Μ2 I 0.5 M1 M1 M2 0.2 Μ3 Μ4 3)Φτιάξτε το παρακάτω κύκλωμα με χρονικά και καταγράψτε πως δουλεύει START K1T K2T K1 T O1 K2 T 174
Εργαστηριακή άσκηση 4.2 1) Φτιάξτε το πρόγραμμα για το ηλεκτρολογικό κύκλωμα που σας δίνεται παρακάτω. Το ηλεκτρολογικό αυτό κύκλωμα δεν αναφέρεται σε PLC. To πρώτο βήμα λοιπόν που πρέπει να κάνετε είναι να δώσετε ονόματα του PLC σε κάθε στοιχείο του κυκλώματος. Πρέπει να θυμάστε ότι: Διακόπτες, μπουτόν, τερματικά, αισθητήρες κλπ είναι ΕΙΣΟΔΟΙ (Ι, Ι0.2,..) Ρελέ ισχύος, λάμπες, βαλβίδες κλπ είναι ΕΞΟΔΟΙ (, 0.2,.) Βοηθητικά ρελέ είναι ΜΝΗΜΕΣ (Μ, Μ0.2,..) Τα θερμικά των κινητήρων δεν τα βάζουμε στο πρόγραμμα Όταν τα Ι είναι κλειστές επαφές δεν βάζουμε ΝΟΤ 175
176