ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO - ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ. Δημιουργός: Δρ.Αθανάσιος Μπαλαφούτης Επιβλέπων: Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ

Μέγεθος: px

Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download "ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO - ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ. Δημιουργός: Δρ.Αθανάσιος Μπαλαφούτης Επιβλέπων: Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ"

Νικολίτα Μπουκουβαλαίοι
5 χρόνια πριν
Προβολές:

1 ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ARDUINO - ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Δημιουργός: Δρ.Αθανάσιος Μπαλαφούτης Επιβλέπων: Πετεινάτος Ηλίας Υποψήφιος Διδάκτωρ 1

2 ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΚΑΙ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ Περιεχόμενα Διαγωνισμός Sumo Διαγωνισμός Micro Mouse 2

3 Αγωνιστικός χώρος 3

4 Διαστάσεις Ρομπότ ανά κατηγορία irobot 4

5 Έναρξη και τερματισμός λειτουργίας των Robot 5

6 Ορολογία παιχνιδιού Ο αγώνας διεξάγεται σε 3 γύρους διάρκειας 3 λεπτών ο καθένας. Η ομάδα που θα κερδίσει 2 πόντους Yuko ανακηρύσσεται νικήτρια Starting Cross Torinaoshi: Επανάληψη γύρου Ένας γύρος επαναλαμβάνεται όταν: Τα 2 ρομπότ παραμένουν ακίνητα και 2 ρομπότ ταυτόχρονα βγουν έξω από το Dohyo ταυτόχρονα 6

7 Ορολογία παιχνιδιού Shinitai Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Yusei (κυριαρχία) Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko 7

8 Ορολογία παιχνιδιού Shinitai Όταν ένας τροχός από το ρομπότ βγει έξω από Dohyo και το ρομπότ είναι αδύνατον να επιστρέψει στην πίστα. Η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Yusei (κυριαρχία) Ο διαιτητής δίνει ένα πόντο Yuko στην ομάδα που στο γύρο αυτό κυριάρχησε. Δηλαδή στο ρομπότ που είχε την καλύτερη στρατηγική 8

9 Ορολογία παιχνιδιού Keikoku (προειδοποίηση) Αν ένα ρομπότ διαπιστωθεί ότι εκτελεί κάτι που απαγορεύεται από τους κανόνες παίρνει μια προειδοποίηση (Keikoku). π.χ. όταν ξεκινήσει νωρίτερα ή ελεγχθεί απομακρυσμένα Στα δύο Keikoku η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko Hansoku (Παράβαση) Αν ένα ρομπότ διαπιστωθεί ότι παραβιάζει έναν κανόνα π.χ. αν είναι πιο βαρύ ή δεν κινείται, η αντίπαλη ομάδα κερδίζει ένα πόντο Yuko 9

10 Ορολογία παιχνιδιού Hansokumake (Ήττα λόγω παράβασης κανονισμών) Αν ένα ρομπότ αποδειχθεί ότι ελέγχεται απομακρυσμένα ή προκαλεί φθορές στην πίστα ή σαμποτάρει την αντίπαλη ομάδα, χάνει αμέσως το παιχνίδι. Kikkaku (Αποβολή) Ένα ρομπότ αποβάλλεται από τη διοργάνωση αν η συμπεριφορά των μελών της ομάδας είναι απρεπής ή αν προκληθεί σκοπίμως κάποιος τραυματισμός ή αν μια ομάδα δε συμμορφώνεται με τις αποφάσεις των διαιτητών. 10

11 Ορολογία παιχνιδιού Yuko (πόντος - βαθμός) Μια ομάδα κερδίζει ένα Yuko στις ακόλουθες περιπτώσεις: 1. Αν σπρώξει τον αντίπαλο έξω από το Dohyo 2. Αν ο αντίπαλος βγει μόνος του έξω από το Dohyo 3. Στην περίπτωση Shinitai 4. Στην περίπτωση Yusei 5. Αν ο αντίπαλος δεχθεί δύο Keikoku 6. Στην περίπτωση Hansoku 11

12 Υλικά κατασκευής 1. Μικροελεγκτής π.χ. Arduino 2. Κινητήρες μεγάλης ροπής 3. Γρανάζια αύξησης της ροπής 4. Αισθητήρας IR receiver 5. Αισθητήρες χρώματος 6. Αισθητήρας ultrasonic 12

13 Βασικός Αλγόριθμος 13

14 Βασικός Αλγόριθμος 14

15 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Σκοπός Διαγωνισμού 15

16 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Ύψος τοιχωμάτων πίστας 5cm Προδιαγραφές Το δάπεδο είναι μαύρο, τα τοιχώματα λευκά, το πάνω μέρος των τοιχωμάτων κόκκινο. Μέγιστο πλάτος ρομπότ 15cm Μέγιστο μήκος ρομπότ 20cm Δεν υπάρχουν όρια για το ύψος Τα ρομπότ θα πρέπει να είναι αυτόνομα και ο ελεγκτής τους θα πρέπει να είναι ενσωματωμένος μέσα στο ρομπότ. Δεν υπάρχει περιορισμός ως προς τα υλικά κατασκευής 16

17 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Παραδείγματα Κατασκευών 17

18 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Χρήση αισθητήρων IR 18

19 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Χρήση αισθητήρων gyro για τον έλεγχο της γωνιακής ταχύτητας 19

20 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος flood-fill Path Finding 20

21 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος flood-fill Path Finding Algorithm 21

22 ΔΙΑΓΩΝΙΣΜΟΣ MICROMOUSE Αλγόριθμος A* pathfinding 22

23 ΕΥΧΑΡΙΣΤΟΥΜΕ ΠΟΛΥ!!! 23

Σχετικά έγγραφα

ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΙ «SUMO LEGO»

ΚΑΝΟΝΙΣΜΟΙ «SUMO LEGO» Συγγραφέας: Οργανωτική Επιτροπή CYPRUS ROBOTEX CHALLENGE Πρωτότυπο στα Αγγλικά: raimond.paaru@robotex.ee www.robotex.ee Σελίδα: 1 Πίνακας Περιεχομένων 1 Εισαγωγή... 4 2 Δικαίωμα