Εισαγωγή στα PLC. ιαδικασία προγραµµατισµού. Η δοµή ενός προγράµµατος. Η µνήµη και η δοµή της. Εκτέλεση προγράµµατος

Transcript

1 ιαδικασία προγραµµατισµού Η δοµή ενός προγράµµατος Η µνήµη και η δοµή της Εκτέλεση προγράµµατος 1

2 2 Εκτέλεση προγράµµατος Η εκτέλεση του προγράµµατος στα PLC είναι κυκλική. ηλαδή όταν εκτελείται η τελευταία εντολή του προγράµµατος, η εκτέλεση ξεκινά πάλιαπό την αρχή. Ο χρόνος εκτέλεσης του προγράµµατος, είναι το άθροισµα των χρόνων εκτέλεσης της κάθε εντολής του, ονοµάζεται χρόνος σάρωσης προγράµµατος. Οι χρόνος εκτέλεσηςµιας εντολής (τάξης 50µs) περιλαµβάνει τον χρόνο µεταφοράςτης από τη µνήµη στον µικροεπεξεργαστή, τον χρόνο αποκωδικοποίησης της (κατανόησής της) από τον µικροεπεξεργαστή και αυτόν το χρόνο εκτέλεσης του σκοπού της. Άρα ο χρόνος σάρωσης του προγράµµατος εξαρτάται από το πλήθος και τη «δυσκολία» των εντολών του. Επειδή η εκτέλεση του προγράµµατος έχει σκοπό την εκτίµηση των εισόδων για να προκύψουν αποφάσεις για τις εξόδους, πριν αρχίσει η εκτέλεση κάθε σάρωσης του προγράµµατος, αντιγράφονται (από ηλεκτρονικά κυκλώµατα της CPU) οι τρέχουσες τιµές των εισόδων στη µνήµη. Ο χρόνος που απαιτείται για αυτή τη λειτουργία λέγεται χρόνος σάρωσης εισόδων.

3 Εκτέλεση προγράµµατος 3 Στο τέλος κάθε σάρωσης του προγράµµατος οι επιθυµητές τιµές των εξόδων (όπως αυτές τέθηκαν κατά τη διάρκεια της σάρωσης του προγράµµατος) αντιγράφονται (πάλι από τα κυκλώµατα της CPU) στις πραγµατικές εξόδους. Και πάλι ο απαιτούµενος χρόνος ονοµάζεται χρόνος σάρωσης εξόδων. Η πραγµατική χρονική διαδοχή των σαρώσεων είναι αυτή του σχήµατος, και είναι ισοδύναµη µε αυτή που προαναφέραµε: Ενηµέρωση πίνακα Εξόδων Ενηµέρωση πίνακα Εισόδων Εκτέλεση του προγράµµατος Χρόνος σάρωσης I/O Χρόνος σάρωσης προγράµµατος Συνολικός χρόνος σάρωσηςείναι το άθροισµα των παραπάνω χρόνων. Η σηµασία του είναι µεγάλη αφού δεν είναι δυνατόν να ανιχνευθεί αλλαγή στην τιµή των εισόδων ή να επιτευχθεί αλλαγή στην τιµή των εξόδων ταχύτερη από αυτό τον χρόνο. Για την προστασία από υπερβολικούς χρόνους σάρωσης υπάρχει στα PLCσύστηµα ασφαλείας (watchdog timer) που απενεργοποιεί το PLC σε ακραίους χρόνους σάρωσης µε ένδειξη σφάλµατος.

4 Αντικείµενο του µαθήµατος Λίγα λόγια για τα PLCs To PLCσε κοµµάτια Η λογική του προγραµµατισµού Ο προγραµµατισµός ενός PLC Το PLCστην πράξη 4

5 Η λογική του προγραµµατισµού Σύνδεση ιακοπτών Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Περισσότερες υνατότητες Έλεγχος Ροής Προγράµµατος 5

6 Σύνδεση ιακοπτών Οι διακόπτες που συνδέονται στις εισόδους ενός PLC, αλλά και άλλα στοιχεία ψηφιακών εισόδων επιδρούν στο PLCείτε επιτρέποντας στο ρεύµα να περάσει από µέσα τους (άγουν), είτε απαγορεύοντας του (δεν άγουν). Κάποιοι διακόπτες δεν επιτρέπουν στο ρεύµα να περνά (δεν άγουν), µέχρι να συµβεί κάποιο «γεγονός» το οποίο σχετίζεται µε τη σχεδίαση τους και να αρχίσουν να άγουν. Αυτούς τους διακόπτες ας τους ονοµάσουµε τύπου Push-On, δηλαδή όταν τους πατάς άγουν. Άλλοι διακόπτες επιτρέπουν στο ρεύµα να περνά (άγουν) συνήθως, µέχρι να συµβεί κάποιο «γεγονός» το οποίο σχετίζεται µε τη σχεδίαση τους και να σταµατήσουν να άγουν. Αυτούς τους διακόπτες ας τους ονοµάσουµε τύπου Push-Off, δηλαδή όταν τους πατάς δεν άγουν. 6

7 Η λογική του προγραµµατισµού Σύνδεση ιακοπτών Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Περισσότερες υνατότητες Έλεγχος Ροής Προγράµµατος 7

8 Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Η απλούστερη γραµµή ενός διαγράµµατος κλίµακας αποτελείται από δύο κατακόρυφες γραµµές (οι οποίες εκτείνονται σε όλο το ύψος του διαγράµµατος). Η µία συµβολίζει την τάση τροφοδοσίας. Η άλλη συµβολίζει τη γείωση. Εάν τοποθετήσουµε µια συσκευή (εξόδου) υπό αυτή τη διαφορά τάσης θεωρούµε ότι λειτουργεί. Η γραµµή καθαυτή χωρίζεται στο αριστερό τµήµα (συνθηκών) και στο δεξί (δράσης). Επίσης, όπως είδαµε, τη συσκευή δεν τη συνδέουµε απευθείας, αλλά µέσω ενός διακόπτη (είσοδος). V Ι 3 Ο 1 GND 8

9 Στην πραγµατικότητα δεν τοποθετούµε την συσκευή καθαυτή, αλλά την έξοδο στην οποία είναι συνδεδεµένη. Για την ακρίβεια, ανάλογα µε το είδος του διακόπτη (Push-On ή Push-Off) που έχουµε συνδέσει στην είσοδο τότε η έξοδος λειτουργεί. ηλαδή το σύµβολο της κανονικά ανοιχτής επαφής (το οποίο µοιάζει µόνο στην εµφάνιση µε «πυκνωτή» και ουδεµία σχέση έχει κατά τα άλλα) δηλώνει ότι όποτε άγειο διακόπτης (στην είσοδο) τότε τροφοδοτείται µε ρεύµα η έξοδος. Το προηγούµενο κύκλωµα µοιάζει ευθέως µε το ηλεκτρικό κύκλωµα το οποίο θα λειτουργούσε κατά τον ίδιο τρόπο. 9

10 Η λογική του προγραµµατισµού Σύνδεση ιακοπτών Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Περισσότερες υνατότητες Έλεγχος Ροής Προγράµµατος 10

11 Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Τα PLCsδενείναι σε θέση να γνωρίζουν τι είδους διακόπτης είναι συνδεδεµένος πάνω τους, ούτε τι είναι... «καλό». Να άγει ένας διακόπτης ή να µην άγει;! Έτσι οι επαφέςπου χρησιµοποιούνται στο διάγραµµα κλίµακας δεν έχουν να κάνουν µε την κατασκευή των φυσικών διακοπτών που είναι συνδεδεµένοι στο PLC, αλλά µάλλον µε το πότε θέλουµε να τροφοδοτούνται οι έξοδοι, σε σχέση µε το πότε άγουνοι είσοδοι. Σε σχέση µε τις εισόδους υπάρχουν µόνο οι τέσσερις τύποι επαφών που φαίνονται στην επόµενη διαφάνεια. Για παράδειγµα δίνουµε στην είσοδο 3 της ακόλουθης γραµµής την τάση που φαίνεται στη ακόλουθη γραφική παράσταση... Ι 3? Ο 1 V i3 t 0 t 1 11

12 Η έξοδος που παράγεται από κάθε µία από τις επαφές, όταν αυτή χρησιµοποιηθεί στο διάγραµµα κλίµακας της προηγούµενης διαφάνειας φαίνεται στις ακόλουθες γραφικές παραστάσεις. V o1 V o1 t 0 t 1 t 0 t 1 V o1 t 0 t 1 Κανονικά ανοιχτή επαφή 1 2 Κανονικά κλειστή επαφή Επαφή OFF ON 3 4 Επαφή ON OFF V o1 t 0 t 1 12 Χρόνος Σάρωσης Χρόνος Σάρωσης

13 Επίσης υπάρχουν και τρεις βασικοί τύποι εξόδου (ή πηνία). Ο ένας είναι αυτός που ήδη συναντήσαµε. Οι άλλοι δύο είναι τύπου πηνίου ασφάλισης-απασφάλισης (latch unlatch). L U Χρησιµοποιώντας τον τύπο εισόδου που έχουµε ήδη δει, η ίδια γραµµή του διαγράµµατος κλίµακας µπορεί να θέσει την έξοδο σε οποιαδήποτε κατάσταση (τροφοδοτείται ή δεν τροφοδοτείται). Με τα πηνία ασφάλισηςµπορούµε µόνονα ενεργοποιήσουµε µία έξοδο (τροφοδοτείται) και µε τα πηνία απασφάλισηςµόνο να απενεργοποιήσουµε µία έξοδο (δεν τροφοδοτείται). Εάν η επαφή, στο αριστερό µέρος της γραµµής «άγει» δίνει αληθές αποτέλεσµα, τότε ένα πηνίο ασφάλισης-απασφάλισης πραγµατοποιεί τη λειτουργία του (τροφοδοτεί πηνίο ασφάλισης ή δεν τροφοδοτεί πηνίο απασφάλισης) την έξοδο. 13

14 14 Παραδείγµατα Στα ακόλουθα παραδείγµατα φαίνονται κάποιες απλές γραµµές διαγράµµατος κλίµακας και η περιγραφή της λειτουργίας τους. L U U Η έξοδος αρχίζει να τροφοδοτείται όταν η είσοδος ενεργοποιηθεί (TRUE). Η έξοδος συνεχίζει να τροφοδοτείται, ακόµα και όταν απενεργοποιηθεί η είσοδος. Η έξοδος σταµατά να τροφοδοτείται (FALSE)όταν η είσοδος ενεργοποιηθεί. Η έξοδος παραµένει χωρίς τροφοδοσία ακόµα και όταν απενεργοποιηθεί η είσοδος. Η έξοδος σταµατά να τροφοδοτείται κάθε φορά που η είσοδος µεταβαίνει από κατάσταση ON (άγει-true) σε κατάσταση OFF (δεν άγει-false) και παραµένει έτσι. ΠΡΟΤΑΣΗ: ηµιουργήστε έναν πίνακα που να έχει τις µία γραµµή για κάθε έναν από τους 4 τύπους επαφών και µία στήλη για κάθε έναν από τους 3 τύπους πηνίου. Στη διασταύρωση των γραµµών µε τις στήλες του περιγράψτε τι κάνει µια γραµµή διαγράµµατος κλίµακας που συνδέει την είσοδο µε την έξοδο που αντιστοιχεί στο συγκεκριµένο κελί.

15 Λογικοί Συνδυασµοί Εισόδων 15 Προχωρώντας ένα βήµα περισσότερο, αντί για µία είσοδο στο αριστερό µέρος µιας γραµµής ενός διαγράµµατος κλίµακας, µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε συνδυασµούς εισόδων ως εξής: Ι 1 Ι 2 Σε αυτό το σχήµα η «τάση» τροφοδοτεί την έξοδο #1 είτεη είσοδος #1 άγει, είτεη είσοδος #2 άγει. Έτσι σχηµατίζεται µία λογική διάζευξη (OR) ανάµεσα στις δύο εισόδους, προκειµένου να ενεργοποιηθεί τροφοδοτηθεί η έξοδος. Ι 1 Ι 2 Οµοίως στο δεύτερο σχήµα η τάση τροφοδοτεί την έξοδο #1 µόνο όταν καιη είσοδος #1 καιη είσοδος #2 άγει. Έτσι σχηµατίζεται µία λογική σύζευξη (AND) ανάµεσα στις δύο εισόδους προκειµένου να ενεργοποιηθεί τροφοδοτηθεί η έξοδος. Ο 1 Ο 1

16 16 Σε αυτό το σχήµα η «τάση» τροφοδοτεί την έξοδο #1 όταν η είσοδος #1 δεν άγει και δεν τροφοδοτείται όταν η είσοδος #1 άγει. Έτσι σχηµατίζεται µία λογική άρνηση (ΝΟΤ) της εισόδου, προκειµένου να τροφοδοτηθεί η έξοδος. Ι 1 Επίσης όλοι οι σύνθετοι συνδυασµοίείναι αποδεκτοί. Για παράδειγµα µε την παρακάτω γραµµή η έξοδος τροφοδοτείται είτε η είσοδος #3 δεν άγει, είτε άγουν η είσοδοι #1 και #2 ταυτόχρονα. Ι 1 Ι 2 Ι 31 Ο 3 Αντί για την είσοδο #3 θα µπορούσε να χρησιµοποιείται η #1 και... για την είσοδο #2 η έξοδος #3, δηλαδή η κατάσταση της (στην αρχή του χρόνου σάρωσης). Ο 1 Ο 1

17 Η λογική του προγραµµατισµού Σύνδεση ιακοπτών Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Περισσότερες υνατότητες Έλεγχος Ροής Προγράµµατος 17

18 Περισσότερες υνατότητες 18 Χρονιστές Στα διαγράµµατα κλίµακας µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε λειτουργίες χρονισµού καθώς και λειτουργίες καταµέτρησης. Οι χρονιστέςείναι λογικές συσκευές οι οποίες «ενεργοποιούνται» και αρχίζουν να µετρούν ένα χρονικό διάστηµα: τον προκαθορισµένο χρόνο. Ο χρόνος που έχει περάσει από την «ενεργοποίηση» του χρονιστή ονοµάζεται συσσωρευµένος χρόνος. Εδώ θα χρησιµοποιήσουµε δύο τύπους χρονιστή, που αναδεικνύουν την ουσία χρήσης ενός χρονιστή, ενώ υπάρχουν και οι άλλοι τύποι που αναφέρονται στο βιβλίο και µπορείτε αν προτιµάτε να τους χρησιµοποιήσετε. Σε ένα διάγραµµα κλίµακας και οι χρονιστές συµβολίζονται µε ένα πηνίο που η διεύθυνση του έχει τη µορφή Tx, όπου xείναι ό α/α του χρονιστή. Υποθέτουµε ότι έχουµε αρκετούς χρονιστές στο PLC ώστε να καλύπτονται οι ανάγκες µας.

19 Ο πρώτος τύπος είναι αυτός του χρονιστή ενεργοποίησης µε καθυστέρηση ΟΝ (ΤΟΝ). Ο χρονιστής αυτός αρχικά έχει κατάσταση OFF (δεν άγει - FALSE). Όταν όµως ενεργοποιηθεί (π.χ. στο παράδειγµα όσο η είσοδος #1 άγει TRUE) και παραµείνει ενεργοποιηµένη για χρονική διάρκεια ίση µε τον προκαθορισµένο χρόνο, τότε ο χρονιστής αποκτά αληθή τιµή (TRUE). Οποιαδήποτε στιγµή η είσοδος #1 γίνει ψευδής ο συσσωρευµένος χρόνος του χρονιστή T 1 µηδενίζεται,και ο Τ 1 γίνεται RESET. Ο χρονιστής µπορεί και πρέπει να χρησιµοποιηθεί ως είσοδος, προκειµένου να αποκτήσουµε γνώση της κατάστασης του. Βλέπε και παράδειγµα, όπου στην I 1 έχουµε συνδέσει έναν διακόπτη Push-On και στην Ο 1 ένα λαµπτήρα. Ι 1 Τ 1 ΤΟΝ 10s Τ 1 Ο 1 Προκαθορισμένος Χρόνος 19

20 Ο δεύτερος τύπος είναι αυτός του χρονιστή ενεργοποίησης µε καθυστέρηση OFF (ΤΟFF). Ο χρονιστής αυτός αρχικά έχει κατάσταση ON (άγει - TRUE). Όταν όµως ενεργοποιηθεί (π.χ. στο παράδειγµα όσο η είσοδος #1 άγει TRUE) και παραµείνει ενεργοποιηµένη για χρονική διάρκεια ίση µε τον προκαθορισµένο χρόνο, τότε ο χρονιστής αποκτά ψευδή τιµή (FALSE). Οποιαδήποτε στιγµή η είσοδος #1 γίνει ψευδής ο συσσωρευµένος χρόνος του χρονιστή T 1 µηδενίζεται,και ο Τ 1 γίνεται RESET. Ο χρονιστής µπορεί και πρέπει να χρησιµοποιηθεί ως είσοδος, προκειµένου να αποκτήσουµε γνώση της κατάστασης του. Βλέπε και παράδειγµα, όπου στην I 1 έχουµε συνδέσει έναν διακόπτη Push-On και στην Ο 1 ένα λαµπτήρα. Ι 1 Τ 2 ΤΟFF 10s Τ 2 Ο 1 Προκαθορισμένος Χρόνος 20

21 I 1 T 1 (TON) T 2 (TOFF) Στην ακόλουθη γραφική παράσταση γίνεται πιο εµφανής η συµπεριφορά των χρονιστών σε σχέση µε τις Ι/Ο του παραδείγµατος. 10s 10s t 21

22 Περισσότερες υνατότητες Μετρητές Οι µετρητές, χρησιµοποιούνται για να µετρήσουν συµβάντα (δηλαδή µεταπτώσεις συνήθως) που σχετίζονται µε κάποια συνθήκη (συνήθως κάποια είσοδο) του PLC. Ο µετρητής έχει µία τρέχουσα τιµή και µία προκαθορισµένη τιµή. Συµβολίζονται µε ένα πηνίο, το οποίο όταν ενεργοποιηθεί αυξάνει (CTU) ή µειώνει (CTD) την τιµή του µετρητή, η οποία όταν γίνει ίση µε την προκαθορισµένη τιµή τότε ο µετρητής αποκτά την τιµή TRUE (αληθής), ενώ σε όλες τις άλλες περιπτώσεις ο µετρητής έχει την τιµή FALSE (ψευδής). C 1 CTU 100 Προκαθορισμένη Τιμή Η προκαθορισµένη τιµή και η τρέχουσα τιµή του µετρητή µπορούν να πάρουν τιµές από το 0 ως το 999. C 1 CTU

23 Επίσης υπάρχει ειδική εντολή (πάλι µε τη µορφή πηνίου) που µηδενίζει τον µετρητή «κατά παραγγελία» και ονοµάζεται CTR (reset). C 1 CTR Εάν θελήσουµε να µετρήσουµε αριθµούς µεγαλύτερους του 999, τότε µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε έναν συνδυασµό δύο ή περισσότερων µετρητών, όπου κάθε φορά που «τερµατίζει» ο πρώτος να αυξάνεται κατά ένα και ο δεύτερος, µε αποτέλεσµα να µπορούµε να µετρήσουµε µε αυτό τον τρόπο από το 0 ως το 999x999 µε τη χρήση δύο µετρητών. Οι µετρητές που είναι συνδυασµένοι µε αυτό τον τρόπο ονοµάζονται διαδοχικοί µετρητές. Συνήθως οι µετρητές είναι πιο βολικό και σωστό να ενεργοποιούνται από επαφές µετάβασης (ON-OFF ή OFF-ON), γιατί το σήµα εισόδου µπορεί να παραµένει σε κατάσταση αληθή για περισσότερο από τον χρόνο σάρωσης, µε αποτέλεσµα, µια απλή επαφή να αύξανε κατά περισσότερο από 1 την τιµή του. 23

24 24 I 1 Στην ακόλουθη γραφική παράσταση γίνεται πιο εµφανής η συµπεριφορά των µετρητών C1 και C2 του ακόλουθου διαγράµµατος κλίµακας. Ι 1 Ι 1 Χρόνος Σάρωσης C 1 CTU 100 C 2 Κίνδυνος η Ι 1 να προκαλέσει και δεύτερη αύξηση του μετρητή C 1 ΠΡΟΣΟΧΗ: Τα σήµατα στα PLCs µεταβάλλονται αρκετά πιο αργά από τον χρόνο σάρωσης του PLC, για να µπορούν να είναι αντιληπτές οι µεταβολές τους, από το PLC. CTU 100 t

25 Η λογική του προγραµµατισµού Σύνδεση ιακοπτών Τυπική Γραµµή ιαγράµµατος Κλίµακας Βασικά Στοιχεία & Συνδυασµοί Περισσότερες υνατότητες Έλεγχος Ροής Προγράµµατος 25

26 Έλεγχος Ροής Προγράµµατος Ο σειριακός τρόπος εκτέλεσης των εντολών είναι ικανοποιητικός για την πλειονότητα των περιπτώσεων πολλές φορές όµως βολεύει να εκτελεστεί ένα τµήµα του διαγράµµατος κλίµακας περισσότερες από µία φορές ή να παραληφθείένα τµήµα του προγράµµατος (υπό συνθήκες). Επίσης είναι δυνατόν να χρειαστεί να τερµατιστείσε κάποιο σηµείο του προγράµµατος η εκτέλεση του. Για να µπορέσουµε να ελέγξουµε τον τρόπο που γίνονται τα παραπάνω χρησιµοποιούµε τις εντολές END και STOP, LBL και JMP και τέλος τις SBR, RET και CALL. 26

27 Οι εντολές ENDκαι STOPδιακόπτουν αντίστοιχα, την εκτέλεση της τρέχουσας επανάληψηςκαι την εκτέλεση του προγράµµατος. Και οι δύο χρησιµοποιούνται ως έξοδοι (πηνία). Η εντολή ENDσταµατά την εκτέλεση της τρέχουσας επανάληψης του διαγράµµατος κλίµακας, εκτελείται η σάρωση I/Oκαι αρχίζει ξανά η εκτέλεση του διαγράµµατος κλίµακας από την αρχή. Αντίθετα η εντολή STOPδιακόπτει εντελώς την εκτέλεση του προγράµµατοςκαι φέρνει το PLC στην κατάσταση που βρίσκεται και πριν την έναρξη της εκτέλεσης του προγράµµατος. Για παράδειγµα: Ι 1 I 3 END STOP Η εκτέλεση της επανάληψης διακόπτεται όταν ενεργοποιείται π.χ. ένας τερµατικός διακόπτης. Η εκτέλεση του προγράµµατος ενεργοποιείται όταν ανιχνευθεί π.χ. υπερβολική θερµοκρασία. 27

28 Ο καθορισµός της επόµενηςπρος εκτέλεση εντολής γίνεται σε δύο νοητά βήµατα. Το πρώτο είναι να ονοµάσουµε (µε χαρακτηριστικό αριθµό) τη γραµµή που θα εκτελεστεί και το δεύτερο είναι να ζητήσουµε, η εκτέλεση του προγράµµατος, να συνεχιστεί από το ονοµασµένο σηµείο. Η ονοµασίαγίνεται µε την εντολή LBLη οποία συµβολίζεται ως εξής (όταν θέλουµε να ονοµάσουµε σηµείο µε αριθµό n): n LBL Για να οδηγηθούµεστην εκτέλεση της γραµµής µε LBL n εκτελούµε, όταν π.χ. θέλουµε αυτό να συµβαίνει όσο η είσοδος 3 (έστω ένα φωτοκύτταρο) άγει: I 3 n JMP 28 Να σηµειωθεί ότι η εντολή LBLµπορεί να εµφανίζεται πριν ή µετά από την εντολή JMP, στο διάγραµµα κλίµακας.

29 Η εκτέλεσηµιας υπορουτίνας (είναι και αυτές αριθµηµένες όπως και οι εντολές LBL) γίνεται ακολουθώντας τη λογική της εντολής JMP, µε την εντολή CALL n, όπου nείναι ο αριθµός της υπορουτίνας. I 2 Ο ορισµός µίας υπορουτίνας γίνεται, µε παρόµοιο τρόπο αυτού της εντολής LBL, µε την αντιστοίχιση ενός αριθµού µε την εντολή SUB: n SUB Η έκτασητης υπορουτίνας καθορίζεται από την εντολή RET, η οποία λειτουργεί και αυτή ως πηνίο. Η εντολή αυτή καθορίζει τον τερµατισµό της υπορουτίνας και προχωρεί στην εκτέλεση του προγράµµατος στην επόµενη εντολή από την CALLπου ξεκίνησε την εκτέλεση της. I 3 n CALL RET 29

30 Προγραµµατιζόµενοι Λογικοί Ελεγκτές Programmable Logic Controllers (P.L.C.)