SIMULACIONI MODEL SISTEMA ZA UPRAVLJANJE LETOM PROTIVBRODSKE RAKETE

Transcript

1 r Nebojš Gćeš, potpuoi, dipl. iž. Vojoidči od, Beogrd SIULAIONI ODEL SISTEA ZA UPRAVLJANJE LETO PROTIVBRODSKE RAKETE UD: Reie: U rdu je liir progr iuliju ite uprljje leto protibrode rete rdro glo oođeje. Aliir je tetiči odel rete, odel utopilot i odel ilj. Oi pritupo dobije je reultt oji ooguć upotljje relijeg proe prćej let orete protibrode rete, budući d uprljje leto rete eloj trjetoriji i te predoti u odou eođee projetile, pre eg bog ogućoti gđj poretih ilje. Siulioi odel uprljj leto rete pruž ogućoti dlje proučje oe le ret. Ključe reči: protibrod ret, ite uprljje leto, ođeje, rdr gl oođeje, utopilot, iulij, iulioi odel. ODEL FOR SIULATING THE FLIGHT ONTROL SYSTE OF A ANTISHIP ISSILE Sur: The pper le progr for iultig the flight otrol of tihip iile with the rdr eeer. The pper le teti iile odel, utopilot odel d trget odel. Thu obtied reult eble ore reliti proe of flight trig of prtiulr tihip iile the iile guide log the whole trjetor proide dtge oer uguided projetile, priril beue of the poibilit to fire t oig trget. The flight otrol iultio odel eble further tud of thi iile l. Ke word: tihip iile, flight otrol te, guide, rdr eeer, utopilot, iultio, iultio odel. Uod Pod iteo uprljje leto rete (SULR) podrueju e i uređji oji obebeđuju uret ođee rete ilje. Zdt ite uprljje leto rete je d eliiiše ili doede u dopuštee grie greše gđj po dljii i pru, u ledeći f: određije greš, tj. eličie odtupj rete od dte (potrebe) trjetorije let rete; trje igl uprljj, čij eliči ii od eličie greše odtupj, ( + ili ) od er odtupj; doođeje igl uprljj orge uprljj reto ( orilre šie i dlje eleroe, oril pr i oril iie); određije željeog ugloog položj rete u protoru, tj. obebeđije ugloe tbiliije rete u odou je etr težišt. VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

2 Site uprljje leto rete rdi ledeći či. Podi o položju ilj i položju rete, oji u određei ei či (u ioti od či ođej rete) o oordite ilj i oordite rete, dole ul rčurog blo i u jeu e obrđuju t či d e prorču trjetorij let rete, oj će obebediti uret ođee rete ilje. Ao e uređj ođeje rete li i rete (u lučju teleuprljj), prorčuti igli uprljj predju e rdio-pute, poredto predji odih igl (odi igli oe iforiju o odtupju rete od ilj). Prorču trjetorije let rete epreido e origuje, u ioti od er ilj. Grešu ite uprljje leto rete predtlj odtupje rete od željee, tj. rčuro prorčute trjetorije let rete. U ioti od eličie i er greše, trju e igli uprljj oji e ode ul oprtor utot tbiliiju rete. Pod dejto igl il oprtor, oji e pojčju u pojčiču utopilot, tiirju e orilre šie, odoo irši otori, čie e oril reću u tru oj retu doodi prorčutu trjetoriju let rete, odoo e dotle do igl ilu oprtor e bude jed uli. Kd e odtupj od prorčute trjetorije let, igli uprljj ilu oprtor jedi u uli i utot tbiliiju rete tbiliuje retu potreboj trjetoriji. Ao retu, i bilo ojih rlog, deluje ei eželjei poljšji poreećj, td će eličiu i er deloj tog poreećj regitroti oetljii eleeti eori (pr: tri lobod žiroop ur, iie i bočog gib, te rdio-iioer), oji će o ilu dti odgorjući igl oji e odi jed od ul oprtor. S il oprtor, rli igl ili igl greše pojčju e pojčiču, te ode irši otor oji reće oril, o erodiiči pute reću retu e do e e otloe poledie eželjeog poreećj. odel rete Kretje rete, odoo diiči odel retj rete, pod utije poljih il, ože e potpuo opiti šet difereijlih jedči. Ti odelo ooguć e irčuje ih odi rete (pretr ijlih i ugoih retj). Z retu oj e reće ro toferu, polje ile u obiij ile eljie teže, ile poti i erodiičih il. Poje diičih oobi rete, o objet uprljj, eophodo je u ilju projetoj SULR. odel diie let rete ooguć oeu jeih globlih perfori, oje proitiču i jee otruije, o što u erodiič ofigurij i pogo. Ret o objet uprljj predtlj elier, etior, ultirijbil ite. Ko je to ite oji e predtlj oplei iteo jedči, reltio ioih dieij, elii broje podt i potrebo elio eorijo jihoo rešeje, rše e eophod pojedotljej. Stog e poli od pretpote d je ret ruto telo, d e 16 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

3 jeo retje podrg oi o održju oličie retj i oet oličie retj, te rši pogod ibor oorditog ite. Uj e d e oorditi počet polp etro ierije i d e oordite oe polpju gli o ierije, te ooietričot rete, što či jedot oet ierije oo poprečih o. N oou edeih pretpoti iodi e odgorjući ite ehoogeih, elierih difereijlih jedči [6]. Vetore difereijle jedčie oji e iržju oi o održju oličie retj i oet oličie retj u: r dp r =F dt r dk r = dt (1) () gde P r i K r predtljju lieri, odoo ugoi oet rutog tel u retju u odou ierijli oorditi ite, F r i r etore poljih il, odoo oet oji deluju ruto telo. Koorditi itei rete o objet uprljj D bi e opilo retje rete, eophodo je defiiti oordite itee (KS) u odou oje e retje potr. U iuliji u orišćei KS ei elju, telo rete i briu rete. Sio uođej poretih KS (eih telo rete i etor brie rete) ogled e u jedotije projetoju etorih difereijlih jedči (1) i () oe dtih KS. ) Koorditi ite e elju (ierijli KS) KS e elju ili elji KS (OX 0 Y 0 Z 0 ) e je poršiu Zelje, oo OX 0 oj leži u ri prleloj ri eog horiot i uprlje je proioljo. O OY 0 uere je duž ee ertile, o OZ 0 potlj e to d forir dei KS. U eljo KS potr e retje težišt rete. Zbog rtoće let, bri to jih od pre oiče brie i let u predeli tofere, pri lii retj rete ttiče ee oguće je eriti,f ω,,i,f ω,,i 0 w V R β u,f ω,,i Sl. 1 Koorditi ite e telo rete (ei KS) VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

4 rotiju Zelje oo optee oe i riljeot jee poršie. Zto e elji KS tr ierijli (eporeti u protoru). b) Koorditi ite e telo rete (ei KS) Koorditi počet eog KS (l. 1) li e u etru gritije tel rete, o OX polp e podužo oo tel rete (u pru oe ietrije), poitio orijeti u eru let rete i oo OY leži u ertiloj ri ietrije. Oe u uprljee duž glih o ierije, jer e u jeće broju lučje gle oe ierije rlo blio polpju geoetriji o ietrije. O OZ je orl ertilu r ietrije u eru deog ril rete. Položj o eog KS u odou ierijli KS određe je upo Ojleroih uglo: propijj ϑ, retj Ψ i ljj γ, o lii. Prel i eog u ierijli KS rši e ledeći redoledo rotij: rotij oo OY 0 oe, u poitio eru, ugo retj, rotij oo OZ 0 oe, u poitio eru, ugo propijj. 0 ψ γ ϑ & γ ϑ ψ r & 0 r γ & ψ ϑ 0 Sl. Ve ieđu ierijlog i eog KS ) Koorditi ite e etor brie rete (brii KS) Prel i eog u brii KS rši e: rotijo oo oe OY eog KS pdi ugo i rotijo oo reute oe Z B, oj predtlj boču ilu (ilu lij) jedči (6), ugo lij β. Ko rijt briog KS čj je i t. polubrii KS, čij o OY p leži u ertiloj ri ierijlog KS (OX 0 Y 0 ), o OZ p u horiotloj ri ierijlog KS (OX 0 Z 0 ). Diiče jedčie retj rete Detljo iođeje jedči retj rete objšjeo je u [6] i [7]. Sup 1 lrih difereijlih jedči oje opiuju retje rete oguće je predtiti ledeći či: dv dθ dψ dω dω F F F p p / / V p / V oθ / I [ + ( I I ) ω ω ] [ + ( I I ) ω ω ] ( ω oγ ω iγ )/ dω = dψ dϑ ω iγ + ω oγ dγ ω d0 V oθ oψ d0 V iθ d0 V oθ iψ / I / I oϑ ( ω oγ ω iγ ) tgϑ (3) 164 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

5 U jedči (3) lei tr u proeljie u obliu t. tj ite lrih difereijlih jedči. F p, F p i F p predtljju oe opoete poljšjih il duž o polubriog KS. Dti ite jedči (3), u određije početih ulo, doolj je prorču diie let rete bloiri uprljjući porši ili jihoi progri otljje. odel erodiie rete Oobie erodiičih il i oet, o fuij pdih uglo rete i uglo otlo uprljčih porši, ie od tip ietrije rete, oj je opet fuij rpored oećih porši rete. Siulioi odel erodiie rete truturo čie ule i ile eličie. Ule eličie: iete eličie (treute redoti pdih uglo i β, iod pdih uglo & i β &, ugoih bri rete ω, ω, ω, te lierih bri u,, w); otloi uprljčih porši (treute redoti h i, i jihoih iod & h i & ); pretri tofere (guti duh ρ, priti p i tepertur T ). Ile eličie: opoete erodiičih il i oet (u eo oordito iteu); šriri oeti (erodiičo opterećeje uprljčih porši). Kopoete erodiiče ile oe eog oorditog ite (erodiič uduž, popreč i orl il) ogu e dobiti o: 1 ρv S X 1 Y = ρv S Z 1 ρv S (4) gde u:,, bedieioli (erodiiči) oefiijeti, ρ guti duh [g/ 3 ], V bri let u odou duh [ -1 ], S rteritič porši (običo popreči pree tel rete [ ]). Kopoete erodiičog oet duž o eog oorditog ite (oet ljj, propijj i retj) u: 1 l ρv Sb 1 = ρv S 1 ρv Sb (5) gde u: l,, bedieioli (erodiiči) oefiijeti, rpo ril rete, b redj erodiič teti. Ueto opoet erodiiče ile duž o eog KS, uobičjeo je d e potrju jee opoete duž o briog KS, odoo polubriog KS. U brio KS opo- VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

6 ete erodiiče ile u: X B il otpor, Y B il ugo, Z B boč il (il lij). Se deluju u egtio eru odoih o eog KS. Kopoete erodiiče ile u polubrio KS u, pre toe: Xp XB Y = Y oγ Z iγ Z Y iγ + Z oγ p B B p B B (6) Dle, erodiič il i erodiiči oet tju o poledi eđuobog deloj rete i duše redie. Preteo ie od brie rete, gutie duh (tj. iie let), geoetrije rete, položj rete pre truji duh i rteriti uprljčih porši. Aerodiiči oefiijeti u ooi ie od obli rete, jee orijetije u odou truju duh, te od riteriju erodiiče ličoti V (hoog broj = i Rejldoog Vb broj Re =, gde je bri protirj u u duhu, υ ieti υ oefiijet iooti duh i V bri rete u odou duh). Određije erodiičih oefiijet je proitio, pri čeu e u obir ui poreećjo retje tel rete u oolii oile trjetorije duž oje potoji rotež ih poljih il i oet. Pretpot o rero li poreećji u oolii oile trjetorije ooguć prieu potup lieriije, odoo proiije elierih ioti erodiičih oefiijet od ietih pretr, roje u Tejloro i:,,, Δ+ Δ + ( ) Δ (7) gde u: erodiiči oefiijet (eliero i od ietih pretr i, i = 1,..., ), erodiiči deriti prijli iod erodiičog oefiijet i po ietoj eličii i, irčut oile redoti pretr, Δ i odtupje ietog pretr u oolii oile eličie. Si od erodiičih oefiijet ii od određeih ietih pretr, to d e ei ogu eriti. Zerej u oguć e o bog erie eličie erodiičog derit, eć i ožej drugi li eliči, čie je uup doprio u erodiičo oefiijetu eri. Prorču erodiičih oefiijet rši e u pretpotu o li pdi ugloi. Pod li ugloi tr e oj opeg pdih uglo oje ži: erodiiči oefiijeti ooietriče ofigurije rilo telo e ie od orijetije rete (ruž ietrij) i liere u fuije pdog ugl i otlo uprljčih porši. D bi oj ulo bio doolje, potrebo je d u erodiiči oefiijeti ioloih eleet (telo, uprljče poršie ril) lier fuij pdog ugl, što či d e doli do odjj rtlog tel i predje iie oećih porši, ili je uti- 166 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

7 j oih rtlog eri, te je utij rtlog oji e odjju dje iie ril (uprljjuće poršie) ili tel dju obiiju li. Opeg lih pdih uglo oguće je dooljo tčo odrediti jedio eperietlo. U literturi e u tu rhu običo preporučuje i potr oblt od 5 do 6. Nie, ile obiiji rilo telo, uled rtlog oji e odjju dje iie ril, itog u red eličie o i ile ioloih eleet, te e e ogu eriti. Po ojoj prirodi, oe u ile eliere fuije pdog ugl, što je i uro elieroti erodiičih oefiijet rete. Pretpot d u u refereto retju ietiči pretri i ugloi otlo uprljčih porši dooljo le eličie u ećii lučje ije grub, poebo rete od ojih je irše tbiliij ljj i čij trjetorij leži u gri reltio log protorog ugl. Refereto trjetorijo i e teorij trjetorij oili redoti pretr rete i ite uprljj, dti početi uloi, defiii ero ilj, tdrdi pretri tofere itd. Rel trjetorij ue e rliuje od teorete, e o po toe što e diiče oobie rete i SULR opiuju jedči o približo, eć i o reultt deloj i lučjih ftor retu i SULR o poreećji retj. Refereto retje, oje ui u obir deloje rličitih ido poreećj, i e poreećji. Običo e u lieriiji eruje utij prirt iie let rete erodiiče ile i oete, jer je tj utij eo li. Aerodiiči oefiijeti ogu e irčuti u fuiji totlog pdog ugl, ugl orijetije projetil, ugl ri uprljj, reultujućeg ugl otlo uprljčih porši d u u pitju doprioi ttičih il i u fuiji ugoih bri d u u pitju doprioi diičih il. Oi eleije erodiičih derit, treb ueti u obir iot erodiičih derit od hoog broj. O iot određuje e eperietlo (iterpolijo erih tč) ili prorčuo. Uj e d je o iot pot (dt tbličo, i oje e treutu briu rete iot irču liero iterpolijo ieđu de jbliže redoti). Sitei jedči (4) i (5) ogu e predtiti ledeći či: 1 ρv S,V,,β,, X 1 Y = ρv S(,V,, ) Z 1 ρv S(,V,β, h) odoo, ( ) h 1 ρ VSb (,V,, β, h, e, ω, ω, ω) 1 ρvs = (,V,,, ω, &, & ) 1 ρ VSb l (,V, β, h, ω, ω, β &&, h) (8) (9) VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

8 Roje u Tejloro i, u oje e ogu čuti čloi drugog red, u pretpotu o poro proeljii eliči iie i brie rete V R, (u odou otle iete pretre), d e ože piti: ρv S β βh h + β + β h + h X 1 Y = ρv S β + β + ω + h Z 1 ρv S + + odoo, β β& ( & ω h ) & ω ( & ω + ) (10) ω ω l ω +l ω + 1 ω β ρv Sb +l ω +l ω +l ωβ e h + l e +l h +l & ω 1 & + + ω + = ρv S ω & & + ω + + & 1 β β & ω β + β + ω + ρv Sb ω & h h & + ω + h + h (11) Od edeih erodiičih oefiijet, u jedči (10) i (11), lučj ooietriče rete, potrju e ledeći oefiijeti: oefiijet ile otpor : = 0 + i (1) gde u: 0 oefiijet otpor ulte redoti = =0, eileti otlo uprljjućih porši, oji e tr uprljči oet oo oe O eog oorditog ite, i oefiijet iduoog otpor: i = + + (13) oefiijet boče ile : β β ω β & β & ω = (14) oefiijet boče ile : & = + & + ω ω + (15) Jedčie (14) i (15) u idetiče, obiro to d od ooietriče rete potoji potpu erodiič ietrij. Ooi doprio erodiičo oefiijetu ile ugo, u jedčii (15), potiče od ril, trup i uprljčih porši i irže je člo, dopui doprio potiče od otlo odoih uprljčih porši i irže je člo (običo je red eličie ji od ). Čloi & i ω ω tueli u u tou prelog proe i predtljju fuiju erodiičog prigušej pri letu u ertiloj ri (udužo retje, retje oo oe O 168 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

9 eog KS). Oe čloe oguće je iriti o: & = l & ω = l ω (16) (17) gde u: & i ω priguši oefiijeti erodiiči tbilu retu (egtiog pred), l udljeot šrire oe ril od etr e rete. Idetičot doprio bočoj ili je potpu, obiro potpuot erodiiče ietrije ooietriče rete, u odgorjuće oe. oefiijet oet ljj l : ω l l l l ω ω = ω + ω + ω + β e h + + β l l l e l h l (18) Treb poeuti d je u oefiijetu oet ljj l doit utij oet elero e i prigušog čl ω l (iot oet oo poduže oe rete od brie rotije oo ite oe), do u utiji otlih člo od eudrog čj (pouju uploj l uprljj l ljj). oefiijet oet propijj : & ω & & + & + = + + ω + (19) doit je utij u trju oet propijj ooe opoete ugoe ile, odoo čl. Deriti predtlj doprio ugoe ile ril iie, do otli deritii predtljju doprio prigušog oet (egtiog pred) rete. Sttiče rteritie rete defiie u odoo ooe opoete ugoe ile i ugoe ile ril iie, odoo: = (0) Tođe, e derit ( X X ) P i : = (1) gde u: X P oordit etr priti (u odou rh rete), X oordit etr e (u odou rh rete). oefiijet oet propijj : = β + β & + β β& ω h ω + h & h + & h + () Vidljio je d u doprioi derit i jedči (16) i (18) bog oe ietrije rete itoeti, odoo: = ; β h & & β & = ; ω ω = ; h = ; =. šriri oeti & VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

10 N Y P 0 h V Sl. 3 Ntjje oet uprljioj erodiičoj poršii: O o obrtj ril, P etr priti erodiičih il, N orl opoet erodiičih il, oje deluju rilo, h rtojje etr priti od oe obrtj ril, pdi ugo ril, ugo retj ril Kool e od uprljčih porši črto je poje uprljči rtilo. O oog rtil i e šriro oo. oeti erodiičih il oje deluju uprljči porši šriru ou u šriri oeti uprljčih porši (l. 3), tju o poledi dejt erodiičog optrujj, oje deluje rilo, u tči obrtj ril. Šriri oeti tju od opterećej uprljjućih porši erodiiči il oo šrire oe (o rotije uprljjuće poršie). Io direto e figurirju u jedči retj rete, jiho utij diiu ite uprljj je bit. U opšte lučju, oefiijet šrirog oet je: = & (3) 0 gde je ( = 1,, 3, 4) broj ril. Koefiijet 0 predtlj doprio šriro oetu uled ugrdje ril eutrlo položju, što je u odelu pretpotljeo, tj. = 0 i = 0. Pored rtrih šririh oet oji deluju poretč ril, u tou retj jlj e i oet ile trej. O e ože predtiti biro oet uog trej u oi rtil & ril tr ( ) & i oet ioog trej Kf & (K f oefiijet ioog trej) erodiičog trujj. Dle, čl & predtlj priguši čl i oguće g je eriti, što je u odelu i učijeo. Veličie pojediih člo ie od le rete i ulo let, žo ih je odrediti rdi utrđij potrebe ge poretč ril i lie utij og od člo u oefiijetu šrirog oet diiče oobie poretč ril. S obiro uojei rpored uprljjućih porši (ril), odoo ofiguriju (X), eroe dejt erodiičih il oguće je predtiti o lii 4. 1 & 1 & 4 & 3 4 Sl. 4 Seroi dejt erodiičih il rili rete (X) ofigurije & VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

11 Orijetij erodiičih il lii 4 uet je poitie eroe pdog ugl rete, odoo ugl lij rete β. Z uojee oe ril, eroe rotije ril i u pretpotu d je loli etr priti i šrire oe, oefiijeti šririh oet rčuju e jedči: ( ) 1 ( + β ) + 3 = β + ( ) ( ) β β + Šriri oet rču e po reliji: 4 (4) forirje difereijlih jedči, oje opiuju retje rete (3), to dobijee erodiiče ile i oeti projetuju e oe polubriog KS. odel poreećj rete u letu Oi poreećj oji tje uled epotpue olieroti etor ile poti, u letu e, uled greš pri ugrdji oećih porši rete (ril) i uprljjućih porši rete (ril), jljju poreećji ličog rter. S obiro to d prošj od oođeih ret rte porto ugoe brie ljj (oo poduže oe), žo je iulirti poreećji oet ljj, prouroo eietričo ugrdjo ril. Shodo jedči (5) i (18), i oj oet ože e predtiti u eo oordito iteu: 1 = ρv Sb (5) 1 ε = por l ερv Sb (6) gde u: S rteritič porši ril i b redj erodiič teti ril. U ioti od broj, određeog eperietlo ili prorčuo, tbelro u prie redoti erodiičih deriti, potrebe iulije let određuju e redoti deriti liero iterpolijo. To irčuti deritii luže irčuje erodiičih oefiijet ( oou treutih redoti ietih pretr), oou jih i irčuje teućih redoti gutie duh i brie rete, te erodiiče ile i oet duž odoih g eog KS. Z gde u: ε l erodiiči deritii, ε ugo i grešo ugrdje ril rete. Od poljšjih poreećj jrteritičiji u oi oji u tli dejto etr i turbuleij tofere [7]. odel utopilot Autopilot je ite porto prego, oji predtlj uutršju pregu gle petlje ođej. Iuijući utij ile gritije (u ertiloj ri), rete de ri ietrije VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

12 utopiloti e ogu trti idetiči i iju e boči utopiloti. Autopiloti oji luže uprljje oo gle oe ierije ili tbiliiju rotije oo te oe iju e utopiloti ljj. Autopiloti e ogu lifioti ledeći či: Z tbiliiju ljj tbiliij ugl ljj tbiliij ugoe brie ljj A u t o p i l o t i Boči Speijli d ruči ite ođej eleroetr brii ite ertilog žiroopo lirj itei oji lete id e poršie or i ottoj iii eleroetro i brii žiroopo uprljje iuto u ierijlo ilu Kobiij eleroetr u lu uprljj rete, preo ojeg e otruje gl port preg rete, te briog žiroop ( prigušeje), jčešće je orišće u itei oođej. Aeleroetr e ešt bito ipred etr gritije, običo rtojju od poloie ili de trećie rtojj etr gritije od rh rete. Brii žiroop ešt e eto gde je ugoo retje, uled ibrij rete, jje. N lii 5 pri je ofigurij utopilot u fori fuije preo d i (hteo i tro bočo ubrje etr gritije rete, repetio), gde u: K pojčje eroite poretč ril [rd/]; Kg pojčje briog žiroop [V/rd/]; udljeot oe oetljioti eleroetr od etr gritije; ω G ( ) i G ( ) fuije preo bočog ubrj () i ugoe brie ω (). Pojčje eroite poretč ril je egtii predo, pošto fuij preo G ( ) i egtio pojčje. S lie 5 uoč e d je fuij pregutog preo toreo porto prego: () G= = d (7) d Seroporetč G () = er K μ ω ω Ugo ril h Aerodiič fuij preo G 1 3 () = h + p1+ p Žiroop Aeleroetr K g K ω ω 1 + G () = 1 3 Bočo ubrje etr gritije Uupo bočo ubrje oje eri eleroetr Sl. 5 Kofigurij utopilot brii žiroopo i eleroetro 17 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

13 er () d () () () () G G = +G G G d 1 er p ω () () ω 1 () (8) G p =KgG +K +G (9) p o 1 bito ii od oefiijet K g, uiše elio K g ite ože biti etbil. Netbilot e ože pojiti pri tro elio prigušeju ril (poećjući redot 3 ). Proeo brie let rete ejju e diiči = d ω ( 1 1 3) K μ p+p +K +K + +K ω ( 1 ) g ( 1 ) ( 1 3) (30) gde u 1,, 3, p 1, p, 1 i diiči oefiijeti, oji ie od diičog priti i erodiičih oefiijet. D bio projetoli utopilot retu uprljči porši eštei jeo repo delu, potrebo je pro proeiti htee (potrebe) erodiiče derite, uojeu briu let rete. Ao pretpotio projetoje bočog utopilot be opeije, oguć je optiiij pretr eroite ril K, ω i μ, odoo žiroop i eleroetr K g, K. Pojčje toree porte prege e bi treblo d e ej preo ±10%. Neophodi tepe tbiloti, proetuli preo u reeo doeu i reer pojčj te fe u freeto doeu, oguće je odrediti i fuiolih hte. D bi e ibeglo ićeje brie ril u priutu šu potrebo je je pojčje i uži propui opeg eroite. D bi ite bio tbil po Rut- Hrioo riterijuu, oefiijeti fuije pregutog preo orju dooljiti ulo: ( ) > (31) oefiijeti oji ule u fuiju preo, tie e ej i odi elog ite uprljj. Koefiijet gušej doitih odo rte udljje eleroetr od etr gritije ( ou rete), tepe tbiloti poeć e propuštje ro difereijli uldi igl briog žiroop, odoo fi poerje upred. Kol predjčeje fe i fo šjeje u uldii i efii u jedio o u jihoe reee otte u ei freeti područje otoree prege. Ao bi pojčje otoree prege čjo rirlo, olo opeije ože poboljšti odi jedo etreo pojčju, odoo pogoršti g drugo. U opšte lučju, prtičo je eiodljio uođeje poitiog fog po u igl greše jer je ul u utopilot fo poere upred u gloj prei ođej. Il eleroetr e, u opšte lučju, odi difereijli opetor. Bočo ubrje, tlo od orlih il, jlj e ue. Dodto retje tel rete ože tti od erodiičih šuo i šuo u ili poti otor rete. Ztrje itruetle porte prege oguće je poboljšje VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

14 reeog odi tel rete, tođe i te proee u utiju erodiičog pošj. Autopilot tbiliiju ugl ljj Blo še lii 6 pouje truturu u ojoj e port preg, po uglu ljj γ, obebeđuje progri, ueričo itegrijo ugoe brie ljj ω, briog žiroop. Zdt redot ugl ljj γ (u opšte lučju γ 0) obebeđuje e tođe progri, eorije ugl ljj u oetu lirj rete, odoo brljije GSN rete ilj (odo oč brod). Fuij preo rete u blo šei lie 6 (po brii ljj u odou otlo elero) dt je jedčio: Ugo bri ljj rete doodi do poje urih e ieđu bočih l uprljj i l ljj, što bito utiče proe oođej. Sjeje utij urih e hte ogričeje brie ljj rete. Zdt ite tbiliije ljj određuje či trj orle erodiiče ile i tip SULR, rter određu- ( ) K e ω ω je či pretrj igl ođej u otloe org uprljj. Poreećji l = e () Tω + 1 ; l Kω = ; ω erodiiči oet ljj tje 1 T ω =, (34) pri eietričo optrujju rete, K ω ω l jeći delo preo opoete tog oet tlog oi optrujje iti či defiišu e i fuije preo udužog retj rete i eliero iošću od uglo, β, h,, uled čeg e ure ee i jljju. D bi e obebedile dobre rteritie prelog proe i određe ω ( ) ( ) (, itd.). () () eliči greše u tioro tju, igl uprljj treb d drži i igl Fuije preo rete jpregledije pouju odoe o što u otloi proporiol ugoo brio ljj, što e obebeđuje porto prego brii žiroopo li 6. liči (ugloi, ugloe brie i or- odih porši ieti e- I opšte blo šee tbiliije ljj rete ledi: oih i reduoih odel ite. l ubrj), rčuju e i lieri- γ KK = e (3) γ μ ( Te+ 1) + ( K) KeKdgG( ) ω ω ω = γ μ ( )( ) Te+ + KKeKdgG +Gγ KKe ω ω G K K γ e ( ) ( ) ( )( ) (33) 174 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

15 γ γ _ Kopetor Gγ () _ Seroporetč K μ ω ω Ret Ke T e 1 e ω 1 γ ( + ) ( ) K G dg Sl. 6 Opšt blo še tbiliije ljj rete odel ilj U oo iulioo odelu tr e d ret u dto treutu ht ilj i d je u treutu lirj oguće dobiti počete podte o brii i dljii ilj, do e početo ubrje ilj ui ul. U rdu ije obrđe odel ee, budući d e e rtr utij određeih odo deteiju ilj (udljeot, obli i eliči ilj, eergeti otrt, lži iljei itd.). tetiči odel retj ilj ože e predtiti difereijli jedči retj etr e ilj u geodeto KS. Z pot ubrj ilj u geodeto KS tetiči odel retj ilj opiuje e šet difereijlih jedči, i ojih e itegrijo dobijju liere opoete brie i oordite položj etr e ilj u geodeto KS. Difereijle jedčie retj ilj u geodeto KS u: V& V& V& & & & g g g g g g = V = V V g g g g g g (35) (36) Kopoete ubrj ilj u geodeto KS u jedčii (35) ogu e dobiti projetoje polute brie ilj V r, u odgorjuće ieto iteu ilj, oe geodetog KS. U tričoj fori tj etor je: V r V = L L 0 g T Ψ T Θ 0 (37) T T gde u L Ψ i L Θ trie trforije i ietih KS ilj u geodeti KS. U lroj fori jedči (37) i obli: V V V g g g = V = V = V oθ oψ iθ oθ iψ (38) Projetoje polutog ubrj ilj r u odgorjući ieti itei oe geodetog KS, u tričoj fori biće: r g = L T Ψ L T Θ [,, ] T (39) VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /

16 odoo u lroj fori: g g g = V& = V Θ& = V Ψ oθ (40) N oou prethodih jedči, lri iri opoete ubrj ilj u geodeto KS biće: & & g =VoΘ oψ VΘiΘ dψ oψ V oθiψ dt & & g =ViΘ +VΘ oθ (41) & & g = VoΘ iψ +VΘ iθiψ dψ V oθoψ dt odul brie ilj V, ugo gib trjetorije ilj Θ i ugo ret trjetorije ilj Ψ određuju e itegrijo tri dodte difereijle jedčie, oje e dobijju i jedči opterećej ilj u ieto KS eo ilj: V& & V Θ = ; = ; g g dψ V dt = oθ g p je d: (4) & & g dψ g V =g;θ = ; = V dt VoΘ (43) Vetor opterećej ilj u ieto KS je pri toe bio: T = (44) i dje e o deteriitič ili lučj fuij ree poti ttiči rteriti lučjog proe. Zljuč U rdu je forir tetiči odel iuliju let orete protibrode rete. Oj odel je erifio i ro ofter iuliju [7], čie je otore ogućot itee oog utopilot brii žiroopi o eori, oji bi oogućio oreejje. Progri iuliju ite uprljje leto protibrode rete dti u u [7]. odel ooguć detlju liu proe ođej, čie e ul potreb ree eplotije rete. Zbog tog je, pored opi objet, dt i ogućot lie utij lučjih greš, o što u greše u uiju početih pretr, greše erej (ročito gle oođeje), o i otlih šuo u eletričo iteu utopilot (žiroopi, birči itd.). odel ooguć iuliju rete u reli uloi, uljučujući utij etr i eštčih etji. Sušti iulije je u idetifiiji pretr rdi erifiije reultt pošj rete prilio gđj (u pro i ršo delu putje). Aliiri iulioi odel ite uprljje leto protibrode rete li e u prtičoj upotrebi i dje oou dlj proučj oe le r- 176 VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /007.

17 et. Koipir je to d e i od odul ite ože eiti odelo željee opleoti, odoo tčoti, o podite, to i ite u elii. odel ooguć dlji rd u ilju iulije u relo reeu ili eporedo prieo HIL (Hrdwre I the Loop) iulij, eo potrog odul reli poditeo. Idej je d e iuliri odel proširuje i oriti u edutie rhe. Litertur: [1] Kor, G. A.: odelirje lučjih proe u logi uređji, ir, o, [] Puele, A. V.: Sttitič li i ite ložeih diičih ite, šiotroeie, o, [3] Kruto, P. D. i dr.: Algoriti i progri projetoj utotih ite, Rdio i ee, o, [4] Fitgerld, R. J.: Redutio Of iile Nigtio Error b Roll Progrig, J. Guide, VOL. 13, No. 4, [5] Đeić,.: Prilog roju oih lgorit ođej od oođeih ret, gitri rd, Beogrd, [6] Nelo,. R.: Flight Stbilit d Autoti otrol, Grw-Hill, New Yor, [7] Gćeš, N.: Site uprljje leto protibrode rete rdro glo oođeje, gitri rd, Beogrd, 003. VOJNOTEHNI^KI GLASNIK /