ΜΗΧΑΤΡΟΝ ΙΙ Ο ΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙ ΕΥΤΙΚΟ Ι ΡΥΜΑ ΠΕΙΡΑΙΑ Π. Ράλλη & Θηβών 250, 122 44 Αθήνα, (30)210 5381427, Φαξ 2105451128, islab@in.teipir.gr Καθηγητής Γ. Ε. Χαµηλοθώρης ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΜΗΧΑΤΡΟΝ ΙΙ Ο ΗΓΙΕΣ ΣΥΝΑΡΜΟΛΟΓΗΣΗΣ 1. Απο-συσκευασία και έλεγχος Η διάταξη Μήχατρον ΙΙ (Μ2) παραδίδεται αποσυναρµολογηµένη, ως εξαρτήµατα συσκευασµένα σε ένα κιβώτιο. Κάθε κιβώτιο περιλαµβάνει µέρη για την κατασκευή µίας µονάδας Μ2. Ανοίξτε το κουτί και ελέγξτε τα περιεχόµενα µε βάση την κατάσταση υλικών που βρίσκεται στη συσκευασία του σειριακού καλωδίου. Σε περίπτωση που τα περιεχόµενα της συσκευασίας δεν ταιριάζουν µε αυτά της κατάστασης υλικών, παρακαλούµε απευθυνθείτε στο ISL στην παρακάτω διεύθυνση: Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων Υπ όψιν Καθ. Γ. Χαµηλοθώρη Τ.Ε.Ι. Πειραιά, τµήµα Αυτοµατισµού Π. Ράλλη & Θηβών 250, 12244 Αθήνα, τηλ. (30)2105381427, φαξ (30)2105451128 islab@teipir.gr

Αυτή είναι η κατάσταση υλικών για τα ηλεκτρικά και τα µηχανικά µέρη που αποτελούν την διάταξη Μ2. M2 Κατάσταση ηλεκτροµηχανικών µερών α/α Είδος Ποσότητα Λεπτοµέρειες 0 Κατάσταση υλικών 1 Φύλλο χαρτιού µεγέθους Α4 1 Σειριακό καλώδιο, Θηλ. - Αρσ. 1 Μήκος 1.2 m, συνδετήρες DB9 2 Βασική πλακέτα ηλεκτρονικών 1 Πράσινο PCB, σήµανση "ISL" 3 Τροχός µε ελαστικό και πλήµνη 2 Λευκό πλαστικό, διάµ. 70 mm 4 Ηλεκτροµειωτήρας Σ.Ρ. 2 Σήµανση "Futaba" ή "Hitec" 5a Βάση (κεντρικό τµήµα) 1 ιάτρητο έλασµα αλουµινίου 5b Πλακέτα δοκιµών 1 Μόνιµα ενσωµατωµένη στο #5a 6 Πλευρικό έλασµα 2 ιάτρητο έλασµα αλουµινίου 7 Έλασµα υποστήριξης κινητήρα 2 ιάτρητο έλασµα αλουµινίου 8 Πρόσθιο έλασµα 1 ιάτρητο έλασµα αλουµινίου 9 Στήριγµα τρίτου τροχού 1 ιάτρητο έλασµα αλουµινίου 10 Τρίτος τροχός 1 Χαλύβδινη σφαίρα σε υποδοχή 11 Κεραία καλωδίου τροφοδοσίας 1 Χαλύβδινο σύρµα, 0.8 mm διαµ. 12 Κοχλίας στήριξης τροχού 2 Μαύρη, κεφαλή τύπου Philips 13 Κοχλίας σώµατος 25 Χάλυβας, 3 mm, κεφαλή Philips 14 Περικόχλιο 25 Χάλυβας, 3mm 15 Ροδέλα 25 Σίδηρος, 3.5 mm εσωτερική διαµ. 16a Αποστάτης 4 Πλαστικό, αυτοασφαλιζόµενο άκρο 16b Περικόχλιο 4 Πλαστικό, βιδωµένο στο 16a Για να λειτουργήσετε το Μ2 θα χρειαστείτε δύο ολοκληρωµένα κυκλώµατα που αναφέρονται κατωτέρω. Αυτά περιλαµβάνονται σε ξεχωριστή συσκευασία, τοποθετηµένα στις δύο αντίθετες πλευρές φύλου από αγώγιµο αφρώδες υλικό. M2 Κατάσταση ολοκληρωµένων κυκλωµάτων α/α Είδος Ποσότητα Συσκευασία 101 Μικροελεγκτής BX24 1 24-ακίδων DIP 102 L293D διακοπτικός ενισχυτής οδήγησης κινητήρων Σ.Ρ. 1 14-ακίδων DIP, SGS-Thomson Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 2

Εικόνα 1: Τα περιεχόµενα της συσκευασίας του Μ2. 2. Συναρµολόγηση Οι παρακάτω οδηγίες θα σας βοηθήσουν να συναρµολογήσετε το Μ2, στη βασική του διάταξη, µε σκοπό να γνωρίσετε τα τµήµατα που το αποτελούν και τη µέθοδο συναρµολόγησης. Το Μ2 αποτελεί µια εξαιρετικά ευέλικτη διάταξη -τα δοµικά στοιχεία µπορούν να συνδυαστούν σε πολλούς διαφορετικούς τρόπους, ανάλογα µε τις ανάγκες και τις ιδέες του πειραµατιστή. Εικόνα 2: Εργαλεία συναρµολόγησης του Μ2 Στο κιβώτιο, τα µέρη του Μ2 είναι τοποθετηµένη σε "στρώσεις" που διαχωρίζονται µε προστατευτικό αφρώδες φύλλο. Ανοίξτε το κιβώτιο και αφαιρέστε το καλώδιο της σειριακής επικοινωνίας (Εικόνα 1, στοιχείο #1) και τη µητρική πλακέτα ηλεκτρονικών (στοιχείο #2) - θα χρειαστείτε τα δύο αυτά µέρη αργότερα στην πορεία της συναρµολόγησης. Εντοπίστε τους δύο πλαστικούς τροχούς (στοιχείο #3) και τους ηλεκτροµειωτήρες (στοιχείο #4). Επίσης εντοπίστε τα δύο ελάσµατα στήριξης των κινητήρων (στοιχείο #7) που βρίσκονται τοποθετηµένα στο βάθος του κιβωτίου (Εικόνα 3). Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 3

Εικόνα 3: Τα µέρη για τη συναρµολόγηση των κινητήρων Τοποθετείστε τον ηλεκτροµειωτήρα στην ειδικά διαµορφωµένη υποδοχή στο έλασµα στήριξης (Εικόνα 4). Παρατηρήστε ότι ο κινητήρας θα πρέπει να τοποθετηθεί στην πλευρά του ελάσµατος στην οποία βρίσκεται η νεύρωση. Η πρόσοψη του κινητήρα µε τη σήµανση του κατασκευαστή και τον άξονα κίνησης θα πρέπει να αναδύεται από την επίπεδη πλευρά του ελάσµατος. Επίπεδη πλευρά νεύρωση Εικόνα 4: Η σωστή τοποθέτηση του ηλεκτροµειωτήρα. Με τον κινητήρα τοποθετηµένο στην σωστή θέση, ευθυγραµµίστε τις τέσσερις οπές στήριξης του κινητήρα µε τις ανάλογες οπές του ελάσµατος στήριξης. Ασφαλίστε τον ηλεκτροµειωτήρα στο έλασµα χρησιµοποιώντας τέσσερις κοχλίες (στοιχείο #13) και τέσσερα περικόχλια (στοιχείο #14). Χρησιµοποιήστε ένα σταυρωτό κατσαβίδι (τύπου Philips) και ένα γωνιακό µυτοτσίµπιδο,ή πένσα ή µικρό κλειδί για να σφίξετε τα περικόχλια (Εικόνα 5). Επαναλάβατε για το άλλο συγκρότηµα ηλεκτροµειωτήραελάσµατος. Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 4

Εικόνα 5: Σύνδεση του ηλεκτροµειωτήρα στο έλασµα. Χρησιµοποιείστε τέσσερις κοχλίες µε περικόχλιο για να συνδέσετε τα δύο ελάσµατα στήριξης των κινητήρων, στα οποία συνδέσατε τους ηλεκτροµειωτήρες, στις απέναντι πλευρές της βάσης (στοιχείο #5). Άξονας κινητήρα Εικόνα 6: Τα δύο ελάσµατα στήριξης των κινητήρων συνδέονται στη βάση Παρατηρήστε τον προσανατολισµό των ελασµάτων, τα οποία πρέπει να έχουν τους άξονες των κινητήρων προς το άκρο της βάσης (Εικόνα 6). Χρησιµοποιήστε το διάτρητο πλευρικό νεύρο της βάσης για να συνδέσετε τους κινητήρες. Όταν έχουν τοποθετηθεί σωστά τα δύο ελάσµατα, η βάση θα πρέπει να «στέκεται» στα ελάσµατα στήριξης των κινητήρων έτσι ώστε µαζί να που σχηµατίζουν το βασικό σκελετό του Μ2 µορφής "π". Συναρµολογήστε τα πλευρικά ελάσµατα (στοιχείο #7) πλάι στα ελάσµατα στήριξης των κινητήρων στις δύο αντίθετες πλευρές της βάσης (Εικόνα 7). Εικόνα 7: Τοποθέτηση των πλευρικών ελασµάτων Εντοπίστε τον τρίτο τροχό και συνδέστε τον στο στήριγµα του (στοιχεία #10 και #9) µε τρεις κοχλίες, ροδέλες και περικόχλια. Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 5

Εικόνα 8: Σύστηµα τροχού-ελάσµατος στήριξης Συνδέστε το σύστηµα τροχού-στηρίγµατος στην κάτω πλευρά της βάσης µε δύο κοχλίες και περικόχλια (Εικόνα 9). Προσανατολίστε το στήριγµα ώστε ο τρίτος τροχός να βρίσκεται "κάτω από" τη βάση. Εικόνα 9: Τοποθέτηση του τρίτου τροχού Επίσης χρησιµοποιείστε δύο βίδες για να τοποθετήσετε το πρόσθιο έλασµα (στοιχείο #8) στο άλλο άκρο της βάσης, αντίθετα από τον τρίτο τροχό (Εικόνα 10). Εικόνα 10: Τοποθέτηση του πρόσθιου ελάσµατος Χρησιµοποιείστε µια βίδα µε παξιµάδι και δύο ροδέλες για να συνδέσετε την κεραία (στοιχείο #11) στο πλευρό του Μ2. Μπορείτε να χρησιµοποιήσετε οποιαδήποτε οπή ή αύλακα των διάτρητων πλευρικών ελασµάτων. Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 6

Εικόνα 11: Εφαρµογή των αποστατών στη µητρική πλακέτα Εντοπίστε τις τέσσερις οπές στην µητρική πλακέτα πλακέτα (στοιχείο #2) και εισάγετε το αυτοασφαλιζόµενο άκρο των αποστατών (στοιχείο #16a), από την πλευρά των κολλήσεων - όχι των εξαρτηµάτων. Βεβαιωθείτε ότι το άκρο µε σπείρωµα κάθε αποστάτη εφαρµόζει στην αντίστοιχη οπή στη βάση. Αφού περάστε τους αποστάτες στη βάση, ασφαλίστε τους χρησιµοποιώντας τα πλαστικά περικόχλια (στοιχείο 16b). Προσέξτε τον προσανατολισµό της µητρικής πλακέτας, η οποία θα πρέπει να τοποθετηθεί µε τους διακόπτες στην εξωτερική πλευρά της βάσης (Εικόνα 12). Εικόνα 12: Τοποθέτηση της µητρικής πλακέτας στη βάση Εισάγεται έναν τροχό (στοιχείο #3) στο πολύσφηνο άκρο του άξονα κάθε ηλεκτροµειωτήρα. Χρησιµοποιήστε την µαύρη σταυρωτή βίδα τροχού (στοιχείο #12) για να ασφαλίσετε τον τροχό στον άξονα. Βιδώστε την βίδα σταθερά ως το τέρµα της διαδροµής της αλλά µην τη σφίξετε υπερβολικά - αυτό µπορεί να καταστρέψει το σπείρωµα του άξονα (Εικόνα 13). Εικόνα 13: Σύνδεση του τροχού στον άξονα του κινητήρα Τώρα το Μ2 πρέπει να "στέκεται" στηριζόµενο στους τρεις τροχούς. Εντοπίστε τα ολοκληρωµένα κυκλώµατα και τοποθετήστε τα στις υποδοχές τους. Πιέστε κάθε ο.κ. σταθερά αφού βεβαιωθείτε ότι όλες οι ακίδες του έχουν ευθυγραµµισθεί µε τις αντίστοιχες υποδοχές. ΠΡΟΣΟΧΗ! Προσέξτε τον Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 7

προσανατολισµό των ολοκληρωµένων κυκλωµάτων: η εγκοπή στο ο.κ. 293D πρέπει να ευθυγραµµίζεται µε την εγκοπή στην υποδοχή των 14 ακίδων, επίσης η επιγραφή Atmel στο ο.κ. BX24 πρέπει να βρίσκεται κοντά στη σειρά των 16 θηλυκών ακίδων, στην αντίθετη πλευρά από τους διακόπτες. Εικόνα 14. Τοποθέτηση των ολοκληρωµένων κυκλωµάτων Εργαστήριο Ευφυών Συστηµάτων, Τ.Ε.Ι. Πειραιά, 2003 8