Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý

ÊåöÜëáéï 2 Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Åðéäéùêüìåíïé óôü ïé: ¼ôáí ïëïêëçñþóåôå ôç ìåëýôç áõôïý ôïõ êåöáëáßïõ, èá åßóôå éêáíïß: é íá áíáöýñåôå ôá óýìâïëá êáé ôá óôïé åßá ôçò ðñïäéáãñáöþò GRAFCET é íá äéáôõðþíåôå Ýíá ðñüâëçìá áõôïìáôéóìïý ìå ôç ìïñöþ ðñïäéáãñáöþò áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý.

êåöüëáéï 2 Óôï êåöüëáéï ðáñïõóéüæåôáé ç Ýííïéá ôïõ áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý êáé åéóüãåôáé ç ìýèïäïò áðåéêüíéóçò êáé ðñïäéáãñáöþò áêïëïõèéáêþí óõóôçìüôùí GRAFCET. 2.1 Óõíäõáóôéêüò áõôïìáôéóìüò êáé áêïëïõèéáêüò áõôïìáôéóìüò Ç ðáñïýóá åíüôçôá åðéêåíôñþíåôáé óôá óõóôþìáôá áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý. ¼ðùò ï óõíäõáóôéêüò, Ýôóé êáé ï áêïëïõèéáêüò áõôïìáôéóìüò áíþêåé åðßóçò óôçí êáôçãïñßá ôïõ ëïãéêïý áõôïìáôéóìïý, äéüôé áó ïëåßôáé êáé áõôüò ìå ôçí åîýëéîç ëïãéêþí ìåôáâëçôþí, äçëáäþ ìå ðáñáìýôñïõò ðïõ ðáßñíïõí äýï ôéìýò: áëçèþ Þ øåõäþ. ¼ìùò, áíôßèåôá áðü Ýíá óýóôçìá óõíäõáóôéêïý áõôïìáôéóìïý, ïé óôéãìéáßåò ôéìýò ôùí åéóüäùí åíüò óõóôþìáôïò áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý äåí êáèïñßæïõí ìïíïóþìáíôá êáé ôçí ôéìþ ôçò åîüäïõ ôïõ óõóôþìáôïò. Ôï ó Þìá 2.1 ðáñïõóéüæåé äéáãñáììáôéêü Ýíá ðáñüäåéãìá áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý ï ïðïßïò åëýã åé Ýíáí çëåêôñïêéíçôþñá áðü Ýíá åéñéóôþñéï ìå äýï ðëþêôñá (ìðïõôüí) START êáé STOP. Ó Þìá 2.1: ëåã ïò çëåêôñïêéíçôþñá Ç áñ Þ ôçò ëåéôïõñãßáò áõôïý ôïõ óõóôþìáôïò åßíáé ãíùóôþ: üôáí ðéýóïõìå ôï ðëþêôñï START ï êéíçôþñáò ìðáßíåé óå êßíçóç åöüóïí åßíáé óå óôüóç - üôáí ðéýóïõìå ôï ðëþêôñï STOP ï êéíçôþñáò óôáìáôü, åöüóïí êéíåßôáé. ÕðïèÝôïõìå üôé ìéá äåäïìýíç ñïíéêþ óôéãìþ ãíùñßæïõìå ôç óôéãìéáßá ôéìþ ôùí åéóüäùí ð.. üôé äåí ðéýæåôáé êáíýíá áðü ôá äýï ðëþêôñá ôïõ åéñéóôçñßïõ. Ç ðëçñïöïñßá áõôþ äåí åßíáé áðü ìüíç ôçò åðáñêþò, ãéá íá êáèïñßóïõìå ìå âåâáéüôçôá ôçí êáôüóôáóç ôçò åîüäïõ, äçëáäþ ôçí êßíçóç ôïõ êéíçôþñá. Ï êéíçôþñáò ìðïñåß åîßóïõ êáëü, íá óôñýöåé Þ íá åßíáé óå óôüóç. Åéäéêüôåñá ãíùñßæïõìå üôé ùñßò åðýìâáóç óôï åéñéóôþñéï ï êéíçôþñáò èá êéíåßôáé, åüí Þäç Ýóôñåöå ðñïçãïõìýíùò êáé èá ðáñáìåßíåé óôáìáôçìýíïò, åüí Þôáí Þäç óå óôüóç. Ìå Üëëá ëüãéá, áõôü ôï óýóôçìá áõôïìáôéóìïý èõìüôáé êáé äéáôçñåß ôçí êáôüóôáóç ðïõ åß å ðñïçãïõìýíùò äéáèýôåé åðïìýíùò ìíþìç. Áõôü åßíáé êáé Ýíá ãåíéêüôåñï áñáêôçñéóôéêü ôùí óõóôçìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý äçëáäþ üôé áõôü ôá óõóôþìáôá äéáèýôïõí êáé åóùôåñéêýò ìåôáâëçôýò (ìíþìåò). ¼ðùò äåß íåé êáé ôï ó Þìá 2.2, ôï óýóôçìá áõôïìáôéóìïý êáôá ùñåß ôéìýò óå áõôýò ôéò ìíþìåò êáé ôéò åðáíá ñçóéìïðïéåß ìáæß ìå ôéò ôéìýò ôùí åéóüäùí ãéá ôïí õðïëïãéóìü ôùí ôéìþí ôùí åîüäùí ôïõ óõóôþìáôïò. 22

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ó Þìá 2.2: ÃåíéêÞ ìïñöþ áêïëïõèéáêïý êõêëþìáôïò áõôïìáôéóìïý 2.2 Óôïé åßá ôçò ìåèüäïõ ðñïäéáãñáöþò GRAFCET Ïé áêïëïõèéáêïß áõôïìáôéóìïß õëïðïéïýíôáé ìå äéáöïñåôéêýò ôå íïëïãßåò: ìå çëåêôñéêü, ìå çëåêôñïíéêü, ìç áíéêü, ðíåõìáôéêü, õäñáõëéêü êáé Üëëá óôïé åßá Þ áêüìç êáé ìå óõíäõáóìü áõôþí ôùí ôå íïëïãéþí. Ãéá ôçí áíüëõóç ôùí áêïëïõèéáêþí áõôïìáôéóìþí åßíáé áíáãêáßá ç ñþóç ìåèüäùí ðïõ íá áðïôõðþíïõí ôçí ïõóßá ôçò ëåéôïõñãßáò ôç ëïãéêþ ôïõ áõôïìáôéóìïý-, áíåîüñôçôá áðü ôïí åêüóôïôå óõãêåêñéìýíï ôñüðï ôå íéêþò õëïðïßçóçò. Ìéá ôýôïéá ãåíéêþ ìýèïäïò áðåéêüíéóçò åßíáé ç GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition). Ç ìýèïäïò GRAFCET áíáðôý èçêå áñ éêü áðü ôç ÃáëëéêÞ íùóç ãéá ôçí ÊõâåñíçôéêÞ óôçí Ïéêïíïìßá êáé ôçí Ôå íïëïãßá (AFCET) êáé Ý åé åíôá èåß ùò åðßóçìï äéåèíýò ðñüôõðï. Óýìöùíá ìå ôç ìýèïäï, ôá áêïëïõèéáêü óõóôþìáôá áðåéêïíßæïíôáé ìå äéáãñüììáôá. Ôá êýñéá óôïé åßá ôçò ìåèüäïõ áðåéêüíéóçò GRAFCET, üðùò ðáñïõóéüæïíôáé êáé óôï áðüóðáóìá ôïõ ó Þìáôïò 2.3, åßíáé ôá åîþò: Ïé öüóåéò. ÊÜèå öüóç áðåéêïíßæåôáé ìå Ýíá áñéèìçìýíï ôåôñüãùíï êáé áíôéóôïé åß óå ìéá êßíçóç Þ åñãáóßá. Ïé êéíþóåéò áðåéêïíßæïíôáé ðëüé óôéò áíôßóôïé åò öüóåéò ìå ðáñáëëçëüãñáììá, óôï åóùôåñéêü ôùí ïðïßùí áíáãñüöåôáé ôï üíïìá ôçò êßíçóçò. Ìéá öüóç êáé ç áíôßóôïé ç êßíçóç óõíäýïíôáé ìå ìéá ëåðôþ ãñáììþ ( ùñßò âýëïò). Ôï ó Þìá 2.3 áðåéêïíßæåé äýï öüóåéò (3 êáé 8) êáé áíôßóôïé á äýï åñãáóßåò (êßíçóç åìðñüò êáé óôüóç). Ïé äåóìïß. íáò äåóìüò áðåéêïíßæåôáé ìå ìéá ãñáììþ ðïõ óõíäýåé äõï äéáäï éêýò öüóåéò. Ïé äåóìïß åßíáé ðñïóáíáôïëéóìýíïé, äçëáäþ Ý ïõí âýëïò ðïõ äåß íåé ôç óåéñü äéáäï Þò ôùí öüóåùí äçëáäþ ðïéá åßíáé ç ðñïçãïýìåíç öüóç êáé ðïéá ç åðüìåíç. Óõ íü ôï âýëïò ôùí äåóìþí ðáñáëåßðåôáé, äéüôé ç êáôåýèõíóç ñïþò ôùí öüóåùí åßíáé ðñïöáíþò áðü ôï ðåñéå üìåíï ôïõ äéáãñüììáôïò Þ áðü ôç ëïãéêþ ôïõ óõóôþìáôïò áõôïìáôéóìïý. Ôï ó Þìá 2.3 ðåñéëáìâüíåé Ýíá äåóìü ðïõ óõíäýåé ôéò äýï öüóåéò êáé õðïäçëþíåé ìåôüâáóç áðü ôç öüóç 3 óôç öüóç 8. 23

êåöüëáéï 2 Ïé ìåôáâüóåéò. Ç ìåôüâáóç áðåéêïíßæåôáé ìå ìéá ðá éü ãñáììþ êüèåôç óå Ýíá äåóìü. ÊÜèå ìåôüâáóç óõíäýåôáé ìå ìéá óõíèþêç, äçëáäþ ìå ôéò ðñïûðïèýóåéò ðïõ ðñýðåé íá óõíôñý ïõí, ãéá íá åíåñãïðïéçèåß ç ìåôüâáóç. Ç óõíèþêç ãñüöåôáé ðëüé óôï óýìâïëï ôçò ìåôüâáóçò. Ôï ó Þìá 2.3, ðåñéëáìâüíåé ìéá ìåôüâáóç ðïõ åíåñãïðïéåßôáé, üôáí ç óõíèþêç PRESS åßíáé áëçèþò. Ó Þìá 2.3: Áðëü ðáñüäåéãìá äéáãñüììáôïò GRAFCET Ôï ó Þìá 2.4 óõíïøßæåé ôç ìïñöþ êáé ôá áñáêôçñéóôéêü áõôþí ôùí äïìéêþí óôïé åßùí ôçò áðåéêüíéóçò GRAFCET. Ó Þìá 2.4: ÂáóéêÜ äïìéêü óôïé åßá GRAFCET 24

2.3 Êáíüíåò ôçò ðñïäéáãñáöþò GRAFCET ÊÜèå öüóç åíüò äéáãñüììáôïò GRAFCET Ý åé äýï äõíáôýò êáôáóôüóåéò: ìðïñåß íá åßíáé åßôå åíåñãþ åßôå áäñáíþò (áðåíåñãïðïéçìýíç). Ïé åíåñãýò öüóåéò óçìåéþíïíôáé êüèå óôéãìþ ìå Ýíá óôßãìá (ôåëåßá) ôïðïèåôçìýíï óôçí êüôù äåîéü ãùíßá ôïõ óõìâüëïõ ôïõò (áñéèìçìýíï ôåôñüãùíï). Ïé äåóìïß êáé ïé ìåôáâüóåéò ðïõ ðáñåìâüëëïíôáé ìåôáîý ôùí öüóåùí ìåôáöýñïõí ôçí åíåñãïðïßçóç áðü ôç ìéá öüóç óôçí åðüìåíç. Ç äéáäéêáóßá áõôþ, äçëáäþ ç åîýëéîç ôïõ äéáãñüììáôïò GREFCET, ãßíåôáé óýìöùíá ìå ôñåéò êáíüíåò. 1ïò êáíüíáò: áñ éêïðïßçóç Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ðñéí ôçí Ýíáñîç ôçò ëåéôïõñãßáò ôïõ áõôïìáôéóìïý, ôï áêïëïõèéáêü óýóôçìá âñßóêåôáé óôçí áñ éêþ ôïõ êáôüóôáóç. Óôï äéüãñáììá ç êáôüóôáóç áõôþ áðåéêïíßæåôáé ìå ìéá åéäéêþ öüóç, ôçí áñ éêþ öüóç, ðïõ óçìåéþíåôáé ìå Ýíá äéðëü ôåôñüãùíï, üðùò óôï ó Þìá 2.5. Ó Þìá 2.5: Óõìâïëéóìüò ôçò áñ éêþò öüóçò 2ïò êáíüíáò: ìåôüâáóç Ìéá ìåôüâáóç åöáñìüæåôáé, üôáí êáé ìüíïí üôáí ç óõíèþêç ìå ôçí ïðïßá óõíäýåôáé åßíáé áëçèþò êáé ôáõôü- ñïíá ç ðñïçãïýìåíç öüóç åßíáé åíåñãþ. Óôçí ðåñßðôùóç áõôþ, ç ìåôüâáóç áóêåßôáé õðï ñåùôéêü. 25

êåöüëáéï 2 Ôï ó Þìá 2.6 ðáñïõóéüæåé ìéá ìåôüâáóç óå äéáöïñåôéêýò êáôáóôüóåéò. Óôçí ðåñßðôùóç (á) ôïõ ó Þìáôïò ç ìåôüâáóç 2/3 äåí åöáñìüæåôáé (áíåîüñôçôá åüí ç óõíèþêç â åßíáé áëçèþò Þ øåõäþò), äéüôé ç öüóç 2 åßíáé áäñáíþò. Óôçí ðåñßðôùóç (â) ôïõ ó Þìáôïò ç ìåôüâáóç äåí åöáñìüæåôáé, ðáñüëï ðïõ ç ðñïçãïýìåíç öüóç 2 åßíáé åíåñãþ, äéüôé ç óõíèþêç â åßíáé øåõäþò. Óôçí ðåñßðôùóç (ã) ç ìåôüâáóç ìðïñåß íá åöáñìïóèåß,äéüôé óõíôñý ïõí üëåò ïé ðñïûðïèýóåéò ôïõ êáíüíá: ç öüóç 2 åßíáé åíåñãþ êáé ç óõíèþêç ôçò ìåôüâáóçò â åßíáé áëçèþò. Ôï ôåëåõôáßï ó Þìá (ä) äåß íåé ôçí êáôüóôáóç ôïõ äéáãñüììáôïò ìåôü ôçí åöáñìïãþ ôçò ìåôüâáóçò: ç öüóç 2 áðåíåñãïðïéþèçêå êáé ç öüóç 3 Ýãéíå åíåñãþ. Ó Þìá 2.6: Ðåñéðôþóåéò ìåôüâáóçò 3ïò êáíüíáò: äéáäéêáóßá åíåñãïðïßçóçò ôùí öüóåùí ¼ôáí ìéá ìåôüâáóç åöáñìüæåôáé, üëåò ïé öüóåéò ðïõ âñßóêïíôáé óôï äåóìü áìýóùò ðñéí ôç ìåôüâáóç ãßíïíôáé áäñáíåßò êáé üëåò ïé öüóåéò ðïõ âñßóêïíôáé óôï äåóìü ìåôü ôç ìåôüâáóç åíåñãïðïéïýíôáé. ÈåùñçôéêÜ áõôýò ïé áëëáãýò óõìâáßíïõí ôáõôü ñïíá êáé óôéãìéáßá. Ôï ó Þìá 2.7 äåß íåé ôçí ðñáêôéêþ ñïíéêþ áêïëïõèßá ìå ôçí ïðïßá åöáñìüæåôáé ç ìåôüâáóç áðü ôç öüóç 2 óôç öüóç 3. Ó Þìá 2.7: ñïíéêþ áêïëïõèßá ãéá ôçí åöáñìïãþ ôçò ìåôüâáóçò 2/3 26

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý 2.4 ËïãéêÝò óõíäýóåéò óôá äéáãñüììáôá GRAFCET Ôá äéáãñüììáôá GRAFCET ìðïñïýí íá áðåéêïíßóïõí ìå áðëü ôñüðï ôéò âáóéêýò ëïãéêýò ó Ýóåéò OR êáé AND. Åéäéêüôåñá ç ó Ýóç OR åöáñìüæåôáé üôáí êáôü ôçí åîýëéîç ôïõ äéáãñüììáôïò ç åíåñãïðïßçóç ìéáò öüóçò ìðïñåß íá áêïëïõèåßôáé áðü ôçí åðéëåêôéêþ åíåñãïðïßçóç ìéáò Þ êáé ðåñéóóüôåñùí Üëëùí öüóåùí. Ôï ó Þìá 2.8 ðáñïõóéüæåé ìéá ôýôïéá ðåñßðôùóç. Ç öüóç 5 áêïëïõèåßôáé åßôå áðü ôç öüóç 6 (åüí ç óõíèþêç åìðñüò åßíáé áëçèþò)åßôå áðü ôç öüóç 7 (åüí ç óõíèþêç äåîéü åßíáé áëçèþò) åßôå êáé áðü ôé äýï öüóåéò åüí êáé ïé äýï óõíèþêåò åßíáé áëçèåßò. Ó Þìá 2.8: Åðüìåíåò öüóåéò ðïõ óõíäýïíôáé ìå ôç ó Ýóç OR Áêüìç, ç ó Ýóç OR åöáñìüæåôáé,üôáí êáôü ôçí åîýëéîç ôïõ äéáãñüììáôïò ç åíåñãïðïßçóç ìéáò öüóçò ìðïñåß íá ðñïýëèåé áðü ðñïçãïýìåíç åíåñãïðïßçóç ìéáò Þ êáé ðåñéóóüôåñùí Üëëùí öüóåùí. Ôï ó Þìá 2.9 ðáñïõóéüæåé ìéá ôýôïéá ðåñßðôùóç. Ç öüóç 10 åíåñãïðïéåßôáé, åßôå üôáí ç öüóç 8 åßíáé åíåñãþ (êáé ç óõíèþêç åìðüäéï ÄÅ åßíáé áëçèþò) åßôå, üôáí ç öüóç 9 åßíáé åíåñãþ (êáé ç óõíèþêç åìðüäéï ÁÑ åßíáé áëçèþò). Ó Þìá 2.9: Ðñïçãïýìåíåò öüóåéò ðïõ óõíäýïíôáé ìå ôç ó Ýóç OR 27

êåöüëáéï 2 Ç ñþóç ôùí äéáêëáäþóåùí ôùí äåóìþí GRAFSET èýëåé éäéáßôåñç ðñïóï Þ. Ôï ó Þìá 2.10 ðáñïõóéüæåé ôïí åóöáëìýíï êáé óùóôü ôñüðï áðåéêüíéóçò ìéáò äéáêëüäùóçò OR. Ó Þìá 2.10: Ïñèüò ôñüðïò äéáãñáììáôéêþò áðåéêüíéóçò ôçò ó Ýóçò OR Ç ó Ýóç AND åöáñìüæåôáé, üôáí êáôü ôçí åîýëéîç ôïõ äéáãñüììáôïò ç åíåñãïðïßçóç ìéáò öüóçò áêïëïõèåßôáé áðü ôçí ôáõôü ñïíç åíåñãïðïßçóç ðïëëþí Üëëùí öüóåùí. ¼ðùò äåß íåé êáé ôï ó Þìá 2.11, ç ó Ýóç AND áðåéêïíßæåôáé ìå äéðëþ ãñáììþ. Óôï ðáñüäåéãìá ôïõ ó Þìáôïò, åüí ç óõíèþêç ìðïõôüí åßíáé áëçèþò, ç öüóç 6 áêïëïõèåßôáé ôáõôü ñïíá êáé áðü ôç öüóç 7 êáé áðü ôç öüóç 8. Ó Þìá 2.11: Åðüìåíåò öüóåéò ðïõ óõíäýïíôáé ìå ôç ó Ýóç AND 28

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ïìïßùò ñçóéìïðïéïýìå ôç ó Ýóç AND, üôáí êáôü ôçí åîýëéîç ôïõ äéáãñüììáôïò ç åíåñãïðïßçóç ìéáò öüóçò ìðïñåß íá ðñïýëèåé ìüíïí áðü ôçí ôáõôü ñïíç ðñïçãïýìåíç åíåñãïðïßçóç ìéáò ïìüäáò Üëëùí öüóåùí. Ôï ó Þìá 2.12 ðáñïõóéüæåé ìéá ôýôïéá ðåñßðôùóç. Ç öüóç 8 åíåñãïðïéåßôáé üôáí ïé öüóåéò 6 êáé 7 åßíáé åíåñãýò êáé åöüóïí åðéðñüóèåôá åðáëçèåýåôáé ç óõíèþêç ôçò ìåôüâáóçò. Ó Þìá 2.12: Ðñïçãïýìåíåò öüóåéò ðïõ óõíäýïíôáé ìå ôç ó Ýóç AND 2.5 Êõñéüôåñåò êéíþóåéò Óå êüèå öüóç ôïõ äéáãñüììáôïò áíôéóôïé åß ìéá êßíçóç, ç ïðïßá åêôåëåßôáé üôáí ç áíôßóôïé ç öüóç åßíáé åíåñãþ. Ï áðëïýóôåñïò ôýðïò êßíçóçò åßíáé ç óõíå Þò êßíçóç. ôóé óôï ðáñüäåéãìá ôïõ ó Þìáôïò 2.13 ç êßíçóç áñ ßæåé, ìüëéò ç öüóç 15 åíåñãïðïéçèåß, êáé óôáìáôü, ìüëéò ç öüóç 15 áðåíåñãïðïéçèåß. Ó Þìá 2.13: Óõíå Þò êßíçóç 29

êåöüëáéï 2 íáò Üëëïò ôýðïò êßíçóçò åîáñôü ôçí êßíçóç áðü ìéá åîùôåñéêþ óõíèþêç. Ôï ó Þìá 2.14 ðáñïõóéüæåé Ýíá ðáñüäåéãìá áõôþò ôçò êßíçóçò. Ç êßíçóç ëáìâüíåé þñá, åüí ç öüóç 15 åßíáé åíåñãþ êáé åüí åðéðëýïí ç óõíèþêç è åßíáé áëçèþò. Ôï ó Þìá äåß íåé äýï ôñüðïõò áðåéêüíéóçò ôçò åîüñôçóçò áðü åîùôåñéêþ óõíèþêç. Ï äåýôåñïò ôñüðïò óçìåéþíåôáé ìå ôï ãñüììá C áðü ôïí üñï condition (óõíèþêç). Ó Þìá 2.14: ÅîÜñôçóç áðü åîùôåñéêþ óõíèþêç Áêüìç, ç áðåéêüíéóç GRAFCET õðïóôçñßæåé êéíþóåéò ìå ñïíéêþ êáèõóôýñçóç. ¼ðùò äåß íåé ôï ó Þìá 2.15, ç êßíçóç áñ ßæåé 2 äåõôåñüëåðôá ìåôü áðü ôçí åíåñãïðïßçóç ôçò áíôßóôïé çò öüóçò 15. Ç êßíçóç ìå êáèõóôýñçóç óçìåéþíåôáé ìå ôï ãñüììá D áðü ôïí üñï Delay (êáèõóôýñçóç). Ó Þìá 2.15: ñïíéêþ êáèõóôýñçóç 30

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ìå áíüëïãï ôñüðï ìðïñïýìå íá áðåéêïíßóïõìå êéíþóåéò ðïõ äéáñêïýí ãéá ðñïãñáììáôéóìýíï ñüíï. Óôï ðáñüäåéãìá ôïõ ó Þìáôïò 2.16, ç êßíçóç áñ ßæåé áìýóùò ìå ôçí åíåñãïðïßçóç ôçò áíôßóôïé çò öüóçò 15 êáé äéáñêåß 15 äåõôåñüëåðôá, äçëáäþ üóï Ý åé ðñïêáèïñéóôåß. Ç êßíçóç ìå ñïíïðñüãñáììá óçìåéþíåôáé ìå ôï ãñüììá L áðü ôïí üñï Length (äéüñêåéá). Ó Þìá 2.16: ÐñïãñáììáôéóìÝíç äéüñêåéá Ìéá Üëëç ñþóéìç êßíçóç åßíáé ç óôéãìéáßá åêðïìðþ åíüò óôåíïý ðáëìïý. Óôï ðáñüäåéãìá ôïõ ó Þìáôïò 2.17, ç êßíçóç áñ ßæåé áìýóùò ìå ôçí åíåñãïðïßçóç ôçò áíôßóôïé çò öüóçò 15 êáé äéáêüðôåôáé ó åäüí ôçí ßäéá óôéãìþ. ôóé, ç öüóç 15 óõíïäåýåôáé áðü Ýíáí ðáëìü ðïõ ìðïñåß íá áîéïðïéçèåß, ð. ãéá íá íá åíåñãïðïéþóåé Ýíáí çëåêôñïíüìï Þ íá êáôá ùñþóåé íýá ôéìþ óå Ýíáí êáôáìåôñçôþ (counter). Ç êßíçóç ìå ðáëìü óçìåéþíåôáé ìå ôï ãñüììá P áðü ôïí üñï Pulse (ðáëìüò). Ó Þìá 2.17: Ðáëìüò 31

êåöüëáéï 2 Ç êßíçóç äåí åßíáé áðáñáßôçôï íá óõíäýåôáé ìå ìéá ìüíï öüóç áëëü ìðïñåß íá åîáñôüôáé áðü äýï Þ êáé ðåñéóóüôåñåò öüóåéò ôïõ äéáãñüììáôïò. Ç áñáêôçñéóôéêüôåñç ðåñßðôùóç áõôþò ôçò êáôçãïñßáò åßíáé ç ðáñáìýíïõóá êßíçóç, ðïõ ïíïìüæåôáé åðßóçò êßíçóç ìå ìíþìç Þ êßíçóç ôýðïõ flip-flop. Óôï ðáñüäåéãìá ôïõ ó Þìáôïò 2.18, ç êßíçóç áñ ßæåé ìå ôçí åíåñãïðïßçóç ôçò öüóçò 20 êáé óõíå ßæåé (ðáñáìýíåé) ìåôü ôçí áðåíåñãïðïßçóç ôçò öüóçò 20. Ç êßíçóç èá äéáêïðåß üôáí åíåñãïðïéçèåß ç öüóç 32. Ç êßíçóç ìå ìíþìç óçìåéþíåôáé ìå ôï ãñüììá S áðü ôïí üñï Set (èýóç óå ëåéôïõñãßá) êáé ìå ôï ãñüììá R áðü ôïí üñï Reset. Ó Þìá 2.18: ÌíÞìç - óôïé åßï flip/flop 32

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý 2.6 ÐáñÜäåéãìá ðñïäéáãñáöþò áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ç ðñüóâáóç óå Ýíá þñï óôüèìåõóçò åëýã åôáé ìå çëåêôñïêßíçôï öñüãìá (ìðüñá). Ç åßóïäïò åðéôñýðåôáé óå üóïõò ïäçãïýò äéáèýôïõí åéäéêþ ìáãíçôéêþ êüñôá, ç ïðïßá åëýã åôáé ìå óõóêåõþ áíüãíùóçò ôïðïèåôçìýíç óôçí åßóïäï ôïõ þñïõ. ¼ôáí ç óõóêåõþ áíáãíùñßóåé ôçí êüñôá, ç ìðüñá ðñýðåé íá áíõøþíåôáé êáé íá ðáñáìýíåé øçëü ãéá 15 äåõôåñüëåðôá - ñüíï åðáñêþ ãéá ôç äéüâáóç ôïõ áõôïêéíþôïõ. Êáôüðé, ç ìðüñá ðñýðåé íá åðéóôñýöåé óôçí áñ éêþ ôçò èýóç. Ôï ó Þìá 2.19 ðáñïõóéüæåé äéáãñáììáôéêü ôá êýñéá óôüäéá ôïõ êýêëïõ ëåéôïõñãßáò. Ó Þìá 2.19: ëåã ïò ðñüóâáóçò óå þñï óôüèìåõóçò - êýêëïò ëåéôïõñãßáò 33

êåöüëáéï 2 Ìðïñïýìå íá ñçóéìïðïéþóïõìå ôç ìýèïäï áðåéêüíéóçò GRAFCET ãéá í ðåñéãñüøïõìå ôç ëåéôïõñãßá ôïõ óõóôþìáôïò áõôïìáôéóìïý. Ôï ó Þìá 2.20 ðáñïõóéüæåé ìéá ôýôïéá ðåñéãñáöþ ìå ôýóóåñéò öüóåéò 1-4 ôïðïèåôçìýíåò óå êýêëï. ÊÜèå öüóç óõíäýåôáé ìå ìéá êßíçóç ðïõ ðåñéãñüöåé ìå áðëïýò üñïõò ôçí åíýñãåéá ðïõ ðñýðåé íá ãßíåôáé ìå ôéò êáôüëëçëåò åíôïëýò áðü ôï óýóôçìá áõôïìáôéóìïý. Ç öüóç 2 ð.. óõíäýåôáé ìå ôçí åíýñãåéá áíýøùóç ôçò ìðüñáò. Ìåôáîý ôùí öüóåùí ôïðïèåôïýíôáé êáôüëëçëåò ìåôáâüóåéò ðïõ óõíäýïíôáé ìå ôçí åêüóôïôå êáôüóôáóç ôïõ óõóôþìáôïò áõôïìáôéóìïý ð.. ìðüñá áíåâáóìýíç. Ó Þìá 2.20: ÄéÜãñáììá GRAFCET ãéá ôïí Ýëåã ï ðñüóâáóçò óå þñï óôüèìåõóçò Áò áíôéêáôáóôþóïõìå ôéò ðåñéãñáöýò ôùí êéíþóåùí ìå óõãêåêñéìýíåò åñãáóßåò êáé ôéò óõíèþêåò ôùí ìåôáâüóåùí áðü ëåêôéêýò öñüóåéò ìå óõãêåêñéìýíá ôå íéêü óþìáôá. ôóé äéáìïñöþíïõìå ôï ó Þìá 2.21. 34

Ó åäßáóç êõêëùìüôùí áêïëïõèéáêïý áõôïìáôéóìïý Ó Þìá 2.21: Ôå íéêü äéüãñáììá GRAFCET ãéá ôïí Ýëåã ï ðñüóâáóçò óå þñï óôüèìåõóçò Ôá óýìâïëá ðïõ ñçóéìïðïéåß ôï äéüãñáììá ôïõ ó Þìáôïò 2.21 áíáöýñïíôáé óå óõãêåêñéìýíï ôñüðï õëïðïßçóçò ôïõ áõôïìáôéóìïý. Ï ôñüðïò áõôüò ðáñïõóéüæåôáé óõíïðôéêü óôï ó Þìá 2.22 êáé ðåñéëáìâüíåé ôá åîþò óôïé åßá: Ø ÊÜñôá = óþìá áðü ôç óõóêåõþ üôé ç êüñôá åßíáé áðïäåêôþ. Ø S1 S2 = äéáêüðôåò ðïõ åíåñãïðïéïýíôáé, üôáí ç ìðüñá åßíáé øçëü Þ êáôåâáóìýíç áíôßóôïé á. Ø KM1, KM2 = çëåêôñïíüìïé ðïõ åëýã ïõí ôçí êáôåýèõíóç ðåñéóôñïöþò ôïõ êéíçôþñá ðïõ ìåôáêéíåß ôç ìðüñá. Ø Ô1 = óôïé åßï ìýôñçóçò ôïõ ñüíïõ (äå öáßíåôáé óôï ó Þìá). Ó Þìá 2.22: ÄéÜôáîç ãéá ôïí Ýëåã ï ôçò óôüèìåõóçò 35

êåöüëáéï 2