Εγχειρίδιο. ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION. Έκδοση 07/2005 FE / EL

Ηλεκτροµειωτήρες \ Βιοµηχανικοί µειωτήρες \ Ηλεκτρονικά κινητήριων µηχανισµών \ Αυτοµατισµοί \ Υπηρεσίες ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION FE320000 Έκδοση 07/2005 11362901 / EL Εγχειρίδιο

SEW-EURODRIVE Driving the world

Περιεχόµενα 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις... 4 2 Εισαγωγή... 6 3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O... 8 3.1 ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης... 8 3.2 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές... 13 4 Σύστηµα fieldbus / ίκτυα... 17 4.1 PROFIBUS DP... 17 4.2 Modbus/TCP... 19 4.3 UDP/IP... 21 5 Έλεγχος αξόνων... 23 5.1 Έλεγχος αξόνων: Γενικές ρυθµίσεις... 25 5.2 Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς)... 27 5.3 Οικογένεια αξόνων 2POS (προσέγγιση δύο θέσεων)... 32 5.4 Οικογένεια αξόνων 3POS (προσέγγιση τριών θέσεων)... 34 5.5 Οικογένεια αξόνων XPOS... 36 6 Ευρετήριο... 39 Λίστα διευθύνσεων... 41 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 3

1 Σηµαντικές επισηµάνσεις 1 Σηµαντικές επισηµάνσεις Προειδοποιήσεις και οδηγίες ασφαλείας Τηρείτε πάντοτε τις οδηγίες ασφαλείας και τις προειδοποιητικές οδηγίες που περιλαµβάνονται στο παρόν εγχειρίδιο! Κίνδυνος Επισηµαίνει έναν πιθανό κίνδυνο, ο οποίος µπορεί να έχει σαν αποτέλεσµα σοβαρούς ή και θανατηφόρους τραυµατισµούς. Προειδοποίηση Επισηµαίνει έναν πιθανό κίνδυνο που προέρχεται από το µειωτήρα στροφών, και ο οποίος αν δεν ληφθούν τα κατάλληλα µέτρα, µπορεί να έχει σαν αποτέλεσµα σοβαρούς ή και θανατηφόρους τραυµατισµούς. Αυτό το σύµβολο χρησιµοποιείται επίσης για προειδοποιήσεις από τυχόν υλικές ζηµιές. Προσοχή Επισηµαίνει µια πιθανά απειλητική κατάσταση, η οποία µπορεί να έχει σαν αποτέλεσµα ζηµιές στο µηχάνηµα ή στον περιβάλλοντα χώρο. Επισήµανση Παραπέµπει σε χρήσιµες πληροφορίες π.χ. για την έναρξη λειτουργίας. Επισήµανση τεκµηρίωσης Παραπέµπει σε µία τεκµηρίωση, π.χ. σε οδηγίες λειτουργίας, στον κατάλογος ή στο φύλλο στοιχείων. Η τήρηση των οδηγιών λειτουργίας αποτελεί προϋπόθεση για: την απρόσκοπτη λειτουργία την εκπλήρωση των αξιώσεων για παροχή εγγύησης. ιαβάστε πρώτα τις οδηγίες λειτουργίας του αντίστοιχου εξαρτήµατος, πριν ξεκινήσετε µε την εγκατάσταση του εργαλείου παραµέτρων και διάγνωσης MOVIVISION. 4 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Σηµαντικές επισηµάνσεις 1 Περιβάλλον χρήσης Απαγορεύεται η χρήση, εκτός και εάν δεν αναφέρεται ρητά: Σε περιοχές που απαγορεύονται οι εκρήξεις Σε περιβάλλοντα µε επικίνδυνα λάδια, οξέα, αέρια, ατµούς, σκόνες, ακτινοβολίες κλπ. Σε κινητές εφαρµογές, στις οποίες εκδηλώνονται µηχανικές καταπονήσεις από ταλαντώσεις και κτυπήµατα, που ξεπερνούν τις απαιτήσεις του προτύπου EN 50178. Απόρριψη Πρέπει να τηρούνται οι ισχύοντες κανονισµοί: Ανακυκλώστε σύµφωνα µε τους υπάρχοντες κανονισµούς και ανάλογα µε τα υλικά π.χ.: Σκραπ ηλεκτρονικών κυκλωµάτων (πλακέτες τυπωµένων κυκλωµάτων) Πλαστικά (περίβληµα) Λαµαρίνες Χαλκός κλπ. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 5

2 Εισαγωγή 2 Εισαγωγή Το σύστηµα MOVIVISION αποτελείται ουσιαστικά από αποκεντρωµένες µονάδες SEW και ένα κεντρικό λογισµικό παραµετροποίησης και διάγνωσης. Επειδή µπορούν να ενσωµατωθούν διάφορες αποκεντρωµένες µονάδες, όπως το MOVIPRO ή διάφορες µορφές MOVIFIT, σ' αυτό το εγχειρίδιο θα αναφέρεται αντί του ονόµατος του προϊόντος ο όρος "αποκεντρωµένη µονάδα" ή "η συσκευή". Στο εγχειρίδιο " ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION " περιγράφεται η διεπαφή µεταξύ της αποκεντρωµένης µονάδας και της υπερκείµενης µονάδας ελέγχου (PLC). Οι απαραίτητες ρυθµίσεις πραγµατοποιούνται από το εργαλείο παραµετροποίησης και διάγνωσης MOVIVISION. [a] [b] [f] [i] [c] [e] 010010110 [g] [d] [j] [h] Εικόνα 1: Γραφική παράσταση της διεπαφής λογισµικού MOVIVISION 30013AXX [a] Υπερκείµενη µονάδα ελέγχου [b] Fieldbus [c] MOVIVISION ιεπαφή λογισµικού [d] Επίπεδο κινητήρα [e] Επίπεδο αξόνων [f] Επίπεδο TecUnit [g] Στροφές [h] Ώρα [i] Αισθητήρες [j] Κινητήρες 6 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Εισαγωγή 2 Το λογισµικό συσκευών MOVIVISION διακρίνει για την κατάσταση και τις εντολές µεταξύ αυτών που ισχύουν για τη συσκευή και αυτών που ισχύουν για τους συνδεδεµένους κινητήρες. Για κάθε κινητήρα µπορούν να παραµετροποιηθούν στο εργαλείο παραµετροποίησης και διάγνωσης MOVIVISION ευφυείς λειτουργίες (άξονες), στις οποίες οι αποκεντρωµένες µονάδες µπορούν να οδηγηθούν αυτόνοµα σε θέση µέσω των Ι/Ο, των αισθητήρων κλπ. Οι εφαρµογές των πελατών µπορούν να υλοποιηθούν µε τη µορφή τεχνολογικών λειτουργιών (TecUnits). Σ' αυτή την περίπτωση οι καταστάσεις και οι εντολές που ισχύουν για τα TecUnits περιγράφονται σε ένα εξειδικευµένο εγχειρίδιο TecUnit. Επίσης µπορεί να οδηγηθεί και ένας συνδεδεµένος κινητήρας, µε τον προκαθορισµό της ονοµαστικής τιµής στροφών (επίπεδο κινητήρων) Ή µε τον προκαθορισµό της θέσης προορισµού ή της λειτουργίας (επίπεδο κινητήρων) Ή µε την απόκριση µίας τεχνολογικής λειτουργίας, η οποία µπορεί να ελέγξει ολόκληρα συγκροτήµατα (επίπεδο TecUnit). Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 7

3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης 3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O 3.1 ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης Οι πληροφορίες κατάστασης είναι δεδοµένα τα οποία η αποκεντρωµένη µονάδα αναγγέλλει στην κεντρική µονάδα ελέγχου. Επισήµανση Οι γενικοί καταχωρητές κατάστασης της συσκευής του Tec-Unit των αξόνων και των κινητήρων διαχειρίζονται µε τον ίδιο τρόπο. Εάν το bit "Ετοιµότητα λειτουργίας" δεν έχει οριστεί στον καταχωρητή "Κατάσταση", τότε πρέπει να ελεγχθεί το bit "Υπάρχει σφάλµα". Εάν έχει οριστεί αυτό το bit, τότε υπάρχει ενεργό σφάλµα και πρέπει να αρθεί. Εάν έχει διαγραφεί αυτό το bit, τότε υπήρχε ενεργό σφάλµα και πρέπει να ακυρωθεί. Σε περίπτωση σφάλµατος, η πληροφορία σφάλµατος αποθηκεύεται στον αντίστοιχο καταχωρητή σφάλµατος. Μετά την ακύρωση της βλάβης ορίζεται το bit "Ετοιµότητα λειτουργίας" και διαγράφεται η καταχώρηση στον καταχωρητή σφάλµατος. Σε περίπτωση σφάλµατος, ολόκληρη η συσκευή µεταβαίνει σε κατάσταση σφάλµατος ή σε διακοπή της λειτουργίας. Εάν για παράδειγµα µία µονάδα άξονα αναγγείλει ένα σφάλµα, τότε το σύστηµα διακόπτει και όλους τους υπόλοιπους άξονες ή κινητήρες, ακόµα και όταν αυτοί δεν αναγγέλλουν κανένα σφάλµα. 3.1.1 ιεπαφή Ι/Ο: Γενική κατάσταση Σε αυτό το byte καταχωρούνται οι γενικές πληροφορίες για την κατάσταση της συσκευής. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ετοιµότητα λειτουργίας 0: Η συσκευή δε βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1: Η συσκευή βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1 Υπάρχει σφάλµα 0: Κανένα σφάλµα 1: Υπάρχει σφάλµα 2 Χειροκίνητη/αυτόµατη λειτουργία 0: Χειροκίνητη λειτουργία 1: Αυτόµατη λειτουργία 3 εσµευµένο 0 4 Απαιτείται λήψη (download) παραµέτρων 0: εν απαιτείται λήψη (download) παραµέτρων 1: Απαιτείται λήψη (download) παραµέτρων 5 Προτεραιότητα χειρισµού 0: Προτεραιότητα χειρισµού µονάδας ελέγχου PLC 1: Προτεραιότητα χειρισµού εφαρµογής Η/Υ (MOVIVISION ) 6 Ενεργοποίηση 0: Συσκευή κλειδωµένη 1: Συσκευή ενεργοποιηµένη 7 Σήµα απόκρισης Απάντηση, ορίζεται στην τιµή που προκαθορίζεται από την κύρια συσκευή στη "Γενική εντολή" 8 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης 3 3.1.2 ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα γενικά Εδώ αποθηκεύεται η πληροφορία για το σφάλµα που εµφανίστηκε τελευταίο. Εάν είναι περισσότερα σφάλµατα ενεργά, τότε εµφανίζεται αυτό µε τη µεγαλύτερη προτεραιότητα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Τελευταίο σφάλµα Τιµή 0: Κανένα σφάλµα Τιµή 1: ιακόπτης επισκευής εκτός Τιµή 2: εν υπάρχει συνδεδεµένη τάση 24 V Τιµή 3: Σφάλµα "Μη έγκυρη εντολή" Τιµή 4: Σφάλµα "Tec-Unit" Τιµή 5: Σφάλµα "Άξονας" Τιµή 6: Σφάλµα "Κινητήρας" Τιµή 7: Σφάλµα "Τοπικός δίαυλος" Τιµή 8: Σφάλµα "Εσωτερική µονάδα" Τιµή 9: Σφάλµα "Fieldbus offline" Τιµή 10: Σφάλµα "Κύκλωµα ασφαλείας" Τιµή 11: Σφάλµα "Απαιτείται λήψη (download) παραµέτρων" Τιµή 12: Σφάλµα "Λήψη ενεργή" Τιµή 13: Σφάλµα "Υλικολογισµικό" Τιµή 14 254: εσµευµένο Τιµή 255: Άλλο σφάλµα 3.1.3 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση επιπέδου ελέγχου Εδώ καταχωρείται η πληροφορία για το επίπεδο στο οποίο πραγµατοποιείται ο έλεγχος των κινητήρων. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Κινητήρας 1 Επίπεδο άξονα 1 Κινητήρας 2 Επίπεδο άξονα 2 Κινητήρας 3 Επίπεδο άξονα 3 Κινητήρας 4 Επίπεδο άξονα 4 Κινητήρας 5 Επίπεδο άξονα 5 Κινητήρας 6 Επίπεδο άξονα 6 εσµευµένο 0 7 Κινητήρας 1...n σε επίπεδο Tec-Unit 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 1 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 1 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 2 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 2 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 3 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 3 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 4 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 4 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 5 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 5 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 6 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 6 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος των κινητήρων δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit 1: Ο έλεγχος των κινητήρων 1...n πραγµατοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit 3.1.4 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση Tec-Unit Αυτή η λέξη περιέχει γενικές πληροφορίες κατάστασης για τον έλεγχο σε επίπεδο Tec- Unit. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ετοιµότητα λειτουργίας 1 Υπάρχει σφάλµα 0: Κανένα σφάλµα 1: Υπάρχει σφάλµα 0: Η µονάδα Tec-Unit δε βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1: Η µονάδα Tec-Unit βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 2...15 Ειδικά για Tec-Unit Η σηµασία των bit 2...15 περιγράφεται στο αντίστοιχο εγχειρίδιο λογισµικού της εφαρµογής, ανάλογα µε τη χρησιµοποιούµενη µονάδα Tec-Unit. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 9

3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης 3.1.5 ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα Tec-Unit Εδώ αποθηκεύεται η πληροφορία για το σφάλµα που εµφανίστηκε τελευταίο. Εάν είναι περισσότερα σφάλµατα ενεργά, τότε εµφανίζεται αυτό µε τη µεγαλύτερη προτεραιότητα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Τελευταίο σφάλµα Τιµή 0: Κανένα σφάλµα Τιµή 1 255: Αποκλειστικά σφάλµατα Tec-Unit, που περιγράφονται στο εγχειρίδιο λογισµικού της εφαρµογής 8...15 εσµευµένο 0 3.1.6 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση Tec-Unit Αυτή η λέξη περιλαµβάνει, ανάλογα µε τη µονάδα Tec-Unit, πρόσθετες πληροφορίες κατάστασης και περιγράφεται στο αντίστοιχο εγχειρίδιο λογισµικού. Επισήµανση Ο χειρισµός των καταστάσεων της µονάδας Tec-Unit πραγµατοποιείται µόνον όταν ο έλεγχος του αντίστοιχου κινητήρα υλοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit. 3.1.7 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση άξονα Αυτή η λέξη περιέχει πληροφορίες κατάστασης του αντίστοιχου άξονα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ετοιµότητα λειτουργίας 0: Ο άξονας δε βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1: Ο άξονας βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1 Υπάρχει σφάλµα 0: Κανένα σφάλµα 1: Υπάρχει σφάλµα 2 Απαιτείται οδήγηση αναφοράς 3 Οδήγηση αναφοράς ενεργή 0: εν απαιτείται οδήγηση αναφοράς 1: Απαιτείται οδήγηση αναφοράς 0: Οδήγηση αναφοράς ανενεργή 1: Οδήγηση αναφοράς ενεργή 4 Σε ενδιάµεση θέση + 0: Καµία ενδιάµεση θέση 1: Σε ενδιάµεση θέση + Ακριβέστερος ορισµός: Βλέπε κεφάλαιο "Έλεγχος αξόνων" 5 Σε ενδιάµεση θέση - 0: Καµία ενδιάµεση θέση 1: Σε ενδιάµεση θέση - Ακριβέστερος ορισµός: Βλέπε κεφάλαιο "Έλεγχος αξόνων" 6 Σε θέση 0: Καµία θέση 1: Σε θέση 7 Άξονας ανενεργός 0: Άξονας ενεργός 1: Άξονας ανενεργός 8...15 Τρέχουσα θέση 0: Σε καµία έγκυρη θέση 1: Σε θέση 1... 255: Σε θέση 255 Ακριβέστερος ορισµός: Βλέπε κεφάλαιο "Έλεγχος αξόνων" 10 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης 3 3.1.8 ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα Άξονας Εδώ αποθηκεύεται η πληροφορία για το σφάλµα που εµφανίστηκε τελευταίο. Εάν είναι περισσότερα σφάλµατα ενεργά, τότε εµφανίζεται αυτό µε τη µεγαλύτερη προτεραιότητα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Τελευταίο σφάλµα Τιµή 0: Κανένα σφάλµα Τιµή 1: Σφάλµα "Έλεγχος σειράς" Τιµή 2: Σφάλµα "Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας" Τιµή 3: Σφάλµα "Προσπέραση θέσης" Τιµή 4: Σφάλµα "Αποµάκρυνση από τη θέση χωρίς εντολή" Τιµή 5: Σφάλµα "Μη έγκυρη εντολή άξονα" Τιµή 6: Σφάλµα "Μη έγκυρη τρέχουσα θέση" Τιµή 7: Σφάλµα "Κωδικοποιητή" Τιµή 8 254: εσµευµένο Τιµή 255: Άλλο σφάλµα Επισήµανση Ο χειρισµός των καταστάσεων του άξονα πραγµατοποιείται µόνον όταν ο έλεγχος του αντίστοιχου κινητήρα υλοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit. 3.1.9 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κινητήρα Αυτό το byte περιέχει πληροφορίες κατάστασης του αντίστοιχου κινητήρα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ετοιµότητα λειτουργίας 0: Ο κινητήρας δε βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1: Ο κινητήρας βρίσκεται σε ετοιµότητα λειτουργίας 1 Υπάρχει σφάλµα 0: Κανένα σφάλµα 1: Υπάρχει σφάλµα 2 Ο κινητήρας βρίσκεται σε λειτουργία 3 Επιτεύχθηκε η ονοµαστική τιµή συχνότητας 0: Συχνότητα κινητήρα = 0 1: Συχνότητα κινητήρα <> 0 4 Φρένο ανοικτό 0: Φρένο κλειστό 1: Φρένο ανοικτό 5 Ο ελεγκτής ενεργοποιήθηκε 0: Η ονοµαστική συχνότητα δεν επιτεύχθηκε 1: Η ονοµαστική συχνότητα επιτεύχθηκε 0: Ο ελεγκτής κλειδώθηκε 1: Ο ελεγκτής ενεργοποιήθηκε 6 εσµευµένο 0 7 Κινητήρας ανενεργός 0: Κινητήρας ενεργός 1: Κινητήρας ανενεργός 3.1.10 ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα κινητήρα Εδώ αποθηκεύεται η πληροφορία για το σφάλµα που εµφανίστηκε τελευταίο. Εάν είναι περισσότερα σφάλµατα ενεργά, τότε εµφανίζεται αυτό µε τη µεγαλύτερη προτεραιότητα. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Τελευταίο σφάλµα Τιµή 0: Κανένα σφάλµα Τιµή 1: Σφάλµα "Μη έγκυρη εντολή" Τιµή 2: Σφάλµα "Ισχυρό ρεύµα" Τιµή 3: Σφάλµα "Υπερβολική θερµοκρασία" Τιµή 4: Σφάλµα "Μετατροπέας συχνότητας offline" Τιµή 5: Σφάλµα "Μη έγκυρη ρύθµιση ποτενσιόµετρου F max " Τιµή 6: Σφάλµα "Μη έγκυρη αντιστοίχηση ακροδέκτη f1/f2" Τιµή 7: Σφάλµα " εν υπάρχει τάση δικτύου" Τιµή 8: Σφάλµα "Μετατροπέας εσωτερικά" Τιµή 9: Σφάλµα "Αρχικοποίηση" Τιµή 10 254: εσµευµένο Τιµή 255: Άλλο σφάλµα Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 11

3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Πληροφορίες κατάστασης 3.1.11 ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας Αυτό το byte περιέχει πληροφορίες κατάστασης του αντίστοιχου κυκλώµατος ασφαλείας. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Κύκλωµα ασφαλείας κλειστό 1 Επιτεύχθηκε η τερµατική θέση V 2 Επιτεύχθηκε η τερµατική θέση R 3 Το ρελέ κυκλώµατος ασφαλείας είναι ενεργό 4 δεσµευµένο 0 5 δεσµευµένο 0 6 δεσµευµένο 0 7 δεσµευµένο 0 0: Το κύκλωµα ασφαλείας είναι ανοικτό 1: Το κύκλωµα ασφαλείας είναι κλειστό 0: εν επιτεύχθηκε η τερµατική θέση V 1: Επιτεύχθηκε η τερµατική θέση V 0: εν επιτεύχθηκε η τερµατική θέση R 1: Επιτεύχθηκε η τερµατική θέση R 0: Το ρελέ για την παράκαµψη του κυκλώµατος ασφαλείας δεν είναι ενεργό 1: Το ρελέ για την παράκαµψη του κυκλώµατος ασφαλείας είναι ενεργό 3.1.12 ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές είσοδοι Κατάσταση των τοπικών εισόδων που έχουν συνδεθεί µε τη συσκευή. Ανάλογα µε τη σύνδεση του fieldbus αυτή µεταδίδεται σε δύο bytes (PROFIBUS) ή σε έναν καταχωρητή/λέξη (Modbus/TCP). Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Είσοδοι 0...7 0: Η είσοδος δεν έχει οριστεί 8...15 Είσοδοι 8...15 1: Η είσοδος έχει οριστεί 3.1.13 ιεπαφή Ι/Ο: Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο Για κάθε πλαίσιο I/O προβλέπεται ένα byte για την είσοδο και ένα byte για την έξοδο. Το πλήθος των εισόδων εξαρτάται από το συνδεδεµένο κουτί Ι/Ο. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Είσοδοι 0...7 0: Η είσοδος δεν έχει οριστεί 1: Η είσοδος έχει οριστεί 12 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές 3 3.2 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές Οι εντολές είναι πληροφορίες που µεταδίδονται από µία υπερκείµενη µονάδα ελέγχου στη συσκευή. 3.2.1 ιεπαφή Ι/Ο: Γενική εντολή Αυτό το byte περιέχει τα bits γενικών εντολών για τον έλεγχο της αποκεντρωµένης µονάδας. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ακύρωση σφάλµατος 0: Καµία ακύρωση 1: Ακυρώνεται το τελευταίο σφάλµα 1 εσµευµένο 2 Χειροκίνητη/αυτόµατη λειτουργία (στον έλεγχο µέσω εντολών TecUnit ή εντολών αξόνων) 0: Χειροκίνητη λειτουργία 1: Αυτόµατη λειτουργία 3 εσµευµένο 4 εσµευµένο 5 Προτεραιότητα χειρισµού 0: εν επιτρέπεται η αλλαγή της προτεραιότητας χειρισµού 1: Επιτρέπεται η αλλαγή της προτεραιότητας χειρισµού 6 Ενεργοποίηση 0: Κλείδωµα συσκευής 1: Ενεργοποίηση συσκευής 7 Σήµα απόκρισης Αίτηση, η κύρια συσκευή καθορίζει µία τιµή, η οποία καταχωρείται από τη µονάδα ελέγχου στην "Γενική κατάσταση". 3.2.2 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή επιπέδου ελέγχου Αυτό το byte καθορίζει το επίπεδο στο οποίο πραγµατοποιείται ο έλεγχος των κινητήρων. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 1 1 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 2 2 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 3 3 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 4 4 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 5 5 Άξονες-Επίπεδο κινητήρα 6 6 εσµευµένο 7 Επίπεδο Tec-Unit Κινητήρας 1...n 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 1 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 1 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 2 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 2 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 3 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 3 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 4 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 4 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 5 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 5 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος του κινητήρα 6 δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 1: Ο έλεγχος του κινητήρα 6 πραγµατοποιείται στο επίπεδο αξόνων 0: Ο έλεγχος των κινητήρων δεν πραγµατοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit 1: Ο έλεγχος των κινητήρων πραγµατοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit Επισήµανση Το bit 7 για την ενεργοποίηση του ελέγχου σε επίπεδο Tec-Unit έχει την υψηλότερη προτεραιότητα. Όταν οριστεί αυτό το bit, τότε η συσκευή θα αγνοήσει τα bits 0...5. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 13

3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές 3.2.3 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή 1...3 Tec-Unit Αυτές οι λέξεις περιέχουν εντολές για τον έλεγχο σε επίπεδο Tec-Unit. Στη χρήση Tec- Units η αντιστοίχηση περιγράφεται στο εγχειρίδιο λογισµικού της εφαρµογής. Επισήµανση Η αξιολόγηση των εντολών Tec-Unit πραγµατοποιείται µόνον όταν ο έλεγχος του αντίστοιχου κινητήρα υλοποιείται στο επίπεδο Tec-Unit. 3.2.4 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή άξονα Αυτό το byte περιέχει τα bits γενικών εντολών για τον έλεγχο των αξόνων 1...n. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0 Ενεργοποίηση οδήγησης αναφοράς (µόνον άξονας XPos) 0: Οδήγηση αναφοράς κλειδωµένη 1: Οδήγηση αναφοράς ενεργοποιηµένη 1 Εγκατάσταση V 0: Καµία λειτουργία εγκατάστασης στην κατεύθυνση µπροστά 1: Λειτουργία εγκατάστασης στην κατεύθυνση µπροστά 2 Εγκατάσταση R 0: Καµία λειτουργία εγκατάστασης στην κατεύθυνση πίσω 1: Λειτουργία εγκατάστασης στην κατεύθυνση πίσω 3 εσµευµένο 4 εσµευµένο 5 εσµευµένο 6 εσµευµένο 7 εσµευµένο 8...15 Οδήγηση σε θέση 1...255 0: Καµία οδήγηση σε θέση 1: Οδήγηση σε θέση 1 2: Οδήγηση σε θέση 2... 255: Οδήγηση σε θέση 255 Ακριβέστερος ορισµός: Βλέπε κεφάλαιο "Έλεγχος αξόνων" Επισήµανση Η εντολή αξόνων αξιολογείται µόνον, όταν ο έλεγχος του αντίστοιχου κινητήρα πραγµατοποιείται σε επίπεδο αξόνων. 14 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές 3 3.2.5 ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή κινητήρα Αυτό το byte περιέχει τα bits γενικών εντολών για τον έλεγχο των κινητήρων 1...n. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...3 Εντολή 0: STOP 1: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 1 2: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 2 3: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 3 4: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 4 5: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 5 6: Οδήγηση µε σταθερές στροφές 6 7: Οδήγηση µε προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή (διπολική) 8: Άνοιγµα φρένου 9 14: εσµευµένο 15: Οδήγηση από την τερµατική θέση ασφαλείας 4...5 Σετ ράµπας 0: Σετ ράµπας 0 / Ράµπα ταχείας διακοπής 1: Σετ ράµπας 1 2: Σετ ράµπας 2 3: Σετ ράµπας 3 6 Φορά περιστροφής (µόνο για σταθερές ονοµαστικές τιµές) 0: Φορά περιστροφής µπροστά 1: Φορά περιστροφής πίσω 7 Σετ παραµέτρων 0: Σετ παραµέτρων 1 1: Σετ παραµέτρων 2 Επισήµανση Η εντολή κινητήρα αξιολογείται µόνον όταν ο έλεγχος του αντίστοιχου κινητήρα πραγµατοποιείται σε επίπεδο κινητήρα. 3.2.6 ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές έξοδοι Αυτό το byte εξυπηρετεί τις τοπικές εξόδους της συσκευής. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...3 Έξοδοι 0...3 0: Επαναφορά εξόδου 1: Ορισµός εξόδου 4...7 εσµευµένο Επισήµανση Από τις τοπικές εισόδους 0...3 µπορεί να πραγµατοποιηθεί η αντίστροφη ανάγνωση των εξόδων. Εάν οριστεί µία έξοδος και δεν επιστρέψει η αναγγελία ως είσοδος, τότε υπάρχει βραχυκύκλωµα. 3.2.7 ιεπαφή Ι/Ο: Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο Για κάθε πλαίσιο I/O προβλέπεται ένα byte για την είσοδο και ένα byte για την έξοδο. Το πλήθος των εξόδων εξαρτάται από το συνδεδεµένο κουτί Ι/Ο. Bit Ονοµασία Περιγραφή 0...7 Έξοδοι 0... 7 0: Επαναφορά εξόδου 1: Ορισµός εξόδου Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 15

3 Γενική περιγραφή της διεπαφής I/O ιεπαφή Ι/Ο: Εντολές 3.2.8 ιεπαφή Ι/Ο: Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα Όταν ένας κινητήρας οδηγείται µε προκαθορισµένες ονοµαστικές τιµές, τότε το σύστηµα αντιδρά ως εξής: Καταχωρεί την ονοµαστική τιµή στην αντίστοιχη λέξη εξόδου. Ενεργοποιεί την εντολή "Οδήγηση µέσω προκαθορισµένης ονοµαστικής τιµής". Επιλέγει τη φορά περιστροφής και το σετ ράµπας. Η τιµή που θα καταχωρηθεί ως ονοµαστική τιµή, αντιστοιχεί στην ονοµαστική τιµή σε % επί του n max, πολλαπλασιασµένη µε το συντελεστή 100. Παράδειγµα Προεπιλογή ονοµαστικής τιµής: Λέξη εξόδου προεπιλογής ονοµαστικής τιµής: 68,4% n max 6840 16 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Σύστηµα fieldbus / ίκτυα PROFIBUS DP 4 4 Σύστηµα fieldbus / ίκτυα Η αποκεντρωµένη µονάδα συντονίζεται από µία κεντρική µονάδα ελέγχου. Η επικοινωνία πραγµατοποιείται µέσω συστηµάτων fieldbus όπως το PROFIBUS ή µέσω συστηµάτων δικτύου όπως το Modbus/TCP σε βάση Ethernet ή WLAN. Ιδιαιτερότητες σχετικά µε τις διεπαφές fieldbus/δικτύου περιγράφονται παρακάτω σ' αυτό το κεφάλαιο. 4.1 PROFIBUS DP Η συσκευή διαθέτει µία διεπαφή PROFIBUS DPV1 (εσωτ. PROFIBUS PE). Αυτή περιλαµβάνει το PROFIBUS DP (ορίζεται στο EN 50170) για την κυκλική ταχεία ανταλλαγή δεδοµένων. Επιπλέον, περιλαµβάνει µη κυκλικές υπηρεσίες όπως "Ανάγνωση σετ δεδοµένων" ή "Εγγραφή σετ δεδοµένων". Ο έλεγχος της συσκευής µε µία µονάδα PLC πραγµατοποιείται αποκλειστικά από το PROFIBUS DP, οι υπηρεσίες DPV1 χρησιµοποιούνται από το εργαλείο παραµετροποίησης και διάγνωσης MOVIVISION. Για να είναι εφικτή η πρόσβαση στο PLC και τον υπολογιστή, θα πρέπει το PLC να υποστηρίζει τη λειτουργία πολλαπλών κύριων µονάδων (Multi Master). 4.1.1 PROFIBUS DP: ιαµόρφωση κύριας µονάδας DP PROFIBUS DP: Ενσωµάτωση του αρχείου GSD Για να είναι δυνατή η διαµόρφωση της συσκευής στο DP Master, θα πρέπει πρώτα να ενσωµατωθεί το συνοδευτικό αρχείο GSD (αρχείο βασικών δεδοµένων συσκευής) SEW_077A.gsd. Αυτό το αρχείο περιέχει όλες τις απαραίτητες πληροφορίες για τη διαµόρφωση µίας αντίστοιχης υποτελούς µονάδας στο DP Master. Εκεί αποθηκεύονται π.χ. οι παράµετροι διαύλου που υποστηρίζονται από τη συσκευή. Ιδιαίτερη σηµασία, ειδικά για το χρήστη, έχει η περιοχή ΙΟ που προσφέρει η συσκευή. PROFIBUS DP: Καθορισµός της περιοχής ΙΟ Η συσκευή προσφέρει τη δυνατότητα σύνθεσης της περιοχής ΙΟ για τον έλεγχο της υποτελούς µονάδας. Έτσι είναι δυνατή η προσαρµογή της κυκλικής ανταλλαγής δεδοµένων του PLC και της αποκεντρωµένης µονάδας στην αντίστοιχη εφαρµογή. Στη διαµόρφωση της συσκευής η υποτελής µονάδα προσφέρει έναν κατάλογο µε στοιχεία ΙΟ, από τον οποίο ο χρήστης µπορεί να συνθέσει την περιοχή ΙΟ µε drag and drop. Οι διαθέσιµες µονάδες παρουσιάζονται στον πίνακα που ακολουθεί. Επισήµανση Στο PROFIBUS DP ο ορισµός των εισόδων και εξόδων γίνεται από την πλευρά του PLC. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 17

4 Σύστηµα fieldbus / ίκτυα PROFIBUS DP PROFIBUS DP: Είσοδοι (συσκευή -> µονάδα ελέγχου) PROFIBUS DP: Έξοδοι (µονάδα ελέγχου -> συσκευή) Μονάδα Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική κατάσταση Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική κατάσταση" Σφάλµα γενικά Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα γενικά" Κατάσταση επιπέδου ελέγχου Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση επιπέδου ελέγχου" Κατάσταση Tec-Unit Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση Tec-Unit" Σφάλµα Tec-Unit Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα Tec-Unit" Κατάσταση 2 Tec-Unit Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση 2 Tec-Unit" Κατάσταση άξονα 1...6 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: "Κατάσταση άξονα" Σφάλµα άξονα 1...6 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα άξονα" Κατάσταση κινητήρα 1...6 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κινητήρα" Σφάλµα κινητήρα 1...6 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα κινητήρα" Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας 1... 2 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας" Τοπικές είσοδοι 1...2 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές είσοδοι" Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1... 4 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο" Μονάδα Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική εντολή Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική εντολή" Εντολή επιπέδου ελέγχου Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή επιπέδου ελέγχου" Εντολή 1...3 Tec-Unit Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή 1...3 Tec-Unit" Εντολή άξονα 1...6 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή άξονα" Εντολή κινητήρα 1...6 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή κινητήρα" Τοπικές έξοδοι Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές έξοδοι" Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1...4 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο" Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα 1...6 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα" Προσοχή Στην επικοινωνία µέσω του PROFIBUS DP θα πρέπει οι µονάδες "Γενική κατάσταση" και "Γενική εντολή" να διαµορφωθεί στην πρώτη θέση της περιοχής εισαγωγής ή εξαγωγής. PROFIBUS DP: Προσαρµογή των παραµέτρων της µονάδας PROFIBUS DP: Προσαρµογή των παραµέτρων της υποτελούς µονάδας Η συσκευή προς το παρόν δεν υποστηρίζει µονάδες που επιτρέπουν την εξειδικευµένη διαµόρφωση ανάλογα µε τη µονάδα. Για τις παραµέτρους της υποτελούς µονάδας έχουν καθοριστεί στην τρέχουσα έκδοση οι εξής τιµές: Byte Παράµετρος Περιοχή τιµών 0 DPV_1_Status_1 128d (80hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Προσοχή Οι παράµετροι της υποτελούς µονάδας δεν πρέπει να αλλαχθούν! 18 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Σύστηµα fieldbus / ίκτυα Modbus/TCP 4 4.2 Modbus/TCP Η διεπαφή Modbus/TCP καθορίζει τα δεδοµένα χρήσης, τα οποία αποστέλλονται µε την τυπική επικοινωνία TCP/IP, π.χ. σε βάση Ethernet ή WLAN. Ο οργανισµός Modbus έχει ορίσει ως ανοικτής αρχιτεκτονικής το πρωτόκολλο και µπορεί να ληφθεί µέσω Internet από την ιστοσελίδα www.modbus.org. 4.2.1 Modbus/TCP: Καθορισµός της περιοχής ΙΟ Modbus/TCP: Τυπική περιοχή Ι/Ο Modbus/TCP: Είσοδοι (συσκευή -> µονάδα ελέγχου) Η συσκευή προσφέρει στο Modbus/TCP µία σταθερή περιοχή Ι/Ο, από την οποία η κύρια συσκευή µπορεί να διαβάσει και να εγγράψει συσχετισµένα µπλοκ. Μονάδα Καταχωρητής Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική κατάσταση 201 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική κατάσταση" Σφάλµα γενικά 202 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα γενικά" Κατάσταση επιπέδου ελέγχου 203 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση επιπέδου ελέγχου" Κατάσταση Tec-Unit 204 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση Tec-Unit" Σφάλµα Tec-Unit 205 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα Tec-Unit" Κατάσταση 2 Tec-Unit 206 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση 2 Tec-Unit" Κατάσταση άξονα 1...6 207 212 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: "Κατάσταση άξονα" Σφάλµα άξονα 1...6 213 218 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα άξονα" Κατάσταση κινητήρα 1...6 219 224 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κινητήρα" Σφάλµα κινητήρα 1...6 225 230 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα κινητήρα" Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας 1... 2 231 232 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας" Τοπικές είσοδοι 1...2 233 234 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές είσοδοι" Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1... 4 235 238 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο" Modbus/TCP: Έξοδοι (µονάδα ελέγχου -> συσκευή) Μονάδα Καταχωρητής Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική εντολή 1 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική εντολή" Εντολή επιπέδου ελέγχου 2 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή επιπέδου ελέγχου" Εντολή 1...3 Tec-Unit 3 5 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή 1...3 Tec-Unit" Εντολή άξονα 1...6 6 11 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή άξονα" Εντολή κινητήρα 1...6 12 17 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή κινητήρα" Τοπικές έξοδοι 18 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές έξοδοι" Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1... 4 19 22 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο" Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα 1...6 23 28 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα" Modbus/TCP: Περιοχή Ι/Ο ανάλογα µε την εφαρµογή Η συσκευή, εκτός από την τυπική περιοχή Ι/Ο, προσφέρει πρόσθετα µπλοκ καταχωρητών για την ανταλλαγή δεδοµένων, ανάλογα µε την εφαρµογή. Αυτά περιγράφονται στο εγχειρίδιο λογισµικού της αντίστοιχης εφαρµογής. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 19

4 Σύστηµα fieldbus / ίκτυα Modbus/TCP 4.2.2 Modbus/TCP: Λειτουργίες πρόσβασης Η πρόσβαση στην περιοχή Ι/Ο πραγµατοποιείται µε τη µορφή καταχωρητών. Ένας καταχωρητής αποτελείται από µία λέξη, δηλ. από δύο bytes. Για τις µονάδες µε µέγεθος µόνον ένα byte, µεταφέρεται ένας καταχωρητής, ωστόσο το άνω byte παραµένει αχρησιµοποίητο (τιµή 0) και τα δεδοµένα βρίσκονται µόνο στο κάτω byte. Χρησιµοποιούνται οι παρακάτω κωδικοί λειτουργίας: Κωδικός Ονοµασία Περιγραφή 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Ανάγνωση καταχωρητών 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Εγγραφή καταχωρητών 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Ανάγνωση και εγγραφή καταχωρητών * εκαεξαδικός κωδικός λειτουργίας 20 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Σύστηµα fieldbus / ίκτυα UDP/IP 4 4.3 UDP/IP Η διεπαφή UPD καθορίζει τα δεδοµένα χρήσης, τα οποία αποστέλλονται µε την τυπική επικοινωνία UDP/IP, π.χ. σε βάση Ethernet ή WLAN. 4.3.1 UDP/IP: Καθορισµός της περιοχής Ι/Ο UDP/IP: Τυπική περιοχή Ι/Ο UDP/IP: Είσοδοι (συσκευή -> µονάδα ελέγχου) Στο πρωτόκολλο UDP/IP η συσκευή προσφέρει µία σταθερή περιοχή Ι/Ο. Η κύρια συσκευή αποστέλλει µε τη "Γενική εντολή" τον αριθµό λέξεων µέχρι την τελευταία, σχετική για αυτή, λέξη. Όλες οι υπόλοιπες λέξεις ορίζονται σε 0. Η συσκευή απαντά πάντα µε ολόκληρη την περιοχή εισόδων. Μονάδα ιεύθ. λέξης Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική κατάσταση 0 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική κατάσταση" Σφάλµα γενικά 1 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα γενικά" Κατάσταση επιπέδου 2 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση επιπέδου ελέγχου" ελέγχου Κατάσταση Tec-Unit 3 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση Tec-Unit" Σφάλµα Tec-Unit 4 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα Tec-Unit" Κατάσταση 2 Tec-Unit 5 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση 2 Tec-Unit" Κατάσταση άξονα 1...6 6 11 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: "Κατάσταση άξονα" Σφάλµα άξονα 1...6 12 17 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα άξονα" Κατάσταση κινητήρα 1...6 18 23 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κινητήρα" Σφάλµα κινητήρα 1...6 24 29 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Σφάλµα κινητήρα" Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας 1... 2 30 31 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Κατάσταση κυκλώµατος ασφαλείας" Τοπικές είσοδοι 1...2 32 33 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές είσοδοι" Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1... 4 34 37 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Είσοδοι στα κουτιά Ι/Ο" UDP/IP: Έξοδοι (µονάδα ελέγχου -> συσκευή) Μονάδα ιεύθ. λέξης Μέγεθος περιγράφεται στο κεφάλαιο Γενική εντολή 0 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Γενική εντολή" Εντολή επιπέδου ελέγχου 1 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή επιπέδου ελέγχου" Εντολή 1...3 Tec-Unit 2 4 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή 1...3 Tec-Unit" Εντολή άξονα 1...6 5 10 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή άξονα" Εντολή κινητήρα 1...6 11 16 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Εντολή κινητήρα" Τοπικές έξοδοι 17 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Τοπικές έξοδοι" Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο 1... 4 18 21 Byte " ιεπαφή Ι/Ο: Έξοδοι στα κουτιά Ι/Ο" Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα 1...6 22 27 Λέξη " ιεπαφή Ι/Ο: Προκαθορισµένη ονοµαστική τιµή κινητήρα" Επισήµανση Το UDP δεν καθορίζει τη µορφή δεδοµένων. Η συσκευή αποστέλλει/λαµβάνει τα δεδοµένα σε µορφή INTEL (LSB/MSB). Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 21

4 Σύστηµα fieldbus / ίκτυα UDP/IP UDP/IP: Περιοχή Ι/Ο ανάλογα µε την εφαρµογή Η συσκευή, εκτός από την τυπική περιοχή Ι/Ο, προσφέρει πρόσθετες περιοχές για την ανταλλαγή δεδοµένων, ανάλογα µε την εφαρµογή. Αυτά περιγράφονται στο εγχειρίδιο λογισµικού της αντίστοιχης εφαρµογής. UDP/IP: Θύρες UDP Η συσκευή συµπεριφέρεται παθητικά, µέχρι να σταλούν από µία άλλη συσκευή (PLC) τα τηλεγραφήµατα UDP στη θύρα UDP. Η συσκευή απαντά µετά στη διεύθυνση της θύρας του αποµακρυσµένου συνδροµητή, ο οποίος έστειλε το τηλεγράφηµα στη συσκευή. Τιµή Περιγραφή 6000 Τοπική θύρα για την επικοινωνία UDP 22 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων UDP/IP 5 5 Έλεγχος αξόνων Ο έλεγχος αξόνων αναλαµβάνει, κατόπιν εντολής της υπερκείµενης κύριας συσκευής, αυτόνοµα την οδήγηση σε θέσεις. Ο έλεγχος αξόνων αξιολογεί διάφορους αισθητήρες, ανάλογα µε την έκδοση του υλικού, π.χ. Φωτοκύτταρα Επαγωγικούς διακόπτες προσέγγισης (είσοδοι 24V) Κωδικοποιητές Όργανα µέτρησης αποστάσεων µε λέιζερ Επιπλέον, παρακολουθούνται εργασίες όπως Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας Έλεγχος σειράς Έλεγχος λειτουργίας αισθητήρα. Η λειτουργία του ελέγχου αξόνων διαµορφώνεται στην υπερκείµενη εφαρµογή υπολογιστή. Εδώ πραγµατοποιούνται εξειδικευµένες ρυθµίσεις όπως Αντιστοίχηση ανιχνευτή ιάρκειες λειτουργίας Θέσεις. Ο έλεγχος αξόνων οµαδοποιεί τους διαφόρους τύπους αξόνων σε οικογένειες. Εντός µίας οικογένειας αξόνων, οι λειτουργίες και οι εφαρµογές είναι παρόµοιες. Προσοχή Οι λειτουργίες παρακολούθησης όπως Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας Έλεγχος σειράς Έλεγχος λειτουργίας αισθητήρα µπορούν να απενεργοποιηθούν. Σ' αυτή την περίπτωση όµως δεν θα υπάρξει καµία αντίδραση σε ένα λανθασµένο σήµα εισόδου. Η αντίδραση στα σφάλµατα θα πρέπει σ' αυτή την περίπτωση να εκτελεστεί από την υπερκείµενη µονάδα ελέγχου. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 23

5 Έλεγχος αξόνων UDP/IP Ονοµατολογία για τη µονάδα ελέγχου αξόνων Επισήµανση Αυτό το κεφάλαιο αναφέρεται στην κατάσταση αξόνων, για τις οποίες ισχύουν οι παρακάτω συντοµογραφίες: P σε θέση Z+ Ενδιάµεση θέση + Z- Ενδιάµεση θέση - [c] [a] [d] [b] [a] [e] 2 3 4 Εικόνα 2: Απεικόνιση θέσης αξόνων 30012AXX [a] Κατεύθυνση οδήγησης [b] 3P [c] ιαδροµή [d] 3Z- [f] 3Z+ 2 Θέση 2 3 Θέση 3 4 Θέση 4 24 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων Έλεγχος αξόνων: Γενικές ρυθµίσεις 5 5.1 Έλεγχος αξόνων: Γενικές ρυθµίσεις στην περιοχή της διαµόρφωσης αξόνων ρυθµίζονται ανάλογα µε τον τύπο άξονα Ανιχνευτής ιάρκειες λειτουργίας Σταθερές στροφές η οποία επιτρέπει την προσαρµογή στην εφαρµογή. 5.1.1 Έλεγχος αξόνων: Ρυθµίσεις ανιχνευτή Για κάθε κωδικοποιητή µπορούν να πραγµατοποιηθούν οι εξής ρυθµίσεις: Λειτουργία Τιµές Περιγραφή Προέλευση E 0... E 15 Τοπική είσοδος 0... 15 Περίοδος σήµατος pos/neg ηλώνει εάν µία αντίδραση θα πραγµατοποιηθεί στη θετική ή αρνητική περίοδο σήµατος. Καθυστέρηση ενεργοποίησης 1... 100 (x 10 ms) Όταν παρουσιαστεί η επιλεγµένη περίοδος σήµατος, τότε καθυστερείται εσωτερικά κατά το χρόνο αυτό. Έλεγχος αξόνων: Καθυστέρηση ενεργοποίησης / απενεργοποίησης Sig. S1 S1v tv tv tv tv t Εικόνα 3: Καθυστέρηση ενεργοποίησης / απενεργοποίησης 30001AXX Η απόκριση στο σήµα εισόδου S1 πραγµατοποιείται υπό τη µορφή S1 v µετά την επιλεγµένη καθυστέρηση ενεργοποίησης t v. Η απόκριση θα πραγµατοποιηθεί ακόµα και όταν δεν υπάρχει σήµα τη χρονική στιγµή παρέλευσης του t v. Αυτό το σήµα επεκτείνεται κατά το χρόνο καθυστέρησης. Το νόηµα της καθυστέρησης ενεργοποίησης είναι π.χ. η "πραγµατική" οδήγηση σε έναν ανιχνευτή, η ευθυγράµµιση µέσω ανιχνευτή κλπ. Η αναγγελία των Ι/Ο στην υπερκείµενη κύρια µονάδα, καθώς και η απεικόνιση στην υπερκείµενη εφαρµογή του υπολογιστή, πραγµατοποιείται πάντοτε χωρίς καθυστέρηση ενεργοποίησης. Επισήµανση Με ενεργοποιηµένη την καθυστέρηση ενεργοποίησης ο έλεγχος σειράς απενεργοποιείται κατά την οδήγηση και στην κατάσταση ηρεµίας, ανάλογα µε τον τύπο άξονα! Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 25

5 Έλεγχος αξόνων Έλεγχος αξόνων: Γενικές ρυθµίσεις Έλεγχος αξόνων: Απόσβεση ενεργοποίησης Sig. S1 S1 e t e t e t e t Εικόνα 4: Απόσβεση ενεργοποίησης 30002AXX Η απόκριση στο σήµα εισόδου S1 πραγµατοποιείται υπό τη µορφή S1 e µετά την επιλεγµένη απόσβεση ενεργοποίησης t e. Η απόκριση δεν θα πραγµατοποιηθεί, όταν δεν υπάρχει σήµα τη χρονική στιγµή παρέλευσης του t e. Νόηµα της απόσβεσης ενεργοποίησης είναι το φιλτράρισµα σύντοµων σαρώσεων. Αυτές οι σαρώσεις δεν πρέπει να ενεργοποιούν τη λειτουργία που έχει παραµετροποιηθεί στον ανιχνευτή. Η αναγγελία των Ι/Ο στην υπερκείµενη κύρια µονάδα, καθώς και η απεικόνιση στην υπερκείµενη εφαρµογή του υπολογιστή, πραγµατοποιείται πάντοτε χωρίς απόσβεση ενεργοποίησης. Επισήµανση Μπορούν να οριστεί µία καθυστέρηση ή απόσβεση ενεργοποίησης για µέχρι και 16 αισθητήρες! 5.1.2 Έλεγχος αξόνων: Παρακολουθήσεις Οι διάφορες µονάδες αξόνων µπορούν να παρακολουθούν διαφορετικά πράγµατα. Εδώ ανήκουν π.χ. ιάρκειες λειτουργίας Έλεγχοι σειράς Έλεγχοι τεµαχίων, ακόµα και σε κατάσταση ηρεµίας. Αυτές οι παρακολουθήσεις µπορούν να απενεργοποιηθούν από την παραµετροποίηση. 26 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) 5 5.2 Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) Η οικογένεια αξόνων ERB περιλαµβάνει τύπους αξόνων, οι οποίοι είναι σχεδιασµένοι για τη λήψη µίας παλέτας ή άλλου παρόµοιου αντικειµένου. 5.2.1 ERB01: ύο ταχύτητες, δύο φορές περιστροφής ERB01: Εφαρµογές Γραµµές µεταφοράς, αλυσίδες κλπ. µε φωτοκύτταρα ή επαγωγικούς διακόπτες προσέγγισης. Εναλλαγή γρήγορης/αργής κίνησης, λήψη και στις δύο κατευθύνσεις. Για την εργασία αυτή, οι αισθητήρες για την εναλλαγή αργής/γρήγορης κίνησης και για τον τµηµατικό έλεγχο είναι προαιρετικοί. Το ίδιο ισχύει και για τη λήψη στην αντίθετη κατεύθυνση. ERB01: Τρόπος λειτουργίας Ο άξονας ERB01 µπορεί να λειτουργήσει µε δύο ταχύτητες προς δύο φορές περιστροφής. [a] [b] [c] [d] [e] 1 2 5 4 3 6 [f] [g] Εικόνα 5: Τρόπος λειτουργίας ERB01 30003AXX [a] Εµπρός (πίσω) [b] IC (Stop) [c] - (FC) [d] FS (-) [e] Stop (IC) [f] Πίσω (Β) [g] Μπροστά (F) 1 Λήψη F 2 Παράδοση F 3 ιέλευση F 4 Λήψη Β 5 Παράδοση Β 6 ιέλευση Β ύο ταχύτητες σηµαίνει ότι η λειτουργία θα εκτελείται µε τη γρήγορη ταχύτητα, µέχρι να ενεργοποιηθεί ένας ανιχνευτής γρήγορης/αργής κίνησης. Στη συνέχεια ο κινητήρας λειτουργεί µε αργή ταχύτητα µέχρι να ενεργοποιηθεί ο ανιχνευτής διακοπής. Μετά πραγµατοποιείται η διακοπή και εκδίδεται η αναγγελία "Σε θέση". Εάν δεν χρησιµοποιηθεί κανένας ανιχνευτής γρήγορης/αργής κίνησης, η εναλλαγή στην αργή ταχύτητα µπορεί να γίνει µέσω χρονοδιακόπτη. ύο ταχύτητες σηµαίνει ότι µε αυτή τη διαδικασία µπορεί να γίνει η λήψη και η παράδοση τόσο στην κίνηση εµπρός, όσο και στην κίνηση πίσω. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 27

5 Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) ERB01: Εντολές Οι εντολές καθορίζονται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις εντολές των αξόνων. Στην εντολή άξονα µπορούν να καταχωρηθούν θέσεις προορισµού, η λειτουργία των οποίων απεικονίζεται εδώ. Θέση Λειτουργία Περιγραφή 0 STOP Ακινητοποίηση άξονα ή αντίστοιχα, καµία εντολή ενεργή. 1 Λήψη F Ένα αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 2 Παράδοση F Ένα αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 3 ιέλευση F Ένα αντικείµενο µεταφοράς διέρχεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 4 Λήψη Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. 5 Παράδοση Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. 6 ιέλευση Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς διέρχεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. ERB01: Κατάσταση (επιστρεφόµενες αναγγελίες) Η κατάσταση άξονα καθορίζεται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις καταστάσεις αξόνων. Αυτός λαµβάνει την κατάσταση της τρέχουσας θέσης, ο ορισµός της οποίας παρουσιάζεται εδώ. Θέση Κατάσταση Περιγραφή 1 P Λήφθηκε Ένα αντικείµενο µεταφοράς βρίσκεται σε θέση. 2 P Κενό Το συγκρότηµα είναι άδειο και έτοιµο για λήψη, εφ' όσον δεν υπάρχει βλάβη. 1 Z- Λήψη F Το αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κίνηση προς τα εµπρός και δεν έχει φτάσει ακόµα στη θέση προορισµού. 1 Z+ Παράδοση F Το αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κίνηση προς τα εµπρός και δεν έχει ακόµα εγκαταλείψει το συγκρότηµα. 4 Z+ Λήψη Β Το αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κίνηση προς τα πίσω και δεν έχει φτάσει ακόµα στη θέση προορισµού. 4 Z- Παράδοση Β Το αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κίνηση προς τα πίσω και δεν έχει ακόµα εγκαταλείψει το συγκρότηµα. Επισήµανση P σε θέση (κατάσταση άξονα bit 6), Z+ / Z-: Σε ενδιάµεση θέση εµπρός (+ / κατάσταση άξονα bit 4) ή πίσω (- / κατάσταση άξονα bit 5). ERB01: Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας Μπορούν να διαµορφωθούν οι παρακάτω διάρκειες λειτουργίας: ιάρκεια λειτουργίας ιάρκεια λειτουργίας IC ιάρκεια λειτουργίας Λήψη / Παράδοση Εναλλαγή γρήγορης/αργής κίνησης Περιγραφή ιάρκεια λειτουργίας έως IC (έλεγχος τεµαχίων). Αυτή η διάρκεια λειτουργίας είναι προαιρετική και χρησιµοποιείται µόνον όταν έχει διαµορφωθεί η είσοδος για τον ανιχνευτή IC. Μετά την έναρξη της εντολής "Λήψη" θα πρέπει εντός αυτού του χρόνου, το αντικείµενο µεταφοράς να έχει καταλάβει τον ανιχνευτή IC. Στη συνέχεια ξεκινά αυτόµατα η " ιάρκεια λειτουργίας λήψης". Εντός αυτής της διάρκειας λειτουργίας το αντικείµενο µεταφοράς πρέπει να βρίσκεται σε θέση. Αυτή η διάρκεια λειτουργίας ξεκινά µετά την κατάληψη του κωδικοποιητή IC ή, εάν αυτός δεν υπάρχει, µε την έναρξη της εντολής "Λήψη". Με την εντολή "Παράδοση" αυτή η διάρκεια λειτουργίας ξεκινά αµέσως. ιάρκεια λειτουργίας, µέχρι η ταχύτητα να αλλάξει από γρήγορη σε αργή (προαιρετικά). Χρησιµοποιείται µόνον εάν δεν έχει οριστεί κανένας ανιχνευτής γρήγορης/αργής κίνησης για την κατεύθυνση µεταφοράς και έχει ενεργοποιηθεί από το χρήστη ο χρονοδιακόπτης. 28 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) 5 ERB01: Έλεγχος σειράς Τόσο κατά τη λήψη, όσο και κατά την παράδοση, όλοι οι ανιχνευτές που ενεργοποιούνται για αυτή τη λειτουργία ελέγχονται ως προς την αλληλουχία τους. Θα πρέπει να ενεργοποιηθούν µε τη σωστή σειρά. Στην υπερκείµενη εφαρµογή υπολογιστή ο χρήστης µπορεί να ορίσει εάν θα αξιολογείται µόνο µία θετική περίοδος σήµατος (π.χ. παλέτα), ή εάν θα πρέπει ο ανιχνευτής να παραµείνει κατειληµµένος, µέχρι το αντικείµενο µεταφοράς να βρεθεί πάνω από αυτόν (π.χ. skid). Επισήµανση εν µπορεί να γίνει µόνον µία αξιολόγηση περιόδου σήµατος. Αυτό σηµαίνει ότι η χρήση του άξονα ERB01 µε παλέτες skid είναι εφικτή µόνον µε απενεργοποιηµένο τον έλεγχο σειράς! ERB01: ιέλευση Η εντολή διέλευσης υλοποιείται µε τις εντολές οδήγησης "Φόρτωση" και "Εκφόρτωση". Πρώτα γίνεται η φόρτωση της παλέτας. Μόλις ενεργοποιηθεί ο ανιχνευτής διακοπής, αντί να γίνει η διακοπή, πραγµατοποιείται η αλλαγή στη λειτουργία "Εκφόρτωση". Σε περίπτωση που η γραµµή µεταφοράς είναι φορτωµένη, τότε δεν εκτελείται η εντολή διέλευσης και εκδίδεται το σφάλµα "µη έγκυρη εντολή κίνησης". Η εντολή κίνησης " ιέλευση" µπορεί να εκτελεστεί µόνον σε κενή ή σε µερικά φορτωµένη γραµµή µεταφοράς (ο ανιχνευτής για τον έλεγχο των τεµαχίων ή την εναλλαγή γρήγορης/αργής κίνησης είναι κατειληµµένος). 5.2.2 ERB02: Μία ταχύτητα, δύο φορές περιστροφής ERB02: Εφαρµογές ERB02: Τρόπος λειτουργίας Γραµµές µεταφοράς, αλυσίδες κλπ. µε φωτοκύτταρα ή επαγωγικούς διακόπτες προσέγγισης. Λήψη παλετών (skid) προς τις δύο κατευθύνσεις. Ο άξονας ERB02 µπορεί να λειτουργήσει µε µία ταχύτητα προς δύο φορές περιστροφής. [a] [b] [c] 1 2 5 4 3 6 [d] [e] Εικόνα 6: Τρόπος λειτουργίας ERB02 30004AXX [a] Έλεγχος διάκενου 1 [b] ιακοπή [c] Έλεγχος διάκενου 2 [d] Πίσω (Β) [e] Μπροστά (F) 1 Λήψη F 2 Παράδοση F 3 ιέλευση F 4 Λήψη Β 5 Παράδοση Β 6 ιέλευση Β Μία ταχύτητα σηµαίνει ότι η λειτουργία θα εκτελείται µε τη γρήγορη ταχύτητα, µέχρι να ενεργοποιηθεί ένας ανιχνευτής διακοπής. Μετά πραγµατοποιείται η διακοπή και εκδίδεται η αναγγελία "Σε θέση". Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 29

5 Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) ύο ταχύτητες σηµαίνει ότι µε αυτή τη διαδικασία µπορεί να γίνει η λήψη και η παράδοση τόσο στην κίνηση εµπρός, όσο και στην κίνηση πίσω. [c] [a] [b] [d] [e] Εικόνα 7: Φορές περιστροφής ERB02 30005AXX [a] Πίσω [b] Εµπρός [c] ιακοπή [d] Έλεγχος διάκενου 1 [e] Έλεγχος διάκενου 2 ERB02: Εντολές Οι εντολές καθορίζονται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις εντολές των αξόνων. Στην εντολή άξονα µπορούν να καταχωρηθούν θέσεις προορισµού, η λειτουργία των οποίων απεικονίζεται εδώ. Θέση Λειτουργία Περιγραφή 0 STOP Ακινητοποίηση άξονα ή αντίστοιχα, καµία εντολή ενεργή. 1 Λήψη F Ένα αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 2 Παράδοση V Ένα αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 3 ιέλευση F Ένα αντικείµενο µεταφοράς διέρχεται στην κατεύθυνση προς τα εµπρός. 4 Λήψη Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. 5 Παράδοση Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. 6 ιέλευση Β Ένα αντικείµενο µεταφοράς διέρχεται στην κατεύθυνση προς τα πίσω. ERB02: Κατάσταση (επιστρεφόµενες αναγγελίες) Η κατάσταση άξονα καθορίζεται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις καταστάσεις αξόνων. Αυτός λαµβάνει την κατάσταση της τρέχουσας θέσης, ο ορισµός της οποίας παρουσιάζεται εδώ. Θέση Κατάσταση Περιγραφή 1 P Λήφθηκε Ένα αντικείµενο µεταφοράς βρίσκεται σε θέση. 2 P Κενό Το συγκρότηµα είναι άδειο και έτοιµο για λήψη, εφ' όσον δεν υπάρχει βλάβη. 1 Z- Λήψη F Το αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κίνηση προς τα εµπρός και δεν έχει φτάσει ακόµα στη θέση προορισµού. 1 Z+ Παράδοση V Το αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κίνηση προς τα εµπρός και δεν έχει ακόµα εγκαταλείψει το συγκρότηµα. 4 Z+ Λήψη Β Το αντικείµενο µεταφοράς λαµβάνεται στην κίνηση προς τα πίσω και δεν έχει φτάσει ακόµα στη θέση προορισµού. 4 Z- Παράδοση Β Το αντικείµενο µεταφοράς παραδίδεται στην κίνηση προς τα πίσω και δεν έχει ακόµα εγκαταλείψει το συγκρότηµα. Επισήµανση P σε θέση (κατάσταση άξονα bit 6), Z+ / Z-: Σε ενδιάµεση θέση εµπρός (+ / κατάσταση άξονα bit 4) ή πίσω (- / κατάσταση άξονα bit 5). 30 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων ERB (µονή γραµµή µεταφοράς) 5 ERB02: Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας Μπορεί να διαµορφωθεί η παρακάτω διάρκεια λειτουργίας: ιάρκεια λειτουργίας ιάρκεια λειτουργίας Λήψη / Παράδοση Περιγραφή Εντός αυτής της διάρκειας λειτουργίας το αντικείµενο µεταφοράς πρέπει να βρίσκεται σε θέση ή να την έχει εγκαταλείψει. Αυτή η διάρκεια λειτουργίας ξεκινά µε την εντολή "Λήψη" ή "Παράδοση". ERB02: Έλεγχος σειράς Τόσο κατά τη λήψη, όσο και κατά την παράδοση, όλοι οι ανιχνευτές που ενεργοποιούνται για αυτή τη λειτουργία ελέγχονται ως προς την αλληλουχία τους, δηλ. θα πρέπει να ενεργοποιηθούν µε τη σωστή σειρά. ERB02: ιέλευση Η εντολή διέλευσης υλοποιείται µε τις εντολές οδήγησης "Φόρτωση" και "Εκφόρτωση". Πρώτα γίνεται η φόρτωση της παλέτας και µόλις ενεργοποιηθεί ο ανιχνευτής διακοπής, αντί να γίνει η διακοπή, πραγµατοποιείται η αλλαγή στη λειτουργία εκφόρτωσης. Σε περίπτωση που η γραµµή µεταφοράς είναι φορτωµένη, τότε δεν εκτελείται η εντολή διέλευσης και εκδίδεται το σφάλµα "µη έγκυρη εντολή κίνησης". Η εντολή κίνησης " ιέλευση" µπορεί να εκτελεστεί µόνον σε κενή ή σε µερικά φορτωµένη γραµµή µεταφοράς (ο ανιχνευτής για τον έλεγχο διάκενου 1 ή 2 είναι κατειληµµένος). Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 31

5 Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων 2POS (προσέγγιση δύο θέσεων) 5.3 Οικογένεια αξόνων 2POS (προσέγγιση δύο θέσεων) Η οικογένεια αξόνων 2POS περιλαµβάνει τύπους αξόνων, οι οποίοι έχουν σχεδιαστεί για απλούς περιστρεφόµενους πάγκους, απλές κινήσεις ανύψωσης ή µεταφοράς. 5.3.1 2POS01: ύο ταχύτητες, δύο φορές περιστροφής 2POS01: Εφαρµογές Απλοί περιστρεφόµενοι πάγκοι, απλές κινήσεις ανύψωσης ή µεταφοράς κλπ. µε φωτοκύτταρα ή επαγωγικούς διακόπτες προσέγγισης. Εναλλαγή γρήγορης/αργής κίνησης, προσέγγιση των θέσεων Εµπρός (F) και Πίσω (B). Για την εργασία αυτή οι αισθητήρες για την εναλλαγή αργής/γρήγορης κίνησης είναι προαιρετικοί. 2POS01: Τρόπος λειτουργίας Ο άξονας 2POS01 µπορεί να λειτουργήσει µε δύο ταχύτητες προς δύο φορές περιστροφής. [a] [b] [c] [d] 1 2 [e] [f] Εικόνα 8: Τρόπος λειτουργίας 2POS01 30006AXX [a] STOP Β [b] F/S B [c] F/S F [d] STOP F [e] Πίσω (Β) [f] Μπροστά (F) 1 Οδήγηση σε θέση B (1) 2 Οδήγηση σε θέση F (2) ύο ταχύτητες σηµαίνει ότι η λειτουργία θα εκτελείται µε τη γρήγορη ταχύτητα, µέχρι να ενεργοποιηθεί ένας ανιχνευτής γρήγορης/αργής κίνησης. Στη συνέχεια ο κινητήρας λειτουργεί µε αργή ταχύτητα µέχρι να ενεργοποιηθεί ο ανιχνευτής διακοπής. Μετά πραγµατοποιείται η διακοπή και εκδίδεται η αναγγελία "Σε θέση". ύο ταχύτητες σηµαίνει ότι µε αυτή τη διαδικασία µπορεί να γίνει η οδήγηση τόσο στην κίνηση εµπρός, όσο και στην κίνηση πίσω. Εάν σε µία υπερκείµενη εφαρµογή υπολογιστή δεν διαµορφωθεί κανένας ανιχνευτής γρήγορης/αργής κίνησης, τότε η λειτουργία εκτελείται πάτα σε γρήγορη κίνηση µέχρι να ενεργοποιηθεί ο ανιχνευτής διακοπής. 2POS01: Εντολές Οι εντολές καθορίζονται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις εντολές των αξόνων. Στην εντολή άξονα µπορούν να καταχωρηθούν θέσεις προορισµού, η λειτουργία των οποίων απεικονίζεται εδώ. Θέση Λειτουργία Περιγραφή 0 STOP Ακινητοποίηση άξονα ή αντίστοιχα, καµία εντολή ενεργή. 1 Οδήγηση σε θέση Β Το συγκρότηµα οδηγείται σε θέση κίνησης προς τα πίσω (θέση 1). 2 Οδήγηση σε θέση F Το συγκρότηµα οδηγείται σε θέση κίνησης προς τα εµπρός (θέση 2). 32 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION

Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων 2POS (προσέγγιση δύο θέσεων) 5 2POS01: Κατάσταση (επιστρεφόµενες αναγγελίες) Η κατάσταση άξονα καθορίζεται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις καταστάσεις αξόνων. Αυτός λαµβάνει την κατάσταση της τρέχουσας θέσης, ο ορισµός της οποίας παρουσιάζεται εδώ. Θέση Κατάσταση Περιγραφή 1 P Σε θέση Β Το συγκρότηµα βρίσκεται σε θέση κίνησης προς τα πίσω (θέση 1). 2 P Σε θέση F Το συγκρότηµα βρίσκεται σε θέση κίνησης προς τα εµπρός (θέση 2). 1 Z+ Ενδιάµεση θέση Το συγκρότηµα βρίσκεται µεταξύ των θέσεων B και F. Επισήµανση P σε θέση (κατάσταση άξονα bit 6), Z+: Σε ενδιάµεση θέση Εµπρός (+ / κατάσταση άξονα bit 4). 2POS01: Παρακολούθηση διάρκειας λειτουργίας 2POS01: Έλεγχος σειράς Μπορούν να διαµορφωθούν οι παρακάτω διάρκειες λειτουργίας: ιάρκεια λειτουργίας Συνολική διάρκεια λειτουργίας Περιγραφή ιάρκεια λειτουργίας για την οδήγηση από τη µία θέση στην άλλη. Όλοι οι ενεργοποιηµένοι ανιχνευτές ελέγχονται ως προς την αλληλουχία τους. Θα πρέπει να ενεργοποιηθούν µε τη σωστή σειρά. Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION 33

5 Έλεγχος αξόνων Οικογένεια αξόνων 3POS (προσέγγιση τριών θέσεων) 5.4 Οικογένεια αξόνων 3POS (προσέγγιση τριών θέσεων) Η οικογένεια αξόνων 3POS περιλαµβάνει τύπους αξόνων, οι οποίοι έχουν σχεδιαστεί για απλές κινήσεις ανύψωσης (έκκεντρες ανυψώσεις). 5.4.1 3POS01: Μία ταχύτητα, µία φορά περιστροφής 3POS01: Εφαρµογές Π.χ. απλοί πάγκοι έκκεντρης ανύψωσης µε επαγωγικούς διακόπτες προσέγγισης. Ο κινητήρας περιστρέφεται πάντοτε προς µία κατεύθυνση. Ο πάγκος µπορεί να προσεγγίσει τις θέσεις Κάτω Κέντρο (προαιρετικά) Επάνω. 3POS01: Τρόπος λειτουργίας Ο άξονας 3POS01 λειτουργεί µε µία ταχύτητα προς µία κατεύθυνση περιστροφής. Μπορούν να προσεγγιστούν τρεις θέσεις. [c] 1 3 [b] 2 [a] Εικόνα 9: [a] Ini 1 [b] Ini 2 [c] Ini 3 Τρόπος λειτουργίας 3POS01 1 Οδήγηση σε θέση Κάτω 2 Οδήγηση σε θέση Κέντρο 3 Οδήγηση σε θέση Επάνω 30007AXX Ελέγχονται η διάρκεια λειτουργίας και η αλληλουχία. Ο άξονας βρίσκεται σε θέση όταν ο ανιχνευτής είναι κατειληµµένος. Έτσι το σήµα επικοινωνίας θα πρέπει να διαµορφωθεί έτσι, ώστε να εκπέµπεται µε ασφάλεια σε όλη τη ράµπα διακοπής µέχρι την ακινητοποίηση. 3POS01: Εντολές Οι εντολές καθορίζονται στο κεφάλαιο "Περιγραφή των δεδοµένων Ι/Ο", σύµφωνα πάντα µε τις εντολές των αξόνων. Στην εντολή άξονα µπορούν να καταχωρηθούν θέσεις προορισµού, η λειτουργία των οποίων απεικονίζεται εδώ. Θέση Λειτουργία Περιγραφή 0 STOP Ακινητοποίηση άξονα ή αντίστοιχα, καµία εντολή ενεργή. 1 Οδήγηση σε θέση Κάτω Το συγκρότηµα οδηγείται στη θέση Κάτω (θέση 1). 2 Οδήγηση σε θέση Κέντρο Το συγκρότηµα οδηγείται στη θέση Κέντρο (θέση 2). 3 Οδήγηση σε θέση Επάνω Το συγκρότηµα οδηγείται στη θέση Επάνω (θέση 3). 64 Οδήγηση στην επόµενη θέση Το συγκρότηµα προσεγγίζει την επόµενη θέση. Για να οδηγηθεί η αµέσως επόµενη θέση, θα πρέπει να διαγραφεί η εντολή και να οριστεί πάλι από την αρχή. 34 Εγχειρίδιο ιεπαφή λογισµικού MOVIVISION