ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΛΡΜΟΓΩΝ ΚΛΒΛΛΛΣ ΤΜΗΜΛ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΙΛΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΤΟ ROBOLAB

Transcript

1 ΚΑΒΑΛΑΧ Ε «ΗΙ » Μ- ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΙΑΣ \Qie... iq r.03.;:,03 ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΛΡΜΟΓΩΝ ΚΛΒΛΛΛΣ ΤΜΗΜΛ ΗΛΕΚΤΡΟΛΟΓΙΛΣ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΗΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ ΜΕ ΤΟ ROBOLAB. γ ^ ΣΠΟΥΔΑΣΤΕΣ ΚΕΧΑΓΙΑΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ ΠΗΓΗΤΣΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ ΕΙΣΗΓΗΤΗΣ κ. ΤΣΙΡΙΓΩΤΗΣ ΓΕΩΡΓΙΟΣ ΑΝΑΠΔΗΡΩΤΗΣ ΚΑΘΗΓΗΤΗΣ ΚΑΒΑΛΑ ΜΑΡΤΙΟΣ 2003

2 [β ^ β α ε ο ο Giou > A ΜΕΡΟΣ ΟΔΗΓΟΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΕ ΤΟ ROBOLAB

3 ΕΙΣΑΓΩΓΗ To αντικείμενο με το οποίο θα ασχοληθούμε είναι ο προγραμματισμός με το λογισμικό ROBOLAB, το οποίο χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό των LESO, καθώς και π κατασκευή και χρήση τεσσάρων ρομπότ LESO. Το πρώτο μέρος ασχολείται καθαρά με το λογισμικό ROBOLAB το οποίο περιέχει τρεις επιλογές. Η πρώτη επιλογή περιέχει διάφορες ρυθμίσεις των LESO όπως χρόνο απενερ γοποίησής τους και εμβέλεια του πομποδέκτη τους. Η δεύτερη επιλογή χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό περιέχοντας δυο διαφορετικές μεθόδους ενώ η τρίτη χρησιμοποιείται για την μελέτη στοιχείων - μετρήσεων που έχουν συλλεχθεί από τα αισθητήρια των LESO. Το δεύτερο μέρος είναι η εφαρμογή του προγραμματισμού σε τέσσερις συγκεκριμένες κατασκευές LE60. Οι κατασκευές αυτές είναι οι εξής: α) Το αυτοκίνητο, το οποίο χρησιμοποιεί έναν κινητήρα, κάποια αισθητήρια που καθορίζονται από τον χρήστη και μπορούν να είναι αισθητήρια αφής ή φωτεινότητας, και λάμπες. β) Το έντομο, το οποίο χρησιμοποιεί δυο κινητήρες, αισθητήρια και λάμπες. Η χρήση των δυο κινητήρων δίνει όπως θα δούμε κάποιες επιπλέον δυνατότητες στην συγκεκριμένη κατασκευή. γ) Το σπίτι, όπου χρησιμοποιείται ένας κινητήρας για την ανύψωση του κρεβατιού, αισθητήρια και λάμπες. δ) Η μηχανική μπασκέτα, όπου χρησιμοποιούνται λάμπες και διάφορα αισθητήρια. Η κάθε κατασκευή από τις παραπάνω περιέχει μια μονάδα RCX η οποία είναι ο εγκέφαλος της κατασκευής. Η μονάδα αυτή, όπως θα δούμε παρακάτω, μπορεί να αποθηκεύσει μέχρι πέντε διαφορετικά προγράμματα μέσω του υπολογιστή και να λειτουργεί έπειτα αυτόνομα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

4 ΚΕ1ΑΛΑΙ0 1 : ΜΟΝΑΔΑ RCX 1.1 Μονάδα RCX Η μονάδα RCX είναι ο εγκέφαλος της κατασκευής. Είναι στην ουσία ένας μικροεπεξεργαστής ο οποίος έχει την δυνατότητα να προγραμματίζεται μέσοι ηλεκτρονικού υπολογιστή, με την χρήση ειδικού λογισμικού, επικοινοινώντας με αυτόν με έναν ειδικό πομποδέκτη. Η μονάδα του RCX αποτελείται από τα εξής μέρη: -τρεις πύλες εισόδου -τρεις πύλες εξόδου -οθόνη -υποδοχή μετασχηματιστή -τα πλήκτρα View, Prgm, On-off, Run -πομποδέκτη υπέρυθρων -υποδοχή για 6 μπαταρίες 1,5 V Πύλεο εισόδου Όπως βλέπουμε υπάρχουν οι πύλες εισόδου 1, 2 και 3 όπου συνδέονται τα διάφορα αισθητήρια ώστε να δίνονται μέσω αυτών διάφορες εντολές εισόδου. Τα αισθητήρια που μπορούν να συνδεθούν στις πύλες αυτές είναι τα αισθητήρια αφής και φωτεινότητας τα οποία σύμφωνα με το πρόγραμμα δίνουν τις απαραίτητες εντολές κατευθύνοντας τις εξόδους. Πύλεο εξόδου Όπως υπάρχουν οι ττύλες εισόδου έτσι υπάρχουν και οι πύλες εξόδου Α, Β και C όπου συνδέονται κινητήρες και λάμπες η κατάσταση των οποίων ρυθμίζεται μέσω προγράμματος. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

5 Η οθόνη του RCX δίνει στον χρήστη την δυνατότητα να δει πιο από τα πέντε προγράμματα τρέχει, να δει το περιεχόμενο κάθε εισόδου και κάθε εξόδου, να διαπιστώσει πότε το πρόγραμμα τελειώνει και πόσο μεγάλο είναι αυτό. Δέκτηρ υπερύθρων Ο πομποδέκτης υπερύθρων (βρίσκεται στο μπροστινό μέρος της μονάδας RCX και μοιάζει με μικρή μαύρη οθόνη. Από εκεί γίνεται η επικοινωνία με τον υπολογιστή μέσω του πομποδέκτη IR. Σε κάθε περίτττωση μεταφοράς δεδομένων η επιφάνεια του πομποδέκτη του RCX δεν θα πρέπει να καλύβεται και η απόσταση μεταξύ RCX και πομποδέκτη IR δεν θα πρέπει να ξεπερνάει τα 20 εκατοστά.. Πλήκτρο View Πατώντας το πλήκτρο View εμφανίζεται στην οθόνη του RCX ένα (ίιελάκι το οποίο κάθε φορά που πατιέται το πλήκτρο αλλάζει θέση και πάει σε όλες τις εισόδους και όλες τις εξόδους. Κάθε φορά που το Ι^ελάκι βρίσκεται σε μια είσοδο ή έξοδο στην οθόνη εμφανίζεται το περιεχόμενό της. Πλήκτρο Prom Δεξιά στην οθόνη στο κάτω μέρος εμφανίζεται ο αριθμός του προγράμματος που χρησιμοποιούμε (1-5). Πατώντας το πλήκτρο αυτό μεταφερόμαστε στο επόμενο πρόγραμμα. Πλήκτρο Run Πατώντας το πλήκτρο αυτό τρέχει το πρόγραμμα ο αριθμός του οποίου εμφανίζεται την στιγμή εκείνη στην οθόνη. Εάν πατηθεί το πλήκτρο αυτό όσο το πρόγραμμα τρέχει η λειτουργία διακότττεται. Πλήκτρο on-off Το πλήκτρο αυτό χρησιμοποιείται μόνο για την ενεργοποίηση και απενεργοποίηση του RCX. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

6 ΚΕ5ΑΛΑΙ0 2 : ΛΟΓΙΣΜΙΚΟ ROBOLAB 2.1 Γενικά - Προγραμματισμός με το ROBOLAB Ο προγραμματισμός της μονάδας RCX γίνεται με την χρήση του λογισμικού ROBOLAB. Το λογισμικό αυτό δίνει την δυνατότητα στον χρήστη εκτός από τον προγραμματισμό και την επεξεργασία των δεδομένων να επέμ^ει σε κάποιες ρυθμίσεις της μονάδας RCX,όπως έλεγχος της επικοινωνίας μέσω σειριακής θύρας, ρύθμιση ενέργειας του RCX, κλείδωμα των προγραμμάτων 1 και 2,ρύθμιση του χρόνου απενεργοποίησης, έλεγχος της ενέργειας των μπαταριών. Με την εγκατάσταση και έναρξη της εφαρμογής εμφανίζεται στην οθόνη του υπολογιστή το παρακάτω μενού. Στο μενού αυτό υπάρχουν τρεις επιλογές. Ο administrator (διαχειριστής) ο οποίος δίνει την δυνατότητα των παραπάνω ρυθμίσεων, ο programmer (προγραμματιστής) όπου ο χρήστης μπορεί να κατασκευάσει ένα πρόγραμμα και στην συνέχεια να το μεταφέρει στο RCX με την χρήση του αναμεταδότη και ο investigator (ερευνητής) όπου ο χρήστης επαναφέρει τα δεδομένα τα οποία έχει συλλέξει το RCX μέσω των αισθητηρίων του και τα επεξεργάζεται. 2.2 Administrator Με την επιλογή του administrator εμφανίζεται το σχήμα 1 με το σύνολο των ρυθμίσεων της μονάδας RCX. Οδηγός προγραμμαχισμού με το Robolab

7 σχήμα 1 Όπως παρατηρούμε το μενού αυτό περιέχει τρεις σελίδες, τον administrator (διαχειριστή) τις ρυθμίσεις του ROBOLAB και τις ρυθμίσεις του RCX. Στην συγκεκριμένη σελίδα του μενού δίνεται στον χρήστη η δυνατότητα να επιλέξει την σειριακή θύρα επικοινωνίας του RCX με τον υπολογιστή, να μεταφέρει στο RCX μέσω του πομποδέκτη το λογισμικό, να ελέγξει εάν είναι σωστή η επικοινωνία μεταξύ RCX και υπολογιστή, να κρύψει από το αρχικό μενού την επιλογή του administrator και να δει το βίντεο με τις οδηγίες χρήσης του RCX. Η δεύτερη σελίδα αφορά κάποιες ρυθμίσεις του ROBOLAB. Ανοίγοντας την σελίδα εμφανίζεται το παρακάτω μενού. Οδηγός προγραμματισμού με το Roholab

8 Στο μενού αυτό υπάρχουν τα θέματα των προγραμμάτων τα οποία δίνεται π δυνατότητα να διαγράψουμε ή να εισάγουμε κάποιο νέο. Επίσης μπορούμε ακόμα να επεξεργαστούμε κάποιο θέμα. Τέλος στο κάτω μέρος του μενού εμφανίζεται ο υποκατάλογος όπου είναι αποθηκευμένο το λογισμικό του ROBOLAB καθώς και ο υποκατάλογος όπου αποθηκεύονται τα νέα μας προγράμματα. Στην τρίτη και τελευταία σελίδα υπάρχουν κάποιες ρυθμίσεις για την μονάδα του RCX.To μενού της σελίδας αυτής είναι το εξής: Από το μενού αυτό ο χρήστης μπορεί να επέμβει σε βασικές ρυθμίσεις του RCX.Όπως βλέπουμε δίνεται η δυνατότητα στον χρήστη να ρυθμίσει την ενέργεια λειτουργίας του RCX, να κλειδώσει ή να ξεκλειδώσει τις δυο πρώτες θέσεις προγραμμάτων, να ρυθμίσει το χρονικό όριο απενεργοποίησης του RCX και ακόμα να ελέγξει την ενέργεια που έχουν οι μπαταρίες του καθώς και την έκδοση του λογισμικού του. Προσοχή ΛΛε το άνοιγμα της σελίδας αυτής ο υπολογιστής προσπαθεί να επικοινωνήσει με το RCX. Σε περίπτωση που το RCX δεν είναι συνδεδεμένο με τον Η/Υ εμφανίζεται το παρακάτω μήνυμα (σχήμα 2). Οδηγός πρσγραμμαχισμού με το Robolab

9 To μήνυμα αυτό αναφέρει ότι δεν υπάρχει επικοινωνία μεταξύ Η/Υ και RCX και δεν μπορούμε να προχωρήσουμε σε ρυθμίσεις του RCX. Σε περίτπωση που έχουμε συνδεδεμένο το RCX θα πρέπει να το αποσυνδέσουμε και να το επανασυνδέσουμε από την αρχή. 2.3 Programmer Η δεύτερη επιλογή του Ιϊασικού μενού είναι ο programmer με τον οποίο ο χρήστης μπορεί να δημιουργήσει το δικό του προσωπικό πρόγραμμα, να το περάσει στο RCX και να το τρέξει. Επιλέγοντας τον programmer εμφανίζεται το παρακάτω μενού: Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

10 To μενού αυτό χωρίζεται σε δυο θέματα, τον pilot και τον inventor. Ο pilot και ο inventor είναι δυο διαφορετικοί μέθοδοι προγραμματισμού. Ο pilot και ο inventor έχουν 4 επίπεδα προγραμματισμού όπου το πρώτο είναι το πιο απλό και εύκολο στην χρήση, αλλά χωρίς πολλές δυνατότητες, και το τέταρτο το πιο δύσκολο αλλά με την ικανότητα χρήσης όλων των δυνατοτήτων του RCX.To δεύτερο και τρίτο επίπεδο είναι ενδιάμεσες λύσεις για προγράμματα χωρίς πολλές απαιτήσεις. Επιλέγοντας στο μενού αυτό ένα από τα επίπεδα που υπάρχουν, ακρφώς δίπλα παράθυρο των θεμάτων εμφανίζονται τα θέματα που υπάρχουν στο συγκεκριμένο επίπεδο. Στην συνέχεια επιλέγοντας ένα από τα θέματα εμφανίζονται στο παράθυρο των προγραμμάτων τα προγράμματα που υπάρχουν στο συγκεκριμένο θέμα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

11 2.3.1 Προγραμματισμός με τον PILOT Επίπεδο Ο pilot χρησιμοποιεί μια εντελώς διαφορετική μέθοδο προγραμματισμού από αυτή του inventor, πιο εύκολη στη μάθηση, πιο εύκολη στην χρήση αλλά και με λιγότερες δυνατότητες. Ο προγραμματισμός με τον pilot είναι εισαγωγική φάση όπου δίνεται στον χρήστη μια φόρμα με κάποια συγκεκριμένα για κάθε επίπεδο εικονίδια λειτουργιών τα οποία ο χρήστης μπορεί να αλλάξει επιλέγοντάς τα και να διαλέξει την λειτουργία που αυτός επιθυμεί να εκτελεστεί κατά την διάρκεια του τρέξιμου του προγράμματος από το RCX. Μια τέτοια φόρμα στο πρώτο επίπεδο του pilot φαίνεται παρακάτω: Όπως βλέπουμε στην φόρμα αυτή έχουμε στην αρχή του προγράμματος το πράσινο φανάρι το οποίο σημαίνει την έναρξη του προγράμματος, έπειτα ένα εικονίδιο το οποίο δείχνει έναν κινητήρα με ένα βέλος προς τα αριστερά, στην συνέχεια ένα εικονίδιο που δείχνει ένα ρολόι με την ένδειξη 4second και στο τέλος το κόκκινο φανάρι που σημαίνει το τέλος του προγράμματος. Αναλυτικότερα στο πρόγραμμα αυτό υπάρχουν δυο εικονίδια λειτουργιών αυτό του κινητήρα και αυτό του ρολογιού. Το εικονίδιο του κινητήρα σημαίνει ότι ο κινητήρας ο οποίος είναι συνδεδεμένος στην πύλη εξόδου A θα περιστραφεί με φορά αντίθετη από αυτή των δεικτών του ρολογιού. Το εικονίδιο του ρολογιού σημαίνει ότι όποια λειτουργία και να γίνει θα γίνει για 4 second. Έτσι λοιπόν το πρόγραμμα αυτό θέτει τον κινητήρα στην πύλη A σε λειτουργία αντίθετη από την φορά των δεικτών του ρολογιού για 4 second και έπειτα τον απενεργοποιεί και τελειώνει το πρόγραμμα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

12 Όπως προαναφέρθηκε για να αλλάξει ο χρήστης την λειτουργία θα πρέπει να επιλέξει την λειτουργία που ήδη υπάρχει και να διαλέξει από το σύνολο των λειτουργιών που εμφανίζονται. Ένα παράδειγμα φαίνεται παρακάτω: Παρατηρούμε ότι το υπομενού που εμφανίζεται περιέχει την κίνηση του κινητήρα όμοια ή αντίθετα από την φορά των δεικτών του ρολογιού καθώς και την επιλογή την λάμπας η οποία ενεργοποιείται και απενεργοποιείται με τον ίδιο τρόπο. Όσον αφορά την λειτουργία της χρονοκαθυστέρησης μπορεί να ρυθμιστεί με τον ίδιο ακριβώς τρόπο. Επιλέγουμε δηλαδή από το υπομενού αυτό που θέλουμε. X / PILOT Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

13 To υπομενού αυτό περιέχει κάποιες συγκεκριμένες τιμές χρόνου μέσα από τις οποίες ο χρήστης καλείται να επιαέξει. Δηλαδή στο επίπεδο αυτό όπως προαναφέρθηκε δεν χρησιμοποιούνται όλες οι δυνατότητες όπως π.χ. η δυνατότητα να επιλέξει ο χρήστης τον χρόνο ακρφώς που αυτός επιθυμεί. Εκτός από την περιοχή του προγράμματος η φόρμα περιέχει και κάποια άλλα εικονίδια, τα οποία (βλέπουμε στο κάτω μέρος της φόρμας. Τα εικονίδια αυτά είναι για την εκτύπωση και την μεταφορά του προγράμματος μέσω του υπέρυθρου μεταδότη στην μονάδα του RCX καθώς και για την επιστροφή σε προηγούμενο επίπεδο ή την έξοδο από το λογισμικό του ROBOLAB " Επίπεδο Προχωρώντας στο 2 επίπεδο έχουμε τις δυνατότητες τις οποίες προαναφέραμε καθώς και κάποιες επιπλέον οι οποίες (βοηθούν στον πιο λετττομερή και ευέλικτο προγραμματισμό του RCX. Εδώ η φόρμα προγραμματισμού είναι η παρακάτω: Όπως παρατηρούμε γενικά η φόρμα είναι η ίδια με κάποιες μικρές διαφορές, οι οποίες όμως είναι και αρκετά σημαντικές. Κατ' αρχήν έχουμε πλέον χρήση δυο εξόδων και όχι μιας, των εξόδων A και C, και έπειτα έχουμε κάποια πλαίσια τα οποία υπάρχουν κάτω ακρφώς από τα εικονίδια των λειτουργιών καθώς και πάνω από το εικονίδιο της χρονοκαθυστέρησης. Τα πλαίσια αυτά μαζί με μια νέα δυνατότητα που υπάρχει στο υπομενού των εικονιδίων λειτουργιών και χρονοκαθυστέρησης είναι τα επιπλέον χαρακτηριστικά του 2~ επιπέδου των οποίων η χρήση αναφέρεται στην συνέχεια. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

14 Η νέα δυνατότητα π οποία υπάρχει στο υπομενού των λειτουργιών εμφανίζεται με ένα κόκκινο σήμα stop. Το σήμα αυτό σημαίνει την πλήρη απενεργοποίηση της πύλης εξόδου, στην οποία έχει επιλεχθεί, και χρησιμοποιείται στην περίπτωση που ενώ ο χρήστης θέλει να χρησιμοποιήσει τις δυνατότητες που του δίνει το 2 στάδιο εντούτοις το πρόγραμμά του απαιτεί μόνο μια έξοδο. Ένα παράδειγμα αναφέρεται παρακάτω. Στο συγκεκριμένο παράδειγμα, ενώ δίνεται στο επίπεδο αυτό η δυνατότητα χρήσης δυο εξόδων, χρησιμοποιείται μόνο η έξοδος A η οποία δίνει στον κινητήρα που είναι συνδεδεμένος την εντολή να κινηθεί αντίστροφα από την φορά του ρολογιού με κάποια συγκεκριμένη ταχύτητα και για κάποιο συγκεκριμένο χρονικό διάστημα. Το χρονικό διάστημα στο επίπεδο αυτό μπορεί να καθοριστεί και ως ο χρόνος τήρηαης ή όχι μιας ουνθήκης. Η χρονοκαθυστέρηση για τήρηση ή όχι μιας συνθήκης, είναι μια επιπλέον καινούρια λειτουργία του επιπέδου. Όπως φαίνεται παρακάτω η ρύθμιση του χρονικού ορίου κατά το οποίο θα εκτελείται μια λειτουργία μπορεί να γίνει και με έναν διαφορετικό τρόπο. Υπάρχουν δηλαδή δυο νέα εικονίδια που αφορούν το αισθητήριο αφής. Συγκεκριμένα το ένα αναφέρεται στο πάτημα του πλήκτρου του αισθητηρίου και το άλλο στην αποδέσμευσή του. Δηλαδή καθορίζεται ο χρόνος κάποιων λειτουργιών μέχρι την στιγμή που θα πατηθεί ή θα αποδεσμευτεί το πλήκτρο του αισθητηρίου αφής. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

15 To πλαίσιο που υπάρχει ακριι^ώς επάνω από το εικονίδιο της χρονοκαθυστέρησης αφορά την πύλη εισόδου. Επιλέγοντάς το εμφανίζεται ένα υπομενού που περιέχει τις πύλες εισόδου 1, 2 και 3 από τις οποίες μπορεί ο χρήστης να επιλέξει αυτή που θέλει να χρησιμοποιήσει σε κάθε του πρόγραμμα Επίπεδο Στο επίπεδο αυτό προσθέτονται ακόμα περισσότερες δυνατότητες όπως χρήση και των τριών εξόδων Α, Β και C, δυο Ιζήματα προγράμματος και χρήση αισθητηρίου φωτεινότητας. Επίσης υπάρχει η δυνατότητα να τρέχει το πρόγραμμα συνεχώς στο RCX και να αποθηκεύει ο χρήστης το πρόγραμμα σε δισκέτα ή να φορτώνει από δισκέτα κάποιο ήδη αποθηκευμένο πρόγραμμα. Η φόρμα του τρίτου επιπέδου φαίνεται παρακάτω. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

16 Από την φόρμα προγραμματισμού εύκολα παρατηρεί κανείς ότι δεν υπάρχει ένα βήμα προγράμματος αλλά δυο. Έτσι μπορεί ο χρήστης να προγραμματίσει τις εξόδους ώστε να εκτελούνται κάποιες λειτουργίες για κάποιο χρονικό διάστημα και μετά την λήξη του χρονικού ορίου να εκτελούνται κάποιες άλλες λειτουργίες για κάποιο άλλο χρονικό διάστημα. Ακόμα με την επιλογή του εικονιδίου με το κόκκινο βέλος επιλέγει ο χρήστης εάν θέλει το πρόγραμμα να τρέξει μόνο μια φορά ή με το που τελειώνει να αρχίζει και πάλι από την αρχή. Η επιλογή του αισθητηρίου φωτεινότητας μπορεί να γίνει από το υπομενού του εικονιδίου της χρονοκαθυστέρησης όπως φαίνεται παρακάτω. ΛΛε την επιλογή του αισθητηρίου φωτεινότητας εμφανίζεται από πάνω του και το πλαίσιο επιλογής της πύλης εισόδου. Το αισθητήριο φωτεινότητας λειτουργεί με τον εξής τρόπο: ΛΛε την έναρξη του προγράμματος το αισθητήριο παίρνει την τιμή φωτεινότητας που υπάρχει την στιγμή εκείνη και την εμφανίζει στην οθόνη. Έτσι λοιπόν μόλις υπάρξει μια αύξηση ή μείωση της φωτεινότητας, ανάλογα με το πιο από τα δυο εικονίδια επιλεγεί, της τάξης του 5% τότε το αισθητήριο ενεργοποιείται. Έτσι το αισθητήριο αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον καθορισμό του χρονικού ορίου της εκτέλεσης κάποιων λειτουργιών του προγράμματος. Στην συνέχεια ακολουθούν κάποια παραδείγματα προγραμματισμού στο τρίτο επίπεδο. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

17 Ανοίγοντας το τρίτο επίπεδο προγραμματισμού εμφανίζεται η (βασική του φόρμα. Στην συνέχεια αντικαθιστούμε την χρονική καθυστέρηση με το αισθητήριο αφής που ενεργοποιείται με το πάτημα του πλήκτρου, αντικαθιστούμε στο δεύτερο βήμα την λάμπα με σήμα stop και τέλος αλλάζουμε την ενεργοποίηση του αισθητηρίου αφής στο δεύτερο βήμα από πάτημα σε αποδέσμευση. Έπειτα συνδέουμε το αισθητήριο αφής στην πύλη εισόδου 1, ένα κινητήρα στην πύλη Α, μια λάμπα στην πύλη Β και ένα κινητήρα στην πύλη C. Τέλος μεταφέρουμε το πρόγραμμα στην μονάδα RCX και το τρέχουμε. Το πρόγραμμα αυτό όταν τρέξει ενεργοποιεί τους κινητήρες που είναι συνδεδεμένοι στις πύλες A και C σε αντίθετη κατεύθυνση και ανάβει την λάμπα στην πύλη Β μέχρι που να πατηθεί το πλήκτρο του αισθητηρίου αφής. Μόλις πατηθεί το πλήκτρο η λάμπα σβήνει και οι κινητήρες κινούνται αντίθετα από την αρχική τους κατεύθυνση μέχρι να αποδεσμευτεί, αυτή τη φορά, το πλήκτρο του αισθητηρίου και να τελειώσει το πρόγραμμα. ΤΤαοάδεινυα 2 Οδηγός προγρ<ψμαπσμού με το Robolab

18 Στο παράδειγμα αυτό χρησιμοποιούνται και πάλι και οι τρεις έξοδοι, χρησιμοποιείται το αισθητήριο αφής με ενεργοποίηση με το πάτημα του πλήκτρου και μια χρονοκαθυστέρηση. Κάτι το οποίο δεν υπάρχει στο προηγούμενο παράδειγμα είναι το ότι έχουμε ρυθμίσει το πρόγραμμα αυτό να τρέχει συνεχώς χωρίς να σταματάει. Εδώ λοιπόν έχουμε στην αρχή του προγράμματος ενεργοποίηση των δυο κινητήρων και της λάμπας με την μεγαλύτερη ενέργεια (5). Έτσι οι δυο κινητήρες περιστρέφονται αντίθετα και η λάμπα ανά(!ιει, με την μεγαλύτερη ενέργεια, μέχρι που να πατηθεί το πλήκτρο του αισθητηρίου. Μόλις γίνει αυτό η ενέργεια της λάμπας γίνεται 2 από 5, ο κινητήρας στην πύλη C αλλάζει απλά κατεύθυνση ενώ ο κινητήρας στην πύλη A αλλάζει και κατεύθυνση αλλά και ενέργεια από 5 σε 2. Στην περίτττωση αυτή όπου ο ένας κινητήρας περιστρέφεται γρηγορότερα από τον άλλο το όχημα στρίβει. Αυτά συμβαίνουν μόνο για 1 δευτερόλετπο. Μετά την λήξη του δευτερολέτττου το πρόγραμμα τρέχει και πάλι από την αρχή Επίπεδο Το τέταρτο επίπεδο είναι και τελευταίο από τα επίπεδα προγραμματισμού του pilot. Στο επίπεδο αυτό υπάρχουν όλες οι δυνατότητες του pilot οι οποίες μπορούν να χρησιμοποιηθούν εύκολα ώστε ο κάθε χρήστης να κατασκευάσει το δικό του πρόγραμμα. Η σημαντικότερη από τις νέες δυνατότητες του pilot είναι τα πολλαπλά βήματα τα οποία μπορεί να προσθέσει ο προγραμματιστής στο πρόγραμμά του ώστε να το κάνει όσο μεγάλο αυτός θέλει εκτελώντας όσες λειτουργίες αυτός θέλει. Η βασική φόρμα προγραμματισμού του επιπέδου αυτού είναι η εξής: Οδηγός προγρίψμαησμού με το Robolab

19 Την δυνατότητα πρόσθεσης νέου βήματος δίνει το πλήκτρο με το κόκκινο + ενώ για την διαγραφή κάποιου βήματος χρησιμοποιείται το κόκκινο Τα κόκκινα βέλη δεξιά και αριστερά χρησιμοποιούνται για την μεταφορά σε επόμενο ή προηγούμενο βήμα του προγράμματος. Κάτι που επίσης αλλάζει στο τέταρτο επίπεδο είναι η ρύθμιση για την ενεργοποίηση του αισθητηρίου φωτεινότητας. Όπως αναφέρθηκε σε προηγούμενο επίπεδο το αισθητήριο αυτό ενεργοποιείται με μια αυξομείωση της φωτεινότητας της τάξης του 5%, κάτι που εδώ δεν ισχύει. Τώρα με την επιλογή του συγκεκριμένου αισθητηρίου εμφανίζεται κάτω ακριβώς από το εικονίδιο ένα πλαίσιο στο οποίο ο χρήστης μπορεί να εισάγει την τιμή ακριβώς που επιθυμεί να γίνει η ενεργοποίηση του αισθητηρίου. Την επιλογή αυτή βλέπουμε στην παρακάτω εικόνα. '" "Η Στο πρόγραμμα που φαίνεται το αισθητήριο φωτεινότητας έχει ρυθμιστεί ώστε να ενεργοποιηθεί μόλις η τιμή της φωτεινότητας ξεπεράσει το 40% κάτι το οποίο φαίνεται συνεχώς και στην οθόνη του RCX. Η δυνατότητα αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε πολλές εφαρμογές των οποίων οι λειτουργίες εξαρτώνται από το εάν είναι μέρα ή νύχτα όπως π.χ. συναγερμοί, συστήματα ασφαλείας κ.τ.λ. ΤΤαράδεινυα Το παράδειγμα αυτό αποτελείται από τέσσερα βήματα όπου χρησιμοποιούνται και οι τρεις πύλες εξόδου Α, Β και C καθώς και τα αισθητήρια φωτεινότητας (στο πρώτο βήμα ) και αφής στα επόμενα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

20 ' " i n step #2 0(4 H - n ^ m m S B m Στο παραπάνω παράδειγμα χριισιμοποιείται η δυνατότητα των πολλαπλών βημάτων. Όπως βλέπουμε στο πρώτο βήμα είναι και οι τρεις πύλες εξόδου απενεργοποιημένες περιμένοντας την φωτεινότητα να ξεπεράσει την τιμή 55. Μόλις η συνθήκη αυτή πραγματοποιηθεί η πύλη Β παραμένει απενεργοποιημένη ενώ οι κινητήρες στις πύλες A και C περιστρέφονται προς την (δια κατεύθυνση, με μέτρια ταχύτητα, μέχρι να πατηθεί το πλήκτρο του αισθητηρίου στην πύλη 3. Στην συνέχεια στο τρίτο βήμα απενεργοποιούνται οι πύλες Β και C και ο κινητήρας στην πύλη A περιστρέφεται αντίστροφα με την μέγιστη ταχύτητα μέχρι να πατηθεί το πλήκτρο του αισθητηρίου στην πύλη 1. Τέλος στο τελευταίο βήμα απενεργοποιούνται οι πύλες Β και A και ο κινητήρας στην πύλη C περιστρέφεται αντίστροφα από την αρχική του διεύθυνση με μέγιστη ταχύτητα μέχρι την ενεργοποίηση του αισθητηρίου αφής στην πύλη 3. Όλες οι δυνατότητες που προαναφέρθηκαν στα προηγούμενα επίπεδα του pilot καθώς και οι καινούριες που προστίθενται σε αυτό το επίπεδο είναι όπως είπαμε μια εισαγωγική φάση διότι ο ελεύθερος προγραμματισμός και η απόλυτη δυνατότητα χρήσης των ικανοτήτων του RCX δίνονται μόνο από τον inventor. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

21 2.3.2 Προγραμματισμός με τον INVENTOR Ο inventor είναι το επόμενο στάδιο του pilot. Στον inventor δίνεται μια περιοχή προγραμματισμού και μια παλέτα λειτουργιών. Έτσι επιλέγοντας κάποια εικονίδια λειτουργιών, τοποθετώντας τα στην περιοχή του προγράμματος και ενώνοντάς τα με κάποια σειρά ο χρήστης δημιουργεί το δικό του πρόγραμμα. Στον inventor περιέχονται ακόμα και οι δυνατότητες του λογισμικού Labview. Όπως και στον pilot έτσι και εδώ υπάρχουν τέσσερα επίπεδα προγραμματισμού, με το πρώτο να είναι ευκολότερο στην χρήση και στην μάθηση αλλά το τέταρτο να περιέχει όλες τις δυνατότητες της μονάδας RCX. Οι φόρμες των τεσσάρων επιπέδων προγραμματισμού είναι όμοιες. Αυτό που αλλάζει σε κάθε επίπεδο είναι τα εικονίδια λειτουργιών που περιέχονται στην παλέτα λειτουργιών του. Εκτός από το πλαίσιο του προγράμματος και την παλέτα λειτουργιών με το άνοιγμα του inventor ανοίγει και ένα τρίτο πλαίσιο το οποίο ονομάζεται panel window. To πλαίσιο αυτό δεν χρησιμοποιείται αλλά θα πρέπει να μείνει ανοιχτό για όσο χρησιμοποιούμε τον inventor διότι εάν το κλείσουμε κλείνει ο inventor. Ένα μικρό παράδειγμα ενός προγράμματος στον inventor είναι το εξής: file dh Opefate Project jjj^indom Help I 9pt Application Font I " a " ip S..u H γενική φόρμα προγραμματισμού του inventor, όπως αναφέρθηκε περιέχει τρία πλαίσια τα οποία φαίνονται παρακάτω. i* R0B0LAB Untitled 4.vi * File Edit Opetate Project Windows Help θ H lap^couner jd Ι οίιίϊ ΊΙΦ H Wdconie to Inventoi. Write youi progiart-i inthe windowbetow. ^To go badi to the m-anrrieiw, close ai Inverto wrid-aws. ^ INYINTOR J A u Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

22 Στο πλαίσιο του προγράμματος κάτω από το βασικό μενού υπάρχει μια σειρά λειτουργιών η οποία στο αριστερό της μέρος έχει ένα άσπρο βέλος. Το εικονίδιο αυτό χρησιμοποιείται για την μεταφορά του προγράμματος στο RCX. Στην ίδια σειρά υπάρχουν επίσης διάφορα εικονίδια λειτουργιών τα οποία είναι για την επιλογή γραμματοσειράς σε περίπτωση σχολίων στο πρόγραμμα, για ευθυγράμμιση και τακτοποίηση των εικονιδίων του προγράμματος καθώς και για την επαναδιάταξή τους. Εκτός από τα βασικά πλαίσια του inventor υπάρχει και το πλαίσιο των εργαλείων το οποίο φαίνεται παρακάτω (σχήμα 3): Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

23 η To πλαίσιο αυτό περιέχει κάποια εργαλεία τα οποία είναι για κάποιες συγκεκριμένες λειτουργίες. Το εικονίδιο με το άοπρο Ι^ελάκι που είναι ήδη επιλεγμένο είναι η βασική επιλογή του μενού αυτού και χρησιμοποιείται για την πρόσθεση εικονιδίων από την παλέτα λειτουργιών καθώς και για την επιλογή εικονιδίων από το πλαίσιο του προγράμματος. Το εικονίδιο με το χέρι πάνω αριστερά είναι για την εισαγωγή κάποιας τιμής στα ειδικά πλαίσια τιμών ενώ το άλλο εικονίδιο με το χέρι είναι για την μετακίνηση των εικονιδίων του προγράμματος. Το εικονίδιο με το A είναι για την εισαγωγή κειμένου και το εικονίδιο με το τυλιγμένο σχοινί είναι για την ένωση των λειτουργιών. Τα υπόλοιπα εικονίδια χρησιμοποιούνται για την διαγραφή λανθασμένων ενώσεων καθώς και για την αλλαγή του χρώματος φόντου στο παράθυρο του προγράμματος r Επίπεδο Επιλέγοντας το πρώτο επίπεδο του inventor εμφανίζονται τα τρία πλαίσια που προαναφέραμε. Η παλέτα λειτουργιών του πρώτου επιπέδου είναι η εξής:

24 Μέσα από τα εικονίδια αυτά ο χρήστης μπορεί να επιαέξει αυτά που επιθυμεί, να τα τοποθετήσει στο πλαίσιο προγράμματος και να δημιουργήσει κάποιο πρόγραμμα. Για την ένωση των εικονιδίων μεταξύ τους ώστε να δημιουργηθεί το πρόγραμμα χρησιμοποιείται η επιλογή του εικονιδίου με το τυλιγμένο σχοινί από το μενού εργαλείων ή χρησιμοποιούμε αυτόματα την επιλογή αυτή με το πάτημα του space bar. Παρατηρώντας την παλέτα λειτουργιών του πρώτου επιπέδου βλέπουμε γνωστές λειτουργίες όπως ενεργοποίηση κινητήρων προς μια κατεύθυνση, ενεργοποίηση λαμπών, απενεργοποίηση εξόδων, έναρξη και λήξη προγράμματος και λειτουργίες χρονικής καθυστέρησης. Μεταξύ αυτών όμως υπάρχει και ένα καινούριο εικονίδιο το οποίο συμβολίζεται με μια νότα. Τοποθετώντας το εικονίδιο αυτό στο πρόγραμμα μας και τρέχοντας το πρόγραμμα την συγκεκριμένη στιγμή ακούγεται ένα μπιπ από το RCX. Η λειτουργία αυτή χρησιμοποιείται κυρίως σε περιτττώσεις που περιμένουμε να γίνει π.χ. μια αλλαγή θερμοκρασίας ή φωτεινότητας. Ακολουθεί ένα παράδειγμα στο πρώτο επίπεδο του inventor. R0B0LAB Untitled 6.vi Diagram * [S I 9pt Application Font ΞΜΞ File dit Operate Project Windows tjetp a il Στο παράδειγμα αυτό έχουμε έναρξη του προγράμματος με το πράσινο φανάρι, ενεργοποίηση των κινητήρων στις πύλες A και C προς την ίδια κατεύθυνση και της λάμπας στην πύλη Β, για 4 δευτερόλετττα. Στην συνέχεια ακούγεται ένα μπιπ, το οποίο θα μπορούσε να είναι ακουστική ειδοποίηση ότι το χρονικό όριο εξαντλήθηκε, απενεργοποιούνται όλες οι πύλες και τελειώνει το πρόγραμμα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

25 Σημείωση: Ο προγραμματισμός στον inventor γίνεται με περισσότερες Αετττομέρειες απ' ότι στον pilot, π.χ. πριν από το τέλος κάθε προγράμματος θα πρέπει να χρησιμοποιηθεί το κόκκινο σήμα stop για την απενεργοποίηση των εξόδων διότι αυτές θα συνεχίσουν να λειτουργούν και μετά την λήξη του προγράμματος με το κόκκινο φανάρι Επίπεδο Στο δεύτερο επίπεδο προστίθενται πολλές νέες λειτουργίες τις οποίες μπορεί να χρησιμοποιήσει ο χρήστης από την παλέτα λειτουργιών. Η παλέτα λειτουργιών του δευτέρου επιπέδου είναι η εξής: Π] ihsh Το πρώτο πράγμα που παρατηρούμε είναι η ύπαρξη κάποιων νέων εικονιδίων στο κάτω μέρος της παλέτας. Το κάθε ένα από αυτά περιέχει ένα υπομενού κάποιων λειτουργιών της ίδιας κατηγορίας. Το υπομενού του εικονιδίου με το ρολόι περιέχει τις λειτουργίες χρονοκαθυστέρησης που έχουμε ήδη αναφέρει στο πρώτο επίπεδο καθώς και το αισθητήριο φωτεινότητας. Οδηγός προγροψματισμού με το Robolab

26 Στο υπομενού του εικονιδίου με το μαύρο βέλος περιέχεται μια νέα λειτουργία την οποία δεν έχουμε ξανασυναντήσει. Εδώ περιέχεται η λειτουργία του βρόγχου, δηλαδή της δυνατότητας επανάληψης κάποιας λειτουργίας ή κάποιου συνόλου λειτουργιών για όσες φσρές επιθυμεί ο χρήστης. Για την δημιουργία βρόγχου λοιπόν χρησιμοποιούνται τα παρακάτω εικονίδια. Συγκεκριμένα κατά το τρέξιμο του προγράμματος εκεί που υπάρχει το κόκκινο βέλος που δείχνει προς τα επάνω η σειρά εκτέλεσης των λειτουργιών του προγράμματος αλλάζει και πάει εκεί που υπάρχει το κόκκινο βέλος που δείχνει προς τα κάτω. Έτσι οι εντολές που υπάρχουν ανάμεσα στα δυο αυτά εικονίδια επαναλαμβάνονται όσες φορές είναι απαραίτητο αυτό να γίνει. Το τρίτο και τελευταίο υπομενού αφορά τα νέα εικονίδια που υπάρχουν στην παλέτα λειτουργιών. Τα εικονίδια αυτά είναι οι λειτουργίες κινητήρων και λαμπών καθώς και η απενεργοποίηση πυλών χωρίς να καθορίζεται όμως η πύλη εσόδου ή εξόδου. Έτσι το υπομενού αυτό περιέχει τις πύλες εσόδου και εξόδου, και την ενέργεια κάθε πύλης σαν εικονίδια, τα οποία μπορούν να συνδεθούν στα ανάλογα εικονίδια λειτουργιών ώστε να καθοριστεί ποια πύλη αφορά την κάθε λειτουργία. φ φ φ φ φ ΐ ΐ ΐ ] Οπως παρατηρούμε για την ρύθμιση της ενέργειας της κάθε πύλης εξόδου μπορεί να χρησιμοποιηθεί και το εικονίδιο κάτω δεξιά όπου ο χρήστης εισάγει την τιμή της ενέργειας με το πληκτρολόγιο. ΤΤαοάδεινυα Στο παράδειγμα αυτό υπάρχουν όλες οι νέες λειτουργίες του επιπέδου αυτού. Εδώ με την έναρξη του προγράμματος το αισθητήριο στην πύλη 3 περιμένει μέχρι να πατηθεί το πλήκτρο. Μόλις το πλήκτρο πατηθεί και για όσο μείνει πατημένο ανάβει η λάμπα στην πύλη A με ενέργεια 3, ενώ μόλις αποδεσμευτεί η πύλη A απενεργοποιείται και ενεργοποιούνται οι κινητήρες στις πύλες Β και C για 7 δευτερόλετπα και έπειτα απενεργοποιούνται. Ο κύκλος των λειτουργιών αυτών επαναλαμβάνεται μέχρι που ο χρήστης να διακόψει το πρόγραμμα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

27 Σημείωση: Σε περίπτωση που η ενέργεια σε κάποια πύλη δεν καθορίζεται μέσω του ειδικού εικονιδίου σημαίνει ότι χρησιμοποιείται η μέγιστη ενέργεια στην συγκεκριμένη πύλη Επίπεδο Λλε την επιλογή του τρίτου επιπέδου το πρώτο πράγμα που παρατηρεί ο χρήστης είναι το ότι δεν υπάρχει κάποιο παράδειγμα προγράμματος στο πλαίσιο του προγράμματος παρά μόνο τα εικονίδια με το πράσινο και το κόκκινο φανάρι που σηματοδοτούν την έναρξη και την λήξη του προγράμματος. Στην παλέτα διακρίνουμε τα εικονίδια που έχουμε προαναφέρει καθώς και ένα καινούριο, αυτό με τα πλήκτρα πιάνου. Το συγκεκριμένο εικονίδιο περιέχει λειτουργίες πρόσθεσης κάποιου ηχητικού σήματος ή καθορισμένης νότας και δίνει στον χρήστη ακόμα και την δυνατότητα δημιουργίας κάποιας μελωδίας. Το υπομενού του εικονιδίου αυτού είναι το εξής: ΗΗΗΗΗΗ ΗΗΗΗΗΗ ΦΦ φφφφφ Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

28 Όπως (βλέπουμε δίνεται στον χρήστη Π δυνατότητα να επιαέξει όποια νότα θέλει, την διάρκεια της νότας καθώς και να εισάγει κάποια παύση σε κάποια μελωδία. Τα δυο εικονίδια με το βέλος είναι για τον καθορισμό της οκτάβας της νότας, δηλαδή μπορούμε ανά πάσα στιγμή να ανέβουμε ή να κατέβουμε μια η περισσότερες οκτάβες. Κάτι που προστίθεται στο επίπεδο αυτό είναι κάποιες επιπλέον δυνατότητες που περιέχονται στο υπομενού των structures (δομής-σύνθεσης). Επιλέγοντας το εικονίδιο της σύνθεσης εμφανίζεται το παρακάτω υπομενού λειτουργιών: Στο δεύτερο επίπεδο στο υπομενού αυτό υπήρχε μόνο το ζευγάρι των εικονιδίων με τα κόκκινα βέλη. Όπως βλέπουμε εδώ υπάρχουν άλλα τέσσερα ζεύγη τέτοιων εικονιδίων με διαφορετικά χρώματα τα οποία χρησιμοποιούνται για την ίδια ακριβώς λειτουργία. Επίσης επάνω αριστερά υπάρχουν δυο εικονίδια που χρησιμοποιούν τα αισθητήρια αφής και φωτεινότητας. Έτσι μπορεί να καθοριστεί μια σειρά λειτουργιών που θα γίνουν σε περίτγτωση που θα πατηθεί το πλήκτρο και μια σειρά λειτουργιών που θα γίνουν σε περίπτωση που το πλήκτρο θα αποδεσμευτεί. Το ίδιο ισχύει και για το αισθητήριο φωτεινότητας καθορίζοντας το όριο φωτεινότητας, έτσι εκτελούνται κάποιες λειτουργίες όταν η φωτεινότητα είναι κάτω από το όριο και κάποιες άλλες όταν η φωτεινότητα είναι πάνω από το όριο. Ακολουθεί ένα παράδειγμα όπου χρησιμοποιείται το αισθητήριο φωτεινότητας για έλεγχο συνθήκης και επιλογή διαδρομής. Οδηγός προγραμμαχισμού με το Robolab

29 ΤΤαράδεινυα Όπως βλέπουμε εδώ χρησιμοποιείται το εικονίδιο με το οποίο ελέγχεται η φωτεινότητα στην πύλη εισόδου 2 και εάν είναι μικρότερη ή μεγαλύτερη του 50 τότε ακολουθείται η ανάλογη διαδρομή από τις δυο που υπάρχουν. Η χρησιμοποιείται όταν θέλουμε να εκτελούνται ταυτόχρονα δυο σειρές λειτουργιών. Ακολουθεί ένα μικρό παράδειγμα. Οδηγός προγραμμ αισμού με το Robolab

30 Στο παράδειγμα αυτό λοιπόν μετά το εικονίδιο αυτό βλέπουμε ότι εκτελούνται ταυτόχρονα δυο διαφορετικές σειρές λειτουργιών. Τέλος τα εικονίδια ΓΘΒ1 I I χρησιμοποιούνται για την δημιουργία βρόγχων στους οποίους καθορίζεται ο αριθμός των κύκλων που θα πραγματοποιηθούν. Παοάδειγμα Fie dit Qpwate En»ct Windows Help I 9pl Application Font [ i m ^ jl... ils To πρώτο πράγμα που θα πρέπει ο χρήστης να προσέξει είναι το ότι τα δυο αυτά εικονίδια θα πρέπει πάντα να χρησιμοποιούνται μαζί. Έτσι όπως βλέπουμε στο παραπάνω παράδειγμα οι εντολές που υπάρχουν ανάμεσα στα δυο εικονίδια θα εκτελεστούν για 5 φορές και έπειτα το πρόγραμμα θα τελειώσει Επίπεδο Στο τέταρτο και τελευταίο επίπεδο του inventor, όπως και στον pilot, περιέχονται όλες οι δυνατότητες που υπάρχουν στα προηγούμενα επίπεδα καθώς και πολλές νέες, το σύνολο των οποίων καλύτιτει όλο το φάσμα των δυνατοτήτων της μονάδας RCX. Οι πιο σημαντικές δυνατότητες από τις νέες είναι η δυνατότητα επικοινωνίας μιας μονάδας RCX με μια άλλη και η δυνατότητα συλλογής, αποθήκευσης και επεξεργασίας δεδομένων που συλλέγονται από το περιβάλλον με την βοήθεια των αισθητηρίων. Στην επικοινωνία μιας μονάδας RCX με μια άλλη αναφέρονται τα εικονίδια με το σήμα ενός φακέλου ή με την εικόνα ενός γραμματοκιβωτίου ενώ στην αποθήκευση και επεξεργασία δεδομένων αναφέρονται τα εικονίδια που δείχνουν ένα δοχείο σε διάφορα χρώματα. Οδηγός χρογραμματισμού με το Robolab

31 Η περιοχή του προγράμματος είναι η ίδια με τα προηγούμενα επίπεδα, στην παλέτα λειτουργιών όμως το μόνο υπομενού το οποίο παραμένει ίδιο είναι αυτό της σύνθεσης μουσικής καθώς σε όλα τα υπόλοιπα προστίθενται καινούρια εικονίδια λειτουργιών. Τέτοια εικονίδια περιέχονται σχεδόν σε όλα τα υπομενού της παλέτας λειτουργιών δίνοντας στον χρήστη απεριόριστες δυνατότητες συλλογής δεδομένων, αποθήκευσης δεδομένων, μαθηματική επεξεργασία των τιμών και αποθήκευση των αποτελεσμάτων καθώς και μηδενισμού των περιεχομένων των δοχείων ή και εισαγωγή τυχαίας τιμής σε αυτά. Αναλυτικά η χρήση των εικονιδίων αυτών αναφέρεται παρακάτω. Η παλέτα λειτουργιών του επιπέδου αυτού είναι η εξής: Ί\Ί\ ΗΘ13Η a s a a s n m mmmm Παρατηρούμε ότι υπάρχουν τρία νέα εικονίδια τα οποία φαίνονται στην τελευταία σειρά της παλέτας. Αρχίζοντας από τα εικονίδια που υπήρχαν και στο προηγούμενο στάδιο επιλέγουμε το πρώτο το οποίο αφορά τον καθορισμό των πυλών. φφφ Φ Οδηγός προγραμμαχιαμού με το Robolab

32 Εδώ υπάρχουν τα εικονίδια με τις πύλες εξόδου Λ, Β και C των οποίων ο τρόπος χρήσης δεν αλλάζει. Επιπλέον υπάρχουν οι πύλες εισόδου 1, 2, και 3 με την πράσινη εξωτερική γραμμή οι οποίες χρησιμοποιούνται όπως ήδη έχουμε αναφέρει αλλά υπάρχουν και οι πύλες εισόδου με την μπλε εξωτερική γραμμή οι οποίες χρησιμοποιούνται για αναφέρουν το περιεχόμενο της συγκεκριμένης πύλης. Επίσης υπάρχουν έξι τροποποιητές, τρεις χρόνου και τρεις τιμών, με πράσινη εξωτερική γραμμή για την αποθήκευση δεδομένων αλλά και άλλοι έξι με μπλε εξωτερική γραμμή από όπου διαβάζονται τα δεδομένα που έχουν αποθηκευθεί. ΤΤαράδεινυα Στο παραπάνω παράδειγμα έχουμε αρχικά μηδενισμό του κόκκινου δοχείου και έπειτα ακολουθεί βρόγχος πέντε κύκλων όπου σε κάθε κύκλο προσθέτεται το ένα στην τιμή του κόκκινου δοχείου και ανάβει η λάμπα στην πύλη Β με την ανάλογη κάθε φορά ένταση. Ένα άλλο υπομενού είναι το υπομενού της σύνθεσης όπου στα δυο αισθητήρια που υπήρχαν για τον έλεγχο της κατάστασης και την επιλογή διαδρομής προστίθεται το αισθητήριο θερμοκρασίας σε βαθμούς Κελσίου και Φαρενάιτ, ο έλεγχος της τιμής κάποιου δοχείου ή χρονομετρητή καθώς ο έλεγχος του αισθητηρίου γωνίας και σήματος από άλλο RCX. Το υπομενού της σύνθεσης φαίνεται παρακάτω. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

33 ΞΞ as as a s aa To καινούριο υπομενού των χρονοκαθυστερήσεων το οποίο βλέπουμε στην συνέχεια περιλαμβάνει στο επίπεδο αυτό και τα αισθητήρια γωνίας και θερμοκρασίας αλλά και εικονίδια η λειτουργία των οποίων είναι να περιμένουν για κάποια συγκεκριμένη τιμή σε δοχείο, χρόνο ή σήμα από άλλο RCX ώστε να εκτελεστεί κάποια ενέργεια. 9 9 H1S Το πρώτο από τα καινούρια εικονίδια που εμφανίζεται με ένα μηδέν ονομάζεται εικονίδιο reset, δηλαδή επαναρύθμιση. Επιλέγοντας το εικονίδιο αυτό εμφανίζεται το παρακάτω υπομενού. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

34 Στο υπομενού όπως βλέπουμε περιέχονται τέσσερα εικονίδια. Το πρώτο εικονίδιο με το δοχείο μηδενίζει την τιμή του συγκεκριμένου δοχείου στο οποίο έχει συνδεθεί στο πρόγραμμα. Το ίδιο ακριβώς συμβαίνει και με τα υπόλοιπα εικονίδια, χρησιμοποιούνται δηλαδή για του μηδενισμό του χρονομετρητή, τον μηδενισμό της τιμής του αισθητηρίου γωνίας και τον μηδενισμό των σημάτων που έχουν παραληφθεί από άλλο RCX. Το επόμενο καινούριο υπομενού ονομάζεται container, το οποίο σημαίνει κλωβός μεταφοράς αγαθών, και εμφανίζεται με την εικόνα ενός γεμάτου δοχείου. Το υπομενού αυτό περιέχει τα εξής εικονίδια λειτουργιών: Όπως παρατηρούμε εδώ περιέχονται εικονίδια που αφορούν την επεξεργασία τιμών. Το πρώτο εικονίδιο σημαίνει την αποθήκευση μιας προκαθορισμένης τιμής, η οποία δίνεται από το πληκτρολόγιο, σε ένα συγκεκριμένο δοχείο στο οποίο συνδέεται στο πρόγραμμα. Η δεύτερη σειρά αφορά την πρόσθεση κάποιας τιμής σε κάποια άλλη, την αφαίρεση κάποιας τιμής από ένα δοχείο, τον πολλαπλασιασμό και την διαίρεση μεταξύ δυο τιμών. Τέλος υπάρχουν και τα εικονίδια με τα οποία εισάγουμε σε δοχείο την τιμή κάποιου αισθητηρίου ή κάποια τυχαία τιμή. Τέλος υπάρχει και το υπομενού με τον φάκελο το οποίο χρησιμοποιείται όταν το ένα RCX θέλει να στείλει κάποιο σήμα σε ένα άλλο RCX. R C X to R C X C o m m u n ic atio n Q Οδηγός ηρογραμματισμού με το Robolab

35 Στην συνέχεια ακολουθούν κάποια απλά παραδείγματα χρήσης των λειτουργιών του inventor για την καλύτερη κατανόησή τους. Στο παράδειγμα αυτό έχουμε τον μηδενισμό του περιεχομένου του δοχείου και στην συνέχεια έλεγχο εάν το περιεχόμενό του είναι μεγαλύτερο του 4. Σε περίτγτωση που η συνθήκη δεν είναι αληθή ακολουθείται η κάτω διαδρομή προγράμματος. Στην διαδρομή αυτή ανάβει η λάμπα στην πύλη Β για 1 δευτερόλεπτο και προστίθεται το 1 στο περιεχόμενο του δοχείου. Έπειτα ελέγχεται και πάλι το περιεχόμενό του και έτσι όταν φτάσει στο 5 τότε θα ακολουθηθεί η πάνω διαδρομή προγράμματος όπου ακούγεται ένας ήχος και το πρόγραμμα τελειώνει. 33 Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

36 Σε αυτό το παράδειγμα σκοπός είναι να ανάψει η λάμπα στην πόρτα Β τόσες φορές όσες φορές πατηθεί το πλήκτρο του αισθητηρίου αφής στην πύλη 1 για τα πρώτα 10 δευτερόλεπτα. Αρχίζοντας από την αρχή έχουμε τον μηδενισμό του χρονομετρητή και του δοχείου που χρησιμοποιείται σαν αύξων μετρητής. Έπειτα ελέγχεται εάν έχουν περάσει τα 10 δευτερόλεπτα. Εάν όχι κάθε φορά που το πλήκτρο του αισθητηρίου αφής πατιέται το περιεχόμενο του δοχείου αυξάνεται κατά ένα. Μόλις τα 10 δευτερόλεπτα περάσουν το πρόγραμμα φεύγει από τον συγκεκριμένο βρόγχο και εκτελείται η κάτω γραμμή του προγράμματος όπου η λάμπα στην πύλη Β ανάβει τόσες φορές όσο είναι το περιεχόμενο του δοχείου το οποίο έχουμε χρησιμοποιήσει ως μετρητή γιατί τόσες φορές εκτελείται ο συγκεκριμένος βρόγχος. Παοάδεινοα 3 Στο τρίτο και τελευταίο παράδειγμα έχουμε την επικοινωνία μεταξύ δυο μονάδων RCX. Περνάμε στο ένα RCX το εξής πρόγραμμα. Ete di( Operate Efoiecl ji^mdows Help I 9pl Application Font I M S '... [ f...@ "!! ] Δΐ... i Και στο άλλο RCX το εξής. I 9pl Application Font ~ 3 Ι Ε 3 Β Ε Ξ 1 J. Με TO τρέξιμο των προγραμμάτων αυτών από τις δυο μανάδες RCX η πρώτη μονάδα μετά από έναν ήχο που ακούγεται περιμένει για το πάτημα του πλήκτρου του αισθητηρίου αφής στην πύλη 1. Με το πάτημα του πλήκτρου στέλνει μήνυμα στην άλλη μονάδα RCX η οποία λαμβάνοντας το μήνυμα ανάβει η λάμπα στην πύλη Β για 1 δευτερόλεπτο και τελειώνει το πρόγραμμα. Οδηγός προγραμμαησμού με το Robolab

37 Προσοχή: Σε περιτγτωση που θα πρέπει να επικοινωνήσουν δυο μονάδες RCX θα πρέπει ο πομποδέκτης υπερύθρων της κάθε μιας να είναι απέναντι από τον πομποδέκτη της άλλης. 2.4 INVESTI6ATOR Η λέξη investigator σημαίνει ερευνητής. Η επιλογή αυτή του ROBOLAB χρησιμοποιείται κυρίως για έρευνα φαινομένων με την βοήθεια των στοιχείων που συλλέγουν τα αισθητήρια της μονάδας RCX. Όπως υπάρχει η δυνατότητα επικοινωνίας δυο μονάδων RCX μεταξύ τους έτσι με τον ίδιο τρόπο μπορεί η μονάδα RCX κάποια δεδομένα τα οποία έχει συλλέξει να τα στείλει στον Η/Υ μέσω του πομποδέκτη υπερύθρων όπου μέσα από τον administrator μπορεί να γίνει η ανάλυσή τους. Με την επιλογή του investigator από το βασικό μενού του ROBOLAB εμφανίζεται το παρακάτω πλαίσιο. ibsssd^ ^ I N V is n G A T O R Εδώ υπάρχουν δυο παράθυρα. Το πρώτο περιέχει θέματα εργασιών και το δεύτερο τις εργασίες τσυ κάθε θέματσς. Για την δημιουργία νέας εργασίας επιλέγουμε new project και μεταφερόμαστε στσ βασικό μενσύ τσυ investigator. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

38 File Λ Boject ϋβΐρ Όπως (βλέπουμε ο investigator χωρίζεται σε δυο περιοχές. Τον navigator (οδηγό) και την project working area (περιοχή εργασίας). Στον navigator περιέχονται οι πέντε βασικές επιλογές του investigator και με την επιλογή της κάθε μιας εμφανίζεται το περιεχόμενό της στην περιοχή της εργασίας. Οι πέντε βασικές επιλογές του investigator είναι οι εξής: Program Area (περιοχή προγράμματος) Η περιοχή αυτή συμβολίζεται με ένα φωτεινό σηματοδότη και ένα παράδειγμά της βλέπουμε στην παραπάνω εικόνα. Όπως βλέπουμε στο πάνω μέρος της περιοχής αναφέρεται το επίπεδο του συγκεκριμένου προγράμματος το οποίο επιλέγεται στην αρχή σύμφωνα με τις δυνατότητες οι οποίες είναι απαραίτητο να χρησιμοποιηθούν. Σε κάθε πρόγραμμα δίνεται η δυνατότητα να επιλέξει ο χρήστης ένα από τα πέντε επίπεδα εκ των οποίων τα πρώτα τρία χρησιμοποιούν την φόρμα προγραμματισμού του pilot ενώ τα άλλα δυο χρησιμοποιούν την φόρμα του inventor. Είναι σημαντικό να αναφέρουμε ότι εκτός από την φόρμα προγραμματισμού του inventor περιέχονται και όλες οι δυνατότητές του αλλά και πολλές παραπάνω οι οποίες αφορούν κυρίως την συλλογή και την επεξεργασία των δεδομένων. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

39 Ενδεικτικά, φαίνονται παρακάτω τα υπομενού λειτουργιών στο πέμτγτο επίπεδο προγραμματισμού. Βασικά υενού Οπως παρατηρούμε στο κάτω μέρος των δυο αυτών βασικών μενού υπάρχουν πάρα πολλά υπομενού κάποια εκ των οποίων βλέπουμε παρακάτω. Clicks Conlainei a Ε][^^Μ \Κ Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

40 HHBQ afflhffl α ιι ^ φ φ φ φ φ φ Ε3 φ φ [ Π ] φ Φ φ <^> <^> Αυτά είναι ένα πολύ μικρό μέρος των λειτουργιών που μπορούν να χρησιμοποιηθούν στην περιοχή του προγράμματος ώστε να δημιουργήσει ο χρήστης το πρόγραμμα που θέλει Upload Area (περιοχή επαναφοράς δεδομένων από το RCX) Επιλέγοντας την δυνατότητα αυτή η οποία εμφανίζεται στον navigator με μια λευκή κόλλα και ένα άσπρο Ριέλος εμφανίζεται στην περιοχή εργασίας η παρακάτω εικόνα. _Πβ * 3 8 Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

41 Η περιοχή αυτή χρησιμοποιείται όπως βλέπουμε για την προβολή των μετρήσεων που έχουν συλλεχθεί από τα αισθητήρια του RCX. Στο συγκεκριμένο παράδειγμα δεν υπάρχουν μετρήσεις και γγ αυτό δεν βλέπουμε γραφικές παραστάσεις View and Compare Area (περιοχή εμφάνιατις και σύγκρισης δεδομένων) Η περιοχή αυτή μοιάζει με την περιοχή επαναφοράς δεδομένων μόνο που εδώ υπάρχει η επιπλέον δυνατότητα ταυτόχρονης προβολής των μετρήσεων όλων των αισθητηρίων και η δυνατότητα σύγκρισής τους. Fite Λ Pioje^ Help Επίσης σε όλες τις φόρμες γραφικών παραστάσεων υπάρχει η δυνατότητα ρύθμισης κλίμακας, προβολής δεδομένων, επιλογή χρωμάτων και τρόπου εμφάνισης δεδομένων αλλά πολλές άλλες επιλογές οι οποίες βοηθούν στην καλύτερη προβολή των δεδομένων Compute Area (περιοχή υπολογισμών) Σε αυτή την περιοχή όπως φαίνεται από το όνομά της ο χρήστης μπορεί να κάνει διάφορους μαθηματικούς υπολογισμούς με τα δεδομένα όπως πρόσθεση ή αφαίρεση μεταξύ των τιμών γραφικών παραστάσεων, να βρει παραγώγους ή ολοκληρώματα, μέση τιμή, μέγιστη και ελάχιστη τιμή και άλλα. Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

42 Υπάρχουν πέντε επίπεδα υπολογισμών, τα οποία επιλέγει ο χρήστης ανάλογα με τις δυνατότητες που θέλει να χρησιμοποιήσει, όπου το πρώτο είναι το πιο απλό και εύκολο στην χρήση και το πέμπτο το πιο πολύπλοκο παρέχοντας βέβαια πολύ περισσότερες δυνατότητες. Fie di> Eioject tjelp Fte dil E» )«t Help Εδώ βλέπουμε την περιοχή υπολογισμών στο πρώτο επίπεδο όπου στο κάτω μέρος υπάρχουν οι λειτουργίες από τις οποίες μπορεί ο χρήστης να επιλέξει αυτό που θέλει Journal Area (περιοχή σχολίων) Fie d> Boject ΗΦ _ Fie (* Ptc^ Help Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

43 Στην τελευταία περιοχή υπάρχει ένα παράθυρο κειμένου όπου περιέχονται τα σχόλια της εργασίας, κάποια αποτελέσματα που βγήκαν μέσα από μελέτη δεδομένων, ο σκοπός ή και οι οδηγίες χρήσης της εργασίας. Αυτές ήταν οι πέντε επιλογές που υπάρχουν στον navigator του investigator, και όπως μπορεί πολύ εύκολα να καταλάβει κανείς είναι ένα πολύ χρήσιμο εργαλείο για την μελέτη διαφόρων στοιχείων του εξωτερικού περιβάλλοντος, που συλλέγονται από τα αισθητήρια της μονάδας RCX, τα οποία μπορεί να είναι μεταβολές της θερμοκρασίας, της φωτεινότητας ή της κίνησης κάποιων αντικειμένων. ΚΕΪΑΛΑΙΟ 3 : Επεξήγηση εικονιδίων m ϊόρμες Αμεση εκκίνηση συλλογής δεδομένων Μεταφορά προγράμματος στο RCX e Πρόσθεση σελίδας στην περιοχή Διαγραφή επιλεγμένης σελίδας από την περιοχή Δημοσίευση επιλεγμένων σελίδων Παρουσίαση της επιλεγμένης σελίδας Δημιουργία ιστοσελίδων Εκτύπωση σελίδων Προγραμματισμός στα επίπεδα 1-3 Συλλογή δεδομένωγ από το αισθητήριο φωτεινότητας Οδηγός προγραμμοχισμού με το Robolab

44 Συλλογή δεδομένων από το αισθητήριο αφής Συλλογή δεδομένων από το αισθητήριο θερμοκρασίας Συλλογή δεδομένων από το αισθητήριο γωνίας Συλλογή δεδομένων από το αισθητήριο περιστροφής Συλλογή δεδομένων από τον αντάτπορα Ρύθμιση του χρόνου μεταξύ δυο μετρήσεων στο 1 δευτερόλεπτο Ρύθμιση του χρόνου μεταξύ δυο μετρήσεων από τον χρήστη Συλλογή δεδομένων κάθε φορά που πατιέται το πλήκτρο Συλλογή δέκα μετρήσεων Καθορισμός συνόλου μετρήσεων από τον χρήστη I Συλλογή δεδομένων κατά την διάρκεια του βήματος I Μη συλλογή δεδομένων κατά την διάρκεια του βήματος Προγραμματισμός στο επίπεδο 4 ς Συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων από το αισθητήριο Συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων από το αισθητήριο αφής

45 ς Συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων από το αισθητήριο Συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων από το αισθητήριο Καθορισμός δοχείου για συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων Καθορισμός χρονομετρητή για συλλογή δεδομένων και ενημέρωση ρυθμίσεων Έναρξη συλλογής ή ενημέρωσης δεδομένων Διακοπή συλλογής ή ενημέρωσης δεδομένων Επανασυλλογή δεδομένων ή ενημέρωσης δεδομένων Συλλογή ή ενημέρωση δεδομένων με ακουστικό σήμα Λήψη μέτρησης κάθε δέκατο του δευτερολέπτου Λήψη μέτρησης κάθε λετττό Λήψη μέτρησης κάθε ώρα Λήψη μέτρησης κάθε φορά που πιέζεται το πλήκτρο Καθορισμός χώρου αποθήκευσης δεδομένων Οδηγός πρσγραμμ<χησμθό με το Robolab

46 κ Η Η Η Διακοπή ενέργειας από τις πύλες εξόδου ΤΤροοτιθέμενα εικονίδια σε φόρμες Εμφάνιση μετρήσεων με γραμμή Εμφάνιση μόνο γραμμής μετρήσεων Εμφάνιση μόνο μετρήσεων χωρίς γραμμή Εμφάνιση μετρήσεων σε ρα(^δωτό διάγραμμα Εμφάνιση μετρήσεων σε πίνακα τιμών Εικονίδια στα εργαλεία υπολογισμού 2 Πρόσθεση δυο μετρήσεων Αφαίρεση μιας μέτρησης από μια άλλη Πολλαπλασιασμός δυο μετρήσεων Διαίρεση μεταξύ δυο μετρήσεων θ Εικονίδια στα εργαλεία υπολογισμού 3 Εμφάνιση μέγιστης τιμής από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση ελάχιστης τιμής από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση μέσης τιμής από το κάθε σύνολο δεδομένων Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

47 Ξ V \ Εμφάνιση σταθερής απόκλισης από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση όλων των μετρήσεων του επιλεγμένου χώρου αποθήκευσης Εμφάνιση κλίσης από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση γραμμής ολοκληρώματος από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση γραμμής παραγώγου από το κάθε σύνολο δεδομένων Εμφάνιση γραμμής μέσου όρου από όλα τα σύνολα δεδομένων Εμφάνιση γραμμικής καμπύλης συνόλου δεδομένων Εικονίδια στα εργαλεία υπολογισμού 4 Εμφάνιση συνόλου δεδομένων κάθε χώρου Διαχωρισμός συντεταγμένων X και Υ Ένωση συντεταγμένων X και Υ σε γραφική Πρόσθεση συνόλου δεδομένων που συλλέχθηκαν σε ήδη υπάρχοντα χώρο Τοποθέτηση περιεχομένου γραφικής σε χώρο αποθήκευσης Εύρεση χρόνου για τον οποίο η μέτρηση ήταν κάτω από το καθορισμένο όριο 45 Οδηγός προγροψμοαηομού με το Robolab

48 Εύρεση χρόνου για τον οποίο η μέτρηση ήταν πάνω από το καθορισμένο όριο Τοποθέτηση μετρούμενων τιμών σε σύνολο όταν είναι μεταξύ δυο ορίων Ταίριασμα καμπύλης σε σύνολο τιμών δεδομένων Ταίριασμα εκθετικής συνάρτησης σε σύνολο τιμών δεδομένων Εμφάνιση ιστογράμματος κάθε συνόλου τιμών δεδομένων Επιλογή χώρου αποθήκευσης κάθε συνόλου δεδομένων Εργαλεία γραφικών παραστάσεων ί i χ.χχ Ρύθμιση κλίμακας στον άξονα X Ρύθμιση κλίμακας στον άξονα Υ Κλείδωμα αυτόματης ρύθμισης κλίμακας του άξονα Ρύθμιση γραμμικής ή λογαριθμικής κλίμακας στον άξονα X + ΪΜ Ρύθμιση γραμμικής ή λογαριθμικής κλίμακας στον άξονα Υ Ανοιγμα γραφικών παραστάσεων στην προκαθορισμένη μορφή Εστίαση σε διάφορες αποστάσεις Μετακίνηση γραφικής Οδηγός προγραμματισμού με το Robolab

49 Ανοιγμα γραφικής με δυο δρομείς με τους οποίους φαίνεται η πραγματική τιμή Οδηγός προγραμμαχισμού με το Robolab

50 ttatsoiidi kri9truni«nl9 LabViKW B ΜΕΡΟΣ ΕΦΑΡΜΟΓΗ TOY ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ROBOLAB Εφαρμογή του λογισμικού Robolab

51 LEGO MINDSTORMS F O R S C H O O L S ROBOLAB STARTER SYSTEM LEGO DACTA'^'^ Robotics SystemTeacher Notes and Copymasters for LEGO DACTA Set # Εφαρμογή του λογισμικού Robolab

52 ΕΙΣΑΓΩΓΗ Καλώς ήλθατε στο ROBOLAB και το ΣΥΣΤΗΜΑ ΕΚΚΓΝΗΤΠΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ LESO DACTA. Εδώ θα δημιουργήσετε τα πραγματικά ρομπότ που χρησιμοποιούν τη μονάδα RCX και τα στοιχεία οικοδόμησης LESO στον ΕΚΚΙΝΗΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ με προγραμματισμό ο οποίος χρησιμοποιεί το λογισμικό ROBOLAB. Το RCX μπορεί να προγραμματιστεί χρησιμοποιώντας είτε ένα PC είτε τον υπολογιστή APPLE MACINTOSH. To RCX λειτουργεί έπειτα ανεξάρτητα από τον υπολογιστή έτσι ώστε το ρομπότ μπορεί να συμπεριφερθεί αυτόνομα. Το RCX χρησιμοποιεί τους αισθητήρες για να πάρει την εισαγωγή από το περιβάλλον, να επεξεργαστεί τα στοιχεία και να λειτουργήσει τις μηχανές και τους λαμπτήρες. ΠΕΡΙΓΡΑΪΗ ΥΛΙΚΗΝ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΕΚΚΙΝΗΤΩΝ LESO DACTA ROBOTICS Ενα σετ δύο κιβωτίων με τέσσερα σύνολα υλικών χρησιμοποιείται για την δημιουργία των σχεδίων των σπουδαστών. Τα βιβλία οδηγίας οικοδόμησης για κάθε ένα από τα τέσσερα σχέδια, το αυτοκίνητο, το σπίτι, το έντομο και τη μπασκέτα συμπεριλαμβάνονται επίσης. Μονάδες RCX Αριθμός άρθρου 9709 Συστήνεται 1 RCX ανά ομάδα σπουδαστών, τα οποία είναι 4 ανά ΣΥΝΟΛΟ ΕΚΚΓΝΗΤΠΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ Μετασχηματιστής Αρθρο αριθμός 9833 (προαιρετικό) Συσκευή αποστολής σημάτων και καλώδιο Αρθρο αριθμός 9713 Ελάχιστο 1 ανά τάξη Συστήνεται σε PC ή APPLE MACINTOSH Εφαρμογή του λογισμικού Robolab

53 CD ROM λογισρικού ROBOLAB για PC και MAC Πακέτα δραστηριότητας συστημάτων LESO DACTA Οι σημειώσεις περιέχουν τις βασικές πληροφορίες σχετικά με τη χρήση του RCX και το σύνολο LESO DACTA το οποίο ονομάζεται Robotic StarterSet. Οι πληροφορίες περιλαμβάνουν μια σειρά δραστηριοτήτων για όλες τις εργασίες, το αυτοκίνητο, το σπίτι, το έντομο και την μπασκέτα, καθώς και ιδέες για τα μεγαλύτερα προγράμματα ομάδας όπως ενός γλωσσάριου και άλλων χρήσιμων αναφορών. Οδηγός έννοιας συστημάτων LESO DACTA Αυτός ο οδηγός έννοιας παρέχει τις σε βάθος πληροφορίες για τα αληθινά ρομπότ και τα συστήματα ρομποτικής συμπεριλαμβανομένου του σχεδίου, του ελέγχου και της συμπεριφοράς τους. Θα βρείτε επίσης την αφθονία των παραδειγμάτων που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να εισάγει την έννοια των ρομπότ στην τάξη σας. Οδηγός καθηγητή LESO DACTA για το λογισμικό ROBOLAB Αυτό το βιβλίο είναι μια χρήσιμη αναφορά. Σας εξοικειώνει με τη μονάδα RCX και το λογισμικό ROBOLAB που χρησιμοποιούνται για να προγραμματίσουν τα ρομπότ RCX. Το βιβλίο παρουσιάζει παραδείγματα του προγραμματισμού βήμα βήμα από των απλούστερων πιο θεμελιωδών, "προγράμματα pilot", ως στην πρόκληση δραστηριοτήτων "προγράμματα inventor". Εφαρμογή του λογισμικού Robolab