ΠΝΕΥΜΑΥΙΚΟΙ ΕΛΕΓΚΤΕΣ

ΠΝΕΥΜΑΥΙΚΟΙ ΕΛΕΓΚΤΕΣ Πτερύγιο Ακροφύσιο Ελεγκτής ΝΑΚΑΚΙΤΑ οµή ελεγκτή ΝΑΚΑ ΚΙΤΑ ΡΕΛΕ Αν η πίεση ρ αυξηθεί τότε η φυσούνα κλείνει τη bleed port και έτσι όλη η πίεση τροφοδοσίας οδηγείται στο στοιχείο ελέγχου. Αν η πίεση ρ µειωθεί τότε η φυσούνα ελευθερώνει τη bleed port και έτσι εξαερώνεται η πίεση αέρα προς το στοιχείο ελέγχου και παράλληλα έχουµε ρ. Γουργούλης ηµήτριος, 2 Καθηγητής ΑΕΝ Μακεδονίας συνεχή διαφυγή αέρα στην ατµόσφαιρα. ΠΝΕΥΜΑΤΙΚΟΣ TRANSMTTER TRANSDUCER OR TRANSMTTER Πνευµατική διαφραγµατική βαλβίδα Ο πνευµατικός transmitter µπορεί να βρεθεί σε τρεις διαφορετικούς τύπους: Οι Transducers ή όπως αλλιώς λέγονται transmitters µπορούν να ταξινοµηθούν σε τρεις διαφορετικούς τύπους µε αναστρέψιµη δράση: Ήλεκτρο πνευµατικός transmitter Force balance pneumatic transmitter ( ύναµης) Μηχανική µετατόπιση Πνευµατικό σήµα Μηχανική µετατόπιση Ηλεκτρικό σήµα Position balance pneumatic transmitter (θέσης) Ηλεκτρικό σήµα Πνευµατικό σήµα 4 Electro pneumatic positioner 5 ΣΑΕ ελέγχου πίεσης µε δυο βαλβίδες 7 6 ΣΑΕ ελέγχου πίεσης µε βαλβίδα και µοχλό 8 9

ΣΑΕελέγχου πίεσης µε υδραυλικό σύστηµα και βαλβίδα ΣΑΕ ροής µε υδραυλικό σύστηµα ΣΑΕ πίεσης µε θερµοστατική βαλβίδα 0 2 TORQUE ACTATED ALE ΕΚΛΟΓΗ ΒΑΛΒΙ ΑΣ Συντελεστήςβαλβίδας ροής Cv Υπάρχουνδύο κινητήρες αέρα αριστερά και δεξιά της βαλβίδας για την οδήγηση του άξονα της βαλβίδας και κατά τις δυο κατευθύνσεις. Υψηλότερες ροπές άρα και κατά συνέπεια υψηλότερες δυνάµεις µπορούν να επιτευχθούν µε τη χρησιµοποίηση µεγαλύτερων η πολλαπλών διαφραγµάτων για την επέκταση της συµπιεζόµενης επιφάνειας. Μιαµεταβολή κατά % στο άνοιγµα θα παράγει µεταβολή 4% στην παροχή. Π.χ. Εάν η βαλβίδα είναι ανοικτή κατά 0% και η παροχή είναι l/min και ανοίξει κατά % τότε η παροχή γίνεται.2 l/min. 4 5 Συντελεστήςβαλβίδας ροής Cv Πίνακας διατοµών Μονοθέσια αναλογική βαλβίδα επαφής inches Cv inches Cv ¼ 0. 08 ½ 4 74 4 6 400 ½ 5 8 725 2 55 0 00 6 7 8 2

Αναλογική βαλβίδα δυο θέσεων Τρίοδος αναλογική βαλβίδα ΠΝΕΥΜΑΥΙΚΟΙ ΕΝΙΣΧΥΤΕΣ Αναλογικός ενισχυτής Ενισχυτής µέσου όρου Ενισχυτής αθροίσεως Ενισχυτής αφαιρέσεως Ενισχυτής πολλαπλασιασµού ή διαιρέσεως 9 20 2 ΑΡΧΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΜΕΣΟΥ ΟΡΟΥ Θεωρώνταςότι η πίεση Ρ 2 = Ρ 4 και ο λόγος b/a = τότε: Εφαρµόζονταιδιαφορετικές πιέσεις στις τέσσερις φυσούνες και οι οποίες πιέσεις επηρεάζουν την ισορροπία του µοχλοβραχίονα. και ως αποτέλεσµα τηδιαφορετική πίεση εξόδου ανάλογα από την απόσταση του µοχλοβραχίονα από την έξοδο της φυσούνας 4. Ηέξοδος (P 4 ) είναι ανάλογη της διαφοράς µεταξύ της µετρούµενης τιµής (P ) και της επιθυµητής (P 2 ) καθώς και του λόγου b/a. 22 2 24 ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΑΘΡΟΙΣΕΩΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΙΑΦΟΡΑΣ ΕΝΙΣΧΥΤΗΣ ΠΟΛΛΑΠΛΑΣΙΑΣΜΟΥ Ή ΙΑΙΡΕΣΕΩΣ Θεωρώνταςότι η πίεση Ρ 2 = 0 και ο λόγος b/a = τότε: Θεωρώνταςότι η πίεση Ρ = 0 και ο λόγος b/a = τότε: Θεωρώνταςότι η πίεση Ρ 2 = Ρ = 0 τότε ο λόγος b/a > (πολλαπλασιασµός) ή < (διαίρεση) καθορίζει τον τύπο του ενισχυτή: 25 26 27

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΙ ΕΝΙΣΧΥΤΕΣ Ενισχυτής αναλογικός διαφοράς Ενισχυτής αντιστροφής Ενισχυτής αναλογικός διαφοράς Ενισχυτής αντιστροφής Ενισχυτής αθροίσεως Ενισχυτής ολοκληρώσεως Ενισχυτής διαφόρισης in x in in= in= x f = f = Απότον ο κανόνα Kirchofκαι Ι x =0 λόγω άπειρης αντίστασης in= x+ f in= f x =0 λόγω άπειρης αντίστασης Και εξισώνοντας τις δύο σχέσεις: in = = in 28 29 Καιαν = = in 0 Ενισχυτής αθροίσεως Ενισχυτής ολοκλήρωσης Απότον ο κανόνα Kirchofκαι Ι x =0 λόγω άπειρης αντίστασης Και εξισώνοντας τις δύο σχέσεις: in x in in = in = R Επειδή x =0 λόγω in άπειρης in2 x in2 αντίστασης in2 = in2 = 2 2 x f = f = in + in2 = x + f in + in2 = f in in2 ( in + = in2 = R f + ) 2 2 Επειδή in x =0 x in in= in= λόγω άπειρης αντίστασης d( d C x ) C Απότον ο κανόνα Kirchof f = f f = f και Ι x =0 λόγω άπειρης αντίστασης in= x+ f in= f Και εξισώνοντας τις δύο in d C = f = σχέσεις: Cf in Καιαν Καθηγητής = ΑΕΝ Μακεδονίας 2 = = ( in + in2 ) 2 Αν η τάση εισόδου είναι σταθερή Καθηγητής τότε ΑΕΝ η Μακεδονίας έξοδος θα αυξάνει µε σταθερό ρυθµό Ενισχυτής διαφόρισης d ( d C in x) C in in = in in = in x Απότον ο κανόνα Kirchofκαι Ι x =0 f = f = λόγω άπειρης αντίστασης Και εξισώνοντας τις δύο σχέσεις: in = x+ f in = f d d C in R C in in = = f in Επειδή x =0 λόγω άπειρης αντίστασης Αν η τάση εισόδου είναι σταθερή η τάση εξόδου είναι µηδέν in 4 Ανη τάση εισόδου αυξάνει ρ. µε Γουργούλης σταθερό ηµήτριος, ρυθµό τότε η έξοδος θα παραµένει 5 σε σταθερή τιµή 6 4

Ενισχυτήςαναλογικός -διαφόρισης ΕΛΕΓΚΤΕΣ Ελεγκτής ON OFF Ελεγκτής ΟΝ OFF Ελεγκτής τριών θέσεων Φιάλεςαέρα εκκινήσεως: 20-25 bar (ΟΝ στα 20 bar, OFF στα 25 bar). Ελεγκτής δύο βηµάτων Ελεγκτής cascade d( ) d x C x in = + c in = + D in = + CD R R x o o f = f = Επειδή x =0 λόγω άπειρης αντίστασης Απότον ο d κανόνα Kirchof C o in = x+ f in = f + D = και Ι R R x =0 λόγω f άπειρης ( d R C αντίστασης o = f + D ) R Και εξισώνοντας τις δύο σχέσεις: 7 Ελεγκτής P Ελεγκτής P -Ι Ελεγκτής P -Ι - D 8 Ο ελεγκτής ON-OFF θέτει εντός τη µονάδα διόρθωσης όταν η συνθήκη έλεγχου περάσει την τιµή τοποθέτησης (SET PONT) και τη σταµατά µόλις φθάσει στο άλλο άκρο της επιθυµητής τιµής. 9 Ελεγκτής τριών θέσεων (θερµοκρασίας) Ότανη θερµοκρασία είναι µεγαλύτερη από την τιµή y 4τότε ο ελεγκτής παρέχει στην έξοδο του το σήµα u R2=00% που σηµαίνει ψύξη. Όταν η θερµοκρασία είναι µικρότερη από την τιµή y τότε ο ελεγκτής παρέχει στην έξοδο του το σήµα u R=-00% που σηµαίνει θέρµανση. Όταν η θερµοκρασία είναι µεταξύ των τιµών y2 και yτότε το σήµα εξόδου έχει την τιµή µηδέν Ελεγκτής τριών θέσεων (πίεσης) 2. Ηλεκτροκίνητη βαλβίδα. Μειωτήρας στροφών 4. Μονοφασικός κινητήρας 6. Ελεγκτής τριών θέσεων 7. Μετατροπέας πίεσης σε τάση 8. Παροχές Ελεγκτής δυο βηµάτων two step with overlap Ηέξοδος του ελεγκτή αλλάζει από µια προκαθορισµένη τιµή σε µια άλλη όταν η απόκλιση αλλάζει κατάσταση. Στο παράδειγµα µας όταν η απόκλιση υπερβεί την τιµή Υο τότε η έξοδος του ελεγκτή αλλάζει κατάσταση και παραµένει στη θέση αυτή έως ότου η απόκλιση πέσει κάτω από την τιµή Υο2. Τότε αλλάζει και πάλι κατάσταση η έξοδος του ελεγκτή.για να αποφύγουµε απότοµες διακυµάνσεις του ελεγκτή έχουµε ορίσει τα σηµεία (Υο-Υο2, overlap) σε αρκετή απόσταση µεταξύ τους. Υπάρχει αρνητική αντίδραση του ελεγκτή για να µπορέσει να αντισταθµίσει τη θετική αύξηση της απόκλισης αλλά και το αντίθετο. 40 Ταρελέ ενεργοποιούνται ανάλογα µε τα όρια του ελεγκτή ή της Καθηγητής διαφοράς ΑΕΝ e = Μακεδονίας (r - y) 4 42 Ελεγκτής cascade O αισθητήρας στη δεξαµενή Α και Β είναι αισθητήρας στάθµης. Ο κύριος ελεγκτής ρυθµίζει το set point του δευτερεύοντος ελεγκτή και ο δευτερεύον ελεγκτής ρυθµίζει της ροή στην είσοδο της δεξαµενής Α. Η δεξαµενή Α δηµιουργεί µείωση της ευαισθησίας του συνολικού συστήµατος αποφεύγοντας µε αυτό τον τρόπο ανεπιθύµητες και πολύ µεγάλες διακυµάνσεις στις βαλβίδες τροφοδοσίας εισόδου ειδικότερα σε συστήµατα µε µεγάλη αδράνεια (κυκλώµατα ρ. Γουργούλης ψύξης ηµήτριος, κύριας µηχανής). 4 Αποτελείταιαπό: Ελεγκτής ΝΑΚΑΚΙΤΑ Τις ενδεικτικές και ρυθµιστικές συσκευές Το ακροφύσιο και το πτερύγιο Τον ενισχυτή όγκου Τις συσκευές που χρησιµοποιούνται για τις αναλογικές ή ολοκληρωτικές ενέργειες ή παραγωγίσιµες ενέργειες Τις βαλβίδες ρύθµισης των παραπάνω ενεργειών Τους αισθητήρες θερµοκρασίας (τριχοειδής σωλήνας) και πίεσης (σωλήνας Bourdon) Ορυθµιστής λειτουργεί µεσυµπιεσµένο αέρα.4 bar. Η τιµής της πίεσης που µεταδίδεται από τον κάθε αισθητήρα παραλαµβάνεται από τον ελεγκτή και όταν υπάρχει κάποια απόκλιση από µια σταθερή τιµή, ένα σήµα αέρος (0.2-.0 bar) θα σταλεί στην πνευµατική βαλβίδα έλεγχου και θα γίνει διορθωτική ενέργεια ανάλογα µε την απόκλιση που υπάρχει, κάνοντας τις ανάλογες Ρ.Ι. ή P.Ι.D. ενέργειες µέχρι που να εξαφανισθεί ρ. Γουργούλης η ηµήτριος, απόκλιση. 44 Αναλογικός ελεγκτής (Ρ) Το ελεγχόµενο άκρο (βαλβίδα) ανοιγοκλείνει σε αναλογία µε την υπό έλεγχο απόκλιση (στάθµη δεξαµενής). U R (t) = - k p e(t) Το αρνητικό πρόσηµο δηλώνει ότι το διορθωτικό σήµα είναι αντίθετο από την κατεύθυνση της απόκλισης. Ο αναλογικός ελεγκτής είναι κατάλληλος για εγκαταστάσεις που έχουν βραδεία ανταπόκριση, µικρή καθυστέρηση στη µετάδοση του σήµατος καθώς και µικρές εναλλαγές του φορτίου. Ο αναλογικός ελεγκτής είναι ακατάλληλος για εγκαταστάσεις µε µεγάλες και πολλές διαταραχέςδιότι σε αυτές τις περιπτώσεις η επαναφορά στην επιθυµητή τιµή της υπό έλεγχο µεταβλητής είναι συνήθως αδύνατη. Γενικά U R (t) = k p e(t) 45 5

Ελεγκτής P συνδεσµολογίας Παράδειγµαµε µεταβλητή είσοδο (λαµβάνοντας την αρνητική αντίδραση των ελεγκτών) Αναλογικός ελεγκτής (Ρ) ΓΡΑΦΙΚΟΣ ΠΡΟΣ ΙΟΡΙΣΜΟΣ ΤΗΣ Κ p Ηδιαφορά στα µέγιστα µπορεί να εξηγηθεί από το διαφορετικό αναλογικό κέρδος. Παράλληλα επειδή έχει ληφθεί και το αρνητικό πρόσηµο όπου είναι θετική η απόκλιση είναι αρνητική η έξοδος και το αντίστροφο. 46 47 48 ΓΡΑΦΙΚΟΣ ΠΡΟΣ ΙΟΡΙΣΜΟΣ ΤΗΣ Κ p ΓΡΑΦΙΚΟΣ ΠΡΟΣ ΙΟΡΙΣΜΟΣ ΤΗΣ Κ p Ηπεριοχή Χpονοµάζεται αναλογική περιοχήκαι διαπιστώνουµε ότι όσο αυξάνουµε την ενίσχυση Κp η αναλογική περιοχή µειώνεται και αντιστρόφως. ΌπουΥ hmaxη περιοχή την οποία ο ελεγκτής µπορεί να ρυθµίσει. u h = η συνολική διαδροµή της εξόδου Ανορίσουµε το κάτω και άνω όριο της περιοχής ρύθµισης U RMNκαι U RMAXαντίστοιχα. 49 50 5 Αναλογικόεύρος ή proportional band ΕΝ ΕΙΞΗ 00 0 FULL % 20 200 ΚΟΜΒΙΟ ΡΥΘΜΙΣΗΣ 20% Ρ.Β.: /5 κλίµακας για πλήρη διαδροµή 50% Ρ.Β.: /2 κλίµακας για πλήρη διαδροµή 00% Ρ.Β.: όλη η κλίµακα για πλήρη διαδροµή Ρs 50% Ρ.Β.: όλη η κλίµακα για ¾ της διαδροµής 200% Ρ.Β.: όλη η κλίµακα για µισή διαδροµή ΟΛΙΚΗ ΙΑ ΡΟΜΗ 250% Ρ.Β.: όλη η κλίµακα για /4 της διαδροµής ΒΑΛΒΙ ΑΣ To εύρος της αναλογικής κλίµακας στην οποία ένας ελεγκτής εργάζεται είναι ένα µέτρο της ευαισθησίας του και εκφράζεται επί της %.Το αναλογικό εύρος είναι άµεσα εξαρτώµενο από το Κp. Στην περίπτωση µας Kp= (ΣΥΝΟΛΙΚΗ ΙΑ ΡΟΜΗ ΒΑΛΒΙ ΑΣ) Proportional band = x 00 (ΣΥΝΟΛΙΚΗ ρ. Γουργούλης ΜΕΤΡΟΥΜΕΝΗ ηµήτριος, ΠΕΡΙΟΧΗ) x Kp 52 ΠΑΡΑ ΕΙΓΜΑΤΑ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΥ ΕΥΡΟΥΣ, Kp= ίνεταισύστηµα ελέγχου θερµοκρασίας µε όργανο κλίµακας 0-00 ο C. Όταν η θερµοκρασία πέφτει στους 50 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς κλειστό και όταν ανεβαίνει στους 70 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς ανοικτό. % Ρ.Β. = ((70-50)/(00-0)) x 00 = 20% [Μικρό εύρος] ίνεταισύστηµα ελέγχου θερµοκρασίας µε όργανο κλίµακας 0-00 ο C. Όταν η θερµοκρασία πέφτει στους 0 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς κλειστό και όταν ανεβαίνει στους 90 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς ανοικτό. % Ρ.Β. = ((90-0)/(00-0)) x 00 = 80% [Μεσαίο εύρος] ίνεταισύστηµα ελέγχου θερµοκρασίας µε όργανο κλίµακας 20-00 ο C. Όταν η θερµοκρασία πέφτει στους 0 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς κλειστό και όταν ανεβαίνει στους 20 ο Cτο επιστόµιο είναι εντελώς ανοικτό. % Ρ.Β. = ((20-0)/(00-20)) x 00 = 50% [Μεγάλο εύρος] 5 ΓΡΑΦΙΚΗΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΗ ΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΗ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΥ ΕΥΡΟΥΣ Εάντο αναλογικό εύρος είναι πολύ στενότότε απαιτείται µια µεγάλη και γρήγορη κίνησητου ελεγκτή (από εντελώς ανοικτή θέση σε εντελώς κλειστή) για τη διόρθωση µιας µικρής απόκλισης. Αυτό οδηγεί στη δηµιουργία offset και πολλές φορές σε αστάθεια. 54 6

P =.0-0.2 bar Πνευµατικός αναλογικός ελεγκτής P =.0-0.2 bar Πνευµατικός αναλογικός ελεγκτής Πνευµατικόςαναλογικός αναλογικός ελεγκτής direct action P =.0-0.2 bar Σε κατάσταση ισορροπίας ΣΜ=0 Επειδήο λόγος /Α είναι περίπου σταθερός µε την τιµή 0.6 τότε Επειδήο λόγος /Α είναι περίπου σταθερός µε την τιµή 0.6 τότε *L + * L 2 = * L + * L 2 = ( - ) * L /L 2 + Επειδή F = P * A και το Α είναι ίδιο τότε P = (P µετρ. -Ρ επιθ. ) * L /L 2 + ρ. /Α Γουργούλης P = e ηµήτριος, * K p + /Α 55 P = e * K p + 0.6 ΗπίεσηεξόδουείναιανάλογηµετηναπόκλισηΘ 56 P = e * K p + 0.6 ΗπίεσηεξόδουείναιανάλογηµετηναπόκλισηΘ Επειδή όταν η Ρµετρ. αυξάνει τότεαυξάνεικαι ηπίεση εξόδου και το αντίστροφο ο αναλογικός πνευµατικός ρ. Γουργούλης ελεγκτής ηµήτριος, ονοµάζεται απευθείας δράσεως Καθηγητής (DRECT ΑΕΝ ACTON) Μακεδονίας 57 Πνευµατικός αναλογικός ελεγκτής reverse action P =.0-0.2 bar Πνευµατικόςαναλογικός αναλογικός ελεγκτής -προβλήµατα P =.0-0.2 bar Αλλαγέςστην µορφή εξόδου από αύξηση του ΚpΚ Κ ρ = Κ ρ =2 Κ ρ =5 Επειδή όταν η Ρµετρ. αυξάνει τότεµειώνεταιη πίεσηεξόδου και το αντίστροφο ο αναλογικός πνευµατικός ελεγκτής ονοµάζεται αντιστρόφου δράσεως (REERSE ACTON) 58 Τοπτερύγιο κλείνει το ακροφύσιο (Ρµετρ >Ρεπιθ), η πίεση εξόδου αυξάνει αλλά παράλληλα αυξάνει και η δύναµη µε αποτέλεσµα να κινεί το µοχλοβραχίονα κατά την αντίθετη κατεύθυνση µε αποτέλεσµα η πίεση εξόδου αµέσως να µειώνεται. Αυτό έχει σαν αποτέλεσµα εξαιτίας της αρνητικής ανάδρασης να απαιτούνται πολύ µεγαλύτερες αλλαγές στην έξοδο για την επίτευξη της επιθυµητής τιµής. Οι αυξοµειώσεις εξαρτώνται ρ. Γουργούλης από ηµήτριος, το αναλογικό κέρδος 59 Αύξηση Kp Κ ρ =0 Κ ρ =00 Χρόνος ανόδου Μείωση Χρόνος Υπερύψωση ολοκλήρωσης ρ. Αύξηση Γουργούλης ηµήτριος, Μικρήαλλαγή Καλύτερα είναι Στιγµιαία απόκλιση Μείωση 60 Πνευµατικός αναλογικός ελεγκτής ΝΑΚΑΚΙΤΑ Στονελεγκτή ΝΑΚΑΚΙΤΑ θα πρέπει να καθορίσουµε αρχικά τη λειτουργία αν θα είναι απευθείας ή αντιστρόφου δράσεως Το αναλογικό εύρος κυµαίνεται από 0%-250% και πρακτικά καθορίζει το λόγο L /L 2. Το νόηµα του αναλογικού εύρους είναι η απόκλιση µεταξύ ενός σταθερού ενδείκτη (SET PONTER) και του ενδείκτη της µετρούµενης τιµής για πλήρη µεταβολή από 0.2 έως.0 bar του λειτουργικού σήµατος. Όταν δεν υπάρχει απόκλιση τότε το σήµα εξόδου είναι 0.6 bar. Έχουµε κλίµακα οργάνου από 0-50 o C, ορίζουµε αναλογικό εύρος 20% (δηλαδή /5 της κλίµακας και άρα 0 o C) και SET ALUE 0 o C. Αυτό σηµαίνει ότι ο ελεγκτής θα τροφοδοτεί το σύστηµα µε τη µέγιστη πίεση (.0 bar) όταν η µετρούµενη τιµή φτάνει στους 5 o Cκαι θα τροφοδοτεί το σύστηµα µε την ελάχιστη πίεση (0.2 bar) όταν η µετρούµενη τιµή φτάνει στους 25 o C. P = e * K p + 0.6 Offset Το κύριο πρόβληµα στον αναλογικό ελεγκτή είναι η δηµιουργία ενός offset (συνεχής - σταθερή απόκλιση) που είναι χαρακτηριστικό του αναλογικού ελέγχου. Ένα ελατήριο στο οποίο έχουµε κρεµάσει µια µάζα 0 Kgrισορροπεί σε µια θέση Χ. Αν προκαλέσουµε µια ταλάντωση στο ελατήριο η µάζα θα επανέλθει στηθέση Χ. Εάν τώρα το σώµα γίνει 20 Kgr και προκαλέσουµε µια ταλάντωση τότε το σώµα δεν θα επανέλθει στην θέση Χ αλλά θα ισορροπήσει στη θέση Y. Offset είναι η διαφορά µεταξύ της θέσης Χ και θέσης Y. Επειδή και στο ελατήριο έχουµε καθαρά αναλογικό έλεγχο αυτό σηµαίνει ότι στον αναλογικό έλεγχο το σύστηµα επιστρέφει στην επιθυµητή τιµή µόνο σε καθορισµένο µέγεθος φορτίου. Σε οποιοδήποτε άλλο µέγεθος φορτίου θα υπάρχει offset από την επιθυµητή τιµή. Για να µπορέσουµε να µειώσουµε το offset χρησιµοποιούµε τον ολοκληρωτικό έλεγχο για να επαναπροσδιορίσουµε την ενέργεια και να αφαιρέσουµε το offset. Offset διόρθωση human control loop Έναςάνδρας ρυθµίζει τη βαλβίδα (αναλογική ενέργεια) για να διατηρήσει τη στάθµη της δεξαµενής στην επιθυµητή τιµή. Εάν διαπιστώσει ότι έχει ξεφύγει από την επιθυµητή τιµή θα κάνειµια διορθωτική κίνηση (ολοκληρωτική ενέργεια) για να βελτιώσει στο καλύτερο τη στάθµη της δεξαµενής. Βέβαια θα µπορούσε να µειώσει το ρυθµό ανοίγµατος κλεισίµατος της βαλβίδας καθώς πλησιάζει στην επιθυµητή τιµή (διαφορική ενέργεια). 6 62 6 7