MA3 ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ ПРОЈЕКТНИ РАДНИ ДИЈАГРАМ ТРАНСЛАТОРНИХ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ

MA3. ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ HA4. Програмске целине за лакше дефинисање програма предмета ПРО0А007-0043.0000 Машине алатке: MA Сага о машинама алаткама и технолошким системима; МА Главно кретање машина алатки; МА3 Помоћна кретања машина алатки; МА4 Носеће структуре машина алатки; МА5 Вођице и улежиштења машина алатки; МА6 Управљање машина алатки... Студенту ће на крају овог курса остати стечено знање и елаборат са подсетником шта је још могао научити. Универзитет у Београду Машински факултет Катедра за производно машинство Предмет: Машине алатке Шифра предмета: ПРО0А007-0043.0000 Статус предмета: Изборни, 6.3.5 http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/ma_bsc/index.htm Професор: Милош Главоњић MA3 ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ ПРОЈЕКТНИ РАДНИ ДИЈАГРАМ ТРАНСЛАТОРНИХ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ Тема припада целини МА3. Подршка за ову тему су: Упутство за израду трећег задатка, АР-3. Трећи задатак, ЗЗ-3 Радни дијаграм помоћних кретања. Други тест, ЗТ- Електромеханички преносници за помоћна кретања машина за обраду резањем. Други колоквијум, ЗК- Конфигурисање помоћних кретања машина за обраду резањем. Овај пратећи писани материјал, који је припремљен тачно за ову тему, ha_4 ppt.pdf. Допунски материјал, који је расположив на сајту предмета. Самостално прибављена литература. Помоћу пројектног радног дијаграма помоћних кретања повезују се параметри процеса обраде резањем и техничке карактеристике помоћних кретања машине алатке на којој се тај процес изводи. Радни дијаграм помоћних кретања машине алатке за обраду резањем чине две карактеристике: vs ( t ) и група дијаграма сила, од којих је најважнија Rx(). t Посматрају се само електромеханички преносници као актуелна концепција преносника за помоћна кретања машина за обраду резањем. Међу њима се уочавају и детаљније посматрају или електромеханички преносници са обртним сервомоторима, или преносници са транслаторним сервомоторима. За време лабораторијских вежби у Лабораторији за машине алатке могу да се виде и анализирају и класичне концепције ових преносника. HA4..0 ПРЕДГОВОР По правилу се посматрају електромеханички преносници са сервомоторима, транслаторним и обртним. Прописана брзина помоћног кретања v () t користи се за бирање сервомотора, актуатора s и вођица и подешавање њихових параметара да се таква брзина може са сигурношћу остваривати. Дијаграми сила се користе да се изаберу и/или димензионишу вођице и да се изаберу актуатори и сервомотори са опремом. За избор сервомотора накнадно се израчунавају ефективне, а за избор актуатора и вођица еквивалентне силе. Процедура састављања овог пројектног дијаграма је упрошћена под следећим претпоставкама: Координатни систем посматране осе помоћних кретања је у тежишту клизача типа квадра. Нападна тачка спољашњих сила је стављена у координатни почетак тог система. У таквом моделу још нису прецизиране очекиване мере посматране осе машине. Саставља се само пројектни радни дијаграм са карактеристикама које су по етапама једног пројектног периода део по део константне. Могу се израчунати ефективне и еквивалентне вредности сила у овом дијаграму и користити као трајно оптерећење посматране осе приликом избора и подешавања параметара вођица, актуатора и сервомотора, уместо детаљног израчунавања по етапама пројектног дијаграма. Ово се сматра довољноим за школске потребе. У програму предмета овом темом e обухваћенo питањe чији је главни део следећи: 6. Пројектни радни дијаграм помоћних праволинијских кретања машина алатки за обраду резањем. Еквивалентна оптерећења по овом дијаграму. Разрада ове теме ће се извршити у два дела. То ће бити: Припрема одговора на питање 6, као предавање новог градива, АН-4. Поставка задатка ЗЗ-3 и израда примера за углед, као разрада АР-3 ове теме. Структура овог подсетника је уобичајена: Одељак НА4.., којим се припрема одговор на питање број 6. Одељак НА4.. Разрада теме АН-4 и давање упутства за израду трећег задатка: ЗЗ-3 Pадни дијаграм помоћних кретања, АР-3. У одељку НА4.. су: Поставка проблема, план рада и модел за састављање радног дијаграма помоћних кретања. У одељку НА4.. су: Поставка проблема, уобичајена поставка задатка ЗЗ-3, план рада, решење задатка АР-3 и коментари. Овај документ је компактан и намењен је за школске потребе. Његово тумачење ваља почети тек када се има довољно времена. Најбоље је то чинити уз помоћ инструктора и у целом окружењу припремљеном за предмет Машине алатке. У Београду, марта 0. године Пратећи писани материјал за АH-4: НА.. Страна. од укупно страна 8.

НА4.. РАДНИ ДИЈАГРАМ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ У радној недељи VI завршавају се АН-4, АР-3 и ЗК-. Тако су, по плану рада у недељи VI: () АН-4 Радни дијаграм помоћних кретања машина за обраду резањем, одељак НА4... У оквиру ове теме припрема се одговор на следеће питање, планирано за усмени испит: 6. Пројектни радни дијаграм помоћних праволинијских кретања машина алатки за обраду резањем. Еквивалентна оптерећења по пројектном радном дијаграму помоћног праволинијског кретања машине алатке за обраду резањем. Одговор на ово питање даје се на часовима планираним за АН-4, њих два у радној недељи VI. Они су и припрема за други тест (ЗТ-) и за усмени испит. На ову тему састављен је и домаћи задатак ЗЗ-3. () АР-3 Упутство за израду трећег (домаћег) задатка, ЗЗ-3 Радни дијаграм помоћних кретања, одељак НА4... Овим се врши разрада теме АН-4. На основу упутства за израду трећег (домаћег) задатка припрема се и једна тема која може бити на другом колоквијума (ЗК-), али и на трећем (ЗК- 3), по избору студента. На сајту предмета постоје још два урађена задатка за углед: Z3. и Z3.. HA4.. ПРОЈЕКТНИ РАДНИ ДИЈАГРАМ ПОМОЋНИХ ПРАВОЛИНИЈСКИХ КРЕТАЊА, ТЕМА АН-4 ) Поставка проблема. Пројектним радним дијаграмом припремају се подаци за синтезу електромеханичких преносника за осе помоћних кретања машина алатки са нумеричким управљањем. То је гарнитура дијаграма коју чине дијаграми брзине осе, сила у радном ходу, тежине клизача и њеног неуравнотеженог дела, привлачне силе између вођице и клизача и фиксне силе трења на оси, све за један пројектни период рада те осе. По овом пројектном радном дијаграму треба свести енергетски биланс уоченог помоћног кретања и изабрати погон и актуатор за њега. Зато у њему треба дефинисати оптерећања и брзине помоћних кретања уочене машине. Предмет ове синтезе су само праволинијска (транслаторна) помоћна кретања. То су осе нумерички управљане машине алатке са клизним или са котрљајним вођицама и са адекватним погонима и актуаторима. Упрошћени модел за формирање пројектног дијаграма показан је на S4... То је специјални случај када је нападна тачка резултанте спољашњих сила на клизачу постављена у координатни почетак система (X,Y,Z), ради лакшег рачуна. (X,Y,Z): координатни систем уочене осе машине. K: клизач, или колица. : тежина клизача К. G = mg α : угао нагиба вођице V према хоризонталном правцу H у правцу помоћног кретања. α : угао бочног нагиба вођице V према H. μ : коефицијент трења на вођици V. R s : оптерећење клизача у правцу кретања (X). R n : оптерећење клизача управно на вођицу V (Z). R : оптерећења клизача попречно на вођицу (Y). ( R ; R ; R ): пројекције резултанте сила на клизачу у тачки ( x, y, z ). : фактор уравнотежења x y z b клизача K; t = 0 за потпуно уравнотежен; t = за неуравнотежен клизач. G t G : остатак g g тежине клизача K који није уравнотежен. : привлачна сила између клизача и мотора. : сила p трења на вођици V услед оптерећења клизача у процесу. μf : фиксна сила трења на вођици, независна од процеса: од заштитне покривке вођица, од брисача, од пригушника на вођици и сличног. Q : потребна вучна сила на актуатору уочене осе машине. M : потребна сила на (транслаторном) мотору, када оса и нема актуатор. S4.. Модел пројектног радног дијаграма помоћних кретања. Случај: ( x, y, z ) = 0. t g o = ) План рада. За састављање пројектног радног дијаграма задаје се: R ( ) ; G (t ; t g (t) ; p (t) ; s, b, n t ) μ (t) ; (t). Израчунавају се: убрзања клизача a ( t) = Δ ; ( t) = ma ( t) ; μ (t) ; G o (t), а онда μ f i v si и Q (t), или M (t), или ефективне вредности сила на вођици у координатним правцима, према потреби за даљу синтезу. Ово је показано на S4.. и односи се на типичан пројектни период T рада једне осе са позиционирањем брзином у првом брзом ходу (BH), радним ходом (RH) интерполацијом брзином v и завршним позиционирањем брзином v, у другом брзом ходу (BH), ради изласка из захвата. sr v sp i ini sp i g μ Пратећи писани материјал за АH-4: ha_4 ppt.pdf. Страна. од укупно страна 8.

MA3. ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ BH позиционирање брзим ходом; RH радни ход са интерполацијом S4.. Модел за састављање пројектног радног дијаграма једне транслаторне осе. Режим I. За време клизач пређе пут. За време T клизач K пређе пут L. И у наредном периоду може проћи време у чекању на нови захват, 5 између позиционирања и интерполације, 9 између RH и BH и 3 за комплетирање целог пројектног периода T. Ако је мотор транслаторни онда му је брзина v M колико и пројектна v s (t). Ако је мотор обртни прописује му се и број обрта ( n M ), као последица потребне брзине v s. То је потпуни режим, са интерполацијом, означен са I. Ако се оса користи само за манипулацију, онда нема радни ход ( = = = 0 ). Ако клизач нема фазе кретања 6 7 8 9 = Пратећи писани материјал за АH-4: НА.. Страна 3. од укупно страна 8.

НА4.. РАДНИ ДИЈАГРАМ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ константном брзином онда неко од времена 3,7, може бити једнако нули. Ако се оса користи само за позиционирања, без кретања константном брзином, онда се пројектни дијаграм са S4.. преводи у нови, без RH, обично са два троугаона профила брзине. Тада су нова трајања етапа редом, 7, 4, 5, 0, и 3 са S4.., а трајања осталих етапа треба поставити на нулу. Тај је режим означен са P. Отуда режим чистог позиционирања са два троугаона профила брзине има 7 етапа, а потпуни режим рада једне осе њих 3. Могуће је да се овај пројектни дијаграм пропише заједно са пројектним радним дијаграмом главног кретања ове машине да би се добила њена складна концепција. Ионако ће преносници за ова помоћна кретања бити електромеханички. То ће, најбоље што се може, обезбедити да помоћна кретања буду са континуалном променом брзине v s. Таква промена се и подразумева када се саставља пројектни радни дијаграм главног кретања машина за обраду резањем, са главним обртним кретањем, за пречнике веће од оптималног, када је потребно да се сила главног кретања подеси тако да момент буде константан. То је управо оствариво континуалним подешавањем брзине помоћних кретања. 3) Модел за састављање радног дијаграма помоћних кретања. Обично се прописује да силе из процеса постоје и у фази убрзања осе ( 6 ) на почетку радног хода (RH) и у фази заустављања те осе ( 8 ), на крају радног хода, да би касније израчунавање било сигурније. Позиционирање (P), које се изводи брзим ходом (BH) нема оптерећења од процеса. Када је оса хоризонтална не оптерећује актуатор својом тежином. Ако оса није хоризонтална, онда она оптерећује мотор и када оса мирује. Зато је утицај тежине G урачунат у целом периоду T. Назначено је и убрзање a(t) као прва последица овог пројектног радног дијаграма. Таблична интерпретација пројектног радног дијаграма са S4.., показана је у T4... Ту је потребно искључити етапе које не постоје. То се може десити за случај да је неки профил брзине троугаони, да неког кретања нема, или да неко мировање није планирано. Подразумева се да силе из процеса постоје само у радном ходу. T4... Бројни подаци за уобичајени пројектни радни дијаграм типа I са S4... Ознаке: 0 - не постоји; - постоји, у задатом, обично константном износу. ; 3 3 4 4 5 5 6 6 R s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R b 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R n 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 G t g p μf BH/RH - BH - RH - BH - Промене масе су занемарљиве: услед одвођења струготине, довођења средства за хлађење и другог. Уравнотежавање масе клизача активно је стално. Сила привлачења између клизача и мотора - вођице иста је у целом периоду, када постоји. Фиксна сила трења на оси је константа и не зависи од брзине клизача. Та сила и сила трења на вођици урачунавају се као оптерећење и када оса мирује, јер је и тада њен мотор активан. Смерови те две силе у етапи мировања осе постављају се у смеру као и у првој претходној етапи, у којој је оса имала кретање. За етапу важи правило етапа до. Интензитет тренутне вредности силе трења на вођици ( μ () t ) може да се одреди упрошћено: у брзом ходу као μ p = μ( Gcos α + p ), а у радном ходу као μr p + μ ( Rn + Rb). Прецизније се одређује према смеру v s и урачунавањем и утицаја склопа клизача и вођице, поготову када је тај склоп клизни, по процедури за клизну вођицу. Зато је оваква, основна поставка пројектног радног дијаграма помоћних кретања, подеснија за електромеханичке преноснике за помоћна кретања са транслаторним сервомотором. За преноснике са обртним мотором често се користи и упрошћена процедура. Остале претпоставке за састављање пројектног радног дијаграма помоћних кретања су: 7 7 8 8 9 9 0 0 3 3 9 Пратећи писани материјал за АH-4: ha_4 ppt.pdf. Страна 4. од укупно страна 8.

MA3. ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ Спољашње силе (Rs, Rb, Rn) задају се са позитивним предзнаком за очекиване смерове на S4... Иначе, остале силе се урачунавају са коректним предзнацима у односу на систем (X,Y,Z), да би се добили једнозначни подаци за каснију идентификацију вођица и друге потребе. Нападне тачке појединих сила са S4.. по потреби се одређују прецизније за каснија израчунавања. За сада су оне у тежишту симетричног клизача са S4.., за лакши рачун. Силе трења μ и μf су у смеру X у етапама 4 у режиму P и у етапама 9 у режиму I, а у осталим етапама у смеру +X у оба режима, по ознакама са S4... Режим P, са етапама са константном брзином v sp, може се формирати помоћу режима I када се стави v sr = 0 и када се погодно пропишу апсолутна времена t, а да их и даље буде укупно 3: потпуним режимом I могу се описати сви типови овог радног дијаграма, без издвајања специјалних случајева. По смеровима назначеним на S4.. тренутне вредности сила на клизачу су: R () t = R () t + () t G ()sin t α + () t ; R ( t) R ( t) ; R ( t) = R ( t) ( t) G( t)cosα x s in o μ y = b z n p За даљи рачун користе се ефективне ( R xyzef,,, ) и еквивалентне вредности (Rxyzekv,,, ) сила на клизачу K: R xef = T = n = n 3 xekv 3 x () L R = R t, R x ( t), = n Ryef = R T R ( t), = n Rzef = R T y = n 3 yekv 3 Ry () L = n z ( t) (4..) = t, 3 R zekv = 3 Rz () t L (4..) Параметри за ово израчунавање су: n=7 за режим P и n=3 за режим I. Правило за израчунавање сила за режим I показано је у T4.., а за режим P у T4..3. Важи за силе део по део константне и на такве силе се примењују обрасци (4..) и (4..) за ефективне и еквивалентне силе у једном периоду T. Ефективне силе се користе за избор мотора, а еквивалентне обично за избор завојних вретена и неких типова котљајних вођица итд. T4.. Правило за израчунавање сила у режиму I за један рачунски период T. Силе у правцу X. Смерови појединачних сила показани су на S4... ; G μ f μ in Rs Детаљи ; - - - 0 0 G = G0sinα = tggsinα; μ p = μ( Gcos α + P ); = 0 ; - - - + 0 μ p ; in = ma = m( vsp / ) ; = v sp / 3 ; 3 - - - 0 0 μ p ; 3 = v sp 3 4 ; 4 - - - + 0 μ p ; in = ma = m( vsp / 4) ; 4 = v sp 4 / 5 ; 5 - - - 0 0 μ p ; 5 = 0 6 ; 6 - - - + - μ r p + μ( Rn + Rb) ; in = ma3 = m( vsr / 6) ; 6 = v sr 6 / 7 ; 7 - - - 0 - μ r ; 7 = vsr7; μ r = μ( Gcos α + P + Rn + Rb) 8 ; 8 - - - + - μ r ; in = ma4 = m( vsr / 8) ; 8 = vsr8 / 9 ; 9 - - - 0 0 μ p ; 9 = 0 0 ; 0 - + + + 0 μ μp ; - + + 0 0 μ μp ; - + + + 0 μ μp 3 ; 3 - + + 0 0 μ μp = ; = ma = m ( v / ; 0 = v 0 / in = ; = v sp 5 sp 0 ) sp = ; = ma = m ( v / ; = v / in = ; 3 = 0 6 sp ) Силе у правцу Y. Смерови појединачних сила показани су на S4... Ry = Rb, = 6,7,8 ; R y = 0 у осталих десет интервала. Силе у правцу Z. Смерови појединачних сила показани су на S4... Rz = Rn ( Gcos α + p ), = 6,7,8 ; Rz = ( Gcos α + p ) у осталих десет интервала. sp Пратећи писани материјал за АH-4: НА.. Страна 5. од укупно страна 8.

НА4.. РАДНИ ДИЈАГРАМ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ T4..3 Правило за израчунавање сила у режиму P за један рачунски период T. Силе у правцу X. Смерови појединачних сила показани су на S4... ; G μ f μ in Rs Detaи - - - 0 0 = G sinα = t Gsinα ; μ p = μ( Gcos α + P ); = 0 ; G 0 g ; - - - + 0 μ = μ p ; in = ma = m( vsp / ) ; = vsp / 3 ; 3 - - - + 0 μ = μ p ; in = ma = m( vsp / 3) ; 3 = vsp 3 / 4 ; 4 - - - 0 0 μ p ; 4 = 0 5 ; 5 - + + + 0 μ = μ p ; in = ma3 = m( vsp / 5) ; 5 = vsp 5 / 6 ; 6 - + + + 0 μ = μ p ; in = ma4 = m( vsp / 6) ; 6 = vsp 6 / 7 ; 7 - + + 0 0 μ p ; 7 = 0 Силе у правцима Y и Z. Смерови појединачних сила показани су на S4... Ry = 0, =,...,7. Rz = ( Gcos α + p ), =,...,7. По вредностима сила ( R x, R y, R z ) оцењују се смерови ефективних и еквивалнентних сила у систему (X,Y,Z). Ако у пројектном радном дијаграму силе прекорачују двоструку ефективну треба проверити притисаке и/или силе на вођицама, максималне силе и загревање мотора, завојна вретена итд. 4) Дискусија. Врши се на часу. HA4.. РАЗРАДА АР-3 ТЕМЕ АН-4 И УПУТСТВО ЗА ИЗРАДУ ТРЕЋЕГ ЗАДАТКА, ЗЗ-3 ) Поставка проблема. Потребно је прописати пројектни радни дијаграм једног помоћног кретања машине алатке за обраду резањем. Имплицитно ће се посматрати помоћна кретања са електромеханичким преносником, а од машина оне које имају нумеричко управљање. Овде је потребно да се формулише и трећи домаћи задатак, ЗЗ-3 Радни дијаграм помоћних кретања и да се разради тема АН-4 решавањем једног задатка типа ЗЗ-3. Сам пројектни радни дијаграм има један дијаграм брзине уочене осе и потребан број дијаграма сила на тој оси у правцима X, Y и Z. ) Уобичајена поставка задатка ЗЗ-3. Пројектни радни дијаграм једног помоћног кретања задаје се таблицом података о њему. За потребе ЗЗ-3 и израде једног задатка за потребе разраде АР-3 теме АН-4 једни такви подаци пописани су у T4..4, с обзиром на S4.. и S4... Потребно је: T4..4 Подаци за домаћи задатак ЗЗ-3 за један рачунски период T. Убрзање теже је g = 0 m/s. Структура података α o [ ] m [kg] v sr [m/min] v sp[m/min] T [s] p[n] t g f [N] μ μ R s [N] R b[n] R n[n] t [s] t [s] t 3 [s] t 4 [s] t 5 [s] t 6 [s] t 7 [s] t 8 [s] t 9 [s] t 0 [s] t [s] t [s] Групе МА. МА. 30 80 8 8 600 0.5 00 0.8 800 000 630 0.5 0.7.5.7.0. 6.0 6. 6.8 7.0 7.5 7.7 Групе МА. и МА. 45 50 9 3 7 500 0.4 50 0.6 600 900 70 0.4 0.6..4.8.0 5.0 5. 5.5 5.7 6.5 6.7 Групе МА.3 и МА.3 60 0 0 5 6 400 0.3 00 0.5 500 800 400 0. 0.4.0..5.7 4.0 4. 4.8 5.0 5.4 5.6 Групе МА.4 и МА.4 75 40 6 0 9 500 0. 50 0. 700 700 500..5.7 4 4. 6.8 7.0 7.8 8.0 8.5 8.7 АР-3 60 50 8 5 7 600 0.3 50 0.7 500 900 630 0.3 0.5.3.5.0. 5. 5.3 5.8 6.0 6.4 6.6 Пратећи писани материјал за АH-4: ha_4 ppt.pdf. Страна 6. од укупно страна 8.

MA3. ПОМОЋНА КРЕТАЊА МАШИНА АЛАТКИ а) Израчунати потребне податке па нацртати дијаграм брзине клизача ове осе. b) Израчунати потребне податке па нацртати дијаграме сила у правцима X, Y и Z. Подацима у групи АР-3 задат је задатак који ће се овде решити за углед. 3) План рада. На АР-3 биће поново протумачена решења задатака Z3. и Z3. која постоје на сајту предмета. Они су довољни за углед приликом решавања ЗЗ-3. Овде ће се то решавање поновити коришћењем групе података АР-3 из T4..4. Решавање ће бити како је уобичајено: Израчунати трајања појединих етапа са S4.., = t t, =,...,3, t0 0.0. Израчунати убрзања а у етапама у којима она постоје, a Δv. Израчунати путеве које пређе клизач К са S4.. у свакој од етапа, а онда и укупан пут L у једном периоду T. Пређени пут клизача једнак је нули у етапи у којој је пројектна брзина једнака нули, али се и у тим етапама урачунава утицај трења зато што је сервосистем увек активан. Израчунати тренутне вредности сила у сва три координатна правца у свим етапа пројектног периода рада осе. Ако је пројектни режим типа I користе се правила из T4.., а ако је режим типа P користе се правила из T4..3. По поставци ЗЗ-3 и АР-3 режим је типа I. Израчунати ефективне и еквивалелнтне вредности сила у сва три координатна правца за један пројектни период помоћу образаца (4..) и (4..). Оценити смерове ефективних и еквивалентних сила. Оријентација је следећа: сила има предзнак већег од два збира, по апсолутној вредности, који се формирају за њихово израчунавање у (4..) и (4..). Та дилема може да се појави једино за силе у правцу X. За правце Y и Z смерови ефективних и еквивалентних сила обично су очигледни. На погодан начин приказати резултате. Обично се таблично уреде подаци за пројектни радни дијаграм помоћног кретања, а онда се и нацртају дијаграми брзине клизача и сила, које на њега делују, у сва три координатна правца. За оријентацију могу већ да послуже и решени Z3. и Z3.. 4) Решење задатка АР-3. Задаци ЗЗ-3 и АР-3 односе се на комплетан пројектни радни дијаграм помоћног кретања типа I. Он има 3 појединачних етапа. Свака од њих траје, а клизач К у њој пређе пут, =,...,3. То и остали резултати пописани су у T4..5, где су на S4..3 показани и дијаграми сила у правцу Х. Доња положена линија је еквивалентна сила у правцу Х, а горња је ефективна, са мањом апсолутном вредношћу. Дијаграми сила у остала два правца су једноставнији, S4..4. О оцени смера ефективне силе на примеру правца Х: само је у десетој етапи сила позитивна и траје 0. s, па је сабирак од те компоненте у (4..) само око 686, а од осталих (негативних) око.6 0 7, па је ефективна сила у правцу Х негативна. T4..5 Рекапитулација података за задати пројектни радни дијаграм помоћних кретања за задати режим I. Режим I Sia u pravcu X [s] [m] Rx [N] Ry [N] Rz [N] 0.3 0.0-769.4 0. 0.05-956.74 3 0.8 0. -769.4 0.0-350.000 4 0. 0.05-58.75 5 0.5 0.0-769.4 6 0. 0.0333-69.3 7.9 0.38667-59.3 900.0-980.000 8 0. 0.0333-49.3 9 0.5 0.0-769.4 0 0. 0.05 77.887 0.4 0.0-0.47 0.0-350.000 0. 0.05-97.77 3 0.4 0.0-0.47 Резултати израчунавања за радни дијаграм min -69.3 0.0-980.000 max 77.887 900.0-350.000 ef -797.734 67.9459-676.756 Rx, Rxef i Rxekv [N] 0-500 -000-500 -000-500 0 3 4 5 6 7 Vreme T[s] ekv -030.447 78.30-77.449 S4..3 АР-3, силе у правцу Х Ознаке: min: минимална вредност назначене силе. max: максимална вредност назначене силе. ef: ефективна вредност назначене силе. ekv: еквивалентна вредност назначене силе. Смерови ефективних сила: Rxef у смеру X; Ryef у смеру + Y; Rzef у смеру Z. Режим је типа I по поставци задатка. Пратећи писани материјал за АH-4: НА.. Страна 7. од укупно страна 8.

НА4.. РАДНИ ДИЈАГРАМ ПОМОЋНИХ КРЕТАЊА МАШИНА ЗА ОБРАДУ РЕЗАЊЕМ Sia u pravcu Y Sia u pravcu Z 900 800 700 0-00 -400 Ry, Ryef i Ryekv [N] 600 500 400 300 00 00 0 0 3 4 5 6 7 Vreme T[s] Rz, Rzef i Rzekv [N] -600-800 -000-00 -400-600 -800-000 0 3 4 5 6 7 Vreme T[s] а) Силе у правцу Y b) Силе у правцу Z S4..4 АР-3, силе у правцма Y и Z 5) Коментари. Пројектни радни дијаграм може да се састави после више проба и бирања пројектног режима у фази RH. Овај пример може да се посматра као један од тих покушаја. Један од критеријума за пробу може бити и доминантни процес у пројектном радном дијаграму главног кретања ове машине. Овде ваља уочити и следеће детаље: Силе у правцу Y све су у смеру +Y па је тако оријентисана и ефективна сила у обра режима. У смеру Z усмерене су све тренутне вредности сила у оба режима па су тако усмерене и ефективне силе у правцу Z. У правцу X у оба случаја више је и, по апсолутној вредности, већих сила у смеру X. И минималне силе су апсолутно веће од максималних. Прецизније, за задати режим I e за ( t ) Rx ( t) = 686.0 R x 0. 0, a R x ( t ) =.66658 E + 07 за R x ( t ) 0. 0, па се закључује да је и ефективна силе у том случају усмерена у смеру X итд. Сила R s =500 N урачуната је, када постоји, у смеру X јер је тако нормално оријентисана на S4... Сила R b =900 N урачуната је у смеру +Y, a R n =630 N у смеру Z. Apсолутне вредности ових сила задате су као чисти рачунски подаци, без усаглашавања њихових интензитета са очекиваним процесима који би се могли вршити на машини која има масу од 50 kg покретних делова на посматраној оси помоћног кретања. Ове силе су урачунате и у фази убрзавања ( 6 ) и у фази заустављања клизача у радном ходу ( 8 ). Фиксна сила трења ( μf ) у режиму I урачуната је у смеру X у етапама 9, а у режиму P у етапама 4, како је већ описано. Неуравнотежени део тежине клизача (G o ) стално је усмерен у смеру X, a G cos α у смеру Z. Инерционе силе у режиму P усмерене су у смеру X у етапама и 6, а у режиму I у етапама, 6 и. Израчунате су помоћу задате масе клизача K и израчунатих његових убрзања. Tрајање периода T подешено је тако да пређени путеви клизача К буду умерено велики рачунајући и да укупан ход осе буде реда величине једног метра. Трајања етапа са убрзавањима и заустављањима клизача постављана су на по 0. s да би инерциона оптерећења била умерено велика, односно, далеко испод таквог оптерећења на машинама са убрзањима око g. Утицаји на мотор услова рада уочене осе помоћног кретања описани су помоћу ефективних сила, када је битно време рада мотора, таман и да се оса не креће, док су утицаји на вођицу описани помоћу еквивалентних сила, када је битан пређени пут. Утицај малих кретања сервосистема у мировању на укупан пређени пут се занемарују. Међутим, утицај трења на вођици и тада се узима у обзир зато што оно оптерећује мотор на том занемариво малом путу. 6) Дискусија. Врши се на часу и то на примерима неколико детаља у израчунавању података пописаних у T4..5, који се користе за састављање пројектног радног дијаграма помоћних кретања. Примедба: На часове АН-4 и АР-3 треба доћи са копијама материјала који је за тај дан припремљен: Ово упутство и копије решења задатака Z3. и Z3. са сајта предмета. Пратећи писани материјал за АH-4: ha_4 ppt.pdf. Страна 8. од укупно страна 8.