C cc c c c c c c c c c c cc cc c c cc c c c c c c cc,,,, W, P, Q, R P, Q, R,,, תאוצת מ"כ בצירי גוף תאוצה לא מדודה, זהו כח ספציפי במצב מתמיד כל משתני המצב קבועים בזמן ביחס לצירי גוף )' נופל( m ' QW R n **במקרה שרוצים לעבור מצירי גוף לרוח אז, והסדר הוא במצב מתמיד: בטיסה ישרה: בטיסה מאוזנת: בטיסה סימטרית: בטיסה אופקית: טיסה מקוזזת: טיסה ישרה, סימטרית, מאוזנת, ללא רוח co n m ' PW R n co m W ' P Q co co משוואת שימור תנע )במצב מתמיד ' נופל( P ' R ' PQ RQ Q ' PR P R R ' P ' PQ QR P Qn tn R co tn Qco Rn Qn Rco / co cc c c P n Q co co n R co co n מומנטי אינרציה. מטוס סימטרי סביב <, = = :O. עבור כל האיברים המעורבים מתאפסים תאוצה מדודה לא במ"כ d m c צירי יציבות יתרון: כוחות פשוטים במצב קיזוז חסרון: מומנטי אינרציה וצירים משתנים לפי מצב הטיסה פותחו עבור טיסה סימטרית מעבר בין צירי גוף לצירי יציבות S co n n co S S S, S S S x co n n x n co n x.5n.5n co S x ys y n co d d d פירוק רוח לצירי גוף cc W tn W n W c בקרה אוטומטית של כלי טיס נעה רגב מודל אורכי )עבור טיסה מקוזזת, הפרות ביחס לצירי יציבות( co n q q n q q q, q, c מודל רוחבי )עבור טיסה מקוזזת ואופקית, הפרות ביחס לצירי יציבות( * * v / v ' ' ' ' שימושי #בטיסה בגובה קבוע הקשר נכון רק בטיסה אורכית + מישורית # בפניה מתואמת y y, c f v R H d 6 m R
H H ˆ ˆ kˆ d R R x y ln השפעת רוטורים Q R y d Rx P Py Q x תנ""ז כשהרוטורים לא סובבים תנ"ז של הרוטורים ביחס לצירי גוף. משוואת התנועה של הפרות קטנות גזירה ביחס למצב נומינלי )טיסה מקוזזת( תנע זוויתי H H H ody H H H גזירת מערכות צירים dx dx x dx x x מדיד תאוצה מוצב בחרטום m ql m l font x m C C c KnonFom m W q co tn m v W co q q m q n / co נגזרות יציבות S Sc S S m y x מישור רוחבי מישור אורכי < C C C C C C C m m, C C m C < m c C m 4 c q C 4 C q, nv tx c d d dt c x m m v C < y * Cy, m Cl C C l l Cl, v m m Cn C C n n Cn, v m G nfcn GH H שיקולים לסימן משוב והגבר. יציבות ב- R. ב- סימן כניסה כסימן יציאה נגזרות יציבות מדחף x co m m n m m co( ) co co n n Σ - G H רוחב הסרט הגבר של -3d בעקום בודה תדר חציית הגבר < W רוחב סרט גדול, המערכת מגיבה יותר טוב ומהר אבל חשופה יותר לרעשים. וההפך. n( ) n co co n כח צד גלגול סביב סבסוב סביב מרסן R יציבות שבשבת כושר תמרון עלרוד סביב כמה זמן לוקח לזרימה לעבור חצי מיתר.
מישור רוחבי מישור אורכי OF of SP הנחה: מהירות הטיסה לא משתנה מוד מהיר q q q q q SP SP 3d..4 SP P P 3OF of Pod P t לרוב זניח. > יציב, < לא יציב )לא בהכרח( פונקציית תמסורת H C ltl l oll R R R R 3d.5.5 R Roll המוד השכיח ביותר, מוד מהיר. התכנסות לזווית גלגול קבועה בהטיית מאזנות Sl מוד איטי, קרוב לראשית יציב/לא יציב 3OF of R+Roll * * v אם מוסיפים את המשוואה של * מתווסף קוטב בראשית RRoll v v OF of R * v ' ' R v v כתוצאה מביטול R )סימון ' לביטול צימוד בין ו- ( ' תמסורות רוחביות )קירוב( תמסורות אורכיות )קירוב( זמן התייצבות 4.6 3 % t 5% GH K< n k k KGH מותר לצמצם קטבים n ואפסים רק ב- OHP! ' כללים לשרטוט R מס' קטבים, מס' אפסים. כאשר אנחנו ב- R. אם קיים אפס בצד ימין המערכת היא מסוג P K> 8 k k GH K l K< K> R קיים על הציר הממשי בכל נקודה במימינה סכום אפסי וקטבי GH הוא מס' אסימפטוטות אי זוגי זוגי חוק הפאזה k k =- k זוויות אסימפטוטות k=,, - k חוק ההגבר חיתוך האסימפטוטות R ol R o c עם הציר הממשי KGH m n K d 8 d d GH 8 - ot ot ot נק' התפלגות זוויות ה- R ליד קטבים ואפסים מרוכבים קטבים ואפסים בודדים )<K( זווית עזיבת הקוטב: זווית הגעה לאפס: הריסון לא משתנה עם מהירות הטיסה. בירידה בגובה הגרר גדל אז הריסון גדל וגם התדירות גדלה כי התנודה מהירה יותר. OF of Pod מוד איטי P C, C ריסון הפוגואידה כתוצאה מהגררהרבה ריסון זה הרבה גרר קטבים קרובים לאפס לא מורגשים במציאות
נחיתה אוטומטית d n.5 d.5 57.3 d tn d.5 R R.5 f f f d n / 57.3 d.5 57.3 d tn d f R R תאום בפניה co n n mr m co m q n tn n ' ' tn פיתוח תמסורת בין זווית עלרוד הנחות בקירובים: SP - לזווית מסלול )קירוב(: Pod 3F -,, yq qq Pod F - " ", R F -,, R 3F - ',, בכולם בקר קצב סיבוב מרסן הגלגול ההולנדי בקר כיוון טיסה t/ t n f R R R m tn f - m מספר קבועי זמן רצויים לנחיתה מרגע ההצפה הצפה מסנן - Wot תפקידו לרסן את ה- R אבל לאפשר פניה. לשם כך יש להגביל את התדרים לפי בחירה של תדר הברך.)HPF( / בתדרים הגבוהים אין הנחתה, החוג יפעל וירסן את ה- R. אם התדר גבוה אפשר לפנות בהרבה תדרים מהירים. אם הוא נמוך יש קושי בפניה. ככל שהקוטב קרוב לראשית הוא איטי יותר. co( ) n( ) C n( n) C n tn בקר זוית עלרוד עם חוג קצב q q q, =