ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΤΗΛΕΜΕΤΡΙΑΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΙΤΗΡΗΣΗ ΤΗΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΕΝΟΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥ ΟΧΗΜΑΤΟΣ

Transcript

1 ΜΕΛΕΤΗ ΚΑΙ ΚΑΤΑΣΚΕΥΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΤΗΛΕΜΕΤΡΙΑΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΙΤΗΡΗΣΗ ΤΗΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΕΝΟΣ ΗΛΕΚΤΡΙΚΟΥ ΟΧΗΜΑΤΟΣ Ι. Τσούµας, Ε. Μητρονίκας, Α. Σαφάκας Πανεπιστήµιο Πατρών Τµήµα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών Εργαστήριο Ηλεκτροµηχανικής Μετατροπής Ενέργειας Ριο-Πάτρα Τηλ , Fax Περίληψη Η δυνατότητα της καταγραφής και της µελέτης των λειτουργικών παραµέτρων ενός ηλεκτρικού οχήµατος κατά τη διάρκεια της λειτουργίας αυτού αποτελεί ένα ιδιαίτερα χρήσιµο εργαλείο για την διαπίστωση της καλής λειτουργίας του καθώς και για τη µελέτη της συµπεριφοράς του. Πολλές φορές, εκτός από την καταγραφή των λειτουργικών παραµέτρων του οχήµατος σε πραγµατικές συνθήκες κυκλοφορίας, είναι επιθυµητή η µεταφορά των δεδοµένων σε πραγµατικό χρόνο. Μια τέτοια απαίτηση είναι ιδιαίτερα επιτακτική σε οχήµατα που λαµβάνουν µέρος σε αγώνες. Στην προτεινόµενη εργασία παρουσιάζεται η µελέτη και κατασκευή ενός πολυλειτουργικού συστήµατος τηλεµετρίας για χρήση σε πρωτότυπα ηλεκτρικά οχήµατα. Η πρώτη έκδοση µελετήθηκε και κατασκευάσθηκε για να χρησιµοποιηθεί στο ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ», που κατασκευάστηκε από ερευνητική οµάδα του Πανεπιστηµίου Πατρών και έλαβε µέρος στην εκδήλωση «ΦΑΕΘΩΝ 2004», που οργανώθηκε και πραγµατοποιήθηκε στην Ελλάδα το Στόχος από την αρχή ήταν να µελετηθεί και να κατασκευαστεί ένα ανοιχτό σύστηµα συλλογής, καταγραφής και δροµολόγησης δεδοµένων, το οποίο εύκολα να µπορεί να προσαρµοστεί σε οποιοδήποτε υπό κατασκευή όχηµα. 1. ΕΙΣΑΓΩΓΗ Κατά τη διάρκεια της εξέλιξης της τεχνολογίας των οδικών οχηµάτων, ο θεσµός των αγώνων «ράλλυ» έπαιξε καταλυτικό ρόλο, αποτελώντας βασική ευκαιρία για τους κατασκευαστές να δοκιµάσουν βασικά χαρακτηριστικά των αυτοκινήτων κάτω από οριακές συνθήκες λειτουργίας, όπως η απόδοση, η ασφάλεια, οι επιδόσεις. Για την παρακολούθηση των λειτουργικών παραµέτρων ενός οχήµατος που συµµετέχει σε αγώνες, η ύπαρξη ενός συστήµατος συλλογής, µεταφοράς και καταγραφής δεδοµένων σε πραγµατικό χρόνο αποτελεί βασικό εργαλείο για την παρακολούθηση της λειτουργίας του οχήµατος, τη βελτιστοποίηση κάποιων λειτουργικών παραµέτρων, αλλά και για την έγκαιρη διάγνωση βλαβών που πιθανό να παρουσιαστούν κατά τη διάρκεια της λειτουργίας του οχήµατος. Ιδιαίτερα, σ ένα ηλιακό όχηµα που συµµετέχει σε αγώνα αυτοκινήτων, όπου εκτός από την πρόκληση της γρήγορης οδήγησης ο οδηγός οφείλει να λαµβάνει µέριµνα και για τη διατήρηση της αυτονοµίας του οχήµατος, είναι απαραίτητο να υπάρχει η δυνατότητα µετάδοσης των δεδοµένων σε πραγµατικό χρόνο. Με τον τρόπο αυτό, η οµάδα υποστήριξης, που επιβαίνει σε όχηµα που ακολουθεί το αγωνιζόµενο, µπορεί να αναλύει τις λειτουργικές παραµέτρους και να δίνει στον οδηγό πληροφορίες και οδηγίες που αφορούν την ενεργειακή διαχείριση του κινητήριου συστήµατος του οχήµατος. Για τους παραπάνω λόγους σχεδιάσθηκε και κατασκευάσθηκε ένα σύστηµα τηλεµετρίας πολλαπλών χρήσεων, το οποίο τοποθετήθηκε στο ηλιακό όχηµα που κατασκευάσθηκε από οµάδα ερευνητών του Πανεπιστηµίου Πατρών και συµµετείχε στον αγώνα «ΦΑΕΘΩΝ 2004». Ο αγώνας αυτός διοργανώθηκε στην Ελλάδα το Μάιο του 2004, στα πλαίσια της Πολιτιστικής Ολυµπιάδας. Αξίζει να σηµειωθεί ότι η χρήση του συστήµατος τηλεµετρίας που αναπτύχθηκε δεν περιορίζεται στο ηλιακό όχηµα, αλλά µπορεί να προγραµµατιστεί κατάλληλα για να χρησιµοποιηθεί σε οποιοδήποτε ηλεκτρικό όχηµα.. Επίσης, έχει δυνατότητα σύνδεσης µε άλλες συσκευές χρησιµοποιώντας τυποποιηµένα πρωτόκολλα επικοινωνίας. Έτσι π.χ. µπορεί σ ένα αυτοκίνητο πόλης να συνδεθεί µε ένα σύστηµα GPRS (General - 1 -

2 Packet Radio Service), ώστε να δέχεται και να µεταδίδει πληροφορίες σχετικές µε τις κυκλοφοριακές συνθήκες, τους σταθµούς ανεφοδιασµού, κ.λ.π. 2. ΒΑΣΙΚΗ ΟΜΗ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΤΗΛΕΜΕΤΡΙΑΣ Το σύστηµα συλλογής δεδοµένων που κατασκευάσθηκε αποτελείται από δύο βασικά υποσυστήµατα: 1. Το υποσύστηµα συλλογής και διαχείρισης δεδοµένων. Το τµήµα αυτό του συστήµατος είναι υπεύθυνο για τη συλλογή, σε προκαθορισµένα χρονικά διαστήµατα, τιµών διαφόρων φυσικών µεγεθών (τάση, ρεύµα, θερµοκρασία, ισχύ, ενέργεια), σε καθορισµένα σηµεία του συστήµατος, µε τη χρήση κατάλληλων αισθητήρων και διαδικασίες υπολογισµών. Οι ηλεκτρικές ποσότητες που µετρώνται είναι το ρεύµα και η τάση, ενώ η ισχύς και η ενέργεια υπολογίζονται µε βάση τα παραπάνω µετρούµενα µεγέθη. Τα δεδοµένα αυτά µορφοποιούνται σε πακέτα δεδοµένων και στη συνέχεια διοχετεύονται στο σύστηµα ασύρµατης µετάδοσης δεδοµένων µέσω ενός διαύλου CAN. Αξίζει να σηµειωθεί εδώ ότι για λόγους που θα εξηγηθούν παρακάτω, το σύστηµα συλλογής δεδοµένων αποτελείται από επιµέρους µικροελεγκτές που συλλέγουν δεδοµένα στα σηµεία που βρίσκονται τα µετρητικά. 2. Το υποσύστηµα ασύρµατης µετάδοσης, αποθήκευσης και οπτικής απεικόνισης δεδοµένων. Το υποσύστηµα αυτό είναι υπεύθυνο για την ασύρµατη µετάδοση των δεδοµένων που συλλέχθηκαν, αλλά και για την απεικόνιση κάποιων βασικών παραµέτρων στην οθόνη του οδηγού. Αποτελείται από µια µονάδα απεικόνισης µε οθόνη υγρών κρυστάλλων στη θέση του οδηγού, από ένα δικατευθυντήριο σύστηµα ασύρµατης µετάδοσης δεδοµένων κι από έναν φορητό υπολογιστή µε κατάλληλο πρόγραµµα απεικόνισης στο συνοδευτικό όχηµα, το οποίο λαβαίνει και απεικονίζει τα δεδοµένα στην οθόνη. Η επιλογή του διαύλου CAN έγινε διότι συγκεντρώνει χαρακτηριστικά που το καθιστούν κατάλληλο για χρήση σε ηλεκτρικά οχήµατα. Χάρη κυρίως στη διαφορική µετάδοση του σήµατος ο δίαυλος παρουσιάζεται ιδιαίτερα αξιόπιστος σε συνθήκες λειτουργίας µε υψηλό ηλεκτροµαγνητικό θόρυβο, ενώ στο πρωτόκολλο επικοινωνίας είναι ενσωµατωµένος ένας µηχανισµός διάγνωσης και διόρθωσης σφαλµάτων µετάδοσης. Ο µικροελεγκτής που χρησιµοποιήθηκε έχει ενσωµατωµένο στο ολοκληρωµένο κύκλωµα τον ελεγκτή διαύλου, µέσω του οποίου µπορεί να επιτύχει ταχύτητες µετάδοσης έως 1MHz. Για την καλύτερη διαχείριση των δεδοµένων, τα στοιχεία που συλλέγονται διαχωρίζονται στις παρακάτω βασικές κατηγορίες: εδοµένα, των οποίων ο οδηγός χρειάζεται να γνωρίζει την ακριβή τιµή, π.χ. η ταχύτητα του οχήµατος και η κατάσταση φόρτισης των συσσωρευτών. εδοµένα, η τιµή των οποίων δεν είναι απαραίτητο να είναι γνωστή στο οδηγό, ο οποίος όµως πρέπει να είναι ενήµερος σε περίπτωση που η τιµή ξεπεράσει κάποιο όριο, π.χ. η θερµοκρασία του κινητήρα. Σε περίπτωση που η τιµή της ξεπεράσει τα επιτρεπόµενα όρια, ο οδηγός πρέπει να ειδοποιείται για να διακόψει τη λειτουργία του οχήµατος. εδοµένα, που δεν ενδιαφέρουν διόλου τον οδηγό και δεν είναι άµεσα χρήσιµα σ αυτόν, όπως η στιγµιαία τιµή της ισχύος που παράγουν τα φωτοβολταϊκά στοιχεία. Τα δεδοµένα αυτά δεν απεικονίζονται, µόνο µεταφέρονται στο συνοδευτικό όχηµα για περαιτέρω επεξεργασία. Μια επιπλέον λειτουργία του συστήµατος τηλεµετρίας είναι η δυνατότητα καταγραφής και αποθήκευσης των µετρούµενων φυσικών ποσοτήτων, ώστε να είναι διαθέσιµες µετά τη λήξη της πορείας του οχήµατος για επεξεργασία. 3. ΤΕΧΝΙΚΑ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΕΤΑ ΟΣΗΣ Ε ΟΜΕΝΩΝ Ο σχεδιασµός του συστήµατος τηλεµετρίας βασίστηκε στον µικροελεγκτή PIC 18F258 της εταιρίας MICROCHIP, ο οποίος είναι αρχιτεκτονικής RISC. Οι βασικοί λόγοι που οδήγησαν στην επιλογή του συγκεκριµένου µικροελεγκτλή είναι οι παρακάτω: - 2 -

3 Η αρχιτεκτονική RISC µε τη βοήθεια της οποίας η υπολογιστική ισχύς του µικροελεγκτή µπορεί να φτάσει τα 20 MIPs. Τα ενσωµατωµένα περιφερειακά και οι δίαυλοι επικοινωνίας, µεταξύ των οποίων ιδιαίτερη χρησιµότητα για την εφαρµογή µας έχουν οι αναλογικές είσοδοι, ο ελεγκτής σειριακού διαύλου επικοινωνίας και ο ελεγκτής διαύλου CAN. Το γεγονός ότι η οικογένεια των ελεγκτών αυτών είναι ιδιαίτερα διαδεδοµένη στην Ελληνική αγορά, µε αποτέλεσµα να βρίσκονται εύκολα και σε χαµηλές σχετικά τιµές οι επεξεργαστές και τα αντίστοιχα αναπτυξιακά εργαλεία, ενώ επίσης καλή είναι και η υποστήριξη της εταιρίας όσον αφορά την εύρεση παραδειγµάτων γραφής κώδικα (application notes). Ο βασικός στόχος που τέθηκε στο αρχικό στάδιο του σχεδιασµού του συστήµατος ήταν η κατασκευή ενός ευέλικτου συστήµατος, αποτελούµενου από αυτόνοµα επιµέρους τµήµατα µε δυνατότητα σύνδεσης µε περιφερειακά που να επικοινωνούν µε τυποποιηµένα πρωτόκολλα επικοινωνίας. Σ ένα σύστηµα δοµηµένο µε τον τρόπο αυτό είναι πιο εύκολο να εντοπιστούν και να διορθωθούν κατασκευαστικά σφάλµατα, ενώ το σύστηµα µπορεί να αναβαθµιστεί µε µεγάλη ευκολία. Η αρχιτεκτονική του συστήµατος φαίνεται στο σχ. 1. Στο σχήµα φαίνεται καθαρά ότι το σύστηµα αποτελείται από διασυνδεδεµένες επί µέρους µονάδες, κάθε µια από τις οποίες επιτελεί µια συγκεκριµένη λειτουργία. Ανάλογα µε τη λειτουργία που επιτελούν, οι µονάδες διακρίνονται στις παρακάτω βασικές κατηγορίες: Μετρητικές µονάδες. Ο βασικός ρόλος των µονάδων αυτών είναι η συλλογή των ποσοτήτων που µετρήθηκαν και η δροµολόγησή τους στη µονάδα συλλογής δεδοµένων µέσω του διαύλου CAN. Τα δεδοµένα µπορούν να εισαχθούν στο µικροελεγκτή είτε αναλογικά είτε ψηφιακά. Επιπλέον κάθε µονάδα είναι εξοπλισµένη µε έναν δίαυλο σειριακής επικοινωνίας, ώστε να είναι δυνατή η σύνδεση συσκευών που υποστηρίζουν σειριακή επικοινωνία (όπως π.χ. τα µετρητικά που συνοδεύουν τους ηλεκτροχηµικούς συσσωρευτές λιθίου στην περίπτωσή µας). Σχήµα 1. οµή του συστήµατος τηλεµετρίας

4 Μονάδα απεικόνισης. Σχεδιάσθηκε µονάδα απεικόνισης µε οθόνη LCD, για την απεικόνιση των ενδείξεων που είναι απαραίτητες στον οδηγό. Η µονάδα αυτή δεν εκπέµπει δεδοµένα στο δίαυλο CAN, αλλά µόνο λαµβάνει. Μονάδα συλλογής και µετάδοσης δεδοµένων. Οι µονάδα αυτή συγκεντρώνει τα δεδοµένα από όλες τις άλλες µονάδες και τις µεταδίδει µέσω της ασύρµατης ζεύξης σε δέκτη εκτός του οχήµατος. Σε περίπτωση που η ασύρµατη ζεύξη είναι διπλής κατεύθυνσης, τότε είναι δυνατή η µεταφορά µηνυµάτων προς τον οδηγό του οχήµατος µέσω αυτής της µονάδας, τα οποία απεικονίζονται στην οθόνη του οδηγού. Για την επικοινωνία µεταξύ των επιµέρους µονάδων, τα δεδοµένα µεταδίδονται σε πακέτα. Κάθε ένα από τα πακέτα αρχίζει µε ένα χαρακτήρα αρχής (start byte) που ακολουθείται από έναν δυαδικό αριθµό που εκφράζει το µήκος κάθε πακέτου και παίρνει τιµές από 3 έως 255. Κάθε πακέτο περιέχει τη διεύθυνση του αποστολέα και του παραλήπτη καθώς και πληροφορία για το αν περιέχει χαρακτήρες ελέγχου ή αποτελέσµατα µετρήσεων. Το πεδίο διεύθυνσης χωρίζεται σε διεύθυνση και περιοχή (domain). Για τις ανάγκες ενός οχήµατος αρκεί να χωριστούν οι διευθύνσεις σε δύο περιοχές, από τις οποίες η µία εκφράζει τις συσκευές που βρίσκονται στο όχηµα, ενώ στην άλλη ανήκουν οι συσκευές που βρίσκονται πάνω στο συνοδευτικό όχηµα. Μετά από τις διευθύνσεις ακολουθούν τα δεδοµένα, κωδικοποιηµένα. Ο πίνακας Ι δείχνει τη δοµή του πακέτου δεδοµένων. ΠΙΝΑΚΑΣ Ι ΜΟΡΦΗ ΠΑΚΕΤΟΥ Ε ΟΜΕΝΩΝ Χαρακτηρας αρχής Μήκος πακέτου Περιοχή παραλήπτη Cmd ιεύθυνση παραλήπτη Περιοχή αποστολέα Cmd ιεύθυνση αποστολέα Data0: ID MSB Data0: ID MSB Data0: MSB Data0: LSB Decimal Point Data0: measuring unit ID position... CRC Τέλος πακέτου Αξίζει στο σηµείο αυτό να σηµειωθεί ότι, το πρωτόκολλο της επικοινωνίας υποστηρίζει µετάδοση πακέτων που το µήκος τους φθάνει έως 255 bytes. Για τη µεταφορά των πακέτων αυτών µέσω του διαύλου CAN, τα δεδοµένα χωρίζονται σε µικρότερα πακέτα προτού µεταδοθούν και επανενώνονται στη µονάδα προορισµού. Χρησιµοποιώντας την παραπάνω αρχιτεκτονική κατασκευάσθηκε ένα σύστηµα τηλεµετρίας, µε σκοπό να χρησιµοποιηθεί στο ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ», που κατασκευάσθηκε από ερευνητική οµάδα του Πανεπιστηµίου Πατρών και συµµετείχε στον αγώνα «ΦΑΕΘΩΝ 2004». Η δοµή του συστήµατος τηλεµετρίας φαίνεται στο σχ. 2, όπου διακρίνονται τα παρακάτω υποσυστήµατα: - 4 -

5 Σχήµα. 2. οµή του συστήµατος για τη συλλογή δεδοµένων για χρήση στο ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ». Μια µετρητική µονάδα, η οποία συλλέγει τα παρακάτω µεγέθη: τάση της κινητήριας µηχανής, το ρεύµα που λαµβάνεται µέσω ψηφιακών εισόδων, ενώ η θερµοκρασία του κινητήρα µετριέται µέσω των αναλογικών µονάδων εισόδου. Χρησιµοποιώντας τη µονάδα σειριακής επικοινωνίας που είναι ενσωµατωµένη στη µετρητική µονάδα συλλέγονται τα δεδοµένα που αφορούν τη θερµοκρασία και τις τάσεις των στοιχείων των ηλεκτροχηµικών συσσωρευτών, µέσω της µονάδας ελέγχου της µπαταρίας που έχει αγοραστεί από τον κατασκευαστή µαζί µε τις µπαταρίες λιθίου. Μια µονάδα απεικόνισης τοποθετηµένη στο θάλαµο του οδηγού. ύο µονάδες ασύρµατης µετάδοσης δεδοµένων, από τις οποίες η µία τοποθετήθηκε πάνω στο ηλιακό όχηµα µε σκοπό να στέλνει τα δεδοµένα στην άλλη, που είναι τοποθετηµένη στο συνοδευτικό όχηµα. Οι ηλεκτρονικοί µετατροπείς ισχύος που διαµορφώνουν την τάση της εξόδου της φωτοβολταϊκής γεννήτριας µε σκοπό να εξασφαλίζουν λειτουργία στο σηµείο µέγιστης ισχύος (MPPT) έχουν ενσωµατωµένους ελεγκτές CAN και στέλνουν τα δεδοµένα κατευθείαν στον δίαυλο. Παράλληλα, αναπτύχθηκε κατάλληλο πρόγραµµα για τη γραφική απεικόνιση των δεδοµένων που συλλέγονται σε φορητό υπολογιστή που είναι συνδεδεµένος µε τη µονάδα ασύρµατης µετάδοσης του συνοδευτικού οχήµατος. Με το πρόγραµµα αυτό, απεικονίζονται στην οθόνη του υπολογιστή οι φυσικές ποσότητες (τάσεις, ρεύµατα, ισχύς, ενέργεια, θερµοκρασία, ταχύτητα, διανυόµενη απόσταση) συναρτήσει του χρόνου. Χρησιµοποιώντας τα δεδοµένα αυτά, η οµάδα υποστήριξης είναι σε θέση να αναλύσει τη λειτουργική συµπεριφορά του οχήµατος, να χαράξει στρατηγική για την εξοικονόµηση ενέργειας στη διάρκεια του αγώνα, να αποτρέψει καταστάσεις που µπορεί να δηµιουργήσουν λειτουργικά προβλήµατα και να διαγνώσει πιθανές βλάβες του ηλιακού οχήµατος. Επιπλέον, παράλληλα µε την απεικόνιση όλα τα δεδοµένα αποθηκεύονται στο σκληρό δίσκο του υπολογιστή για περαιτέρω επεξεργασία µετά τον αγώνα. 4. ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ Το σύστηµα τηλεµετρίας κατασκευάσθηκε και δοκιµάσθηκε αρχικά σε εργαστηριακό περιβάλλον, ώστε να γίνει ο έλεγχος καλής λειτουργίας όλων των υποσυστηµάτων του. Αρχικά έγινε ο έλεγχος καλής λειτουργίας της µετρητικής µονάδας (σχήµα 4)και ειδικότερα του διαύλου CAN και του σειριακού διαύλου που τη συνδέει µε τις υπόλοιπες διασυνδεδεµένες συσκευές. Στη συνέχεια έγινε η σύνδεση µε τους αισθητήρες, ο έλεγχος λειτουργίας της ασύρµατης ζεύξης (σχήµα 5) και τελικά ο έλεγχος καλής λειτουργίας του προγράµµατος συλλογής δεδοµένων (σχήµα 6)

6 Σχήµα 4. Φωτογραφία µετρητικής µονάδας. Σχήµα 5. Μονάδα ασύρµατης µετάδοσης δεδοµένων. Σχήµα 6. Φωτογραφία της πειραµατικής διάταξης που χρησιµοποιήθηκε για τις πρώτες δοκιµές στο εραγστήριο. Μετά το επιτυχές πέρας των δοκιµών στο εργαστήριο, το σύστηµα τοποθετήθηκε και δοκιµάστηκε πάνω στο ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ», το οποίο φαίνεται στα σχήµατα 7 και 8. Οι διεξοδικές δοκιµές έγιναν στους δρόµους της Πανεπιστηµιούπολης Πατρών. Με δεδοµένο ότι η µετρητική µονάδα που βρίσκεται πολύ κοντά στον ηλέκτρονικό µετατροπέα ισχύος είναι πιθανό να δέχεται ηλεκτροµαγνητικό θόρυβο λόγω της λειτουργίας αυτού, προστέθηκαν κατάλληλα αναλογικά φίλτρα στις αναλογικές εισόδους του µικροελεγκτή. Παράλληλα, το κύκλωµα του µικροελεγκτή τροφοδοτήθηκε από µια ανεξάρτητη µπαταρία. Στο σχ. 9 φαίνονται ενδεικτικές µετρήσεις που πάρθηκαν κατά τη λειτουργία του συστήµατος. Σύµφωνα µε τις προδιαγραφές του κατασκευαστή των ολοκληρωµένων κυκλωµάτων,που χρησιµοποιήθηκαν για την υλοποίηση της σειριακής µετάδοσης, η σειριακή ζεύξη έχει υπό οποιεσδήποτε συνθήκες εµβέλεια πάνω από 500m, η οποία είναι η µέγιστη απόσταση του συνοδευτικού οχήµατος από το ηλιακό. Στην περίπτωσή µας, σε δοκιµή που έγινε στο χώρο του Πανεπιστηµίου Πατρών, η ζεύξη δοκιµάστηκε στην απόσταση αυτή χωρίς να παρουσιάσει σηµαντικά προβλήµατα

7 Σχήµα 7. Το ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ» κατά τη διάρκεια του αγώνα. Σχήµα 8. Το ηλιακό όχηµα «ΕΡΜΗΣ» στη γραµµή του τερµατισµού.. Σχήµα 9. Κυµατορµορφές από τη λειτουργία του προγράµµατος απεικόνισης των δεδοµένων

8 5. ΣΥΜΠΕΡΑΣΜΑΤΑ Το προτεινόµενο σύστηµα τηλεµετρίας κατασκευάσθηκε για να χρησιµοποιηθεί για τη µέτρηση των ηλεκτρικών, κυρίως, ποσοτήτων που µετρούνται κατά τη λειτουργία του ηλιακού οχήµατος «ΕΡΜΗΣ». Τα µέχρι τώρα αποτελέσµατα είναι ικανοποιητικά, αναδεικνύοντας ένα χρήσιµο εργαλείο για τη βελτίωση της ενεργειακής διαχείρισης και τη βελτιστοποίηση της απόδοσης του ηλιακού οχήµατος. Η πρόθεση της ερευνητικής οµάδας είναι να ενσωµατωθεί το σύστηµα τηλεµετρίας στη νέα, βελτιωµένη έκδοση ηλιακού οχήµατος, όπου θα έχουν τοποθετηθεί αισθητήρες για ένα πλήθος φυσικών µεγεθών, ηλεκτρικών και µηχανικών, ενώ θα χρησιµοποιηθεί και η δυνατότητα δικατευθυντήριας επικοινωνίας µε τη δυνατότητα αποστολής µηνυµάτων στον οδηγό. Εξ αρχής ήταν πρόθεση της ερευνητικής οµάδας να σχεδιαστεί το σύστηµα τηλεµετρίας µε τέτοιο τρόπο, ώστε να µπορεί να χρησιµοποιηθεί σε άλλες εφαρµογές, όπως π.χ. για την καταγραφή δεδοµένων σε συστήµατα ανεµογεννητριών κ.λ.π. 6. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ [1] T. Gage, "Living With An EV: 30,000 Miles In One Year", EVS 13, Symposium Proceedings, Osaka, Japan, October 13-16, [2] J. Folchert, D. Naunin, "Modular CAN-Bus-System for Small Vehicles", EVS 18, Symposium Proceedings, Berlin, Germany, October 20-24, [3] N. Jinrui, W. Jianqun, S. Fengchun, F. Liding, "The Implementation Method For CAN Communication In Electric Vehicle Control System", EVS 19, Symposium Proceedings, Bexco, Korea, October 19-23, 2002, pp [4] D. Kang, G. Goodarzi, "Diagnostics and Maintenance Architecture for Future Transportation", EVS 19, Symposium Proceedings, Bexco, Korea, October 19-23, 2002, pp [5] Z. Shimizu, Y. Komatsu, M. Torii, M. Takamuro, "Solar Car Cruising Strategy and its Supporting System", JSAE Review (19), 1998, pp [6] K. Müller-Glaser, G. Frick, E. Sax, M. Kühl, "Multiparadigm Modelling in Embedded Systems Design", IEEE Transactions on Control Systems Technology, Volume 12, No 2, pp , March