Πανεπιστήµιο Πατρών Τµήµα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών

Αγαπητέ φοιτητή/τρια, Πανεπιστήµιο Πατρών Τµήµα Μηχανολόγων & Αεροναυπηγών Μηχανικών Εργαστήριο Στοχαστικών Μηχανολογικών Συστηµάτων & Αυτοµατισµού Συστήµατα & Αυτόµατος Ελεγχος Ι Έκδοση 25 ης Σεπτεµβρίου 2008 Ακαδ/κό Έτος 2008-09 Καθηγητής Σ... Φασόης Καλώς ήλθες στο µάθηµα των Συστηµάτων & Αυτοµάτου Ελέγχου Ι! Το παρόν φυλλάδιο έχει σκοπό να σε κατατοπίσει σχετικά µε τα ακόλουθα: [Α] βασική οργανωτική δοµή του µαθήµατος, [Β] ακριβή περιεχόµενα, [Γ] συνοπτικό πρόγραµµα εργαστηριακών ασκήσεων, και [ ] πρόσθετη βιβλιογραφία. Πολλές ευχές για ένα παραγωγικό και αποδοτικό ακαδηµαϊκό έτος! [A] Οργάνωση Μαθήµατος ιαλέξεις: ευτέρα 12:00-14:00 Αίθουσα ΧΗ7 Πέµπτη 13:00-15:00 Αίθουσα ΧΗ7 Εργαστήριο: Εκτελούνται 8 εργαστηριακές ασκήσεις σε ισάριθµες εβδοµάδες (βλ. ενότητα Γ). Η παρακολούθηση των ασκήσεων είναι υποχρεωτική. εν εκτελούνται επαναληπτικές ασκήσεις. ιδάσκοντες: ιαλέξεις: Σ.. Φασόης, Καθηγητής Μηχ/γων & Αερ/γών Μηχανικών Εργαστήριο Στοχαστικών Μηχανολογικών Συστηµάτων & Αυτοµατισµού 1 ος όροφος κτιρίου επέκτασης Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων (προσωρινα στο ισόγειο στο αριστερό πίσω µέρος κτιρίου Πρυτανείας) Τηλέφωνο επικοινωνίας: 2610 997 130 Ιστοσελίδα: http://www.smsa.upatras.gr Εργαστήριο: Στις εργαστηριακές ασκήσεις συµµετέχουν διδακτικά η κα. Σ. Κατωπόδη (ΕΕ ΙΠ ΙΙ), και οι κκ. Φ. Κοψαυτόπουλος, Μ. Σπυριδωνάκος, Παύλος Μιχαηλίδης ( ιπλ/χοι Μηχ/γοι & Αερ/γοί Μηχ/κοι - Υποψήφιοι ιδάκτορες). Τηλέφωνο επικοινωνίας: 2610 997 130 ιοικητική & Τεχνική υποστήριξη: κα. Σ. Κατωπόδη, Εργ/ριο Στοχ/κών Μηχ/κών Συστηµάτων & Αυτοµατισµού (ΣΜΣΑ), Τηλέφωνο επικοινωνίας: 2610 997 130 Ωρες Γραφείου: Καθηγητού Σ.. Φασόη ευτέρα 10:00-11:30, Πέµπτη 11:00 12:30 Πρόσθετες ώρες κατόπιν προσυνεννοήσεως. Συνεργάτες Εργ/ριου ΣΜΣΑ (σχετικά µε τις εργαστηριακές ασκήσεις): ευτέρα Τετάρτη Παρασκευή: 13:00 14:00 ιαδίκτυο: www.smsa.upatras.gr Τηλ./Φάξ: 2610 997 130

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 2 Χρησιµοποιούµενα Συγγράµµατα : 1. R.C. Dorf, R.H. Bishop, Σύγχρονα Συστήµατα Αυτοµάτου Ελέγχου, 9 η έκδοση, Εκδόσεις Τζιόλα, Θεσσαλονίκη, 2003. Ιστοσελίδα συγγράµµατος µε πρόσθετο και βοηθητικό υλικό στην Αγγλική: http://www.prenhall.com/dorf 2. Ν.Ι. Κρικέλης, Εισαγωγή στον Αυτόµατο Ελεγχο: Θεωρία και Εφαρµογές, Εκδόσεις Συµµετρία, Αθήνα 2000. 3. Σ.. Φασόης «Οµάδες Ασκήσεων & Λύσεις», Πάτρα 2006 (από την ιστοσελίδα του µαθήµατος στο eclass). 4. Σ.. Φασόης, «Εργαστηριακές Ασκήσεις Συστηµάτων & Αυτοµάτου Ελέγχου: Προσοµοιώσεις & Πειράµατα», Πάτρα 2006 (από την ιστοσελίδα του µαθήµατος στο eclass). Ενδεικτικό διαγώνισµα του µαθήµατος είναι ανηρτηµένο στην ιστοσελίδα του µαθήµατος στο eclass. ικτυακή σελίδα µαθήµατος: Το µάθηµα υποστηρίζεται µέσω της πλατφόρµας e-class: http://eclass.upatras.gr Στον ιστότοπο του µαθήµατος αναρτώνται ανακοινώσεις, βαθµοί, και εκπαιδευτικό υλικό θεωρίας και εργαστηριακών ασκήσεων. Παρακαλείσθε όπως εγγραφείτε στην πλατφόρµα και στο µάθηµα ηλεκτρονικά, και ελέγχετε τον ιστότοπο για ανανεωµένο υλικό ανά τακτά διαστήµατα. Ασκήσεις Θεωρίας: Αντιστοιχεί περίπου µια Οµάδα Ασκήσεων (από το ως άνω σύγγραµµα 3) ανά εβδοµάδα για εξάσκηση στα θέµατα που παρουσιάστηκαν στις παραδόσεις. εν συλλέγονται απαντήσεις. Η συστηµατική εξάσκηση µέσω των προτεινόµενων ασκήσεων είναι αναγκαία για την κατανόηση και εµπέδωση της ύλης. Οργ/ση Εργαστηριακών Ασκήσεων: Εργ/κες Ασκήσεις: Εκτελούνται 8 Εργ/κες Ασκήσεις σε ισάριθµες εβδοµάδες. Οργ/ση - Ωράριο: Το σύνολο των φοιτητών υποδιαιρείται σε οµάδες (βλ. σχετική Ανακοίνωση στην ιστοσελίδα του µαθήµατος στο eclass). Κάθε φοιτητής υποχρεούται να συµµετέχει στην ανακοινωθείσα οµάδα του και µόνο σε αυτή. εν γίνονται δεκτοί φοιτητές άλλων οµάδων. Η διάρκεια κάθε Εργ/κης Ασκησης είναι 1 ώρα (βλ. ωρολόγιο πρόγραµµα στην ιστοσελίδα του µαθήµατος στο eclass). Παρακολούθηση: Υποχρεωτική. εν θα γίνουν επαναληπτικά εργαστήρια. Σε περίπτωση άνω των δύο (2) απουσιών, το Εργαστήριο επαναλαµβάνεται το επόµενο ακαδηµαϊκό έτος. Εργ/κες Εκθέσεις: Οι Εργ/κες Εκθέσεις είναι υποχρεωτικές και παραδίδονται την προκαθορισµένη ηµέρα κατά την προσέλευση στον εργ/κο χώρο. Καθυστερηµένες Εκθέσεις δεν γίνονται δεκτές. Φοιτητές παλαιοτέρων ετών: Οσοι δεν έχουν περατώσει το Εργαστήριο (> 2 απουσίες), υποχρεούνται σε συνολική επαναπαρακολούθηση του µαθήµατος κατά το τρέχον Ακαδ/κό Έτος. Είναι απαραίτητο να δηλώσουν συµµετοχή εντός µίας εβδοµάδος από την έναρξη των µαθηµάτων (υπεύθυνη κα. Σ. Κατωπόδη). Λογισµικό: Χρησιµοποιείται το λογισµικό πακέτο ΜΑΤLAB καθώς και το συµπληρωµατικό του SIMULINK. To MATLAB (MAThematics LABoratory) είναι γενικής χρήσεως µαθηµατικό πακέτο, ιδιαίτερα κατάλληλο για προβλήµατα συστηµάτων καί αυτοµάτου ελέγχου, µε πολύ καλή υποστήριξη σε γραφικά. Θεωρείται ως ένα από τα κορυφαία πακέτα τόσο για εκπαίδευση όσο και βιοµηχανική ανάπτυξη. Το SIMULINK

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 3 αποτελεί συµπλήρωµα του MATLAB για την γραφική µοντελοποίηση, προσοµοίωση και ανάλυση δυναµικών συστηµάτων. Πληροφορίες υπάρχουν στην ηλεκτρονική διεύθυνση www.mathworks.com. Επίσης χρησιµοποιείται και το βοηθητικό «Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK: A Web-Based Approach» των W.C. Messner and D.M. Tilbury. Τα MATLAB και SIMULINK είναι εγκατεστηµένα στο Υπολογιστικό Κέντρο του Τµήµατος και θα χρησιµοποιούνται τόσο στις Εργαστηριακές Ασκήσεις όσο και στις Εργαστηριακές Εκθέσεις. Οι φοιτητές µπορούν να εξοικειώνονται και να εργάζονται µε τα αυτά κατά τις ώρες λειτουργίας του Υπολογιστικού Κέντρου. Για όσους διαθέτουν προσωπικό Η/Υ είναι δυνατή η ατοµική προµήθεια φοιτητικού αντιγράφου (Student Edition) του MATLAB ή του SIMULINK για ιδία χρήση. Πληροφορίες παρέχονται στην διαδικτυακή διεύθυνση: http://www.mathworks.com/academia/student_version/index.html Εναλλακτικά στα ανωτέρω µπορεί να χρησιµοποιηθούν τα συναφή πακέτα SCILAB / SCICOS (είναι αντίστοιχα των MATLAB/SIMULINK) τα οποία διατίθενται δωρεάν από την διαδικτυακή διεύθυνση http://scilabsoft.inria.fr/ Λογισµικό: (a) The Student Edition of MATLAB, Mathworks, Inc. (b) «The Student Edition of Simulink», Mathworks, Inc. (c) «Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK: A Web-Based Approach», W.C. Messner and D.M. Tilbury, Addison-Wesley. Βαθµολογία: Εργαστήριο: 15% (µετρά υποχρεωτικά) Τελικό ιαγώνισµα: 85% (µετρά υποχρεωτικά) Σηµειώσεις: (α) Τo διαγώνισµα διεξάγεται µε κλειστά βιβλία σηµειώσεις. Επιτρέπεται η χρήση ατοµικού τυπολογίου 5 σελίδων (2,5 φύλλων) Α4. (β) Ο βαθµός του Εργαστηρίου συµπεριλαµβάνεται στον συνολικό βαθµό µόνο για δύο έτη, ήτοι του έτους πρώτης παρακολούθησης του µαθήµατος και του εποµένου. [B] Περιεχόµενα Μαθήµατος Συνοπτική Περιγραφή Εισαγωγή στην θεωρία και πρακτική των δυναµικών συστηµάτων και αυτοµάτου ελέγχου µε έµφαση, στην µοντελοποίηση, προσοµοίωση, ανάλυση, και αυτόµατο έλεγχο µηχανολογικών συστηµάτων. Περιλαµβάνει: Σηµασία και σύγχρονες εφαρµογές των δυναµικών συστηµάτων. Μαθηµατική περιγραφή και ενοποιηµένη µοντελοποίηση µηχανικών, ηλεκτρικών, υδραυλικών πνευµατικών και θερµικών συστηµάτων. Παράσταση συστηµάτων στον χώρο κατάστασης. Υπολογισµός αποκρίσεων στα πεδία χρόνου και Laplace. Συναρτήσεις µεταφοράς και δοµικά διαγράµµατα. Ευστάθεια. Χαρακτηριστικά απόκρισης συστηµάτων. Απόκριση συχνότητας και διαγράµµατα Bode. Χαρακτηριστικά των συστηµάτων ελέγχου. Βασικές διατάξεις ελέγχου. Βιοµηχανικοί κατευθυντές. Η µέθοδος του τόπου των ριζών. Σχεδιασµός στα πεδία χρόνου και συχνοτήτων. Εργαστηριακές ασκήσεις και εφαρµοσµένο θέµα µε χρήση του πακέτου MATLAB.

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 4 Αναλυτική Περιγραφή Σηµαντική Σηµείωση Συνίσταται η µελέτη (µε ταυτόχρονη χρήση Η/Υ MATLAB) του Παραρτήµατος Α του βιβλίου των Dorf and Bishop, ή άλλου, σχετικά µε την χρήση του MATLAB (απαιτείται στις Εργαστηριακές Ασκήσεις). Επίσης συνίσταται η µελέτη (µε ταυτόχρονη χρήση Η/Υ SIMULINK) του Παραρτήµατος B του βιβλίου των Dorf and Bishop, ή άλλου, σχετικά µε την χρήση του SIMULINK. ΕΝΟΤΗΣ Ι: ΕΙΣΑΓΩΓΗ ΣΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΕΦ. 1 ΚΕΦ. 2 ΚΕΦ. 3 Εισαγωγή στα Συστήµατα & τον Αυτόµατο Ελεγχο. 1.1 Σκοπός. Ορισµοί. Παραδείγµατα. 1.2 Σύντοµη ιστορική ανασκόπηση. Μαθηµατική Περιγραφή Συστηµάτων. 2.1 Μαθηµατική περιγραφή και ταξινόµηση συστηµάτων. 2.2 Ο τελεστής διαφόρισης. οµικά ιαγράµµατα (Βlock Diagrams). 2.3 Γραµµικά συστήµατα και η Αρχή της Υπέρθεσης (Principle of Superposition). Παραδείγµατα υναµικών Συστηµάτων & Παράσταση στον Χώρο Κατάστασης. 3.1 Η έννοια των Μεταβλητών Κατάστασης (State Variables). 3.2 Παράσταση συστηµάτων στο Xώρο Κατάστασης (State Space). 3.3 ιαγράµµατα Kατάστασης (State Diagrams). 3.4 Παραδείγµατα δυναµικών συστηµάτων (µηχανικά, ηλεκτροµηχανικά, υδραυλικά, θερµικά). 3.5 Από τις ιαφορικές Εξισώσεις στον Χώρο Κατάστασης. 3.6 Από τον Χώρο Κατάστασης στις ιαφορικές Εξισώσεις. 3.7 Γραµµικοποίηση µη-γραµµικών συστηµάτων. ΕΝΟΤΗΣ ΙΙ: ΑΝΑΛΥΣΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΚΕΦ. 4 ΚΕΦ. 5 ΚΕΦ. 6 Απόκριση Γραµµικών Συστηµάτων στο Πεδίο του Χρόνου. 4.1 Ελεύθερη και Εξαναγκασµένη Απόκριση (Free and Forced Response). 4.2 Υπολογισµός Ελεύθερης Απόκρισης. 4.3 Υπολογισµός Εξαναγκασµένης Απόκρισης: Μοναδιαία κρουστική απόκριση και συνέλιξη (convolution). Αιτιατά συστήµατα (causal systems). 4.4 Μεταβατική απόκριση (transient response) και απόκριση µόνιµης κατάστασης (steady-state response). Απόκριση Γραµµικών Συστηµάτων στο Πεδίο Laplace. 5.1 Ορισµός του Μετασχηµατισµού Laplace. 5.2 Βασικές ιδιότητες. 5.3 Αντίστροφος µετασχηµατισµός Laplace. 5.4 Χρήση του µετασχηµατισµού Laplace στον υπολογισµό απόκρισης. Συναρτήσεις Μεταφοράς (Transfer Functions) και Αλγεβρα οµικών ιαγραµµάτων (Block Diagram Algebra). 6.1 Η έννοια της συνάρτησης µεταφοράς. Πόλοι και µηδενιστές. 6.2 Αλγεβρα δοµικών διαγραµµάτων.

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 5 6.3 Συστήµατα πολλών εισόδων πολλών εξόδων. Πίνακες µεταφοράς. ΚΕΦ. 7 ΚΕΦ. 8 Ευστάθεια Γραµµικών Συστηµάτων. 7.1 Ορισµοί και παραδείγµατα. 7.2 Ευστάθεια και πόλοι. 7.3 Ευστάθεια και ελεύθερη απόκριση. 7.4 Eυστάθεια και εξαναγκασµένη απόκριση: Ευστάθεια Πεπερασµένης Εισόδου Πεπερασµένης-Εξόδου (Bounded-Input Bounded-Output). 7.5 Το κριτήριο ευστάθειας των Routh και Hurwitz. Χαρακτηριστικά Αποκρίσεως Συστηµάτων. 8.1 Απόκριση συστηµάτων Πρώτης Τάξεως. Η χρονική σταθερά. 8.2 Απόκριση συστηµάτων ευτέρας Τάξεως: Συστήµατα µε υπο-απόσβεση, υπερ-απόσβεση, κρίσιµη απόσβεση. Χαρακτηριστικά µεγέθη: Φυσική συχνότητα, λόγος απόσβεσης. Προδιαγραφές σχεδιασµού στο Πεδίο του Χρόνου. 8.3 Απόκριση συστηµάτων Ανωτέρας Τάξεως. Η έννοια των κυριαρχούντων πόλων (dominant poles). ΚΕΦ. 9 Απόκριση Συχνότητας Γραµµικών Συστηµάτων (Frequency Response). 9.1 Ορισµός, ερµηνεία, φυσική σηµασία. Υπολογισµός. 9.2 ιαγράµµατα Bode. Προσεγγιστική χάραξη. 9.3 Ευστάθεια στο πεδίο συχνοτήτων. Περιθώρια φάσης και κέρδους. 9.4 Συσχέτιση απόκρισης στα πεδία χρόνου και συχνοτήτων. ΕΝΟΤΗΣ ΙΙΙ: ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΕΦ. 10 ΚΕΦ. 11 ΚΕΦ. 12 Χαρακτηριστικά των Συστηµάτων Ελέγχου. 10.1 Σκοπός των συστηµάτων ελέγχου. 10.2 Η έννοια της ανάδρασης (feedback). 10.3 Τοπολογία συστηµάτων κλειστού βρόγχου. 10.4 Σύγκριση συστηµάτων ελέγχου ανοικτού και κλειστού βρόγχου. 10.5 Σφάλµα µόνιµης κατάστασης και Τύπος συστήµατος (system type). Βασικές ιατάξεις Ελέγχου (Αντιστάθµισης) - Οικογένειες Κατευθυντών. 11.1 Ελεγχος ύο Θέσεων (Two Position control). 11.2 Αντιστάθµιση Εν Σειρά (Series or Cascade compensation). Κατευθυντές P, I, D. Ρύθµιση. Κατευθυντές Προπορευόµενης Φάσης (ΠΦ) και Υπολοιπόµενης Φ 11.3 Συνδυασµένη Πρόσω και Εν Σειρά Αντιστάθµιση (Forward-Series c 11.4 Αντιστάθµιση Ανάδρασης (Feedback compensation). 11.5 Συνδυασµένη αντιστάθµιση Εν Σειρά και Ανάδρασης (Series-Feedback compensation). 11.6 Πρόσω αντιστάθµιση διαταραχής (Forward disturbance compensation). 11.7 Ελεγχος µε ανάδραση µεταβλητών κατάστασης (state feedback control). 11.8 Αντιστάθµιση µέσω απαλοιφής πόλων-µηδενιστών (pole-zero cancellation compensation). H Μέθοδος του Τόπου των Ριζών (Root Locus). 12.1 Εισαγωγή. 12.2 Η Μέθοδος Evans για την χάραξη του τόπου των ριζών. 12.3 Επίδραση Χρόνου Καθυστέρησης (Time Delay) στα συστήµατα ελέγχου.

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 6 ΚΕΦ. 13 Σχεδιασµός και Ρύθµιση Κατευθυντών. 13.1 Σχεδ/σµός και ρύθµιση κατ/ντών PID & ΥΦ/ΠΦ στο πεδίο χρόνου. 13.2 Σχεδ/σµός και ρύθµιση κατ/ντών PID & ΥΦ/ΠΦ στο πεδίο συχνοτήτων. [Γ] Εργαστηριακές Ασκήσεις Σηµαντική Σηµείωση είτε την ιστοσελίδα του µαθήµατος σχετικά µε την οµάδα στην οποία ανήκετε και την ακριβή ώρα έναρξης της κάθε άσκησης. Ασκηση Τίτλος Εργαστηριακής Ασκησης (υπεύθυνος καθηγητής) Αίθουσα Ηµερ/νία Ασκηση 1 Παράσταση & Προσοµοίωση υναµικών Συστηµάτων στο MATLAB: Πεδίο Χρόνου. YKT Ασκηση 2 Παράσταση, Προσοµοίωση & Ανάλυση YKT υναµικών Συστηµάτων στο MATLAB: Πεδίο Laplace. Ασκηση 3 Χαρακτηριστικά Απόκρισης υναµικών YKT Συστηµάτων στα Πεδία Χρόνου & Συχνοτήτων στο MATLAB. Ασκηση 4 Απόκριση Εργαστηριακών Συστηµάτων. Εργ/ριο ΣΜΣΑ Ασκηση 5 Ασκηση 6 Ασκηση 7 Ασκηση 8 Προσοµοίωση & Σχεδιασµός Συστηµάτων Ελέγχου στο MATLAB Σχεδιασµός Συστηµάτων Ελέγχου µέσω του Τόπου των Ριζών στο MATLAB. Αναλογικός Αυτόµατος Έλεγχος Σερβοκινητήρα. Ψηφιακός Αυτόµατος Έλεγχος Υδραυλικού Συστήµατος µέσω Η/Υ. YKT YKT Εργ/ριο ΣΜΣΑ Εργ/ριο ΣΜΣΑ 14 Οκτ. 2008 21 Οκτ. 2008 4 Νοεµβρ. 2008 11 Νοεµβρ. 2008 & Πέµπτη 13 Νοεµβρ. 2008 18 Νοεµβρ. 2008 25 Νοεµβρ. 2008 2 εκ. 2008 & Πέµπτη 4 εκ. 2008 9 εκ. 2008 & Πέµπτη 11 εκ. 2008 Εργ/ριο ΣΜΣΑ: Εργαστήριο Στοχαστικών Μηχανολογικών Συστηµάτων & Αυτοµατισµού ΥΚΤ: Υπολογιστικό Κέντρο Τµήµατος [ ] Πρόσθετη Βιβλιογραφία Μοντελοποίηση υναµικών Συστηµάτων [1] Ν.Ι. Κρικέλης, Μοντελοποίηση και Βέλτιστος Ελεγχος Συστηµάτων, Αθήνα 1991. [2] *** R.H. Cannon, Dynamics of Physical Systems», McGraw-Hill, 1967. [B] [εξαιρετικό κλασσικό βιβλίο για την µαθηµατική µοντελοποίηση και ανάλυση συστηµάτων]

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 7 [3] D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, «System Dynamics: A Unified Approach», Second Edition, John Wiley, 1990. [4] K. Ogata, «System Dynamics», Second Edition, Prentice-Hall, 1998. [B] [5] W.J. Palm III, Modeling, Analysis, and Control of Dynamic Systems», John Wiley, 1999. [B] Κλασική Θεωρία Ελέγχου [6] *** J.J. DiStefano III, A.R. Stubberud, I.J. Williams, ``Feedback and Control Systems'', Schaum's Outline Series, McGraw-Hill, 1990. [συνιστώµενο ως πολύ εισαγωγικό σύγγραµµα] [7] *** C.M. Close, D.H. Frederick, J.C. Newell, Modeling and Analysis of Dynamic Systems, 3 rd edition, John Wiley 2002. [[πολύ καλογραµµένο, µε παραδείγµατα και κώδικα MATLAB] [8] *** K.J. Astrom, R.M. Murray, Feedback Systems: A Introduction for Scientists and Engineers, Princeton University Press 2008. [πολύ καλογραµµάνο, παρουσίαση συστηµάτων µε ανάδραση από ευρεία οπτική γωνία] [9] *** Eronini Umez-Eronini, System Dynamics and Control, ITP Publishing Company, 1999 [πολύ καλογραµµένο, µε παραδείγµατα και κώδικα MATLAB] [10] B.C. Kuo, Automatic Control Systems», Sixth Edition, Prentice-Hall, 1991. [11] K. Ogata, Modern Control Engineering», Second Edition, Prentice-Hall, 1990. [Β] [12] G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 2 nd edition, Addison-Wesley, 1991. [13] G.C. Goodwin, S.F. Graebe, M.E. Salgado, Control System Design, Prentice Hall 2001. [14] Σ.Α. Πακτίτης, Συστήµατα Αυτοµάτου Ελέγχου, Εκδόσεις Ίων, Αθήνα 2003. [15] Π.Ν. Παρασκευόπουλος, «Εισαγωγή στον Αυτόµατο Ελεγχο Τόµος Α: Θεωρία, Τόµος Β: Εφαρµογές», Αθήνα 2001. [16] Π.Ν. Παρασκευόπουλος, Συστήµατα Αυτοµάτου Ελέγχου: Βασικές Εννοιες µε Εφαρµογές, Αθήνα 2002. [17] Π.Ν. Παρασκευόπουλος, Λυµένες Ασκήσεις Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου µε Εφαρµογές, Εκδόσεις Εθνικού Μετσοβίου Πολυτεχνείου, Αθήνα 1993. [Β] [18] Σ.Γ. Τζαφέστας, Μαθήµατα Αυτοµάτου Ελέγχου -- Τόµος Α: Τεχνικές Ανάλυσης και Σχεδίασης, Τόµος Β: Βιοµηχανικός Ελεγχος», Αθήνα 1985. [19] Σ.Γ. Τζαφέστας, Αυτόµατος Έλεγχος Γραµµικών και Μη Γραµµικών Συστηµάτων Συνεχούς και ιακριτού Χρόνου», 2 τόµοι, Αθήνα 2004. [20] Π.Β. Μαλατέστας, «Συστήµατα Αυτοµάτου Ελέγχου», Εκδόσεις Τζιόλα, Θες/κη 2001. [21] Ζ. Gajic, M. Lelic, Modern Control Systems Engineering, Prentice-Hall 1996 [µε προβλήµατα σε MATLAB]. [22] R.N. Clark, Control System Dynamics, Cambridge University Press, 1996. [23] L. Meirovitch, Dynamics and Control of Structures, John Wiley, 1990. [B]

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 8 [24] Ν.Α. Πανταζής,.Κ. Κανδρής, «Εργαστηριακή Εφαροµογή Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου & Αυτοµατισµού», Εκδόσεις Α. Σταµούλης 2006. [χρήσιµο βιβλίο εργαστηριακών παραδειγµάτων] Θεωρία Γραµµικών Συστηµάτων [25] Γ. Μπιτσιώρη, Γραµµικά υναµικά Συστήµατα, Πάτρα 1989. [26] Γ. Μπιτσιώρη, Σήµατα & Συστήµατα, Εκδόσεις Τζιόλα, Θες/κη 2004. [27] W.L. Brogan, ``Modern Control Theory'', Prentice-Hall, 1985. [28] T. Kailath, ``Linear Systems'', Prentice-Hall, 1980. [Β] [29] R.J. Mayhan, ``Discrete-Time and Continuous-Time Linear Systems'', Addison-Wesley, Ψηφιακός Αυτόµατος Ελεγχος (Computer Control) [30] Π.Ν. Παρασκευόπουλος, Ελεγχος Συστηµάτων µε Υπολογιστές: Τόµοι Α & Β, Αθήνα 2001. [31] Π.Ν. Παρασκευόπουλου, Λυµένες Ασκήσεις Ψηφιακών Συστηµάτων Αυτοµάτου Ελέγχου µε Εφαρµογές, Αθήνα 1994. [32] *** K.J. Astrom and B. Wittenmark, Computer Controlled System: Theory and Design», Prentice-Hall, 1997. [B] [33] J.G. Bollinger, N.A. Duffie, Computer Control of Machines and Processes», Addison- Wesley, 1988. [34] *** G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman, ``Digital Control of Dynamic Systems'', Addison-Wesley, 1998. [B] [35] B.C. Kuo, Digital Control Systems», Holt, Rinehart, and Winston, 1980. Τεχνολογία Συστηµάτων Ελέγχου/Βιοµηχανικός Αυτοµατισµός [36] Ρ.Ε. Κινγκ, "Πληροφορικός Ελεγχος", Παπασωτηρίου, Αθήνα 1994. [B] [37] Ρ.Ε. Κινγκ, "Βιοµηχανικός Ελεγχος", Παπασωτηρίου, Αθήνα 1996. [B] [38] C.H. Nachtigal (ed.), Instrumentation and Control: Fundamentals and Applications», John Wiley and Sons, 1990. [B] Γενικά - Σχεδιασµός Συστηµάτων µε MATLAB [39] *** Χατζίκος Ε.Β., «MATLAB 6 για Μηχανικούς», Εκδόσεις Τζιόλα, 2002. [για συστηµατική εκµάθηση και εµβάθυνση στο MATLAB] [40] W.S. Levine (ed.), The Control Handbook, CRC Press, 1996. [B χρήση στο αναγνωστήριο] [41] N.E. Leonard and W.S. Levine, Using MATLAB to Analyze and Design Control Systems», The Benjamin/Cummings Publishing Company, 1995. [B]

Τµήµα Μηχ/γων & Αερ/γων Μηχ/κων ΣΑΕ Ι Ακαδ. Έτος 2007-08 9 [42] H. Saadat, Computational Aids in Control Systems Using MATLAB, McGraw-Hill, 1993. [B] [43] W.C. Messner and D.M. Tilbury, Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK: A Web-Based Approach, Addison-Wesley. [χρήσιµο µικρό εγχειρίδιο µε δισκέτα που περιέχει παραδείγµατα σχεδιασµού συστηµάτων ελέγχου στο MATLAB/SIMULINK]. Σηµειώσεις: *** Υποδεικνύει συνιστώµενο βιβλίο. [Β] Υποδεικνύει διαθεσιµότητα στην Κεντρική Βιβλιοθήκη του Παν/µιου.