Ρνκπνηηθή Χεηξνπξγηθή ύζηεκα Da Vinci

ΑΚΗΗ 4 Ρνκπνηηθή Χεηξνπξγηθή ύζηεκα Da Vinci 1. Ρνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή Πξηλ είθνζη ρξόληα μεθηλνύζε έλα πείξακα. Η ρεηξνπξγηθή κε ιαπαξνζθόπεζε, νπηηθέο ίλεο θαη βίληεν. ηόρνο ηνπ πεηξάκαηνο ήηαλ ε εθηέιεζε ρεηξνπξγηθώλ επεκβάζεσλ ρσξίο ηξαύκα. Η επηηπρία ήηαλ ηόζν κεγάιε, πνπ έκειε λα αιιάμεη ηελ ηζηνξία ηεο ηαηξηθήο αλνίγνληαο ην θεθάιαην ηεο «ειάρηζηα επεκβαηηθήο ρεηξνπξγηθήο» (minimally invasive surgery). Η ειάρηζηα επεκβαηηθή ρεηξνπξγηθή είλαη ε κέζνδνο κε ηελ νπνία ε ρεηξνπξγηθή επέκβαζε εθηειείηαη δηακέζνπ πνιύ κηθξώλ ηνκώλ ηνπ δέξκαηνο (κηζνύ έσο ην πνιύ δύν εθαηνζηώλ), αληί γηα ηηο κεγάιεο θαη δύζκνξθεο ρεηξνπξγηθέο ηνκέο (ησλ 15 ηνπιάρηζηνλ εθαηνζηώλ πεξίπνπ) πνπ γίλνληαλ ζηελ αλνηρηή ρεηξνπξγηθή ηερληθή παιηόηεξα. ηε ρεηξνπξγηθή ηνπ λεθξνύ γηα παξάδεηγκα, ε παξαδνζηαθή αλνηρηή επέκβαζε πξνϋπνζέηεη ηε δηάλνημε ηνπ ρεηξνπξγηθνύ πεδίνπ δηακέζνπ ησλ πιεπξώλ θαη πηζαλόλ θαη ηελ αθαίξεζε κίαο πιεπξάο γηα ηελ θαιύηεξε πξόζβαζε ζην λεθξό. Η κηθξόηεξε ρεηξνπξγηθή ηνκή θαη ν ειάρηζηνο ηξαπκαηηζκόο ησλ ηζηώλ πνπ εμαζθαιίδεη ε ειάρηζηα επεκβαηηθή ρεηξνπξγηθή έρεη σο απνηέιεζκα ηαρύηεξε αλάξξσζε, ειαρηζηνπνίεζε ηνπ πόλνπ, κηθξόηεξε απώιεηα αίκαηνο, ιηγόηεξεο κεηαγγίζεηο, ιηγόηεξεο ινηκώμεηο, ζπληνκόηεξε παξακνλή ζην λνζνθνκείν, ειάηησζε ηνπ ζπλνιηθνύ θόζηνπο λνζειείαο θαη ειαρηζηνπνίεζε ησλ επηπινθώλ γηα πιήζνο ζπλεζηζκέλσλ αιιά θαη πεξίπινθσλ επεκβάζεσλ. Παξά ηελ επξεία ρξήζε ηεο ειάρηζηα επεκβαηηθήο θαη ιαπαξνζθνπηθήο ρεηξνπξγηθήο ζε όια ηα λνζνθνκεία ηνπ θόζκνπ, ε εθαξκνγή ηεο ιαπαξνζθνπηθήο ηερληθήο έρεη πεξηνξηζζεί ζε ιίγεο κόλν επεκβάζεηο ξνπηίλαο. Απηό νθείιεηαη θπξίσο ζηελ πεξηνξηζκέλε ηθαλόηεηα ηεο παξαδνζηαθήο ιαπαξνζθνπηθήο ηερλνινγίαο, ε νπνία πεξηιακβάλεη ην

108 Άζκηζη 4 θιαζηθό βίληεν θαη ηα άθακπηα όξγαλα, πάλσ ζηα νπνία βαζίδεηαη ν ρεηξνπξγόο γηα λα πξαγκαηνπνηήζεη ηελ επέκβαζε κέζσ κηθξώλ νπώλ. ηελ παξαδνζηαθή αλνηρηή επέκβαζε ν ρεηξνπξγόο θάλεη κεγάιεο ηνκέο, ηηο νπνίεο θαη δηεπξύλεη αλάινγα γηα λα πξνζεγγίζεη θαιύηεξα ηελ αλαηνκία ηνπ ρεηξνπξγηθνύ πεδίνπ. ηελ παξαδνζηαθή ειάρηζηα επεκβαηηθή ρεηξνπξγηθή, ε νπνία ρξεζηκνπνηείηαη επξέσο γηα επεκβάζεηο ξνπηίλαο, ν ρεηξνπξγόο ρεηξνπξγεί ρξεζηκνπνηώληαο άθακπηα όξγαλα κε πεξηνξηζκέλν εύξνο θηλήζεσο, ηα νπνία πεξλνύλ κέζσ κηθξώλ ηνκώλ θαη απεηθνλίδεηαη ε αλαηνκηθή εηθόλα ζε ζπλεζηζκέλε νζόλε βίληεν. Ούηε ηα ιαπαξνζθνπηθά όξγαλα αιιά νύηε θαη ε νζόλε ηνπ βίληεν κπνξνύλ λα εμαζθαιίζνπλ ζην ρεηξνπξγό άξηζηε νξαηόηεηα θαη αθξίβεηα θηλήζεσλ, πνπ είλαη απαξαίηεηεο γηα ηελ πξαγκαηνπνίεζε πεξίπινθσλ επεκβάζεσλ όπσο είλαη ε απνθαηάζηαζε κηαο θαξδηαθήο βαιβίδαο ή ε εθηέιεζε κηαο ξηδηθήο πξνζηαηεθηνκήο κε δηαηήξεζε ησλ ζηπηηθώλ λεύξσλ. Η ιαπαξνζθνπηθή ρεηξνπξγηθή ππήξμε κηα ηεξάζηηα θαηλνηνκία, αιιά όηαλ ε ρξήζε ηεο εμαπιώζεθε δελ άξγεζε λα εληνπηζζεί θαη ην αδύλαην ζεκείν ηεο πνπ δελ ήηαλ άιιν από ηνλ ίδην ην ρεηξνπξγό. Γηα λα μεπεξαζηνύλ νη αλζξώπηλεο αδπλακίεο ηνπ ρεηξνπξγνύ, δύν ήηαλ νη ιύζεηο: λα βνεζεζεί ν ρεηξνπξγόο έηζη ώζηε λα βειηηώζεη θαη λα δηεπξύλεη ηηο ηθαλόηεηέο ηνπ ζην ρεηξνπξγείν, ή λα αληηθαηαζηαζεί από θάπνηα απηόκαηε κεραλή. Η έξεπλα αθνινύζεζε από λσξίο θαη ηηο δύν θαηεπζύλζεηο. αλαπηύζζνληαο δύν παξάιιειεο ηερλνινγίεο: α. Υπνβνεζνύκελε από ππνινγηζηή ρεηξνπξγηθή (Computer-Assisted Surgery CAS): ηε θηινζνθία απηήο ηεο ηερλνινγίαο ν ρεηξνπξγόο θαηέρεη θεληξηθή ζέζε. Κύξηνο ζηόρνο ηεο CAS είλαη ε πνηνηηθή αλαβάζκηζε ησλ αηζζήζεσλ ηνπ ρεηξνπξγνύ ώζηε λα απμεζεί ε ηθαλόηεηα θαη ε απόδνζή ηνπ ζην ρεηξνπξγείν. Ο ρεηξνπξγόο εληζρύεηαη κέζσ ππνινγηζηή κε ηερλεηέο αηζζήζεηο, όπσο ηξηζδηάζηαηε (3D) όξαζε, αθή θαη 3D δηαγλσζηηθά βνεζήκαηα ηεο απεηθνληζηηθήο ηερλνινγίαο. Εθηόο από ην ρεηξνπξγείν, ε ηερλνινγία CAS κπνξεί επίζεο λα βξεη εθαξκνγέο ζηελ εθπαίδεπζε θαη ην ζρεδηαζκό (planning) ρεηξνπξγηθώλ επεκβάζεσλ. β. Ρνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή (Robotic surgery): Σν ξνκπόη είλαη κία ζύλζεηε κεραληθή θαηαζθεπή πνπ έρεη ηε δπλαηόηεηα λα εθηειεί θηλήζεηο αιιειεπηδξώληαο ζε πξαγκαηηθό ρξόλν κε ην πεξηβάιινλ. ηε βαζηθή ηνπ ζύλζεζε ην ξνκπόη πεξηιακβάλεη αηζζεηήξεο πνπ ζπιιέγνπλ πιεξνθνξίεο ζρεηηθά κε ηελ θαηάζηαζε θαη ηε ζέζε ηνπ ζην ρώξν, ώζηε λα κπνξεί λα ππνινγηζηεί ε επόκελε θίλεζε από ηνλ ππνινγηζηή. Εθόζνλ ην ξνκπόη εθνδηαζηεί κε ην θαηάιιειν ινγηζκηθό, έρεη ηε ζεσξεηηθή δπλαηόηεηα λα εθηειέζεη απηόκαηα κηα ρεηξνπξγηθή επέκβαζε. Αλ θαη ε ξνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή ελζσκαηώλεη πνιιέο εθαξκνγέο ηεο CAS, ε δηαθνξά ηεο από απηή είλαη όηη ζηε ξνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή ν ξόινο ηνπ ρεηξνπξγνύ ππνβαζκίδεηαη. Η ζύγρξνλε ξνκπνηηθή ηερλνινγία κπνξεί λα δηαηξεζεί ζε ηξεηο βαζηθέο ππνθαηεγνξίεο, αλάινγα κε ην βαζκό εκπινθήο ηνπ ρεηξνπξγνύ ζην ρεηξνπξγείν: Ρνκπνηηθό ζύζηεκα ρεηξνπξγόο (supervisory-controlled system): Σν ξνκπόη εθηειεί απηόκαηα ηελ επέκβαζε αθνινπζώληαο ην πξόγξακκα κε ην νπνίν έρεη ηξνθνδνηεζεί από πξηλ ν ππνινγηζηήο. ηελ πεξίπησζε απηή ν ξόινο ηνπ ρεηξνπξγνύ πεξηνξίδεηαη κόλν ζηνλ πξνγξακκαηηζκό θαη ηελ επίβιεςε ηεο επέκβαζεο. Ο ηεξάζηηνο όγθνο ησλ απαηηνύκελσλ πιεξνθνξηώλ θαη ην νηθνλνκηθό θόζηνο θάλνπλ πξνο ην παξόλ απηή ηελ ηερλνινγία αλεθάξκνζηε. Ρνκπνηηθό ζύζηεκα ηειερεηξνπξγηθήο (telesurgical system): Ο ρεηξνπξγόο ρεηξίδεηαη ηνπο βξαρίνλεο ηνπ ξνκπόη, ρσξίο όκσο λα απαηηείηαη ε θπζηθή ηνπ παξνπζία ζην ρεηξνπξγείν. Οη επεκβάζεηο κπνξνύλ λα γίλνληαη από νπνηαδήπνηε

Ρομποηική Χειποςπγική Σύζηημα Da Vinci 109 απόζηαζε ράξε ζηνπο εμειηγκέλνπο αηζζεηήξεο ηνπ ζπζηήκαηνο (3D όξαζε θαη ίζσο ππνδνρείο αθήο). Απηή ε πβξηδηθή ηερλνινγία έρεη ήδε πξαθηηθέο εθαξκνγέο, κε θπξηόηεξν εθπξόζσπν ην ζύζηεκα Da Vinci. Ρνκπνηηθό ζύζηεκα βνεζόο (shared-control system): Απαηηεί ηε κεγαιύηεξε ζπκκεηνρή ηνπ ρεηξνπξγνύ. ηελ νπζία πξόθεηηαη γηα ηερλνινγία πνπ αθνινπζεί ηε θηινζνθία ηεο CAS. Ο ρεηξνπξγόο εθηειεί ν ίδηνο ηελ επέκβαζε ελώ ν ξόινο ηνπ ξνκπόη πεξηνξίδεηαη ζηελ παξνρή βνήζεηαο ώζηε λα γίλνπλ πην ζηαζεξέο θαη αθξηβείο νη θηλήζεηο ηνπ ρεξηνύ ηνπ ρεηξνπξγνύ. Η ηερλνινγία απηή βξίζθεηαη ζε πξνρσξεκέλν ζηάδην εμέιημεο. Καζώο αλαπηύζζνληαλ νη εθαξκνγέο ησλ ξνκπόη ζηελ ηαηξηθή, εξεπλεηέο ηεο NASA άξρηζαλ λα αζρνινύληαη κε ηελ πξαγκαηνπνίεζε ηεο ηδέαο ηεο ηειερεηξνπξγηθήο (telepresence surgery ή telesurgery) ε νπνία ζπλδπάδεη ηελ εηθνληθή πξαγκαηηθόηεηα, ηα ξνκπόη θαη ηελ ηαηξηθή. Γηα ηελ πξαγκαηνπνίεζε απηήο ηεο ηδέαο έπξεπε λα μεπεξαζηνύλ ηξεηο βαζηθνί πεξηνξηζκνί: ν πξώηνο πεξηνξηζκόο αθνξά ηελ αλαγθαζηηθή ζπλύπαξμε ηνπ αζζελνύο θαη ηνπ ρεηξνπξγνύ ζηνλ ίδην ρώξν, θαζώο θάληαδε απίζηεπην λα δηελεξγεζεί έλα ρεηξνπξγείν από καθξηλή απόζηαζε. Απηή ε γεθύξσζε ηνπ ράζκαηνο πνπ δεκηνπξγνύζε ε απόζηαζε ηνπ ρώξνπ ήηαλ άθξσο ελδηαθέξνπζα γηα ηε NASA θαη ην ζηξαηό ησλ ΗΠΑ, θαζώο ε ιύζε απηνύ ηνπ πεξηνξηζκνύ ζα εμαζθάιηδε ηνλ ηξόπν ώζηε αζηξνλαύηεο κε επείγνληα πξνβιήκαηα πγείαο λα ρεηξνπξγνύληαη από γηαηξνύο πνπ βξίζθνληαη ζηε γε, θαη από ηελ άιιε πιεπξά ηξαπκαηηζκέλνη ζηξαηηώηεο ζην πεδίν ηεο κάρεο λα ρεηξνπξγνύληαη από γηαηξνύο πνπ βξίζθνληαη ζε θάπνην απνκαθξπζκέλν θαη αζθαιέο ζεκείν. Σν δεύηεξν πξόβιεκα ήηαλ ν πεξηνξηζκέλνο βαζκόο ειεπζεξίαο θηλήζεσο ησλ θιαζζηθώλ ιαπαξνζθνπηθώλ εξγαιείσλ, ηα νπνία δελ ήηαλ αξθεηά εύθακπηα ώζηε λα πξαγκαηνπνηήζνπλ νξηζκέλεο θηλήζεηο, θαη ε δηζδηάζηαηε όξαζε, πνπ δελ επηηξέπεη ηθαλή εθηίκεζε ηνπ βάζνπο ηεο εηθόλαο. Σέινο, ην ηξίην πξόβιεκα ήηαλ ε πξαγκαηνπνίεζε επεκβάζεσλ ζε κηθξνζθνπηθά θαη πεξηνξηζκέλα ρεηξνπξγηθά πεδία. Η ξνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή επέηξεςε λα αξζνύλ θαη νη ηξεηο βαζηθνί πεξηνξηζκνί πνπ ππήξραλ κέρξη ηώξα. Θεσξεηηθά αλ θαη έρνπλ ήδε γίλεη επεκβάζεηο ηειερεηξνπξγηθήο, ν βαζηθόο ιόγνο πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζήκεξα ζπζηήκαηα ξνκπνηηθήο ρεηξνπξγηθήο είλαη γηα ηα ζεκαληηθά πιενλεθηήκαηα πνπ εμαζθαιίδνπλ ζην ρεηξνπξγό, γηα ηελ επηηπρή θαη αζθαιή δηεμαγσγή ηεο επέκβαζεο. Σα ξνκπνηηθά ρεηξνπξγηθά ζπζηήκαηα δηαζέηνπλ εύθακπηα ιαπαξνζθνπηθά εξγαιεία πνπ ζπκίδνπλ ηελ ειεπζεξία θίλεζεο πνπ έρεη ν αλζξώπηλνο θαξπόο ηνπ ρεξηνύ. Έηζη επηηξέπεηαη ζην ρεηξνπξγό λα εθηειεί πνιύπινθεο θηλήζεηο αθξηβείαο ζαλ λα έρεη ηα δηθά ηνπ ρέξηα κέζα ζην ζώκα ηνπ αζζελνύο. Δηαζέηνπλ επίζεο ζύζηεκα θαθώλ ηξηζδηάζηαηεο απεηθόληζεο, ην νπνίν κπνξεί λα κεγεζύλεη ην ρεηξνπξγηθό πεδίν έσο θαη 15 θνξέο. Παξάιιεια, ν ρεηξνπξγόο κπνξεί κέζσ ηεο θάκεξαο λα πιεζηάζεη πην θνληά ζην ζεκείν ηεο επέκβαζεο από ό,ηη επηηξέπεη ε αλζξώπηλε όξαζε θαη έηζη λα εξγαζηεί ζε κηθξόηεξε θιίκαθα ζε ζρέζε κε ό,ηη επηηξέπεη ε ζπκβαηηθή ρεηξνπξγηθή. Με ηε κνλαδηθή αθξίβεηα ησλ θηλήζεσλ ησλ ρεηξνπξγηθώλ βξαρηόλσλ επηηξέπεηαη ζηνπο ρεηξνπξγνύο λα πξαγκαηνπνηνύλ επεκβάζεηο ζε ζεκεία ηνπ ζώκαηνο όπνπ παιαηόηεξα νύηε θαλ ζα δηαλννύληαλ, δίλνληαο έηζη ιύζε ζε δσηηθά πξνβιήκαηα πγείαο θαη ειαρηζηνπνηώληαο ηνπο θηλδύλνπο θαη ηηο επηπινθέο. Η ξνκπνηηθή ρεηξνπξγηθή απνηειεί ηελ πην πξόζθαηε, επαλαζηαηηθή εμέιημε ζηνλ ηνκέα ηεο ιαπαξνζθνπηθήο θαη ειάρηζηα ηξαπκαηηθήο ρεηξνπξγηθήο. Σν ξνκπόη δελ αληηθαζηζηά ην ρεηξνπξγό, απνηειεί όκσο έλα λέν ζεκαληηθό εξγαιείν θαη εθόδην, πνπ δηεπθνιύλεη ην έξγν ηνπ θαη δεκηνπξγεί ηηο πξνϋπνζέζεηο γηα πην απνηειεζκαηηθέο επεκβάζεηο. Σν ξνκπόη δξα σο ζπλεξγάηεο ππό ηνλ πιήξε έιεγρν θαη ηελ θαζνδήγεζε ηνπ ρεηξνπξγνύ.

110 Άζκηζη 4 2. Ρνκπνηηθό ρεηξνπξγηθό ζύζηεκα Da Vinci Σν ξνκπνηηθό ζύζηεκα Da Vinci δεκηνπξγήζεθε από ηελ εηαηξεία Intuitive Surgical ηo 1995. Aπνηειεί ην πξώην θαη κνλαδηθό απηήλ ηε ζηηγκή ζηνλ θόζκν ζύζηεκα ξνκπνηηθήο ρεηξνπξγηθήο πνπ πξαγκαηνπνηεί εγρεηξήζεηο κε ηελ ειάρηζηα δπλαηή επέκβαζε ζηνλ νξγαληζκό ηνπ αζζελνύο. Σσήμα 1: Ρομποηικό σειποςπγικό ζύζηημα Da Vinci Σν ζύζηεκα Da Vinci απνηειείηαη από πέληε βαζηθά εμαξηήκαηα: ηελ εξγνλνκηθά ζρεδηαζκέλε ξνκπνηηθή θνλζόια ην ηξνρήιαην ησλ ξνκπνηηθώλ βξαρηόλσλ ηα εηδηθά ελδνζθνπηθά ξνκπνηηθά εξγαιεία EndoWrist ηνλ ελδνζθνπηθό πύξγν ην πςειώλ πξνδηαγξαθώλ ζύζηεκα όξαζεο InSite Vision System. Ο ρεηξνπξγόο ειέγρεη ην όιν ξνκπνηηθό ζύζηεκα κέζσ ηεο πομποηικήρ κονζόλαρ, θαη ρεηξνπξγεί ελώ θάζεηαη αλαπαπηηθά έρνληαο κπξνζηά ηνπ κηα ηξηζδηάζηαηε εηθόλα ηνπ ρεηξνπξγηθνύ πεδίνπ κεγεζπκέλε κέρξη θαη 15 θνξέο. Η θνλζόια δηαζέηεη ζην πάλσ κέξνο ηεο εηδηθέο ρεηξνιαβέο, όπνπ ν ρεηξνπξγόο ηνπνζεηεί ηα δάθηπιά ηνπ θαη θηλεί ηνπο εηδηθνύο κνρινύο, πνπ δίλνπλ εληνιή ζηνπο ρεηξνπξγηθνύο βξαρίνλεο ηνπ ξνκπόη, θαη ζην θάησ κέξνο πνδνδηαθόπηεο γηα ην ζπληνληζκό ησλ δηαθόξσλ θηλήζεσλ, γηα ηε ρξήζε ηεο δηαζεξκίαο, ηελ θίλεζε ηεο θάκεξαο θαη ηελ εζηίαζε ηεο νπηηθήο. Κάζε θίλεζε ηνπ ρεξηνύ, ηνπ θαξπνύ θαη ησλ δαθηύισλ ηνπ ρεηξνπξγνύ κεηαηξέπεηαη κε απόιπηε αθξίβεηα θαη ζηαζεξόηεηα από ην ξνκπνηηθό ζύζηεκα ζε θηλήζεηο πξαγκαηηθνύ ρξόλνπ από ηνπο ρεηξνπξγηθνύο βξαρίνλεο κέζα ζην ρεηξνπξγηθό πεδίν.

Ρομποηική Χειποςπγική Σύζηημα Da Vinci 111 Σσήμα 2: Ρομποηική κονζόλα Da Vinci Σν ηποσήλαηο ηων πομποηικών βπασιόνων δηαζέηεη 3 ή 4 βξαρίνλεο έλαλ γηα ην ελδνζθόπην (ηελ θάκεξα δειαδή) θαη 2 ή 3 γηα ηα ελδνζθνπηθά εξγαιεία ηα νπνία ρεηξίδεηαη ν ρεηξνπξγόο. Σν ηξνρήιαην ζύξεηαη θαη ηνπνζεηείηαη δίπια ζηνλ αζζελή, ιίγα κέηξα καθξηά από ηελ θνλζόια ηνπ ρεηξνπξγνύ. Σα ειδικά ενδοζκοπικά πομποηικά επγαλεία ηύπος EndoWrist δηαζέηνπλ 7 βαζκνύο ειεπζεξίαο θηλήζεσλ θαη κηκνύληαη ηελ επθηλεζία ηνπ αλζξώπηλνπ ρεξηνύ θαη θαξπνύ, γη' απηό νλνκάζηεθαλ θαη Endo-Wrist (Ελδν-Καξπόο). Κάζε εξγαιείν έρεη κία εηδηθή ρεηξνπξγηθή απνζηνιή, όπσο λα ζπιιακβάλεη, λα ξάβεη, λα θόβεη, λα ρεηξίδεηαη ηνπο ηζηνύο θ.ιπ. Καηά ηε δηάξθεηα ηεο επέκβαζεο είλαη δπλαηή ε ηαρύηαηε αιιαγή ησλ ξνκπνηηθώλ εξγαιείσλ θαη ν ρεηξνπξγόο έρεη ζηε δηάζεζή ηνπ κηα πιήξε πνηθηιία εξγαιείσλ γηα ηελ ηδαληθή δηελέξγεηα ηεο ξνκπνηηθήο επέκβαζεο. Σα ελδνζθνπηθά εξγαιεία, ηα νπνία είλαη ζπλδεδεκέλα κε ηνπο ξνκπνηηθνύο βξαρίνλεο, εηζάγνληαη κέζα από κηθξνηνκέο, ιίγσλ ρηιηνζηώλ, ζην ζώκα ηνπ αζζελνύο. Επεηδή ηα ελδνζθνπηθά εξγαιεία ζηεξίδνληαη ζηνπο ξνκπνηηθνύο βξαρίνλεο, δε ρξεζηκνπνηνύλ ην ζεκείν εηζόδνπ ζην ζώκα ηνπ αζζελνύο σο ππνκόριην θαη έηζη απνθεύγεηαη ε βιάβε ησλ ηζηώλ ζην ζεκείν εηζόδνπ ησλ εξγαιείσλ, γεγνλόο όκσο ην νπνίν θαηά θαλόλα ζπκβαίλεη ζηελ παξαδνζηαθή ιαπαξνζθνπηθή ρεηξνπξγηθή.

112 Άζκηζη 4 Σσήμα 3: Τποσήλαηο πομποηικών βπασιόνων Σσήμα 4: Ρομποηικό επγαλείο ηύπος EndoWrist

Ρομποηική Χειποςπγική Σύζηημα Da Vinci 113 Ο ενδοζκοπικόρ πύπγορ πεξηιακβάλεη κία κεγάιε νζόλε πςειήο επθξίλεηαο, δύν βηληενθάκεξεο, ζύζηεκα απηόκαηεο ξύζκηζεο ηεο εηθόλαο, ζπζθεπή ςπρξνύ θσηηζκνύ, ζπζθεπή δηαζεξκίαο, ζύζηεκα θσλεηηθήο επηθνηλσλίαο κέζσ κεγαθώλσλ ηνπ ρεηξνπξγνύ κε ην βνεζό ηνπ θαη ηελ εξγαιεηνδόηξηα λνζνθόκα θαη άιιεο ρξήζηκεο ιαπαξνζθνπηθέο ζπζθεπέο. Σσήμα 5: Ενδοζκοπικόρ πύπγορ Σν ζύζηημα όπαζηρ InSite κε ην πςειήο επθξίλεηαο ηξηζδηάζηαην ελδνζθόπην θαη ηνπο ζύγρξνλνπο επεμεξγαζηέο εηθόλαο πξνζθέξεη κηα αιεζηλή ηξηζδηάζηαηε απεηθόληζε ηνπ ρεηξνπξγηθνύ πεδίνπ. Η ξνκπνηηθή θνλζόια δηαζέηεη έλα ζύζηεκα θαθώλ ηξηζδηάζηαηεο απεηθόληζεο, ην νπνίν κεγεζύλεη ην ρεηξνπξγηθό πεδίν κέρξη θαη 15 θνξέο. Με ηελ θάκεξα κπνξεί ν ρεηξνπξγόο λα πιεζηάζεη πην θνληά ζην ζεκείν ηεο επέκβαζεο από ό,ηη επηηξέπεη ε αλζξώπηλε όξαζε θαη έηζη λα εξγαζηεί ζε κηθξόηεξε θιίκαθα από ό,ηη επηηξέπεη ε ζπκβαηηθή ρεηξνπξγηθή. Σν ζύζηεκα Da Vinci είλαη εμνπιηζκέλν κε εηδηθά όξγαλα πνπ εμαζθαιίδνπλ ζην ρεηξνπξγό έλα είδνο αίζζεζεο πνπ πιεζηάδεη πνιύ ηελ πξαγκαηηθή αίζζεζε ηεο αθήο. Απηή ε αίζζεζε αθήο γίλεηαη εληνλόηεξε κε ηελ επθξηλέζηεξε όξαζε πνπ πξνζθέξεη ε πςειή αλάιπζε ηεο ηξηζδηάζηαηεο εηθόλαο. πλεπώο ην ρεηξνπξγηθό ξνκπόη Da Vinci πνιιαπιαζηάδεη θαη βειηηζηνπνηεί ηελ αίζζεζε ηεο πξαγκαηηθόηεηαο, ηε δεμηνηερλία, ηε ιεπηόηεηα θαη ηελ αθξίβεηα ησλ ρεηξηζκώλ ηνπ ρεηξνπξγνύ, θάλνληαο ηηο επεκβάζεηο πην αθξηβείο, πην αζθαιείο, πην απνηειεζκαηηθέο θαη αθόκα ιηγόηεξν επεκβαηηθέο γηα ηνλ αζζελή.

114 Άζκηζη 4 Σσήμα 6: Σύζηημα όπαζηρ InSite και ηηλεσειπιζηήπια πομποηικών βπασιόνων Σν ζύζηεκα Da Vinci είλαη θαηάιιειν λα ρξεζηκνπνηεζεί από πνιιέο εηδηθόηεηεο ηεο ρεηξνπξγηθήο, όπσο: Γεληθή Χεηξνπξγηθή: Σνπνζέηεζε δαθηπιίνπ ζηνκάρνπ Lap Band ή γαζηξηθνύ bypass γηα λνζνγόλν παρπζαξθία Δηόξζσζε δηαθξαγκαηνθήιεο θαη γαζηξννηζνθαγηθήο παιηλδξόκεζεο Απνθαηάζηαζε αραιαζίαο νηζνθάγνπ Χνινθπζηεθηνκή, κεηεγρεηξεηηθέο θήιεο, βνπβσλνθήιεο, θηξζνθήιεο Δηεξεύλεζε ρνιεδόρνπ πόξνπ Εθηνκέο θύζηεσλ ήπαηνο, λεθξνύ, παγθξέαηνο, ζπιήλαο Αθαίξεζε παγθξέαηνο Επηλεθξηδεθηνκή Απνθαηάζηαζε βνπβσλνθήιεο θαη θνηιηνθήιεο κε πιέγκα

Ρομποηική Χειποςπγική Σύζηημα Da Vinci 115 Κνιεθηνκή, ζπιελεθηνκή, παγθξεαηεθηνκή, επαηεθηνκή, γαζηξεθηνκή, ζθσιεθνεηδεθηνκή, ιύζε ζπκθύζεσλ θ.ά. Καξδηνρεηξνπξγηθή Θωξαθνρεηξνπξγηθή: Aληηθαηάζηαζε κηηξνεηδνύο βαιβίδαο, by pass ζηεθαληαίαο αξηεξίαο Απνθαηάζηαζε κεζνθνιπηθήο επηθνηλσλίαο θ.ά. Οπξνινγία: Πξνζηαηεθηνκή κε δηαηήξεζε ησλ ζηπηηθώλ λεύξσλ απνθεύγνληαο έηζη ηελ απώιεηα ηεο ζηπηηθήο ιεηηνπξγίαο ζε πνζνζηό άλσ ηνπ 95%, λεθξεθηνκή θ.ά. Ππεινπιαζηηθή Αθαίξεζε ιίζσλ από ηνλ νπξεηήξα, ιεκθαδέλσλ, θύζηεσλ λεθξνύ Απνθαηάζηαζε θηξζνθήιεο θ.ά. Γπλαηθνινγία: Αθαίξεζε θύζηεσλ σνζεθώλ, ηλνκπσκάησλ, ζαιπίγγσλ, εμσκεηξίνπ θπήζεσο Λεκθαδεληθό θαζαξηζκό, πζηεξεθηνκή, θ.ά. Επίζεο έρεη εθαξκνγέο ζηελ Παηδνρεηξνπξγηθή, ηελ Αγγεηνρεηξνπξγηθή θαη ηε Νεπξνρεηξνπξγηθή. πγθξίλνληαο ηηο κεζόδνπο ηεο αλνηρηήο ρεηξνπξγηθήο επέκβαζεο θαη ηεο ιαπαξνζθνπηθήο επέκβαζεο κε ην ζύζηεκα Da Vinci, πξνθύπηνπλ ηα αθόινπζα: Γεληθή Χεηξνπξγηθή Λαπαξνζθνπηθή Μέζνδνο ύζηεκα Da Vinci Πνζνζηό Επηηπρίαο 93% 100% Χξόλνο Επέκβαζεο 173 min 120 min Χξόλνο Ννζειείαο 48 h 36 h Απνθαηάζηαζε Μηηξνεηδνύο Βαιβίδαο Καξδηνρεηξνπξγηθή - Θωξαθνρεηξνπξγηθή Αλνηρηό Χεηξνπξγείν ύζηεκα Da Vinci Θλεζηκόηεηα 2,2% 0% εκαληηθέο Μεηεγρεηξεηηθέο Επηπινθέο Χξόλνο Μεηεγρεηξεηηθήο Ννζειείαο 13,1% 0% 8,5 εκέξεο 1,3 εκέξεο

116 Άζκηζη 4 Ρηδηθή Πξνζηαηεθηνκή Οπξνινγία (Ρηδηθή Πξνζηαηεθηνκή) Αλνηρηό Χεηξνπξγείν Λαπαξνζθνπηθά ύζηεκα Da Vinci Χξόλνο Επέκβαζεο 164 min 248 min 160min Απώιεηα Αίκαηνο 900 ml 380 ml 153 ml Μεηεγρεηξεηηθέο Επηπινθέο 15% 10% 5% Χξόλνο Ννζειείαο 3,5 εκέξεο 1,3 εκέξεο 1,2 εκέξεο Πνζνζηό Αλάπηπμεο Καξθίλνπ Μεηεγρεηξεηηθά Χξόλνο ρξήζεο θαζεηήξα κεηά ηελ επέκβαζε 24% 24% 5% 15 εκέξεο 10 εκέξεο 5 εκέξεο Καηά ηε ρξήζε ηνπ ζπζηήκαηνο, ν ρεηξνπξγόο θάζεηαη κπξνζηά ζηε ρεηξνπξγηθήξνκπνηηθή θνλζόια, όπνπ βιέπεη ην ρεηξνπξγηθό πεδίν ηξηζδηάζηαην θαη κεγεζπκέλν ζε κηα νζόλε, θαη πξαγκαηνπνηεί ηελ επέκβαζε θηλώληαο δύν εηδηθά ρεηξηζηήξηα, πνπ κνηάδνπλ κε ηα γλσζηά joysticks ησλ videogames. Οη θηλήζεηο πνπ εθηειεί ν ρεηξνπξγόο κε ηε βνήζεηα ησλ ρεηξηζηεξίσλ απηώλ κεηαθέξνληαη ςεθηαθά ζε έλαλ πξσηνπνξηαθό ειεθηξνληθό ππνινγηζηή, ν νπνίνο ηηο επεμεξγάδεηαη αλάινγα θαη ηηο κεηαθξάδεη κε πξσηόγλσξε αθξίβεηα ζε αληίζηνηρεο θηλήζεηο κέζα ζην ρεηξνπξγηθό πεδίν πνπ εθηεινύληαη από ηνπο αξζξσηνύο ρεηξνπξγηθνύο βξαρίνλεο ηνπ ξνκπόη. Οη θηλήζεηο απηέο ησλ ξνκπνηηθώλ βξαρηόλσλ ειέγρνληαη πιήξσο θαη απνθιεηζηηθά από ην ρεηξνπξγό, ζε ηέηνην βαζκό πνπ αθόκα θαη έλα ζηηγκηαίν ηξάβεγκα ηνπ θεθαιηνύ ηνπ ρεηξνπξγνύ από ηελ θνλζόια λα αθηλεηνπνηεί πιήξσο ηνπο ξνκπνηηθνύο βξαρίνλεο. Έηζη ινηπόλ ην ξνκπόη δελ κπνξεί λα θηλεζεί κόλν ηνπ, νύηε λα πξνγξακκαηηζηεί, αιιά πξαγκαηνπνηεί ηηο θηλήζεηο ηνπ ρεηξνπξγνύ, ν νπνίνο πξέπεη λα είλαη εηδηθά εθπαηδεπκέλνο ζηε ρξήζε ηνπ. Κάζε θίλεζε ηνπ ρεηξνπξγνύ αλαπαξάγεηαη κε απόιπηε αθξίβεηα θαη ζηαζεξόηεηα ζην ρεηξνπξγηθό πεδίν από ηνπο ρεηξνπξγηθνύο βξαρίνλεο ηνπ ξνκπόη, ην νπνίν ηνπνζεηείηαη ζπλήζσο ζηα αξηζηεξά ηνπ αζζελνύο. Εθεί βξίζθεηαη θαη ε νκάδα ηνπ ρεηξνπξγνύ. Ο ρεηξνπξγόο κέζσ εηδηθώλ θαθώλ αληηιακβάλεηαη ην ρεηξνπξγηθό πεδίν θαη ζπλνκηιεί θαη ζπλεξγάδεηαη κε ην ξνκπόη θαη ηελ ππόινηπε ρεηξνπξγηθή νκάδα. Σν ξνκπνηηθό ζύζηεκα Da Vinci είλαη απόιπηα αζθαιέο ζηε ρξήζε ηνπ. Παξόια απηά, ζηελ πεξίπησζε πνπ ην ζύζηεκα «θσιύζεη», κπνξεί λα ζπλερηζηεί ε επέκβαζε ιαπαξνζθνπηθά ρσξίο λα ρξεηαζζεί λα γίλεη κία κεγάιε ηνκή. Είλαη πνιύ ζεκαληηθό λα είλαη ν ρεηξνπξγόο αξθεηά έκπεηξνο όρη κόλν ζηε ξνκπνηηθή, αιιά θαη ζηε ιαπαξνζθνπηθή ή αθόκα θαη ζηελ αλνηρηή ρεηξνπξγηθή. Επεηδή νη ρεηξηζκνί ηνπ ρεηξνπξγνύ ζηελ θνλζόια κεηαηξέπνληαη πηζηά ζε θίλεζε ησλ ρεηξνπξγηθώλ βξαρηόλσλ θαη εμαιείθεηαη πιήξσο ν θπζηνινγηθόο ηξόκνο (ηξέκνπιν) ησλ ρεξηώλ, εμαζθαιίδεηαη κεγαιύηεξε αθξίβεηα θαη πξσηνθαλήο δεμηόηεηα ζηηο ρεηξνπξγηθέο θηλήζεηο.

Ρομποηική Χειποςπγική Σύζηημα Da Vinci 117 Σσήμα 7: Τοποθέηηζη ηος ζςζηήμαηορ Da Vinci και ηων εξαπηημάηων ηος και θέζη ηων ιαηπών και νοζηλεςηών καηά ηη διάπκεια πομποηικά ςποβοηθούμενηρ επέμβαζηρ Σν ζύζηεκα Da Vinci παξέρεη ηε δπλαηόηεηα πξαγκαηνπνίεζεο δύζθνισλ ρεηξνπξγηθώλ ρεηξηζκώλ κε εμαηξεηηθή επθνιία. Σα ιαπαξνζθνπηθά εξγαιεία ησλ ξνκπνηηθώλ βξαρηόλσλ κπνξνύλ λα πξαγκαηνπνηήζνπλ όρη κόλν όιεο ηηο θηλήζεηο πνπ πξαγκαηνπνηεί ην αλζξώπηλν ρέξη (7 βαζκνί ειεπζεξίαο ζηελ θίλεζε), κε πνιύ κεγαιύηεξε αθξίβεηα θαη δεμηόηεηα, αιιά ηαπηόρξνλα θαη λα πεξηζηξέθνληαη ζρεδόλ 360 κνίξεο κέζα ζην ρεηξνπξγηθό πεδίν, μεπεξλώληαο έηζη αθόκα θαη ηηο δπλαηόηεηεο θίλεζεο ηνπ αλζξώπηλνπ ρεξηνύ. Ο ρεηξνπξγόο έρεη ηε δπλαηόηεηα λα βιέπεη άξηζηα ζε ζεκεία πνπ έσο ηώξα δελ ππήξρε θακηά νπηηθή πξόζβαζε θαη ηαπηόρξνλα λα ρεηξνπξγεί ζε απξόζηηα κέρξη ζήκεξα ζεκεία κε απόιπηε αζθάιεηα θαη αθξίβεηα. Παξάιιεια, απνιακβάλεη κεγαιύηεξε άλεζε θαη εξγνλνκηθή επθνιία θαηά ηε δηάξθεηα ηεο επέκβαζεο, θαζώο ηελ εθηειεί θαζηζηόο, εξρόκελνο ζε πιήξε αληίζεζε κε ηε ζπλεζηζκέλε ρεηξνπξγηθή θαη θιαζζηθή ιαπαξνζθνπηθή πξαθηηθή. Σν πξνζεθηηθά ζρεδηαζκέλν θαη άξηζην εξγνλνκηθό πεξηβάιινλ κεηώλνπλ ηνλ θάκαην ηνπ ρεηξνπξγνύ πξνζθέξνληαο ζεκαληηθά πιενλεθηήκαηα ηόζν ζηνλ ίδην όζν θαη ζηνλ αζζελή, ηδηαίηεξα ζε πεξηπηώζεηο δύζθνισλ θαη πνιύσξσλ επεκβάζεσλ.

118 Άζκηζη 4 Ιδηαίηεξα ηα ηειεπηαία κνληέια ηνπ ζπζηήκαηνο Da Vinci παξέρνπλ ζην ρεηξνπξγό ηε δπλαηόηεηα λα πξνεηνηκάζεη ηελ επέκβαζε ζηνλ ειεθηξνληθό ππνινγηζηή ηνπ ξνκπνηηθνύ ζπζηήκαηνο, ρξεζηκνπνηώληαο ηηο εηθόλεο ησλ εζσηεξηθώλ νξγάλσλ ησλ αζζελώλ πνπ πξνθύπηνπλ από ηηο εμεηάζεηο ηνπο (αμνληθή ή καγλεηηθή ηνκνγξαθία, αγγεηνγξαθία θ.ιπ.). Οη εηθόλεο απηέο αλαθαινύληαη από ην ρεηξνπξγό θαηά ηε δηάξθεηα ηεο επέκβαζεο ζηελ νζόλε ηεο ρεηξνπξγηθήο θνλζόιαο θαη ζπγθξίλνληαη κε ηελ πξαγκαηηθή εηθόλα ηνπ ρεηξνπξγηθνύ πεδίνπ, έηζη ώζηε ν ρεηξνπξγόο λα είλαη πξνεηνηκαζκέλνο ζηελ εθηέιεζε δύζθνισλ ρεηξνπξγηθώλ ρεηξηζκώλ.