Μέγεθος: px
Εμφάνιση ξεκινά από τη σελίδα:

Download ""

Transcript

1 هدایت روبات موبایل توسط کنترل کننده فازي با هدف مانع گریزي و هدف گرایی در محیط هاي پیچیده آیدین تیهویی دکتر ایرج حسن زاده دانشگاه تبریز- دانشکده ي مهندسی برق E-mal: چکیده بسیاري از الگوریتم هاي اراي ه شده در مورد هدایت روباتهاي موبایل که بر پایه مدل محیطی می باشند کارکرد مناسبی از خود در محیط هاي دینامیک نشان نمی دهند. در این مقاله استراتژي جدیدي بر پایه منطق فازي اراي ه شده است. اطلاعات مربوط به محل هدف و همچنین اطلاعات حاصل از دریافت سنسورها از محل موانع توسط الگوریتم خاصی براي تولید زیر- هدف ها به کار می روند و منجر به پیمایش روبات در یکی از بهینه ترین مسیرها می شود. به دلیل سادگی و قابلیت اجراي real-tme از منطق فازي براي الگوریتم پیشنهادي استفاده شده است. این الگوریتم توسط نرم افزار MATLAB استراتژي به کار رفته حکایت می کند. کلید واژه- روبات موبایل مسیریا بی( path-plannng منطق فازي شبیه سازي شده و نتایج بدست آمده از قابلیت بالا و موثر بودن 1- مقدمه روشهاي متداول هدایت روباتهاي موبایل معروف به روشهاي model-based از یک مدل محیطی براي تولید مسیر استفاده می کنند. الگوریتم هایی چون الگوریتم میدان پتانسیل[ 2 ] وگراف روي یت[ 3 ] از این گونه اند و در این میان روش دوم از سابقه ي طولانی تري برخوردار است. در این روش که نمونه اي از کاربرد مساله ي فروشنده دوره گرد در بحث هدایت روبات می باشد سعی بر این است که ازمیان تمام مسیرهاي ممکنه کوتاهترین آنها بین دو نقطه شروع و پایان (هدف انتخاب شود. با وجود ویژگی هاي مناسب این الگوریتم این روش نیز همانند دیگر روش هايmodel-based با بکار گرفته شدن در محیط هاي دینامیک کارکرد مناسب خود را از دست می دهد. براي چنین محیط هایی که هرگونه اطلاع دقیق در مورد موقعیت موانع به دلیل پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن دینامیک آنها کاملا محدود و غیرقابل اطمینان است روشهایی که برپایه اطلاعات سنسوري عمل می کنند( sensor-based پاسخ هاي قابل قبول تري از خود نشان می دهند. مزیت عمده ي این روش ها هدایت real- tme روبات با تکیه بر اطلاعات سنسورها و تنها اشکال آنها احتمال بالاي گم شدن روبات به دلیل محدودیت سنسورها با توجه به موارد مطرح شده در هر دو استراتژي هدایتی به نظر می رسد که توجه جدي به موارد ذیل براي توسعه الگوریتم هاي هدایتی روبات هاي موبایل لازم و ضروري است: 1- معمولا مدل ریاضی از محیط در دست نیست. 2- اطلاعات سنسوري به دلیل وجود نویز غیر دقیق و غیر قابل اطمینان هستند. 3- هدایت real-tme به دلیل دینامیک بودن محیط کاملا ضروري است. بدین منظور الگوریتم هایی بر پایه منطق فازي در طراحی کنترل کننده هاي مقاوم پیشنهاد شده اند که کارایی مناسبی در برخورد با نوسانات پارامترها و همچنین نویز از خود نشان داده اند. از طرف دیگر به جهت سادگی ساخت و پیاده سازي کنترل فازي براي روبات هاي موبایل کاملا

2 مناسب بیش از دو دهه از اولین کاربردهاي منطق فازي در هدایت و ناوبري سیستم ها در روبات هاي موبایل نمی گذرد اما در همین اندك مدت کاربرد هاي متنوعی از این تي وري اراي ه گردیده که گام هاي بسیار موثري در نوع خود به شمار می روند. در این مقاله الگوریتمی با هدف مانع گریزي و هدف- گرایی بر مبناي منطق فازي جهت هدایت روبات موبایل پیشنهاد می شود. اطلاعات مربوط به موقعیت هدف و اطلاعات سنسوري از موقعیت موانع توسط کنترل کننده ترکیب و زیر- هدف هاي میانی جهت نیل به هدف نهایی تولید می گردند. مسیر بدست آمده توسط این روش شباهت زیادي به مسیر منتجه از الگوریتم گراف روي یت دارد با این تفاوت که در روش ما هیچگونه فرض یا اطلاع قبلی در مورد محیط لازم نیست. این استراتژي هدایتی در واقع هیبریدي از روش هاي model-based و sensor-based این مقاله به شکل زیر ترتیب یافته است. در بخش 2 ما بطور خلاصه مروري بر ایده هاي اساسی الگوریتم هدایتی فازي براي روبات هاي موبایل انجام می دهیم. بخش 3 به تشریح الگوریتم پیشنهادي پرداخته و در بخش 4 نتایج شبیه سازي این الگوریتم در محیط MATLAB نشان داده می شود. در بخش 5 نیز خلاصه اي از مزایاي این الگوریتم را اراي ه می کنیم. تولید می کند که من حیث برخورد نکردن با مانع جهتی ایمن و از نقطه نظر هدف گرایی جهتی قابل قبول و مناسب شایان ذکر است که علاوه بر قانون فازي مربوط به جهت گیري روبات قانونی نیز تحت عنوان قانون فازي سرعت قابل بیان است که به جهت استفاده نکردن از این قانون در برنامه شبیه سازي شده از ذکر آن در این مجال چشم می پوشیم. استفاده از این قانون می تواند حرکات نرم تري را براي روبات به ارمغان آورد. 3- استراتژي هدایت فازي هدف گرا در الگوریتم فازي به کار رفته موقعیت هدف که می تواند منجر به کوتاه شدن مسیر پیمایش روبات شود به عنوان عاملی هدایتی جهت گم نشدن روبات به کار گرفته شده است. البته لازم به ذکر است که الگوریتم پیشنهادي هیچگونه تضمینی را از بابت طی شدن کوتاهترین مسیر به ما نمی دهد. همچنان که در تصویر شماره (1 مشاهده می شود می توان دو مسیرABCDEG و AB C G را براي رسیدن به هدف متصور شد. به نظرمسیر دوم بهینه تراز اولی می باشد اما همچنان که گفته شد به دلیل محدودیت سنسورها تضمینی از جهت حرکت روبات از مسیردوم وجود ندارد. 2- منطق فازي در هدایت روبات موبایل یک مجموعه ي فازي توسط رابطه اي ریاضی تحت عنوان تابع عضویت توصیف می شود. این تابع هر عضو از مجموعه معین مانند X را به درون مجموعه ي [0,1] می نگارد. قانون فازي برپایه جهت به شکل زیر قابل بیان است: اگر جهت ممنوعه A و جهت مناسبB می باشد آنگاه جهت چرخشC خواهد بود. که در آن B A و C همه با مجموعه هاي فازي بیان شده و. C = (1-A*B (عملگر * یک عملگر t-norm می باشد که در تي وري مجموعه هاي فازي مطرح می گردد. این شکل از قانون فازي اطلاعات مربوط به مانع و هدف را با یکدیگر آمیخته و جهت مناسب براي چرخش روبات را شکل 1. رفتار غیر هدف گرا در مقایسه با رفتار هدف گرا

3 در واقع با یک trade off مواجه می باشیم. اگربخواهیم طبق شکل( 1 مسیر بهینه انتخاب شود نیاز داریم که از سنسورهایی با برد بلندتر استفاده نماییم اما از طرفی این امر موجب کاهش حساسیت روبات د ر تعامل با موانع نزدیک به آن می گردد. در این مقاله ما مسي له هدایت روبات موبایل را در محیطی بسته و دو بعدي و مطرح می کنیم اما در صورتی که روبات با سنسورهاي مناسب تجهیز شود این استراتژي در محیط هاي غیر بسته نیز قابل اجراست. همچنین شبیه- سازي در MATLAB براي محیطی غیر دینامیک بوده است اصطلاحات کلیدي از آنجا که در بحث کنترل روبات موبایل معمولا از کامپیوتر استفاده می شود لذا مناسب است که مجموعه اي گسسته مانند X به شکل زیر تعریف نماي یم: X: [-180, 180] همچنان که می توان دید توصیف جهت بدان شکلی که در الگوریتم ما به کار رفته است در تصویر شماره ي (2 آشکار است. سر روبات همواره در جهت صفر درجه گرفته می شود با منفی گرفتن جهت اگر چرخش به سمت چپ صورت گیرد و مثبت اگر به سمت راست باشد. با مراجعه به تصویر شماره ي (2 تمامی عباراتی که در این مقاله به کار رفته اند به شکل زیر قابل بیان اند: زاویه هدف اختلاف زاویه اي بین جهت سر روبات و پرتویی است که بین مرکز روبات و هدف قرار دارد. این زاویه با φ نشان داده شده است. زیر- هدف نقطه اي است میانی بر روي مسیر که γ نمایش داده می شود. عبارت ( x, y, با γ زاویه نقطه میانی نسبت به سر روبات این زاویه خروجی کنترل کننده فازي ما زاویه هدایتی θ زاویه چرخش روبات در واقع این زاویه زاویه سر روبات با محور X از چارچوب کلی سیستم است که متصل به محیط موقعیت توسط دو فاکتور مکان و جهت گیري روبات در چارچوب XOY تعیین می شود. موقعیت در لحظه t با ( x, y, θ موقعیت ابتدایی با o ( x o, y o, θ موقیت, ( x وسرانجام هدف نهایی با y, نقطه میانی با θ θ x,, توصیف می شوند. ( g y g g تمام علامت هاي مربوط به زوایا مثبت اند اگر نسبت به سر روبات در سمت راست قرار گیرند و منفی اند اگر در سمت چپ باشند. از روي شکل( 2 می توان نوشت: x = x + ρ cos( θ (1 y θ = y = θ + ρ sn( θ (2 (3 که منظور از ρ فاصله اي است که روبات باید طی کند تا به نقطه ي میانی بعدي برسد و به شکل زیر به دست می آید: ρ = L + δ شکل 2. توصیف اصطلاحات به کار رفته L فاصله بین روبات و نزدیکترین مانع به نقطه میانی است که توسط سنسور تشخیص داده شده است. δ نیز آفستی است که به اندازه روبات بستگی دارد. در برنامه شبیه سازي شده ما مقدارثابتی را براي ρ در نظر گرفته ایم.

4 2-3- الگوریتم به کا رفته در کنترل کننده کنترل کننده از سه واحد به نام هاي جستجوگر منطقه قابل عبور جستجوگرهدف نهایی و ترکیب کننده دستور تشکیل یافته است. در شکل( 3 می توان ترکیب کنترل کننده را مشاهده کرد. تعیین می گردد. از آنجا که توابع خطی و تکه اي در رایانه می توانند سریعتر و کارآمدترمورد تجزیه و تحلیل قرار گیرند لذا ما در سیستم هدایتی خود از توابع ذوزنقه اي و مثلثی استفاده کرده ایم. Rule-base واحد جستجوگر مانع از هشت مجموعه فازي که معادل اصطلاحات زبانی {جلو راست-جلو راست راست-عقب چپ-جلو چپ چپ-عقب و عقب} هستند و در شکل (4 مشاهده می شوند تشکیل یافته است. اگر بود. شکل عمومی قانون فازي در اینجا به شکل زیر است: s آتش شده است آنگاه ناحیه ي ممنوعه τ خواهد شکل 3. ترکیب کنترل کننده شکل 4. لازم است که روبات با سنسورهاي ultrasonc تجهیز شده باشد. ما در این پروزه از هشت سنسور استفاده کرده ایم که با شروع از زاویه 5 درجه نسبت به سر روبات و با فاصله - هاي 45 درجه اي از هم چیده شده اند. اطلاعات رسیده از سنسورها وارد واحد جستجوگرمانع شده و بر اساس قوانین فازي موجود درRule-base این واحد منطقه عاري از مانع مشخص شود. واحد جستجوگر هدف نیز زاویه هدف φ را به عنوان ورودي گرفته و با توجه به قوانین Rule-base خود منطقه هدایت کننده روبات به سمت هدف را معین می کند. دست آخراین دو ناحیه که توسط مجموعه هاي فازي توصیف شده اند در واحد ترکیب کننده دستور اشتراك گیري شده و ناحیه اي که هر دو خاصیت مانع گریزي و هدف گرایی روبات در آن ارضا می شود بدست آمده و از روي آن خروجی این واحدکه زاویه γ می باشد حاصل می- شود. با استفاده از این خروجی در رابطه (3 و ترکیب آن با Rule-base مربوط به واحد جستجوگر مانع همچنان که از شکل( 4 پیداست منظور از امین s سنسور بر روي روبات است که تحت زاویه ي α نسبت به سر آن قرار دارد و τ مجموعه اي است فازي که بیانگر ناحیه ممنوعه نحوه استدلال در این واحد در شکل( 5 نشان داده شده است. توابع ذوزنقه اي سیاه رنگ و نقطه چین نمایشی از هشت تابع فازي شکل( 4 می باشند. اگر سنسور ام با زاویه ي α آتش شود توابع راست- جلو و راست بترتیب با مقادیر 1 وµ µ 2 که در شکل با رنگ آبی مشخص اند تحریک می شوند. سپس توسط عملگر و طبق رابطه ي زیر این دو تابع با یکدیگر جمع و ناحیه رنگ قرمز در شکل حاصل می گردد: با τ ( x, y, روابط (1 و (2 موقعیت نقطه میانی ( θ

5 در اینجا نیز µ 2, µ 1 میزان آتش شدن دو تابع فازي مجاور می باشند و این دو تابع در شکل (6 با رنگ آبی دیده می شوند. حال با مینیمم گیري از دو ناحیه ي Γ که نوعی و Ω اشتراك گیري در منطق فازي به حساب می آید ناحیه γ حاصل می شودکه براي روبات هم بی خطر از نظر مانع و هم مناسب از جهت میل به هدف است. γ = mn{ Γ, Ω} γ شکل 5. ناحیه ممنوعه τ = µ 1 µ 2 = mn{ 1, µ 1+ µ 2} به محض آنکه تمام نواحی ممنوعه توسط هر سنسور تعیین شد ناحیه قابل عبور و بدون مانع Γ از رابطه زیر به دست می آید: n Γ = 1 max{ τ } = 1 که n تعداد سنسورهاي آتش شده است. Rule-base مربوط به واحد جستجوگرهدف نیز از پنج مجموعه فازي با توابع مثلثی تشکیل شده است که در شکل (6 با رنگ سیاه مشخص اند. تحت زاویه ي هدف φ این واحد ناحیه مطلوب یعنی Ω (رنگ قرمز در شکل را که طبق رابطه ي زیر تعریف می شود ایجاد می نماید: مجموعه اي فازي محسوب می شود که باید جهت دستیابی به مقدار مطلق γ عمل فازي زدایی بر روي آن انجام گیرد.روش هاي متنوعی چون centrod mom و... در بحث فازي زدایی مطرح می شوند که مجالی براي بحث پیرامون فلسفه وجودي این روش ها نیست. ما در این مقاله از روش mom (میانگین ماکسیمم ها جهت فازي زدایی استفاده کرده ایم که نتایج قابل قبولی از خود داشته است. -4 نتیجهگیري آنچه که مسلم است به دلیل سهولت پیاده سازي این الگوریتم می تواند جایگزینی مناسب براي روش هاي سنتی پیشین باشد اما باید توجه داشت که می توان گام هاي بسیاري را در جهت بهینه ساختن آن برداشت. پیداکردن روشی مناسب جهت خارج ساختن روبات از موانع U شکل و بن بست ها و رفع وقفه( deadlock از چنین اقداماتی است که هم اکنون توجه ما را به خود معطوف نموده است. Ω = mn{ µ 1 + µ 2,1} مراجع [1] X.Yang, M.Moallem, and R. V. Patal, A layerd goal-orented fuzzy moton plannng strategy for moble robot navgaton n IEEE Trans. Syst.,Man,Cybern. B, Cybern. vol. 35, no. 6, pp , Dec [2] J. Latombe, Robot Moton plannng. Norell, MA: Kluer, [3] J. Mtchel, Amoble automaton: An applcaton of artfcal ntellgence technques, n Proc. 1 st Int. Jont Conf.Artfcal Intellgence, Washngton, DC, 1969, pp شکل 6. ناحیه هدف گرا

محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی

محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی برای محاسبه ی برآیند بردارها به روش تحلیلی باید توانایی تجزیه ی یک بردار در دو راستا ( محور x ها و محور y ها ) را داشته باشیم. به بردارهای تجزیه شده در راستای محور

Διαβάστε περισσότερα

روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ

روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ روش محاسبه ی توان منابع جریان و منابع ولتاژ ابتدا شرح کامل محاسبه ی توان منابع جریان: برای محاسبه ی توان منابع جریان نخست باید ولتاژ این عناصر را بدست آوریم و سپس با استفاده از رابطه ی p = v. i توان این

Διαβάστε περισσότερα

ﯽﺳﻮﻃ ﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد

ﯽﺳﻮﻃ ﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیر طوسی دانشکده برق - گروه کنترل آزمایشگاه کنترل سیستمهای خطی گزارش کار نمونه تابستان 383 به نام خدا گزارش کار آزمایش اول عنوان آزمایش: آشنایی با نحوه پیاده سازی الکترونیکی فرایندها

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 3 ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک کوانتمی بیان. d 1. i=0. i=0. λ 2 i v i v i.

جلسه 3 ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک کوانتمی بیان. d 1. i=0. i=0. λ 2 i v i v i. محاسبات کوانتمی (671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: محمد جواد داوري جلسه 3 می شود. ابتدا نکته اي در مورد عمل توابع بر روي ماتریس ها گفته می شود و در ادامه ي این جلسه اصول مکانیک

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 9 1 مدل جعبه-سیاه یا جستاري. 2 الگوریتم جستجوي Grover 1.2 مسا له 2.2 مقدمات محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار

جلسه 9 1 مدل جعبه-سیاه یا جستاري. 2 الگوریتم جستجوي Grover 1.2 مسا له 2.2 مقدمات محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: هیربد کمالی نیا جلسه 9 1 مدل جعبه-سیاه یا جستاري مدل هایی که در جلسه ي پیش براي استفاده از توابع در الگوریتم هاي کوانتمی بیان

Διαβάστε περισσότερα

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم

هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر جلسه هفتم هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network شنبه 2 اسفند 1393 جلسه هفتم استاد: مهدي جعفري نگارنده: سید محمدرضا تاجزاد تعریف 1 بهینه سازي محدب : هدف پیدا کردن مقدار بهینه یک تابع ) min

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1

جلسه 12 به صورت دنباله اي از,0 1 نمایش داده شده اند در حین محاسبه ممکن است با خطا مواجه شده و یکی از بیت هاي آن. p 1 محاسبات کوانتمی (67) ترم بهار 390-39 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: سلمان ابوالفتح بیگی جلسه ذخیره پردازش و انتقال اطلاعات در دنیاي واقعی همواره در حضور خطا انجام می شود. مثلا اطلاعات کلاسیکی که به

Διαβάστε περισσότερα

مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل

مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل شما باید بعد از مطالعه ی این جزوه با مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل کامال آشنا شوید. VA R VB به نظر شما افت ولتاژ مقاومت R چیست جواب: به مقدار عددی V A

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2

آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2 آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2 1-8 -مقدمه 1 تقویت کننده عملیاتی (OpAmp) داراي دو یا چند طبقه تقویت کننده تفاضلی است که خروجی- هاي هر طبقه به وروديهاي طبقه دیگر متصل شده است. در انتهاي این تقویت کننده

Διαβάστε περισσότερα

تصاویر استریوگرافی.

تصاویر استریوگرافی. هب انم خدا تصاویر استریوگرافی تصویر استریوگرافی یک روش ترسیمی است که به وسیله آن ارتباط زاویه ای بین جهات و صفحات بلوری یک کریستال را در یک فضای دو بعدی )صفحه کاغذ( تعیین میکنند. کاربردها بررسی ناهمسانگردی

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز

جلسه 22 1 نامساویهایی در مورد اثر ماتریس ها تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز تي وري اطلاعات کوانتومی ترم پاییز 1391-1392 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: محمد مهدي مجاهدیان جلسه 22 تا اینجا خواص مربوط به آنتروپی را بیان کردیم. جهت اثبات این خواص نیاز به ابزارهایی

Διαβάστε περισσότερα

مدار معادل تونن و نورتن

مدار معادل تونن و نورتن مدار معادل تونن و نورتن در تمامی دستگاه های صوتی و تصویری اگرچه قطعات الکتریکی زیادی استفاده می شود ( مانند مقاومت سلف خازن دیود ترانزیستور IC ترانس و دهها قطعه ی دیگر...( اما هدف از طراحی چنین مداراتی

Διαβάστε περισσότερα

آزمایش 1: پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك

آزمایش 1: پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك آزمایش : پاسخ فرکانسی تقویتکننده امیتر مشترك -- مقدمه هدف از این آزمایش بدست آوردن فرکانس قطع بالاي تقویتکننده امیتر مشترك بررسی عوامل تاثیرگذار و محدودکننده این پارامتر است. شکل - : مفهوم پهناي باند تقویت

Διαβάστε περισσότερα

1) { } 6) {, } {{, }} 2) {{ }} 7 ) { } 3) { } { } 8) { } 4) {{, }} 9) { } { }

1) { } 6) {, } {{, }} 2) {{ }} 7 ) { } 3) { } { } 8) { } 4) {{, }} 9) { } { } هرگاه دسته اي از اشیاء حروف و اعداد و... که کاملا"مشخص هستند با هم در نظر گرفته شوند یک مجموعه را به وجود می آورند. عناصر تشکیل دهنده ي یک مجموعه باید دو شرط اساسی را داشته باشند. نام گذاري مجموعه : الف

Διαβάστε περισσότερα

فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت

فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت در تقویت کننده ها از فیدبک منفی استفاده می نمودیم تا بهره خیلی باال نرفته و سیستم پایدار بماند ولی در فیدبک مثبت هدف فقط باال بردن بهره است در

Διαβάστε περισσότερα

تحلیل مدار به روش جریان حلقه

تحلیل مدار به روش جریان حلقه تحلیل مدار به روش جریان حلقه برای حل مدار به روش جریان حلقه باید مراحل زیر را طی کنیم: مرحله ی 1: مدار را تا حد امکان ساده می کنیم)مراقب باشید شاخه هایی را که ترکیب می کنید مورد سوال مسئله نباشد که در

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ

جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ دانشکده ی علوم ریاضی نظریه ی زبان ها و اتوماتا ۲۶ ا ذرماه ۱۳۹۱ جلسه ی ۲۴: ماشین تورینگ مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارندگان: حمید ملک و امین خسر وشاهی ۱ ماشین تور ینگ تعریف ۱ (تعریف غیررسمی ماشین تورینگ)

Διαβάστε περισσότερα

تئوری جامع ماشین بخش سوم جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود.

تئوری جامع ماشین بخش سوم جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود. مفاهیم اصلی جهت آنالیز ماشین های الکتریکی سه فاز محاسبه اندوکتانس سیمپیچیها و معادالت ولتاژ ماشین الف ) ماشین سنکرون جهت سادگی بحث یک ماشین سنکرون دو قطبی از نوع قطب برجسته مطالعه میشود. در حال حاضر از

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد.

جلسه 14 را نیز تعریف کرد. عملگري که به دنبال آن هستیم باید ماتریس چگالی مربوط به یک توزیع را به ماتریس چگالی مربوط به توزیع حاشیه اي آن ببرد. تي وري اطلاعات کوانتمی ترم پاییز 39-39 مدرس: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: کامران کیخسروي جلسه فرض کنید حالت سیستم ترکیبی AB را داشته باشیم. حالت سیستم B به تنهایی چیست در ابتداي درس که حالات

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 16 نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز

جلسه 16 نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز نظریه اطلاعات کوانتمی ترم پاییز 39-39 مدرسین: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: محم دحسن آرام جلسه 6 تا اینجا با دو دیدگاه مختلف و دو عامل اصلی براي تعریف و استفاده از ماتریس چگالی جهت معرفی حالت

Διαβάστε περισσότερα

بسم اهلل الرحمن الرحیم آزمایشگاه فیزیک )2( shimiomd

بسم اهلل الرحمن الرحیم آزمایشگاه فیزیک )2( shimiomd بسم اهلل الرحمن الرحیم آزمایشگاه فیزیک )( shimiomd خواندن مقاومت ها. بررسی قانون اهم برای مدارهای متوالی. 3. بررسی قانون اهم برای مدارهای موازی بدست آوردن مقاومت مجهول توسط پل وتسون 4. بدست آوردن مقاومت

Διαβάστε περισσότερα

عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا

عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مهندسی برق گزارش درس ریاضیات رمزنگاري عنوان: رمزگذاري جستجوپذیر متقارن پویا استاد درس: مهندس نگارنده: ز 94 دي ماه 1394 1 5 نماد گذاري و تعریف مسي له 1 6 رمزگذاري جستجوپذیر متقارن

Διαβάστε περισσότερα

کیوان بهزادپور محدرضا امینی

کیوان بهزادپور محدرضا امینی 1000 / 1004 کنترل فیلترهاي توان اکتیو (APF) تکفاز و سه فاز با استفاده از یک سنسور جریان کیوان بهزادپور محدرضا امینی keivan_bp@yahoo.com دانشجوي کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اصفهان چکیده عضو هیي

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع

جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع دانشکده ی علوم ریاضی داده ساختارها و الگوریتم ها ۸ مهر ۹ جلسه ی ۱۰: الگوریتم مرتب سازی سریع مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: محمد امین ادر یسی و سینا منصور لکورج ۱ شرح الگور یتم الگوریتم مرتب سازی سریع

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال

جلسه 2 جهت تعریف یک فضاي برداري نیازمند یک میدان 2 هستیم. یک میدان مجموعه اي از اعداد یا اسکالر ها به همراه اعمال نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز 1391-1392 مدرسین: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري جلسه 2 فراگیري نظریه ي اطلاعات کوانتمی نیازمند داشتن پیش زمینه در جبرخطی می باشد این نظریه ترکیب زیبایی از جبرخطی و نظریه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار

جلسه 2 1 فضاي برداري محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: نادر قاسمی جلسه 2 در این درسنامه به مروري کلی از جبر خطی می پردازیم که هدف اصلی آن آشنایی با نماد گذاري دیراك 1 و مباحثی از

Διαβάστε περισσότερα

Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES)

Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES) Angle Resolved Photoemission Spectroscopy (ARPES) روش ARPES روشی است تجربی که برای تعیین ساختار الکترونی مواد به کار می رود. این روش بر پایه اثر فوتوالکتریک است که توسط هرتز کشف شد: الکترونها می توانند

Διαβάστε περισσότερα

طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت

طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت طراحی و تجزیه و تحلیل کنترل کننده منطق فازي براي کنترل فرکانس بار در سیستم هاي قدرت 2 1 مهرداد احمدي کمرپشتی هدي کاظمی موسسه آموزش عالی روزبهان ساري گروه برق ساري ایران Mehrdad.ahmadi.k@gmail.com hoda.kazemi.aski@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) :

قاعده زنجیره ای برای مشتقات جزي ی (حالت اول) : ۱ گرادیان تابع (y :f(x, اگر f یک تابع دومتغیره باشد ا نگاه گرادیان f برداری است که به صورت زیر تعریف می شود f(x, y) = D ۱ f(x, y), D ۲ f(x, y) اگر رویه S نمایش تابع (y Z = f(x, باشد ا نگاه f در هر نقطه

Διαβάστε περισσότερα

مثال( مساله الپالس در ناحیه داده شده را حل کنید. u(x,0)=f(x) f(x) حل: به کمک جداسازی متغیرها: ثابت = k. u(x,y)=x(x)y(y) X"Y=-XY" X" X" kx = 0

مثال( مساله الپالس در ناحیه داده شده را حل کنید. u(x,0)=f(x) f(x) حل: به کمک جداسازی متغیرها: ثابت = k. u(x,y)=x(x)y(y) XY=-XY X X kx = 0 مثال( مساله الپالس در ناحیه داده شده را حل کنید. (,)=() > > < π () حل: به کمک جداسازی متغیرها: + = (,)=X()Y() X"Y=-XY" X" = Y" ثابت = k X Y X" kx = { Y" + ky = X() =, X(π) = X" kx = { X() = X(π) = معادله

Διαβάστε περισσότερα

آزمون مقایسه میانگین های دو جامعه )نمونه های بزرگ(

آزمون مقایسه میانگین های دو جامعه )نمونه های بزرگ( آزمون مقایسه میانگین های دو جامعه )نمونه های بزرگ( فرض کنید جمعیت یک دارای میانگین و انحراف معیار اندازه µ و انحراف معیار σ باشد و جمعیت 2 دارای میانگین µ2 σ2 باشند نمونه های تصادفی مستقل از این دو جامعه

Διαβάστε περισσότερα

هدف از این آزمایش آشنایی با رفتار فرکانسی مدارهاي مرتبه اول نحوه تأثیر مقادیر عناصر در این رفتار مشاهده پاسخ دامنه

هدف از این آزمایش آشنایی با رفتار فرکانسی مدارهاي مرتبه اول نحوه تأثیر مقادیر عناصر در این رفتار مشاهده پاسخ دامنه آزما ی ش شش م: پا س خ فرکا نس ی مدا رات مرتبه اول هدف از این آزمایش آشنایی با رفتار فرکانسی مدارهاي مرتبه اول نحوه تأثیر مقادیر عناصر در این رفتار مشاهده پاسخ دامنه و پاسخ فاز بررسی رفتار فیلتري آنها بدست

Διαβάστε περισσότερα

تمرینات درس ریاض عموم ٢. r(t) = (a cos t, b sin t), ٠ t ٢π. cos ٢ t sin tdt = ka۴. x = ١ ka ۴. m ٣ = ٢a. κds باشد. حاصل x٢

تمرینات درس ریاض عموم ٢. r(t) = (a cos t, b sin t), ٠ t ٢π. cos ٢ t sin tdt = ka۴. x = ١ ka ۴. m ٣ = ٢a. κds باشد. حاصل x٢ دانش اه صنعت شریف دانش ده ی علوم ریاض تمرینات درس ریاض عموم سری دهم. ١ سیم نازک داریم که روی دایره ی a + y x و در ربع اول نقطه ی,a را به نقطه ی a, وصل م کند. اگر چ ال سیم در نقطه ی y,x برابر kxy باشد جرم

Διαβάστε περισσότερα

هندسه تحلیلی بردارها در فضای R

هندسه تحلیلی بردارها در فضای R هندسه تحلیلی بردارها در فضای R فصل اول-بردارها دستگاه مختصات سه بعدی از سه محور ozوoyوox عمود بر هم تشکیل شده که در نقطه ای به نام o یکدیگر را قطع می کنند. قرارداد: دستگاه مختصات سه بعدی راستگرد می باشد

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 28. فرض کنید که m نسخه مستقل یک حالت محض دلخواه

جلسه 28. فرض کنید که m نسخه مستقل یک حالت محض دلخواه نظریه اطلاعات کوانتمی 1 ترم پاییز 1392-1391 مدرسین: ابوالفتح بیگی و امین زاده گوهري نویسنده: مرتضی نوشاد جلسه 28 1 تقطیر و ترقیق درهم تنیدگی ψ m بین آذر و بابک به اشتراك گذاشته شده است. آذر و AB فرض کنید

Διαβάστε περισσότερα

جلسه 15 1 اثر و اثر جزي ی نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز جدایی پذیر باشد یعنی:

جلسه 15 1 اثر و اثر جزي ی نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز جدایی پذیر باشد یعنی: نظریه ي اطلاعات کوانتومی 1 ترم پاي یز 1391-1391 مدرس: دکتر ابوالفتح بیگی ودکتر امین زاده گوهري نویسنده: محمدرضا صنم زاده جلسه 15 فرض کنیم ماتریس چگالی سیستم ترکیبی شامل زیر سیستم هايB و A را داشته باشیم.

Διαβάστε περισσότερα

بررسی خرابی در سازه ها با استفاده از نمودارهاي تابع پاسخ فرکانس مجتبی خمسه

بررسی خرابی در سازه ها با استفاده از نمودارهاي تابع پاسخ فرکانس مجتبی خمسه بررسی خرابی در سازه ها با استفاده از نمودارهاي تابع پاسخ فرکانس پیمان ترکزاده مجتبی خمسه یونس گودرزي - استادیار بخش مهندسی عمران دانشگاه شهید باهنر کرمان - دانشجوي کارشناسی ارشد سازه دانشگاه تحصیلات تکمیلی

Διαβάστε περισσότερα

پروژه یازدهم: ماشین هاي بردار پشتیبان

پروژه یازدهم: ماشین هاي بردار پشتیبان پروژه یازدهم: ماشین هاي بردار پشتیبان 1 عموما براي مسایلی که در آنها دو دسته وجود دارد استفاده میشوند اما ماشین هاي بردار پشتیبان روشهاي متفاوتی براي ترکیب چند SVM و ایجاد یک الگوریتم دستهبندي چند کلاس

Διαβάστε περισσότερα

همبستگی و رگرسیون در این مبحث هدف بررسی وجود یک رابطه بین دو یا چند متغیر می باشد لذا هدف اصلی این است که آیا بین

همبستگی و رگرسیون در این مبحث هدف بررسی وجود یک رابطه بین دو یا چند متغیر می باشد لذا هدف اصلی این است که آیا بین همبستگی و رگرسیون در این مبحث هدف بررسی وجود یک رابطه بین دو یا چند متغیر می باشد لذا هدف اصلی این است که آیا بین دو صفت متغیر x و y رابطه و همبستگی وجود دارد یا خیر و آیا می توان یک مدل ریاضی و یک رابطه

Διαβάστε περισσότερα

جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان

جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان هو الحق دانشکده ي مهندسی کامپیوتر کدگذاري شبکه Coding) (Network سه شنبه 21 اسفند 1393 جلسه دوم سوم چهارم: مقدمه اي بر نظریه میدان استاد: مهدي جعفري نگارنده: علیرضا حیدري خزاي ی در این نوشته مقدمه اي بر

Διαβάστε περισσότερα

محاسبات کوانتمی 1 علم ساخت و استفاده از کامپیوتري است که بر پایه ي اصول مکانیک کوانتم قرار گرفته است.

محاسبات کوانتمی 1 علم ساخت و استفاده از کامپیوتري است که بر پایه ي اصول مکانیک کوانتم قرار گرفته است. محاسبات کوانتمی (22671) ترم بهار 1390-1391 مدرس: سلمان ابوالفتح بیگی نویسنده: سلمان ابوالفتح بیگی جلسه 1 محاسبات کوانتمی 1 علم ساخت و استفاده از کامپیوتري است که بر پایه ي اصول مکانیک کوانتم قرار گرفته

Διαβάστε περισσότερα

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب

تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: میباشد. تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب تلفات خط انتقال ابررسی یک شبکة قدرت با 2 به شبکة شکل زیر توجه کنید. ژنراتور فرضیات شبکه: این شبکه دارای دو واحد کامال یکسان آنها 400 MW میباشد. است تلفات خط انتقال با مربع توان انتقالی متناسب و حداکثر

Διαβάστε περισσότερα

تخمین با معیار مربع خطا: حالت صفر: X: مکان هواپیما بدون مشاهده X را تخمین بزنیم. بهترین تخمین مقداری است که متوسط مربع خطا مینیمم باشد:

تخمین با معیار مربع خطا: حالت صفر: X: مکان هواپیما بدون مشاهده X را تخمین بزنیم. بهترین تخمین مقداری است که متوسط مربع خطا مینیمم باشد: تخمین با معیار مربع خطا: هدف: با مشاهده X Y را حدس بزنیم. :y X: مکان هواپیما مثال: مشاهده نقطه ( مجموعه نقاط کنارهم ) روی رادار - فرض کنیم می دانیم توزیع احتمال X به چه صورت است. حالت صفر: بدون مشاهده

Διαβάστε περισσότερα

تحلیل الگوریتم پیدا کردن ماکزیمم

تحلیل الگوریتم پیدا کردن ماکزیمم تحلیل الگوریتم پیدا کردن ماکزیمم امید اعتصامی پژوهشگاه دانشهاي بنیادي پژوهشکده ریاضیات 1 انگیزه در تحلیل الگوریتم ها تحلیل احتمالاتی الگوریتم ها روشی براي تخمین پیچیدگی محاسباتی یک الگوریتم یا مساله ي

Διαβάστε περισσότερα

1 دایره فصل او ل کاربردهای بسیاری داشته است. یک قضیۀ بنیادی در هندسه موسوم با محیط ثابت دایره دارای بیشترین مساحت است. این موضوع در طراحی

1 دایره فصل او ل کاربردهای بسیاری داشته است. یک قضیۀ بنیادی در هندسه موسوم با محیط ثابت دایره دارای بیشترین مساحت است. این موضوع در طراحی فصل او ل 1 دایره هندسه در ساخت استحکامات دفاعی قلعهها و برج و باروها از دیرباز کاربردهای بسیاری داشته است. یک قضیۀ بنیادی در هندسه موسوم به»قضیۀ همپیرامونی«میگوید در بین همۀ شکلهای هندسی بسته با محیط ثابت

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده ی علوم ریاضی جلسه ی ۵: چند مثال

دانشکده ی علوم ریاضی جلسه ی ۵: چند مثال دانشکده ی علوم ریاضی احتمال و کاربردا ن ۴ اسفند ۹۲ جلسه ی : چند مثال مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: مهدی پاک طینت (تصحیح: قره داغی گیوه چی تفاق در این جلسه به بررسی و حل چند مثال از مطالب جلسات گذشته

Διαβάστε περισσότερα

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب

که روي سطح افقی قرار دارد متصل شده است. تمام سطوح بدون اصطکاك می باشند. نیروي F به صورت افقی به روي سطح شیبداري با زاویه شیب فصل : 5 نیرو ها 40- شخصی به جرم جرم به وسیله طنابی که از روي قرقره بدون اصطکاکی عبور کرده و به یک کیسه شن به متصل است از ارتفاع h پایین می آید. اگر شخص از حال سکون شروع به حرکت کرده باشد با چه سرعتی به

Διαβάστε περισσότερα

مسائل. 2 = (20)2 (1.96) 2 (5) 2 = 61.5 بنابراین اندازه ی نمونه الزم باید حداقل 62=n باشد.

مسائل. 2 = (20)2 (1.96) 2 (5) 2 = 61.5 بنابراین اندازه ی نمونه الزم باید حداقل 62=n باشد. ) مسائل مدیریت کارخانه پوشاک تصمیم دارد مطالعه ای به منظور تعیین میانگین پیشرفت کارگران کارخانه انجام دهد. اگر او در این مطالعه دقت برآورد را 5 نمره در نظر بگیرد و فرض کند مقدار انحراف معیار پیشرفت کاری

Διαβάστε περισσότερα

ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی

ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی ویرایشسال 95 شیمیمعدنی تقارن رضافالحتی از ابتدای مبحث تقارن تا ابتدای مبحث جداول کاراکتر مربوط به کنکور ارشد می باشد افرادی که این قسمت ها را تسلط دارند می توانند از ابتدای مبحث جداول کاراکتر به مطالعه

Διαβάστε περισσότερα

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی

فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی فصل 5 :اصل گسترش و اعداد فازی : 1-5 اصل گسترش در ریاضیات معمولی یکی از مهمترین ابزارها تابع می باشد.تابع یک نوع رابطه خاص می باشد رابطه ای که در نمایش زوج مرتبی عنصر اول تکراری نداشته باشد.معموال تابع

Διαβάστε περισσότερα

آشنایی با پدیده ماره (moiré)

آشنایی با پدیده ماره (moiré) فلا) ب) آشنایی با پدیده ماره (moiré) توری جذبی- هرگاه روی ورقه شفافی چون طلق تعداد زیادی نوارهای خطی کدر هم پهنا به موازات یکدیگر و به فاصله های مساوی از هم رسم کنیم یک توری خطی جذبی به وجود می آید شکل

Διαβάστε περισσότερα

چکیده مقدمه کلید واژه ها:

چکیده مقدمه کلید واژه ها: چکیده طی دهه های گذشته سازمان های بسیاری در اقسا نقاط جهان سیستم برنامه ریزی منابع سازمانی ERP را اتخاذ کرده اند. در باره ی منافع حسابداری اتخاذ سیستم های سازمانی تحقیقات کمی در مقیاس جهانی انجام شده است.

Διαβάστε περισσότερα

جریان نامی...

جریان نامی... مقاومت نقطه نوترال (NGR) مشخصات فنی فهرست مطالب 5 5... معرفی کلی... مشخصات... 1-2- ولتاژ سیستم... 2-2- ولتاژ نامی... -2- جریان نامی... -2- مقدار مقاومت -5-2 زمان... -2- جریان پیوسته... 7-2- ضریب دماي مقاومت...

Διαβάστε περισσότερα

Spacecraft thermal control handbook. Space mission analysis and design. Cubesat, Thermal control system

Spacecraft thermal control handbook. Space mission analysis and design. Cubesat, Thermal control system سیستم زیر حرارتی ماهواره سرفصل های مهم 1- منابع مطالعاتی 2- مقدمه ای بر انتقال حرارت و مکانیزم های آن 3- موازنه انرژی 4 -سیستم های کنترل دما در فضا 5- مدل سازی عددی حرارتی ماهواره 6- تست های مورد نیاز

Διαβάστε περισσότερα

حفاظت مقایسه فاز خطوط انتقال جبرانشده سري.

حفاظت مقایسه فاز خطوط انتقال جبرانشده سري. حفاظت مقایسه فاز در خطوط انتقال جبران شده سري همراه با MOV 2 1 محمد رضا پویان فر جواد ساده 1 دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد reza.pooyanfar@gmail.com 2 دانشکده فنی مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد sadeh@um.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۵: حل روابط بازگشتی

جلسه ی ۵: حل روابط بازگشتی دانشکده ی علوم ریاضی ساختمان داده ها ۶ مهر ۲ جلسه ی ۵: حل روابط بازگشتی مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: ا رمیتا ثابتی اشرف و علی رضا علی ا بادیان ۱ مقدمه پیدا کردن کران مجانبی توابع معمولا با پیچیدگی

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۳: نزدیک ترین زوج نقاط

جلسه ی ۳: نزدیک ترین زوج نقاط دانشکده ی علوم ریاضی ا نالیز الگوریتم ها ۴ بهمن ۱۳۹۱ جلسه ی ۳: نزدیک ترین زوج نقاط مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: امیر سیوانی اصل ۱ پیدا کردن نزدیک ترین زوج نقطه فرض می کنیم n نقطه داریم و می خواهیم

Διαβάστε περισσότερα

http://econometrics.blog.ir/ متغيرهای وابسته نماد متغيرهای وابسته مدت زمان وصول حساب های دريافتني rcp چرخه تبدیل وجه نقد ccc متغیرهای کنترلی نماد متغيرهای کنترلي رشد فروش اندازه شرکت عملکرد شرکت GROW SIZE

Διαβάστε περισσότερα

ارزیابی بهره وری متقاطع DEA بر پایه بهبود پارتو

ارزیابی بهره وری متقاطع DEA بر پایه بهبود پارتو چکیده ارزیابی بهره وری متقاطع DEA بر پایه بهبود پارتو جی.وو جونفی.چو جیاس ن سان کینگ یوآن ژو ارزیابی بهره وری متقاطع به عنوان یک ابزار گسترده برای تحلیل پوششی داده ها (DEA) دارای کاربرد گسترده ای در ارزیابی

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۱۸: درهم سازی سرتاسری - درخت جست و جوی دودویی

جلسه ی ۱۸: درهم سازی سرتاسری - درخت جست و جوی دودویی دانشکده ی علوم ریاضی ساختمان داده ۱۰ ا ذر ۹۲ جلسه ی ۱۸: درهم سازی سرتاسری - درخت جست و جوی دودویی مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: معین زمانی و ا رمیتا اردشیری ۱ یادا وری همان طور که درجلسات پیش مطرح

Διαβάστε περισσότερα

معادلهی مشخصه(کمکی) آن است. در اینجا سه وضعیت متفاوت برای ریشههای معادله مشخصه رخ میدهد:

معادلهی مشخصه(کمکی) آن است. در اینجا سه وضعیت متفاوت برای ریشههای معادله مشخصه رخ میدهد: شکل کلی معادلات همگن خطی مرتبه دوم با ضرایب ثابت = ٠ cy ay + by + و معادله درجه دوم = ٠ c + br + ar را معادلهی مشخصه(کمکی) آن است. در اینجا سه وضعیت متفاوت برای ریشههای معادله مشخصه رخ میدهد: c ١ e r١x

Διαβάστε περισσότερα

CD = AB, BC = ٢DA, BCD = ٣٠ الاضلاع است.

CD = AB, BC = ٢DA, BCD = ٣٠ الاضلاع است. 1.چهار مثلث چوبی مساوي با اضلاع 3 و 4 و 5 داریم. با استفاده از این چهار مثلث چه تعداد چندضلعی محدب می توان ساخت نیازي به اثبات نیست و تنها کافی است چندضلعی هاي موردنظر را رسم کنید. چندضلعی محدب به چندضلعی

Διαβάστε περισσότερα

سلسله مزاتب سبان مقدمه فصل : زبان های فارغ از متن زبان های منظم

سلسله مزاتب سبان مقدمه فصل : زبان های فارغ از متن زبان های منظم 1 ماشیه ای توریىگ مقدمه فصل : سلسله مزاتب سبان a n b n c n? ww? زبان های فارغ از متن n b n a ww زبان های منظم a * a*b* 2 زبان ها پذیرفته می شوند بوسیله ی : ماشین های تورینگ a n b n c n ww زبان های فارغ

Διαβάστε περισσότερα

جلسه ی ۴: تحلیل مجانبی الگوریتم ها

جلسه ی ۴: تحلیل مجانبی الگوریتم ها دانشکده ی علوم ریاضی ساختمان داده ها ۲ مهر ۱۳۹۲ جلسه ی ۴: تحلیل مجانبی الگوریتم ها مدر س: دکتر شهرام خزاي ی نگارنده: شراره عز ت نژاد ا رمیتا ثابتی اشرف ۱ مقدمه الگوریتم ابزاری است که از ا ن برای حل مسا

Διαβάστε περισσότερα

تمرین اول درس کامپایلر

تمرین اول درس کامپایلر 1 تمرین اول درس 1. در زبان مربوط به عبارت منظم زیر چند رشته یکتا وجود دارد (0+1+ϵ)(0+1+ϵ)(0+1+ϵ)(0+1+ϵ) جواب 11 رشته کنند abbbaacc را در نظر بگیرید. کدامیک از عبارتهای منظم زیر توکنهای ab bb a acc را ایجاد

Διαβάστε περισσότερα

سايت ويژه رياضيات درسنامه ها و جزوه هاي دروس رياضيات

سايت ويژه رياضيات   درسنامه ها و جزوه هاي دروس رياضيات سايت ويژه رياضيات درسنامه ها و جزوه هاي دروس رياضيات دانلود نمونه سوالات امتحانات رياضي نمونه سوالات و پاسخنامه كنكور دانلود نرم افزارهاي رياضيات و... کانال سایت ریاضی سرا در تلگرام: https://telegram.me/riazisara

Διαβάστε περισσότερα

دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 باشد. دهید.f (gx) = (gof 1 )f X شده باشند سوالات بخش میان ترم

دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 باشد. دهید.f (gx) = (gof 1 )f X شده باشند سوالات بخش میان ترم آزمون پایان ترم درس: هندسه منیفلد 1 زمان آزمون 120 دقیقه نیمسال: اول 95-94 رشته تحصیلی : ریاضی محض 1. نشان دهید X یک میدان برداري روي M است اگر و فقط اگر براي هر تابع مشتقپذیر f روي X(F ) M نیز مشتقپذیر

Διαβάστε περισσότερα

6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب

6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب 1 بنام خدا بهینه سازی شبیه سازی Simulation Optimization Lecture 6 روش های بهینه سازی شبیه سازی گرادیان مبنا Gradient-based Simulation Optimization methods 6- روش های گرادیان مبنا< سر فصل مطالب 2 شماره

Διαβάστε περισσότερα

بسمه تعالی «تمرین شماره یک»

بسمه تعالی «تمرین شماره یک» بسمه تعالی «تمرین شماره یک» شماره دانشجویی : نام و نام خانوادگی : نام استاد: دکتر آزاده شهیدیان ترمودینامیک 1 نام درس : ردیف 0.15 m 3 میباشد. در این حالت یک فنر یک دستگاه سیلندر-پیستون در ابتدا حاوي 0.17kg

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com طراحی و ساخت هایبرید 18 درجه باند وسیع بر پایه ي مقسم توان گایسل 1 مهدي فرتوك زاده سید 3 حسین محسنی ارمکی مرتضی کازرونی 1 دانشگاه صنعتی مالک اشتر mahdi.fartookzadeh@gmail.com دانشگاه صنعتی مالک اشتر mohseni@ee.iust.ac.ir

Διαβάστε περισσότερα

فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت

فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت جزوه تکنیک پالس فصل چهارم: مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری فصل چهارم : مولتی ویبراتورهای ترانزیستوری مقدمه: فیدبک مثبت در تقویت کننده ها از فیدبک منفی استفاده می نمودیم تا بهره خیلی باال نرفته و سیستم پایدار

Διαβάστε περισσότερα

افزایش وضوح ناحیه اي

افزایش وضوح ناحیه اي افزایش وضوح ناحیه اي محمود امین طوسی, محمود فتحی و ناصر مزینی دانشگاه علم و صنعت ایران دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه تربیت معلم سبزوار گروه ریاضی {mamintoosi,mahfathy,mozayani}@iust.ac.ir تصاویر و فیلم

Διαβάστε περισσότερα

تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد

تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد تعیین محل قرار گیری رله ها در شبکه های سلولی چندگانه تقسیم کد مبتنی بر روش دسترسی زلیخا سپهوند دانشکده مهندسى برق واحد نجف آباد دانشگاه آزاد اسلامى نجف آباد ایر ان zolekhasepahvand@yahoo.com روح االله

Διαβάστε περισσότερα

اثرات درایو مبدل AC/DC تکفاز بر روي مشخصه گشتاور سرعت موتور DC

اثرات درایو مبدل AC/DC تکفاز بر روي مشخصه گشتاور سرعت موتور DC اثرات درایو مبدل AC/DC تکفاز بر روي مشخصه گشتاور سرعت موتور DC 1 حمید کریمی 2 میثم ایوبی 3 مصطفی میرزاده 4 علی امیري زانیانی شرکت پالایش گاز پارسیان- hkfars@yahoo.com 1- شرکت پالایش گاز پارسیان- maysam_ayubi@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

Top Down Parsing LL(1) Narges S. Bathaeian

Top Down Parsing LL(1) Narges S. Bathaeian طراحی کامپایلر Top Down Parsing LL1) تعریف top down parsing Parse tree را از ریشه به سمت برگها می سازد. دو نوع LL1), LLk) Recursive descent مثال G = {S},{, ) }, P, S) S S S ) S ε ))$ مثال S S ) S ε ))$

Διαβάστε περισσότερα

13 86 ﺰﯿﺋﺎﭘ / مود هرﺎﻤﺷ /ل وا لﺎﺳ / ﯽﺴﻠﺠﻣ قﺮﺑ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﯽﺼﺼﺨﺗ - ﯽﻤﻠﻋ ﻪﻣﺎﻨﻠﺼﻓ

13 86 ﺰﯿﺋﺎﭘ / مود هرﺎﻤﺷ /ل وا لﺎﺳ / ﯽﺴﻠﺠﻣ قﺮﺑ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﯽﺼﺼﺨﺗ - ﯽﻤﻠﻋ ﻪﻣﺎﻨﻠﺼﻓ به کار گیري مانع هاي مقاومتی جهت بهبود پایداري گذرا سعید اباذري - هیات علمی دانشگاه شهرکرد saeedabazar@yah.cm چکیده میباشد. یکی از مساي ل مهم در سیستم هاي قدرت افزایش میرایی دامنه نوسانات و افزایش زمان

Διαβάστε περισσότερα

فهرست جزوه ی فصل دوم مدارهای الکتریکی ( بردارها(

فهرست جزوه ی فصل دوم مدارهای الکتریکی ( بردارها( فهرست جزوه ی فصل دوم مدارهای الکتریکی ( بردارها( رفتار عناصر L, R وC در مدارات جریان متناوب......................................... بردار و کمیت برداری.............................................................

Διαβάστε περισσότερα

فصل پنجم زبان های فارغ از متن

فصل پنجم زبان های فارغ از متن فصل پنجم زبان های فارغ از متن خانواده زبان های فارغ از متن: ( free )context تعریف: گرامر G=(V,T,,P) کلیه قوانین آن به فرم زیر باشد : یک گرامر فارغ از متن گفته می شود در صورتی که A x A Є V, x Є (V U T)*

Διαβάστε περισσότερα

یدنب هشوخ یاه متیروگلا

یدنب هشوخ یاه متیروگلا تحلیل خوشه ای مقدمه در این قسمت ابتدا چند تعریف بیان می کنیم و در ادامه به جزئیات این تعاریف و کاربردهای تحلیل خوشه ای در علوم مختلف می پردازیم و نیز با مشکالتی که در تحلیل خوشه ای مواجه هستیم اشاره ای

Διαβάστε περισσότερα

سینماتیک مستقیم و وارون

سینماتیک مستقیم و وارون 3 سینماتیک مستقیم و وارون بهنام میری پور فرد استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان همدان ایران bmf@hut.ac.ir B. Miripour Fard Hamedan University of Technology 1 در سینماتیک حرکت بررسی کند می

Διαβάστε περισσότερα

1- مقدمه. 2 Action. 1 Heuristic

1- مقدمه. 2 Action. 1 Heuristic یک الگوریتم نوین جهت رنگ آمیزی گراف با استفاده از آتوماتای یادگیر حبیب مطیع قادر دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز باشگاه پژوهشگران جوان Habib_moti@yahoo.com عباس میرزایی ثمرین بورسیه هیات علمی دانشگاه آزاد

Διαβάστε περισσότερα

زا هدﺎﻔﺘﺳا هزو. ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﯾارا قﻮﻓ فاﺪﻫا ﻪﺑ ﯽﺑﺎﯿﺘﺳد ياﺮﺑ ﺮﺛﻮﻣ ﯽﺷور. دﻮﺷ ﯽﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﯽﻟﺎﺘﯿﺠﯾد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ

زا هدﺎﻔﺘﺳا هزو. ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﯾارا قﻮﻓ فاﺪﻫا ﻪﺑ ﯽﺑﺎﯿﺘﺳد ياﺮﺑ ﺮﺛﻮﻣ ﯽﺷور. دﻮﺷ ﯽﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﯽﻟﺎﺘﯿﺠﯾد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ طراحی و شبیه سازي یک فیلتر اکتیو تکفاز جهت حذف هار مونیک هاي جریان شرکت برق منطقه اي زنجان پژوهشگران: مهندس آرام کنعانی ودکتر محسن کلانتر دانشکده برق -دانشگاه علم و صنعت ایران کلمات کلیدي : هارمونیک ها

Διαβάστε περισσότερα

متلب سایت MatlabSite.com

متلب سایت MatlabSite.com تعیین نقطه عملکرد بهینه آرایه هاي خورشیدي با در نظر گرفتن تغییرات ناگهانی شرایط آب و هوایی مجتبی پرتوي 1 محسن محمدیان 2 1- دانشجوي کارشناسی ارشد گروه مهندسی برق - قدرت دانشگاه شهید باهنر کرمان M_prtv@yahoo.com

Διαβάστε περισσότερα

کنترل سرعت هوشمند موتور القایی سحر محمدي علیرضا صدیقی انارکی دانشگاه یزد E-ail:ohaai_505@yahoo.co seighi@yazuni.ac.i چکیده از آنجاییکه موتورهاي القایی از نظر هزینه و سادگی ساخت نسبت به ماشینهاي جریان مستقیم

Διαβάστε περισσότερα

نویسنده: محمدرضا تیموری محمد نصری مدرس: دکتر پرورش خالصۀ موضوع درس سیستم های مینیمم فاز: به نام خدا

نویسنده: محمدرضا تیموری محمد نصری مدرس: دکتر پرورش خالصۀ موضوع درس سیستم های مینیمم فاز: به نام خدا به نام خدا پردازش سیگنالهای دیجیتال نیمسال اول ۹۵-۹۶ هفته یازدهم ۹۵/۰8/2۹ مدرس: دکتر پرورش نویسنده: محمدرضا تیموری محمد نصری خالصۀ موضوع درس یا سیستم های مینیمم فاز تجزیه ی تابع سیستم به یک سیستم مینیمم

Διαβάστε περισσότερα

فهرست مطالب جزوه ی فصل اول مدارهای الکتریکی مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل تحلیل مدار به روش جریان حلقه... 22

فهرست مطالب جزوه ی فصل اول مدارهای الکتریکی مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل تحلیل مدار به روش جریان حلقه... 22 فهرست مطالب جزوه ی فصل اول مدارهای الکتریکی آنچه باید پیش از شروع کتاب مدار بدانید تا مدار را آسان بیاموزید.............................. 2 مفاهیم ولتاژ افت ولتاژ و اختالف پتانسیل................................................

Διαβάστε περισσότερα

ﺶﯾ : ﺎﻣزآ مﺎﺠﻧا ﺦﯾرﺎﺗ

ﺶﯾ : ﺎﻣزآ مﺎﺠﻧا ﺦﯾرﺎﺗ به نام یگانه مهندس گیتی عنوان آزمایش: ضربه جت آب تاریخ انجام آزمایش: 389/0/5 هدف آزمایش: بررسی نیروي وارده از یک جت آب به موانع ساکن که به صورت صفحه هاي تخت و کروي می باشند و مقایسه آن با قوانین مومنتوم

Διαβάστε περισσότερα

فصل چهارم تعیین موقعیت و امتدادهای مبنا

فصل چهارم تعیین موقعیت و امتدادهای مبنا فصل چهارم تعیین موقعیت و امتدادهای مبنا هدف های رفتاری پس از آموزش و مطالعه این فصل از فراگیرنده انتظار می رود بتواند: 1 راهکار کلی مربوط به ترسیم یک امتداد در یک سیستم مختصات دو بعدی و اندازه گیری ژیزمان

Διαβάστε περισσότερα

بررسی یک روش حذف پسیو خازن پارازیتی جهت کاهش نویز مود مشترك در مبدل سوي یچینگ فلاي بک

بررسی یک روش حذف پسیو خازن پارازیتی جهت کاهش نویز مود مشترك در مبدل سوي یچینگ فلاي بک بررسی یک روش حذف پسیو خازن پارازیتی جهت کاهش نویز مود مشترك در مبدل سوي یچینگ فلاي بک محمد روح اله یزدانی 1 مریم فاضل 1 استادیار گروه برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد خوراسگان m.yazdani@khuisf.ac.ir دانش آموخته

Διαβάστε περισσότερα

شاخصهای پراکندگی دامنهی تغییرات:

شاخصهای پراکندگی دامنهی تغییرات: شاخصهای پراکندگی شاخصهای پراکندگی بیانگر میزان پراکندگی دادههای آماری میباشند. مهمترین شاخصهای پراکندگی عبارتند از: دامنهی تغییرات واریانس انحراف معیار و ضریب تغییرات. دامنهی تغییرات: اختالف بزرگترین و

Διαβάστε περισσότερα

نحوه سیم بندي استاتورآلترناتور

نحوه سیم بندي استاتورآلترناتور نحوه سیم بندي استاتورآلترناتور ابتدا به تعریف مختصري از استاتور و نقش آن در آترناتور می پردازیم. دینام یا آلترناتور قطعه اي الکترومکانیکی است که نیروي مکانیکی را به نیروي الکتریکی تبدیل میکند. دینام در

Διαβάστε περισσότερα

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه

بخش غیرآهنی. هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه بخش غیرآهنی هدف: ارتقاي خواص ابرکشسانی آلياژ Ni Ti مقدمه رفتار شبه کشسان )Pseudoelasticity( که به طور معمول ابرکشسان )superelasticity( ناميده می شود رفتار برگشت پذیر کشسان ماده در برابر تنش اعمالی است

Διαβάστε περισσότερα

2/13/2015 حمیدرضا پوررضا H.R. POURREZA 2 آخرین گام در ساخت یک سیستم ارزیابی آن است

2/13/2015 حمیدرضا پوررضا H.R. POURREZA 2 آخرین گام در ساخت یک سیستم ارزیابی آن است 1 ارزیا ی م حمیدرضا پوررضا قد 2 آخرین گام در ساخت یک سیستم ارزیابی آن است 1 ف ی ا ط لاحات 3 :Degrees of Freedom (DOF) این اصطلاح در سیستمهاي ردیاب استفاده میشود و بنابه تعریف عبارتست از آزادي حرکت انتقالی

Διαβάστε περισσότερα

فصل سوم جریان های الکتریکی و مدارهای جریان مستقیم جریان الکتریکی

فصل سوم جریان های الکتریکی و مدارهای جریان مستقیم جریان الکتریکی فصل سوم جریان های الکتریکی و مدارهای جریان مستقیم جریان الکتریکی در رساناها مانند یک سیم مسی الکترون های آزاد وجود دارند که با سرعت های متفاوت بطور کاتوره ای)بی نظم(در حال حرکت هستند بطوریکه بار خالص گذرنده

Διαβάστε περισσότερα

دبیرستان غیر دولتی موحد

دبیرستان غیر دولتی موحد دبیرستان غیر دلتی محد هندسه تحلیلی فصل دم معادله های خط صفحه ابتدا باید بدانیم که از یک نقطه به مازات یک بردار تنها یک خط می گذرد. با تجه به این مطلب برای نشتن معادله یک خط احتیاج به داشتن یک نقطه از خط

Διαβάστε περισσότερα

دستيابی به ايده تلفيقی نوين برای کاهش ريپل گشتاور در موتورهای رلوکتانس سوي يچی

دستيابی به ايده تلفيقی نوين برای کاهش ريپل گشتاور در موتورهای رلوکتانس سوي يچی دستيابی به ايده تلفيقی نوين برای کاهش ريپل گشتاور در موتورهای رلوکتانس سوي يچی 2 ۳ ۲ ۱ رعنا معينی سيد ابراهيم افجه ای و عليرضا سيادتان 1 دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران غرب گروه برق تهران ایران Moeini.rana@gmail.com

Διαβάστε περισσότερα

یک روش سریع و دقیق جهت جبران سازي اثر اشباع در ترانسفورماتورهاي جریان

یک روش سریع و دقیق جهت جبران سازي اثر اشباع در ترانسفورماتورهاي جریان یک روش سریع و دقیق جهت جبران سازي اثر اشباع در ترانسفورماتورهاي جریان پوریا گهرشناسان خراسانی و سید قدرت اله سیف السادات دانشجوي دکتري برق دانشگاه شهید چمران اهواز goharshenasan@hotmail.com دانشیار گروه

Διαβάστε περισσότερα

E_mail: چکیده فرکتال تشخیص دهد. مقدمه متحرک[ 2 ].

E_mail: چکیده فرکتال تشخیص دهد. مقدمه متحرک[ 2 ]. آنالیز کامپیوتری مسیر حرکت اسپرم و استخراج بعد فرکتال نویسندگان : ٣ ٢ ١ مریم پنجه فولادگران محمدحسن مرادی وحیدرضا نفیسی ٤ روشنک ابوترابی تهران دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات دانشکده مهندسی پزشکی

Διαβάστε περισσότερα

هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. 2- اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط

هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. 2- اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط هد ف های هفته ششم: 1- اجسام متحرک و ساکن را از هم تشخیص دهد. - اندازه مسافت و جا به جایی اجسام متحرک را محاسبه و آن ها را مقایسه کند 3- تندی متوسط اجسام متحرک را محاسبه کند. 4- تندی متوسط و لحظه ای را

Διαβάστε περισσότερα

فصل دهم: همبستگی و رگرسیون

فصل دهم: همبستگی و رگرسیون فصل دهم: همبستگی و رگرسیون مطالب این فصل: )r ( کوواریانس ضریب همبستگی رگرسیون ضریب تعیین یا ضریب تشخیص خطای معیار برآور ( )S XY انواع ضرایب همبستگی برای بررسی رابطه بین متغیرهای کمی و کیفی 8 در بسیاری

Διαβάστε περισσότερα